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` di Torino

Dipartimento di Matematica Universita

GRUPPI DI LIE

E. Abbena S. Console S. Garbiero

A.A. 20062007
Indice

Introduzione v
Capitolo 1. Gruppi e algebre di Lie, generalit` a 1
1.1. Definizioni ed esempi 1
1.2. Algebra di Lie di un gruppo di Lie 6
1.3. Lapplicazione esponenziale 11
1.4. Relazioni tra un gruppo di Lie e la sua algebra di Lie 17
1.5. Forme differenziali invarianti ed equazioni di struttura 21
1.6. Sottogruppi di Lie 28
1.7. Rivestimenti di gruppi di Lie 38
1.8. Rappresentazione aggiunta 42
1.9. Algebre e gruppi di Lie semisemplici e risolubili 46
1.10. Classificazione delle algebre di Lie reali di dimensione 3 54
1.11. Gruppi di Lie di dimensione 4 60
Capitolo 2. Richiami di geometria Riemanniana 61
2.1. Variet`a Riemanniane ed isometrie 61
2.2. Connessioni su variet`a Riemanniane 67
2.3. Tensori di curvatura 72
2.4. Equazioni di struttura di Cartan 77
2.5. Geodetiche e teorema di Myers 81
Capitolo 3. Geometria Riemanniana dei gruppi di Lie 83
3.1. Metriche invarianti a sinistra e metriche biinvarianti 83
3.2. Metriche invarianti sui gruppi di Lie di dimensione 3 93
3.3. Curvatura sezionale di una metrica invariante 98
3.4. Curvature di Ricci e scalare di una metrica invariante 105
Appendice A. Spazi proiettivi e gruppi classici 109
Appendice B. Omotopia e gruppo fondamentale 113
Appendice C. Rivestimenti 117
Bibliografia 121

iii
Introduzione

Queste note sono relative al Corso di Gruppi di Lie tenuto, nellam-


bito del VI Ciclo di Dottorato in Matematica, presso il Dipartimento di
Matematica dellUniversit`a di Torino, nellAnno Accademico 1990/91.
Lo scopo del Corso `e stato quello di fornire unintroduzione alla teoria
dei gruppi di Lie e delle metriche Riemanniane invarianti. Dato il prevalente
fine didattico, si `e cercato di ridurre al minimo i prerequisiti, che consisto-
no in una conoscenza delle nozioni principali sulle variet`a differenziabili e
sui campi vettoriali. In ogni caso, le definizioni e le propriet`a richieste si
possono trovare nel testo di W. Boothby [5], le cui notazioni sono state am-
piamente adottate nel corso dellesposizione. Si `e deciso, inoltre, di limitare
il numero delle dimostrazioni riportate integralmente, preferendo sviluppare
maggiormente gli aspetti pi` u pratici come, ad esempio, calcoli dettagliati
su esempi significativi.
Desideriamo ringraziare, in modo particolare, i Proff. Franco TRICER-
RI, dellUniversit`a di Firenze, che tenne il Corso di Gruppi di Lie a Cortona
nel 1983, a cui queste note si sono largamente ispirate, e Alfred GRAY del-
lUniversit`a di Maryland, per aver messo a nostra disposizione le sue note
dei Corsi di Ph.D.

Torino, febbraio 2007

v
CAPITOLO 1

Gruppi e algebre di Lie, generalit`


a

In questo capitolo vengono presentate le propriet`a principali dei gruppi


e delle algebre di Lie.

1.1. Definizioni ed esempi


Le variet`a differenziabili considerate in queste note sono spazi di Hau-
sdorff che verificano il secondo assioma di numerabilit`a (esiste una base
numerabile per la famiglia degli aperti).
Definizione 1.1.1. Un gruppo di Lie (reale) `e una variet`
a differen-
ziabile analitica reale G tale che
i) G ha la struttura di gruppo,
ii) le applicazioni
G G G, (a, b) 7 ab,
G G, a 7 a1
sono analitiche (G G `e dotato della struttura differenziabile prodotto).

Osservazioni.
1) La condizione ii) `e equivalente alla seguente:
ii) lapplicazione G G G, (a, b) 7 ab1 , `e analitica.
2) Se nella definizione precedente si suppone che G sia una variet`a comples-
sa, si ottiene un gruppo di Lie complesso. Si noti che, essendo ogni
variet`a complessa una variet`a reale, un gruppo di Lie complesso `e anche
un gruppo di Lie reale.
3) Se, invece, si suppone che G sia soltanto uno spazio topologico di Hau-
sdorff e che le applicazioni considerate nel punto ii) siano continue, si ha
la definizione di gruppo topologico.

` evidente che ogni gruppo di Lie `e un gruppo topologico. Un famoso


E
problema, proposto da Hilbert (V problema), consiste nel provare che un
gruppo topologico localmente euclideo (tale cio`e che ogni punto abbia un
intorno omeomorfo ad un aperto di Rn ) ammette sempre ununica strut-
tura di variet`a analitica rispetto alla quale diventa un gruppo di Lie. La
dimostrazione di tale affermazione si deve a Von Neumann (1933), nel ca-
so compatto, ed a Gleason, Montgomery e Zippin (1952) nel caso generale.
Questo risultato implica, tra laltro, che lipotesi di analiticit`a per i gruppi
di Lie non `e affatto restrittiva.
1
2 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie

Esempi.
(1) Rn `e un gruppo di Lie reale abeliano, rispetto alla struttura differen-
ziabile ordinaria. Analogamente, Cn `e un gruppo di Lie complesso
abeliano.
(2) Indichiamo con GL(n, R) il gruppo lineare generale, ossia linsieme
delle matrici reali di ordine n con determinante diverso da zero. Iden-
2
tificando una matrice di ordine n con un punto di Rn , si vede che la
funzione
det : M(n, R) R, A 7 det A
(M(n, R) denota linsieme di tutte le matrici di ordine n) `e continua;
linsieme det1 (0) `e chiuso e, quindi, GL(n, R) = M(n, R) det1 (0) `e
2
aperto in Rn . Pertanto, GL(n, R) ha la struttura di variet`a analitica
reale aperta, indotta da quella di M(n, R). Ricordando le espressioni
del prodotto di due matrici e della matrice inversa, si ha che GL(n, R)
`e un gruppo di Lie di dimensione n2 .
In generale, se V `e uno spazio vettoriale reale di dimensione n,
GL(V ), il gruppo degli isomorfismi lineari di V , `e un gruppo di Lie,
isomorfo a GL(n, R) (fissata una base in V ).
(3) Consideriamo la circonferenza unitaria S 1 nel piano
{z C / |z| = 1} = {z C / z = ei = cos + i sin , R}.
S 1 ha una struttura naturale di variet`a analitica di dimensione 1 (le
funzioni sin e cos sono omeomorfismi locali su opportuni aperti che ri-
coprono S 1 ). Inoltre, S 1 `e un gruppo abeliano rispetto al prodotto di
numeri complessi. S 1 `e isomorfo ai seguenti gruppi
   
cos sin
i) SO(2) = A M(2, R) / A = , R ;
sin cos
ii) R/Z, gruppo quoziente rispetto alla congruenza modulo Z.
Mediante gli isomorfismi precedenti, non `e difficile verificare che S 1
`e un gruppo di Lie.

Introduciamo ora la nozione di omomorfismo tra gruppi di Lie.


Definizione 1.1.2. Siano G e H due gruppi di Lie. Si dice omo-
morfismo analitico ogni applicazione analitica : G H che sia an-
che un omomorfismo di gruppi. Se `e un isomorfismo di gruppi e un
diffeomorfismo, prende il nome di isomorfismo analitico.

Dati due gruppi di Lie G e H, `e possibile costruire altri gruppi di Lie


nel modo seguente. Supponiamo che per ogni a G esista un automorfismo
a di H in s`e tale che:
(1) per ogni a, b G
ab = a b ,
(2) lapplicazione
G H H, (a, h) 7 a (h)
sia analitica.
Capitolo 1 Gruppi e algebre di Lie, 3

In tal caso, si verifica che la variet`a analitica H G, dotata delloperazione


(h, a)(h0 , b) = (ha (h0 ), ab), h, h0 H, a, b, G,
`e un gruppo di Lie, detto prodotto semidiretto di H e G rispetto ad
ed indicato con H o G. Se a = idH , per ogni a G, si ha il prodotto
diretto e si scrive H G. Si noti che H `e un sottogruppo normale di H o G.

Esempi.
(1) Siano G = GL(n, R), H = Rn , A GL(n, R), A : H H, u 7 Au.
a di Rn . Si osservi
Allora H o G non `e altro che il gruppo delle affinit`
che si pu`o identificare H o G con il gruppo K di matrici
A tu
   
B GL(n + 1, R) / B = , A GL(n, R), u Rn .
0 1
(2) Se G = S 1 , il prodotto diretto
Tn = S 1
S }1
| {z
n volte
si dice toro reale di dimensione n. Si noti che T n `e analiticamente
isomorfo a Rn /Zn , gruppo quoziente di Rn rispetto alla relazione di
congruenza modulo Zn .

Introduciamo ora delle particolari algebre che, come vedremo, sono stret-
tamente collegate ai gruppi di Lie.
Definizione 1.1.3. Unalgebra di Lie reale `e uno spazio vettoriale reale
g dotato di unapplicazione bilineare (detta parentesi di Lie o semplicemente
bracket)

[ , ] : g g g, (X, Y ) 7 [X, Y ],
che verifica le seguenti propriet` a:

(1) [X, Y ] = [Y, X],


def.
(2) SX,Y,Z [[X, Y ], Z] = [[X, Y ], Z] + [[Y, Z], X] + [[Z, X], Y ] = 0,
per ogni X, Y, Z g (SX,Y,Z denota la somma sulle permutazioni cicliche
di X, Y, Z). La (2) `e detta identit`
a di Jacobi.

Definizione 1.1.4. Un omomorfismo di algebre di Lie `e unappli-


cazione lineare : g g0 tale che
([X, Y ]) = [(X), (Y )],
per ogni X, Y g. I monomorfismi, gli epimorfismi e gli isomorfismi
di algebre di Lie si definiscono in modo ovvio.

Siano a, b due sottospazi vettoriali di unalgebra di Lie g. Poniamo


( )
X
[a, b] = ai [Xi , Yi ], Xi a, Yi b, ai R .
i
4 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie

Definizione 1.1.5. Un sottospazio vettoriale h di g si dice sottoalgebra


di Lie se [h, h] h. h `e un ideale di g se [h, g] h.

Vale la seguente propriet`a, la cui dimostrazione consiste in una semplice


verifica.
Proprieta ` 1.1.6. Sia : g g0 un omomorfismo di algebre di Lie.
Allora:
(1) ker `e un ideale di g e im `e una sottoalgebra di g0 ;
(2) se h `e un ideale di g, g/h `e ancora unalgebra di Lie con parentesi di Lie
data da
[X + h, Y + h] = [X, Y ] + h, X, Y, g.

Esempi.
(1) g = Rn , con parentesi di Lie definita da [u, v] = 0 per ogni u, v Rn , `e
unalgebra di Lie abeliana. In generale, si dice abeliana unalgebra di
Lie la cui parentesi di Lie `e identicamente nulla.
(2) Sia g = gl(n, R) lo spazio vettoriale delle matrici reali di ordine n (come
insieme coincide con M(n, R)) dotato delloperazione
[A, B] = AB BA,
per ogni A, B gl(n, R). Si verifica che gl(n, R) `e unalgebra di Lie.
Pi`u in generale, se V `e uno spazio vettoriale reale, indichiamo con gl(V )
lalgebra di Lie degli endomorfismi lineari di V . La parentesi di Lie `e
data da
[f, g] = f g g f,
per ogni f, g gl(V ). Se V ha dimensione n, scelta una base di V , gl(V )
`e isomorfa, come algebra di Lie, a gl(n, R).

Definizione 1.1.7. Sia g unalgebra di Lie. Un endomorfismo (di spazi


vettoriali) di g si dice derivazione di g se:
([X, Y ]) = [(X), Y ] + [X, (Y )],
per ogni X, Y g.

Indicato con Der(g) linsieme delle derivazioni di g, si verifica che:


(1) se , Der(g) e a R, allora: + Der(g), a Der(g) e
[, ] = Der(g).
(2) Der(g) `e una sottoalgebra di Lie di gl(g), detta algebra di Lie delle
derivazioni di g.
Si noti che, se X g, lendomorfismo lineare
adX : g g, Y 7 adX Y = [X, Y ]
`e una derivazione di g, detta derivazione interna. Si prova che:
(1) [adX , adY ] = ad[X,Y ] , per ogni X, Y g.
(2) ad(g) = { Der(g) / = adX , X g} `e unalgebra di Lie, sottoalge-
bra di Der(g), detta algebra di Lie delle derivazioni interne.
Capitolo 1 Gruppi e algebre di Lie, 5

Definizione 1.1.8. Siano g e h due algebre di Lie e : g Der(h) un


omomorfismo di algebre di Lie. Si consideri h g dotato della struttura di
spazio vettoriale somma diretta e si definisca il prodotto in h g nel modo
seguente
[(U, X), (V, Y )] = ([U, V ] + (X)V (Y )U, [X, Y ]),
per ogni U, V h e X, Y g. Si ottiene cos` unalgebra di Lie, denotata con
h g, detta somma semidiretta di h e g (rispetto a ).

Si noti che h `e un ideale di h g. Se (X) = 0, per ogni X g, si parla


di somma diretta di algebre di Lie e si scrive semplicemente h g.

