r

Le informazioni sullo stato dei sensori che giungono dal campo operativo vengo-
no allocate nella zona di memoria dati in ingresso e costituiscono l'immagine di
processo degli ingressi. La scheda di ingresso digitale è il dispositivo che con-
sente di trasferire la condizione di un sensore in uno stato I o 0 di una locazione
di memoria (che lo rappresenta). Le schede d'ingresso permettono di adattare ti-
pologie diverse di sensori, sia per principio di funzionamento, che per tensioni di
alimentazione e riconducono sempre e comunque la loro condizione a uno stato
logico vero o falso.
Il segnale vero corisponde allo stato logico 1 e si manifesta con la presenp di
tensione al morsetto d'ingresso della scheda. Si dice anche che l'ingresso è ener-
Sizzato.
ll segnalefalso corrisponde allo stato logico 0 e si manifesta con l'assenza di ten-
sione all'ingresso della scheda.
Lo stato, energizzato o no, viene trasmesso, attraverso un bus e con un secondo se-
gnale (avente tensione adatta) alla zona delle memorie. Qui f informazione verrà
prelevata per essere elaborata dalla CPU durante 1o svolgimento del programma.
Un altro compito della scheda è quello di isolare i segnali degli ingressi, dalla
CPU, per impedire che una sovratensione accidentale danneggi la CPU stessa.

AREA DI MEIVIORIA
DEGLI INGRESSI
E - (r.P.r.)
Finecorsa
// r---------_-
i srrucor-o INGRESSo i
.7.6 . .4.3.2.1 .O

Reed ----_----l
I

a due fili

K»
L_ \,/
CIRCUITO DI
DECODIFICA

W
i rruonrssr
I oisitati
I

Figura 2.6 I

Nel disegno di figura 2.6 vediamo una schematizzazione di quanto esposto:

- in CAMPO: un sensore magnetico di tipo reed che solitamente ha un contatto
NA a due fili. I capi si collegano all'ingresso numerato (E 2.5) e al morsetto che
alimenta gli ingressi. A sua volta il morsetto comune funge da tensione di riferi-
mento, adatta a energizzare il circuito di segnalazione;
- una volta azionato il finecorsa, la corrente circola nel primo circuito, il quale
comprende sia un LED di segnalazione visibile all'esterno, che un diodo foto-
emettitore. Quest'ultimo a sua volta attiva il fototransistor di un secondo circuito
(separato galvanicamente dal primo), che attraverso un dispositivo di decodifica,
trasmette, alla locazione di memoria ingressi cui è associato il morsetto, lo stato 1.
La coppia di componenti (diodo fotoemettitore-fototransistor), che permette la
trasmissione mantenendo f isolamento elettrico, si chiama optoisolatore.
Occorre fare attenzione alle caratteristiche elettriche della scheda e dei sensori,
.'he vanno collegati diversamente se di tipo elettronico a tre fili PNP (o NPN se *r .ft lF"
 possibile adattarli). Importante è anche la posizione della scheda d'ingresso ri-
spetto alla CPU nell'assemblaggio del PLC; si chiama posto connettore, e spesso
determina l'indirizzo assoluto che avranno gli ingressi della scheda stessa.
Allo stesso modo, ma con senso inverso, le azioni che vengono stabilite dalla
CPU durante l'elaborazione del programma, devono essere trasmesse agli attuato-
ri. La scheda che trasmette 1o stato logico delle uscite dall'immagine di processo
al campo prende il nome di scheda di uscita digitale (proprio perché riferita ad
attaazioni di tipo ON/OFF). Valgono le considerazioni fatte per le schede d'in-
gresso; anche in questo caso occolrono optoisolatori. La tensione che la scheda
mette a disposizione sul morsetto dell'uscita spesso non viene usata direttamente
sul dispositivo da comandare, ma per attivare relè monostabili di bassa potenza i
cui contatti saranno usati a loro volta per utenze che necessitano di maggiore po-
ter,zao tensione diversa da quella fornita dalla scheda.
I1 PLC che mette a disposizione come uscita un contatto di relè di questo tipo, si
dice che è dotato di uscite a separazione galvanica (o <<contatto pulito») e si deve
provvedere all' alimentazione dell' attuatore comandato separatamente.
Veiliamo un esempio con alimentazione fornita dalla scheda ai morsetti dell'uscita
(Figura2.7).
I1 bit di stato dell'area delle uscite con indirizzo assoluto A 7.3 è allo stato zero.
Alla fine di ogni elaborazione del programma f immagine di processo delle uscite
viene trasferito alle uscite vere e proprie; in questo caso 1o stato zero non consente
generazione di corrente nel circuito di decodifica e non c'è trasmissione attraverso
l'optoisolatore, di consegtenza il solenoide non è alimentato e l'elettrovalvola in
campo resta non azionata, cioè nella posizione comandata dal ritorno a molla.
Le caratteristiche di una scheda di VO digitali sono date principalmente da:

- numero di ingressi o uscite contenute, normalmente 8, 16 o 32, disponibili an-

che in combinazioni miste per esempio 16 DV16 DO;
- presenza di optoisolatori;
- tempo di trasmissione stato-segnale e viceversa;
- tensioni e correnti afirmesse.

Un discorso aprte meritano tutte le schede di yO digitali remoti che sono colle-
gati alla CPU attraverso un bus di campo (fieldbus). E come se fossero a tutti gli
effetti delle normali schede di input/output montate a fianco della CPU, solo che
possono essere installate anche a qualche kilometro di distanza (vedi altre perife-
riche) e il bus di campo si può pensile come un prolungamento del bus interno
del PLC.

Solenoide 24Ycc
alimentato da
AREA DI MEMORIA scheda uscita
DELLE USCITE (non attivato)
A - ( r.P.u.)

offi .7 .6.5.4 .* .2.1 .0

".'

I
I
10

Figura 2.7
 Nel campo dei sistemi e dei processi industriali si devono spesso controllare gran-
dezze fisiche che variano con continuità (di tipo analogico). I segnali analogici
sono generati da trasduttori che forniscono in uscita una grandezza elettrica; essa
varia <<in analogia» con la grandezza fisica che misurano (tale uscita assume tutti
gli infiniti valori compresi nel campo dello strumento misuratore).
Esempi di questo tipo sono: misure di temperatura, pressione, velocità, portata e
peso, che vengono trasformate in grandezze elettriche per mezzo di termoresisten-
ze, termocoppie, trasmettitori di pressione, dinamo tachimetriche, misuratori di
flusso e celle di carico a strain gauge.
Visto che la CPU opera esclusivamente con grandezze di tipo digitale, occorre tra-
sformare questi segnali analogici. A questo è preposto il convertitore analogico-
digitale (A/D converter), che ha in ingresso il segnale continuo (su due fili) e in
1. Si veda in proposito uscita il valore codificato in codice binario (o comunque altro codice digitalel).
il capitolo introduttivo I valori delle uscite sono generalmente uniformati e i campi che si incontrano più
(Cap. 1).
di frequente sono: in tensione (0 + 10)v o (-10 + +10) Y ed in corrente (4 + 20)
mA. Quando tali grandezze sono convertite in valore digitale, la precisione otte- Figura
nuta dipende dal numero di bit di cui si dispone per immigazzinare il valore ana-
logico discretizzato (o drgitalizzato).
Ad esempio, se un trasduttore di temperatura fornisce un segnale in tensione
(0 + 10) Y che deve essere convertito in digitale e immagazzinato in un byte, si
avranno a disposizione da 0 a 28-1 valori binari per rappresentarlo e quindi il gra-
dino minimo disponibile sarà 101255 = 0,0392 v. se il campo di misura del tra-
sduttore è (0 + 200) "c, la più piccola variazione apprezzablle dalla CpU sarà
2001255 = 0,784'C. Seguendo il ragionamento, per ogni bit che si aggiunge al
<<convertitore>>, si dimezza il gradino minimo.
vediamo un esempio in proposito: il grafico di una grandezza continua (tempera-
tura), digitalizzata usando quattro bit. Il valore massimo è 60 gradi, che si asGgna
al massimo binario 1111 ( = 15 decimale), così la curva digitalizzata avrà un sàlto
minimo (step) di 4'C.
In figura 2.8 è rappresentata la variazione contemporanea della grandezza analo-
gica e di quella digitale nel tempo; la prima segue una curva priva di discontinuità
la seconda ha un andamento a gradini. Appare evidente che mentre la grandezza
analogica può essere letta o portata all'utilizzatore in tempo reale, quella digitale
deve essere aggromata a intervalli di tempo regolari. Pensiamo solo alla poÀsibi-,
lità di lettura su un display o al suo invio a un qualunque ttllizzatore digiiale che
lavori con scansioni temporali definite. Il tempo che intercorre tra il rilevamento

