Sistemi di controllo avanzati paniere svolto ordinate!

A cosa può essere utile l'equazione di Bellman?LEZ.43 Per verificare le il problema di Reinforcement Learning soddisfa la
proprietà di Markov
A cosa serve la non linearità che si inserisce in genere a valle del blocco I in un PID?LEZ.26 Serve ad evitare che
l'azione integrale raggiunga valore che degraderebbero il comportamento del sistema controllato invece che miglioralo

A cosa serve la non linearità in ingresso al blocco I in un PID?LEZ.26 Serve a fare in modo che l'azione integrale si attivi solo
quando l'errore ha piccola entità
A quali livelli della piramide dell'automazione prevale il controllo manuale?LEZ. 18 Nei livelli alti della piramide (gestione,
superzivione, conduzione)
Che tipo di modello del processo si considera nei problemi di controllo ottimo lineare quadratico?LEZ.65 Il modello nello
spazio di stato, a tempo discreto
Che tipo di non linearità si inserisce in genere a valle del blocco I in un PID?LEZ.26 Una saturazione
Com'è fatta la matrice K(k) nei problemi di controllo ottimo ad orizzonte finito?LEZ.68 E' tempo-variante
Come è strutturata la funzione obiettivo di un tipico problema di controllo lineare quadratico?LEZ. 64 E' la somma di tre
termini: (1) componente di errore sullo stato finale, (ii) componente di errore nello stato e (iii) costo del controllo
Come è strutturato il modello nello spazio di stato di un sistema?LEZ.04 Consiste di due equazioni: l'equazione
dell'evoluzione dello stato e l'equazione dell'uscita. L'eq. Dello stato esprime l'evoluzione dello stato in funzione dello stato
presente e dell'ingresso. L'equazione dell'uscita esprime l'uscita in funzione dello stato e dell'ingresso.
Come può essere risolto un problema di controllo ottimo lineare quadratico LEZ.65 Tramite il metodo dei moltiplicatori di
Lagrange
Come si particolarizza la soluzione del problema di controllo ottimo lineare quadratico nel caso di orizzonte
infinito?LEZ.68 La soluzione è costante
Come si può definire un grafo? LEZ.54 Come un insieme di nodi e di archi
Come si può modellizzare una rete di telecomunicazione? LEZ.54 Come un grafo
Come si scrive l'equazione nello spazio di stato di un sistema lineare tempo-discreto?LEZ.65 x(k+1)=Ax(k)+Bu(k)
Come si scrive un generico indice di performance quadratico nello stato?LEZ. 64 Vettore x trasposto per matrice A per
vettore x
Come si scrive un generico indice di performance scalare lineare nello stato?LEZ. 64 E' la somma di tre termini: (1)
componente di errore sullo stato finale, (ii) componente di errore nello stato e (iii) costo del controllo
Con riferimento al modello nello spazio di stato, cos'è la matrice dinamica A?LEZ.04 E' la matrice che specifica come lo
stato evolve nel tempo in funzione dello stato presente.
Considerato un PID, è possibile realizzare l'operazione di derivazione esatta?LEZ.26 No, si possono al più operare delle
stime della derivata
Cos'è 'equazione di Riccati?LEZ.66 Nessuna delle altre risposte proposte è corretta
Cos'è il co-stato?LEZ.65 E' dato dai moltiplicatori di Lagrange considerati per il problema di controllo ottimo lineare
quadratico
Cos'è il co-stato?LEZ.65 Il vettore dei moltiplicatori di Lagrange
Cos'è il criterio di Routh?LEZ.04 Un criterio per determinare la stabilità di un sistema.
Cos'è il polinomio caratteristico della matrice A?LEZ.04 E' l'equazione det(aI-A)=O
Cos'è il principio di separazione?LEZ.07 Un principio che si osserva nella procedura di assegnazione degli autovalori tramite
retroazione dall'uscita.
Cos'è il problema CAC?LEZ. 57 Il problema del decidere quali nuove connessioni scartare e quali ammettere, al fine di
ottimizzare il funzionamento della rete
Cos'è il Q-Learning?LEZ.53 Un algoritmo per la soluzione di problemi di Reinforcement Learning
Cos'è il Q-Learning?LEZ.53 Una tecnica di reinforcement learning per approssimare la funzione ottima Q Cos'è
il Q-Routing? LEZ.54 La soluzione di un problema di routing tramite algoritmi di reinforcement learning.
