Robotica Robotica

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Indice
z Introduzione
z Etimo
z Definizioni

z Statistiche sulla robotica

z Struttura meccanica
z Giunti Introduzione
z Gradi di libertà
z Volumi di lavoro
z Forze e momenti

z Robot : schede tecniche

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 Introduzione Introduzione
Etimo Etimo

z Il termine robot deriva dalla parola cecoslovacca robota , che z Il termine robot acquistò risonanza internazionale quando nel 1950
significa lavoro forzato. Isaac Asimov pubblicò il suo primo famoso romanzo di
Lo scrittore Karel Capek per primo usò questo termine nel 1921 in fantascienza, Io robot.
un suo dramma teatrale intitolato Il robot universale di Rossum.
Nell’opera, il personaggio principale Rossum aveva costruito uno
schiavo meccanico che finiva per rivoltarglisi contro.

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Introduzione Introduzione
Definizioni Definizioni

z Una macchina che può essere programmata per svolgere compiti
che comportano azioni di manipolazione e/o di locomozione sotto
comando automatico. (UNI 9919)
z Il robot è un manipolatore multifunzionale e riprogrammabile
progettato per movimentare materiali, pezzi, utensili e/o
apparecchiature specializzate lungo percorsi variamente
programmati per realizzare una varietà di compiti (RIA-Robotic
Industries Associations)

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 Introduzione
Definizioni

z Il robot è un manipolatore multifunzionale e riprogrammabile

automatico con controllo di posizione a più assi in grado di
movimentare materiali, pezzi, utensili e/o apparecchiature
specializzate mediante operazioni variamente programmate per la
realizzazione di una varietà di compiti. (ISO)

Statistiche sulla Robotica

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Statistiche sulla Robotica Statistiche sulla Robotica

Robot industriali in Italia e nel mondo Robot industriali in Italia e nel mondo

z Fonte: UNECE (United Nations Economic Commision for Europe) October 2003

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 Statistiche sulla Robotica Statistiche sulla Robotica
Robot industriali in Italia e nel mondo

z Fonte: UNECE (United Nations Economic Commision for Europe) October 2003
ITALIA

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Statistiche sulla Robotica Statistiche sulla Robotica

Robot industriali in Italia e nel mondo

z Fonte: UNECE (United Nations Economic Commision for Europe) October 2003
ITALIA

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 Giunti

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Giunti Giunti

z I robot sono costituiti da una serie di segmenti uniti tra di

loro mediante articolazioni (giunti). z Si dicono giunti principali quelli
che consentono di posizionare un
I giunti prevalentemente usati sono: oggetto nello spazio.

z Prismatici
z Rotazionali
z Sferici

z I giunti secondari permettono di

orientare un oggetto nello spazio.

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 Giunti Giunti
Prismatici Rotazionali

Segmento Segmento
z Uniscono due segmenti z Uniscono due segmenti
permettendo un moto relativo permettendo un moto relativo
traslatorio lungo l’asse del rotatorio intorno all’asse del
giunto. giunto.

z Questi giunti consentono un z Questi giunti consentono un

solo grado di libertà. solo grado di libertà.
Giunto
Giunto Rotazionale
Prismatico

Segmento Segmento

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Giunti Giunti
Sferici Sferici

z Uniscono due segmenti Segmento

permettendo 3 moti relativi z Nella pratica costruttiva si Segmento
rotatori intorno ai 3 assi del preferisce impiegare 3 giunti
giunto. rotazionali distinti i cui assi si Giunto
Segmento Rotazionale
intersechino in un punto.
Giunto
z Questi giunti consentono 3 Sferico Giunto
gradi di libertà. Rotazionale
Segmento

Giunto
Rotazionale
Segmento

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 Gradi di libertà Gradi di libertà

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Gradi di libertà Gradi di libertà

Z Z

Y Nello spazio, un corpo rigido ha Y Se il corpo presenta una

sei gradi di libertà: simmetria rispetto ad un asse, si
3 rotazioni e 3 traslazioni. riduce di una unità il numero dei
gradi di libertà da definire.
X X
Ciò significa che per posizionare
ed orientare un corpo qualsiasi Ad esempio un cilindro come
nello spazio occorre definire quello rappresentato non richiede
queste 6 grandezze. di essere orientato (ruotato)
intorno all’asse Z.

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 Gradi di libertà Gradi di libertà

Y Una sfera, non richiede di essere z In un robot i DOF sono quelli

orientata (ruotata) intorno ai 3 riferiti alla potenzialità
assi. manipolatoria dell’elemento
terminale, ossia della flangia
X I DOF complessivi sono quindi 3, nella quale è previsto il
corrispondenti alle 3 traslazioni montaggio dell’attrezzo o
lungo gli assi. della macchina di lavoro.

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Gradi di libertà Gradi di libertà

I gradi di libertà complessivi di un Una coppia di giunti non

robot coincidono con il numero indipendenti assegna un solo
dei giunti che consentono grado di libertà al sistema…
movimenti indipendenti.