Esercizi.
1.1.1 Descrivere esplicitamente la struttura analitica di S 1 (atlante delle
carte locali e funzioni di transizione) e verificare che S 1 `e un gruppo
di Lie. Ripetere lo stesso esercizio nel caso di GL(n, R).
1.1.2 Provare che il prodotto semidiretto H o G di due gruppi di Lie `e un
gruppo di Lie. Verificare che H `e un sottogruppo normale di H o G.
1.1.3 Verificare che:
a) Der(g) `e una sottoalgebra di gl(g);
b) adX Der(g), per ogni X g;
c) ad(g) `e una sottoalgebra di Lie di Der(g).
1.1.4 Provare che la somma semidiretta h g di due algebre di Lie `e
effettivamente unalgebra di Lie e che h `e un ideale di h g.
1.1.5 Supponiamo che lalgebra di Lie g sia la somma diretta, come spazio
vettoriale, di due sottoalgebre h e k.
a) Stabilire che g = h k `e somma diretta di algebre di Lie se e solo
se h e k sono due ideali.
b) Provare che g `e somma semidiretta di h e k se h `e un ideale di g
(suggerimento: g = h k dove (X) = adX , X k).
6 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie

1.2. Algebra di Lie di un gruppo di Lie


Sia G un gruppo di Lie. Per ogni a G consideriamo le seguenti
applicazioni:
La : G G, b 7 ab,
Ra : G G, b 7 ba,
Ia : G G, b 7 aba1 .
La e Ra sono diffeomorfismi analitici (ma non omomorfismi di gruppi), det-
ti traslazione sinistra e traslazione destra, rispettivamente. Ia `e un
automorfismo analitico di G, detto automorfismo interno corrispondente
allelemento a di G.
Si ricordi che se : M N `e una funzione differenziabile tra due
variet`a differenziabili, il differenziale di nel punto p M `e unapplicazione
lineare tra gli spazi tangenti Tp M e T(p) N , indicata con |p .
Definizione 1.2.1. Sia X un campo vettoriale analitico su G. X si dice
invariante a sinistra (a destra) se
(La ) b Xb = Xab , ((Ra ) b Xb = Xba )
per ogni a, b G.

Vale la seguente
Proprieta ` 1.2.2. Se X e Y sono due campi invarianti a sinistra (a
destra), anche i campi X + Y , X, con R, e [X, Y ] sono invarianti a
sinistra (a destra).

Dimostrazione. Le prime due affermazioni sono conseguenza del fatto


che il differenziale `e unapplicazione lineare. Per provare la terza, si osservi
che, se `e un diffeomorfismo di G in G, dato un campo vettoriale X, si
definisce il campo X nel modo seguente:
( X)a = 1 (a) X1 (a) , per ogni a G.
In tal caso, vale la relazione
[X, Y ] = [ X, Y ]
e la tesi segue dal fatto che un campo X `e invariante a sinistra (a destra) se
e solo se (La ) X = X (oppure (Ra ) X = X), per ogni a G. 

Dalla propriet`a precedente si vede che linsieme dei campi vettoriali in-
varianti a sinistra ha la struttura di algebra di Lie, detta algebra di Lie
del gruppo di Lie G.
Teorema 1.2.3. Sia G un gruppo di Lie di dimensione n. La sua algebra
di Lie g `e isomorfa (come spazio vettoriale) a Te G, spazio tangente a G
nellelemento neutro e G. Di conseguenza, anche g ha dimensione n.

Dimostrazione. Iniziamo col provare che, dato un vettore x Te G,


esiste un unico campo vettoriale invariante a sinistra X g tale che Xe = x.
Si definisce X nel modo seguente: per ogni a G, Xa = (La ) e x.
Capitolo 1 Gruppi e algebre di Lie, 7

i) X `e invariante a sinistra poich`e

Xab = (Lab )|e x = (La ) b (Lb ) e x = (La ) b Xb , a, b G.

ii) X `e un campo analitico. Dato che X `e invariante a sinistra, `e sufficiente


verificare che X `e analitico in un intorno di e. A tal fine consideriamo
una carta locale (U, ) centrata in e (cio`e (e) = 0 Rn ). Indicate
con x1 , x2 , . . . , xn le funzioni (analitiche) coordinate locali su U , vale
lespressione
n
X
XU= Xi i
x
i=1

e, quindi, il campo X `e analitico se e solo se le funzioni X i sono


analitiche. Poich`e X `e invariante a sinistra, si ha

X i (a) = Xa (xi ) = ((La ) e Xe )(xi ) = Xe (xi La )

e, pertanto, basta provare che le funzioni

U R, a 7 Xe (xi La ), i = 1, . . . , n,

sono analitiche.
Dato che lapplicazione G G G, (a, b) 7 ab, `e analitica (in
particolare `e continua), esiste un intorno aperto V di e, contenuto in U ,
tale che V V U , dove V V = {c G / c = ab, a, b V }. Introdotte
le funzioni analitiche

F i : V V R,
(a, b) 7 F i (a, b) = xi (ab), i = 1, . . . , n,

dal diagramma
Fi /R
V VC
C CC {{=
CC {{
CC {{{
! {{
(V ) (V )

si deduce che le funzioni

i =F i ( )1 : (V ) (V ) R
(y 1 , . . ., y n , z 1 , . . . , z n ) 7 i (y 1 , . . . , y n , z 1 , . . . , z n )

sono analitiche nelle 2n variabili e che

F i (a, b) = i (x1 (a), . . . , xn (a), x1 (b), . . . , xn (b)).

Di conseguenza, anche le funzioni

(xi La 1 )(z 1 , z 2 , . . . , z n ) = xi (a1 (z 1 , z 2 , . . . , z n ))


= F i (a, 1 (z 1 , z 2 , . . . , z n )) = i (x1 (a), . . . , xn (a), z 1 , . . . , z n )
8 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie

sono analitiche. Infine, lanaliticit`a delle X i (a) in un intorno di e si


ricava dalle seguenti espressioni
n
i i
X
X (a) = Xe (x La ) = X h (e) (xi La )
xh e
h=1
n
X
= X h (e) (xi La 1 )
z h (0,...,0)
h=1
n
X i
= X h (e) .
z h (x1 (a),...,xn (a),0,...,0)
h=1

Da (i) e (ii) risulta che il campo X, univocamente determinato a partire da


x Te G, appartiene a g. Non `e difficile verificare che lapplicazione
g Te G, X 7 Xe ,
`e un isomorfismo di spazi vettoriali. 

In base al risultato precedente, si pu`o introdurre su Te G una struttura


di algebra di Lie definendo, per ogni x, y Te G,
[x, y] = [X, Y ]e ,
dove X e Y sono gli unici campi invarianti a sinistra tali che Xe = x,
Ye = y. In tal modo, Te G risulta isomorfo, come algebra di Lie, a g. In
seguito, spesso, le due algebre di Lie saranno identificate.

Esempio.
Siano G = GL(n, R) ed I la matrice unit`a. Allo scopo di determinare
esplicitamente lalgebra di Lie di GL(n, R), si pu`o introdurre un sistema di
coordinate globali su GL(n, R) ponendo
xij (a) = aij , i, j = 1, . . . , n,
dove a = (aij ) GL(n, R). Ogni vettore tangente in I a GL(n, R) si pu`o
scrivere nel modo seguente
X n  
x= Aij , Aij R.
xij I
i,j=1

Di conseguenza, lapplicazione
TI (GL(n, R)) gl(n, R), x 7 (Aij ) = A,
`e un isomorfismo di spazi vettoriali. Verifichiamo che `e anche un isomorfismo
di algebre di Lie. Sia x TI (GL(n, R)); per determinare il campo invariante
a sinistra X tale che XI = x, si consideri la curva
(t) = I + tA, t (, ) R.
A causa della continuit`a della funzione determinante, det(I + tA) =6 0, se t
`e sufficientemente piccolo, e quindi `e una curva in GL(n, R) per la quale
d
(0) = I, (0)
= = x.
dt t=0
Capitolo 1 Gruppi e algebre di Lie, 9

Sia a GL(n, R), dalla definizione di differenziale segue che


de

(La )|I x = ,
dt t=0
dove
e(t) = (La )(t) = a + taA.

Quindi
n
X
ij

eij (t) = x (e
(t)) = aij + t aik Akj
k=1
e
n
X de
ij
(La ) I x =
dt t=0 xij a
i,j=1
n n
X X
= aik Akj = xik (a)Akj .
xij a xij a
i,j,k=1 i,j,k=1

Dallespressione precedente, si vede che il campo invariante a sinistra X tale


che XI = x `e dato da
n
X
X= xik Akj .
xij
i,j,k=1

Analogamente, considerato un secondo vettore y TI (GL(n, R)) del tipo


n
X
y= Bij , Bij R,
xij I
i,j=1

il campo invariante a sinistra Y tale che YI = y `e dato da:


n
X
Y = xik Bkj .
xij
i,j,k=1

Pertanto
n n  
X X
ik lr
[X, Y ] = x Akj , x Brs ls
xij x
i,j,k=1 l,r,s=1
n n
X
ik xlr X xik
= x Akj Brs xlr Brs Akj
xij xls xls xij
i,j,k,l,r,s=1 i,j,k,l,r,s=1
n n
X
ik X
= x Akj Bjs xlr Brs Asj
xis xlj
i,j,k,s=1 j,l,r,s=1
n n
X
ik X
= x (Akj Bjs Bkj Ajs ) is = xik [A, B]ks is .
x x
i,j,k,s=1 i,k,s=1

In conclusione,
n
X
[X, Y ]I = [A, B]is
xis I
i,s=1
e TI (GL(n, R)) `e isomorfo, come algebra di Lie, a gl(n, R).
10 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie

Esercizi.
1.2.1 Siano G un gruppo di Lie e : G G un diffeomorfismo. Dato
un campo vettoriale X su G, si definisca il campo vettoriale X nel
modo seguente
( X)b = |1 (b) X1 (b) , per ogni b G.
a) Provare che X `e invariante a sinistra se e solo se (La ) X = X, per
ogni a G.
b) Verificare che se X e Y sono campi vettoriali su G, allora [X, Y ] =
[ X, Y ].
1.2.2 Dimostrare che, a meno di isomorfismi, esistono solo due algebre di
Lie, reali di dimensione due. Pi`
u precisamente, data unalgebra di Lie
reale g di dimensione due, provare che o g `e abeliana (il bracket`e
identicamente nullo) oppure g `e isomorfa alla seguente sottoalgebra di
gl(2, R)   
a b
h= , a, b R .
0 a
Capitolo 1 Gruppi e algebre di Lie, 11

1.3. Lapplicazione esponenziale

Sia g unalgebra di Lie. Dato un campo X g, indichiamo con X la


curva integrale di X passante per lelemento neutro e di G, cio`e tale che
X (0) = e, X (t) = X (t) , t (, ) R.
X

In generale, una curva integrale `e definita solo per t sufficientemente piccolo.


Tuttavia, poich`e X `e invariante a sinistra, si pu`o provare che la curva X
`e definita su tutto R. Supposto, infatti, che X sia definita per |t| , si
consideri la curva
(t) = X ()X (t ),  t 2.
`e una curva integrale di X dato che
d d
= (LX () ) X (t) X (t )
dt t dt t
= (LX () ) XX (t)
X (t)
= XX ()X (t) = X(t) .
Di conseguenza (
X (t), |t| 
X (t) =
(t),  < t 2
`e una curva integrale di X che estende X allintervallo reale  t 2.
Per induzione, si estende X a tutto R.
Proprieta ` 1.3.1.
(1) X (t + s) = X (t)X (s), per ogni t, s R.
(2) X (ts) = tX (s), per ogni t, s R.
(3) La curva integrale di X passante per a G `e data da
(t) = aX (t) = (La X )(t).

Dimostrazione.
(1) Fissiamo t R. Allora (s) = X (t + s) `e una curva integrale di X
passante per (0) = X (t). Dato che anche e(s) = X (t)X (s) `e una
curva integrale di X passante per e(0) = X (t)X (0) = X (t), dallu-
nicit`a delle soluzioni di un sistema di equazioni differenziali ordinarie,
assegnate le condizioni iniziali, si pu`o concludere che (s) =
e(s).
(2) Si prova in modo analogo in quanto (s) = X (ts) e (s) = tX (s) sono
curve integrali di tX passanti per e.
` sufficiente verificare che
(3) E
d
(aX (t)) = (La ) X (t) X (t) = (La ) X (t) XX (t) = XaX (t) .
dt t


Si noti che, a causa della propriet`a precedente, lapplicazione


X : R G, t 7 X (t),
12 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie

`e un omomorfismo di gruppi di Lie. Per questo motivo, X (R) prende il


nome di sottogruppo ad un parametro di G.
Allo scopo di determinare esplicitamente i sottogruppi ad un parametro
di GL(n, R), si consideri la seguente serie di matrici:
X Xk
X 1 1
e = I + X + X 2 + X 3 + ... = ,
2! 3! k!
k=0

dove X gl(n, R).

Teorema 1.3.2.
(1) La serie eX converge assolutamente per ogni X gl(n, R). La conver-
genza `e uniforme sui sottoinsiemi compatti di gl(n, R).
(2) La funzione gl(n, R) gl(n, R), X 7 eX , `e analitica.
(3) Se X, Y gl(n, R) e XY = Y X, allora eX+Y = eX eY .
(4) eX GL(n, R), per ogni X gl(n, R).
(5) det(eX ) = etr X , per ogni X gl(n, R) (tr X `e la traccia della matrice
X).
(6) Se X gl(n, R), X (t) = etX .