Cos'è il renforcement learning?LEZ.41 Una particolare tecnica di controllo basata su apprendimento
Cos'è il segnale di errore in un sistema a controreazione?LEZ.05 E' la differenza tra il riferimento e l'uscita del sistema
Cos'è il tempo di assestamento?LEZ.06 E' il tempo impiegato dalla risposta a gradino per assestarsi permanentemente
entro un intervallo percentuale dato centrato sul valore di riferimento
Cos'è il tempo di salita?LEZ.06 E' il tempo che impiega la risposta a gradino a raggiungere per la prima volta il valore di
riferimento
Cos'è l'algoritmo di policy iteration?LEZ.48 Un algoritmo che consente di ricavare la politica ottima alternando passi di
policy evaluation a passi di policy inprovement
Cos'è l'equazione di Bellmann?LEZ.43 Una particolare relazione ricosriva soddisfatta dalle funzioni di valore
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Cos'è l'equazione di Riccati?LEZ.66 E' un'equazione algebrica matriciale utile per ricavare la soluzione del problema di
controllo ottimo lineare quadratico
Cos'è l'errore a regime permanente?LEZ.06 E' l'errore che si osserva dopo l'estinguersi del transitorio
Cos'è l'insieme ammissibile?LEZ.30 E' l'insieme delle possibili soluzioni del problema
Cos'è l'instruction list?LEZ.24 E' un linguaggio di programmazione dei PLC
Cos'è l'operazione di antitrasformata di Laplace?LEZ.03 E' l'operazione che consente di calcolare la funzione nel tempo
corrispondente ad una data trasformata di Laplace.
Cos'è la fedeltà di risposta?LEZ.06 E' la capacità di un sistema controllato di inseguire fedelmente nel tempo il valore del
riferimento
Cos'è la funzione di trasferimento ad anello aperto?LEZ.05 E' la funzione di trasferimento data dal prodotto delle funzioni
di trasferimento che si incontrano lungo la catena di controreazione
Cos'è la funzione di trasferimento di un sistema dinamico lineare ad un ingresso e un'uscita?LEZ.03 E' il rapporto tra la
trasformata dell'uscita e la trasformata dell'ingresso.
Cos'è la funzione Lagrangiana?LEZ.34 E' una funzione delle variabili di ottimizzazione e dei moltiplicatori di Lagrange, in cui
compaiono la funzione obiettivo e i vincoli
Cos'è la matrice di osservabilità?LEZ.06 E' una matrice dalla quale si può dedurre la osservabilità o meno di un sistema
Cos'è la matrice di raggiungibilità?LEZ.06 E' una matrice dalla quale si può dedurre la raggiungibilità o meno di un sistema
Cos'è la piramide dell'automazione LEZ. 18 E' una schematizzazione della struttura gerarchica di un sistema controllato
complesso.
Cos'è la policy epsilon-greedy?LEZ.53 Una politica che seleziona l'azione greedy con probabilità epsilon, e un'azione
random nei restanti casi
Cos'è la procedura di realizzazione di un sistema?LEZ.07 E' la procedura che consente di passare dalla funzione di
trasferimento ad un equivalente modello nello spazio di stato del sistema.
Cos'è la proprietà di Markov?LEZ.43 Proprietà secondo la quale la probabilità di transizione dipende unicamente da stato e
azione corrente
Cos'è la ricerca operativa?LEZ.29 La Ricerca Operativa (di seguito indicata con l'acronimo RO) si occupa dello sviluppo e
dell'applicazione di metodi quantitativi per la soluzione di problemi di decisione che si presentano nella gestione di imprese
e organizzazioni.
Cos'è la risposta indiciale?LEZ.06 E' la risposta di un sistema al gradino unitario.
Cos'è la sovraelongazione?LEZ.06 E' una escursione della risposta a gradino che va oltre il valore di riferimento
Cos'è la state-value function?LEZ.43 Una funzione che, data una politica, associa ad ogni stato il valore atteso della reward
che si avrebbe partendo dallo stato dato e seguendo indefinitivamente la politica
Cos'è la trasformata di Laplace?LEZ.03 E' una funzione data da un particolare integrale dell'operando. Il risultato è una
funzione nella variabile complessa.
Cos'è la trasformata Z?LEZ.09 E' una particolare operazione che da come risultato una funzione nella variabile complessa.
E' l'analogo della operazione di trasformata di Laplace per i sistemi dinamici a tempo discreto.
Cos'è lo schema ambiente-agente?LEZ.42 Schema che illustra l'interazione tra l'agente e l'ambiente, riportante azione,
reward, transizione di stato, etc.
Cos'è lo stato di un sistema dinamico?LEZ.04 E' l'insieme dell'informazione che, una volta specificato, rende univoco il
legame ingresso-uscita del sistema.
