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INTRODUZIONE
Cap. 01: L'ARIA E L'ATMOSFERA
1.1 Composizione dell'aria
1.2 La pressione atmosferica
1.3 Unit di misura della pressione
1.4 Unit di misura della portata
1.5 Umidit dell'aria
3
3
4
5
6
7
10
10
10
14
16
21
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24
27
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36
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62
62
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85
87
90
90
91
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INTRODUZIONE
La "pneumatica" si interessa dell'utilizzo dell'aria compressa per applicazioni pratiche.
L'aria atmosferica un ottimo agente d'immagazzinamento e di trasmissione d'energia.
Con la compressione e l'espansione della stessa si possono azionare automatismi e
telecomandi.
La diffusione massiccia dell'automazione, l'applicazione dell'informatica, la rivoluzione
della robotica non hanno minimamente intaccato il ruolo applicativo della pneumatica. La
rapidit degli azionamenti, la leggerezza dei componenti, l'affidabilit e la lunga durata
sono fattori difficilmente ottenibili nella stessa misura con altre tecnologie. Il connubio con
l'elettronica, oggi in atto, consente all'automazione pneumatica, di ottenere risultati che
solo pochi anni fa erano impensabili.
La tecnologia pneumatica, oggigiorno, non pi rappresentata solo dal cilindro e dalla
relativa valvola di comando, ma qualcosa di pi complesso che dispone degli attuatori
pi versatili, di sensori precisi ed affidabili, di unit di governo periferiche e centrali, di
sofisticati sistemi di interfacciamento. Di fatto, l'automazione pneumatica, in grado di
soddisfare una gran parte delle necessit che si presentano, in alcuni casi addirittura
insostituibile, basti pensare alle lavorazioni in ambienti antideflagranti. E bench ogni
applicazione sia differente, tutte si basano sugli stessi principi ed oggi disponibile una
vasta gamma di elementi pneumatici in grado di soddisfare qualsiasi esigenza.
Tra i pi importanti e frequenti impieghi si possono citare:
LINEE E CATENE DI MONTAGGIO: avvitatori, ribaditori e altri attrezzi pneumatici;
assemblaggi di parti meccaniche.
MACCHINE UTENSILI: alimentazione pezzi e lavorazione automatiche.
IMBALLAGGI: cicli di dosatura e confezionamento.
MACCHINE ALIMENTARI E PER IMBOTTIGLIAMENTO: macchine automatiche e
controllo livelli.
FONDERIE: impianti di formatura e sformatura, rovesciamento di siviere.
Ovunque sia necessario eseguire automaticamente un movimento facile trovare la
pneumatica. Altre ragioni del crescente impiego delle automazioni pneumatiche sono
dovute al limitato costo dell'investimento, all'elevata affidabilit, al fatto che con esse si
possono ottenere notevoli risparmi di tempo e quindi maggiore produzione, minore costo e
migliore qualit del prodotto. Non si deve pensare che il minore costo di produzione sia
dovuto al basso costo dell'aria compressa. In realt comprimere l'aria un'operazione
costosa, ma con essa si possono effettuare lavori che se fossero espletati in altri modi (ad
esempio con manodopera) risulterebbero molto pi costosi.
Se si considera la struttura di una moderna apparecchiatura automatica facile constatare
come coesistano elementi e componenti di natura diversa: elettrica, meccanica,
pneumatica, oleodinamica. E' in questo contesto che la pneumatica trova una sua
collocazione ed il suo motivo di sviluppo, perch ognuna delle varie tecnologie offre
determinati vantaggi che la rendono idonea per certe applicazioni e certi servizi pi di
altre. Questo spiega perch, pur potendo in linea di principio ognuna delle tecnologie
citate realizzare da sola un intero impianto, in pratica i sistemi sono per lo pi ibridi, per
poter utilizzare al meglio i vantaggi offerti da ogni tipo di elemento.
CAPITOLO I
L'ARIA E L'ATMOSFERA
1.1 Composizione dell'aria
La terra avvolta da un involucro gassoso che, per l'azione di gravit, viene da essa
trascinato nel suo movimento di rotazione e rivoluzione. Quest'involucro che si estende
per uno spessore che va oltre i cinquanta chilometri, chiamato "ATMOSFERA" ed il gas
che lo compone "ARIA". In particolare all'interno dell'atmosfera si soliti individuare:
1) ESOSFERA fino a 900 km. La forza di gravit della terra cos ridotta, che molecole e
atomi, con sufficiente velocit, si possono disperdere nello spazio.
2) IONOSFERA fino a 400 km. Elettricamente conduttiva, riflette le onde radio.
3) MESOSFERA fino a 80 km. Priva di nubi e temporali.
4) STRATOSFERA fino a 35 km. Priva di nubi e temporali.
5) TROPOSFERA fino a 11 km. Sede di perturbazioni. Si formano nubi e correnti che
determinano il clima. La temperatura diminuisce all'aumentare dell'altitudine.
L'aria un miscuglio di vari gas, invisibile, inodore, incolore e insapore. Le percentuali in
volume dei gas che costituiscono l'aria sono:
AZOTO 78,03%
OSSIGENO 20,95%
ARGON 0,93%
ANIDRIDE CARBONICA 0,05%
Altri gas, quali: il neon, l'elio, il xenon, il krypton, sono contenuti in piccole tracce. Altro
componente dell'aria che si trova in misura diversa, a seconda delle condizioni ambientali,
il vapore acqueo ed il pulviscolo.
Nella composizione dell'aria si verificano piccole variazioni in prossimit di zone industriali
dove si possono riscontrare tracce di altri gas come ad esempio: ossido di carbonio,
ossido di azoto, ammoniaca, idrocarburi.
Tra i componenti dell'aria, solo l'ossigeno e l'azoto sono necessari alla vita. L'ossigeno
indispensabile per attivare i processi metabolici mediante i quali il nostro corpo trasforma i
carboidrati, le proteine e i grassi contenuti negli alimenti in calore ed energia. L'azoto che
respiriamo serve come gas inerte diluente e mantiene la pressione dei gas in alcune cavit
del nostro corpo (alveoli polmonari, cavit dell'orecchio medio).
L'aria, come tutti i gas, ha la propriet che il volume complessivo delle molecole gassose
piccolo in rapporto al volume totale occupato dal gas. Si possono quindi comprimere le
molecole contenute in un certo volume in un volume molto pi piccolo comprimendo l'aria.
L'aria rispetta in modo quasi rigoroso le leggi dei gas perfetti che vengono riportate qui di
seguito:
Legge di Boyle e Mariotte
A temperatura costante, il volume di un gas perfetto inversamente proporzionale alla
pressione assoluta, vale a dire che, per un determinato quantitativo di gas, il prodotto del
volume per la pressione assoluta costante:
Legge di Gay-Lussac
Il volume di una quantit di gas, a pressione costante, direttamente proporzionale alla
temperatura, misurata in valori assoluti Kelvin; di conseguenza, a volume costante, la
pressione varia in proporzione diretta al variare della temperatura:
Le su riportate leggi possono essere compendiate nella equazione di stato
pv=RT
dove p la pressione assoluta, v il volume specifico (volume all'unit di massa), T la
temperatura in gradi Kelvin, ed R la costante del gas che per l'aria assume il valore di
287 [J/(Kg K)], valore pari al rapporto fra la costante universale dei gas perfetti ed il peso
3
p atm =
P V Ah
=
=
= h
A
A
A
si ha:
Procedendo nelle stesse operazioni, impiegando acqua al posto del mercurio si vedr
che il livello dell'acqua nell'interno del tubo si porta a 10,33 metri dal pelo della vaschetta,
evidente che la pressione atmosferica sempre la stessa ci che cambia il peso
specifico del liquido.
Una delle caratteristiche della pressione atmosferica quella di variare a seconda
dell'altitudine del posto in cui viene misurata (vedasi tabella 1.1). Se andiamo a quote pi
alte (rispetto al livello del mare) la pressione diminuisce: ad esempio a 3000 metri la
pressione sar inferiore a quella del livello del mare, in quanto, il peso dello strato d'aria
sotto i 3000 metri non graver pi sullo strato d'aria esistente sopra tale quota.
1.3 Unit di misura della pressione
La pressione viene indicata con (p) ed il rapporto fra la forza (F), esercitata dal fluido in
direzione perpendicolare alla superficie, e la superficie (A) stessa, cio:
p=F/A
Nel Sistema Internazionale (SI) la pressione misurata in Newton su m, a tale unit si
assegna il nome di Pascal (Pa): 1Pa = 1N / m
In pratica essendo il Pascal un'unit di misura estremamente piccola, vengono
generalmente utilizzati i multipli quali il kPa o preferibilmente il bar (1 bar = 105 Pa) unit
ammessa dal sistema SI, molto utilizzata nelle applicazioni pneumatiche. Nei paesi
anglosassoni ancora molto utilizzato il "psi" (libbra/pollice).
La tabella seguente riporta i fattori di conversione:
Pressioni
kPa
bar
psi
kg/cm
kPa
1
0.01
0.145
0.0102
bar
100
1
14.5
1.02
psi
6.9
0,069
1
0,07
kg/cm
98
0,981
14,2
1
Tab. 1.2 Fattori di conversione fra unit di misura della pressione.
Quando si parla di pressione si deve distinguere:
PRESSIONE ATMOSFERICA la pressione causata dal peso dell'aria;
PRESSIONE RELATIVA la pressione al di sopra della pressione atmosferica ed quella
che di solito viene misurata da strumenti chiamati "manometri".
PRESSIONE ASSOLUTA la somma delle due pressioni precedenti e cio: pressione
atmosferica + pressione relativa.
DEPRESSIONE una pressione assoluta minore di quella atmosferica, quindi una
pressione relativa negativa. Essa, di solito, viene misurata da strumenti chiamati
"vacuometri", ed il suo valore massimo quello che si riferisce al vuoto barometrico (vuoto
assoluto).
Manometri
Industrialmente la pressione relativa si misura con strumenti detti manometri, di cui il tipo
pi usato il BOURDON (vedasi fig. 1.1). Esso si basa sulla deformazione elastica di una
molla metallica tubolare a sezione lenticolare, ripiegata a forma semicircolare e soggetta
internamente alla pressione esercitata dal fluido. Un'estremit della molla aperta e,
fissata ad un manicotto filettato esternamente per permettere il fissaggio dello strumento,
rimane in comunicazione con il fluido di cui si vuole conoscere la pressione. L'altra
estremit chiusa ed libera di muoversi sotto l'azione del fluido che, premendo
5
Massa/nm3
1.293 Kg/nm3
1.189 Kg/nm3
Il calcolo della portata in nm 3 o dei nm3 consumati pu essere effettuato, senza grosse
difficolt, calcolando la portata massica G o la massa M consumata e dividendoli per la
massa corrispondente al nm3 (valore che compare nella quarta colonna della tabella 1.3).
Ma, solitamente, si usa lequazione di stato per ottenere il passaggio diretto dalla portata
volumetrica o dal volume di aria compressa consumato ai corrispondenti valori
normalizzati senza effettuare il calcolo della massa; tenendo presente lequazione di stato
ed indicando eff e rif, rispettivamente, le condizioni effettive del fluido e quelle relative allo
stato normalizzato, si pu scrivere che:
peff Veff = M R Teff
prif Vrif = M R Trif
da cui, dividendo membro a membro per eliminare la massa, si ha:
Vrif = Veff
p eff Trif
p rif Teff
(1)
ovvio che la stessa relazione vale per le portate, inoltre da sottolineare che, nella
relazione (1), vanno inserite le pressioni e le temperature assolute.
1.5 Umidit dell'aria
Una certa percentuale di vapore acqueo sempre presente nell'aria atmosferica. Quando
l'aria atmosferica si raffredda essa raggiunge un punto in cui satura di vapore acqueo,
qualsiasi ulteriore abbassamento di temperatura fa in modo che non tutta l'acqua presente
pu essere trattenuta sotto forma di vapore ed, in parte, condensa. La quantit di vapore
acqueo che pu essere trattenuta in un metro cubo di aria dipende dalla temperatura, ma
indipendente dalla pressione;. La tabella 1.4 indica il massimo contenuto di vapore
acqueo, espresso in grammi, per m3 di aria nell'intervallo di temperatura da -40C a
+40C.
