Energia Nucleare - Tesi Di Laurea

UNIVERSIT DEGLI STUDI DI ROMA TOR VERGATA
FACOLT DI INGEGNERIA
CORSO DI LAUREA IN INGEGNERIA DELLAUTOMAZIONE

A.A. 2004/2005
Tesi di Laurea
MODELLAZIONE DELLALIMENTATORE AL-F DEL FRASCATI TOKAMAK UPGRADE
RELATORE Luca Zaccarian CORRELATORI Vincenzo Vitale Luigi Pangione
CANDIDATO Riccardo Vitelli
Alla mia famiglia Ai miei amici
Indice
Ringraziamenti Introduzione 1 Cenni sulla fusione nucleare 1.1 1.2 1.3 La fusione nucleare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Il connamento del plasma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Creazione del plasma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1 2 4 4 6 7 8 8 11 12 15 17 20 21 25 25 30
2 FTU: Frascati Tokamak Upgrade 2.1 2.2 2.3 Caratteristiche strutturali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Principi sici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Il sistema di controllo di FTU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1 2.3.2 2.3.3 2.4 Controllo della corrente di plasma . . . . . . . . . . . . . . . . Controllo della posizione orizzontale . . . . . . . . . . . . . . . Controllo della posizione verticale . . . . . . . . . . . . . . . .
Cronologia di un esperimento su FTU . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3 AL-F: lalimentatore dellavvolgimento F 3.1 3.2 Descrizione circuitale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Il sistema di controllo di AL-F . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
INDICE
INDICE
3.3
Esempi di funzionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
32 37 37 37 40 44 50 55 55 56 57 59 61 71 72
4 Sviluppo di un modello per AL-F 4.1 Il modello dellalimentatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.1 4.1.2 4.1.3 4.2 Modellazione della parte elettrica . . . . . . . . . . . . . . . . Modellazione del PHSC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Esempi di simulazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Il modello del feedback . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5 Conclusioni e sviluppi futuri 5.1 5.2 5.3 5.4 Commenti conclusivi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ulteriore miglioramento del modello . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Il feedback completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Elaborazione di un sistema di controllo . . . . . . . . . . . . . . . . .
Appendice A - Documentazione del PHSC Elenco delle gure Bibliograa
INDICE
II
Ringraziamenti
Vorrei cogliere questopportunit per ringraziare tutte le persone che hanno reso possibile questo lavoro, a partire dalla mia famiglia, che mi stata vicina e mi ha supportato (e sopportato) durante i miei studi e nella gestazione di questa Tesi, che hanno oltretutto avuto anche il piacere di leggere (e correggere) in anteprima. Insieme a loro vorrei ringraziare anche gli amici, che mi hanno tenuto su di morale nei momenti bui che, inevitabilmente, si incontrano lungo una strada lunga e tortuosa come quella di una Tesi sperimentale.
Inne, ultimi ma non meno importanti, vorrei ringraziare il professor Luca Zaccarian, che non ha perso occasione per indirizzarmi e incoraggiarmi lungo la strada giusta, ling. Luigi Pangione, guida e amico nel percorso allinterno dellENEA, gli altri ragazzi della stanza tesisti Tor Vergata, e lo sta tutto dellENEA, disponibile e pi che competente, capace di creare unatmosfera di alta professionalit ma senza allo stesso tempo scadere nella formalit. I son Beatrice che ti faccio andare; vegno del loco ove tornar disio; amor mi mosse, che mi fa parlare. (Inferno, II)
INTRODUZIONE
Introduzione
Il problema energetico sicuramente uno dei punti con cui lumanit si trover ben presto a fare i conti, vuoi per lesaurimento progressivo dei combustibili fossili (stime recenti parlano di 70-80 anni di autonomia al massimo), vuoi per la sempre maggiore richiesta di energia legata allo sviluppo industriale, specie nei paesi emergenti, quali ad esempio la Cina. Varie le risposte avanzate per risolvere tale problema, ma tra esse il nucleare risulta sicuramente la pi promettente, soprattutto per gli alti rendimenti e per la possibilit di costruire centrali ovunque sul territorio (possibilit che, tendenzialmente, le fonti di energia rinnovabile non hanno, basti pensare allenergia eolica o a quella geotermica). Sono innegabili tuttavia i problemi legati alladottare tale tecnologia, in particolare lo smaltimento delle scorie radioattive e leetto muro di gomma da parte dellopinione pubblica, ancora traumatizzata dalla tragedia di Chernobyl. In questo contesto si inserisce la ricerca nel campo della fusione nucleare che, una volta sviluppata, permetterebbe di accedere ad una fonte di energia sicura, pulita e, soprattutto, estremamente economica in quanto -al contrario della ssione che si basa su elementi pesanti e rari come luranio- la fusione utilizza isotopi dellidrogeno, facilmente ricavabili dallacqua.
Il principale polo italiano in tale campo di ricerca senza dubbio il Centro Ri-
INTRODUZIONE
INTRODUZIONE
cerche ENEA di Frascati (Roma), dove da tempo attivo FTU (Frascati Tokamak Upgrade), nato con lo scopo di studiare i problemi riguardanti il connamento del plasma in vista di un futuro reattore a fusione.
Scopo di questo elaborato, dopo una breve trattazione dei principi base dietro la fusione nucleare, di fornire una descrizione dettagliata della struttura di FTU, con particolare riferimento ad F, lavvolgimento magnetico del Tokamak responsabile del posizionamento orizzontale del plasma nella camera. Ci si soermer soprattutto sullalimentatore di tale avvolgimento (chiamato nel corso del testo AL-F ), analizzandone lo schema elettrico e la catena di retroazione. Si mostreranno quindi tipici andamenti della corrente erogata su F durante sessioni sperimentali, al ne di far notare il problema di cui il sistema di controllo di AL-F aetto: linstaurazione di fenomeni oscillatori quando la corrente richiesta sullavvolgimento al di sotto di una certa soglia critica. Partendo da questo fatto, e proprio al il ne di risolverlo, si proceder quindi allimplementazione, in ambiente MATLAB/SIMULINK, di un modello dellalimentatore il pi accurato possibile, illustrandone nel contempo il funzionamento, paragonandolo allandamento del sistema reale.
INTRODUZIONE
Capitolo 1 Cenni sulla fusione nucleare

In questo capitolo verranno brevemente riassunti, senza alcuna pretesa di completezza, alcuni concetti basilari della fusione nucleare e del connamento magnetico del plasma. Si rimanda a testi pi specici chiunque volesse approfondire quanto esposto.
1.1
La fusione nucleare
noto che allinterno del nucleo atomico i protoni, essendo dotati di stessa carica elettrica, tendono a respingersi e causerebbero la disgregazione dellatomo se non esistessero le forze di coesione nucleare. Una reazione nucleare consiste sostanzialmente nella modicazione, anche solo in parte, dellequilibrio tra tali forze.
Esistono due tipi di reazione nucleare: la ssione e la fusione. La prima, scoperta nella prima met del ventesimo secolo da un gruppi di scienziati (tra i quali la gura di spicco sicuramente Enrico Fermi), anche grazie ai fondi donati dal ministero della difesa americano in vista di un potenziale utilizzo bellico contro il regime nazista e i suoi alleati, attualmente lunico sistema tecnologicamente stabile per ottenere produzione di energia elettrica attraverso reazioni nucleari. Tuttavia la pericolosa produzione di scorie nucleari nocive per la salute, oltre a ren-
CAP. 1 Cenni sulla fusione nucleare
1.1 La fusione nucleare
dere i reattori a ssione alquanto impopolari per la pubblica opinione, ha portato a cercare soluzioni alternative che potessero produrre quantit paragonabili di energia in modo pi pulito. In questo modo iniziata la ricerca nel campo della fusione. Le reazioni di fusione nucleare avvengono di continuo nelle stelle, permettendo la produzione dellenorme quantit di energia da esse irradiata. In questo tipo di reazione i nuclei di elementi leggeri si fondono per formare un nucleo pi pesante, la cui massa minore della somma delle masse dei nuclei genitore. La massa mancante si trasforma in energia secondo la ben nota equivalenza massa-energia di Einstein E = mc2 . Per la fusione nucleare in genere si usano due isotopi dellidrogeno, il deuterio e il trizio che, interagendo, si uniscono a formare un nucleo di elio ed un neutrone.
La dicolt di realizzazione e controllo dei processi di reazione nucleare legato al fatto che, per soverchiare le forze di repulsione elettrica tra i nuclei, gli atomi devono avvicinarsi a distanze dellordine di 1011 m, e per ottenere ci necessario lavorare in regimi di altissima temperatura e/o pressione. In particolare nel caso della fusione nucleare in laboratorio necessario portare e mantenere gas ionizzato a temperature dellordine di 100 milioni di gradi centigradi1 . A tali temperature la materia tende a dissociarsi nei suoi elementi costitutivi, trasformandosi in una specie di brodo di ioni ed elettroni non equamente distribuiti. Ci comporta quindi la nascita di una carica elettrica non neutra. Tale stato di aggregazione viene detto plasma, o quarto stato di aggregazione della materia.
Da notare che nelle stelle le temperature necessarie anch avvengano reazioni di fusione sono molto pi basse rispetto a quelle richieste in laboratorio: infatti, pur essendo la probabilit che due atomi si fondano direttamente proporzionale alla temperatura, in un corpo celeste lelevata quantit di materia compensa tale minore probabilit.
1.2 Il connamento del plasma
1.2
Il connamento del plasma
Connare il plasma, a causa della sua elevatissima temperatura che, ovviamente, impedisce di usare un semplice contenitore, particolarmente complesso, ed anche il principale problema che impedisce attualmente un utilizzo non bellico della fusione nucleare. In linea di principio, essendo dotato di carica elettrica non neutra, il plasma pu essere connato attraverso luso di un campo magnetico che lo tenga coeso allinterno di un contenitore sotto vuoto e ne impedisca il contatto con le pareti dello stesso.
Sono state sperimentate varie architetture magnetiche per consentire il connamento del plasma, ma attualmente la migliore il Tokamak. Esso una struttura di forma toroidale ed caratterizzato da un involucro cavo allinterno del quale il plasma connato attraverso campi magnetici con linee di forza a spirale. La congurazione magnetica che impone la posizione del plasma il risultato dellequilibrio tra il campo poloidale dovuto alla corrente che circola nel plasma, e quello toroidale generato dagli avvolgimenti posti attorno alla camera da vuoto. La congurazione a Tokamak consente di mantenere attivo il plasma per periodi di tempo abbastanza lunghi2 .
2 Per quanto in FTU un esperimento (o sparo nel gergo tecnico) non superi i due secondi, in Tokamak di dimensioni maggiori, come ad esempio il JET (Joint European Torus) di Culham (UK, nei pressi di Oxford), un esperimento pu arrivare a durare anche quindici minuti. LITER (esperimento europeo di fusione nucleare), che dovrebbe venir costruito a Cadrache, nel sud della Francia, sar un Tokamak di grandi dimensioni, tali da riuscire a mantenere il plasma per periodi di tempo talmente lunghi da consentire anche di ricavare energia, diventando de facto il primo esempio di reattore a fusione.
1.3 Creazione del plasma
1.3
Creazione del plasma
Portare un gas alle temperature richieste perch esso si trasformi in plasma non , ovviamente, una cosa semplice, tanto che necessario adottare pi di un metodo per portare la materia in temperatura. Una parte del calore necessario deriva dalleetto Joule dovuto alla corrente di plasma che circola nel gas (causata dagli avvolgimenti toroidali). Tuttavia tale parte dellordine del milione di gradi, decisamente insuciente perch avvenga la fusione termonucleare. Tale limite dovuto al fatto che allaumentare della temperatura la resistivit del plasma decresce. Per fornire la potenza aggiuntiva richiesta sono state studiate tre tecniche fondamentali: Luso di onde elettromagnetiche, che vengono iniettate nel Tokamak con antenne o guide donda ed assorbite dal plasma; Liniezione di atomi neutri ad elevata energia cinetica, che trasferiscono la loro energia al plasma urtando contro gli atomi che lo compongono; La compressione adiabatica del plasma, che viene ottenuta direzionando lo stesso verso regioni con campo magnetico maggiore, con conseguente aumento della pressione e di conseguenza della temperatura. In particolare in FTU viene adottata la prima di queste tre tecniche.
Capitolo 2 FTU: Frascati Tokamak Upgrade