Cos'è un filtro derivativo del primo ordine?LEZ.26 Un filtro per la stima della derivata con un polo
Cos'è un filtro derivativo del secondo ordine?LEZ.26 Un filtro per la stima della derivata con due poli
Cos'è un insieme convesso?LEZ.31 Un insieme tale per cui presi due punti qualunque dell'insieme, la congiungente
appartiene all'insieme
Cos'è un ladder diagram?LEZ.23 E' uno schema usto per la programmazione dei PLC
Cos'è un osservatore asintotico dello stato?LEZ.08 Un organo che asintoticamente deriva una stima dello stato del sistema.
Cos'è un PID?LEZ.26 E' un controllore di tipo proporzionale, integrale e derivativo. Un controllore per il quale cioè l'azione
di controllo è la somma di contributi, rispettivamente, proporzionali all'errore, all'integrale dell'errore e alla derivata
dell'errore.
Cos'è un PLC?LEZ.21 Programmable Logic Controller, è un tipo molto diffuso di controllore industriale impiegato per una
larga gamma di task, tra i quali tipicamente la sequenzializzazione e la temportizzazione di eventi.
Cos'è un problema di ottimizzazione continua?LEZ.30 Un problema di ottimizzazione in cui le variabili sono variabili reali,
continue.
Cos'è un problema di ottimizzazione mista?LEZ.30 Un problema di ottimizzazione in cui compaiono sia variabili continue
che variabili intere.
Cos'è un problema di programmazione intera?LEZ.36 Un problema in cui le variabili possono assumere esclusivamente
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valori interi
Cos'è un problema di programmazione lineare?LEZ.30 Un problema di programmazione in cui la funzione obiettivo e i
vincoli sono espressioni lineari.
Cos'è un processo decisionale di Markov?LEZ.43 Una quadrupla data da: spazio di stato, spazio delle azioni, funzione di
transizione, funzione di reward
Cos'è un punto di equilibrio di un sistema?LEZ.04 E' uno stato nel quale il sistema permane in assenza di sollecitazioni.
Cos'è un punto di equilibrio stabile asintoticamente?LEZ.04 E' uno stato al quale il sistema torna asintoticamente a seguito
di una perturbazione
Cos'è un sistema a tempo discreto?LEZ.09 Un modello di un sistema in cui la variabile tempo assume valori discreti
Cos'è un sistema dinamico?LEZ.04 Un sistema in cui il valore dell'uscita ad un dato istante dipende dal valore che l'ingresso
ha assunto in tutti gli istanti passati.
Cos'è un sistema sovrasmorzato?LEZ.06 E' un sistema per il quale la risposta a gradino non supera mai il valore di
riferimento
Cos'è una direzione ammissibile?LEZ.33 Dato un punto della regione ammissibile, è una direzione muovendosi lungo la
quale si rimane, almeno localmente, entro la regione ammissibile
Cos'è una direzione di discesa?LEZ.33 Dato un punto della regione ammissibile, è una direzione muovendosi lungo la quale
si ha, almeno localmente, un decremento della funzione obiettivo
Cos'è una modalità di controllo a catena aperta?LEZ.05 E' una modalità di controllo che non prevede un feedback
sull'andamento della variabile controllata.
Cos'è una politica greedy?LEZ.51 E' la politica che massimizza la reward attesa nel lungo termine
Cos'è una politica?LEZ.43 E' una funzione che, dato uno stato e un'azione, specifica la probabilità di scegliere l'azione data
quando il sistema si trova nello stato dato
Cos'è una rete MANET? LEZ.56 Una rete con nodi mobili e creata ad-hoc
Cosa caratterizza la struttura di un PLC?LEZ.22 La modularità
Cosa contraddistingue un sistema semplice da un sistema complesso?LEZ.01 Il numero di elementi che li
contraddistinguono. Un sistema complesso è costituito da un insieme di numerosi elementi, aventi tra loro interazioni di
vario tipo.
Cosa si intende per approccio reinforcement learning model - free? LEZ.54 Un approccio di learning che non richieda la
conoscenza completa della catena di Markov che modella il processo da controllare
Cosa si intende per connection admission control?LEZ. 57 Una procedura di controllo che decida se accettare o meno le
richieste di connnessione.
Cosa si intende per discounting?LEZ.41 Il fatto che, nel caso di task continui, la reward totale sia calcolata includendo un
fattore di sconto nella formula
Cosa si intende per indice di performance in un problema di controllo ottimo lineare quadratico? LEZ. 63 La funzione
obiettivo
Cosa si intende per modello a scatola nera, a scatola grigia, o completo di un sistema?LEZ.02 Diversi gradi di dettaglio
nella derivazione del modello del processo.
