Analisi E Modellistica Paniere Completo Bonazza Anna

CORRETTA SICURAMENTE controllator con quiz
GIUSTA PER ME
Set Domande
Docente:
Set Domande: ANALISI E MODELLISTICA DEI SISTEMI
INGEGNERIA INDUSTRIALE (D.M. 270/04)
Docente: Liberati Francesco
Indice
Indice Lezioni .......................................................................................................................... p. 2
Lezione 001 ............................................................................................................................. p. 3
Lezione 003 ............................................................................................................................. p. 4
Lezione 004 ............................................................................................................................. p. 5
Lezione 005 ............................................................................................................................. p. 6
Lezione 006 ............................................................................................................................. p. 7
Lezione 007 ............................................................................................................................. p. 8
Lezione 008 ............................................................................................................................. p. 10
Lezione 009 ............................................................................................................................. p. 11
Lezione 011 ............................................................................................................................. p. 12
Lezione 013 ............................................................................................................................. p. 13
Lezione 014 ............................................................................................................................. p. 16
Lezione 015 ............................................................................................................................. p. 18
Lezione 016 ............................................................................................................................. p. 20
Lezione 018 ............................................................................................................................. p. 21
Lezione 019 ............................................................................................................................. p. 23
Lezione 020 ............................................................................................................................. p. 24
Lezione 021 ............................................................................................................................. p. 25
Lezione 022 ............................................................................................................................. p. 28
Lezione 024 ............................................................................................................................. p. 29
Lezione 026 ............................................................................................................................. p. 30
Lezione 027 ............................................................................................................................. p. 31
Lezione 028 ............................................................................................................................. p. 32
Lezione 030 ............................................................................................................................. p. 33
Lezione 031 ............................................................................................................................. p. 34
Lezione 035 ............................................................................................................................. p. 35
Lezione 036 ............................................................................................................................. p. 36
Lezione 037 ............................................................................................................................. p. 37
Lezione 040 ............................................................................................................................. p. 38
Lezione 041 ............................................................................................................................. p. 39
Lezione 042 ............................................................................................................................. p. 40
Lezione 043 ............................................................................................................................. p. 41
Lezione 044 ............................................................................................................................. p. 42
Lezione 045 ............................................................................................................................. p. 43
Lezione 046 ............................................................................................................................. p. 44
Lezione 047 ............................................................................................................................. p. 45
© 2016 Università Telematica eCampus - Data Stampa 12/03/2017 19:52:36 - 2/45

Lezione 001
01. L'automazione riguarda...
Metodologie
Tecnologie principalmente informatiche, elettroniche e meccaniche
Tecnologie e metodologie
Tecnologie
02. Cos'è l'Automazione?
La mera implementazione di automatismi che consentano la sostituzione dell'operatore umano.
E' un corpo di metodi e tecniche per la progettazione, realizzazione e conduzione di sistemi di controllo automatici.
Nessuna delle altre risposte proposte è corretta
Il corpo di tecniche che consentono la progettazione di robot.
03. In che modo la strumentazione e le metodologie di controllo impattano su costi e prestazioni di un sistema controllato complesso?
L'impatto sui costi è in genere equivalente. Le prestazioni sono determinate dalla scelta opportuna della strumentazione.
La strumentazione impatta maggiormante sui costi, ma una corretta scelta della strumentazione è in grado di per se di garantire le prestazion desiderate.
La gran parte dei costi è determinata in genere dall'acquisto e dalla istallazione delle componenti del sistema controllato. Il raggiungimento delle prestazioni desiderate
può essere garantito solo dalla scelta dell'appropriata metodologia di controllo.
04. Quali sono gli obiettivi del corso di Analisi e Modellistica dei Sistemi?
Analizzare i diversi tipi di modelli matematici esistenti per i sistemi di controllo.
Fornire tecniche avanzate di Analisi Matematica e modellistica multifisica.
Fornire allo studente un insieme di metodi e tecniche per la modellizzazione dei sistemi di controllo e l'analisi delle relative proprietà.
05. Cosa si intende per sistema controllato?
Il controllore da progettare al fine di garantire le prestazioni desiderate
Un sistema continumente monitorato al fine di rievare eventuali anomalie di funzionamento.
L'unione funzionale del sistema da controllare (il processo), del sistema di controllo (il controllore) e delle reti e dei dispositivi di misura, attuazione e comunicazione.

Lezione 003
01. Quali elementi minimi dovrebbe contenere un esempio di sistema di automazione?
Un processo da controllare e un controllore
Un operatore e un processo da controllare
Un controllore
Un processo da controllare, un controllore, un sensore, un attuatore
02. Quale dei seguenti è un esempio di sistema di automazione completo
Un sensore di temperatura
Una equazione differenziale
Un controllore PID
Una macchina utilitaria
03. Cosa sono e quale è il ruolo, rispettivamente, dei sensori e degli attuatori?
04. Enunciare e discutere possibili obiettivi del controllo
03. Cosa sono e qual è il ruolo, rispettivamente, dei sensori e degli attuatori?
Gli attuatori sono dispositivi o apparecchiature necessari per applicare le azioni di intervento sul sistema da
controllare e sono individuati dalle modalità di controllo. Invece i sensori sono necessari per conoscere quali
sono le condizioni operative del sistema da controllare e per rilevare ed effettuare la misura dell’effetto che
hanno le variabili di intervento sul comportamento del sistema da controllare stesso.
04. Enunciare e discutere possibili obiettivi del controllo

Gli Obiettivi del controllo possono essere identificati nelle funzionalità, nelle prestazioni e nelle specifiche
richieste per la corretta e performante utilizzazione del sistema controllato.
Per un sistema controllato la caratteristica fondamentale È la stabilità, per cui se un sistema da controllare
è instabile diventa prioritaria l'esigenza di rendere stabile il sistema rispetto alle altre prestazioni. Invece
quando il sistema da controllare è intrinsecamente stabile le prestazioni da effettuare sono diverse:
- la prima prestazione riguarda l'attenuazione dell'effetto dei disturbi sul valore
desiderato della variabile controllata;
- la seconda prestazione riguarda la fedeltà di risposta nell'attenuazione
dell'effetto dei disturbi e nell'inseguimento dell'andamento desiderato della
variabile controllata;
- la terza prestazione riguarda il raggiungimento di un significativo
miglioramento del comportamento dinamico globale del sistema controllato. L’obiettivo delle modalità di
controllo di tipo evoluto e la possibilità di rendere più flessibili le modalità di controllo al variare delle
condizioni operative, mantenendo sostanzialmente invariate le prestazioni.