FTU una macchina sperimentale estremamente complessa, tanto da richiedere competenze speciche in svariati campi, dalla sica, allingegneria elettronia, allinformatica. In questo capitolo si eettuer una rapida carrellata sulla struttura del Tokamak, descrivendo brevemente la macchina, le alimentazioni elettriche e i concetti sici su cui si basa, per poi passare ad unanalisi pi approfondita dei sistemi di controllo che ne regolano il funzionamento.
2.1
Caratteristiche strutturali
LENEA rappresenta allo stato attuale il principale centro di ricerche italiano nel campo della fusione nucleare. In particolare FTU (Frascati Tokamak Upgrade) una macchina nata con lo scopo di comprendere e risolvere i principali problemi in vista del futuro sviluppo di un reattore a fusione.
Nonostante FTU sia una macchina di dimensioni alquanto ridotte, per il suo funzionamento sono necessari numerosi sotto-impianti distribuiti in ben due edici. In particolare uno dei due contiene le apparecchiature destinate allalimentazione del Tokamak (AL-F, il pi piccolo dei convertitori, ad esempio, un mostro le cui caratteristiche in uscita sono 5kV 12.5kA !), mentre laltro contiene FTU stesso e le
CAP. 2 FTU: Frascati Tokamak Upgrade
2.1 Caratteristiche strutturali
apparecchiature di controllo e acquisizione dati.
Come gi accennato, il Tokamak costituito da una camera sotto vuoto spinto, alla quale possibile avere accesso con strumentazione solo attraverso dodici ingressi (denominati port) divisi a loro volta in tre sezioni: superiore, equatoriale ed inferiore. Ognuno di questi port ha unarea relativamente piccola ed posto a distanza dal plasma al ne di evitare interferenze sugli strumenti di misura.
Elementi fondamentali di FTU sono i suoi attuatori, ovvero gli avvolgimenti magnetici che permettono di portare in temperatura il plasma e di mantenerlo in equilibrio. Tali avvolgimenti sono: T, responsabile della corrente di plasma Ip . Tale corrente, oltre ad impedire la deriva delle particelle di gas verso le pareti, ha anche lo scopo di riscaldare il plasma per eetto Joule; H, che genera un campo magnetico orizzontale, ed di conseguenza lattuatore che agisce sulla posizione verticale del plasma; V ed F, che si occupano della posizione orizzontale del plasma, in particolare del suo raggio interno ed esterno (prestabiliti a monte dellesperimento). La differenza sostanziale tra i due che V decisamente pi potente di F, ma anche pi lento: in pratica il primo si occupa di fornire la maggior parte della potenza necessaria ed operato in open-loop, mentre il secondo si preoccupa di reagire alle variazioni impreviste di posizione via feedback.
2.1 Caratteristiche strutturali
Gli avvolgimenti vengono alimentati da quattro convertitori (uno per avvolgimento), il cui scopo trasformare la corrente alternata, proveniente dai generatori, in corrente continua (gura 2.1).
Figura 2.1: Vista dei convertitori di FTU. In primo piano la zona commutazione con dietro AL-H, a sinistra AL-T, a destra AL-F e in fondo AL-V.
Altro elemento importantissimo di FTU sono i generatori di corrente alternata MFG1 e MFG3 (Motor Flywheel Generator). In particolare MFG3 (gura 2.2) quello direttamente collegato agli alimentatori degli avvolgimenti di FTU per la regolazione della posizione del plasma (fatta eccezione per lalimentatore di H, connesso direttamente alla rete ENEL). MFG3 consiste in pratica di un grosso volano che viene posto in rotazione (la sua velocit di regime di 3600 giri/minuto) nello spazio di tempo tra un esperimento e laltro, e che, durante lesperimento, scarica la sua notevole energia cinetica al ne di fornire la potenza necessaria alla generazione dei campi magnetici e al riscaldamento
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2.2 Principi sici
Figura 2.2: MFG3 - Motor Flywheel Generator. del plasma.
2.2
Principi sici
Il concetto alla base del funzionamento di FTU relativamente semplice: si basa infatti sullequilibrio tra il campo magnetico poloidale generato dalla corrente indotta nel plasma e il campo toroidale prodotto dagli avvolgimenti attorno alla camera del Tokamak (per una rappresentazione graca fare riferimento alla gura 2.3). Il plasma pu essere rappresentato come una spira chiusa sulla quale viene indotta una corrente (detta, per lappunto, Ip , o corrente di plasma). Per tenere coese le cariche si agisce su di esso attraverso un campo magnetico esterno, sfruttando la legge di Lorentz: F =qvB (2.2.1)
che denisce la forza agente su una carica q in moto con velocit v ed immersa nel 11
2.3 Il sistema di controllo di FTU
Figura 2.3: Struttura magnetica di FTU: in verde i campi poloidali, in rosso quelli toroidali, in giallo il plasma. campo magnetico B. Essendo fondamentalmente q v una corrente, possibile esprimere tale forza, nel caso del plasma, come: F Ip B (2.2.2)
La forza ottenuta sar quella che gli attuatori di FTU dovranno contrastare al ne di mantenere lequilibrio magnetico.
2.3
Il sistema di controllo di FTU
Risulta evidente, considerando le enormi temperature in gioco quando si parla di fusione, che impedire al plasma di venire a contatto con le pareti della camera diventa la priorit assoluta. Per quanto siano presenti delle protezioni hardware poste lungo la camera, denominate limiter, in caso di urto con esse il plasma, oltre a danneggiarle a lungo andare, si raredda, mandando a monte lintero esperimento.
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Il sistema di controllo di FTU, quindi, ha il compito di pilotare gli attuatori (gli alimentatori degli avvolgimenti) in modo che essi eroghino la giusta quantit di energia per far s che la variazione di campo magnetico dovuto ad essa porti il plasma nella posizione desiderata.
Il generico schema di controllo di un avvolgimento riportato in gura 2.4:
Figura 2.4: Schema di controllo di massima di FTU. Come si nota dallo schema, il sistema di feedback acquisisce le misure magnetiche dal sistema ed elabora di conseguenza i segnali che andranno a pilotare le alimentazioni elettriche. In particolare in ENEA vengono utilizzati dei controllori PID, ovverosia ad azione Proporzionale Integrale e Derivativa, la cui espressione matematica data dalla seguente formula: u(t) = Kp e(t) + Ki e(t)dt + Kd
d e(t) dt
(2.3.1)
dove Kp , Ki e Kd sono, rispettivamente i guadagni proporzionale, integrale e derivativo della funzione di controllo.
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Da notare che in FTU i controllori PID usati non sono puri: infatti i valori dei tre guadagni vengono variati lungo il corso dello sparo, trasformando la funzione in qualcosa di decisamente nonlineare (tale caratteristica verr discussa pi avanti quando si parler pi diusamente del modello di impianto implementato).
Viene logico chiedersi a questo punto quali siano le leggi siche implementate nel sistema di controllo. Iniziamo analizzando le due equazioni di base dalle quali derivano tutte le altre, in particolare linsieme dei circuiti magnetici pu essere schematizzato come un trasformatore la cui espressione :
V (t) = dove:
d [M (t) I(t)] + R(t) I(t) dt
(2.3.2)
V (t) il vettore delle tensioni indotte nei quattro avvolgimenti e nel plasma; M (t) la matrice di mutua induttanza; I(t) il vettore delle correnti che scorrono negli avvolgimenti e nel plasma a causa della presenza delle V (t); R(t) una matrice quadrata che ha sulla diagonale principale le resistenze dei quattro avvolgimenti e del plasma, mentre tutti gli altri elementi sono nulli. Inoltre, assumendo il plasma liforme e sfruttando la seconda legge della dinamica F = m a, possibile esprimere la forza esercitata dai circuiti magnetici in questo modo: d2 mp 2 [Rp (t)] = 2Rp (t) Ip (t) [Bp (t) Be (t)] dt dove: 14 (2.3.3)
Rp (t) il raggio del plasma; mp la massa del plasma; Ip (t) la corrente di plasma; Bp (t) il campo magnetico prodotto da Ip ; Be (t) il campo magnetico verticale in cui immerso il plasma. Attraverso i due principi sici appena esposti, il sistema di controllo riesce a pilotare gli attuatori in modo da controllare con precisione lintensit della corrente di plasma e la sua posizione nella camera.
ora possibile descrivere dettagliatamente le strategie seguite per il controllo delle varie grandezze. Tuttavia importante ricordare prima di proseguire che tutti i sistemi che verranno in seguito descritti, per quanto considerati indipendenti, nella realt non lo sono assolutamente: agendo sul plasma contemporaneamente e variando la struttura del campo magnetico nel quale esso immerso, evidente che essi non possono non inuenzarsi reciprocamente.
2.3.1
Controllo della corrente di plasma
Per elaborare la legge di controllo che permette alla corrente di plasma di inseguire il valore preprogrammato, il feedback fa uso dellequazione (2.3.2) per far s che lalimentatore dellavvolgimento T eroghi la giusta quantit di corrente. Bisogna considerare che le matrici di tale equazione non sono costanti, ma variano durante lesperimento, in quanto inuenzate da fattori quali la geometria del plasma e le caratteristiche di
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temperatura e pressione della camera. Per di pi il calcolo di alcune di queste caratteristiche talmente complesso da renderlo improponibile in realtime, obbligando ad attendere la ne dellesperimento per ottenere i valori richiesti. Per questi motivi stato scelto di ssare i valori delle induttanze (mutue e no) a dei valori medi precalcolati, dopo aver vericato che tale processo non avrebbe inciato pi di tanto le prestazioni del sistema. La legge di controllo dellintensit di Ip si basa sulla seguente equazione: Ip Rp = Vp = d [(B)] dt (2.3.4)
dove (B) il usso del campo magnetico che induce Ip . Poich tale usso dovuto allavvolgimento T, evidente che esiste un legame tra la corrente di plasma e la corrente che circola in T, legame che risulta essere: It = Lp Ip Mtp (2.3.5)
