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Gusci: teoria di Coates

Corso di Costruzione di macchine


Corso di laurea magistrale in Ingegneria meccanica

Antonio Gugliotta

Gusci: teoria di Coates

Stato di tensione in corrispondenza della giunzione tra mantello


cilindrico e testa (fondo piatto, sferico, ellittico, torosferico)
Teoria di Coates (1930): “The state of stress in full heads of
pressure vessels”, ASME Transactions, 1930, pp. 190-204

Costruzione di macchine – Gusci: teoria di Coates - v 2.0 - Antonio Gugliotta 2


Gusci: teoria di Coates
Ipotesi iniziale: il guscio non offre resistenza alla flessione, si
considera solo lo stato membranale.
Calcolare tensioni e spostamenti (solo componente membranale) in
ciascun punto del guscio, (considerati separati) soggetto a pressione
interna p
A causa della differenza di spostamenti in prossimità della giunzione tra
mantello e fondo, si ha un comportamento flessionale.
Si ha così un effetto “locale” flessionale (con forze di taglio e momento
flettente uniformemente distribuiti sul bordo, sia del mantello sia del
fondo)
L’effetto totale si ha sovrapponendo i due stati di sollecitazione,
membranale e flessionale.

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Coates: parte membranale


Per un guscio generico soggetto a pressione interna costante si ha:

nM n-
 p (1)
rM r-
dalla (2):
2S rnM sinM S r2p (2)

pr pr-
nM r r- sinM
2sinM 2

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Coates: parte membranale
e dalla (1):

pr- n- n- § r ·
 p p¨1  - ¸¸
2rM r- r- ¨ 2rM
© ¹
§ r · pr- § r- · § r ·
n- pr- ¨ 1  - ¸¸ ¨¨ 2  ¸¸ nM ¨ 2  - ¸
riassumendo: ¨ 2rM 2 r ¨ rM ¸¹
© ¹ © M ¹ ©

pr- § r- ·
nM n- nM ¨ 2  ¸
2 ¨ rM ¸¹
©

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Coates: parte membranale


Casi particolari: Emisfera

rM r- a

pa § a· pa
nM n- nM ¨ 2  ¸ nM
2 © a¹ 2

nM pa n- pa
VM V-
t 2t t 2t

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Coates: parte membranale
Casi particolari: Cilindro

rM f r- a

pa
nM n- nM 2  0 2nM pa
2

nM pa n- pa
VM V-
t 2t t t

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Coates: parte membranale


Casi particolari: Ellissoide

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Coates: parte membranale
Casi particolari: Ellissoide

a 1
rM kav 3 r- kav k v
b 1  k 2  1 cos2 E

pka
nM v
2

§ 1·
n- nM ¨ 2  2 ¸
© v ¹

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Coates: parte membranale


Casi particolari: Ellissoide
x2 y2
 1
a2 b2
o, in forma parametrica:
x a cos D ds rM dM
y b sinD r r- sin-
dy dx tanM dx ds cos M
dy
tanM
dx
d2 y 1 dM 1 dM 1 1
dx 2 cos2 M dx cos3 M ds cos3 M rM
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Coates: parte membranale
Casi particolari: Ellissoide

d2 y d2 y d2 y
1
cos M 1
32
cos M 2 3 2

1  tan2 M
32
rM dx dx 2 dx 2

32
ª § d 2 y ·2 º
«1  ¨ 2 ¸ »
1  tan2 M
32
«¬ © dx ¹ »¼
rM
d2 y d2 y
dx 2 dx 2

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Coates: parte membranale


Casi particolari: Ellissoide

a2 1 a2 1
rM 32
r- 12
b § a b
2 2
· b § a b
2 2
·
¨ 1  2
cos E ¸ ¨ 1  2
cos E ¸
© b ¹ © b ¹

quindi:

a 1
rM kav 3 r- kav k v
b 1  k 2  1 cos2 E

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Coates: parte membranale
Casi particolari: Ellissoide, E = 0°

a 1 1
k r- a v
b 1  k 2  1 ˜ 1 k

3 1 a b2 b2
rM kav ka 3 a 2
k k2 a a
pka pa k pa
nM v
2 2 k 2
§ 1·
n- nM ¨ 2  2 ¸
© v ¹
pa
2
2  k2

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Coates: parte membranale


Casi particolari: Ellissoide, E = 90°

a 1
k r- b v 1
b 1  k  1 ˜ 0
2

3 a2
rM kav ka
b

pka pa a pa2
nM v
2 2 b 2b
§ 1· pa2
n- nM ¨ 2  2 ¸
© v ¹ 2b

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Coates: parte membranale,
calcolo degli spostamenti
u: componente meridiana, tangente al meridiano
w: componente secondo la normale alla superficie