Lezione 004
01. Quale dei seguenti può costituire un esempio di specifica per un sistema di controllo della temperatura di un forno
Inseguire con fedeltà il profilo di temperatura impostato dall'operatore
- Tempo di salita minore o uguale di 3 secondi
Evitare oscillazioni eccessive nella temperatura controllata
02. Cosa si intende per sistema?
E' un modello costituito da un insieme di equazioni algebriche
X Un sistema è un insieme di entità poste in relazione da uno scambio di energia o di informazioni.
Un particolare metodo di progettazione.
03. Cosa sono le specifiche di un sistema di controllo?
Sono dei particolari dettagli che caratterizzano il sistema.
X Sono una lista delle caratteristiche tecniche che il sistema di controllo deve possedere.
Sono le finalità del sistema di controllo.
04. Le "specifiche" di un sistema di controllo sono...
X L'elenco dettagliato, schematico e qualitativo dei risultati che devono essere raggiunti e delle caratteristiche tecniche di un sistema di controllo
Le funzonalità specifiche che il sistema di controllo deve assolvere
Le caratteristiche specifiche dell'ambito di applicazione di un sistema di controllo
Le prestazioni che si richiedono al sistema di controllo
05. Le "finalità" di un sistema di controllo sono...
Le esternalità positive ottenute dall'applicazione della legge di controllo
X Gli obiettivi che devono essere raggiunti dalla applicazione del sistema di controllo al sistema da controllare
Gli obiettivi del designer del sistema di controllo
Gli obiettivi che devono essere raggiunti dalla applicazione del sistema controllato al sistema da controllare
06. Cos'è la fase di realizzazione di un sistema di controllo e quali principali attività occorre portare a compimento in tale fase?
07. Cosa si intende per "specifiche" di un sistema controllato?
08. Cosa si intende per "finalità" di un sistema controllato?
09. Cos'è l'interfaccia uomo-macchina?
06. Cos'è la fase di realizzazione di un sistema di controllo e quali principali attività occorre portare a
compimento in tale fase?
La fase di realizzazione di un sistema di controllo è quella fase in cui le finalità vengono usate per
verificare che gli obiettivi siano stati raggiunti. In fase di realizzazione ci sono varie attività da svolgere:
- Verificare che il sistema controllato abbia le funzionalità desiderate;
- Verificare che a regime il sistema controllato rispetti le specifiche desiderate;
- Verificare che nel transitorio il sistema controllato abbia le prestazioni desiderate.

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Set Domande: ELETTROTECNICA

Docente: Infante Gennaro
19. Resistenza elettrica

LaCosa
07. resistenza elettrica
si intende è un parametro
per "specifiche" che indica
di un sistema quanto un dato componente circuitale si oppone al
controllato?
Inpassaggio
un sistemadella corrente;
controllato quanto maggiore
le specifiche è il valore
sono l’elenco della schematico
dettagliato, resistenza tanto più l’elemento
e qualitativo si oppone
dei risultati al
che devono
passaggio
essere della corrente. La resistenza dipende dalle dimensioni fisiche del componente (lunghezza e
raggiunti.
Lesezione),
specifiche di un
dalla sistema atomica
struttura controllatodelidentificano:
materiale e dalla temperatura (resistività).
La relazione che consente di calcolaree la
- Le condizioni operative previste prevedibili
resistenza perè illasistema controllato (campo di escursione);
seguente:
- Le condizioni operative di riferimento, cioè le condizioni nominali di funzionamento;
R= ρ . l / s (*)
- I valori nominali delle grandezze che caratterizzano le corrispondenti condizioni nominali.
ρ = resistività elettrica [Ω x m] (è funzione della temperatura)
l = lunghezza conduttore [m]
s = sezione conduttore [m2]
08. Cosa
Nel si intende
SI l’unità per "finalità"
di misura della di un sistema
resistenza R ècontrollato?
l’ohm (Ω), ([R]= Ω).
Le finalità di un sistema controllato indicano gli obiettivi (funzionalità, specifiche e prestazioni) che devono
essere raggiunti dalla applicazione del sistema di controllo al sistema da controllare.
Un’altra classificazione utile per le resistenze è quella che le vuole divise in due classi:
resistori a valore fisso. Per resistori di piccola potenza il valore della resistenza (e della tolleranza)
09.sono
Cos'èindividuabili
l'interfaccia uomo-macchina?
tramite bande colorate la cui corrispondenza con i valori è tabellata.
L’interfaccia
resistori e valore variabileè (in
uomo-macchina l’insieme
gergo delle apparecchiature
potenziometri). A loroche consentono
volta possonodiessere
realizzare le elaborazioni
distinti in resistori adei
dati, delle informazioni e la loro visualizzazione;
contatto rotante, resistori a contatto strisciantel’interfaccia fa parte integrante del sistema controllato.
Scaricato da Anna Bonazza (annabonazza0@gmail.com)

© 2016 - 2017 Università Telematica eCampus - Data Stampa 05/10/2017 22:03:26 - 7/73
Lezione 005
01. In un circuito generatore di tensione, resistenza e induttanza, qual è l'attuatore?
L'induttanza, poiché accumula flusso elettroagnetico
Il generatore di tensione e l'induttanza
La resistenza, poiché dissipa potenza
Il generatore di tensione
02. Cos'è un sistema aperto?
Un sistema tale per cui è possibile accedere ai componenti interni.
Un sistema che presenta dei flussi di energia o di informazioni con l'ambiente circostante.
Un sistema basato su standard open.
03. Qual è l'obiettivo fondamentale di un attuatore nell'ambito di un sistema controllato?
Trasformare flussi energetici del sistema in informazione utili per il controllo
Massimizzare l'efficienza energetica.
Movimentare le parti meccaniche di un sistema controllato
Trasformare l'informazione contenuta nel segnale di controllo in un forzamento ad alto contenuto energetico del sistema

Lezione 006
01. Quale dei seguenti può costituire un esempio di sistema complesso?
Una rete di distribuzione idrica
Un motore elettrico in corrente alternata
Un PLC
Un circuito RLC
02. Cosa caratterizza i sistemi complessi?
La complicatezza del modello matematico che descrive il comportamento del sistema
Il fatto che la funzione di trasferimento del sistema presenta poli complessi coniugati
La interazione di una molteplicità di elementi singoli e sotto-sistemi del sistema complesso complessivo
Il fatto che spesso sono sistemi instabili
03. Fornire e discutere un esempio di sistema complesso
03. Fornire e discutere un esempio di sistema complesso

Esempi di sistema complesso possono essere una linea di produzione robotizzata e anche il singolo
robot. Un robot è infatti ottenuto assemblando vari elementi tra i quali la struttura meccanica
(composta da svariate parti collegate tra loro), motori elettrici e dispositivi di alimentazione,
dispositivi di misura, dispositivi di elaborazione e dispositivi di interfaccia uomo-macchina.
Le interazioni possono essere:
- dominanti come i comandi di movimentazione, le caratteristiche geometriche e meccaniche delle
parti da movimentare e l’alimentazione dei convertitori che alimentano i motori.
- secondarie come le condizioni ambientali e gli interventi di manutenzione ordinaria.

Lezione 007
01. Cos'è un sistema a stati finiti?
Un sistema in cui la risposta nello stato si estingue in un tempo finito
X Un sistema in cui lo spazio di stato ha finiti elementi
Un sistema statico
Un sistema in cui lo spazio di stato ha dimensione 1
02. Cos'è un sistema statico?
Un sistema in cui lo stato non evolve nel tempo.
X Si tratta di un sistema per il quale il legame ingresso-uscita è istantaneo.