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Gradi di libertà Gradi di libertà

…quindi, complessivamente il Nel caso di montaggio ad

manipolatore rappresentato ha inserzione verticale di
4 GDL. elementi a simmetria assiale
(spine, perni…) è sufficiente
l’impiego di un robot a 3 GDL.

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Classificazione dei robot Classificazione dei robot

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 Classificazione dei robot Classificazione dei robot
Cartesiani

La classificazione dei robot

fatta in base alle articolazioni
(giunti) principali che uniscono
i vari segmenti: z Caratteristiche:

z 3 giunti prismatici (PPP)

z Piccola area di lavoro
z Elevata rigidità meccanica
z Cartesiani z Elevata precisione
z Cilindrici z Semplicità del sistema di
controllo (moti lineari e
z Sferici
momenti d’inerzia costanti)
z Articolati orizzontali
z Articolati verticali

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Classificazione dei robot Classificazione dei robot

Cartesiani Cilindrici

z Caratteristiche:

z 1 giunto rotativo e 2 prismatici

Robot cartesiano a montante
(RPP)
z Area di lavoro mediamente
estesa
z Media rigidità meccanica
z Elevata precisione
Robot cartesiano a portale z Relativa semplicità del sistema
di controllo (momenti d’inerzia
non costanti)

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 Classificazione dei robot Classificazione dei robot
Sferici Sferici (A pendolo)

z Caratteristiche: z E’ una tipologia particolare. In

questa sede è stata inserita
z 2 giunti rotativi ed 1 giunto tra gli sferici per alcune
prismatico (RRP) elementi comuni con essi:
z Ampia area di lavoro
z Bassa rigidità meccanica z 2 giunti rotativi ed 1 giunto
z Elevata precisione prismatico (RRP)
z Complessità del sistema di
controllo (2 moti rotatori)

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Classificazione dei robot Classificazione dei robot

Articolati orizzontali (SCARA) Articolati orizzontali (SCARA)

z Caratteristiche: z SCARA (Selective Compliance

Assembly Robot Arm)
(Braccio Robotizzato per Assemblaggio a
z 2 giunti rotazionali ed 1 giunto Cedevolezza Differenziata)
prismatico (RRP)
z Area di lavoro media-grande
z E’ la tipologia più recente ed
z Elevata prestazione dinamica ha avuto una rapida diffusione.
z Elevata precisione z Ha 4 gradi di liberà ed è
z Inadatto a spazi angusti ampiamente utilizzato nelle
operazioni di montaggio

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Classificazione dei robot Classificazione dei robot
Articolati verticali (antropomorfi) Articolati verticali (antropomorfi)

z Caratteristiche: z I robot articolati verticali

vengono anche denominati
z 3 giunti rotazionali (RRR) antropomorfi per la loro
z Amplissima area di lavoro somiglianza alla tipologia
z Bassa rigidità meccanica motoria del braccio umano.
z Bassa precisione
z Complessità del sistema di
controllo (momenti d’inerzia
variabili)

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Volume di lavoro Volume di lavoro

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 Volume di lavoro Volume di lavoro
Robot Cartesiani

z Il volume di lavoro è costituito dallo spazio raggiungibile z Sono in grado di operare in ogni punto interno al
dall’estremità del robot in seguito ai movimenti (di parallelepipedo definito dalle traslazioni Lx, Ly ed Lz, lungo
posizionamento) dei giunti principali. gli assi.

V = Lx ⋅ L y ⋅ Lz

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Volume di lavoro Volume di lavoro

Robot Cartesiani Robot Cartesiani

z Sono in grado di operare in ogni punto interno al z Sono in grado di operare in ogni punto interno al
parallelepipedo definito dalle traslazioni Lx, Ly ed Lz, lungo parallelepipedo definito dalle traslazioni Lx, Ly ed Lz, lungo
gli assi. gli assi.

V = Lx ⋅ L y ⋅ Lz V = Lx ⋅ L y ⋅ Lz

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Volume di lavoro Volume di lavoro
Robot Cartesiani Robot Cartesiani

z Sono in grado di operare in ogni punto interno al z Sono in grado di operare in ogni punto interno al
parallelepipedo definito dalle traslazioni Lx, Ly ed Lz, lungo parallelepipedo definito dalle traslazioni Lx, Ly ed Lz, lungo
gli assi. gli assi.
V = Lx ⋅ L y ⋅ Lz
V = Lx ⋅ L y ⋅ Lz

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Volume di lavoro Volume di lavoro

Robot Cartesiani Robot Cartesiani

z Sono in grado di operare in ogni punto interno al z Sono in grado di operare in ogni punto interno al
parallelepipedo definito dalle traslazioni Lx, Ly ed Lz, lungo parallelepipedo definito dalle traslazioni Lx, Ly ed Lz, lungo
gli assi. gli assi.
V = Lx ⋅ L y ⋅ Lz V = Lx ⋅ L y ⋅ Lz

