Fino ad ora abbiamo affrontato i seguenti temi:

1. Assegnazione degli autovalori

Problema: assegnare gli autovalori ad un sistema di controllo a
retroazione.
Si considera:
x = Ax + Bu
y=x
E il controllore assume la forma:
u = Kx
Il sistema di controllo a ciclo chiuso è descritto dalla rappresentazione con lo
spazio di stato:

x = ( A + BK )x
Abbiamo dimostrato che il problema di assegnazione degli autovalori
mediante reazione dallo stato ammette soluzione se e solo se la coppia (A,B) è
raggiungibile.

Si dice stabilizzabile ogni coppia di matrici (A,B) per la quale il problema della
stabilizzazione ha soluzione.
Criterio di stabilizzabilità: Una coppia di matrici è stabilizzabile se e solo se
rango( A − λI B) = n , per ogni autovalore λ di A
con parte reale positiva o nulla .
2. Osservatore asintotico dello stato
Problema: stimare il valore dello stato di un processo assegnato a
partire da misure effettuate sulle grandezze di ingresso e di uscita.
Si considera:
x = Ax + Bu
y = Cx
e si definisce un dispositivo così caratterizzato:

ξ = Aξ + Bu + G( y − Cξ ) = ( A − GC)ξ + Bu + GCx
Posto
E( t ) = x ( t ) − ξ ( t )
si verifica che

E( t ) = e( A − GC )( t − t ) E( t 0 )
0

che evolve con modalità che dipendono dagli autovalori della matrice A-GC.

Abbiamo verificato che esiste una matrice G che assegna autovalori

arbitrariamente prescelti alla matrice A-GC se e solo se la coppia (A,C) è
osservabile.
Si dice rilevabile ogni coppia (A,C) per la quale gli autovalori associati alla

sottomatrice A 22 che caratterizza l’eventuale sottosistema non osservabile hanno

tutti parte reale negativa.
Criterio di rilevabilità: Una coppia di matrici (A,C) è rilevabile se e solo se

⎛ A − λI ⎞
rango⎜ ⎟ = n per ogni autovalore λ di A avente parte
⎝ C ⎠
reale positiva o nulla
E’ possibile predisporre un osservatore ridotto dello stato.
 Principio di separazione
Problema: Dato un processo descritto da una rappresentazione nella forma:
x = Ax + Bu
(1)
y = Cx
Risolvere il problema di assegnazione degli autovalori, utilizzando un controllore
descritto da una rappresentazione nella forma:
ξ = Fξ + Gy
(2)
u = Hξ

Assumiamo l’ipotesi di raggiungibilità e osservabilità:

rango(B AB " A n −1B) = n
⎛ C ⎞
⎜ ⎟
⎜ CA ⎟
rango⎜ =n
# ⎟
⎜⎜ ⎟
n −1 ⎟
⎝ CA ⎠

Idea:
• Si costruisce un osservatore asintotico per ottenere una stima ξ dello
stato del sistema;

• Si sostituisce la stima così ottenuta nella legge di controllo che si

sarebbe impiegata qualora lo stato fosse stato direttamente
accessibile, ponendo:
u = Hξ
 ξ y
∫
u Processo
G + H
+

A+BH-GC

L’osservatore è caratterizzato dalla rappresentazione con lo spazio di stato:

ξ = ( A − GC + BH)ξ + Gy
(3)
u = Hξ

Problema: Determinare le matrici H e G in modo tale che i 2n autovalori a ciclo

chiuso coincidano con 2n autovalori prefissati.

Dalla (1), (2) e (3) si ha il seguente sistema:

x = Ax + BHξ
(4)
ξ = GCx + ( A − GC + BH)ξ
Quali sono gli autovalori di questo sistema? Non è immediato dedurli da (4).
Assumiamo come stato del sistema non la coppia (x , ξ ) ma la coppia (x , e )
dove: e = x − ξ .
Nelle nuove variabili si ha:

⎛ x ⎞ ⎛ A + BH − BH ⎞ ⎛ x ⎞
⎜ e ⎟ = ⎜ 0 A − GC ⎟⎠ ⎜⎝ e ⎟⎠
⎝ ⎠ ⎝
QUINDI:
n autovalori coincidono con gli autovalori della matrice A+BK
 n autovalori coincidono con gli autovalori della matrice A-GC

Principio di separazione: gli autovalori del sistema

considerato si separano in due insiemi, quello degli
autovalori di A+BH e quello degli autovalori di A-GC.

Quindi:
• se la rappresentazione del processo è raggiungibile e
osservabile è possibile scegliere, indipendentemente
l’una dall’altra, le due matrici H e G che caratterizzano
lo schema di controllo in Figura, in modo tale da
ottenere la coincidenza di tutti gli autovalori associati
al sistema con valori preventivamente fissati.

• Se la rappresentazione del processo è stabilizzabile e

rilevabile è possibile scegliere, indipendentemente
l’una dall’altra, le due matrici H e G che caratterizzano
lo schema di controllo in Figura, in modo che il
sistema sia stabile asintoticamente.
 Controllo mediante osservatore
di ordine ridotto
Consideriamo per il processo la forma:
x 1 = A11x1 + A12 x 2 + B1u
x 2 = A 21x1 + A 22 x 2 + B 2 u
y = x1
e assumiamo la legge di controllo:

u = H1 x 1 + H 2 x 2
• Si sostituisce la x1 dello stato con l’uscita y del
processo (che è direttamente accessibile)
• Si sostituisce la componente x 2 dello stato con la
stima ω fornita dall’osservatore.

Il principio di separazione è ancora valido!!!

Infatti, posto e = ω − x 2 si ottengono equazioni della
forma:
x 1 = A11x1 + A12 x 2 + B1 [H1x1 + H 2 (e + x 2 )]
x 2 = A 21x1 + A 22 x 2 + B 2 [H1x1 + H 2 (e + x 2 )]
e = ( A 22 − NA12 )e
Tale sistema ha n autovalori coincidenti con gli autovalori
della matrice:
⎛ A11 A12 ⎞ ⎛ B1 ⎞
⎜⎜ ⎟ + ⎜ ⎟(H1 H2 )
⎝ A 21 A 22 ⎟⎠ ⎜⎝ B 2 ⎟⎠

e n-p autovalori coincidenti con quelli della matrice

A 22 − NA12 .

Teorema: Sia dato un processo descritto dalla

rappresentazione
x = Ax + Bu
y = Cx
Esiste un controllore della forma
ξ = Fξ + Gy
u = Hξ + Ky

Tale che il corrispondente sistema ad anello chiuso è stabile

asintoticamente se e solo se la coppia di matrici (A,B) è
stabilizzabile e la coppia (A,C) è rilevabile.

Per maggiori dettagli consultare, per esempio, il testo:

“Sistemi di controllo” di Alberto Isidori, Volume II.