Un sistema che non presenta parti in movimento.
03. Cos'è l'evoluzione forzata di un sistema?
X La risposta che si ha a partire da stato nullo, e in conseguenza di un ingresso di forzamento

La risposta del sistema che si ha a partire da uno stato non nullo
Il forzamento che viene impresso al sistema
La risposta di un sistema instabile
04. Un sistema statico può essere visto come un sistema dinamico senza variabili di stato
E' falso
X E' vero
Dipende dalla linearità o meno del sistema
Dipende dalla stabilità o meno del sistema
05. Dato un sistema dinamico, quante diverse uscite possono corrispondere ad un ben dato ingresso?
X Infinite, a seconda dello stato iniziale del sistema.
Una e una sola.
Dipende dal sistema in esame.
06. Cos'è un sistema dinamico?
Un sistema che, contrariamente ai sistemi statici, presenta delle parti in movimento.
Un sistema in cui lo stato evolve dinamicamente nel tempo.
X Un sistema in cui il valore dell'uscita ad un dato istante dipende dal valore che l'ingresso ha assunto in tutti gli istanti passati.
07. Dato un sistema statico, quante diverse uscite possono corrispondere ad un ben dato ingresso?
X Una e una sola.
Infinite possibili, a seconda dello stato in cui si trova il sistema.
Dipende dal sistema in esame.

08. Quale dei seguenti elementi circuitali, in condizioni ideali, è un esempio di sistema statico?
Una resistenza
Un condensatore
Un'induttanza
09. Quale dei seguenti elementi circuitali, in condizioni ideali, è un esempio di sistema dinamico?
Una resistenza
Un condensatore o un'induttanza
Un diodo
10. Quanto dura il transitorio nei sistemi statici?
Non c'è regime permanente: il sistema è sempre in transitorio
Non c'è transitorio
Non si può dire a priori, dipende dal sistema
11. Cosa si intende per evoluzione libera?
L'evoluzione di un sistema dinamico a partire da uno stato iniziale dato e in assenza di forzamenti esterni.
L'evoluzione di un sistema in moto.
L'evoluzione di sistemi che non presentano vincoli.
12. Cos'è un punto di equilibrio?
Un punto in cui le forze meccaniche agenti sul sistema si equivalgono
Un punto in cui l'ingresso è nullo
Un punto in cui l'uscita è nulla
Un punto nel quale il sistema non ha evoluzione nello stato
13. Cos'è lo stato di un sistema dinamico?
E' la lista di tutte le caratteristiche tecniche del sistema.
E' l'insieme delle informazioni che, una volta specificato, rende univoco il legame ingresso-uscita del sistema.
E' il luogo ove è ubicato il sistema controllato, sempre da specificare ai fini della sicurezza sul posto di lavoro.
14. Qualitativamente parlando, cosa si intende per stabilità di un sistema dinamico?
Il fatto che una perturbazione data al sistema a partire da uno stato di equilibrio generi delle evoluzioni limitate.
Il fatto che il sistema non presenti evoluzione alcuna.
Il fatto che l'evoluzione del sistema sia sempre limitata.
15. Che differenza c'è tra evoluzione libera ed evoluzione forzata?
16. Che differenza c'è tra i sistemi a stati finiti e i sistemi a stato di tipo continuo?
17. Che differenza c'è tra un sistema asintoticamente stabile e un sistema semplicemente stabile?

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La Che
15. resistenza elettrica
differenza c'è traè un parametro
evoluzione cheedindica
libera quanto
evoluzione un dato componente circuitale si oppone al
forzata?
passaggio della corrente; quanto maggiore è il valore della resistenza tanto più l’elemento si oppone al
Ilpassaggio della corrente.
sistema presenta La resistenza
una evoluzione dipendelodalle
libera quando statodimensioni fisiche
evolve a partire da del
unacomponente (lunghezza
data condizione iniziale eein
assenza
sezione),didalla
intervento esterno,
struttura mentre
atomica delsimateriale
parla di evoluzione forzata quando
e dalla temperatura il sistema evolve a partire da uno
(resistività).
stato iniziale nullo
La relazione e in conseguenza
che consente di unlaintervento
di calcolare resistenzaesterno.
è la seguente:
R= ρ . l / s (*)
16. Che differenza c'Ë tra i sistemi a stati finiti e i sistemi a stato di tipo continuo?
l
Nei = lunghezza
sistemi a staticonduttore [m] desiderate vengono raggiunte transitando in stati predeterminati ed in numero
finiti le finalità
s = sezione
finito, mentreconduttore
nei sistemi [m2]
a stato di tipo continuo le finalità desiderate vengono raggiunte rendendo possibili
Nel SIcondizioni
infinite l’unità di dimisura della resistenza
funzionamento R è l’ohm (Ω),
che si susseguono con([R]= Ω).
continuità.
17. Che differenza

Un’altra c'Ë tra utile
classificazione un sistema
per le asintoticamente stabile
resistenze è quella che eleun sistema
vuole semplicemente
divise in due classi:stabile ?
Un sistema viene detto asintoticamente stabile se a seguito di un evento prende origine un'evoluzione che si
sono individuabili tramite bande colorate la cui corrispondenza con i valori è tabellata.
esaurisce nel tempo al termine della quale il sistema torna nella stessa condizione di equilibrio, mentre un
resistoriper
sistema e valore
esserevariabile (in gergo
considerato stabilepotenziometri). A loro volta
più avere un'evoluzione possono
limitata essereche
in ampiezza distinti in resistori
si esaurisce a
in una
contatto rotante, resistori a contatto strisciante
condizione di equilibrio anche diversa da quella iniziale.


