In un sistema: Gli input sono gli ingressi e i disturbi
In un sistema dinamico: Le uscite dipendono dagli ingressi passati e dall'ingresso attuale
Un sistema di controllo: E' la fusione tra strategia e tecnologia necessarie affinché il sistema svolga il suo compito La decomposizione gerarchica di un sistema: Non definisce il comportamento del sistema La decomposizione funzionale di un sistema: Evidenzia le relazioni causa-effetto esistenti tra gli elementi del sistema Il processo di analisi e controllo di un sistema dinamico: Prevede le fasi di modellazione, esplorazione e ricerca delle metodologie Nell'orologio ad acqua di Ctesibio: Il controllo consiste nel regolare in modo automatico il flusso d'acqua Nel regolatore di Watt per motori a vapore: Ad un aumento della velocità del motore corrisponde un aumento della forza centrifuga agente sulle sfere metalliche Nel sistema di puntamento dei mulini a vento: Il rotore di supporto viene istallato con le pale in direzione perpendicolare con le pale del mulino Un sistema SCADA: E' un dispositivo utilizzato per differenti applicazioni di controllo industriale. Un impianto industriale: E' un insieme coordinato di elementi che cooperano per ottenere un prodotto finito Le trasformazioni su un semilavorato: Possono essere di natura fisica e di natura chimica Un processo industriale: E' l'insieme coordinato di trasformazioni e trasmissione di energia, materiali e informazioni finalizzato alla realizzazione di un prodotto Un sistema di controllo industriale: Deve essere in grado di interagire con il processo da controllare tramite sensori e attuatori La produzione integrata di fabbrica: Definisce una struttura gerarchica per il sistema di controllo di una fabbrica Le informazioni scambiate all'interno del sistema fabbrica: Consistono in dati funzionali, di prodotto, operativi e di performance Nell'Industria 4.0: L'approccio ai sistemi di controllo risulta essere ibrido Il dispositivo SCADA: Svolge le funzioni di acquisizione dati, supervisione e controllo di processo Il dispositivo PLC: Può essere programmato Il dispositivo DCS: Presenta un numero variabile di elementi dotati di autonomia propria. L'obiettivo di un sistema di controllo è: Di mantenere l’andamento temporale delle variabili controllate il più simile possibile all’andamento dei segnali di riferimento Un sistema a controreazione: Monitora la grandezza in uscita e la prende come riferimento per l’azione di controllo Un sistema si dice stabile quando: Se a fronte di una perturbazione il sistema torna nelle sue condizioni inziali L'automatica può essere suddivisa in: Modellazione, studio delle soluzioni, modifica e controllo Il segnale di riferimento: Corrisponde all'uscita che si desidera ottenere L'attuatore: Amplifica e trasforma l'output per effettuare il controllo Nel controllo del livello di liquido il sensore è: Il galleggiante I disturbi in un controllo automatico di temperatura sono: L'ingresso e l'uscita dell'acqua Il disturbo in un controllo del moto di un velivolo è rappresentato da: Resistenza Nella descrizione dei sistemi di controllo: La rappresentazione con relazioni matematiche descrive quantitativamente il comportamento del sistema. Un sistema è: Un insieme di componenti che agiscono in modo coordinato per ottenere un determinato comportamento non ottenibile dai singoli componenti isolati La controreazione è: Il processo con cui l’ingresso di un elemento viene alterato dalla sua uscita Nel sistema di controllo della temperatura corporea: L'elemento di controreazione fornisce i valori rilevati dai ricettori termici Nei sistemi lineari: Il legame tra le variabili che lo caratterizzano è del tipo y=kx+q Le variazioni parametriche interne: Possono dipendere da cause interne ed esterne al sistema I disturbi: Sono trattati come ingressi di cui non si ha alcuna informazione Un sistema di controllo è robusto se: Presenta una buona reiezione ai disturbi e una bassa sensibilità alle variazioni parametriche La controreazione nei sistemi di controllo: Ne aumenta la robustezza Secondo il principio di sovrapposizione degli effetti: E' possibile risolvere un problema lineare analizzando separatamente ciascuna delle componenti Il guadagno di un sistema di controllo è: Il rapporto tra la grandezza d'uscita e quella d'ingresso. Un modello: Descrive un oggetto, o un processo, della realtà tramite un linguaggio simbolico Secondo il metodo dell'analogia: Uno stesso modello può rappresentare fenomeni diversi, fra i quali esiste una omologia strutturale e di funzionamento Un modello comportamentale: Può essere una descrizione a parole del processo Utilizzando la modellazione: E' possibile avere una maggiore comprensione del processo da analizzare I modelli matematici: Sono costituiti da equazioni che descrivono in modo semplificato i fenomeni del mondo reale In un sistema dinamico: Il valore assunto dalle uscite al tempo t dipende dalla storia degli ingressi In un modello deterministico: Sono noti le condizioni iniziali e l’ingresso ed è possibile determinare univocamente l’uscita In un modello stazionario: E' possibile trascurare le variazioni che dipendono dal tempo dei parametri del sistema In un modello causale: Il segnale di uscita all'istante t dipende dal valore del segnale di ingresso all’istante t e dai valori negli istanti precedenti a t In un modello a parametri distribuiti: Viene considerata sia la dipendenza temporale sia quella spaziale delle variabili. Le leggi di Kirchhoff: Rappresentano le equazioni di equilibrio di un sistema elettrico I nodi sono: I punti in cui si incontrano almeno tre rami di una rete Secondo la legge di Kirchhoff delle tensioni: In una maglia la somma algebrica degli incrementi di potenziale è uguale alla somma delle diminuzioni di potenziale Il condensatore è un componente elettrico che: Immagazzina l'energia in un campo elettrostatico L'induttore è un componente elettrico che: Genera un campo magnetico al passaggio di corrente Il principio di equilibrio delle forze: E' utile per rappresentare le equazioni di equilibrio di un sistema meccanico L'attrito: Caratterizza un elemento che dissipa energia Nel sistema massa-molla-smorzatore la forza elastica: Si oppone alla forza in ingresso Il principio di bilancio termico: E' utile per rappresentare le equazioni di equilibrio di un sistema termico Il principio di bilancio termico afferma che: La somma algebrica del calore entrante, di quello uscente e di quello accumulato dal sistema sia zero. Le trasformazioni funzionali: Creano una corrispondenza biunivoca tra la funzione oggetto, nel dominio del tempo, e la funzione immagine, nel dominio della variabile trasformata Grazie alla trasformata di Laplace: Le equazioni differenziali possono essere trasformate in equazioni algebriche che sono di più agevole soluzione Un qualsiasi numero complesso s può essere rappresentato in: Forma cartesiana come s=σ+jω, con σ parte reale e ω parte immaginaria I punti del piano polare e i punti del piano di Gauss coincidono quando: L’origine dei due piani è la stessa e l'orientamento dell'asse reale del piano di Gauss corrisponde ad un valore nullo della fase nel piano polare La corrispondenza tra il piano di Gauss e il piano polare è espressa dalle relazioni: σ=ρcosφ e ω=ρsinφ Nell'analisi dei sistemi si ha che: Un medesimo sistema di controllo, se sollecitato da ingressi diversi, presenta uscite diverse Dalla definizione di impulso matematico si evince che: E' maggiore di 0 per t=0 Dalla definizione di rampa unitaria del secondo ordine si evince che: E' uguale a t per t>0 Si definisce integrale di Laplace la seguente relazione: F(s)=L[f(t)]=∫[f(t)e^(-st)]dt La trasformata di Laplace del segnale a rampa unitaria del secondo ordine vale: 1/s^2. Una condizione sufficiente per cui una funzione f(t) sia trasformabile secondo Laplace è che: La funzione f(t) deve essere continua a tratti per t>0 La trasformata di Laplace della rampa unitaria di ordine k vale: 1/s^k La formula generale utilizzata per la trasformata di Laplace di un qualsiasi segnale di ingresso è: N!/[(s-a)^(n+1)] Secondo la proprietà di linearità che caratterizza la trasformata di Laplace: L[kf_1(t)+kf_2(t)]=kF_1(s)+kF_2(s) Secondo la proprietà di traslazione nel tempo che caratterizza la trasformata di Laplace: L[f(t-T)]=[e^(-Ts)]F(s) La trasformata di Laplace della derivata generalizzata è definita come: L[(d/dt)f(t)]=sF(s)-f(0^-) Secondo la proprietà di derivazione complessa che caratterizza la trasformata di Laplace: La moltiplicazione per t di una funzione f(t) nel dominio reale, comporta la derivazione, nel dominio complesso, della funzione trasformata cambiata di segno Secondo la proprietà di integrazione complessa che caratterizza la trasformata di Laplace: La divisione per t, nel dominio reale, della funzione f(t), comporta l’integrazione, nel dominio complesso, della funzione trasformata Secondo il teorema del valore iniziale della trasformata di Laplace: Il limite, per t che tende a zero, di f(t) nel piano reale, corrisponde al limite per s che tende a infinito di sF(s) Tutte le radici del polinomio caratteristico sono poli semplici se: Si verifica che p_i≠p_j per qualsiasi coppia di indici i e j, con i≠j. Le equazioni differenziali: Racchiudono tutte le caratteristiche fondamentali del comportamento di un sistema Un'equazione differenziale: Lega una funzione incognita alle sue derivate La primitiva di una funzione: Corrisponde ad una funzione derivabile, la cui derivata è uguale alla funzione di partenza La funzione incognita dipende da più variabili, quindi: Le derivate da cui è caratterizzata sono derivate parziali Il problema di Cauchy: Consiste nel porre delle condizioni iniziali o delle condizioni al contorno dell'equazione Data l'equazione differenziale y'=f(x): Le soluzioni sono y(x)=F(x)+c Le n condizioni iniziali di un problema di Cauchy: Corrispondono ai valori della funzione incognita e delle sue derivate fino all'ordine n-1 Il problema di Cauchy associato ad un'equazione differenziale di ordine n: Presenta n condizioni iniziali Le equazioni differenziali ordinarie del primo ordine sono nella forma: Y'=f(x,y) Le equazioni differenziali