Cosa si intende per modello di un processo?LEZ.02 Una rappresentazione, il più delle volte di natura matematica, del
legame tra l'ingresso e l'uscita del processo.
Cosa si intende per modello?LEZ.41 Una funzione che stabilisce, dato uno stato inizaiale e un'azione, lo stato di arrivo e la
reward associata all'azione
Cosa si intende per ottimizzazione non vincolata?LEZ.32 Problemi di ottimizzazione in cui non siano presenti vincoli.
Cosa si intende per policy evaluation?LEZ.45 Un algoritmo utilizzato per il calcolo della value function
Cosa si intende per policy improvement?LEZ.53 La generazione di una policy migliora a partire da una policy data
Cosa si intende per policy?LEZ.41 Definisce il modo di comportamento di un agente ad un dato istante
Cosa si intende per politica greedy?LEZ.47 Una politica che sceglie l'azione che massimizza la state-action-value function
Cosa si intende per prestazioni dinamiche di un sistema?LEZ.25 Le prestazioni della risposta del sistema durante il
transitorio
Cosa si intende per prestazioni statiche di un sistema?LEZ.25 Le prestazioni del sistema a regime permenente
Cosa si intende per problema di ottimo lineare quadratico ad orizzonte finito?LEZ.65 Un problema in cui la funzione
obiettivo contiene un numero finito di termini nello stato del sistema
Cosa si intende per problema di ottimo lineare quadratico ad orizzonte infinito?LEZ.65 Un problema in cui lo spazio di
stato ha dimensione infinita
Cosa si intende per problema di ottimo lineare quadratico?LEZ. 63 Un problema di controllo ottimo di sistemi lineari e in
cui l'indice di performance sia quadratico
Cosa si intende per programmazione lineare?LEZ.30 Un problema di ottimo in cui funzione obiettivo e vincolo sono

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espressioni lineari nelle variabili di ottimizzazione

Cosa si intende per programmazione non lineare?LEZ.30 Un problema di ottimo in cui la funzione obiettivo e/o uno o più
vincoli sono espressioni non lineari delle variabili di ottimizzazione
Cosa si intende per punto stazionario di una funzione f?LEZ.32 Un punto in cui il gradiente di f è nullo
Cosa si intende per reiezione dei disturbi?LEZ.05 La capacità di un sistema di controllo di attenuare e, idealmente,
annullare l'effetto di un disturbo impattante la catena di controllo
Cosa si intende per reward?LEZ.41 La remunerazione che l'agente riceve a seguito di un'azione compiuta
Cosa si intende per sintesi tramite retroazione dall uscita?LEZ.07 La modifica della dinamica di un sistema tramite: 1 -
sintesi di un osservatore per ricostruire lo stato del sistema e, 2 - controllore proporzionale con in ingresso lo stato
Cosa si intende per sistema controllato?LEZ.01 L'unione funzionale del sistema da controllare (il processo), del
sistema di controllo (il controllore) e delle reti e dei dispositivi di misura, attuazione e comunicazione.
Cosa si intende per task continui?LEZ.41 Dei task che hanno non hanno un ben determinato termine
Cosa si intende per task episodici?LEZ.41 Dei task che hanno un ben determinato termine
Cosa si intende per valore minimo dell indice di performance nel contesto del controllo ottimo lineare quadratico?LEZ.70
E' il valore minimo dell'indice di performance che si può ottenere tramite il controllo ottimo lineare quadratico
Cosa si intende per value function?LEZ.41 Una funzione che stabilisce il valore di uno stato o di una coppia stato-azione
Cosa sono gli autovalori della matrice dinamica A?LEZ.04 Sono i valori a tali per cui det(aI-A)=O
Cosa sono i diagrammi di backup?LEZ.43 Sono rappresentazione grafiche delle funzioni di valore, che mostrano
graficamente il susseguirsi dei vari stati in funzione delle azioni prese, e le conseguenti reward che si ottengono
Cosa sono i modi naturali di un sistema lineare?LEZ.04 Sono le funzioni esponenziali pure o pseudo-periodiche elementari
in cui si può scomporre la risposta impulsiva di un sistema dinamico lineare.
Cosa sono i poli?LEZ.03 Sono gli zeri del denominatore della funzione di trasferimeto.
Cosa sono IE, IAE, ISE, ITAE ?LEZ.25 Sono indici di prestazione
Cosa sono la sovraelongazione, il tempo di assestamento, l errore a regime permanente?LEZ.06 Sono tipici indici di
prestazione relativi alla risposta indiciale di un sistema.