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La resistenza elettrica è un parametro che indica quanto un dato componente circuitale si oppone al
07.passaggio
Cos'è la fedeltà di risposta
della corrente; di un sistema
quanto maggiore controllato?
è il valore della resistenza tanto più l’elemento si oppone al
La fedeltà di risposta di un sistema controllato è uno scostamento limitato nell’inseguimento dell’andamento
passaggio
desiderato della
della corrente.
variabile La resistenza
controllata ed unadipende
efficace dalle dimensioni
attenuazione fisichedei
dell’effetto deldisturbi
componente (lunghezza edel
sul comportamento
sezione), dalla
sistema controllato. struttura atomica del materiale e dalla temperatura (resistività).
La relazione che consente di calcolare la resistenza è la seguente:
08.R= . l / s (*)
Siρdiscuta lo schema di controllo a catena aperta: caratteristiche, vantaggi, limitazioni.
Nelle
ρ = resistivitàdielettrica
modalità controllo[Ω
a catena
x m] (èaperta, l’azione
funzione della di intervento sull’elemento da controllare dipende
temperatura)
dall’andamento
l = lunghezzaeconduttore
dall’intensità della variabile di comando fissate da un operatore, oppure un dispositivo
[m]
dedicato, basandosi sulle finalità che devono essere raggiunte senza un feedback sull'andamento della
variabile controllata. Il principale vantaggio delle modalità di controllo a catena aperta e caratterizzate da una
NeldiSI
fase l’unità di misura
progettazione della
semplice resistenza
e poco R è Ël’ohm
costosa, infatti(Ω), ([R]= Ω).
sufficiente una conoscenza empirica del
comportamento del sistema per realizzare un algoritmo di controllo o per addestrare un operatore. Inoltre nelle
Un’altra
modalità di classificazione
controllo a catena utile per lenon
aperta, resistenze quella che
legandoèl’azione le vuole divise
di intervento in due
con l’effetto classi:
che essa genera nel
resistori a ilvalore
sistema controllato, fisso.
risultato Per
della resistori
azione di piccolapuò
di intervento potenza
essereilverificato
valore della
soloresistenza
dopo essere (e della
stato tolleranza)
somministrato al sistema
sono individuabili da controllare,
tramite quindilapossono
bande colorate essere applicate
cui corrispondenza consolo nel caso
i valori di sistemi
è tabellata.
sovradimensionati, a dinamica lenta e per i quali non sono richieste specifiche prestazionali
resistori e valore variabile (in gergo potenziometri). A loro volta possono essere distinti stringenti.
in resistori a
09. Che differenza c'è tra le variabili di comando e le variabili di forzamento?
Le variabili di comando indicano il valore che devono assumere le azioni di intervento, sono ottenute dall’
elaborazione delle modalità di controllo e sono utilizzate come variabili di ingresso degli attuatori. Le variabili di
forzamento rappresentano l’entità dell’energia trasferita tramite l’attuatore dalla sorgente principale all’elemento
da controllare per ottenerne l’evoluzione, sono variabili di uscita dagli attuatori e variabili di ingresso del sistema
da controllare.
10. Si discuta lo schema di controllo a controreazione: caratteristiche, vantaggi, limitazioni. Si disegni lo schema
a blocchi di riferimento per il controllo a Controreazione
Nel controllo a controreazione l'andamento della variabile di comando viene fissato tramite una legge di
controllo in funzione della differenza (retroazione negativa) fra l'andamento desiderato della variabile controllata
o riferimento (che assume il ruolo di variabile di controllo) e quello realmente raggiunto, valutato in base alla
misura diretta della variabile controllata. I principali vantaggi delle modalità di controllo a controreazione rispetto
al controllo a catena aperta sono:
- una migliore qualità delle prestazioni e delle specifiche,
- la possibilità di adattarsi a disturbi esterni e incertezze parametriche di modello.
Il sistema da controllare deve essere correttamente dimensionato, altrimenti la possibilità di influenzare le
dinamiche secondarie con la controreazione sarebbe resa vana dal sovradimensionamento e l’incremento di
prestazioni ottenibile non giustificherebbe la complessità di progettazione e le maggiori competenze specifiche
richieste legate a tale modalità di controllo.

03. Cosa si intende per struttura gerarchica di un sistema controllato complesso?

Per struttura gerarchica di un sistema controllato complesso si intende la rappresentazione del sistema in
quanto costituito da sottoinsiemi, apparati ed elementi singoli.
Gli elementi singoli vengono aggregati in gruppi chiamati apparati, caratterizzati da una propria identità
funzionale e con specifiche interazioni tra di essi. Gli apparati sulla base della funzionalità vengono
aggregati in sottosistemi i quali a loro volta concorrono a definire la struttura di un sistema complesso.
04. Cos'è un sistema complesso?

Un sistema complesso Ë un insieme di numerosi elementi, ognuno caratterizzato da una propria
funzionalità, che interagiscono tra loro attraverso numerose interazioni.
05. Qual è l'obiettivo del controllo a livello di elementi singoli ?

A livello di elementi singoli l’obiettivo è ottimizzare la fedeltà e la prontezza di risposta in termini di
attenuazione dell’effetto dei disturbi e di inseguimento della variabile di controllo.






12. Presentare e discutere il modello matematico differenziale, nel dominio del tempo, impiegato per la
modellizzazione dei sistemi dinamici lineari a tempo continuo ("modello nello spazio di stato"). In particolare, si
scrivano le equazioni del modello indicando con "u" l'ingresso, con "y" l'uscita e con "x" lo stato del sistema.
L’Equazione della dinamica dello stato è ẋ(t)=f[x(t),u(t)]
L’equazione dell’uscita allo stato iniziale è y(t)=g[x(t),u(t)]
Dove x(t) appartiene a R^m , y(t) appartiene a R^q.
Equazione della dinamica dello stato è l’equazione differenziale che descrive l'evoluzione temporale dello stato in
funzione dello stato stesso e dell'ingresso. L’Equazione di uscita è l’equazione algebrica che descrive l'evoluzione
temporale dell'uscita in funzione dello stato e dell'ingresso.
Esprimendo le variabili di ingresso, di stato e di uscita come vettori e i parametri come matrici, il modello dinamico
risulta:
ẋ(t)=Ax(t),Bu(t)x(0)=x0
y(t)=Cx(t)+u(t) stato iniziale
x(t) stato del sistema, vettore nx1 con xi(t) i-esima variabile di stato
u vettore delle grandezze di ingresso mx1
y vettore delle grandezze di uscita qx1
la matrice A della dinamica del sistema nxn, specifica come lo stato evolve nel tempo in funzione dello stato
presente e determina le propriet‡ dinamiche e di stabilit‡ del sistema. Invece la matrice B di ingresso nxm specifica
come lo stato evolve nel tempo in funzione dell'ingresso.
La matrice C di uscita qxn specifica come l'uscita evolve nel tempo in funzione dello Stato.
La matrice D di legame diretto ingresso-uscita qxm, se non Ë nulla, specifica come l'ingresso influenzi direttamente
l'uscita.
La conoscenza delle matrici A, B, C e D equivale alla conoscenza completa del modello nello spazio di stato.
L’Evoluzione libera Ë determinata esclusivamente dalle condizioni iniziali, si verifica quando u(t)=0 oppure quando B
ha tutte componenti uguali a zero.



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La resistenza elettrica è un parametro che indica quanto un dato componente circuitale si oppone al
15. Descrivere l'andamento nel tempo associato ai diversi tipi di modi naturali
passaggio della corrente. La resistenza dipende dalle dimensioni fisiche del componente (lunghezza e
Mettendo in relazione l'andamento del modo naturale con l'autovalore a associato al modo:
sezione),
→Modi dalla struttura
aperiodici atomica
associati ad del reali:
autovalori materiale e dalla temperatura (resistività).
La relazione
con che consente
a=0, andamento del mododicostante
calcolare
nellatempo;
resistenza è la seguente:
R= a>0,
con ρ.l/ s (*)
andamento esponenziale tendente all'infinito; con a<0, andamento esponenziale convergente a zero.
Ilρmodo converge
= resistività a zero o[Ω
elettrica diverge tanto
x m] (è più rapidamente
funzione quanto più risulta elevato |a|.
della temperatura)
→Modi pseudoperiodici associati a coppie di autovalori complessi coniugati a=Re+jIm:
l = lunghezza conduttore [m]
con Re=0 (immaginari puri), andamento puramente sinusoidale (assenza di smorzamento);
s = Re>0,
con sezione conduttore
andamento [m2] rinforzato (oscillatorio divergente);
sinusoidale
NelRe<0,
con SI l’unità di misura
andamento della resistenza
sinusoidale R è l’ohm (Ω),
smorzato (oscillatorio ([R]= Ω).a zero):
convergente
Il modo converge a zero o diverge tanto più rapidamente quanto più risulta elevato |Re| e all'aumentare di |a|
(modulo
Un’altradi classificazione
numero complesso)
utileaumenta la frequenza
per le resistenze della pulsazione
è quella di oscillazione.
che le vuole divise in due classi:
resistori e valore variabile (in gergo potenziometri). A loro volta possono essere distinti in resistori a