a variabili separabili sono nella forma: Y'=f(x)g(y). Un’equazione differenziale lineare del primo ordine in forma normale è del tipo: Y'=a(x)y+b(x) Se un'equazione differenziale è omogenea: Allora il termine forzante è nullo Se il termine forzante non è nullo: Allora l'equazione differenziale non è a variabili separabili Un’equazione differenziale lineare del secondo ordine è della forma: Y''+ay'+by-c(x)=0 Un’equazione differenziale lineare omogenea del secondo ordine è della forma: Y''+ay'+by=0 Data un'equazione differenziale lineare omogenea del secondo ordine nell'incognita y: Si definisce l'equazione caratteristica associata considerando λ^k=y^(k) In un'equazione differenziale lineare omogenea del secondo ordine: Se il Δ dell'equazione caratteristica associata risulta Δ>0, allora ammette due soluzioni reali distinte L’integrale generale di un'equazione differenziale lineare del secondo ordine non omogenea è dato: Dall'integrale particolare dell'equazione non omogenea e dall'integrale generale dell'equazione omogenea associabile Nella ricerca di un integrale particolare delle equazioni non omogenee: Si studia la forma del termine forzante E' possibile determinare l’integrale particolare dell’equazione non omogenea: Imponendo che verifichi l’equazione non omogenea y''+ay'+by=c(x). Ai fini della realizzabilità fisica di un sistema: L'ordine massimo dell'equazione differenziale non è minore dell'ordine massimo delle derivate dell'ingresso Per poter integrare in forma compatta un'equazione differenziale, si deve conoscere: Le condizioni iniziali e il segnale di ingresso Dato un sistema lineare e stazionario: Ponendo a zero l'ingresso si ottiene l'evoluzione libera In un sistema causale: Ponendo a zero l’ingresso, l’evoluzione futura dipende solo dallo stato iniziale La trasformata di Laplace dell'uscita di un sistema: Corrisponde alla trasformata della risposta in evoluzione forzata La Funzione di Trasferimento di un sistema: E' il rapporto tra la trasformata di Laplace dell’uscita e la trasformata di Laplace dell’ingresso L'equazione caratteristica: Corrisponde al polinomio a denominatore della funzione di Trasferimento Per convenzione si considera che: Le radici del denominatore della funzione di trasferimento sono dette poli Una funzione razionale fratta si dice strettamente propria se: Se il grado del polinomio a numeratore è minore del grado del polinomio a denominatore La struttura della scomposizione in fratti semplici: Dipende solo dal denominatore della funzione di Trasferimento. La risposta di un sistema è data dal prodotto di convoluzione tra: L'antitrasformata della funzione di trasferimento e la funzione di ingresso espressa nel dominio del tempo Il denominatore della trasformata di Laplace della risposta di un sistema è caratterizzato da: I poli della funzione di trasferimento e i poli della funzione in ingresso Le caratteristiche della risposta di un sistema dipendono: Dalla posizione dei poli dell’ingresso e dei poli del sistema La risposta impulsiva si ottiene: Antitrasformando, secondo Laplace, la funzione di trasferimento del sistema Gli integrali di convoluzione associati alla risposta impulsiva di un sistema: Esprimono la risposta forzata del sistema a qualunque segnale di ingresso La risposta, non divergente, di un sistema nel dominio del tempo può essere espressa come: La somma di risposta permanente e risposta in transitorio Data la risposta, nel dominio di Laplace, di un sistema Y(s)=W(s)U(s) si ha che: La risposta a regime rappresenta il contributo dovuto al segnale di ingresso U(s) Nella scomposizione in poli e residui della funzione di trasferimento di un sistema: La posizione dei poli caratterizza il comportamento dinamico di un sistema Grazie alla risposta indiciale di un sistema è possibile definirne : Il tempo di assestamento Ta La funzione di trasferimento del sistema massa-smorzatore, in cui la forza esterna corrisponde ad un segnale a gradino, è: 1/[s^2(Ms+D)]. E' possibile ottenere la rappresentazione di un sistema tramite schema a blocchi: A partire dal modello matematico del sistema stesso La rappresentazione mediante schema a blocchi di un sistema: Non è legata alle caratteristiche fisiche del sistema stesso Ogni funzione presente nel modello matematico di un sistema è rappresentata, nello schema a blocchi associato, da: Un blocco Nella rappresentazione di un sistema mediante schema a blocchi, ogni blocco è caratterizzato da: Un solo ingresso e una sola uscita Nella rappresentazione di un sistema mediante schema a blocchi, ogni nodo sommatore è caratterizzato dalla proprietà che: La variabile associata al ramo di uscita è data dalla somma algebrica delle variabili associate ai rami entranti In una rappresentazione con schemi a blocchi di un sistema, la riduzione di due blocchi in cascata, le cui costanti di proporzionalità sono rispettivamente K1 e K2, prevede che: K1 sia moltiplicata per K2 La riduzione di due blocchi in parallelo, le cui costanti di proporzionalità sono rispettivamente K1 e K2, prevede che: K1 sia sommata a K2 L'eliminazione di un anello in controreazione, in un sistema in cui le cui costanti di proporzionalità in catena diretta e inversa sono rispettivamente K1 e K2, prevede che: Il blocco risultante ha una costante di proporzionalità pari a K1/(1±K1K2)) Lo scambio di posizione di sommatori, nell'algebra degli schemi a blocchi, equivale: All’applicazione della proprietà distributiva valida per i sistemi lineari Nell'algebra degli schemi a blocchi, lo spostamento di un nodo di diramazione a monte di un blocco K: Prevede che in ogni ramo in uscita dalla diramazione sia presente il blocco K. Nella rappresentazione dei sistemi tramite schemi a blocchi, la trasferenza: Associata ad un blocco corrisponde al legame matematico esistente tra le grandezze entranti e quelle uscenti dal blocco stesso Le grandezze che figurano negli schemi a blocchi si considerano: Funzioni della variabile di Laplace così che la grandezza uscente dal blocco si calcola come il prodotto tra la grandezza entrante e la trasferenza del blocco La rappresentazione tramite schemi a blocchi in forma minima di un sistema corrisponde a: Un numero di blocchi pari al prodotto tra il numero degli ingressi e il numero delle uscite Nell'algebra degli schemi a blocchi, lo spostamento di un nodo sommatore a valle di un blocco K: Prevede che in ogni ramo in ingresso al nodo sia presente il blocco K In un sistema di controllo a controreazione in forma minima caratterizzato da una trasferenza G(s) sul ramo diretto e una trasferenza H(s) nel ramo inverso: La funzione di trasferimento a ciclo aperto corrisponde alla relazione F(s)=G(s)H(s) In un sistema di controllo a controreazione in forma minima caratterizzato da una trasferenza G(s) sul ramo diretto e una trasferenza H(s) nel ramo inverso: La funzione di trasferimento a ciclo chiuso corrisponde alla relazione W(s)=Y(s)/U(s)=G(s)/[1+G(s)H(s)] In un sistema di controllo a controreazione in forma minima caratterizzato da una trasferenza G sul ramo diretto e una trasferenza H nel ramo inverso, la relazione che lega la funzione di trasferimento a ciclo aperto con quella a ciclo chiuso è: W(s)=G(s)/[1+F(s)] Nella rappresentazione dei sistemi di controllo tramite schemi a blocchi, grazie al principio di sovrapposizione degli effetti: E' possibile analizzare il contributo di ogni singolo ingresso per volta, per poi sommare i contributi ed ottenere l'uscita del sistema Nella rappresentazione dei sistemi di controllo tramite schemi a blocchi, per ottenere un sistema in forma minima: Non esiste una procedura univoca di applicazione delle regole di manipolazione Nella rappresentazione dei sistemi tramite schemi a blocchi: La funzione di trasferimento del sistema non dipende dalla particolare procedura di riduzione dello schema. In un grafo di flusso i nodi indipendenti: Sono nodi in cui non giunge alcun ramo In un grafo di flusso i nodi dipendenti: Sono nodi in cui giunge almeno un ramo Ogni ramo di un grafo di flusso è caratterizzato da: Un coefficiente detto trasmittanza In un grafo di flusso i nodi sorgente rappresentano: I termini noti dell'equazione algebrica descritta dal grafo Il grafo di flusso è: Un metodo grafico per rappresentare un sistema descritto da equazioni algebriche lineari Al nodo sommatore proprio degli schemi a blocchi, corrisponde, nei diagrammi di flusso: Un nodo in cui affluiscono più rami di ingresso e con un solo ramo di uscita Nella rappresentazione dei sistemi mediante diagrammi di flusso, se n rami, ognuno dei quali caratterizzato da una trasmittanza a_i con i=1,…,n, vengono connessi in serie: Equivalgono ad un unico ramo avente per trasmittanza il prodotto delle trasmittanze associate ai rami componenti Nella rappresentazione dei sistemi mediante diagrammi di flusso, se n rami, ognuno dei quali caratterizzato da una trasmittanza a_i con i=1,…,n, vengono connessi in parallelo: Equivalgono ad un unico ramo avente per trasmittanza la somma delle trasmittanze associate ai rami componenti Considerando la rappresentazione dei sistemi mediante grafi di flusso, un auto anello associato ad un nodo e caratterizzato dalla trasmittanza t può essere eliminato: Applicando il fattore 1/(1-t) ai coefficienti di tutti i rami La metodologia dei grafi di flusso si può applicare: Solo ai sistemi di equazioni lineari scritte in forma di relazioni causa- effetto. La frazione algebrica impropria A(x)/B(x) si può sempre esprimere come: Somma di polinomi che presentano una frazione algebrica propria Un sistema lineare e stazionario è stabile se: L’uscita rimane limitata in corrispondenza di qualsiasi ingresso limitato Un sistema lineare e stazionario è instabile se: Presenta almeno un polo della sua funzione di trasferimento nel semi-piano complesso destro o almeno due nell'origine Ad un sistema lineare e stazionario, con condizioni iniziali nulle, viene applicato un ingresso limitato nel tempo: Se presenta una risposta limitata allora è stabile Il comportamento dei sistemi lineari e stazionari a fronte di una perturbazione: Non dipende dalle caratteristiche della perturbazione La condizione necessaria e sufficiente