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Ing.

Mariagrazia Dotoli

Controlli Automatici NO (9 CFU)

Diagrammi di Bode

DIAGRAMMI DI BODE Abbiamo visto che la funzione di risposta armonica F() di un sistema lineare tempoinvariante con funzione di trasferimento razionale fratta G(s) legata a questultima dalla relazione:
F() = G(s) s = j = G( j) .

I diagrammi di Bode di un sistema con funzione di trasferimento G(s) razionale fratta rappresentano graficamente il modulo e la fase della funzione di risposta armonica G(j), che una funzione a valori complessi della pulsazione :

G ( j ) = G ( j ) e

jarg ( G ( j) )

Lanalisi in frequenza di un sistema, ed in particolare lanalisi per mezzo dei diagrammi di Bode di un sistema, si effettua ponendo la sua funzione di trasferimento G(s), e conseguentemente la funzione di risposta armonica associata, in forma delle costanti di tempo. Supponendo che la funzione di trasferimento G(s) da analizzare presenti poli nellorigine, v poli reali e w coppie di poli complessi coniugati, con p zeri reali e q coppie di zeri complessi coniugati, essa si pu scrivere nella forma in costanti di tempo come segue:
q s2 2 (1 + Tjs) 2 + h s + 1 j=1 h =1 nh nh . G(s) = K v w s2 2 s (1 + Tis) 2 + k s + 1 i =1 k =1 nk nk p

La generica funzione di risposta armonica G(j) dunque nella forma:

2 (1 + jTj) 1 2 + j h nh j=1 h =1 nh . G( j) = K v w 2 2 ( j) (1 + jTi) 1 2 + j k nk i =1 k =1 nk


p

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Diagrammi di Bode

Come anticipato, i diagrammi di Bode si costruiscono rappresentando in due grafici differenti in funzione della pulsazione rispettivamente il modulo e largomento della funzione di risposta armonica, con le seguenti convenzioni. In entrambi i diagrammi di Bode (delle ampiezze e delle fasi) sullasse delle ascisse non viene direttamente riportata la pulsazione , bens la quantit log10. In questo modo lasse delle ascisse viene suddiviso in decadi: gli estremi di una decade sono due valori di pulsazione di cui quello finale pari a 10 volte quello iniziale. Si osserva che, nonostante la scala usata per le ascisse sia quella logaritmica, i valori numerici riportati sono quelli effettivi della pulsazione espressa in radianti, in modo da facilitare la lettura del diagramma. Per quanto riguarda lasse delle ordinate, nel diagramma dei moduli non viene riportato direttamente il modulo G( j) , bens la quantit 20log10 G( j) , ossia il modulo di G(j) espresso in dB. Nel diagramma delle fasi viene riportata direttamente la fase arg(G(j)) espressa in gradi.
(rad G ( j) loglog)10 20 10

20log10|G(j)|
3dB 2dB 1dB

-2

-1

-1dB

log10

0.01
(radj) ) arg(G) log10 (

0.1

10

102

103

(rad s-1)

arg(G(j))

-2

-1

log10

0.01

0.1

10

102

103

(rad s-1)

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Diagrammi di Bode

Osserviamo che, nel caso di diagrammi di Bode delle ampiezze, un diagramma (o una parte di diagramma) rappresentato da una curva disposta al di sopra dellasse delle ascisse (o asse a 0 dB) corrisponde ad un diagramma in cui sia 20log10|G(j)|>0, ovvero |G(j)|>1 e quindi ad un intervallo di pulsazioni in cui il sistema amplifica a regime lampiezza dei segnali in ingresso: per il teorema della funzione di risposta armonica, infatti, la risposta in regime sinusoidale ad un segnale periodico di ampiezza nellintervallo in questione ha una ampiezza data dallampiezza X di tale segnale periodico moltiplicata per il valore del modulo |G(j)| ed dunque maggiore di X. Ragionando analogamente si deduce che un diagramma (o una parte di diagramma) di Bode delle ampiezze rappresentato da una curva disposta al di sotto dellasse a 0 dB corrisponde ad un diagramma in cui sia 20log10|G(j)|<0, ovvero |G(j)|<1 e quindi ad un intervallo di pulsazioni in cui il sistema attenua i segnali in ingresso. Inoltre osserviamo che, nel caso di diagrammi di Bode delle fasi, un diagramma (o una parte di diagramma) rappresentato da una curva disposta al di sopra dellasse delle ascisse (o asse a 0 rad) corrisponde ad un diagramma in cui sia arg(G(j))>0 e quindi ad un intervallo di pulsazioni in cui il sistema sfasa con un anticipo di fase a regime la fase dei segnali in ingresso: per il teorema della funzione di risposta armonica, infatti, la risposta in regime sinusoidale ad un segnale periodico di ampiezza nellintervallo in questione ha una fase pari alla fase iniziale 0 di tale segnale periodico sommata al valore della fase arg(G(j)) ed dunque maggiore di 0. Ragionando analogamente si deduce che un diagramma (o una parte di diagramma) di Bode delle fasi rappresentato da una curva disposta al di sotto dellasse a 0 rad corrisponde ad un diagramma in cui sia arg(G(j))<0 e quindi ad un intervallo di pulsazioni in cui il sistema fornisce un ritardo di fase ai segnali in ingresso. I vantaggi che si ottengono utilizzando la scala semilogaritmica sono i seguenti. In primo luogo possibile rappresentare in dettaglio grandezze che variano rispetto a intervalli di pulsazione ampi: infatti generalmente il modulo della funzione di risposta armonica, allaumentare della pulsazione, tende a diminuire (sistemi passabasso). In secondo luogo possibile considerare una funzione di risposta armonica G(j) come la cascata di diversi sistemi elementari, cio come il prodotto delle funzioni di risposta armonica dei singoli sistemi.
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Conseguentemente, il diagramma di Bode dei moduli di una qualsiasi funzione di risposta armonica G(j) si ottiene eseguendo il prodotto delle ampiezze, ovvero calcolando la somma dei moduli dei contributi elementari espressi in valori logaritmici (ovvero in dB):
q 2 2 |1 + jTj | 1 2 + j h nh nh j=1 h =1 p

| G( j) |=| K |

2 | j | |1 + jTi | 1 2 + j k nk nk i =1 k =1
p

2 20log10 | G( j) |= 20log10 | K | + 20log10 |1 + jTj | + 20log10 1 +j h 2 nh j=1 h =1 nh 2 20log10 | j | 20log10 |1 + jTi | 20 log10 1 + j k . 2 nk i =1 k =1 nk
v w

Pertanto si ha:
p q 2 2 | G( j) |dB =| K |dB + |1 + jTj |dB + 1 +j h + 2 nh dB j=1 h =1 nh

| j | dB |1 + jTi |
i =1

2 1 +j k 2 nk nk dB dB k =1

Analogamente, il diagramma di Bode delle fasi di una qualsiasi funzione di risposta armonica G(j) si ottiene eseguendo la somma delle fasi dei contributi elementari:

G( j) = (K) +

j=1

(1 + jTj) +
w

2 2 1 2 + j h + nh h =1 nh
q

( )

2 2 j (1 + jTi) 1 + j k 2 nk i =1 k =1 nk
v

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In definitiva, i diagrammi di Bode di un qualsiasi sistema lineare tempoinvariante si ottengono sommando i contributi elementari che compongono la funzione di risposta armonica G(j):

2 (1 + jTj) 1 2 + j h nh j=1 h =1 nh . G( j) = K 2 v w 2 ( j) (1 + jTi) 1 2 + j k nk i =1 k =1 nk


p

Nella precedente espressione della generica funzione di risposta armonica G(j) si individuano in definitiva i seguenti contributi elementari:
K ( j)

(1 + jT )1
2 2 1 2 + j n n .
1

Nel seguito prendiamo in esame i diagrammi di Bode di tali contributi elementari, che vengono poi opportunamente sommati per la costruzione del diagramma di Bode di un sistema qualsiasi.

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SISTEMA ELEMENTARE G(j)=K (COSTANTE DI GUADAGNO)

La prima funzione elementare G ( j) = K . Questa funzione ha modulo pari a |K| indipendente da , quindi il diagramma dei moduli una retta orizzontale corrispondente al valore G( j) = 20log10 K . Pertanto tale retta disposta al di sopra (sotto) dellasse delle ascisse se |K|>1 ovvero il guadagno unamplificazione (|K|<1 ovvero il guadagno unattenuazione), mentre coincide con la retta a 0 dB nei casi K=1.

loglog 10 G ( j) 10 20 10

20log |G(j)|

20log10|K|

0.01

0.1

10

102

103

log10

Inoltre la fase del sistema dipende dal segno di K: se K positivo la fase 0, mentre se K negativo la fase -.

arg(Gj) ) log10 ( arg(G(j))


K>0

0.01

0.1

10

102

103

log10

K<0

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ESEMPIO

Tracciare i diagrammi di Bode asintotici delle ampiezze e delle fasi della funzione di trasferimento G(s) = 0.1 . Si ha: G( j) = 0.1 La funzione di risposta armonica costituita dalla funzione elementare guadagno. Vediamo il diagramma di Bode dei moduli. Il modulo della funzione vale:

20log10 G( j) = 20log10 0.1 = 20log10 101 = 20dB quindi il diagramma dei moduli la retta orizzontale di valore -20dB a tutte le pulsazioni (il sistema attenua a tutte le pulsazioni). Vediamo ora il diagramma di Bode delle fasi. Largomento della funzione vale:

arg G( j) = arg ( 0.1) =


quindi il diagramma delle fasi la retta orizzontale di valore - a tutte le pulsazioni (il sistema ritarda la fase a tutte le pulsazioni).
20log10|G(j)|

0 dB =1 -20 dB

log10

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Diagrammi di Bode

arg(G(j))

0 rad =1 - rad

log10

Nelle figure precedenti sono rappresentati i diagrammi di Bode del sistema. Nella figura seguente, inoltre, sono rappresentati i diagrammi di Bode del sistema ottenuti in ambiente Matlab. Si osservi che il diagramma di Bode delle fasi rappresentato una retta di valore costante +180, che naturalmente corrisponde ad una fase di rad.
Bode Diagram

-19 Magnitude (dB) Phase (deg) -19.5 -20 -20.5 -21 181 180.5 180 179.5 179 0 10

10 Frequency (rad/sec)

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SISTEMA ELEMENTARE G(j)=(j)- (UNO O PI POLI NELLORIGINE)

La seconda funzione elementare G ( j) =

( j )

, corrispondente a uno o pi poli

nulli nella funzione di trasferimento del sistema. Il modulo di questa funzione vale: G ( j) = ( j)

= G( j) dB = 20log10 = 20 log10 .

Poich in ascissa viene riportata la quantit log10, il modulo rappresentato da una retta passante per lorigine e di pendenza -20 dB/decade dipendente dal valore di . In particolare, per un sistema con un unico polo nellorigine ( =1) si ha
G ( j) = ( j) . In questo caso il modulo in dB G( j) dB = 20log10 , corrispondente ad una retta
passante per lorigine di pendenza -20 dB/decade.
log j10 = ( j ( 1 20 G ( log) 10 G j) )

20log10|G(j)|

0.1 -20dB

10

102

log10

-20(dB/decade)

Nel caso di un sistema con due poli nellorigine ( =2) si ha


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G ( j ) = ( j )

In questo caso il modulo in dB G( j) dB = 40log10 , corrispondente ad una retta passante per lorigine di pendenza -40 dB/decade.

log log= G j) 2) 20 G ( j10 )10 ( j (

20log10|G(j)|

0.1 -20dB

10

102

log10

-40dB
-40(dB/decade)

In generale, aumentando il numero dei poli nellorigine la pendenza della retta passante per lorigine che rappresenta il diagramma delle ampiezze di G ( j) = ( j)

aumenta di 20 dB/decade per ogni aumento unitario di .

Passiamo ora al diagramma delle fasi della funzione G ( j) = ( j)

. Si ha:

1 2 = arg G ( j) = arg ( j) = arg ( j) 2

=1 =2 . >2

Avendo una quantit puramente immaginaria a denominatore, largomento un multiplo intero -/2, per cui abbiamo nel diagramma delle fasi una retta orizzontale.
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arg(Gj) ) log10 ( arg(G(j))


K>0 log10

0.01

0.1

1 -90

10

102

103
=1 h=1

-180

=2

h=2

ESEMPIO

Tracciare i diagrammi di Bode asintotici delle ampiezze e delle fasi della funzione di trasferimento
G(s) = 10 s
2

Si ha:

G( j) =

10

( j ) 2

Pertanto la funzione di risposta armonica costituita da una funzione elementare guadagno e da una funzione elementare polo doppio nellorigine. Vediamo il diagramma di Bode dei moduli. Il modulo della funzione vale:
20log10 G( j) = 20log10 10 = 20dB + 20log10 1

( j ) 2

( j ) 2

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quindi il diagramma dei moduli quello di un polo doppio nellorigine sommato ad un contributo di 20 dB, ovvero traslato verso lalto di 20 dB. Pertanto il sistema amplifica per segnali aventi pulsazione inferiori ad un certo valore 0 compreso tra 1 e 10 rad/s e attenua per pulsazioni maggiori. Vediamo ora il diagramma di Bode delle fasi. Largomento della funzione vale:

10 1 = 0 + arg = 0 = arg G( j) = arg ( j)2 ( j ) 2


pertanto lunico contributo al diagramma delle fasi dato dal sistema elementare avente polo doppio nellorigine. Quindi il diagramma di Bode delle fasi la retta orizzontale di valore - a tutte le pulsazioni (il sistema ritarda la fase a tutte le pulsazioni).
20log10|G(j)|

+20 dB 0 dB -20 dB =1

-40 dB/dec 0 =10 log10

arg(G(j))

0 rad =1 - rad

log10

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Nelle figure precedenti sono rappresentati i diagrammi di Bode del sistema. Nella figura successiva, inoltre, sono rappresentati i diagrammi di Bode del sistema ottenuti in ambiente Matlab. Si osservi che in questo caso il diagramma di Bode delle fasi rappresentato una retta di valore costante -180, che corrisponde alla fase di - rad.
Bode Diagram

30 Magnitude (dB) Phase (deg) 20 10 0 -10

-20 -179 -179.5 -180 -180.5 -181 0 10 Frequency (rad/sec) 10


1

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SISTEMA ELEMENTARE G(j)=(1+jT)-1 (POLO REALE A FASE MINIMA)

Consideriamo ora la funzione di risposta armonica con T>0

G ( j ) =

1 , (1 + jT )

corrispondente ad un polo reale negativo disposto in -1/T. Il modulo della funzione G( j) = 1 1 = 1 + jT 1 + 2T 2

La funzione da riportare sul diagramma dei moduli dunque:

G( j) dB = 20log10

1 1 = 20log10 = 2 2 1 + jT 1+ T

= 20log10 1 + 2T 2 = 10log10 1 + 2T 2

Per determinare landamento di questa funzione in funzione di possiamo osservare quello che accade per molto piccolo e per molto grande.
1 G( j) dB 10log10 1 = 0(dB) . T 1 = 20log10 + 20log10 B . Se >> G( j) dB 20log10 T = 20log10 B T

Se <<

Detta quindi B =

1 la pulsazione di break (o di rottura), si osserva che landamento T di G( j) dB una retta coincidente con lasse orizzontale per <<B, mentre per >>B una retta passante per il punto (0,B) con pendenza di -20 dB/decade.

In particolare, si pu assumere che <<B indichi le pulsazioni poste una decade al di sotto di B e >>B indichi le pulsazioni poste una decade al di sopra di B.

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Possiamo cos tracciare il diagramma dei moduli da - (cio =0) fino a una decade prima di B e da una decade dopo B fino a + (cio =+).

10= G (+ T )1 B log 10 (1 j j ) logj10 ) 20B G( B 10 20log10|G(j)|

B/10

10B

log10

-20dB
-20(dB/decade)

Per landamento del diagramma nellintorno di B, ossia tra B/10 e 10B, si potrebbe calcolare G( j) dB in corrispondenza di tre o quattro punti nellintervallo considerato e interpolare i valori ottenuti al fine di raccordare i due tratti estremi. Un secondo metodo, pi approssimato del precedente ma molto pi semplice, consiste nel costruire il diagramma asintotico, semplicemente prolungando i due tratti estremi fino a congiungersi in B. Si ottiene in tal modo un diagramma approssimato, che approssima molto bene (come si pu verificare analiticamente) il diagramma reale delle ampiezze. In particolare possibile mostrare che lerrore massimo si ha alla pulsazione, dove risulta = B e

G( j) dB = 10log10 2 3.0103 dB ,
pertanto la massima deviazione tra il diagramma di Bode dei moduli effettivo e quello asintotico pari a 3 dB.
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La figura successiva riporta entrambi i diagrammi di Bode delle ampiezze, effettivo e asintotico, del sistema.

10= G (+ T )1 B log 10 (1 j j ) logj10 ) 20B G( B 20log10|G(j)| 10

B/10

B
3 dB

10B
Diagramma asintotico

log10

-20dB
Diagramma effettivo

-20(dB/decade)

Passiamo ora al diagramma delle fasi della funzione G ( j) =

1 . Si ha: (1 + jT )

1 arg G( j) = arg = arctg ( T ) 1 + j T

Dobbiamo dunque diagrammare landamento asintotico. Si ha: per

la

funzione

arctg ( T ) .

Analizziamone

B arg G( j) arg 1 = 0
1 + j0
1 = arctg(1) = 45 1 + j1

per = B arg G( j) arg

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Diagrammi di Bode

per

B arg G( j) arg 1

+ jT

= 90

In base a questi risultati, possiamo tracciare una parte del diagramma delle fasi qualitativo, in cui indichiamo con a e b gli estremi di validit di tale approssimazione.

arg B 10Gj) B 10 ( log B arg(G(j)) 10


a B b
log10

-45 -90
Per quanto riguarda landamento del diagramma nellintorno della pulsazione di 1 break B= , approssimiamo il diagramma delle fasi con un segmento di pendenza T pari alla tangente nel punto (B,-45). Calcoliamo quindi tale pendenza, che vale:
d ( arg G( j) ) d ( log10 ) =
=B

d arctg ( T ) d ( log10 )

=
=B

d d = arctg ( T ) d log d ( 10 )

=B

Si ha:

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d 10 x d = = = 10 x log e 10 con x = log10 , ovvero d ( log10 ) d ( log10 ) dx d = 10log10 log e 10 = log e 10 . d ( log10 )

d 10log10

) ( )

Quindi

d ( arg G( j) ) d ( log10 )

=
=B

T 1 + 2T 2

log e 10

=
=B

log e 10 2.3 = = 1.15 . 2 2

Il diagramma asintotico completo quindi quello riportato di seguito, dove a e b indicano le pulsazioni alle quali avviene lintersezione dei tre segmenti che lo compongono, ossia la retta a 0 per pulsazioni inferiori a a, la retta a -90 per pulsazioni superiori a b e la retta di pendenza calcolata in precedenza passante per il punto (B,-45) per pulsazioni intermedie.

arg B 110 j ) log 2G (


arg(G(j))

B
Diagramma asintotico

log10

-45
Diagramma effettivo

-90
In particolare, conoscendo la pendenza del segmento passante per il punto ( B , 45 ) possiamo individuare i punti a e b in cui il diagramma di Bode delle fasi discontinuo. Poich il segmento passa per i punti ( a ,0 ) , ( B , 45 ) e ( b , 90 ) con pendenza -1.15, si ha:

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4 4 = = 1.15 log10 B log10 a log10 b log10 B log10 B = log10 b = a B 4 1.15


Pertanto si ha:

0.683 B = b = 100.683 a B

4.81

B , b 4.81

4.81B .

Spesso si pone comunque per semplicit:

B , b 5

5B .

Tale relazione fondamentale detta regola del 4.81 (o del 5): essa consente di tracciare il diagramma delle fasi semplicemente conoscendo la pulsazione B. Infatti, nota la pulsazione di break B, dividendo tale pulsazione per 4.81 (o per 5, in prima approssimazione) si individua il punto a in cui il diagramma delle fasi interseca lasse delle ascisse e fino al quale il diagramma costituito dalla retta orizzontale di ordinata 0. Analogamente, moltiplicando la pulsazione B per 4.81 (o per 5) si ottiene b, pulsazione a partire dalla quale il diagramma ha una fase pari asintoticamente a -90. Tra i valori a e b il diagramma costituito da un segmento di pendenza -1.15 e che assume nella pulsazione di break fase pari a -45.
ESEMPIO

Tracciare i diagrammi di Bode asintotici delle ampiezze e delle fasi della funzione di trasferimento
G(s) = Si ha: 10 . s(1 + 0.1s)

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G( j) =

10 . j(1 + 0.1j)

Pertanto la funzione di risposta armonica costituita da una funzione elementare guadagno, da una funzione elementare polo semplice nellorigine e da una funzione elementare polo semplice a fase minima. Vediamo il diagramma di Bode dei moduli. Il modulo della funzione vale:
20log10 G( j) = 20log10 10 = 20log10 ( j)(1 + j0.1) 10 2 1+ 100

quindi il diagramma dei moduli quello di un polo semplice nellorigine sommato ad un contributo costante di 20log1010=20 dB (ovvero traslato verso lalto di 20 dB) e ad un terzo contributo pari a quello di un polo semplice disposto in -10 e quindi con pulsazione di break B=10 rad/sec (e costante di tempo pari a 0.1 secondi). Pertanto nel diagramma di Bode asintotico dei moduli per pulsazioni inferiori a B il terzo contributo ininfluente (essendo pari sempre a 0 dB) ed esso interviene solo a partire da pulsazioni maggiori (contribuendo con una pendenza di -20 dB/dec). In definitiva per <10 rad/sec il diagramma di Bode asintotico dei moduli una retta di pendenza -20 dB/dec che interseca lasse delle ordinate a +20 dB, mentre per >10 rad/sec il diagramma di Bode asintotico dei moduli una retta di pendenza -40 dB/dec che interseca lasse delle ascisse proprio nel valore 10 rad/sec. Nella figura seguente rappresentato il diagramma di Bode asintotico delle ampiezze del sistema.

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Diagrammi di Bode

20log10|G(j)| +40 dB +20 dB 0 dB =0.1 -20 dB -40 dB =1 =10 =100 -40 dB/dec log10 -20 dB/dec

Vediamo ora il diagramma di Bode delle fasi. Largomento della funzione vale:

10 1 arg G( j) = arg = arg(10) 2 arctg ( 0.1) = 2 arctg ( 0.1) j (1 + j0.1)


pertanto il diagramma asintotico delle fasi coincide con quello di un polo semplice disposto in -10, quindi con pulsazione di break B=10 rad/sec e costante di tempo pari a 0.1 secondi, traslato di -/2. Nella figura seguente rappresentato il diagramma di Bode asintotico delle fasi del sistema, tracciato utilizzando la regola del 5.
arg(G(j))

0 rad =2 -/4 rad =1 -/2 rad -3/4 rad - rad =10 =50 =100 log10

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Diagrammi di Bode

Nella figura successiva sono rappresentati i diagrammi di Bode del sistema ottenuti in ambiente Matlab. Si osservi che in questo caso i diagrammi di Bode rappresentati sono entrambi quelli effettivi.
Bode Diagram 50 Magnitude (dB) Phase (deg)

0 -50 -90

-135

-180 -1 10

10

10 Frequency (rad/sec)

10

10

ESEMPIO

Tracciare i diagrammi di Bode asintotici delle ampiezze e delle fasi della funzione di trasferimento
G(s) = 0.12 . s(1 + 20s)

Si ha: G( j) = 0.12 . j(1 + j20)

La funzione di risposta armonica costituita dalle seguenti funzioni elementari:

G1( j) = 0.12 , G 2 ( j) =

1 1 e G 3 ( j) = . 1 + j20 j

Vediamo il diagramma di Bode dei moduli. Il modulo della funzione vale:

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Diagrammi di Bode

20log10 G( j) = 20log10

0.12 0.12 = 20log10 ( j)(1 + j20) 1 + 4002

Lunica pulsazione di break quella della terza funzione elementare e vale B=1/T=0.05. Pertanto, per tutte le pulsazioni inferiori a tale pulsazione di break, ovvero per <B, il terzo contributo trascurabile e si ha:

| G( j) |
da cui

0.12 ,

G( j) dB 20log10

0.12 ,

quindi per tali pulsazioni il diagramma dei moduli la retta a -20dB/decade traslata del valore 20log10k-18 dB (con k=0.12), che nellorigine degli assi (=1) vale proprio:
G( j) dB
=1

= 20log10 k = 20log10 0.12 18dB

mentre per =0.001 vale:


G( j) dB
=1

= 20log10 103 k = 20log10 120 +42dB .

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Diagrammi di Bode

20log10103k=42dB B log 10 k 20

20log10|G(j)| 42dB 40dB


30dB

20dB

22dB 20dB
-20dB/decade (-6dB/ottava) 10dB 8dB 2dB

B=0.05

0.001

0.01

1 ottava

0.1

1 decade

log10
-10dB -18dB -20dB

Oltre la pulsazione B interviene il contributo (1+j20)-1 e la pendenza si riduce. Il diagramma di Bode asintotico complessivo dei moduli nella figura successiva.

10 B 3k=42dB B 1010 20loglog 10 10 k 20

20log10|G(j)|

42 dB
40dB 30dB

20dB

-20dB/decade

22 dB
20dB 10dB

8 dB 2 dB

0.001

0.01

B=0.05

0.1

10B=0.5

log10
-10dB 40dB

-40dB/decade

(-12dB/ottava) 1 decade

-18 dB
1 ottava

-20dB -30dB

-32 dB -40 dB
Copyright 2007 Mariagrazia Dotoli. Lautore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del -44 dB presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e lautore siano esplicitamente riconosciuti e citati.

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Diagrammi di Bode

Vediamo ora il diagramma di Bode asintotico delle fasi. Largomento della funzione vale:

0.12 1 arg G( j) = arg = arg(0.12) 2 arctg ( 20) = 2 arctg ( 20) . j (1 + j20)


Quindi il diagramma asintotico delle fasi coincide con quello di un polo disposto in -1/T=-1/20 =-0.05 traslato di -/2.
arg 10 j ) log G ( B B B1 = 4.81
arg(G(j))

a=B/5

0.1

b=5B
log10

-90 -180 -135

-180 -270
50 Magnitude (dB) Bode Diagram

-50 -90 Phase (deg)

-135

-180 -3 10

10 10 Frequency (rad/sec)

-2

-1

10

Nella figura precedente sono rappresentati i diagrammi di Bode del sistema ottenuti in Matlab: in questo caso i diagrammi di Bode sono entrambi quelli effettivi.
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Diagrammi di Bode

ESEMPIO

Tracciare i diagrammi di Bode asintotici delle ampiezze e delle fasi della funzione di trasferimento G(s) = Si ha: G( j) = 1 . (1 + j)(1 + 0.1j) 1 . (1 + s)(1 + 0.1s)

Pertanto la funzione di risposta armonica costituita da una prima funzione elementare con polo semplice a fase minima in -1 e pulsazione di break 1=1 rad/sec e da una seconda funzione elementare con polo semplice a fase minima in -10 e pulsazione di break 2=10 rad/sec. Vediamo il diagramma di Bode dei moduli. Il modulo della funzione vale: 20log10 G( j) = 20log10 1 = 20log10 (1 + j)(1 + j0.1) 1 1 + 2 1 + 100
2

Pertanto nel diagramma di Bode asintotico dei moduli per pulsazioni inferiori a 2 il secondo termine elementare ininfluente (avendo modulo pari sempre a 0 dB), mentre esso interviene a partire da pulsazioni maggiori (contribuendo con una pendenza di -20 dB/dec). In definitiva per <10 rad/sec il diagramma di Bode asintotico dei moduli quello del polo con pulsazione di break 1=1 rad/sec (ovvero pari a 0 dB sino a 1 ed una retta di pendenza -20 dB/dec che interseca lasse delle ascisse in 1 e giunge sino ad unordinata di -20 dB una decade dopo, ovvero proprio in 2), mentre per >10 rad/sec il diagramma di Bode asintotico dei moduli una retta di pendenza -40 dB/dec che quindi giunge sino ad unordinata di -60 dB una decade dopo, ovvero nel valore 100 rad/sec.

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Diagrammi di Bode

Nella figura seguente rappresentato il diagramma di Bode asintotico complessivo delle ampiezze del sistema.
20log10|G(j)|

+20 dB 0 dB =1 -20 dB -40 dB -60 dB -20 dB/dec -40 dB/dec =10 =100 log10

Vediamo ora il diagramma di Bode delle fasi. Largomento della funzione vale:

1 arg G( j) = arg = arctg() arctg ( 0.1) . (1 + j)(1 + j0.1)


Il primo contributo caratterizzato dalle pulsazioni di break (ottenute con la regola del 4.81 approssimata) 1a=0.2 rad/sec e 1b=5 rad/sec, mentre il secondo contributo caratterizzato dalle pulsazioni di break (ottenute con la regola del 4.81 approssimata) 2a=2 rad/sec e 2b=50 rad/sec. Pertanto nel diagramma di Bode asintotico delle fasi per pulsazioni inferiori a 2a il secondo contributo ininfluente (essendo pari sempre a 0 rad) ed esso interviene solo a partire da pulsazioni maggiori (contribuendo con una fase complessiva alle alte pulsazioni di /2 rad). In definitiva per <2a=2 rad/sec il diagramma di Bode asintotico delle fasi dato unicamente dal primo contributo (ovvero pari a 0 rad sino a 1a=0.2 rad/sec ed una retta di pendenza negativa che interseca lasse delle ascisse in 1a e giunge sino ad unordinata di /4 rad in 1 e di /2 rad in 1b); quindi per 2a=2 rad/sec<<1b=5 rad/sec il diagramma di Bode asintotico dei moduli dato dalla somma dei due contributi e dunque una retta di pendenza doppia che giunge in 1b sino ad unordinata data dalla somma di /2 rad (dovuti al primo contributo) e del
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Diagrammi di Bode

valore di ordinata del secondo contributo in tale ascissa 1b; per 1b=5 rad/sec<<2b=50 rad/sec il diagramma di Bode asintotico delle fasi dato unicamente dal secondo contributo traslato di -/2 rad (ovvero una retta di pendenza negativa che giunge sino ad unordinata di rad in 2b); per >2b=50 rad/sec il diagramma continua con valore di ordinata invariata e pari a - rad. Nella figura seguente rappresentato il diagramma di Bode asintotico delle fasi del sistema.
arg(G(j)) primo contributo =1a=0.2 =0.1 =1=1 =1b=5 =20 =2=10 =2a=2 =0.5 0 rad -/4 rad -/2 rad -3/4 rad - rad secondo contributo =100 log10

Nella figura successiva sono rappresentati i diagrammi di Bode del sistema ottenuti in ambiente Matlab. Si osservi che in questo caso i diagrammi di Bode rappresentati sono entrambi quelli effettivi.
Bode Diagram Magnitude (dB) Phase (deg) 0

-50

-100 45 0 -45 -90 -135 -180 -2 10 10


-1

10 10 Frequency (rad/sec)

10

10

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Diagrammi di Bode

SISTEMA ELEMENTARE G(j)=(1+jT) (ZERO REALE A FASE MINIMA)

Consideriamo ora la funzione di risposta armonica con T>0 G ( j) = (1 + jT) , corrispondente ad uno zero reale negativo. Il modulo della funzione

G( j) dB = 20log10 1 + jT = 20log10 1 + 2T 2 = = 20log10 1 + 2T 2 = 10log10 1 + 2T 2

quindi il diagramma del modulo di questa funzione si ottiene semplicemente ribaltando rispetto allasse delle ascisse quello di G( j) = (1 + jT )
1

In altre parole, rispetto al caso precedente le ampiezze in dB sono positive. Abbiamo quindi i seguenti diagrammi asintotico ed effettivo, con un errore massimo di 3 dB nella pulsazione di break dello zero.