08. Enunciare e presentare con supporto di formule la proprietà di linearità della trasformata di Laplace
Siano f1(t) e f2(t) due funzioni del tempo, allora vale la seguente proprietà: L[af1(t)+bf2(t)]=aL[f1(t)]
+bL[f2(t)] per ogni a,b appartenente ad R.
La trasformata della combinazione lineare di funzioni nel tempo è pari alla combinazione lineare delle
trasformate delle funzioni.
09. Dare la definizione di trasformata di Laplace

Data f(t) generica funzione nel dominio del tempo, continua a tratti per t>0 e limitata al finito, questa può
essere espressa in funzione di una variabile complessa s=σ+jω attraverso la funzione F(s)=L[f(t)]
La funzione variabile complessa F(s) è la trasformata di Laplace della funzione f(t) ed è definita
dall’integrale F(s)= integrale da 0 a inf di f(t)e ^(-st) dt
Dalla funzione di variabile complessa F(s) è possibile determinare l’espressione della funzione nel dominio
del tempo f(t) applicando la trasformata inversa di Lapalce
10. Cos'è la Trasformata di Laplace e a cosa è utile per i fini della modellizzazione dei sistemi dinamici?
La trasformata di Laplace F(s)= integrale da 0 a inf di f(t)e ^(-st) dt è una funzione lineare di variabile
complessa che associa in modo biunivoco ad una generica funzione di f(t) nel dominio del tempo una
funzione F(s) nel dominio della variabile complessa s=σ+jω. La funzione F(s) ha lo stesso contenuto
informativo del segnale di origine f(t), piu precisamente, F(s) ed f(t) sono due diverse rappresentazioni dello
stesso segnale: F(s) è la rappresentazione nel dominio complesso, mentre f(t) è la rappresentazione dello
stesso segnale nel dominio del tempo. La trasformata di Laplace è molto utile ai fini della modellizzazione
dei sistemi dinamici in quanto permette di risolvere equazioni differenziali ordinarie operando con equazioni
algebriche di più semplice soluzione per poi poter tornare alla soluzione nel tempo tramite l'operazione di
trasformazione inversa, inoltre consente di porre in stretta connessione la soluzione delle
equazioni differenziali con tecniche di analisi armonica.
Nell’ambito delle analisi dei sistemi l’applicazione di Laplace risulta particolarmente utile per:
- Caratterizzare il comportamento di un sistema dinamico complesso ottenuto dalla aggregazione di
più sistemi dinamici elementari;
- Ricavare la funzione di trasferimento G(s) da un modello dinamico nel dominio del tempo lineare a
parametri costanti e per calcolare i relativi modi naturali;
- Calcolare l’andamento della variabile di uscita Y(s) in funzione di variabili di forzamento U(s) di tipo
esponenziale, una volta assegnata la risposta impulsiva G(s).


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La resistenza
03. elettrica di
Dare la definizione è un parametro
Funzione che indica quanto un dato componente circuitale si oppone al
di Trasferimento.
passaggio
La funzionedella corrente; quanto
di trasferimento è una maggiore il valorecomplessa
funzione diè variabile della resistenza tanto più
che descrive l’elemento si iloppone al
completamente
passaggio della in
comportamento corrente.
frequenzaLa di
resistenza
un sistemadipende
dinamico dalle dimensioni
lineare, fisicheindel
mettendone componente
relazione (lunghezza
l'ingresso e l'uscita.e
sezione),
Date dalla struttura
le funzioni atomica dell'ingresso
u(t) (che rappresenta materialedel e dalla temperatura
sistema (resistività).
al variare del tempo), y(t) (che rappresenta
La relazione
l'uscita che consente
nel tempo), di calcolare
U(s) e Y(s) la resistenza
rispettivamente è la seguente:
le loro trasformate di Laplace, allora la funzione di
trasferimento
R= ρ . l / s (*)Ë la funzione G(S)=Y(s)/U(s).
04. Mostrare come
l = lunghezza si calcola
conduttore [m]la funzione di trasferimento del parallelo di due processi.
Per un sistema dinamico
s = sezione conduttore [m2] costituito da due elementi in parallelo, in cui il comportamento dinamico di ognuno
Ë caratterizzato dalle funzioni di trasferimento G1(s) e G2(s), Il comportamento dinamico complessivo è
Nel SI l’unità di misura della resistenza R è l’ohm (Ω), ([R]= Ω).
caratterizzato dalla funzione di trasferimento G(s)=G1(s)+G2(s). I due elementi hanno la stessa variabile di
forzamento U(s).
Un’altra classificazione utile per le resistenze è quella che le vuole divise in due classi:
resistori
05. Mostrare comea valore fisso.
si calcola la Per resistori
funzione di piccola potenza
di trasferimento il valore
della serie di duedella resistenza (e della tolleranza)
processi.
sonounindividuabili
Per tramite
sistema dinamico bande colorate
costituito la cui corrispondenza
da due elementi con i valori
in serie (o in cascata), in cuièiltabellata.
comportamento dinamico
di ognunoe èvalore
resistori caratterizzato
variabiledalle funzioni
(in gergo di trasferimento
potenziometri). A G1(s) e G2(s),
loro volta il comportamento
possono dinamico
essere distinti in resistori a
complessivo è caratterizzato
contatto rotante, dalla funzione
resistori a contatto di trasferimento G(s)=G2(s)*G1(s). La variabile di forzamento del
strisciante
secondo elemento Ë data dalla variabile di uscita del primo.
06. Cosa sono gli zeri di un sistema dinamico lineare?

Gli zeri di un sistema dinamico lineare sono i valori di s per i quali G(S)=Y(s)/U(s)=0 cioè le radici del
numeratore Y(s).
07. Cosa sono i poli di un sistema dinamico lineare?

I poli di un sistema dinamico lineare sono i valori di s per i quali |G(s)|=|Y(s)/U(s)|=∞.
I poli sono quindi le radici del denominatore U(s) e coincidono con le radici del polinomio caratteristico e con
gli autovalori della matrice dinamica A nel modello dinamico formulato in funzione delle variabili di stato.
08. Mostrare come si calcola la funzione di trasferimento della controreazione di due processi
Per un sistema dinamico in controreazione (o retroazione negativa), in cui il comportamento dinamico dei
due elementi che lo costituiscono è caratterizzato dalle funzioni di trasferimento G1(s) e G2(s) e la variabile
di forzamento del primo elemento è ottenuta dalla differenza fra la variabile di ingresso U(s) e la variabile di
uscita Y2(s), il comportamento dinamico complessivo Ë caratterizzato dalla funzione di trasferimento
G(s)=G1(s)/[1+G1(s)*G2(s)]. Per un sistema dinamico in retroazione positiva, il comportamento dinamico
complessivo è caratterizzato dalla funzione di trasferimento G(s)=G1(s)/[1-G1(s)*G2(s)].