Cosa sono le condizioni KKT?LEZ.34 Sono condizioni necessarie di minimo locale, sotto le opportune condizioni di regolarità
Cosa sono le condizioni necessarie di minimo locale?LEZ.33 Condizioni che sono soddisfatte da tutti i punti di minimo
locale.
Cosa sono le prestazioni dinamiche di un sistema?LEZ.25 Sono le prestazioni del sistema nel transitorio (prima che si
raggiunga il regime permanente)
Cosa sono le prestazioni statistiche di un sistema?LEZ.25 Sono le prestazioni del sistema a regime permanente (per t che
tende all'infinito)
Cosa sono le reti logiche?LEZ.21 Le reti logiche sono dispositivi di elaborazione di tipo digitale realizzati con circuiti
elettronici in grado di svolgere funzioni di porte logiche (and, or, not, nand, nor, xor) e caratterizzati dal fatto che in ogni
istante i valori delle variabili delle elaborazioni dipendono dai valori delle variabili di ingresso e/o di alcune variabili
intermedie.
Da cosa è composto un generale problema di ottimizzazione?LEZ.30Da una funzione obiettivo e da dei vincoli
Dato in problema di programmazione intera, di minimizzazione...LEZ.37 La soluzione del rilassamento lineare è un lower
bound dell'ottimo del problema di programmazione intera
Dato un problema di minimizzazione, cosa sono le condizioni di KKT?LEZ.34 Sono condizioni utili all'individuazione di punti
candidati ad essere i punti di minimo
Dato un problema di ottimizzazione, cosa sono le condizioni di ottimo?LEZ.29 Condizioni che un punto deve soddisfare
per essere la soluzione ottima del problema
Dato un problema di programmazione lineare, le condizioni KKT sono...LEZ.35 Condizioni necessarie e sufficienti di ottimo
Dato un sistema dinamico, quante diverse uscite possono corrispondere ad un ben dato ingresso?LEZ.04 Infinite, a
seconda dello stato iniziale del sistema.
Di che tipo è la funzione obiettivo in un problema di controllo ottimo lineare quadratico?LEZ. 63 E' quadratica
DI che tipo è la soluzione al problema di controllo lineare quadratico?LEZ. 64 E' una retroazione dallo stato, del tipo
u=K(k)x
Durante la fase di avviamento il sistema funziona...LEZ. 17 Sotto il limite di convenienza economica
E più efficiente in genere un approccio che preveda la soluzione diretta dell aquazione di Ballmann oppure il ricorso a
tecniche di programmazione dinamica? LEZ.49 Programmazione dinamica
E possibile avere valori negativi per l indice di performance di un problema lineare ottimo quadratico?LEZ.70 No
E possibile che la controreazione di un sistema stabile dia origine ad un sistema instabile?LEZ.05 Si

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E possibile che la serie di due sistemi stabili dia origine ad un sistema instabile?LEZ.05 Si
E possibile identificare modi naturali nei sistemi a tempo discreto?LEZ.09 Si, sempre
E possibile ricostruire, simulare il modello nello spazio di stato di un sistema dicreto lineare stazionario tramite schemi a
blocchi?LEZ.09 Si
E possibile spostare a piacere gli autovalori di un sistema completamente raggiungibile?LEZ.06 Si
E possibile trovare una soluzione in forma chiusa al problema di controllo ottimo lineare quadratico?LEZ.65 Si
Fornire un esempio di un elemento circuitale ideale che accumula energia.LEZ.02 Un condensatore
Fornire un esempio di un elemento circuitale ideale che dissipa energia.LEZ.02 Una resistenza
I metodi Monte Carlo hanno bisogno di un modello dell ambiente?LEZ.51 No
I metodi Temporal Difference hanno bisogno di un modello dell ambiente?LEZ.52 No
Il controllo a catena aperta può essere effettuato tramite LEZ. 16 Operatore esperto o dispositivo di controllo
Il controllo del transitorio risulta più efficace con una struttura di tipo ad anello aperto o con una struttura di controllo di
tipo a controreazione?LEZ.05 Controreazione
Il funzionamento nominale di un impianto è sempre...LEZ. 17 Sotto il limite di utilizzazione dell'impianto
In che modo la strumentazione e le metodologie di controllo impattano su costi e prestazioni di un sistema controllato
complesso?LEZ.01 La gran parte dei costi è determinata in genere dall'acquisto e dalla istallazione delle componenti del
sistema controllato. Il raggiungimento delle prestazioni desiderate può essere garantito solo dalla scelta dell'appropriata
metodologia di controllo.