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Coates: parte membranale,


calcolo degli spostamenti
Spostamento u: origine nel piano di giunzione, positivo a partire da
questo piano
Spostamento w: origine in corrispondenza della superficie media
indeformata, positivo verso l’esterno

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Coates: parte membranale,
calcolo degli spostamenti
Per un componente in campo membranale soggetto a pressione
interna si ha:
a) emisfera:

u 0
pa2
b) cilindro
w 1  Q
2Et

pas
u 1  2Q
2Et
pa2
w 2  Q
2Et

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Coates: parte membranale,


calcolo degli spostamenti
c) Guscio ellittico:

pa2 k2  1
u A cos E
2Et 2k
pa2 ­° k 2  1 ½°
w ® A sin E  k ª¬ 2  Q v  1º¼ ¾
2 2

2Et ¯° 2 k °¿

A ^ª¬2k  1  2Q º¼ log k 
2

k 2  1 sin E v  ª 1  2Q k k 2  1 º v 2 sin E
¬ ¼ `

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Coates: parte membranale,
calcolo degli spostamenti
Le espressioni a), b), c) derivano dalla teoria dei gusci sottili,
essendo:

H M rM  H- r- E
u cos E ³ dE
0 cos E
w u tan E  H- r-

HM
1
E
V M  QV -

H-
1
E
V -  QV M

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Coates: parte membranale,


calcolo degli spostamenti
Sostituendo:

p cos E dE
^ v  v ª¬v  v 1  2Q º¼`
E 1
³
3 3
u
2Et 0 cos E v2

pk 2a2 k  1 E E
u cos E ª ³ v 2 cos E d E  1  2Q ³ v 4 cos E d E º
2Et «¬ 0 0 »¼

Nel caso del cilindro E = 0°, cosE = 1, tanE = 0

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Gusci: teoria di Coates
Giunzione cilindro-sfera:

in s 0 uC 0 uSF 0

pa2 pa2
wC 2  Q wSF 1  Q
2Et 2Et
Il cilindro si dilata più della sfera, nel rapporto

wC 2 Q 2  0.3
# 2.4
wSF 1 Q 1  0.3

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Gusci: teoria di Coates


Nel caso di fondo ellittico la discontinuità è ancora più grande
(sempre nell’ipotesi che i gusci si comportino come membrane);
dalle:

pa2 k2  1
u A cos E
2Et 2k
pa2 ­° k 2  1 ½°
w ® A sin E  k 2
ª
¬ 2  Q v 2
 1 º
¼¾
2Et ¯° 2 k °¿

A ^ª¬2k  1  2Q º¼ log k 
2

k 2  1 sin E v  ª 1  2Q k k 2  1 º v 2 sin E
¬ ¼ `

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Gusci: teoria di Coates
Al bordo E 0, k a b, v 1k

A ª¬2k 2  1  2Q º¼ log 1  0 0

u 0
pa2
w ª¬ 2  Q  k 2 º¼
2Et
Casi particolari: emisfera (k = 1):

u 0
pa2
w 1  Q
2Et

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Gusci: teoria di Coates


Per varie configurazioni di ellisse:
k ab a cost b p Ÿ k n
per ellissi più piatte k si incrementa
se
k 2 2  Q k # 1.3
u 0
se w 0
k ! 1.3
u 0
w0

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Gusci: teoria di Coates

Nei casi di progetto si ha normalmente


k ш 2 e allora si ha contrazione per E = 0.

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Gusci: teoria di Coates

Nelle giunzioni reali le discontinuità illustrate sono impedite dal


fatto che i gusci “resistono” a:

Forze normali alle superficie medie

Momenti flettenti agenti nel piano meridiano

Localmente si comportano quindi come “piastre inflesse”

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Gusci: teoria di Coates

Si è visto che c’è discontinuità


in corrispondenza della
giunzione mantello cilindrico
– fondo.
Questa discontinuità
esisterebbe se non fosse
prevenuta da un altro sistema
di carichi, oltre la p interna,
sistema che può essere
identificato dalle reazioni
illustrate.

Qo, Mo: carichi uniformemente


distribuiti sul bordo
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Gusci: teoria di Coates

Analisi degli effetti locali causati da Qo e Mo.


Il guscio è considerato come una superficie capace di sopportare
tensioni di flessione.