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21. Tracciare ilelettrica
La resistenza diagrammaè undiparametro
Bode delleche
fasiindica
della funzione
quanto un G(s)=1/(1+s)
dato componente circuitale si oppone al
Il diagramma delle fasi può essere assimilato ad una spezzata costituita da
• un segmento orizzontale quando la w è inferiore al valore di . 1w*;
•passaggio della
un segmento corrente.
inclinato La resistenza
di -45 gradi/decadedipende dalle dimensioni
nell'intervallo fisiche
di variazione della del
co componente (lunghezza e
sezione), dalla struttura
compreso fra. 1 w*e 10 w*; atomica del materiale e dalla temperatura (resistività).
•La
unrelazione
segmentoche consentequando
orizzontale di calcolare
la w èlamaggiore
resistenza è law*.
di 10 seguente:
R= ρ . l / s (*)
22.
ρ = Tracciare
resistivitàil elettrica
diagramma [Ω xdim]
Bode dei moduli
(è funzione dellatemperatura)
della funzione G(s)=1/(1+s)
ill =
diagramma dei moduli
lunghezza conduttore [m] può essere assimilato ad una spezzata
• un segmento orizzontale quando la w è inferiore al valore di w*= 1/т ; w* è denominato pulsazione di taglio;
• un segmento inclinato di -20dB/decade quando la w è maggiore di w*,
Nelverifica
La SI l’unità di misura
di validità della
di tale resistenza R è effettuata
approssimazione, l’ohm (Ω),calcolando
([R]= Ω). lo scostamento fra il valore effettivo e
quello approssimato, consente di rilevare che nel diagramma dei moduli l'approssimazione in corrispondenza
Un’altra
della classificazione
pulsazione utilediper
di taglio w*e solile-3resistenze è quella
dB e di circa . 1 dBche le vuole divise di
in corrispondenza in.due
1 w*classi:
e di 10 w*
Tale approssimazione
resistori a valorerisulta pertanto
fisso. del tuttodiaccettabile.
Per resistori piccola potenza il valore della resistenza (e della tolleranza)
23. Si discutano
resistori e valoredivariabile
Diagrammi(indigergo
Bode.potenziometri).
Evidenziare in particolare:
A loro volta possono essere distinti in resistori a
1) Quanti sono i diagrammi di Bode;
2) Cosa rappresenta ciascun diagramma (definizione di ciascun diagramma);
3) Cosa vi Ë in ascissa e in ordinata di ciascun diagramma;
4) La scala adottata su ascissa e ordinata di ciascun diagramma.
I diagrammi di bode sono due rappresentazioni grafiche separate del modulo e della fase della funzione di
risposta armonica G(jω) al variare della pulsazione ω appartenente all’insieme (0 , +∞):
- Diagramma delle ampiezze, rappresenta il modulo |G(jω)| in funzione della pulsazione ω, in ordinata sono
riportati i valori del modulo in decibel e in ascissa le pulsazioni in scala logaritmica in base dieci. Il modulo in
decibel rispetto al modulo naturale è |G(jω)|dB= 20log10 [G(jω)]
- diagramma della fase, rappresenta la fase di G(jω) in funzione della pulsazione ω, in ordinata sono riportati i
valori della fase in gradi o radianti (quindi in scala lineare) e in ascissa le pulsazioni in scala logaritmica in
base dieci.


04. Discutere del problema della realizzazione a partire da una data funzione di trasferimento
Si intende la ricerca di una rappresentazione di stato (interna) per un sistema dinamico di cui si conosca
una rappresentazione "ingresso-uscita" (esterna) . In realtà la rappresentazione esterna di un sistema
non ha intrinsecamente informazioni tali da consentire di "individuare" lo stato del sistema: È più
corretto quindi intendere il termine realizzazione con significato di "associazione di una
rappresentazione di stato" cui corrisponda la rappresentazione "ingresso-uscita" di partenza.


04. Qualitativamente parlando, cos'è la proprietà di raggiungibilità di un sistema?

La controllabilità e la raggiungibilità caratterizzano la possibilità di ”guidare” un sistema dinamico da uno stato
iniziale a uno stato finale.
Si parla di raggiungibilità per riferirsi alla possibilità di controllare il sistema una volta che esso ha raggiunto un
certo stato iniziale, ovvero di poter raggiungere qualsiasi stato a partire dallo "stato zero" in un tempo finito.
Si parla di controllabilità per riferirsi alla capacita di portare il sistema da qualsiasi stato iniziale ad un
determinato stato finale in un tempo finito.
La raggiungibilità implica la controllabilità, ma non vale il viceversa. Nei sistemi LTI le due proprietà si implicano
a vicenda.
05. Cosa sono le proprietà strutturali di un sistema dinamico?

Le proprietà strutturali di un sistema dinamico caratterizzano il comportamento di un sistema per quanto
riguarda la possibilità di applicare le azioni di intervento al fine di poter agire sulla evoluzione.
Le proprietà strutturali più significative riguardano la stabilità, la controllabilità e l’osservabilità.
06. Qualitativamente parlando, cos'è la proprietà di osservabilità di un sistema?

La proprietà di osservabilità di un sistema dinamico determina la possibilità di risalire allo stato interno del
sistema a partire dalla conoscenza delle uscite e degli ingressi.

03. Quale condizione devono soddisfare i poli affinché un sistema lineare tempo- continuo sia stabile?
Affinché un sistema lineare sia stabile tutti i poli devono essere a parte reale negativa o nulla perché
distinti; quindi un sistema lineare stabile non deve avere ne poli a parte reale positiva ne poli a parte
reale nulla coincidenti (cioè a molteplicità maggiore di uno).
04. Cos'è un punto di equilibrio?

L’ equazione generica della dinamica dello stato ẋ(t)=f(x(t),u(t) si dice punto di equilibrio xeq ed è uno
stato tale per cui si ha: f(xeq,0)=0. cioè un punto è di equilibrio se il sistema permane in quel punto in
corrispondenza di un ingresso nullo. In generale ponendo la derivata dello stato ẋ(t)=0 possono essere
ammesse più soluzioni, quindi possono esistere più punti di equilibrio.

