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CD02-Sistemi A Tempo Discreto PDF
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SISTEMI SISTEMI
TEMPO-CONTINUI
TEMPO- TEMPO-DISCRETI
TEMPO-
D/A
Trasformata di
Trasformata Z
Laplace
El b
Elaborazione
i
In generale:
p
ek Memoria uk
uk-1 uk-2 uk-3 uk-n
ek-1 ek-2 ek-3 uk-m
La trasformata Zeta
p1, p2, , pn sono i poli di X(z) mentre z1,zz2,,zzm sono gli zeri di X(z)
La Z-
Z-trasformata
La Z-
Z-trasformata Funzioni elementari
Rampa unitaria. Si consideri la funzione rampa unitaria:
Dalla definizione si ha
La Z-
Z-trasformata
Le trasformate delle funzioni di maggior interesse sono solitamente
riportate in tabelle che vengono consultate per la determinazione di Z-
trasformate di funzione generiche, in modo analogo a quanto avviene per
le tabelle delle trasformate di Laplace.
Tabelle delle Z-
Z-Trasformate
1 .8
1 .6
1 .4
1 .2
y 0, y 1
1x x x x x x
0 .8
0 .6
0 .4
0 .2
0
0 2 4 6 8 10 12
t (s)
Teoremi e propriet
propriet
principali
Linearit: La Z trasformata un operatore lineare
ritardo
anticipo
Teoremi e propriet
propriet
principali
Teorema del valore iniziale: Se X(z) = Z[x(t)] ed esiste
Infatti si ha che:
Teorema del valore finale: Sia X(z) = Z[x(t)] e siano tutti i poli di X(z)
entro al cerchio unitario, con al pi un polo semplice in z =1. Allora il
valore finale di x(k), cio il valore di x(k) per k!1 dato da:
Teoremi e propriet
propriet
principali
Esempio: Si consideri il segnale descritto da
Teoremi e propriet
propriet
principali
Teoremi e propriet
propriet
principali
X(z) x(k)
La antitrasformata Z
x(k) x(t)
1 .8
1 .6
1 .4
1 .2
y 0, y 1
1
x x x x x x
0 .8
0 .6
0 .4
0 .2
0
0 2 4 6 8 10 12
t (s )
D
Dove U(
U(z)) lla Z-trasformata
Zt f t ddellimpulso
lli l unitario
it i discreto
di t e vale
l 1
da cui
Per prima cosa occorre calcolare i poli, le radici del polinomio A(z) e riscrivere
X(z) come:
Possiamo scrivere
I due poli risultano z1 = 1 e z2 = 0.6. Inoltre, la X(z) puo` essere scritta come
da cui
Si ha che
e quindi
uk yk
S
Elaborazione
Discreta
a1 yk + a2 yk 1 + L + an yk n = b1uk + b2u k 1 + L + bnu k m
(a1 + a2 z 1 + L + an z n )Y ( z ) = (b1 + b2 z 1 + L + bn z m )U ( z )
La sua espressione non dipende dallingresso, ma data dalle propriet del sistema
E uno strumento molto utile per lanalisi di un sistema discreto e per la sintesi di un
controllore
E razionale fratta e, quindi, molti degli strumenti introdotti per lanalisi dei sistemi
tempo continui possono essere utilizzati, con opportune modifiche, per i sistemi discreti
Le radici del polinomio al denominatore sono dette poli mentre quelle del polinomio al
numeratore sono dette zeri. Lequazione che si ottiene ponendo uguale a zero il
polinomio al denominatore detta equazione caratteristica.
Y ( z ) = G ( z )U ( z ) = G ( z ) Z [ (k )] = G ( z ) 1 = G ( z )
La risposta nel tempo discreto data dalla sommatoria di
convoluzione tra lingresso e la risposta impulsiva del sistema, detta
anche sequenza ponderatrice
y (k ) = Z 1[Y ( z )] = Z 1[G ( z )U ( z )]
G1 ( z )
H ( z ) = G1 ( z )G2 ( z ) H ( z ) = G1 ( z ) + G2 ( z ) H ( z) =
1 + G1 ( z )G2 ( z )
Cristian Secchi CD02 -- 43
B ((zz )
G( z) =
A( z )
con A(z) e B(z) primi tra loro
1 1
G (z) = G (z) =
z 1 z 1
1 0 .1
G (z) = G (z) =
z2 ( z 1) 2
z n + a1 z n1 + L + an = 0
possibile
Criterio di Routh
Si utilizza la seguente trasformazione bilineare
1+ w z 1
z= w=
1 w z +1
Verificare che il sistema G(w) abbia tutti i poli a parte reale negativa
equivale a verificare che il sistema G(z) abbia tutti i poli allinterno del
cerchio unitario e che, quindi, sia asintoticamente stabile.
da cui
(1 + )2 + 2 <1
(1 )2 + 2
(1 + )2 + 2 < (1 )2 + 2 <0
Criterio di Routh
Per testare la stabilit di una funzione di trasferimento G(z):
P ( z ) = z n + a1 z n1 + L + + an 1 z + an = 0
+ a1 + L + + an 1 + an = 0
1 w 1 w 1 w
Q( w) = q0 wn + q1w n1 + L + + qn 1w + qn = 0
Esempio
Sia dato un sistema discreto rappresentato da:
z +1
G( z) =
z + 2z 2 + z +1
3
1+ w 1+ w 1+ w
3 2
Q( w) = + 2 + +1
1 w 1 w 1 w
da cui
Q( w) = w3 + 3w2 + w + 5
3 -1 1
2 3 5
1 8/3
0 5
z-k ! ritardo di t = kT
Condizioni
iniziali:
35
30
25
20
15
10
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Equazione caratteristica
q
Sostituendo la soluzione candidata nellequazione si ottiene:
da cui
stabile
La Z-
Z-trasformata Funzioni elementari
Funzione esponenziale. Sia data la funzione:
La Z-
Z-trasformata Funzioni elementari
Funzione cosinusoidale. Sia data la funzione: