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Protesi di spalla attiva a comando mioelettrico:

prototipazione e collaudo

Ing. Emanuele Gruppioni


La struttura dell’Ente

Centro per la

sperimentazione ed

applicazione di protesi

e presidi ortopedici

 Produzione e fornitura di protesi, ortesi e ausili


 Riabilitazione fisica e addestramento all’uso delle forniture
 Sostegno psico-sociale finalizzato al reinserimento sociale e
lavorativo
 Ricerca di nuove tecnologie che possano apportare benefici alla
qualità di vita dei pazienti
Alcuni numeri

Prestazioni
Assistiti Personale
fornite

21.000 10100 303


INAIL 72% Tecnico 176

ASL 24% Sanitario 65

Altri 4% Amministraz.

e servizi 62

2007
Alcuni numeri

Protesi Transtibiali
850 nuove protesi 2006
600 rinnovi di invasature
2200 cuffie di cui 1200 per nuove protesi
900 piedi protesici di cui 40% dinamici

Protesi Transfemorali Protesi Mioelettriche


683 Nuove protesi 300 Nuove protesi
335 rinnovi invasature 100 nuovi casi
547 riparazioni oltre 90% dei casi in Italia

Protesi Cinematiche 80
Protesi con ginocchio elettronico Protesi Estetiche 380
65 Nuove protesi
89 Sost. Invasature
89 Riparazioni
158 Tagliandi
450 Ginocchi el.dal 98 al 2006
Introduzione

Protesi ad energia extra-corporea


Invasatura

Articolazioni Elettrodi
motorizzate

• Articolazioni attive
• Articolazioni passive
• Sensori EMG
• Circuito di controllo
• Batterie ricaricabili
• Invasatura
Poliarticolarità
Stato dell’arte

Spalla

LTI (USA) INAIL (IT)


Progetto di ricerca

Spalla
 Le attuali soluzioni commerciali:
– Sono passive
– Hanno uno spazio di lavoro limitato
– Permettono un numero limitato di
ADLs

 Lo scopo della ricerca è stato quello di:


– Creare una protesi di spalla attiva
– Con aumentato spazio di lavoro
– E che consentisse l’esecuzione di
specifiche ADLs
Progetto di ricerca

Approccio sistematico
1. Indagine sulle richieste dei pazienti

2. Definizione delle specifiche tecniche

3. Simulazioni cinematiche e cinetostatiche

4. Modellazione e prototipazione meccanica

5. Collaudo e caratterizzazione del prototipo

6. Design dell’unità elettronica di controllo

7. Trials su paziente
Progetto di ricerca

Specifiche tecniche

 Compatibilità e integrabilità del nuovo giunto

attuato con gli attuali componenti protesici

 Attenzione all’aspetto estetico e di vestibilità

 Ampio spazio di lavoro

 Alimentazione a batteria

 Peso contenuto

 Buone performances in termini di velocità e di

carico manipolabile

 Controllabilità mediante strategie tradizionali

 Sicurezza del paziente


Simulazioni cinematiche e cinetostatiche

Progettazione di protesi d’arto superiore:

DOPA (Determination of the Optimal Prosthesis Architecture)

• Definizione del profilo di un paziente di riferimento


 parametri di scelta
 selezione ADLs di riferimento
• Definizione di diversi modelli di protesi
• Simulazione cinematica dell’esecuzione dei compiti
 prestazioni funzionali
• Analisi dinamica (calcolo coppie e potenze motori)
 dimensione attuatori
• Calcolo degli indici
• Scelta del modello ottimale di spalla protesica
Simulazioni cinematiche e cinetostatiche

Modelli di protesi considerati (e simulati)

Trunk

Socket

Shoulder
Active
joint
Passive
Upper joint
Arm

Elbow

Gomito Forearm
Prono-
supination
Unit
Unità di Terminal
prono- Device
supinazion
e
Simulazioni cinematiche e cinetostatiche

θ1

G1
θ2 G2
GH
θH

(a) (b) (c) (d) (e) (f)

Modello di
KP FL C I
protesi
Fig. (a) Funzionalità Insufficiente
Fig. (b) “
Fig. (c) “ I r = w1 ⋅ KPr + w2 ⋅ FLr − w3 ⋅ C r
Fig. (d) 0.9189 0.9926 0.2499 0.5699
Fig. (e) 0.8541 0.9856 0.1741 0.5698
Fig. (f) 0.8090 0.9993 0.1013 0.5824
Progettazione

θ1 G1 Frame (socket)
θ1
G1 Harmonic
drive
Encoder

Motor
θ2 Anti-return
System
θ2

G2 Ball
G2 Screw
Helical
transmission gear
Anti- Bearings for
return revolute joints
System

∆θ1 = 158°
∆θ2 = 143°
Planetary
P1 ≈ 4 W Motor
Gearhead

P2 ≈ 20 W
Solenoid
Encoder Nut
Progettazione

Invasatura
Harmonic
drive
θ1
Encoder

Motore

θ2

Dispositivo
antiritorno
Progettazione

θ2
θ2

“Telaio”

