REINGEGNERIZZAZIONE DI UNA PINZA PNEUMATICA

INTRODUZIONE
L’obbiettivo del seguente progetto è quello di reingegnerizzare una pinza pneumatica per robot
antropomorfi prodotta dall’azienda Schunk e denominata Angular Gripper SGW50. Sarà quindi
necessario valutare ed adottare delle modifiche atte a migliorare il prodotto da più punti di vista
(renderlo più economico, aggiungere delle funzionalità, variare cinematismi, materiali, parti ecc.).
Le prestazioni della pinza e le dimensioni dovranno essere le medesime della pinza originale,
compresa la tipologia e le dimensioni dell’interfaccia che permettono ad un eventuale utilizzatore
di accoppiare la pinza ad un braccio robotico. Il volume di produzione è pari a 100.000 pezzi/anno.

Schunk Angular Gripper SGW50

STUDIO DELLA PINZA ORIGINALE

Prima di poter procedere con la progettazione di una nuova pinza, è necessario ed indispensabile
studiare a fondo il prodotto originale per comprenderne i pinti di forza è le funzionalità. La pinza è
composta da un corpo principale cilindrico cavo, all’interno del quale sono posizionati 3 pistoni
cilindrici dotati di opportuna tenuta a labbro. Sul fondo del corpo pinza è posizionato un foro
filettato che permette all’aria compressa di entrare e quindi di andare ad azionare i 3 pistoni; questi
andranno ad agire a loro volta su 3 griffe, anch’esse vincolate al corpo principale mediante un
apposito perno. Le griffe, quindi, agiscono come delle vere e proprie leve di primo genere, con la
forza motrice in basso e quella resistente in alto. Quando la pressione viene rimossa, il ritorno viene
garantito da 3 molle, una per ogni griffa, che riportano la pinza sulla posizione di apertura. Questo
sistema ovviamente non garantisce che la pinza resti chiusa in caso di guasti o cali di pressione,
nonostante siano stati previsti dei sistemi ausiliari che per un certo periodo di tempo permettono
alla pinza di rimanere chiusa e quindi trattenere l’eventuale oggetto.
La pinza è inoltre dotata di un apposito meccanismo atto a garantire la sincronia del movimento
delle griffe; infatti, grazie alla loro geometria, trasmettono il movimento ad un platorello centrale in
materiale plastico che compie un movimento alternato di pochi millimetri all’interno del corpo pinza
e che vincola quindi le griffe tra di loro.
Passando ora ad i materiali, corpo pinza e griffe sono realizzati in materiale plastico rinforzato con
fibra di vetro mediante processo di stampaggio ad iniezione, il quale ben si sposa con volumi di
produzione così elevati. Le griffe sono dotate di opportuni inserti in ottone che hanno la funzione di
ridurre l’attrito (e fungere quindi da bronzine) con il perno in acciaio inserito a pressione nel corpo
pinza. Sulle griffe andranno poi montati degli appositi prolungamenti progettati ad hoc per la
tipologia di prodotto lavorata. Per questo ogni griffa è dotata di 3 fori per il collegamento.
L’ancoraggio della pinza al robot è garantita da 3 viti a testa cilindrica con cava esagonale per cui è
previsto un alloggiamento sul corpo pinza. Sono presenti inoltre 2 pin di centraggio che facilitano il
montaggio all’operatore. Sono presenti inoltre altre feature secondarie per l’alloggiamento di
sensori di prossimità (fondamentali per garantire l’automazione della pinza) ed un secondo foro di
sfiato della camera in pressione.

OBBIETTIVI DEL PROGETTO

Al fine di poter sviluppare un nuovo prodotto con nuove caratteristiche è opportuno fissare degli
obbiettivi ben precisi:
1. RIDURRE IL NUMERO DI COMPONENTI
2. MANTENERE SEMPLICE ED INTUITIVO IL MONTAGGIO
3. RENDERE LA PINZA VERSATILE
4. FACILITARE LA MANUTENZIONE
5. UTILIZZARE MATERIALI E LAVORAZIONI DIFFERENTI
6. ADOTTARE UNA DIFFERENTE TIPOLOGIA DI CINEMATISMO

Pinza reingegnerizzata in configurazione chiusa.