In cosa consiste il problema dell assegnazione degli autovalori?LEZ.06 Nella modifica degli autovalori del sistema tramite
retroazione dallo stato o dall'uscita
In cosa consiste l approccio sistematico alla progettazione?LEZ.01Corretta individuazione delle specifiche per il sistema di
controllo da realizzare, progettazione, simulazione in realtà virtuale, correzione delle eventuali debolezze di progettazione,
implementazione, prove di collaudo, rilascio al committente, documentazione dell'intera progettazione.
In generale, quanti punti di ottimo può ammettere un sistema di programmazione lineare?LEZ.35 Uno, nessuno o
infiniti In generale, un PLC è facilmente programmabile e riprogrammabile? LEZ.21 Si
In generale, una rete logica cablata è facilmente riprogrammabile?LEZ.21 No
In genere, è più difficile risolvere un problema convesso o un problema non convesso?LEZ.31 Un problema non convesso In
quali casi si può pensare di applicare la modalità di controllo a catena aperta?LEZ.05 Nel caso di sistemi a dinamica
lenta, sovradimensionati, e per i quali non sono richieste specifiche prestazionali stringenti.
L adozione di tecnologie innovative, combinata con l adozione di metodologie convenzionali comporta in genere...LEZ.13
Un aumento dei costi, combinato ad un moderato incremento delle prestazioni
La fermata parziale di un impianto usualmente porta l impianto...LEZ. 17 Sotto il limite di convenienza
La formula per il calcolo della matrice di osservabilità di un sistema a tempo discreto è uguale o differente all analoga per
il tempo continuo?LEZ.10 Uguale
La formula per il calcolo della matrice di raggiungibilità di un sistema a tempo discreto è uguale o differente all analoga
per il tempo continuo?LEZ.10 Uguale
La modalità di controllo a catena aperta può garantire sempre le prestazioni desiderate?LEZ.05 No, non sempre.
La policy epsilon-greedy è...LEZ.53 Una policy stocastica
La soluzione dell equazione di Riccati consente di trovare...LEZ.66 La matrice del controllo K(k)
La soluzione ottima del controllo ottimo ha la forma...LEZ.66 Nessuna delle altre risposte proposte è corretta
La trasformata di Laplace gode della proprietà di linearità?LEZ.03 Si
Lo schea di controllo ottimo lineare quadratico è asintoticamente stabile?LEZ. 64 Si, salvo rari casi accademici
Nel caso ad orizzonte finito, l equazione di Riccati si risolve in avanti o all indietro?LEZ.66 All'indietro Nel caso
ad orizzonte infinito, l equazione di Riccati si risolve in avanti o all indietro?LEZ.66 In avanti
Per migliorare il rendimento di un sistema occorre. LEZ. 14 Ridurre la variabilità del prodotto
Qual è il rapporto costo/prestazioni che caratterizza in genere l adozione di metodologie di controllo sistematiche? LEZ.
17 Costi contenuti e moderati incrementi delle prestazioni
Qual è il ruolo della matrice dinamica di un sistema?LEZ.03 Legare lo stato corrente del sistema alla sua derivata nel
tempo
Qual è il significato dell equazione dello stato nel caso dei sistemi a tempo discreto. LEZ.09 L'equazione fornisce il valore
dello stato al tempo t+1 in finzione dello stato al tempo t e dell'ingresso al tempo t
Qual è l obiettivo del controllo a livello di campo?LEZ. 18 Ottimizzare la fedeltà di risposta degli elementi singoli
Qual è l obiettivo della procedura di assegnazione degli autovalori?LEZ.07 Poter spostare gli autovalori del sistema
al fine di rendere il sistema stabile asintoticamente

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Qual è l'obiettivo ultimo di un problema di Reinforcement Learning?LEZ.41 Determinare una politica ottima
Qual è l'utilità di conoscere il minimo valore dell'indice di performance ottenibile?LEZ.70 Poter valutare la bontà di altre
tecniche di controllo rispetto a quella ottima
Qual è la caratteristica saliente dei problemi convessi?LEZ.31 Che o non hanno soluzione, oppure, se hanno soluzione, la
soluzione è globale.
Qual è la condizione di ottimo per un problema di ottimizzazione non vincolata che rispetti le condizioni necessarie
di regolarità?LEZ.32 Che la che il gradiente della funzione obiettivo calcolato nel punto candidato di ottimo sia nullo
Qual è la condizione sugli autovalori/poli di un sistema per la stabilità asistotica?LEZ.05 Che abbiano tutti parte reale
strattamente negativa.