dove Lp liduttanza del plasma e Mtp il coeciente di mutua induttanza tra lavvolgimento T e il plasma. Come detto prima, tali valori vengono pressati, e risultano essere: Lp = 2.14H Mtp = 110H facile notare che il loro rapporto minore di uno; di conseguenza necessaria una notevole variazione della corrente che scorre in T per ottenere anche piccoli cambiamenti nella corrente di plasma.
Lo schema a blocchi per il sistema di controllo di T , quindi, quello riportato in gura 2.5. 16
Figura 2.5: Schema a blocchi del sistema di controllo di AL-T Il valore di Ip misurato viene confrontato con il valore preprogrammato (o riferimento) e quindi moltiplicato per il sopracitato rapporto: tale segnale, lerrore tra la corrente di plasma richiesta e quella reale, viene quindi passato al controllore standard PID, che restituisce cos il valore Ip il quale, una volta sommato al preprogrammato al ne di riottenere un valore assoluto e non una dierenza, viene inviato ad AL-T, lalimentatore dellavvolgimento T, che erogher la corrente It necessaria per far s che venga inseguito correttamente il preprogrammato.
2.3.2
Controllo della posizione orizzontale
Per controllare la posizione orizzontale del plasma allinterno della camera, il sistema di controllo deve far s che il raggio interno ed esterno dello stesso si trovino in corrispondenza di quelli preprogrammati. Il problema consiste nel fatto che non possibile misurare direttamente tali raggi. Tuttavia, se consideriamo il plasma come uninnita serie di circonferenze concentriche, sappiamo che il valore del usso del campo magnetico misurato su due punti di una stessa circonferenza uguale. evidente quindi che per eettuare un controllo sulla posizione orizzontale basta misurare il usso del campo magnetico in corrispondenza dei raggi preprogrammati: se la dierenza tra le
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due misure nulla, allora il plasma si trova in posizione corretta1 (gura 2.6).
Figura 2.6: Plasma in posizione corretta. Altrimenti, se il plasma fosse spostato rispetto alla posizione corretta, si misurerebbe un non nullo, che altro non che lerrore di posizione di cui il sistema di controllo deve tener conto (gura 2.7).
Figura 2.7: Plasma in posizione errata Gli avvolgimenti che si occupano di controllare la posizione orizzontale del plasma sono, come visto, V ed F. Tuttavia lunico a possedere un vero e proprio sistema di controllo F, in quanto V viene operato in open-loop in base a dei valori preprogrammati.
da notare che una semplice espansione del plasma potrebbe portare ad avere una supercie isousso anche se il plasma non si trovasse allineato con i raggi preprogrammati. Per ovviare a questo probema, durante gli esperimenti il plasma viene fatto poggiare sui limiter di una delle due pareti, impedendone, de facto, lespansione.
1
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In pratica, mentre il primo si occupa di reagire alle variazioni ambientali, il secondo fornisce la forza bruta necessaria al posizionamento (tipicamente corrispondente alleetto macroscopico di espansione indotto dal T in base alla legge di Lorentz (2.2.1)).
possibile ricavare la corrente che deve circolare in F per riportare in posizione il plasma dalla seguente equazione: If = Mpf (2.3.6)
dove Mpf il coeciente di mutua induttanza tra F e il plasma. Come prima, il valore di Mpf viene pressato come media di valori plausibili, e in particolare pari a: Mpf = 20H Lo schema a blocchi per AL-F risulta quindi essere quello riportato in gura 2.8.
Figura 2.8: Schema a blocchi del sistema di controllo di AL-F. Un set di strumenti posti sulla camera di FTU fornisce al sistema di controllo i dati necessari per calcolare la dierenza di usso in corrispondenza dei raggi preprogrammati. Tale componente del sistema, riportato anche nello schema, viene chiamato MMS (Magnetic Measurement System, sistema di misure magnetiche). Il calcolato , per quanto visto prima, proporzionale allerrore di posizione. Il segnale 19
calcolato viene quindi moltiplicato, come da equazione (2.3.6), per il coeciente di proporzionalit ed inviato al controllore PID il quale fornisce la richiesta di corrente per AL-F. Da notare che anche in questo caso alluscita del PID viene sommato un valore di If preprogrammato. Il motivo di questa scelta potrebbe non risultare di immediata comprensione. Per quale motivo, esistendo gi un avvolgimento, V, che si preoccupa di fornire la maggior parte dellenergia necessaria al posizionamento del plasma, non stato scelto di far funzionare F solo come eventuale correttore di posizione, mantenendolo spento quando non necessario? La motivazione in verit abbastanza semplice: pur essendo abbastanza rapido, lavvolgimento F (ed il suo impianto di alimentazione) non sono, ovviamente, istantanei. Se venisse lasciato spento, invece di partire da una posizione di regime preprogrammata, esso impiegherebbe un notevole tempo a posizionarsi nella sua zona di lavoro. Inoltre poich lazione esercitata dal circuito F sul plasma non simmetrica, il plasma risultante da un forzamento F non nullo leggermente elongato ed associato ad un maggiore rendimento energetico.
2.3.3
Controllo della posizione verticale
Lavvolgimento H il responsabile della posizione verticale del plasma. Il principio sico su cui si basa il suo sistema di controllo fondamentalmente identico a quello per il controllo della posizione radiale. Lunica dierenza che, ovviamente, in questo caso si parler di una posizione assiale (Z) invece di una radiale. Lequazione che caratterizza il controllo risulta essere: Ih = Mph (2.3.7)
con Mph , come sempre prestabilito, pari a: 20
2.4 Cronologia di un esperimento su FTU
Mph = 15H Lo schema di controllo di H risulta praticamente identico a quello di F (gura 2.9).
Figura 2.9: Schema a blocchi del sistema di controllo di AL-H. Lunica dierenza rispetto al precedente risulta essere lassenza di un preprogrammato (ovverosia H, nel caso che il plasma si trovi in posizione corretta, spento). Ci giusticato da un fatto puramente pratico: se il controllo di posizione radiale funziona bene, grazie alla struttura stessa del Tokamak e al posizionamento degli avvolgimenti, il plasma si trover prticamente in posizione corretta anche verticalmente; H dovr quindi compensare solo piccolissime variazioni, e mantenerlo sempre attivo tramite lutilizzo di un preprogrammato sarebbe superuo.
2.4
Cronologia di un esperimento su FTU
Da quanto esposto si pu trarre unidea della complessit e del numero notevole di macchine e apparati di misura necessari al ne di eettuare un singolo esperimento con FTU. La sequenza operativa denominata sparo, ed ha una durata variabile tra i dieci e i venti minuti. La catena di eventi che si innesca prima della formazione del plasma schematizzata in gura 2.10. Per sincronizzare tutti gli eventi esiste un clock generale (denominato Master
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Figura 2.10: Sequenza degli eventi in uno sparo. Clock ), impostato alla frequenza di 1 MHz, e dei segnali denominati gate.
Vediamo ora quali sono gli eventi che avvengono durante levoluzione dellesperimento (sempre facendo riferimento alla gura 2.10). Inizialmente il responsabile della sperimentazione giornaliera imposta tutti i parametri necessari (valori dei preprogrammati, guadagni dei PID, ecc.) da appositi terminali posti nella sala di controllo. Quindi, non appena viene dato il via, si passa alla fase di predisposizione degli impianti, in cui il sistema di controllo verica che tutte le macchine coinvolte nella sperimentazione siano pronte e funzionanti, e attiva i collegamenti elettrici degli alimentatori e dei generatori. Se tutto va a buon ne, viene emesso il primo gate di sincronizzazione e si passa alla fase di pre-run. Nei due minuti successivi vengono raccolti dati da tutti i sistemi, che verranno poi elaborati per ulteriori dieci secondi, mentre gli impianti di alimentazione si predispongono per lo sparo. Quindi, dieci secondi prima dellesperimento vero e proprio, viene emesso il gate di start-run, che ordina a tutti i sistemi macchina di sincronizzare i relativi clock. Inne il gate di start-FSC (Fast Sequence Control) d il via a tutti gli attua-
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tori per il posizionamento e la produzione della corrente di plasma. Lesperimento si conclude, inne, dopo 10 secondi, quando si passa nella fase di end-run col conseguente abbassamento di tutti i gate. In questa fase tutte le macchine si riportano in posizione di attesa, pronte ad iniziare la fase di preparazione dello sparo successivo. In questa fase tutti i sistemi di acquisizione trasferiscono i dati acquisiti nel sistema di archiviazione centrale2 .
Lultima breve analisi riguarda il funzionamento del sistema di controllo realtime, che entra in funzione nella fase di start-run, a circa due secondi dalla formazione del plasma, e si ferma circa tre secondi dopo, come facile notare da gura 2.11.
Figura 2.11: Andamento temporale del sistema di controllo. In particolare stato per stato avvengono i seguenti eventi: Stato A (2 .0s 1 .5s): Nessuna corrente scorre negli avvolgimenti, in questa fase viene eettuato il calcolo degli oset sulle varie misure; Stato B (1 .5s 1 .4s): Il sistema resta in standby; Stato C (1 .4s 1 .0s): Determinazione del campo toroidale misurato dalle bobine (valore da sottrarre alla misura);
Da notare che tale operazione non eettuabile in realtime a causa dellimprevedibilit dei tempi di accesso/elaborazione della rete e dei dischi ssi utilizzati.
2
23
Stato D (1 .0s 0 .01s): Inizia a circolare corrente nellavvolgimento T (corrente di plasma), vengono eettuati alcuni controlli di sicurezza; Stato E (0 .01s 0 .001s): La corrente su T oramai circola in abbondanza, ultimi controlli di sicurezza; Stato F (0 .001s +3 .0s): Ciclo di controllo vero e proprio (tutte le misure vengono depurate degli oset misurati in precedenza).
24
Capitolo 3 AL-F: lalimentatore dellavvolgimento F