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Volume di lavoro Volume di lavoro
Robot Cartesiani Robot Cilindrici

z Sono in grado di operare in ogni punto interno al z Supponendo una rotazione intorno all’asse Z di 360o sono
parallelepipedo definito dalle traslazioni Lx, Ly ed Lz, lungo in grado di operare in ogni punto interno al cilindro cavo di
gli assi. altezza Lz
V = Lx ⋅ L y ⋅ Lz

LZ

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Volume di lavoro Volume di lavoro

Robot Cilindrici Robot Cilindrici

z Supponendo una rotazione intorno all’asse Z di 360o sono z Nella pratica, spesso il volume di lavoro è limitato ad una
in grado di operare in ogni punto interno al cilindro cavo di porzione di cilindro cavo, in quanto la rotazione Q intorno
altezza Lz ,e raggi, rispettivamente pari a LRi e LRs . all’asse Z non è completa.

V = Lz ⋅ (π ⋅ L2Rs − π ⋅ L2Ri ) LRs LRs

LRi LRi

Q
LZ LZ

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Volume di lavoro Volume di lavoro
Robot Sferici Robot Sferici

z In teoria sono in grado di operare in ogni punto interno alla z In pratica, per le limitazioni poste dalla meccanica della
sfera cava di raggi Ri e Rs . struttura, il volume di lavoro è una porzione di sfera cava.
4
V = ⋅ π ⋅ ( Rs3 − Ri3 )
3
Rs

Ri

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Volume di lavoro Volume di lavoro

Robot Articolati Orizzontali Robot Articolati Orizzontali

z Supponendo una rotazione intorno all’asse Z di 360o

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Volume di lavoro Volume di lavoro
Robot Articolati Orizzontali Robot Articolati Orizzontali

z Supponendo una rotazione intorno all’asse Z di 360o , z Con una rotazione non completa del segmento 1 intorno
possono operare in ogni punto interno al cilindro cavo di all’asse Z il volume di lavoro diviene approsimativamente
altezza Lz ,e raggi, rispettivamente pari a LRi e LRs . una porzione di un cilindro cavo.

V = Lz ⋅ (π ⋅ L2Rs − π ⋅ L2Ri )

Lz

LRi

LRs
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Volume di lavoro Volume di lavoro

Robot Articolati Verticali Robot Articolati Verticali

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Volume di lavoro Volume di lavoro
Robot Articolati Verticali Robot a pendolo

z Il volume di lavoro è una porzione di una corona sferica

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Forze e momenti Forze e momenti

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 Forze e momenti Forze e momenti

z La costanza o meno delle forze e dei momenti che z Per questa ragione, per
agiscono sugli assi motori del robot dipendono dalle tutti gli altri robot la
caratteristiche strutturali del robot stesso. massa movimentabile
z Nei robot cartesiani, grazie alla loro grande rigidità tali è fornita in funzione
grandezze, considerate a carichi e velocità costanti, della posizione
rimangono invariate in ogni punto del volume di lavoro. assunta dall’estremità
del robot.

Robot Smart 50kg-Carico statico in funzione dell’asse 5

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Forze e momenti Forze e momenti

z Momento statico (supponendo Pbin mezzeria): z Con L=0.7 m il momento statico è pari a
1
M= ⋅ Pb ⋅ L + Pc ⋅ L
2 M=171.5 Nm
z Considerando mb=30 kg, mc=10 kg ed L=1m , si ha:
M=245 Nm

L
Pb
L
Pb
Pc

Pc

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Forze e momenti Forze e momenti

z Il momento statico varia al variare della posizione del z Altrettanto si può dire del momento d’inerzia di massa
carico: calcolato rispetto all’asse (orizzontale) del giunto,
uno stesso motore deve fornire una coppia diversa in supponendo mb uniformemente distribuito lungo il braccio
diversi punti del volume di lavoro. ed mc concentrato nel baricento:

1
M=245 Nm M=171.5 Nm Iz = ⋅ mb ⋅ L2 + mc ⋅ L2
3

L L
Pb Pb
L L
Pb Pb

Pc Pc
Pc Pc

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Forze e momenti Forze e momenti

z Nei due casi si avrà: z E’ utile ricordare che la relazione tra il momento d’inerzia Iz,
l’accelerazione angolare e ed il momento statico M è la
seguente:
Iz=20 kg m2 Iz=9.8 kg m2 Iz = M ⋅ ε

z Quindi si può affermare che per un dato momento (coppia)

sviluppato dal motore, l’accelerazione angolare varia in
proporzione inversa alla variazione del momento d’inerzia.
L
Pb
L
Pb

Pc
Pc

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 Robot : schede tecniche

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Robot : schede tecniche Robot : schede tecniche

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Robot : schede tecniche Robot : schede tecniche

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Robot : schede tecniche Robot : schede tecniche

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Fine

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