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Corso di Laurea: INGEGNERIA INDUSTRIALE CURR. GESTIONALE (D.M.

270/04)
Insegnamento: ANALISI E MODELLISTICA DEI SISTEMI
Lezione n°: 2
Titolo: 2 CONCETTI DI BASE
Attività n°: 1

Analisi e modellistica dei


sistemi
Concetti base dell’automazione e
richiamo strumenti matematici di base

Dr. Ing. Francesco Liberati


(francesco.liberati@uniecampus.it)
Corso di Laurea: INGEGNERIA INDUSTRIALE CURR. GESTIONALE (D.M. 270/04)
Insegnamento: ANALISI E MODELLISTICA DEI SISTEMI
Lezione n°: 2
Titolo: 2 CONCETTI DI BASE
Attività n°: 1

Indice della Lezione


Richiamo dei concetti base dell’Automatica
Richiamo degli Strumenti Matematici di Base
Riepilogo della Lezione
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Insegnamento: ANALISI E MODELLISTICA DEI SISTEMI
Lezione n°: 2
Titolo: 2 CONCETTI DI BASE
Attività n°: 1

Indice della Lezione


Richiamo dei concetti base dell’Automatica
Richiamo degli Strumenti Matematici di Base
Riepilogo della Lezione
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Insegnamento: ANALISI E MODELLISTICA DEI SISTEMI
Lezione n°: 2
Titolo: 2 CONCETTI DI BASE
Attività n°: 1

Obiettivo dell’Ingegnere dell’Automazione


L’ Ingegnere dell’Automazione ha come obiettivo primario quello di
progettare, realizzare e porre in esercizio dispositivi in grado di imporre
azioni di intervento su un sistema da controllare utili per ottenere la
finalità, le prestazioni e le specifiche desiderate.
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Insegnamento: ANALISI E MODELLISTICA DEI SISTEMI
Lezione n°: 2
Titolo: 2 CONCETTI DI BASE
Attività n°: 1

Sistema da controllare
La macchina o l’impianto sui cui intervenire è indicato come sistema da
controllare.
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Lezione n°: 2
Titolo: 2 CONCETTI DI BASE
Attività n°: 1

Sistema di controllo
Per intervenire sul comportamento del sistema da controllare sono
necessari dispositivi o apparecchiature, detti attuatori.

Per poter conoscere le condizioni operative del sistema da controllare


nonché gli effetti delle azioni di intervento, sono necessari adeguati
dispositivi di misura.
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Lezione n°: 2
Titolo: 2 CONCETTI DI BASE
Attività n°: 1

Sistema di controllo
Le azioni di intervento sono elaborate e rese operative tramite un
dispositivo di elaborazione di caratteristiche appropriate.

Gli attuatori, i dispositivi e dispositivi di misura comunicano fra di loro


tramite reti di comunicazione di tipo dedicato.
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Lezione n°: 2
Titolo: 2 CONCETTI DI BASE
Attività n°: 1

Sistema di controllo
Gli attuatori, i dispositivi di misura, i dispositivi di elaborazione, le reti di
comunicazione e le modalità di controllo costituiscono il sistema di
controllo.

SISTEMA DI CONTROLLO
ATTUATORI
MODALITÀ DI DISPOSITIVI DI MISURA
DISPOSITIVI DI ELABORAZIONE
CONTROLLO RETI DI COMUNICAZIONE
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Lezione n°: 2
Titolo: 2 CONCETTI DI BASE
Attività n°: 1

Sistema controllato
Il sistema da controllare e il sistema di controllo costituiscono un
insieme inscidibile indicato comunemente come sistema controllato.

SISTEMA CONTROLLATO
ATTUATORI

SISTEMA DA SISTEMA
MODALITÀ DI DI DISPOSITIVI DI
MISURA
DISPOSITIVI DI
CONTROLLO ELABORAZIONE
CONTROLLARE CONTROLLO RETI DI
COMUNICAZIONE
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Lezione n°: 2
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Attività n°: 1

Costo di un sistema controllato


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Lezione n°: 2
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Attività n°: 1

Rapporto Costo/Prestazioni di un Sistema Controllato


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Insegnamento: ANALISI E MODELLISTICA DEI SISTEMI
Lezione n°: 2
Titolo: 2 CONCETTI DI BASE
Attività n°: 1

