Corso di laurea in Ing.

Elettronica sede di Torino

18AKSNX CONTROLLI AUTOMATICI
Prof. Vito Cerone


Presentazione

Il corso intende fornire allo studente metodologie e strumenti per l'analisi di sistemi dinamici ed il progetto di
dispositivi di controllo (analogici e digitali).

Conoscenze e abilit da acquisire

- Conoscenza del concetto di sistema dinamico delle sue principali rappresentazioni matematiche (equazioni
di ingresso-stato-uscita, funzione di trasferimento).
- Capacit di creare modelli matematici di sistemi dinamici lineari.
- Capacit di calcolare levoluzione dello stato e della risposta del sistema.
- Valutare il comportamento di un sistema dinamico mediante simulazione numerica.
- Conoscenza delle propriet strutturali (stabilit, raggiungibilit, osservabilit) dei sistemi dinamici.
- Capacit di studiarne le propriet strutturali di stabilit, controllabilit e osservabilit.
- Conoscenza del concetto di controllo in retroazione di un sistema dinamico.
- Conoscenza dei principali indici di prestazione (specifiche) dei sistemi di controllo retroazionati.
- Conoscenza delle principali tecniche di analisi nel dominio della frequenza per lo studio della stabilit e
delle prestazioni di sistemi retroazionati.
- Capacit di analizzare le propriet di stabilit e le prestazioni dei sistemi di controllo retroazionati.
- Conoscenza delle tecniche di sintesi per tentativi nel dominio della frequenza di controllori.
- Capacit di progettare sistemi di controllo in retroazione per sistemi ad un ingresso e unuscita tramite
funzioni attenuatrici ed anticipatrici.
- Conoscenza dei sistemi di controlli a dati campionati.
- Capacit di progettare sistemi di controllo a dati campionati.
- Valutare il comportamento e le prestazioni dei sistemi controllati mediante simulazione numerica.

Prerequisiti

ritenuta fondamentale la conoscenza del calcolo differenziale ed integrale delle funzioni a valori reali
vettoriali di una o pi variabili, e dei concetti di base della meccanica dellelettromagnetismo e della
termodinamica. Si ritengono inoltre necessari i risultati fondamentali sui numeri complessi, sulle funzioni di
variabile complessa, sulla trasformata di Laplace ed una buona conoscenza dell'algebra lineare e della
teoria delle funzioni polinomiali e razionali. inoltre richiesta una conoscenza di base dellambiente
operativo MATLAB.

Programma

Argomenti trattati nel corso e relativo peso in crediti.
- Introduzione allo studio dei sistemi dinamici. Modellistica e rappresentazione in variabili di stato di
sistemi dinamici elettrici, meccanici ed elettromeccanici. (1cr)
- Calcolo dellevoluzione dello stato e della risposta, analisi modale e stabilit di sistemi dinamici
lineari. (1,5 cr)
- Propriet di raggiungibilit e osservabilit. (1 cr)
- Introduzione al controllo in retroazione dalluscita. Algebra dei blocchi. (0,5 cr)
- Diagrammi di Bode, polari, di Nyquist, di Nichols e criterio di stabilit di Nyquist. Margini di stabilit.
(1,5 cr)
- Risposta in regime permanente ad ingressi polinomiali; errori di inseguimento in regime permanente
e reiezione dei disturbi. Risposta nel tempo e in frequenza di sistemi del primo e del secondo ordine.
Prestazioni di un sistema di controllo: specifiche statiche e dinamiche. (1,5 cr)
- Progetto del controllore per sistemi a tempo continuo con tecniche di compensazione in frequenza;
reti di compensazione anticipatrici ed attenuatrici. (1,5 cr)
- Progetto di controllori per sistemi a dati campionati. (1,5 cr)






Laboratori e/o esercitazioni

Per le attivit di laboratorio, se necessario gli studenti iscritti al corso vengono organizzati in due squadre. Le
esercitazioni sono individuali: ogni studente avr a disposizione una stazione di lavoro. Lo scopo primario
dellattivit di laboratorio lapprofondimento dei contenuti e delle metodologie presentate a lezione e nel
corso delle esercitazioni in aula, mediante luso di MATLAB, di Simulink e del Control System Toolbox.
Durante le ultime due settimane del corso verranno proposte due simulazioni del compito di esame in
laboratorio.



Testi e materiale didattico

Selezione di capitoli da:
(a) A. Isidori, Sistemi di controllo, volume primo, Siderea.
(b) G. F. Franklin, J . D. Powell and M. L. Workman, Digital Control of Dynamic Systems, Addison-Wesley.
(c) P. Bolzern, R. Scattolini, N. Schiavoni, Fondamenti di controlli automatici, McGraw-Hill Libri Italia.

Sono disponibili copie dei lucidi utilizzati durante le lezioni, e il testo per le esercitazioni di laboratorio. Tutto il
materiale didattico e' scaricabile attraverso il portale della didattica.

Modalit di verifica dellapprendimento

Lesame, previsto in forma scritta, consiste in una prova di analisi e progetto di un sistema di controllo con
lausilio del calcolatore in laboratorio, adeguatamente documentata. Pi precisamente, chiesto di (i)
comprendere e tradurre le specifiche di progetto, (ii) progettare un controllore che garantisca il
soddisfacimento dei requisiti assegnati, (iii) scrivere una relazione sintetica con le motivazioni delle scelte
operate e la documentazione delle prestazioni ottenute dal sistema di controllo progettato. Durante lesame,
della durata di 4 ore, lo studente pu consultare i lucidi forniti dal docente.