Tra i quattro avvolgimenti che compongono FTU, F forse il pi interessante a livello controllistico a causa del fenomeno oscillatorio che talvolta si instaura a bassi regimi di corrente, degno quindi di uno studio atto a migliorare lattuale catena di feedback. In questo capitolo si illustrer dettagliatamente il funzionamento di AL-F, spiegandone la struttura circuitale e analizzando il suo sistema di controllo interno, il PHSC. Inne verranno mostrati alcuni esempi di funzionamento per sottolineare il comportamento oscillatorio che in alcune situazioni patologiche viene a crearsi.
3.1
Descrizione circuitale
Da quanto detto precedentemente facile capire quanto sia importante F nel controllo della posizione radiale del plasma. Per costruirne un modello stato necessario prima di tutto comprenderne a fondo le caratteristiche siche. La documentazione su AL-F fornita recita testualmente: si tratta di un convertitore duale a quattro quadranti, costituito da due unit a tiristori in antiparallelo tra di loro. quindi un dispositivo in grado di erogare corrente sia positiva che negativa, ed operato col metodo della corrente di circolazione tra i due rami di cui costituito, al ne di ottenere uninversione molto rapida e senza
25
CAP. 3 AL-F: lalimentatore dellavvolgimento F
3.1 Descrizione circuitale
perdite di controllo della corrente del carico. Procediamo ora con unanalisi che spieghi quanto sintetizzato nelle righe precedenti. In gura 3.1 riportato lo schema elettrico dellalimentatore da cui stato ricavato lo schema semplicato di gura 3.2, utile al ne di spiegare pi facilmente il suo funzionamento.
26
Figura 3.1: Schema elettrico di AL-F.
27
Figura 3.2: Schema elettrico semplicato di AL-F.
28
I generatori di tensione continua V1 e V2 rappresentano un accorpamento dei quattro ponti trifase presenti su ogni ramo1 . Lavvolgimento F stato modellato (in maniera decisamente realistica) come un induttore seguito da una resistenza, che rappresenta la caduta di tensione lungo lavvolgimento stesso. Non stato possibile invece modellare le due induttanze saturabili L1 e L2 come normali induttori in quanto la variazione di induttanza era eccessiva per pensare di poter considerare solo il valore medio. In particolare la caratteristica di L1 e L2 (seppur non perfettamente lineare) risulta essere: { 2mH 0A 0.4mH 12.500A
Attraverso i due rami dellalimentatore passa una corrente di circolazione, il cui scopo quello di mantenere accesi i tiristori di entrambi i ponti nel caso si richiedano correnti minori in modulo di 1200 A. Tale soglia deriva dalla struttura interna dei ponti. Con riferimento alla gura 3.1, e in particolare al ponte denominato CF1 (mostrato per intero), si pu notare che in ogni istante di funzionamento, su ogni ponte, sono due i tiristori ad essere attivi2 , ognuno dei quali richiede che vi scorra una corrente di almeno 600 A per accendersi. Se non ci fosse corrente di circolazione, in pratica, non sarebbe possibile erogare sullavvolgimento correnti inferiori ai 1200 A poich non entrerebbero in conduzione i tiristori interessati. Nel momento in cui invece la richiesta di corrente su F risultasse maggiore, uno dei due rami (quello il cui verso opposto a quello della corrente richiesta su F) operer
Il motivo per cui vi siano due trasformatori e quattro ponti strettamente tecnologico: i tiristori possono sopportare solo una tensione limitata prima di bruciare; stato quindi necessario inserire due trasformatori in serie che erogassero ognuno la met della tensione massima necessaria ad F. I quattro ponti sono dunque perfettamente identici a coppie. 2 Il fatto che tutti i ponti eccetto CF1 siano mostrati in una forma compatta potrebbe far erroneamente pensare che si tratti di una serie, e non di un parallelo, di tiristori.
1
29
3.2 Il sistema di controllo di AL-F
come invertitore fermando la corrente di circolazione, mentre laltro erogher la corrente necessaria ad F. Da notare che luso del sistema della corrente di circolazione ha come eetto secondario quello di rendere pi veloce linversione della corrente su F: infatti i tiristori richiedono un certo tempo per accendersi. Se fosse possibile erogare qualsiasi corrente sul carico usando un solo ramo per volta (in pratica eliminando de facto la necessit di usare il sistema della corrente di circolazione) si vedrebbe che, nel momento di passare da una corrente maggiore di zero ad una minore di zero, ci sarebbe un intervallo di tempo relativamente grande in cui si perderebbe il controllo sul sistema (con tutti i relativi problemi di robustezza).
3.2
Il sistema di controllo di AL-F
Data la complessit legata al gestire potenze e correnti cos elevate, lalimentatore di F dotato al suo interno di un sistema di controllo a feedback, il cui schema di massima riportato in gura 3.3. Si tratta di uno schema di controllo implementato dal fornitore dellimpianto (ABB) su hardware dedicato, un controllore digitale denominato PHSC (Programmable High Speed Controller). Si veda lappendice A per le schede tecniche. Allingresso del PHSC (Riferimento nello schema) abbiamo il valore desiderato per quanto riguarda la corrente sullavvolgimento F3 . A tale valore, come di consueto, viene sottratto il valore attuale della corrente su F, ottenendo di conseguenza lerrore che il sistema di controllo deve tentare di azzerare (d ). Lerrore viene quindi fatto passare in un controllore di tipo PID, ottenendo il valore col quale deve essere forzato
3 Tale valore viene calcolato dal feedback ENEA, ed pari alla somma del valore preprogrammato con quanto ricavato dalle misure magnetiche. Pi avanti verr analizzato in maniera pi puntuale.
30
3.2 Il sistema di controllo di AL-F
Figura 3.3: Schema logico del PHSC. il sistema (Ireg.out). Il resto del PHSC si occupa di calcolare come forzare il sistema. Ireg.out viene mandato in un primo blocco che si occupa di calcolare le tensioni da applicare sui due ponti (Ust1 e Ust2 )4 . Tale calcolo relativamente semplice: alla corrente misurata su ogni ramo (I1 e I2 ), moltiplicata per un fattore costante pari a 1.8 e cambiata di segno, viene aggiunta (per il ramo diretto) o tolta (per il ramo inverso) il valore di corrente desiderato (Ireg.out) e sommata una quantit pari alla corrente di circolazione (assunta costante e pari a 1200 Ampre). La funzione risulta quindi essere: { U st1 = Ireg.out 1.8 I2 + 1200 U st2 = Ireg.out 1.8 I1 + 1200
Il blocco denominato Sequence Control ha il compito di trasformare i valori delle tensioni calcolate in valori digitali che andranno a pilotare gli angoli di accensione dei quattro blocchi di tiristori (si tratta in pratica di qualcosa di pi vicino agli attuatori che al sistema di controllo). Inne, come facile notare dallo schema, la corrente su
Per essere pi precisi, questi due segnali determinano gli angoli di accensione dei tiristori che si traducono, con un certo fattore di proporzionalit, nella tensione media applicata al carico.
4
31
3.3 Esempi di funzionamento
F data dalla dierenza tra I1 e I2.
3.3
Esempi di funzionamento
Dopo aver descritto a fondo AL-F, bene mostrare alcuni esempi del suo funzionamento attraverso i graci delle misure acquisite, in particolare landamento della corrente F erogata rispetto a quella richiesta, il comportamento della corrente di circolazione e, inne, la posizione del raggio esterno rispetto al preprogrammato (ricordiamo che la posizione del raggio interno ssa in quanto il plasma poggia sul limiter interno). Tali misure vengono prese nella nestra temporale compresa tra 0 e 1.6 secondi, in quanto questo il periodo principale dellesperimento.
Il primo sparo che prendiamo in considerazione il 21050 (gura 3.4). La prima cosa che salta allocchio che la corrente di circolazione scende a zero man mano che la corrente erogata da F sale, in particolare diventa nulla quando If supera i 1200 Ampre, soglia in cui, come abbiamo visto, uno dei due rami inizia a comportarsi da invertitore. altres possibile notare come la corrente erogata da AL-F segua decisamente bene il riferimento imposto dal ciclo di controllo e come, di conseguenza, il raggio esterno coincida precisamente con quanto richiesto dalla sala di controllo.
Il secondo esempio riguarda lo sparo 21030 (gura 3.5). Come il precedente, anche questo esperimento ha funzionato decisamente bene. Tuttavia possibile notare, tra 0.2 e 0.4 secondi, la presenza di un comportamento alquanto sospetto: limprovvisa richiesta da parte del feedback di una quantit di corrente da erogare inferiore a 2000 Ampre porta ad un picco nella corrente di circolazione che, in condizioni di funziona-
32
4000 3000 2000 1000 0 1000 0 0.2 0.4 0.6 0.8 tempo [s] 1 1.2 1.4 1.6 Corrente erogata Riferimento
1500 Corrente di circolazione 1000
500
0.2
0.4
0.6
0.8 tempo [s]
1.2
1.4
1.6
2 Raggio esterno preprog. Raggio esterno 1.5
0.5
0.2
0.4
0.6
0.8 tempo [s]
1.2
1.4
1.6
Figura 3.4: Comportamento di F nello sparo 21050. mento ottimo, dovrebbe sempre restare a zero. In questo sparo, comunque, poich la richiesta di corrente del feedback torna molto rapidamente sopra la suddetta soglia critica, lalimentatore riesce a tornare nella zona di funzionamento ottimo.
Lultimo sparo, il 20511, riportato in gura 3.6. Tale sparo mette in luce il problema di funzionamento di AL-F a bassi regimi: il feedback sta chiedendo allalimentatore di erogare una corrente ben inferiore ai 1200 Ampre. Ci comporta il non annullamento della corrente di circolazione e la conseguente instaurazione di fenomeni oscillatori che pregiudicano il funzionamento dellesperimento. Inoltre, dal dettaglio dello stesso sparo di gura 3.7, possibile notare come loscillazione della corrente
33
4000 3000 2000 1000 0 Corrente erogata Riferimento
0.2
0.4
0.6
0.8 tempo [s]
1.2
1.4
1.6
1500 Corrente di circolazione 1000
500
0.2
0.4
0.6
0.8 tempo [s]
1.2
1.4
1.6
1.3 1.28 1.26 1.24 1.22 1.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 tempo [s] 1 1.2 1.4 1.6 Raggio esterno preprog. Raggio esterno
Figura 3.5: Comportamento di F nello sparo 21030. erogata da AL-F stia portando il plasma a sbattere ripetutamente contro il limiter esterno (la saturazione presente sulla misura non altro che questo), con conseguente usura dello stesso.
In prima analisi sembrerebbe che la nascita di tale pericolosa oscillazione sia dovuta al meccanismo con cui viene controllata la corrente di circolazione; infatti la semplice sottrazione di una quantit ssa (i famigerati 1200 Ampre) non il metodo pi adatto per modellare la realt di funzionamento non lineare dei due ponti, che rispondono diversamente allaumentare o al diminuire della richiesta di corrente, reagendo molto pi lentamente in questo secondo caso. Si ritiene giusto sottolineare
34
2000 1000 0 1000 2000 Corrente erogata Riferimento
0.2
0.4
0.6
0.8 tempo [s]
1.2
1.4
1.6
2000 Corrente di circolazione 1500 1000 500 0
0.2
0.4
0.6
0.8 tempo [s]
1.2
1.4
1.6
Raggio esterno preprog. Raggio esterno 1.25
1.2
1.15
0.2
0.4
0.6
0.8 tempo [s]
1.2
1.4
1.6
Figura 3.6: Comportamento di F nello sparo 20511. che il problema non AL-F in s per s, ma il modo con cui lattuale controllore interagisce con esso. Per capire a fondo il fenomeno necessario costruire una simulazione il pi fedele possibile alla realt, e solo una volta accertata la qualit del modello procedere alla costruzione di un controllore che impedisca o quantomeno limiti linsorgere dei fenomeni di instabilit visti precedentemente, causa di fallimento dellesperimento (e della legata perdita economica e di tempo) e di usura troppo rapida dei limiter (di non semplice sostituzione). In questa Tesi ci si occuper della soluzione della prima parte di questo problema, ovverosia della creazione di un modello di AL-F che sia allo stesso tempo accurato e
35
1000 500 0 500 1000 1.05 1.1 1.15 1.2 tempo [s] Corrente di circolazione 1500 1000 500 1.05 1.1 1.15 1.2 tempo [s] 1.25 1.3 1.35 1.25 1.3 Corrente erogata Riferimento 1.35
1.24 1.22 1.2 1.18 1.05 Raggio esterno preprog. Raggio esterno 1.1 1.15 1.2 tempo [s] 1.25 1.3 1.35
Figura 3.7: Comportamento di F nello sparo 20511 - dettaglio. di facile implementazione, in modo da lasciare a chi volesse continuare lungo questa strada una base solida su cui studiare una possibile alternativa allattuale sistema di controllo.
36
Capitolo 4 Sviluppo di un modello per AL-F