Obiettivo del corso


Esporre le metodologie sistematiche da applicare per individuare un
modello appropriato del sistema controllato, al fine di progettare le più
opportune modalità di intervento da imporre al sistema da controllare
per raggiungere la finalità, le prestazioni e le specifiche richieste per
la corretta e performante utilizzazione del sistema controllato.
Dette operazioni trovano il loro fondamento nell’analisi delle proprietà
caratterizzanti il sistema da controllare.
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Titolo: 2 CONCETTI DI BASE
Attività n°: 1

Obiettivo del corso


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Lezione n°: 2
Titolo: 2 CONCETTI DI BASE
Attività n°: 1

Modalità di controllo
Per poter individuare le modalità di controllo secondo approcci
sistematici è indispensabile:
1. Acquisire la conoscenza delle caratteristiche strutturali e
comportamentali del sistema da controllare a partire da un
modello matematico semplificato (Modellistica e Analisi).
2. Definire gli obiettivi (la finalità, le prestazioni e le specifiche) da
raggiungere.
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Lezione n°: 2
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Attività n°: 1

Modalità di controllo
3. Individuare le azioni di intervento che possono risultare efficaci ai
fini del raggiungimento degli obiettivi preposti.
4. Stabilire le prove da effettuare su un modello matematico più
accurato o sul sistema reale per poter verificare l’efficacia delle
azioni di intervento.
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Attività n°: 1

Scelta delle modalità di controllo


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Lezione n°: 2
Titolo: 2 CONCETTI DI BASE
Attività n°: 1

Scelta delle modalità di controllo


La scelta della modalità di controllo deve tenere conto di:
– Vincoli strutturali che impone il sistema da controllare.

– Vincoli operativi ed ambientali del sistema controllato.

– Vincoli di costo di progettazione, di realizzazione, di


istallazione, di messa in funzione e di funzionamento.
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Titolo: 2 CONCETTI DI BASE
Attività n°: 1

Dalle Modalità di controllo alle Modalità di intervento

La modalità di controllo individuata si rende operativa progettando


opportune modalità di intervento che possono essere applicate da
operatori opportunamente addestrati oppure da dispositivi di
elaborazione al sistema da controllare.
Le modalità di intervento definiscono il modo in cui le azioni di
intervento sono rese operative nel sistema da controllare
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Lezione n°: 2
Titolo: 2 CONCETTI DI BASE
Attività n°: 1

Modalità di intervento
Per rendere operative le modalità di intervento occorre istallare e
rendere funzionanti:
• Gli attuatori, ovvero i dispositivi in grado di applicare le azioni di
intervento individuate dalle modalità di controllo;
• I dispositivi di misura e i sensori in grado di rilevare ed effettuare
la misura dell’effetto che hanno le variabili di intervento sul
comportamento del sistema da controllare;
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Titolo: 2 CONCETTI DI BASE
Attività n°: 1

Modalità di intervento
• I controllori, ovvero i dispositivi finalizzati alla elaborazione delle
modalità di intervento.
• Le reti di comunicazione per poter trasmettere i dati e le
informazioni necessarie per applicare le azioni di intervento
determinate dalle modalità di controllo.
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Titolo: 2 CONCETTI DI BASE
Attività n°: 1

Interfaccia Uomo Macchina


Per poter attivare o disattivare il sistema controllato ed avere
informazioni rilevanti sul suo comportamento, occorre aggregare dati e
misure su un sistema di visione che permetta all’operatore di essere
continuamente aggiornato sulle condizioni operative del sistema
controllato ed eventualmente intervenire.
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Titolo: 2 CONCETTI DI BASE
Attività n°: 1

Interfaccia Uomo Macchina


L’insieme delle apparecchiature che consentono di realizzare le
elaborazioni dei dati e delle informazioni nonché la loro visualizzazione
costituisce l’interfaccia uomo-macchina che viene a far parte
integrante del sistema controllato.
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Titolo: 2 CONCETTI DI BASE
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Schema funzionale di un sistema controllato


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Attività n°: 1

Schema funzionale di un sistema controllato


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Lezione n°: 2
Titolo: 2 CONCETTI DI BASE
Attività n°: 1

Indice della Lezione


Richiamo dei concetti base dell’Automatica
Richiamo degli strumenti matematici di base
Riepilogo della Lezione
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Titolo: 2 CONCETTI DI BASE
Attività n°: 1

Richiamo degli strumenti matematici di base


La piena conoscenza degli strumenti matematici di base (calcolo
matriciale, calcolo complesso, derivate, integrali, equazioni differenziali,
etc.) costituisce un prerequisito per il corso.

