APPUNTI MECCANICA DEL VOLO

SPAZIALE
ANNO 2019/2020

Molinaro Domenico

1
2
Sommario
Lezione 1 9
Studio del problema dei due corpi 9
Equazione della Traiettoria 11
Lezione 2 13
L orbita ellittica 13
L orbita iperbolica 13
Periodo dell orbita ellittica 14
Time of Flight 15
Lezione 3 16
Spostamento da un punto ad un altro su orbita circolare 16
Spostamento su orbita iperbolica 16
Velocità circolare 16
Velocità di fuga 16
Velocità cosmica 17
Lezione 4 19
Sistema di riferimento orbitale 19
Posizione e velocità nel sistema di riferimento orbitale 21
Lezione 5 22
Matrice di trasferimento 22
Metodo del triangolo sferico 22
Teorema dei coseni 23
Teorema dei seni 23
Metodo delle tre rotazioni 23
Misura del tempo 24
Forza di Coriolis e forza centripeta 24
Sistema di riferimento topocentrico 25
Lezione 6 26
Velocità nel riferimento topocentrico 26
Traccia del satellite 26
Calcolo della Traccia 27
Calcolo della posizione di αGreenwitch 28
Determinare la porzione di pianeta visibile dal satellite 29
Lezione 7 30
Propulsione 30
Trasferimento orbitale 31

3
 Orbite circolari 31
Lezione 9 34
Iniezione in orbita 34
Effetto dell errore sulla velocità finale 34
Effetto dell errore sulla direzione 34
Perturbazioni 34
Metodo delle perturbazioni speciali 35
Metodo di Encke 36
Metodo dei parametri orbitali 36
Metodo delle perturbazioni generali 36
Lezione 10 37
Azioni aerodinamiche 40
Lezione 11 41
Orbite 41
Classificazione delle orbite 41
Orbite Geostazionarie 42
Perturbazioni sul satellite 42
Analisi effetto del 3° corpo 42
Lezione 13 44
Orbita Molniya 44
Orbite eliosincrone 44
Satelliti GPS 45
Manovre Orbitali 45
Equazione di Tsiokowlskij Rocket Equation 46
Missioni ad 1 impulso 46
Lezione 14 48
Cambiamento di piano dell orbita 48
Combino rotazione del piano e cambio di energia 49
Manovre a due impulsi 49
Rifasamento su un orbita 50
Lezione 15 51
Trasferimento orbitale 51
Caso generale (iperbole) 51
Traiettoria Hohmanniana 52
Manovra Hohmanniana con tempo ridotto 52
Manovre a 3 impulsi caso ideale 52

4
 Manovre a 3 impulsi caso reale (trasferimento biellittico) 53
Traiettorie Lunari 53
1° Modello Trascuro l attrazione della luna 53
Lezione 16 56
2° Modello Considero l attrazione della luna 58
Lezione 17 59
Caso: freno al periselenio 61
Caso: nessuna manovra al periselenio 62
Correzione componenti della velocità 63
Lezione 18 64
Modello dei tre corpi 64
Punti di equilibrio Lagrangiani 65
Utilità dei punti di equilibrio 66
Costanti del moto 67
Adimensionalizzazione 67
Lezione 19 69
Surface of zero velocity 69
Ricerche di orbite a bassa energia per raggiungere la Luna 70
Lezione 20 72
Problema del rifasamento 72
Missioni Interplanetarie 74
Trasferimento interplanetario 74
Lezione 21 76
Orbita di trasferimento per raggiungere Marte 76
Analisi parametrica 77
Soluzione di Beith 77
Problema della partenza 78
Lezione 22 79
Caso: Partenza da orbita di parcheggio 80
Problema dell arrivo 81
Analisi della frenata 83
Lezione 23 84
Vincoli per la manovra ad un impulso. 84
Manovra di Fly By 85
Gravity Assist 85
Manovra di 𝚫𝒗 gravity assist o 𝑽∞ Leverating 86

5
Lezione 25 87
Traiettoria del lanciatore 87
Spinta del motore a razzo 87
Controllo della traiettoria 88
Lezione 26 90
Analisi della traiettoria del razzo 90
Controlli 91
Lezione 28 92
Effetto delle perdite 92
Analisi delle perdite 93
Lezione 29 94
Come decido il sistema propulsivo adeguato al 𝚫𝑽𝒊𝒅𝒆𝒂𝒍𝒆? 94
Motore elettrico 95
Analisi della massa 95
Lezione 30 97
Pluristadi 97
Dimensionamento 97
Lezione 32 100
Dinamica del corpo rigido 100
Matrice dei coseni direttori 101
Equazioni cinematiche usando la matrice dei coseni direttori 102
Elementi della rotazione principale 104
Lezione 33 105
Altra derivazione degli elementi della rotazione principale 106
Equazioni cinematiche usando gli elementi della rotazione principale 107
Angoli di Eulero 110
Set 3-2-1 standard 111
Lezione 34 113
Set 3-1-3 standard 113
Parametri di Eulero o quaternioni 114
Composizione di rotazioni usando i parametri di Eulero 115
Equazioni cinematiche usando i parametri di Eulero 116
Piccole rotazioni 117
Composizione delle velocità di rotazione 118
Lezione 35 119
Equilibrio alla traslazione 119

6
 Equilibrio alla rotazione 120
Lezione 36 122
Momento angolare del corpo rigido rispetto al baricentro 122
Momento angolare rispetto a un punto fisso del corpo rigido 123
Equazioni del moto di un satellite 124
Assi principali d inerzia 125
Equazioni del moto di Eulero 126
Energia cinetica 128
Lezione 37 130
Moto del corpo rigido in assenza di coppie esterne 130
Approccio classico 133
Moto libero di un corpo assialsimmetrico 135
Altra analisi del moto libero di un corpo assialsimmetrico 136
Lezione 38 146
Stabilità del moto libero intorno ad un asse principale 146
Effetti delle dissipazioni interne 147
Lezione 39 150
Coppie agenti sul veicolo spaziale 150
Risposta del satellite a coppie esterne 150
Risposta del satellite alle coppie interne 152
Classificazione dei veicoli spaziali 153
Lezione 40 155
Controllo di assetto 155
Coppia gravitazionale 156
Coppia aerodinamica 158
Pressione della radiazione solare 159
Impatto di meteoriti 161
Movimenti di masse 161
Propulsori 161
Apparati di accumulo del momento angolare 162
Lezione 41 163
Controllo passivo dell assetto 163
Stabilizzazione con gradiente di gravità 163
Stabilizzazione giroscopica 163
Corpo rigido in orbita circolare 164
Satellite in orbita ellittica di piccola eccentricità 167

7
Lezione 42 169
Manovra di spin-up 169
Risposta ad una coppia ortogonale all asse giroscopico 170
Spinner (riferimento rotante con il corpo) 171
Spinner assialsimmetrico (riferimento non rotante) 172
Manovre orbitali con spinta non perfettamente in asse 173
Lezione 43 181
Manovre orbitali con spinta non perfettamente in asse: esempio 181
Caso corpo oblato 182
Impiego efficiente del propellente 186
Lezione 44 189
Spinner assialsimmetrico (riferimento non rotante) 189
Controllo attivo dell angolo di nutazione 192

8
Lezione 1

Studio del problema dei due corpi

La forza che interviene principalmente in questo genere di situazioni è quella di attrazione tra
i due corpi (nel nostro caso uno spacecraft e un corpo principale di massa M >> m), con le
dovute approssimazioni (si trascurano corpi estranei ai due considerati).
L equazione principale per questa tipologia di problemi è la seguente:

𝑴𝒓
𝒓 𝑮
𝒓𝟐 𝒓
Dove G = 6.67*10^-11 m3/(kg * s^2) è la costante di Gravitazione Universale, M è la massa
del secondo corpo in considerazione ed r è la distanza tra i due corpi.
Tale formula è stata ricavata considerando l ipotesi in cui la massa dello spacecraft risulti
molto inferiore a quella del secondo corpo.
Applicando tale ipotesi alla Legge di Gravitazione universale otteniamo la formula desiderata.
Per comodità definiremo µ = GM, ottenendo:
𝑘𝑚3
𝜇𝑟 𝜇 1 312 ∗ 1011 → 𝑆𝑜𝑙𝑒
𝑟 → 𝑠2
𝑟2 𝑟 𝑘𝑚3
{ 𝜇 398 600 2 → 𝑇𝑒𝑟𝑟𝑎
𝑠

Sistema inerziale: in questa tipologia di sistema l osservatore è solidale al corpo principale,

ma non rotante.
Mettendoci in un sistema inerziale possiamo esprimere il lavoro necessario per spostare lo
spacecraft da un punto ad un punto integrando l equazione dei due corpi ottenendo:
2
𝜇 𝑟 𝜇 𝜇
𝐿12 ∙ 𝑑𝑠 𝐸 1 𝐸 2
1 𝑟2 𝑟 𝑟1 𝑟2

Dove Eg è l energia potenziale posseduta dal corpo in quel determinato punto.

Per convenzione adottiamo che l energia potenziale valga all infinito a monte, ovvero
quando la distanza è infinita.
𝜇 𝜇
𝐸 𝑐𝑜𝑠𝑡 → 𝑠𝑒 𝑟 → ∞ 𝑎𝑙𝑙𝑜𝑟𝑎 𝐸 0
𝑟 𝑟

9
Partendo dall equazione dei due corpi si possono ottenere, tramite opportune operazioni
matematiche,varie costanti. In particolare vedremo:
1. Moltiplicare scalarmente esternamente per r punto vettore (ottengo Energia=cost);
2. Moltiplicare vettorialmente esternamente per r vettore (ottengo 𝒉 𝒄𝒐𝒔𝒕);
3. Moltiplicare vettorialmente internamente per h vettore (ottengo 𝒆 𝒄𝒐𝒔𝒕).

---------------------------------------------------------------------------------------------------------
PRIMA DI PROCEDERE AI CALCOLI, VENGONO RIPORTATE ALCUNE NOTE SUL CALCOLO
VETTORIALE UTILI

𝑰 𝒂∗𝒂 𝒂∗𝒂

Da questa prima equazione deduciamo che se voglio guadagnare energia devo spingere
parallelamente al vettore velocità.
La spinta, inoltre, deve essere utilizzata in prossimità del corpo attrattore.

𝐼𝐼 𝑎 𝑏 𝑐 𝑎∙𝑏 ∙𝑐 𝑏∙𝑐 ∙𝑎

---------------------------------------------------------------------------------------------------------

Caso 1

𝜇 𝑟𝑟 𝜇
𝑟∙𝑟 𝑉∙𝑉 ∗ 𝐼 𝑟
𝑟2 𝑟 𝑟2
𝜇 𝑑 𝑉2 𝜇
𝑉∙𝑉 𝑟 0→ 0
𝑟2 𝑑𝑡 2 𝑟

𝐸𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑎 𝑐𝑖𝑛𝑒𝑡𝑖𝑐𝑎
Dove 2 → 𝑬𝒄 𝑬𝒈 𝚬 𝒄𝒐𝒔𝒕
𝐸𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑎 𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑧𝑖𝑎𝑙𝑒

10
Caso 2

𝑑 ℎ 𝑐𝑜𝑠𝑡
𝑟 𝑟 0→ 𝑟 𝑟 0→
𝑑𝑡 ℎ ℎ |𝑟 𝑣| 𝑟𝑉𝑐𝑜𝑠𝜑

Il risultato ottenuto comporta che il moto di nostro interesse è piano.

𝜑 è detto flight path angle ed è definito come l angolo che il vettore velocità forma con
l orizzontale.
Dire che il vettore h è costante è equivalente alla seconda legge di Keplero.

Caso 3

𝑟 ℎ 𝑟 ℎ 0→
→ 𝑟 ℎ 𝑟 𝑟 𝑟 0→
𝑑 𝜇 2
𝑎𝑝𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑛𝑑𝑜 𝐼𝐼 𝑟 ℎ 𝑟 𝑟 𝑟𝑟𝑟 0
𝑑𝑡 𝑟3
→ 𝑟 ℎ 𝑟 𝑟𝑟 0→
𝑑 ℎ 𝑟
→ 𝑟 0
𝑑𝑡 𝜇 𝑟

Il termine tra parentesi è chiamato Eccentricità (e), che quindi nelle nostre ipotesi resta
costante.

𝒉 𝒓
𝒆 𝒗 𝒄𝒐𝒔𝒕
𝝁 𝒓

Equazione della Traiettoria

Nel nostro studio siamo interessati ad ottenere un sistema di equazioni che ci permetta di
calcolare la variazione della posizione e della posizione angolare (r e 𝜃) al variare del tempo.
Un sistema di questo tipo, tuttavia, risulta non ottenibile in forma chiusa, pertanto, ciò che
riusciamo ad ottenere è la variazione della posizione in funzione della posizione angolare.
Partendo dalla definizione di eccentricità e moltiplicando scalarmente a destra per 𝑟
otteniamo:

11
𝑟∙𝑒 𝑣 ∙𝑟 →
∙
→ 𝑟 𝑒 cos 𝜐 𝑟 → 𝑟 𝑒 cos 𝜐 𝑟→
𝒉𝟐
𝝁
→ 𝒓 𝐸𝑞𝑢𝑎𝑧𝑖𝑜𝑛𝑒 𝑑𝑒𝑙𝑙𝑎 𝑡𝑟𝑎𝑖𝑒𝑡𝑡𝑜𝑟𝑖𝑎
𝟏 𝒆𝒄𝒐𝒔 𝝊

12
Lezione 2

L bi a e i ica
Di seguito sono riportate alcune formule geometriche utili per il caso di orbita ellittica.
𝑥2 𝑦2
1 𝑟 𝑟 2𝑎
𝑎2 𝑏2
𝑐
1 𝑒 𝑟 𝑎 1 𝑒 𝑒
𝑎
𝑎 1 𝑒2 𝑝
𝑟 𝑑𝑜𝑣𝑒 𝜐 è 𝑙 𝑎𝑛𝑜𝑚𝑎𝑙𝑖𝑎 𝑣𝑒𝑟𝑎
1 𝑒𝑐𝑜𝑠𝜐 1 𝑒𝑐𝑜𝑠𝜐
ℎ2 ℎ2
𝑎 1 𝑒2 𝑒2
𝜇 →𝑎 1 𝜇
𝑝
𝜐 90°

L bi a iperbolica

𝑥2 𝑦2 𝑐 𝑏2 𝑎2 1
1 𝑎 0 𝑏 → cos 𝑝ℎ𝑖
𝑎2 𝑏2 tan 𝜙 𝑒
𝑎

𝑣2 𝜇 𝜇
Ε 𝑝 ℎ2
2 𝑟 2𝑎 → 𝑒 1 1 2Ε
ℎ 𝑎 𝜇2
𝑣
𝑟
𝑒 l eccentricità può essere uguale a quando h va a , ovvero volando in direzione
puramente radiale.

Consideriamo ora uno spacecraft intorno ad una massa, che si muove con una certa velocità
v. Per tale corpo potremmo esprimere velocità e accelerazione come:
𝑟 𝑟𝑖̂
𝑣 𝑟
𝑣 𝑟 𝑟𝑖̂ 𝑟𝜃 𝑗̂ →
𝑣 𝑟𝜃

13
 𝑎 𝑟 𝑟𝜃 2
𝑎 𝑟 𝑟 𝑟𝜃 2 𝑖̂ 2𝑟𝜃 𝑟𝜃 𝑗̂ →
𝑎 2𝑟𝜃 𝑟𝜃

Se ora, consideriamo lo spacecraft spinto da un razzo che

genera una spinta T, scriveremo la legge dei due corpi come
𝜇 𝑟
𝑟 𝑎
𝑟2 𝑟

da cui ricaviamo quattro equazioni fondamnetali proiettando opportunamente

l accellerazione lungo i due versori i e j:
𝜇
𝑎 𝑟 𝑟𝜃 2 𝑎 cos 𝜓
𝑟2
𝑣2 𝜇
𝑣 𝑎 𝑐𝑜𝑠𝜓
𝑟 𝑟2
𝑎 2𝑟𝜃 𝑟𝜃 𝑎 sin 𝜓
Posto 𝑟 𝑣 partendo da → 𝑟𝜃 𝑎 𝑠𝑒𝑛𝜓 𝑑𝑜𝑣𝑒 𝑟𝜃
𝑣 𝑟 𝑟𝜃 2
𝑣𝑣
𝑣 𝑎 𝑠𝑒𝑛𝜓
2
𝑣
𝜃
𝑟
Possiamo poi scrivere:
ℎ 𝑣 𝑟
ℎ2 𝜇
→𝑣 1 𝑒𝑐𝑜𝑠𝜐
𝜇 ℎ
𝑟
1 𝑒𝑐𝑜𝑠𝜐
𝑣
𝑡𝑎𝑛𝜑
𝑣
𝑑
1 𝑒𝑐𝑜𝑠𝜐 𝑠𝑖𝑛𝜐 ∙ 𝑟 ∙ 𝑒 ∙ 𝑟 1 𝑒𝑐𝑜𝑠𝜐 𝑟 0
𝑑𝑡
𝑣 𝑒𝑠𝑒𝑛𝜐
𝑡𝑎𝑛𝜑
𝑣 1 𝑒𝑐𝑜𝑠𝜐
𝜇
𝑣 𝑒 𝑠𝑒𝑛𝜐
ℎ

Pe i d de bi a e i ica
Consideriamo nuovamente il caso di uno spacecraft orbitante intorno un corpo attrattore.
Al variare del tempo, il corpo ovviamente si sposterà, e tale spostamento può essere
tradotto in una variazione di r e 𝜃.
𝑑𝐴 1 𝑟𝑑𝜃 1 ℎ
𝑟 𝑟𝑣
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 2

14
 𝑎2 𝑏 2
𝜋𝑎𝑏 𝜋𝑎𝑏 1 𝑇 2𝜋
𝐴 → 𝜇𝑇 → 𝜇𝑝 →
2 2 2
𝑏2 𝑎2 𝑐2 𝑎2 1 𝑒2
1−
𝑇 1−

Time of Flight
Nel caso invece volessimo calcolare il tempo che lo spacecraft
impiega per spostarsi da un punto ad un altro ci basterà fare una
semplice proporzione, come di seguito illustrato
𝑡 1 𝑇
𝐹𝑃1 𝜋𝑎𝑏
E= anomalia eccentrica 𝜐= anomalia vera
𝐸 2 𝐸 2 1
𝐴 𝐹𝑃𝐶 𝑎 𝐴 𝑂𝐹𝐶 𝑎 𝑒𝑎 ∙ 𝑠𝑒𝑛𝐸
2 2 2
1
𝐴 𝑂𝐹𝐶 𝑒𝑎 ∙ 𝑎𝑠𝑒𝑛𝐸
2
L equazione del cerchio di raggio a è:
𝑥2 𝑦2
1
𝑎2 𝑎2
L equazione dell ellisse invece è:

𝑥2 𝑦2
1
𝑎2 𝑏2

𝑦2 𝑥2
1 2 2
𝑥2
𝑎2 𝑎2 → 𝑦 𝑏 1
𝑦2 𝑥 2 𝑦 2 𝑎2 𝑥2
{𝑏 2 1 𝑎2
𝐴 𝐹𝑃𝐶 𝑎
𝐴 𝐹𝑃1 𝑏
Ritornando all espressione del tempo:

𝑎3 2𝜋 𝑏 1 2 2
𝑎3 𝑎3 𝑀
𝑡 1 𝐸𝑎 𝑎 𝑒 𝑠𝑖𝑛𝐸 𝐸 𝑒 𝑠𝑖𝑛𝐸
𝑚𝑢 𝜋𝑎𝑏 𝑎 2 𝜇 𝜇 𝑛

Dove M è l anomalia media e n indica che solitamente si indica il tempo impiegato per
percorrere un radiante su un cerchio di raggio a.

15
Lezione 3

Spostamento da un punto ad un altro su orbita circolare

𝑡12 𝑡 2 𝑡 1

𝑎 𝑟 𝑒 𝑐𝑜𝑠𝜐
𝑐𝑜𝑠𝐸
𝑒𝑎 1 𝑒𝑐𝑜𝑠𝜐

Spostamento su orbita iperbolica

Qualora 𝐜𝐨𝐬 𝐄 𝟏 passeremo dall orbita ellittica a quella iperbolica. Di conseguenza
parleremo di coseno iperbolico:
𝑎 𝑟 𝑒 𝑐𝑜𝑠𝜐
𝑐ℎ𝐹
𝑒𝑎 1 𝑒𝑐𝑜𝑠𝜐
Il tempo di percorrenza su un orbita iperbolica allora sarà:

𝑎3
𝑡 1 𝑒 𝑠ℎ𝐹1 𝐹1
𝜇

Velocità circolare
La velocità circolare è la velocità che compete ad un orbita circolare. Essa è funzione solo del
raggio.
𝑟 0
𝑟 𝑐𝑜𝑠𝑡 →
𝑟 0
𝜇 𝑟
𝑟
𝑟2 𝑟
𝜇
𝑎 𝑟𝜃 2
𝑟2
𝜇
𝑟𝜃 Vc
𝑟

Velocità di fuga
Velocità minima necessaria ad un corpo a distanza r per raggiungere l infinito.
Partendo dall equazione di conservazione dell energia otteniamo:

16
 𝑉2 𝜇 𝑉2 𝜇 𝜇
𝜖 0
2 𝑟 2 ∞ 2𝑎
2𝜇
𝑉 √2𝑉
𝑟

Tale velocità cambia continuamente perché lo spacecraft si allontana sempre di più. Inoltre
essa è indipendente dalla direzione del moto.
Nel caso 𝜺 𝟎 avremo Vinfinito > 0, ottenendo il cosiddetto eccesso iperbolico di velocità.

Velocità cosmica
Prima velocità cosmica. Velocità necessaria per girare intorno alla Terra al raggio più
basso possibile:
𝛍
𝐕𝐈 = 7,9 Km/s
𝐫𝐓𝐞𝐫𝐫𝐚
Seconda velocità cosmica. Velocità necessaria ad evadere il campo terrestre.

𝑽𝑰𝑰 √𝟐𝑽𝒄 𝟏𝟏, 𝟏𝟔

Terza velocità cosmica. Sforzo propulsivo necessario per evadere dal sistema solare.
Sfruttiamo l eccesso iperbolico di velocità (che ha un suo modulo e direzione).
Considerando la velocità della Terra rispetto al sole (circa 30 km/s), sfruttiamo il
movimento proprio del pianeta per ridurre la velocità necessaria per evadere il
sistema solare.
2𝜇 𝑘𝑚
𝑉 42
𝑅 𝑠
𝑉 𝑉 𝑉 42 30 12 𝑘𝑚\𝑠
𝜇 𝑉2
𝑉2
𝑟 2

𝑽𝑰𝑰𝑰 𝑽𝟐 𝑽𝟐𝑰𝑰 𝟏𝟔 𝒌𝒎\𝒔

Quarta velocità cosmica. Velocità necessaria per andare incontro al

Sole.
𝑉 𝑉 30𝑘𝑚\𝑠

𝑽𝑰𝑽 𝑽𝟐 𝑽𝟐𝑰𝑰 𝟑𝟓 𝒌𝒎\𝒔

17
RICAPITOLANDO
𝑽𝟐 𝝁 𝑽𝟐 𝑽𝟐𝒆 𝝁 𝑽 𝟐𝚬𝒉𝟐
𝚬 𝒆 𝟏
𝟐 𝒓 𝟐 𝟐 𝟐𝒂 𝟐 𝝁𝟐

Traiettoria Velocità Energia a Eccentricità Vinfinito Rmax

Ellisse V<Ve <0 >0 <1 Nulla 2a (e=1)

Parabola V=Ve =0 Infinito 1 0 Infinito

Iperbole V>Ve >0 <0 >1 √2𝜀 infinito

18
Lezione 4

Sistema di riferimento orbitale

α è detta ascensione retta

δ è detta declinazione (o latitudine)
I parametri per determinare la posizione del satellite sono:

Anomalia vera al tempo t.

Inclinazione del piano.
Eccentricità.
Posizione dell asse della conica.
Se il vettore h è nel sempispazio superiore, il moto è diretto (0° < i < 90°).
Se il vettore h è nel semispazio inferiore, il moto è retrogrado (90° < i < 180°).
L intersezione tra il piano orbitale e il piano fondamentale si chiama linea dei nodi, perché lo
spacecraft, muovendosi da un semispazio all altro, è costretto a passarvisi due volte, una per
il nodo ascendente e l altra per quello discendente.

19
 è detta longitutine del
Nodo Ascendente e varia
tra 0° e 360°

è detto argomento del

pericentro e varia tra 0° e
360°.

𝝂𝟎 𝝂 𝒕𝟎 è detta anomalia vera

all epoca .
Se l orbita è nel piano equatoriale, la
linea dei nodi sparisce, inoltre risulta
e=0.

Longitudine del periasse: 𝜋 Ω 𝜔

Argomento della latitudine all epoca : 𝑢0 𝜔 𝜈0

20
Se l orbita è circolare equatoriale possiamo calcolare la logitudine vera all epoca come:
𝒍𝟎 𝝅 𝝂𝟎 Ω 𝝎 𝝂𝟎

Posizione e velocità nel sistema di riferimento orbitale

Immaginiamo ora che il vettore r e il vettore v siano noti in componenti cartesiane. Vogliamo
vedere identificare la posizione del satellite nel sistema di riferimento orbitale:
𝑔1 𝑔2 𝑔3
ℎ 𝑟0 𝑣0 → 𝑟1 𝑟2 𝑟3
𝑣1 𝑣2 𝑣3

ℎ
𝑘 𝑝̂3
ℎ

𝑒 |𝑒|
𝑣0 ℎ 𝑟 𝑒
𝑒 → ℎ2 → 𝑝̂1
𝜇 𝑟 𝑝 |𝑒|
𝜇
𝑝̂1 è il versore che indica la direzione dell asse del riferimento perifocale.
Il riferimento perifocale è il sistema di riferimento basato sul piano della traiettoria (p1, p2,
p3 ortogonale).

cos 𝑖 𝑘 ∙ 𝑔3 𝑔3 →𝑖 cos −1

𝑛 → 𝑐𝑜𝑠Ω 𝑔1 ∙ 𝑛 → Ω cos −1 𝑛1
Ω varia tra 0° e 180° dipendentemente dal segno di 𝑛1 .

cos 𝜔 𝑝̂1 ∙ 𝑛 → 𝜔 cos−1 𝑝̂1 ∙ 𝑛

𝜔 varia tra 0° e 180° se 𝑒3 0 e tra 180° e 360° se 𝑒3 0

̂ ∙
𝑐𝑜𝑠𝜐0 | |

𝜐0 varia tra 0° e 180° se 𝑟0 ∙ 𝑣 0 e tra 180° e 360° se 𝑟0 ∙ 𝑣 0

21
Lezione 5 (30/09/2019)

Matrice di trasferimento

𝑎 𝑎 1 𝑔1 𝑎 2 𝑔2 𝑎 3 𝑔3 𝑛𝑒𝑙 𝑟𝑖𝑓𝑒𝑟𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑔𝑒𝑜𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑖𝑐𝑜

𝑎 1 𝑝̂1 𝑎 3 𝑝̂ 2 𝑎 3 𝑝̂ 3 𝑛𝑒𝑙 𝑟𝑖𝑓𝑒𝑟𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑝𝑒𝑟𝑖𝑓𝑜𝑐𝑎𝑙𝑒

𝑎 1 𝑝̂1 𝑔1 𝑝̂ 2 𝑔1 𝑝̂3 𝑔1 𝑎 1
𝑎 ∙ 𝑔1 𝑎 2 𝑝̂1 𝑔2 𝑝̂ 2 𝑔2 𝑝̂ 3 𝑔2 ∙ 𝑎 2
𝑎 3 𝑝̂1 𝑔3 𝑝̂ 2 𝑔3 𝑝̂ 3 𝑔3 𝑎 3

Ipotizzando che gli angoli i, e ω siano costanti si può dimostrare che i versori {p1,p2,p3} sono
solidali al corpo in movimento.
Si introducano altri tre parametri {i, ω, } che cambino nel tempo. Vogliamo vedere come è
possibile calcolare la matrice di trasferimento.

Metodo del triangolo sferico

Un primo metodo è quello del triangolo
sferico: presa una sfera di raggio unitario, la
si tagli con 3 cerchi massimi passanti per il
centro della sfera (taglio con il piano
orbitale, con l equatore e con i meridiani
opposti).
I tre angoli A, B e C del triangolo cosi
identificato si misurano con un piano
tangente alla sfera.

22
Dopodichè si può guardare dal centro della sfera i vertici B e C e misurare l angolo al centro
della sfera (a). Dal momento che la sfera ha raggio unitario, la misura della lunghezza BC
corrisponde esattamente ad a.
E importante notare che per un triangolo sferico non vale la proprietà per cui la somma degli
angoli interni debba essere minore di 180°. Valgono invece il

Teorema dei coseni:

cos 𝑎 cos 𝑏 cos 𝑐 cos 𝐴 𝑠𝑒𝑛 𝑏 𝑠𝑒𝑛 𝑐

Teorema dei seni:

𝒔𝒊𝒏 𝒂 𝒔𝒊𝒏 𝒃 𝒔𝒊𝒏 𝒄
𝒔𝒊𝒏 𝑨 𝒔𝒊𝒏 𝑩 𝐬𝐢 𝐧 𝑪

E quindi possibile costruire la matrice di trasferimento A:

𝐶𝜔𝐶Ω 𝐶𝑖𝑆Ω𝑆𝜔 . .
𝐴̿ 𝑆Ω𝐶𝜔 𝐶Ω𝑆𝜔𝐶𝑖 . .
. . 𝐶𝑖

Dove 𝑖 180 𝐴.
E importante notare che qualora fossimo in un riferimento equatoriale i avremo che gli
elementi in posizione (1,1) e (2,1) diventano rispettivamente [cos 𝜔 Ω ] e [sin 𝜔 Ω ],
ovvero i due angoli ω e non sono più distinguibili.

Metodo delle tre rotazioni

Un altro metodo, di più facile applicazione, è quello di ottenere la matrice di trasferimento
attraverso una serie di tre rotazioni consecutive intorno agli assi principali.

23
La prima, intorno a g3, porta il versore g1, a coincedere con il versore n.
La seconda, intorno a g1, e la terza, intorno a g3 di nuovo, servono a far coincedere gli altri
due versori con p3 e p1.
Quindi potremo scrivere:
𝑎 𝐴 ∙𝐴 ∙𝐴 𝑎

Dove le tre matrici, A , A e A sono di seguito riportate cosi come la matrice di traferimento
complessiva A):
𝑐𝑜𝑠Ω 𝑠𝑖𝑛Ω 0 1 0 0 𝑐𝑜𝑠𝜔 𝑠𝑖𝑛𝜔 0
𝐴 𝑠𝑖𝑛Ω 𝑐𝑜𝑠Ω 0 𝐴 0 cos 𝑖 sin 𝑖 𝐴 𝑠𝑖𝑛𝜔 𝑐𝑜𝑠𝜔 0
0 0 1 0 sin 𝑖 cos 𝑖 0 0 1

𝐶Ω𝑐𝜔 𝑆Ω𝑆𝜔𝑆𝑖 𝐶Ω𝑆𝜔 𝑠Ω𝐶𝜔𝐶𝑖 𝑆Ω𝑆𝑖

𝐴 𝐴 ∙𝐴 ∙𝐴 𝑆Ω𝐶𝜔 𝐶Ω𝑆𝜔𝑆𝑖 𝑆Ω𝑆𝜔 𝐶Ω𝐶𝜔𝐶𝑖 𝐶Ω𝑆𝑖
𝑆𝜔𝑆𝑖 𝐶𝜔𝑆𝑖 𝐶𝑖

Misura del tempo

Nell astrodinamica si considera costante il giorno sidereo e non il
giorno solare. Questo perché il giorno solare ha una durata
leggermente più lunga (in quanto il meridiano deve percorere 1° in più
per puntare nuovamente verso il Sole a causa dello spostamento del
pianeta) e che varia in base alla posizione della Terra durante il suo
movimento di rivoluzione intorno all Astro.
Giorno sidereo: h

Forza di Coriolis e forza centripeta

Consideriamo un sistema di versori i, j e k che ruota a velocità costante ω.
Una forza applicata, vista in tale riferimento sarà esprimibile come:

𝑓 𝑓1 𝑖̂ 𝑓2 𝑗̂ 𝑓3 𝑘

𝑓1 𝑖̂ 𝑓2 𝑗̂ 𝑓3 𝑘 𝑓1 𝑖̂ 𝑓2 𝑗̂ 𝑓3 𝑘
→ 𝑓1 𝑖̂ 𝑓2 𝑗̂ 𝑓3 𝑘 𝑓1 𝜔 𝑖̂ 𝑓2 𝜔 𝑗̂
𝑖̂ 𝜔 𝑖̂; 𝑗̂ 𝜔 𝑗̂; 𝑘 𝜔 𝑘
𝑓3 𝜔 𝑘

24
 𝒅𝒇 𝒅𝒇
𝝎 𝒇
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝑹

Se ora consideriamo velocità e accelerazione, scriveremo:

𝑑𝑟 𝑑𝑟
𝑣 𝜔 𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑣 𝑑2𝑟 𝑑𝑟
𝑎 𝜔 𝑣 2𝜔 𝜔 𝜔 𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

I due termini che compaiono nel calcolo dell accelerazione rispetto ad un riferimento fisso
sono appunto i termini derivanti dalla forza di Coriolis e dalla forza centripeta. Queste due
sono forze fittizie, che non esistono, ma necessarie per valutare correttamente il
movimento del secondo sistema di riferimento rispetto al primo.

Sistema di riferimento topocentrico

Il riferimento topocentrico può essere solidale alla Terra o può rimanere fisso mentre lo
spacecraft si muove.
Il raggio ρ e la velocità ω possono essere decomposte secondo i versori di riferimento come
segue:

𝜌1 𝜌 cos 𝜑 cos 𝜑 𝑤1 𝑤 cos 𝜑 cos 𝜑

𝜌2 𝜌 cos 𝜑 sin 𝜑 𝑤2 𝑤𝑐𝑜𝑠 𝜑 sin 𝜑
𝜌3 𝜌 sin 𝜑 𝑤3 𝑤𝑠𝑖𝑛 𝜑

𝑟 𝜌 𝑟 𝑡̂3 𝑣 𝑤 𝑢

NB il termine vettor u è proprio la velocità di trascinamento.

25
Lezione 6 (01/10/19)

Velocità nel riferimento topocentrico

Introduciamo la velocità tangenziale 𝑢 definita come:

𝑢 𝑟 𝜔 𝑐𝑜𝑠𝛿 𝑡̂2
𝑟 6371 𝑘𝑚
2𝜋
𝜔 𝑟𝑎𝑑\𝑠
86164
La velocità massima la si ottiene in corrispondenza dell equatore, dove 𝛿 1, e vale
𝑢 0,46 𝑘𝑚/𝑠
Andiamo ora a calcolare la velocità che ha un razzo che parte dalla superfice terrestre.
𝑣 𝜔 𝑢 𝜔 𝑢 𝜔𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑠𝑖𝑛𝜑 𝑧 𝜔 𝑐𝑜𝑠𝛿
𝜔 𝑢 𝑣 𝜔 𝑢

𝑣1 𝑣 𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑐𝑜𝑠𝜓
𝑣 𝑣2 𝑣𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑠𝑖𝑛𝜓
𝑣𝑠𝑖𝑛𝜑

sin 𝜑

tan 𝜓

Traccia del satellite

La traccia del satellite è la traiettoria che un satellite in orbita circolare intorno alla Terra
descrive su un riferimento (fisso o mobile) sul pianeta col passare del tempo.
Esistono due tipo di riferimenti principali per descrivere la traccia di un satellite:

Il fisso, immaginato come un reticolo composto dai meridiani e dai paralleli del pianeta
che punta sempre alle stelle fisse individuato dal simbolo dell Ariete
Il mobile, solidale alla Terra e che quindi ruota con essa (individuato dal nome della
base di osservazione)

26
 Il satellite sorvola punti della Terra a latitudine
comprese tra 𝑖 𝑒 𝑖.

Nel sistema fisso la traccia descrive un reticolo chiuso,

mentre nel sistema mobile ne descrive uno aperto,
dovuto al fatto che la base di osservazione si è spostata
di circa 30° verso ovest mentre il satellite
circunvavigava il globo.

Calcolo della Traccia

Consideriamo i due triangoli sferici in figura (NPS) e
(NMS).
Per calcolare la traccia del satellite bisogna applicare
due volte il teorema dei seni ai due triangoli, in modo
da ottenere 3 equazioni indipendenti:

2 ci daranno la traccia;
1 ci darà la coordinata azimutale necessaria a
disegnare meglio la traiettoria del satellite sul
grafico.

Ricordiamo che vale la formua:

𝑇∗𝑘 𝑑 ∗𝑞 dove k = n° di orbite

27
 q = giorni trascorsi

Applicando il Teorema dei Seni al triangolo PNS otteniamo

sin ∆𝛼 sin 𝜓 cos 𝑖
sin 𝑢 1 cos 𝛿
mentre applicandolo al triangolo NMS
sin 𝑖 sin 𝜓 1
sin 𝑢 sin ∆𝛼 sin 𝑢
Avendo noi a disposizione:

Parametri orbitali
Anomalia vera
Tempo
Possiamo calcolare i due parametri necessari a definire la traccia
sin 𝛿 sin 𝑢 ∙ sin 𝑖 sin 𝐿𝑎
cos 𝑖
sin ∆𝛼 ∙ sin 𝑢
cos 𝛿
e il parametro necessario a disegnarla
cos 𝑖 cos 𝛿 ∙ sin 𝜓
Quando il satellite passa per il nodo avremo che
𝛿 0 → cos 𝛿 1→𝑖 𝜓 90°
𝛼 Ω ∆𝛼
𝐿0 𝛼 𝛼

Calcolo della posizione di Greenwitch

𝛼 𝛼 0 𝜔0 ∙ 𝑡 𝑡0

Si ricordi che dopo ogni anno la Terra percorre ¼ di grado in meno, il che implica che a
partire da ogni anno bisestile bisogna togliere n* ¼ di grado.

28
Determinare la porzione di pianeta visibile dal satellite

Supponiamo di trovarci in un orbita circolare.