02. Cos'è una rete di Petri?

Una rete di Petri (o P/T, posto/transizione) è un linguaggio grafico per la modellazione di sistemi dinamici a
eventi discreti che si compone di posti, transizioni e archi diretti. Possono esserci archi tra posti e transizioni,
ma non tra posti e posti o transizioni e transizioni. Un posto da cui parte un arco per finire in una transizione è
detto posto di input della transizione; invece un posto in cui arriva un arco partendo da una transizione è detto
posto di output della transizione.
Ai singoli archi è attribuito un peso, se non c’è nessuna indicazione il suo peso è uno. I posti possono
contenere un certo numero di token o marche. Una distribuzione di token sull'insieme dei posti della rete è detta
marcatura. Le transizioni agiscono sui token in ingresso secondo una regola, detta regola di scatto (firing). Una
transizione è abilitata se più scattare, cioè se ci sono token in ogni posto di input. Quando una transizione
scatta, essa consuma token dai suoi posti di input, esegue dei task e posiziona un numero di token in ognuno
dei suoi posti di uscita.
L'esecuzione delle reti di Petri è non deterministica. E questo significa che:
- se più transizioni sono abilitate nello stesso momento, una qualsiasi di esse più scattare;
- non è garantito che una transizione abilitata scatti, una transizione abilitata più
scattare immediatamente, dopo un tempo di attesa qualsiasi (a patto che resti abilitata), o non scattare affatto.
poiché lo scatto di una transizione non è predicibile a priori, le reti di Petri sono molto adatte a modellare il
comportamento concorrente di un sistema distribuito.


01.Cos'è il Simulink?
Il Simulink è un software grafico di programmazione associato a Matlab, entrambi sviluppati dalla
compagnia statunitense MathWorks. Il Simulink è particolarmente indicato per simulare sistemi dinamici
lineari e non lineari, una volta che è stata effettuata la loro modellazione mediante schemi a blocchi.
Simulink offre un editor grafico, librerie di blocchi personalizzabili e solutori per la modellazione e la
simulazione di sistemi dinamici, consente di incorporare gli algoritmi Matlab nei modelli e di esportare i
risultati delle simulazioni in Matlab per ulteriori analisi.

03. Quali sono i passi fondamentali della progettazione sistematica?

L’approccio sistematico alla progettazione viene articolato nei seguenti 10 passi:
1. Definizione dello scopo del progetto;
2. Messa a punto della progettazione concettuale;
3. Esecuzione della preingegneria;
4. Esecuzione della ingegneria;
5. Progettazione sistema di produzione;
6. Realizzazione degli apparati;
7. Collaudo presso i fornitori;
8. Installazione;
9. Prove di funzionamento delle apparecchiature;
10. Messa in produzione.
04. Nell'ambito della progettazione e realizzazione di un sistema di controllo, che ruolo e utilità svolge la simulazione?
La simulazione ha un ruolo molto importante in fase di progettazione poiché consente di verificare funzionalità e
prestazioni del sistema, evidenziando le criticità di funzionamento o errori di progetto, prima della realizzazione fisica o
di un prototipo e relativa messa in esercizio. Questo è utile in quanto in questa fase è facile e poco costoso apportare le
modifiche essenziali; inoltre anche la verifica finale della funzionalità e delle prestazioni sulla realizzazione fisica più
richiedere ulteriori aggiustamenti, ma in genere riguardano aspetti marginali ed economicamente poco impegnativi.
05. Cosa si intende per progettazione sistematica?

Per progettazione sistematica si intende un particolare approccio alla progettazione di una nuova realizzazione. Dopo
che il committente ha indicato le funzionalità e le prestazioni desiderate, sulla base di tali indicazioni viene effettuata la
progettazione ma la realizzazione del progetto Ë effettuata mediante simulazione in realtà virtuale. La verifica della
funzionalità e delle prestazioni viene eseguita sulla realizzazione nella realtà virtuale, dove è facile e poco costoso
apportare le modifiche essenziali. Solo quando i risultati della simulazione sono giudicati soddisfacenti viene effettuata
la realizzazione del progetto e la messa in esercizio. La verifica finale della funzionalità e delle prestazioni più richiedere
ulteriori aggiustamenti, che in genere riguardano aspetti marginali ed economicamente poco impegnativi. Questo
potrebbe sembrare poco convincente in quanto richiede un notevole impegno iniziale per arrivare alla messa a punto
della simulazione in realtà virtuale. Però è stato dimostrato che questo approccio è vincente in quanto, dominando
completamente la progettazione e verificandone la validità prima ancora della realizzazione, si arriva alla realizzazione
finale e alla messa in esercizio in tempi più brevi, ottenendo risultati più validi.

05. Cos'è l'UML?

L’ UML è un linguaggio di modellizzazione grafico object-oriented utilizzato per la documentazione
destinata ad essere utilizzata da esperti, con differente formazione culturale e professionale, facile da
apprendere ed applicare. L’approccio object- oriented consente di affrontare la complessità e
l’eterogeneità di sistemi complessi avendo come punti di forza portabilità, personalizzabilità e modularità. Il
sistema è rappresentato come un insieme di oggetti che collaborano e reagiscono ad eventi esterni per
eseguire attività a beneficio degli utilizzatori.
UML può essere utilizzato per la progettazione di nuove realizzazioni (direct engineering) e per la
descrizione della struttura e del funzionamento di realizzazioni esistenti (reverse engineering); permette
con pochi simboli grafici standardizzati di descrivere dettagliatamente un qualunque sistema per quanto
riguarda struttura, modalità di funzionamento e collegamenti con l’esterno.
La modellazione grafica, effettuata tramite linguaggio UML, consente di effettuare, attraverso un numero
limitato di diagrammi, la documentazione della struttura statica e del comportamento dinamico di un
sistema. Alcuni diagrammi UML enfatizzano alcuni aspetti del sistema e ne ignorano altri, che possono
essere evidenziati da altri diagrammi.
L’insieme di tutti i diagrammi fornisce una descrizione completa del sistema.


05. Cosa sono la dinamica dominante e la dinamica secondaria di un sistema?

Nel comportamento dinamico globale del sistema si fa distinzione tra dinamica dominante e dinamica
secondaria. Entrambe sono collegate all'evoluzione dell'energia immessa nel sistema da controllare e utilizzata
per rendere possibile l'evoluzione del sistema.
La dinamica dominante è l'evoluzione principale del sistema, è determinata dai modi dominanti (cioè quelli che
non si esauriscono con il transitorio) ed è collegata alle trasformazioni dell'energia immagazzinata nel sistema
da controllare.
La dinamica secondaria è l'evoluzione determinata dai modi secondari del sistema, quelli che si smorzano con
il transitorio (nulli a regime permanente), e vanno ad influenzarne l'andamento (assieme ai modi dominanti).
Questa dinamica è eccitata da andamenti aspri della variabile di forzamento ed e quella che condiziona la
stabilità del sistema. La dinamica secondaria in molte applicazioni dipende dalla dinamica propria
dell'attuatore e dalle modalità di trasferimento dell'energia dalla sorgente di alimentazione primaria al sistema
da controllare.
06. Cos’è la modalità di controllo a controreazione di tipo on/off

La modalità di controllo a controreazione di tipo on/off prevede un sistema da controllare molto
sovradimensionato e un valore desiderato della variabile controllata rigidamente prefissato; il raggiungimento
di tale valore viene rilevato da un dispositivo di misura on/off e l'azione di intervento viene applicata mediante
un attuatore di tipo on/off. La legge di controllo si concretizza in una decisione in logica binaria che consiste
nell'imporre la commutazione dell'attuatore da on ad off quando la variabile controllata supera il valore
prefissato e da off ad on quando deve raggiungerlo. La realizzazione di un sistema controllato con tali
caratteristiche è estremamente economica. L'unica specifica che più essere rispettata è quella relativa alla
precisione nel raggiungimento del valore prefissato della variabile controllata.

