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Corso di laurea in Ing. Elettronica – sede di Torino

18AKSNX – CONTROLLI AUTOMATICI Prof. Vito Cerone

Presentazione

Il corso intende fornire allo studente metodologie e strumenti per l'analisi di sistemi dinamici ed il progetto di dispositivi di controllo (analogici e digitali).

Conoscenze e abilità da acquisire

- Conoscenza del concetto di sistema dinamico delle sue principali rappresentazioni matematiche (equazioni

di ingresso-stato-uscita, funzione di trasferimento).

- Capacità di creare modelli matematici di sistemi dinamici lineari.

- Capacità di calcolare l’evoluzione dello stato e della risposta del sistema.

- Valutare il comportamento di un sistema dinamico mediante simulazione numerica.

- Conoscenza delle proprietà strutturali (stabilità, raggiungibilità, osservabilità) dei sistemi dinamici.

- Capacità di studiarne le proprietà strutturali di stabilità, controllabilità e osservabilità.

- Conoscenza del concetto di controllo in retroazione di un sistema dinamico.

- Conoscenza dei principali indici di prestazione (specifiche) dei sistemi di controllo retroazionati.

- Conoscenza delle principali tecniche di analisi nel dominio della frequenza per lo studio della stabilità e

delle prestazioni di sistemi retroazionati.

- Capacità di analizzare le proprietà di stabilità e le prestazioni dei sistemi di controllo retroazionati.

- Conoscenza delle tecniche di sintesi per tentativi nel dominio della frequenza di controllori.

- Capacità di progettare sistemi di controllo in retroazione per sistemi ad un ingresso e un’uscita tramite funzioni attenuatrici ed anticipatrici.

- Conoscenza dei sistemi di controlli a dati campionati.

- Capacità di progettare sistemi di controllo a dati campionati.

- Valutare il comportamento e le prestazioni dei sistemi controllati mediante simulazione numerica.

Prerequisiti

È ritenuta fondamentale la conoscenza del calcolo differenziale ed integrale delle funzioni a valori reali

vettoriali di una o più variabili, e dei concetti di base della meccanica dell’elettromagnetismo e della termodinamica. Si ritengono inoltre necessari i risultati fondamentali sui numeri complessi, sulle funzioni di

variabile complessa, sulla trasformata di Laplace ed una buona conoscenza dell'algebra lineare e della teoria delle funzioni polinomiali e razionali. È inoltre richiesta una conoscenza di base dell’ambiente operativo MATLAB.

Programma

Argomenti trattati nel corso e relativo peso in crediti.

- Introduzione allo studio dei sistemi dinamici. Modellistica e rappresentazione in variabili di stato di sistemi dinamici elettrici, meccanici ed elettromeccanici. (1cr)

- Calcolo dell’evoluzione dello stato e della risposta, analisi modale e stabilità di sistemi dinamici lineari. (1,5 cr)

- Proprietà di raggiungibilità e osservabilità. (1 cr)

- Introduzione al controllo in retroazione dall’uscita. Algebra dei blocchi. (0,5 cr)

- Diagrammi di Bode, polari, di Nyquist, di Nichols e criterio di stabilità di Nyquist. Margini di stabilità. (1,5 cr)

- Risposta in regime permanente ad ingressi polinomiali; errori di inseguimento in regime permanente e reiezione dei disturbi. Risposta nel tempo e in frequenza di sistemi del primo e del secondo ordine. Prestazioni di un sistema di controllo: specifiche statiche e dinamiche. (1,5 cr)

- Progetto del controllore per sistemi a tempo continuo con tecniche di compensazione in frequenza; reti di compensazione anticipatrici ed attenuatrici. (1,5 cr)

- Progetto di controllori per sistemi a dati campionati. (1,5 cr)

Laboratori e/o esercitazioni

Per le attività di laboratorio, se necessario gli studenti iscritti al corso vengono organizzati in due squadre. Le esercitazioni sono individuali: ogni studente avrà a disposizione una stazione di lavoro. Lo scopo primario dell’attività di laboratorio è l’approfondimento dei contenuti e delle metodologie presentate a lezione e nel corso delle esercitazioni in aula, mediante l’uso di MATLAB, di Simulink e del Control System Toolbox. Durante le ultime due settimane del corso verranno proposte due simulazioni del compito di esame in laboratorio.

Testi e materiale didattico

Selezione di capitoli da:

(a)

A. Isidori, Sistemi di controllo, volume primo, Siderea.

(b)

G. F. Franklin, J. D. Powell and M. L. Workman, Digital Control of Dynamic Systems, Addison-Wesley.

(c)

P. Bolzern, R. Scattolini, N. Schiavoni, Fondamenti di controlli automatici, McGraw-Hill Libri Italia.

Sono disponibili copie dei lucidi utilizzati durante le lezioni, e il testo per le esercitazioni di laboratorio. Tutto il materiale didattico e' scaricabile attraverso il portale della didattica.

Modalità di verifica dell’apprendimento

L’esame, previsto in forma scritta, consiste in una prova di analisi e progetto di un sistema di controllo con l’ausilio del calcolatore in laboratorio, adeguatamente documentata. Più precisamente, è chiesto di (i) comprendere e tradurre le specifiche di progetto, (ii) progettare un controllore che garantisca il soddisfacimento dei requisiti assegnati, (iii) scrivere una relazione sintetica con le motivazioni delle scelte operate e la documentazione delle prestazioni ottenute dal sistema di controllo progettato. Durante l’esame, della durata di 4 ore, lo studente può consultare i lucidi forniti dal docente.