Stabilita

Nonlinearità geometrica: idee di base
Analisi di stabilità
Cenni di Stabilità Computazionale

Lezione associata al cap.7 delle dispense del corso.
Prof. Claudio Borri Ing. Enzo Marino1
Dipartimento di Ingegneria Civile e Ambientale

1 email: enzo.marino@dicea.unifi.it
tel.-fax: +39 055 4796.306
Ultimo aggiornamento June 12, 2008
Stabilità Computazionale 1/36

Argomenti trattati.
1 Nonlinearità geometrica: idee di base

Esempi per sistemi discreti a 1 dof
2 Analisi di stabilità
Sistemi discreti
Problemi euleriani

Argomenti trattati.

Sistemi discreti
Problemi euleriani

Analisi Lineare: ipotesi di base.
Una larga parte della meccanica strutturale si fonda su due

ipotesi essenziali:
Elasticità Lineare
σij = Cijhk εhk
Piccoli Spostamenti
1
εij = (ui,j + uj,i )
2
Tali ipotesi garantiscono l’unicità della soluzione e il Principio di
Sovrapposizione degli Effetti.

Argomenti trattati.

Sistemi discreti
Problemi euleriani

Esempio di nonlinearità: 1dof.
Consideriamo una mensola di lunghezza l infinitamente rigida

con un incastro in A cedevole di rigidezza k e caricata
all’estremità con una forza P.
P Equazione di legame: MA = kϑ
k
(l’hp. di linearità meccanica è
A B
mantenuta).
l

Esempio di nonlinearità: 1dof.
Caso lineare
Pl
VA = P, MA = Pl, ⇒ϑ=
k
Caso nonlineare
ϑ Pl
VA = P, MA = Pl cos ϑ ⇒ =
cos ϑ k
Caso nonlineare (teoria del II ordine)
ϑ Pl
MA = Pl cos ϑ ' Pl 1 − ϑ2 ⇒

VA = P ϑ2
=
1− k
2

Andamento P − ϑ.
40
Lineare
35
Nonlineare Si osserva che il caso lineare
30 II Ordine
ammette soluzione più
25
conservative rispetto ai casi
P20
non lineari. Dunque si
15
commette un errore quantitativo
10
e a beneficio di sicurezza.
5
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
ϑ
E’ un caso in cui l’analisi nonlineare non è necessaria!

Ulteriore esempio di nonlinearità: 1dof.
Consideriamo una mensola di lunghezza l infinitamente rigida

con un incastro in A cedevole di rigidezza k e caricata
all’estremità con una forza P verticale e un carico di punta 5P.
P Equazione di legame: MA = kϑ
k
5P (l’hp. di linearità meccanica è
A B
mantenuta).
l

Ulteriore esempio di nonlinearità: 1dof.
Caso lineare
Pl
VA = P, HA = 5P MA = Pl, ⇒ϑ=
k
Caso nonlineare
VA = P, HA = 5P, MA = Pl cos ϑ + 5Pl sin ϑ, ⇒

ϑ Pl
=
cos ϑ + 5 sin ϑ k
Caso nonlineare (teoria del II ordine)
MA = Pl cos ϑ ' Pl 1 − ϑ2 ⇒

VA = P,
ϑ Pl
ϑ2
=
1 − + 5ϑ k
2

Andamento P − ϑ.
40
Si osserva che il caso lineare
Lineare
35
Nonlineare ammette soluzione meno
30 II Ordine
25
conservative rispetto ai casi
P20 non lineari. Dunque si
15 commette un errore qualitativo
10 e quantitativo che sovrastima la
5
risposta strutturale.
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
ϑ
E’ un caso in cui l’analisi nonlineare è necessaria!

Osservazioni.
L’ipotesi di EL non introduce sistematicamente

un’alterazione della realtà fisica: si pensi all’acciaio
soggetto ad uno stato tensionale inferiore a quello di
snervamento.
Invece l’ipotesi di PS introduce sempre un’alterazione della
realtà fisica perchè conduce all’astrazione di scrivere le
equazioni di equilibrio nella configurazione indeformata.

Quando è indispensabile un’analisi geometricamente

non lineare?
In tutti quei casi in cui l’astrazione dell’equilibrio nella

configurazione indeformata introduce errori quantitativamente
non accettabili o che sovrastimano la risposta strutturale.
I casi più comuni sono:
Strutture molto deformabili (es. ponti sospesi,
tenso–strutture, etc.).
Strutture molto deformabili orizzontalmente: effetto P∆.
Problemi di Stabilità.

