3c Programming

Modalit Modalit di programmazione
OnOn-line programming
l l l
skill downdown-time accurate
Universit
l l l
OffOff-line programming (OLP)

graphic tools less downdown-time less accurate
degli studi di
Cassino
M. Strano, La programmazione, Lez. 8 p.1 p. 1

l
OffOff-line programming
l
vantaggi
l

Universit
Effective programming of program logics
calculations with state state-of of-the -art debugging facilities Process support tools for instance selection of welding parameters
degli studi di
l
Verification of program through simulation and visualization Well documented through simulation model with appropriate programs
Reuse of existing CAD data
Cost independent of production
Production can continue while programming
svantaggi
l l
Investimento iniziale nel software e per costi/tempi di apprendimento Necessit Necessit di calibrazione
p.2 p. 2
Cassino
M. Strano, La programmazione, Lez. 8

l
A robot program consists mainly of two parts

l l
Locations
l
program logics
l
Universit
(position and alignment) (controller structures, communication, calculations) The program logics
hybrid programming
l
degli studi di
OFF LINE
l l
effective debugging and simulation facilities are available reuse of CAD data and interaction of the programmer
The major part of movement commands
ON LINE
l
Movement commands to locating the placement of the piece in the robot's workcell
Cassino
p.3 p. 3
Programmazione OFF LINE dei robot

Model Cell
Universit
Real Cell
Calibrated Model Cell
degli studi di
Cassino
calibration
OffOff-line programming
Universit
degli studi di
Cassino

l
Schema del processo di programmazione
Universit Cassino
degli studi di

Passi da compiere
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7.
degli studi di
(keypoints) keypoints)
Definire il prodotto Definire il ciclo (e verificare il carico) Definire lo spazio di lavoro Definire i punti di riferimento per il robot Scrivere il programma Definire i punti di riferimento effettivi Verificare il programma
Universit Cassino
p.7 p. 7

Dati di carico
Universit Cassino
Per poter muovere un utensile o un pezzo il pi pi velocemente possibile senza sovraccaricare i sistemi di azionamento del robot occorre tener conto anche dei dati di carico dell dell utensile o del pezzo
degli studi di

verificare il carico
l
Universit Cassino
payload is specified as the maximum value before serious performance loss
degli studi di

l
payload is specified as the maximum value before serious performance loss
Universit Cassino
degli studi di
Distanza complessiva del baricentro del carico dal centro del robot

Universit
Carico per ogni asse
degli studi di
Cassino

Universit Cassino
A2 Carichi addizionali per asse
degli studi di
A1
Programmazione TASK LEVEL
Universit
degli studi di
Cassino
Programmazione MANIPULATOR LEVEL Tipi di controllo

Need to find the Inverse Kinematics
Universit
l l l l
l l
degli studi di
B-spline Cubic spline
Link Space
PointPoint-toto-point Linear interpolation Circular interpolation Complex curve interpolation
n variables ( 1 n)
Cassino
Forward K Inverse K
p.14 p. 14
Tool Space
6 variables (x,y,z, x, y, z)
Programmazione MANIPULATOR LEVEL

l
Metodi di programmazione offoff-line manuale
Universit Cassino
degli studi di
Programmazione MANIPULATOR LEVEL

l
Esempio: AML, della IBM
Universit
Comandi di movimento Gestione sensori
degli studi di
M=MONITOR (<SLP,SRP>, 1, 0, F); IF THEN ELSE WHILE DO = + - * / Operatori logici, aritmetici, relazionali AND OR NOT XOR
MOVE (JZ, 3.0); MOVE (<JR,JP,JW>, <-45.0, 0.0, 0.0>
Cassino
Controllo flusso sequenziale
Il robot KUKA
l
Sistemi di coordinate e assi di rotazione
Universit Cassino
Resolver
degli studi di

l
Calibrazione del robot

l
l
gli assi vengono portati in una posizione meccanica definita, la cosiddetta posizione zero meccanica.
correlazione con langolo di azionamento asse e viene definita tramite una tacca di misura o un contrassegno viene memorizzato il valore assoluto del trasduttore per ogni asse
Universit Cassino
degli studi di
l

l
Calibrazione del robot

l
Universit Cassino
Per il preciso raggiungimento della posizione zero meccanica viene impiegato un nonio, un comparatore o un tastatore elettronico (EMT)
degli studi di
Sistemi di coordinate
La posizione del centro della flangia viene descritta tramite la sua distanza dallorigine del sistema di coordinate mondo, suddivisa nelle componenti X, Y e Z
Universit Cassino
Lorientamento del sistema di coordinate della flangia del robot la cui origine si trova nel centro della flangia viene descritto tramite la rotazione rispetto al sistema di coordinate mondo
degli studi di
10
Sistemi di coordinate e assi
degli studi di
Linformazione che descrive un punto nello spazio tramite lindicazione delle coordinate X, Y e Z e degli angoli di rotazione A, B e C viene denominata FRAME.
Universit Cassino
p.21 p. 21
Universit
degli studi di
Cassino
11

l
Dati di carico
Universit Cassino
degli studi di

l
Misurazione dell dellutensile
Universit Cassino
degli studi di
12

l

l
tolleranze
Universit Cassino
degli studi di

l

l
l
Posizione: XYZ -- 4punti
Universit Cassino
degli studi di
lutensile col suo TCP (punto di riferimento dellutensile) viene spostato da quattro direzioni (metodo 4 punti) su un punto di riferimento.
13

l

l
l
Posizione: XYZ --riferimento
Universit Cassino
degli studi di
i dati di un utensile da misurare vengono rilevati tramite il confronto con un utensile noto spostandosi su un punto di riferimento

l
Misurazione dell dellutensile: rotazione

l
degli studi di
ABC -2_punti l se per il posizionamento e la guida necessario un orientamento esatto dei tre assi dellutensile. Esso richiede la presenza di punti contrassegnati sul lato positivo del piano XY e sul lato negativo dellasse X dellutensile ABC -- mondiale (5D) l se necessaria soltanto la direzione di lavoro dellutensile per il suo posizionamento e la sua guida (saldatura MIG/MAG, taglio con laser o con getto dacqua). ABC -- mondiale (6D) l se necessario lorientamento di tutti i tre assi dellutensile per il posizionamento e la guida (ad es. pinze di saldatura, gripper, ugelli di adesivo, ecc.)
Universit Cassino
p.28 p. 28
14

l
Base (riferimento pezzo)
Universit Cassino
degli studi di

l
I sistemi di coordinate
l
specifico per asse

l
Universit Cassino
p.30 p. 30
Ogni asse del robot da A1 ad A6 pu essere spostato singolarmente in direzione positiva o negativa Un sistema di coordinate ortogonale che ha la sua origine nella punta dellutensile. Sistema di coordinate ortogonale che ha la sua origine sul pezzo in lavorazione Sistema di coordinate ortogonale fisso che ha la sua origine nel piede del robot
degli studi di
l
TOOL
BASE
l
WORLD
l
15

l
l
Sistema di coordinate specifico per asse

l
Universit Cassino
p.31 p. 31
degli studi di
l l
Ogni asse del robot da A1 ad A6 pu essere spostato singolarmente in direzione positiva o negativa Gli assi A4 e A6 possono essere progettati per determinati casi di applicazione anche come assi rotanti in modo infinito. Le relative impostazioni vengono effettuate nel file $MACHINE.DAT Gli assi A1 e A3 sono assi rotanti in modo finito.

l
l
l
Sistema di coordinate TOOL
Universit
Un sistema di coordinate ortogonale che ha la sua origine nella punta dellutensile (TCP)
Il sistema TOOL segue sempre il movimento dellutensile.
degli studi di
Cassino
16

l
l
l
Sistema di coordinate BASE
Universit
Sistema di coordinate ortogonale che ha la sua origine sul pezzo in lavorazione
Il sistema di coordinate BASE si sposta soltanto insieme ad un pezzo se questo applicato su una cinematica esterna, accoppiata in modo matematico.
degli studi di
Cassino

l
l
l
Sistema di coordinate WORLD
Universit Cassino
p.34 p. 34
Sistema di coordinate ortogonale fisso che ha la sua origine nel piede del robot
In caso di selezione del sistema di coordinate TOOL, BASE o WORLD, normalmente vengono spostati pi assi in sincrono
degli studi di
17
Il linguaggio KUKA KRL

l
Il control panel
l
degli studi di
Il KUKA Control Panel, denominato KCP, costituisce linterfaccia tra uomo e macchina per il comando semplice del controllo robot KR C1. Tutti gli elementi per la programmazione e il comando del sistema robot ad eccezione dellinterruttore principale sono alloggiati direttamente sul KCP
Universit Cassino
p.35 p. 35

l
Spostamento manuale del robot

l
degli studi di
Spostamento con lo space--mouse
in base allimpostazione dei gradi di libert contemporaneamente tre oppure sei assi
Lo spostamento manuale serve per il movimento del robot sotto comando manuale, ad esempio per linsegnamento di punti di destinazione o per portare il robot fuori ingombro dopo che un asse del robot ha urtato contro uno dei fine corsa software
Universit
ogni asse singolarmente
Spostamento con i tasti di spostamento Spostamento manuale disattivato

Cassino
18
Universit
degli studi di
Cassino

l
Esecuzione, arresto e reset di un programma

l
l
Scelta e selezione di un programma
Universit
disinserire lo spostamento manuale eseguito completamente (impostazione Go)
degli studi di
Esecuzione manuale del programma
Scegliere col tasto cursore oder - il programma desiderato ed azionare il softkey Selezionare(in basso a sinistra del display). Appare il testo del programma
passo per passo (una frase di movimento dopo laltra)
Cassino
p.38 p. 38
19

l
Esecuzione, arresto e reset di un programma

l
Ridurre la velocit di spostamento nel funzionamento in manuale (Override manuale)
Universit Cassino
degli studi di

l
Istruzioni di programma
0. Ultima istruzione l Comando per linserimento dellistruzione eseguita per ultima; 1. Movimento l Consente la programmazione di movimenti PTP, LIN e CIRC; 2. Logica l Programmazione di istruzioni logiche e di tempi di attesa, di funzioni di comando e di impulso in base al percorso, settaggio e interrogazione di uscite ed ingressi; 3. CmdAnalog (Uscita analogica) l Settaggio delle uscite analogiche sotto controllo del programma; 4. Commento l Inserimenti di commenti nei moduli di programma; 5. KRL assistent l Programmazione KRL di funzioni speciali supportata da sintassi
Universit Cassino
p.40 p. 40
degli studi di
20

l
Istruzioni di programma
1. Movimento
Universit Cassino
p.41 p. 41
In caso di pi comandi di movimento successivi esistono due possibilit per definire come deve avvenire il movimento tra i singoli punti:
degli studi di

1. Movimento PTP
l
arresto preciso
Universit Cassino
p.42 p. 42
degli studi di
arresto approssimato
21

1. Movimento PTP
Universit
degli studi di
Cassino

1. Movimento lineare (LIN)
Universit
degli studi di
Cassino
22

1. Movimento circolare (CIRC)
l
l
La traiettoria viene determinata tramite il punto iniziale, il punto ausiliario e il punto di destinazione
I 3 punti individuano un piano. Affinch Affinch il controllo possa determinare questo piano in modo pi pi preciso possibile, questi tre punti dovrebbero trovarsi distanti uno dall dallaltro.
Universit Cassino
degli studi di

1. Movimento circolare (CIRC)
Universit
degli studi di
Cassino
23

2. Logica
l
l
Funzioni di attesa
In secondi
l
Universit
Funzione di attesa in base al tempo (WAIT)

Funzione di attesa in base al segnale (WAITFOR)