( 10= G (+T )+1 logj10 ) 20B B GB log 10 (1 j j ) 10

20log10|G(j)|

+20(dB/decade)

20dB
Diagramma asintotico 3 dB

B/10

B
Diagramma effettivo

10B

log10

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Diagrammi di Bode

Passiamo ora al diagramma delle fasi. Si ha:


arg G( j) = arg [1 + jT ] = arctg ( T )

Rispetto al caso precedente del polo a fase minima le fasi in gradi sono positive, dunque il diagramma delle fasi si ottiene semplicemente ribaltando rispetto allasse delle ascisse quello di G( j) = (1 + jT ) . Abbiamo quindi i seguenti diagrammi asintotico (ottenuto con la regola del 4.81) ed effettivo.
arg(G(j))( j) arg log G
B110 2

90
Diagramma effettivo Diagramma asintotico

45

log10

SISTEMA ELEMENTARE G(j)=(1-jT)-1 (POLO REALE A FASE NON MINIMA)

Consideriamo ora la funzione di risposta armonica con T>0:

G ( j ) =

1 , (1 jT )

corrispondente ad un polo reale positivo. Il modulo della funzione


G( j) = 1 1 = 1 j T 1 + 2T 2

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Diagrammi di Bode

che coincide con il modulo della funzione di risposta armonica relativa ad un polo a fase minima. Quindi anche i diagrammi di Bode delle due funzioni, rispettivamente asintotici ed effettivi, coincidono.

10= G ( T )1 ( j10B log 20B G B log) 10 (1 j j ) 10

20log10|G(j)|

B/10

B
3 dB

10B

Diagramma asintotico

log10

-20dB
Diagramma effettivo

-20(dB/decade)

Passiamo ora al diagramma delle fasi. Si ha:


arg G( j) = arg [1 jT ] = arctg ( T )

che coincide con la fase della funzione di risposta armonica con zero a fase minima. Abbiamo quindi i seguenti diagrammi asintotico ed effettivo.

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Diagrammi di Bode

arg1j10 j(1 jT )1 B ( log2G) = ) G(

arg(G(j))

90
Diagramma effettivo Diagramma asintotico a

45

log10
b

SISTEMA ELEMENTARE G(j)=(1-jT) (ZERO REALE A FASE NON MINIMA)

Consideriamo ora la funzione di risposta armonica con T>0: G ( j) = 1 jT , corrispondente ad uno zero reale positivo. Il modulo della funzione
G( j) = 1 jT = 1 + 2T 2 che coincide con il modulo della funzione di risposta armonica relativa ad uno zero a fase minima. Quindi anche i diagrammi asintotico ed effettivo coincidono.

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Diagrammi di Bode

10B= G ( T )+ 1 ( log) 10 (1 j j ) log j10B 20 GB 10

20log10|G(j)|

+20(dB/decade)

20dB
Diagramma asintotico 3 dB

B/10

B
Diagramma effettivo

10B

log10

Passiamo ora al diagramma delle fasi. Si ha:


arg G( j) = arg [1 jT ] = arctg ( T )

che coincide con la fase della funzione di risposta armonica con polo a fase minima. Abbiamo quindi i seguenti diagrammi asintotico ed effettivo.

arg B1j10 j(1 jT )+1 log ( G ( 2G) = )


+40 dB 20 dB arg(G(j)) a

B
Diagramma asintotico

log10

-45 -90

Diagramma effettivo

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Diagrammi di Bode

In conclusione, una funzione elementare che presenta un polo o uno zero reale ha un diagramma di Bode asintotico dei moduli costituito dalla semiretta orizzontale a 0 dB fino alla pulsazione di break, la quale pari allinverso della costante di tempo in modulo, e da una retta a pendenza -20 dB/decade nel caso di un polo, e +20 dB/decade nel caso di uno zero. Inoltre, una funzione elementare che presenta un polo o uno zero reale ha un diagramma di Bode asintotico delle fasi che una spezzata. Esso dato da una semiretta orizzontale di ordinata 0 fino alla prima pulsazione ottenuta da quella di break con la regola del 4.81 (5), da una retta orizzontale di ordinata -90 per poli a fase minima e zeri a fase non minima (+90 per poli a fase non minima e zeri a fase minima), e dal segmento congiungente le due pulsazioni ottenute con la regola del 4.81 (5), il quale ha pendenza negativa nel primo caso e positiva nel secondo.
ESEMPIO (RETE RITARDATRICE)

Tracciare i diagrammi di Bode asintotici delle ampiezze e delle fasi della funzione di trasferimento
G(s) = 1 + s con =0.1 e =0.1. 1 + s

La funzione di risposta armonica associata vale:


G( j) = 1 + j . 1 + j

La funzione di risposta armonica costituita dalle seguenti funzioni elementari:


G1( j) = 1 e G 2 ( j) = 1 + j . 1 + j

Vediamo il diagramma di Bode dei moduli. Il modulo della funzione vale:


20log10 G( j) = 20log10 1 + j 1 + 222 = 20log10 . 2 2 1 + j 1+

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Diagrammi di Bode

1 Si hanno due pulsazioni di break, quella del primo contributo, pari a 1 = =10 e 1 quella del secondo contributo, che vale 2 = >1 , da cui 2=100. Non essendoci poli nellorigine ed essendo il guadagno unitario, il diagramma di Bode asintotico dei moduli vale 0 dB fino alla prima pulsazione di break 1 1 = =10. Da questa pulsazione in poi il diagramma procede con pendenza di -20 dB/decade sino alla successiva ed ultima pulsazione di break 2=100, dove lampiezza vale -20 dB. Da questo punto in poi il diagramma asintotico rimane costante al valore di 20log10=-20 dB. Infatti il modulo della funzione di risposta armonica per pulsazioni vale proprio . Passiamo al diagramma di Bode delle fasi. La fase della funzione vale:
1 + j arg(G( j)) = arg = arctg ( ) arctg ( ) . 1 + j Si hanno quattro pulsazioni di break: quelle del primo contributo, pari a 1a = e 1b = 1 4.81

4.81 1 , e quelle del secondo contributo, che valgono 2a = e 4.81 4.81 2b = . Con =0.1 e =0.1 si ha: 1a 2.079 , 1b = 48.1, 2a 20.79 e 2b = 481 .

Non essendoci poli nellorigine ed essendo il guadagno positivo, il diagramma di Bode asintotico delle fasi vale 0 fino alla prima pulsazione di break 1a 2.079 . Da questa pulsazione in poi il diagramma procede con andamento monotono 1 decrescente per via dellinfluenza del polo, passando per -45 in 1 = sino alla successiva pulsazione di break 2a 20.79 , dove interviene il contributo dello zero. Perci da questo punto il diagramma asintotico rimane costante, sino alla seconda pulsazione di break associata al polo 1b = 48.1. Da questo punto in poi termina la variazione del contributo di fase del polo e il diagramma ha fase crescente, sino allultima pulsazione di break delle fasi 2b = 481 . Da questo
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Diagrammi di Bode

punto in poi il diagramma procede con fase 0. Infatti la fase della funzione di risposta armonica per pulsazioni nulla.
10 Approssimazioni asintotiche delle ampiezze

0 Ampiezze (dB)

1/

1/()

0 dB

-10

20log10

-20

-30 -1 10

10

10

10

10

50 0 Fasi (Gradi) -50 -100 -150

Approssimazioni asintotiche delle fasi

1/

m 2a

1a

1/() 1b

2b

-90

-180 -200 -1 10 10 10 Frequenze (rad/sec) Diagramma reale ed approssimazioni asintotiche delle ampiezze 10
0 1 2

10

10

0 Ampiezze (dB)

1/

1/()

0 dB

-10

20log10

-20

-30 -1 10

10

10

10

10

50 0 Fasi (Gradi) -50 -100 -150

Diagramma reale ed approssimazioni asintotiche delle fasi

1a

1/

2a m

1/() 1b

2b
-90

-180 -200 -1 10 10
0

10 Frequenze (rad/sec)

10

10

Le figure precedenti riportano sia il diagramma dei moduli che quello delle fasi asintotico e reale, tracciati con il software di calcolo Matlab per =0.1 e =0.1.

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In definitiva la rete ritardatrice presenta sempre un ritardo di fase, da cui il suo nome. Il ritardo massimo m, inferiore in modulo a 90, si ha nella media geometrica tra il polo e lo zero:

m = Calcoliamo ora il ritardo massimo:

1 .

1 1 1 + j 1 j 1 + jm = 1+ j = G( jm ) = = = 1 1 1 1 + jm 1 + j 1+ j 1+ . 1 1 1 1 j + j + 1 2 + j 2 + j 1 = = = 1 1 1 1+ 1+ 1+ 1 + j

Quindi
m = G( jm ) = arctg ( 1) 2

da cui si ottiene
tgm =

( 1)
2

con /2<m<0 e quindi sinm<0 e cosm>0. Perci


sin m ( 1) = cos m 2

da cui si ha
sin m 1 ( sin m )
2

( 1) .
2

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Diagrammi di Bode

Quindi risulta
sin 2 m

1 sin 2 m

( 1)2 =
4

ovvero

( 4 + ( 1) )sin
2

m = ( 1)

per cui si ha
sin
2

( 1)2 m = ( + 1)2

ed in definitiva, trattandosi di un ritardo (ossia di una fase negativa), risulta:


m = arcsin 1 . 1+

ESEMPIO (RETE ANTICIPATRICE)

Tracciare i diagrammi di Bode delle ampiezze e delle fasi della funzione di trasferimento
G(s) = 1 + s con =0.1 e =0.1. 1 + s

La funzione di risposta armonica associata vale:


G( j) = 1 + j . 1 + j

La funzione di risposta armonica costituita dalle seguenti funzioni elementari:

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Diagrammi di Bode

G1( j) = , G 2 ( j) = 1 + j e G 3 ( j) =

1 . 1 + j

Vediamo il diagramma di Bode dei moduli. Il modulo della funzione vale:


20log10 G( j) = 20log10 1 + j 1 + 22 = 20log10 . 2 2 2 1 + j 1+

Il primo contributo fornisce in termini di fase un valore in dB negativo pari a 1 20log10 , essendo 0<<1. In particolare, per =0.1 tale contributo vale -20 dB. Si hanno poi due pulsazioni di break dei moduli: quella del secondo contributo, pari a 1 1 1 = e quella del terzo contributo, che vale 2 = >1 . Per =0.1 e =0.1 si ha 1=10 e 2=100. Non essendoci poli nellorigine ed essendo il guadagno pari ad =0.1, con 20log10=-20dB, il diagramma di Bode asintotico dei moduli vale -20 dB fino alla 1 prima pulsazione di break 1 = =10. Da questa pulsazione in poi il diagramma procede con pendenza di +20 dB/decade per la presenza dello zero, sino alla successiva ed ultima pulsazione di break B2=100, dove lampiezza vale 0 dB. Da questo punto in poi il diagramma asintotico, per via del contributo del polo, rimane costante a 0 dB. Infatti il modulo della funzione di risposta armonica per pulsazioni vale proprio 1. Passiamo al diagramma di Bode delle fasi. La fase della funzione vale:
1 + j arg(G( j)) = arg = arctg ( ) arctg ( ) . 1 + j

Si hanno quattro pulsazioni di break delle fasi: quelle del primo contributo, pari a 1 4.81 1a = e 1b = , e quelle del secondo contributo, che valgono 4.81

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Diagrammi di Bode

2a =

2a

1 4.81 e 2b = . Con =0.1 e =0.1 si ha: 1a 4.81 20.79 e 2b = 481 .


10 Approssimazioni asintotiche delle ampiezze

2.079 , 1b = 48.1,

0 Ampiezze (dB)

1/ 20log10

1/()

0 dB

-10

-20

-30 -1 10

10

10

10

10

100 50 Fasi (Gradi) 0 -50 -100 -150 -200 -1 10

Approssimazioni asintotiche delle fasi

1a

2a
1/

1b m 1/()

2b

-90

-180 10
0

10 Frequenze (rad/sec)

10

10

10

Diagramma reale ed approssimazioni asintotiche delle ampiezze

0 Ampiezze (dB)

1/ 20log10

1/()

0 dB

-10

-20

-30 -1 10

10

10

10

10

100 50 Fasi (Gradi) 0 -50 -100 -150 -200 -1 10

Diagramma reale ed approssimazioni asintotiche delle fasi

1a

1/

m m 1b 2a m 1/()

2b

-90

-180 10
0

10 Frequenze (rad/sec)

10

10

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Diagrammi di Bode

Le figure precedenti riportano sia il diagramma dei moduli che quello delle fasi asintotico e reale, tracciati con il software di calcolo Matlab per =0.1 e =0.1. Non essendoci poli nellorigine ed essendo il guadagno positivo, il diagramma di Bode asintotico delle fasi vale 0 fino alla prima pulsazione di break 1a 2.079 . Da questa pulsazione in poi il diagramma procede con andamento monotono 1 crescente per via dellinfluenza dello zero, passando per +45 in 1 = sino alla successiva pulsazione di break 2a 20.79 , dove interviene il contributo del polo. Perci da questo punto il diagramma asintotico rimane costante, sino alla seconda pulsazione di break associata allo zero 1b = 48.1. Da questo punto in poi termina la variazione del contributo di fase dello zero e il diagramma ha fase decrescente, sino allultima pulsazione di break delle fasi 2b = 481 . Da questo punto in poi il diagramma procede con fase 0. Infatti la fase della funzione di risposta armonica per pulsazioni nulla. In definitiva la rete anticipatrice presenta sempre un anticipo di fase, da cui il suo nome. Lanticipo massimo m, inferiore a 90, si ha nella media geometrica tra lo zero e il polo: m = Calcoliamo ora lanticipo massimo:
1 1 1 1+ j 1 + j 1 j 1 + jm = = G( jm ) = = = 1 1 + jm 1+ 1+ j 1 + j . 1 1 1 1 j + j + 1 2 j 2 j 1 = = = 1+ 1+ 1+ 1 + j

1 .

Quindi
m = G( jm ) = arctg (1 ) 2

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da cui si ha
tgm =

(1 )
2

con 0<m</2 e quindi sinm>0 e cosm>0. Perci risulta


sin m (1 ) = cos m 2

da cui si ha
sin m 1 ( sin m )
2

(1 ) .
2

Quindi risulta
sin 2 m

1 sin 2 m

(1 )2 =
4

ovvero

( 4 + ( 1) )sin
2

m = (1 )

per cui si ha
sin
2

(1 )2 m = (1 + )2

ed in definitiva, trattandosi di un anticipo (ossia di una fase positiva), si ottiene:


m = arcsin 1 . 1+

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Diagrammi di Bode

ESEMPIO (RETE RITARDO-ANTICIPO)

Tracciare i diagrammi di Bode delle ampiezze e delle fasi della funzione di trasferimento

G(s) =

(1 + 1s)(1 + 2s) con =0.5, 1=0.5, 2=0.1. 1 (1 + s)(1 + 2s)

La funzione di risposta armonica associata vale:

G( j) =

(1 + 1 j)(1 + 2 j) . 1 (1 + j)(1 + 2 j)

La funzione di risposta armonica costituita dalle seguenti funzioni elementari:


1 1 , G 2 ( j) = 1 + j1 , G 3 ( j) = 1 + j2 e G 4 ( j) = , 1 1 + j2 1+ j 1 1 cui corrispondono quattro pulsazioni di break dei moduli: 1 = , 2 = , 3 = 1 2 1 1 e 4 = . Poich =0.5, 1=0.5, 2=0.1, si ha 1=1, 2=2, 3=10 e 4=20. 2 G1( j) =

Non essendoci poli nellorigine ed essendo il guadagno unitario, il diagramma di Bode asintotico dei moduli vale 0 dB fino alla prima pulsazione di break 1=1. Da questa pulsazione in poi il diagramma procede con pendenza di -20 dB/decade sino alla successiva pulsazione di break 2=2, dove lampiezza vale -6 dB, poich tra le due pulsazioni intercorre una ottava e la pendenza di -20 dB/decade corrisponde alla pendenza di -6 dB/ottava. Da questo punto il diagramma asintotico rimane costante fino alla successiva pulsazione di break 3=10, dove interviene il secondo zero. Quindi il diagramma procede con pendenza di +20 dB/decade, sino allultima pulsazione di break 4=20, dovuta al polo, in cui il diagramma rimane a 0 dB, poich il modulo della funzione di risposta armonica per pulsazioni vale proprio 1. Passiamo al diagramma di Bode delle fasi. La fase della funzione vale:
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Diagrammi di Bode

(1 + 1 j)(1 + 2 j) arg(G( j)) = arg = 1 (1 + j)(1 + 2 j) . = arctg ( 1) + arctg ( 2) arctg 1 arctg ( 2) Si hanno quindi otto pulsazioni di break delle fasi: quelle del primo contributo dato 4.81 e 1b = , quelle del secondo contributo dal primo polo, pari a 1a = 4.811 1 1 4.81 dato dal primo zero, che valgono 2a = e 2b = , quelle del secondo 1 4.811 1 4.81 zero, date da 3a = e quelle del secondo polo, che sono e 3b = 2 4.812 1 4.81 4a = e 4b = . In particolare, con =0.5, 1=0.5 e 2=0.1 si ha: 4.812 2 1a 0.2079 , 1b = 4.81, 2a 0.4158 , 2b = 9.62 , 3a 2.0790 , 3b = 48.1 , 4a 4.158 , 4b = 96.2 . Non essendoci poli nellorigine ed essendo il guadagno positivo, il diagramma di Bode asintotico delle fasi vale 0 fino alla prima pulsazione di break 1a 0.2079 . Da questa pulsazione in poi il diagramma procede come quello di una rete ritardatrice. In particolare, nella pulsazione media geometrica tra i due zeri m = 1 1 = 12 0.05 4.47 rad/sec

la fase nulla. Da questo punto in poi termina il contributo della ritardatrice e comincia quello dellanticipatrice, sino allultima pulsazione di break delle fasi 4b = 96.2 . Oltre tale punto il diagramma procede con fase 0. Infatti la fase della funzione di risposta armonica per pulsazioni nulla. Le figure successive riportano sia il diagramma dei moduli che quello delle fasi asintotico e reale, tracciati con il software di calcolo Matlab.