Le sollecitazioni totali sono ottenute come sovrapposizione degli


effetti membranali (globali) e flessionali (locali).

Nel caso membranale le tensioni possono essere calcolate a partire


dalle equazioni di equilibrio, visto che il problema è staticamente
determinato.

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Gusci: teoria di Coates

Nel caso flessionale le


equazioni di equilibrio non
sono sufficienti, si hanno
infatti:
3 equazioni di equilibrio
5 incognite:
NM, N-, Q, MM, M-.

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Gusci: teoria di Coates

Guscio cilindrico (mantello)

Gli effetti flessionali sono locali,


quindi lo stato di tensione è
determinato da Qo e Mo e non
dagli effetti di bordo dell’altra
estremità.

elementi della striscia cilindrica

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Gusci: teoria di Coates

Guscio cilindrico (mantello)

Un elemento della striscia cilindrica è in equilibrio sotto l’azione di:


N-: carico circonferenziale
Q: forza di taglio nel meridiano
MM: momento flettente nel meridiano
M-: momento flettente circonferenziale

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Gusci: teoria di Coates

Guscio cilindrico (mantello)

Il carico che deriva dallo spostamento radiale è proporzionale allo


stesso, l’elemento “striscia” si comporta cioè come una trave su
“appoggio elastico”, dove l’appoggio elastico è costituito dalla parte
restante del guscio.
Ipotesi: la tensione è uniformemente distribuita lungo lo spessore t

N-
V- VM 0
t
1 N- w Etw w: spostamento
H- N- radiale
E t a a
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Gusci: teoria di Coates

Guscio cilindrico (mantello)

La componente radiale del carico N- ds è:

d- d- ds-
N- ds sin N- ds N- ds
2 2 2a

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Gusci: teoria di Coates

Guscio cilindrico (mantello)

e per le due componenti:


ds- Etw ds- Etw
2N- ds ds dsds-
2a a a a2

proporzionale allo spostamento radiale w; la striscia si comporta


come una trave inflessa su fondazione elastica (di rigidezza Et/a2)

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Gusci: teoria di Coates

Guscio cilindrico (mantello)

Dal momento che si ha uno stato di tensione bidimensionale e che


le deformazioni laterali sono impedite, E è sostituito da:

E
Eo
1  X2
e l’equazione delle travi su appoggio elastico diventa:

d 2w MM Et 3
 D
ds2 D 12 1  X 2

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Gusci: teoria di Coates

Guscio cilindrico (mantello)

derivando:
d 3w 1 dMM 1
  Q
ds 3 D ds D
l’equazione di equilibrio normale è data da:
componente di n- ds
componente di Q

Etw § dQ ·
dsds-  Qds-  ¨ Q  ds ¸ ds- 0
© ds ¹
2
a

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Gusci: teoria di Coates

Guscio cilindrico (mantello)

Etw dQ
2
 0
a ds
dQ Etw
ds a2
e derivando ancora una volta l’equazione differenziale in w

d 4w 1 dQ Etw 12 1  X 2
  2  w
ds 4 D ds Da 2 2
at

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Gusci: teoria di Coates

Guscio cilindrico (mantello)


ovvero
d 4w
4
 4Oo4w 0
ds

3 1  X 2
Oo 4
a 2t 2
l’ equazione risolutiva è:

w AeD s

AD 4 eD s  4 AOo4 eD s 0

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Gusci: teoria di Coates

Guscio cilindrico (mantello)

D4 4Oo4

D2 r2Oo2i
1
D rOo 2 ri rOo 2 1 r i
e allora: 2

w ae Oo 1i s  be  Oo 1i s  ce Oo 1i s  de  Oo 1i s


e Oo s aeiOo s  ce iOo s  e  Oo s be iOo s  deiOo s

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Gusci: teoria di Coates

Guscio cilindrico (mantello)

w e  Oo s a1 cos Oo s  a2 sin Oo s  e Oo s a3 cos Oo s  a4 sin Oo s

ai : costanti di integrazione
Dal momento che w o 0 per s o L i termini con il fattore eOos sono
fisicamente impossibili e quindi

rimane:
a3 a4 0

w e  Oo s a1 cos Oo s  a2 sin Oo s

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Gusci: teoria di Coates

Guscio cilindrico (mantello)

Condizioni al contorno:

s 0 Ÿ Q Qo M Mo

d 3w 1
 Qo
ds 3 D Et 3
D
12 1  X 2
d 2w 1
 Mo
ds2 D

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Gusci: teoria di Coates

Guscio cilindrico (mantello)

allora:

Qo 2DOo3 a1  a2
da cui: Mo 2DOo2a2

Mo 1
a2 a1 Qo  Oo Mo
2DOo2 2DOo3

1
w  e  Oo s ¬ªQo cos Oo s  Oo Mo cos Oo s  sin Oo s ¼º
2O D 3
o

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Gusci: teoria di Coates

Guscio cilindrico (mantello)

Soluzione oscillatoria, con ampiezza decrescente rapidamente data


dal fattore e-Oos. Gli zeri della funzioni

e  Oo s cos Oo s e  Oo s sin Oo s e  Oo s cos Oo s r sin Oo s

sono ad intervalli di S nei valori di Oos. Lo stesso intervallo separa le


derivate di ciascuna funzione.
I valori nulli e le ordinate critiche di ciascuna funzione sono sfasati di
S/4. Ad esempio e-Ooscos(Oos) è nulla per
Oos = S/2, valore minimo per Oos = S/2 + S/4, valore nullo per
Oos = S/2 + S, valore massimo perOos = S/2 + S+ S/4.
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Gusci: teoria di Coates

Guscio cilindrico (mantello)

Due ordinate critiche di


ciascuna funzione (ad es. e-Oos
cos Oos) sono quindi sfasate di
S:

e  Oo s S cos Oo s  S 1
e S  5%
e  Oo s cos Oo s 23.1

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Gusci: teoria di Coates

Guscio cilindrico (mantello)

La distanza alla quale avviene è

Oo s S
S S S at
s at 2.44 at
3 1  X Oo
1.285 4 2

Anche distanza tra due zeri successivi. Questa è assunta come zona
di influenza di Qo e Mo

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Gusci: teoria di Coates

Guscio cilindrico (mantello)


Noto lo spostamento w è possibile calcolare:

Et
N- w 2aOo e  Oo s ¬ªQo cos Oo s  Oo Mo cos Oo s  sin Oo s ¼º
a
d 3w
Q D 3 e  Oo s ¬ªQo cos Oo s  sin Oo s  2Oo Mo sin Oo s ¼º
ds
d 2w 1  Oo s
MM D 2 e ¬ªQo sin Oo s  Oo Mo cos Oo s  sin Oo s ¼º
ds Oo
M- X MM

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Gusci: teoria di Coates

“Fondo” con carichi di bordo

Carichi per unità di lunghezza:


NM: carico meridiano
N-: carico circonferenziale
Q: forza di taglio nel meridiano
MM: momento flettente nel meridiano
M-: momento flettente circonferenziale

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Gusci: teoria di Coates

“Fondo” con carichi di bordo

La soluzione ottenuta per il guscio cilindrico è esatta per gusci


sottili
Per il guscio di fondo si cerca una soluzione approssimata,
poiché il considerare tutte le componenti conduce a
formulazioni matematiche complesse e di difficile soluzione.

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Gusci: teoria di Coates

“Fondo” con carichi di bordo


Ipotesi
Per s piccoli nei confronti di a e per valori sufficientemente
grandi di rM/a, lo spostamento di ciascun punto della striscia è
essenzialmente perpendicolare alla superficie media, la
componente u meridiana è trascurabile.
Di conseguenza la componente meridiana di Q è trascurabile e
quindi NM è trascurabile (VM # 0)
La soluzione usata per il cilindro può allora essere assunta come
riferimento, la striscia si comporta come una “trave su appoggio
elastico”, ma con una rigidezza decrescente dal momento che:
1
r- n per E p Ÿ p
r-
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Gusci: teoria di Coates

Calcolo di w per il guscio di fondo


I momenti flettenti in un guscio sottile sono:

ª 1 d- tan E º
MM D« Q -»
«¬ rM d E r- »¼
ª tan E Q d- º 2 tan E
M- D« - » Q MM  D 1  Q -
«¬ r- rM d E »¼ r-

con - rotazione angolare della normale alla superficie media del


guscio, positiva nello stesso verso di E.

