Problema N.

8
Si consideri il sistema schematizzato in Fig.8 costituito da un recipiente perfettamente miscelato con superficie esterna
Ae, contenente una quantità mL (costante) di un liquido alla temperatura T L, posto all’interno di un forno radiante le cui
pareti sono alla temperatura Tf (flusso di calore radiativo per unità di superficie pari a Q f=(Tf4-TW4)). Nell’ipotesi che
gli effetti dovuti all’inerzia termica delle pareti (massa m W, temperatura TW, superficie e coefficiente di scambio termico
con il liquido pari a UW, AW rispettivamente) non siano trascurabili e che i calori specifici c L e cW siano costanti, si
desidera controllare la temperatura TL con un controllo feedback nel caso in cui Tf sia la variabile manipolabile
(funzionamento da servomeccanismo). Nel caso in cui Gm=e-10s, Gf=0.1/(2s2+0.4s+1) ed il controllore sia di tipo
proporzionale, fornire:
a) il modello matematico ed il valore delle variabili allo stazionario;
b) le funzioni di trasferimento in forma canonica e numerica;
c) lo schema del circuito e la risposta closed-loop in forma simbolica;
d) la funzione di trasferimento Gol (forma canonica e numerica) ed il valore limite di k c utilizzando il criterio di
stabilità di Bode;
e) le istruzioni da utilizzare in ambiente Matlab per risolvere il punto d).
Infine, nel caso in cui Gm=1 e le funzioni di trasferimento del dispositivo finale di controllo e del controllore siano le
stesse del caso precedente, fornire il valore limite di k c utilizzando il criterio di stabilità di Routh-Hurwitz.

Problem N.8
The perfectly stirred tank of Fig.1 with external surface A e contains a liquid (constant mass mL) at temperature TL. It is
placed inside a radiant oven with walls at temperature Tf (radiative heat flux per unit surface Qf=(Tf4-TW4)). Assuming
that the effects of the wall thermal inertia (mass m w, temperature Tw, surface and coefficient of heat exchange between
the walls and the liquid equal to Aw and Uw, respectively) are not negligible and that the specific heats c L and cw are
constant, a feedback control is required of the temperature T L if Tf is the manipulated variable (servo problem). If
Gm=e-10s, Gf=0.1/(2s2+0.4s+1) and a proportional controller is applied, provide:
a) the mathematical model and the steady-state values of the variables;
b) the transfer functions in numerical and canonical form;
c) the block diagram and the symbolic response of the closed-loop system;
d) the transfer function Gol (numeric and canonical form) and the limit value of k c using the Bode stability criterion;
e) the Matlab commands required to solve point d).
At last, if Gm=1 and the transfer functions of the final control element and the controller are the same as in the previous
case, provide the limit value of kc using the Routh-Hurwitz stability criterion.

Dati/Data
mL= 1.064104g
mW= 1.520104g Qf Qf
cw= 0.15 cal/gK TL,mL
AW,UW Ae
cL= 0.15 cal/gK Tf Tf
= 1.35510-12 cal/cm2K4s
TW,mW
= 0.80
Tfs= 900K
Ae= 1.20105cm2
AW= 1.60104cm2
Fig. 8
UW= 0.004cal/scm2K
Problema N.9
Si consideri il sistema rappresentato in Figura 9, costituito da due scambiatori di calore adiacenti con portate (F1, F2),
volumi (V1, V2), e calori specifici (c1, c2) costanti (parete di massa m e calore specifico cS). Si desidera controllare,
mediante un sistema feedback, la temperatura T2 utilizzando T01 quale variabile manipolabile mentre Te è un disturbo.
Nel caso di Gc=kc, Gm=Gf=1, fornire:
a) il modello matematico;
b) le funzioni di trasferimento Gp(s) e Gd(s) in forma numerica;
c) lo schema del circuito e la risposta closed-loop in forma simbolica;
d) la funzione di trasferimento Gol (forma canonica e numerica) ed il valore di k c limite utilizzando il criterio di
stabilità di Routh-Hurwitz.