Wait for in Wait for out
degli studi di
Funzioni di commutazione
l l l l
Funzione di commutazione semplice (OUT) Funzione impulso semplice (PULSE) Funzione di commutazione in base al percorso (SYN OUT) Funzione impulso in base al percorso (SYN PULSE)
Accoppiamento e disaccoppiamento del segmento INTERBUS (IBUS --Seg Seg on/off) (IBUS-p.47 p. 47
Cassino

4. Commento
l
Per rendere i programmi pi pi chiari si consiglia di inserire delle righe di commento che contengono dei testi illustrativi sui moduli del programma
l
Universit
La riga di commento viene preceduta automaticamente da un punto e virgola ( ; ).
degli studi di
Cassino
24
Esempi di programma
3 modi di esecuzione di un programma
l l l
l
ISTEP (Incremental (Incremental Step, Step, frase singola)
Il programma si arresta dopo ogni riga di programma Il programma si arresta dopo ogni riga di movimento Il programma si arresta solo alla fine se non ci sono istruzioni WAIT
Universit Cassino
p.49 p. 49
MSTEP (Motion (Motion Step, Step, passo di programma)

l
GO
l
degli studi di
Questa indicazione viene data in un file di configurazione del robot vale per tutti i programmi

I files
l
l l
Struttura del programma *.src *.src

DEF NAME() Dichiarazioni

Universit
Istruzioni
degli studi di
l
Sono lette dal robot tutte insieme all allinizio del programma Si devono sempre trovare in testa al file Sono lette dinamicamente riga per riga
l l
Sottoprogrammi END
2 tipi di file
l l
*.src (file programma vero e proprio) *.dat (eventuale lista dati, contiene solo dichiarazioni)
Cassino
p.50 p. 50
25
Esempi di programma
Possibili dichiarazioni
l l
l
INT, REAL, CHAR, BOOL Strutture dati predefinite

l
Universit
Intero, reale, carattere, booleano POS

degli studi di
Posizione + correttori Status S e Turn T (posizione assiale univoca) REAL X, Y, Z, A, B, C, INT S, T Sistema locale di riferimento REAL X, Y, Z, A, B, C
l
FRAME

AXIS

Set di valori per gli assi REAL A1, A2, A3, A4, A5, A6
Cassino
p.51 p. 51
Esempi di programma
Un programma molto semplice (1/2)
DEF PROG1() ;...... sezione delle dichiarazioni INT J ; dichiaraz dichiaraz. . di integer per la variabile J ;...... sezione delle istruzioni $ VEL_AXIS VEL_AXIS[1]=100 [1]=100 ; determinazione velocit velocit per asse $ VEL_AXIS VEL_AXIS[2]=100 [2]=100 $ VEL_AXIS VEL_AXIS[6]=100 [6]=100
Universit Cassino
p.52 p. 52
degli studi di
$ ACC_AXIS ACC_AXIS[1]=100 [1]=100 ; determinazione accelerazioni per asse $ ACC_AXIS ACC_AXIS[2]=100 [2]=100 $ ACC_AXIS ACC_AXIS[6]=100 [6]=100
26
Esempi di programma
Un programma molto semplice (2/2)
;...... continua la sezione delle istruzioni PTP {A1 0, A2 -90, A3 90, A4 0, A5 0, A6 0} FOR J=1 TO 5 PTP {A1 45} PTP {A2 -70, A3 50} PTP {A1 0, A2 -90, A3 90} ENDFOR
Universit Cassino
p.53 p. 53
degli studi di
; movimento incrementale
PTP_REL {A1 0, A2 -90, A3 90, A4 0, A5 0, A6 0} END
Esempi di programma
Un programma pi pi complesso (1/2)
DEF PROG2() ;...... sezione delle dichiarazioni DECL AXIS HOME ; variabile HOME del tipo AXIS DECL FRAME MYBASE[2] ; campo del tipo FRAME
Universit Cassino
p.54 p. 54
;...... sezione dell dellinizializzazione ; inizial inizial. . veloc veloc. . e acceler acceler .. HOME= {AXIS: A1 0, A2 -90, A3 90, A4 0, A5 30, A6 0} $BASE={X 1000, Y 0, Z 1000, A0, B0, C0} ; sist sist. . di coord coord. . base REF_POS ={X 100, Y 0, Z0, A0, B0, C0} ; posizione di riferimento MYBASE[2]={X0, Y200, Z250, A0, B90, C0}; sist sist. . di coordinate locale
degli studi di
27
Esempi di programma
Un programma pi pi complesso (2/2)
;...... sezione delle istruzioni PTP HOME; movimento fino a casa casa nel sistema di coordinate BASE {A1 0, A2 -90, A3 90, A4 0, A5 0, A6 0} PTP REF_POS ; movimento nel sistema BASE fino a REF_POS PTP MYBASE[2] ; movimento nel sistema BASE fino a MYBASE[2] PTP MYBASE[2]: REF_POS ; movimento, nel sistema MYBASE[2], fino a REF_POS
Universit Cassino
degli studi di
p.55 p. 55
Esempi di programma Un altro programma