ε è l angolo morto che blocca il passaggio di
certe onde.
Attraverso semplici calcoli trigonometrici è
possibible calcolare la porzione di spazio vista
dal satellite:

𝑟 𝑟 ℎ 𝐷
𝜋 𝜋 sin 𝛦
sin 2 𝜀 𝛦 sin 2 𝜀
𝐷𝑜𝑣𝑒:
𝜋 𝑟 𝑠𝑖𝑛Ε
sin 𝜀 𝛦 cos 𝜀 Ε 𝑐𝑜𝑠𝜀 𝑒 𝐷 𝑟 ℎ
2 𝑟 ℎ 𝑐𝑜𝑠𝜀

29
Lezione 7 (02/10/19)

Propulsione
Per posizionare un satellite in orbita circolare intorno alla Terra si utilizzano due impulsi in
sequenza:

un primo impulso per lasciare la superfice e posizionarsi ortogonalmente all orbita

desiderata;
un secondo impulso per portare la velocità dello spacecraft alla velocità circolare a
quella quota.
In termini di energia necessaria durante l operazione bisogna anche considerare gli effetti
negativi legati alle perdite gravitazionali e alle perdite di orientamento.
La differenza di velocità fornita dalla spinta può essere calcolata come segue:
𝑇
|𝑑𝑣 | 𝑑𝑡 𝑔0 𝐼 𝑑𝑚
𝑚 → |𝑑𝑣|
𝑇 𝑔0 𝐼 𝑚 𝑐𝑚 𝑚

Si noti che il costo che paghiamo per generare una differenza del vettore velocità (che può
essere sia in modulo che in direzione) è sottoforma di massa di propellente consumato (e
quindi di propellente da caricare a bordo del lanciatore).
Per ottenere la spinta richiesta esistono diversi tipi di propulsione chimica, elettrica, solare
a seconda della missione da eseguire.
Inoltre, a seconda dei casi, parleremo di spinta impulsiva quando il tempo per cui il motore
è attivo è molto piccolo rispetto alla durata della misione e spinta finita quando il motore
è acceso per tutto il tempo della missione.
Ad esempio, il decollo di un lanciatore richiede una spinta finita, mentre una manovra orbitale
richiede una spinta impulsiva.
La tabella seguente riassume quanto detto:

Tipo di propellente Durata Spinta Missione

Chimico t basso Elevata Manovre orbitali,
Decollo
Solare t medio/alto Medio bassa Missioni
interplanetarie,
Controllo d assetto
Elettrico t elevato Bassissima Missioni
interplanetarie,
controllo d assetto

30
Trasferimento orbitale
Considero un orbita su cui mi sto muovendo a velocità v1. Applico una spinta T parallela al
Δv necessario per spostarmi all orbita . Fissata la variazione di energia necessaria al
trasferimento, questa può essere espressa come:

μ 𝜇 𝑉22 𝑉12 1 2 Δ𝑉
ΔΕ 𝑉 Δ𝑉 2 2𝑉1 Δ𝑉𝑐𝑜𝑠𝛽 𝑉12 Δ𝑉 2𝑉1 𝑐𝑜𝑠𝛽
2a2 2𝑎1 2 2 2 1 2
Dall equazione ricavata si vede come, fissata l energia
richiesta per il trasferimento orbitale, è importante
minimizzare il Δv richiesto per minimizzare i consumi.
Per fare ciò si deve:

minimizzare l angolo β, in modo tale che

cos β , ovvero spingere parallelamente alla velocità
v1;
applicare la spinta quando v1 è più grande
possibile (afelio).
Quanto detto si evince anche dall equazione

𝑉2 𝜇
Ε → 𝑑Ε 𝑉𝑑𝑉 𝑉 𝑑𝑉
2 𝑟

In quanto prodotto scalare dei vettori è zero quando l angolo tra loro compreso è , mentre
il prodotto scalare dei moduli è massimo quando v è massimo.

Orbite circolari
Consideriamo un orbita circolare di raggio rc.

𝜇
𝑉
𝑟

𝐿 2𝜋 𝑟 2 𝑟3
𝑇 2𝜋
𝑉 𝜇 𝜇
𝑟
1 𝜇 𝜇 1 𝜇
𝐸 𝐸 Ε
2 𝑟 𝑟 2 𝑟

31
Dal grafico si osserva come all aumentare del raggio dell orbita, pur essendo vero che la
velocità richiesta allo spacecraft per mettersi in orbita va via via diminuendo (Ec diminuisce),
è anche vero che lo sforzo propulsivo iniziale aumenta.

Fissato il raggio dell orbita circolare che voglio raggiungere, se anche sparassi da terra il razzo
con un unico impulso di velocità sufficiente a raggiungere la Vc necessaria per mettermi in
orbita 𝑉0 , il lanciatore arrvierebbe si alla quota richiesta, ma descriverebbe una traiettoria
ellittica di parametro a = rc, ritornando poi al punto di partenza.

Possiamo quindi calcolare la velocità equivalente come:

𝜇 𝜇 𝑉02 𝑉02 𝑉22 𝑉12

ΔΕ Ε Ε 2
𝑉02 Δ𝑉 2
2𝑟2 𝑟 2 2 2 2 → 𝑉0 𝑉1 Δ𝑉
2 2
𝑉2 Δ𝑉 𝑉1

Essendo però necessari due impulsi (uno che ci permetta di raggiungere la quota richiesta con
velocità ortogonale alla traiettoria e uno per accellerare fino alla V c dell orbita) aumenta
anche la perdita (e quindi il consumo di propellente) necessaria al fine di completare la
manovra.
Per quantificare questa perdita Δ𝑊, egualiamo l energia cinetica richiesta dalla manovra a
due impulsi con quella con un solo impulso:

Δ𝑉 𝑉0 Δ𝑉
𝑉0 Δ𝑉 2 𝑉02 𝑉02 Δ𝑉 2 𝑉02 Δ𝑉 2
Δ𝑊 16Δ𝑉 𝑉1 Δ𝑉
2 2 2 2 2 2
Δ𝑊 𝑉0 𝑉1 Δ𝑉

32
Continuazione (Lezione 9)
Dalla conservazione dell energia risulta:

𝑉02 𝜇 𝑉12 𝜇 𝑉02 𝑉12 𝜇 𝜇 𝑐 𝑐

→ → 𝑉0 𝑉1
2 𝑟0 2 𝑟2 2 𝑟0 𝑟2 2 𝑉0 𝑉1
Sostituendo l espressione di 𝑉0 𝑉1 appena trovata nell equazione di Δ𝑊 otteniamo la
seguente espressione:

𝑽𝟐 𝑽𝟏
𝚫𝑾 𝒄 𝑐𝑜𝑛 Δ𝑉 𝑉2 𝑉1
𝑽𝟎 𝑽𝟏
V0 e V1 crescono insieme, quindi aumentando V1 (e di conseguenza V0) il denominatore
aumenta e il numeratore diminuisce, migliorando quindi l efficacia del lancio.
L ellisse migliore per entrare in orbita sarebbe quella con l apogeo più grande e tangente alla
circonferenza nel punto di iniziezione.
Sotto i 150km questa manovra non è viabile a causa dell atmosfera. Questo problema non si
pone nelle orbite interplanetarie, in quanto possiamo dare tutta la spinta necessaria sulla
Terra.

33
Lezione 9 (7\10\19)

Iniezione in orbita
Supponiamo di arrivare all orbita di raggio prefissato r2 con la precisione voluta ma con:

errore sulla velocità finale;

errore sulla direzione.
Andiamo ad analizzare le perdite legate ad ogni errore.

Effetto de errore sulla velocità finale

Supponiamo un errore sulla velocità finale pari a 1/1000 V.

𝑉2 𝜇 𝜇 𝜇
→ 𝑑𝑖𝑓𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑧𝑖𝑜 → 𝑉𝐷𝑉 0 𝑑𝑎
2 𝑟2 2𝑎 2𝑎2
2𝑎2
Δ𝑎 ≅ 𝑉Δ𝑉 𝑎 ≅ 𝑟2
𝜇
𝜇 Δ𝑎 2𝑉
𝑉2 𝑒 Δ𝑉
𝑟2 𝑟2 𝑉2
Δ𝑧 4Δ𝑉
2𝑟 𝑉
Si vede dall equazione che un errore di un millesimo sulla velocità porterebbe a un errore di
quattro millesimi sul raggio dell orbita.

Effe de e e a di e i e
Supponiamo un errore di 1/1000 di grado.

𝑝 𝑉22 𝑟22
𝑒 1 1 cos2 𝜑2 1 cos 2 𝜑2 |𝑠𝑒𝑛𝜑2 |
𝑎 𝜇𝑎
|Δ𝜑2 |
Δ𝑧
Δ𝑧 𝑟 𝑎 1 𝑒 𝑒𝑎 → 𝑒, Δ𝑧 6 𝑘𝑚
𝑎

Perturbazioni
La traiettoria reale di un corpo orbitante non segue una conica ideale, pertanto i parametri
orbitali variano lievemente nel tempo.

34
Conica oscillatoria: conica che, in un dato punto, è tangente alla traiettoria reale, calcolata a
partire dai parametri in quel punto.
I vari tipi di perturbazione dipendono dalla quota intorno cui orbita il satellite:

orbita molto bassa → atmosfera;.

orbita bassa → conica oscillatoria;
orbita alta → attrazione del Sole e della Luna;
campi magnetici del satellite che interagiscono con il campo terrestre;
pannelli solari;
Grafichiamo la variazione di un parametro orbitale:
La variazione secolare del satellite (0.5° ogni 2 mesi).
Le oscillazioni grandi sono generate dai battimenti delle micro-
oscillazioni.

Partendo dall equazione dei due corpi, introduciamo l accelerazione perturbatrice:

𝜇
𝑟
𝑟 𝑟2 𝑎 𝑘 𝑘𝑒𝑝𝑙𝑒𝑟𝑖𝑎𝑛𝑎
𝑟
Per integrare quest equazione possiamo utilizzare due metodi:

metodo delle perturbazioni speciali specifica per una particolare missione;

metodo delle perturbazioni generali considera una sola perturbazione, ma è valida
per ogni tipo di missione.

Metodo delle perturbazioni speciali

Esistono tre metodologie:

Cowell si individua la perturbazione e la si integra;

Encke;
Metodo dei parametri orbitali;

35
Metodo di Encke

𝛿𝑟 𝑟 𝑟 𝜇 𝑎

Integro per un certo periodo di tempo;

Arrivo ad un delta r abbastanza grande;
Cambio l orbita kepleriana.

Metodo dei parametri orbitali

Integro i parametri orbitali: scrivo l equazione del moto dei parametri orbitali (che nel caso in
esame implica che il solo parametro a variare è l anomalia vera.

Metodo delle perturbazioni generali

Non sfericità della terra

𝑟 ∇𝑈
𝜇 𝑟 𝑟
𝑈 1 𝐽𝑛 𝑃 sin 𝐿𝑎 𝐽 ,
𝑃 sin 𝐿𝑎 cos 𝑚 𝐿𝑜 𝐿𝑜
𝑟 𝑟 𝑟
=2 =2 =2

Il termine Jn è detta armonica zonale di ordine n. Esso rappresenta il numero di piani

(n) che idealmente adopero per dividere il globo terrestre per meglio approssimarne
la distribuzione di massa.

36
Lezione 10 (08/10/19)
Sono influenzati da J2 solo due parametri:
𝑟 2
ΔΩ 3𝜋𝐽2 cos 𝑖
𝑝
3 𝑟 2
Δ𝜔 𝜋𝐽2 5𝑐𝑜𝑠 2 𝑖 1
2 𝑝
Ci sarebbe anche un influenza sull anomalia media, ma è trascurabile.
a = attrazione dovuta alla cintura equatoriale in cui si
immagina una maggiore concentrazione di massa.

Si genera una coppia di forze che fa variare il momento della

quantità di moto.

𝑑ℎ
𝑐
𝑑𝑡
Dove 𝑐 è il vettore coppia.

Il vettore ℎ varia in direzione, ma non in modulo, e descrive un

cono nello spazio.
La traccia dell orbita si sposta sulla mappa perché:

il piano orbitale si sposta verso ovest;

l orbita si sposta verso ovest (regressione della linea dei nodi).
Superato i = 90° le orbite retrograde si spostano verso est.
Le orbite di osservazione della Terra sono lievemente retrograde.

Analisi di 𝟓 𝒄𝒐𝒔𝟐 𝒊 𝟏 𝟎
i < 63,4° concorde al movimento del satellite
i = 63,4° non cambia
i > 63,4° discorde al movimento del satellite

37
Effetto del terzo corpo
Abbiamo (n-1) equazioni per n corpi, poiché
studiamo il moto relativo a Mp.

𝑟 𝜌0 𝑅0
𝐺𝑚𝑀 𝑟 𝐺𝑚𝑀 𝜌
𝑚𝜌0
𝑟2 𝑟 𝜌2 𝜌
𝐺𝑚𝑀 𝑟 𝐺𝑀𝑀 𝑅
𝑀𝑅0 2
𝑟 𝑟 𝑅2 𝑅
𝑠𝑜𝑡𝑡𝑟𝑎𝑒𝑛𝑑𝑜 𝑚𝑒𝑚𝑡𝑟𝑜 𝑎 𝑚𝑒𝑚𝑏𝑟𝑜 𝑜𝑡𝑡𝑒𝑛𝑔𝑜:
𝐺 𝑀 𝑟 𝑅 𝜌
𝑟 𝜇
𝑟2 𝑟 𝑅 3 𝜌3
𝐷𝑜𝑣𝑒 𝑖𝑙 𝑠𝑒𝑐𝑜𝑛𝑑𝑜 𝑎𝑑𝑑𝑒𝑛𝑑𝑜 è 𝑎

Calcolo del modulo di 𝒂𝒑

2
𝜇2 𝜇2 2𝜇 2
𝑎 𝑐𝑜𝑠𝛼
𝜌4 𝑅 4 𝜌2 𝑅 2
𝜇 𝜌4 2𝜌2
𝑎 1 𝑐𝑜𝑠𝛼
𝜌2 𝑅4 𝑅2
𝑅 𝑅𝑟 𝑅
𝑅 𝑟𝑐𝑜𝑠𝛽 𝜌𝑐𝑜𝑠𝛼 → 𝑐𝑜𝑠𝛼 𝑐𝑜𝑠𝛽 1 Ε𝑐𝑜𝑠𝛽
𝜌 𝑅𝜌 𝜌
𝜇 𝜌4 2𝜌
𝑎 1 1 Ε𝑐𝑜𝑠𝛽
𝜌2 𝑅4 𝑅

𝜌2 𝑅2 𝑟2 2𝑟𝑅𝑐𝑜𝑠𝛽
𝜌2
1 Ε2 2Ε𝑐𝑜𝑠𝛽 4Ε 3 𝑐𝑜𝑠𝛽 Ε4 4Ε 2 cos2 𝛽
𝑅2
38
 2
𝜌2
1 2Ε 4Ε𝑐𝑜𝑠𝛽 4Ε 3 𝑐𝑜𝑠𝛽 Ε4 4Ε 2 cos 2 𝛽
𝑅2
1
𝜌2 2 Ε2 1 2
1 Ε𝑐𝑜𝑠𝛽 Ε cos 2 𝛽
𝑅2 2 4

𝑎2 1 1 2Ε 2 4Ε𝑐𝑜𝑠𝛽
4Ε 2 cos2 𝛽 2 Ε 2 2Ε𝑐𝑜𝑠𝛽 Ε 2 cos2 𝛽 1 Ε cos 𝛽
1 1 2Ε 2 4Ε𝑐𝑜𝑠𝛽 4Ε 2 cos 2 𝛽 2 Ε 2 2Ε𝑐𝑜𝑠𝛽 Ε 2 𝑐𝑜𝑠𝛽 2Ε 2 𝑐𝑜𝑠𝛽

𝜇 𝜇 𝑟
𝑎 Ε2 3Ε 2 cos2 𝛽 1 3 cos 2 𝛽
𝜌2 𝑅2 𝑅
Si osservi come l effetto perturbativo dipende dall azione del corpo perturbato moltiplicato
per l orbita del satellite diviso l distanza dal terzo corpo.
Esempio per satellite geostazionario
𝜇 𝑟 1 −3
3 𝑆𝑜𝑙𝑒: 0.3 ∙ 106 , 10
𝑎 𝜇 𝑟 𝜇 𝑅 3
𝑎 𝜇 𝑅3 𝜇 1 𝑟 1
𝐿𝑢𝑛𝑎: ∙ 0.3 ∙ 106 ,
{ 𝜇 81 𝑅 9

Satellite in quadratura di fase: l azione del corpo

perturbatore è in modulo la stessa sulla Terra e sul corpo,
ma queste forze non sono parallele.

Satellite in congiunzione o opposizione: il Sole tende ad

allontanare i due corpi. Nel caso della luna la tendenza ad
allontanarsi del corpo è più intensa.

39
Azioni aerodinamiche
𝟏 𝟐
𝑫
𝟏
𝑪 𝝆𝑾𝟐 𝑺, 𝒂𝒑 𝟐 𝑪𝑫 𝝆𝑾 𝑺
𝟐 𝑫 𝒎
La sezione frontale del satellite cambia durante il suo moto. Osserviamo come variano i
parametri dell equazione:

la densità, che dipende dalla quota, varia anche con la temperatura, che in orbita è
altamente variabile, dipendendo, oltre che dall ora del giorno e dalla stagione, anche
dalla diversa attività del Sole; ρ varia tra e
il CD ha poca rilevanza a causa dell elevata rarefazione delle molecole cammino libero
medio molto alto). (cD = 2)
Ad un altitudine maggiore di 800 km il satellite ha una vita pressochè perpetua.
Ad un altitdine inferiore di km la resistenza è maggiore al perigeo a causa dell elevata
velocità e pressione. Ciò implica che la forza frenante al perigeo fa scendere di quota l apogeo,
di conseguenza l orbita da ellittica diventa circolare.
Come a ia il aggio dell o bi a

𝑉2 𝜇 𝜇
,𝑟 𝑐𝑜𝑠𝑡
2 𝑟 2𝑎
Derivo rispetto al tempo:
𝜇
𝑉𝑑𝑉 𝑑𝑎 𝑑𝑟 2𝑎2 𝑉𝐷𝑉
2𝑎2 →
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜇 𝑑𝑡
2
𝑑𝑉 𝐷 𝑑𝑟 2𝑎 𝐷 2𝑎2 𝑉 1 𝑆
→ 𝑉 ∙ 𝐶 𝜌𝑉 2 𝜇
𝑑𝑡 𝑚 𝑑𝑡 𝜇 𝑚 𝜇 √𝜇 2 𝑚
Dato che:
3
3
𝜇 2
𝑉
𝑎
Otteniamo che:
𝑑𝑟 𝑆
𝜇𝑎 𝐶 𝜌
𝑑𝑡 𝑚

40
Lezione 11 (09/10/19)

Orbite
Vogliamo che ogni n giorni il satellite faccia un
numero intero di orbite.
Supponiamo di volcerci emttere in un orbita
inclinata di 50°.
cos 𝑖 cos 𝛿 𝑠𝑖𝑛𝜓
Ho quindi due Azimuth di lancio, analoghi dal
punto di vista propulsivo, ma geograficamente bisogna vedere su cosa si passa.
Parleremo pertanto di corridio di lancio, ovvero l ampiezza dell Azimuth per cui il lanciatore
nel suo percorso non sorvola centri abitati.
Supponiamo ora di voler fare una missione
interplanetaria.
L angolo è fissato ad un valore di circa .
Nel momento in cui la base di lancio attraversa la
traccia del satellite posso lanciare sia verso nord che
verso sud. Tuttavia al fine di avere una finestra di
lancio più ampia possiamo diminuire di circa l il
carico utile al fine di avere un surpluss di propellente
sufficiente da poter lanciare circa 10 minuti prima o
10 minuti il tempo t di lancio ottimale.

Classificazione delle orbite

Fasce di Van Allen: fasce di particelle orbitanti intorno il globo ad una determinata altitudine
che possono danneggiare la strumentazione di bordo (in particolare i pannelli solari).

Orbite alte (LEO): a circa 600 km, sono orbite circolari in cui i satelliti hanno una bassa
ampiezza di veduta, usate soprattutto per:
Telefonia;
Missioni con equipaggio umano;

41
 Parcheggio per missioni
interplanetariaìe;
Orbite medie (MEO)
Orbite alte (GEO): orbite sopra i 10.000 km in cui i satelliti hanno un ampia veduta del
pianeta.
Si preferisce l utilizzo di orbite ellittiche rispetto alle circolari poiché per essere raggiunta
richeide un dispendio minore di propellente.

Orbite Geostazionarie
Sono orbite in cui il satellite si trova sempre allo zenith di un particolare punto della Terra.
Condizioni affinchè un orbita possa essere geostazionaria sono:
1. i = 0 (orbita equatoriale)
2. e= 0 (orbita circolare)

3. 𝑇 2𝜋 rGEO = 42.000 km

Per garantire una copertura globale del pianeta a questa quota

sono sufficenti 4 satelliti.
Se uso il satellite per un area ristretta, da Terra devo sapere
che il satellite, nonostante le perturbazioni, rientri (entro 1°
grado) nel cono della stazuione di Terra.

Perturbazioni sul satellite

Analisi effetto del 3° corpo

tra il piano dell eclittica Sole e quello equatoriale.

5° tra il piano lunare e quello equatoriale. La linea dei nodi del piano della luna fa un giro
completo in circa 18,6 anni, il che comporta che la luna disegni un angolo che varia tra i 5° e i
con il piano dell eclittica .

42
Il ritmo con cui il satellite esce dal piano equatoriale è circa di 1°\anno

Riportare il satellite nel piano equatoriale costa un Delta V di circa 40 m\s ogni anno in termine
di propellente. La manovra consiste nel riposizionare il satellite all inizio del cono della
stazione di Terra quando giunge alla fine di esso.
(Statio keeping Nord Sud).

Il Satellite inoltre risente delle diverse distribuzione di massa del pianeta, tendendo ad uscire
dal meridiano in cui è posizionato. Per fare ciò si effettua una manovra di Station Keeping Est-
West (circa 10 m\s).

43
Lezione 13 (14/10/19)

Orbita Molniya
L URSS, a causa della latitudine a cui si trovano le sue stazioni di lancio, non può permettersi
facilmente satelliti in orbite geostazionarie, preferisce adoperare satelliti con orbite
fortemente ellittiche: in questo modo il satellite spende la maggior parte della sua vita
operativa all apogeo.
Per ottenere questo risultato si impone l argomento del perigeo pari a -90°).

Scelgo il periodo (T) -> ricavo a

T = giorno sidereo→ 2𝑎 84000𝑘𝑚 𝑟 𝑟 dove 𝑟 7300𝑘𝑚 e 𝑟
76700, un valore troppo alto (si rischia che il satellite risente molto dell effetto
da corpo e sente meno l attrazione gravitazionale terrestre
Scelgo 𝑟 basso e da questo ricavo e dall equazione 𝑟 𝑎 1 𝑒

Dal momento che con un periodo di 1 giorno sidereo si

ottiene un 𝑟 troppo elevato si preferisce scegliere un
periodo pari al mezzo giorno sidereo.
Per avere una copertura h24 del territorio da parte del
satellite viene utilizzata una costellazione di 3 satelliti, o
anche con un periodo lavorativo di h l uno per
questioni di sballamento dei parametri orbitali.
Dato l elevata ellitticità dell orbita, la non sfericità della
Terra tenderebbe a far spostare il satellite. Per fronteggiare
questa perturbazione metto il satellite ad un orbita pari a
(i=63,4°) ed 𝜔 90°, in modo da avere il pericentro nel
punto più basso . In tal modo i 4 satelliti descrivono
un orbita a forma di petalo .

Orbite eliosincrone
Sono orbite in cui il satellite sorvola la Terra sempre nelle
stesse ore, in modo da ottenere sempre le stesse condizioni
di luce. L orbita scelta è quella alba-tramonto per questioni di
ombre (aiutano a calcolare le altezze e visuallizzare particolari
del terreno). Tale orbita, se polare, viene teoricamente
sempre illuminata dal Sole, rendendo necessarie poche
batteria perché la maggior parte dell energia del satellite
viene ricavata tramite cellule fotovoltaiche.
Il problema è che quando la Terra arriva nel punto B circa giorni , l orbita si inclina di
(circa 1°/giorno).

44
Per evitare ciò voglio che Ω, procedendo da A a B, cresca di circa 1°\giorno.
𝑟0 2
ΔΩ 3𝜋𝐽2 cos 𝑖
𝑝
Il segno (- indica che l orbita ruota nella direzione opposta a quella voluta→ 𝑖 90°.
ΔΩ
Ω 1°/𝑔𝑖𝑜𝑟𝑛𝑜
𝑇
Il fatto che l asse della Terra sia inclinato implica che a volta il satellite, in inverno, sia in
ombra.

Satelliti GPS
Servono a determinare la posizione sulla Terra.
Vedo 3 satelliti e misuro a che distanza sono, in questo modo determino la mia posizione.
Il satellite GPS manda un segnale con l ora, se conosco l ora della ricezione posso calcolare la
distanza . Per correggere errori di precisione nella misurazione del tempo si aggiungo un
quarto satellite.
Soluzione scelta per satelliti GPS:

Numero satelliti: 6 in ciascuno dei 4 piani orbitali (più qualcuno di riserva);

T = ½ giorno sidereo
i = 55°
orbite circolare di r=20-25 Km
In corrispondenza di un punto fisso sulla Terra di cui sono note le coordinate, posso calcolare
continuamente la posizione della costellazione, in modo da correggere meglio i disturbi.
Questo sistema è utilizzato ad esempio dagli Aerei che misurano la loro posizione rispetto
all aeroporto.

Manovre Orbitali
Motivi:

perturbazioni;
errori di lancio;
raggiungere l orbita voluta se non è possibile con un solo lancio per motivi geografici.
Chi le fa?:

lanciatore (raramente);
motore del satellite (soprattutto per correggere le perturbazioni).

45
Equazione di Tsiokowlskij Rocket Equation
𝑑𝑚
𝑑𝑉 𝑔0 𝐼
𝑚
Dal momento che utilizzo la propulsione chimica l impulso specifico può essere considerato
costante, pertanto integrando l equazione precedente otteniamo:
𝒎𝒊 𝒎𝒊
𝚫𝑽 𝒈𝒐 𝑰𝒔 𝐥𝐨𝒈 𝒈𝒐 𝑰𝒔 𝐥𝐨 𝐠
𝒎𝒇 𝒎𝒊 𝒎𝒑

L equazione ottenuta è indipendente dall equazione temporale di spinta.

L obbiettivo è quindi minimizzare il Δ𝑉 al fine di diminuire il consumo di propellente.

Missioni ad 1 impulso
Non voglio cambiare la direzione dell asse, quindi sparo ortoganalmente ad esso.
Posso effettuare la manovra sia al perigeo che all apogeo quindi parralelamente alla V .
Sia aumentando la velocità all apocentro che al pericentro posso rispettivamente alzare o
abbassare il punto fino a scambiare apocentro e pericentro.
4𝑎
Δ𝑧 2Δ𝑎 𝑉Δ𝑉 𝐹𝑜𝑟𝑚𝑢𝑙𝑎 𝐴𝑝𝑝𝑟𝑜𝑠𝑠𝑖𝑚𝑎𝑡𝑎
𝜇
Una formula esatta invece la si può ottenere dalla conservazione dell energia nelle due orbite:

𝑉12 𝜇 𝜇
𝑑𝑎 𝑐𝑢𝑖 𝑟𝑖𝑐𝑎𝑣𝑜 𝑉1
2 𝑟1 2𝑎1
𝑉22 𝜇 𝜇
𝑑𝑎 𝑐𝑢𝑖 𝑟𝑖𝑐𝑎𝑣𝑜 𝑉2
2 𝑟2 2𝑎2
Δ𝑉 𝑉2 𝑉1 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟𝑒 𝑒𝑠𝑎𝑡𝑡𝑜

Un secondo tipo di manovra serve per ruotare l asse dell ellisse.

Il raggio della nuova orbita è maggiore di quella dell orbita di
partenza.
Per le due ellissi vale:
ℎ1 ℎ2
𝜀1 𝜀2
|𝑉1 | |𝑉2 |
46
 𝑉 1 𝑉

𝑉 12 𝑉 22 𝐶𝑎𝑚𝑏𝑖𝑎 𝑖𝑙 𝑠𝑒𝑔𝑛𝑜
2𝜇 2𝜇 Δω
Δ𝑉 2|𝑉 | 𝑒 sin 𝑟 sin
ℎ ℎ 2

47
Lezione 14 (15/10/19)

Ca bia e di ia de bi a
Per effettuare un cambio di piano dell orbita, è necessario che l incremento di velocità Δ𝑉
abbia una componente perpendicolare al piano iniziale.
𝜀1 𝜀2 ℎ1 ℎ2 𝑉1 𝑉2 𝑉 1 𝑉 2

𝜟𝝍
𝚫𝑽 𝟐𝑽𝜽 𝐬𝐢𝐧
𝟐
Un analisi della variazione dell angolo di azimuth, in funzione degli angoli di incliazione e di
latitutide indica che un cambio di piano a 𝛿 0 comporta che Δ𝑖 Δ𝜓. Inoltre, l inclinazione
dopo la manovra non può essere più bassa della latituinde locale 𝑖2 𝛿 .
Se l obbiettivo per cui si effettua questa manovra è quello di cambiare l inclinazione, allora la
manovra più efficiente viene effettuata quando il satellite passa l equatore e Ω è mantenuto
costante se devo solo cambiare l inclinazione mi conviene farlo in corrispondenza del nodo,
perché ΔΨ è minore).

plane change efficiency

(initial inclination 30 )

0
1.00
10

20
0.75
i/

0.50
= 30

0.25

0
-30 0 30 60

i (deg)

Questa manovra non fa variare l energia pertanto posso variare il piano dell orbita gia dal
lancio, risparmiando propellente (faccio variare solo 𝑖).
Partendo dalla stazione di lancio posso ottenere due orbite:

polare Ψ 0°
pari alla latitudine del punto di manovra Ψ 0°
E conveniente inoltre che uno dei nodi sia anche l apogeo dell orbita in quanto la manovra
ha un efficienza maggiore se la velocità con cui si sta muovendo il satellite è bassa.

48
Combino rotazione del piano e cambio di energia
ΔΨ
Δ𝑉 2𝑉1 𝑠𝑒𝑛
2
Δ𝑉 Δ𝑉 Δ𝑉

Δ𝑉 𝑉12 𝑉22 2𝑉1 𝑉2 cos ΔΨ

Se ΔΨ è abbastanza piccolo ottengo gratuitamente la rotazione del piano.

0.20
vr

0.15 0.4
vs - vc

0.10
0.2

0.05 ve = 0.1

0
0 30 60 90

(deg)

Manovre a due impulsi

2 1

/2

𝑝1 𝑝1
𝑝
1 𝑒1 𝑐𝑜𝑠 𝜈1 1 𝑒1 𝑠𝑖𝑛 𝛥𝜔⁄2
𝑝 1
𝑝1 𝛥𝑤
1 𝑒1 sin 2

49
 ℎ 𝑝 𝑝 𝜇 𝑝 𝜇 𝛥𝜔
𝑣 𝑣 1 𝑣 1 1 𝑒1 𝑐𝑜𝑠 𝜈1 1 𝑒1 𝑠𝑖𝑛
ℎ1 𝑝1 𝑝1 ℎ1 𝑝1 ℎ1 2

Bisogna notare che 𝑣 non dipende da 𝑒, che può essere scelto per calcolare
𝑣 𝑣1

𝑣 𝑒 𝑠𝑖𝑛 𝜈1 𝑒 𝑣 1 𝑒1 𝑠𝑖𝑛 𝜈1 𝑒1 𝑐𝑜𝑠 2

ℎ 𝛥𝜔 𝑝 𝛥𝜔
𝑒 𝑒1 𝑐𝑜𝑠 𝑒1 𝑐𝑜𝑠
ℎ1 2 𝑝1 2

Il Δ𝑣 dovuto ad un singolo impulse vale:

𝑝
𝛥𝑣1 𝑣 𝑣 1 1 𝑣 1
𝑝1

Sotto l ipotesi di eccentricità bassa:

−1 2
𝑝 𝛥𝜔 𝑒1 𝛥𝜔
1 𝑒1 𝑠𝑖𝑛 ≅1 𝑠𝑖𝑛
𝑝1 2 2 2

𝜟𝝎 𝝁 𝜟𝝎
𝜟𝒗 𝟐𝜟𝒗𝟏 ≅ 𝒗𝝑𝟏 𝒆𝟏 𝒔𝒊𝒏 ≅ 𝒆𝟏 𝒔𝒊𝒏
𝟐 𝒉𝟏 𝟐

Rifa amen o n o bi a

(Usato anche per i rendez vous).

Posso sia aumentare la velocità per mettermi in un orbita ellittica più grande.
𝛥𝑇 𝑛 𝑇 𝑇 𝑛 𝛥𝑇
Se ho a disposizione un tempo infinito posso recuperare ad ogni giro una frazione di tempo.
Se l astronave da raggiungere si trova a circa il del periodo, posso passare per un orbita
interna (se la quota lo permette).

50
Lezione 15 (16/10/19)

Trasferimento orbitale

𝑟2 𝑟1 𝑣𝑒𝑟𝑠𝑜 𝑎𝑛𝑡𝑖𝑜𝑟𝑎𝑟𝑖𝑜

𝑟 𝑟1 𝑟 𝑟2
1+ 1−

Diagrammando il l eccentricit in fun ione del semilato retto:

2.0

1.5
hyperbolae
rP= r1
eccentricity e

1.0

ellipses
rA= r2
0.5

0
0 1 2 3

semi-latus rectum p

La conica può essere un ellisse, un iperbole o una parabola.

𝑝
𝑟1 𝑟1 𝑒 𝑝 →𝑒 1
𝑟1
𝑝
𝑟2 𝑟2 𝑒 𝑝 → 𝑒 1
𝑟2

Caso generale (iperbole)

𝑝 𝑉2 𝜇 𝜇
ℎ 𝜇𝑝 𝑎 2
1 𝑒 2 𝑟2 2𝑎
ℎ
ℎ 𝑉2 𝑟2 𝑐𝑜𝑠𝜙2 → 𝜙2 cos −1
𝑉2 𝑟2

51
 𝜇
𝑉2 → Δ𝑉2 𝑉22 ∙ 𝑉22 2𝑉2 𝑉2 𝑐𝑜𝑠𝜙2 𝑙𝑜 𝑠𝑡𝑒𝑠𝑠𝑜 𝑣𝑎𝑙𝑒 𝑛𝑒𝑙 𝑝𝑢𝑛𝑡𝑜 1
𝑟2

Traiettoria Hohmanniana
Serve per spostarsi tra due orbite circolari con un consumo minimo
(ma tempi piuttosto lunghi).
Si utilizza un ellisse tangente alle due orbite manovra a due impulsi .

𝑟1 𝑟2 𝑇 𝑎3
𝑎 → Δ𝑡 𝜋
2 2 𝜇
𝜇
𝑉
𝑟

I Δ𝑣 aumentano l energia perché:

in passo da un orbita circolare piccola ad una ellittica più grande;

in passo da un orbita ellittica piccola ad una circolare più grande.
Δ𝑉 𝑉1 𝑉1 𝑉2 𝑉2
2 1 2𝜇 𝑟1 𝑟2
𝑣12 𝜇 1 𝑣 21
𝑟1 𝑎 𝑟1 𝑟1 𝑟2 𝑟1 𝑟2
2 1 2𝜇 𝑟2 𝑟1
𝑣22 𝜇 1 𝑣 22
𝑟2 𝑎 𝑟2 𝑟1 𝑟2 𝑟1 𝑟2

Manovra Hohmanniana con tempo ridotto

Parto tangente alla 1° orbita circolare (la 1° accensione è la più importante a cause delle
perdite gravitazionali).
Posso quindi partire con un Δ𝑉1 Δ𝑉1 in modo da intercettare l orbita d arrivo prima di
quanto previsto da una normale manovra Hohmanniana, in modo da risparmiare il pezzo di
ellisse in cui si viagga a velocità più bassa.
Questo tipo di manovra, dato il maggiore consumo, è inutile se si tratta di trasferimenti
orbitali intorno alla Terra (ad esempio orbita GEO -> LEO). Può invece risultare utile nelle
orbite interplanetarie.

Manovre a 3 impulsi caso ideale

Mi metto, a partire da un orbita circolare 𝑟1, in un orbita di trasferimento parabolica per cui:

Δ𝑉1 𝑉1 𝑉1 √2 1 𝑉1

52
 Arrivo ad un punto lontano infinitamente, e quindi ritorno dall infinito nell orbita
attraverso un altra orbita parabolica, in modo da avere un consumo di energia nullo.

Δ𝑉2 𝑉2 𝑉2 √2 1 𝑉2

Manovre a 3 impulsi caso reale (trasferimento biellittico)

𝑟1 𝑟2 𝑟2 𝑟3
𝑎13 𝑎23
2 2
Nel punto 2 poi devo frenare.
Se spezzo la manovra in impulsi, implica che il punto NON può essere sotto l orbita di
arrivo.

0.55

0.53

0.51
v/v1

0.49 bielliptic r3= rH

bielliptic r3= 2 rH
bielliptic r3= 4 rH
0.47
biparabolic
Hohmann
0.45
10 rB rH 20 2 rH 50 4rH 100

r2

Traiettorie Lunari
Il rapporto di massa Terra-Luna è il più grande del Sistema Solare.
Luna e Terra ruotano intorno al baricentro del sistema (a circa 4500 km dal centro della terra)
Il calcolo numerico di una precisa traiettoria lunare può essere fatto solo tramite
l integrazione dell equazioni di moto, tenendo in considerazione la forma non perfettamente
sferica della Terra, le pertubazioni solari, la pressione solare e l attrazione della Luna nella
parte terminale. Dato l estrema complessità di un analisi del genere, spesso le missioni lunari
sono programmate ora per ora, giorno per giorno e mese per mese.

1° Modello Ta c a a i e de a a
In questo primo modello si assume:

orbita della Luna circolare;

orbita della Luna e del satellite complanari;

53
 si trascuri l attrazione lunare;

Si calcolino anzitutto l energia e il momento angolare costanti della traiettoria:

⊕
𝐸 2
ℎ 𝑟0 𝑣0 𝑐𝑜𝑠 𝜙0

I parametri della traiettoria sono:

h2
𝑎 ⊕
p= 𝑒 1
2

𝑝 𝑟0
𝑐𝑜𝑠 𝜈0
𝑒𝑟0
Ponendo 𝑟0 𝑟1 𝑟𝑎𝑔𝑔𝑖𝑜 𝑑𝑒𝑙𝑙 𝑜𝑟𝑏𝑖𝑡𝑎 𝑙𝑢𝑛𝑎𝑟𝑒 nell equazione dell anomalia vera, possiamo
calcolare l anomalia vera quando il satellite intercetta la luna:
𝑝 𝑟1
𝑐𝑜𝑠 𝜈1
𝑒𝑟1

Dal grafico della Tempo di volo in funzione della velocità di iniezione, si vede come sia possibile
ottenere un ingente riduzione del tempo aumentando di poco la velocità.

L angolo di fase alla partenza vale:

𝛾0 𝜐1 𝜐0 𝛾1 𝜔 𝑡1 𝑡0
Dove 𝛾1 è l angolo di fase all arrivo che vale zero per un allunaggio diretto .

54
 𝜇
𝑉0 𝑉0 𝑠𝑒𝑛𝜑0 𝑖̂ 𝑉0 𝑐𝑜𝑠𝜑0 𝑗0 𝑉0 𝑗̂
𝑟0

55
Lezione 16 (17/10/19)
In una missione umana preferisco usare orbite chiuse per permettere il rientro in caso di problemi.

Bisogna notare che negli allunaggi è la luna che colpisce (di faccia) lo
spacecraft in quanto essa viaggia a 1 km\s, mentre lo spacecraft a
circa 200 m\s. (Nel rendez-vous mi fermo 1 km prima del target, per
poi utilizzare una manovra radiale per il docking)

z0= 320 km

180 1.15

-
1 0
160 1.10
(deg)

eccentricity e
1.05
0

140 0
- 0;

e
1

1.00
120
ellipses hyperbolae
0.95
10.8 10.9 11.0 11.1

injection velocity v0 (km/s)

E importante inoltre dove si trova la luna al momento della partenza.