per la stabilità asintotica di un sistema lineare e stazionario è che: Tutti i poli della funzione di trasferimento sono a parte reale strettamente negativa Un sistema lineare e stazionario si trova al limite della stabilità se: La funzione di trasferimento ha solo poli a parte reale negativa e un polo a parte reale nulla Un sistema lineare e stazionario, con condizioni iniziali nulle, è stabile BIBO se: Ad un ingresso |u(t)|≤ N ≤∞ corrisponde un'uscita |y(t)|≤ M ≤∞ per t ≥ 0 Un sistema lineare e stazionario è stabile BIBO se: E' asintoticamente stabile In un sistema lineare e stazionario, con stato iniziale nullo e stabile BIBO: Se l’ingresso u(t) è una funzione periodica, allora l’uscita y(t) tende ad una funzione periodica avente lo stesso periodo. Il criterio di Hurwitz è utile nell'automatica per capire se, nella funzione di trasferimento che descrive un sistema: Esistono poli a parte reale positiva La condizione necessaria affinché le radici di un’equazione algebrica abbiano tutte parte reale negativa è che: Tutti i coefficienti dell’equazione siano strettamente positivi La condizione necessaria e sufficiente affinché le radici dell’equazione algebrica siano tutte a parte reale negativa è che: I determinanti di Hurwitz siano tutti positivi Il criterio di Routh: E' una semplificazione del criterio di Hurwitz Per analizzare un sistema applicando il criterio di Routh: Si costruisce la tabella di Routh utilizzando i coefficienti del polinomio a denominatore della funzione di trasferimento che descrive il sistema Secondo il criterio di Routh: Ad ogni variazione di segno che presentano i termini della prima colonna della tabella di Routh, considerati consecutivamente, corrisponde una radice con parte reale positiva In base al criterio di Routh la condizione necessaria e sufficiente affinché tutte le radici dell’equazione caratteristica abbiano parte reale negativa è che: I coefficienti dell’equazione siano tutti strettamente positivi e che gli elementi della prima colonna della tabella di Routh siano tutti strettamente positivi L'applicazione del criterio di Routh nello studio di un polinomio caratteristico consente di: Sapere quante radici si trovano nel semipiano positivo ma non ne specifica il valore Nella tabella di Routh: I coefficienti di una riga possono essere divisi per un qualsiasi numero positivo senza che i segni della prima colonna vengano cambiati Nella prima colonna della tabella di Routh: La presenza di coefficienti nulli permette di proseguire il procedimento solo a seguito di predefinite sostituzioni. La funzione di Trasferimento a ciclo chiuso di un sistema a controreazione caratterizzato dal guadagno k in catena diretta e la funzione H(s) in catena inversa, si può scrivere come: W(s)=kG(s)/[1+kG(s)H(s)] L'equazione di un sistema a controreazione caratterizzato dal guadagno k in catena diretta e la funzione H(s) in catena inversa, si può scrivere come: Q(s)=D_G(s) D_H(s) + kN_G(s) N_H(s)=0 Applicando il criterio di Routh all'equazione caratteristica associata ad un sistema a controreazione, è possibile definire: L'intervallo di variazione in cui è compreso il parametro k in modo tale che il sistema risulti stabile La stabilità di un sistema a controreazione dipende: Dalla posizione dei poli a ciclo aperto e dal valore e segno del guadagno k Si definisce sistema a stabilità regolare un sistema per cui vale: 0 < K < K_L ≤ ∞ Si definisce margine di guadagno: Una grandezza adimensionale che indica di quanto aumentare il guadagno per portare un sistema al limite della stabilità In un sistema di controllo a controreazione, passando dalla configurazione a ciclo aperto alla configurazione a ciclo chiuso, si osserva: Che i poli del sistema variano la loro posizione nel piano complesso di Laplace L'equazione caratteristica di un sistema a controreazione è data dalla somma di: Un termine dato dai prodotti dei poli della funzione di Trasferimento a ciclo aperto e un termine dato dai prodotti degli zeri della funzione di Trasferimento a ciclo aperto, pesato dal coefficiente di guadagno k La posizione delle radici del polinomio caratteristico possono spostarsi a causa del passaggio da ciclo aperto a ciclo chiuso: In quanto compare una nuova produttoria, e perché il guadagno k si comporta da parametro variabile Le radici del polinomio caratteristico a ciclo chiuso di un sistema a controreazione con guadagno k in catena diretta: Si spostano verso gli zeri del sistema a ciclo aperto. Il guadagno statico di un sistema di controllo a controreazione istantanea si ottiene: Calcolando il limite per, s che tende a zero, della funzione [(s^h)G(s)] Il guadagno statico di un sistema di controllo a controreazione istantanea: Dipende solo dalla posizione dei poli e degli zeri del sistema e dal parametro K_1 Un ingresso canonico nella forma generale si può scrivere nel dominio del tempo come: u(t)=(t^i/i!)δ_(-1)(t) La trasformata di Laplace di un ingresso canonico nella forma generale si può scrivere come: U(s)=1/s^(i+1) In un sistema di controllo a controreazione istantanea si definisce l'errore nel piano di Laplace come: E(s)=(k_d)U(s)- W(s)U(s) In un sistema di controllo a controreazione istantanea, la funzione di trasferimento dell'errore si definisce come: Il rapporto tra l'errore e il segnale di ingresso al sistema In un sistema di controllo a controreazione istantanea, la funzione di trasferimento dell'errore si scrive come:: W_e(s)=(k_d^2)/(k_d+G(s)) Un sistema di controllo è di tipo 1 quando: Nella funzione in catena diretta G(s) è presente un polo nell'origine In un sistema di controllo si definisce guadagno a ciclo aperto: Il limite, per s che tende a zero, di (s^h)F(s) Per i sistemi di tipo 1 si ha un errore a regime esprimibile come: e_r=k_d/k_v. Per lo studio della risposta di un sistema a controreazione: Si considerano come ingressi canonici al sistema quelli con indice i≤2 La funzione di errore si definisce come: La differenza tra l'uscita desiderata Y_d(s) e l'uscita effettivamente misurata Y(s) Un sistema di controllo a controreazione è di tipo 2 se: Nella funzione di trasferimento ingresso-uscita in catena diretta, G(s), sono presenti due poli nell’origine L’errore a regime per un sistema di tipo 1 a fronte di un ingresso a gradino unitario è: Nullo L'uscita a regime di un sistema di tipo 0 a fronte di un ingresso a rampa corrisponde a: Un segnale a rampa con pendenza inferiore a quella d'ingresso In un sistema di tipo 0, aumentando il guadagno a ciclo aperto: Si riduce l'errore a regime per un ingresso a gradino Per disturbo si intende: Un ingresso non noto che si sovrappone all'ingresso effettivo al sistema provocando un'uscita indesiderata L’uscita complessiva di un sistema soggetto a disturbi si ottiene: Sommando i contributi sull'uscita apportati dall'ingresso effettivo e da ogni disturbo agente sul sistema La stabilità di un sistema a controreazione: Dipende solo dalla posizione, nel piano s, delle radici dell’equazione caratteristica relativa alla funzione di trasferimento a ciclo chiuso Un sistema si dice astatico rispetto al punto di applicazione del disturbo se: A monte del punto in cui si presume agisca il disturbo c’è almeno un polo nell’origine. L'analisi armonica di un sistema di controllo avviene: Nel dominio della frequenza Se per una funzione nella variabile del tempo f(t), sono verificate le condizioni di Dirichlet: La funzione f(t) può essere rappresentata tramite lo sviluppo in serie di Fourier Una delle condizioni di Dirichlet afferma che la funzione del tempo f(t): E' univoca La trasformata di Fourier di una funzione del tempo f(t) è data dall'espressione: F(ω)=∫f(t)e^(-jωt)dt Data la rappresentazione in modulo, A(ω), e fase, φ(ω), della trasformata di Forurier, F(ω), di una funzione del tempo f(t): Il modulo A(ω) della funzione F(ω) prende il nome di spettro della f(t) Per la proprietà di convoluzione nel tempo della trasformata di Fourier si ha che: ∫f1(τ)f2(t-τ)dτ↔F1(ω)F2(ω) Si considera un sistema a cui è stato impresso un ingresso sinusoidale: L’uscita del sistema a regime è un segnale sinusoidale con stessa frequenza della sinusoide di ingresso, ampiezza diversa e fase diversa rispetto all’ingresso Si definisce Risposta Armonica la funzione: [Y(ω)/U][cosφ(ω)+jsinφ(ω)] In un sistema lineare e stazionario: La risposta impulsiva e la risposta armonica si corrispondono, in regime armonico, tramite la trasformata di Fourier In un sistema lineare e stazionario, la risposta impulsiva w(t) è complessa e può essere suddivisa in parte reale e parte immaginaria, in cui: La parte reale è uguale a R(ω)=∫w(t)cos(ωt)dt. Dato un sistema lineare, stazionario, causale, e con condizioni iniziali nulle, al quale si applica il segnale di ingresso sinusoidale u(t)=Usin(ωt): Esaurito il periodo transitorio, l’uscita può essere espressa tramite la relazione y(t)=Y(ω)sin(ωt+φ(ω)) Il guadagno statico di un sistema lineare e stazionario può essere espresso dalla relazione: G0=K Dato un sistema lineare e stazionario, la rappresentazione della risposta armonica G(jω) mediante diagrammi di Bode: Prevede due diagrammi distinti, uno per il modulo |G(jω)| e un altro per la fase ∠G(jω) Dato un sistema lineare e stazionario, la rappresentazione della risposta armonica G(jω) mediante diagrammi di Nyquist: Prevede un diagramma in cui si traccia in ascissa la parte reale Re[G(jω)] e in ordinata la parte immaginaria Im[G(jω)] Dato un sistema lineare e stazionario, la rappresentazione della risposta armonica G(jω) mediante diagrammi di Nichols: Prevede un diagramma in cui si traccia in ascissa il modulo |G(jω)| e in ordinata la fase ∠G(jω) La rappresentazione della risposta armonica in forma esplicita di modulo e fase è nota col nome di: Diagrammi di Bode Uno dei vantaggi che si ottiene impiegando la scala logaritmica per la rappresentazione della funzione di Risposta Armonica è che: E’ possibile ottenere la rappresentazione grafica complessiva come somma grafica di ogni componente La rappresentazione della Risposta Armonica tramite diagrammi di Bode prevede: Una rappresentazione cartesiana semilogaritmica Nei diagrammi di Bode: L'asse delle ordinate prevede una scala