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Diagrammi di Bode

Approssimazioni asintotiche delle ampiezze

Ampiezze (dB)

/1

1/1 m

1/2 1/(2)

0 dB

-5

-10 -1 10

10

10

10

10

40 20 Fasi (Gradi) 0 -20 -40 10


-1

Approssimazioni asintotiche delle fasi

1a

2a

3a m 2b 4a 1b

3b

4b

10

10 Frequenze (rad/sec)

10

10

Diagramma reale ed approssimazioni asintotiche delle ampiezze

Ampiezze (dB)

/1

1/1 m

1/2 1/(2)

0 dB

-5

-10 -1 10

10

10

10

10

40 20 Fasi (Gradi) 0 -20 -40 10


-1

Diagramma reale ed approssimazioni asintotiche delle fasi

1a

2a

3a m 2b 4a 1b

3b

4b

10

10 Frequenze (rad/sec)

10

10

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Diagrammi di Bode

ESEMPIO

Tracciare i diagrammi di Bode asintotici delle ampiezze e delle fasi della funzione di trasferimento
G(s) = 30 . (1 0.5s)(1 + 0.1s)

Si ha: G( j) = 30 . (1 0.5j)(1 + 0.1j)

Pertanto la funzione di risposta armonica costituita da un guadagno elementare pari a 20log1030+30 dB, da una seconda funzione elementare polo semplice a fase non minima in +2 con pulsazione di break 1=2 rad/sec e da una terza funzione elementare polo semplice a fase minima in -10 con pulsazione di break 2=10 rad/sec. Vediamo il diagramma di Bode dei moduli. Il modulo della funzione vale:
20log10 G( j) = 20log10 30 = 20log10 (1 0.5j)(1 + j0.1) 30 1+ 4
2

1+

100

Pertanto nel diagramma di Bode asintotico dei moduli per pulsazioni inferiori a 2 il contributo del polo a fase minima ininfluente (avendo modulo pari sempre a 0 dB per tali pulsazioni) ed esso interviene solo a partire da pulsazioni maggiori (contribuendo con una pendenza di -20 dB/dec). In definitiva per <10 rad/sec il diagramma di Bode asintotico dei moduli quello del polo con pulsazione di break 1=1 rad/sec traslato del contributo di 30 dB dovuto al guadagno (ovvero pari a 30 dB sino a 1 e da tale pulsazione una retta di pendenza -20 dB/dec che giungerebbe sino ad unordinata di 10 dB una decade dopo, ovvero in =20 rad/sec, e quindi giunge ad unordinata di 16 dB in 2=10 rad/sec essendo questa pulsazione una ottava prima dei 20 rad/sec); inoltre per >10 rad/sec il diagramma di Bode asintotico dei moduli una retta di pendenza -40 dB/dec che quindi giunge sino ad unordinata di -24 dB una decade dopo, ovvero nel valore =100 rad/sec.
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Diagrammi di Bode

Nella figura seguente rappresentato il diagramma di Bode asintotico delle ampiezze del sistema.
20log10|G(j)| +30 dB +20 dB +16 dB +10 dB 0 dB =1 -10 dB -20 dB -30 dB -40 dB 1=2 =5

-20 dB/dec =50 =100 =20 -40 dB/dec log10

2=10

Vediamo ora il diagramma di Bode delle fasi. Largomento della funzione vale:

30 arg G( j) = arg = + arctg(0.5) arctg ( 0.1) . (1 0.5j)(1 + j0.1)


Il primo contributo caratterizzato dalle pulsazioni di break (ottenute con la regola del 4.81 approssimata) 1a=0.4 rad/sec e 1b=10 rad/sec, mentre il secondo contributo caratterizzato dalle pulsazioni di break (ottenute con la regola del 4.81 approssimata) 2a=2 rad/sec e 2b=50 rad/sec. Pertanto nel diagramma di Bode asintotico delle fasi per pulsazioni inferiori a 2a il secondo contributo ininfluente (essendo pari sempre a 0 rad) ed esso interviene solo a partire da pulsazioni maggiori (contribuendo con una fase complessiva alle alte pulsazioni di /2 rad). In definitiva per <2a=2 rad/sec il diagramma di Bode asintotico delle fasi dato unicamente dal primo contributo (ovvero pari a 0 rad sino a 1a=0.4 rad/sec ed una retta di pendenza positiva che interseca lasse delle ascisse in 1a e giunge sino ad unordinata di +/4 rad in 1 e di +/2 rad in 1b); quindi per 2a=2 rad/sec<<1b=10 rad/sec il diagramma di Bode asintotico dei moduli dato dai due contributi e dunque una retta orizzontale avente unordinata di +/4 rad; per 1b=10
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Diagrammi di Bode

rad/sec<<2b=50 rad/sec il diagramma di Bode asintotico delle fasi dato unicamente dal secondo contributo traslato di +/2 rad (ovvero una retta di pendenza negativa che giunge sino ad unordinata di 0 rad in 2b); per >2b=50 rad/sec il diagramma continua con valore di ordinata invariata e pari a 0 rad. Nella figura seguente rappresentato il diagramma di Bode asintotico delle fasi del sistema.
arg(G(j)) primo contributo secondo contributo /2 rad /4 rad =1a=0.4 =100 =1=2a=2 =20 log10 =0.1 =0.2 =0.50 rad =1 =5 =2=1b=10 =2b=50 -/4 rad -/2 rad

Nella figura successiva sono rappresentati i diagrammi di Bode del sistema ottenuti in ambiente Matlab. Si osservi che in questo caso i diagrammi di Bode rappresentati sono entrambi quelli effettivi.
Bode Diagram

40 Magnitude (dB) Phase (deg) 20 0 -20 -40 -60 60

30

0 -1 10

10

10 Frequency (rad/sec)

10

10

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Diagrammi di Bode

2 2 +j CON 0<1 SISTEMA ELEMENTARE G(j)= 1 2 n n (POLI COMPLESSI E CONIUGATI A FASE MINIMA) Consideriamo ora la funzione di risposta armonica G ( j ) = 1 2 2 1 2 + j n n , con 0<1 e n>0,

corrispondente ad una coppia di poli complessi e coniugati a parte reale negativa. Il modulo della funzione :

G( j) = 1

1 2 2 n +j 2 n

1 2 2 1 2 + n n
2 2

La funzione da riportare sul diagramma dei moduli dunque:

G( j) dB = 20log10

1 2 1 2 + j n n 2

= 20log10

1 2 1 2 + n n
2 2 2

2 2 2 2 2 2 2 2 1 = 20log10 1 = 10log10 + + 2 2 n n n n

Per determinare landamento di questa funzione rispetto a log10 possiamo osservare quello che accade per molto piccolo e per molto grande.

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Diagrammi di Bode

Se Se

n G( j) dB 10log10 1 = 0(dB) .
2

2 . n G( j) dB 10log10 = 40log10 2 n n

>>n una retta passante per il punto (0,n) con pendenza di -40 dB/decade. Il diagramma asintotico dei moduli si ottiene dunque semplicemente prolungando i due tratti estremi fino a congiungersi in n, come abbiamo visto per poli e zeri semplici. Il diagramma asintotico riportato nella figura successiva.
1 10 n G ( j) 2 loglog 10 20n 10 n 2 G ( j) = 1 2 + j 20log|G(j)| 10 10 n n

Detta quindi n la pulsazione di break (o di rottura), si osserva che landamento di G( j) dB una retta coincidente con lasse orizzontale per <<n, mentre per

n/10

10n

log10

-40dB
-40(dB/decade)

Si ottiene in tal modo un diagramma approssimato, che approssima bene il diagramma reale delle ampiezze. In particolare il modulo effettivo nella pulsazione di break vale

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Diagrammi di Bode

= n G( jn ) dB = 10log10 ( 2 ) = 20log10

1 2

e quindi tale modulo e il corrispondente errore commesso nel diagramma di Bode asintotico delle ampiezze dipendono dal coefficiente di smorzamento dei poli ed in particolare sono molto grandi se il coefficiente di smorzamento molto piccolo. In particolare, per = 1 si ha:

G( j) dB = 20log10

1 = 20log10 2 6.0206 dB . 2

Infatti per tale valore del coefficiente di smorzamento i poli sono reali coincidenti di valore pari allopposto della pulsazione naturale. Pertanto il diagramma di Bode dei moduli coincide con quello ottenuto nel caso di polo a fase minima doppio con pulsazione di break pari alla pulsazione naturale, quindi presenta un errore massimo in corrispondenza della pulsazione di break pari a due volte 3dB, ovvero a 6 dB. Invece, per =
2 si ha: 2

G( j) dB = 20log10

1 = 10log10 2 3.0103 dB . 2

Per tale valore del coefficiente di smorzamento, dunque, il valore dellerrore commesso nella pulsazione naturale si dimezza. Inoltre, per = 1 si ha: 2

G( j) dB = 20log10 1 = 0 dB .
Per tale valore del coefficiente di smorzamento, dunque, lerrore commesso confondendo il diagramma di Bode effettivo e quello asintotico nella pulsazione naturale zero. Ancora, per = 1 si ha: 4

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Diagrammi di Bode

G( j) dB = 20log10 2 6 dB .
Si osserva che diminuendo ancora il coefficiente di smorzamento lerrore nella pulsazione di break aumenta notevolmente, sino al caso limite = 0 in cui risulta:

G( j) dB = 20log10 (+) = +dB .


Oltre al fatto che per asintotico si discosta fedele a questultimo diagramma effettivo massimo. piccoli valori del coefficiente di smorzamento il diagramma molto da quello effettivo, si riscontra che esso non molto anche perch non per tutti i valori di nellintervallo [0,1] il dei moduli decrescente, anzi questo pu presentare un

Effettuiamo la derivata del modulo G( j) e verifichiamo se si annulla per qualche valore della pulsazione: se ci accade il modulo della funzione di risposta armonica presenta un massimo (il modulo una funzione sempre positiva e dunque il minimo zero, valore che si ottiene in bassa frequenza). Osserviamo inoltre che determinare il massimo del diagramma ragionando sul modulo effettivo o sul modulo in dB equivalente, poich il logaritmo una funzione monotona, dunque le due funzioni presentano lo stesso eventuale massimo. Si ha:

2 2 2 2 1 2 2 + 2 2 d ( G( j) ) 1 n n n n = 2 2 2 2 d 2 2 2 2 1 2 + 2 1 + 2 n n n n quindi d ( G( j) ) d

2 2 = 0 2 1 + ( 2 ) = 0 2 n

ed escludendo il caso =0 si ha, dopo semplici passaggi:


2 2 n = 1 22 .

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Diagrammi di Bode

In definitiva, la funzione G( j) dB presenta un massimo alla pulsazione

R = n 1 22 .
Si osserva che tale pulsazione in cui si ha un massimo del modulo della funzione di 2 . In risposta armonica, detta pulsazione di risonanza, esiste solo quando 0 < 2 particolare, sostituendo il valore della pulsazione di risonanza nellespressione del modulo si ottiene il valore del cosiddetto picco di risonanza (lampiezza del massimo modulo): M R = G( jR ) = 1
2 2 2

2 1 1 22 R 1 R + 2 n n 1 1 1 = = = 42 44 2 1 2 44 + 42 1 22

( (

))

+ 2 1 22

che in dB vale
M R dB = 20log10 2 1 2 .