Dimostrazione.
(1) Sia X = (Xij ) gl(n, R). Posto = sup1i,jn |Xij |, si prova per
induzione che
|(X k )ij | (n)k , k N,
da cui segue la tesi.
(2) Poich`e la convergenza `e uniforme sui sottoinsiemi compatti di gl(n, R) e
le somme parziali sono polinomi nelle variabili Xij , si ha che la funzione
X 7 eX `e analitica.
(3) Se X, Y gl(n, R) e XY = Y X, si prova per induzione che
m
(X + Y )m X X r Y mr
= .
m! r! (m r)!
r=0

La tesi segue dalle propriet`a del prodotto di due serie assolutamente


convergenti.
(4) Per la (3) si ha
I = e0 = eXX = eX eX ,
quindi (eX )1 = eX , ossia eX GL(n, R).
(5) Siano 1 , .., r gli autovalori distinti (eventualmente complessi) di X
con molteplicit`a m1 , .., mr rispettivamente. Dato che X `e simile ad una
matrice triangolare superiore (forma canonica di Jordan), gli autovalori
di X k sono k1 , .., kr con le stesse molteplicit`a. Pertanto gli autovalori
di eX saranno e1 , .., er , da cui la (5).
Capitolo 1 Gruppi e algebre di Lie, 13

(6) Consideriamo X = (Xij ) gl(n, R) come un campo vettoriale invariante


a sinistra su GL(n, R), cio`e (cfr. lEsempio di pag. 8)
n
X
X= xik Xkj .
xij
i,j,k=1

La curva integrale X di X passante per I soddisfa il sistema di equazioni


differenziali ordinarie

d
= XX (t)
dt
(0) = I.
X

Posto X (t) = (ij (t)), in coordinate locali il sistema precedente si


riscrive come
dij
= nk=1 ik Xkj
P
dt
(0) = .
ij ij
tX
P 1 k k
Anche la curva (t) = e = k=0 k! t X verifica lo stesso sistema con
le medesime condizioni iniziali. Quindi X (t) = etX .


Osservazioni.
1) La funzione analitica
e : gl(n, R) GL(n, R), X 7 eX ,
si dice applicazione esponenziale per le matrici.
2) Se V `e uno spazio vettoriale di dimensione finita (reale o complesso), si
definisce in modo del tutto analogo unapplicazione esponenziale

X 1 k
f
e : gl(V ) GL(V ), f
7 e = f ,
k!
k=0
per la quale valgono le stesse propriet`a del Teorema 1.3.2.

Sia ora G un gruppo di Lie con algebra di Lie g. Tenuto conto della (6)
del Teorema 1.3.2, `e naturale introdurre la seguente
Definizione 1.3.3. Lapplicazione esponenziale di un gruppo di Lie
G `e la funzione
exp : g G, X 7 exp X = X (1),
dove X `e il sottogruppo ad un parametro generato da X.

Vale il
Teorema 1.3.4.
(1) exp(tX) = X (t), exp(t + s)X = (exp tX)(exp sX), per ogni X g e t,
s R.
(2) Lapplicazione exp : g G `e analitica.
14 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie

(3) Se f `e una funzione a valori reali definita su G, analitica in un intorno


di a G, si ha

X tk k
f (a exp tX) = X (f )(a), |t| < .
k!
k=0

(4) exp `e un diffeomorfismo di un intorno di 0 g in un intorno di e G.


(5) Per ogni X, Y g si ha
 t2 
exp(tX) exp(tY ) = exp t(X + Y ) + [X, Y ] + O(t3 ) ,
2
exp(tX) exp(tY )(exp(tX)) = exp tY + t2 [X, Y ] + O(t3 ) ,


dove O(t3 ) indica una funzione analitica di t, a valori in g, tale che il


vettore t13 O(t3 ) sia limitato per t 0.
(6) Se G = GL(n, R) e g = gl(n, R), allora exp X = eX , X gl(n, R).

Dimostrazione. (1) Segue dalla Propriet`a 1.3.1, punti (1) e (2).


(2) Sia (U, x1 , . . . , xn ) una carta locale analitica di G centrata in e. I vettori
(x1 |e , . . . , xn |e ) formano una base di Te G. I corrispondenti campi
invarianti a sinistra E1 , . . . , En sono dati da
n

ij
X
Ei = ,
xj
j=1

dove le funzioni ij sono analitiche nellintorno U . Se X `e un campo


invariante a sinistra tale che Xe = ni=1 i x
i R), si ha:
P
i e
n n

i ij
X X
X= i Ei = .
xj
i=1 i,j=1

Sia X la curva integrale di X passante per e. Posto i (t) = xi (X (t)),


t R, le funzioni i sono soluzioni del sistema
i
d
= nj=1 i ij (X (t))
P
dt
i (0) = 0.

Si tratta di un sistema di equazioni differenziali ordinarie che dipendono


dai parametri (1 , .., n ). Dalla teoria generale di tali sistemi (cfr. [5],
pag. 130), `e noto che esiste un intorno W di 0 Rn , tale che le soluzio-
ni dipendono analiticamente dai parametri (1 , .., n ) W . Pertanto
anche X (t) dipende analiticamente da X se X appartiene ad un op-
portuno intorno V di 0 g. Quindi, exp `e analitica su V . In generale,
se X g, si consideri un numero reale p tale che p1 X V . Dalla (1), si
deduce che
1
exp X = (exp X)p
p
e, quindi, exp `e analitica anche in un intorno di X. In conclusione, exp
`e una funzione analitica su tutto g.
Capitolo 1 Gruppi e algebre di Lie, 15

(3) Se f `e analitica in un intorno di a G, f (a exp tX) `e analitica per |t| < 


e quindi
k
X t dk
f (a exp tX) = f (a exp tX).
k! dtk
k=0
Dato che
d
f (a exp tX) = (La ) exp tX (Xexp tX )(f )
dt
= Xa exp tX (f ) = (Xf )(a exp tX),
per induzione si prova che
dk
f (a exp tX) = X k (f )(a exp tX).
dtk
Per t = 0 si ha la formula cercata.
` sufficiente dimostrare che il differenziale di exp in 0 g non `e sin-
(4) E
golare. Poich`e g `e uno spazio vettoriale, T0 g `e isomorfo a g mediante
lisomorfismo
d
g T0 g, Y 7 ,
dt t=0
dove (t) = tY . Posto = exp, se Y g si ha:
d d
0 (Y ) = (tY ) = exp(tY ) = Ye
dt t=0 dt t=0
e, quindi, 0 : g(' T0 g) Te G, Y 7 Ye , `e un isomorfismo.
(5) Si pone (exp tX)(exp tY ) = exp Z(t), con Z(t) funzione analitica. Allora
Z(t) = tZ1 + t2 Z2 + O(t3 ),
Z1 , Z2 g. Mediante alcuni calcoli in cui interviene la (3), si trova
1
Z1 = X + Y, Z2 = [X, Y ].
2
` una conseguenza del Teorema 1.3.2, punto (6), e della definizione di
(6) E
esponenziale.


Sia G un gruppo di Lie con algebra di Lie g. Denotiamo con G0 la


componente connessa dellelemento neutro e di G, vale a dire il pi`u grande
sottoinsieme connesso che contiene e. Essendo g connessa e lapplicazione
esponenziale analitica, limmagine exp(g) `e contenuta in G0 . In generale,
exp non `e suriettiva su G0 ; tuttavia si pu`o provare che exp : g G `e
suriettiva nei casi seguenti (vedi [13], p. 135 e p. 147):
i) G `e connesso e compatto;
ii) G `e connesso e nilpotente.
Notiamo, infine, che G0 `e sia un sottoinsieme chiuso sia un sottogruppo
di G (cfr. 1.6). Si verifica che G0 `e un gruppo di Lie rispetto alla struttura
analitica indotta. Inoltre, dato che G0 `e aperto in G, Te G `e isomorfo a Te G0
e, di conseguenza, G e G0 hanno la stessa algebra di Lie.
16 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie

Esercizi.
1.3.1 a) Verificare che linsieme

0 a b
n = A gl(3, R) / A = 0 0 c , a, b, c R
0 0 0

` un ideale?
`e una sottoalgebra di gl(3, R). E
tA
b) Determinare e , per ogni A n, t R.
c) Verificare che n `e isomorfa (come algebra di Lie) alla somma semi-
diretta
 
2 0 t
R R, con (t) = , t R.
0 0

1.3.2 Siano G = GL(2, R) e g = gl(2, R).


a) Verificare che G0 = {a G / det a > 0} `e la componente connessa
dellidentit`a di G.  
1 1
b) Data la matrice a = G, provare che a / exp(g) (sug-
0 1
gerimento: supposto che a = exp X, X g, che cosa si pu`o dire
degli autovalori di X?).
1.3.3 Si dia per scontato che SL(n, R) = {a GL(n, R) / det a = 1}
sia un gruppo di Lie avente come algebra di Lie sl(n, R) = {X
gl(n, R) / tr X = 0} (tr X indica la traccia della matrice X). Sia
 
0
a= SL(2, R), 6= 0, 1.
0 1
Considerati uguali due sottogruppi ad un parametro se essi sono ge-
nerati da vettori proporzionali, verificare che se > 0, a appartiene
ad un unico sottogruppo ad un parametro; se = 1, a appartiene
ad infiniti sottogruppi ad un parametro; se < 0, 6= 1, a non
appartiene ad alcun sottogruppo ad un parametro.
Capitolo 1 Gruppi e algebre di Lie, 17

1.4. Relazioni tra un gruppo di Lie e la sua algebra di Lie

Sia : G G0 un omomorfismo analitico tra due gruppi di Lie G e G0 ;


si indichino con g e g0 le loro algebre di Lie, rispettivamente. Dato X g,
il vettore e Xe Te0 G0 , dove e ed e0 sono gli elementi neutri di G e di G0 ,
rispettivamente. Consideriamo pertanto lunico elemento X 0 di g0 tale che
Xe0 0 = e Xe .
Si noti che, per ogni a G, si ha
0
X(a) = (L(a) ) e0 Xe0 0
= (L(a) ) e0 e Xe = (L(a) ) e Xe
= ( La ) e Xe = a Xa .
In altri termini, i campi X e X 0 sono -riferiti (cfr. [5], pag. 119). Posto:
X 0 = X, si ha il
Teorema 1.4.1. : g g0 , X 7 X, `e un omomorfismo di algebre
di Lie ed il diagramma

g / g0
0
expG expG
 
G / G0
0
commuta, cio`e (expG X) = expG ( X), X g.

Dimostrazione. `e lineare; inoltre, se X 0 e Y 0 sono -riferiti a X e


Y , allora [X 0 , Y 0 ] `e -riferito a [X, Y ] (cfr. [5], Teorema 7.9). Quindi, `e
un omomorfismo di algebre di Lie. La commutativit`a del diagramma segue
dalla definizione stessa di applicazione esponenziale. 

Si osservi che il teorema precedente `e ancora vero anche se `e un omo-


morfismo locale, cio`e se : U U 0 `e una funzione analitica (dove U e
U 0 sono intorni di e G ed e0 G0 , rispettivamente) per la quale si ha
(ab) = (a)(b),
per ogni a, b U tali che ab U e (ab) U 0 . Infatti, per costruire
si utilizza solo il differenziale di in e e, quindi, `e sufficiente conoscere il
valore di in un intorno dellelemento neutro.
Un isomorfismo locale tra due gruppi di Lie G e G0 `e un omomorfismo
locale : U U 0 che `e anche un diffeomorfismo analitico. In tal caso,
`e un isomorfismo di algebre di Lie. Si possono provare i seguenti risultati.
Teorema 1.4.2 (Primo Teorema di Lie). Se due gruppi di Lie G e G0
sono localmente isomorfi, le loro algebre di Lie g e g0 sono isomorfe.

Teorema 1.4.3 (Secondo Teorema di Lie). Due gruppi di Lie G e G0 ,


le cui algebre di Lie g e g0 siano isomorfe, sono localmente isomorfi.
18 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie

Dimostrazione. (cenno) E ` basata sulla formula di CampbellHausdorff.


Se X, Y g, si pu`o scrivere
exp X exp Y = exp f (X, Y ),
P
dove f (X, Y ) = n=1 cn (X, Y ) `e una serie che converge in un intorno di
(0, 0) g g. Con alcuni calcoli, si trova che
1
c1 (X, Y ) =X + Y, c2 (X, Y ) = [X, Y ],
2
1
c3 (X, Y ) = {[X, [X, Y ]] + [Y, [Y, X]]}, ecc.
12
La formula di CampbellHausdorff esprime induttivamente il termine gene-
rale cn in funzione di brackets iterati (cfr. [22], pag. 134). Perci`o, se `e
un isomorfismo di algebre di Lie, si ha che
(f (X, Y )) = f ((X), (Y )), X, Y g.
Supponiamo allora che : g g0 sia un isomorfismo tra le algebre di Lie
di G e G0 . Consideriamo un intorno U di e G tale che
expG : W U, (W intorno di 0 g),
sia un diffeomorfismo analitico. Scegliendo W sufficientemente piccolo, si
pu`o supporre che W 0 = (W ) abbia la stessa propriet`a, cio`e
0
expG : W 0 U 0
sia un diffeomorfismo analitico. Si ha il diagramma seguente:

gW / W 0 g0
0
expG expG
 
GU / U G0
0
dove = expG exp1
G : U U `
0 e un diffeomorfismo analitico. Verifi-

chiamo che `e un isomorfismo locale. Siano X, Y W ; allora


0
(expG X expG Y ) = {expG f (X, Y )} = expG {f (X, Y )}
0 0
= expG {f ((X), (Y ))} = expG (X) expG0 (Y )
= (expG X)(expG Y ).


Una seconda dimostrazione di questo teorema verr`a data nel 1.7.


In certi casi un isomorfismo locale si pu`o estendere ad un isomorfismo
globale (in modo unico). Per esaminare questa situazione sono necessarie
alcune premesse.
Sia U un intorno aperto dellelemento neutro e G. Poich`e il prodotto in
G `e una funzione continua, esistono due intorni V1 , V2 di e tali che V1 V2 U .
Poniamo V = V1 V2 e W = V V 1 dove V 1 = {a1 /a V }. E evidente
che W `e un intorno aperto di e G tale che
1) W U, 2) W 2 = W W U, 3) W = W 1 .
Capitolo 1 Gruppi e algebre di Lie, 19

W si dice intorno simmetrico di e. Pertanto, ogni intorno U di e contiene


un intorno simmetrico. Si ha il
Teorema 1.4.4. Sia G un gruppo di Lie e U un intorno aperto di e G.
(1) Se U `e simmetrico, allora H = n `
S
n=1 U e un sottogruppo aperto e
n
chiuso di G (dove U = U . . . U ). Inoltre, se U `e connesso anche H `e
| {z }
n volte
connesso.
(2) Se G `e connesso, G = n
S
n=1 U . In altri termini: ogni intorno aperto
dellelemento neutro genera G.