Qual è la finalità del controllo a livello di campo?LEZ.19 Ottimizzare la fedelta di risposta
Qual è la finalità del controllo a livello di coordinamento?LEZ.19 Ottimizzare la temporizzazione e la sequenzializzazione
degli eventi
Qual è la struttura gerarchica di un sistema controllato complesso?LEZ. 18 Un sistema complesso si suddivide
generalmente in impianti, apparati ed elementi singoli
Qual è la tipica struttura di un PLC?LEZ.22 Il PLC ha una struttura modulare che comprende un rak, l'alimentazione, la
batteria tampone, la memoria, la CPU e varie schede di input/output.
Qual è una delle maggiori sfide da affrontare nel problema di routing in reti MANET? LEZ.56 Prolungare la vita media dei
nodi (evitare che si scarichino)
Quale componente di spesa incide maggiormente sul costo finale di un sistema controllato complesso?LEZ. 17 La
struttura e la strumentazione del sistema controllato complesso
Quale condizione deve soddisfare la matrice di osservabilità affinche un sistema sia tutto osservabile?LEZ.06 rango pieno
Quale condizione deve soddisfare la matrice di raggiungibilità affinche un sistema sia tutto raggiungibile?LEZ.06 rango
pieno
Quale condizione deve soddisfare la matrice Hessiana di una funzione affinchè, sotto e opportune condizioni aggiuntive,
la funzione sia convessa?LEZ.31 Deve essere semidefinita positiva
Quale dei seguenti è un linguaggio di programmazione di un PLC?LEZ.23 Il ladder diagram
Quale dei seguenti è un tipico controllore di elementi singoli?LEZ.26 Il PID
Quale delle seguenti affermazioni è vera?LEZ.66 Nessuna delle altre risposte proposte è corretta
Quale delle seguenti è una funzione lineare nelle variabili x e y?LEZ.30 cos(3)x+5y
Quale è una possibile strategie di soluzione di un problema di programmazione intera?LEZ.37 Branch and bound
Quale è una possibile strategie di soluzione di un problema di programmazione intera?LEZ.37 Enumerazione totale
Quale istruzione è necessaria per poter risolvere iterativamente, ad esempio in Matlab, l'equazione di
Riccati?LEZ.67 L'istrizione for
Quale non linearità si pone usualmente a valle dell'intero blocco PID?LEZ.26 Una saturazione
Quale semplificazione consente di apportare il passare dal dominio del tempo al dominio s? LEZ.03 Consente di
trasformare equazioni differenziali nel dominio del tempo in equazioni algebriche nel dominio della trasformata di Laplace
Quale struttura di controllo assicura in genere prestazioni migliori?LEZ.05 Controreazione
Quale struttura di controllo comporta in genere costi di realizzazione maggiori?LEZ.05 Controreazione
Quali andamenti nel tempo sono caratteristici di un autovalore reale?LEZ.04 Costanti nel tempo (autovalore nullo),
esponenziali crescenti (autovalore positivo), esponenziali decrescenti (autovalore negativo).
Quali dei seguenti è un linguaggio di programmazione di un PLC?LEZ.23 Il Function Block Diagram
Quali dei seguenti è un linguaggio di programmazione di un PLC?LEZ.23 Il Sequential Function Chart
Quali dei seguenti è un vincolo lineare di uguaglianza?LEZ.34 cos(2)Ax=b, dove x è il vettore delle variabili di
ottimizzazione
Quali dei seguenti non è un insieme convesso?LEZ.31 L'unione di due cerchi dallo stesso raggio e diverso centro
Quali di questi è in genere un elemento costitutivo di un PLC?LEZ.22 L'alimentatore
Quali esigenze contempla la funzione obiettivo di un tipico problema di controllo ottimo lineare
quadratico?LEZ. 64 Minimizzare lo scostamento dello stato dall'origine e minimizzare lo sforzo di controllo
Quali matrici entrano nel calcolo della matrice di osservabilità?LEZ.06 Le matrici A e C
Quali matrici entrano nel calcolo della matrice di raggiungibilità?LEZ.06 Le matrici A e B
Quali sono esempi di metriche di interesse per un problema di routing? LEZ.54 Numero di hop, ritardo di consegna,
energia spesa, etc.
Quali sono esempi di modelli non parametrici che possono essere usati per la tratura di un PID?LEZ.27 Risposta al
gradino, risposta armonica
Quali sono esempi di modelli parametrici che possono essere usati per la tratura di un PID?LEZ.27 Risposta al gradino,
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risposta armonica
Quali sono gli obiettivi del corso di Sistemi di Controllo Avanzati? LEZ.01 Fornire allo studente un insieme di metodi
e tecniche per l'analisi avanzata dei sistemi e il desing di tecniche avanzate di controllo basate su controllo ottimo e su
tecniche di apprendimento.
