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ALMA MATER STUDIORUM - UNIVERSITA’ DEGLI STUDI DI BOLOGNA

SECONDA FACOLTA’ DI INGEGNERIA


CON SEDE A CESENA

CORSO DI LAUREA
IN INGEGNERIA MECCANICA

Sede di Forlì

ELABORATO FINALE DI LAUREA


In Disegno Tecnico Industriale

STUDIO DI MASSIMA DI UN BRACCIO PER UNA MACCHINA


ESCAVATRICE “ALL ROUND”

CANDIDATO RELATORE
Luca Camurani Prof.Ing. Luca Piancastelli

CORRELATORE
P.Ind. Christian Fabbri

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Anno Accademico 2003/2004
Sessione II
OBIETTIVO DELLA TESI

STUDIO DI MASSIMA DI UN BRACCIO PER UNA MACCHINA


ESCAVATRICE “ALL ROUND”

• Nuova macchina escavatrice compatta “all round” sulla quale montare


un nuovo braccio articolato.

• Necessità di espandere le geometrie di scavo rispetto alla versione


precedente.

• Ridurre il più possibile gli ingombri della parte rotante dell’escavatore.


FASI DELLO STUDIO

• Analisi delle possibili tipologie di braccio da impiegare

• Individuazione del modello che soddisfa al meglio le caratteristiche


funzionali e strutturali richieste

• Studio di massima dei vari componenti impiegati

• Analisi strutturale delle parti principali

• Studio dei cinematismi degli assemblati che compongono il braccio

• Definizione delle geometrie di scavo in fase di rotazione e di


traslazione.
CARATTERISTICHE DELL’ESCAVATORE
“ALL ROUND”
• Macchina compatta la cui parte
superiore rotante non supera la
larghezza del telaio

• Costruito inizialmente in
versione cingolata con braccio
monoblocco

• Cingolatura metallica o in
gomma

• Nuova versione gommata da


allestire con il nuovo braccio
articolato.
TIPOLOGIE DI BRACCIO

A COLONNA
FISSO
ROTANTE

MONOBLOCCO ARTICOLATO
MOTIVI DI SCELTA DEL BRACCIO
ARTICOLATO

• Geometria di scavo più ampia rispetto a quella ottenibile


con un braccio monoblocco delle stesse dimensioni.

• Ingombri radiali minimi in fase di rotazione a braccio


chiuso anche durante il trasporto di materiale.

• Possibilità di avere una macchina bilanciata anche con il


braccio completamente sollevato.
ITER DI REALIZZAZIONE DEI BRACCI

• Progetto.
• Taglio delle lamiere con pantografo al plasma.
• Sabbiatura.
• Piegatura robotizzata.
• Assemblaggio delle parti.
• Saldatura robotizzata.
• Foratura ed alesaggio delle sedi per i perni.
• Smerigliatura.
• Verniciatura.
PRINCIPALI COMPONENTI DEL
BRACCIO ARTICOLATO

Colonna di rotazione

Braccio n° 1

Braccio n° 2

Braccio di penetrazione
COLLEGAMENTO FRA LE PARTI
E LUBRIFICAZIONE

Foro per il passaggio


del lubrificante

Ingrassatore

Esempio di perno con


sistema di bloccaggio
radiale a ferma-perno
e bloccaggio assiale con
rosetta e dado autobloccante
SISTEMA A BOCCOLE E DISTANZIALI
INSERITO NELLE SEDI PER I PERNI
Materiale: 20MnCr5 UNI 7846
Trattamento termico:
Cementazione+Tempra+Rinvenimento a 160°C
Profondità di cementazione 0,6 - 0,8 mm
Durezza superficiale 58 - 61 HRC

Scanalatura per
il passaggio del
Gruppo distanziale, lubrificante
boccole e tenute

Diametro interno con tolleranza r6


Distanziale con (gioco con perno in c8)
fori radiali
Diametro esterno con tolleranza H8
(interferenza con sede in H7)
COLONNA DI ROTAZIONE
Assemblato di parti in acciaio: • Consente al braccio
• S 235 JRG2 UNI EN 10025
• S 355 J2 G3 UNI EN 10025
di ruotare di 120°
rispetto al telaio della
macchina.
Braccio n°1

Cilindro
di sollevamento Telaio

Cilindro
di rotazione
ANALISI STRUTTURALE DEL BRACCIO
BRACCIO 1 BRACCIO 2

n =1.68 n =1.94

BRACCIO PENETRAZIONE
Verificati con i carichi generati
dai cilindri oleodinamici alimentati
alla pressione di picco fornita dalla
pompa:

P max = 260 bar


n =1.61
ELEMENTI DEL CINEMATISMO DI
MOVIMENTO DELLA BENNA
BIELLA BISCOTTI

Sinistro
Interasse :
425 mm

Fori per collegamento


gancio di sollevamento Destro

n = 1.74

n = 1.69
ASSEMBLATO TRIPLICE SNODO

• Braccio n°1 da 2100 mm

• Braccio n°2 da 1900 mm

• Cilindro di sollevamento
corsa : 995 mm
stelo : Ø 70 mm

• Cilindro posizionatore
corsa : 540 mm
stelo : Ø 60 mm
ANGOLI CARATTERISTICI DEL TRIPLICE
SNODO

• Angolo compreso fra i due


bracci:

Variabile da 79° a 151°

• Angolo di rotazione primo


braccio:

Totale 132° con escursione


max di 116° rispetto al suolo
ASSEMBLATO BRACCIO DI
PENETRAZIONE

• Gruppo benna nelle posizioni di massima


e minima apertura della benna.

• Benna standard da 600 mm

• Cilindro oleodinamico di movimentazione:


- stelo Ø50 mm
- corsa 785 mm
ANGOLI CARATTERISTICI DEL BRACCIO
DI PENETRAZIONE

Valori relativi all’impiego di:

• Braccio da 1600 mm
• Biella da 425 mm
• Benna standard
ASSEMBLATO ESCAVATORE CON
BRACCIO ARTICOLATO

• Larghezza macchina: 2150 mm


( relativa alla lama).

• Passo: 2000 mm

• Peso in ordine di marcia: 7600 Kg


ESCAVATORE COMPLETO CON NUOVO
BRACCIO ARTICOLATO

NUOVA VERSIONE GOMMATA VERSIONE CINGOLATA STANDARD


CON BRACCIO ARTICOLATO CON BRACCIO MONOBLOCCO
TRASLAZIONE LATERALE DEL BRACCIO

A SINISTRA CENTRATO A DESTRA


CARATTERISTICHE DI SCAVO SX8M
Confronto fra le caratteristiche di
scavo dell’escavatore “all round”
con braccio articolato o monoblocco

BRACCIO BRACCIO
ARTICOLATO MONOBLOCCO

B. PENETR. 1600 mm 1600 mm

A 8080 7150

B 6290 5370

C 3210 2950

D 6600 5750

Ra 930 980

Rp 1025 1025
CONCLUSIONI

Variazione delle geometrie di scavo con il nuovo braccio :


• Sollevamento massimo………………………………+ 13 %
• Profondità di scavo………………………………….+ 8,8 %
• Distanza di attacco al suolo………………………..+ 14,8 %
• Raggio di rotazione a braccio chiuso………………..- 5,3 %

Variazione in massa :
+ 8,6 %
Variazione dei costi :
+ 13 %