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Gusci: teoria di Coates

u 1 dw
- 
rM rM d E

1 dw 1
variazione della curvatura
rM d E rM

tan E 1
- variazione della curvatura
r- r-

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Gusci: teoria di Coates

Nel caso del cilindro:

1
rM f 0 E 0 rM d E ds
rM
1 dw dw
-  
rM d E ds

d 2w
MM D
ds
M- Q MM

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Gusci: teoria di Coates

Con l’ipotesi di:

u 0 § 1 dw dw ·
¨¨ - 0  ¸
- 
dw
© rM d E ds ¸¹
ds

ª d 2w tan E dw º
MM D « 2  Q »
¬ ds r- ds ¼
tan E dw
M- Q MM  D 1  Q 2
r- ds

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Gusci: teoria di Coates

Noto il comportamento del “cilindro” (smorzamento di w) il termine


dw/ds può essere trascurato rispetto a d2w/ds2:

d 2w
MM D 2
ds
L’equazione di equilibrio rispetto alla normale da, come per il
cilindro:

§ dQ · Etw
¨ Q  ds ¸ -
ds  Qds-  dsds- 0
© ds ¹ 2
r-
dQ Etw
ds r-2

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Gusci: teoria di Coates

L’equazione di equilibrio alla rotazione:

§ dMM ·
¨ M
M  ds ¸ ds-  MM ds-  Qdsds- 0
© ds ¹
dMM
Q
ds

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Gusci: teoria di Coates

Riassumendo:
d 2w
MM D 2
ds
dMM d 3w
Q D 3
ds ds
Etw dQ d 4w
D 4
cioè: r-2 ds ds

d 4w 3 1  Q 2
4
 4O 4w 0 O 4
ds r-2t 2

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Gusci: teoria di Coates

L’equazione risolutiva per il cilindro è un caso particolare della


(2) con r- = cost = a. Altro caso in cui r- = cost = a è il guscio
emisferico.

Nel caso generale l’eq. (2) deve essere integrata


numericamente, dato che r- varia con E(s).

O assume il valore di Oo solo in corrispondenza della giunzione.

Costruzione di macchine – Gusci: teoria di Coates - v 2.0 - Antonio Gugliotta 57

Gusci: teoria di Coates

Nel caso di emisfera, o nella prima zona di un ellissoide o quasi –


ellissoide:
1
w e  Oo s ¬ªQo cos Oo s  Oo Mo cos Oo s  sin Oo s ¼º
2O D 3
o

Et a  Oo s
N- w 2Oo a e ¬ªQo cos Oo s  Oo Mo cos Oo s  sin Oo s ¼º
r- r-
d 3w a a  Oo s
Q D 3 e ¬ªQo cos Oo s  sin Oo s  2Oo Mo sin Oo s ¼º
ds r- r-
d 2w 1 a  Oo s
MM D 2 e ¬ªQo sin Oo s  Oo Mo cos Oo s  sin Oo s ¼º
ds Oo r-
tan E dw
M- X MM  D 1  X 2
r- ds

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Gusci: teoria di Coates

Giunzione mantello – fondo


1. Lo spostamento radiale totale (membranale e carichi flessionali
di bordo) deve essere uguale per i due componenti.
2. Le tangenti alla giunzione sono comuni

wm: componente dovuta alla pressione p


wl: componente dovuta ai carichi flessionali

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Gusci: teoria di Coates

Condizione 1)
spostamenti membranali in corrispondenza della giunzione
pa2
w C
m 2  X cilindro
2Et
pa2
wmF
2Et
2  X  k 2 fondo

spostamenti flessionali in corrispondenza della giunzione

1
wlC  Qo  Oo Mo cilindro, s 0
2Oo3D
1
wlF Qo  Oo Mo fondo, s 0
2Oo3D

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Gusci: teoria di Coates

Condizione 1) wmC  wlC wmF  wlF

pa2 pa2
2Et
1
2  Q  3 Qo  Oo Mo
2Oo D 2Et
2  Q  k 2  3 Qo  Oo Mo
1
2Oo D

pa2 2 Qo Et 3
D
12 1  Q 2
k
2Et Oo3D

pa2k 2 3 a2 Et 3 3 1  Q 2
Qo Oo D pk 2
Oo3 O
2Et 12 1  Q
2 4
2Et r-2t 2

pk 2
Qo
8Oo

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Gusci: teoria di Coates

Condizione 2)
Il campo membranale non genera rotazioni in corrispondenza della
giunzione, i carichi di bordo flessionali generano una rotazione -,
che si può calcolare sostituendo w al bordo nella formulazione di -:

per s = 0, O = Oo -
u 1 dw

rM rM d E

Qo cil Qo fondo

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Gusci: teoria di Coates

Condizione 2)
1
-o cil  Qo  2Oo Mo
2Oo3D
1
-o fondo Qo  2Oo Mo
2Oo3D

-o cil  -o fondo dscil dsfondo !

1 1
Qo  2Oo Mo Qo  2Oo Mo
2Oo3D 2Oo3D
? Mo 0

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