in decibel per i moduli Utilizzato nei diagrammi di Bode, il decibel è definito come: 20log[Y(jω)/U(jω)]. L'espressione in modulo e fase della funzione Risposta Armonica è: W(jω)=M(ω)e^(jφ(ω)) Nei diagrammi di Bode: L’asse delle ascisse viene suddiviso in intervalli, di uguale lunghezza, pari a multipli decimali della pulsazione ω, che vengono detti decadi Il diagramma di Bode del modulo della funzione G0 è dato da: Una retta orizzontale che interseca l’asse delle ordinate in corrispondenza ad un valore pari a 20log|K| dB Il diagramma di Bode della fase della funzione G0 è dato da: Una retta orizzontale che interseca l’asse delle ordinate in corrispondenza di un valore pari a -180°, nel caso di costante K negativa Il diagramma di Bode del modulo della funzione G1N è dato da: Una retta di pendenza pari a 20dB/dec che interseca l'asse delle ascisse in corrispondenza della pulsazione ω=1rad/sec Il diagramma di Bode della fase della funzione G1N è dato da: Una retta orizzontale che interseca l'asse delle ordinate in corrispondenza di un valore pari a 90° Il diagramma di Bode del modulo della funzione G1D è dato da: Una retta di pendenza pari a -20dB/dec che interseca l'asse delle ascisse in corrispondenza della pulsazione ω=1rad/sec Il punto di rottura necessario per il tracciamento dei diagrammi di bode è: 1/|τ| Nella rappresentazione tramite diagrammi di Bode del fattore G2N, il modulo vale: 20log√(1+ω^2τ^2) Si definisce sistema a fase non minima, quel sistema in cui: Nella funzione di trasferimento a ciclo aperto presenta uno o più poli e/o zeri a parte reale positiva. L'espressione in modulo e fase della funzione Risposta Armonica è: Utilizza una scala lineare definita in gradi angolari di sfasamento per le fasi, e una scala logaritmica in decibel per i moduli La funzione G1N che può comparire nella funzione di Risposta Armonica di un sistema lineare e stazionario: Rappresenta uno zero nell'origine del piano complesso s=jω La funzione G2N che può comparire nella funzione di Risposta Armonica di un sistema lineare e stazionario: Rappresenta una radice reale nel polinomio a numeratore della funzione Grazie alla rappresentazione analitica della risposta armonica tramite logaritmi si ha che per il tracciamento dei diagrammi di Bode: |GxD(jω)|dB = -|GxN(jω)|dB La funzione G3D che può comparire nella funzione di Risposta Armonica di un sistema lineare e stazionario: Rappresenta una coppia di radici complesse coniugate nel polinomio a denominatore della funzione Nella rappresentazione tramite diagrammi di Bode della funzione G3D: Il punto di rottura è definito come ωn Nel tracciamento dei diagrammi di Bode della funzione G3N: Per valori di ω che tende a zero la fase vale circa 0° Nel tracciamento dei diagrammi di Bode della funzione G3D: Per valori di ω/ωn minori di uno il modulo vale circa 0dB La rappresentazione esatta del modulo del termine trinomio tramite i diagrammi di Bode: Per valori 0 < ζ < 0,5 rimane sempre al di sopra della sua rappresentazione asintotica Nella rappresentazione tramite diagrammi di Bode del termine ritardo finito: La fase vale -ωT. Nel tracciamento completo della Risposta Armonica G(jω) di un sistema tramite diagrammi di Bode, il guadagno statico si calcola come: K=G(jω) per jω=0 Nel tracciamento di una qualsiasi trasferenza tramite diagrammi di Bode: Si riportano i punti di rottura in valore assoluto sull'asse delle ascisse Nel tracciamento di una qualsiasi trasferenza tramite diagrammi di Bode: Si riportano, sull'asse delle ascisse del diagramma delle fasi, i valori corrispondenti ad una decade prima ed una decade dopo, per ogni punto di rottura in valore assoluto Per ottenere i diagrammi di Bode complessivi che descrivono la Risposta Armonica di un sistema: Si sommano graficamente i contributi di ogni termine elementare che compare nella Risposta Armonica Nel tracciamento completo dei diagrammi di Bode: La pulsazione di attraversamento ωt corrisponde al punto di intersezione tra l'asse delle ascisse e l'andamento del modulo Nel tracciamento completo dei diagrammi di Bode: La pulsazione ω(-π) corrisponde al punto di intersezione tra la retta parallela all’asse delle ascisse, che interseca le ordinate in -180°, e l'andamento della fase Secondo il criterio di Bode per la stabilità di un sistema a ciclo chiuso: La condizione necessaria e sufficiente è che i diagrammi di Bode associati presentino mg → da 3dB a 5dB e mφ → da 30° a 60° Le specifiche di comportamento di un sistema a ciclo aperto: Corrispondono alle specifiche di progetto riguardanti il margine di fase, il margine di guadagno e la pulsazione di attraversamento Un rete ritardatrice è caratterizzata da: Una sequenza polo-zero La rete anticipatrice trova impiego nei casi in cui: Sia necessario aumentare il margine di fase. La teoria del Controllo Digitale fa riferimento all'analisi e alla sintesi: Di sistemi di controllo in retroazione in cui la legge di controllo viene elaborata a tempo discreto In un sistema di controllo digitale: Il convertitore A/D riceve in ingresso un segnale analogico e restituisce in uscita una sequenza di valori quantizzati In un sistema di controllo digitale: L'attuatore prevede in ingresso un segnale analogico e restituisce in uscita un segnale analogico Data una sequenza di valori x(kT), definita per k>0 e nulla per k: X(z)=∑[x(kT)z^(-k)] La Z-trasformata è definita: In una regione del piano complesso z detta dominio di convergenza Secondo il teorema del valore iniziale della trasformata Z: Il limite, per t che tende a zero, di f(t) nel piano reale, corrisponde al limite per z che tende a infinito di F(z) In base alle definizioni di trasformata e antitrasformata Z si ha che: L'operazione di antitrasformazione non è univoca Sia ωs la pulsazione di campionamento e sia ωc la più alta componente spettrale del segnale a tempo continuo da campionare, in base al teorema di Shannon: Deve essere rispettata la condizione ω_s>2ω_c Il dispositivo di tenuta di ordine zero: Conserva in uscita il valore dell'ultimo campione in ingresso per l'intera durata del periodo di campionamento Il campionamento impulsivo di un segnale analogico x(t): Si può interpretare come il prodotto del segnale x(t) con un segnale T-periodico formato da impulsi di Dirac unitari. La corrispondenza tra piano complesso z e piano complesso s è data dalla relazione: z=e^sT I poli a parte reale strettamente negativa nel piano di Laplace corrispondo nel piano z: Ai punti che si trovano all'interno del cerchio di raggio unitario e centrato nell'origine degli assi In un sistema a tempo discreto, l'uscita all'istante k corrisponde a: Una sequenza esprimibile tramite la sommatoria di convoluzione tra la sequenza ponderatrice e la sequenza di ingresso Data una generica funzione di Trasferimento discreta G(z), la funzione Risposta Armonica associata è: G(e^jωT ) per valori di ω compresi tra 0 e π/T La sequenza ponderatrice che caratterizza un sistema discreto può essere ottenuta come: L'antitrasformata Z dell'uscita del sistema in risposta alla funzione impulso di Dirac Nello studio sei sistemi discreti: La stabilità asintotica e la stabilita BIBO coincidono in quanto i sistemi sono lineari e tempo invarianti Per poter definire la stabilità di un sistema discreto descritto dalla generica funzione di Trasferimento G(z), tramite il criterio di Routh-Hurwitz: Si utilizza la trasformazione bilineare z=(1+w)/(1-w) Secondo il teorema della stabilità asintotica di un sistema a tempo discreto: Questo si dice asintoticamente stabile a seguito di una perturbazione se e solo se tutti i poli della funzione di trasferimento discreta sono interni al cerchio di centro nell'origine e raggio unitario I regolatori PID: Hanno una struttura standard in grado di realizzare tre tipologie di azione, ossia proporzionale, integrativa e derivativa Nei regolatori PID l'azione di integrazione può essere formalizzata come: G(z)=Kp[Tz/(Ti(z-1))]. I dati di specifica su cui si basa il progetto di un sistema di controllo riguardano i seguenti elementi fondamentali: precisione, prontezza e stabilità I dati di specifica che riguardano la precisione sono: gli errori a regime in risposta ai segnali canonici e il comportamento a regime in presenza di disturbi I dati di specifica che riguardano la prontezza sono: il tempo di ritardo e di salita della risposta, e il suo tempo di assestamento L'errore a regime di un sistema si può esprimere in funzione: dell'indice relativo all'ingresso canonico e del numero di poli nell'origine del sistema a ciclo aperto Sia K il guadagno statico di un sistema, allora il guadagno a ciclo aperto Kg si può calcolare come: Kg=K/Kd Il guadagno a ciclo aperto prende convenzionalmente il nome di: costante di posizione per i sistemi di tipo 0 Su un sistema immerso in una realtà operativa agiscono: Comportamento a regime in presenza di determinati disturbi: ingressi noti e disturbi non noti poiché si opera in condizioni non ideali La pulsazione di attraversamento ωt: È la pulsazione in corrispondenza della quale il diagramma dei moduli interseca l'asse delle ascisse e vale 0dB Il tempo di ritardo Tr è un dato di specifica che riguarda: la prontezza di un sistema Se le specifiche di un sistema impongono un valore della costante di guadagno molto elevato è opportuno: utilizzare una compensazione ad azione diretta. Se le specifiche di un sistema impongono un valore della costante di guadagno molto elevato e si utilizza una compensazione diretta: si riduce di circa il 15% l'errore a regime del sistema La rete correttrice integratrice si ottiene impiegando: uno polo reale L'espressione generale della funzione di trasferimento associabile ad una rete correttrice integratrice è: C(s)=1/(1+τs) Il nome di rete integratrice è dovuto al fatto che: per pulsazioni elevate rispetto al punto di rottura 1/τ il segnale di uscita approssima l'integrale nel tempo del segnale di ingresso La rete correttrice derivatrice si ottiene impiegando: la sequenza di un polo reale a parte reale negativa e uno zero nell'origine degli assi L'espressione generale della funzione di trasferimento associabile ad una rete correttrice derivatrice è: C(s)=τs/(1+τs) La