Detto 𝛾 l angolo che misura la posizione relativa tra la Luna e lo spacecraft:
𝛾1 0 se la luna sta davanti lo spacecraft all arrivo ;
Detto 𝛾0 l angolo di partenza tra lo spacecraft e la Luna:
𝜐1 𝜐0 𝛾1 𝛾0 𝜔 𝑡1 𝑡 →𝛾 𝛾1 𝜐1 𝜐0 𝜔 𝑡1 𝑡0
dove 𝛾1 0 per un direct hit.
Definita una velocità necessaria alla partenza come:
𝑉 𝑉0 𝑉
Non conviene partire da un orbita alta di partenza a causa delle perdite gravitazioni e per i
costi di partenza necessari per raggiungere l orbita (Δ𝑉0 𝑉 ).

56
 125
z0= 320 km - 0
=0
z0= 220 km - 0
=2
time-of-flight (hour)
z0= 220 km - =0
100 0

75

v =0
50

25
11.2 11.3

total v (km/s)

Qualora dovessi sparare con la una velocità iniziale più debole di quella iniziale, posso ancora
incontrare la luna se nel tempo di ritardo che impiego per raggiungere l orbita lunare, la luna
stessa ha percorso un arco di circonferenza opportuna. In particolare se:
Δ𝜐1
𝜔
Δ𝑡
Allora raggiungo la luna ugualmente anche partendo
con una velocità iniziale leggermente più debole di
quella ottimale.

Stazionarietà di 𝜸𝟎
𝛾0 𝛾1 𝜔 𝑡1 𝑡0
𝑑𝛾0 𝑑𝛾0 𝑑𝑡1 𝑑𝑣1 𝑑𝑡1
𝜔
𝑑𝜐0 𝑑𝑡1 𝑑𝜐0 𝑑𝑡1 𝑑𝜐0
Da cui ottengo che : 𝑑𝑣1 𝜔 𝑑𝑡1

57
2° Modello C ide a a i e de a a
Mentre è accettabile non considerare l attrazione gravitazionale della Luna se siamo interessati a
determinare solo una condizione di iniezione approssimativa per impattarla, questo non è più
possibile nel momento in cui vogliamo calcolare le condizioni di arrivo sulla Luna in modo più esatto.

Possiamo però considerare il satellite che entra nel raggio di azione della forza di attrazione lunare
come sottoposto solo a quella forza e non all attrazione terrestre .

Introduciamo quindi il concetto di sfera di influenza della Luna, ovvero il raggio d azione entro cui
l azione gravitazionale lunare è considerata preponderante rispetto a quella terrestre.

Per formulare questo secondo modello quindi ci mettiamo nelle seguenti ipotesi:

Patched conics;
Sfera di influenza del corpo secondario (inglobata in quella del primario)

Nota bene: l analisi tramite patched conics non è applicabile con buona approssimazione per
il calcolo delle traiettoria di ritorno proprio a causa dell errore sul calcolo della sfera di
influenza della Luna.

Per calcolare le dimensioni di questa sfera di influenza partiamo dall equazione dei due corpi,
una volta applicata al sistema Terra satellite e una volta applicata al sistema Luna satellite:

𝑟 𝑎 𝐹 Δ𝐹 → 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟𝑒 Tengo conto solo dell attrazione

terrestre) dove si è posto 𝐹 e Δ𝐹 𝑎

𝜌 𝑎 Φ ΔΦ → 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟𝑒 (Tengo conto solo dell attrazione

della luna)
𝜇 𝜇 𝜌
Δ𝐹 2
, ΔΦ 1 3 cos 2 𝛽
𝜌 𝑅3
𝜇 𝑅2 𝜇 2𝛽∙
𝜌2 𝟓
𝝁𝑳 𝟐 𝑹𝟓
∙ 𝜌 1 3 cos → 𝝆
𝜌2 𝜇 𝑅3 𝜇 𝝁𝑻 𝟏 𝟑 𝐜𝐨𝐬𝟐 𝜷
Il denominatore con la radice può variare tra 1 e 4 a seconda di scegliere come sfera di
influenza una sfera più piccola o più grande per meglio approssimarne la forma reale
(ellittica).

58
Lezione 17 (21/10/19)

La figura sopra mostra l orbita di partenza dal sistema geocentrico.

Per descrivere completamente quest orbita abbiamo bisogno di quantità:
𝑟0 𝑉0 ϕ0 𝛾0
Per convenienza, al posto di 𝛾0 (angolo di fase alla partenza) si preferisce utilizzare 𝜆1 ,che
specifica il punto in cui la traiettoria geocentrica incontra la sfera di influenza della Luna. (in
aula abbiamo utilizzato come angolo 180 𝜆1 con 𝜆1 raffigurato come in figura).
E possibile quindi inizialmente computare l energia e il momento angolare della traiettoria:
𝑉02 𝜇
𝜀 ℎ 𝑟0 𝑉0 𝑐𝑜𝑠𝜙0
2 𝑟0
Applicando il teorema di Carnot possiamo calcolare la distanza tra il satellite e la Terra quando
il satellite arriva all inizio della sfera di influenza:
𝜌
𝑟1 𝜌2 𝑅2 2𝜌 𝑅 𝑐𝑜𝑠 𝜆1 𝑠𝑖𝑛 𝛾1 𝑠𝑖𝑛 𝜆1
𝑟1
dove 𝛾1 è il l angolo compreso tra la congiungente Terra-Luna e quella Terra-satellite.

59
 𝜇 ℎ
𝑣1 2 𝜀 𝑐𝑜𝑠𝜙1
𝑟1 𝑟1 𝑣1

E inoltre possibile computare i restanti parametri della conica di trasferimento, nonché il

tempo di volo necessario a raggiungere la sfera di influenza della Luna.

Passiamo ora nel sistema di riferimento centrato sulla Luna:

𝑣2 𝑉1 𝑉

Dove 𝑉1 è 𝑙𝑎 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑡𝑎 𝑎𝑠𝑠𝑜𝑙𝑢𝑡𝑎 𝑒 𝑣2 è 𝑙𝑎 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑡𝑎 𝑟𝑒𝑙𝑎𝑡𝑖𝑣𝑎 𝑎𝑙𝑙𝑎 𝑙𝑢𝑛𝑎 𝑒 𝑉 è la velocità con

cui si muove la Luna.
Nel seguito indicheremo con il pedice 2 le grandezze nel sistema di riferimento lunare.
Dal teorema di Carnot posso scrivere:

𝑣2 𝑉12 𝑉2 2𝑉1 𝑉 cos 𝛾1 𝜙1

𝑉1 𝑣2 𝑉 ∙ 𝑗̂ → 𝑉1 𝑐𝑜𝑠 𝛾1 𝜆1 𝜙1 𝑣2 sin 𝜀2 𝑉 cos 𝜆1 (da cui ricavo 𝜀2 )

𝑗̂ è il versore che indica la direzione tangenziale, 𝜀2 indica l angolo con la direzione radiale.
Indicato con 𝜌 la distanza satellite Luna:

60
Orbita di arrivo selenocentrica

ℎ2
ℎ 𝑣2 𝜌 sin 𝜀2 → 𝑑𝑎 𝑐𝑢𝑖 𝑟𝑖𝑐𝑎𝑣𝑜 𝑝 𝑠𝑒𝑚𝑖𝑙𝑎𝑡𝑜 𝑟𝑒𝑡𝑡𝑜
𝜇
𝑣22 𝜇 𝜇
Ε → 𝑑𝑎 𝑐𝑢𝑖 𝑟𝑖𝑐𝑎𝑣𝑜 𝑎 𝑠𝑒𝑚𝑖𝑎𝑠𝑠𝑒 𝑚𝑎𝑔𝑔𝑖𝑜𝑟𝑒
2 𝜌 𝑎
Noti a e p ricavo

2
𝑒 1 ,

e da qui il periselenio.
𝑟 𝑎 1 𝑒 𝑝𝑒𝑟𝑖𝑠𝑒𝑙𝑒𝑛𝑖𝑜 ≅ 50~100 𝑘𝑚

𝜇
𝑣 2 𝜀
𝑟

Detta 𝜐2 l anomalia vera all ingresso della sfera di influenza:

𝑝 𝑝 𝜌
𝜌 → 𝑐𝑎𝑙𝑐𝑜𝑙𝑜 𝜐2 : cos 𝜐2
1 𝑒𝑐𝑜𝑠𝜐2 𝑒𝜌
Se non si effettua alcuna manovra quando si è giunti al periselenio, il satellite uscirà in un
punto della sfera di influenza lunare individuato dall angolo
𝜆4 𝜆2 2𝜐2 0 𝑖𝑛 𝑠𝑒𝑛𝑠𝑜 𝑜𝑟𝑎𝑟𝑖𝑜 .

Caso: freno al periselenio

Se invece al periselenio si da un impulso per frenare:

𝑉32 𝜇
ε3 𝐸𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑎 𝑎𝑙 𝑝𝑒𝑟𝑖 𝑠𝑒𝑙𝑒𝑛𝑖𝑜 𝑟3 𝑝𝑒𝑟𝑖𝑠𝑒𝑙𝑒𝑛𝑖𝑜
2 𝑟3
Arrivati in mi metto su un ellisse abbastanza grande tale da non dover frenare troppo.
𝑟3 𝑟2
𝑎 ≅ 20000𝑘𝑚
2
61
 𝜇
Δ𝑣3 𝑣3 𝑣03 2 𝜀3 𝑣03
𝑟3

e la velocità dopo la manovra sarà:

2𝜇 𝜇 𝜇
𝑣03 𝑣 3
𝑟3 𝑎0 𝑟3

Caso: nessuna manovra al periselenio

Nel seguito si indica con il pedice 4 le grandezze corrispondenti al punto di uscita della sfera di
influenza lunare e con il pedice 5 le stesse grandeze nel sistema di riferimento geocentrico.

𝑉4 𝑉2 ε4 𝜋 ε2 𝑉5 𝑉4 𝑉 𝑛𝑒𝑙 𝑟𝑖𝑓𝑒𝑟𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒𝑙𝑙𝑎 𝑇𝑒𝑟𝑟𝑎

Con una 𝑣1 ≅ 300𝑚/𝑠 ottengo una 𝑉5 600 1000 1600 , ovvero la velocità di
evasione a raggio lunare dal sistema terrestre.
Bisogna notare che nel tempo in cui è avvenuta la manovra selenocentrica, la Luna ha
percorso un arco di circonferenza pari a 𝜔 𝑡4 𝑡2 . La sua velocità 𝑉 risulterà anch essa
ruotata in senso antiorario dello stesso angolo.
In alternativa, il punto di uscita può essere ruotato in senso orario dell angolo 𝜔 𝑡4 𝑡2 in
modo da mantenere orizzontale la direttrice Terra Luna. In questo caso:
𝜃4 𝜆1 2|𝜐2 | 𝜔 𝑡4 𝑡2
dove il segno + va preso se 𝜀2 0, altrimenti va preso il segno

Cosa accade se giriamo in senso retrogrado?

Risulta che la nuova 𝑉5 è inferiore alla 𝑉5 precedentemente calcolata,
ovvero la luna ha sottratto energia allo spacecraft e lo ha portato su
un ellisse geocentrica di dimensioni più piccole (è utile perché ciò mi
garantisce il rientro dello spacecraft).

𝑉 𝑣 𝑉
Posso ruotare 𝑣 in senso antiorario. In questo modo avrò una velocità
𝑉 più grande , guadagnando energia.
La rotazione di 𝑣 dipende:

dalla massa del secondo corpo;

da quanto mi avvicino al corpo secondario;.

Se invece ruoto in senso orario il vettore 𝑉 diminuisce. Superato il valore di 𝑉 , 𝑉 ricomincia

ad aumentare (capita per grandi deviazioni).

62
Correzione componenti della velocità

Teniamo presente che la Luna percorre circa 10° in 24 h. Questo comporta che la velocità 𝑉
ruota anch essa di circa . Per tenere conto di ciò allora ruoto il sistema di riferimento nel
punto in modo tale da far coincidere la direzione della velocità della Luna con l asse y del
primo sistema di riferimento:

𝜆4 𝜆1 2𝜐2 𝜔 𝑡4 𝑡2
𝑉5 𝑣4 sin 𝜆4 𝜖4 𝑉
𝑉5 𝑣4 cos 𝜆4 𝜖4

63
Lezione 18 (22/10/19)

𝜆∗4 𝜆1 |2𝜐2 |
A causa del moto di rotazione della luna intorno la Terra, per un angolo pari a 𝜔 𝑡4 𝑡2
ottengo che la nuova posizione del punto 4 risulta essere data da:
𝜆4 𝜆∗4 𝜔 𝑡4 𝑡2

Modello dei tre corpi

Ci mettiamo nelle ipotesi di:

massa dello spacecraft trascurabile rispetto a quella del corpo primario e secondario;
problema circolare: orbita del corpo secondario intorno a quello primario è un orbita
circolare (ciò implica che la distanza Terra Luna rimane costante);
𝑉 𝑟1 𝑐𝑜𝑠𝑡;
𝐹
𝑎 →
𝑚
𝑑𝑉 𝑑2𝑟 𝑑𝜔 𝑀1 𝑀2
2𝜔 𝑣 𝜔 𝜔 𝑟 𝑟 𝐺 𝑟1 𝑟2
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑟13 𝑟23

64
 𝑟 𝐺 𝑟1 𝑟2 𝜔 𝜔 𝑟 2𝜔 𝑟
1
→𝑟 ∇𝑈 2𝜔 𝑟
𝑈 𝐺 𝜔2 𝑟 2 cos 2 𝛿
2

Punti di equilibrio Lagrangiani

𝑟 𝑐𝑜𝑠𝑡 → 𝑟 0→𝑟 0
𝜕𝑈 1 𝜇 𝜇
𝑟 ∇𝑈 2𝜔 𝑟 → ∇𝑈 0→ 𝑧 0→𝑧 0
𝜕𝑧 𝑟13 𝑟23
Da ciò deduciamo che i punti di equilibrio Lagrangiani esistono nel piano per cui 𝑧 0.

Punti di equilibrio colineari (L1, L2, L3)

Si ricavano dall equazione
𝜕𝑈 1 𝜇 𝜇
𝑦 1 0→𝑦 0 𝑖 𝑝𝑢𝑛𝑡𝑖 𝑑𝑖 𝑒𝑞𝑢𝑖𝑙𝑖𝑏𝑟𝑖𝑜 𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑜𝑛𝑜 𝑠𝑢𝑙𝑙 𝑎𝑠𝑠𝑒 𝑥
𝜕𝑦 𝑟13 𝑟23
𝜕𝑈 1 𝜇 𝜇
𝑥 1 𝜇 𝑥 0 → 𝐿1 , 𝐿2 , 𝐿3
𝜕𝑥 𝑟13 𝑟23

𝐿1 ≅ 15 16% 𝑑𝑒𝑙𝑙𝑎 𝑑𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑧𝑎 𝑇𝑒𝑟𝑟𝑎 𝐿𝑢𝑛𝑎 𝑣𝑖𝑐𝑖𝑛𝑜 𝐿𝑢𝑛𝑎 corrisponde al confine della
sfera di influenza (secondo INN).
I punti di equilibro colineari sono instabili.
Considero un piano ortogonale a {x,y} passante per 𝐿1 .
Lo spacecraft descrive un orbita intorno a 𝐿1 nel piano {z,y} (HALO orbits).
Quando si considera anche l influenza del sole, che rende l orbita non periodica, si parla di
Lissajous orbits.
L importanza del punto di Lagrange è che, essendo di equilibrio, anche allontanandosi da esso,
basta una piccola spesa di propellente per ritornarci.
In 𝐿1 giriamo più lentamente perché anche se sono ad un orbita più bassa della Luna,
comunque mi muovo a velocità angolare 𝜔 . E come se la luna facesse diminuire la massa
1
della Terra facendo quindi aumentare il periodo 𝑇 ∝ .

65
In L2 invece la luna si associa alla massa della Terra, ottenendo l effetto opposto.

Punti di equilibrio triangolari (L4, L5)

𝜕𝑈 1 𝜇 𝜇 1 𝜇 𝜇
𝑦 1 0→ 1 0 → 𝑟12 𝑟22 1 𝑅2
𝜕𝑦 𝑟13 𝑟23 𝑟13 𝑟23
L4 e L5 sono punti di equilibrio stabili se il rapporto di massa tra il primario e il secondario è
abbastanza grande (vale nel caso di Terra-Luna).

Utilità dei punti di equilibrio

𝐿1 :

È sempre illuminato dal sole ed esposto a particelle imperturbate -> ottimo per satelliti
scientifici;
È semplice passare dal punto di equilibrio alla Terra (o alla Luna).
𝐿2 :

Utile durante le esplorazioni della faccia nascosta della luna (soprattutto per le
telecomunicazioni);

66
 Si ci posizionano i telescopi essendo a riparo dalla luce solare (meno disturbo
dell immagine e dal calore non si dilatano le lenti),
𝐿3 : inutile
𝐿4 , 𝐿5 :

Presenza di polveri;
Per i sistemi Sole Giove o Sole Saturno si segnala la presenza di gruppi di asteroidi.

Costanti del moto

𝑟∙𝑟 ∇𝑈 𝜔 𝑟 ∙𝑟 𝑟 ∙ ∇𝑈

𝑟∙𝑟 𝑉∙𝑉 𝑉𝑉

𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧 𝜕𝑈 𝜕𝑈 𝜕𝑈
𝑟 ∙ ∇𝑈
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑦 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

𝜕𝑈 𝑑𝑥 𝜕𝑈 𝑑𝑦 𝜕𝑈 𝑑𝑧
𝜕𝑥 𝑑𝑡 𝜕𝑦 𝑑𝑡 𝜕𝑧 𝑑𝑡 𝑑𝑈
0
𝜕𝑈 𝑑𝑡
{ 0 𝑝𝑒𝑟 𝑖𝑝𝑜𝑡𝑒𝑠𝑖
𝜕𝑡

Possiamo scrivere quindi che la variazione di energia equivale a:

𝑉𝑉 𝑈 0→ 𝑈 𝑐𝑜𝑠𝑡 → 𝑉 2 2𝑈 𝐶
2

Dove C è la costante di Jacobi. Questa costante vale circa 3, e varia intorno a questo valore in
base al rapporto di massa fra il primario e il secondario.
L energia quindi si conserva e la velocità dell energia cinetica in questo caso tiene anche
conto del fatto che il sistema sta ruotando).

Adimensionalizzazione
The equations of the three-body problem are usually made non-dimensional by using as
reference quantities

𝑀1 𝑀2
𝑀1 𝑀2 𝑅1 𝑅2 𝐺
𝑅1 𝑅2

67
for masses, distances, and velocities, respectively (𝑅1 and 𝑅1 are the distances of the
primaries from the center of mass). The non-dimensional masses of the primaries are
therefore
𝑀2 𝑀1
𝜇 1 𝜇
𝑀1 𝑀2 𝑀1 𝑀2
and we assume 𝜇 0.5; the non-dimensional angular velocity is unit, and the non-
dimensional potential is written as
1 𝜇 𝜇 𝑥2 𝑦2
𝑈
𝑟1 𝑟2 2
where

𝑟1 𝜇 𝑥 2 𝑦2 𝑧2 𝑟2 1 𝜇 𝑥 2 𝑦2 𝑧2
as the non-dimensional distances of the greater and smaller bodies from the origin of the
frame are and 1 - , respectively.

68
Lezione 19 (23/10/19)

Surface of zero velocity

Il moto dello spacecraft è confinato in uno spazio determinato dall equazione di
conservazione dell energia:

𝑉2 𝐶
𝑈
2 2
Riusciamo a trovare la circonferenza equipotenziale soltanto mettendosi su un ellisse
degenere Ε 2

Se lo spacecraft ha energia pari a -C/2 potrebbe arrivare in L1 con velocità nulla e passare da
un moto intorno alla Terra ad un moto intorno alla Luna.
- C>C1: sono confinato ad orbitare intorno alla Terra
- C1>C>C2: arrivo sulla Luna
- C2>C>C3: posso evadere il sistema terrestre dal lato della Luna
- C3>C>C4: posso evadere il sistema terrestre da entrambi i lati
- C4>C: posso andare ovunque

69
Ricerche di orbite a bassa energia per raggiungere la Luna

70
Partiamo dalla Terra con DV1 e arrivo sulla Luna con DV2. Nel DVtot non è inclusa la spesa per
salire in orbita.
Volendo arrivare ad una low moon orbit la trasferta Hohmaniana sembrerebbe essere
migliore di quella biellittica (sia in termini di consumi che di tempo).
Invece di portarmi troppo in alto con l energia
alla partenza, do un Δ𝑣 sufficiente a portarmi al
punto L1, e da qui eseguo il trasferimento sulla
LMO.
Analiticamente dalle equazioni:

𝑉12
𝑈1 𝐸0
2
𝑉22
{2 𝑈2 𝐸2

Sostituisco ad 𝐸0 → 𝐸 1 , ne calcolo la velocità e deduco il Δ𝑣 (circa 3700 m /s ).

Tuttavia si vede sperimentalmente che non basta questo Δ𝑣 per raggiungere la luna .
Bisogna usare la traiettoria (nuova RTBP) con un tempo piuttosto elevato (281 giorni). In
questa traiettoria si utilizza un ellisse di partenza che prevede il passaggio all apogeo quando
la luna si vicino orbita sincrona per sfruttare l azione attrattiva della Luna e consumare meno
propellente.
Di seguito è rappresentata la traiettoria:
Si potrebbe fare una manovra simile
utilizzando l attrazione del Sole. In
particolare si fa passare lo spacecraft
all apogeo quando il sole si trova
all incirca ad un inclinazione di .

71
Lezione 20 (24/10/19)

Problema del rifasamento

Immaginiamo di trovarci il 31/12 di un certo anno alle ore
00:00:00 ad un 𝛼 0 100°
L angolo che descrive la posizione di Capo Kennedy
rispetto alla linea dei nodi è dato dall angolo Ω, che può
essere espresso come:
𝜋
Ω 𝛼 𝐿𝑜𝑛 𝐶𝐾
2
Dove 𝛼 𝛼 0 𝜔 𝑡1 𝑡0 .

Immaginiamo di voler eseguire un trasferimento orbitale da un orbita LEO ad una GEO,

utilizzato una trasferta homaniana . I periodi delle tre orbite (LEO,GEO e Hohman) sono:
𝑇 5336 𝑠
𝑟 0 𝑟
𝑇 86164 𝑠 → 𝑑𝑎 𝑐𝑢𝑖 𝑟𝑖𝑐𝑎𝑣𝑜 𝑟 0 →𝑎
2
𝑇 37890 𝑠
Posso cominciare la manovra sia nel nodo ascendente (finendo sul punto opposto A) che sul
nodo discendente (finendo in D).
Nel frattempo Capo Kennedy sarà arrivato nel Nodo Ascendente o nel Nodo discendente in
circa:
3
𝑇 21541 𝑠 𝑜𝑝𝑝𝑢𝑟𝑒 107705 𝑠 𝑖𝑛 𝐴 → 𝑇 64623 𝑠 𝑜𝑝𝑝𝑢𝑟𝑒 150787 𝑠 𝑖𝑛 𝐷
4
Il Satellite, invece, arriverà in D dopo un tempo pari a :
𝑇 𝑇
20279 𝑠
4 2
Di conseguenza sarà in anticipo rispetto a Capo Kennedy -> necessaria manovra di
rifasamento.
Posso pertanto mettermi su un orbita di attesa (waiting orbit) più grande dell orbita
homaniana, con periodo pari a :
𝑇 64623 20279 44344𝑠 → 𝑟𝑖𝑐𝑎𝑣𝑜 𝑎
𝑉2 𝜇 𝜇
→ 𝑟𝑖𝑐𝑎𝑣𝑜 𝑉
2 𝑟 2𝑎

Dal triangolo delle velocità si vede che la 𝑉 è più inclinata della 𝑉2. È pertanto possibile,
tramite trigonometria, calcolare quanto è il Δ𝑣 tra i due trasferimenti orbitali.

72
La soluzione migliore, inoltre, è quella di eseguire due accensioni per portarci una volta in
un orbita di attesa più piccola di quella homaniana a energia più bassa quindi , e in seguito
accelerare fino alla velocità dell orbita GEO.
In particolare la seconda accensione va effettuata a T=64623 s.
𝑜𝑡𝑡𝑒𝑛𝑢𝑡𝑖 𝛼, 𝛽 𝑒 𝛾 𝑝𝑒𝑟 𝑡𝑟𝑖𝑔𝑜𝑛𝑜𝑚𝑒𝑡𝑟𝑖𝑎 𝑐𝑎𝑙𝑐𝑜𝑙𝑜 Δ𝑣 𝑉2 𝑉2

Esistono più soluzioni per raggiungere l orbita GEO in sincronia con Capo Kennedy:

𝑇 𝑇
𝑃𝑎𝑟𝑡𝑒𝑛𝑑𝑜 𝑑𝑎 𝑇 20274 𝑠
4 2
8𝑇 62966 𝑠 → 𝑚𝑎𝑛𝑜𝑣𝑟𝑎 𝑒𝑠𝑒𝑟𝑛𝑎 2
𝑆𝑜𝑚𝑚𝑜 ∶
9𝑇 68302 𝑠 → 𝑚𝑎𝑛𝑜𝑣𝑟𝑎 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑟𝑛𝑎 2
Ovviamente la manovra interna risulta la migliore.
Un altra soluzione potrebbe consistere nel:
1𝑇 1𝑇 63505 𝑠 → 𝑚𝑖𝑔𝑙𝑖𝑜𝑟𝑒 𝑜𝑟𝑏𝑖𝑡𝑎 𝑒𝑠𝑡𝑒𝑟𝑛𝑎
𝑠𝑜𝑚𝑚𝑎𝑟𝑒: 1𝑇 2𝑇 68939𝑠

73
Missioni Interplanetarie
La massa del sistema solare è composta al 99% dalla massa del Sole, e il restante 1% è
distribuita tra gli altri corpi (in ordine Pianeti -> luna ->altri satelliti ->asteroidi (Cerere per
primo).
Calcolo della distanza Pianeta Sole:

0 3 6 12 24 48 96
N1 N2 N3 N4 N5 N6 N7

𝑁 4
𝐷 𝑈𝐴
10

Trasferimento interplanetario
Durante un trasferimento interplanetario possiamo supporre che lo spacecraft si muova, per la
maggior parte del tempo, sotto l azione preponderante della forza gravitazionale del Sole.

Applicando il metodo delle patched conics, possiamo ignorare l influenza gravitazionale del sole fino
a quando lo spacecraft non è a grande distanza dalla Terra. A questo punto la velocità relativa alla
Terra è molto vicina all eccesso iperbolico di velocità. Se ora passiamo al sistema di riferimento
eliocentrico possiamo determinare la velocità dello spacecraft rispetto al Sole e la conseguente
orbita eliocentrica.

Mentre è spesso preferibile avere un orbita di trasferimento che sia tangente all orbita di partenza
intorno la Terra, nel caso di una missione con rientro sarebbe più auspicabile intercettare Marte
prima dell apogeo dell orbita di trasferimento. Il trasferimento alla Hohmann, infatti, se continuato
dopo il pianeta target, non fornirebbe una traiettoria di rientro accettabile.

Per effettuare un trasferimento interplanetario ipotizziamo che:

i pianeti si muovano in orbite circolari e complanari;

lo spacecraft si muove nel verso del moto dei pianeti (diretto e NON retrogrado);
consideriamo la forza gravitazionale del Sole come unica forza agente.

74
L angolo relativo tra Terra e Marte alla partenza pedice e all arrivo pedice è dato da:
𝛾1 𝜃2 𝜃1 𝜔2 𝑡2 𝑡1
𝛾2 𝜔1 𝑡2 𝑡1 𝜃2 𝜃1

Nella figura D indica il ritardo che avrebbe uno spacecraft in orbita intorno al pianeta da
esplorare a ricevere i comandi inviati dalla Terra.

Per uno studio preliminare utilizzo il modello delle patched conics.

Nell applicare tale modello immagino di partire e di arrivare esattamente nel centro del
pianeta, in quanto le sfere di influenza dei vari pianeti sono trascurabili rispetto alla distanza
delle loro orbite.
La velocità con cui partiamo dalla Terra è pari alla 𝑉 + il Δ𝑉 che diamo noi alla partenza.
Ovviamente data l enorme differenza tra il primo e il secondo valore, risulta che un angolo
tra i due potrà essere al massimo di 𝛼 ≅ 5°, pertanto non è possibile uscire dal piano
dell eclittica.
Per massimizzare la velocità alla partenza allineo il Δ𝑉 alla 𝑉 .
Immagino di eseguire il trasferimento con un orbita homaniana (minimo sforzo alla partenza).
Dal momento che il pianeta di arrivo in questo caso (Marte) gira più lentamente della Terra
devo calcolare opportunamente il 𝛾1 alla partenza. Infatti, qualora 𝛾1 non fosse quello giusto,
dovrei aspettare un certo tempo prima di iniziare la missione. Tale periodo è detto periodo
sinodico ed è dato da:
2𝜋
𝜏
|𝜔1 𝜔2 |
𝜔1 ≅ 𝜔2 → 𝑑𝑒𝑣𝑜 𝑎𝑠𝑝𝑒𝑡𝑡𝑎𝑟𝑒 𝑝𝑖ù 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑜;
𝜔2 ≅ 0 → 𝜏 ≅ 1 𝑎𝑛𝑛𝑜;
per i pianeti più vicini alla Terra risulta che 𝜏 1 𝑎𝑛𝑛𝑜.
𝜔1 𝑒 𝜔2 sono le velocità angolari rispettivamente del pianeta di partenza e di arrivo.

75
Lezione 21 (21/10/19)

Orbita di trasferimento per raggiungere Marte

Trasferta tramite orbita Homaniana:

𝑡2 𝑡1 → tempo di trasferimento homaniano;

𝑡2 𝑡1 𝜔 →arco di circonferenza percorso da marte durante il trasferimento;
𝛾1 angolo ottimale alla partenza corrispondete alla trasferta homaniana;
𝑃𝑒𝑟𝑖𝑜𝑑𝑜 𝑠𝑖𝑛𝑜𝑑𝑖𝑐𝑜 𝑇 2.13 𝑎𝑛𝑛𝑖 → periodo con cui si ripresenta l angolo 𝛾 ;
Possiamo aprire una finestra di lancio:
𝑚𝑖
Δ𝑣 𝑔0 𝐼 ln
𝑚𝑓
𝑚 𝑚 𝑚 𝑚
→riducendo 𝑚 l argomento del logaritmo aumenta
𝑚𝑓 𝑚 𝑚 𝑚 𝑚

Partendo con una 𝑉 più alta mi metto su un ellisse più breve che interseca l orbita di Marte
in due punti (2 e .
Per raggiungere Marte in , all inizio della trasferta Marte deve trovarsi in i ->𝛾 𝛾1
Marte arriva più velocemente dello spacecraft in , pertanto per intercettare Marte in
questo punto, i deve stare prima di hi -> 𝛾1 𝛾
La finestra di lancio corrisponde a Δ𝛾1.
Bisogna considerare che durante la finestra di lancio anche la Terra si muove, pertanto per
esprimere la finestra di lancio in termini di tempo scriveremo:
Δ𝛾1
Δ𝑡
𝜔 𝜔

76
Analisi parametrica
𝑡1 90 𝑔𝑖𝑜𝑟𝑛𝑖 → 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑖 𝑝𝑎𝑟𝑡𝑒𝑛𝑧𝑎
𝑡 9 𝑚𝑒𝑠𝑖
𝑡2 𝑡1 𝑡
Dal sito della GTL ottengo 𝑟 𝑡1 , 𝑣 𝑡1 , 𝑟 𝑡2 , 𝑣 𝑡2
PROBLEMA DI L AMBERT:
Se io conosco 𝑟 𝑡1 e 𝑟 𝑡2 (e il tempo di volo), determino la conica che passa per il punto di
partenza e di arrivo. E incluso il fatto che le orbite siano ellittiche e non complanari .
Esistono 2 tipologie di coniche (iperbole e ellissi), ma noi siamo interessati solamente
all ellissi.

𝑣01 𝑉1 𝑉 𝑒𝑐𝑐𝑒𝑠𝑠𝑜 𝑑𝑖 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑡à 𝑎𝑙𝑙𝑎 𝑝𝑎𝑟𝑡𝑒𝑛𝑧𝑎

𝑣02 𝑉2 𝑉 𝑒𝑐𝑐𝑒𝑠𝑠𝑜 𝑑𝑖 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑡à 𝑎𝑙𝑙 𝑎𝑟𝑟𝑖𝑣𝑜

Riporto il Δ𝑣 della missione in un diagramma (t1,t2) utilizzando delle curve di isolivello per
valori costanti di Δ𝑣.
P=punto ottimale
In corrispondenza della trasferta homaniana ho le
condizioni peggiori perché bisogna considerare anche
trasferte che non sono nel piano dell eclittica.
In particolare tracciando il piano che unisce i vettori (r1 e
r2) tutto è normale fintanto che questi due vettori sono
nello stesso piano dell eclittica. Se invece r2 si trova fuori
da tale piano, la trasferta homaniana non è più quella
ottimale, ma lo diventa quella con un inclinazione di .

Soluzione di Beith
Consideriamo che Marte si muova effettivamente sul piano dell eclittica. Scopriamo che la
missione migliore è la (1). Se però Marte fosse (come effettivamente è) inclinato un certo
angolo 𝛽 rispetto al piano dell eclittica, Beith ci dice di muoverci fino al punto (2), ottenuto
intersecando una retta inclinata di 2 𝑐𝑜𝑛 𝑟2 , e poi da muoversi su un orbita inclinata di un
angolo 𝛽 rispetto al piano dell eclittica.

77
Problema della partenza
Nel caso di una trasferta Homanniana, il vettore velocità, diretto come la velocità della Terra,
risulta intercettare quest ultima in un certo punto P.
P si troverà:

All equinozio di primavera sul tropico del capricorno Sud);

Dopo 3 mesi sull equatore;
All equinozio invernale sul tropico del cancro Nord ;
(a che ci serve dire ciò?)
Dall equazione di conservazione dell energia ho:

𝑣02 𝜇 𝑉2 𝑑𝑣0 𝑑𝑉
→ 𝑑𝑖𝑓𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑧𝑖𝑜 → 𝑣02 𝑉2
2 𝑟 2 𝑣0 𝑉
2
𝑑𝑣0 𝑉 𝑑𝑉
𝑣0 𝑣0 𝑉
Ovvero le variazione di 𝑣0 sono 1/16 di quelle di 𝑉 .
Ciò è:
Positivo: perché ho la 𝑣0 ≅ 𝑣 .

Negativo: perché un piccolo errore sulla 𝑣0 ha un effetto

amplificato sulla 𝑉 .

!Se evado e poi voglio tornare mi costa molto di più che

semplicemente sfruttare un flyby con Venere perché
all infinito arrivo a velocità nulla e devo dare a mie spese
tutto il Δ𝑣 necessario.|

78
Lezione 22 (29/10/19)

→ 𝑎 è 𝑛𝑜𝑡𝑜
2 2

𝛼 Φ 𝜐
1
𝑐𝑜𝑠Φ
1−
𝑟 1+

Le incognite sono Φ, 𝜐, 𝑒.
Ho tre equazioni in tre incognite, quindi le posso risolvere
Fissato 𝛼 → 𝜑 (angolo di tiro)
Non posso scegliere un qualsiasi 𝛼, infatti:
𝑟
𝑟 𝑎 1 𝑒 →𝑎 → 𝑑𝑎 𝑒 𝑟𝑖𝑐𝑎𝑣𝑜 Φ → 𝛼 Φ
1 𝑒

79
Caso: Partenza da orbita di parcheggio
Scelgo un certo 𝑟 (il più basso
possibile).
𝑟 𝑎 1 𝑒 → 𝑟𝑖𝑐𝑎𝑣𝑜 𝑒 → Φ
−1 1
cos

cos 𝑖 𝑐𝑜𝑠𝛿 𝑠𝑖𝑛Ψ 𝑐𝑜𝑠𝛿 𝑠𝑖𝑛Ψ

Il 𝑐𝑜𝑠𝛿 è noto per la missione. Possiamo quindi calcolare gli angoli al lancio:
𝑐𝑜𝑠𝛿
𝑠𝑖𝑛Ψ 𝑠𝑖𝑛Ψ
𝑐𝑜𝑠𝛿

Dato che 𝑠𝑖𝑛Ψ 1 → 𝑠𝑖𝑛Ψ .

Scelta la base di lancio (ad esempio Capo Kennedy), grafico come variano Ψ 𝑒 𝛿 .

La parte utile per il

lancio è quella a forma
di y.

80
Aspetto che Capo Kennedy si trovi in A e parto (con Azimuth verso il basso) oppure che si trovi
in B e parto con Azimuth verso l alto : in questo modo ottengo una finestra di lancio anche
per la giornata.

P b e a de a i

𝑎3 \\𝑉

L arrivo sarà contenuto nel piano di 𝐵.

Conosco già 𝑉 𝑒 𝐵:
ℎ 𝑉 𝐵 𝑟3 𝑣3
𝑣32 𝜇 𝑉2
2 𝑟3 2
Ricavo 𝑣3 dalla prima equazione e lo sostituisco nella seconda:

𝑉 2𝐵2 𝜇 𝑉 2 2𝑟32 2𝜇
∙ 2 → 𝑟32 𝑟 𝐵2 0
2𝑟32 𝑟3 2 𝑉 𝑉2 3

Da cui:

𝜇 𝜇2 𝑉2 𝑉2 𝐵2𝑉 4
𝑟3 𝐵2 → →1 𝑟 1
𝑉 𝑉4 𝜇 𝜇 3 𝜇

𝜇 è riferito al pianeta Target.

1 𝑝 𝑉 4𝐵2 𝑉4
𝛿 2𝜋 2Ψ → 𝑒 1 1 1 𝑟
𝑐𝑜𝑠Φ 𝑎 𝜇2 𝜇 3

81
 Dove per trovare l ultimo termine abbiamo sfruttato le
equazioni:
𝑉2 𝜇
𝑒 ℎ2 𝑉 2𝐵2
2 2
L obiettivo è avere 𝑐𝑜𝑠Φ piccolo → 𝑑𝑖𝑚𝑖𝑛𝑢𝑖𝑠𝑐𝑜 𝑒 →
𝑉 𝑜 𝑟 𝑝𝑖𝑐𝑐𝑜𝑙𝑜.

Analizziamo ora il caso semplice in cui:

Il target è lontano dal sole;

Tutto si svolge nel piano dell eclittica.
La traiettoria del pianeta può essere
considerata pressoché rettilinea. Noi
arriviamo davanti al target con una certa
velocità 𝑣2 .
Utilizzando il teorema di Carnot possiamo
scrivere:

𝑉 2 𝑣22 𝑣 2 2𝑣2 𝑣 𝑐𝑜𝑠𝜑2

𝑠𝑖𝑛𝛿 𝑠𝑖𝑛𝜑2
𝜐2 𝑉
Da cui calcoliamo la distanza tra lo
spacecraft e il target:
𝐵 𝐷
𝐷 → 𝐴𝑛𝑔𝑜𝑙𝑜 𝑣𝑖𝑠𝑡𝑜 𝑑𝑎𝑙 𝑠𝑜𝑙𝑒:
𝑠𝑖𝑛𝛿 𝑅2
Per essere sicuri di non impattare il pianeta
si impone un limite su B:
Partendo da 𝑟3 𝑟

𝜇2 𝜇
𝐵2 𝑟
𝑉2 𝑉2

Ovvero:

2𝜇 2𝜇
𝐵2 𝑟2 1 →𝐵 𝑟 1
𝑟 𝑉2 𝑟 𝑉2

2
Essendo 𝑉 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑡à 𝑑𝑖 𝑓𝑢𝑔𝑎 𝑑𝑎𝑙 𝑝𝑖𝑎𝑛𝑒𝑡𝑎 𝑡𝑎𝑟𝑔𝑒𝑡:

82
 𝑉2
𝐵 𝑟 1
𝑉2

Dove definiamo 𝑟 1 𝑟 il raggio di cattura del pianeta target.

Analisi della frenata

Come è legato lo sforzo propulsivo necessario a frenare con il raggio dell orbita circolare?
Considero il caso della manovra ad 1 impulso:

𝑉32 𝜇 𝑉2 2𝜇
𝑟3 𝑎 𝑠𝑐𝑒𝑙𝑡𝑎 → → 𝑉3 𝑉2
2 𝑟3 2 𝑟3

Scelgo come punto di frenata il pericentro dell iperbole in modo da ridurre le perdite).

𝜇
𝑉3 → Δ𝑣 𝑉3 𝑉3 𝑓 𝑟3
𝑟3
𝑑Δ𝑣 1 2𝜇 1 𝜇 1 1
0→
𝑑𝑟3 2𝑉3 𝑟32 2𝑉3 𝑟32 𝑉3 2𝑉3
2𝜇 4𝜇
𝑉3 2𝑉3 → 𝑉32 4𝑉32 → 𝑉 2 →
𝑟3 𝑟3
2𝜇 2𝜇
→ 𝑉2 → 𝑟3
𝑟3 𝑉2
Ho trovato l 𝑟3 che rende minimo il Δ𝑣 di frenata. Per valori di 𝑟3 più piccoli avrò una frenata
molto grande, ma con una buona efficienza, perché sarà su orbite più vicine al pianeta,
mentre per valori più grandi dovrò frenare poco, ma essendo molto distante dal pianeta, avrò
comunque un gran consumo.

83
Lezione 23 (30/10/19)
Scelgo 𝑣 e 𝑟3 𝑟3

Vincoli per la manovra ad un impulso.

𝑟3 𝑟

A destra di 𝑟3 possiamo migliorare la qualità della

frenata utilizzando una manovra a due impulsi.

Arrivo al raggio 𝑟3 :

𝑣32 𝜇 𝑉2
2 𝑟3 2
Freno in A e poi accelero nuovamente per mettermi
sull ellisse homaniana.

𝑣32 𝜇 𝜇
2 𝑟3 𝑟3 𝑟

dove 𝑣3 è la velocità con cui riparto per l orbita homaniana.

Con una manovra a tre impulsi, fissato il raggio finale, ottengo
sempre le prestazioni migliori.
In orbita ellittica arrivo al pericentro con 𝑣 𝑣
2
𝑉2

Δ𝑣 𝑉3 𝑣3

84
Manovra di Fly By

Arrivo con 𝑉
b=bisettrice iperbole
𝑉 proiezione della velocità del pianeta nel piano del fly-
by.

𝑉2 𝑉 𝑣
Dove 𝑣 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑡à 𝑟𝑒𝑙𝑎𝑡𝑖𝑣𝑎 𝑒𝑐𝑐𝑒𝑠𝑠𝑜 𝑖𝑝𝑒𝑟𝑏𝑜𝑙𝑖𝑐𝑜 𝑑𝑖 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑡à.

𝑉4 𝑉 𝑣
𝑉42 𝜇 𝑉22 𝜇 1
ΔΕ 𝑉 𝑉2 ∙ 𝑉4 𝑉2
2 𝑅4 2 𝑅2 2 4
1
2𝑉 𝑉 𝑣 ∙ 𝑉 𝑣
2
2𝑉 𝑐𝑜𝑠Φ𝑉 𝑐𝑜𝑠𝛽
2𝑣 𝑉 𝑐𝑜𝑠𝛽
1 𝑉 2 𝑟3 → ΔΕ
1 𝑒 𝑉 2 𝑟3
cos Φ 𝜇 1 𝜇

Gravity Assist
Voglio un pianeta veloce e di massa grande (Giove, Venere, Terra);
Modalità di approccio:
o Passare vicino al target;
o 𝛽 0 𝑐𝑜𝑠𝛽 1 𝑜 𝛽 180° 𝑠𝑒 𝑣𝑜𝑔𝑙𝑖𝑜 𝑓𝑟𝑒𝑛𝑎𝑟𝑒

85
 o 𝑣 0, lim ΔΕ → non abbiamo effetto utile ne con 𝑣 troppo bassa
→
ne troppo alta

Perché è utile avere un iperbole simmetrica rispetto alla velocità del pianeta?
La componente orizzontale di a è maggiore di quella di
a , pertanto se arrivo con un iperbole non simmetrica ho
una perdita di velocità maggiore.

Manovra di 𝚫𝒗 gravity assist o 𝑽 Leverating

Supponiamo di voler raggiungere un afelio oltre la mia capacità
propulsiva.
Esco con una velocità parallela a quella del pianeta, ma mettendomi
su un orbita di periodo T anni.
Quando arrivo nel punto A do un piccolo colpo di freno, detto
Δ𝑣 , abbassando il perielio e intercettando la Terra in due punti.
Quando intercetto la Terra avrò una certa inclinazione della velocità
rispetto a quella del pianeta, in questo modo aumento la velocità e rialzo l afelio.

86
Lezione 25 (04/11/19)

Traiettoria del lanciatore

Nell analizzare la traiettoria di un lanciatore, consideriamo le seguenti forze agenti:

Gravità sotto l ipotesi di Terra perfettamente sferica ;

Spinta propulsiva;
Forze aerodinamiche.
Dobbiamo inoltre differenziare tra forze di volume, le quali non generano sollecitazioni sulla
struttura se questa è sufficientemente piccola, e forza di superfice, che invece agiscono sulle
strutture deformandole.
Se la struttura tuttavia è sufficientemente lunga grande (molto alta o molto lunga) anche le
forze di volume, come la gravità, possono generare deformazioni.

Spinta del motore a razzo

𝑣 non cambia nel tempo
∫
𝑣0

Ipotizziamo che, nella sezione di uscita dell ugello, il moto sia

unidimensionale
Teorema della quantità di moto: la risultante delle forze
applicate nel volume di controllo è uguale alla variazione
della quantità di moto.

𝑄 𝑡0 𝑀1 𝑉 𝑀2 𝑉 𝑣0
𝑄 𝑡 𝑑𝑡 𝑀1 𝑑𝑚 𝑉 𝑑𝑉 𝑀2 𝑉 𝑑𝑉 𝑣0
𝑑𝑚 𝑉 𝑑𝑉 𝑣

Applicando il teorema scriveremo:

𝑄 𝑡 𝑑𝑡 𝑄 𝑡0 𝑑𝑡 𝑃𝑑𝐴 𝐹
+

87
 𝑀1 𝑑𝑉 𝑀2 𝑑𝑉 𝑑𝑚𝑣 𝑑𝑡 𝑃𝑑𝐴 𝐹
+

𝑀𝑑𝑉 𝑑𝑚𝑣 𝑑𝑡 𝑃𝑑𝐴 𝐹

+

𝑀𝑑𝑉 𝑑𝑚
𝑣 𝑃 𝑃 𝑑𝐴 𝐹
𝑑𝑡 𝑑𝑡 +

𝑑𝑉
𝑀 𝑣 𝑞 𝑃 𝑃 𝐴 𝑃 𝑃 𝑑𝐴 𝐹
𝑑𝑡

Dove il termine 𝑣 𝑞 𝑃 𝑃 𝐴 indica la spinta T, mentre il termine ∫ 𝑃 𝑃 𝑑𝐴

indica la resistenza D.
Il segno (-) serve perché 𝑣 (velocità relativa al razzo) è diretta verso il basso e la spinta verso
l alto.
La spinta è una forza di superfice che non si esercita sulla sezione di uscita, ma nel motore:

𝑑𝑉 𝑇 𝐷
𝑔
𝑑𝑡 𝑀
Inoltre, per descrivere completamente la traiettoria del razzo bisogna aggiungere due
equazioni, che descrivano la rotazione e la variazione di massa del lanciatore e sono
rispettivamente:

𝑑𝐻
𝐶
𝑑𝑡
𝑑𝑀
𝑞
𝑑𝑡

Controllo della traiettoria

Per controllare la traiettoria della spinta non posso agire modificando il modulo della spinta.
Posso però decidere l istante di spegnimento e di accensione opportunamente in modo da:

88
 Raggiungere una velocità ben precisa in orbita
(spegnimento);
Ritardare l accensione tra il penultimo e l ultimo stadio
(accensione);
L unico vero controllo a nostra disposizione è quello di
direzionare la spinta. In particolare per direzionare la spinta noi
modifichiamo l inclinazione dell ugello in modo da formare una
coppia rispetto al baricentro che fa ruotare l asse del razzo nella
direzione voluta (non direzioniamo direttamente l ugello nella
direzione della traiettoria). Quando utilizzo l ugello per
direzionare il lanciatore, faccio in modo di arrivare a metà
rotazione e poi freno, in modo da arrivare con velocità angolare
nulla quando l asse del lanciatore è allineato con la direzione
ottimale.
E inoltre importante ricordare che la spinta del motore a razzo
aumenta sempre con la quota (perché il prodotto 𝑃 ∙ 𝐴
diminuisce).
Anche utilizzando le azioni aerodinamiche posso generare una coppia che mi faccia ruotare
opportunamente l asse del razzo.
Inoltre, quando il razzo raggiungerà la posizione ottimale, esso tenderà a oscillare
leggermente intorno a quella posizione. Per questo in una prima trattazione della traiettoria
del razzo, si trascura l equazione ∑ 𝐶 ovvero si disaccoppia la guida dal pilotaggio. Ciò,
nella realtà, significa che mentre il razzo è in volo, si calcolerà la traiettoria ottimale in base
alle condizioni in cui di volta in volta si trova (guida) e per raggiungere le quelle condizioni
utilizzerò le superfici mobili (pilotaggio).
Possiamo quindi immaginare che il razzo si trovi istante per istante in condizioni di equilibrio:
𝐷 𝑝𝑜𝑟𝑡𝑎𝑛𝑧𝑎
𝐷 𝑟𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑧𝑎

Il razzo è in equilibrio quando vale:

𝑻𝒔𝒊𝒏𝜷 𝒅𝑻 𝑫𝒏 𝒅𝑫 𝐸𝑞𝑢𝑎𝑧𝑖𝑜𝑛𝑒 𝑑𝑖 𝑒𝑞𝑢𝑖𝑙𝑖𝑏𝑟𝑖𝑜 𝑎𝑙𝑙𝑎 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑧𝑖𝑜𝑛𝑒

89
Lezione 26 (05/11/19)

Analisi della traiettoria del razzo

𝑑𝑉 𝑇 𝐷 𝜇𝑟
𝑑𝑡 𝑀 𝑟3
𝑑𝐻
𝐶
𝑑𝑡
𝑑𝑀
𝑞
𝑑𝑡𝑡
Le ultime due equazioni non le prendo in considerazione in una prima approssimazione.
Per integrare la prima equazione, applico le seguenti semplificazioni:

Traiettoria piana (problema bidimensionale);

Terra non rotante 𝑉 𝑉 → trascuro la forza centrifuga e di Coriolis:
2
𝑉 𝑚
𝜔2 𝑟 0.03 2 𝐹
𝑟 𝑠
2𝑉 8000𝑚 1.15𝑚
2𝜔 𝑉 2𝜔𝑉 ∗
𝑅 𝑠2 𝑠2

i=angolo di incidenza aerodinamica: angolo tra la velocità del razzo e il suo asse;
𝛽 angolo tra la direzione della spinta e l asse ugello disassato di un angolo 𝛽);
Ho 5 incognite 𝑟, 𝛼, 𝑉, 𝑀, 𝜑 →ho bisogno di 5 equazioni differenziali:

1. cos 𝑖 𝛽 cos 𝑖 |sin 𝑖 | 𝑔𝑠𝑖𝑛 𝛾

in i
2. 𝑉𝜖 𝑉 𝜑 𝛼 sin 𝑖 𝛽 sin 𝑖 cos 𝑖 | in i |
𝑔 cos 𝜑
3. 𝑉 𝑉 sin 𝛼
4. 𝑉
5. 𝑞

90
Sostituisco la (4) nella (2) per ottenere 𝜑.
𝛽 può variare al massimo tra 5°~10°.

Controlli
La traiettoria di solito è soggetta a vincoli che ne determinano forma e fase:

Il razzo deve partire verticalmente (sarebbe preferibile una partenza orizzontale, per
lanciare in direzione Est, ma non è ancora tecnologicamente possibile a causa delle
dimensioni dei lanciatori);
Le accelerazioni longitudinali devono essere nel limite di 4~5𝑔, altrimenti le
sollecitazioni longitudinali potrebbero causare danni ai controlli (o alle persone);
Rapporto spinta/peso il più basso possibile 1.2~1.4 𝑝𝑒𝑟 𝑙𝑖𝑞𝑢𝑖𝑑𝑖, 1.6 𝑝𝑒𝑟 𝑠𝑜𝑙𝑖𝑑𝑖 ;
Carichi trasversali il più bassi possibile (i=0 di progetto);
Pressione dinamica massima ≅ 0.6 ~1 𝑏𝑎𝑟 ;
Flusso termico sull ogiva aumenta con il cubo della velocità -> mi libero dell ogiva solo
quando la densità è bassa.

91
Lezione 28 (07/11/19)

Effetto delle perdite

𝑑𝑉 𝑇 𝐷 𝐷
cos 𝑖 𝛽 cos 𝑖 𝑔𝑐𝑜𝑠 𝜑
𝑑𝑡 𝑀 𝑀 𝑀
Vincolo sull accelerazione massima: partiamo con spinta iniziale la più bassa possibile
(aumentiamo di velocità man mano che il lanciatore perde massa);
Vincolo sulle sollecitazioni trasversali:
da progetto vorremo 𝐷 0, ovvero 𝑖 0. Questo significa che spingiamo
parallelamente all asse del razzo.
La traiettoria, anche se manteniamo 𝑖 0, curverà comunque a causa dell azione della
gravità.
Questa rotazione potrà iniziare il prima possibile, ovvero come il lanciatore avrà superato la
struttura di supporto che lo regge quando è a terra (circa 10 secondi dopo il decollo).

𝑑𝑡: aumento di velocità dovuto alla spinta.

𝑑𝑡: diminuzione della velocità dovuta alla resistenza aerodinamica

𝑔𝑑𝑡: componente dell accelerazione di gravità che ruota gradualmente il vettore velocità (e
ne aumenta il modulo).
In un lanciatore a due stadi, il primo viaggerà ad incidenza nulla fino ai km quando non c è
più atmosfera).
𝑇 𝑇 𝐷 𝐷
𝑉 𝑉 𝑑𝑡 1 cos i β dt cos 𝑖 𝑑𝑡 |sin 𝑖 |𝑑𝑡
𝑀 𝑀 𝑀 𝑀

𝑔𝑠𝑖𝑛 𝜑 𝑑𝑡

L incremento della velocità è ottenuto tramite un Δ𝑉 ideale valutato fuori dall atmosfera,
con l incidenza migliore, senza gravità) che corrisponde al primo integrale dell equazione,i
restanti integrali indicano invece le perdite, rispettivamente per :

Disallineamento della spinta con la velocità;

Resistenza aerodinamica;
Portanza (nulla ad 𝑖 0);
Effetto della gravità;
In una prima fase stimiamo la velocità che vogliamo raggiungere per assicurarci che il
lanciatore compia il suo lavoro 𝑉 , dopodiché ci assicuriamo che il sistema propulsivo
possa effettivamente fornirci quella velocità ΔV l i

92
 𝑉 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑡à 𝑐𝑎𝑟𝑎𝑡𝑡𝑒𝑟𝑖𝑠𝑡𝑖𝑐𝑎 𝑉 𝑉 𝑝𝑒𝑟𝑑𝑖𝑡𝑒

𝑉 Δ𝑉

Analisi delle perdite

Perdite per disallineamento
𝑇
1 cos 𝑖 𝛽 𝑑𝑡 ≅ 400 𝑂𝑟𝑏. 𝐸𝑞𝑢𝑎𝑡𝑜𝑟𝑒 ~800 𝑂𝑟𝑏. 𝑃𝑜𝑙𝑎𝑟𝑒 𝑚/𝑠
𝑀
Nella fase iniziale della missione partiamo con una velocità orizzontale di circa 400 m/s dovuta
alla rotazione della terra, pertanto lo sforzo iniziale serve a ruotare quella velocità.
Ciò implica che il primo stadio si becca gran parte delle perdite per disallineamento.

Perdite per resistenza aerodinamica

Queste perdite sono proporzionali al prodotto 𝜌𝑉 2 .

All aumentare della quota 𝜌 diminuisce e 𝑉 aumenta.
Conviene avere una spinta bassa e attraversare gli strati più densi dell atmosfera
verticalmente. Ciò ovviamente non è possibile in quanto il lanciatore tenderà a ruotare per
effetto della gravità, di conseguenza, come compromesso, volo con una traiettoria inclinata
di circa 70 rispetto all orizzontale. Le perdite aerodinamiche inoltre sono tanto più basse
quando più grande è il razzo perché:
𝐷 𝑆 𝐷 1
∝ → ∝
𝑀 𝑆∙𝐿 𝑀 𝐿
Queste perdite valgono circa 100 m/s.

Perdite gravitazionali

𝑑𝑡 𝑉𝑠𝑖𝑛 𝜑 𝑑𝑧 𝑔
→ 𝑑𝑧
∫ 𝑔 sin 𝜑 𝑑𝑡 𝑉

Sostituisco a 𝑉 un valore medio 𝑉 (per semplificare i calcoli)

1 Δ𝐸
𝑔𝑑𝑧
𝑉 𝑉

93
Lezione 29 (11/11/19)

𝑑𝑉 𝑇 𝑇 𝐷
𝑉 𝑉 𝑑𝑡 1 𝑐𝑜𝑠𝛾 𝑑𝑡 𝑐𝑜𝑠𝛼 𝑔𝑠𝑖𝑛𝜑 𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝑀 𝑀 𝑀
1
𝑔𝑠𝑖𝑛𝜑 𝑑𝑡 𝐸
𝑉

𝑉∗ 𝑉 𝑉 𝑉 𝑝𝑒𝑟𝑑𝑖𝑡𝑒

Nel caso di una missione orbitale da Capo kennedy: 7800 400 400 100 800

Nel caso di una missione interplanetaria (sempre da Capo Kennedy): 11600 400 400
100 800

Come decido il sistema propulsivo adeguato al 𝚫𝑽𝒊𝒅𝒆𝒂𝒍𝒆 ?

Vogliamo Δ𝑉 𝑉

𝑇 𝑚𝑔0 𝐼 𝑔0 𝐼 𝑑𝑀 𝑚
Δ𝑉 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑔0 𝐼 log
𝑀 𝑀 𝑀 𝑚

Dove 𝐼 è l impulso specifico medio tra quello alla partenza e quello in orbita.

L impulso specifico è una misura della qualità di propellenti che uso. In un motore standard
l impulso specifico indica per quanto tempo, con kg di propellente, riesco a generare N di
spinta.
Ogni motore ha il suo impulso specifico dipendente dalle condizioni esterne.

𝑇 ∫ 𝑇𝑑𝑡 𝐼
𝐼 →𝐼
𝑚𝑔0 ∫ 𝑚𝑔0 𝑑𝑡 𝑚 𝑔0

𝑚𝑐 2
𝑃 𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑧𝑎 𝑚𝐸 𝜂 → 𝑐 2𝐸 𝜂
2
La dissociazione dei prodotti di combustione assorbe energia, infatti abbiamo un valore limite
per la temperatura parti a 𝑇° 3500°𝐶.
Dalla variazione di entalpia totale deduciamo:
𝑐2
𝑐 𝑇° 𝑐 0 →𝑐 2𝑐 𝑇°
2

94
Siccome la temperatura massima è limitata, allora per incrementare la c agisco sul 𝑐 :
2𝛾 𝑅
𝑐 𝑅, 𝑑𝑜𝑣𝑒 𝑅 𝑐𝑜𝑛 𝜇 𝑝𝑒𝑠𝑜 𝑚𝑜𝑙𝑒𝑐𝑜𝑙𝑎𝑟𝑒
𝛾 1 𝜇
Per avere un basso peso molecolare utilizzo come propellenti ossigeno e idrogeno.

Motore elettrico

2𝑃
𝑐 𝜂
𝑚

Il motore elettrico mi genera piccole spinte per un tempo prolungato, ed è molto utile nelle
missioni interplanetarie soprattutto per aggiustare la posizione in prossimità di manovre di
flyby (al costo di trasportare con il lanciatore il generatore di potenza).

Analisi della massa

𝑚 𝑚 𝑚 𝑚

𝑚 𝑚 𝑚

Definiamo:
𝑚
𝜆 𝑝𝑎𝑦𝑙𝑜𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑡𝑖𝑜
𝑚
𝑚
𝑘
𝑚
𝑚 𝑚
𝜖 𝑒𝑓𝑓𝑖𝑐𝑒𝑛𝑧𝑎 𝑠𝑡𝑟𝑢𝑡𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙𝑒
𝑚
Vale allora la relazione:
1 𝑚 𝑚 𝑚 𝑚 𝑚 1
𝜆 𝜆 1 𝜆
𝑘 𝑚 𝑚 𝑚 𝑚 𝜖

𝑘 𝑘 →𝜆 0, 𝑘 𝜖
𝛼𝑚
𝑚 𝛼𝑉
𝜌
Sono in grado di eseguire una missione con un razzo monostadio?
Suppongo 𝑚 0→𝜆 0, 𝑘 𝜖 → Δ𝑉 𝑔0 𝐼 log 𝜖

Missione 𝚫𝑽 necessario 𝑰𝒔𝒑 Solido 𝝐 Solido 𝑰𝒔𝒑 Liquido 𝝐 Liquido

Orbitale 9300 m/s 280 >28 430 >8.7
Interplanetaria 13000m/s 280 >104 430 >21

95
 𝑢 0
1
Δ𝑉 𝑔0 𝐼 log 𝜆 1 𝜆
𝜖

𝜕Δ𝑉 𝑔0 𝐼 1 𝜆
𝜕𝜖 1 𝜖2
𝜆 𝜖 1 𝜆

𝜕Δ𝑉 𝑔0 𝐼 1
1
𝜕𝜆 1 𝜖
𝜆 𝜖 1 𝜆
2 2
𝜕 𝑉 𝑔0 𝐼 1
2 1
𝜕𝜆2 1 𝜖
𝜆 𝜖 1 𝜆

96
Lezione 30 (12/11/19)

Pluristadi
𝑚 , 𝑚 ,
𝜀
𝑚,
𝑚 𝑚 −1
𝜆
𝑚 𝑚
𝑚 1 1
𝑘 → 𝜆 1 𝜆 →
𝑚 𝑘 𝜀
𝜀
1
𝑘
→𝜆
𝜀 1

Δ𝑉1 𝑔0 𝐼 1 log 𝑘1

Δ𝑉 𝑔0 𝐼 log 𝑘 𝑔0 𝐼 log 𝑘

Suppongo 𝑘1 𝑘2 𝑘3

Δ𝑉 𝑔0 log 𝑘 ∑ 𝐼 triplico l impulso

Dimensionamento (due stadi)

Ipotesi:

Tutti gli stadi hanno lo stesso 𝜖 e lo stesso impulso

13000
𝑉 9500 𝑜𝑟𝑏𝑖𝑡𝑎𝑙𝑒 𝑉 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑟𝑝𝑙𝑎𝑛𝑒𝑡𝑎𝑟𝑖𝑎
Δ𝑉 𝑔0 𝐼 log 𝑘1 𝑘2 → 𝑟𝑖𝑐𝑎𝑣𝑜 𝑘1 𝑘2

𝑚 2 𝑚 2 𝑚2 𝑚 2 𝑚 1
Λ 𝜆1 𝜆2
𝑚 𝑚2 𝑚 𝑚2 𝑚1
Dobbiamo massimizzare Λ con il prodotto 𝑘1 𝑘2 assegnato:

1 𝜖 𝜖 1 𝜖2 1 1
Λ 2
1 1 2
1 𝜖
𝜖 1 𝑘1 𝑘2 𝜖 1 𝑘1 𝑘2 𝑘1 𝑘2

Otteniamo il massimo per 𝑘1 𝑘2 → Δ𝑉1 Δ𝑉2.

Questo risultato è applicabile per un qualunque numero di stadi

97
Si supponga un 𝐼 300 𝜖 7

Numero di stadi Δ𝑉 9500 Δ𝑉 13000

1 / /
2 0.004 /
3 0.012 0.001
5 0.017 0.003

Si supponga un 𝐼 450 𝜖 9

Numero di stadi Δ𝑉 9500 Δ𝑉 13000

1 / /
2 0.067 0.018
3 0.076 0.026
5 0.082 0.031

𝑚
𝑇 𝑔0 𝐼 𝑞 → 𝑝𝑜𝑟𝑡𝑎𝑡𝑎 𝑐𝑜𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 → 𝑇 𝑔0 𝐼
𝑡
Dove 𝑞 𝑝𝑜𝑟𝑡𝑎𝑡𝑎 e 𝑡 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑖 𝑐𝑜𝑚𝑏𝑢𝑠𝑡𝑖𝑜𝑛𝑒.
𝑚
Δ𝑉 𝑔0 𝐼 log
𝑚

A seconda della spinta richiesta cambia il tempo di combustione.

Per tempi di combustione bassi allungo il percorso che il
lanciatore descrive in orbita:
(1) Prima traiettoria utile
(2) Traiettoria ottimale
Diminuendo ulteriormente la spinta, ho una velocità più bassa.
Tuttavia dall equazione:

𝑉2
𝑔 𝑐𝑜𝑠𝜑
𝑅

98
 Deduciamo che una velocità più bassa comporta una
pendenza della traiettoria maggiore per bilanciare la
forza centrifuga.
Questo effetto negativo è tuttavia bilanciato dal fatto
che diminuendo la spinta diminuisce anche il peso del
motore, aumentando il carico utile.
Inoltre, superata la condizione di traiettoria ottimale
(2), le perdite sono molto basse.

Supponiamo ora di voler andare con lo stesso motore ad una quota più alta: la traiettoria (2)
traslerà divenendo una traiettoria di tipo (1), che è meno efficiente. Ciò comporta che il
tempo di burn ottimale per una certa quota non è uguale a quello ottimale per una quota
più alta.

Chi ottimizza il lanciatore quindi, lo ottimizza per una quota quanto il più alta possibile
perché cosi, anche andando a quote più basse, le perdite sono ridotte (viceversa, se si
ottimizzasse per quote basse, andando a quote alte le perdite sarebbero molto maggiori).
Mettiamo ora il caso di voler entrare in orbita ellittica, come mi comporto? Mi porto prima
in orbita circolare a raggio pari al pericentro dell ellisse che voglio raggiungere, quindi,
invece di spegnere i motori, spingo parallelamente alla velocità circolare per mettermi
sull orbita ellittica.

99
Lezione 32 (19/11/19)

Dinamica del corpo rigido

L assetto è l orientamento di un riferimento FB solidale al satellite rispetto ad un riferimento
inerziale (ad es. FN geocentrico equatoriale), ma anche non inerziale (ad es. FO basato sul
piano orizzontale locale . Per specificare l assetto occorrono almeno tre parametri, ad
esempio tre angoli. I parametri che indicano l assetto differiscono sostanzialmente dai
parametri che definiscono la posizione, infatti non possono essere visti come le componenti
di un vettore, né ci si può allontanare indefinitamente dalla posizione iniziale.
Oltre a determinare l assetto, lo si vuole in genere controllare o modificare, spesso nel
minimo tempo o con il minimo consumo di propellente. Il controllo di assetto è purtroppo
accoppiato:
alla dinamica strutturale (le coppie di controllo deformano la struttura);
alle operazioni del satellite (estensione di pannelli, consumo di propellente, etc.) che
possono variare la posizione del baricentro e i parametri d inerzia del sistema;
alla propulsione: i propulsori per le manovre orbitali, se non in asse col baricentro,
producono coppie di disturbo, ma, in modo duale, i thruster per il controllo di assetto non
sempre producono coppie pure e alterano la traiettoria.
Si hanno inevitabilmente discrepanze tra l assetto effettivo e quello desiderato, ed in
particolare:
errori di alta frequenza (più alta della banda 1/𝜏 di risposta del sistema di controllo), dovuti
a:

disturbi interni (deformazioni e vibrazioni strutturali) e coppie esterne di natura

deterministica;
rumore (noise) meccanico o elettronico distribuito gaussianamente a valor medio
nullo;
errori connessi al tempo di risposta 𝜏 del sistema (intervallo tra due successive
misure di assetto, ritardo di intervento degli attuatori, etc.); è bene che 1/𝜏 sia
maggiore (almeno 5 volte) della frequenza propria dei componenti strutturali del
sistema;
errori sistematici (bias), in genere non costanti nel tempo, dovuti ad errori di
puntamento/posizionamento di strumenti e attuatori, ma anche a più complesse
ragioni legate alla logica di controllo.
Per semplicità nel seguito si assumerà che il satellite sia un corpo rigido e che la dinamica di
assetto sia completamente disaccoppiata dalla meccanica orbitale.

100
Matrice dei coseni direttori
Si introducono due terne destrorse di versori ortogonali

𝑏 𝑏1 𝑏2 𝑏3 𝑛 𝑛1 𝑛2 𝑛3

usate rispettivamente per definire un sistema di assi FB solidale al corpo ed il sistema di

riferimento FN (generalmente inerziale).

Ciascun versore 𝑏 può essere espresso come combinazione lineare della terna di versori 𝑛

(1.2.1) 𝑏 𝐶 𝑛 𝐵𝑁 𝑛

ovvero

(1.2.2) 𝑏 ∑ 𝐶 𝑛 𝑖 1,2,3

L elemento 𝐶 della matrice è facilmente ottenuto effettuando il prodotto scalare

(1.2.3) 𝐶 𝑏 ⋅𝑛 𝑐𝑜𝑠 𝛼

dove 𝛼 è l angolo tra i versori 𝑏 e 𝑛 (vedi Fig. 1.1).

La riga i-esima della matrice C contiene quindi i coseni direttori (ovvero le componenti) del
versore 𝑏 nel riferimento FN.
Ripetendo il procedimento per la trasformazione inversa

(1.2.4) 𝑛 𝑁𝐵 𝑏 𝐶 𝑏

si comprende facilmente che la matrice NB è la trasposta della matrice C; la j-esima colonna

di quest ultima pertanto contiene le componenti del versore 𝑛 nel riferimento FB:

101
(1.2.5) 𝐶 𝐵𝑁 𝑛1 𝑛2 𝑛3 𝑏1 𝑏2 𝑏3

Sostituendo l eq. . . nell eq. . . ,

(1.2.6) 𝑏 𝐶 𝑛 𝐶 𝐶 𝑏 ⇒ 𝐶 𝐶 𝐼

si deduce immediatamente che la matrice C, che esprime la trasformazione tra due terne di
versori ortogonali, è ortonormale.
La matrice BN consente di ottenere le componenti di un generico vettore 𝑣 nel riferimento
FB, a partire dalle componenti nel riferimento FN.

(1.2.7) 𝑣 𝑣 𝑏

ma anche, usando l eq. . . ,

(1.2.8) 𝑣 𝑣 𝑛 𝑣 𝐵𝑁 𝑏

Dal confronto dell eq. . . e . . si ottiene

(1.2.9) 𝑣 𝑣 𝐵𝑁
e per mezzo dell eq. 𝐴 𝐵 𝐵 𝐴
(1.2.10) 𝑣 𝐵𝑁 𝑣
Introdotto un ulteriore sistema di riferimento FR, definito dalla terna di versori ortogonali

(1.2.11) 𝑟̂ 𝑅𝐵 𝑏

usando l eq. 𝑏 𝐶 𝑛 𝐵𝑁 𝑛 ) si ottiene

(1.2.12) 𝑟̂ 𝑅𝐵 𝑏 𝑅𝐵 𝐵𝑁 𝑛 𝑅𝑁 𝑛

Pertanto, la matrice 𝑅𝑁 𝑅𝐵 𝐵𝑁 consente il passaggio diretto dal sistema FN al

sistema FR.

Equazioni cinematiche usando la matrice dei coseni direttori

Sia 𝜔 la velocità di rotazione di FB rispetto a FN, espressa ad esempio dalle componenti nel
riferimento FB:

(1.3.1) 𝜔 𝜔1 𝑏1 𝜔2 𝑏2 𝜔3 𝑏3 𝜔 𝑏

La derivata rispetto al tempo dei versori 𝑏 , come appare ad un osservatore solidale al

riferimento FN, è, tenendo conto dell eq. 𝜔 𝑏 𝜔 𝑏 ),

(1.3.2) 𝑏 𝑏 𝜔 𝑏 𝜔 𝑏 𝜔 𝑏 𝜔 𝐶 𝑛

NOTE BENE:

102
SCHEW MATRIX:
Dato un vettore 𝑎, la matrice antisimmetrica è definita come:
0 𝑎3 𝑎2
𝑎 𝑎3 0 𝑎1
𝑎2 𝑎1 0
Possiamo scrivere :
𝑖 𝑗 𝑘 0 𝑎3 𝑎2 𝑐1
𝑏 𝑎 𝑐 𝑎1 𝑎2 𝑎3 → 𝑏 𝑎𝑐 𝑎3 0 𝑎1 𝑐2
𝑐1 𝑐2 𝑐3 𝑎2 𝑎1 0 𝑐3
Il segno ( - ) è dovuto al fatto che:

𝑏1 𝑏2 𝑏3
𝜔 𝑏1 𝜔1 𝜔2 𝜔3 𝑏2 𝜔3 𝑏3 𝜔2
1 0 0
D altra parte

(1.3.3) 𝑏 𝐶 𝑛 𝐶 𝑛

e dal confronto tra l eq. . . e . . si ottiene

(1.3.4) 𝐶 𝜔 𝐶

I coseni direttori costituiscono un set di nove parametri altamente ridondante. La

condizione (1.2.6), equivalente a tre condizioni scalari, impone il modulo unitario dei
versori. Si verifica che dovrebbe essere automaticamente verificata durante l integrazione:

(1.3.5) 𝐶 𝐶 𝐶 𝐶 𝐶 𝐶 𝜔 𝐶 𝐶 𝐶 𝜔 𝐶

𝜔 𝐶 𝐶 𝜔 𝜔 𝜔 𝜔 𝜔 0
L ulteriore ridondanza è connessa alle tre componenti di uno dei versori, che deve essere
ortogonale agli altri due. Si possono in effetti integrare le equazioni differenziali
corrispondenti a sei coseni direttori

𝐶11 𝜔3 𝐶21 𝜔2 𝐶31 𝐶12 𝜔3 𝐶22 𝜔2 𝐶32

(1.3.6) 𝐶21 𝜔1 𝐶31 𝜔3 𝐶11 𝐶22 𝜔1 𝐶32 𝜔3 𝐶12

𝐶31 𝜔2 𝐶11 𝜔1 𝐶21 𝐶32 𝜔2 𝐶12 𝜔1 𝐶22

rimpiazzando le altre tre con le equazioni algebriche
(1.3.7) 𝐶13 𝐶21 𝐶32 𝐶22 𝐶31 𝐶23 𝐶31 𝐶12 𝐶32 𝐶11 𝐶33 𝐶11 𝐶22 𝐶12 𝐶21
che esprimono l ortogonalità di 𝑛3 rispetto a 𝑛1 e 𝑛2 . Per l impossibilità di risolvere
l ambiguità di segno, le condizioni sul modulo dei versori 𝑛 non possono sostituire altre tre
equazioni differenziali; sono invece usate per verificare la bontà dell integrazione.

103
Il principale merito dell uso della matrice dei coseni direttori consiste nel fatto che si
integrano equazioni differenziali lineari e non singolari.

Elementi della rotazione principale

Il teorema della rotazione principale di Eulero afferma che due sistemi di riferimento
ortogonali possono essere portati a coincidere con un unica rotazione principale 𝜑 intorno
ad un asse principale 𝑒̂ .

In tal caso le componenti di 𝑒̂ sono le stesse in entrambi i riferimenti

(1.4.1) 𝑒̂ 𝑒̂ 𝑏 𝑒̂ 𝑛 con 𝑒̂ 𝐵𝑁 𝑒̂ 𝐶 𝑒̂ 𝑒̂

Dovrà pertanto essere

(1.4.2) 𝐶 𝐼 𝑒̂ 0
la quale richiede, per l unicità di 𝑒̂ , che la matrice 𝐶 abbia un unico autovalore reale e
unitario 𝜆1 1 , cosa che è verificata nel caso di riferimenti ortogonali, e due autovalori
immaginari 𝜆2.3 1 2 cos Φ ∑ 𝜆 .
1
𝑐𝑜𝑠Φ 𝐶11 𝐶22 𝐶33 1
2

104
Lezione 33 (20/11/19)

(1.4.3) 𝑏 𝑐𝑜𝑠 𝜉 𝑒̂ 𝑠𝑖𝑛 𝜉 𝑢

dove
(1.4.4) 𝑐𝑜𝑠 𝜉 𝑒̂ ⋅ 𝑛 𝑒
(1.4.5) 𝑢 𝑐𝑜𝑠 𝜑 𝑢 𝑠𝑖𝑛 𝜑 𝑣
̂ ̂
(1.4.6) 𝑣 | ̂ |

̂ − ̂
(1.4.7) 𝑢 𝑣 𝑒̂ 𝑒̂

avendo usato l eq. 𝒂 𝒃 𝒂 𝒂 𝒂 𝒃 𝒂 𝒃 𝒂 𝒂⋅𝒂 𝒃 𝒂 ⋅ 𝒃 𝒂) si

ottiene

(1.4.8) 𝑏 𝑐𝑜𝑠 𝜑 𝑛 1 𝑐𝑜𝑠 𝜑 𝑒 𝑒̂ 𝑠𝑖𝑛 𝜑 𝑒̂ 𝑛

da cui, usando l eq. . . e A. . ,

(1.4.9) 𝑏 𝑐𝑜𝑠 𝜑 𝐼 𝑛 1 𝑐𝑜𝑠 𝜑 𝑒̂ 𝑒̂ 𝑛 𝑠𝑖𝑛 𝜑 𝑒̃ 𝑛

(1.4.10) 𝐶 𝑐𝑜𝑠 𝜑 𝐼 1 𝑐𝑜𝑠 𝜑 𝑒̂ 𝑒̂ 𝑠𝑖𝑛 𝜑 𝑒̃

NB
La matrice [e] (asse di rotazione) è simmetrica , pertanto per ricavare le sue componenti,
nota la matrice C, scriviamo:
1
𝑒1 𝐶23 𝐶32
sin 𝜑

105
Posto 𝛴 1 𝑐𝑜𝑠 𝜑, si ha

𝑐𝑜𝑠 𝜑 𝑒12 𝛴 𝑒1 𝑒2 𝛴 𝑒3 𝑠𝑖𝑛 𝜑 𝑒1 𝑒3 𝛴 𝑒2 𝑠𝑖𝑛 𝜑

(1.4.11) 𝐶 𝑒2 𝑒1 𝛴 𝑒3 𝑠𝑖𝑛 𝜑 𝑐𝑜𝑠 𝜑 𝑒22 𝛴 𝑒2 𝑒3 𝛴 𝑒1 𝑠𝑖𝑛 𝜑
𝑒3 𝑒1 𝛴 𝑒2 𝑠𝑖𝑛 𝜑 𝑒3 𝑒2 𝛴 𝑒1 𝑠𝑖𝑛 𝜑 𝑐𝑜𝑠 𝜑 𝑒32 𝛴
Si verifica facilmente che 𝐶 𝑒̂ 𝑒̂ , e tr 𝐶 1 2 𝑐𝑜𝑠 𝜑. Usando l eq. . . la
matrice 𝐶 è espressa in funzione di 4 parametri non indipendenti, ma con il vincolo 𝑒̂ 2
1. Nota la matrice, si possono ricavare i parametri
𝐶23 𝐶32
1 1
(1.4.12) 𝑐𝑜𝑠 𝜑 𝐶11 𝐶22 𝐶33 1 𝑒̂ 𝐶31 𝐶13
2 2
𝐶12 𝐶21
Si noti che, dati 𝜑 ed 𝑒̂ , si ha un unica matrice 𝐶 . Assegnata 𝐶 , c è un unico orientamento
del corpo, ma 𝜑 ed 𝑒̂ non sono unici. Anche confinando 𝜑 tra 𝜋 e 𝜋 (rotazione corta; esiste
pure la possibilità di raggiungere lo stesso assetto con una rotazione lunga compiendo
l angolo|𝜑 | 2𝜋 |𝜑| nel verso opposto), si avrebbero due soluzioni: 𝜑 ed 𝑒̂ (con 𝜑
positivo), ma anche 𝜑 e 𝑒̂ . L inversione di 𝑐𝑜𝑠 𝜑 artificialmente ripristina l unicità
confinando 𝜑 tra 0 e 𝜋. Supponendo di avere un corpo con velocità di rotazione costante
intorno ad un asse fisso, raggiunto 𝜑 𝜋, 𝑒̂ si inverte e 𝜑 inizia a scendere da 𝜋 verso zero.
Potrebbe invece essere comodo pilotare altrimenti l inversione di 𝑐𝑜𝑠 𝜑, per conservare 𝑒̂ ,
facendo crescere 𝜑 da 𝜋 verso zero (meglio ancora, aggiungendo 2𝜋 alla predetta
soluzione).
Occorre aggiungere che il versore 𝑒̂ è indeterminato per 𝜑 0. Anche per 𝜑 𝜋
l eq. . . è singolare, ma l eq. . . diviene

(1.4.13) 𝐶 2 𝑒̂ 𝑒̂ 𝐼

(1.4.14) 𝐶11 2𝑒12 1 𝐶22 2𝑒22 1 𝐶33 2𝑒32 1

(1.4.15) 𝐶12 2𝑒1 𝑒2 𝐶23 2𝑒2 𝑒3 𝐶31 2𝑒3 𝑒1
ottenendo dall eq. . .

+1 +1 +1
(1.4.16) 𝑒1 𝑒2 𝑒3
2 2 2

ed usando l eq. . . per discriminare il segno. In realtà solo due dell eq. . . sono
indipendenti, e si può ottenere la direzione di 𝑒̂ , ma non il verso.

Altra derivazione degli elementi della rotazione principale

La rotazione principale di Eulero che porta FN a sovrapporsi a FB viene eseguita in 3 passi
usando un riferimento FA (inizialmente coincidente con FN) che:
subisce una rotazione che porta 𝑎1 a coincidere con 𝑒̂

106
 𝑒1 𝑒2 𝑒3
(1.6.1) 𝑎 𝐴𝑁 𝑛 con 𝐴𝑁 𝐴21 𝐴22 𝐴23
𝐴31 𝐴32 𝐴33
avendo fatto uso dell eq.(1.2.5) con 𝑎1 𝑒̂ ;
una rotazione 𝜑 intorno ad 𝑎1 che porta FN a coincidere con FB
1 0 0
(1.6.2) 𝑎 𝐴 𝐴 𝑎 con 𝐴 𝐴 0 𝑐𝑜𝑠 𝜑 𝑠𝑖𝑛 𝜑
0 𝑠𝑖𝑛 𝜑 𝑐𝑜𝑠 𝜑
avendo fatto uso dell eq. . . con 𝜗1 𝜑;

la rotazione inversa alla prima che riporti 𝑎1 su 𝑛1 , ora coincidente con 𝑏1

(1.6.3) 𝑏 𝐵𝐴 𝑎 𝐴𝑁 𝑎

Pertanto

(1.6.4) 𝑏 𝐴𝑁 𝐴 𝐴 𝐴𝑁 𝑛 𝐵𝑁 𝑛 𝐶 𝑛

(1.6.5) 𝐶 𝐴𝑁 𝐴 𝐴 𝐴𝑁
Nell effettuare il prodotto delle tre matrici occorre considerare che 𝐴 𝑁 è ortonormale e
pertanto

𝑒12 𝐴221 𝐴231 1 𝑒1 𝑒2 𝐴21 𝐴22 𝐴31 𝐴32 0 𝑒1

𝐴22 𝐴33 𝐴23 𝐴32
(1.6.6) 𝑒22 𝐴222 𝐴232 1 𝑒2 𝑒3 𝐴22 𝐴23 𝐴32 𝐴33 0 𝑒2 𝐴23 𝐴31
𝐴21 𝐴33
𝑒32 𝐴223 𝐴233 1 𝑒3 𝑒1 𝐴23 𝐴21 𝐴33 𝐴31 0 𝑒3
𝐴21 𝐴32 𝐴22 𝐴31
ottenendo appunto

(1.6.7) 𝐶 𝑐𝑜𝑠 𝜑 𝐼 1 𝑐𝑜𝑠 𝜑 𝑒̂ 𝑒̂ 𝑠𝑖𝑛 𝜑 𝑒̃

I primi due termini costituiscono la parte simmetrica di 𝐶 , l ultimo la parte antisimmetrica;
usando l eq. A.1.14)
1
(1.6.8) 𝐶 𝐶 𝑠𝑖𝑛 𝜑 𝑒̃
2

da cui si ricavano facilmente le componenti di 𝑒̂ , ad esempio

1
(1.6.9) 𝑒1 𝐶23 𝐶32
2

Equazioni cinematiche usando gli elementi della rotazione principale

Postmoltiplicando per 𝐶 l eq. 𝐶 𝜔 𝐶 si ottiene

107
(1.7.1) 𝐶 𝐶 𝜔 𝐶 𝐶 𝜔

Sia nel presente paragrafo, per semplicità di scrittura,

0 𝑒3 𝑒2
(1.7.2) 𝑒 𝑒̂ 𝑒1 𝑒2 𝑒3 𝑒̃ 𝑒̃ 𝑒3 0 𝑒1
𝑒2 𝑒1 0
e I la matrice identità.
Posto inoltre 𝐶 𝑐𝑜𝑠 𝜑 e 𝑆 𝑠𝑖𝑛 𝜑, l eq

𝐶 𝑐𝑜𝑠 𝜑 𝐼 1 𝑐𝑜𝑠 𝜑 𝑒̂ 𝑒̂ 𝑠𝑖𝑛 𝜑 𝑒̃

si riscrive come

(1.7.3) 𝐶 𝐶 𝐼 1 𝐶 𝑒𝑒 𝑆 𝑒̃

e quindi

(1.7.4) 𝐶 𝐶 𝐼 1 𝐶 𝑒𝑒 𝑆 𝑒̃

(1.7.5) 𝐶 𝑆 𝜑𝑒̃ 𝑒̃ 𝐶 𝜑 𝑒̃ 1 𝐶 𝑒𝑒 𝑒𝑒 𝑆 𝑒̃

avendo tenuto conto dell eq. 𝒂 𝒂 𝒃 𝒂⋅𝒃 𝒂 𝒂⋅𝒂 𝒃 𝒂 𝒂⋅𝒃 𝒃 𝒂𝒂 𝒂𝒂𝑻 𝑰

Pertanto, facendo uso dell eq.

(A.4.2) 𝒂⋅𝒂 𝟏 𝒂𝑻 𝒂 𝟏
(A.4.3) 𝒂⋅𝒂 𝒂⋅𝒂 𝟎 𝒂𝑻 𝒂 𝒂𝑻 𝒂 𝟎
(A.4.4) 𝒂 𝒂 𝟎 𝒂𝒂 𝟎
(A.4.5) 𝒂 𝒂 𝒂 𝒂 𝟎 𝒂𝒂 𝒂𝒂 𝟎

2
(1.7.6) 𝐶 𝐶 𝑆 2 𝜑𝑒̃ 𝑒̃𝑒̃ 𝐶 2 𝜑 𝑒̃ 𝐶 1 𝐶 𝑒𝑒 𝑒𝑒 1 𝐶 𝑒𝑒
2
𝑆 1 𝐶 𝑒𝑒 𝑒̃ 𝑆 𝐶 𝑒̃ 𝑆 1 𝐶 𝑒̃ 𝑒𝑒 𝑆 𝑒̃ 𝑒̃

che si semplifica ulteriormente per mezzo dell eq.

(A.4.8) 𝒂 𝒂 𝒃 𝒂⋅𝒃 𝒂 𝒂⋅𝒂 𝒃 𝒂 𝒂⋅𝒃 𝒂𝒂 𝒂𝒂𝑻

(A.4.10) 𝒂𝒂𝒂 𝒂 𝒂𝒂𝑻 𝑰 𝒂

(1.7.7) 𝐶 𝐶 𝜑𝑒̃ 1 𝐶 𝑒𝑒 𝑒𝑒 𝑆 1 𝐶 𝑒̃ 𝑒̃ 𝑒̃ 𝑒𝑒 𝑆 𝐶 𝑒̃

e infine dell eq. 𝒂 𝒂 𝒃 𝒂⋅𝒃 𝒂 𝒂⋅𝒂 𝒃 𝒂 𝒂⋅𝒃 𝒃 𝒂𝒂 𝒂𝒂𝑻 𝑰

(1.7.8) 𝐶 𝐶 𝜑𝑒̃ 1 𝐶 𝑒𝑒 𝑒𝑒 𝑆 𝑒̃

108
Dall eq. . . , tenendo conto dell eq.
𝟎 𝒂𝟏 𝒂𝟐 𝒂𝟏 𝒂𝟐 𝒂𝟏 𝒂𝟑 𝒂𝟏 𝒂𝟑 ∼
(A.4.12) 𝒂𝒂 𝒂𝒂 𝒂𝒂𝑻 𝒂𝒂𝑻 𝒂𝟐 𝒂𝟏 𝒂𝟐 𝒂𝟏 𝟎 𝒂𝟐 𝒂𝟑 𝒂𝟐 𝒂𝟑 𝒂𝒂,
𝒂𝟑 𝒂𝟏 𝒂𝟑 𝒂𝟏 𝒂𝟑 𝒂𝟐 𝒂𝟑 𝒂𝟐 𝟎

si ottiene
∼
(1.7.9) 𝜔 𝜑𝑒̃ 1 𝐶 𝑒̃ 𝑒 𝑆 𝑒̃

(1.7.10) 𝜔 𝜑𝑒 1 𝐶 𝑒̃ 𝑒 𝑆 𝑒

Che, premoltiplicata con 𝑒 , tenendo conto dell eq.

𝒂⋅𝒂 𝒂⋅𝒂 𝟎 𝒂𝑻 𝒂 𝒂𝑻 𝒂 𝟎
𝒂⋅ 𝒂 𝒃 𝟎 𝒂𝑻 𝒂 𝟎
diviene
(1.7.11) 𝑒 𝜔 𝜑
L eq.(1.7.10) premoltiplicata due volte consecutive con 𝑒̃ , usando l eq. (A.4.11)
𝒂𝒂𝒂 𝒂𝒂𝑻 𝑰𝒂 𝒂:
(1.7.12) 𝑒̃ 𝜔 1 𝐶 𝑒 𝑆 𝑒̃ 𝑒

(1.7.13) 𝑒̃ 𝑒̃ 𝜔 𝑆 𝑒 1 𝐶 𝑒̃ 𝑒

Le due precedenti equazioni, moltiplicate rispettivamente per 1 𝐶 e 𝑆 , sono sommate

ottenendo

(1.7.14) 1 𝐶 𝑒̃ 𝜔 𝑆 𝑒̃ 𝑒̃ 𝜔 2 1 𝐶 𝑒

e, tenendo presente che

(1.7.15) 𝑠𝑖𝑛 𝜑 2 𝑠𝑖𝑛 2 𝑐𝑜𝑠 2 𝑐𝑜𝑠 𝜑 1 2 𝑠𝑖𝑛2 2

1
(1.7.16) 𝑒 𝑒̃ 𝑡𝑎𝑛−1 2 𝑒̃ 𝑒̃ 𝜔
2

L eq. . . e . . forniscono le equazioni cinematiche per gli elementi della rotazione

principale
1
(1.7.17) 𝜑 𝑒̂ ⋅ 𝜔 𝑒̂ 𝑒̂ 𝜔 𝑡𝑎𝑛−1 2 𝑒̂ 𝑒̂ 𝜔
2

(quattro parametri con il vincolo |𝑒̂ | 1).

Gli elementi della rotazione principale costituiscono un set di parametri ridondanti, ma
l eq. . . ha l inconveniente di essere singolare per 𝜑 0, in particolare con FB poco
discosto da FN. Sono possibili due strade:

un differente set di quattro parametri che tenga conto dell evidente ruolo giocato
dall angolo 𝜑⁄2;
109
 un set di tre parametri ottenuto scomponendo la rotazione principale in tre rotazioni
intorno agli assi di FN o, meglio, di FB.

Angoli di Eulero
L orientamento di FB rispetto a FN può essere descritto da tre rotazioni elementari
consecutive (il cui ordine è importante):

intorno agli assi di FB (body-axis, solidali al corpo e quindi progressivamente

dislocati).
intorno agli assi di FN (space-axis, non modificati).
Gli angoli di Eulero che considerano rotazioni intorno agli assi-corpo sono di uso molto più
frequente. Esistono 12 set di angoli di Eulero per ciascun tipo:

6 usano i tre assi;

6 (simmetrici) usano due assi.
Gli angoli svolgono le funzioni di coordinate che definiscono l assetto, ma hanno poco a
vedere con l effettivo movimento del corpo.
Si considereranno solo le sequenze:
𝐶3 𝜓 𝐶2 𝜗 𝐶1 𝜙
in cui la posizione è misurata dagli angoli di Bryant (yaw, pitch, roll ovvero imbardata,
beccheggio, rollio); 𝑛3 è diretto verso il corpo principale; 𝑛1 è nel piano e nel verso del
moto.
𝐶3 𝛺 𝐶1 𝑖 𝐶3 𝜔
che, ad esempio, esprime la posizione del sistema di riferimento perifocale rispetto al
sistema geocentrico equatoriale attraverso la longitudine del nodo ascendente,
l inclinazione e l argomento del pericentro; 𝑛1 è diretto verso il punto di ariete; 𝑛2 è nel
piano fondamentale, ruotato nel verso del moto diretto. In dinamica d assetto i tre angoli
sono gli angoli di Eulero propriamente detti (precessione, nutazione e spin) quando 𝑛3 è
assunto parallelo al vettore momento della quantità di moto.

110
Set 3-2-1 standard

Le rotazioni (si veda la Fig. 1.3) portano 𝑛 a coincidere successivamente con 𝑏 , 𝑏 e

𝑏 .

(1.8.1) 𝑏 𝐶1 𝜙 𝑏 𝑏 𝐶2 𝜗 𝑏 𝑏 𝐶3 𝜓 𝑛

con 𝐶1 , 𝐶2 e 𝐶3 forniti dall eq. . . , . . e . . . Si ha

(1.8.2) 𝑏 𝐶1 𝐶2 𝐶3 𝑛 𝐵𝑁 𝑛 𝐶 𝑛

dove 𝐶 è ottenuta mediante il prodotto di tre matrici

𝐶 𝐶 𝐶 𝑆 𝑆
(1.8.3) 𝐶 𝑆 𝑆 𝐶 𝐶 𝑆 𝑆 𝑆 𝑆 𝐶 𝐶 𝑆 𝐶
𝐶 𝑆 𝐶 𝑆 𝑆 𝐶 𝑆 𝑆 𝑆 𝐶 𝐶 𝐶

Nota la matrice 𝐶 , gli angoli di Eulero si ottengono da

(1.8.4) 𝑡𝑎𝑛 𝜙 𝑠𝑖𝑛 𝜗 𝐶13 𝑡𝑎𝑛 𝜓

Il set diviene singolare per 𝜗 𝜋⁄2 lontano dall assetto iniziale , quando, pur essendo
definita la matrice 𝐶 , gli angoli 𝜙 e 𝜓 non sono definiti, ma lo è la loro somma.
Un vantaggio di questo set di angoli di Eulero è la facile visualizzazione dell assetto nel caso
di piccole rotazioni, quando l eq. . . diviene
1 𝜓 𝜗
(1.8.5) 𝐶 ≅ 𝜓 1 𝜙
𝜗 𝜙 1

111
La velocità angolare può essere espressa nella forma
0 0 𝜙
(1.8.6) 𝜔 𝑏 𝜔 𝑏 0 𝑏 𝜗 𝑏 0
𝜓 0 0
con

(1.8.7) 𝑏 𝐶2 𝑏 𝑏 𝑏 𝐶2

𝑏 𝐶1 𝑏 𝑏 𝑏 𝐶1

e quindi
0 0 𝜙
(1.8.8) 𝜔 𝐶1 𝐶2 0 𝐶1 𝜗 𝐼 0
𝜓 0 0
𝜔1 1 0 𝑆 𝜙
(1.8.9) 𝜔2 0 𝐶 𝑆 𝐶 𝜗
𝜔3 0 𝑆 𝐶 𝐶 𝜓
in cui la matrice non è ortonormale; deve essere invertita per ottenere la trasformazione
inversa cioè l equazione cinematica

𝜙 𝐶 𝑆 𝑆 𝐶 𝑆 𝜔1
1
(1.8.10) 𝜗 0 𝐶 𝐶 𝑆 𝐶 𝜔2 𝐵 𝜙, 𝜗, 𝜓 𝜔
𝜓 0 𝑆 𝐶 𝜔3

112
Lezione 34 (21/11/19)

Set 3-1-3 standard

Si ha (vedi Fig. 1.5)

(1.8.11) 𝑏 𝐶3 𝜔 𝑏 𝑏 𝐶1 𝑖 𝑏 𝑏 𝐶3 𝛺 𝑛

(1.8.12) 𝑏 𝐶3 𝐶1 𝐶3 𝑛 𝐵𝑁 𝑛 𝐶 𝑛

dove 𝐶 è ottenuta mediante il prodotto di tre matrici

𝐶 𝐶 𝑆 𝑆 𝐶 𝐶 𝑆 𝑆 𝐶 𝐶 𝑆 𝑆
(1.8.13) 𝐶 𝑆 𝐶 𝐶 𝑆 𝐶 𝑆 𝑆 𝐶 𝐶 𝐶 𝐶 𝑆
𝑆 𝑆 𝐶 𝑆 𝐶
Nota la matrice 𝐶 , gli angoli di Eulero si ottengono da

(1.8.14) 𝑡𝑎𝑛 𝛺 𝑐𝑜𝑠 𝑖 𝐶33 𝑡𝑎𝑛 𝜔

−

113
Il set diviene singolare per 𝑖 0 oppure 𝜋, quando, pur essendo definita la matrice 𝐶 , gli
angoli 𝛺 e 𝜔 non sono definiti, ma lo è la loro somma.
Le componenti del vettore 𝜔 sono
𝜔1 𝑆 𝑆 𝐶 0 𝛺
(1.8.15) 𝜔2 𝐶 𝑆 𝑆 0 𝑖
𝜔3 𝐶 0 1 𝜔
e con inversione della matrice si ottiene l equazione cinematica

𝛺 𝑆 𝐶 0 𝜔1
1
(1.8.16) 𝑖 𝐶 𝑆 𝑆 𝑆 0 𝜔2 𝐵 𝛺, 𝑖, 𝜔 𝜔
𝜔 𝑆 𝐶 𝐶 𝐶 𝑆 𝜔3

Parametri di Eulero o quaternioni

Si introducono i parametri scalari (noti come parametri di Eulero)

(1.9.1) 𝑞0 𝑐𝑜𝑠 2 𝑞1 𝑒1 𝑠𝑖𝑛 2 𝑞2 𝑒2 𝑠𝑖𝑛 2 𝑞3 𝑒3 𝑠𝑖𝑛 2

soggetti al vincolo

(1.9.2) 𝑞02 𝑞12 𝑞22 𝑞32 1

essendo 𝑒̂ ⋅ 𝑒̂ 1. Si può anche porre

(1.9.3) 𝑞0 𝑐𝑜𝑠 2 𝑞 𝑞1 𝑞2 𝑞3 𝑠𝑖𝑛 2 𝑒̂

e l eq. . . è riscritta nella forma

(1.9.4) 𝑞02 𝑞⋅𝑞 1

Essendo

(1.9.5) 𝑐𝑜𝑠 𝜑 𝑐𝑜𝑠 2 2 𝑠𝑖𝑛2 2 𝑞02 𝑞⋅𝑞

(1.9.6) 1 𝑐𝑜𝑠 𝜑 2 𝑠𝑖𝑛2 2 𝑠𝑖 𝑢𝑡𝑖𝑙𝑖𝑧𝑧𝑎 1 cos2 sin2

2 2

(1.9.7) 𝑠𝑖𝑛 𝜑 2 𝑠𝑖𝑛 2 𝑐𝑜𝑠 2 2𝑞0 𝑠𝑖𝑛 2

l eq. . . 𝐶 𝑐𝑜𝑠 𝜑 𝐼 1 𝑐𝑜𝑠 𝜑 𝑒̂ 𝑒̂ 𝑠𝑖𝑛 𝜑 𝑒̃

si trasforma nella

(1.9.8) 𝐶 𝑞02 𝑞 𝑞 𝐼 2𝑞 𝑞 2𝑞0 𝑞

1 2 𝑞22 𝑞32 2 𝑞1 𝑞2 𝑞0 𝑞3 2 𝑞1 𝑞3 𝑞0 𝑞2
(1.9.9) 𝐶 2 𝑞2 𝑞1 𝑞0 𝑞3 1 2 𝑞12 𝑞32 2 𝑞2 𝑞3 𝑞0 𝑞1
2 𝑞3 𝑞1 𝑞0 𝑞2 2 𝑞3 𝑞2 𝑞0 𝑞1 1 2 𝑞12 𝑞22
Il primo elemento ad esempio si calcola come:

114
 2𝑞12 𝑞02 𝑞12 𝑞22 𝑞32 2𝑞12 𝑞02 𝑞12 𝑞22 𝑞32 𝑞22 𝑞32 𝑞22 𝑞32
1 2 𝑞22 𝑞32
1
(1.9.10) tr 𝐶 3 4𝑞 ⋅ 𝑞 4𝑞02 1 ⇒ 𝑞0 1 𝐶11 𝐶22 𝐶33
2

Le componenti del vettore 𝑞 si ricavano facilmente considerando che l ultimo termine

dell eq. . . fornisce la parte antisimmetrica di 𝐶 :
𝐶23 𝐶32
1 1
(1.9.11) 𝐶 𝐶 2𝑞0 𝑞 ⇒ 𝑞 𝐶31 𝐶13
2 4
𝐶12 𝐶21
Si noti che entrambi i set di elementi della rotazione principale, (𝑒̂ , 𝜑) e ( 𝑒̂ , 𝜑),
forniscono gli stessi parametri di Eulero. Scegliere 𝑞0 0 nella soluzione dell eq. . .
corrisponde a scegliere la rotazione corta (0 |𝜑| 𝜋), che comunque può descrivere tutti
gli assetti del corpo. La rotazione lunga (|𝜑 | 2𝜋 |𝜑|) ha 𝑞0 0 (e verso opposto del
vettore 𝑞 ). Scegliendo costantemente la rotazione corta (𝑞0 0) non si evita
l inconveniente del cambio del verso di 𝑞 nel passaggio per 𝜑 𝜋.
Nel caso 𝜑 𝜋, 𝑞0 è nullo e l eq. . . singolare; ma 𝑞 𝑒̂ , e le componenti possono
essere individuate usando la procedura descritta alla fine del paragrafo 1.4.
Una procedura unica, che evita la singolarità presente per 𝜑 𝜋, si basa sul calcolo
preliminare di

4𝑞02 1 𝐶11 𝐶22 𝐶33

4𝑞22 1 𝐶11 𝐶22 𝐶33
(1.9.12)
4𝑞12 1 𝐶11 𝐶22 𝐶33
2
{4𝑞3 1 𝐶11 𝐶22 𝐶33

Si calcola la radice quadrata del più grande 𝑞 e, per determinare gli altri parametri, si usano,
tra le seguenti,
4𝑞0 𝑞1 𝐶23 𝐶32
4𝑞2 𝑞3 𝐶23 𝐶32
4𝑞0 𝑞2 𝐶31 𝐶13
(1.9.13)
4𝑞1 𝑞3 𝐶31 𝐶13
4𝑞0 𝑞3 𝐶12 𝐶21
{4𝑞1 𝑞2 𝐶12 𝐶21
le equazioni che contengono 𝑞 . Un semplice cambiamento dei segni consente, se
necessario, di passare al set di parametri alternativo.

Composizione di rotazioni usando i parametri di Eulero

La rotazione complessiva ottenuta come composizione delle due rotazioni

(1.10.1) 𝑏 𝐶 𝑞 𝑏 𝑏 𝐶 𝑞 𝑛

115
è esprimibile usando il prodotto delle due matrici di trasformazione

(1.10.2) 𝑏 𝐶 𝑞 𝑛 𝐶 𝑞 𝐶 𝑞 𝑛

che si immaginano costruite usando i parametri di Eulero. Confrontando i nove elementi

delle matrici 𝐶 e 𝐶 𝐶 si ottiene che il quaternione corrispondente alla rotazione
complessiva è ottenibile come combinazione bilineare dei quaternioni che esprimono le
rotazioni componenti
𝑞0 𝑞0 𝑞1 𝑞2 𝑞3 𝑞0
𝑞1 𝑞1 𝑞0 𝑞3 𝑞2 𝑞1
(1.10.3) 𝑞2 𝑞2 𝑞3 𝑞0 𝑞1 𝑞2
𝑞3 [𝑞3 𝑞2 𝑞1 𝑞0 ] [𝑞3 ]
o alternativamente
𝑞0 𝑞0 𝑞1 𝑞2 𝑞3 𝑞0
𝑞1 𝑞1 𝑞0 𝑞3 𝑞2 𝑞1
(1.10.4) 𝑞2 𝑞2 𝑞3 𝑞0 𝑞1 𝑞2
𝑞3 [𝑞3 𝑞2 𝑞1 𝑞0 ] [𝑞3 ]
Le precedenti equazioni possono essere espresse anche nella seguente forma simbolica
(1.10.5) 𝑞0 𝑞0 𝑞0 𝑞 ⋅𝑞 𝑞 𝑞0 𝑞 𝑞0 𝑞 𝑞 𝑞
Si noti che il quaternione 𝑞 è ottenuto dall eq. 1.10.3) o (1.10.4) con 16 prodotti. Per il
calcolo della matrice 𝐶 sono richiesti 27 prodotti, cui dovrebbero seguire le operazioni di
decodifica per ottenere 𝑞 .

Equazioni cinematiche usando i parametri di Eulero

𝝋 𝑻 𝝋 𝑻
Derivando rispetto al tempo l eq. . . 𝒒𝟎 𝒄𝒐𝒔 𝟐 𝒒 𝒒𝟏 𝒒𝟐 𝒒𝟑 𝒔𝒊𝒏 𝟐 𝒆

(1.11.1) 𝑞0 𝑠𝑖𝑛 2 𝑞 𝑠𝑖𝑛 2 𝑒̂ 𝑐𝑜𝑠 2 𝑒̂

2 2

1
ed utilizzando l eq. . . 𝜑 𝑒̂ ⋅ 𝜔, 𝑒̂ 𝑒̂ 𝜔 𝑡𝑎𝑛−1 2 𝑒̂ 𝑒̂ 𝜔
2
1 1
(1.11.2) 𝑞0 𝑠𝑖𝑛 2 𝑒̂ ⋅ 𝜔 𝑞⋅𝜔
2 2

1
(1.11.3) 𝑞 𝑠𝑖𝑛 2 𝑒̂ 𝜔 𝑐𝑜𝑠 2 𝑒̂ 𝑒̂ 𝜔 𝑐𝑜𝑠 2 𝑒̂ ⋅ 𝜔 𝑒̂
2

ed infine, applicando l eq. A. .

𝒂 𝒃 𝒂 𝒂 𝒂 𝒃 𝒂 𝒃 𝒂 𝒂⋅𝒂 𝒃 𝒂⋅𝒃 𝒂
1
(1.11.4) 𝑞 𝑞0 𝜔 𝑞 𝜔
2

116
 𝑞0 𝑞1 𝑞2 𝑞3 𝑞0 𝑞1 𝑞2 𝑞3 0
𝜔1
𝑞1 1 𝑞0 𝑞3 𝑞2 1 𝑞1 𝑞0 𝑞3 𝑞2 𝜔1
(1.11.5) 𝜔2
𝑞2 2 𝑞3 𝑞0 𝑞1 2 𝑞2 𝑞3 𝑞0 𝑞1 𝜔2
𝜔3
𝑞3 𝑞2 𝑞1 𝑞0 𝑞3 𝑞2 𝑞1 𝑞0 𝜔3
L aggiunta della prima colonna consente di avere una matrice 4 4 ortonormale e quindi
immediatamente invertibile. Pertanto
0 𝑞0 𝑞1 𝑞2 𝑞3 𝑞0
𝜔1 𝑞1 𝑞0 𝑞3 𝑞2 𝑞1
(1.11.6) 2 𝑞2 𝑞3 𝑞0 𝑞1
𝜔2 𝑞2
𝜔3 𝑞3 𝑞2 𝑞1 𝑞0 𝑞3
da cui si vede che si è aggiunta l equazione differenziale

(1.11.7) 𝑞02 𝑞⋅𝑞 0

L eq. . . può essere anche scritta in forma duale

𝑞0 0 𝜔1 𝜔2 𝜔3 𝑞0
𝑞1 1 𝜔1 0 𝜔3 𝜔2 𝑞1
(1.11.8) 𝑞2
𝑞2 2 𝜔2 𝜔3 0 𝜔1
𝑞3 𝜔3 𝜔2 𝜔1 0 𝑞3

Tutte le precedenti equazioni differenziali sono lineari, prive di singolarità e senza funzioni
trigonometriche. Sovente si integrano i quaternioni ma il risultato è presentato in termini di
angoli di Eulero. Si possono integrare:
quattro quaternioni, usando la condizione di ortogonalità come controllo;
il vettore 𝑞 , ricavando 𝑞0 dalla condizione di ortogonalità, eq.(1.9.4).

Piccole rotazioni
Per una rotazione infinitesima

(1.12.1) 𝜑≅0 𝑠𝑖𝑛 𝜑 ≅ 𝜑 𝑐𝑜𝑠 𝜑 ≅ 1 2

𝑻
e l eq. . . 𝑪 𝒄𝒐𝒔 𝝋 𝑰 𝟏 𝒄𝒐𝒔 𝝋 𝒆 𝑵 𝒆 𝑵 𝒔𝒊𝒏 𝝋 𝒆 𝑵 può essere
approssimata al secondo ordine da

(1.12.2) 𝐶 ≅ 𝐼 𝜑 𝑒̃ 𝑒̂ 𝑒̂ 𝐼
2

Nel caso di una successione di piccole rotazioni, al primo ordine la loro sequenza non ha
importanza:
(1.12.3) 𝐶1 𝐶2 ≅ 𝐼 𝜑1 𝑒̃1 𝜑2 𝑒̃2
Si potrebbe inoltre esprimere la rotazione con il vettore 𝛾 𝜑 𝑒̂ (procedura inutile nel caso
di ampie rotazioni . Dall eq. . . si ottiene

117
(1.12.4) 𝐶 ≅ 𝐼 𝛾
Utilizzando i parametri di Eulero, 𝑞0 ≅ 1, 𝑞 ⋅ 𝑞 ≅ 0, e 𝑞 𝑞 ≅ 0. L eq. . .

𝑪 𝒒𝟐𝟎 𝒒 𝑻
𝒒 𝑰 𝟐𝒒 𝒒 𝑻
𝟐𝒒𝟎 𝒒 diviene

(1.12.5) 𝐶 ≅ 𝐼 2𝑞

Nel caso degli angoli di Eulero, introdotto il vettore 𝛩 𝜙 𝜗 𝜓 , l eq.

𝟏 𝝍 𝝑
(1.8.5) 𝑪 ≅ 𝝍 𝟏 𝝓
𝝑 𝝓 𝟏
diviene

(1.12.6) 𝐶 ≅ 𝐼 𝛩

e, per piccole rotazioni, a parte il fattore 2, i tre sistemi tendono a coincidere.

Composizione delle velocità di rotazione

Indicate con 𝜔 e 𝜔 le velocità delle rotazioni definite dall eq.

(1.10.1) 𝒃 𝑪 𝒒𝒊 𝒃 𝒃 𝑪 𝒒𝒊 𝒏,

per mezzo dell eq. . . 𝑪 𝝎 𝑩 𝑪 , postmoltiplicata per 𝐶 , si ha

(1.13.1) 𝜔 𝐶 𝐶 𝜔 𝐶 𝐶

Esprimendo in modo angolo la velocità 𝜔 della rotazione complessiva di FB rispetto a FN, e

tenendo conto che, in base all eq. . . 𝒃 𝑪 𝒒𝒊 𝒏 𝑪 𝒒𝒊 𝑪 𝒒𝒊 𝒏 ,

(1.13.2) 𝐶 𝐶 𝐶 𝐶 𝐶 𝐶

(1.13.3) 𝜔 𝐶 𝐶 𝐶 𝐶 𝐶 𝐶 𝐶 𝐶 𝐶
𝐶 𝐶 𝐶 𝐶

e, per mezzo dell eq. . . e A. . 𝒂 𝑩 𝑩𝑵 𝒂 𝑵 𝑩𝑵 𝑻 ,

(1.13.4) 𝜔 𝜔 𝐶 𝜔 𝐶 𝜔 𝜔
ovvero
(1.13.5) 𝜔 𝜔 𝜔 𝜔 𝐶 𝜔
dimostrando che le velocità angolari possono essere sommate vettorialmente
(1.13.6) 𝜔 𝜔 𝜔

118
Lezione 35

Equilibrio alla traslazione

Assegnato un sistema di riferimento inerziale FN con origine nel punto O, si considera un

corpo rigido B di massa M, il cui centro di massa è nel punto C. I vettori 𝑅 , 𝑟, e 𝜌 definiscono
la posizione della massa elementare dm rispetto al punto O, al centro di massa C, e a un
punto generico P del corpo B. Si ha

(2.1.1) ∫ 𝑑𝑚 𝑀

e per definizione di centro di massa

(2.1.2) ∫ 𝑟𝑑𝑚 0

ma anche

(2.1.3) ∫ 𝑟𝑑𝑚 ∫ 𝑟𝑑𝑚 0

(2.1.4) ∫ 𝑅 𝑑𝑚 ∫ 𝑅 𝑟 𝑑𝑚 𝑀𝑅 dove 𝑅 è la distanza tra C e O.

Per la seconda legge della dinamica

(2.1.5) 𝑑𝐹 𝑅 𝑑𝑚

dove 𝑑𝐹 è la risultante delle forze 𝑑𝐹 e 𝑑𝐹 applicate alla massa elementare dm,

rispettivamente dall interno e dall esterno del corpo. Pertanto, integrando ciascuno dei
termini dell eq. . . ,

(2.1.6) ∫ 𝑑𝐹 ∫ 𝑑𝐹 ∫ 𝑑𝐹 ∫ 𝑑𝐹 𝐹

(2.1.7) ∫ 𝑅 𝑑𝑚 ∫ 𝑅 𝑟 𝑑𝑚 𝑀𝑅

e quindi

(2.1.8) 𝐹 𝑀𝑅

(𝐹 è la risultante delle sole forze applicate dall esterno all intero corpo B .
Alternativamente, a partire dalla quantità di moto della massa elementare

119
(2.1.9) 𝑑𝑝 𝑅 𝑑𝑚
per integrazione si ottiene la quantità di moto o momento lineare del corpo B

(2.1.10) 𝑝 ∫ 𝑑𝑝 ∫ 𝑅 𝑑𝑚 ∫ 𝑅 𝑟 𝑑𝑚 𝑀𝑅

e l eq. . . può essere scritta nella forma

(2.1.11) 𝑝 𝑀𝑅 𝐹

Equilibrio alla rotazione

In letteratura si trovano due definizioni di momento angolare rispetto a un punto generico P

(2.2.1) 𝐻 ∫ 𝜌 𝑅 𝑑𝑚 (velocità nel riferimento inerziale centrato in O)

(2.2.2) ℎ ∫ 𝜌 𝜌𝑑𝑚 (velocità nel riferimento non rotante centrato in P)

costruite rispettivamente con le velocità nel riferimento inerziale (centrato nel punto O) e in
un riferimento non rotante centrato in P. Sviluppando l eq . . con 𝑹 𝑹𝒑 𝝆e𝝆 𝝆𝒄 𝒓

(2.2.3) 𝐻 ∫ 𝜌 𝑅 𝜌 𝑑𝑚 ∫ 𝜌 𝑟 𝑅 𝑑𝑚 ∫ 𝜌 𝜌𝑑𝑚

𝜌 𝑅 𝑑𝑚 ℎ 𝜌 𝑀𝑅 ℎ

Pertanto, se il polo

è un punto fisso (𝑅 0) 𝐻 ℎ
coincide con il centro di massa (P C, 𝜌 0) 𝐻 ℎ
Si voglia ora valutare il momento angolare rispetto ad un diverso polo P ; sia 𝜌 la posizione
della massa elementare rispetto al nuovo polo; pertanto
(2.2.4) 𝜌 𝜌 𝜌

(2.2.5) 𝐻 ∫ 𝜌 𝑅 𝑑𝑚 ∫ 𝜌 𝜌 𝑅 𝑑𝑚 ∫ 𝜌 𝑅 𝑑𝑚 ∫ 𝜌 𝑅 𝑑𝑚

𝜌 𝑅 𝑟 𝑑𝑚 𝐻 𝜌 𝑀𝑅 𝐻

Usando l eq. . . e . . , si esprime il momento delle forze esterne applicate al corpo B,

valutato rispetto al polo P,

(2.2.6) 𝑇 ∫ 𝜌 𝑑𝐹 ∫ 𝜌 𝑑𝐹 ∫ 𝜌 𝑅 𝑑𝑚

Il momento rispetto ad un diverso polo P è

(2.2.7) 𝑇 ∫ 𝜌 𝑅 𝑑𝑚 ∫ 𝜌 𝜌 𝑅 𝑑𝑚 ∫ 𝜌 𝑅 𝑑𝑚 ∫ 𝜌 𝑅 𝑑𝑚

120
 𝜌 𝑅 𝑟 𝑑𝑚 𝑇 𝜌 𝑀𝑅 𝑇 𝜌 𝐹 𝑇

L equazione di equilibrio angolare si ottiene derivando l eq. . . ed usando l eq. . .

