ABC Geomatica - Laser Scanner

Introduzione al
LASER SCANNER
LIDAR
(LIght Detection And Ranging)
Slide 1
Docente: Andrea Piemonte
(a.piemonte@ing.unipi.it)
Laser scanner - LIDAR

Il laser scanner in definitiva una stazione totale senza riflettore motorizzata
ed automatizata.
Con il laser scanner si rilevano in tempi brevissimi milioni di punti.
NUVOLE DI PUNTI
Slide 2
Impostato un passo di campionamento ed il campo di misura il laser scanner

rileva qualsiasi oggetto sia in vista e alla portata dello strumento.
Slide 3

Il rilievo di un oggetto con strumentazione topografica tradizionale viene
realizzato determinando le coordinate spaziali dei suoi punti caratteristici,
scelti dalloperatore.
Il laser scanner rileva un numero enorme di punti ma non effettua nessuna

scelta ed i punti risultano distribuiti secondo una maglia regolare, ma
casuale.
Lintelligenza necessaria a trasformare il dato

acquisito dal laser in un rilievo metrico vero e proprio
deve essere inserita a posteriori.
ONEROSA FASE DI POSTELABORAZIONE
Slide 4

Le tecnologie di laser scanner sono molteplici e permettono di rilevare o
oggetti piccoli ad elevatissima risoluzione e precisione od oggetti estesi a
risoluzione pi bassa.
Sistemi a scansione
DISTANZIOMETRICI
(a misura di fase o
tempo di volo)
Sistemi a scansione
TRIANGOLATORI
Slide 5
Sistemi di scansione
LIGHTSTRIPE
(Luce strutturata)
Sistemi di scansione
A CONTATTO
Slide 6

I sistemi distanziometrici permettono precisioni centimetriche e portate fino
ad un migliaio di metri (dipende dalla riflettanza degli oggetti rilevati).
Sono adatti a rilievi architettonici ed ambientali e sono utilizzati sia da
stazioni fisse che installati su piattaforme mobili
Gli altri sistemi elencati raggiungono precisioni submillimetriche e sono adatti
per piccoli oggetti.
UN PROBLEMA FONDAMENTALE NEL LAVORARE CON IL LASER

E LA MOLE DEI DATI PRODOTTI
MAGGIORE DETTAGLIO
DATI PIU PESANTI
HARDWARE E SOFTWARE DI ELABORAZIONE PIU COSTOSI

Slide 7
Oggetti molto grandi o che presentano diverse esposizioni da rilevare

necessitano di pi punti di scansione (punti di vista) per un rilievo
completo.
Ogni scansione un rilievo a s stante che successivamente deve essere

messa in relazione spaziale con le altre.
Slide 8

z
z
Le coordinate dei punti sono determinate dal laser

in coordinate sferiche polari (,,) e ci vengono
fornite in coordinate cartesiane (X,Y,Z).
P (x ,y ,z )
P
Il sistema di riferimento proprio di ogni

strumento e di ogni stazione di misura.
xP = cos sin
yP = sin sin
zP = cos
= x P + y P + zP
xP
cos =
2
2
xP + yP
xP
cos =
2
2
2
xP + yP + zP
2
Slide 9
SOCS (Scanner's Own Coordinate System)
La prima elaborazione successiva alla fase di

acquisizione la registrazione, ovvero riportare
in un unico sistema di riferimento tutte le
scansioni.
PRCS:
(Project Coordinate System)
GLCS:
(Global Coordinate System)
SOP :
(Sensor Orientation and Position)
POP :
(Project Orientation and Position)
Slide 10

x tx
X

(
)
y
t
R
r
,
r
,
r
=
+
y
Y
x y z
z t
Z
z

La trasformazione fra sistemi di coordinate per il laser una rototraslazione

rigida nello spazio.
La traslazione consiste nel determinare il vettore di spostamento dellorigine

del sistema di riferimento.
x = X + a
y = Y + b
z = Z + c
La rotazione consiste nel determinare i tre angoli di rotazione attorno ai tre

assi.
Slide 11

La rotazione fra sistemi di riferimento pu essere vista come la
composizione di tre rotazioni elementari.
cos
[R ] = 0
- sen
0
0
1
[R ] = 0 cos - sen
0 sen cos
0 sen
1
0
0 cos
cos - sen 0
[R ] = sen cos 0
0
1
0
R = R R R
cos cos - cos sen + sen sen cos sen sen + sen cos cos
R = sen cos cos cos + sen sen sen - sen cos sen sen sen
- sen
sen cos
cos cos
x
X

y = R Y
z
Z

Slide 12
X
x
x

t
1
Y = R y = R y
Z
z
z

Nei rilievi da terra, il calcolo dei 6 parametri della trasformazione viene

realizzato ai minimi quadrati sulla base di un certo numero di punti doppi
(coordinate note nei due sistemi di riferimento).
Questi punti, oltre ad essere in numero congruo, devono anche essere

bene distribuiti nellintera area rilevata.
La precisione di una trasformazione viene valutata calcolando lo scarto

quadratico medio (RMSE) dei residui vi relativi agli N (>3) punti
corrispondenti.
2
2
2
[(Vx )i + (Vy )i + (Vz )i ]
n
RMSE =
Slide 13
i =1

La scelta della tecnica di registrazione elemento essenziale della
progettazione del rilievo.
La registrazione pu essere fatta:

- DIRETTAMENTE NEL SISTEMA GLOBALE (Le scansioni non
necessitano di zone di sovrapposizione)
- PAIRWISE: TRAMITE TARGET A COMUNE (marker1) o
RICONOSCIMENTO DI FORME (shape descriptors2)
La scelta determinata dalla complessit e dalla forma delloggetto da

rilevare.
1
Slide 14

Nel caso in cui il rilievo laser viene fatto da piattaforma in movimento non
praticamente possibile registrare le scansioni rispetto punti presegnalizzati.
Si ricorre alla georeferenziazione diretta delle scansioni.
Le piattaforme mobili sono solitamente dotate di sistemi GNSS (Global

Navigation Satellite System es. GPS) integrati da strumentazioni INS
(Inertial Navigation System).
Il GPS fornisce il vettore di traslazione, mentre il sistema inerziale fornisce

gli angoli di roll, pitch e heading della piattaforma rispetto al sistema di
riferimento globale.
Slide 15
Si definisce Mobile Mapping System qualunque piattaforma mobile

provvista di sensori e sistemi di misura atti a fornire la posizione 3D
quasi-continua della piattaforma e contemporaneamente in grado di
acquisire dati geografici, senza lausilio di punti di controllo a terra.
Slide 16

Esempio per un veicolo:
ALLINEAMENTO ed
INIZIALIZZAZIONE
STATICA GPS
Z
EVENTO APPLANIX
TIME GPS: 13001
EVENTO APPLANIX
TIME GPS: 13000
Slide 17
Coordinare punti nel

laser local frame
X
Y
Dati sistema MMS
N
Slide 18
E
Z
X
Y
// Z
// X
// Y
Traslazione del braccio

di leva fra body frame e
laser local frame
N
Slide 19
E
// Q
// Z
// N
// Y
// X
// E
Rotazione per portare

gli assi paralleli al
mapping frame
(roll, pitch e heading)

N
Slide 20
E
// Q
// N
// E
N
Slide 21
Traslazione del vettore

di posizione del body
frame rispetto il
mapping frame
Fonte immagini: [Pagurut, 2005]
Slide 22
Z
X
Y
Esempio di laser scanner monoassiale:

IBEO Automotive LD GmbH
su MMS GIGI One dellUniversit di Trieste.
Slide 23
http://www.3dlasermapping.com/
http://www.streetmapper.net/
Slide 24
http://www.optech.ca/
Slide 25

Un veicolo pu anche servire come semplice sistema di spostamento rapido
del laser.
Il laser scanner pu essere montato sul veicolo VINCI'S del Dipartimento di
Ingegneria Civile di Pisa per essere pi facilmente spostato da una stazione
all'altra e per avere un miglior angolo di vista dell'oggetto.
Nell'esempio sottostante riportato il rilievo di un incrocio e delle sue
pertinenze.
WMV
Slide 26

Si sta diffondendo anche per i laser scanner terrestri la possibilit, un tempo
riservata ai laser aviotrasportati, di misurare i diversi impulsi di ritorno
della misura laser.
In qualche modo, nei rilievi ambientali possibile bucare la vegetazione.

Le nuvole laser possono essere ad esempio elaborate rispetto il primo
impulso o lultimo impulso (es. definizione di DTM o DSM).
Slide 27

Per elaborazioni numeriche automatiche (es. creazione DSM o DTM) la nuvola
di punti pu essere sufficiente.
Se loperatore deve intervenire manualmente sulla nuvola per operazioni di
filtraggio praticamente indispensabile poter disporre di una nuvola di punti a
colori reali.
Si possono affiancare al rilievo laser delle prese fotogrammetriche.
Slide 28
Le prese possono essere fatte con fotocamere solidali o

integrate al laser scanner oppre con fotocamere indipendenti dal
laser.
In ogni caso Si deve risolvere il problema di orientare le prese
fotogrammetriche per la corretta colorazione della nuvola di punti
Fonte immagini: Sistemi a scansione per larchitettura ed il territorio ALINEA EDITRICE s.r.l. ISBN 978-88-6055-119-1
Slide 29

