Scritto di Analisi II e Meccanica razionale del 20.07.

2010
Esercizio di meccanica razionale
Nel piano verticale Oxy di una terna inerziale Oxyz = O e
1
e
2
e
3
una piastra quadrata
L = ABCD, di lato a, `e vincolata a ruotare attorno
al punto medio O del suo lato AB. La densit` a della
piastra `e data da:
(P) =
m
a
4
|P O|
2
P L,
con m > 0 massa caratteristica. Una molla ideale
di costante elastica k collega il punto medio M del
lato CD con un punto materiale P, di massa m,
libero di scorrere lungo lasse orizzontale Ox. Il
sistema `e pesante e a vincoli ideali. Utilizzare i
parametri lagrangiani (s, ) R
2
in gura per de-
terminare:
(a) gli equilibri del sistema;
(b) le propriet` a di stabilit` a dei predetti equilibri;
(c) lespressione dellenergia cinetica del sistema;
(d) le equazioni pure del moto;
(e) le espressioni della quantit` a di moto e del momento angolare in O della piastra.
1
Soluzione
(a) Equilibri
Le sollecitazioni attive applicate al sistema hanno tutte natura posizionale conservativa: il
peso e linterazione elastica fra i punti M e P. La loro azione viene quindi descritta per
mezzo dei relativi potenziali.
Potenziale gravitazionale
Per calcolare il potenziale gravitazionale del si-
stema si rende necessario determinare la massa e la
posizione del baricentro della piastra L. A questo
scopo conviene introdurre una terna di riferimento
solidale Oz = O e

e
3
, con gli assi O e O
rispettivamente paralleli ai segmenti AO e M
O, come illustrato in gura. Il generico punto
della piastra `e allora individuato dalla parametriz-
zazione:
P O = e

+ e

(, )
_

a
2
,
a
2
_
[0, a]
e la densit` a areale diventa:
(, ) =
m
a
4
(
2
+
2
) (, )
_

a
2
,
a
2
_
[0, a] .
Per la massa della piastra si ottiene cos` la relazione:
m
L
=
a/2
_
a/2
d
a
_
0
d
m
a
4
(
2
+
2
) =
m
a
4
a/2
_
a/2
d
_

2
+

3
3
_
a
=0
=
m
a
4
a/2
_
a/2
_
a
2
+
a
3
3
_
d =
=
m
a
4
_
a

3
3
+
a
3
3

_
a/2
a/2
=
2m
a
4
_
a
3
a
3
8
+
a
3
3
a
2
_
=
5
12
m.
Daltra parte, la retta OM = O `e un evidente asse di simmetria della piastra, dal mo-
mento che la densit`a dipende unicamente dalla distanza da O, che `e la stessa per punti
simmetrici rispetto a OM. Ne deriva che il vettore posizione del baricentro rispetto alla
terna solidale deve assumere la forma:
G
L
O =
L
e

,
con la coordinata non banale denita da:

L
=
1
m
L
a/2
_
a/2
d
a
_
0
d
m
a
4
(
2
+
2
) =
12
5m
a/2
_
a/2
d
a
_
0
d
m
a
4
(
2
+
3
) =
=
12
5a
4
a/2
_
a/2
d
_

2
2
+

4
4
_
a
=0
=
12
5a
4
a/2
_
a/2
_
a
2
2

2
+
a
4
4
_
d =
2
=
12
5a
4
_
a
2
2

3
3
+
a
4
4

_
a/2
a/2
=
12
5a
4
2
_
a
2
6
a
3
8
+
a
4
4
a
2
_
=
24
5
a
_
1
48
+
1
8
_
=
7
10
a
sicch`e risulta:
G
L
O =
7
10
a e

.
Il potenziale gravitazionale del sistema `e la somma di due contributi, uno relativo alla
piastra e uno al punto P:
U
g
= m
L
g e
2
(G
L
O) mg e
2
(P O) =
=
5
12
mg|GO| cos + 0 =
5
12
mg
7
10
a cos =
7
24
mgacos .
(1)
Potenziale elastico
Alla molla ideale che congiunge i punti P ed M `e associato il potenziale elastico:
U
el
=
k
2
|P M|
2
.
I vettori posizione che individuano gli estremi della molla sono:
P O = as e
1
M O = asin e
1
acos e
2
e porgono:
P M = a(s sin ) e
1
+acos e
2
per cui:
|P M|
2
= a
2
_
(s sin)
2
+ cos
2

= a
2
(s
2
2s sin + 1)
ed il potenziale elastico diventa:
U
el
=
ka
2
2
(s
2
2s sin ) + costante . (2)
Potenziale del sistema
Sommando i potenziali gravitazionale (1) ed elastico (2) si ottiene il potenziale del sistema:
U(s, ) = U
g
+U
el
=
7
24
mgacos
ka
2
2
(s
2
2s sin )
in cui si `e omessa la costante additiva inessenziale.
Equilibri
Il sistema `e scleronomo, posizionale e conservativo, a vincoli bilaterali ideali. Gli equilibri,
tutti ordinari, si identicano con i punti critici del potenziale U e vengono quindi ottenuti
eguagliando simultaneamente a zero le derivate parziali prime:
U
s
(s, ) = ka
2
(s sin)
U