(2.2.8) 𝐻 ∫ 𝜌 𝑅 𝑑𝑚 ∫ 𝜌 𝑅 𝑑𝑚 ∫ 𝑅 𝑅 𝑅 𝑑𝑚 𝑇

𝑇 𝑅 𝑅 𝑑𝑚 𝑇 𝑅 𝑅 𝑟 𝑑𝑚 𝑇 𝑅 𝑀𝑅

o, alternativamente, derivando l eq. . .

(2.2.9) ℎ ∫ 𝜌 𝜌𝑑𝑚 ∫ 𝜌 𝜌𝑑𝑚 ∫ 𝜌 𝑅 𝑅 𝑑𝑚

𝑇 𝜌 𝑅 𝑑𝑚 𝑇 𝜌 𝑟 𝑅 𝑑𝑚 𝑇 𝜌 𝑀𝑅

Entrambe le equazioni di equilibrio alla rotazione, che hanno implicitamente assunto

derivate in un riferimento inerziale, si riducono alla più semplice forma

(2.2.10) 𝐻 ℎ 𝑇
se il polo

è un punto fisso (𝑅 𝑅 0)
coincide con il centro di massa (𝑅 𝑅 ,𝜌 0).

121
Lezione 36 (26/11/19)

Momento angolare del corpo rigido rispetto al baricentro

Si affianchi al sistema di riferimento inerziale FN un sistema di riferimento FB solidale al corpo
B, con origine nel baricentro; i sistemi sono definiti da due terne destrorse di versori
ortogonali

𝑛 𝑛1 𝑛2 𝑛3 𝑏 𝑏1 𝑏2 𝑏3
Sia 𝜔 la velocità di rotazione di FB rispetto a FN; la derivata rispetto al tempo della posizione 𝑟
(rispetto al baricentro) di una massa elementare dm, come appare ad un osservatore solidale
al riferimento FN, è

(2.3.1) 𝜔 𝑟 𝜔 𝑟

Pertanto,

(2.3.2) 𝐻 ℎ ∫ 𝑟 𝑟𝑑𝑚 ∫ 𝑟 𝜔 𝑟 𝑑𝑚 ∫ 𝑟 𝑟 𝜔 𝑑𝑚
ed essendo 𝜔 costante in tutto il corpo rigido,

(2.3.3) 𝐻 𝐽 𝜔

Il carattere tensoriale dell eq. . . indica che 𝑯𝑪 e 𝝎 non sono in generale paralleli. Anche
se la predetta relazione vettoriale è valida in un qualsiasi sistema di riferimento, per un pratico
utilizzo conviene esplicitarla in forma scalare in un riferimento solidale al corpo, ad esempio
FB, per avere 𝐽 costante nel tempo.

(2.3.4) 𝐻 ∫ 𝑟̃ 𝑟̃ 𝜔 𝑑𝑚 ∫ 𝑟̃ 𝑟̃ 𝜔 𝑑𝑚 𝐽 𝜔
𝑻
avendo utilizzato l eq. A. . 𝒃 𝒂 𝒄 e (A.3.3) 𝒂 𝒂 , e definito la matrice di
inerzia
(2.3.5) 𝐽 ∫ 𝑟̃ 𝑟̃ 𝑑𝑚
Posto pertanto
(2.3.6) 𝑟 𝑟1 𝑏1 𝑟2 𝑏2 𝑟3 𝑏3
usando l eq. . . si ottengono facilmente gli elementi della matrice 𝐽
(2.3.8) 𝐽 ∫ 𝑟12 𝑟22 𝑟32 𝑟 2 𝑑𝑚 momenti d inerzia

(2.3.9) 𝐽 𝐽 ∫ 𝑟 𝑟 𝑑𝑚 prodotti d inerzia

La matrice d inerzia è simmetrica; pertanto 𝐽 𝐽 .

122
 𝑟22 𝑟32 𝑑𝑚 𝑟1 𝑟2 𝑑𝑚 𝑟1 𝑟3 𝑑𝑚

𝐽 𝑟2 𝑟1 𝑑𝑚 𝑟12 𝑟32 𝑑𝑚 𝑟2 𝑟3 𝑑𝑚

𝑟3 𝑟1 𝑑𝑚 𝑟3 𝑟2 𝑑𝑚 𝑟12 𝑟22 𝑑𝑚
[ ]

Per altra via, usando l eq.

(A.3.8) 𝒂 𝒃 𝒂 𝒂 𝒂 𝒃 𝒂 𝒃 𝒂 𝒂⋅𝒂 𝒃 𝒂 ⋅ 𝒃 𝒂,
posto
(2.3.10) 𝜔 𝜔1 𝑏1 𝜔2 𝑏2 𝜔3 𝑏3

(2.3.11) 𝐻 ∫ 𝑟 𝜔 𝑟 𝑑𝑚 ∫ 𝑟⋅𝑟 𝜔 𝑟 ⋅ 𝜔 𝑟 𝑑𝑚

𝑟12 𝑟22 𝑟32 𝜔 𝑟1 𝜔1 𝑟2 𝜔2 𝑟3 𝜔3 𝑟 𝑑𝑚

𝑟22 𝑟32 𝜔1 𝑟1 𝑟2 𝜔2 𝑟1 𝑟3 𝜔3 𝑏1 𝑑𝑚

𝑟1 𝑟2 𝜔1 𝑟12 𝑟32 𝜔2 𝑟2 𝑟3 𝜔3 𝑏2 𝑑𝑚

𝑟1 𝑟3 𝜔1 𝑟2 𝑟3 𝜔2 𝑟12 𝑟22 𝜔3 𝑏3 𝑑𝑚

Momento angolare rispetto a un punto fisso del corpo rigido

Noto il momento angolare rispetto al baricentro, si vuole il momento angolare rispetto ad un

punto fisso P appartenente al corpo. Utilizzando l eq. . . con 𝜌 𝜌 e𝑅 𝜔 𝜌 , si

ottiene
(2.4.1) 𝐻 𝐻 𝜌 𝑀 𝜔 𝜌 𝐽 𝜔 𝑀𝜌 𝜌 𝜔

e pertanto

(2.4.2) 𝐻 𝐽 𝜔
con
(2.4.3) 𝐽 𝐽 𝑀𝜌 𝜌
utilizzando ovviamente lo stesso sistema di riferimento per esprimere 𝐽 e 𝜌 .

La matrice 𝐽 può essere anche ricavata direttamente a partire dalla definizione (2.2.2),

ponendovi 𝜌 𝜔 𝜌:

123
(2.4.4) 𝐻 ℎ ∫ 𝜌 𝜔 𝜌 𝑑𝑚 ∫ 𝜌 𝜌 𝜔 𝑑𝑚

(2.4.5) 𝐽 ∫ 𝜌 𝜌 𝑑𝑚

Equazioni del moto di un satellite

Le eq.(2.1.11) 𝒑 𝑴𝑹𝑪 𝑭 e (2.2.10) 𝑯𝑷 𝒉𝑷 𝑻𝑷 , quest ultima scritta usando come

polo il baricentro, descrivono, in un sistema inerziale, la dinamica di un satellite rigido
considerando tutti i sei gradi di libertà, tre di traslazione e tre di rotazione; integrate,
forniscono la velocità lineare del baricentro 𝑣 e la velocità angolare del corpo 𝜔. Occorre
associare altre equazioni che descrivono la cinematica del moto, consentendo di ricavare
posizione del baricentro e orientamento del satellite (per la cinematica rotazionale si veda il
par. 1.3). Il par. 2.3 fornisce il legame tra momento della quantità di moto e velocità angolare.
Si ha in definitiva

(2.5.1) 𝑝 𝐹 con 𝑝 𝑀𝑣

(2.5.2) 𝑅 𝑣

(2.5.3) 𝐻 𝑇 con 𝐻 𝐽 𝜔

(2.5.4) 𝐶 𝜔 𝐶
Si hanno due sistemi di equazioni differenziali, disaccoppiati se

la risultante delle forze esterne 𝐹 non dipende dall assetto 𝐶 ;

la coppia esterna 𝑇 non dipende da posizione 𝑅 e velocità 𝑣 del satellite.

Se i sistemi, come usualmente accade, possono essere ritenuti disaccoppiati
il primo, risolto in un riferimento inerziale (meglio: non rotante) centrato nel centro di
massa del corpo principale, fornisce il moto del baricentro del satellite;
il secondo, risolto generalmente in un riferimento rotante coincidente con gli assi
principali del satellite, ne fornisce l assetto.
Il momento angolare rispetto al centro di massa del corpo principale

(2.5.5) 𝐻 ∫ 𝑅 𝑅 𝑑𝑚 ∫ 𝑅 𝑟 𝑅 𝑟 𝑑𝑚

𝑅 𝑀𝑅 𝑟 𝑟𝑑𝑚 ℎ ℎ ℎ 𝐻

124
è somma del momento angolare della massa M concentrata nel baricentro del satellite (ℎ ),
e del momento angolare intorno al baricentro 𝐻 . Usando l eq.

(2.2.7)𝑻𝒑 𝝆𝑷 𝑴𝑹𝑪 𝑻𝑷 𝝆𝑷 𝑭 𝑻𝑷
la coppia intorno al punto O risulta

(2.5.6) 𝑇 𝑇 𝑅 𝑀𝑅 𝑇 𝑅 𝐹
e quindi l equazione di equilibrio alla rotazione diviene

(2.5.7) 𝐻 ℎ 𝐻 𝑇

ottenibile anche operando il prodotto esterno tra 𝑅 e l eq. . .

(2.5.8) ℎ 𝑅 𝐹
e sommandola all eq. . . .
In realtà si verifica frequentemente, ad esempio per un satellite composto da due masse
M collegate da un asta di lunghezza L, soggetto a sole forze gravitazionali, che la risultante

𝐹 dipende dall assetto e si ha una coppia 𝑇 dovuta al gradiente del campo gravitazionale.
D altra parte

(2.5.9) 𝑇 ∫ 𝑅 𝑑𝐹 ∫ 𝑅 𝑅 𝑑𝑚 0

e quindi la presenza di una coppia di origine gravitazionale si associa, per via dell eq. . . e
(2.5.8) ad una perturbazione, molto modesta, del moto orbitale

(2.5.10) ℎ 𝐻 𝑇

Esaminando l eq. . . , si conclude che la risultante 𝐹 non è allineata con il raggio 𝑅 .

A i i ci a i d i e ia
Si introduce ora un altro sistema di riferimento FF solidale al corpo e con origine nel centro di
massa, definito dalla terna ortogonale di versori
(2.6.1) 𝑓 𝐹𝐵 𝑏

Le componenti dei vettori 𝐻 e 𝜔 nel nuovo riferimento sono

(2.6.2) 𝐻 𝐹𝐵 𝐻

(2.6.3) 𝜔 𝐹𝐵 𝜔

ed usando l eq. . . 𝑯𝑪 𝑩
𝑱𝑪 𝑩 𝝎 𝑩 si ottiene

125
(2.6.4) 𝐻 𝐹𝐵 𝐽 𝜔 𝐹𝐵 𝐽 𝐹𝐵 𝜔

ovvero
𝑻
(2.6.5) 𝑱𝑪 𝑭 𝑭𝑩 𝑱𝑪 𝑩 𝑭𝑩
relazione che consente di ottenere i nuovi elementi della matrice d inerzia nel caso di cambio
di sistema di riferimento.
Si vuole ora cercare il riferimento FF che consenta di ottenere una matrice d inerzia diagonale
(𝐽 𝐽 𝜆 e𝐽 0 con 𝑖 𝑗). Premoltiplicando con 𝐹𝐵 l eq. . .
(2.6.6) 𝐹𝐵 𝐽 𝐹𝐵 𝐹𝐵 𝐽 𝐹𝐵 𝐽 𝐹𝐵
dove (si veda la sezione 1.2)

(2.6.7) 𝐹𝐵 𝑓1 𝑓2 𝑓3

Esaminando solo la i-esima colonna delle matrici ottenute applicando l eq. . .

(2.6.8) 𝑓1 𝑓2 𝑓3 𝐽1 𝐽2 𝐽3 𝐽 𝑓

(interviene solo la i-esima colonna della seconda matrice di ciascun prodotto)

(2.6.9) 𝜆 𝑓 𝐽 𝑓 ⇒ 𝜆 𝐼 𝐽 𝑓 0

Ciascuno dei tre autovalori dell equazione

(2.6.10) 𝑑𝑒𝑡 𝜆 𝐼 𝐽 0
è uno dei momenti principali d inerzia del corpo B. L eq. . . fornisce per ciascun autovalore
il corrispondente autovettore 𝑓 , e cioè la direzione dell asse principale d inerzia; in realtà il
sistema (2.6.9) è omogeneo e fornisce le componenti a meno di una costante moltiplicativa;
fornisce quindi un vettore parallelo a 𝑓 . Gli autovettori sono ortogonali in quanto la matrice
𝐹𝐵 è ortonormale.
L asse minore maggiore del corpo è quello con momento principale minore maggiore. Un
asse di simmetria è automaticamente asse principale d inerzia. Un piano di simmetria
contiene due assi principali.

Equazioni del moto di Eulero

Utilizzando un sistema di riferimento FB solidale al corpo e rotante con velocità angolare 𝜔
rispetto al riferimento inerziale FN

126
 𝜔 𝐻
(2.7.1)
𝜔 𝜔 𝜔

e, per la costanza di 𝑇 𝐽 𝜔 𝐽 𝜔 nel riferimento corpo,

(2.7.2) 𝐽 𝐽 𝜔

L eq. . . 𝑯𝑪 𝑻𝑪 con 𝑯𝑪 𝑱𝑪 𝝎 diviene l equazione di Eulero

(2.7.3) 𝜔 𝐻 𝐽 𝜔 𝜔 𝐽 𝜔 𝑇

Derivando l eq. . . 𝑯𝑪 𝑱𝑪 𝝎 in un riferimento non rotante, si avrebbe

(2.7.4) 𝑇 𝐽 𝜔 𝐽 𝜔

con poca utilità pratica perché la matrice d inerzia non è costante nel tempo e, per di più, non
è riducibile alla forma diagonale. Dal confronto dell eq. . . e . . si deduce
(2.7.5) 𝐽 𝜔 𝜔 𝐽 𝜔

Ovviamente la stessa eq.(2.7.3) può essere ottenuta per derivazione diretta

dell eq. . . , tenendo conto dell eq. . . e facendo quindi uso dell eq.

(A.3.82) 𝒃 𝒂 𝒃 𝒂 𝒂 𝒃 𝒂 𝒃 𝒂 𝒃 𝒃 𝒂

(2.7.6) 𝑇 𝐻 ∫ 𝜔 𝑟 𝑟 𝜔 𝑑𝑚 ∫ 𝑟 𝜔 𝑟 𝜔 𝑑𝑚

𝑟 𝑟 𝜔 𝑑𝑚 𝜔 𝑟 𝑟 𝜔 𝑑𝑚 𝐽 𝜔 𝐽 𝜔 𝜔 𝐽 𝜔

L eq. . . è esplicitabile nel sistema differenziale

𝐻1 𝜔2 𝐻3 𝜔3 𝐻2 𝑇1
(2.7.7) 𝐻2 𝜔3 𝐻1 𝜔1 𝐻3 𝑇2
𝐻3 𝜔1 𝐻2 𝜔2 𝐻1 𝑇3
avendo posto

(2.7.8) 𝐻 𝐻1 𝑏1 𝐻2 𝑏2 𝐻3 𝑏3
(2.7.9) 𝜔 𝜔1 𝑏1 𝜔2 𝑏2 𝜔3 𝑏3
Qualora FB coincida con gli assi principali d inerzia

(2.7.10) 𝐻 𝐽1 𝜔1 𝑏1 𝐽2 𝜔2 𝑏2 𝐽3 𝜔3 𝑏3
e l eq. . . si porta alla forma

127
 𝑱𝟏 𝝎𝟏 𝑱𝟑 𝑱𝟐 𝝎𝟐 𝝎𝟑 𝑻𝟏
(2.7.11) 𝑱𝟐 𝝎𝟐 𝑱𝟏 𝑱𝟑 𝝎𝟑 𝝎𝟏 𝑻𝟐
𝑱𝟑 𝝎𝟑 𝑱𝟐 𝑱𝟏 𝝎𝟏 𝝎𝟐 𝑻𝟑
𝐽𝜔 𝐽 𝐽 𝜔𝜔 𝑇 (in generale avendo posto 𝑖, 𝑗, 𝑘 1,2,3)

Energia cinetica
L energia cinetica di un corpo rigido B è
1 1
(2.8.1) 𝐸 ∫ 𝑅 ⋅ 𝑅 𝑑𝑚 ∫ 𝑅 𝑟 ⋅ 𝑅 𝑟 𝑑𝑚
2 2

1 1
𝑀𝑅 ⋅ 𝑅 𝑟 ⋅ 𝑟𝑑𝑚 𝐸 𝐸
2 2
somma di energia cinetica traslazionale (𝐸 ) e rotazionale (𝐸 . Derivata l eq. . . rispetto
al tempo,

(2.8.2) 𝑀𝑅 ⋅ 𝑅 ∫ 𝑟 ⋅ 𝑟𝑑𝑚 𝐹⋅𝑅 ∫ 𝑟⋅ 𝑅 𝑅 𝑑𝑚

𝐹⋅𝑅 𝑟 ⋅ 𝑅 𝑑𝑚 𝐹⋅𝑅 𝑟 ⋅ 𝑑𝐹

occorre notare che il secondo integrale, anche in assenza di forze esterne, potrebbe essere
non nullo, qualora il corpo fosse deformabile, perché in tal caso una forza interna lavorerebbe
in genere con due diversi spostamenti. Questo fatto è più evidente considerando un sistema
discreto costituito da più masse 𝑚
1
(2.8.3) 𝐸 ∑ 𝑚 𝑅 ⋅𝑅
2

(2.8.4) ∑ 𝑚 𝑅 ⋅𝑅 ∑ 𝐹 ∑ 𝐹 ⋅𝑅

dove 𝐹 è la risultante delle forze esterne agenti sulla massa 𝑚 , mentre 𝐹 è la forza interna

scambiata con la massa 𝑚 . Essendo 𝑅 𝑅 , in generale

(2.8.5) ∑ ∑ 𝐹 ⋅𝑅 0
Si deduce che, nel caso di corpo deformabile, il termine 𝐸 comprende anche l energia
cinetica che nei movimenti di deformazione può essere convertita in energia potenziale
elastica; questa quota, anche in assenza di azioni esterne, può diminuire nel tempo a causa di
dissipazioni.
Per un corpo rigido, utilizzando l eq.

(2.3.1) 𝜔 𝑟 𝜔 𝑟

128
(2.3.2) 𝐻 ℎ ∫ 𝑟 𝑟𝑑𝑚 ∫ 𝑟 𝜔 𝑟 𝑑𝑚 ∫ 𝑟 𝑟 𝜔 𝑑𝑚

(2.3.3) 𝐻 𝐽 𝜔

si ha che:
1 1 1
(2.8.6) 𝐸 ∫ 𝑟 ⋅ 𝑟𝑑𝑚 ∫ 𝜔 𝑟 ⋅ 𝑟𝑑𝑚 𝜔⋅∫ 𝑟 𝑟𝑑𝑚
2 2 2

1 1
𝜔⋅𝐻 𝜔⋅𝐽 𝜔
2 2
1 1
(2.8.7) 𝜔⋅𝐽 𝜔 𝜔⋅𝐽 𝜔 𝜔⋅𝐽 𝜔 𝜔⋅ 𝑇 𝜔 𝐽 𝜔 𝜔⋅𝑇
2 2

avendo dapprima fatto uso dell eq. A. . 𝒂 ⋅ 𝑩𝒄 𝒄 ⋅ 𝑩𝑻 𝒂, considerando che la matrice

d inerzia 𝐽 è simmetrica, e quindi impiegato l eq.
𝑩
𝒅𝑯𝑪
(2.7.3) 𝒅𝒕
𝝎 𝑯𝑪 𝑱𝑪 𝝎 𝝎 𝑱𝑪 𝝎 𝑻𝑪 .

129
Lezione 37

Moto del corpo rigido in assenza di coppie esterne

In assenza di coppie esterne, se il riferimento FB è allineato con gli assi principali di inerzia, le
equazioni di Eulero (2.7.11) divengono

𝐽1 𝜔1 𝐽2 𝐽3 𝜔2 𝜔3
(3.1.1) 𝐽2 𝜔2 𝐽3 𝐽1 𝜔3 𝜔1
𝐽3 𝜔3 𝐽1 𝐽2 𝜔1 𝜔2

la cui soluzione è stata ottenuta da Jacobi in termini di funzioni ellittiche. Conviene tuttavia
procedere per altra via.
Il vettore

(3.1.2) 𝐻 𝐽1 𝜔1 𝑏1 𝐽2 𝜔2 𝑏2 𝐽3 𝜔3 𝑏3 𝑐𝑜𝑠𝑡
è costante (direzione e modulo) in un riferimento inerziale, ma le componenti nel
riferimento FB variano nel tempo con il vincolo sul modulo

(3.1.3) 𝐻 𝐻 𝐽12 𝜔12 𝐽22 𝜔22 𝐽32 𝜔32 𝐻12 𝐻22 𝐻32 𝐻2

Per un osservatore solidale al corpo, la punta del vettore 𝐻 si muove quindi sulla superficie
di una sfera di raggio 𝐻 .
L energia cinetica rotazionale è
1 1 1 1 1 1
(3.1.4) 𝐸 𝐽 𝜔2 𝐽 𝜔2 𝐽 𝜔2
2 1 1 2 2 2 2 3 3 2 2 2

Per la sua conservazione, in assenza di dissipazioni, la punta di 𝐻 è anche vincolata alla

superficie dell ellissoide

(3.1.5) 1
2 2 2

di semiassi pari a 2𝐽 𝐸 . Pertanto, assumendo 𝐽1 𝐽2 𝐽3 (in questo e nel paragrafo

seguente), si hanno due casi limite: sfera esterna all ellissoide con due punti di tangenza in
corrispondenza dell asse 𝑏1 ; sfera interna tangente all ellissoide in corrispondenza dell asse
𝑏3 (Fig. 3.1, 1a e 3a).

130
 Fig. 1a: 𝐸 𝐻 2 ⁄2𝐽1 Fig. 3a: 𝐸 𝐻 2 ⁄2𝐽3

In entrambi i casi i vettori 𝐻 e 𝜔 sono paralleli tra loro e ad uno degli assi principali
d inerzia.
L atto di moto libero richiede l esistenza di punti comuni ad ellisse e sfera; quindi, in base
all eq. . . l energia cinetica 𝐸 deve essere compresa tra

𝐸min (corrispondente a rotazione pura intorno a 𝑏1 )

2

𝐸max (corrispondente a rotazione pura intorno a 𝑏3 )

2

In generale però l intersezione tra sfera ed ellissoide è costituita da due curve chiuse Fig.
3.2a) ed i vettori 𝐻 e 𝜔 non sono paralleli. Per 𝐸 𝐻 2 ⁄2𝐽2 queste due curve (Fig. 3.1, 2a)
si uniscono in corrispondenza dell asse 𝑏2 e insieme assumono il nome di separatrice, in
quanto separano le zone in cui il vettore 𝐻 , nel riferimento corpo, ruota intorno a 𝑏1 , da
quelle in cui ruota intorno a 𝑏3 . Per 𝐸 𝐻 2 ⁄2𝐽2 non necessariamente si ha una rotazione
pura del corpo intorno a 𝑏2 .
A causa di dissipazioni interne, il corpo perde energia cinetica
rotazionale, e la punta di 𝐻 non segue una curva chiusa, ma
una rotazione inizialmente intorno a 𝑏3 terminerà in una
rotazione intorno a 𝑏1 (asse maggiore o di massima inerzia);
non è possibile prevedere se in verso concorde o discorde con
𝐹𝑖𝑔. 2𝑎: 𝐸 𝐻 2 ⁄2𝐽2
𝑏1 . Proprio a causa di fenomeni dissipativi, i pianeti si sono
gradualmente portati in rotazione intorno all asse maggiore, o
di massima inerzia, corrispondente alla minima energia cinetica rotazionale.

131
 Fig. 1a: 𝐸 𝐻 2 ⁄2𝐽1 Fig. 1b: 𝐸 𝐻 2 ⁄2𝐽1

Fig. 2a: 𝐸 𝐻 2 ⁄2𝐽2 Fig. 2b: 𝐸 𝐻 2 ⁄2𝐽2

Fig. 3a: 𝐸 𝐻 2 ⁄2𝐽3 Fig. 3b: 𝐸 𝐻 2 ⁄2𝐽3

Fig. 3.1 Moto libero con di ersi alori dell energia cinetica l ogo della p nta dei ettori 𝐻 (colonna sinistra) e 𝜔 (colonna
destra)

132
Approccio classico
Nella visione classica, riscrivendo opportunamente l eq. . . e . . , si preferisce
osservare (Fig. 3.2b) che la punta del vettore 𝜔 è vincolata agli ellissoidi
di costante momento (con semiassi 𝐻 ⁄𝐽 )

(3.2.1) 𝜔12 𝜔22 𝜔32 1

di costante energia (con semiassi 2𝐸 ⁄𝐽 )

(3.2.2) 𝜔12 𝜔22 𝜔32 1

2 2 2

Fig. 3.2 Luogo della punta dei vettori 𝐻 (sinistra) e 𝜔 (destra)

Per mezzo dell eq. . . 𝑯𝑪 𝑱𝟏 𝝎𝟏 𝒃𝟏 𝑱𝟐 𝝎𝟐 𝒃𝟐 𝑱𝟑 𝝎𝟑 𝒃𝟑 si trova inoltre che, in assenza

di dissipazioni, la punta di 𝜔 è vincolata al piano normale ad 𝐻 distante dal baricentro del
corpo
2
(3.2.3) 𝑑 𝜔⋅ cost.

(un piano quindi con orientamento fisso nel riferimento FN). Per un osservatore solidale a FN,
il moto è rappresentabile dal rotolamento dell ellissoide dell energia sul piano suddetto. Lo
strisciamento non è concepibile perché, in base all eq. . . il vettore 𝑑𝜔 è lo stesso nel
riferimento FN (e quindi sul piano) e FB e quindi sull ellissoide . Il punto di contatto descrive:
- una curva chiusa sull ellissoide poloide);
- una curva non necessariamente chiusa sul piano (erpoloide).
La poloide è anche l intersezione dei due ellissoidi di momento ed energia (Fig. 3.2, destra).
La poloide per 𝐸 𝐻 2 ⁄2𝐽2 è ancora detta separatrice.

Posto 𝐽 𝐻 2 ⁄2𝐸 , ed uguagliando le eq.(3.2.1) e (3.2.2), si ottiene

(3.2.4) 𝐽1 𝐽1 𝐽 𝜔12 𝐽2 𝐽2 𝐽 𝜔22 𝐽3 𝐽3 𝐽 𝜔32 0

133
Il segno dei coefficienti deve essere diverso per consentire di avere componenti 𝜔 reali. Si
richiede quindi 𝐽1 𝐽 𝐽3 (ovvero 𝐸𝑟 . In Fig. . sono disegnate sull ellissoide di
momento le poloidi corrispondenti a differenti valori di energia cinetica.

Fig. 3.4 Ellissoide di momento con poloidi per differenti valori di energia cinetica; vista e proiezioni in direzione parallela
agli assi principali d iner ia

Le proiezioni delle poloidi sui piani coordinati si ottengono eliminando la rotazione 𝐽 𝜔2

𝟏 𝟏 𝟏 𝟏 𝑯𝟐𝟏 𝟏 𝑯𝟐𝟐
dall eq. . . per mezzo dell eq. . . 𝑬𝒓 𝑱 𝝎𝟐 𝑱 𝝎𝟐 𝑱 𝝎𝟐
𝟐 𝟏 𝟏 𝟐 𝟐 𝟐 𝟐 𝟑 𝟑 𝟐 𝑱𝟏 𝟐 𝑱𝟐
𝟏 𝑯𝟐𝟑
:
𝟐 𝑱𝟑

(3.2.5) 𝐽1 𝐽1 𝐽3 𝜔12 𝐽2 𝐽2 𝐽3 𝜔22 2𝐸 𝐽 𝐽3

(3.2.6) 𝐽1 𝐽1 𝐽2 𝜔12 𝐽3 𝐽2 𝐽3 𝜔32 2𝐸 𝐽 𝐽2

(3.2.7) 𝐽2 𝐽1 𝐽2 𝜔22 𝐽3 𝐽1 𝐽3 𝜔32 2𝐸 𝐽1 𝐽

si hanno rispettivamente Fig. . ellissi, iperboli che intersecano l asse 𝜔1 per 𝐽 𝐽2 , o
l asse 𝜔3 per 𝐽 𝐽2 ), ed ancora ellissi. In particolare
- per 𝐽 𝐽3 𝜔1 𝜔2 0 (𝐸 𝐸max )

−
- per 𝐽 𝐽2 −

134
 - per 𝐽 𝐽1 𝜔2 𝜔3 0 (𝐸 𝐸min )
Nel caso intermedio, invece di un punto si ottengono gli asintoti delle iperboli, che sono
anche la proiezione della separatrice.

Per corpi assialsimmetrici le poloidi sono cerchi in piani ortogonali all asse 𝑏1 per 𝐽2 𝐽3
(corpo oblato o all asse 𝑏3 per 𝐽1 𝐽2 (corpo prolato).

Occorre infine notare che, quando nella rotazione del corpo i vettori 𝐻 e 𝜔 si vengono a
trovare nel piano dei versori 𝑏1 e 𝑏3 (cioè quando 𝜔2 0), 𝐻 è il vettore più vicino a 𝑏1 .

Moto libero di un corpo assialsimmetrico

E preferita l analisi fatta al paragrafo successivo

Poiché 𝐻 ha orientamento costante in un riferimento inerziale, FN può essere scelto in

modo da avere:

(3.3.1) 𝐻 𝐻 𝑛3 𝐻 0 0 𝐻

Usando l eq. . .
𝐻 𝑠𝑖𝑛 𝜗
(3.3.2) 𝐻 𝐵𝑁 𝐻 𝐻 𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑐𝑜𝑠 𝜗
𝐻 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑐𝑜𝑠 𝜗
Dal confronto con le stesse componenti nell eq. . . si ricava

𝐻 ⁄𝐽1 𝑠𝑖𝑛 𝜗
(3.3.3) 𝜔 𝐻 ⁄𝐽2 𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝑐𝑜𝑠 𝜗
𝐻 ⁄𝐽3 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑐𝑜𝑠 𝜗
e quindi per mezzo dell eq. . .
1
(3.3.4) 𝜙 𝐻 𝑠𝑖𝑛 𝜗

1 1
(3.3.5) 𝜗 𝑠𝑖𝑛 2 𝜙 𝑐𝑜𝑠 𝜗
2

(3.3.6) 𝜓 𝐻

che, nel caso di corpo assialsimmetrico (𝐽1 𝐽 ; 𝐽2 𝐽3 𝐽 ), divengono

1 1
(3.3.7) 𝜙 𝐻 𝑠𝑖𝑛 𝜗 𝜗 0 𝜓

L angolo di beccheggio è quindi costante; assumendo 𝜗 0 (senza perdita di generalità

perché l altro caso può essere ottenuto invertendo il verso di 𝑏1 , l eq. . . e . .
forniscono

135
(3.3.8) 𝜔1 𝑠𝑖𝑛 𝜗 0 𝜔23 𝜔22 𝜔32 𝑐𝑜𝑠 𝜗

(3.3.9) 𝐻 𝐽 𝜔1 𝐻 𝐻22 𝐻32 𝐽 𝜔23

I vettori 𝜔, 𝐻 e 𝑏1 (asse di simmetria del corpo) sono contenuti nel piano della Fig. 3.5
(manca) che ruota con velocità 𝜓 intorno a 𝑛3 . In funzione della componente della velocità
angolare lungo l asse di simmetria del corpo 𝜔1)

(3.3.10) 𝜓 0 (velocità di precessione)

−
(3.3.11) 𝜙 𝜔1 (relative spin rate)

Quest ultima è positiva per un corpo prolato (una barra, 𝐽 𝐽 ), ma negativa per un corpo
oblato (un disco, 𝐽 𝐽 ).

In base all eq. . . si hanno due casi particolari, con 𝜔 parallelo a 𝐻 :

𝜗 𝜋⁄2 ⇒ 𝜙 𝜓 𝐻 ⁄𝐽

𝐽1 𝐽2 𝐽3 𝐽 ⇒ 𝜓 𝐻 ⁄𝐽 𝜙 𝜗 0

Altra analisi del moto libero di un corpo assialsimmetrico

In questo caso i riferimenti FN e FB sono scelti in modo da avere

(3.4.1) 𝐻 𝐻 𝑛3 𝐻 0 0 𝐻

(3.4.2) 𝐽1 𝐽2 𝐽 𝐽3 𝐽
(𝐽 sta per transverse e 𝐽 𝐽 𝑠𝑢 𝑎𝑣𝑎𝑛𝑧𝑖𝑛𝑖 sta per spin)
L eq. . . diviene

𝐽 𝜔1 𝐽 𝐽 𝜔2 𝜔3 0
(3.4.3) 𝐽 𝜔2 𝐽 𝐽 𝜔3 𝜔1 0
𝐽 𝜔3 0

Le prime due equazioni sono accoppiate, la terza è indipendente.

Se ne deduce che la terza può essere integrata per conto suo. Ponendo quindi 𝜔3 è costante
e, posto
−
(3.4.4) 𝑛 𝜔3 cost. 𝜆 𝑛 cost.

(si assume il verso di 𝑏3 in modo da avere 𝑛 0 , l eq. . . diviene

𝜔1 𝜆𝜔2 0
(3.4.5)
𝜔2 𝜆𝜔1 0
Combinando le due equazioni moltiplicate rispettivamente per 𝜔1 e 𝜔2 , si ottiene

136
(3.4.6) 𝜔1 𝜔1 𝜔 2 𝜔2 0 ⇒ 𝜔12 𝜔22 cost 2
𝜔12
2
Il vettore 𝜔 è costante in modulo (𝜔2 𝜔12 𝑛2 ), ma non in direzione. Derivando
la prima dell eq. . . e eliminando 𝜔2 con la seconda, si ha

(3.4.7) 𝜔1 𝜆𝜔2 𝜔1 𝜆2 𝜔1 0
che integrata fornisce
𝜔1 𝐴 𝑐𝑜𝑠 𝜆 𝑡 𝐵 𝑠𝑖𝑛 𝜆 𝑡
(3.4.8)
𝜔2 𝐴 𝑠𝑖𝑛 𝜆 𝑡 𝐵 𝑐𝑜𝑠 𝜆 𝑡

e, scelte le costanti in modo da avere 𝜔10 𝜔12 e 𝜔20 0 all istante iniziale
𝜔1 𝜔12 𝑐𝑜𝑠 𝜆 𝑡
(3.4.9) 𝑡𝑎𝑛 𝜆 𝑡
𝜔2 𝜔12 𝑠𝑖𝑛 𝜆 𝑡

L evoluzione di 𝜔1 𝑒 𝜔2 mostra che 𝜔12 ruota intorno all asse 𝑏3 con velocità 𝜆.
Scrivendo la velocità angolare come:

𝜔 𝜔12 𝑛𝑏3

durante l evoluzione, 𝜔 descrive un cono intorno all asse 𝑏3 del corpo rotante, che è
chiamato body cone (cono corpo).

Essendo 𝐻1 𝐽 𝜔1, 𝐻2 𝐽 𝜔2 , i vettori di 𝜔 e 𝐻 si mantengono in uno stesso piano che ad

un osservatore solidale al corpo appare ruotare intorno a 𝑏3 con velocità angolare costante
( 𝜆). Per un osservatore inerziale il piano contenente 𝜔 e 𝑏3 ruota intorno a 𝐻 .

Si può vedere che scrivendo 𝐻 come :

137
 𝐻 𝐽1 𝜔1 𝑏1 𝐽2 𝜔2 𝑏2 𝐽3 𝜔3 𝑏3
𝐽 𝜔1 𝑏1 𝜔2 𝑏2 𝐽 𝜔3 𝑏3
𝐽 𝜔12 𝐽 𝑛𝑏3
sia il momento angolare che la velocità angolare sono entrambe combinazioni lineare del
vettore 𝜔12.Ciò significa che durante il moto del corpo rotante, i due vettori e l asse 𝑏3
giacciono sullo stesso piano, che ruota intorno all asse 𝑏3 . Nel caso generale 𝐻 𝑒 𝜔 non sono
allineati, a meno che 𝜔12 0 spinning puro intorno all asse di simmetria : questa è la
condizione di spin desiderabile.

138
Gli angoli, costanti, che 𝑏3 forma con e 𝜔 e 𝐻 sono rispettivamente:

𝑡𝑎𝑛 𝛾
(3.4.10) ⇒ 𝑡𝑎𝑛 𝑖 𝑡𝑎𝑛 𝛾
𝑡𝑎𝑛 𝑖

con 𝑖 𝛾 per corpo prolato e viceversa per corpo oblato. L angolo di nutazione i è
complementare dell angolo di beccheggio 𝑖 𝜋⁄2 𝜗).

Nel caso di corpo oblato sarà 𝜔 a descrivere un cono intorno ad 𝐻 , fisso nel sistema di
riferimento inerziale, detto space cone (cono spazio).

L applicazione dell eq.

𝝎𝟏 𝑺𝝎 𝑺𝒊 𝑪𝝎 𝟎 𝜴
(1.8.15) 𝝎𝟐 𝑪𝝎 𝑺𝒊 𝑺𝝎 𝟎 𝒊 con 𝑖 0
𝝎𝟑 𝑩 𝑪𝒊 𝟎 𝟏 𝝎
fornisce

𝜔1 𝛺 𝑠𝑖𝑛 𝜛 𝑠𝑖𝑛 𝑖
(3.4.11) 𝜔2 𝛺 𝑐𝑜𝑠 𝜛 𝑠𝑖𝑛 𝑖
𝜔3 𝛺 𝑐𝑜𝑠 𝑖 𝜛

139
(3.4.12) 𝜔12 𝜔22 2
𝜔12 𝛺 2 𝑠𝑖𝑛2 𝑖 𝛺 0

−
(3.4.13) 𝜛 𝑛 𝛺 𝑐𝑜𝑠 𝑖 𝜛 𝑛 𝜆

(3.4.14) 𝐻3 𝐻 𝑐𝑜𝑠 𝑖 𝑛𝐽 𝐻 𝐽𝛺

Occorre notare che la componente 𝜔12 nel piano 𝑏1 ,𝑏2 è ferma rispetto al versore 𝑏1 che
indica la direzione del nodo. Infatti, con la stessa velocità 𝜆, ma in opposte direzioni,
ruotano sia 𝑏1 rispetto a 𝑏1 , che 𝜔12 rispetto a 𝑏1 .

Siccome l angolo di nutazione rimane costante, il moto

libero di un corpo assialsimmetrico può essere
visualizzato per mezzo di un cono solidale al corpo, che
rotola senza strisciare su un cono fisso nello spazio. Il
primo cono è allineato con l asse di simmetria del corpo
e ha semi apertura 𝛾; il secondo è allineato con il
vettore 𝐻 e la sua semiapertura è 𝑖 𝛾. Nel caso di
corpo oblato questo valore è negativo ed il cono fisso è
all interno del cono solidale al corpo. Il vettore 𝜔
coincide con la generatrice di contatto.