Nonlinearità geometrica: idee di base Sistemi discreti
Analisi di stabilità Problemi euleriani
Argomenti trattati.

Sistemi discreti
Problemi euleriani

Idea intuitiva di stabilità dell’equilibrio.
Equil. Stabile Equil. Indifferente Equil. Instabile
L’effetto di una La configurazione Una perturbazione

perturbazione perturbata è anch’essa iniziale induce
infinitesima induce di equilibrio. un’allontanamento
oscillazioni attorno indefinito verso una
alla configurazione nuova
di equilibrio iniziale. configurazione di
equilibrio.

Criteri di instabilità: caso generale I
Consideriamo un sistema in evoluzione (e.g. moto) la cui

configurazione ad un istante t sia d (t), fissate le condizioni
iniziali d0 = d (t = 0).
Una “piccola” perturbazione d̂0 = d̂ (t = 0) induce una diversa
evoluzione del moto d̂ (t).

Criteri di instabilità: caso generale II
Essendo d̂0 una piccola perturbazione rispetto a d0 , si ha che
||d̂0 − d0 || ≤ ε
Teorema.
La configurazione d (t) si dice stabile se
||d̂ (t) − d (t) || ≤ Cε, ∀t > 0
con ε raggio dell’ipersfera intorno della configurazione iniziale e

C ∈ IR una costante sufficientemente piccola.

Criteri di instabilità: metodi statici e dinamici.
Per studiare la qualità dell’equilibrio statico esistono due

approcci:
Metodo dinamico: studio delle vibrazioni attorno ad una
configurazione di equilibrio.
Metodi statici:
Metodo energetico.
Perdita dell’unicità della soluzione: teoria delle biforcazioni.

Metodo energetico: sistemi continui.
Definiamo l’energia potenziale di deformazione U per un

sistema continuo come
U (εij , ui ) = Φ (εij ) − Ψ (ui )
dove
Z Z
1
Φ (εij ) = φ (εij ) dV = Cijhk εij εhk (1)
V Z 2 V
Z
Ψ (ui ) = bi ui dV + fi ui dS (2)
V S
L’energia potenziale U è somma dell’energia di deformazione Φ

e il potenziale dei carichi Ψ.
∂φ
Il potenziale elastico φ = φ (εij ) è tale che ∂ε ij
= σij

Argomenti trattati.

Sistemi discreti
Problemi euleriani

Sistemi discreti conservativi. I

Per un modello discreto, e.g. FE, possiamo esprimere l’energia
potenziale totale in funzione degli spostamenti nodali d e dei
carichi esterni p = λpref , che per comodità si assumono in
funzione di un unico parametro λ.
U = Φ (d) − Ψ (d, λ)
Supponiamo di voler studiare il sistema in una configurazione

Cα , cioè all’istante t = tα . (Analogamente C0 è a t = 0).
Assumiamo che λ = cost.
Teorema. (della stazionarietà dell’energia potenziale)
Condizione necessaria e sufficiente affinché Cα sia una
configurazione di equilibrio è che l’energia potenziale U sia
stazionaria in Cα .

Studio dei punti stazionari.
Teorema. (di Lagrange–Dirichlet)

Se l’energia potenziale U ha un minimo relativo in una
configurazione di equilibrio Cα , allora Cα è una configurazione
di equilibrio stabile.
Teorema. (di Liapunov)

Se l’energia potenziale U ha un massimo nella configurazione
di equilibrio Cα , allora Cα è una configurazione di equilibrio
instabile.