rete correttrice anticipatrice si ottiene impiegando: una sequenza zero-polo reali a parte reale negativa La rete correttrice ritardatrice: effettua un ritardo di fase per tutte le pulsazioni finite La rete correttrice a sella si ottiene impiegando: una sequenza polo-zero-zero-polo reali a parte reale negativa La rete correttrice a T si ottiene impiegando: una sequenza di un polo reale, due zeri complessi coniugati e un polo reale. Secondo la rappresentazione tramite schemi a blocchi di un sistema, la trasferenza G(s) indica: la funzione di trasferimento del ramo diretto Secondo il Teorema sul regime sinusoidale dei sistemi lineari stazionari, la risposta armonica di un sistema è legata alla funzione di trasferimento tramite la relazione: W(jω)=W(s)|s=jω Si definisce sistema a fase minima, quel sistema in cui: nella funzione di trasferimento a ciclo aperto presenta solo poli e zeri a parte reale negativa Applicando il criterio di Routh per i sistemi a tempo continuo, nelle prime due righe della tabella di Routh: si inseriscono i coefficienti del polinomio a denominatore della funzione di trasferimento Applicando il criterio di Routh per i sistemi a tempo continuo, l'elemento b_(n-2) della tabella si calcola come: (a_n-1*_n-2 - a_n*a_n-3)/a_n-1 Applicando il criterio di Routh per i sistemi a tempo continuo, il numero di righe che caratterizzano la tabella di Routh è pari: al grado del polinomio a denominatore della funzione di trasferimento, più uno Nello studio dei margini di stabilità tramite i diagrammi di Bode, ω_(-π) rappresenta: la pulsazione in cui il diagramma delle fasi interseca la retta parallela all'asse delle ascisse e che interseca le ordinate in -180° Per i sistemi caratterizzati da una funzione di trasferimento che presenta un eccesso poli-zeri pari o inferiore a due, può accadere che: non sia possibile definire numericamente il margine di guadagno Per definire i margini di stabilità di un sistema a ciclo aperto tramite diagrammi di Bode: È necessario tenere in considerazione l'andamento della fase e l'andamento del modulo Nello studio della stabilità di un sistema a ciclo aperto tramite diagrammi di Bode, il margine di fase si definisce come: il valore assoluto della differenza tra -180° e la fase in corrispondenza della pulsazione di attraversamento, quando questa fase è maggiore di -180°. Un sistema a stabilità regolare: È stabile per valori del guadagno compresi tra zero e un valore limite superiore Dato un sistema caratterizzato dalla funzione di trasferimento a ciclo chiuso W(s)=G(s)/(1+G(s)H(s)), e considerando che X(s)=(N_X(s))/(D_X(s)), l'equazione caratteristica è: D_G(s)D_H(s)+N_G(s)N_H(s) Nel caso in cui si ha a disposizione solo la rappresentazione grafica della funzione di trasferimento a ciclo aperto di un sistema: È possibile definire alcune delle sue proprietà di stabilità Le principali specifiche di progetto per la stabilità a ciclo chiuso di un sistema sono: il modulo di risonanza e la banda passante a -3dB Le curve che si vedono tracciate sulla carta di Nichols rappresentano: i luoghi a modulo e fase a ciclo chiuso costanti Il diagramma di Nichols: se letto sulle coordinate ortogonali, rappresenta l'andamento della funzione di trasferimento a ciclo aperto Il diagramma di Nyquist si può definire come: la rappresentazione implicita, in coordinate naturali, della risposta armonica di un sistema Il modo più agevole per tracciare il diagramma di Nyquist di un sistema è quello di: partire dalla rappresentazione grafica esplicita in modulo e fase della funzione di trasferimento Secondo le regole per il tracciamento qualitativo del diagramma di Nyquist: se nella funzione di trasferimento non sono presenti poli nell'origine, allora il diagramma parte da un punto sull'asse reale in corrispondenza della pulsazione nulla Il punto critico di un diagramma di Nyquist ha coordinate: (-1;+j0). Il sistema di controllo di un processo a tempo continuo deve essere tarato in funzione: delle trasferenze presenti nel sistema e degli eventuali disturbi al sistema Un sistema si dice astatico rispetto all'ingresso costante quando: il disturbo a gradino viene completamente reiettato Per definire il tipo di sistema di controllo si considera: il numero di poli nell'origine presenti in catena diretta L'uscita permanente del disturbo si definisce come: il limite, con s che tende a zero, di sW_z(s)Z(s) La trasformata di Laplace del segnale impulso unitario vale: 1 L'uscita permanente di un sistema, valutata rispetto all'ingresso, è definita dall'equazione: y_p(t)=u(t)K_d-e_r|u(t)| Per calcolare l'uscita permanente di un sistema di controllo, valutata rispetto all'ingresso, si devono considerare: l'indice relativo all'ingresso canonico e il numero di poli nell'origine in catena diretta Per calcolare l'uscita permanente di un sistema, valutata rispetto ad un disturbo che interviene in catena diretta, si devono considerare: l'indice relativo al disturbo e il numero di poli nell'origine in catena diretta a monte del disturbo Nella definizione dei parametri di un controllore a tempo continuo, per determinare i valori che può assumere il guadagno K_c del controllore affinchè il sistema risulta stabile a ciclo chiuso: si applica il criterio di Routh all'equazione caratteristica della funzione di trasferimento a ciclo chiuso del sistema Nel processo di sintesi analitica di un sistema di controllo a tempo continuo si utilizza: la tabella di Routh. Secondo la procedura di analisi e sintesi grafica dei sistemi a tempo continuo, il diagramma di Nichols si ottiene: a partire dalla rappresentazione grafica esplicita in modulo e fase della funzione di trasferimento associata al sistema Durante la procedura di analisi e sintesi grafica dei sistemi a tempo continuo, si utilizza: le reti correttrici Durante la procedura di analisi grafica dei sistemi a tempo continuo, sul diagramma di Bode si traccia: la funzione di trasferimento a ciclo aperto del sistema Utilizzando la rappresentazione tramite diagrammi di Bode: È possibile identificare solo le specifiche a ciclo aperto Utilizzando la rappresentazione tramite diagramma di Nichols: È possibile identificare le specifiche a ciclo aperto e a ciclo chiuso Utilizzando la rappresentazione tramite diagramma di Nyquist: È possibile identificare sia la stabilità a ciclo aperto che quella a ciclo chiuso del sistema Osservando il diagramma completo di Nyquist di un sistema si può affermare che: se il punto critico è all'esterno del diagramma il sistema è stabile Il diagramma di Nichols della funzione di trasferimento associata ad un sistema, può presentare un cappio se: il diagramma di Bode del modulo presenta un andamento a sella L'azione di compensazione tramite reti correttrici si applica: sul diagramma di Bode della funzione di trasferimento del sistema a ciclo aperto Nel processo di sintesi grafica dei sistemi a tempo continuo la funzione di trasferimento che caratterizza la rete correttrice: si somma graficamente al diagramma di Bode della funzione di trasferimento del sistema a ciclo aperto. I sistemi di controllo digitali si distinguono dai sistemi di controllo a tempo continuo: per la tipologia di elaborazione che viene effettuata sui segnali all'interno del regolatore Nello schema tipico di un generico sistema di controllo a tempo discreto: È presente il campionatore L'elaboratore digitale di un sistema di controllo a tempo discreto svolge le azioni dei seguenti componenti di un sistema a tempo continuo: nodo comparatore, amplificatore di segnale e rete correttrice Nei segnali a tempo discreto la variabile tempo è definita come: t=kT L'operazione di ricostruzione di un segnale analogico a partire da una sequenza di campioni risulta essere: non univocamente definita La presenza di una elaborazione digitale all'interno di un sistema a tempo discreto introduce un tempo di latenza che: se molto piccolo può essere trascurato nell'analisi del sistema Nello studio dei sistemi a tempo discreto: Si utilizzano le equazioni alle differenze e la trasformata Z. Per calcolare la soluzione delle equazioni lineari alle differenze di ordine n e a coefficienti costanti è necessario conoscere: i valori iniziali che assumono i segnali coinvolti e l'istante iniziale di elaborazione Il polinomio caratteristico di un sistema a tempo discreto: corrisponde all'equazione polinomiale che si ottiene a seguito della sostituzione u_k=z^k nell'equazione lineare alle differenze che caratterizza il sistema Nel processo di sintesi grafica dei sistemi a tempo continuo la funzione di trasferimento che caratterizza la rete correttrice: tutte le soluzioni dell'equazione caratteristica sono interne al cerchio di raggio pari a 1 e centrato nell'origine del piano z. Un segnale di tipo discreto è associabile: ad una funzione discreta del tempo u(kT) Per lo studio dei sistemi discreti è di fondamentale importanza: la trasformata Z Il dominio di convergenza della Z-trasformata corrisponde con: la zona del piano complesso Z esterna al cerchio di raggio R e centrato nell'origine degli assi La Z-trasformata del segnale impulso unitario è uguale a: 1 La Z-trasformata del segnale gradino unitario è uguale a: 1/z-1 La Z-trasformata del segnale funzione potenza a^k è uguale a: z/z-a Nello studio dei sistemi dinamici si ha che: a due diverse funzioni a tempo continuo possono corrispondere due sequenze a tempo discreto uguali tra loro Secondo la proprietà di linearità della Z-trasformata, date due funzioni f(k) e g(k) con Z-trasformate rispettivamente F(z) e G(z), e date due costanti a e b, si ha: x(k)=af(k)+bg(k)→X(z)=aF(z)+bG(z) Secondo la proprietà di traslazione temporale della Z-trasformata, data la funzione x(t), nulla per t: Z[x(t-nT)]=z^(-n) X(z) Nello studio dei sistemi dinamici, la funzione esponenziale si definisce come: x(t)=e^(-at) per t e x(t)=0 per t. Nello studio dei sistemi a tempo discreto, grazie all'antitrasformata Z è sempre possibile passare: da una funzione a tempo discreto X(z) alla sequenza di campioni x(k) associata Nello studio dei sistemi a tempo discreto, l'antitrasformata Z fornisce sempre: un'unica sequenza di campioni a partire da un unico segnale a tempo