Problem N.9
The system of Fig.2 consists of two adjacent heat exchangers with constant flow rates (F1 and F2), volumes (V1 and V2)
and specific heats (c1 and c2) (walls with mass m and specific heat cs). A feedback control is required of the temperature
T2, using T01 as the manipulated variable and Te as load. Assuming that Gc=kc and Gm=Gf=1, provide:
a) the mathematical model;
b) the transfer functions Gp(s) and Gd(s) in numerical form;
c) the block diagram and the symbolic response of the closed-loop system;
d) the transfer function Gol (numeric and canonical form) and the limit value of kc using the Routh-Hurwitz stability
criterion.

Dati/Data Fig.9
F1, T01 F2, T02
V1=10-2m3;
V2=2.6x10-3m3;
F1=5x10-5m3/s;
F2=10-4m3/s;
m=10kg; S1, U1
ρ1=1000kg/m3;
ρ2=2500kg/m3;
c1=4000J/kgK; T1
. V1
T1
. S2, U2
V2
c2=6000J/kgK;
cS=1000J/kgK;
U1=20W/m2K;
m
Se, Ue
T3 . Te Q
T2 T2

U2=30W/m2K;
Ue=35W/m2K;
S1=10m2;
S2=15m2;
Se=10m2
Problema N.10
Si consideri il sistema rappresentato in Figura 10, costituito da due serbatoi non isotermi collegati in serie (densità e calori
specifici costanti). La portata di liquido F1 è proporzionale alla differenza di livello dei due serbatoi, mentre la portata di
liquido F2 è costante. Si considerino i seguenti due casi 1) e 2).
Caso 1)
Si desidera controllare la temperatura T2 con un controllo in cascata nel caso in cui T0 sia la variabile manipolabile e T1
la variabile secondaria (funzionamento da servomeccanismo). Nel caso in cui GcI=kcI, GcII=kcII, GmII=1, GmI=e-5s e Gf=1,
fornire:
a) il modello matematico (i valori delle variabili allo stazionario sono forniti nei dati);
b) le funzioni di trasferimento GpII(s) e GpI(s) in forma canonica e numerica;
c) lo schema del circuito e la risposta closed-loop in forma simbolica;
d) il valore del kcII che consenta alla variabile secondaria di avere un tempo di risposta pari a 20s nel caso di
variazione a step unitario del set point;
e) la funzione di trasferimento GolI (forma canonica e numerica) ed il valore limite di kcI utilizzando il criterio di
stabilità di Bode;
f) le istruzioni da utilizzare in ambiente Matlab per risolvere il punto e).
Caso 2)
Si desidera controllare il livello di liquido h 2 con un controllo in cascata nel caso in cui F0 sia la variabile manipolabile e
h1 la variabile secondaria (funzionamento da servomeccanismo). Nel caso in cui G cI=kcI, GcII=kcII, GmII=1,
GmI=1/(2s2+3s+1) e Gf=1, fornire:
a) le funzioni di trasferimento GpII(s) e GpI(s) in forma canonica e numerica;
b) il valore del kcII che produca un periodo naturale di oscillazione di 5s nella funzione di trasferimento G spII;
c) la funzione di trasferimento GolI (forma canonica e numerica) ed il valore limite di k cI utilizzando il criterio di
stabilità di Routh-Hurwitz.

Problem N.10
The system of Fig.2 consists of two non-isothermal tanks connected in series (constant density and specific heat). The
flow rate F1 is linearly dependent on the difference in the liquid levels, whereas the flow rate F 2 is constant. The following
cases 1) and 2) are considered.
Case 1)
A cascade control is required of the temperature T 2 if T0 is the manipulated variable and T1 is the secondary variable
(servo problem). Assuming that GcI=kcI, GcII=kcII, GmII=1, GmI=e-5s and Gf=1, provide:
a) the mathematical model (the steady-state values of the variables are provided in the data);
b) the transfer functions GpII(s) and GpI(s) in numeric and canonical form;
c) the block diagram and the symbolic response of the closed-loop system;
d) the value of kcII allowing the secondary variable to have a response time of 20s for a unit step change in the set-
point;
e) the transfer function GolI (numeric and canonical form) and the limit value of kcI using the Bode stability criterion;
f) the Matlab commands required to solve point e).
Case 2)
A cascade control is required of the liquid level h2 if F0 is the manipulated variable and h1 is the secondary variable (servo
problem). Assuming that GcI=kcI, GcII=kcII, GmII=1, GmI=1/(2s2+3s+1) and Gf=1, provide:
a) the transfer functions GpII(s) and GpI(s) in numeric and canonical form;
b) the value of kcII that causes a natural period of oscillation equal to 5s in the transfer function G spII;
c) the transfer function GolI (numeric and canonic form) and the limit value of kcI using the Routh-Hurwitz stability
criterion.
Dati/Data
F0s=F2=0.01m3/s
R=50s/m2 Fig.10
h1s=2m F0, T0