La nuova pinza è dotata di tre griffe ricavate da tubolare di alluminio che sono azionate da una
piastra in alluminio fissata su un unico pistone centrale a singolo effetto, azionato dall’aria
compressa. La forza di chiusura, come nella pinza originale, è data dalla pressione dell’aria e quindi
variando quest’ultima è possibile cambiare la coppia esercitata dalla griffa sul componente da
sollevare. Il ritorno è garantito da una molla centrale, posizionata all'interno del corpo pinza, che
agisce direttamente sul pistone. La pinza è stata opportunamente ottimizzata al fine di ridurre al
minimo il numero di componenti, i quali sono in totale 9, di cui ben 4 sono componenti da catalogo
(seeger, perno, tenuta a labbro e molla).

SFIDE E SCELTE INGEGNERISTICHE

TENUTA A LABBRO
La tenuta tra pistone e cilindro è garantita da un’apposita tenuta a labbro, caratterizzata da una
maggiore tenuta rispetto agli o-ring e da una maggiore durata nel tempo. Difatti, grazie alla sua
geometria, il labbro viene spinto ad aderire sulla superficie del cilindro dalla stessa pressione
dell’aria compressa, ma a differenza dell’o-ring non subisce grosse deformazioni permettendo di
allungare gli intervalli di manutenzione. Il diametro nominale della tenuta è pari a 34 mm, sulla base
degli studi sulle forze in gioco che verranno descritti in seguito.
L’azienda produttrice di questo componente fornisce anche le quote con tolleranze necessarie per
realizzare la sede all’interno del quale alloggia la tenuta.

D d H L d1
34 24 7 7.5 32.5
Quote con tolleranze forniti da casa madre per la realizzazione della sede della tenuta.

GRIFFE E PIASTRA GUIDA GRIFFE

Una volta stabilita la geometria ed il cinematismo della pinza, è stato necessario stabilire le tecniche
di lavorazione e i materiali relativi alla guida e alle griffe. La scelta è influenzata, tra gli svariati fattori,
dal volume di produzione pari a 100.000 pezzi all'anno. Coerentemente con gli obiettivi posti
all'inizio della trattazione, si è deciso di non utilizzare materiali plastici per la realizzazione delle
griffe ma altresì di realizzare le griffe a partire da in tubolare quadro in alluminio. La geometria finale
della griffa è ottenuta mediante taglio laser tubo, una tecnologia che ci permette di ottenere un
ottimo livello di precisione unito ad una buona finitura delle superfici di taglio. Inoltre, facendo
riferimento a un altro degli obiettivi stabiliti, è possibile rendere la pinza versatile in funzione degli
utilizzi e delle applicazioni che andrà a svolgere, in quanto basterà variare la geometria delle linee
di taglio per conferire al cinematismo caratteristiche diverse (angoli di apertura, corsa ecc). Lo stesso
concetto può essere applicato alla piastra guida griffe, la quale è ricavata a partire da una lamiera
piana di alluminio mediante l'ausilio del taglio laser piano. Anche qui infatti, mediante una semplice
ed immediata variazione della geometria di taglio è possibile ottenere variazioni nel cinematismo.
Al fine di poter determinare la geometria di taglio della piastra e della griffa è stato necessario
effettuare un'analisi cinematica sulla base della corsa angolare delle griffe della pinza prodotta dalla
schunk. Infatti, le griffe della pinza originale hanno un angolo di apertura pari a 8+/-2° Ed un angolo
di chiusura pari a 0+/-2°. A causa dei limiti imposti dal cinematismo scelto per la pinza
reingegnerizzata, non è stato possibile riprodurre gli esatti angoli di apertura e chiusura, in quanto
avrebbero portato ad una corsa del pistone eccessiva e di conseguenza a degli ingombri eccessivi.
sono stati scelti quindi degli angoli di apertura e chiusura rispettivamente pari a 20° e 10°. Questi,
hanno permesso di ridurre la corsa del pistone da circa 30 mm a circa 9.5 mm e la dimensione delle
griffe da 71 mm a 53 mm. I 10° di apertura/chiusura voi potranno essere compensati mediante le
apposite dita che verranno accoppiate con le griffe: queste saranno opportunamente disegnate in
funzione della mansione che andranno a svolgere.

Schizzo cinematismo.
La piastra guida griffe esercita una vera e propria funzione di guida, traducendo il suo moto lineare
verticale nel moto angolare della griffa. La stessa è stata progettata in moto da incastrarsi
perfettamente con la griffa, la quale è dotata di un’asola sulla quale va ad agire il dente della piastra.
Per avvicinarsi il più possibile agli angoli di apertura e chiusura desiderati, la griffa è dotata di due
asole, ma solo quella ricavata sul lato esterno entra in contatto con la piastra guida griffe. Il
vantaggio relativo alla scelta di un materiale come l'alluminio ci permette di ottenere una riduzione
delle masse, un attrito contenuto ed Una buona resistenza all'usura.