Qualsiasi idea, per quanto brillante, per un controllore non potr mai prescindere dalla creazione di un modello del fenomeno da controllare. In questo capitolo verr illustrato prima il modello di AL-F creato, e in seguito il modello di parte del ciclo di feedback, sottolineando i maggiori problemi incontrati e le principali approssimazioni eettuate. Si scelto di sviluppare e simulare i modelli in ambiente MATLAB/SIMULINK, sia per la sua estrema diusione nel campo, sia per la semplicit ed intuitivit di utilizzo, che avrebbe permesso di dedicarsi pi alla correzione della precisione del modello che allimplementazione dello stesso.
4.1
4.1.1
Il modello dellalimentatore
Modellazione della parte elettrica
Il componente di pi dicile modellazione stato senza alcun dubbio lalimentatore dellavvolgimento F, sia per la scarsa reperibilit di documentazione tecnica a riguardo, sia per lintrinseca non linearit di funzionamento.
Lo sviluppo del modello si articolato in varie fasi. Innanzitutto stato necessario ricercare la documentazione elettrica, in particolare la descrizione circuitale dellalimentatore, gi riportata in gura 3.1 pi indietro in questa Tesi. Parecchio tempo
37
CAP. 4 Sviluppo di un modello per AL-F
4.1 Il modello dellalimentatore
stato necessario per comprendere a fondo il funzionamento della macchina e, soprattutto, per determinarne le caratteristiche (anche a causa di alcuni valori erronei nella documentazione fornita dovuti ad alcuni aggiustamenti in fase di start-up dellimpianto non riportati).
In seguito stato ricavato un modello semplicato dellimpianto, pi adatto ad una simulazione. In particolare si scelto di accorpare i due trasformatori di ogni ponte (ciascuno capace di fornire 12.500 Ampre ad una tensione di 2.500 Volt) in un unico generatore di tensione continua da 5.000 V.
Tracciato lo schema semplicato gi mostrato in gura 3.2 (riportato in gura 4.1 per comodit), si quindi passati alla risoluzione dello stesso utilizzando il metodo delle maglie:
Figura 4.1: Schema elettrico semplicato di AL-F. d(I I ) V1 = VL1 + VLF + VRF = L1 dI1 + LF 1dt 2 + RF (I1 I2 ) 8VT IR dt
I V2 = VL2 + VLF + VRF = L2 dI2 + LF d(I1dt 2 ) + RF (I1 I2 ) 8VT IR dt
38
Dove VT IR rappresenta la caduta di tensione (ssa) su un singolo tiristore pari a 1.8 Volt. Tale caduta moltiplicata per otto in quanto su ogni ramo sono attivi sempre otto tiristori in serie. Risolvendo le due equazioni rispetto a
dI1 dt
dI2 dt
si pu notare come le due derivate
dipendano solo da I1 e I2 (i valori delle correnti nellistante precedente) e V1 e V2 , ovverosia i comandi in tensione elaborati dal sistema di controllo. In particolare si ottiene:
I1 = I = 2
(L2 RF )(I1 +I2 )+(L2 LF )V1 +LF V2 L2 8VT IR L1 L2 +LF (L2 L1 ) (L1 RF )(I1 +I2 )LF V1 +(L1 +LF )V2 L1 8VT IR L1 L2 +LF (L2 L1 )
Tali equazioni sono state inserite in due funzioni MATLAB (denominate bridge1.m e bridge2.m, rispettivamente per il ponte diretto e quello inverso) e inserite nello schema SIMULINK. A valle di esse stato posizionato un integratore per passare dalla derivata al valore reale delle correnti sui due ponti.
Altro codice stato scritto per simulare correttamente il comportamento di L1 e L2 . Fondamentalmente si tratta di unaltra MATLAB function (chiamata allinterno della funzione di calcolo dei due ponti) che, dato in ingresso un valore di corrente, restituisce il corrispondente valore dellinduttanza. Incapsulare in questo modo tale funzione ha reso molto pi semplice la modica dellinduttanza massima e minima in fase di simulazione (tali valori sono quelli che si discostano maggiormente da quelli riportati nella documentazione).
39
4.1.2
Modellazione del PHSC
Modellare la parte di controllo di AL-F stato relativamente semplice, in quanto si trattato fondamentalmente di tradurre in SIMULINK il linguaggio a blocchi proprietario. Il modello tratto, tuttavia, unapprossimazione dellimplementazione reale in quanto, a valle del calcolo delle due tensioni sui ponti, esistono numerose altre istruzioni atte a tradurre tali valori in tensione negli angoli di accensione necessari a pilotare i quattro trasformatori. Si deciso di non modellare questa parte (per quanto consci di omettere una parte di controllo relativamente corposa) sia perch si stimato che tali istruzioni non inuenzassero pi di tanto la risposta del sistema, sia per una questione pi prettamente pratica: ABB (il fornitore dellimpianto) non ha reso note parecchie delle costanti presenti nella parte di calcolo angoli (cosa tra laltro giusticata dalla gran quantit di know-how dietro la gestione di alimentatori di questa dimensione, know-how che unazienda privata, ovviamente, riluttante a fornire). Eettuare una stima di tali parametri alla cieca sarebbe risultata unimpresa titanica, le cui dimensioni sarebbero state scarsamente giusticate dal piccolo aumento di precisione ottenibile.
La prima parte del PHSC una semplice implementazione di un PID standard (ovviamente a tempo discreto), il cui schema riportato in gura 4.2. Le uniche cose da notare in tale schema sono la presenza di un integratore saturato tra 12.5kA al posto del normale integratore (tale saturazione giusticata dai limiti sici della macchina), e il fatto che il guadagno proporzionale (PHSCKp) non sia legato solo alla componente proporzionale ma vada in realt a moltiplicare anche le altre costanti. 40
Figura 4.2: Schema del controllore PID implementato nel PHSC. I tre guadagni del controllore risultano essere: PHSCKp = 1.5 PHSCKi = 25 PHSCKp = 0.5 facile notare come il guadagno dominante sia quello integrativo: dovendo AL-F rispondere molto velocemente si preferito rischiare degli overshoot pur di rendere pi rapide le variazioni di corrente.
41
La seconda parte del PHSC modellato si occupa di trasformare la richiesta di corrente su F nelle due tensioni che pilotano i ponti in antiparallelo. Si tratta in pratica di un semplice sottosistema di somma e sottrazione che eettua i calcoli gi spiegati precedentemente. In gura 4.3 mostrato il modello implementato dove Iw rappresenta il valore-soglia sopra il quale non deve esserci corrente di circolazione.
Figura 4.3: Schema della logica del PID.
Riportiamo in gura 4.4 lo schema nale del modello di AL-F implementato in SIMULINK.
42
Figura 4.4: Modello SIMULINK implementato.
43
4.1.3
Esempi di simulazione
Per vericare il comportamento del modello ed eettuare il ne-tuning dei parametri (che, come detto, in alcuni casi sono risultati diversi rispetto a quelli forniti con la documentazione) sono state eettuate diverse simulazioni con vari spari, in particolare con due spari patologici (il 20511 e il 20838), uno sparo funzionante (il 21050) e uno che presenta un leggero picco nella corrente di circolazione a causa di un abbasamento improvviso della corrente richiesta su F (il 21030).
Il comportamento sullo sparo funzionante ottimo come si pu osservare nelle gure 4.5 e 4.6. Linseguimento dei valori reali praticamente perfetto e landamento della corrente di circolazione buono. Il fatto che questultima vada a zero nella simulazione mentre in quella reale oscilli attorno ai 50-100 Volt imputabile a rumore nella misura.
44
4000 3000 2000 1000 0 1000 0 0.2 0.4 0.6 0.8 tempo [s] 1 1.2 If reale If simulata
1.4
1.6
4000 I1 reale I1 simulata 3000
2000
1000
0.2
0.4
0.6
0.8 tempo [s]
1.2
1.4
1.6
1500 1000 500 0 500 I2 reale I2 simulata
0.2
0.4
0.6
0.8 tempo [s]
1.2
1.4
1.6
Figura 4.5: Simulazione dello sparo 21050 - corrente su F e sui due ponti.
1200 Ic reale Ic simulata 1000
800
600
400
200
200
0.2
0.4
0.6
0.8 tempo [s]
1.2
1.4
1.6
Figura 4.6: Simulazione dello sparo 21050 - corrente di circolazione.
45
Anche nello sparo 21030 le cose vanno piuttosto bene, inseguimento abbastanza preciso e puntuale, e persino il piccolo picco nella corrente di circolazione viene simulato correttamente (gure 4.7 e 4.8).
4000 3000 2000 1000 0 1000 0 0.2 0.4 0.6 0.8 tempo [s] 1 1.2 1.4 1.6 If reale If simulata
4000 I1 reale I1 simulata 3000
2000
1000
0.2
0.4
0.6
0.8 tempo [s]
1.2
1.4
1.6
0.2
0.4
0.6
0.8 tempo [s]
1.2
1.4
1.6
Figura 4.7: Simulazione dello sparo 21030 - corrente su F e sui due ponti. Anche nei due spari problematici (gure 4.9, 4.10, 4.11 e 4.12) si nota un buon inseguimento dei valori reali, tuttavia emerge anche un leggero ritardo di fase, decisamente pi accentuato che negli spari precedenti.
Lo sfasamento del segnale simulato rispetto a quello reale probabilmente da imputarsi ai valori approssimati delle varie induttanze presenti nel circuito, e alle 46
800
600
400
200
200
0.2
0.4
0.6
0.8 tempo [s]
1.2
1.4
1.6
Figura 4.8: Simulazione dello sparo 21030 - corrente di circolazione. semplicazioni eettuate nella schematizzazione dello stesso. Tuttavia data lentit piuttosto piccola del ritardo di fase il risultato nale della simulazione risulta essere decisamente buono. Altra cosa pi facile da notare in questi spari patologici rispetto a quelli funzionanti il fatto che il sistema tende ad essere pi lento della sua controparte reale (come facile vedere nelle code degli spari, dove le oscillazioni, se troppo piccole e rapide, vengono sostituite da qualcosa di simile ad un valore medio. Anche questa piccola imprecisione della simulazione dovuto alle semplicazioni introdotte, in particolare alle numerose linearizzazioni inserite a cospetto di un sistema reale decisamente non lineare.
47
2000 1000 0 1000 2000 If reale If simulata 0 0.2 0.4 0.6 0.8 tempo [s] 1 1.2 1.4 1.6
2500 2000 1500 1000 500 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 tempo [s] 1 1.2 1.4 1.6 I1 reale I1 simulata
2500 2000 1500 1000 500 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 tempo [s] 1 1.2 1.4 1.6 I2 reale I2 simulata
1400
1200
1000
800
600
400
200
0.2
0.4
0.6
0.8 tempo [s]
1.2
1.4
1.6
48
3000 2000 1000 0 1000 2000 0 0.2 0.4 0.6 0.8 tempo [s] 1 1.2 1.4 1.6 If reale If simulata
3000
2000 I1 reale I1 simulata 0 0.2 0.4 0.6 0.8 tempo [s] 1 1.2 1.4 1.6
1000
0.2
0.4
0.6
0.8 tempo [s]
1.2
1.4
1.6
1200
1000
800
600
400
200
200
0.2
0.4
0.6
0.8 tempo [s]
1.2
1.4
1.6
49
4.2 Il modello del feedback
4.2
Il modello del feedback
Una volta ottenuto un modello abbastanza accurato del funzionamento di AL-F si passati alla costruzione di un modello della catena di feedback attualmente implementata in ENEA. stato necessario inizialmente decidere quali valori simulare, quali considerare come costanti (o trascurabili) e quali scaricare dallarchivio dati sperimentali. A causa sia dellenorme complessit e delle inuenze reciproche che agiscono sul Tokamak, sia della mancanza di alcuni dati (le gi citate costanti non fornite da ABB), sia, e forse soprattutto, della scarsit di tempo a disposizione, non stato purtroppo possibile ottenere un modello funzionante a ciclo chiuso della catena di feedback ENEA. Si per questo scelto di allargare quanto pi possibile la simulazione a ciclo aperto, incorporando, per cos dire, in essa anche elementi della suddetta catena di retroazione, allo scopo soprattutto di rendere pi agevole, per chiunque altro decidesse di proseguire nellanalisi di AL-F, labbattimento degli ostacoli incontrati, risparmiando il tempo necessario ad inventare nuovamente lacqua calda. In questa direzione gli sforzi sono stati premiati.
Il primo elemento modellato stato il PID della catena di retroazione, implementato in C e fatto girare, come tutto il sistema di feedback, sotto lambiente Linux-RTAI (un kernel Linux con le dovute patch per permettere lesecuzione di codice in tempo reale - come ovviamente richiesto da un sistema di controllo). Il codice sorgente del controllore stato gentilmente reso disponibile dallo sta ENEA, cosa che ha reso estremamente semplice la sua traduzione in blocchi SIMULINK.
In gura 4.13 rappresentato lo schema ottenuto, con in ingresso la misura del
50
Figura 4.13: Schema SIMULINK del controllore PID ENEA. usso magnetico uscente dal MMS (Magnetic Measures System) e in uscita il valore da sommare alla corrente su F preprogrammata per ottenere il comando di AL-F. La principale particolarit del controllore PID facilmente rilevabile nella linea dellintegratore. Non si tratta infatti di un normale integratore discreto, ma bens di un integratore trapezoidale che, in generale, riduce lerrore di integrazione rispetto allo standard. Lintegrazione trapezoidale avviene nella prima parte dello schema, dove nel sommatore vengono addizionati il valore attuale dellingresso e quello dellistante precedente (base maggiore pi base minore...) e moltiplicati per il tempo di campionamento diviso per due (...per altezza diviso due). Altra particolarit dettata dal modo con cui vengono forniti i valori dei guadagni proporzionale, integrale e derivativo. Infatti, al contrario di quanto avviene in un comune PID, nel controllore ENEA essi non sono costanti, ma variano col tempo.
51
Dopo il PID lunico altro elemento da modellare era il plasma. La sua funzione di trasferimento stata stimata attraverso approssimazioni sucessive, ponendo un polo ed uno zero ad alta frequenza (questultimo molto pi veloce del polo), e quindi variando il guadagno no ad ottenere un buon risultato.
Il modello nale di questo ciclo aperto esteso riportato in gura 4.14.
Figura 4.14: Modello SIMULINK del ciclo aperto esteso.
Come per lo studio del modello di AL-F, anche in questo caso sono state eettuate alcune simulazioni per vericare il comportamento nei confronti del sistema reale. Sono stati presi due spari, il 25600, uno sparo funzionante, e il 20838 (gi visto precedentemente), caratterizzato dal forte fenomeno oscillatorio dei bassi regimi. Nelle gure sono riportate le grandezze misurate lungo il percorso del segnale allinterno del modello confrontate con i segnali reali presi dalla telemetria ENEA. Per quanto riguarda lo sparo 25600 di gura 4.15 vediamo che il comportamento
52
ottimo.
6000 4000 2000 0 2000 If reale If simulata
0.2
0.4
0.6
0.8 tempo [s]
1.2
1.4
1.6
5000 4000 3000 2000 1000 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 tempo [s] 1 1.2 1.4 1.6 Riferimento F reale Riferimento F simulato
0.2 0.1 0 0.1 0.2 Flusso magnetico reale Flusso magnetico simulato
0.2
0.4
0.6
0.8 tempo [s]
1.2
1.4
1.6
Figura 4.15: Risultati della simulazione del ciclo aperto esteso per lo sparo 25600.
In particolare notiamo latteso buon andamento della corrente su F in uscita. Il fatto che i due riferimenti (reale e simulato) coincidano perfettamente dimostra che il codice del PID ENEA stato correttamente implementato in SIMULINK. Pi preoccupante landamento del segnale di usso simulato rispetto al reale: per quanto poi si assesti, nei primi istanti di simulazione le oscillazioni del segnale reale risultano decisamente amplicate. Tale comportamento tuttavia pi che giusticato considerando la semplicit del modello adottato, che forse poco si adatta allenorme (e tuttora in fase di studio!) complessit delle reazioni di plasma.
Nello sparo 20838 (gura 4.16) il comportamento risulta ane al precedente per
53
3000 2000 1000 0 1000 2000 0 0.2 0.4 0.6 0.8 tempo [s] 1 1.2 1.4 If reale If simulata
1.6
3000 2000 1000 0 1000 2000 0 0.2 0.4 0.6 0.8 tempo [s] 1 1.2 Riferimento F reale Riferimento F simulato
1.4
1.6
0.2 0.1 0 0.1 0.2 Flusso magnetico reale Flusso magnetico simulato
0.2
0.4
0.6
0.8 tempo [s]
1.2
1.4
1.6
Figura 4.16: Risultati della simulazione del ciclo aperto esteso per lo sparo 20838. quanto riguarda landamento di If (pur essendo visibile il solito ritardo di fase) e il comportamento del riferimento simulato. Il usso invece, al contrario del caso precedente, risulta essere smorzato inizialmente, per poi riprendere a seguire piuttosto fedelmente la realt.
In denitiva questo modello di ciclo aperto esteso risulta essere piuttosto buono, simulando egregiamente la corrente su F con in ingresso i semplici valori di usso e del preprogrammato, dimostrando di essere un buon candidato ad un ranamento della simulazione al ne di chiudere completamente il ciclo di retroazione.
54
Capitolo 5 Conclusioni e sviluppi futuri