(s, ) =
7
24
mgasin +ka
2
s cos ,
3
ossia risolvendo il sistema di equazioni:
_
_
_
ka
2
(s sin ) = 0

7
24
mgasin +ka
2
s cos = 0 .
Dalla prima equazione si ricava il valore di equilibrio di s come funzione della variabile
angolare:
s = sin
e sostituendo questa relazione nella seconda equazione di equilibrio si ottiene unequazione
nella sola :

7
24
mgasin +ka
2
sin cos = 0
che equivale alla forma fattorizzata:
ka
2
sin
_
cos
7
24
mg
ka
_
= 0 . (3)
Introdotta per brevit` a la costante adimensionale:
=
7
24
mg
ka
,
la (3) ammette due radici sempre denite:
= 0 =
e due denite e distinte dalle precedenti per < 1:
= arccos =

= arccos =

.
Gli equilibri del sistema sono pertanto:
(s, ) = (0, 0) (s, ) = (0, ) ,
deniti incondizionatamente, e:
(s, ) = (sin

) (s, ) = (sin

) ,
deniti e distinti dai precedenti a condizione che si abbia < 1.
(b) Stabilit`a degli equilibri
Trattandosi di sistema scleronomo posizionale e conservativo, la stabilit` a degli equilibri pu` o
essere analizzata facendo uso dei teoremi di Lagrange-Dirichlet e di inversione parziale. Le
derivate parziali seconde del potenziale risultano:

2
U
s
2
(s, ) = ka
2

2
U
s
(s, ) = ka
2
cos

2
U
s
(s, ) = ka
2
cos

2
U

2
(s, ) =
7
24
mgacos ka
2
s sin
4
e forniscono per la matrice hessiana di U lespressione generale:
H
U
(s, ) = ka
2
_
1 cos
cos cos s sin
_
che va calcolata in ciascuna congurazione di equilibrio del sistema.
Congurazione (s, ) = (0, 0)
In questo caso la matrice hessiana del potenziale diventa:
H
U
(0, 0) = ka
2
_
1 1
1
_
con traccia negativa:
trH
U
(0, 0) = ka
2
(1 +) < 0
e determinante senza segno denito:
detH
U
(0, 0) = (ka
2
)
2
( 1)
che obbliga a distinguere tre casi:
(i) se > 1 si ha detH
U
(0, 0) > 0 e la matrice hessiana risulta denita negativa.
Lequilibrio costituisce un massimo relativo proprio del potenziale, la cui stabilit` a
segue dal teorema di Lagrange-Dirichlet;
(ii) per < 1 `e invece detH
U
(0, 0) < 0. La matrice presenta autovalori di segno opposto, il
positivo dei quali assicura linstabilit` a dellequilibrio in forza del teorema di inversione
parziale di Lagrange-Dirichlet;
(iii) qualora inne sia = 1, vale detH
U
(0, 0) = 0 e la matrice presenta un autovalore
negativo ed uno nullo. In prima battuta ricorre dunque un caso critico di stabilit` a,
poich`e non appare evidente che lequilibrio costituisca un massimo relativo proprio del
potenziale. Lunica cosa certa `e limpossibilit`a di applicare il teorema di inversione
parziale, data lassenza di autovalori positivi. In realt` a, per = 1 il potenziale diventa:
U(s, ) = ka
2
_

s
2
2
+s sin +cos
_
= ka
2
_

s
2
2
+s sin + cos
_
e, adimensionalizzando lespressione, si riduce a:
1
ka
2
U(s, ) =
s
2
2
+s sin + cos =
s
2
2
+s sin + 1 2 sin
2

2
=
= 1
1
2
(s
2
2s sin ) 2 sin
2

2
= 1
1
2
(s sin)
2
+
1
2
sin
2
2 sin
2

2
=
= 1
1
2
(s sin)
2
+ 2 sin
2

2
cos
2

2
2 sin
2

2
= 1
1
2
(s sin )
2
2 sin
4

2
per cui `e chiaro che la congurazione (s, ) = (0, 0) rappresenta un massimo relativo
proprio del potenziale, stabile per Lagrange-Dirichlet.
5
Congurazione (s, ) = (0, )
Per questa congurazione la matrice hessiana del potenziale si scrive:
H
U
(0, ) = ka
2
_
1 1
1
_
ed ha determinante di segno negativo:
detH
U
(0, ) = (ka
2
)
2
( + 1) < 0 ,
risultando dunque indenita. Ne deriva che un autovalore `e strettamente positivo e che,
di conseguenza, lequilibrio deve considerarsi instabile per il teorema di inversione parziale
di Lagrange-Dirichlet.
Congurazione (s, ) = (sin

) denita per < 1

Nella fattispecie la matrice hessiana del potenziale assume la forma:
H
U
(sin

) = ka
2
_
1 cos

cos

cos

sin
2

_
e ricordando la denizione di cos

= < 1 si pu` o riesprimere come:

H
U
(sin

) = ka
2
_
1
1
_
.
La matrice ha determinante positivo e traccia negativa:
detH
U
(sin

) = (ka
2
)
2
(1
2
) > 0 trH
U
(sin

) = 2ka
2
< 0
per cui risulta denita negativa, individuando la congurazione come massimo relativo
proprio del potenziale, stabile per Lagrange-Dirichlet.
Congurazione (s, ) = (sin

)
In questa congurazione la matrice hessiana di U `e identica a quella calcolata nella con-
gurazione simmetrica (s, ) = (sin

):
H
U
(sin

) = H
U
(sin

)
e la stabilit` a dellequilibrio viene ancora assicurata dal teorema di Lagrange-Dirichlet.
(c) Energia cinetica
Lenergia cinetica del sistema `e la somma delle energie cinetiche attribuibili al punto P e
alla piastra L.
6
Energia cinetica del punto P
Per denizione, lenergia cinetica del punto materiale P `e espressa da:
T
P
=
m
2
|

P|
2
=
m
2
|a s e
1
|
2
=
ma
2
2
s
2
.
Energia cinetica della piastra L
La piastra ruota con velocit`a angolare

e
3
attorno allasse sso Oz; la sua energia cinetica
si scrive dunque:
T
L
=
1
2
I
L
Oz
|

e
3
|
2
=
1
2
I
L
Oz

2
(4)
per cui si rende necessario calcolare il momento dinerzia I
L
Oz
della piastra rispetto allasse
sso Oz. Applicando la denizione nella terna di riferimento solidale Oz si ha:
I
L
Oz
=
a/2
_
a/2
d
a
_
0
d (
2
+
2
)
m
a
4
(
2
+
2
) =
m
a
4
a/2
_
a/2
d
a
_
0
d (
4
+
4
+ 2
2

2
) =
=
m
a
4
a/2
_
a/2
d
_

4
+

5
5
+ 2
2

3
3
_
a
=0
=
m
a
4
a/2
_
a/2
_
a
4
+
a
5
5
+
2
3
a
3

2
_
d =
=
m
a
4
_
a

5
5
+
a
5
5
+
2
3
a
3

3
3
_
a/2
a/2
= 2
m
a
4
_
a
5
a
5
32
+
a
5
5
a
2
+
2
9
a
3
a
3
8
_
=
= 2ma
2
_
1
160
+
1
10
+
1
36
_
= ma
2
_
1
80
+
1
5
+
1
18
_
=
193
720
ma
2
.
Lespressione (4) diventa cos`:
T
L
=
1
2
193
720
ma
2

2
=
193
1440
ma
2

2
.
Energia cinetica del sistema
Sommando i contributi parziali di punto P e piastra L si perviene allespressione delle-
nergia cinetica per lintero sistema:
T = T
P
+T
L
=
ma
2
2
s
2
+
193
1440
ma
2

2
.
(d) Equazioni pure del moto
Per questo sistema olonomo a vincoli ideali le equazioni pure del moto sono quelle di
Lagrange:
d
dt
_
L
s
_

L
s
= 0
d
dt
_
L

= 0
7
in cui gura la lagrangiana:
L = T +U =
ma
2
2
s
2
+
193
1440
ma
2

2
+
7
24
mgacos +ka
2
_

s
2
2
+s sin
_
dalla quale si deducono le relazioni:
d
dt
_
L
s
_
= ma
2
s
L
s
= ka
2
(s + sin)
d
dt
_
L

_
=
193
720
ma
2

=
7
24
mgasin +ka
2
s cos .
Le equazioni pure del moto diventano perci` o:
_

_
ma
2
s ka
2
(s + sin) = 0
193
720
ma
2

+
7
24
mgasin ka
2
s cos = 0 .
(e) Quantit`a di moto e momento angolare in O
Quantit` a di moto della piastra
La quantit` a di moto della piastra `e espressa dalla formula:

Q = m
L

G
L
= m
L

e
3
(G
L
O) =
5
12
m

e
3

7
10
a(sin e
1
cos e
2
) =
=
7
24
ma

(cos e
1
+ sin e
2
) .
Momento angolare in O della piastra
Poich`e la piastra `e dotata di punto sso O, il suo momento angolare in O pu` o essere
calcolato per mezzo del corrispondente operatore dinerzia L
O
nello stesso punto:

K
O
= L
O
(

e
3
) .
Tuttavia Oz `e un asse principale dinerzia in O, risultando perpendicolare allovvio pia-
no di simmetria Oxy, che contiene O. Ci` o signica che e
3
costituisce un autovettore
delloperatore dinerzia L
O
:
L
O
( e
3
) = e
3
con autovalore
= e
3
e
3
= e
3
L
O
( e
3
) = L
zz
= I
Oz
=
193
720
ma
2
,
in modo che lespressione del momento angolare si riduce a:

K
O
=
193
720
ma
2

e
3
.
8