Dettaglio ingranamento piastra guida griffe (celeste) e griffa (verde)

Sulla griffa sono stati ricavati tre fori con lo stesso diametro e lo stesso interasse presenti sulle griffe
originali in modo tale da poter essere accoppiate con le eventuali dita. Inoltre la griffa è stata
studiata in modo da poter risparmiare più materiale possibile durante la sua realizzazione. difatti la
geometria della parte superiore della griffa è complementare A se stessa in modo da utilizzare un
unico taglio per realizzare le estremità di due griffe.
SEEGER CON COMPENSATORE ASSIALE
Un'altra sfida ingegneristica fondamentale è stata quella di vincolare la piastra guida griffe al pistone
nella maniera più economica possibile sia in termini di lavorazioni meccaniche da effettuare sui
componenti ma anche per quel che concerne il numero dei componenti utilizzati
nell'accoppiamento. Nello specifico le opzioni a disposizione erano molteplici:
1. Ricavare una filettatura sull'estremità superiore dell'albero su cui andare ad avvitare la
piastra, la quale avrebbe subito un'operazione di maschiatura. in questo caso non si
andrebbero ad introdurre ulteriori componenti ma i costi di realizzazione lieviterebbero
notevolmente. Inoltre sarebbe stato necessario aumentare lo spessore della piastra per far
sì che la filettatura potesse sopportare una determinata coppia di serraggio.
2. Ricavare una filettatura sull'estremità superiore dell'albero e vincolare la piastra allo stesso
mediante l'ausilio di una rosetta ed un dado. Questa soluzione seppur più economica della
prima, in quanto sia la rosetta che il dado sono componenti a catalogo, incrementa il numero
di componenti e rende più complicato il montaggio. Di conseguenza i costi di assemblaggio
lieviterebbero.
3. Dimensionare opportunamente l'accoppiamento albero-foro della piastra guida griffe (in
modo da scongiurare eventuali eccentricità) e ricavare sull'albero uno spallamento e
assicurare la piastra mediante l'ausilio di un anello seeger. Quest'ultimo componente,
anch'esso ho preso da catalogo, è caratterizzato da un prezzo molto basso e da un'estrema
 facilità di montaggio. L'unica problematica restante consiste nell'evitare che ci sia gioco
assiale tra albero e piastra, di conseguenza la piastra deve essere spinta verso lo spallamento
dell'albero. per risolvere questa problematica è stato scelto una tipologia di anello seeger
dotata di compensatore assiale, nonché di apposite protuberanze che premono sulla piastra
ed eliminano i giochi.

Dettaglio dell’accoppiamento albero-piastra-seeger (terza soluzione).

CORPO PINZA
L'obiettivo principale preposto durante la modellazione del corpo pinza è quello di ottenere uno
stampo per iniezione plastica con meno cinematismi possibile. Di conseguenza è necessario ridurre
al minimo i sottosquadri e valutare con estrema accuratezza i posizionamento delle varie feature
funzionali.

Corpo pinza
INCASTRO CORPO PINZA-PIASTRA DI CHIUSURA
La chiusura del cilindro è affidata ad una piastra di alluminio di spessore 3 mm, la quale funge anche
da battuta per la molla (responsabile del ritorno in posizione di apertura). Anche in questo caso era
opportuno riuscire nell'intento di accoppiare piastra e corpo pinza nella maniera più economica
possibile e utilizzando meno componenti possibile. Nello specifico, sono stati valutati componenti
standard a catalogo quali dadi, rondelle, anelli elastici e così via. Prendendo ispirazione dalla
realizzazione con o senza l'ausilio di cinematismi degli snap fit in materiale plastico, è stato
progettato un apposito incastro tale da vincolare senza l'ausilio di ulteriori componenti le due parti.

Sull'estremità superiore del corpo pinza sono stati ricavate delle sedi atte ad ospitare il dente di
incastro della piastra di chiusura del cilindro. La geometria è stata studiata in modo da non produrre
sottosquadri, difatti come possiamo vedere dall'immagine, la parte inferiore dell'asola è vuota.