Alla base di ogni procedura di orientamento sta la condizione di collinearit:
Le condizioni (o equazioni) di collinearit

rappresentano le relazioni fra le coordinate (, )
del punto immagine P, le coordinate (X, Y, Z)
del corrispondente punto oggetto P e le coordinate
( Z0 , Y0 , X0 ) del punto di presa O.
La condizione che esse esprimono che, in
condizioni ideali, al momento dello scatto (presa)
punto oggetto, centro di presa e punto
immagine risultano allineati lungo una retta.
Slide 30
= c
0
r ( X X ) + r (Y Y ) + r (Z Z
r ( X X ) + r (Y Y ) + r (Z Z
11
13
= c
0
21
23
31
33
r ( X X ) + r (Y Y ) + r (Z Z
r ( X X ) + r (Y Y ) + r (Z Z
12
13
22
23
32
33
)
)
X = X +( Z Z )
)
)
Y = Y +( Z Z )
r ( ) + r ( ) r c
r ( ) + r ( ) r c
11
13
13
31
32
33
r ( ) + r ( ) r c
r ( ) + r ( ) r c
21
22
23
31
32
33
Le trasformazioni espresse dalle equazioni di collinearit definiscono la prospettiva centrale

di un oggetto tridimensionale e mostrano che essa definita, per ogni fotogramma, da 9
parametri indipendenti:
- 3 di orientamento interno
c
distanza principale (costante della camera)
x0, h0,
coordinate del punto principale
- 6 di orientamento esterno
X0, Y0, Z0
coordinate assolute del centro di presa
w, f, k,
tre rotazioni d'assetto (contenute nei termini rij)
Slide 31

Parametri di orientamento interno e
distorsione:
- Sono forniti dal certificato della
camera per apparati metrici o
semimetrici.
- Devono essere calcolati per camere
amatoriali.
Parametri di orientamento esterno:

- Sono forniti dalla matrice di
mounting.
Slide 32
Nei laser con fotocamera integrata viene fornito un mounting di default che
deve essere spesso raffinato in fase di elaborazione.
Il calcolo del nuovo mounting viene fatto rispetto ai target di riferimento.
prima
dopo
dopo
N025
N025
N026
Slide 33
N026
Nella fotogrammetria solitamente si parte da delle coordinate note sul fotogramma

(, ) per ricavare la posizione del punto nello spazio oggetto (X, Y, Z).
Il problema di orientamento per le immagini da associare al laser inverso:
I parametri di orientamento interno sono noti, quelli di orientamento esterno
misurati direttamente.
Devono quindi essere stimate le coordinate immagine (, ) relative ad ogni punto
oggetto (X, Y, Z) misurato. I valori RGB corrispondenti a tale pixel sullimmagine
sono associati ai punti della nuvola laser.
Slide 34
Oltre a facilitare lelaborazione dei dati, le prese fotogrammetriche

permettono anche di ottenere un modello 3D a colori reali (texture).
Slide 35
Dati tecnici:
Scanner Hardware LMS-Z420i
- Laser scanner 3D in classe 1 con portata fino a 1000m.
- Ripetibilit fino a 4mm.
- Velocit scansione fino a 12.000p.ti/s.
- Campo di misura 80 x 360.
- Interfaccia TCP/IP per trasferimento dati.
Camera NIKON D70s
- 6.1 Megapixel (3.008 x 2.000 pixels).
- Obiettivo Nikon f=20mm.
- Interfaccia USB per la connessione al PC.
Software RiSCAN PRO
- Software Riegl per l'acquisizione e l'elaborazione dati.
- Archiviazione strutturata in formato XML.
- Motore di visualizzazione e gestione oggetti.
- Pacchetto base in licenza shareware.
Slide 36

Sala dello Scrutinio - Venezia
Sala dei Cinquecento - Firenze
WMV
WMV
Inner Court of Monut Grace
WMV
Fonte video: Presentazione 3D Veritas Sesto Calende (VA) www.3Dveritas.com
Slide 37

Filtraggio: vanno eliminati gli oggetti che non appartengono alloggetto del
rilievo (per certe operazioni esistono filtri automatici ma molto spesso
necessario lintervento manuale delloperatore).
Ricampionamento: si utilizza per ridurre il numero di punti o ottenere una

densit omogenea dei punti (non si ha pi il rilievo originale!).
Slide 38

Segmentazione: sostituzione della nuvola di punti con entit geometriche di
dimensione (byte) pi piccola. Queste primitive geometriche possono essere
linee, poligoni, cilindri, piani, sfere, ...).
La segmentazione, oltre a semplificare ed alleggerire il modello, pu permettere

anche la classificazione della nuvola di punti.
Slide 39

La segmentazione dei dati laser non unoperazione elementare n
automatica. La sua efficacia ed efficienza dipende:
- Dalla precisione e dalla densit dei punti laser acquisiti.
- Dalla complessit tridimensionale degli oggetti (una statua difficilmente pu
essere segmentata).
10
10
16
16
Per i dati aerei un software che presenta diverse applicazioni per il filtraggio, la
segmentazione e la classificazione il TerraScan.
Slide 40