discreto Applicando l'antitrasformata Z ad una funzione X(z) si può conoscere l'andamento della funzione a tempo continuo associata: solo in specifici istanti di tempo Il metodo della lunga divisione viene utilizzato come strumento di antitrasformata Z quando: si è interessati a ricavare solo un numero finito di campioni della sequenza risultante La tecnica di antitrasformazione Z utilizzata quando non si ha a disposizione espressioni in forma chiusa della sequenza di valori è: il metodo della lunga divisione Data una generica funzione X(z), applicando il metodo della lunga divisione: si esprime la X(z) come funzione razionale fratta, in potenze di z^(-1), e si divide il numeratore per il denominatore La tecnica di antitrasformazione Z utilizzata quando si vuole programmare un elaboratore digitale è: il metodo computazionale Data una generica funzione X(z), applicando il metodo computazionale: si moltiplica la funzione X(z) per il segnale impulso unitario e si espande il risultato come una serie di potenze di z^(-1) Data una generica funzione X(z), applicando il metodo della scomposizione in fratti semplici: si esprime la X(z) come funzione razionale fratta, in potenze di z^(-1), e se ne calcolano i poli Data una generica funzione X(z), applicando il metodo della scomposizione in fratti semplici: se la funzione X(z) presenta uno zero nell'origine, allora è opportuno antitrasformare la funzione X(z)/z. Il campionamento impulsivo è: un modello ideale di convertitore A/D La sequenza di valori x*(t), ottenuta a seguito del campionamento impulsivo di un segnale a tempo continuo x(t), si può calcolare come: x*(t)=x(t)δ_T(t) Il segnale treno di impulsi di Dirac si rappresenta analiticamente come: δ_T(t)=∑δ_0(t-kT) Il campionamento impulsivo permette il passaggio da: un segnale a tempo continuo a una sequenza di valori a tempo discreto Nello studio dei sistemi dinamici discreti, analizzare lo spettro del segnale: comporta il passaggio nel dominio della frequenza jω_s Nello studio dello spettro del segnale campionato x*(t): se la componente primaria si sovrappone alle componenti complementari allora non è possibile ricostruire il segnale a tempo continuo x(t) Nello spettro frequenziale del segnale campionato |X*(jω)|: la componente primaria si esprime come|X*(jω)|/T La ricostruzione del segnale a tempo continuo x(t) tramite ricostruttore di Shannon avviene filtrando il segnale campionato x*(t) mediante: un filtro ideale I ricostruttori reali di segnale più utilizzati: si ottengono tramite espansione in serie di Taylor del segnale x(t) nell'intorno del punto t=kT Nei ricostruttori reali: più è alto l'ordine del ricostruttore più aumenta la sua capacità di ricostruzione. I ricostruttori di segnale si possono rappresentare tramite una funzione di trasferimento continua nel dominio di Laplace H_r(s): solamente se la sequenza x(kT) di valori in ingresso viene interpretata come una sequenza di impulsi di Dirac aventi ampiezza pari ai valori assunti in quegli istanti da x(kT) Per associare ad ogni ricostruttore la propria funzione di trasferimento continua nel dominio di Laplace H_r(s): si calcola la trasformata di Laplace della risposta del costruttore al segnale impulso Il ricostruttore di ordine zero è caratterizzato dalla seguente relazione ingresso-uscita: x_0(t)=x(kT) per kT≤t≤(k+1)T La funzione di trasferimento continua del ricostruttore di ordine zero si esprime come: H_0(s)=(1-e^(-sT))/s Il ricostruttore più utilizzato nelle applicazioni pratiche grazie alla sua semplicità di realizzazione è: il ricostruttore di ordine zero Il ricostruttore di ordine uno fornisce in uscita un segnale x(t) che risulta essere funzione: del campione x(kT) e del campione all'istante precedente x((k-1)T) La funzione di trasferimento continua del ricostruttore di ordine uno si esprime come: H_1(s)=((1+Ts)/T)((1-e^(-sT))/s)^2 Il ricostruttore di ordine frazionario è: È una variante matematica del ricostruttore di ordine uno Il ricostruttore ad uscita continua si utilizza quando: si vuole avere un segnale continuo in uscita in modo da non sollecitare eccessivamente l'attuatore La funzione di trasferimento continua del ricostruttore ad uscita continua si esprime come: H_c(s)=(1/T)((1-e^(-sT))/s)^2. Nello studio dei sistemi dinamici si ricorre a due trasformazioni funzionali ben note, ossia: la trasformata Z e la trasformata di Laplace Il dominio di convergenza della trasformata di Laplace è definito: in un semipiano del piano s posto a destra di una retta parallela all'asse immaginario Il dominio di convergenza della Z-trasformata è: l'insieme dei punti z per i quali la serie ∑x(kT)z^(-k) converge Le variabili complesse s e z sono legate dalla relazione fondamentale: z=e^sT Le variabili complesse s e z sono legate dalla relazione fondamentale: s=(1/T)ln(z) Considerando la relazione fondamentale che lega il piano s al piano z: ogni punto del piano z è in corrispondenza con infiniti punti del piano s Generalizzando la corrispondenza esistente tra piano s e piano z, si può affermare che: i punti del piano s a parte reale negativa (σ < 0) sono in corrispondenza con i punti del piano z all'interno del cerchio di raggio unitario Si definisce striscia primaria: la striscia di piano s delimitata dalle rette orizzontali s=(jω_s) e s=-(jω_s) Considerando la relazione fondamentale che lega il piano s con il piano z: l'origine del piano s, s=0, corrisponde con il punto z=1 Supponendo che un sistema dinamico a tempo discreto soddisfi le condizioni di Shannon sul campionamento: allora le caratteristiche del segnale campionato sono le stesse di quelle del segnale prima del campionamento. La funzione di trasferimento D(z) che caratterizza un sistema dinamico a tempo discreto: mette in relazione la Z-trasformata della sequenza di valori in ingresso con la Z-trasformata della sequenza di valori in uscita dal sistema stesso Nello studio dei sistemi dinamici a tempo continuo, l'integrale di convoluzione permette di calcolare: la risposta all'impulso di un sistema lineare a partire dal segnale di ingresso x(t) Per definire il concetto di funzione di trasferimento a tempo discreto si utilizza un importante strumento matematico, ossia: la Z-trasformata Nel piano z, la sommatoria di convoluzione si riduce a: un prodotto di termini in z L'espressione analitica della sommatoria di convoluzione è: y_k=∑_i[d_i x_(k-i)] Si considera l'espressione della sommatoria di convoluzione y(kT)=x(kT)*g(kT), allora la sequenza ponderatrice del sistema è: g(kT) Se in ingresso ad un sistema dinamico G(s) a tempo continuo è presente una sequenza di impulsi del tipo x*(t)=x(kT)δ_0(t- kT), in cui δ_0(t) è l'impulso di Dirac: allora la risposta y(t) è data dalla somma delle risposte ai singoli impulsi in ingresso Se in ingresso ad un sistema dinamico G(s) a tempo continuo è presente una sequenza di impulsi del tipo x*(t)=x(kT)δ_0(t- kT), in cui δ_0(t) è l'impulso di Dirac: la risposta del sistema è discontinua quando il grado relativo della funzione G(s) è uguale a 1 La funzione di trasferimento di un generico sistema a tempo discreto si può esprimere come: G(z)=Y(z)/X(z) E' possibile notare una stretta analogia tra la sequenza ponderatrice e: la funzione di trasferimento continua. Se in ingresso ad un sistema dinamico a tempo continuo, caratterizzato dalla trasferenza G(s), è presente un campionatore: la risposta del sistema si può scrivere come Y(s)=G(s)X*(s) Se in ingresso ad un sistema dinamico a tempo continuo, caratterizzato dalla trasferenza G(s), non è presente un campionatore: la risposta del sistema si può scrivere come Y(s)=G(s)X(s) Se in ingresso ad un sistema dinamico a tempo continuo, caratterizzato dalla trasferenza G(s), è presente un campionatore: è possibile definirne la funzione di trasferimento discreta Dato un sistema di controllo digitale ad anello chiuso e caratterizzato dall'ingresso x(t), dalla trasferenze G(s) sul ramo diretto e dalla trasferenza H(s) sul ramo inverso, se presenta un campionatore a monte della G(s) e uno a valle: allora l'uscita nel dominio di della Z-trasformata è Y(z)=(G(z)X(z))/(1+G(z)H(z)) Dato un sistema di controllo digitale ad anello chiuso e caratterizzato dall'ingresso x(t), dalla trasferenze G(s) sul ramo diretto e dalla trasferenza H(s) sul ramo inverso, se presenta solo un campionatore a monte della G(s): allora l'uscita nel dominio di della Z-trasformata è Y(z)=(G(z)X(z))/(1+GH(z)) La funzione risposta armonica discreta si ottiene a partire: dalla funzione di trasferimento discreta La funzione risposta armonica discreta si ottiene: ponendo z=e^jωT nella funzione di trasferimento G(z) La funzione risposta armonica discreta: per le pulsazioni ω ≤ 0 assume valori complessi coniugati rispetto al caso in cui ω ≥ 0 La risposta di un sistema dinamico, a tempo discreto e asintoticamente stabile, ad un ingresso sinusoidale sin(ωkT) di ampiezza unitaria è: una sinusoide Asin(ωkT+φ) in cui A e φ sono dati dal modulo e dalla fase della funzione risposta armonica discreta La funzione risposta armonica discreta è una funzione trascendente: in ω quindi non è possibile tracciarne i diagrammi di Bode in modo analogo al caso a tempo continuo. La definizione di stabilità asintotica a tempo discreto può essere applicata: a sistemi caratterizzati da una funzione di trasferimento del tipo G(z)=Y(z)/X(z) oppure G_0(z)=D(z)G(z)/(1+D(z)G(z)) Generalmente, nel progetto di sistemi di controllo digitali, si esprime la dinamica dei sistemi tramite espressioni del tipo: Y(z)/X(z)=G(z)=Numeratore_G(z)/Denominatore_G(z) Due polinomi si dicono coprimi quando: non esiste nessun polinomio, di grado almeno uno, che sia divisore comune Un sistema dinamico a tempo discreto si dice stabile semplicemente se: riesce a mantenere l'uscita limitata in risposta a perturbazioni dello stato iniziale Un sistema dinamico a tempo discreto si dice stabile asintoticamente se: riesce a tornare nello stato di quiete in risposta a perturbazioni dello stato iniziale Un sistema dinamico a tempo discreto si dice stabile BIBO se: riesce a mantenere la propria uscita limitata a fronte di variazioni limitate del segnale di ingresso Se si considera un sistema