A titolo non esaustivo e per utilità dello studente, nel seguito sono
richiamati alcuni concetti di base maggiormente usati nel corso.
• Calcolo matriciale.
• Calcolo complesso.
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Titolo: 2 CONCETTI DI BASE
Attività n°: 1

Matrici di numeri reali


Lo studente deve avere padronanza dei fondamenti del calcolo
matriciale.

Matrice Reale 𝑛𝑛 × 𝑚𝑚. Tabella di numeri reali a n righe e m colonne.


0 1 76
Es. 𝐴𝐴2×3 = .
−7 155 3

Casi particolari: vettori riga (matrici con una sola riga), vettori colonna
(matrici con una sola colonna), numeri (matrici con una sola riga e una
sola colonna).
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Lezione n°: 2
Titolo: 2 CONCETTI DI BASE
Attività n°: 1

Determinante di una matrice


Determinante di una matrice (| |). E’ un numero reale, uguale o diverso
da zero. Lo studente consulti la definizione su un testo di geometrica o
su Internet.

Si calcola solo per matrici quadrate (cioè per matrici con numero di
righe pari al numero delle colonne).

Uguale a zero quando le linee e le colonne della matrice non sono


linearmente indipendenti tra loro.
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Lezione n°: 2
Titolo: 2 CONCETTI DI BASE
Attività n°: 1

Operazioni sulle matrici


Trasposizione (T). La trasposta di una matrice 𝑛𝑛 × 𝑚𝑚 è una matrice
𝑚𝑚 × 𝑛𝑛 in cui si scambiano le righe con le colonne.
0 −7
0 1 76
Es. 𝐴𝐴2×3= . 𝐴𝐴𝑇𝑇 = 1 155
−7 155 3
76 3
Somma (+) e differenza (-). La somma e la differenza di matrici si
effettuano elemento per elemento, su matrici delle stesse dimensioni.

Moltiplicazione di una matrice per uno scalare. Si ottiene moltiplicando


ogni elemento della matrice per lo scalare da moltiplicare.
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Lezione n°: 2
Titolo: 2 CONCETTI DI BASE
Attività n°: 1

Operazioni sulle matrici


Moltiplicazione di due matrici. Si può effettuare solo se il numero delle
colonne della prima matrice da moltiplicare è uguale al numero delle
righe della seconda matrice. Il risultato è una matrice con numero di
righe pari al numero di righe della prima matrice, e numero di colonne
pari al numero di colonne della seconda matrice. L’elemento (i,j) della
matrice prodotto è pari al prodotto scalare della riga i della prima
matrice per la colonna j della seconda matrice.
0 −2
0 1 6 13 23
Es. ∗ 1 5 =
−2 1 3 7 10
2 3

Nota: Il prodotto scalare di due vettori di pari dimensioni è definito


come la somma dei prodotti degli elementi dei vettori.
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Lezione n°: 2
Titolo: 2 CONCETTI DI BASE
Attività n°: 1

Matrice inversa
Matrice inversa (-1). L’inversa di una matrice quadrata 𝐴𝐴 e una matrice
delle stesse dimensioni e denotata con 𝐴𝐴−1 che, moltiplicata per 𝐴𝐴,
restituisce la matrice identità (matrice con uni in diagonale e zero
altrove).

𝐴𝐴 ∗ 𝐴𝐴−1 = 𝐼𝐼

2 4 1 1 −4
Es. A = → A−1 = (lo studente verifichi)
3 1 −10 −3 2

L’inversa di una matrice esiste solo se il determinante della matrice è


diverso da 0.
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Lezione n°: 2
Titolo: 2 CONCETTI DI BASE
Attività n°: 1

Numeri complessi
Sono un’estensione del concetto di numero reale. Sono costituiti dalla
somma di una parte reale (Re()) e di una parte immaginaria (Im()) che
moltiplica l’unità immaginaria 𝑗𝑗.

Es. 𝑠𝑠 = 2 + 3𝑗𝑗. Parte reale uguale a 2 (Re(s)=2). Parte immaginaria


uguale a 3 (Im(s)=3). Per definizione, 𝑗𝑗 = −1 (da cui deriva 𝑗𝑗 2 = −1).