Temperatura C 0
+5
+10
+15
+20
+25
+30
+35
+40
g/m
4.98 6.86 9.51 13.04 17.69 23.76 31.64 41.83 54.11
Temperatura C 0
-5
-10
-15
-20
-25
-30
-35
-40
g/m
4.98 3.42 2.37 1.61 1.08 0.7
0.45 0.29 0.18
Tab. 1.4 Contenuto di vapore acqueo in aria in condizioni di saturazione
L'umidit relativa il rapporto, espresso in percentuale, tra il contenuto di vapore acqueo
dell'aria atmosferica ad una determinata temperatura ed il contenuto, alla stessa
temperatura, in condizioni di saturazione.
Esercizi Numerici
1) Sapendo che aria a 20C presenta unumidit relativa del 60%, determinare quanta
acqua contenuta in un m di aria?
RISOLUZIONE: a 20 C il contenuto di vapore acqueo in condizioni di saturazione di
7
V2 = V1
p1
1.013
=5
= 0.722 m3
p2
1.013 + 6
0,722 m di aria a 20C contengono al massimo 17,69 g/m x 0,722 m = 12,78 g, pertanto
la quantit di acqua condensata sar pari a 53.1 g - 12.78 g = 40,32 g, che dovranno
essere rimossi prima della distribuzione dell'aria compressa.
3) Un compressore comprime aria prelevata dallambiente (pa = 1 bar ; Ta = 293 K ;
=0.65) e la comprime fino ad una pressione relativa di 8 bar. Sapendo che a valle
del compressore vi uno scambiatore di calore che porta la temperatura a 303 K
senza perdite di pressione apprezzabili, determinare il quantitativo di vapore acqueo
che condensa per nm 3.
RISOLUZIONE: La soluzione molto simile a quella dellesercizio N. 2, con lunica
differenza che in questo caso il tutto va riferito al nm 3 ; supponendo di utilizzare lo stato
tecnico normalizzato, le condizioni atmosferiche coincidono esattamente con quelle
standard per cui un nm 3 coincide con un m3 di aria aspirata, il cui contenuto di vapore
acqueo 0.65 x 17,69 = 11.5 g. Dopo la compressione il volume dellaria si sar ridotto:
V2 = V1
p1 T2
1 303
=1
= 0 .1149 m 3
p 2 T1
9 293
in cui saranno contenuti 31,64 g/m x 0,1149 m = 3,64 g, pertanto la quantit di acqua
condensata sar pari a 11.5 - 3.64 = 7.86 g/nm 3 .
4) Un impianto per la produzione di aria compressa presenta una portata di 10 nm 3/s. Il
compressore preleva laria dallambiente esterno (pa = 1 bar; Ta = 293 K ed umidit
relativa 80%) e la comprime fino ad una pressione relativa di 8 bar, sapendo che la
temperatura alla bocca di mandata del compressore di 450 K e che a valle del
compressore vi un refrigeratore che porta la temperatura del fluido a 303 K,
determinare la portata di acqua di condensa alla bocca di mandata del compressore e
allinterno del refrigeratore.
RISOLUZIONE: Anche questo esercizio simile al precedente, l'unica modifica consiste
nel fatto che viene fatto riferimento non ad un volume di aria ma ad una portata; dopo aver
determinato il quantitativo che condensa per nm3 si determina la portata di acqua di
condensa moltiplicando il valore suddetto per la portata di aria compressa espressa in
nm3 /s. evidente che non vi condensa alla bocca di mandata del compressore perch
in quelle condizioni di temperatura laria pu contenere un quantitativo elevatissimo di
vapore acqueo. Viceversa si ha condensa a valle del refrigeratore, in aspirazione per ogni
nm3 , coincidente con un m3 di aria aspirata, vi sono 0.8 x 17,69 = 14.15 g di vapore
acqueo. Dopo la compressione ed il processo di refrigerazione, il volume dellaria si sar
ridotto a V2 = 0.1149 m3 in cui saranno contenuti 31,64 g/m x 0,1149 m = 3,64 g,
pertanto la quantit di acqua condensata per nm 3 sar pari a 14.15 - 3.64 = 10.51 g/nm 3 .
In corrispondenza di una portata di 10 nm 3/s la portata di condensa sar 10.51 g/nm 3 * 10
nm3 /s = 105.1 g/s = 0.1051 Kg/s. (N.B. Il calcolo del volume finale pu essere calcolato
anche considerando prima la trasformazione termodinamica nel compressore e,
8
Garia =
2.78 g / s
= 0.31 nm3 / s
3
8.86 g / nm
8.64
= 48 .8 %
17.69
V1 = V 2
p2 T1
10 293
=1
= 9 .67 m 3
p1 T2
1 303
di aria aspirata, per cui il contenuto di vapore acqueo inizialmente presente era:
q=
61 .64 g
6.37
3
=
6
.