Rigidezza tangente. I
Supponiamo di essere in una configurazione di equilibrio Cα e

vogliamo studiare la qualità di tale equilibrio. Sia l’ipersfera
B (dα , ε) un intorno di Cα con raggio ε. Sia Cβ una
configurazione perturbata t. c. dβ ∈ B (dα , ε).
In serie l’energia in Cβ si scrive

U dβ = U (dα ) + U,j (dα ) djβ − djα +
1
+ U,ij (dα ) diβ − diα djβ − djα + · · ·
2
dunque essendo Cα di equilibrio

β

α1 α

β α

β α

U d − U (d ) = U,ij (d ) di − di dj − dj + · · ·
2

Rigidezza tangente. II
Definizione
Si definisce matrice di rigidezza tangente (in t = α) la
rappresentazione matriciale della forma bilineare (hessiana):
KαTij = U,ij |t=α
tale che
1 1
δU = KT d̃ · d̃ = d̃T KT d̃
2 2
dove si è introdotto il vettore degli spostamenti nodali relativi
d̃ = dβ − dα

Configurazione di equilibrio stabile. I
Tenuto conto del teorema di Lagrange–Dirichlet, si ha che

Cα è una configurazione di equilibrio stabile se la matrice
di rigidezza tangente è definita positiva.
Una matrice si dice definita positiva quando ha tutti gli

autovalori strettamente positivi.
In sintesi si ha:
KT def. positiva (λi > 0 ∀i = 1, · · · , ndof ) ⇒ Equilibrio Stabile;
KT def. negativa (λi < 0 ∀i = 1, · · · , ndof ) ⇒ Equilibrio Instabile;
KT semi–def. positiva (λi ≥ 0 ∀i = 1, · · · , ndof ) ⇒ Equilibrio
Critico;
KT indef. (gli autovalori hanno segno discorde ⇒ Equilibrio
Instabile;

Metodo dell’equilibrio adiacente.

Supponiamo di essere in una configurazione di equilibrio Cα .
Cα non è di equilibrio stabile se in un suo intorno esiste una
configurazione Cβ anch’essa di equilibrio. Dunque si impone la
condizione di equilibrio adiacente per trovare il punto detto di
“biforcazione”:

U,i dβ = U,i (dα ) + U,ij |α dβ − dα = 0
dove per l’ipotesi fatta U,i (dα ) = 0 dunque
KT d̃ = 0
Escludendo la soluzione banale (d̃ 6= 0), la condizione
det(KT ) = 0
equivale alla condizione di instabilità.

Stabilità non–lineare: sistesi
L’analisi di stabilità non–lineare prevede una analisi

incrementale in controllo di carico dove ad ogni passo, i.e. per
ciascun λ, si calcola la matrice di rigidezza tangente e si
controlla che non sia singolare.
Le configurazioni di , soluzioni del sistema lineare
KT d̃i = 0
sono le forme critiche di instabilità.

OSS.: Le d̃i non sono propriamente delle deformazioni in
quanto definite a meno di una costante.

Argomenti trattati.

Sistemi discreti
Problemi euleriani

Ipotesi della stabilità euleriana.
Le ipotesi dei problemi euleriani di stabilità sono:

Comportamento lineare della struttura durante la fase
pre–critica:
d = λd0
L’energia potenziale si può scrivere come
U = Ψ (d) − λΨ (d)

Rigidezza elastica e geometrica. I
Supponiamo di essere in una configurazione di equilibrio Cα e

vogliamo studiare la qualità di tale equilibrio di un sistema
euleriano. Sia l’ipersfera B (dα , ε) un intorno di Cα con raggio ε.
Sia Cβ una configurazione perturbata t. c. dβ ∈ B (dα , ε).
In serie l’energia in Cβ si scrive

U dβ = U (dα ) + U,j (dα ) djβ − djα +
1
+ U,ij (dα ) diβ − diα djβ − djα + · · ·
2

Rigidezza elastica e geometrica. II

dunque, essendo Cα di equilibrio e considerando l’ipotesi
euleriana
1
U dβ − U (dα ) = U,ij (dα ) diβ − diα djβ − djα + · · · =
2
1
Φ,ij (dα ) di − diα djβ − djα − λΨ,ij (dα ) djβ − djα + · · ·
β
2
Definizione
Come è noto si definisce matrice di rigidezza elastica (in
t = α) la rappresentazione matriciale della forma bilineare
(hessiana):
KαEij = Φ,ij |t=α
con
KE d̃ · d̃ = d̃T KE d̃
Rigidezza elastica e geometrica. III
Inoltre,
Definizione
Si definisce matrice di rigidezza geometrica (in t = α) la
rappresentazione matriciale della forma bilineare (hessiana):
KαG ij = Ψ,ij |t=α
Si ottiene quindi
1 1
δU = d̃T KE d̃ − λ d̃T KG d̃
2 2