Un numero è detto immaginario (o immaginario puro) se ha parte reale


nulla. Es 𝑠𝑠 = −4𝑗𝑗.
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Lezione n°: 2
Titolo: 2 CONCETTI DI BASE
Attività n°: 1

Operazioni su numeri complessi


Complesso coniugato (*). Il complesso coniugato di un numero
complesso si ottiene cambiando il segno della parte immaginaria del
numero.
Es. 𝑠𝑠1 = 3 + 4𝑗𝑗, 𝑠𝑠1∗ = 3 − 4𝑗𝑗

Somma e differenza. Si effettuano operando separatamente sulle parti


reali e sulle parti immaginarie.
Es. 𝑠𝑠1 = 3 + 4𝑗𝑗, 𝑠𝑠2 = 4 − 7𝑗𝑗, 𝑠𝑠1 + 𝑠𝑠2 = 7 − 3𝑗𝑗

Prodotto. Si segue la regola valida per i numeri reali, considerando che


𝑗𝑗 2 = −1.
Es. 𝑠𝑠1 = 3 + 4𝑗𝑗, 𝑠𝑠2 = 4 − 7𝑗𝑗, 𝑠𝑠1 ∗ 𝑠𝑠2 = 40 − 5𝑗𝑗.
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Lezione n°: 2
Titolo: 2 CONCETTI DI BASE
Attività n°: 1

Operazioni su numeri complessi


𝑠𝑠1
Divisione. Il rapporto si esegue dopo aver moltiplicato numeratore
𝑠𝑠2
(𝑠𝑠1 ) e denominatore (𝑠𝑠2 ) per il complesso coniugato del denominatore
(𝑠𝑠2∗ ).

Nota: 𝑠𝑠2 ∗ 𝑠𝑠2∗ è un numero reale.


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Lezione n°: 2
Titolo: 2 CONCETTI DI BASE
Attività n°: 1

Rappresentazione di numeri complessi


Essendo costituiti di parte reale e parte immaginaria, i numeri
complessi sono agevolmente rappresentati su un piano (detto piano di
Gauss o piano complesso o piano dei complessi).

L’asse delle ascisse è detto asse dei reali, Re, (vi si riporta la parte
reale del numero).

L’asse delle ordinate è detto asse degli immaginari, Im, (vi si riporta la
parte immaginaria del numero)
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Lezione n°: 2
Titolo: 2 CONCETTI DI BASE
Attività n°: 1

Piano complesso
Im

2 4+2j

4 Re
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Lezione n°: 2
Titolo: 2 CONCETTI DI BASE
Attività n°: 1

Modulo e fase di numero complesso


Modulo di un numero complesso s (|s|).
Coincide con la lunghezza del vettore Im
rappresentativo del numero complesso
sul piano complesso.
2 s=4+2j
Si calcola come: |s|
𝑠𝑠 = 𝑅𝑅𝑅𝑅 𝑠𝑠 2 + 𝐼𝐼𝐼𝐼 𝑠𝑠 2
𝜙𝜙(𝑠𝑠)
Es:
4 Re
4 + 2𝑗𝑗 = 20

Fase di un numero complesso s (𝜙𝜙(𝑠𝑠)).


Coincide con l’angolo tra l’asse dei reali e il vettore rappresentativo del numero
complesso.
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Lezione n°: 2
Titolo: 2 CONCETTI DI BASE
Attività n°: 1

Notazioni
Diverse notazioni sono possibili per rappresentare un numero complesso.
1. s=Re(s)+Im(s)j. Es. s=1+j.

2. Specificando la coppia parte reale e parte immaginaria: s=(Re(s),Im(s)).


Es. (1,1).

3. Notazione esponenziale: 𝑠𝑠 = 𝑠𝑠 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗(𝑠𝑠) . Es s = 2𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗/4 .


Im

1 1 + 1𝑗𝑗 ≡ (1,1) ≡ 2𝑒𝑒 𝑗𝑗𝑗𝑗/4

1 Re
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Lezione n°: 2
Titolo: 2 CONCETTI DI BASE
Attività n°: 1

Indice della Lezione


Richiamo dei concetti base dell’Automatica
Richiamo degli Strumenti Matematici di Base
Riepilogo della Lezione
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Titolo: 2 CONCETTI DI BASE
Attività n°: 1

Riepilogo della Lezione


Obiettivo del corso di Analisi e Modellistica dei Sistemi
Introduzione dei concetti fondamentali di:
– Sistema da controllare, Sistema di controllo e Sistema
controllato.
– Costo di un sistema controllato.
– Modalità di controllo, modalità di intervento e azioni di intervento.
– Interfaccia uomo-macchina.
Richiamo degli strumenti matematici di base.
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Lezione n°: 2
Titolo: 2 CONCETTI DI BASE
Attività n°: 1

Grazie per l’attenzione


Dr. Ing. Francesco Liberati
(francesco.liberati@uniecampus.it)