Dimostrazione.
(1) Se U `e simmetrico si controlla immediatamente che H `e un sottogruppo
di G. Inoltre [
U2 = aU
aU
`e un aperto perch`e ogni aU, a U , `e aperto. Ma se H `e aperto anche
[
K= aU
aU
/
`e aperto e, pertanto, H = G K `e chiuso.
(2) Sia W un intorno simmetrico di e contenuto in U . Allora

[
[
n
H= W Un G
n=1 n=1
e H `e contemporaneamente aperto e chiuso in G. Poich`e G `e connesso
si ha G = H = n.
S
n=1 U


Sia G0 la componente connessa dellelemento neutro di G (cfr. 1.3).


Teorema 1.4.5.
(1) G0 `e un sottogruppo normale chiuso di G.
(2) Se a G, la componente connessa di a `e aG0 .
(3) G/G0 `e discreto.
(4) Se U `e un intorno di e G, allora

[ \
0
G =( U n) G0 .
n=1

Dimostrazione.
(1) Dato che ogni La `e un omeomorfismo, se a G0 , a1 G0 `e un connesso
che contiene e. Quindi
a1 G0 G0
e, pertanto, G0 `e un sottogruppo. Analogamente, se x G, x1 G0 x `e
un connesso che contiene lelemento neutro e da cui
x1 G0 x G0 ,
20 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie

0
cio`e G0 `e normale in G. Infine, se G0 `e connesso anche G `e connesso,
0 0
dove G indica la chiusura di G0 in G. Ci`o implica che G0 = G `e
chiuso.
(2) Se a G, aG0 `e un connesso che contiene a. Sia C(a) la componente
connessa di a. Allora aG0 C(a). Anche a1 C(a) `e connesso e contiene
e, quindi
a1 C(a) G0 ,
ossia
C(a) aG0 ,
da cui la tesi.
(3) Indichiamo con : G G/G0 la proiezione canonica. Introdotta in
G/G0 la topologia quoziente, si ha che `e una funzione aperta e quindi,
se U `e un intorno aperto dellelemento neutro e, (U ) `e un intorno aperto
di eG0 G/G0 . Se U `e connesso, U G0 e (U ) = {eG0 } `e un aperto.
Di conseguenza, G/G0 `e dotato della topologia discreta.


Supponiamo ora che : U G G0 sia un omomorfismo locale. Se G


`e connesso, in base al Teorema 1.4.4, punto (2), uneventuale estensione di
ad un omomorfismo globale `e unica. La condizione topologica che assicura
lesistenza di tale estensione `e che G sia semplicemente connesso (cfr.
Definizione 6, A.2). Vale infatti il seguente risultato che verr`a dimostrato
nel 1.7 (cfr. Teorema 1.7.4).
Teorema 1.4.6 (Principio di monodromia). Se G `e connesso e semplice-
mente connesso, ogni omomorfismo locale : U G G0 si pu`o estendere
in modo unico ad un omomorfismo analitico globale : G G0 .

Pertanto si pu`o concludere che


Teorema 1.4.7. Due gruppi di Lie connessi e semplicemente connessi
sono analiticamente isomorfi se e solo se le loro algebre di Lie sono isomorfe.

Per completezza ricordiamo, infine, il


Teorema 1.4.8 (Terzo Teorema di Lie). Data unalgebra di Lie g esiste
sempre un gruppo di Lie G la cui algebra di Lie `e g.

Un cenno della dimostrazione verr`a dato nel 1.6.


Capitolo 1 Gruppi e algebre di Lie, 21

1.5. Forme differenziali invarianti ed equazioni di struttura

Sia G un gruppo di Lie con algebra di Lie g. Una 1forma differenziale


su G si dice invariante a sinistra se, per ogni a G,
(La ) = ,
dove, per definizione, (La ) `e la 1forma data da
((La ) )b Xb = ab ((La ) b Xb ),
per ogni b G e X g. Quindi, `e invariante a sinistra se e solo se
ab ((La ) b Xb ) = b (Xb ),
cio`e se e solo se
a ((La ) e Xe ) = e (Xe ),
per ogni a, b G e X g. Segue che, se X `e un campo invariante a sinistra
e `e una 1forma invariante a sinistra, allora la funzione
(X)(a) = a (Xa ) = a ((La ) e )Xe = e (Xe )
`e costante (non dipende da a G). Pertanto, vale la
` 1.5.1. `e una 1forma invariante a sinistra se e solo se
Proprieta
(X) = e (Xe )
per ogni X g.

Esempio. Determiniamo le 1forme invarianti a sinistra su G = GL(n, R).


Considerato X g, algebra di Lie di GL(n, R), `e noto che (cfr. pag. 9)
n
X
X= xih Ahj ,
xij
i,j,h=1

dove A = (Ahj ) gl(n, R). Una base per le 1forme su G `e data da


(dx11 , . . . , dxnn ) e una 1forma su G si pu`o scrivere nel modo seguente
n
X
= ij (x) dxij
i,j=1

dove le ij : GL(n, R) R sono funzioni analitiche. Poich`e


n
X
(X) = ij (x)xim Amj ,
i,j,m=1

`e invariante a sinistra se e solo se (cfr. Propriet`a 1.5.1)


(X) = I (XI ), X g (I : matrice unit`a),
cio`e se e solo se
Xn n
X
ij (x)xim Amj = ij (I)xim (I)Amj
i,j,m=1 i,j,m=1
X n n
X
= ij (I)im Amj = ij (I)Aij .
i,j,m=1 i,j=1
22 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie

Tale relazione deve essere verificata per ogni X g, vale a dire per ogni
A gl(n, R). Quindi
n
X
ij (x)xim = mj (I) = costante,
i=1

da cui si deduce
n
X
ij (x) = hj (x1 )hi ,
h=1
dove si `e posto: hj = hj (I) = costante e (x1 )hi denota lelemento di
posto (h, i) nella matrice x1 , inversa di x GL(n, R). Pertanto
n
X
= hj (x1 )hi dxij
i,j,h=1

e, quindi, ogni 1forma invariante a sinistra `e una combinazione lineare, a


coefficienti costanti, delle 1forme
n
X
ij = (x1 )ih dxhj
h=1

che individuano la base duale di g, rispetto alla base dei campi invarianti a
sinistra data da
n
X
Xij = xmi mj , i, j = 1, . . . , n.
x
m=1

Ritornando al caso generale, se (E1 , . . . , En ) `e una base di g, indicata


con ( 1 , . . . , n ) la base duale, poniamo:
n
X
[Ei , Ej ] = ckij Ek , ckij R.
k=1

Le ckij
si dicono costanti di struttura dellalgebra di Lie g e verificano le
seguenti relazioni:
i) ckij = ckji ,
n
X
cm k m k m k

ii) ij cmh + cjh cmi + chi cmj = 0, (identit`a di Jacobi).
m=1

Viceversa, assegnate n3 costanti ckij che verifichino le condizioni i) e ii),


esiste una sola algebra di Lie le cui costanti di struttura siano proprio le ckij
date.
Se `e una 1forma differenziale, il differenziale di `e la 2-forma d
definita da (cfr. pag. 77):
2d(X, Y ) = X(Y ) Y (X) ([X, Y ]),
per ogni coppia di campi vettoriali X e Y . In particolare, se X, Y sono campi
invarianti a sinistra e `e una 1forma invariante e sinistra, lespressione
Capitolo 1 Gruppi e algebre di Lie, 23

precedente si riduce a
2d(X, Y ) = ([X, Y ]).
Quindi, se ( 1 , . . . , n ) `e la base duale di (E1 , . . . , En ), si ha
n
X
2d k (Ei , Ej ) = k ([Ei , Ej ]) = clij k (El ) = ckij ,
l=1

da cui si ricava (vedi a pag. 77 la definizione di prodotto esterno di due


forme)
n
k 1 X k i
() d = cij j .
2
i,j=1

Queste espressioni prendono il nome di equazioni di MaurerCartan.

Osservazione. La condizione d2 = 0 (cfr. Teorema 2.4.1) equivale


allidentit`a di Jacobi (Esercizio 1.5.2).

Vedremo che le equazioni di MaurerCartan determinano (localmente)


loperazione prodotto in G. A tal fine `e opportuno considerare un particolare
sistema di coordinate valido in un intorno di e G. Sia
X n Xn
i
V = {X g / X = a Ei , (ai )2 < r2 , r 0}
i=1 i=1
un intorno sferico di 0 g. Se r `e sufficientemente piccolo, exp `e un dif-
feomorfismo su V . Allora U = exp(V ) `e un intorno aperto di e G.
Introduciamo un sistema di coordinate analitiche su U : se a U , si definisce
xi (a) = ai , ai R, i = 1, . . . , n,
dove
n
X
X= ai Ei = exp1 (a) V.
i=1
Le (x1 , . . . , xn ) si dicono coordinate canoniche di prima specie e si ha
n
X
i i
x (exp tX) = ta , X= ai Ei V.
i=1

Teorema P 1.5.2. Sia ( 1 , . . . , n ) la base duale della base (E1 , . . . , En ) di


g. Posto = nj=1 ji dxj , i = 1, . . . , n ((x1 , . . . , xn ) coordinate canoniche),
i

si consideri la matrice di funzioni = (ji ). Allora



X 1 m1
(**) = B ,
m!
m=1

dove B = (Bij ) e le funzioni Bij sono definite da


n n
al cjli Ej Bij Ej .
X X
adX (Ei ) = [X, Ei ] = =
j,l=1 j=1
24 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie

Identificando adX con la sua matrice rispetto alla base (E1 , . . . , En ), si pu`
o
anche scrivere

X 1
= ( adX )m1 .
m!
m=1

Pn
Dimostrazione. Poich`e xi (exp tX) = tai , dove X = i
i=1 a Ei , si ha
n
X
Xexp tX = ai ,
xi exp tX
i=1

e quindi i (X) = ai . Consideriamo la funzione


: R Rn G
n
!
X
(t, a1 , . . . , an ) 7 (t, a1 , . . . , an ) = exp t ai Ei
i=1

e poniamo e i = i . Dato che commuta con il differenziale esterno,


dalle equazioni di MaurerCartan (*) si ricava
n
1X i j
i =
de ek.
e
cjk
2
j,k

e i si possono anche calcolare direttamente nel modo seguente


Le 1forme
n
X
e i = i =
(ki )d(xk ),
k=1

dove
(xk )(t, a1 , . . . , an ) = tak
e
d(xk ) = ak dt + tdak .
Pn
Inoltre, detto a = exp t k=1 ak Ek il corrispondente punto di G, si ha


Xn Xn Xn Xn
ki ((t, a1 , . . . , an ))ak = ki (a)ak = ki (a) k aj Ej
k=1 k=1 k=1 j=1
n
!
X
= i a ak Ek = ai
k=1
e, pertanto,
n
X
e i = ai dt dai +
t(ki )dak .
k=1

Posto eij (t, a1 , ..., an ) = tji (a), differenziando lespressione precedente di


ei
si ottiene
n
i i
X eij
de = dt da + dt daj + . . . (termini senza dt).
t
j=1
Capitolo 1 Gruppi e algebre di Lie, 25

Daltra parte
n n
1 X i j k X
i =
de e e
cjk = cilm al em j
j dtda +. . . (termini senza dt).
2
j,k=1 l,m,j=1
Uguagliando le ultime due espressioni, si ricava
n

eij X
= ji al cilm em


j

t
m,l=1


eij (0) = 0.

Considerate le matrici e = (eij ) e B = (Bji ) dove Bji = nl=1 al clj , il


P
sistema precedente si riscrive come segue:

e

= I + B e
t
e
(0) = 0.
m
e = t B m1 `e lunica soluzione.
E evidente che (t)
P

m=1 m!

Osservazione. Il teorema precedente prova che le costanti di struttura


determinano univocamente una base di 1forme invarianti a sinistra, dette
forme di MaurerCartan.
Teorema 1.5.3. Si considerino valide le ipotesi del teorema precedente.
Sia : U Rn , a 7 (x1 (a), . . . , xn (a)). Allora le funzioni
F i = xi La 1
sono soluzioni del sistema di equazioni differenziali
n
F i X
(A1 )ih (F 1 (x), . . . , F n (x))Ahj (x)

=


xj
h=1
F i (0, . . . , 0) = xi (a),

dove si `e posto x = (x1 , . . . , xn ) e Aij (x1 , . . . , xn ) = ji ( 1 (x1 , . . . , xn )).

Dimostrazione. Sia una qualsiasi 1forma invariante a sinistra. Se


Xn
= i dxi , i C (U ),
i=1
per ogni a, b G si ha:

n
X
(La ) b = i (ab)d(xi La ) b
i=1
n
(xi La 1 )
dxjb
X
= (i La 1 ) (b)
xj (b)
i,j=1
X n
= (j 1 ) (b) dxj b ,
j=1
26 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie

in quanto (La ) = .
In particolare, se 1 n
i
Pn( , .i. . , j ) `e una base delle 1forme invarianti a
sinistra, posto = j=1 j dx , i = 1, . . . , n, si trova
n
X (xk La 1 )
(ki La 1 ) = ji 1 .
xj
k=1
Definite le funzioni Aij = ji 1 , si ha che Aij (0) = ji e, quindi, la matrice
delle funzioni A = (Aij ) `e invertibile in un intorno di O Rn . Da ci`o si
deduce il teorema. 

Osservazione. Il sistema di equazioni differenziali che compare nel teo-


rema precedente `e completamente integrabile. Infatti le condizioni di inte-
grabilit`a coincidono con le equazioni di Maurer-Cartan e con lidentit`a di
Jacobi per le costanti di struttura. Le soluzioni del sistema individuano la
legge di composizione del gruppo, nellintorno dellidentit`a. Si noti che le
funzioni F i dipendono solo dalle forme di MaurerCartan, le quali, a loro
volta, sono completamente determinate dalle costanti di struttura. Di con-
seguenza, algebre di Lie isomorfe danno origine a gruppi di Lie localmente
isomorfi e, in tal modo, si ha unaltra dimostrazione del Secondo Teorema
di Lie (Teorema 1.4.3).