Non semplice trarre le la di un lungo viaggio come quello vissuto allinterno dellENEA, a contatto con lo sta di FTU e la macchina stessa. In questo capitolo, dopo aver ricordato in maniera stringata quanto ottenuto nora, si passer ad analizzare rapidamente le possibilit di sviluppo legate a questa Tesi, in particolare per quanto riguarda lo studio e limplementazione di un controllore migliore dellattuale.
5.1
Commenti conclusivi
Tirando le somme di quanto nora riportato, si pu dire che il lavoro svolto durante la stesura di questa Tesi sia stato un successo: si infatti riusciti a trarre un modello attendibile dellalimentatore, il cui funzionamento quasi perfettamente sovrapponibile a quello reale; stata anche gettata una buona base per lo studio del ciclo chiuso allinterno del quale si trova AL-F, attraverso la modellazione di parti importanti della catena di feedback. Tuttavia il punto forse pi signicativo la raccolta e la catalogazione della documentazione disponibile in ENEA su AL-F che questa Tesi rappresenta, rendendola un ottimo punto di partenza per chi volesse proseguire lo studio e lo sviluppo del problema.
55
CAP. 5 Conclusioni e sviluppi futuri
5.2 Ulteriore miglioramento del modello
5.2
Ulteriore miglioramento del modello
I risultati ottenuti con i modelli elaborati nel corso di questi mesi, per quanto buoni e decisamente fedeli, sono ancora suscettibili ad aggiustamenti e migliorie. In particolare sarebbe un profondo miglioramento leliminazione del ritardo di fase che, per quanto piccolo, sicuramente rende meno robusta la simulazione (specie in vista della chiusura del ciclo di retroazione). Una buona strada da seguire (in parte gi iniziata) potrebbe essere lavorare sui parametri: si visto per mezzo di prove empiriche sul modello che variare i valori degli induttori in gioco (le due induttanze saturabili sui ponti, e linduttanza dellavvolgimento magnetico sulla camera del Tokamak) porta ad una variazione del ritardo del segnale, in particolare abbassare drasticamente il valore di L (compensando con un aumento della resistenza passiva dellavvolgimento) f s che i due segnali vengano a trovarsi in fase. Una variazione di tale portata dei parametri, rispetto a quelli della documentazione, ovviamente improponibile, tuttavia si tratta di una strada che potrebbe essere procuo percorrere, se non altro per comprendere meglio il fenomeno che causa il ritardo di fase. Altro elemento su cui lavorare la velocit del sistema: facile vedere (specie negli spari patologici) che il sistema tende a non seguire troppo bene oscillazioni rapide e di bassa intensit (che in genere si concentrano negli ultimi istanti dello sparo), simulandole in maniera decisamente pi dolce e smorzata del dovuto. Un altro eventuale studio potrebbe essere incentrato sulla comprensione del funzionamento interno del PHSC, con riferimento in particolare alla parte di calcolo degli angoli di accensione dei vari trasformatori: riuscire in qualche modo ad ottenere una simulazione anche di tale processo renderebbe il modello praticamente perfetto, seb-
56
5.3 Il feedback completo
bene potrebbe anche trattarsi pi di mero senso estetico che di vera e propria utilit a livello di precisione di calcolo.
5.3
Il feedback completo
Il punto su cui porre maggiore attenzione probabilmente riuscire a chiudere il feedback. Alcune prove, nei limiti del tempo a disposizione, sono state fatte, collegando direttamente luscita della funzione di trasferimento del plasma ricavata allingresso del PID in retroazione. I risultati, riportati per dovere di cronaca in gura 5.1, sono decisamente inutilizzabili.
1.5 1 0.5 0 0.5 1
x 10
If reale If simulata
0 x 10
5
0.2
0.4
0.6
0.8 tempo [s]
1.2
1.4
1.6
1 0.5 0 0.5 1
Riferimento F reale Riferimento F simulato
0.2
0.4
0.6
0.8 tempo [s]
1.2
1.4
1.6
4 2 0 2 4 Flusso magnetico reale Flusso magnetico simulato
0.2
0.4
0.6
0.8 tempo [s]
1.2
1.4
1.6
Figura 5.1: Prova di funzionamento del ciclo chiuso.
57
5.3 Il feedback completo
Il sistema sembra entrare in uno stato di oscillazione periodica (sebbene considerando la brevit della simulazione non si possa esser certi di questo particolare), totalmente diversa dal comportamento del sistema reale. Motivazioni plausibili sono legate alla complessit delle interazioni magnetiche che avvengono allinterno della camera del Tokamak, e che rendono decisamente dicile determinare quali di questi fattori contribuiscano in maniera preponderante alla risposta del ciclo chiuso, e quali invece siano tranquillamente ignorabili e di scarsa importanza. Chi volesse cercare di risolvere questo problema dovrebbe probabilmente concentrarsi proprio su questo aspetto, in quanto sono proprio i disturbi esterni (e le mutue induttanze) a rendere necessaria la presenza dellavvolgimento F stesso (se il plasma si comportasse sempre come da programma a che pro inserire un controllo in retroazione?). Altro elemento di interesse potrebbe essere legato a quanto detto nel paragrafo precedente nei riguardi del ritardo di fase: tendenzialmente uno sfasamento produce eetti abbastanza negativi nei sistemi di controllo e, considerando che la linea di retroazione stata fortemente ottimizzata dallo sta ENEA per venire incontro alle esigenze sperimentali, possibile che la robustezza globale del sistema ne sia stata in parte compromessa, consentendo a un ritardo, anche piccolo, di causare un eetto a cascata sulla stabilit del sistema. Inoltre va tenuto presente che potrebbero esserci delle saturazioni interne non modellate (come ad esempio il vincolo sico rappresentato dai limiter, oppure gli angoli di accensione minimi e massimi dei tiristori) in grado di favorire la stabilit del sistema reale.
58
5.4 Elaborazione di un sistema di controllo
5.4
Elaborazione di un sistema di controllo
Il lavoro da svolgere su AL-F, evidentemente, non pu esaurirsi con lo sviluppo di un modello. Parafrasando quanto detto precedentemente, ovverosia che un controllore non pu prescindere da un buon modello, allo stesso modo un modello, senza unapplicazione controllistica, corre il rischio di trasformarsi in un semplice esercizio intellettuale. Lidea da cui si era partiti in questa Tesi era proprio quella di fornire unimplementazione (o quantomeno unidea) per un sistema di controllo che evitasse il dannoso insorgere delle oscillazioni a bassi regimi. Probabilmente, con il senno di poi, si sarebbe pututo notare prima di partire che limpresa era, ed , troppo estesa per essere arontata e risolta in ununica soluzione. In ogni caso alcune idee di massima da seguire nei riguardi di un possibile controllore sono emerse durante le ore di lavoro in ENEA.
La prima idea stata quella di inserire una dead zone subito prima di AL-F. In questo modo si sarebbe evitato che venisse richiesta corrente sotto la soglia critica, forzando il sistema ad utilizzare sempre correnti maggiori. Tuttavia ci si resi conto che si sarebbe trattato di una soluzione, oltre che poco gradevole sotto termini di pura estetica controllistica, anche decisamente pericolosa: ammesso che il controllo brutale avesse funzionato, chi avrebbe garantito che non sarebbero intervenuti altri problemi, magari trasformando potenziali spari funzionanti in miseri fallimenti? Lidea immediatamente successiva (nonch probabilmente la migliore) stata quella di considerare lutilizzo di un controllore anti-windup, soprattutto per le sue caratte-
59
5.4 Elaborazione di un sistema di controllo
ristiche di trasparenza: quando il sistema si comporta normalmente esso non interviene, lasciando intatta lattuale catena di retroazione ENEA. Ma qualora dovessero insorgere i temuti fenomeni di oscillazione il controllore inizierebbe ad intervenire, aggiungendo la propria azione correttrice a quella di base del feedback preesistente. I vantaggi in termini di essibilit e robustezza rispetto qualsiasi modica diretta al codice sorgente attuale sono lampanti.
60
Appendice A Documentazione del PHSC