Un sentito ringraziamento al Dr. Vincenzo Suraci per la gentile


concessione di parte del materiale didattico impiegato in questa
lezione.
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Lezione n°: 2/S1
Titolo: 2 CONCETTI DI BASE
Attività n°: 1

Analisi e modellistica dei


sistemi
Lezione 2
Sessione di Studio 1
Dr. Ing. Francesco Liberati
(francesco.liberati@uniecampus.it)
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Insegnamento: ANALISI E MODELLISTICA DEI SISTEMI
Lezione n°: 2/S1
Titolo: 2 CONCETTI DI BASE
Attività n°: 1

Domande a risposta aperta

1. Qual è l’obiettivo primo dell’Ingegnere dell’Automazione?

2. Che differenza c’è tra sistema controllato, sistema di controllo e sistema da

controllare?

3. Cos’è un attuatore?

4. Cos’è un dispositivo di misura?

5. Cos’è una rete di comunicazione?


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Lezione n°: 2/S1
Titolo: 2 CONCETTI DI BASE
Attività n°: 1

Riferimenti

• Richard C. Dorf, Robert H. Bishop, “CONTROLLI AUTOMATICI - undicesima edizione”,


PEARSON Prentice Hall, ISBN 978-88-7192-605-6°;

• De Carli A. “Sulla scelta di una modalità di controllo”

• De Carli A., Suraci V., “Approccio sistematico alla progettazione e alla relativa
documentazione dei sistemi controllati complessi”
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Lezione n°: 2/S2
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sistemi
Lezione 2
Sessione di Studio 2
Dr. Ing. Francesco Liberati
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Insegnamento: ANALISI E MODELLISTICA DEI SISTEMI
Lezione n°: 2/S2
Titolo: 2 CONCETTI DI BASE
Attività n°: 1

Domande a risposta aperta

1. Argomentare circa il rapporto costo/prestazioni in un sistema di controllo.

2. Quali sono i passi che portano ad una corretta individuazione della modalità di

controllo più appropriata?

3. Approccio empirico e approccio sistematico. Argomentare.

4. Cos’è l’interfaccia uomo macchina?


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Insegnamento: ANALISI E MODELLISTICA DEI SISTEMI
Lezione n°: 2/S2
Titolo: 2 CONCETTI DI BASE
Attività n°: 1

Domande a risposta aperta

1. Definire: matrice, inversa di una matrice, trasposta di una matrice.

2. Definire: somma, differenza e prodotto di matrici.

3. Cos’è un numero complesso? Come si può rappresentare?

4. Cos'è il modulo di un numero complesso? Cos’è la fase?

5. Cos’è il piano complesso? Come sono chiamati, rispettivamente, gli assi delle ascisse
e delle ordinate del piano complesso?
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Lezione n°: 2/S2
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Attività n°: 1

Riferimenti

• Richard C. Dorf, Robert H. Bishop, “CONTROLLI AUTOMATICI - undicesima edizione”,


PEARSON Prentice Hall, ISBN 978-88-7192-605-6°;

• De Carli A. “Sulla scelta di una modalità di controllo”

• De Carli A., Suraci V., “Approccio sistematico alla progettazione e alla relativa
documentazione dei sistemi controllati complessi”
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Lezione n°: 2/S3
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Attività n°: 1

Analisi e modellistica dei


sistemi
Lezione 2
Sessione di Studio 3
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Lezione n°: 2/S3
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Attività n°: 1

Domande a risposta aperta

1. Definire: matrice, inversa di una matrice, trasposta di una matrice.

2. Definire: somma, differenza e prodotto di matrici.

3. Cos’è un numero complesso? Come si può rappresentare?

4. Cos'è il modulo di un numero complesso? Cos’è la fase?

5. Cos’è il piano complesso? Come sono chiamati, rispettivamente, gli assi delle ascisse
e delle ordinate del piano complesso?
Corso di Laurea: INGEGNERIA INDUSTRIALE CURR. GESTIONALE (D.M. 270/04)
Insegnamento: ANALISI E MODELLISTICA DEI SISTEMI
Lezione n°: 2/S3
Titolo: 2 CONCETTI DI BASE
Attività n°: 1

Riferimenti

• Richard C. Dorf, Robert H. Bishop, “CONTROLLI AUTOMATICI - undicesima edizione”,


PEARSON Prentice Hall, ISBN 978-88-7192-605-6°;

• De Carli A. “Sulla scelta di una modalità di controllo”

• De Carli A., Suraci V., “Approccio sistematico alla progettazione e alla relativa
documentazione dei sistemi controllati complessi”