dinamico a tempo discreto descritto dalla funzione di trasferimento G(z)=3/(z+a): allora l'uscita diverge per valori del modulo di a |a|>1 Se si considera un sistema dinamico a tempo discreto descritto dalla funzione di trasferimento G(z)=3/(z+a): allora l'uscita converge per valori del modulo di a |a| Se si considera un sistema dinamico a tempo discreto descritto dalla funzione di trasferimento G(z)=3/(z+a): allora l'uscita presenta delle oscillazioni periodiche crescenti per a>1 Per studiare la stabilita a tempo discreto di un sistema dinamico il cui polinomio caratteristico è di grado elevato: si possono utilizzare o il metodo di Routh-Hurwitz con trasformazione bilineare o il metodo di Jury. Dato un sistema dinamico a tempo discreto caratterizzato da una funzione di trasferimento G(z) che presenta un polo a modulo unitario con molteplicità pari a due: si può affermare che è instabile Dato un sistema dinamico a tempo discreto caratterizzato da una funzione di trasferimento G(z) non espressa in forma fattorizzata, per calcolarne i poli, è necessario risolvere: un'equazione polinomiale in z del tipo z^n+a_1z^(n-1)+⋯+a_n=0 Nello studio della stabilità a tempo discreto, utilizzare il criterio di Routh-Hurwizt consiste nel: costruire una tabella utilizzando i coefficienti di un polinomio espresso nella variabile w Il criterio di Routh-Hurwitz per determinare la stabilità dei sistemi a tempo discreto prevede l'utilizzo di una trasformazione bilineare che permette di passare: dal piano z al piano w La trasformazione bilineare utilizzata nel criterio di Routh-Hurwitz a tempo discreto fa corrispondere: il cerchio unitario del piano z al semipiano sinistro del piano w Grazie alla proprietà della trasformazione bilineare utilizzata nel criterio di Routh-Hurwitz a tempo discreto: i punti a parte reale positiva del piano w corrispondono con i punti del piano z che hanno modulo maggiore di uno Tramite la trasformazione bilineare, che si usa nel criterio di Routh-Hurwitz per definire la stabilità dei sistemi a tempo discreto: i poli stabili della funzione di trasferimento a tempo discreto G(z) vengono trasformati in poli stabili della funzione G(w) Il criterio di Jury per determinare la stabilità di un sistema a tempo discreto prevede di: creare una tabella e verificare delle condizioni Nella costruzione della tabella di Jury: gli elementi della prima riga sono i coefficienti del polinomio caratteristico del sistema disposti in ordine crescente delle potenze di z Nello studio della stabilità dei sistemi a tempo discreto, una delle condizioni di Jury prevede che: si sostituisca z=1 all'interno del polinomio caratteristico e il risultato dell'equazioe deve essere maggiore di 0, ossia P(z)|_(z=1)>0. Le specifiche di progetto per i sistemi a tempo discreto riguardano il comportamento del sistema: a regime e durante il transitorio Le specifiche di progetto per i sistemi a tempo discreto: si dicono dinamiche se riguardano il comportamento del sistema durante il transitorio Le specifiche di progetto per i sistemi a tempo discreto: si dicono statiche se riguardano il comportamento del sistema a regime Introdurre dei poli in z=1 nel ramo diretto di un sistema di controllo a tempo discreto: causa una riduzione della stabilità relativa Nello studio della risposta dei sistemi a tempo discreto, il contributo a regime si ottiene quando: la variabile tempo tende a più infinito Nello studio dell'errore a regime dei sistemi discreti, l'errore di posizione si può calcolare come: x_0/(1+k_p) Nello studio dell'errore a regime dei sistemi discreti, l'errore di velocità si può calcolare come: x_0/k_v Nello studio dell'errore a regime dei sistemi discreti, l'errore di accelerazione si può calcolare come: x_0/k_a Nello studio dell'errore a regime dei sistemi discreti, se il sistema è di tipo 0: allora la costante di posizione sarà sicuramente diversa da zero Nello studio dell'errore a regime dei sistemi discreti, se il sistema è di tipo 1: allora la costante di velocità sarà sicuramente diversa da zero. Le specifiche che riguardano il comportamento nel periodo transitorio possono essere date: nel dominio temporale, con riferimento alla risposta al segnale a gradino, e nel dominio della frequenza Nello studio e nella progettazione dei sistemi di controllo di posizione di un robot si desidera che il periodo transitorio di risposta ad un segnale di ingresso sia: di breve durata e con oscillazioni minime e immediatamente smorzate Considerando un sistema dinamico caratterizzato da una funzione di trasferimento del secondo ordine, in cui ζ è il coefficiente di smorzamento, allora la risposta del sistema: presenterà oscillazioni troppo accentuate per valori 0 Considerando un sistema dinamico caratterizzato da una funzione di trasferimento del secondo ordine, in cui ζ è il coefficiente di smorzamento, allora la risposta del sistema: sarà lenta e con un transitorio molto lungo per valori ζ>0.8 Nella progettazione dei sistemi di controllo, le specifiche frequenziali sono: un modo alternativo di esprimere le specifiche dinamiche nel dominio della frequenza Nella progettazione dei sistemi di controllo, il margine di fase è: una specifica frequenziale sul transitorio Nella progettazione dei sistemi di controllo, lo studio della sensitività parametrica è necessario per: valutare l'influenza, sull'uscita del sistema, da parte di variazioni interne alla funzione di trasferimento del sistema da controllare Nella progettazione dei sistemi di controllo, data la funzione di sensitività associata Σ ad un sistema dinamico: per valori di 0 Nella progettazione dei sistemi di controllo, se il disturbo che agisce sul sistema: È associabile ad un segnale a gradino, allora un integratore posto a monte del disturbo sarà in grado di reiettarlo completamente a regime Considerando la funzione di trasferimento a tempo discreto tra il disturbo e l'uscita di un generico sistema G_d(z)=(HG(z))/(1+C(z)HG(z)), in cui HG(z) è la funzione di trasferimento del processo e C(z) del controllore: allora l'effetto di un disturbo D(z) sul sistema viene ridotto del fattore C(z). La discretizzazione ha l'obiettivo di: sintetizzare la legge di controllo per la realizzazione di un controllore a tempo discreto Il metodo indiretto per la progettazione di una legge di controllo a tempo discreto: prevede l'utilizzo della discretizzazione Il metodo con regolatori a struttura fissa per la progettazione di una legge di controllo a tempo discreto: prevede l'utilizzo di regolatori PID Il metodo indiretto per la progettazione di una legge di controllo a tempo discreto consiste nel: definire la legge nel piano s per poi usare la discretizzazione Il metodo delle differenze all'indietro, usato nella sintesi dei sistemi di controllo, prevede di: discretizzare la funzione di trasferimento a tempo continuo di un controllore La relazione che esprime la trasformazione da effettuare per discretizzare un filtro analogico col metodo delle differenze all'indietro è: s=(z-1)/Tz Utilizzando il metodo delle differenze all'indietro per la sintesi di una legge di controllo discreta: poli stabili a tempo continuo diventano poli stabili a tempo discreto Il metodo delle differenze in avanti, usato nella sintesi dei sistemi di controllo, permette di: discretizzare la funzione di trasferimento a tempo continuo di un controllore La relazione che esprime la trasformazione da effettuare per discretizzare un filtro analogico col metodo delle differenze in avanti è: s=(z-1)/T Utilizzando il metodo delle differenze all'indietro per la sintesi di una legge di controllo discreta: poli stabili a tempo continuo possono diventare poli instabili a tempo discreto. La trasformazione che si effettua per discretizzare un filtro analogico col metodo delle differenze all'indietro trasforma la regione di stabilità in s: in una circonferenza sul piano z con centro nel punto (1/2;0) e raggio ½ La trasformazione che si effettua per discretizzare un filtro analogico col metodo delle differenze in avanti trasforma la regione di stabilità in s: nel semipiano a sinistra della retta σ=1 La regione di stabilità del piano z, utilizzando il metodo delle differenze in avanti per la sintesi di una legge di controllo discreta, si può esprimere come: σ Il metodo della trasformata bilineare di Tustin, usato nella sintesi dei sistemi di controllo, permette di: discretizzare la funzione di trasferimento a tempo continuo di un controllore La relazione che esprime la trasformazione da effettuare per discretizzare un filtro analogico col metodo della trasformazione bilineare di Tustin è: (2(z-1))/(T(z+1)) Utilizzando il metodo della trasformazione bilineare di Tustin per la sintesi di una legge di controllo discreta: poli stabili a tempo continuo diventano poli stabili a tempo discreto La regione di stabilità del piano z, utilizzando il metodo della trasformazione bilineare di Tustin per la sintesi di una legge di controllo discreta, si può esprimere come: σ^2+ω^2 La trasformazione che si effettua per discretizzare un filtro analogico col metodo della trasformazione bilineare di Tustin trasforma la regione di stabilità in s: in una circonferenza sul piano z con centro nell'origine degli assi e raggio unitario Utilizzando il metodo della trasformazione bilineare di Tustin per la sintesi di una legge di controllo discreta: si evita il fenomeno dell'aliasing Utilizzando il metodo della trasformazione bilineare di Tustin precompensata per la sintesi di una legge di controllo discreta: si evitano fenomeni di compressione ad una certa pulsazione predefinita. Il metodo di Discretizzazione della Z-trasformata è anche noto come: metodo dell'invarianza della risposta all'impulso Il metodo della Z-trasformata, utilizzato per discretizzare un filtro analogico C(s), si può scrivere in formule come: C(z)=Z[L^(- 1)[C(s)]] La trasformazione da effettuare per discretizzare un filtro analogico col metodo della Trasformata Z è: s=1/Tlnz La trasformazione che si effettua per discretizzare un filtro analogico col metodo della Trasformata Z mappa la regione di stabilità nel piano s: nella regione interna al cerchio di raggio unitario centrato