DEF PROG3() ;...... sezione delle dichiarazioni $BASE = $WORLD ; il sistema base al piede del robot $TOOL= $NULLFRAME ; il TCP al centro della flangia EXT BAS(BAS_COMMAND BAS(BAS_COMMAND :IN, REAL :IN) ; programma standard esterno BAS.src ;...... sezione dell dellinizializzazione BAS(#INITMOV BAS( #INITMOV,0) ,0) ; inizial inizial. . veloc veloc. . e acceler acceler .. ;...... sezione delle istruzioni PTP {POS: X 1025, Y 0, Z 1480, A0, B90, C0, S B010 B010 , T B000010 B000010 } ;
Universit Cassino
p.56 p. 56
degli studi di
28

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Modalit Modalit di programmazione

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The major part of movement commands

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Calibrated Model Cell

Programmazione OFF LINE dei robot

Programmazione OFF LINE dei robot

Schema del processo di programmazione

Programmazione OFF LINE dei robot

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Programmazione OFF LINE dei robot

Programmazione OFF LINE dei robot

payload is specified as the maximum value before serious performance loss

Programmazione OFF LINE dei robot

payload is specified as the maximum value before serious performance loss

Programmazione OFF LINE dei robot

Programmazione OFF LINE dei robot

Programmazione TASK LEVEL

Programmazione MANIPULATOR LEVEL Tipi di controllo

PointPoint-toto-point Linear interpolation Circular interpolation Complex curve interpolation

M. Strano, La programmazione, Lez. 8

Programmazione MANIPULATOR LEVEL

Metodi di programmazione offoff-line manuale

Programmazione MANIPULATOR LEVEL

Esempio: AML, della IBM

MOVE (JZ, 3.0); MOVE (<JR,JP,JW>, <-45.0, 0.0, 0.0>

Controllo flusso sequenziale

Sistemi di coordinate e assi di rotazione

Sistemi di coordinate e assi di rotazione

Calibrazione del robot

Sistemi di coordinate e assi di rotazione

Calibrazione del robot

Sistemi di coordinate e assi

M. Strano, La programmazione, Lez. 8

Sistemi di coordinate e assi di rotazione

Sistemi di coordinate e assi di rotazione

Sistemi di coordinate e assi di rotazione

Misurazione dell dellutensile

Sistemi di coordinate e assi di rotazione

Misurazione dell dellutensile

Sistemi di coordinate e assi di rotazione

Misurazione dell dellutensile

Posizione: XYZ -- 4punti

Sistemi di coordinate e assi di rotazione

Misurazione dell dellutensile

Posizione: XYZ --riferimento

Sistemi di coordinate e assi di rotazione

Misurazione dell dellutensile: rotazione

M. Strano, La programmazione, Lez. 8

Sistemi di coordinate e assi di rotazione

Base (riferimento pezzo)

Sistemi di coordinate e assi di rotazione

specifico per asse

M. Strano, La programmazione, Lez. 8

Sistemi di coordinate e assi di rotazione

Sistema di coordinate specifico per asse

Struttura del programma .src .src