Vengono riportati in questa appendice le schematiche di funzionamento del controllore PHSC interno ad AL-F, gentilmente fornite dallo sta ENEA. Il funzionamento dei singoli blocchi sucientemente autoesplicativo, e i nomi dei segnali utilizzati nel modello esposto in questa Tesi ricalcano quanto pi possibile gli equivalenti nella documentazione, rendendo la comprensione del funzionamento del sistema ancora pi semplice. Da notare che solo le costanti i cui codici iniziano con un sei (e la cui casella evidenziata attraverso una freccia) sono a conoscenza dello sta ENEA. Di tutte le altre non si ha documentazione alcuna.
Elenco delle gure

2.1 Vista dei convertitori di FTU. In primo piano la zona commutazione con dietro AL-H, a sinistra AL-T, a destra AL-F e in fondo AL-V. . . 2.2 2.3 MFG3 - Motor Flywheel Generator. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Struttura magnetica di FTU: in verde i campi poloidali, in rosso quelli toroidali, in giallo il plasma. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 Schema di controllo di massima di FTU. . . . . . . . . . . . . . . . . Schema a blocchi del sistema di controllo di AL-T . . . . . . . . . . . Plasma in posizione corretta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Plasma in posizione errata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Schema a blocchi del sistema di controllo di AL-F. . . . . . . . . . . . Schema a blocchi del sistema di controllo di AL-H. . . . . . . . . . . 12 13 17 18 18 19 21 22 23 27 28 31 33 34 10 11
2.10 Sequenza degli eventi in uno sparo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.11 Andamento temporale del sistema di controllo. . . . . . . . . . . . . . 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 Schema elettrico di AL-F. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Schema elettrico semplicato di AL-F. . . . . . . . . . . . . . . . . . Schema logico del PHSC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comportamento di F nello sparo 21050. . . . . . . . . . . . . . . . . . Comportamento di F nello sparo 21030. . . . . . . . . . . . . . . . . .
71
ELENCO DELLE FIGURE
3.6 3.7 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7 4.8 4.9
Comportamento di F nello sparo 20511. . . . . . . . . . . . . . . . . . Comportamento di F nello sparo 20511 - dettaglio. . . . . . . . . . . Schema elettrico semplicato di AL-F. . . . . . . . . . . . . . . . . . Schema del controllore PID implementato nel PHSC. . . . . . . . . . Schema della logica del PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modello SIMULINK implementato. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Simulazione dello sparo 21050 - corrente su F e sui due ponti. . . . . Simulazione dello sparo 21050 - corrente di circolazione. . . . . . . . . Simulazione dello sparo 21030 - corrente su F e sui due ponti. . . . . Simulazione dello sparo 21030 - corrente di circolazione. . . . . . . . . Simulazione dello sparo 20511 - corrente su F e sui due ponti. . . . .
35 36 38 41 42 43 45 45 46 47 48 48 49 49 51 52 53 54 57
4.10 Simulazione dello sparo 20511 - corrente di circolazione. . . . . . . . . 4.11 Simulazione dello sparo 20838 - corrente su F e sui due ponti. . . . . 4.12 Simulazione dello sparo 20838 - corrente di circolazione. . . . . . . . . 4.13 Schema SIMULINK del controllore PID ENEA. . . . . . . . . . . . . 4.14 Modello SIMULINK del ciclo aperto esteso. . . . . . . . . . . . . . . 4.15 Risultati della simulazione del ciclo aperto esteso per lo sparo 25600. 4.16 Risultati della simulazione del ciclo aperto esteso per lo sparo 20838. 5.1 Prova di funzionamento del ciclo chiuso. . . . . . . . . . . . . . . . .
72
Bibliograa
[1] V. Cocilovo - V. Zanza, Lalimentatore dellavvolgimento F di FTU, 1997. [2] S. Cerino, Modellazione e validazione simulativa di fenomeni di instabilit nel sistema di controllo del Frascati Tokamak Upgrade, 2005. [3] A. Isidori, Sistemi di controllo, Siderea, 1992. [4] C. Bonivento - C. Melchiorri - R. Zanasi, Sistemi di controllo digitale, Progetto Leonardo, 1995. [5] L. Zaccarian, Uniting local and global controllers for anti-windup synthesis, 2000. [6] G. Grimm, Contructive solutions to the anti-windup problem, 2003.
73