Esempio. Sia g uno spazio vettoriale reale di dimensione 3 riferito ad


una base (E1 , E2 , E3 ). Posto
[E1 , E2 ] = 0, [E1 , E3 ] = 0, [E2 , E3 ] = E1 ,
P3
g ha la struttura di algebra di Lie. Se X = i=1 xi Ei g, si trova
x3 x2

0
adX = 0 0 0
0 0 0
e, quindi, (adX )2 = 0. Allora
1 3
12 x2

1 2x
X 1 1
= ( adX )m1 = I adX = 0 1 0
m! 2
m=1 0 0 1
e
1 12 x3 12 x2

1 = 0 1 0 .
0 0 1
Dunque
1 21 F 3 (x) 12 F 2 (x)

A1 (F (x)) = A1 (F 1 (x), F 2 (x), F 3 (x)) = 0 1 0


0 0 1
e
1 21 x3 21 F 3 (x) 12 x2 + 12 F 2 (x)

A1 (F (x))A(x) = 0 1 0 .
0 0 1
Capitolo 1 Gruppi e algebre di Lie, 27

Il sistema del teorema precedente, scritto in modo esplicito, `e dato da:


F 1 F 1 F 1

1 3 1 3 1 1
= 1, = x F (x), = x2 + F 2 (x)




x 1 x 2 2 2 x3 2 2

F 2 F 2 F 2

= 0, = 1, =0

x1 x2 x3
3 3 3

F = 0, F = 0, F = 1.



x1 x2 x3
Dalle ultime due righe, si ha subito che
F 2 (x) = x2 + a2 , F 3 (x) = x3 + a3 ,
con a2 , a3 costanti di integrazione. Sostituendo nella prima riga e integran-
do, si trova la soluzione
1 1
F 1 (x1 , x2 , x3 ) = x1 a3 x2 + a2 x3 + a1
2 2




2 1 2 3
F (x , x , x ) = x2 + a2
F 3 (x1 , x2 , x3 ) = x3 + a3





i
F (0, 0, 0) = ai , i = 1, 2, 3.
Ne segue che la legge di composizione del gruppo `e data da

1 1 1 1 2 3 3 2
x (ab) = a + b + 2 (a b a b )


x2 (ab) = a2 + b2

x3 (ab) = a3 + b3 .

Tali funzioni sono definite su tutto R3 e sono analitiche. Esiste un unico


gruppo di Lie connesso e semplicemente connesso che ha g come algebra di
Lie. Si pu`o provare che tale gruppo `e isomorfo al gruppo di Heisenberg

1 x z
He = 0 1 y , x, y, z R .
0 0 1

Esercizio.
1.5.1 Si consideri il gruppo di Lie G = R3 dotato delloperazione cos`
definita:
1
(a, b, c) (a0 , b0 , c0 ) = (a + a0 + (bc0 b0 c), b + b0 , c + c0 ).
2
Provare che G `e isomorfo al gruppo di Heisenberg He.
1.5.2 Verificare che se (1 , . . . n ) sono le forme di MaurerCartan, le con-
dizioni d2 (i ) = 0, i = 1, . . . , n, equivalgono alle equazioni di Jacobi.
28 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie

1.6. Sottogruppi di Lie

Iniziamo con alcuni richiami sulle sottovariet`a di una variet`a differenzia-


bile, rinviando al Capitolo III di [5] per maggiori dettagli e per le relative
dimostrazioni.
Definizione 1.6.1.
(1) Una funzione differenziabile f : M N tra due variet` a differenziabi-
li si dice immersione se, per ogni p M , f|p : Tp M Tf (p) N `e
iniettivo.
(2) Sia f : M N unimmersione iniettiva. Il sottoinsieme N e = f (M ),
dotato della struttura differenziabile che rende f : M N e un diffeo-
morfismo, si dice sottovariet` a immersa di N .
(3) Se N = f (M ) `e una sottovariet`
e a immersa e la topologia di N e `e la
topologia indotta, N
e si dice sottovariet` a regolare di N .

Esempi.
(1) f : R R2 , t 7 (2 cos(t 2 ), sin 2(t 2 )) `e unimmersione non
iniettiva. f (R) in questo caso `e la figura otto.

In base alla definizione precedente, f (R) non `e una sottovariet`a di R2 .


(2) g : R R2 , t 7 (2 cos(h(t) 2 ), sin 2(h(t) 2 )) dove h(t) = +
2 arctg g(t). Si noti che h `e crescente, h(0) = , limt h(t) = 0 e
limt h(t) = 2. Limmagine di g(R) `e la figura otto aperta(vedi la
figura successiva). La funzione g `e unimmersione iniettiva e, pertanto,
g(R) `e una sottovariet`a immersa. Tuttavia la topologia di g(R) che rende
g : R g(R) un diffeomorfismo non `e la topologia indotta da R2 ma
`e pi`u fine di questultima. Ad esempio, nella topologia indotta, e
+ sono viciniin g(R). In conclusione, g(R) non `e una sottovariet`a
regolare di R2 .
(3) f : R R3 , t 7 (cos 2t, sin 2t, t) `e unimmersione iniettiva. Lim-
magine f (R) `e lelica cilindrica. La sua topologia coincide con quella
indotta e, pertanto, f (R) `e una sottovariet`a regolare di R3 .
Capitolo 1 Gruppi e algebre di Lie, 29

In seguito, col termine sottovariet` a si intender`a sia una sottovariet`a


immersa sia una sottovariet`a regolare.
I teoremi seguenti sono molto utili per provare che certi sottoinsiemi
sono sottovariet`a.
Teorema 1.6.2. Siano M e N due variet` a differenziabili di dimensione
m ed n, rispettivamente. Sia f : M N una funzione differenziabile tale
che f abbia rango costante k su M . Allora, per ogni q f (M ), f 1 (q) `e
a regolare chiusa di M , avente dimensione m k.
una sottovariet`

Teorema 1.6.3. Sia f : M N una funzione differenziabile tra due


variet`
a tali che
i) dim N = n m = dim M ,
ii) f ha rango n in ogni punto dellinsieme A = f 1 (a), a N .
a regolare chiusa di M di dimensione m n.
Allora A `e una sottovariet`

Esempi.
(1) f : Rn R, (x1 , .., xn ) 7 ni=1 (xi )2 , ha rango 1 in ogni punto di
P
f 1 (1). Quindi S n1 = f 1 (1) `e una sottovariet`a regolare di dimensione
n 1.
2
(2) f : R3 R, (x1 , x2 , x3 ) 7 a ((x1 )2 + (x2 )2 )1/2 + (x3 )2 , a > 0,


f ha rango 1 in ogni punto di f 1 (b2 ), per ogni b tale che a > b > 0.
f 1 (b2 ) `e il toro di R3 .

Rivediamo le nozioni precedenti nel caso dei gruppi di Lie.


Teorema 1.6.4. Sia G un gruppo di Lie e sia H un sottogruppo (in
senso algebrico) di G. H si dice sottogruppo di Lie se:
i) H `e una sottovariet`
a analitica di G,
ii) H ha la struttura di gruppo di Lie (rispetto alla struttura analitica del
punto precedente).

In generale, la topologia di un sottogruppo di Lie `e pi`


u fine della topo-
logia indotta. Quindi, un sottogruppo di Lie non `e necessariamente un sot-
togruppo topologico, in quanto, per definizione, un sottogruppo topologico
deve necessariamente avere la topologia indotta.
30 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie

Esempio.
Sia T 2 = S 1 S 1 il toro bidimensionale. Poich`e S 1 ' SO(2) (cfr. 1.1),
si pu`o identificare T 2 con il seguente insieme di matrici


cos 1 sin 1 0 0

sin 1 cos 1 0 0

T2 =

, , R .


0 0 cos 2 sin 2 1 2

0 0 sin 2 cos 2

Se e sono due interi non contemporaneamente nulli, consideriamo i


sottoinsiemi H, di T 2 cos` definiti


cos(t) sin(t) 0 0

sin(t) cos t 0 0

H, =
, t R, .

0 0 cos(t) sin(t)

0 0 sin(t) cos(t)

Si prova che:
(1) T 2 `e un sottogruppo di Lie di GL(4, R);
(2) per ogni , Z, H, `e un sottogruppo di Lie di T 2 ;
(3) se / `e razionale, H, `e una curva chiusa su T 2 e, quindi, una sotto-
variet`a regolare di T 2 ;
(4) se / `e irrazionale, H, `e una curva densa in T 2 e, quindi, H, non
ha la topologia indotta.

Ritornando al caso generale, sono importanti le seguenti propriet`a dei


sottogruppi di Lie.
Teorema 1.6.5. Sia G un gruppo di Lie con algebra di Lie g.
(1) Se H `e un sottogruppo di Lie con algebra di Lie h, allora h `e una
sottoalgebra di Lie di g e inoltre
expH = expG h .
(2) Sia h una sottoalgebra di Lie di g. Esiste un unico sottogruppo di Lie
connesso H di G, la cui algebra di Lie `e h.

Dimostrazione. (1) Poich`e H `e un sottogruppo di Lie di G, limmer-


sione canonica i : H G `e un omomorfismo iniettivo di gruppi di Lie.
Pertanto i h = h `e una sottoalgebra di Lie di g (cfr. Propriet`a 1.1.6).
Inoltre, per ogni X h,
expH X = i(expH X) = expG (i X) = expG X.

(2) (Cenno; per i dettagli si veda [13]). Sia H il sottogruppo astratto


generato da exp(h). Consideriamo un intorno V di 0 g tale che
exp : V U G sia un diffeomorfismo. Vogliamo definire una to-
pologia su H. Iniziamo con il richiedere che exp(V h) sia aperto e,
poi, mediante le traslazioni sinistre, definiamo gli intorni aperti di ogni
punto di H. In modo analogo, si introduce una struttura analitica su H
richiedendo che lapplicazione V h 7 exp(V h) sia analitica. Resta
Capitolo 1 Gruppi e algebre di Lie, 31

da provare che H `e sia un gruppo di Lie sia una sottovariet`a analitica


di G.


Osservazione. Dal teorema precedente segue il Terzo Teorema di Lie


(cfr. Teorema 1.4.8). Infatti, Ado ha dimostrato che se g `e unalgebra di Lie
reale, g `e isomorfa ad una sottoalgebra di gl(n, R), con n opportuno; quindi,
esiste un sottogruppo di Lie di GL(n, R) la cui algebra di Lie `e isomorfa a
g.

Vale il seguente risultato concernente la topologia dei sottogruppi di Lie


(cfr. [25], Teorema 2.5.4).

Teorema 1.6.6. Un sottogruppo di Lie H di G `e una sottovariet`


a rego-
lare se e solo se H `e chiuso in G.

Infine, per completezza, citiamo le seguenti propriet`a, la cui dimostra-


zione si pu`o trovare in [13].
Teorema 1.6.7. Sia G un gruppo di Lie con algebra di Lie g. Se H `e
un sottogruppo (astratto) chiuso di G, esiste ununica struttura analitica tale
che H sia un sottogruppo di Lie di G.
Teorema 1.6.8. Se H `e un sottogruppo di Lie di G, allora la sua algebra
di Lie `e data da
h = {X g / exp(tX) H, per ogni t R}.

Esempi.
(1) G = GL(n, R), H = SL(n, R) = {a GL(n, R) / det a = 1}. Si verifi-
ca facilmente che SL(n, R) `e un sottogruppo di GL(n, R) detto grup-
po speciale lineare. Poich`e SL(n, R) = det1 (1), esso `e chiuso in
GL(n, R) e, quindi, per il Teorema 1.6.7 `e un sottogruppo di Lie di
GL(n, R).
(2) Si pu`o trovare lo stesso risultato usando il Teorema 1.6.2. Consideriamo
la funzione
f : GL(n, R) R = R {0} = GL(1, R), a 7 det a.
f `e un omomorfismo analitico suriettivo. Verifichiamo che il rango di
f `e costante su tutto GL(n, R). Fissiamo a GL(n, R) e poniamo
= det a GL(1, R) = R . Per ogni x GL(n, R), si ha
f (x) = det x = (det a)(det a1 x) = (L f La1 )(x).
Quindi
(f )x = (L ) det(a1 x) (f )a1 x (La1 ) x .
Dato che (L ) det(a1 x) e (La1 ) x sono isomorfismi, si ha
rg(f )x = rg(f )a1 x .
32 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie

Se a = x, si trova rg(f )x = rg(f )e , ossia il rango di f `e costante. Quin-


di, per il Teorema 1.6.2, SL(n, R) = f 1 (1) `e una sottovariet`a regolare
di GL(n, R). Si controlla direttamente che SL(n, R) `e un gruppo di Lie.
(3) In modo analogo, si vede che
O(n) = {a GL(n, R) / t aa = I}
`e un sottogruppo di Lie, detto gruppo ortogonale (t a indica la tra-
sposta della matrice a). In questo caso, si considera la funzione
f : GL(n, R) GL(n, R), a 7 t aa.
2
O(n) `e compatto (`e un chiuso limitato di Rn ) ma non `e connesso; le
sue due componenti connesse sono
SO(n) = {a O(n) / det a = 1} = O(n) SL(n, R),
O (n) = {a O(n) / det a = 1}.
SO(n) `e un sottogruppo di Lie di O(n) (coincide con la componente
connessa dellelemento neutro), detto gruppo speciale ortogonale.
(4) Determiniamo le algebre di Lie di SL(n, R) e O(n) (e, quindi, anche di
SO(n)). Sia sl(n, R) lalgebra di Lie di SL(n, R). Dal Teorema 1.6.8 si
ha
sl(n, R) = {X gl(n, R) / etX SL(n, R), t R}.
Ma etX SL(n, R) se e solo se 1 = det etX = et tr X , cio`e se e solo se
tr X = 0. Quindi
sl(n, R) = {X gl(n, R) / tr X = 0}
e
dim SL(n, R) = dim sl(n, R) = n2 1.
Indichiamo con so(n, R) lalgebra di Lie di O(n). Dato che
tX
so(n, R) = {X gl(n, R) / esX es = I, s R},
derivando rispetto a s, si ha
tX tX
XesX es + t XesX es = 0.
In particolare, se s = 0, si trova
X + t X = 0,
ossia
so(n, R) = {X gl(n, R) / X + t X = 0}
e
n(n 1)
dim O(n) = dim SO(n) = dim so(n, R) = .
2
Consideriamo ora il gruppo degli automorfismi Aut(g) di unalgebra
di Lie g. Aut(g) `e un sottogruppo di Gl(g), chiuso perch`e definito da un
numero finito di equazioni algebriche. Per il Teorema 1.6.7, Aut(g) `e un
sottogruppo di Lie di Gl(g).
Proprieta ` 1.6.9. Lalgebra di Lie di Aut(g) `e Der(g), algebra di Lie
delle derivazioni di g.
Capitolo 1 Gruppi e algebre di Lie, 33

Dimostrazione. Sia h lalgebra di Lie di Aut(g). Dal Teorema 1.6.8 si


ha
h = {A gl(g) / exp tA Aut(g), t R}.
Sostituiamo etA a exp(tA); allora, se A h
etA [X, Y ] = etA X, etA Y , X, Y g.
 