2 il diagramma asintotico e quello effettivo sono piuttosto 2 diversi, e il massimo errore si ottiene proprio nella pulsazione di risonanza R. Evidentemente, al diminuire di , tale punto di massimo si approssima al valore n, confermando una volta di pi la differenza tra il diagramma reale e quello asintotico. In particolare, per =0 (poli immaginari puri) si ha: Quindi per 0 <

R = n , M R = + .
Possiamo allora affermare quanto segue: se 0 < 2 , la funzione G( j) dB 2 presenta un andamento reale diverso (anche notevolmente, se molto piccolo) da

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Diagrammi di Bode

quello asintotico, quindi questultimo va corretto, utilizzando il picco e la pulsazione 2 , allora la funzione G( j) dB non presenta un di risonanza. Se invece risulta > 2 massimo e il diagramma asintotico accettabile (in quanto G( j) dB presenta un andamento monotono decrescente come il diagramma asintotico), con un errore 2 ) e 6 dB (per =1). compreso tra 3 dB (per = 2 Evidentemente, se il picco di risonanza presente, ossia per 0 < 2 , il 2 diagramma reale deve presentare una intersezione con lasse delle pulsazioni. Si ha infatti: 2 2 = 1 G( j) dB = 0 G( j) = 1 G( j) = 1 + 2 n n ovvero per 1+ da cui 2 4 n 4 4 n + 4 2
2 2

) 2 = 1 n

( 2 + 42 22 ) = 0 n

ed escludendo il caso =0 si ha il seguente valore dellintersezione del diagramma effettivo dei moduli con lasse delle ascisse:

0 = n 2(1 22 ) .
Si ha quindi: 0>n se <0.5, 0=n se =0.5, 0<n se >0.5.

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Diagrammi di Bode

100

Diagramma di Bode dei moduli

log10|G(j)|

80

60

Diagramma dei moduli per =0 Diagramma dei moduli per =0.1 Diagramma dei moduli per =0.5 Diagramma dei moduli per =1

40
Ampiezza (dB)

=0 n/10 =0.1 =0.5 =1 n 10n log10

20

-6 dB

-20

-40

Riportiamo, in conclusione, nella figura precedente landamento della funzione G( j) dB per diversi valori del coefficiente di smorzamento . Passiamo a esaminare il diagramma di Bode delle fasi della funzione G ( j ) = 1 2 2 1 2 + j n n , con 0<1 e n>0,

corrispondente ad una coppia di poli complessi e coniugati a parte reale negativa. Si ha:

arg G( j) = arg

1 2 1 2 + j n n
2

Anche la fase quindi una funzione, oltre che della pulsazione, del coefficiente di smorzamento , nonch della pulsazione naturale n. Quindi, supponendo fissata la pulsazione naturale n, si ottiene una famiglia di curve al variare di . In particolare, fissata n calcoliamo argG(j) in alcuni punti notevoli. Si ha:
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Diagrammi di Bode

<<n arg G( j) arg =n arg G( jn ) = arg

1 = 0 ; 1 + j0

1 = arg( j2) = 90 0 + j2 2 1 = arg n = 180 >>n arg G( j) arg 2 2 2 n

Il corrispondente diagramma di Bode delle fasi effettivo, al variare del coefficiente di smorzamento , fatto come nella figura seguente.

arg(G(j))0
-45

n/10 =0 =0.1

Diagramma di Bode delle fasi

10n log10

Diagramma delle fasi per =0 Diagramma delle fasi per =0.1 Diagramma delle fasi per =0.5 Diagramma delle fasi per =1

Phase (deg)

-90

-135

=0.5 =1

-180

-225

Ragionando come nel caso di un polo semplice negativo, possibile dunque costruire il diagramma di Bode asintotico delle fasi.

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Diagrammi di Bode

n 10 j) arg G ( log arg(G(j))


a Diagramma asintotico b

log10

-90 -180

Diagramma effettivo

Infatti per determinare landamento del diagramma di Bode delle fasi asintotico nellintorno della pulsazione naturale n, basta osservare che, al diminuire di , le curve diventano pi ripide nellintorno della pulsazione naturale. Approssimiamo quindi il diagramma delle fasi con un segmento di pendenza pari alla tangente nel punto (n,-90). Calcoliamo quindi tale pendenza, che vale:
2 d ( arg G( j) ) d = arctg n 2 d ( log10 ) d ( log10 ) 1 2 =n n 2 d = arctg n 2 d 1 2 n log d 10 10 = d ( log10 ) =n = = n

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Diagrammi di Bode

1 2 1+ n 2 1 2 n
2

2 1 2 2 2 n 2 n 2

1 2 n
2

10log10 log 10 e

=n

2 2 2 + 4 2 n
2 2 2 2 3 n 1 + 2 n n

log e 10

=n

2 2 + 2 n

2 2 2 2 3 1 + n 2 n n

log e 10

1 1.15 = 2.3 = 2
=n

Poich il segmento cercato passa per i punti ( a ,0 ) , ( n , 90 ) e ( b , 180 ) con pendenza -2.3/, si ha:

2 1.15 2 2 = = log10 n log10 a log10 b log10 n log10 n = log10 b = = 0.683 n = b = 100.683 = 4.81 a n 4 1.15 a n

Tale relazione fondamentale detta la regola del 4.81 modificata, per il fatto che il valore notevole 4.81 elevato al valore del coefficiente di smorzamento.

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In definitiva, nota la pulsazione di break n, dividendo il valore di tale pulsazione per 4.81 si individua il punto a in cui il diagramma interseca lasse delle ascisse. Analogamente, moltiplicando tale pulsazione per 4.81 si ottiene b, pulsazione a partire dalla quale il diagramma ha una fase pari asintoticamente a -180. Tra i valori a e b il diagramma costituito da un segmento di pendenza -2.3/ e assume nella pulsazione di break fase pari a -90.
1

2 2 +j CON 0<1 E n>0 SISTEMA ELEMENTARE G(j)= 1 2 n n (ZERI COMPLESSI E CONIUGATI A FASE MINIMA) SISTEMA 2 2 +j CON -1<0 E n>0 (ZERI ELEMENTARE G(j)= 1 2 n n COMPLESSI E CONIUGATI A FASE NON MINIMA); SISTEMA 2 2 +j CON -1<0 E n>0 ELEMENTARE G(j)= 1 2 n n (POLI COMPLESSI E CONIUGATI A FASE NON MINIMA) Ragionando in modo del tutto analogo al caso di una funzione elementare contenente un polo o uno zero reale, si possono dedurre, a partire dai diagrammi di Bode della funzione elementare con due poli complessi e coniugati a parte reale negativa (0<1) quelli relativi a due poli complessi e coniugati a parte reale positiva (1<0), a due zeri complessi e coniugati a parte reale negativa (0<1), nonch a due zeri complessi e coniugati a parte reale positiva (-1<0). In conclusione, una coppia di poli o di zeri complessi e coniugati ha un diagramma di Bode dei moduli dato dalla semiretta orizzontale a 0 dB fino alla pulsazione naturale, e da una retta a pendenza -40 dB/decade nel caso di poli, e +40 dB/decade nel caso di zeri. Tale diagramma asintotico accettabile per valori del coefficiente di 2 smorzamento superiori a , mentre va corretto considerando la presenza del picco 2 di risonanza per valori inferiori. Inoltre, una coppia di poli o di zeri complessi e coniugati ha un diagramma di Bode delle fasi che una spezzata. Esso dato da una semiretta orizzontale a 0 fino alla prima pulsazione ottenuta da quella naturale con la regola del 4.81 modificata, una
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retta orizzontale a -180 per poli a fase minima e zeri a fase non minima (+180 per poli a fase non minima e zeri a fase minima), e dal segmento congiungente le due pulsazioni ottenute con la regola del 4.81 modificata, avente pendenza negativa nel primo caso e positiva nel secondo.

ESEMPIO

Tracciare i diagrammi di Bode della funzione di risposta armonica:


G( j) = 4(1 + j0.5) 2 0.4 +j j(1 + j2)(1 ) 64 8

La funzione di risposta armonica costituita dalle seguenti funzioni elementari:


G1( j) = 4 , G 2 ( j) = 1 1 , G 3 ( j) = , G 4 ( j) = (1 + j0.5) e j 1 + j2 1 G 5 ( j) = , 0.4 2 (1 ) +j 64 8 1 = 0.5 rad/sec, 2

cui corrispondono tre pulsazioni di break dei moduli, pari a 1 = 2 =

1 = 2 rad/sec, e 3 = n = 8 rad/sec, dove lultima pulsazione di break pari 0.5 alla pulsazione naturale dei poli complessi e coniugati presenti a denominatore, ai quali anche associato un coefficiente di smorzamento =0.2. Il diagramma di Bode delle ampiezze inizia come una retta di pendenza -20 dB/decade, per via del polo nellorigine, che interseca lasse delle ordinate nel valore 20log104=12 dB e quindi assume ordinata 12 dB+20 dB=32 dB in =0.1 rad/sec, ovvero una decade prima, nonch ordinata 12 dB+6 dB=18 dB in =0.5 rad/sec, ovvero unottava prima. 1 = 0.5 rad/sec, in cui interviene il polo a 2 fase minima, la pendenza diventa pari a -40 dB/decade=-12 dB/ottava sino alla Dopo la prima pulsazione di break 1 =
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Diagrammi di Bode

1 = 2 rad/sec, dopo la quale la pendenza 0.5 ritorna pari a -20 dB/decade=-6 dB/ottava. Osserviamo che la pulsazione dello zero 1 2 = = 2 rad/sec si trova due ottave dopo la prima pulsazione di break 0.5 1 1 = = 0.5 rad/sec, pertanto il diagramma di Bode in tale pulsazione giunge ad un 2 valore di ordinata 18dB-24dB=-6 dB circa. pulsazione dello zero a fase minima 2 = 1 = 2 rad/sec, in cui interviene lo zero a 0.5 fase minima, la pendenza ritorna pari a -20 dB/decade=-6 dB/ottava sino alla pulsazione naturale dei poli 3 = n = 8 rad/sec. Questa si trova due ottave dopo, pertanto il diagramma di Bode in tale pulsazione avr ordinata -6dB-12dB=-18 dB circa. Dopo la seconda pulsazione di break 2 = A partire dalla terza pulsazione di break 3 = n = 8 rad/sec intervengono i due poli complessi e coniugati e la pendenza si riduce sino a -60 dB/decade, quindi il nuovo segmento rettilineo rappresentativo del diagramma giunger in =80 rad/sec a 18dB-60dB=-78 dB circa. Osserviamo che, poich presente nella funzione da analizzare una coppia di poli 2 complessi con coefficiente di smorzamento =0.2 che ricade nellintervallo 0, , 2 il diagramma asintotico dei moduli e quello effettivo sono piuttosto diversi e il primo va corretto tenendo conto della presenza della pulsazione di risonanza R. Infatti, la funzione G 5 ( j) dB presenta un massimo alla pulsazione

R = n 1 22 = 8 1 2(0.2)2
e tale massimo, detto picco di risonanza vale M R = G 5 ( jR ) = che in dB vale 1 2 1
2

8 rad/sec

1 0.4 1 (0.2)
2

2.55

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Diagrammi di Bode

M RdB = 20log10 2.55 8 dB.