Quali sono i diversi livelli della piramide dell'automazione?LEZ. 18 Gestione, conduzione, coordinamento, campo
Quali sono le due grandi classi di metodi di taratura dei PID?LEZ.27 Criteri empirici e criteri sistematici
Quali sono le funzioni di valore tipiche nei problemi di reinforcement learning?LEZ.44 La state value e la action value
(anche detta state-action value)
Quali specifiche sono di maggior interesse nel caso di una rete di distribuzione?LEZ. 18 La qualità del prodotto e la
continuità nella fornitura del prodotto
Qualitativamente parlando, cosa si intende per stabilità di un sistema dinamico?LEZ.04 Il fatto che una perturbzione data
al sistema a partire da uno stato di equilibrio generi delle evoluzioni limitate.
Qualitativamente parlando, quand'è che un sistema si dice pienamente osservabile?LEZ.07 Quando è possibile ricostruire
lo stato interno del sistema partendo da misure delle uscite e degli ingressi.
Qualitativamente parlando, quand'è che un sistema si dice pienamente raggiungibile?LEZ.07 Quando è possibile
influenzare tutte le variabili di stato tramite gli ingressi.
Quand'è che la forma quadratica xTAx è convessa?LEZ.31 nessuna delle altre risposte e' corretta (A semidefinita positiva)
Quand'è che non è possibile costruire un osservatore asintotico dello stato?LEZ.07 Quando esiste uno e un solo
autovalore a parte reale positiva
Quand'è che un problema di ottimizzazione si dice inammissibie?LEZ.30 Quando la regione ammissibile è vuota Quand'è
che un problema di ottimo si dice convesso?LEZ.31 Quando la funzione obiettivo è convessa e quando l'insieme
ammissibile è convesso.
Quand'è che un problema si dice illimitato inferiormente?LEZ.30 Quando la regione ammissibile è illimitata inferiormente
Quand'è che un punto di minimo si dice globale?LEZ.30 Quando in corrispondenza di nessun altro punto della regione
ammissibile la funzione obiettivo assume valore minore
Quand'è che un punto di minimo si dice locale?LEZ.30 Quando la funzione obiettivo assume valori maggiori in
corrispondenza di un intorno del punto
Quand'è che un sistema a tempo discreto, lineare, stazionario è stabile? LEZ.10 Quando tutti gli autovalori del sistema
sono all'interno del cerchio unitario
Quand'è che un vincolo si dice attivo all'ottimo?LEZ.33 Quando all'ottimo il vincolo è soddisfatto all'uguaglianza
Quando è possibile costruire un osservatore asintotico dello stato ed assegnarne ad arbitrio la dinamica?LEZ.07 Quando
gli autovalori non osservabili del sistema sono tutti a parte reale negativa
Quando è possibile realizzare un osservatore asintotico dello stato?LEZ.08 Quando eventuali autovalori non osservabili
siano asintoticamente stabili.
Quanto vale la trasformata di Laplace della derivata di una funzione f(t)?LEZ.03 Vale sF(s)-f(O)
Quanto vale la trasformata di Laplace della funzione esponenziale e elevato alla a*t?LEZ.03 Vale 1/(s-a)
Quanto vale la trasformata di Laplace della funzione gradino unitario (f(t)=1)?LEZ.03 1/s
Se il problema di controllo ottimo prevede un vincolo sullo stato finale, ha senso includere in funzione obiettivo il
termine sullo stato finale?LEZ.65Dipende dal tipo di vincolo
Sotto quali condizioni è possibile assegnare gli autovalori di un sistema tramite retroazione dallo stato?LEZ.07 Quando il
sistema è pienamente raggiungibile.
Su cosa ha influenza il tipo di un sistema?LEZ.06 Sull'errore a regime permanente
Tra le condizioni di KKT, cosa esprime la condizione di ammissibilità?LEZ.34 Il punto di minimo soddisfa i vincoli
Tra le condizioni di KKT, cosa esprime la condizione di complementarietà?LEZ.34 In un punto di minimo, il prodotto
scalare tra i moltiplicatori e il punto stesso è nullo
Tra le condizioni di KKT, cosa esprime la condizione di stazionarietà?LEZ.34 Il punto di minimo, il gradiente della
Lagrangiana è nullo
Un problema di ottimizzazione convessa, se non è inammissibile, ammette...LEZ.31 Infiniti punti di
ottimo globali Una funzione di valore di stato ottima soddisfa l'equazione di Bellman?LEZ.44 Si