03. Cos’è un regolatore PID?

Il PID è un controllore a struttura prefissata parametrico, poiché la legge di controllo ha una
struttura prefissata ed è resa operativa dalla definizione di tre parametri KP,KI e KD.
PID sta per controllore Proporzionale-Integrale-Derivativo in quanto la variabile di controllo u(s) è
calcolata come combinazione lineare di tre contributi: un contributo proporzionale alla variabile di
errore e(s); uno proporzionale al valore istantaneo del suo integrale ed uno proporzionale alla sua
derivata.

02. Cosa sono le leggi di controllo di tipo evoluto?

Le leggi di controllo di tipo evoluto consentono di ottenere prestazioni e specifiche che non potrebbero
essere mai raggiunte con una modalità di controllo di tipo empirico o con una legge di controllo a struttura
prefissata. La prestazione relativa al comportamento a regime permanente deve essere comunque
rispettata, e inoltre bisogna migliorare il comportamento dinamico, ossia ottenere che il tempo di risposta a
gradino del sistema controllato sia per quanto possibile prossimo a quello del sistema da controllare quando
è applicato un controllo a catena aperta, diversamente dalle modalità di controllo di tipo empirico nelle quali
in genere si accetta di penalizzare il tempo di risposta a gradino per rispettare funzionalità e specifiche di
funzionamento almeno a regime permanente.
Una modalità di controllo di tipo evoluto deve essere progettata sulla base di un modello accurato del
sistema da controllare in grado di descrivere in maniera affidabile il comportamento dinamico, tenendo
conto sia della dinamica dominante sia della dinamica secondaria. E' importante che il sistema da
controllare non sia sovradimensionato, altrimenti i miglioramenti ottenibili potrebbero risultare marginali e
poco significativi.


03. Cos’è la linearizzazione di un modello e come si procede operativamente

I sistemi dinamici reali non sono mai perfettamente lineari; la linearizzazione consiste nel ricavare un
modello dinamico lineare che approssimi bene il comportamento di un sistema dinamico non lineare
nell'intorno dei valori nominali cui il sistema Ë chiamato a lavorare. Scegliendo opportunamente un
intervallo di variazione (tolleranza massima) rispetto al punto di lavoro del sistema, si può linearizzare il
sistema e tale concetto può essere esteso ad un qualsiasi sistema in cui la variabile di uscita dipende
dalla variabile di ingresso in funzione di una relazione continua e derivabile nel campo di interesse.
In questo caso si può applicare lo sviluppo in serie di Taylor intorno al punto di lavoro, una buona
approssimazione si può ottenere troncando lo sviluppo in serie al secondo termine ottenendo quindi
un sistema lineare.

02. Cos'è il regime permanente?

Un circuito è a regime permanente quando i parametri che lo caratterizzano sono costanti nel
tempo: frequenza, ampiezza di tensione, corrente, potenza.
03. Cos'è il transitorio?

Un circuito è in transitorio quanto i parametri che lo caratterizzano variano da uno stato ad un altro in
cui si avrà un regime permanente.

Analisi E Modellistica Paniere Completo Bonazza Anna

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CORRETTA SICURAMENTE controllator con quiz

© 2016 Università Telematica eCampus - Data Stampa 12/03/2017 19:52:36 - 2/45

Tecnologie principalmente informatiche, elettroniche e meccaniche

02. Cos'è l'Automazione?

La mera implementazione di automatismi che consentano la sostituzione dell'operatore umano.

Nessuna delle altre risposte proposte è corretta

Il corpo di tecniche che consentono la progettazione di robot.

Nessuna delle altre risposte proposte è corretta

Analizzare i diversi tipi di modelli matematici esistenti per i sistemi di controllo.

Fornire tecniche avanzate di Analisi Matematica e modellistica multifisica.

Nessuna delle altre risposte proposte è corretta

05. Cosa si intende per sistema controllato?

Il controllore da progettare al fine di garantire le prestazioni desiderate

Un sistema continumente monitorato al fine di rievare eventuali anomalie di funzionamento.

Nessuna delle altre risposte proposte è corretta

© 2016 Università Telematica eCampus - Data Stampa 12/03/2017 19:52:47 - 3/45

Un processo da controllare e un controllore

Un operatore e un processo da controllare

Un processo da controllare, un controllore, un sensore, un attuatore

02. Quale dei seguenti è un esempio di sistema di automazione completo

Una equazione differenziale

Una macchina utilitaria

04. Enunciare e discutere possibili obiettivi del controllo

04. Enunciare e discutere possibili obiettivi del controllo

© 2016 Università Telematica eCampus - Data Stampa 12/03/2017 19:52:48 - 4/45

Nessuna delle altre risposte proposte è corretta

Inseguire con fedeltà il profilo di temperatura impostato dall'operatore

- Tempo di salita minore o uguale di 3 secondi

Evitare oscillazioni eccessive nella temperatura controllata

02. Cosa si intende per sistema?

E' un modello costituito da un insieme di equazioni algebriche

Nessuna delle altre risposte proposte è corretta

X Un sistema è un insieme di entità poste in relazione da uno scambio di energia o di informazioni.

Un particolare metodo di progettazione.

03. Cosa sono le specifiche di un sistema di controllo?

Sono dei particolari dettagli che caratterizzano il sistema.

Sono le finalità del sistema di controllo.

Nessuna delle altre risposte proposte è corretta

04. Le "specifiche" di un sistema di controllo sono...

Le funzonalità specifiche che il sistema di controllo deve assolvere

Le caratteristiche specifiche dell'ambito di applicazione di un sistema di controllo

Le prestazioni che si richiedono al sistema di controllo

05. Le "finalità" di un sistema di controllo sono...

Le esternalità positive ottenute dall'applicazione della legge di controllo

Gli obiettivi del designer del sistema di controllo

07. Cosa si intende per "specifiche" di un sistema controllato?

08. Cosa si intende per "finalità" di un sistema controllato?

09. Cos'è l'interfaccia uomo-macchina?

© 2016 Università Telematica eCampus - Data Stampa 12/03/2017 19:52:48 - 5/45

Set Domande: ELETTROTECNICA

19. Resistenza elettrica

Scaricato da Anna Bonazza (annabonazza0@gmail.com)

L'induttanza, poiché accumula flusso elettroagnetico

Il generatore di tensione e l'induttanza

La resistenza, poiché dissipa potenza

02. Cos'è un sistema aperto?

Nessuna delle altre risposte proposte è corretta

Un sistema tale per cui è possibile accedere ai componenti interni.

Un sistema basato su standard open.

03. Qual è l'obiettivo fondamentale di un attuatore nell'ambito di un sistema controllato?

Trasformare flussi energetici del sistema in informazione utili per il controllo

Massimizzare l'efficienza energetica.

Movimentare le parti meccaniche di un sistema controllato

© 2016 Università Telematica eCampus - Data Stampa 12/03/2017 19:52:48 - 6/45