Nichols

(vedi Marro par. 3.6)

Carta di Nichols
Esempi
Relazioni approssimate

automaTICA ROMA TRE Stefano Panzieri- 1

 Carta di Nichols
Nic hols Charts

Rappresentazione 50
parametrica di F(jw)
Supponiamo Kd=1 0

Open-Loop Gain (dB )

F ( j )
W ( j ) = -50

1 + F ( j )
-100
Da cui
W ( j )
F ( j ) = -150
1 W ( j ) -200 -150
Open-Loop P has e (deg)
-100

Questa pu essere usata per plottare le curve con

W ( j ) = costante
W ( j ) = costante
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 Esempio
Bode Diagrams
Nichols Charts

40
0 0 dB
Phase (deg); Magnitude (dB)

0.25 dB
-50
0.5 dB

-100
t
20 1 dB -1 dB

Open-Loop Gain (dB )

-100
3 dB
-3 dB
-150 6 dB
-180 m

-200 0 Mr -6 dB
-250
-3
-2 -1 0 1 2 -12 dB
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
C lo s e d lo o p
-20 -20 dB

5
Mr
0

-5

-1 0
-40 -40 dB
-1 5

-2 0
r -3 -350 -300 -250 -200 -150 -100 -50
1 0
0
1 0
1 Open-Loop Phase (deg)

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 Relazioni approssimate

Dato un Mr ne risulta B3 maggiore di t

un m minimo (se m<90)

0.5 dB
Nichols Charts
0.5 dB

20 1 dB
20 1 dB

15
15

Open-Loop Gain (dB)

Open-Loop Gain (dB )

3 dB
10 3 dB
10
6 dB
5 6 dB
5
minimo
0 -3dB
0
esatto
t
-5 -5
B3
-180 -160 -140 -120 -100 -180 -160 -140 -120 -100
Open-Loop Phase (deg)
Open-Loop Phase (deg)
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