h2s=1.5m
A1=1m2
A2=1m2
T0s=T1s=T2s=400K

h1 F1=(h1-h2)/R
T1 h2
T2 F2

A1 A2
Problema N11
Si consideri il sistema in fase liquida (portate, volumi e temperature costanti) rappresentato in Fig.11 costituito da un
CSTR e due tempi morti (senza reazioni). Nel CSTR avvengono le reazioni A→(1/3)B (r A=-k1CA3) e B→C (rB=-k2CB).
Le correnti in ingresso (portate F1 ed F2) contengono solo la specie A. Una frazione α della corrente in uscita dal CSTR
viene riciclata. Si desidera controllare la concentrazione c B1 utilizzando un controllo feedback nel caso in cui c A01 sia il
disturbo e cA02 la variabile manipolabile. Nel caso in cui si utilizzi un controllore PID, G m=1e Gf=1/(2s+1)2 fornire:
a) il modello matematico (valori delle variabili allo stazionario forniti nei dati);
b) le funzioni di trasferimento Gp(s) e Gd(s) in forma numerica;
c) lo schema del circuito e la risposta closed-loop in forma simbolica;
d) la funzione di trasferimento Gol ed il valore dei parametri del controllore utilizzando il criterio di Bode,
approssimando i termini esponenziali, ove necessario, con la formula di Padè del primo ordine;
e) le istruzioni da utilizzare in ambiente Matlab per risolvere il punto d).

Problem N.11
The liquid phase system of Fig.11 (constant flow rates, volumes and temperatures) consists of a CSTR and two dead
times. The reactions A→(1/3)B (rA=-k1CA3) and B→C (rB=-k2CB) occur in the CSTR. The input streams (flow rates F 1
and F2) contain only the species A. A fraction α of the exit flow rate F 3 is recycled. A feedback control is required of the
concentration CB1 if CA01 is the load and CA02 the manipulated variable. Assuming that a PID controller is used, Gm=1 and
Gf=1/(2s+1)2, provide:
a) the mathematical model (the steady-state values of the variables are provided in the data);
b) the transfer functions Gp(s) and Gd(s) in numeric form;
c) the block diagram and the symbolic response of the closed-loop system;
d) the transfer function Gol and the controller parameters using the Bode stability criterion, applying the first-order
Padé approximation for the dead times, if necessary;
e) the Matlab commands required to solve point d).

Dati/Data
F1=0.03m3/s
F2=0.07m3/s Fig.11
V1=0.14m3 F1, cA01 F2, cA02
V2=10m3 V1
V3=1.6m3
cA1s=10.625kmol/m3
cB1s =8.854kmol/m3
k1=1.329x10-3m6/kmol2s
k2=0.05s-1 A→(1/3)B
α=0.8 B→C V2 F3, cA1, cB1 (1-α)F3, cA1, cB1

