Sistemi di controllo - La stabilità

2. Stabilità
Uno dei requisiti più importanti richiesti ad un sistema di controllo è la stabilità, ossia la
capacita del. sistema di raggiungere un stato di equilibrio dopo la fase di regolazione. Per
comprendere il concetto di stabilità si consideri il sistema rappresentato in figura 1 ,
costituito da un condensatore e da un generatore di corrente costante (sollecitazione
limitata). Il sistema è instabile perché la tensione ai capi del condensatore (risposta) non è
limitata ma tende all'infinito quando t→∞ (si ricorda che un condensatore è sottoposto a
una scarica distruttiva quando la tensione ai suoi capi supera la tensione di lavoro).
II sistema rappresentato in figura 2, invece, è stabile quando è sollecitato da un gradino di
tensione di ampiezza minore della tensione di lavoro del condensatore. Al termine della
fase transitoria, infatti, la tensione ai capi del condensatore è uguale al valore della
sollecitazione applicata.

figura 1 figura 2

Dagli esempi fatti si trae la seguente definizione di stabilità:

un sistema lineare, invariante nel tempo e con condizioni iniziali nulle, è stabile se la
sua risposta è limitata in corrispondenza di una qualsiasi sollecitazione limitata,
altrimenti è instabile (stabilità BIBO, bounded input- bounded output, ingresso
limitato - uscita limitata).

La stabilità di un sistema può essere studiata, come sì vedrà, nel dominio del tempo o in
quello della frequenza. Nel primo caso la stabilita del sistema si ricava osservando la
risposta nel dominio del tempo o, più semplicemente, la posizione dei poli nel piano
complesso s, mentre nel secondo caso è sufficiente tracciare i diagrammi di Bode della
funzione di trasferimento ad anello aperto del sistema.

2.1. Posizione dei poli nel piano complesso s e stabilità

Una definizione di stabilità più completa di quella precedentemente introdotta fa

riferimento ad una sollecitazione impulsiva.

Un sistema lineare, invariante nel tempo e con condizioni iniziali nulle, è stabile o
asintoticamente stabile se la sua risposta è limitata o tende a zero in
corrispondenza di una qualsiasi sollecitazione di durata limitata, altrimenti è
instabile.

Sebbene sia possibile dimostrare che la risposta di un sistema lineare e invariante nel
tempo non dipenda dall'ampiezza dell'impulso ne dall'istante in cui esso viene applicato, di

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seguito si fa riferimento ad un sistema retroazionato sollecitato da un impulso di Dirac.

Si dimostra che la trasformata della risposta di un sistema lineare dipende solo dalla
funzione di trasferimento quando esso è sollecitato da un impulso di Dirac la cui
trasformata di Laplace è 1:

figura 3

Considerato che la funzione di trasferimento ad anello chiuso .W(s) dipende solo dalla
natura del sistema in esame e non dalla forma della sollecitazione ad esso applicata, si
può affermare che la stabilità è una caratteristica intrinseca della struttura del sistema. Per
verificare se un sistema è stabile o meno, dunque, è necessario ricavare le radici
dell'equazione ottenuta eguagliando a zero il denominatore della formula di figura 3:

1+G (s ) H(s) = 0 (1)

La (1) è detta equazione caratteristica e la sua soluzione fornisce i poli della funzione di
trasferimento ad anello chiuso. Si dimostra che un sistema sollecitato da un impulso di
Dirac è stabile o instabile a seconda del valore dei poli della funzione di trasferimento ad
anello chiuso.
1) Un sistema e stabile asintoticamente se tutti i poli della funzione di trasferimento ad
anello chiuso W(s) sono reali negativi o complessi coniugati a parte reale negativa. In tal
caso la risposta u(t)→0 quando t→∞(figura 4).

figura 4

2) Un sistema è marginalmente stabile se la funzione di trasferimento ad anello chiuso

ha un solo polo nell'origine e i rimanenti poli sono negativi, se reali, o a parte reale
negativa, se complessi coniugati. In tal caso la risposta u(t) tende ad un valore costante
quando t→∞

figura 5
3)Un sistema è marginalmente stabile se la funzione di trasferimento ad anello chiuso
ha una coppia di poli complessi coniugati a parte reale nulla e i rimanenti poli sono

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negativi, se reali, o a parte reale negativa, se complessi coniugati. In tal caso la risposta è
una oscillazione di ampiezza costante quando t→∞(frgura 6).