Una nuvola di punti classificati costiituisce gi un modello 3D ma per svariate
applicazioni necessario costruire il modello a superfici continue.
Se loggetto rilevato fosse costituito da geometrie semplici si potrebbe ricorrere
solo a piani, sfere, cilindri, ...
Non essendo cos nella maggior parte dei casi si ricorre ad altre metodologie,
tra cui le mesh TIN (Triangular Irregular Network) o i pi moderni modelli
NURBS (Non-Uniform Rational B-Splines).
Slide 41

TIN (Triangular Irregular Network)
La modellazione si basa sullutilizzo di triangoli.
Dati i punti (x,y,z) distribuiti nello spazio, essi sono congiunti da linee che
formano triangoli piani ed adiacenti e che rappresentano con continuit loggetto.
Lalgoritmo pi utilizzato per individuare i vertici dei triangoli la triangolazione
di Delaunay (i cerchi che circoscrivono i triangoli non contengono altri elementi).
Slide 42

La mesh triangolare viene definita in effetti come una modellazione 2.5D.
Gli algoritmi infatti proiettano tutti i punti su di un piano scelto dalloperatore,
effettuano la triangolazione su tale piano, e quindi restituiscono la quota ai
punti.
In effetti, la triangolazione andrebbe

osservata solo su tale piano.
La triangolazione di Delaunay efficace
quando i triangoli hanno pendenze poco
variabili (terreno), mentre carente per
oggetti con grandi curvature (statua).
In questi casi si dovrebbe procedere per
triangolazione di sottoinsiemi rispetto a piani
diversi.
Slide 43

NURBS (Non-Uniform Rational B-Splines).
A differenza dei poligoni piani, le NURBS definiscono la curva che approssima
la superficie da modellare.
Per esse necessaria maggior potenza di calcolo sia in fase di modellazione
che di rendering.
Sono adatti alla modellazione di superfici complesse.
Slide 44

Esempio di modello TIN di un sito di cava:
Slide 45

Pu essere di interesse la semplice rappresentazione del modello 3D al quale
vengono applicate le texture.
Slide 46
Modello VRML casa

Fonte modello: Presentazione 3D Veritas Sesto Calende (VA) www.3Dveritas.com
Modello VRML cava
Slide 47

Conoscendo il modello digitale della superficie di cui si effettuata una presa
fotogrammetrica possibile produrre unortofoto.
Si tratta di un prodotto metrico fotorealistico, tramite il quale, quindi, possibile
fare misure o produrre un prospetto vettoriale.
Slide 48

Esempio di restituzione vettoriale da elaborato fotogrammetrico:
Slide 49
10
10
16
16
Il modello pu servire da base per altri studi:

Slide 50

RADAR
US (DLS)
Velocit
(cm/ns)
-10
15
-20
14.5
-0.1
21
-0.2
14
13.5
-30
13
-0.3
12.5
-40
12
-0.4
11.5
-50
11
-0.5
10.5
10
-60
9.5
-0.6
9
-70
8.5
-0.7
-40
-0.8
-30
Slide 51
-20
-10
10
-0.4
-0.3
12
Velocit
(m/s)
5000
4500
4000
3500
11
8
-80
-0.2
-0.1
3000
2500
2000
1500
1000
0.1

Si possono ricavare sia dal modello a superfici continue, sia dalla nuvola di
punti originale sezioni lungo i piani desiderati (curve di livello se lasse Z
parallelo alla verticale).
Slide 52
Percorso virtuale
Slide 53

Il modello 3D un prodotto metrico e quindi misurabile nello spazio.
Slide 54

Lelevata densit di campionamento fa s che il laser sia uno dei principali
strumenti utilizzati per la produzione di modelli digitali del terreno.
Slide 55
Dal dato laser si pu ricavare

il DTM e di conseguenza le
curve di livello per la
rappresentazione piana del
modello.
Si possono, inoltre,
vettorializzare dalla nuvola di
punti altri oggetti.
Un possibile prodotto
quindi anche una
cartografia a grande scala
del territorio.
Slide 56

Alcune case produttrici di laser scanner distanziometrici
http://www.faro.com/italy.aspx
http://www.riegl.com/
http://www.zf-laser.com/
http://www.leica-geosystems.com/
Slide 57

Alcuni Software per il postprocessing delle nuvole di punti
RiscanPro 1.5.1
PolyWorks 11
3D Reconstructor
Z-Map Laser
Cyclone 6 + Cloudworks
CloudCUBE
PointCloud
Slide 58

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