37
g
/
m
a
cui
corrisponde
una
umidit
relativa
=
= 36.1%
17.69
9 .67 m3
9
CAPITOLO II
PRODUZIONE DELL'ARIA COMPRESSA
2.1 Centrale di compressione
Bench la produzione dell'aria compressa e relativo trasporto non sia strettamente
legato alla Automazione Pneumatica, si ritiene utile dare dei cenni sullargomento.
Per la generazione dell'aria compressa sono necessarie delle macchine che
comprimano l'aria, prelevata dall'atmosfera, alla pressione di lavoro, che, come ben noto,
prendono il nome di "compressori". l compressori e le diverse apparecchiature occorrenti
per la produzione dell'aria compressa (vedasi fig. 2.1) sono, di norma, raggruppati in un
locale apposito, possibilmente isolato acusticamente ed in diretto collegamento con
l'ambiente esterno da cui deve essere prelevata l'aria da comprimere. E' sempre utile
prevedere un impianto sovradimensionato per un eventuale ampliamento dell'utenza e un
compressore di riserva per far fronte ad eventuali guasti o ai periodi di manutenzione del
compressore principale.
10
2) la portata teorica che data dal prodotto della cilindrata (intesa come cilindrata al giro)
per il numero dei giri nell'unit di tempo dell'albero motore.
3) la portata effettiva la portata che realmente il compressore fornisce e viene espressa
come indicato per la portata teorica, la differenza fra le due data dal coefficiente di
riempimento o rendimento volumetrico.
La pressione che va distinta in:
1) Pressione d'esercizio: la pressione dell'aria nel serbatoio che dovr alimentare le
tubazioni della rete di distribuzione e che, normalmente, fissata in un campo che va
da 0,7 MPa a 1 ,4 MPa (7-14 bar).
2) Pressione di lavoro: la pressione necessaria alla utilizzazione; normalmente di 0,6
MPa (6 bar) essendo questa la pressione richiesta per il funzionamento dei
componenti pneumatici.
I compressori utilizzati possono essere classificati in:
-TURBOCOMPRESSORI
-COMPRESSORI VOLUMETRICI
I turbocompressori tramite delle pale trasferiscono energia meccanica al fluido, energia
che si ritrova sotto forma di energia cinetica e di pressione, oltre che sotto forma di energia
termica. I turbocompressori che non saranno trattati in questa sede, per lo studio dei quali
si rimanda ai corsi di macchine, si dividono in compressori centrifughi ed assiali.
I compressori VOLUMETRICI sono essenzialmente dei trasferitori di massa, che
prelevano una certa massa dallambiente di aspirazione e, dopo averla inglobata in una
opportuna camera definita dalla macchina, la trasferiscono nellambiente di mandata,
pertanto la pressione di mandata non definita dal compressore, ma dalla pressione
regnante nellambiente di mandata. I compressori volumetrici si suddividono in alternativi e
rotativi ed i pi diffusi sono:
ALTERNATIVI
a pistone, a membrana
ROTATIVI
a palette, a vite elicoidale, a lobi tipo Root
I suddetti compressori sono quelli pi usati nelle applicazioni industriali in cui la
pressione di mandata dell'aria compresa fra 0,6 e 1,4 MPa (6-14 bar), quale quella
utilizzata negli impianti di automazione pneumatica.
12
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Essiccatori
Per ottenere deumidificazioni pi spinte si utilizzano gli essiccatori, i quali impiegano
sostanze ad alto potere assorbente (gel di silice). Detti essiccatori, detti ad adsorbimento
(vedasi fig. 2.10), si collocano dopo il serbatoio.
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Filtro di aspirazione
Compressore
Refrigeratore intermedio
Refrigeratore finale
Serbatoio
Rete ramificata(aperta)
Rete a maglie (chiusa)
Fig. 2.14 - Punti di sistemazione degli spurghi.
Si visto che l'acqua, separata dall'aria compressa, che si deposita nelle tubazioni
dell'impianto, viene raccolta da apparecchi chiamati: separatori di condensa (vedasi fig.
2.15)
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