140
141
142
143
144
145
Lezione 38 (02/12/19)

Stabilità del moto libero intorno ad un asse principale

La rotazione intorno a uno qualunque degli assi principale di inerzia è una condizione di equilibrio
per un corpo rigido. La forma della poloide già fornisce un informazione sulla stabilità di questi
equilibri, gli assi di massima e minima inerzia sono al centro, circondati da orbite chiuse, mentre
l asse intermedio è un punto di sella , per cui con una piccola perturbazione, il vettore velocità
angolare si sposterà lontano dal punto iniziale intorno la sella.

Si abbia un corpo non assialsimmetrico in rotazione intorno all asse 𝑏2 (𝜔2 𝑛; 𝜔1 𝜔3

0). A seguito di una piccola perturbazione, le componenti della velocità angolare diventano
𝜔1, 𝑛 𝜀, 𝜔3 con 𝑛 max 𝜔1 , 𝜀, 𝜔3 . L eq. . . diventano, trascurando gli infinitesimi
di ordine superiore,

𝐽1 𝜔1 𝐽2 𝐽3 𝑛𝜔3 0
(3.5.1) 𝐽2 𝜔2 0
𝐽3 𝜔3 𝐽2 𝐽1 𝑛𝜔1 0

da cui, posto (si veda il par. A.6)

A.6 M men d ine ia

Ciascuno dei momenti principali d’inerzia è inferiore alla somma degli altri due. infatti evidente che
2 2 2 2 2 2
(A.6.1) ∫ 𝑥 𝑦 𝑑𝑚 ∫ 𝑥 𝑧 𝑑𝑚 ∫ 𝑦 𝑧 𝑑𝑚
Qualora si ponga
− −
(A.6.2) 𝐾1 𝐾3

per 𝐽2 13 𝐾1
per 𝐽3 12 𝐾1
e analogamente si trova 1 𝐾3 1.
La condizione
(A.6.3) 3 𝐽1 𝐽3 𝐽2
è scritta nella forma
(A.6.4) 𝐽2 𝐽1 𝐽3 𝐽1 𝐽3 3 𝐽1 𝐽3 0
Ciascun addendo può essere egualmente moltiplicato per uno qualsiasi dei lati dell’eq.(A.6.3); in
particolare
(A.6.5) 𝐽22 𝐽2 𝐽1 𝐽3 3 𝐽12 𝐽32 3𝐽2 𝐽1 𝐽3
𝐽2 𝐽3 𝐽2 𝐽1 𝐽1 𝐽3 3𝐽3 𝐽2 𝐽3 3𝐽1 𝐽2 𝐽1 0
che, divisa per 𝐽1 𝐽3, fornisce la condizione
(A.6.6) 𝐾1 𝐾3 3 𝐾1 𝐾3 1 0
equivalente all’eq.(A.6.3).

146
 − −
(3.5.2) 𝐾1 𝐾3

NB 𝐽2 𝐽1 𝐽3 → 1 𝐾1 , 𝐾3 1

𝜔1 𝐾1 𝑛𝜔3 0
(3.5.3) ⇒ 𝜔1 𝐾1 𝐾3 𝑛2 𝜔1 0
𝜔3 𝐾3 𝑛𝜔1 0
la cui soluzione

(3.5.4) 𝜔1 𝐴𝑒 con 𝑠 𝐾1 𝐾3 𝑛2

è un oscillazione di ampiezza limitata solo se 𝑏2 è l asse d inerzia

maggiore 𝐽2 𝐽1 , 𝐽3 𝐾1 , 𝐾3 0
o minore 𝐽2 𝐽1 , 𝐽3 𝐾1 , 𝐾3 0
La rotazione intorno all asse di rotazione intermedio è invece instabile.
Occorre notare che si fa riferimento alla stabilità alla Lyapunov, ossia la risposta può essere
resa piccola riducendo l ampiezza della perturbazione. Si parla invece di moto
asintoticamente stabile quando l effetto della perturbazione tende ad annullarsi. Inoltre, si
tratta di stabilità direzionale (di 𝜔), non di stabilità di assetto. Infatti, niente si oppone a
perturbazioni dell assetto, almeno intorno all asse di rotazione 𝑏2 .

Effetti delle dissipazioni interne

All interno del corpo si hanno dissipazioni di energia, dovute ad esempio all elasticità
strutturale o al movimento di liquidi nei serbatoi. A volte sono volute ed ottenute con
l aggiunta di smorzatori nel sistema. In particolare, l accelerazione locale può differire da
quella del baricentro

(3.6.1) 𝑅 𝑅 𝑟 𝜔 𝑟 con 𝑟 𝜔 𝑟

(3.6.2) 𝑟 2𝜔 𝜔 𝑟 𝜔 𝜔 𝑟

147
e questo termine è compensato da forze esterne ed interne; differenze nell attrazione
gravitazionale possono essere significative in corpi di dimensioni non trascurabili. Più
frequentemente si hanno forze elastiche connesse alle deformazioni prodotte da un campo
di forze centrifugo. Qualora campo e deformazioni non siano stazionari (𝜔 varia nel tempo),
si hanno dissipazioni che terminano solo quando 𝜔 0, situazione che, in base all eq. . .
𝑩
𝒅𝑯𝑪
𝒅𝒕
𝝎 𝑯𝑪 𝑱𝑪 𝝎 𝝎 𝑱𝑪 𝝎 𝑻𝑪 comporta 𝜔 𝐽 𝜔 0, cioè moto di pura rotazione
intorno ad uno degli assi principali.
In un corpo sufficientemente rigido la frequenza propria della struttura è maggiore della
frequenza della rotazione e le deformazioni strutturali sono disaccoppiate dalla dinamica di
assetto.
L analisi degli effetti delle dissipazioni può essere effettuata
- con l ipotesi del pozzo di energia energy sink);
- con l aggiunta di smorzatori virtuali nel modello;
- con modelli strutturali più sofisticati;
in ordine crescente di accuratezza e impegno.
Il modello del pozzo di energia ne presuppone il lento decadimento, corrispondente ad una
graduale diminuzione delle dimensioni dell ellissoide dell energia. La poloide cessa di essere
una curva chiusa: diviene una curva aperta (Fig. 3.8) che termina in corrispondenza di uno
dei semiassi maggiori dell ellissoide del momento angolare. Il corpo quindi allinea l asse
maggiore al vettore 𝐻 , ma il verso è imprevedibile. La rotazione libera intorno all asse
maggiore di inerzia è detta flat spin.

Fig. 3.8 Poloide calcolata con il modello di dissipazione energy-sink. La figura di destra è ottenuta con velocità di
dissipazione più alta del 10%.

Il moto libero del corpo quasi-rigido è quindi asintoticamente stabile, nel senso che in
risposta ad una perturbazione si ha il riallineamento dell asse maggiore al vettore 𝐻 (non al
vettore originale ma al nuovo, come modificato dalla perturbazione).
Nel condurre un analisi numerica con il modello del pozzo di energia

148
(3.6.3) 𝐽 𝐸 0 𝐽 𝐸 0
2

si può porre ad esempio

(3.6.4) 𝐽 𝑡 𝐽 ∞ 𝐽 0 𝐽 ∞ 𝑒−
Occorre inoltre assumere che la dissipazione sia molto lenta (𝜀 𝜔). L uso dell eq. . .
con il modello del corpo rigido non è completamente coerente.

L eq. . . richiede 𝜔 ⋅ 𝑇 0 per 𝐸 . D altra parte, si vuole almeno 𝐻 cost.; quindi

(3.6.5) 𝐻 𝐻 𝐻 ⋅𝐻 𝐻 ⋅𝑇 0

Allo scopo è sufficiente che 𝑇 sia ortogonale a 𝐻 ; la direzione di 𝐻 può pertanto mutare.

149
Lezione 39 (05/12/19)

Coppie agenti sul veicolo spaziale

Le coppie agenti su un veicolo spaziale si distinguono in:
esterne: dipendono dall interazione veicolo-ambiente e richiedono la conoscenza
delle caratteristiche di entrambi;
interne: autogenerate e quindi indipendenti dall ambiente; alcune coppie interne al
sistema (ad es. quelle prodotte dai motori di controllo) sono più opportunamente assimilate
alle coppie esterne.
Nell ambito di queste categorie si può ancora distinguere tra coppie di disturbo e coppie di
controllo.
La caratteristica principale delle coppie di disturbo è la loro ridotta entità. Ad esempio, su un
satellite cubico (1 m3) di massa 1000 kg in orbita geostazionaria, la forza gravitazionale è 230
N. La perturbazione principale a quella quota è la spinta della radiazione solare pari a 5·10 -6
N.
Nonostante le coppie di disturbo siano molto piccole, i loro effetti possono essere deleteri
qualora non vengano adeguatamente contrastate. In particolare, le azioni di contrasto
dovute a fenomeni dissipativi sono praticamente assenti, mentre le esigenze di puntamento
sono spesso molto stringenti.

Risposta del satellite a coppie esterne

L eq. (2.5.3) 𝑯𝑪 𝑻𝑪 con 𝑯𝑪 𝑱𝑪 𝝎 stabilisce che il momento angolare può essere

modificato solo dalle coppie esterne, cioè:

da azioni ambientali (da vedersi in genere come disturbi),
da coppie di controllo applicate per contrastare i disturbi o per modificare
opportunamente l assetto del satellite.

150
L applicazione di una coppia costante, parallela ad un asse principale di un satellite
inizialmente fermo, in base all eq. . . (equazioni di Eulero) avvia una rotazione intorno
all asse principale con accelerazione 𝜑 costante

(4.2.1) 𝑇3 𝐻3 𝐽3 𝜔3 𝐽3 𝜑
La rotazione dopo il tempo 𝛥𝑡 sarà
1
(4.2.2) 𝛥𝜑 𝛥𝑡 2
2

Qualora il riferimento FB non coincida con gli assi principali

d inerzia

(4.2.3) 𝜔 𝐽−1 𝑇

e la stessa coppia parallela a 𝑏3 (𝑇1 𝑇2 0) avvia una rotazione intorno agli altri due assi
(crosscoupling . Per avviare una rotazione pura intorno all asse 𝑏3 , oltre alla componente 𝑇3
si richiederebbero particolari valori delle componenti 𝑇1 e 𝑇2 . Se un satellite senza
irrigidimento giroscopico è già in movimento con asse di rotazione non coincidente con
quello della coppia (𝜔1 e/o 𝜔2 diversi da zero dall eq. . . si rileva che il crosscoupling è
inevitabile; potrebbe convenire fermare il satellite prima di iniziare una manovra di
riorientamento.

Si consideri un satellite in rotazione intorno ad un asse principale; il versore 𝑏1 è parallelo ai

vettori 𝐻 ed 𝜔, mentre il versore 𝑏2 è nel piano contenente 𝑇 . L eq. . . 𝑯𝑪 𝑻𝑪
assume la forma

(4.2.4) 𝑇 𝑇1 𝑏1 𝑇2 𝑏2 𝜔 𝐻 𝐻1 𝑏1 𝐻2 𝑏2 (dato che

𝜔\\𝐻 )

(4.2.5) 𝑇1 𝐻1 𝑇2 𝐻2
La componente della coppia parallela al momento della quantità di moto produce una
variazione del modulo di 𝐻 ; la componente ortogonale determina una rotazione di 𝐻 nel
piano (solidale al corpo) contenente il vettore 𝑇 .
In particolare, per un satellite assialsimmetrico oblato (𝐽1 𝐽2 𝐽3 ) in rotazione intorno
all asse di simmetria 𝑏1 , l eq. . . assume la forma
(4.2.6) 𝑇1 𝐽1 𝜔1 𝑇2 ≅ 𝐽2 𝜔2 𝐽1 𝜔3 𝜔1 𝑇3 ≅ 𝐽3 𝜔3 𝐽1 𝜔2 𝜔1
NOTA
𝐽2 𝜔2 𝐽1 𝜔2 𝜔3 𝑇2
𝐽3 𝜔3 𝐽1 𝜔1 𝜔2 0

151
 𝐽1 𝜔2 𝜔3 𝑇2 𝜔2 0
Posto 𝜔2 𝜔3 𝑐𝑜𝑠𝑡 → →
𝐽1 𝜔1 𝜔2 0 𝜔3

Una coppia parallela all asse 𝑏1 determina una variazione della velocità di rotazione 𝜔1. Una
coppia ortogonale all asse di spin e all asse fisso 𝑛3 , esaurito il transitorio iniziale, produce
una rotazione dell asse di spin con velocità angolare costante intorno all asse 𝑏3

(4.2.7) 𝜔3

Dal confronto dell eq. . . e . . , a parità di coppia, dopo il tempo 𝛥𝑡

2
(4.2.8)

dimostrando come l irrigidimento giroscopico riduca la risposta del satellite alle coppie di
disturbo.

La coppia intorno 𝑏1 irrigidisce il satellite, smorzando le altre rotazioni.

Risposta del satellite alle coppie interne

Le coppie interne possono essere originate
da operazioni di gestione del momento angolare;
da spostamenti di massa per esigenze funzionali (ad es. movimento di pannelli solari)
o con caratteristiche di disturbo movimento dell equipaggio, o di liquidi nei serbatoi .
Le coppie interne non possono modificare il momento della quantità di moto complessivo,
ma in caso di corpo non rigido (ad es. composto di due blocchi) possono modificare la
distribuzione del momento angolare

152
(4.3.1) 𝑇 𝑇 1 𝑇 2 𝑇1 𝑇2 0

(4.3.2) 𝐻 𝐻1 𝐻2 𝐻1 𝑇 1 𝑇1 𝐻2 𝑇 2 𝑇2
In particolare, supponendo che la parte 2 sia un volano (reaction wheel RW) isolato dalle
azioni esterne (𝑇 2 0) e con asse parallelo alla coppia di disturbo 𝑇 , il motore elettrico di
controllo della velocità di rotazione può essere usato per compensare la coppia esterna
conservando l assetto della parte

(4.3.3) 𝑇1 𝑇 1 𝑇 𝐻1 0
e trasferendo sul volano la variazione di momento angolare associata alla coppia esterna

(4.3.4) 𝐻2 𝑇2 𝑇1 𝑇

Classificazione dei veicoli spaziali

Il criterio principale di classificazione è la presenza o meno di momento angolare in quantità
significativa e tale da conferire al sistema rigidità giroscopica. Un satellite in rotazione
intorno all asse maggiore spinner) è il più semplice esempio di satellite stabilizzato
giroscopicamente. Giova notare che uno stesso veicolo spaziale può cambiare la sua
configurazione nel corso della missione; tipicamente essere spinner solo in particolari fasi
della missione (ad es. durante le manovre orbitali o l incontro con una cometa .
Si ha interesse pratico a conferire rigidità giroscopica ad una piattaforma non rotante,
dando origine ad una categoria ibrida e più sofisticata che gestisce utilmente la distribuzione
del momento angolare.

Without momentum bias

3-axis stabilized

With momentum bias

spinner

hybrid dual spinner (or partially despun)

3-axis stabilized (with momentum wheels)

Il momento della quantità di moto complessivo è la somma vettoriale dei momenti angolari
di tutte le parti componenti (si suppongono tutte le ruote ferme)

(4.4.1) 𝐻 𝐽 𝜔 𝐻 𝐽 𝜔 ∑𝐽 𝜔

153
dove il primo termine rappresenta il momento angolare del corpo principale a volani fermi,
mentre 𝜔 è la velocità della ruota i-esima relativa al riferimento solidale al corpo
principale. Pertanto, l asse di rigidità giroscopica è unico anche con più volani.

154
Lezione 40 (9/12/19)

Controllo di assetto
Il sistema di controllo d assetto ACS ha il compito di orientare con la dovuta accuratezza
- la struttura principale con il payload;
- i pannelli solari verso il sole;
- i radiatori termici verso lo spazio profondo;
- le antenne verso le stazioni ricetrasmittenti;
- i motori nella corretta direzione di spinta.
Si distingue tra controllo passivo e controllo attivo.
Il primo sfrutta, esaltandone gli effetti, i principi fondamentali della dinamica rotazionale
e/o le coppie naturali. Richiede in genere di integrare artificialmente lo smorzamento
naturale. Offre al satellite il vantaggio di un elevata vita operativa per il minimo consumo di
propellente e l assenza o quasi di parti soggette a usura. Aspetti negativi sono la scarsa
accuratezza di puntamento e la ridotta flessibilità al mutamento delle condizioni operative.
Il controllo attivo:
opera anche se le coppie di disturbo non sono perfettamente note;
richiede sensori di assetto di precisione maggiore dell accuratezza di puntamento
voluta);
necessita generalmente di coppie di controllo esterne, ma spesso usa la gestione del
momento angolare nel funzionamento corrente;
è flessibile, potendosi modificare da terra il software di controllo;
usa la gestione del momento angolare.

155
Coppia gravitazionale

La coppia gravitazionale fu intuita da d Alembert ed Eulero intorno al . Lagrange spiegò

nel 1780 perché la Luna mostra la stessa faccia alla Terra. Nel caso di un satellite composto
di due masse M collegate da un asta di lunghezza L, si verifica facilmente che sulla massa
più lontana l azione centrifuga è maggiore dell azione gravitazionale, e viceversa per la
massa più vicina al corpo principale. Qualora l asta non sia allineata con la verticale locale,
nasce una coppia che tende a riallineare il sistema sulla verticale, instaurando un moto
oscillatorio librazionale.
Si consideri un solo primario a simmetria sferica e un satellite di dimensioni piccole rispetto
alla distanza dal primario. La coppia intorno al centro di massa del satellite dovuta all azione
gravitazionale è
+
(4.6.1) 𝑇 𝜇∫ 𝑑𝑚 𝜇∫ 𝑑𝑚 𝜇𝑅 ∫ 𝑑𝑚

Osservando che 𝑅 ⋅ 𝑇 0, si deduce che 𝑇 non ha componenti lungo la verticale locale.

Si valutano

(4.6.2) 𝑅2 𝑅⋅𝑅 𝑅 𝑟 ⋅ 𝑅 𝑟 𝑅2 2𝑅 ⋅ 𝑟 𝑟2
−3 2
3 ⋅ 1 ⋅
(4.6.3) 𝑅 −3
𝑅2 − 2 𝑅 2
1 2 ≅ 1 3

è trascurabile (mi fermo al primo termine dello sviluppo in serie)

e quindi l eq. . . diviene, facendo uso dell eq. . . ) ∫𝑩 𝒓𝒅𝒎 𝟎,

156
 ⋅
(4.6.4) 𝑇 𝜇 ∫ 𝑟 3 𝑑𝑚 3𝜇 ∫ 𝑅 ⋅ 𝑟 𝑟 𝑑𝑚

(il prodotto 𝑟 ∙ 𝑑𝑚 0 per definizione)

Applicando l eq.

(A.3.8) 𝒂 𝒃 𝒂 𝒂 𝒂 𝒃 𝒂 𝒃 𝒂 𝒂⋅𝒂 𝒃 𝒂⋅𝒃 𝒂

(4.6.5) 𝑇 3𝜇 ∫ 𝑟 𝑅 𝑟 𝑟 2𝑅 𝑑𝑚 3𝜇 𝐽 𝑅

essendo

(4.6.6) ∫ 𝑟 𝑅 𝑟 𝑑𝑚 ∫ 𝑟̃ 𝑟̃ 𝑅 𝑑𝑚 𝐽 𝑅 𝐽 𝑅

Si assuma ora un riferimento FB solidale agli assi principali del corpo:

(4.6.7) 𝑅 𝑅 1 𝑅 2 𝑅 3 𝐽 𝑅 𝐽1 𝑅 1 𝐽2 𝑅 2 𝐽3 𝑅 3

𝑅 2𝑅 3 𝐽3 𝐽2
3
(4.6.8) 𝑇 𝑅 3𝑅 1 𝐽1 𝐽3
𝑅 1𝑅 2 𝐽2 𝐽1

Dall esame dell eq. . . si deduce che la componente di 𝑇 parallela a un asse di

simmetria è nulla (perché se ad esempio 𝐽2 𝑎𝑠𝑠𝑒 𝑑𝑖 𝑠𝑖𝑚𝑚𝑒𝑠𝑡𝑟𝑖𝑎 → 𝐽1 𝐽3 0); la
coppia (tutte le componenti) è nulla se
il corpo è a simmetria sferica (𝐽1 𝐽2 𝐽3 );
un asse principale d inerzia è allineato con la verticale ad es. 𝑅 3 𝑅 e𝑅 1
𝑅 2 0) (NB ciò non significa che quel punto è in equilibrio statico).
Per piccole rotazioni intorno alla posizione di equilibrio, definita
da un riferimento FS con 𝜎3 diretto verso il nadir:
𝑅𝑐3 𝑅𝑐 cos 𝜃 → 𝜃 𝑝𝑖𝑐𝑐𝑜𝑙𝑜 → 𝑅𝑐3 𝑅𝑐
𝑅𝑐1 𝑅𝑐𝑠𝑖𝑛 𝜃 → 𝜃 𝑝𝑖𝑐𝑐𝑜𝑙𝑜 → 𝑅𝑐1 𝑅𝑐𝜃
𝑅𝑐2 𝑅𝑐 sin 𝜙 ≅ 𝑅𝑐𝜙

𝜗≅ ≅
(4.6.9)
𝜙≅ ≅

3𝜇 𝜙 𝐽3 𝐽2
𝑇 ≅ 𝜗 𝐽1 𝐽3
𝑅3
0
NB: non c è coppia gravitazionale intorno all asse .
Per un satellite con 𝛥𝐽 1000kg𝑚2 in orbita bassa (𝑅 6600km)

157
 398600
(4.6.10) ≅ ≅3 1000 ≅ 7.3 10−5 Nm deg
6600 180

Usando l eq. . . anche per la valutazione della risultante delle forze gravitazionali, si
ottiene (equazione errata da correggere da lasciar perdere la parte algebrica)
⋅
(4.6.11) 𝐹 𝜇∫ 𝑑𝑚 ∫ 𝑅 1 3 𝑑𝑚
𝜇 3𝜇
𝑅 𝑟 𝑑𝑚 𝑅 ⋅𝑟 𝑅 𝑟 𝑑𝑚
𝑅3 𝑅5
𝜇 3𝜇
𝑀𝑅 𝑟 𝑅 𝑟 𝑟 2𝑅 𝑑𝑚
𝑅3 𝑅5
𝜇 3 𝑅
2 𝑀 𝐽 𝑟 2 𝑑𝑚
𝑅 𝑅2 𝑅

Nella parentesi, il termine aggiunto a M esprime l accoppiamento tra moto rotazionale e

traslazionale (par. 2.6); è comunque molto piccolo essendo 𝑟 2 𝑅 2 . Si noti che varia nel
tempo, se il riferimento in cui si esprime 𝑅 non è solidale al corpo.

Coppia aerodinamica
La coppia dovuta alle azioni aerodinamiche è

(4.7.1) 𝑇 𝑟 𝐹

avendo indicato con 𝐹 la risultante delle forze aerodinamiche e con 𝑟 la posizione del
centro di pressione rispetto al centro di massa.
Alle quote operative il cammino libero delle particelle è molto maggiore delle dimensioni del
satellite. La resistenza aerodinamica è quindi dovuta all impatto delle particelle sul veicolo.
Supponendo che le particelle si arrestino sulla superficie
1
(4.7.2) 𝐹 𝑚 𝑣 𝑆𝜌 𝑣 2 𝐶 𝑆𝜌 𝑣 2
2

con 𝐶 2. Sono possibili modelli più complicati che tengano conto della riflessione
speculare e della riemissione delle particelle assorbite; vi corrisponde un lieve aumento del
coefficiente di resistenza.

La valutazione di 𝐹 è complicata, richiedendo la conoscenza:

del vettore 𝑣 che rappresenta la velocità relativa all atmosfera in genere supposta
solidale alla superficie della terra);
dell area della sezione frontale S (ortogonale a 𝑣 dipendente dall assetto, che è
solitamente variabile nel tempo;
dalla densità dell atmosfera 𝜌 , funzione della quota, ma fortemente variabile, a
parità di quota, con i cicli diurno e stagionale, ma anche con l attività solare.

158
La posizione del centro di pressione varia con l assetto e per lo spostamento del centro di
massa dovuto ad esempio a spostamenti del propellente o all estensione di appendici.
Per un satellite con sezione frontale 𝑆 5𝑚2 in orbita circolare equatoriale di altezza 400
km (𝜌 4 10−12 kg m3 )
(4.7.3) 𝑣 𝑣 𝜔⊕ 𝑟 7.18 km s

(4.7.4) 𝑆𝜌 𝑣 2 1.03 10−3 𝑁

Pressione della radiazione solare

La radiazione solare è costituita dalle onde elettromagnetiche emesse dal sole. Non è da
confondere con il vento solare che è il flusso di elettroni e particelle ionizzate emesse dal
Sole. Supponendo la radiazione interamente assorbita, la spinta e la coppia esercitate sul
veicolo spaziale sono

(4.8.1) 𝐹 𝑝𝑆𝑠̂ 𝑇 𝑟 𝐹

dove il versore 𝑠̂ è diretto dal sole al veicolo, S è la proiezione della superficie illuminata
nella direzione di 𝑠̂ , mentre la pressione p della radiazione solare è la potenza in arrivo per
unità di superficie, divisa per la velocità della luce. La pressione p:
è inversamente proporzionale al quadrato della distanza dal sole;
è indipendente dall altezza dell orbita;
vale 4.5 10-6 N/m2 per un satellite terrestre (con variazioni del 6% dovute
all eccentricità dell orbita della terra intorno al sole ;
si riduce in penombra e annulla in ombra, ma andrebbe integrata con la radiazione
riflessa ed emessa dalla terra.
Modelli più complessi della superficie illuminata possono tener conto di
trasmittanza, riemissione, riflessione speculare e diffusa.
Per un satellite terrestre con sezione frontale della superficie illuminata 𝑆 5𝑚2 ,
𝑇 ⁄𝑟 2.25 10−5 𝑁. La pressione della radiazione solare rappresenta il disturbo
dominante nel caso di un satellite in orbita geostazionaria.
Nel corso di una missione verso Mercurio, in condizioni di emergenza, la pressione della
radiazione solare è stata usata per ottenere il controllo di assetto del satellite, variando in
misura differenziale la superficie dei pannelli esposti al sole.

159
Coppia magnetica

Qualora al satellite si associ un dipolo magnetico 𝐷 , l interazione con il campo magnetico

terrestre determina una coppia esterna

(4.9.1) 𝑇 𝐷 𝐵
che tende ad allineare il dipolo con il campo esterno. In linea di principio il dipolo magnetico
può essere annullato disponendo opportunamente nel satellite i componenti che
contribuiscono a 𝐷 , e compensando il residuo con un elettromagnete con dipolo variabile.
Con un dipolo magnetico residuo di 0.1 Atm2 (Ampere turn m2), a 200 km di altezza 𝐵 ≅
3 10−5 Tesla e 𝑇 ≅ 3 10−6 Nm.
Facendo passare una corrente attraverso un avvolgimento si produce un dipolo magnetico
ortogonale alle spire, di modulo proporzionale al numero di spire e all area della spira
(𝐷 𝑛𝑖𝐴). Con tre avvolgimenti ortogonali si può orientare arbitrariamente 𝐷 . Si
ottengono così coppie magnetiche di controllo insensibili ad eventuali spostamenti del
centro di massa, e soprattutto assorbendo potenza elettrica ma senza consumare
propellente.
A fronte dei suddetti vantaggi bisogna considerare che:

B decresce rapidamente con la quota (𝐵 1⁄𝑅 3);

B ha importanti fluttuazioni (particolarmente ad alta quota) a causa soprattutto delle
particelle cariche emesse dal sole; è pertanto opportuno avere un magnetometro a bordo;

non si può avere una componente della coppia parallela a 𝐵, inconveniente

particolarmente sentito dai satelliti in orbita equatoriale, per i quali 𝐵 mantiene un
orientamento praticamente normale al piano dell orbita;
i torquer magnetici possono interferire con la strumentazione di bordo (ad es. gli star
tracker).
Piuttosto che usare spire di grandi dimensioni inserite nella struttura, si preferiscono
torquer magnetici preassemblati; non si usano in genere anime di materiale ferromagnetico
per evitare fenomeni di saturazione e/o isteresi. Viene controllata direttamente la corrente
per evitare incertezza di prestazioni dovuta ad eventuali oscillazioni della tensione di
alimentazione.
Occorre infine ricordare che il campo magnetico terrestre può indurre dissipazioni (e quindi
un utile effetto di smorzamento) connesse a correnti parassite e fenomeni di isteresi nei
materiali ferromagnetici.

160
Impatto di meteoriti
Oltre agli impatti sporadici, occorre considerare gli impatti ripetuti (shower) che si verificano
in occasione dell attraversamento della scia di comete o di zone del sistema solare
particolarmente ricche di polveri.

Movimenti di masse
I movimenti di massa (equipaggio, pannelli solari, etc.) si accompagnano a coppie interne
che non alterano il momento angolare complessivo, ma la sua ripartizione tra le parti
costituenti lo spacecraft. Generano spesso disturbi di alta frequenza (maggiore della
bandwidth del sistema di controllo) e contribuiscono al noise complessivo del sistema.
Tra i movimenti di massa sono compresi:
l eiezione di coperchi e altri accessori;
lo sfiato di fluidi, da effettuarsi preferibilmente con tubi a T;
la spinta dei propulsori che è però vista come una coppia esterna di controllo.
In ogni caso gli spostamenti di massa alterano la posizione del baricentro (e quindi le coppie
esterne di disturbo ad eccezione di quelle magnetiche e i momenti d inerzia e quindi la
risposta dello spacecraft alle coppie esterne). I serbatoi di propellente sono costruiti in
modo che il baricentro non si sposti a seguito del consumo; la possibilità di movimento del
propellente (fuel slosh) altera comunque la risposta del sistema alle coppie esterne.

Propulsori
L azione dei propulsori per l ascesa o le manovre orbitali può introdurre coppie non volute a
causa di un eventuale disallineamento della spinta. Nel caso di manovre orbitali si ricorre
spesso allo spinning dell intero veicolo. Nelle traiettorie di ascesa si effettua un controllo
attivo dell assetto del razzo, ruotando motore o ugello, ovvero utilizzando getti ausiliari.
L impiego di thruster per il controllo di assetto comporta consumo di propellente ma si ha il
vantaggio di prestazioni indipendenti dalla quota. Sono sufficienti coppie molto basse (𝑇
10−2 Nm; 𝐼 10−4 Ns).
Utilizzando la propulsione chimica:
non si hanno limiti superiori alla spinta;
si modula la durata della spinta, piuttosto che la sua entità;
anche se l impulso specifico è più basso, si preferiscono motori monopropellente e
addirittura a gas freddo (questi ultimi sono più pronti per la mancanza di un transitorio
termico). La legge di spinta è spesso schematizzata con un trapezio.

161
I propulsori elettrici offrono i vantaggi di:
spinta molto bassa;
impulso specifico molto elevato;
facilità di accensione e controllo.

Apparati di accumulo del momento angolare

Questi apparati (momentum storage devices) forniscono le coppie di controllo per
compensare fluttuazioni delle coppie esterne (ad es. gravitazionali su orbite ellittiche) e
disturbi esterni difficilmente prevedibili.
Si classificano in:
Reaction Wheels (RW): hanno asse fisso e velocità angolare nominale zero. Ne
occorre uno per ogni asse controllato; per assicurare ridondanza e semplicità di controllo ne
occorrerebbero due per asse, ma si preferisce usarne quattro disposti a tetraedro. La
risposta è resa non lineare dall attrito al distacco, ma è rapida alta bandwidth . Sono costosi
e pesanti.
Momentum Wheels (MW): hanno asse fisso e velocità nominale prossima a 10000
rpm. Forniscono allo spacecraft irrigidimento giroscopico (momentum bias ; per l unicità
dell asse giroscopico basterebbe installarne uno soltanto. Comunque si possono usare più
MW (o CMG) per ottenere il controllo su più assi ma anche per esigenze di ridondanza.
Control Moment Gyroscopes (CMG): hanno velocità di rotazione costante.
Forniscono coppia su uno (single gimbal) o due assi (two-gimbal). Specie nella versione
single-gimbal si possono raggiungere configurazioni singolari nelle quali non è possibile
produrre coppia. Sono governati da equazioni complesse.
Variable Speed CMG (VSCMG): hanno velocità di rotazione variabile e sono in grado
di fornire tre componenti di coppia.
La velocità di rotazione di un volano ha limiti superiori ed inferiori, raggiunti i quali occorre
scaricare il volano (momentum dumping) riportandolo alla velocità nominale. Si interviene
sulla velocità di rotazione con la contemporanea applicazione di una coppia interna e di una
esterna (magnetica, specie in LEO, o fornita da propulsori). La massa del volano (cioè la
capacità di accumulare momento angolare) è dettata dalle caratteristiche della missione.

162
Lezione 41 (10/12/19)

Controllo passivo de a e
Il controllo passivo utilizza, esaltandone gli effetti, i principi fondamentali della dinamica
rotazionale e/o le coppie naturali. Di fatto, la stabilizzazione passiva è ottenuta sfruttando il
gradiente di gravità o l irrigidimento giroscopico (spin stabilization). Episodicamente il
controllo passivo è stato ottenuto con:
coppie aerodinamiche (satellite MAGSAT, in orbita bassa per la mappatura del
campo magnetico terrestre);
pressione della radiazione solare sui pannelli solari orientati in modo differenziale
(Mariner 10 diretto verso Mercurio).

Stabilizzazione con gradiente di gravità

È un sistema poco flessibile e poco accurato usato quando gli strumenti del satellite devono
puntare al nadir. Il satellite è generalmente di forma allungata e sovente si hanno masse
addizionali all estremità di bracci estensibili; in tal caso si possono avere flessioni e torsioni
nella struttura, che si accoppiano al moto rotazionale.
Il moto di yaw è libero; può essere stabilizzato con l aggiunta di un volano con asse normale
al piano dell orbita. Si hanno comunque moti oscillatori di librazione che richiedono
smorzamento con damper passivi (ad es. isteresi magnetica o correnti parassite) ma a volte
con controllo attivo.

Stabilizzazione giroscopica
La rotazione intorno ad un asse irrigidisce lo spacecraft aiutandolo a conservare la direzione
del momento angolare sotto l azione di coppie di disturbo nel seguito per asse di
rotazione si intende non la direzione di 𝜔 ma l asse del satellite intorno a cui avviene la
rotazione nominale . Uno smorzatore può annullare l angolo di nutazione, allineando con
𝐻 l asse maggiore del satellite, e di conseguenza anche 𝜔.
La stabilizzazione giroscopica è usata frequentemente per controllare la direzione della
spinta durante le manovre orbitali. Un applicazione specifica è stata la stabilizzazione della
sonda Giotto contro l impatto di particelle durante l attraversamento della coda della
cometa Halley.
Il sistema è molto semplice ma poco flessibile; le manovre di orientamento del veicolo
spaziale divengono complesse e costose. Per variare l assetto si usano magnetic torquers o
thrusters; in quest ultimo caso ne occorrono tre, uno nella direzione dell asse di rotazione e
due nella direzione tangenziale (questi ultimi solo spin-up e spin-down); normalmente

163
divengono sei per assicurare ridondanza. Il propellente contribuisce allo smorzamento del
sistema; l azione centrifuga favorisce o determina l alimentazione dei motori.
Nei satelliti spin-stabilized si hanno alcuni inconvenienti:
l antenna deve essere omnidirezionale o despun;
le celle solari sono disposte sulla superficie cilindrica; nel migliore dei casi (sole in
direzione ortogonale all asse di rotazione la superficie utilmente esposta è pari a 𝐷𝐿
rispetto alla superficie 𝜋𝐷𝐿dei pannelli installati (efficienza 1⁄𝜋);
per aumentare la superficie dei pannelli solari il satellite è talvolta telescopico, con
l indesiderata conseguenza di aumentare il momento d inerzia trasversale 𝐽 .

Corpo rigido in orbita circolare

Si studia la dinamica di un corpo rigido in orbita circolare per mezzo di un riferimento F S
centrato sul corpo, con asse 𝜎3 diretto verso il nadir e asse 𝜎1 allineato con la velocità
circolare del satellite. La velocità di rotazione di FS rispetto ad un riferimento inerziale FN è

(5.2.1) 𝜔 / 𝛺𝜎2 con 𝛺

Un riferimento FB solidale al corpo ruota con velocità angolare 𝜔 / rispetto a FS e 𝜔 /

𝜔 / 𝜔 / rispetto al riferimento inerziale FN

𝜙 𝑆 𝜓 𝐶 𝑆
(5.2.2) 𝜔 / 𝜔 / 𝜔 / 𝐶 𝜗 𝑆 𝐶 𝜓 𝛺 𝑆 𝑆 𝑆 𝐶 𝐶
𝑆 𝜗 𝐶 𝐶 𝜓 𝐶 𝑆 𝑆 𝑆 𝐶

dove le componenti di 𝜔 / nel riferimento FB sono state ottenute mediante l eq.

𝝎𝟏 𝟏 𝟎 𝑺𝝑 𝝓
(1.8.9) 𝝎𝟐 𝟎 𝑪𝝓 𝑺𝝓 𝑪𝝑 𝝑
𝝎𝟑 𝑩 𝟎 𝑺𝝓 𝑪𝝓 𝑪𝝑 𝝍
, e quelle di 𝜔 / trasformando l eq. . . con la matrice 𝐵𝑆 𝐶 fornita dall eq.
𝑪𝝑 𝑪𝝍 𝑪𝝑 𝑺𝝍 𝑺𝝑
(1.8.3) 𝑪 𝑺𝝓 𝑺𝝑 𝑪𝝍 𝑪𝝓 𝑺𝝍 𝑺𝝓 𝑺𝝑 𝑺𝝍 𝑪𝝓 𝑪𝝍 𝑺𝝓 𝑪𝝑 (prendo solo la 2°
𝑪 𝝓 𝑺𝝑 𝑪𝝍 𝑺𝝓 𝑺𝝍 𝑪𝝓 𝑺𝝑 𝑺𝝍 𝑺𝝓 𝑪𝝍 𝑪𝝓 𝑪𝝑
colonna)
Le equazioni cinematiche si ricavano per mezzo dell eq.

𝝓 𝑪𝝑 𝑺𝝓 𝑺𝝑 𝑪𝝓 𝑺𝝑 𝝎𝟏
𝟏
(1.8.10) 𝝑 𝟎 𝑪𝝓 𝑪𝝑 𝑺𝝓 𝑪𝝑 𝝎𝟐
𝑪𝝑
𝝍 𝟎 𝑺𝝓 𝑪𝝓 𝝎𝟑 𝑩

164
(5.2.3) 𝜙𝜗𝜓 𝐵 𝜔 / 𝐵 𝜔 / 𝐵 𝜔 /

ottenendo una forma particolarmente semplice dallo sviluppo del secondo prodotto

𝜙 𝐶 𝑆 𝑆 𝐶 𝑆 𝜔1 𝑆
1
(5.2.4) 𝜗 0 𝐶 𝐶 𝑆 𝐶 𝜔2 𝐶 𝐶
𝜓 0 𝑆 𝐶 𝜔3 𝑆 𝑆

dove 𝜔 / 𝜔1 𝜔2 𝜔3 .