Dettagli accoppiamento corpo pinza con piastra di chiusura

ALTRE FEATURE DEL CORPO PINZA

Nel corpo pinza sono stati inoltre ricavate altre feature funzionali: 3 fori con apposito rinforzo per
l'inserimento del perno su cui si andrà a collegare la griffa, 3 fori di interfaccia atti a collegare la
pinza al robot antropomorfo mediante tre viti a testa cilindrica con cava esagonale e 2 Pin di
centraggio nella parte sottostante del corpo pinza. è importante sottolineare come ognuna di
queste feature è stata posizionata con una certa angolazione in modo da evitare sottosquadri. In
questo modo gli unici cinematismi necessari per la produzione del corpo pinza sono quelli che ci
permettono di ricavare i fori per i perni.
 Vista dall’alto ed in sezione del corpo pinza

Un'altra feature importante del corpo pinza è il taglio rivoluzione effettuato sul fondo il quale ha il
fine di mantenere il più possibile costanti gli spessori, risparmiare materiale e soprattutto
risparmiare peso. L'obiettivo fissato di versatilità del prodotto lo possiamo ritrovare anche nella
progettazione del corpo pinza, difatti mediante l'ausilio di semplici spessori da inserire all'interno
del cilindro al di sopra del pistone è possibile andare a ridurre la corsa del pistone qualora fosse
necessario.

SCELTA COMPONENTI A CATALOGO

Di seguito viene riportata una lista dei componenti a catalogo con relativa scheda tecnica:

 Anello seeger AL 16 (GANDINI FASTENERS);

 Molla Sodemann

 Tenuta a labbro

 Spina cilindrica φ2.5 x 12 mm

DISTINTA BASE

SCELTA MATERIALI
Di seguito viene riportata una lista dei principali materiali utilizzati con relative motivazioni:

 PISTONE – ALLUMINIO EN AW-2011

Lega d’alluminio più utilizzata per operazioni di tornitura grazie alle sue caratteristiche di
truciolabilità e lavorabilità alle macchine utensili.
 PIASTRA DI CHIUSURA/PIASTRA GUIDA GRIFFE – alluminio EN AW-5005
La tipologia di componente non richiede caratteristiche particolari. Questa lega di alluminio
presenta buone caratteristiche meccaniche unite alla possibilità di essere sottoposta a taglio
laser.
 CORPO PINZA - TECAMID 6 GF25 black
Dopo un’attenta ricerca è stato scelto questo PA 6 rinforzato con il 25% di fibre di vetro per
garantire la giusta resistenza alla pressione in camera e la giusta scorrevolezza al pistone. Di
seguito viene riportata la scheda tecnica.
SEQUENZA DI MONTAGGIO
Una buona progettazione deve tener conto dei concetti fondamentali del DFA, ovvero tener conto
sin dalla fase di design dei componenti di come gli stessi verranno successivamente assemblati e
con quanta facilità l'operatore potrà compiere le operazioni. È importante precisare che per
l'assemblaggio della pinza sarà necessario costruire delle apposite dime che tengano in posizione il
corpo pinza durante le varie operazioni; Ciao potrà aiutare l'operatore rendendo il montaggio più
intuitivo, più semplice e più rapido. Di seguito andremo ad elencare tutti i passaggi necessari per la
realizzazione della pinza reingegnerizzata:
1. Prendere il corpo pinza e posizionarlo al di sopra di un'apposita dima che lo blocca in
posizione;
2. Mediante l'ausilio di appositi utensili inserire la tenuta a labbro nell'apposita sede ricavata
sul pistone;
3. Inserire il pistone con la tenuta appena montata all'interno del cilindro del corpo pinza
mediante l'aiuto di oli o grassi specifici per componenti pneumatici. questi semplificheranno
il montaggio, miglioreranno la scorrevolezza E allungheranno gli intervalli di sostituzione
della tenuta;
4. Posizionare la molla sul cilindro ed infilarla fino a battuta;
5. Posizionare la piastra di chiusura al di sopra della molla, premere e ruotare fino a battuta. i
fori presenti sulla piastra hanno una doppia funzione: permettono una facile voi
lubrificazione dell'Interno del cilindro e permettono l'inserimento di un attrezzo realizzato
ad hoc che facilita il compito di chiusura del cilindro all'operatore;
6. Posizionare la piastra guida griffe sul pistone sino a battuta;
7. montare l'anello seeger in modo da vincolare stabilmente la piastra guida griffe;
8. Inserire la griffa sulla piastra guida griffe in posizione orizzontale, successivamente riportare
in posizione verticale e da accostarla al corpo pinza;
9. inserire il perno cilindrico tra griffa e corpo pinza;

Esploso della pinza reingegnerizzata

Piastra di chiusura (a sinistra) e piastra guida griffe (a sinistra).

Vista in sezione pinza in configurazione aperta.

Vista in sezione pinza in configurazione chiusa.