Derivando rispetto a t, si ha
AetA [X, Y ] = AetA X, etA Y + etA X, AetA Y .
   

Per t = 0, dato che e0 = I, si ottiene


A[X, Y ] = [AX, Y ] + [X, AY ], X, Y g,
ossia A Der(g).
Viceversa, sia A Der(g). Proviamo che etA = 1 m m
P
m=0 m! t A sta in
Aut(g), per ogni t R. Per induzione, si dimostra che
m  h
m
X m i
A [X, Y ] = Amk (X), Ak (Y ) X, Y g,
k
k=0
quindi
X
m
X tm h i
etA [X, Y ] = Amk (X), Ak (Y )
k!(m k)!
m=0 k=0
 l
tl+n h l tn n

X
n
i X t l
= A (X), A (Y ) = A (X), A (Y )
l!n! l! n!
l,n=0 l,n=0

= etA (X), etA (Y ) ,


 

per ogni X, Y g e t R. 

Come applicazione dei risultati precedenti, determiniamo lalgebra di Lie


del prodotto semidiretto G = H o K, dove : K Aut(H).
Proprieta ` 1.6.10. Lalgebra di Lie di H o K `e la somma semidiretta
delle algebre di Lie h e k, di H e K, rispettivamente.

Dimostrazione. Sappiamo che per ogni a K, (a) : H H `e un


automorfismo e quindi (a) : h h `e un automorfismo dellalgebra di Lie
h. Lapplicazione
: K Aut(h), a 7 (a) ,
`e un omomorfismo di gruppi; verifichiamo che `e pure analitica. Per ogni
Y h, si ha
(a)(expH Y ) = expH ((a) Y ),
da cui si deduce che (a) dipende analiticamente da a K. Posto
= : k Der(h),
si prova che `e un omomorfismo di algebre di Lie e lalgebra di Lie di H o K
`e isomorfa a h k (per i dettagli, cfr. [21]). 

Infine, come applicazione dei Teoremi 1.6.5 e 1.6.7, abbiamo il


34 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie

Teorema 1.6.11. Sia : G G0 un omomorfismo analitico di gruppi


di Lie.
(1) H = ker `e un sottogruppo di Lie di G la cui algebra di Lie `e h = ker .
(2) Se G `e connesso, K = (G) `e un sottogruppo di Lie connesso di G0 la
cui algebra di Lie `e k = im .

Dimostrazione.
(1) ker `e un sottogruppo normale e chiuso di G; allora, per il Teore-
ma 1.6.7, `e un sottogruppo di Lie di G. Inoltre, X h se e solo se
expG (tX) H, per ogni t R, ossia se e solo se [expG (tX)] = e0 ,
elemento neutro di G0 . Ma
0
[expG (tX)] = expG [t (X)] = e0 , t R,
se e solo se (X) = 0 g0 .
Quindi h = ker .
(2) Sia K lunico sottogruppo di Lie connesso di G0 la cui algebra di Lie `e
kn= im (cfr. Teoremao 1.6.5). Si `e visto che K `e generato dallinsieme
G0
exp (X), X g . Per ipotesi, G `e connesso e, quindi, `e generato
da elementi del tipo expG X, X g. Di conseguenza, (G) sar`a generato
da elementi del tipo
0
(expG X) = expG (X), X g.
Poich`e K e (G) sono gruppi connessi aventi gli stessi generatori, si pu`o
concludere che K = (G).


Osservazione. Nel Teorema 2.7.3 di [25], si prova che (G) `e un sotto-


gruppo di Lie di G, senza richiedere che G sia connesso. Se G non `e connesso,
allora (G0 ) = (G)0 = K, dove K `e lunico sottogruppo di Lie connesso
la cui algebra di Lie `e im (si noti che G0 e (G)0 sono le componenti
connesse degli elementi neutri di G e (G), rispettivamente).

Esercizi.
1.6.1 Si identifichi Cn con lo spazio vettoriale reale R2n mediante lisomor-
fismo R-lineare : Cn R2n , definito da:
(z 1 , . . . , z n ) = (Re(z 1 ), . . . , Re(z n ), Im(z 1 ), . . . , Im(z n )).
a) Verificare che si estende ad un monomorfismo di algebre di Lie
: M(n, C) M(2n, R)
 
A B
A + iB 7
B A
detto rappresentazione reale di M(n, C) (M(n, K) `e lo spazio vet-
toriale delle matrici quadrate di ordine n ad elementi nel corpo
K).
Capitolo 1 Gruppi e algebre di Lie, 35

b) Provare che induce un monomorfismo e tra i gruppi di Lie GL(n, C)


e GL(2n, R)
 tale che

e (GL(n, C)) = {a GL(2n, R) / aJ = Ja},
0 In
dove J = GL(2n, R).
In 0
1.6.2 Considerare i seguenti insiemi di matrici
U (n) = {a GL(n, C) / t aa = I},
SU (n) = {a U (n) / det(a) = 1},
Sp(n, R) = {a GL(2n, R) / t aJa = J}.
a) Provare che sono gruppi di Lie reali.
b) Verificare che le loro algebre di Lie sono, rispettivamente:
u(n) = {X gl(n, C) / t X + X = 0},
su(n) = {X u(n) / tr X = 0},
sp(n, R) = {X gl(2n, R) / J t X + XJ = 0}.
Calcolare le loro dimensioni determinandone esplicitamente una
base.
c) Considerato il prodotto scalare Hermitiano su Cn ,
n
X
hz, wi = z i wi ,
i=1

dove z = (z 1 , . . . , z n ) e w = (w1 , . . . , wn ), verificare che


U (n) = {a GL(n, C) / haz, awi = hz, wi}.
d) Scrivere esplicitamente gli elementi di SU (2) e provare che SU (2)
`e omeomorfo a S 3 = {(x1 , x2 , x3 , x4 ) R4 / 4i=1 (xi )2 = 1}.
P

1.6.3 Sia {1, i, j, k} la base standard di R4 . Posto:


1i = i, 1j = j, 1k = k,
2 2 2
i = j = k = 1, ij = ji = k,
si estenda per linearit`a tale prodotto a tutti gli elementi di R4 .
a) Verificare che, con tale prodotto, R4 ha la struttura di corpo detto
corpo dei quaternioni e lo si indichi con H. Verificare, inoltre,
che H `e unalgebra associativa su R, non commutativa.
b) Se q = a + bi + cj + dk H, si indichi con q = a bi cj dk il
coniugato di q. Verificare che, per ogni q, q 0 H, si ha:
i) q + q 0 = q + q 0 ,
ii) qq 0 = q 0 q,
iii) qq `e un numero reale non negativo,
1
iv) |q| = (qq) 2 `e una norma su H,
v) se u = a + bi C allora uj = ju e uk = ku.
1.6.4 Se q = a + bi + cj + dk H, si ponga q = u + jv, con u = a + ib e
v = c id numeri complessi. In tal modo, H viene identificato con C2 .
36 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie

a) Si consideri Hn come uno spazio vettoriale a destra su C. Verificare


che lapplicazione : Hn C2n definita da:
(q 1 , . . . , q n ) = (u1 , . . . , un , v 1 , . . . , v n ),
dove q h = uh + jv h , h = 1, . . . , n, `e un isomorfismo tra spazi
vettoriali complessi.
b) Sia A M(n, H) una matrice ad elementi quaternionici. Provare
che induce un monomorfismo R-lineare
: M(n, H) M(2n, C)
 
A B
A + jB 7
B A
che rende commutativo il diagramma

Hn
A / Hn


 (A) 
C2n / C2n

(ogni matrice viene identificata con il corrispondente endomorfi-


smo).
c) Verificare che induce un monomorfismo e tra i gruppi di Lie
GL(n, H) e GL(2n, C).
1.6.5 Si consideri Hn come spazio vettoriale su H a destra. Il prodotto
scalare quaternionico `e definito da:
n
X
hq, q 0 i = q i q 0i
i=1
dove q = (q 1 , .., q n )
e = Hn q0 (q 01 , .., q 0n ) Hn . Verificare che:
i) hq, q + q i = hq, q i + hq, q 00 i;
0 00 0

ii) hq, q 0 i = hq 0 , qi;


iii) hq, q 0 i = hq, q 0 i, hq, q 0 i = hq, q 0 i;
iv) hq, qi 0 e hq, qi = 0 se e solo se q = 0;
v) hAq, q 0 i = hq, t Aq 0 i;
per ogni q, q 0 , q 00 Hn e per ogni H.
1.6.6 a) Stabilire che Sp(n) = {a GL(n, H) / t aa = I} `e un gruppo di Lie
reale la cui algebra di Lie `e sp(n) = {X gl(n, R) / t X + X = 0}.
1
b) Posto kqk = hq, qi 2 , verificare che:
Sp(n) = {a GL(n, H) / kaqk = kqk, per ogni q Hn }.
c) Sia lapplicazione definita nellEsercizio 1.6.4, punto c). Dopo
aver verificato che (Sp(1))
e = SU (2), provare che
e : Sp(1) SU (2)
`e un isomorfismo di gruppi di Lie. Dato che Sp(1) = S 3 si ha un
altra verifica dellEsercizio 1.6.2, punto d).
Capitolo 1 Gruppi e algebre di Lie, 37

d) Posto
Sp(n, C) = {a GL(2n, C) / t aJa = J},
verificare che (Sp(n))
e = Sp(n, C) U (2n) e che
e : Sp(n) Sp(n, C) U (2n)
`e un isomorfismo di gruppi di Lie.
1.6.7 Sia q Sp(1) = S 3 un quaternione unitario.
a) Verificare che lapplicazione
A(q) : H H, x 7 qxq 1
`e una isometria di H (identificato con con lo spazio vettoriale reale
R4 , dotato del prodotto scalare standard).
b) Posto H = R R3 , dove R = L(1) e R3 = L(i, j, k), verificare
che A(q) lascia fisso R e induce una isometria di R3 in s`e, cio`e
A(q) 3 O(3).
R
c) Provare che A : Sp(1) SO(3) `e un omomorfismo suriettivo di
gruppi tale che ker A = {I, I}. Quindi
Sp(1)/{I, I} ' SO(3)
e Sp(1) `e il rivestimento universale di SO(3) (cfr. lAppendice C).
1.6.8 Sia F : S 3 S 3 gl(H) lapplicazione definita nel modo seguente:
se p, q S 3 (considerato come gruppo dei quaternioni di norma 1),
allora
F (p, q) : H H, w 7 pwq 1 .
Si verifichi che:
i) F (p, q) SO(4), per ogni p, q S 3 .
ii) F `e un omomorfismo continuo.
iii) ker F = {(1, 1), (1, 1)}.
iv) Lapplicazione F : S 3 S 3 SO(4) `e suriettiva.
38 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie

1.7. Rivestimenti di gruppi di Lie

Per le nozioni ed i risultati usati in questo paragrafo, si rinvia allAppen-


dice C. Ricordiamo che ogni rivestimento di un gruppo di Lie `e esso stesso un
gruppo di Lie e ogni gruppo di Lie ammette un rivestimento universale (uni-
co, a meno di isomorfismi). In questo paragrafo si determineranno il gruppo
fondamentale di alcuni gruppi classici e il loro rivestimento universale.
Innanzi tutto si osservi che lo studio dal punto di vista topologico di
GL(n, R) (rispettivamente GL(n, C)) pu`o essere ricondotto a quello di SO(n)
(rispettivamente SU (n)), per maggiori dettagli si veda lAppendice A. Te-
nuto conto che alcuni gruppi di matrici come SL(n, R), oppure SL(n, C),
sono riducibili a meno di omotopia a SO(n) (oppure SU (n)), si riconosce
che la descrizione delle propriet`a topologiche di SO(n) e di SU (n) serve a
caratterizzare anche la maggior parte dei gruppi classici. Determiniamo il
gruppo fondamentale di SO(n).
Teorema 1.7.1.

0
se n = 1

1 (SO(n)) = Z se n = 2

se n > 2.

Z2

Dimostrazione. Si propongono due dimostrazioni diverse.