figura 6

4) Un sistema è instabile Se la funzione di trasferimento ad anello chiuso ha almeno un

polo reale positiva o complesso coniugato a parte reale positiva. In tal caso la risposta u(t)
→∞ quando t →∞ (figura 7). Un sistema è instabile anche quando la funzione di
trasferimento ad anello chiuso ha poli nulli di molteplicità maggiore di uno, q = 2, 3, 4 ...,
e/o poli complessi coniugati a parte reale nulla di molteplicità maggiore di uno

figura 7

2.2. Criterio di stabilità di Bode

Molto spesso è necessario studiare il comportamento di sistemi definiti da una funzione di

trasferimento ad anello aperto che non ha poli e zeri a parte reale positiva. Lo studio della
stabilità di questi sistemi, detti a sfasamento minimo, può essere eseguita applicando il
criterio di stabilità di Bode.
A tal fine si consideri la figura 8 e la pulsazione in corrispondenza della quale il diagramma
del modulo in dB della F.d.T ad anello aperto interseca l'asse delle ascisse. In
corrispondenza di tale pulsazione, detta pulsazione di attraversamento ωT, il modulo in
dB della F.d.T. ad anello aperto è:

|G(jωT) H(jωT)|Db = 20 log 1 = 0 dB

Il criterio di stabilità di Bode afferma quanto segue:

un sistema, stabile ad anello aperto e a sfasamento minimo, è stabile anche ad

anello chiuso se in corrispondenza di ωT il valore assoluto della fase della F.d.T. ad
anello aperto è minore di 180°.

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figura 8

In particolare il sistema è stabile se è |ΦωT|<180°, instabile se è |ΦωT|>180° e

marginalmente stabile se è |ΦωT| = 180°. Secondo il criterio di Bode, dunque, è possibile
valutare la stabilità di un sistema stabile ad anello aperto e a sfasamento minimo,
osservando i diagrammi di Bode del modulo e della fase della F.d.T. ad anello aperto.

2.3 Margine di fase e margine di guadagno

Nelle applicazioni pratiche è necessario valutare sia la stabilità teorica di un sistema, sia
definire i margini di sicurezza affinché un sistema rimanga stabile anche quando
compaiono disturbi non desiderati e/o variazioni di uno o più parametri che provocano, ad
esempio, un aumento del guadagno. I parametri che consentono di valutare il grado di
stabilità dì un sistema sono il margine di fase ed il margine dì guadagno.

Margine dì fase

Il margine di fase mf è l'angolo ottenuto sottraendo a 180° il valore assoluto |ΦωT|

della fase della F.d.T. ad anello aperto

mf = 180° - |ΦωT|

Un sistema è sufficientemente stabile se il margine di fase è maggiore di 30°, mentre è

instabile se il margine di fase è negativo.

Margine di guadagno

Il margine di guadagno in Db è la differenza tra il modulo in Db della F.d.T. ad anello

aperto calcolato in corrispondenza dell'intersezione con l'asse delle ascisse e il
modulo della F.d.T. ad anello aperto calcolato quando la sua fase è -180°

Un sistema è tanto più stabile quanto minore è il modulo della funzione di trasferimento ad
anello aperto calcolato quando la fase è -180°. Un sistema è sufficientemente stabile se il
margine di guadagno è almeno 10-20 Db

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figura 9

2.4 Criterio di Bode semplificato

È possibile, semplicemente con il diagramma dell'ampiezza del guadagno ad anello

aperto, avere indicazioni sulla stabilità di un sistema ad anello chiuso. È infatti possibile
dimostrare quanto segue:

Un sistema ad anello chiuso è stabile se il diagramma del modulo del guadagno ad

anello aperto G(S) H(S) taglia l'asse delle ascisse con una pendenza massima di 20
dB/dec.
Se la pendenza è maggiore o uguale a 60 dB/dec il sistema è sicuramente instabile;
con una pendenza di 40 dB/dec il sistema potrebbe essere instabile e si deve
ricorrere al criterio generale di stabilità per avere la sicurezza.

Per questi motivi nello studio dei nostri sistemi di controllo faremo in modo che
l'attraversamento dell'asse orizzontale da parte del diagramma del modulo di G (S) H (S)
avvenga con una pendenza di 20 dB/dec.

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