Energia Nucleare - Tesi Di Laurea

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UNIVERSIT DEGLI STUDI DI ROMA TOR VERGATA

CORSO DI LAUREA IN INGEGNERIA DELLAUTOMAZIONE

MODELLAZIONE DELLALIMENTATORE AL-F DEL FRASCATI TOKAMAK UPGRADE

RELATORE Luca Zaccarian CORRELATORI Vincenzo Vitale Luigi Pangione

CANDIDATO Riccardo Vitelli

Alla mia famiglia Ai miei amici

Cronologia di un esperimento su FTU . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Il modello del feedback . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Appendice A - Documentazione del PHSC Elenco delle gure Bibliograa

Capitolo 1 Cenni sulla fusione nucleare

CAP. 1 Cenni sulla fusione nucleare

1.1 La fusione nucleare

CAP. 1 Cenni sulla fusione nucleare

1.2 Il connamento del plasma

Il connamento del plasma

CAP. 1 Cenni sulla fusione nucleare

1.3 Creazione del plasma

Creazione del plasma

Capitolo 2 FTU: Frascati Tokamak Upgrade

CAP. 2 FTU: Frascati Tokamak Upgrade

2.1 Caratteristiche strutturali

apparecchiature di controllo e acquisizione dati.

CAP. 2 FTU: Frascati Tokamak Upgrade

2.1 Caratteristiche strutturali

CAP. 2 FTU: Frascati Tokamak Upgrade

2.2 Principi sici

Figura 2.2: MFG3 - Motor Flywheel Generator. del plasma.

CAP. 2 FTU: Frascati Tokamak Upgrade

2.3 Il sistema di controllo di FTU

Il sistema di controllo di FTU

CAP. 2 FTU: Frascati Tokamak Upgrade

2.3 Il sistema di controllo di FTU

Il generico schema di controllo di un avvolgimento riportato in gura 2.4:

CAP. 2 FTU: Frascati Tokamak Upgrade

2.3 Il sistema di controllo di FTU

d [M (t) I(t)] + R(t) I(t) dt

CAP. 2 FTU: Frascati Tokamak Upgrade

2.3 Il sistema di controllo di FTU

Controllo della corrente di plasma

CAP. 2 FTU: Frascati Tokamak Upgrade

2.3 Il sistema di controllo di FTU

CAP. 2 FTU: Frascati Tokamak Upgrade

2.3 Il sistema di controllo di FTU

Controllo della posizione orizzontale

CAP. 2 FTU: Frascati Tokamak Upgrade

2.3 Il sistema di controllo di FTU

CAP. 2 FTU: Frascati Tokamak Upgrade

2.3 Il sistema di controllo di FTU

CAP. 2 FTU: Frascati Tokamak Upgrade

2.3 Il sistema di controllo di FTU

Controllo della posizione verticale

con Mph , come sempre prestabilito, pari a: 20

CAP. 2 FTU: Frascati Tokamak Upgrade

2.4 Cronologia di un esperimento su FTU

Cronologia di un esperimento su FTU

CAP. 2 FTU: Frascati Tokamak Upgrade

2.4 Cronologia di un esperimento su FTU

CAP. 2 FTU: Frascati Tokamak Upgrade

2.4 Cronologia di un esperimento su FTU

CAP. 2 FTU: Frascati Tokamak Upgrade

2.4 Cronologia di un esperimento su FTU

Capitolo 3 AL-F: lalimentatore dellavvolgimento F

CAP. 3 AL-F: lalimentatore dellavvolgimento F