I Metodo: SO(n) `e un CWcomplesso e SO(k) per k < n `e uno schele-
tro di dimensione k(k1)
2 di SO(n). Per avere unidea di questo fatto, si pensi
che SO(2) `e S e che SO(3) `e isomorfo al gruppo quoziente di S 3 modulo
1

il sottogruppo discreto {1, 1} (cfr. Propriet`a A.2) e, quindi, `e omeomor-


fo a RP3 . Ne segue che RP3 ha come 0scheletro SO(1), come 1scheletro
SO(2) e come 2scheletro uno spazio omeomorfo a RP2 . Questa situazione
si ripete, in generale, per SO(n). Allora la tesi segue dal Teorema B.8.
II Metodo: Se n = 1, 2, 3 il teorema `e ovvio. Sia, allora, n > 3 e
supponiamo che 1 (SO(n 1)) = Z2 . Considerati N = (0, . . . , 0, 1) S n1 ,
U =S n1 {N }, V = S n1 {N } e lapplicazione q : SO(n) S n1
cos` definita: 7 (N ), indichiamo con s lapplicazione continua di U
in SO(n) che ad ogni x = (x1 , . . . , xn ) U associa la rotazione nel piano
orientato, generato dalla coppia (N, x), che manda N in x. Si ha

x1
xi xj
ij 1+x ...
s(x) =
n .
xn1
x1 ... xn1 xn
Posto = (s(0, 0, . . . , 1, 0)), segue 2 = 1. Si definiscono le applicazioni

1 : U SO(n 1) SO(n), (x, ) 7 s(x),


2 : V SO(n 1) SO(n), (x, ) 7 s(x),
dove si pensa SO(n 1) immerso in SO(n) mediante le applicazioni
ortogonali che lasciano fisso N . Si osservi che q1 (x, ) = x, q2 (x, ) = x
Capitolo 1 Gruppi e algebre di Lie, 39

e 1 e 2 sono omeomorfismi su q 1 (U ) e q 1 (V ), rispettivamente. Le


applicazioni inverse sono date da:
1 1
1 () = (q(), s(q()) ), 1 1
2 () = (q(), s(q()) ).

Per n > 3, S n1 {N, N } ha lo stesso tipo di omotopia di En1 {punto}


e quindi di S n2 (che `e semplicemente connesso). Dunque le applicazioni,
definite in modo naturale,
(U V ) SO(n 1) U SO(n 1)
e
(U V ) SO(n 1) V SO(n 1)
inducono isomorfismi tra i gruppi fondamentali. Ne segue che le inclusioni
corrispondenti (mediante 1 e 2 )
q 1 (U ) q 1 (V ) = q 1 (U V ) q 1 (U )
e
q 1 (U ) q 1 (V ) = q 1 (U V ) q 1 (V )
inducono isomorfismi e, per il Corollario B.10, si ha che 1 (SO(n)) '
1 (q 1 (U )). Poich`e anche linclusione di SO(n 1) in q 1 (U ) = 1 (U )
SO(n 1) induce un isomorfismo a livello di gruppi fondamentali, segue che
1 (SO(n)) = 1 (SO(n 1)) e dallipotesi induttiva si ha la tesi. 

Corollario 1.7.2.

0
se n = 1

1 (GL(n, R)) = Z se n = 2

se n > 2.

Z2

Per quanto concerne SU (n) si pu`o provare, con metodi analoghi al


Teorema 1.7.1 (cfr. [10], pag. 102) il seguente
Teorema 1.7.3. SU (n) `e semplicemente connesso.

Come applicazione dei teoremi precedenti, diamo ora unidea di quali


siano i rivestimenti universali dei gruppi classici. Per quanto osservato, `e
sufficiente considerare SO(n). Per n = 2, SO(n) = S 1 , dunque il suo
rivestimento universale `e R. Se n > 2, SO(n) `e un gruppo compatto avente
gruppo fondamentale isomorfo a Z2 . Come semplice conseguenza del punto
(iii) dellEsercizio 2 dellAppendice C, si vede che il rivestimento universale
di SO(n) `e un rivestimento a due fogli, che viene indicato con Spin(n). Si
osservi che Spin(3) `e isomorfo a S 3 .
Teorema 1.7.4. Siano G un gruppo di Lie connesso e semplicemente
connesso, H un gruppo di Lie arbitrario e g, h le loro algebre di Lie. Dato
: g h, omomorfismo di algebre di Lie, esiste un unico omomorfismo
analitico f : G H tale che f = .
40 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie

Dimostrazione. Il gruppo prodotto GH ha come algebra di Lie gh


e k = {X (X) / X g} e `e una sottoalgebra di Lie di gh. Per il Teorema
1.6.5, esiste un sottogruppo di Lie K di G H che ha k come algebra di Lie.
Consideriamo i seguenti omomorfismi
proi. proi.
w1 : K
incl. /G H / G, w2 : K
incl. /G H /H

Poich`e (w1 ) (X (X)) = X, si ha ker(w1 ) = {0}. Ma ker(w1 ) `e lalgebra


di Lie di ker w1 e, quindi, ker w1 ha dimensione zero, cio`e `e un sottogruppo
discreto di G H. DallEsercizio 1, A.3, segue che w1 : K G `e un
rivestimento. Siccome G `e semplicemente connesso, w1 `e un isomorfismo.
Si definisce f : G H come w2 w11 . Se X g, si trova infine
f (X) = (w2 ) (w1 )1
= (w2 ) (X (X)) = (X).

Si osservi che dal Teorema 1.7.4 segue il Principio di Monodromia (Teo-


rema 1.4.6).
Per concludere questo paragrafo osserviamo che ogni gruppo di Lie com-
patto ha caratteristica di EuleroPoincare nulla. Ricordiamo che cosa si
intende per caratteristica di EuleroPoincare di un CW-complesso finito,
osservando che ogni variet`a compatta ha il tipo di omotopia di un CW
complesso finito (cfr. [18], pag. 36).
Definizione 1.7.5. Se X `e un CWcomplesso n-dimensionale con icelle
i (j = 0, j > n), la caratteristica di EuleroPoincare (X) di X `e
data da
X n
(X) = (1)i i .
i=0

Ad esempio, la caratteristica di EuleroPoincare di S n `e 2, per n pari, e


0, per n dispari.
Si pu`o verificare (per la dimostrazione si rimanda ad un testo di To-
pologia Algebrica, ad esempio [11]) che la definizione della caratteristica di
EuleroPoincare dipende solo dal tipo di omotopia del CWcomplesso e non
dalla scelta della decomposizione cellulare.
Si pu`o vedere con metodi sufficientemente elementari (ad esempio in
[11]) che esistono campi vettoriali mai nulli su S n se e solo se n `e dispari
(cio`e se e solo se la caratteristica di EuleroPoincare `e nulla). Questo `e un
caso particolare del seguente risultato pi` u generale (cfr. [24], pag. 201).
Teorema 1.7.6. Sia X `e una variet` a compatta e connessa. Esiste un
campo vettoriale mai nullo su X se e solo se (X) = 0.

Esercizi.
1.7.1 Sia p : Spin(n) SO(n) il rivestimento universale di SO(n), per
n 3. Esiste una funzione continua g : SO(n) Spin(n) tale che
p g = id?
Capitolo 1 Gruppi e algebre di Lie, 41

1.7.2 Determinare i gruppi fondamentali ed i rivestimenti universali di


O(n), GL(n, R), GL(n, C), SL(n, R), SL(n, C).

1.7.3 Sia f : SO(3) SO(2) una funzione continua. Stabilire se f `e


necessariamente omotopa a zero.
42 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie

1.8. Rappresentazione aggiunta

Sia V uno spazio vettoriale reale di dimensione n e sia g unalgebra


di Lie reale. Una rappresentazione di g su V di rango n `e un omo-
morfismo di algebre di Lie : g gl(V ). Se G `e un gruppo di Lie, una
rappresentazione di G su V `e un omomorfismo analitico
: G GL(V ).
Nel caso in cui V = Rn , la rappresentazione si dice matriciale.
Definizione 1.8.1. Se g `e unalgebra di Lie, la rappresentazione
aggiunta di g su g `e definita da
ad : g gl(g), X 7 adX ,
dove adX : g g `e dato da adX (Y ) = [X, Y ]. Il centro di g `e il nucleo di
ad e si indica con z(g) (oppure, semplicemente, con z), quindi:
z(g) = {X g / [X, Y ] = 0, Y g}.

Si noti che ad(g) Der(g) gl(g), e che z(g) `e un ideale di g.


Ogni gruppo di Lie ammette una rappresentazione molto importante
sulla sua algebra di Lie, costruita nel modo seguente. Se a G,
Ia : G G, b 7 aba1 ,
`e un automorfismo di G (cfr. 1.2) e, quindi, (Ia ) `e un automorfismo
dellalgebra di Lie g di G. Si pu`o, pertanto, definire lapplicazione
Ad : G GL(g), a 7 Ad(a) = (Ia )
e provare il
Teorema 1.8.2. Ad `e una rappresentazione di G in g, detta rappre-
sentazione aggiunta del gruppo di Lie G in g.

Dimostrazione. Verifichiamo che Ad `e un omomorfismo di gruppi. Si


noti che, per ogni X g ed ogni a G, si ha
exp Ad(a)X = exp(Ia ) X = Ia (exp X) = a(exp X)a1
e
exp tAd(ab)X = ab(exp tX)b1 a1 = a(exp tAd(b)X)a1
= exp tAd(a)Ad(b)X,
per ogni a, b G e t R. Se |t| < , con  numero reale positivo opportuno,
lapplicazione esponenziale `e biiettiva (cfr. Teorema 1.3.4, punto (4)) ossia
tAd(ab)X = tAd(a)Ad(b)X,
e, quindi: Ad(ab) = Ad(a)Ad(b), per ogni a, b G.
Vediamo ora che Ad `e analitica. Data una base (E1 , . . . , En ) di g, siano
(x1 , . . . , xn ) le coordinate canoniche associate (cfr. pag. 23). Se a G,
n
X
Ad(a)Ei = (Ia ) (Ei ) = aji (a)Ej .
j=1
Capitolo 1 Gruppi e algebre di Lie, 43

Per provare che Ad `e analitica basta verificare che le funzioni aji (a) sono
G. Si pu`o allora supporre che a = exp X,
analitiche in un intorno di e P
per un certo X g. Se X = ni=1 ai Ei , ai R, si ha xi (a) = ai . Poniamo
bi = exp Ei . Allora
Xn
Ia bi = Ia (exp Ei ) = exp((Ia ) Ei ) = exp( aji (a)Ej ),
j=1

ed anche (Teorema 1.3.4, punto (5))


Ia bi = abi a1 = (exp X)(exp Ei )(exp(X)) = exp(Ei + [X, Ei ] + . . . )
(i termini non scritti sono costituiti da brackets iterati). Tenuto conto
della biiettivit`a di exp, se X appartiene ad un intorno piccolo di 0 g, dalle
due espressioni precedenti si deduce
n
xh (a)cjhi + . . . ,
X
aji (a) = ij +
h=1

(cjhi
sono le costanti di struttura) da cui si vede che le funzioni aji dipendono
analiticamente dalle coordinate canoniche di a. 

Teorema 1.8.3.
(1) Ad |e = ad (e: elemento neutro di G),
(2) Ad(expG X) = eadX , per ogni X g.

Dimostrazione. (1) Siano X, Y g. Dai Teoremi 1.4.1 e 1.3.4, si ha


exp(Ad(exp tX)tY ) = I(exp tX) (exp tY ) = (exp tX)(exp tY )(exp(tX))
= exp{tY + t2 [X, Y ] + O(t3 )}.
Se |t| < , exp `e biettiva, quindi
O(t3 )
Ad(exp tX)Y = Y + t[X, Y ] + ,
t
cio`e
Ad(exp tX) = I + t adX +O(t2 ).
In definitiva,
dAd(exp tX)
Ad (X)|e = = adX .
dt t=0

(2) Si verifica facilmente che il diagramma

g ad / gl(g)

expG expGL(g)
 
Ad /
G GL(g)

`e commutativo, ossia Ad(expG X) = expGL(g) (adX ) = eadX .



44 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie

Il teorema seguente `e molto utile per determinare la rappresentazione


aggiunta dei sottogruppi di Lie di GL(V ), dove V `e uno spazio vettoriale
reale. In particolare, il risultato vale per i sottogruppi di GL(n, R).
Teorema 1.8.4. Sia H un sottogruppo di Lie di GL(V ) con algebra di
Lie h. Allora, per ogni a H e per ogni X h, si ha
Ad(a)X = aXa1 .

Dimostrazione. Tenuto conto che expH = expGL(V ) H , si


ottiene
1
expH (tAd(a)X) = Ia (expH tX) = a(expH tX)a
1
= aetX a1 = etaXa = expH (taXa1 ), t R.
Se |t| < , allora tAd(a)X = taXa1 , cio`e Ad(a)X = aXa1 . 

Definizione 1.8.5. Sia g unalgebra di Lie. Il gruppo aggiunto `e il


sottogruppo di Lie connesso di Aut(g) la cui algebra di Lie `e ad(g) (che `e
una sottoalgebra di Der(g)). Tale gruppo viene indicato con Int(g).

` 1.8.6. Int(g) `e un sottogruppo normale di Aut(g).


Proprieta

Dimostrazione. Se X g, adX ad(g) e quindi eadX Int(g).


Inoltre, se Aut(g), allora
1
eadX 1 = e adX = ead(X) .
Poich`e Int(g) `e connesso, ogni elemento di Int(g) `e generato da elementi
del tipo eadX . Pertanto, Int(g) `e normale in Aut(g). 

