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A COMPONENTI DEL SISTEMA ...................................................................... 2
B CARATTERISTICHE ELETTRICHE .............................................................. 2
C SPECIFICHE MECCANICHE ........................................................................ 4
D DESCRIZIONE DEL SISTEMA ...................................................................... 5
E CONFIGURAZIONE DEL SISTEMA .............................................................. 6
F DESCRIZIONE DEL CONNETTORE ............................................................ 8
G REGOLAZIONE DELLA SCHEDA AB9ZPA0A .............................................. 9
H ALLARMI E RICERCA GUASTI ................................................................... 12
I SICUREZZE E LORO IMPIEGO .......................................................... 14
FIRME DI APPROVAZIONE
UFFICIO COMMERCIALE
B) CARATTERISTICHE ELETTRICHE
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B.3) Scelta della dinamo tachimetrica per la guida manuale.
Per avere la massima escursione di velocità dello sterzo, l'unico requisito richiesto
alla DT è quello di fornire alla sua massima velocità di rotazione, una tensione sul
test point TP1 espressa dalla relazione seguente:
0. 0347 ⋅ VBatt + 0. 3
VTP1 = V
3.14
Quindi se: VBatt = 24V VTP1 = 0.36V
VBatt = 36V VTP1 = 0.49V
VBatt = 48V VTP1 = 0.63V
VBatt = 72V VTP1 = 0.89V
Il circuito di ingresso per la DT è il seguente:
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C) SPECIFICHE MECCANICHE
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C.1) Scelta del rapporto di riduzione sterzo.
Indicativamente, alla velocità nominale di rotazione del servo motore, la ruota di
sterzo deve ruotare alla velocità n=6 giri/min.
(pari a 5sec. per una rotazione di 180°).
C.2) Scelta del servomotore.
Indipendentemente dalla VBatt la centralina può fornire una IMax. ≤ 35A, pertanto
sarà possibile impiegare servomotori che sostengono correnti nominali dell'ordine
di 10 ÷ 15A.
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E) CONFIGURAZIONE DEL SISTEMA
Per operare come servosterzo occorre chiudere il jumper J5 sulla scheda AB9ZPA0A.
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E.2) Schema di collegamento:
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F) DESCRIZIONE DEL CONNETTORE
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F.3) Connessioni dei microswitch di fine corsa
FCL (1), FCR (7) : Collegare i microswitch di finecorsa (normalmente chiusi) tra
questi pin e un negativo batteria che è disponibile ad esempio sul
pin 17.
Sulla scheda AB9ZPA0A sono presenti 6 trimmer di cui 2 (TM4 e TM5) sono
regolazioni interne da realizzare in fase di collaudo. Le altre regolazioni vanno
effettuate con riferimento al particolare sistema di impiego del filoguidato, seguendo le
indicazioni seguenti.
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G.1) Regolazioni della corrente massima (IMax.)
TM3 = Per modificare il valore di corrente massima del servomotore di sterzo si
deve agire su TM3. Ruotandolo in senso orario aumenta la corrente.
Poichè un incremento esagerato di IMax risulta distruttivo, si consiglia di
affidare questa operazione a una persona esperta o almeno occorre
assicurarsi, connettendo un amperometro in serie al motore, che la
corrente massima rimanga inferiore a 35A.
G.2) Regolazione della retroazione tachimetrica:
TM2 = Va regolato in modo da inserire nel circuito un bipolo del tipo sotto
rappresentato.
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Esempio: nel disegno qui sopra è inserita una resistenza RTM2=75K.
La IMax a cui è tarato il servoamplificatore è specificata in etichetta sullo
chassis.
E' possibile effettuare una regolazione pratica di TM2 bloccando in
corrente massima il motore di sterzo e regolando TM2 per avere 0V sul
pin 7 dell'integrato U10. Se dovessero persistere dubbi sulla correttezza
della regolazione di TM2 lasciare aperti tutti e 3 i jumper J2, J3, J4.
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H) ALLARMI E RICERCA GUASTI
H.1) Descrizione fusibili
Il sistema dispone di due fusibili di sicurezza.
- Un fusibile (F1) da 32A in serie al positivo batteria, posto a fianco del
connettore CN1 (17 poli), a protezione della parte di potenza.
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ALLARME 2: Allarme manuale.
Segnalato da due lampeggi consecutivi e pausa.
Causa: Si manifesta in caso di guasto sulla parte di potenza nella guida in
manuale.
Rimedi: Verificare che il fusibile F1 (32A)sulla logica sia integro.
Verificare che il motore di sterzo non sia interrotto e sia caricato
meccanicamente. Persistendo il problema sostituire la centralina.