Uscita analogica Misura digilalizzata

MAX 60' strumento
(= 10 v )

min 0o
(-0v)
Valore digitalizzato t
Campo strumento I Uscita in tensione
0o+60' I O+10V Usando 4 bit e assegnati 4 "C allo step minimo,
segue che il MAX = 15 binario = 60o reali
Fig u ra 2.8
 di un valore e quello successivo è costante e viene indicato con <<intervallo di
campionamento>>. Per questo motivo nella figura 2.8 i gradini hanno tutti la mede-
sima lunghezza defrnita da questo intervallo.
Solitamente si usa un solo convertitore A/D per diversi ingressi analogici. Questi
vengono letti in successione, grazie a un dispositivo chiamato multiplexer. Un
clock scandisce i tempi di lettura in sequenza degli ingressi e ogni valore, letto e
digitalizzato, viene assegnato alla propria locazione di memoria. Si ricordi, a pro-
posito dei tempi di ritardo di questo dispositivo, che la durata di una scansione
può essere dell'ordine di 5 ms per una scheda a quattro ingressi.

MULTIPLEXER
Analog ln. 1

Convertitore

A/D Analog ln. 3

Analog ln. 4
01 01 01

Figu ra 2.9

Vediamo in figura 2.9 luna rappresentazione semplificata di un multiplexer. Nel-

l'esempio il convertitore dispone di 6 bit per immagazzinare il risultato come nume-
ro intero. Supponiamo che stia trattando il secondo segnale della scheda, il cui valo-
re, indicato qui con cinque cifre significative, sia 2I,342. La digrtalizzazione avvie-
ne con un A,/D converter, nel numero binario corrispondente (2I) senzadecimali.

Per quanto riguarda le uscite. sovente si presenta il caso di dover comandare una val-
vola proporzionale di pressione o di portata, o un segnale di riferimento per la posi-
zione di un attuatore. Ecco il problema invertito: il PLC deve generare un segnale di
tipo analogico e che sia compreso nel range richiesto dall'elemento pilotato.
Uelemento necessario a convertire il segnale digitale della CPU in una grandezza
di tipo analogico è il convertitore digitale-analogico (D/A converter) e il dispo-
sitivo per comandare più uscite analogiche con un solo D/A è il demultiplexer (lo
schema è inverso a quello difrg:ura2.9).
Nel caso delle uscite si è precisato che il valore generato è di tipo analogico; in-
fatti un segnale che nasce digitale, e quindi discreto (cioè a gradini), non diventa
puramente analogico, anche se svolge la stessa funzione all'atto pratico essendo
un valore elettrico su una coppia di cavi.
Un'altra osservazione: usare molti bit per rappresentare un valore analogico im-
plica che la riproduzione sia più fedele, ma per ogni valore immagazzinato e trat-
tato per operazioni si occupa molto spazio in memoria; occorre quindi sempre
ponderare questa scelta.

;.; §"i1,È fj* F flF La grandezza di temperatura con max 200' immagazzinata in un byte, aveva sca-
lino minimo di 0,784 oC. La stessa, immagazzinata in una word (16 bit), ha uno
scalino minimo dr200l(2t6-l), cioè di 0,003052 "C.
NOTA: anche nel caso di UO analogici la trasmissione dalla CPU alle schede può
awenire attraverso optoisolatore; in più gli ingressi vanno protetti con fusibile.
Spesso le schede dedicate ai trasduttori forniscono il valore come numero intero
ingegnerizzato. Per esempio le schede per termoresistenze: interrogando l'ingres-
so analogico cui è associato il trasduttore, il valore restituito è la temperatura in
centesimi di grado; se T = 134,52345... oC, il valore dell'ingresso è il numero in-
tero 13452.

Ji" ":*'rr,i:"§-Ttisadi il1il* PLf, qrc"+ir:*ut:;àiìH3

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