Splitting della rigidezza tangente I

Allora la matrice tangente nei problemi euleriani si scompone
come
KT = KE − λKG
Osservazione
La matrice di rigidezza elastica è sempre una forma bilineare
simmetrica e definita positiva. (Vedi teo. di Castigliano).
Per λ = 0, la variazione seconda dell’energia potenziale è

sempre positiva: equilibrio stabile. Esiste un valore “critico” del
carico, i.e. λE , per il quale la variazione seconda di U diventa
negativa: equilibrio instabile.
Una matrice possiede autovalori nulli se e solo se il suo

determinante è nullo!
Splitting della rigidezza tangente II
Allora la condizione per la quale l’equilibrio non è più stabile si

ottiene imponendo
det (KT ) = det (KE − λKG ) = 0

Procedimento per l’analisi euleriana. I
1 Analisi statica lineare
KE d = pref ⇒ dref = KE −1 pref
2 Matrice di rigidezza geometrica
KG = KG (pref )
3 Problemi agli autovalori
det (KE − λKG ) = 0 ⇒ λE = λ1 < λ2 < . . . < λndof
Gli autovettori associati agli autovalori sono le forma di

instabilità.

Bibliografia I
T. Belytschko, W. K. Liu, B. Moran:

Nonlinear Finite Elements for Continua and Structures.
John Wiley & Sons, Ltd. (2006)
T. J. R. Hughes:
The finite Element Method. Dover Publications, Inc. (1987).
G. Bartoli:
Dispense di Scienza delle Costruzioni II, PO.
Borri, Salvatori:
Lucidi del corso.
(http://www.dicea.unifi.it/luca.salvatori/didattica.htm, cap.
7).

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Una larga parte della meccanica strutturale si fonda su due

Stabilità Computazionale 4/36

1 Nonlinearità geometrica: idee di base

Stabilità Computazionale 5/36

Esempio di nonlinearità: 1dof.

Consideriamo una mensola di lunghezza l infinitamente rigida

Stabilità Computazionale 6/36

Esempio di nonlinearità: 1dof.

Stabilità Computazionale 7/36

E’ un caso in cui l’analisi nonlineare non è necessaria!

Stabilità Computazionale 8/36

Ulteriore esempio di nonlinearità: 1dof.

Consideriamo una mensola di lunghezza l infinitamente rigida

Stabilità Computazionale 9/36

Ulteriore esempio di nonlinearità: 1dof.

VA = P, HA = 5P, MA = Pl cos ϑ + 5Pl sin ϑ, ⇒

Stabilità Computazionale 10/36

E’ un caso in cui l’analisi nonlineare è necessaria!

Stabilità Computazionale 11/36

L’ipotesi di EL non introduce sistematicamente

Stabilità Computazionale 12/36

Quando è indispensabile un’analisi geometricamente

In tutti quei casi in cui l’astrazione dell’equilibrio nella

Stabilità Computazionale 13/36

1 Nonlinearità geometrica: idee di base

Stabilità Computazionale 14/36

Idea intuitiva di stabilità dell’equilibrio.

Equil. Stabile Equil. Indifferente Equil. Instabile

L’effetto di una La configurazione Una perturbazione

Stabilità Computazionale 15/36

Criteri di instabilità: caso generale I

Consideriamo un sistema in evoluzione (e.g. moto) la cui

Stabilità Computazionale 16/36

Criteri di instabilità: caso generale II

Essendo d̂0 una piccola perturbazione rispetto a d0 , si ha che

||d̂ (t) − d (t) || ≤ Cε, ∀t > 0

con ε raggio dell’ipersfera intorno della configurazione iniziale e

Stabilità Computazionale 17/36

Criteri di instabilità: metodi statici e dinamici.

Per studiare la qualità dell’equilibrio statico esistono due

Stabilità Computazionale 18/36

Metodo energetico: sistemi continui.

Definiamo l’energia potenziale di deformazione U per un

U (εij , ui ) = Φ (εij ) − Ψ (ui )

L’energia potenziale U è somma dell’energia di deformazione Φ

Stabilità Computazionale 19/36

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Stabilità Computazionale 20/36

Sistemi discreti conservativi. I

Supponiamo di voler studiare il sistema in una configurazione

Stabilità Computazionale 21/36

Studio dei punti stazionari.

Teorema. (di Lagrange–Dirichlet)