ALLARME 3: Allarme guasto sulla dinamo tachimetrica.
Causa: Si manifesta se la DT è interrotta o cortocircuitata.
Rimedi: Verifica delle connessioni ed eventualmente sostituire la DT.
ALLARME 4: Allarme watch-dog.
Causa: Si manifesta a causa di un guasto hardware o software della parte
digitale.
Rimedi: Spegnere la macchina e rialimentarla.
Se il problema si ripresenta sostituire la centralina.
ALLARME 5: Allarme soglia termica superata.
Causa: Si manifesta se la temperatura dello chassis supera i 70°.
Rimedi: Lasciare raffreddare la centralina.
Se l’allarme si manifesta sistematicamente occorre migliorare la
dissipazione della centralina.
ALLARME 6: Allarme sensore di corrente guasto o non tarato.
Causa: Si manifesta se a riposo (in cui dovrebbe esserci assenza di corrente) il
sensore presenta un livello di tensione di uscita non previsto.
Rimedi: Provare a regolare l’offset del sensore agendo su TM4 (AB9ZPA0A) (si
può avere un riscontro misurando la tensione sul pin 14 di U10 (scheda
AB9ZPA0A) che deve essere portata a 0V).
Se l’allarme persiste, o si sostituisce il sensore hall della corrente (U3)
poi si ritara TM4, o si sostituisce la centralina.
ALLARME 7: Allarme soglia termica inferiore superata (= 64°).
Causa: Si manifesta se la temperatura dello chassis supera i 64°C.
Questa condizione di allarme ha come unico effetto la riduzione a due
terzi della corrente massima ottenibile.
ALLARME 8: Allarme motore bloccato.
Causa: Si manifesta se la corrente di lavoro coincide con la corrente massima
per 7 secondi consecutivi.
Questa condizione di allarme ha come unico effetto la riduzione di due
terzi della corrente massima ottenibile.
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I) SICUREZZE E LORO IMPIEGO
La prima forma di sicurezza verifica in tempo reale che il set point di corrente (I*)
e la corrente reale del motore (I) abbiano lo stesso segno.
Poichè questo anello interno di corrente comprende la sezione di potenza e il
motore stesso, un difetto della prima o l'interruzione del motore provocano
l'allarme.
b) La sicurezza su guasti della DT è gestita testando in linea la presenza della
induttanza della DT. Questo è possibile avendola introdotta come elemento
dinamico risonante in un oscillatore di Colpitts.
Risulta pertanto possibile l'individuazione sia dei guasti di interruzione che di
cortocircuito della DT stessa.
c) La logica a microprocessore testa con continuità l'uscita a riposo del sensore di
corrente e trovandola fuori zero provoca l'allarme.
Tutte e 3 queste condizioni di allarme provocano l'apertura di un relè (vedi par. F.4) che
toglie il negativo di consenso alla marcia.
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M) RICAMBI CONSIGLIATI PER EPS AB9ZPA0A
CODICE
ARTICOLO DESCRIZIONE
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N MANUTENZIONE PERIODICA DA RIPETERSI AL TEMPO INDICATO
Controllo usura contatti del teleruttore generale: devono essere sostituiti quando la perlinatura è
troppo forte ed è consumato eccessivamente; _________________________________ 3 MESI
Controllare i cablaggi di potenza che vanno alla batteria e al motore: devono essere in buono stato
compreso la guaina di protezione; __________________________________________ 3 MESI
Controllare il movimento meccanico del teleruttore generale il quale deve essere libero e non deve
incepparsi; _____________________________________________________________ 3 MESI
Tutti gli interventi devono essere eseguiti da personale qualificato e le parti di ricambio devono
essere originali.
L'installazione deve attenersi scrupolosamente agli schemi di montaggio allegati e qualunque
variante deve essere concordata col fornitore. Questi non si assume alcuna responsabilità per
problemi conseguenti al non rispetto sulle soluzioni proposte.
Qualunque causa visibile o intuibile da un tecnico medio, che verifica periodicamente l'apparec-
chiatura, tale da poter generare dei danni o dei difetti all'apparecchiatura stessa deve essere comu-
nicata ai tecnici della ZAPI o alla rete tecnica commerciale che si prenderanno la responsabilità di
eventuali decisioni in merito alla sicurezza di funzionamento del veicolo elettrico.
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COSTRUZIONE APPARECCHIATURE ELETTRONICHE - OLEODINAMICHE - INDUSTRIALI
42028 - POVIGLIO - (R.E.) - Via della Costituzione,32 - ITALIA
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SERVOSTERZO EPS