nell'origine del piano z Il metodo di Discretizzazione della Z-trasformata con ricostruttore di ordine zero è anche noto come: metodo dell'invarianza della risposta al gradino La presenza di un ricostruttore fittizio nel metodo della Z-trasformata con ricostruttore di ordine zero: introduce un effetto di filtraggio in grado di attenuare il fenomeno dell'aliasing Utilizzando il metodo della Z-trasformata con ricostruttore di ordine zero per la sintesi di una legge di controllo discreta: poli stabili a tempo continuo diventano poli stabili a tempo discreto Utilizzando il metodo della corrispondenza poli-zeri per la discretizzazione di un filtro analogico C(s): un polo o zero reale (s+a) viene trasformato in (1-e^(-aT)z^(-1)) Il metodo della corrispondenza poli-zeri, utilizzato per la discretizzazione di un filtro analogico C(s), prevede di: introdurre tanti zeri in z=-1 quanti sono i poli in eccesso rispetto agli zeri della funzione analogica C(s) Utilizzando il metodo della corrispondenza poli-zeri per la discretizzazione di un filtro analogico C(s) si vuole che: funzioni di trasferimento del tipo passa basso siano caratterizzate dallo stesso guadagno per s nel continuo e per z nel discreto. Il metodo diretto per la sintesi di un controllore discreto C(z) prevede di: utilizzare i diagrammi di Bode della funzione a tempo continuo C(w) Nel caso di sintesi dei controllori discreti si lavora sul piano z, caratterizzato dalla definizione z=e^jωT, perciò: si perdono importanti proprietà di analisi presenti nel piano s Il metodo diretto per la sintesi di un controllore discreto C(z) prevede di scegliere un tempo di campionamento T: ρ/10 L'antitrasformazione bilineare utilizzata nel metodo diretto di sintesi dei controllori discreti è: w=2(z-1)/T(z+1) Effettuando la trasformazione bilineare utilizzata nel metodo diretto di sintesi dei controllori discreti, la regione di stabilità del piano z: viene trasformata nel semipiano a sinistra dell'asse immaginario del piano w Se si considera solo la striscia primaria del piano s allora le trasformazioni per muoversi tra i piani w e s mettono in corrispondenza biunivoca: il semipiano a sinistra dell'asse immaginario del piano s con il il semipiano a sinistra dell'asse immaginario del piano w La costante di posizione utilizzata nel calcolo dell'errore di posizione a regime nel piano w si ottiene come: Kp = lim┬(w)C(w) La costante di velocità utilizzata nel calcolo dell'errore di velocità a regime nel piano w si ottiene come: Kp = lim┬(w)wC(w) La costante di accelerazione utilizzata nel calcolo dell'errore di accelerazione a regime nel piano w si ottiene come: Kp = lim┬(w)w^2 (C(w)) La differenza che esiste tra il piano s e il piano w fa si che le tecniche di analisi frequenziale nei due piani: porta a risultati leggermente diversi, per quanto riguarda la risposta armonica. Applicare il metodo diretto per la sintesi di un controllore C(z) a tempo discreto consiste nel: definire la legge di controllo nel piano w per poi trasformarla nel piano z Usando il metodo diretto per la sintesi di un controllore C(z) a tempo discreto si deve: fissare il periodo di campionamento T considerando la minore costante di tempo del sistema Nel metodo diretto di sintesi di un controllore C(z) a tempo discreto, la differenza che esiste tra i piani s e w fa si chè: I diagrammi di Bode delle funzioni di trasferimento C(z) e C(s) sono leggermente diversi tra loro Considerando ω e Ω le pulsazioni di un sistema G, rispettivamente nel piano s e nel piano w, si può affermare in generale che: C(jω)≈C(jΩ) La struttura analitica di una rete compensatrice nel piano z assume la forma: D(z)=(k_d(z-z_0))/(z-z_p) Considerando la struttura analitica di una rete compensatrice D(z) nel piano z, si ottiene la corrispondente rete compensatrice nel piano w esprimibile come: D(w)=(1+wτ_0)/(1+wτ_p) Considerando l'espressione generale delle reti di compensazione nel piano w (1+wτ_0)/(1+wτ_p), si ha una rete ritardatrice quando: τ_0 Utilizzando una rete ritardatrice nel piano w è possibile definire il valore del guadagno ad alte frequenze come: α=τ_0/τ_p Quando, nel piano w, si utilizza una rete ritardatrice come azione di compensazione: si osserva un'attenuazione del modulo della risposta armonica del sistema alle alte frequenze Nella sintesi di una rete ritardatrice nel piano w, dato il margine di fase M_F come specifica, si deve identificare la particolare pulsazione Ω* a cui corrisponde la fase calcolata come: ∠G(jΩ*)=-180°+M_F+5°. Nel progetto di una rete compensatrice a tempo discreto D(z) utilizzando il metodo diretto, si sfrutta la trasformazione bilineare: w=2(1-z^(-1))/T(1+z^(-1)) per passare al piano ausiliario w Nel progetto di sintesi di un controllore a tempo discreto tramite il metodo diretto, utilizzando una rete corretrice non si può avere un'azione: combinata di anticipo-ritardo Nel progetto di sintesi di un controllore a tempo discreto tramite il metodo diretto, si sostituisce il corrispondente controllore a tempo continuo con: un ricostruttore di segnale di ordine zero in cascata al controllore a tempo discreto Considerando l'espressione generale delle reti di compensazione nel piano w (1+wτ_0)/(1+wτ_p), si ha una rete anticipatrice quando: τ_0>τ_p Utilizzando una rete ritardatrice nel piano w è possibile definire il valore del guadagno ad alte frequenze come: 1/α=τ_0/τ_p Quando, nel piano w, si utilizza una rete ritardatrice come azione di compensazione, si osserva: uno sfasamento in anticipo della risposta armonica in una certa banda di frequenza Il diagramma di Bode di una generica rete anticipatrice C(w) prevede che la fase sia: ∠C(jΩ*)>0° Il diagramma di Bode di una generica rete anticipatrice C(w) prevede che il modulo sia: |C(jΩ)|>0db La funzione di trasferimento di una generica rete di compensazione di anticipo/ritardo nel piano w è caratterizzata da: due zeri e due poli reali Data la pulsazione Ω_m di una generica rete di compensazione di anticipo ritardo nel piano w, si osserva che: per le pulsazioni Ω. Il regolatore PID è: un controllore a struttura fissa Per tarare i parametri di un regolatore PID si deve tenere in considerazione: la dinamica del processo da controllare L'operazione di regolazione dei parametri interni di un PID è detta: tuning L'espressione analitica di un generico regolatore PID analogico si può scrivere come: U(s)=Kp[1+(1/(Ti s))+Td s]E(s) Durante la prima fase di tuning di un regolatore PID si devono calcolare: i parametri che lo caratterizzano utilizzando modelli noti del controllore e criteri di ottimizzazione della risposta Durante la prima fase di tuning di un regolatore PID si deve scegliere: il tempo di campionamento T/(10*B_(-3db)) Durante la prima fase di tuning di un regolatore PID, per determinare i parametri che lo caratterizzano si può usare: il criterio di Ziegler-Nichols Utilizzando il criterio di Ziegler-Nichols per la definizione dei parametri di un regolatore PID: si sfruttano dei criteri di ottimizzazione che intervengono sull'andamento della variabile di uscita y(t) in risposta ad un segnale a gradino Il modello del primo ordine, del processo da controllare P(s), utilizzato per la definizione dei parametri di un regolatore PID è: G(s)=K[(e^(-θs))/(1+τs)] La relazione utilizzata per esprimere il generico regolatore PID a tempo discreto è: PID(z)=Kp[1+(T/(Ti(z-1)))+(Td/T)(1-z^(- 1))]. Quando si rappresenta un qualsiasi processo utilizzando la Funzione di Trasferimento: non si riesce a tenere conto dei fenomeni che avvengono internamente al sistema in cui il processo è inserito La rappresentazione di un qualsiasi processo mediante variabili di stato: prevede la scrittura di tante equazioni differenziali del primo ordine quanto è il grado massimo dell'equazione differenziale ordinaria che descrive il modello La rappresentazione mediante variabili di stato: può essere utilizzata per i sistemi lineari e per i sistemi non lineari La rappresentazione mediante funzione di trasferimento: può essere utilizzata solo per i sistemi SISO Utilizzando la rappresentazione mediante spazio di stato di un generico sistema, le equazioni dinamiche possono essere scritte in forma matriciale come: dx(t)=Ax(t)+Bu(t) e y(t)=Cx(t)+Du(t) Nei sistemi fisici reali, la matrice D che compare nelle equazioni dinamiche scritte in forma matriciale: È nulla Volendo rappresentare un circuito RL mediante variabili di stato: si utilizza una equazione differenziale del primo ordine Volendo rappresentare un circuito RLC mediante variabili di stato: si utilizzano due equazioni differenziali del primo ordine L'espressione generale per definire la matrice di transizione dello stato di un sistema è: Φ(t)=L^(-1)[(sI-A)^(-1)] Considerando un generico sistema, l'equazione di transizione dello stato a partire da un qualsiasi istante iniziale t0 è: x(t)=Φ(t-t0)x(t0)+∫Φ(t-τ)bu(τ)dτ. Matlab è uno strumento informatico che: utilizza un linguaggio di programmazione proprio Matlab è uno strumento informatico per l'analisi dei sistemi che: prevede un interprete dei comandi e un compilatore per valutarne la correttezza L'interfaccia di Matlab prevede una sezione chiamata Command Window: tramite la quale è possibile scrivere i comandi o lanciare i programmi elaborati L'interfaccia di Matlab prevede una sezione chiamata Workspace: ossia la finestra che visualizza il contenuto dell'area di memoria utilizzata L'uso dei vettori in Matlab: permette la rappresentazione dei polinomi e dei segnali In Matlab, utilizzando il comando roots su un polinomio: se ne ottengono le radici In Matlab, partendo dalla rappresentazione tramite funzione di trasferimento, è possibile definire un sistema a tempo continuo utilizzando la sintassi: SYS=zpk(Z,P,K) Tramite la programmazione in Matlab è possibile simulare la risposta di un sistema ad un qualsiasi segnale di ingresso utilizzando il comando: lsim Tramite la programmazione in Matlab è possibile simulare la risposta di un sistema discreto ad un qualsiasi segnale di ingresso utilizzando l'istruzione: [y,t]=lsim(sistema,u,t) Il sistema a tempo continuo H(s)=(2s+1)/(s^2+2s+10) può essere ottenuto in Matlab utilizzando l'istruzione: tf([2 1],[1 2 10]).