Per 𝛺 𝜙, 𝜙, 𝜗, 𝜗, 𝜓, 𝜓 piccoli scostamenti dalla posizione di equilibrio , dall eq. . . si

ottiene

𝜔1 𝜙 𝛺𝜓 𝜔1 𝜙 𝛺𝜓
(5.2.5) 𝜔2 ≅ 𝜗 𝛺 𝜔2 ≅ 𝜗
𝜔3 𝜓 𝛺𝜙 𝜔3 𝜓 𝛺𝜙
essendo 𝛺 costante.

𝑹𝑪𝟐 𝑹𝑪𝟑 𝑱𝟑 𝑱𝟐
𝟑𝝁
Per valutare la coppia gravitazionale con l eq. . . 𝑻𝑮 𝑹𝑪𝟑 𝑹𝑪𝟏 𝑱𝟏 𝑱𝟑
𝑩 𝑹𝟓𝑪
𝑹𝑪𝟏 𝑹𝑪𝟐 𝑱𝟐 𝑱𝟏

0 𝑆
(5.2.6) 𝑅 𝐵𝑆 𝑅 𝐶 0 𝑅 𝑆 𝐶
𝑅 𝐶 𝐶

𝑆 𝐶 𝐶 2 𝐽3 𝐽2 𝜙 𝐽3 𝐽2
3
(5.2.7) 𝑇 𝐶 𝑆 𝐶 𝐽1 𝐽3 ≅ 3𝛺 2 𝜗 𝐽1 𝐽3
𝑆 𝑆 𝐶 𝐽2 𝐽1 0

La precedente eq.(5.2.7) mostra che

- non c è coppia stabilizzante di imbardata yaw ;
- per un effetto stabilizzante di rollio (roll) si richiede 𝐽2 𝐽3 ;
- per un effetto stabilizzante di beccheggio (pitch) si richiede 𝐽1 𝐽3 .
Trascurando i termini infinitesimi del secondo ordine

(5.2.8) 𝜔2 𝜔3 ≅ 𝛺𝜓 𝛺2𝜙 𝜔1 𝜔3 ≅ 0 𝜔1 𝜔2 ≅ 𝛺𝜙 𝛺2𝜓

e le equazioni di Eulero
𝑱𝟏 𝝎 𝟏 𝑱𝟑 𝑱𝟐 𝝎𝟐 𝝎𝟑 𝑻𝟏
(2.7.11) 𝑱𝟐 𝝎 𝟐 𝑱𝟏 𝑱𝟑 𝝎𝟑 𝝎𝟏 𝑻𝟐
𝑱𝟑 𝝎 𝟑 𝑱𝟐 𝑱𝟏 𝝎𝟏 𝝎𝟐 𝑻𝟑

usando anche l eq. . . , divengono

165
 𝐽1 𝜙 𝐽1 𝐽2 𝐽3 𝛺𝜓 4 𝐽2 𝐽3 𝛺 2 𝜙 0
(5.2.9) 𝐽2 𝜗 3 𝐽1 𝐽3 𝛺 2 𝜗 0
𝐽3 𝜓 𝐽1 𝐽2 𝐽3 𝛺𝜙 𝐽2 𝐽1 𝛺 2 𝜓 0
Il moto di pitch è disaccoppiato dagli altri due; per la sua stabilità si richiede 𝐽1 𝐽3 ; in tal
caso il moto è un oscillazione librazione di frequenza

−
(5.2.10) 𝜔lib 3𝛺 2

Si preferisce ora sostituire ai momenti d inerzia i parametri adimensionali

− − + − − +
(5.2.11) 𝐾1 1 𝐾3 1

(è stato sommato 𝐽 )
da cui si deduce che la condizione 𝐽1 𝐽3 è equivalente a 𝐾1 𝐾3. Le equazioni che
governano i moti accoppiati di rollio e imbardata divengono

𝜙 1 𝐾1 𝛺𝜓 4𝐾1 𝛺 2 𝜙 0
(5.2.12)
𝜓 1 𝐾3 𝛺𝜙 𝐾3 𝛺 2 𝜓 0
che possono essere poste nella forma

𝜙 0 𝐾1 1 𝛺 𝜙 4𝐾1 𝛺 2 0 𝜙
(5.2.13) 0
𝜓 1 𝐾3 𝛺 0 𝜓 0 𝐾3 𝛺 2 𝜓

ovvero

(5.2.14) 𝑀 𝑞 𝐺 𝑞 𝑁 𝑞 0

con equazione caratteristica

(5.2.15) 𝑑𝑒𝑡 𝑀 𝜆2 𝛺 2 𝐺 𝜆𝛺 𝑁 𝜆4 𝜆2 1 3𝐾1 𝐾1 𝐾3 4𝐾1 𝐾3 𝛺4
0
Per evitare soluzioni con 𝜆2 0 sono condizioni necessarie
(5.2.16) 1 3𝐾1 𝐾1 𝐾3 0 𝐾1 𝐾3 0
mentre per avere 𝜆2 0, ma reale (una delle radici quadrate di un numero complesso
avrebbe parte reale positiva figura 5.5bis) si richiede

(5.2.17) 1 3𝐾1 𝐾1 𝐾3 4 𝐾1 𝐾3

condizione più restrittiva della precedente eq.(5.2.16).

Pertanto, con riferimento alla figura, si avrebbe stabilità solo
- nella regione I 𝐽2 𝐽1 𝐽3
- nella regione II 𝐽1 𝐽3 𝐽2

166
La regione II corrisponde però ha moto instabile qualora si considerino fenomeni dissipativi
l asse di rotazione 𝑏2 sarebbe di minima inerzia). In definitiva, per la stabilità il satellite
deve avere (regione I)
l asse maggiore normale al piano dell orbita;
l asse minore in direzione radiale.

In alternativa, derivando la seconda dell eq. . . ed usando la prima per eliminare 𝜙, si

ha

(5.2.18) 𝜓 1 𝐾1 1 𝐾3 𝛺 2 𝜓 4𝐾1 1 𝐾3 𝛺 3 𝜙 𝐾3 𝛺 2 𝜓 0
Derivando ancora l eq. . . , ed usando la seconda dell eq. . . per eliminare
1 𝐾3 𝛺𝜙, si ottiene

(5.2.19) 𝜓 1 3𝐾1 𝐾1 𝐾3 𝛺 2 𝜓 4𝐾1 𝐾3 𝛺 4 𝜓 0

che è risolta da 𝜓 𝜓0 𝑒 purché 𝜆 soddisfi l equazione caratteristica . .

Satellite in orbita ellittica di piccola eccentricità

Nel caso di satellite in orbita ellittica il riferimento FS non ruota con velocità angolare
costante; posto 𝛺 𝜇 ⁄𝑝3 , se l eccentricità è piccola

2
(5.3.1) 𝛺 𝜈 1 𝑒 𝑐𝑜𝑠 𝜈 ≅𝛺 1 2𝑒 𝑐𝑜𝑠 𝜈

(5.3.2) 𝛺 2𝛺 𝑒𝜈 𝑠𝑖𝑛 𝜈 2𝛺 2 𝑒 𝑠𝑖𝑛 𝜈 ≅ 2𝛺 2 𝑒 𝑠𝑖𝑛 𝛺 𝑡

167
dove i tempi sono contati a partire dal passaggio al perigeo. Con 𝛺 𝛺 la derivata
dell eq. . . diviene

𝜔1 𝜙 𝛺𝜓 𝜙 𝛺𝜓
(5.3.3) 𝜔2 ≅ 𝜗 𝛺 𝜗 2𝛺 2 𝑒 𝑠𝑖𝑛 𝛺 𝑡
𝜔3 𝜓 𝛺𝜙 𝜓 𝛺𝜙

e l equazione di pitch nella . . 𝑱𝟐 𝝑 𝟑 𝑱𝟏 𝑱𝟑 𝜴𝟐 𝝑 𝟎 diviene

(5.3.4) 𝐽2 𝜗 3 𝐽1 𝐽3 𝛺 2 𝜗 2𝐽2 𝛺 2 𝑒 𝑠𝑖𝑛 𝛺 𝑡 0

che richiede 𝐽1 𝐽3 per la stabilità. In tal caso l integrale generale è ancora un oscillazione di
frequenza

−
(5.3.5) 𝜔lib 3𝛺 2

L integrale particolare è 𝜗 𝐵 𝑠𝑖𝑛 𝛺 𝑡, che è inserito nell eq. . . per determinare la

costante B:

(5.3.6) 𝐵𝐽2 𝛺 2 𝑠𝑖𝑛 𝛺 𝑡 3𝐵 𝐽1 𝐽3 𝛺 2 𝑠𝑖𝑛 𝛺 𝑡 2𝐽2 𝛺 2 𝑒 𝑠𝑖𝑛 𝛺 𝑡 0

−2
(5.3.7) 𝐵 3 − −

ottenendo in definitiva
2
(5.3.8) 𝜗 𝑠𝑖𝑛 𝛺 𝑡 𝐴 𝑐𝑜𝑠 𝜔lib 𝑡 𝛾
3 − −

con A e 𝛾 costanti di integrazione. Si ha risonanza tra il moto orbitale e il moto rotazionale,

qualora si abbia
(5.3.9) 3 𝐽1 𝐽3 𝐽2
o la condizione adimensionale equivalente (vedi par. A.6)
(5.3.10) 𝐾1 𝐾3 3 𝐾1 𝐾3 1 0

168
Lezione 42 (11/12/19)

Manovra di spin-up
Il satellite è molto spesso posto in rotazione dal lanciatore, ma in questo caso la rotazione è
generalmente intorno all asse minore. Altrimenti lo spin-up è effettuato dai thruster del
satellite dopo lo sgancio.
Supponendo di applicare una coppia perfettamente assiale ad un satellite assialsimmetrico,
ed utilizzando un riferimento rotante con il corpo, l eq. . . di Eulero divengono
𝐽 𝜔1 𝑇1
(5.4.1) 𝐽 𝜔2 𝐽 𝐽 𝜔3 𝜔1 0
𝐽 𝜔3 𝐽 𝐽 𝜔1 𝜔2 0

e l eq.

𝝓 𝑪𝝑 𝑺𝝓 𝑺𝝑 𝑪𝝓 𝑺𝝑 𝝎𝟏
𝟏
(1.8.10) 𝝑 𝟎 𝑪𝝓 𝑪𝝑 𝑺𝝓 𝑪𝝑 𝝎𝟐
𝑪𝝑
𝝍 𝟎 𝑺𝝓 𝑪𝝓 𝝎𝟑 𝑩

con 𝜗 ≅ 0 e 𝜗𝜓 𝜔1

𝜙 𝜔1 𝜗𝜓 𝜔1
(5.4.2) 𝜗 𝜔2 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝜔3 𝑠𝑖𝑛 𝜙
𝜓 𝜔2 𝑠𝑖𝑛 𝜙 𝜔3 𝑐𝑜𝑠 𝜙
Supponendo al tempo iniziale 𝜔1 0 𝜙 0 0, per integrazione delle equazioni relative
all asse 𝑏1 , si ha

(5.4.3) 𝜔1 𝑡 𝜙 2

Posto
−
(5.4.4) 𝜎 𝜏 𝜎 𝑑𝜏 𝜎𝑡𝑑𝑡
2

l eq. . . per gli assi trasversi divengono

𝜎𝑡𝜔3 0 𝜔3 0
(5.4.5) ⇒
𝜎𝑡𝜔2 0 𝜔2 0

il cui integrale, supponendo al tempo iniziale 𝜔2 0 𝜔20 e 𝜔3 0 𝜔30, è

𝜔2 𝑡 𝜔20 𝑐𝑜𝑠 𝜏 𝜔30 𝑠𝑖𝑛 𝜏
(5.4.6)
𝜔3 𝑡 𝜔30 𝑐𝑜𝑠 𝜏 𝜔20 𝑠𝑖𝑛 𝜏

169
Ri a ad ac ia g aea a e gi c ic
Si vuol studiare la risposta di un satellite, irrigidito giroscopicamente intorno all asse
principale 𝑏1 (inizialmente fermo in un riferimento inerziale), ad una coppia ortogonale a
detto asse.
Valle allora la relazione:

𝐽 Ω 𝜔 𝑇1

con 𝑇1 coppia del motore elettrico applicata al volano, e Ω 𝜔 variazione di velocità

totale del volano.
Possiamo poi scrivere:
𝐽1 𝐽 𝜔1 𝑇1
e sommando le due equazioni membro a membro ottenere:

𝐽Ω 𝐽1 𝜔 0
la quale dice che il momento angolare complessivo (volano + satellite) rimane costante.
Per il momento angolare si può porre

(5.5.1) 𝐻 𝐽 𝜔 𝐻 𝑏1 𝐻 𝐽 Ω

(dove 𝐻 è il momento angolare del volano e Ω la velocità angolare relativa al satellite)

e le equazioni di Eulero, finché gli assi del riferimento sono assi principali d inerzia,
assumono la forma

𝐽1 𝜔1 𝐻 𝐽3 𝐽2 𝜔2 𝜔3 𝑇1
(5.5.2) 𝐽2 𝜔2 𝐻 𝜔3 𝐽1 𝐽3 𝜔3 𝜔1 𝑇2
𝐽3 𝜔3 𝐻 𝜔2 𝐽2 𝐽1 𝜔1 𝜔2 𝑇3
e devono essere accompagnate da un equazione che lega le variazioni del momento
angolare del volano 𝐻 alla relativa coppia interna di controllo.
Possiamo immaginare di introdurre un momento angolare:
𝐽Ω
𝐽1 𝐽1
𝜔1
Grazie alala prima equazione di Eulero può essere riscritta nella forma:
𝑱𝟏𝒆𝒇𝒇 𝝎𝟏 𝑱𝟑 𝑱𝟐 𝝎𝟐 𝝎𝟑 𝑻𝟏

la seconda, tenendo conto che 𝐻 𝐽 Ω𝑏1

𝜔1
𝐽2 𝜔2 𝐽 Ω𝜔3 𝐽1 𝐽3 𝜔1 𝜔3 𝑻𝟐 → 𝑱𝟐 𝝎𝟐 𝑱𝟏𝒆𝒇𝒇 𝑱𝟑 𝝎𝟏 𝝎𝟑 𝑻𝟐
𝜔1
e la terza:

170
 𝑱𝟑 𝝎𝟑 𝑱𝟐 𝑱𝟏𝒆𝒇𝒇 𝝎𝟏 𝝎𝟑 𝑻𝟑

L eq. . . è applicabile anche ad un puro spinner, se il riferimento

è solidale al corpo (𝐻 0; 𝜔1 𝜔2 , 𝜔3 );
è solidale all asse di spin, ma non rotante intorno a questo asse 𝐻 𝐽 𝛺; 𝜔1 0 ;
si richiede però 𝐽2 𝐽3 𝐽 (satellite assialsimmetrico); altrimenti le equazioni di Eulero
hanno una forma più complessa (vedi par. 5.5.3).
Nel primo caso la coppia è espressa in componenti rotanti con il corpo; nel secondo la
direzione delle componenti non è legata al moto di spin.
In tutti i casi, se la coppia è ortogonale all asse di rotazione 𝑇1 0, e, per semplicità 𝑇3 0)
la prima delle eq. . . è disaccoppiata; per le altre due, accanto all integrale particolare si
ha un oscillazione integrale generale .

Spinner (riferimento rotante con il corpo)

Dall equazioni complete si ricavano gli integrali particolari
𝐽1 𝜔1 0 𝜔1 𝑛 𝑐𝑜𝑠𝑡
(5.5.3) 𝐽2 𝜔2 𝐽1 𝐽3 𝜔3 𝜔1 𝑇2 ⇒ 𝜔3 𝑐𝑜𝑠𝑡
𝐽3 𝜔3 𝐽2 𝐽1 𝜔1 𝜔2 0 −

ed il sistema omogeneo assume la forma

− −
𝜔2 𝑛𝜔3 0 𝑠 𝑛 𝜔
2
(5.5.4) − ⇒ − 𝜔 0
𝜔3 𝑛𝜔2 0 𝑛 𝑠 3

La trasformazione di Laplace consente di ottenere in modo semplice l equazione

caratteristica
− −
(5.5.5) 𝑠2 𝑛2 𝑠2 1 1 𝑛2 0

Per la stabilità si richiede 𝐽1 𝐽2 , 𝐽3 oppure 𝐽1 𝐽2 , 𝐽3 e la corrispondente oscillazione di

nutazione ha frequenza

(5.5.6) 𝜔nut 𝑛 1 1

o, nel caso di corpo assialsimmetrico (𝐽2 𝐽3 𝐽 ),

(5.5.7) 𝜔nut 𝑛 1

171
Spinner assialsimmetrico (riferimento non rotante)
Il caso del satellite ibrido (dual spinner o 3-axis stabilized) è trattabile allo stesso modo,
esprimendo le equazioni scalari in un riferimento solidale alla parte non rotante
(eventualmente non assialsimmetrica) ed assumendo 𝜔1 , 𝜔2 , 𝜔3 ≅ 0. L eq. . . diviene

𝐻 0 𝐻 𝑐𝑜𝑠𝑡
(5.5.8) 𝐽2 𝜔2 𝐻 𝜔3 𝑇2 ⇒ 𝜔3 𝑐𝑜𝑠𝑡
𝐽3 𝜔3 𝐻 𝜔2 0

𝜔2 𝜔3 0 𝑠 𝜔2
(5.5.9) ⇒ 𝜔3 0
𝜔3 𝜔2 0 𝑠

(5.5.10) 𝑠2 0

(5.5.11) 𝜔nut 𝛺 𝜔nut 𝛺 (𝐽2 𝐽3 𝐽)

La stabilità di breve periodo è assicurata comunque anche per rotazione intorno all asse
d inerzia intermedio . Se le dissipazioni avvengono soprattutto nella parte non rotante del
sistema, si ha anche stabilità di lungo periodo.
L ampiezza dei moti oscillatori è proporzionale alla radice quadrata dell energia coinvolta,
ma lo smorzamento naturale nei sistemi spaziali è molto modesto. Per sopprimere le
oscillazioni occorrono smorzatori addizionali (posti nella piattaforma non rotante nel caso di
satelliti dual-spin) con dissipazioni innescate dal moto di nutazione. In alternativa si può
ricorrere allo smorzamento attivo usando coppie di controllo. Ad esempio, nel caso di
satellite ibrido
𝐽2 𝜔2 𝐻 𝜔3 𝑇2 𝑘2 𝜔2 𝐽2 𝑠 𝑘2 𝐻 𝜔2
(5.5.12) ⇒ 0
𝐽3 𝜔3 𝐻 𝜔2 𝑇3 𝑘3 𝜔3 𝐻 𝐽3 𝑠 𝑘3 𝜔3
con equazione caratteristica
(5.5.13) 𝐽2 𝐽3 𝑠 2 𝐽2 𝑘3 𝐽3 𝑘2 𝑠 𝑘2 𝑘3 𝐻2 0
Si richiede pertanto 𝑘2 , 𝑘3 0.
Smorzando un modo di oscillazione se ne possono purtroppo eccitare altri (in particolare
strutturali: ad esempio le appendici flessibili che hanno frequenze proprie basse).

172
Manovre orbitali con spinta non perfettamente in asse

Si considera un satellite assialsimmetrico in rotazione attorno all asse di simmetria 𝑏1 ; una

spinta 𝑆 è applicata parallellamente all asse ma a distanza d da questo. Senza perdita di
generalità si può assumere che l asse 𝑏3 sia nel piano contenente 𝑆. La coppia applicata è
pertanto 𝑇 𝑆𝑑𝑏2 𝑑𝑜𝑣𝑒 𝑑 è 𝑖𝑙 𝑏𝑟𝑎𝑐𝑐𝑖𝑜 𝑑𝑒𝑙𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑝𝑝𝑖𝑎 con equazioni di Eulero:
𝐽 𝜔1 0
(5.6.1) 𝐽 𝜔2 𝐽 𝐽 𝜔3 𝜔1 𝑇 con 𝜔1 𝑛 cost.
𝐽 𝜔3 𝐽 𝐽 𝜔1 𝜔2 0

che, ponendo
−
(5.6.2) 𝜆 𝑛 𝜇

divengono
𝜔2 𝜆𝜔3 𝜇 𝜔3 𝜆2 𝜔3 𝜆𝜇
(5.6.3) ⇒
𝜔3 𝜆𝜔2 0 𝜔2 ⁄
𝜔3 𝜆
la cui soluzione è
𝜔3 𝐴 𝑐𝑜𝑠 𝜆 𝑡 𝐵 𝑠𝑖𝑛 𝜆 𝑡 𝜇 ⁄𝜆
(5.6.4)
𝜔2 𝐴 𝑠𝑖𝑛 𝜆 𝑡 𝐵 𝑐𝑜𝑠 𝜆 𝑡
Le condizioni iniziali (𝜔2 𝜔3 0 per 𝑡 0) permettono di determinare le costanti 𝐴
𝜇 ⁄𝜆 e 𝐵 0, e quindi

173
 𝜔2 𝑠𝑖𝑛 𝜆 𝑡
(5.6.5)
𝜔3 𝑐𝑜𝑠 𝜆 𝑡 1
2
Se lascio trascorrere un tempo pari a Δ𝑡 ottengo 𝜔2 𝜔3 0. 𝜆 quindi rappresenta la
velocità per cui, dopo un certo lasso di tempo, il satellite ritorna in condizione di Flat Spin.
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
NOTA
2
Durante un ciclo di periodo il moto smette di essere di Flat Spin (dato che compaiono le
componenti 𝜔2 𝑒 𝜔3), tuttavia bisogna considerare che in qualunque momento è possibile
spegnere il motore, facendo nascere una condizione di moto libero, ovvero avremo che
𝑏1 , ℎ 𝑒 𝜔 siano tutti e tre contenuti nello stesso piano ad ogni istante. Inoltre bisogna anche
considerare il fatto che dipendente da quale sia l asse di spin se quello maggiore o minore
cambia l ordine con cui sono disposti i tre vettori.
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Prendo l eq.

𝝓 𝑪𝝑 𝑺𝝓 𝑺𝝑 𝑪𝝓 𝑺𝝑 𝝎𝟏
𝟏
(1.8.10) 𝝑 𝟎 𝑪𝝓 𝑪𝝑 𝑺𝝓 𝑪𝝑 𝝎𝟐
𝑪𝝑
𝝍 𝟎 𝑺𝝓 𝑪𝝓 𝝎𝟑 𝑩

che per piccoli spostamenti diventa

𝝓 𝝎𝟏 𝝑𝝍 𝝎𝟏
(5.4.2) 𝝑 𝝎𝟐 𝒄𝒐𝒔 𝝓 𝝎𝟑 𝒔𝒊𝒏 𝝓 con (𝜗 ≅ 0,𝜗𝜓 𝜔1) con 𝜙 𝜔1 𝑡 𝑛𝑡
𝝍 𝝎𝟐 𝒔𝒊𝒏 𝝓 𝝎𝟑 𝒄𝒐𝒔 𝝓
sostituendo le espressioni 𝜔 appena trovate e
(5.6.6)
𝜗 𝑠𝑖𝑛 𝜆 𝑡 𝑐𝑜𝑠 𝑛 𝑡 𝑐𝑜𝑠 𝜆 𝑡 𝑠𝑖𝑛 𝑛 𝑡 𝑠𝑖𝑛 𝑛 𝑡 𝑠𝑖𝑛 𝑛 𝜆 𝑡 𝑠𝑖𝑛 𝑛 𝑡
𝜓 𝑠𝑖𝑛 𝜆 𝑡 𝑠𝑖𝑛 𝑛 𝑡 𝑐𝑜𝑠 𝜆 𝑡 𝑐𝑜𝑠 𝑛 𝑡 𝑐𝑜𝑠 𝑛 𝑡 𝑐𝑜𝑠 𝑛 𝜆 𝑡 𝑐𝑜𝑠 𝑛 𝑡

che sono integrate assumendo come condizioni iniziali (𝑡 0) 𝜗 𝜓 0. Posto

1 1
(5.6.7) 𝑛 𝜆 𝑛 𝜔 𝐴 𝑛 𝜔 𝐴

(frequenza ed ampiezza, rispettivamente precessionale e nutazionale)

𝜗 𝐴 𝑐𝑜𝑠 𝜔 𝑡 1 𝐴 𝑐𝑜𝑠 𝜔 𝑡 1
(5.6.8)
𝜓 𝐴 𝑠𝑖𝑛 𝜔 𝑡 𝐴 𝑠𝑖𝑛 𝜔 𝑡
Per 𝐽 𝐽 (corpo prolato) le ampiezze 𝐴 e 𝐴 sono entrambe positive; la punta del
versore 𝑏1 descrive un epicicloide ottenuta con il rotolamento di un cerchio di raggio 𝐴
all esterno di un cerchio di raggio 𝐴 𝐴 con centro nel punto di coordinate (𝜗 𝐴

174
𝐴 0, 𝜓 0). Nel caso di corpo oblato (𝐽 𝐽 ), si ha 𝜆 0, 𝜔 𝑛, ma 𝐴 e 𝐴 sono
negativi, per via di 𝜆 negativo nell eq. . . . L eq. . . corrisponde ancora ad
un epicicloide ottenuta per rotolamento di un cerchio di raggio |𝐴 | su un cerchio di raggio
𝐴 𝐴 con centro in (𝜗 𝐴 𝐴 0, 𝜓 0).

Le punte dei vettori 𝜔 e 𝐻 si muovono sul cerchio di raggio maggiore a differente velocità
per ottenere l allineamento dei vettori in corrispondenza di ogni cuspide della traiettoria
percorsa da 𝑏1 . Nel tempo occorrente per il riallineamento, il vettore 𝐻 percorre un intero
giro in più di 𝜔 e 𝑏1 nel caso di corpo prolato; per il corpo oblato è 𝜔 a percorrere un giro in
più di 𝐻 e 𝑏1 .

Caso - corpo prolato:

175
t = 0.5 s

t=2s

176
 Si noti che è sempre 𝑑𝐻 𝑇 𝑑𝑡

t=4s
(massimo angolo di nutazione)

t=6s

(il corpo e la coppia hanno completato una rotazione e 𝐻 è di nuovo nella posizione iniziale)

177
 t=8s
l oscillazione di 𝜔 nel riferimento corpo ha completato un periodo e 𝜔 è di nuovo parallelo
a 𝐻 e 𝑏1 )

178
 t = 24 s

(per la particolare scelta del rapporto si realizza flat spin con𝐻 , 𝜔 e 𝑏1 nella posizione
iniziale)

Andamento nel tempo di 𝜔2 e 𝜔3

(si noti la condizione di flat spin ogni 8 s)

Angolo di nutazione (tra 𝐻 e 𝑏1 ) 𝜔23 𝐴𝑠𝑖𝑛 2

179
 T = 100 Nm - t = 12 s
Essendo usciti dall approssimazione che abbiamo fatto per la soluzione analitica, vediamo
che i cerchi dei vari giri (due) non si sovrappongono.

T = 1000 Nm - t = 8 s

180
Lezione 43 (12/12/19)

Manovre orbitali con spinta non perfettamente in asse: esempio

𝐽 = 500 kg m2 n = 10 rpm T = 10 Nm

Prolato Oblato

4 0.25

−
𝜆 𝑛 7.5 rpm - 30 rpm

𝜇 5 10-3 s-2 80 10-3 s-2

𝜔 𝑛 2.5 rpm 40 rpm

1
𝐴 1.459° 0.365°

𝜔 𝑛 10 rpm 10 rpm
1
𝐴 0.365° 1.459°

(in rosso dimensione e velocità di rotazione del braccio che guida il centro dell epiciclo

n velocità di rotazione del corpo vista dall osservatore inerziale

-𝜆 velocità di rotazione di 𝜔 nel riferimento corpo

𝜔 velocità di rotazione del braccio per corpo prolato (e di 𝜔 intorno al centro dell epicicloide

𝜔 velocità di rotazione del braccio per corpo oblato (e di 𝐻 intorno al centro dell epicicloide

L integrale della coppia, nel tempo occorrente al corpo per completare un giro nel riferimento
inerziale, è nullo e quindi 𝐻 ritorna nella posizione iniziale.

Il movimento di 𝜔 è legato alla posizione che deve assumere rispetto a 𝐻 e 𝑏1 nel moto libero e
quindi gira più lentamente di 𝐻 per corpo prolato e più velocemente per corpo oblato.

181
Caso corpo oblato

t = 0.5 s

t=1s

182
t=2s

t=6s

La differenza con il caso di corpo prolato è che il tempo finale è diverso 𝜆 è 𝑝𝑖ù 𝑔𝑟𝑎𝑛𝑑𝑒

183
Andamento nel tempo di 𝜔2 e 𝜔3

(si noti la condizione di flat spin ogni 2 s)

Angolo di nutazione (tra 𝐻 e 𝑏1 )

184
T = 1000 Nm - t = 2 s

185
𝐽1 = 500 kg m2 𝐽2 = 2000 kg m2 𝐽3 = 500 kg m2 - t = 24 s

Impiego efficiente del propellente

In base all eq. . . la massima riduzione dell angolo di nutazione si ha applicando la coppia per il
tempo 𝛥𝑡 𝜋⁄𝜆. Tuttavia, la coppia applicata nella direzione utile è 𝑆𝑑 𝑐𝑜𝑠 𝜙, con 𝑑𝜙 𝜆𝑑𝑡.
Pertanto, l impulso del momento utile nel tempo 𝛥𝑡 è
⁄2 ⁄2
(5.8.1) 𝐼 2 ∫0 𝑆𝑑 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑑𝑡 2 ∫0 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑑𝜙 2 𝑠𝑖𝑛 2

espressione che ugualmente permette di ottenere (𝐻 ≅ 𝐽 𝑛, per piccoli i)

186
 2 2
(5.8.2) |𝛥𝑖| ≅ 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛
2 2

Tuttavia, qualora la coppia sia prodotta da propulsori, l impulso della coppia effettivamente
applicata e pagata con il propellente vale

(5.8.3) 𝑑𝐼 𝑑 ∫0 𝑆𝑑𝑡 𝑑𝑆𝛥𝑡 𝛥𝜙

L efficienza della manovra è pertanto

⁄2
(5.8.4) 𝜂 ⁄2

decrescente da 1 per 𝛥𝜙 ≅ 0, a 2⁄𝜋 per 𝛥𝜙 𝜋. Conviene pertanto frazionare la manovra, nel

rispetto

- del limite di tempo concesso per la manovra complessiva;

- del minimo 𝛥𝑡 ammesso dal propulsore impiegato.

Caso Corpo prolato

Ho usato la coppia per 3 secondi

La linea rossa rappresenta il massimo spostamento di H

T = 10 Nm - t = 3 s - H = 2.09°

187
T = 100 Nm - t = 0.3 s - H = 3.27°

𝑏2 ha descritto un arco di 18°, ma H è cresciuto molto (ho usato la coppia in direzione ottimale)

Cosa succede se spengo i motori: il corpo va in condizioni di moto libero (prima figura). Lascio che lo
smorzamento mi porti in flat spin, mentre per un corpo oblato, devo fare una seconda accensione
dei motori per ottenere le stesse condizioni.

188
Lezione 44 (17/12/19)

Spinner assialsimmetrico (riferimento non rotante)

Idealizzabile come una scatola con dentro un volano.

𝐽 = 5 kg m2 𝛺 =1000 rpm 𝐽 500 𝑘𝑔 𝑚2 𝐽 = 2000 kg m2 T = 10 Nm

t = 50 s

𝜔nut 𝛺 = 2.5 rpm (riallineamento ogni 24 s)

𝑇 𝑇
𝜔3 0.191 rad s 1.095 𝑑𝑒𝑔/ 𝑠
𝐻 𝐽 𝛺

189
 𝐽 = 125 kg m2 (tutto il resto uguale)

t = 50 s

𝜔nut 𝛺 = 40 rpm (riallineamento ogni 1.5 s)

190
𝐽1 = 500 kg m2 𝐽2 = 2000 kg m2 𝐽3 = 125 kg m2 - t = 50 s

𝜔nut 𝛺 = 10 rpm (riallineamento ogni 6 s)

𝐽1 = 500 kg m2 𝐽2 = 125 kg m2 𝐽3 = 2000 kg m2 - t = 50 s

191
C a i de a g di a i e
(parte analitica da non imparare)

Valido per corpo prolato, in quanto il corpo oblato, una volta messo in condizioni di flat spin,
permane in quello stato.

Le dissipazioni garantiscono che il satellite tende asintoticamente ad allineare l asse maggiore

con il vettore momento angolare (condizione di flat spin). Per mantenere il satellite in
rotazione intorno all asse minore occorre intervenire periodicamente per ridurre l angolo di
nutazione. A tal fine, limitando l attenzione ad un satellite assialsimmetrico e quindi prolato ,
si immagina di applicare una coppia T intorno all asse 𝑏2 tra gli istanti 𝑡1 e 𝑡2 𝑡1 𝛥𝑡. Senza
perdita di generalità si può supporre che all istante iniziale 𝜔2 0 0, 𝜔3 0 𝜔30.
La soluzione (vedi par. 5.6) può essere pensata come somma
- di un oscillazione libera torque-free)
(5.7.1) 𝜔2 𝜔30 𝑠𝑖𝑛 𝜆 𝑡 𝜔3 𝜔30 𝑐𝑜𝑠 𝜆 𝑡
- della risposta alla coppia T applicata al tempo 𝑡1
(5.7.2) 𝜔2 𝑠𝑖𝑛 𝜆 𝑡 𝑡1 𝜔3 𝑐𝑜𝑠 𝜆 𝑡 𝑡1

- della risposta alla coppia T applicata al tempo 𝑡2

(5.7.3) 𝜔2 𝑠𝑖𝑛 𝜆 𝑡 𝑡2 𝜔3 𝑐𝑜𝑠 𝜆 𝑡 𝑡2

e cioè complessivamente per 𝑡 𝑡2

(5.7.4) 𝜔2 𝜔30 𝑠𝑖𝑛 𝜆 𝑡 𝑠𝑖𝑛 𝜆 𝑡 𝑡1 𝑠𝑖𝑛 𝜆 𝑡 𝑡2
𝜇 𝜇
𝜔30 𝑐𝑜𝑠 𝜆 𝑡1 𝑐𝑜𝑠 𝜆 𝑡2 𝑠𝑖𝑛 𝜆 𝑡 𝑠𝑖𝑛 𝜆 𝑡1 𝑠𝑖𝑛 𝜆 𝑡2 𝑐𝑜𝑠 𝜆 𝑡
𝜆 𝜆
𝜔3 𝜔30 𝑐𝑜𝑠 𝜆 𝑡 𝑐𝑜𝑠 𝜆 𝑡 𝑡1 𝑐𝑜𝑠 𝜆 𝑡 𝑡2
𝜇 𝜇
𝜔30 𝑐𝑜𝑠 𝜆 𝑡1 𝑐𝑜𝑠 𝜆 𝑡2 𝑐𝑜𝑠 𝜆 𝑡 𝑠𝑖𝑛 𝜆 𝑡1 𝑠𝑖𝑛 𝜆 𝑡2 𝑠𝑖𝑛 𝜆 𝑡
𝜆 𝜆
𝑱𝒕 −𝑱𝒂
dove, in base all eq. . . 𝝀 𝒏 , 𝜆 è positivo essendo il corpo prolato. Indicata con 𝜔23
𝑱𝒕

la componente trasversale di 𝜔,
2
2
(5.7.5) 𝜔23 𝜔22 𝜔32 𝜔30 𝑐𝑜𝑠 𝜆 𝑡1 𝑐𝑜𝑠 𝜆 𝑡2 𝑠𝑖𝑛 𝜆 𝑡1
2
𝑠𝑖𝑛 𝜆 𝑡2
𝜇 2 𝜇
2
𝜔30 2 1 𝑐𝑜𝑠 𝜆 𝑡2 𝑡1 2𝜔30 𝑐𝑜𝑠 𝜆 𝑡1 𝑐𝑜𝑠 𝜆 𝑡2
𝜆 𝜆

192
Per determinare, a fissato 𝛥𝑡, l istante ottimale in cui iniziare l applicazione della coppia, si
annulla la derivata dell eq. . . rispetto a 𝑡1 (si noti che Δ𝑡 è fisso, pertanto 𝑡2 𝑡1 Δ𝑡)

(5.7.6) 2𝜔30 𝜇 𝑠𝑖𝑛 𝜆 𝑡1 𝑠𝑖𝑛 𝜆 𝑡1 𝛥𝑡 0

deducendo che l azione della coppia deve essere distribuita uniformemente intorno alla
posizione in cui 𝜔2 è stazionaria
2 +
(5.7.7) 𝜆 2𝑘 1 ⇒ 𝑡1 2𝑘 1
2 2 2 2

Tuttavia, solo se 𝜔2 è negativa la coppia muove 𝐻 verso 𝜔; dunque nell eq. . . k deve
essere pari.
Applicata la coppia tra gli istanti 𝑡1 e 𝑡2 , al completamento del giro, e cioè al tempo 𝑡3
𝑘𝜋⁄𝜆, l eq. . . fornisce 𝜔2 𝑡3 0e

(5.7.8) 𝜔3 𝑡3 𝜔30 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠

2 2 2 2

(5.7.9) 𝛥𝜔23 𝜔3 𝑡3 𝜔3 𝑡0 2 𝑠𝑖𝑛 2

Per piccoli valori dell angolo di nutazione

(5.7.10) 𝑖 ≅ 𝑡𝑎𝑛 𝑖
2
(5.7.11) 𝛥𝑖 ≅ 𝑠𝑖𝑛 2

variazione che deve essere ampiamente maggiore dell incremento di i dovuto alle
dissipazioni.
Occorre però tenere presente che in un riferimento non rotante (coincidente con quello
rotante al tempo 𝑡 𝑡1 𝛥𝑡⁄2 , in base all eq.
𝑯𝒗 𝟎
(5.5.8) 𝑱𝟐 𝝎𝟐 𝑯𝒗 𝝎𝟑 𝑻𝟐 ,
𝑱𝟑 𝝎𝟑 𝑯𝒗 𝝎𝟐 𝟎
trascurando il transitorio (𝜔2 𝜔3 ≅ 0

(5.7.12) 𝜔2 𝑠𝑖𝑛 𝑛 𝑡 𝑡 𝜔3 𝑐𝑜𝑠 𝑛 𝑡 𝑡

e si avrebbe una rotazione del vettore 𝐻

2
(5.7.13) 𝛥𝛾2 ∫ 𝜔2 𝑑𝑡 0 𝛥𝛾3 ∫ 𝜔3 𝑑𝑡 𝑠𝑖𝑛 2

La durata 𝛥𝑡 dell impulso è scelta solitamente in modo da avere anche 𝛥𝛾3 0.

(Abbiamo trovato che dobbiamo applicare la spinta quando il corpo fa un giro completo)

193
Analisi tramite immagini
6
n = 5 rpm T = 10 Nm
5

− 5
𝜆 𝑛 𝛺≅ 𝑛 𝑛
6 6

6 1
𝛾 ≅ 𝑡𝑎𝑛 𝛾 𝑖 ≅ 𝑡𝑎𝑛 𝑖 𝛾 𝑖 𝛾 𝛾
5 5

1 giro in 12 s

12 s corpo (𝑏2 ) rispetto al riferimento inerziale 360°

72 s corpo (𝑏2 ) rispetto al piano 𝐻 , 𝜔,𝑏1 60°

14.4 s 𝜔 e 𝑏1 intorno a 𝐻 nel riferimento inerziale 300°

194
i(0) = 1°

195
i(0) = 0.5016°

196