Biella

Vite
a ricircolo
di sfere
Riduttore
Motore epicicloidale

Corsoio
Dispositivo
Encoder di antiritorno
Progettazione

Dispositivo di bloccaggio
 ON θ2

 OFF
Planetary
Motor Gearhead

Anti-return
Encoder system
Prototipazione

Prototipo del meccanismo


G1
Due meccanismi indipendenti (G1 e G2) con 1 DoF ciascuno
attuano un moto sferico
- G1 può essere visto come un semplice moto-riduttore
- G2 è un meccanismo articolato (inversione del
manovellismo di spinta)
G2
G1 G2
Massa [g] 200 650
Potenza massima Motore [W] 4.55 17
Tensione nominale [V] 6 12
Motore
Velocità massima [°/s] 36 36
Coppia massima [N·m] 3 13
Escursione angolare [°] 360 143
Test a banco del prototipo
Scopo:
– Valutazione sperimentale delle performances del prototipo
– Valutazione sperimentale della qualità delle lavorazioni
– Determinazione di indici caratteristici: rendimento globale e rendimento
meccanico del meccanismo

Lr Lr Lm
ηg = = = η m η el
Le Lm Le
ηel ηm
Le Lm Lr Carico
Motore Meccanismo
esterno

Ld

Valutazione dei rendimenti durante cicli di carico


Test a banco del prototipo

q2

ηm =
Lr
=
∫q1
Tr (q ) ⋅ dq
η el ⋅ Le η ⋅ t2 V (t ) ⋅ i (t ) ⋅ dt
el ∫
t1

Diverse prove al variare di:


 coppia applicata
 legge di moto

Legge di moto:
Test a banco del prototipo

Necessità di Motion Control e


Data Acquiring simultanei

Output di controllo
- 7 segnali PWM a 20 KHz

- 8 output digitali di controllo

Segnali da acquisire
- 3 encoders a 512 linee/giro

- 6 fine corsa

- 3 tensioni differenziali

- 9 correnti
Test a banco del prototipo
Una soluzione integrata: CompaqtRIO

NI 9474
Modulo di digital
output utilizzato
per la generazione dei segnali
PWM e dei segnali di controllo

NI 9201 NI 9425
Modulo di analog Modulo di digital
input utilizzato input utilizzato
per l’acquisizione dei segnali di per l’acquisizione degli encoders
tensione e corrente e per i fine corsa
Test a banco del prototipo
Test a banco del prototipo

Risultati delle prove sperimentali


ηg ηm
ηg ηm 1 1
1 1 13 Nm
2 Nm
1.5 Nm
12 Nm
1 Nm 0.8 0.8 9 Nm
0.8 0.8 7 Nm
0.5 Nm
4.86 Nm
0.6 0.6 0.53 Nm
0.6 0.6

0.4 0.4 0.4 0.4

0.2 0.2 0.2 0.2

0 0 0 0
10 20 30 40 50 10 20 30 40 50 10 20 30 40 50 10 20 30 40 50
Follower axis velocity [deg/s] Follower axis velocity [deg/s] Follower axis velocity [deg/s] Follower axis velocity [deg/s]

Meccanismo spalla G1 Meccanismo spalla G2

ηg ηm
1 1
6 Nm
5.5 Nm
0.8 0.8 5 Nm
4.5 Nm
4 Nm
0.6 0.6 3.5 Nm
3 Nm
2.5 Nm
0.4 0.4 2 Nm
1.5 Nm
1 Nm
0.2 0.2
0.497 Nm

0 0
10 20 30 40 50 10 20 30 40 50
Follower axis velocity [deg/s] Follower axis velocity [deg/s]

Gomito
Unità di controllo

6 cm

Bluetooth Microcontroller
EMG (Microchip
inputs PIC18F4431)
Elbow Shoulder G2 Shoulder G1 Hand & Wrist
driver driver driver drivers
Prove in-vivo

• Maschio
• 32 anni
• Infortunio sul lavoro nel
2003: amputazione
transomerale prossimale
braccio destro e
amputazione parziale
complessa della mano
sinistra
• Prima protesi mioelettrica
nel 2004
Prove in-vivo

• Segnali EMG su trapezio e deltoide


• Cambio motore tramite interruttore di trazione
• Impiego di un pulsante esterno comandato a mano per questo
esperimento
Risultati

1) Da un punto di vista tecnico, il prototipo ha confermato le


prestazioni previste/simulate, per ciò che riguarda la mobilità
concessa all’intero arto, il rendimento dei meccanismi e le
caratteristiche elettriche.
tuttavia

2) La strategia di controllo tramite interruttore di trazione


(pulsante) non permette di sfruttare appieno la mobilità della
protesi.
3) il rumore del meccanismo è eccessivo e va necessariamente
ridotto
4) l’invasatura dovrebbe essere modificata (con un’area di
contatto più grande) per ridurre il carico al moncone e al torace
(che causa dolore) durante il funzionamento della protesi
Sviluppi in corso di studio

• Sviluppo e implementazione di diverse


strategie di controllo che sfruttino il
comando vocale
• Sensorizzazione dell’unità di prono-
supinazione
• Sviluppo rotatore omerale motorizzato
• Modifiche progettuali all’articolazione di
spalla
Grazie per l’attenzione