Nella figura seguente rappresentato il diagramma di Bode asintotico delle ampiezze del sistema, corretto nellintorno della pulsazione di risonanza con il suddetto valore del picco di risonanza (la correzione rappresentata con una linea tratteggiata di colore grigio).
+40 dB +32 dB +30 dB +20 dB 20log10|G(j)|

-20 dB/dec

+18 dB +12 dB =0.2 +10 dB -40 dB/dec 3=8 =10 =50 =20 =0.1 =1=0.50 dB =1 =2=2 =5 -6 dB -20 dB/dec -10 dB -18 dB -20 dB -22 dB -30 dB -26 dB -40 dB -50 dB -60 dB -70 dB -80 dB -78 dB

=80 =100

log10

-60 dB/dec

Passiamo al diagramma di Bode delle fasi. La fase della funzione vale:


4(1 + j0.5) = arg(G( j)) = arg 2 0.4 ) +j j(1 + j2)(1 64 8 1 = arctg ( 2) + arctg ( 0.5) + arg 2 2 0.4 ) +j (1 64 8

Si hanno quindi sei pulsazioni di break delle fasi: quelle del primo polo, pari a 1a 0.1 rad/sec e 1b 2.5 rad/sec, quelle associate allo zero, che valgono
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Diagrammi di Bode

0.4 rad/sec e 2b 10 rad/sec e quelle relative ai poli complessi e coniugati, 8 date da 3a = 6 rad/sec e 3b = 4.810.2 8 11 rad/sec. 0.2 4.81
Il diagramma di Bode delle fasi inizia con un primo contributo che parte da -90, per via del polo nellorigine, ed ha tale ordinata fino alla pulsazione di break 1a 0.1 rad/sec, in cui interviene il polo a fase minima. La pendenza diventa negativa e le 1 fasi, passando per -135 nella pulsazione di break del polo 1 = = 0.5 rad/sec, 2 decrescono sino alla prima pulsazione di break di fase dello zero 2a 0.4 rad/sec, dopo la quale la fase rimane costante poich interviene il secondo contributo, che anticipativo, dello zero a fase minima. Landamento invariato sino alla pulsazione 1b 2.5 rad/sec, in cui termina lintervento del polo a fase minima e la pendenza 8 cresce per la presenza dello zero, sino alla pulsazione 3a = 6 rad/sec. A 0.2 4.81 questo punto interviene un terzo contributo dovuto ai poli complessi e coniugati e la pendenza diviene negativa, sino alla pulsazione 2b 10 rad/sec. Da questo punto in poi resta attivo il solo contributo dei poli complessi e quindi la pendenza del diagramma ancora pi negativa rispetto al caso precedente. La fase decresce sino alla pulsazione 3b = 4.810.2 8 11 rad/sec, in cui termina di variare anche il terzo contributo in fase e la fase rimane fissa a -270. Nella figura seguente rappresentato il diagramma di Bode asintotico delle fasi del sistema.

2a

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Diagrammi di Bode

arg(G(j)) + rad +3/4 rad +/2 rad +/4 rad =0.2 =1=0.5 =1a=0.1

=3a=6 log10 =1b=2.5 =2b=10 =3b=11 =2a=0.4 0 rad =1 =2=2 =5 =3=8 =20 =50 =100 -/4 rad -/2 rad -3/4 rad - rad -5/4 rad -3/2 rad -7/4 rad -2 rad primo contributo secondo contributo terzo contributo

Nella figura successiva sono rappresentati i diagrammi di Bode del sistema ottenuti in ambiente Matlab. Si osservi che in questo caso i diagrammi di Bode rappresentati sono sia quelli asintotici che quelli effettivi.
40 20 Ampiezze (dB) 0 -20 -40 -60 -80 -100 -1 10 10
0

Diagramma reale ed approssimazioni asintotiche delle ampiezze

0 dB

10

10

0 -50 Fasi (Gradi) -100 -150 -200 -250

1a

2a

Diagramma reale ed approssimazioni asintotiche delle fasi

1b

3a 2b 3b

-90

-180

-300 -1 10

10

10 Frequenze (rad/sec)

10

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Diagrammi di Bode

ESEMPIO

Tracciare i diagrammi di Bode della funzione di risposta armonica:


G( j) = 2(2 + 0.2 j + 9) (1 + j0.2)3

Riportiamo preliminarmente la funzione in forma di costanti di tempo:


0.1 2 + j2 3 18 1 9 3 . G( j) = 3 (1 + j0.2)

La funzione di risposta armonica costituita dalle seguenti funzioni elementari:


0.1 2 1 , + j2 3 e G 3 ( j) = G1( j) = 18 , G 2 ( j) = 1 9 3 (1 + j0.2)3

cui corrispondono due pulsazioni di break delle ampiezze, pari a 1=3 rad/sec e 2=1/0.2=5 rad/sec, dove la prima pari alla pulsazione naturale degli zeri complessi e coniugati a fase minima presenti a numeratore, ai quali anche associato un coefficiente di smorzamento =0.1/30.033, mentre la seconda la pulsazione di break del polo triplo a fase minima disposto in -5. Il diagramma di Bode delle ampiezze inizia come una retta di pendenza nulla e di ordinata 20log1018=25 dB sino alla prima pulsazione di break. Dopo la prima pulsazione di break 1=3 rad/sec, in cui intervengono gli zeri complessi a fase minima, la pendenza diventa pari a +40 dB/decade=+12 dB/ottava sino alla pulsazione del polo triplo a fase minima 2=1/0.2=5 rad/sec. Costruendo questo primo contributo del diagramma osserviamo che lordinata del diagramma nella pulsazione del polo triplo a fase minima 2=1/0.2=5 rad/sec vale +33 dB circa. Pertanto nella pulsazione di break =5x10=50 rad/sec, che si trova una decade dopo, il diagramma di Bode ha ordinata +33dB-20dB=+13 dB circa.
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Diagrammi di Bode

Il secondo contributo interviene dopo la pulsazione del polo triplo a fase minima 2=1/0.2=5 rad/sec: successivamente a tale pulsazione la pendenza diventa pari a -20 dB/decade=-6 dB/ottava. Osserviamo che, poich presente nella funzione da analizzare una coppia di zeri complessi con coefficiente di smorzamento =0.03 che ricade nellintervallo 2 0, , il diagramma asintotico e quello effettivo sono piuttosto diversi e il primo 2 va corretto tenendo conto della presenza della pulsazione di risonanza R. Infatti, la funzione G 2 ( j) dB presenta un minimo alla pulsazione

R = n 1 22 = 3 1 2(0.03) 2
e tale minimo, detto picco di risonanza vale M R = G 2 ( jR ) = che in dB vale 1 2 1
2

3 rad/sec

1 0.06 1 (0.03)
2

15

M RdB = 20log10 15 23 dB.

Nella figura seguente rappresentato il diagramma di Bode asintotico delle ampiezze del sistema, corretto nellintorno della pulsazione di risonanza con il suddetto valore del picco di risonanza (la correzione rappresentata con una linea tratteggiata di colore grigio).

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Diagrammi di Bode

20log10|G(j)| +60 dB +40 dB +20 dB =0.2 =0.1 +65 dB

+33 dB +25 dB +40 dB/dec

primo contributo -20 dB/dec log10 =100

+2 dB =2 =2=5 =30 =50 =10 =20 =0.5 0 dB =1 =1=3 -20 dB -40 dB -60 dB -60 dB/dec

secondo contributo

Passiamo al diagramma di Bode delle fasi. La fase della funzione vale:


0.1 2 18 1 + j2 3 0.1 2 9 3 = 3arctg ( 0.2) + arg 1 + j2 3 . arg(G( j)) = arg 9 3 (1 + j0.2)3

Si hanno quindi quattro pulsazioni di break delle fasi, quelle degli zeri, praticamente 3 coincidenti e pari a 1a = 1b = 4.810.03 3 3 rad/sec, e quelle associate 0.03 4.81 al polo triplo date da 2a 1 rad/sec e 2b 25 rad/sec. Il diagramma di Bode delle fasi inizia dunque con un primo contributo che parte da 0 ed ha tale ordinata fino alla pulsazione di break 2a 1 rad/sec, in cui interviene il polo triplo a fase minima e la pendenza diventa negativa: le fasi, passando per -135 nella pulsazione di break del polo 2 = 5 rad/sec, decrescono.

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Diagrammi di Bode

In realt tale andamento valido solo sino alla pulsazione 1a = 1 = 1b 3 rad/sec, in cui interviene il secondo contributo dovuto agli zeri complessi e coniugati e nel quale, tracciando il diagramma, si legge che esso assume una ordinata di circa -90. Leffetto di tale secondo contributo semplicemente quello di sfasare la fase di +180 a partire da tale pulsazione. Pertanto, dopo tale gradino positivo di fase a questa pulsazione, la fase, riprendendo a variare da -90+180=+90, continua a decrescere sino alla pulsazione 2b 25 rad/sec. A tale pulsazione la fase assume il valore finale di -270+180=-90 che tiene conto dei due contributi complessivi. Per pulsazioni maggiori la fase rimane costante a -90. Nella figura seguente rappresentato il diagramma di Bode asintotico delle fasi del sistema.
arg(G(j)) +3/2 rad + rad +/2 rad =0.2 =0.1 secondo contributo log10

=1a=1 =100 =2b=25 =10 =2a=1 =1b=3 =50 =20 =2 =2=5 =0.5 0 rad -/2 rad - rad -3/2 rad primo contributo

Nella figura successiva sono rappresentati i diagrammi di Bode del sistema ottenuti in ambiente Matlab. Si osservi che in questo caso i diagrammi di Bode rappresentati sono solo quelli effettivi.

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Diagrammi di Bode

30 Magnitude (dB) 20 10 0 -10 90 Phase (deg) 45 0 -45 -90 -1 10 10


0

Bode Diagram

10 Frequency (rad/sec)

10

10

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