V3
αF3, cA1, cB1
Problema N.12
Si consideri il sistema di Fig. 12 costituito da un solido (massa m1, temperatura T1 e calore specifico c1) immerso in un
liquido (massa m2, temperatura T2 e calore specifico c2). Considerando che il liquido scambia calore con l'ambiente
esterno sia dalla superficie di base (area S1, coefficiente di scambio U1 e temperatura esterna Te1) sia dalla superficie
laterale (area S2, coefficiente di scambio U2 e temperatura esterna Te2) e con il solido (area S3 e coefficiente di scambio
U3), si desidera controllare la temperatura T1 utilizzando un controllo in cascata nel caso in cui T e1 sia il disturbo, Te2 la
variabile manipolabile e T2 la variabile secondaria. Nel caso in cui GcII=kcII, GmII =1, GmI=0.1e-2s/(s2+0.1s+1), Gf=1 e
controllore del circuito primario di tipo PID, fornire:
a) il modello matematico;
b) le funzioni di trasferimento GpII(s), GdII(s) e GpI(s) in forma canonica e numerica;
c) lo schema del circuito e la risposta closed-loop in forma simbolica;
d) il valore del kcII che consenta alla variabile secondaria di avere un offset di 0.1 in seguito ad una variazione a
step unitario del set-point;
e) la funzione di trasferimento GolI (forma canonica e numerica) ed il valore dei parametri del controllore del
circuito primario utilizzando il criterio di stabilità di Bode (fornendo le espressioni di AR e ϕ);
f) le istruzioni da utilizzare in ambiente Matlab per risolvere il punto e).

Problem N.12
The system of Fig.2 consists of a solid (mass m 1, temperature T1 and specific heat c1) surrounded by a liquid (mass m2,
temperature T2 and specific heat c2). Heat transfer occurs between the liquid and the external environment through both
the bottom surface (area S1, heat transfer coefficient U1 and external temperature Te1) and the lateral surface (area S2, heat
transfer coefficient U2 and external temperature Te2) and between the liquid and the solid (area S3 and heat transfer
coefficient U3). A cascade control is required of the temperature T1 if Te2 is the manipulated variable, Te1 is the disturbance
and T2 is the secondary variable. Assuming that GcII=kcII, GmII=1, GmI=0.1e-2s/(s2+0.1s+1), Gf=1 and a PID controller is
used in the primary loop, provide:
a) the mathematical model;
b) the transfer functions GpII(s), GdII(s) and GpI(s) in numeric and canonical form;
c) the block diagram and the symbolic response of the closed-loop system;
d) the value of kcII allowing the secondary variable to have an offset of 0.1 as a result of a unit step change in the
set-point;
e) the transfer function GolI (numeric and canonical form) and the values of the primary controller parameters using
the Bode stability criterion (AR and ϕ expressions are also required);
f) the Matlab commands required to solve point e).

Dati/Data
m1=1.28kg
m2=2kg
c1=500J/kgK Fig.12
c2=4000J/kgK
S1=0.4m2
S2=0.4m2 S3, U3 S2, U2
m1 T1
S3=0.1m2 Te2
U1=10W/m2K m2 T2
U2=20W/m2K Te1
U3=80W/m2K S1, U1
Problema N.13
Si consideri il sistema di Fig. 13 costituito da due CSTR in serie ed un PFR (portate e volumi costanti). In entrambi i
reattori CSTR avviene la reazione isotermica a1) A→B (r A=-k1CA), mentre nel secondo avviene anche la reazione
isotermica a2) B→C (rB=-k2CB). Una frazione α della corrente in uscita dal secondo reattore CSTR viene riciclata in testa
al primo, dopo aver attraversato un PFR in cui continua ad avvenire la reazione a2). Si desidera controllare la
concentrazione CA2 utilizzando un controllo in cascata nel caso in cui CA02 sia il disturbo, CA01 la variabile manipolabile
e CA1 la variabile secondaria. Nel caso in cui GcI=kcI, GcII=kcII, GmI=1/(1786s+1), GmII =1 e Gf=1 fornire:
a) il modello matematico;
b) il valore delle variabili allo stazionario;
c) le funzioni di trasferimento GpII(s), GdII(s) e GpI(s) in forma numerica;
d) lo schema del circuito e la risposta closed-loop in forma simbolica;
e) il valore del kcII che consenta alla variabile secondaria di avere un offset di 0.2 in seguito ad una variazione a
step unitario del set-point;
f) la funzione di trasferimento GolI ed il valore limite di kcI utilizzando il criterio di Routh-Hurwitz, approssimando
i termini esponenziali con le formule di Padè del primo ordine.

Problem N.13
The system of Fig.13 consists of two CSTRs connected in series and a PFR (constant flow rates and volumes). The
isothermal reaction a1) A→B (rA=-k1CA) takes place in both CSTRs, whereas in the second CSTR the isothermal reaction
a2) B→C (rB=-k2CB) also occurs. A fraction α of the exit flow rate F1 is recycled and fed to the first CSTR, after flowing
in the PFR where reaction a2) is still active. A cascade control is required of the concentration CA2 if CA01 is the
manipulated variable, CA02 is the disturbance and CA1 is the secondary variable. Assuming that GcI=kcI, GcII=kcII,
GmI=1/(1786s+1), GmII=1 and Gf=1 provide:
a) the mathematical model;
b) the steady-state values of the variables;
c) the transfer functions GpII(s), GdII(s) and GpI(s) in numeric form;
d) the block diagram and the symbolic response of the closed-loop system;
e) the value of kcII allowing the secondary variable to have an offset of 0.2 as a result of a unit step change in the
set-point;
f) the transfer function GolI and the limit value of kcI using the Routh-Hurwitz stability criterion and the first-order
Padé approximation for the exponential terms.

Dati/Data
CA01s=100kmoli/m3 F01, CA01 F02, CA02
CA02s=50kmoli/m3 Fig.13
F01=0.005m3/s
F02=0.001m3/s
k1=10-4s-1 V1 A→B F1, CA1, CB1
k2=2x10-4s-1
V1=100m3
V2=200m3
V3=50m3 V2
A→B
α=0.7 F1, CA2, CB2
B→C
αF1, CA2, CB2
V3 B→C
Problema N.14
Si consideri il sistema di Fig. 2 costituito da due scambiatori di calore (densità e calore specifico costanti) collegati in
serie, in cui una frazione β della corrente in uscita dal secondo scambiatore a volume V 2 costante viene riciclata in testa
al primo scambiatore a volume V1 variabile. Si desidera controllare la temperatura T2 utilizzando un controllo feedback
nel caso in cui F01 sia il disturbo e F02 la variabile manipolabile. Nel caso in cui Gc=kc, Gm=1/(8s2+s+2) e Gf=0.001e-5s
fornire:
a) il modello matematico ed il valore delle variabili allo stazionario;
b) le funzioni di trasferimento Gp(s) e Gd(s) in forma canonica e numerica;
c) lo schema del circuito e la risposta closed-loop in forma simbolica;
d) la funzione di trasferimento Gol (forma canonica e numerica), il predittore di Smith, le espressioni di Ar e ϕ ed
il valore limite di kc utilizzando il criterio di Bode (per il sistema con predittore);
e) le istruzioni da utilizzare in ambiente Matlab per risolvere il punto d).
Inoltre, fornire le equazioni per il controllo feedforward (con relativi schema e funzioni di trasferimento), nel caso in cui
Gm1=1 e Gf=1/(s+1).

Problem N.14
The system of Fig.2 consists of two heat exchangers (constant specific heat and density) connected in series, where a
fraction β of the flow rate leaving the second heat exchanger (constant volume V2) is recycled to the top of the first heat
exchanger with variable volume V1. A feedback control is required of the temperature T2 if F01 is the load and F02 the
manipulated variable. Assuming that Gc=kc, Gm=1/(8s2+s+2) and Gf=0.001e-5s, provide:
a) the mathematical model and the steady-state values of the variables;
b) the transfer functions Gp(s) and Gd(s) in numeric and canonical form;
c) the block diagram and the symbolic response of the closed-loop system;
d) the transfer function Gol (numeric and canonical form), the Smith predictor, the Ar e ϕ expressions and the limit
value of kc using the Bode stability criterion (for the system with the predictor);
e) the Matlab commands required to solve point d).
Moreover, provide the equations of the feedforward controller (with block diagram and transfer functions) if G m=1 and
Gf=1/(s+1).

Dati/Data
T01=420K
F01, T01 F02, T02
T02=420K Fig.14
T03=300K
F01s=0.015m3/s
F02s=0.005m3/s
F03=0.1m3/s T1 V1 F1=αV1, T1 F03, T03
V2=0.5m3
α=0.2s-1
β=0.6 V2
T2 F1+F03, T2

β(F1+F03), T2