Sia G un gruppo di Lie connesso. Per il Teorema 1.6.11, si sa che Ad(G)


`e un sottogruppo di Lie la cui algebra di Lie `e
im Ad e = im(ad) = ad(g).
Quindi Ad(G) e Int(g) sono gruppi di Lie connessi che hanno la stessa
algebra di Lie. Poich`e i gruppi di Lie connessi sono generati dagli intorni
dellelemento neutro (cfr. Teorema 1.4.4), si ha
Ad(G) = Int(g).
Se G non `e connesso, allora Int(g) = Ad(G)0 , componente connessa delle-
lemento neutro di Ad(G) (cfr. lOsservazione di pag. 34).
Vediamo ora di caratterizzare le sottoalgebre di Lie dei sottogruppi di
Lie normali.
Teorema 1.8.7. Sia G un gruppo di Lie con algebra di Lie g. Conside-
riamo un suo sottogruppo di Lie connesso H con algebra di Lie h.
(1) Se H `e normale in G, allora h `e un ideale di g.
(2) Supponiamo che anche G sia connesso. Se h `e un ideale di g, allora H
`e un sottogruppo normale di G.
Capitolo 1 Gruppi e algebre di Lie, 45

Dimostrazione.
(1) Sia H normale in G. Per ogni a G, se X h, si ha:
a exp tXa1 = exp tAd(a)X H, t R.
Dal Teorema 1.6.8 si deduce che Ad(a)X h. Fissato un Y g, posto
a = exp tY , tenuto conto del Teorema 1.8.3, si ha:
Ad(exp tY )X = et adY (X) h, t R.
Di conseguenza
d  t adY
[Y, X] = e (X) t=0 h,
dt
ossia: [h, g] h.
(2) Consideriamo due elementi a G, h H e supponiamo, per il momento,
che a = exp Y , h = exp X con Y g e X h. Dato che h `e un ideale,
(adY )n (X) h, per ogni n N e quindi:
Ad(exp Y )X = eadY (X) h,
da cui si ricava che
aha1 = (exp Y )(exp X)(exp Y )1 = exp Ad(exp Y )(X) H.
 

Dato che i gruppi di Lie G e H sono connessi, essi sono generati da un


intorno dei rispettivi elementi neutri (cfr. Teorema 1.4.4) e, pertanto, i
loro elementi generici sono il prodotto di elementi del tipo precedente.


Esercizi.
1.8.1 Sia G un gruppo di Lie connesso e semplicemente connesso. Provare
che ogni sottogruppo di Lie di G normale e connesso `e necessariamente
chiuso.
1.8.2 Sia G = CCR il gruppo di Lie reale di dimensione 5 con il prodotto
definito da
(c1 , c2 , r)(c01 , c02 , r0 ) = (c1 + e2ir c01 , c2 + e2ihr c02 , r + r0 ),
dove h `e un numero irrazionale fissato e c1 , c2 , c01 , c02 C, r, r0 R.
Siano s, t R. Poniamo
s,t : G G
(c1 , c2 , r) 7 (e2is c1 , e2it c2 , r).
(a) Provare che s,t `e un isomorfismo analitico.
(b) Se t = hs+hn, con n Z, s,t coincide con lautomorfismo interno
I((0, 0, s + n)).
(c) Sia g lalgebra di Lie di G. Poniamo As,t = (s,t ) Aut(g).
Provare che se sn s0 , tn t0 , allora Asn ,tn As0 ,t0 in Aut(g).
(d) Verificare che A0, 1
/ Int(g). Dedurre dal punto (c) che Int(g)
3
non `e chiuso in Aut(g).
46 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie

1.9. Algebre e gruppi di Lie semisemplici e risolubili

Sia g unalgebra di Lie. Si verifica facilmente che lapplicazione


B : g g R, (X, Y ) 7 B(X, Y ) = tr(adX adY )
`e una forma bilineare simmetrica, detta forma di Killing di g. Unim-
portante propriet`a della forma di Killing `e che `e invariante rispetto agli
automorfismi di g e, pertanto, dipende solo dalla classe di isomorfismo di g.
Valgono le seguenti
` 1.9.1.
Proprieta
(1) Se Aut(g), allora
B(X, Y ) = B(X, Y ),
per ogni X, Y g.
(2) Se D Der(g), allora
B(DX, Y ) + B(X, DY ) = 0.
In particolare,
B(adZ X, Y ) + B(X, adZ Y ) = 0,
per ogni X, Y, Z g.
(3) Se h `e un ideale di g, allora
h = {X g/B(X, Y ) = 0, Y h}
`e ancora un ideale di g. In particolare,
ker B = g = {X g/B(X, Y ) = 0, Y g}
`e un ideale di g.
(4) Se h `e un ideale di g, la forma di Killing di h coincide con la restrizione
di B ad h h.

Dimostrazione. (1) Se `e un automorfismo di g, si ha


ad(X) (Y ) = [(X), Y ] = X, 1 (Y ) = adX 1 Y,
  

ossia
ad(X) = adX 1 .
Dunque
B((X), (Y )) = tr(ad(X) ad(Y ) )
= tr( adX 1 adY 1 )
= tr( adX adY 1 )
= tr( 1 adX adY )
= tr(adX adY ) = B(X, Y ).
Capitolo 1 Gruppi e algebre di Lie, 47

(2) Sia D Der(g), allora etD Aut(g), per ogni t R, e


B(etD X, etD Y ) = B(X, Y ), X, Y g.
Derivando rispetto a t lespressione precedente, per t = 0 si ottiene infine
B(DX, Y ) + B(X, DY ) = 0, X, Y g.

(3) Siano X h e Y g. Per ogni Z h, si ha


B([X, Y ], Z) = B(adY X, Z) = B(X, adY Z) = 0,
in quanto adY Z h e X h . Quindi [X, Y ] g, cio`e h `e un ideale.
(4) Siano dim h = r, dim g = n, (E1 , . . . , Er ) una base di h, (E1 , . . . , Er ,
Er+1 , . . . , En ) una base di g. Se X h, adX Ei h, i = 1, . . . , n, perch`e
h `e un ideale. Quindi, la matrice di adX `e del tipo
 
A1 A2
A= .
0 0
 
B1 B2
Sia B = la matrice di adY , Y h. Allora
0 0.
 
A1 B1 A1 B2
AB = .
0 0
Osservato che A1 ed A2 sono, rispettivamente, le matrici di adX e adY ,
pensate come endomorfismi di h in h, segue che, per la forma di Killing
Bh di h, si ha
Bh (X, Y ) = tr(A1 B1 ) = tr(AB) = B(X, Y ),
per ogni X, Y g, ossia Bh = B|hh .


Introduciamo ora una classe molto importante di algebre di Lie.


Definizione 1.9.2. Unalgebra di Lie g si dice semisemplice se B `e
non degenere, ossia ker B = {0}. g si dice semplice se `e semisemplice e
non contiene ideali propri.

Proprieta ` 1.9.3.
(1) Se g `e semisemplice, z(g) = {0}.
(2) Sia h un ideale di unalgebra di Lie semisemplice g. Allora anche h e
h sono ideali semisemplici e g = h h (somma diretta di algebre di
Lie).

Dimostrazione. (1) Basta osservare che, in generale, z(g) ker B.


(2) Supponiamo che dim h = r. Poich`e B `e non degenere, h ha dimensione
nr, dove n = dim g. Infatti, considerata una base (E1 , . . . , Er , . . . , En )
di g tale che (E1 , . . . , Er ) sia una base di h, si ha che X h se e solo
se
B(X, E ) = 0, 1 r,
48 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie
Pn iE
ossia se e solo se, posto X = i=1 X i, valgono le relazioni
n
X
X i Bi = 0, 1 r,
i=1
dove Bi = B(Ei , E ). Dato che la matrice (Bi ) ha rango r, si deduce
che dim h = n r. Sappiamo che h h `e un ideale. Proviamo
ora che h h `e abeliano. Siano X, Y h h e Z g. Allora,
B([X, Y ], Z) = B(Y, [X, Z]) = 0, poich`e Y h e [X, Z] h. Siccome
B `e non degenere, si ha [X, Y ] = 0. Sia ora X h h . Per ogni Y g,
si trova
(adX adY )(Z) = [X, [Y, Z]] h h , Z g.
Se Z h h anche [Y, Z] h h e, quindi, (adX adY )(Z) = 0. Sia
(E10 , . . . , Ep0 , Ep+1
0 , . . . , En0 ) una base di g tale che (E10 , . . . , Ep0 ) sia una
base di h h . Per quanto visto in precedenza, la matrice di adX adY
`e del tipo  
0
0 0
dove denota una matrice di p righe e (np) colonne. Quindi, B(X, Y ) =
0, se X h h e Y g. Dato che B `e non degenere, X = o, cio`e
h h = {0} e g = h h . Dalla Propriet`a 1.9.1, punto (4), si ricava
che ogni ideale di unalgebra di Lie semisemplice `e semisemplice.


La principale propriet`a delle algebre di Lie semisemplici `e illustrata dal


seguente
Teorema 1.9.4. Se g `e semisemplice allora g `e somma diretta di ideali
semplici, cio`e
g = g1 ... gr
dove ogni gi `e un ideale semplice di g. Se h `e un qualsiasi ideale di g, h `e
somma diretta di un certo numero di ideali gi .

Dimostrazione. Se g non `e semplice, per definizione esiste un ideale h


di g non banale. Allora h `e un ideale semisemplice e
g = h h .
Ripetendo il ragionamento per h e h , si arriva, dopo un numero finito di
passi, a scrivere g come somma diretta di ideali che non contengono ideali
non banali, cio`e di ideali semplici. Sia h un ideale qualsiasi di g. Per ogni
i = 1, .., r, gi h `e un ideale di gi e, quindi, gi h = {0} oppure gi h = gi ,
poich`e gi `e semplice. Di conseguenza, h `e somma diretta di un certo numero
di ideali gi . 

Osservazione. Vale anche laffermazione reciproca: se g = g1 ... gr


`e somma diretta di ideali semplici, allora g `e semisemplice. Infatti ker B
`e un ideale di g e se fosse ker B 6= {o}, esisterebbe un ideale gi tale che
ker B gi = gi . Ma allora B|gi gi sarebbe nulla, in contrasto con lipotesi
che gi sia semplice. Quindi, ker B = {0}.
Capitolo 1 Gruppi e algebre di Lie, 49

Proprieta ` 1.9.5.
(1) Se g `e semisemplice ogni derivazione di g `e interna, ossia
ad(g) = Der(g).
(2) Int(g) = Aut(g)0 , se g `e semisemplice.

Dimostrazione.
(1) Poich`e g `e semisemplice, z(g) = ker(ad) = {0} e g `e isomorfa ad ad(g),
cio`e ad(g) `e semisemplice. Sia D Der(g), allora, se X g,
[D, adX ] = D adX adX D = adD(X) ad(g),
ossia ad(g) `e un ideale di Der(g). Per la Propriet`a 1.9.1, ad(g) `e un
ideale di Der(g) e, quindi, anche ad(g) ad(g) `e un ideale di Der(g).
Dato che ad(g) `e semisemplice, si ha che ad(g)ad(g) = {0} (Propriet`a
1.9.3).
Sia ora D ad(g) . Per ogni X g si ha
adD(X) = [D, adX ] ad(g) ad(g) ,
ossia adD(X) = 0. Quindi D(X) ker(ad) = z(g), per ogni X g. Ma
z(g) = {0}, cio`e D(X) = 0, per ogni X g. In conclusione, D = 0,
ad(g) = {0} e
ad(g) = Der(g).
(2) Basta ricordare che Int(g) e Aut(g) hanno la stessa algebra di Lie.


Definizione 1.9.6. Un gruppo di Lie si dice semisemplice (semplice)


se la sua algebra di Lie g `e semisemplice (semplice).

Osservazioni. Da quanto si `e visto, la classificazione delle algebre di


Lie semisemplici reali si riconduce alla classificazione delle algebre di Lie
semplici reali. Daltro canto, le algebre di Lie semplici reali ricadono in uno
dei due tipi seguenti (cfr. [13], pag. 443):
(A) g `e unalgebra di Lie complessa semplice pensata come algebra di Lie
reale;
(B) la complessificata gC di g (cfr. Esercizio 1.9.2) `e unalgebra di Lie
complessa semplice. In questo caso si dice che g `e una forma reale di
unalgebra di Lie complessa.
In conclusione, basta classificare le algebre di Lie complesse semplici e le
loro forme reali.

Esempio. sl(2, C) `e unalgebra di Lie complessa semplice. Poich`e


sl(2, C) = sl(2, R)C ,
sl(2, R) `e una forma reale di sl(2, C); tale forma reale non `e unica dato che
anche
su(2) = {A gl(2, C)/ t A + A = 0, tr A = 0}
`e una forma reale di sl(2, C).
50 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie

Algebre di Lie Gruppi di Lie Forma reale Gruppi di Lie semplici


complesse semplici complessi semplici compatta compatti connessi

An : sl(n + 1, C),
SL(n + 1, C) su(n + 1) SU (n + 1)
n1

Bn : so(2n + 1, C),
SO(2n + 1, C) so(2n + 1) SO(2n + 1)
n2

Cn : sp(n, C),
Sp(n, C) sp(n) Sp(n)
n3

Dn : so(2n, C),
SO(2n, C) so(2n) SO(2n)
n4

g2 GC2 G2

f4 F4C F4

e6 E6C E6

e7 E7C E7

e8 E8C E8

Si pu`o dimostrare che ogni algebra di Lie semplice complessa ammette


ununica forma reale compatta, cio`e `e lalgebra di Lie di un gruppo com-
patto. Per esempio, su(2) `e la forma reale compatta di sl(2, C) perch`e su(2)
`e lalgebra di Lie di SU (2) che `e compatto (infatti `e omeomorfo a S 3 ).
Lelenco delle algebre di Lie complesse e delle loro forme reali compatte
`e riportato nella tabella precedente. Gli ultimi cinque gruppi (reali) che
compaiono nella tabella prendono il nome di gruppi eccezionali. Essi
hanno dimensione: 14, 52, 78, 133, 248, rispettivamente.

Consideriamo ora unaltra importante classe di algebre di Lie. Sia g


unalgebra di Lie. E facile verificare che D1 g = [g, g] `e un ideale di g,
detto algebra derivata o derivato primo di g. I derivati successivi si
definiscono per induzione
Dn g = D(Dn1 g) = Dn1 g, Dn1 g .
 

Si ottiene che
. . . Dn g . . . D2 g D1 g g
e ogni Dn g `e un ideale di Dn+1 g.
Definizione 1.9.7. Unalgebra di Lie g `e risolubile se esiste un intero
n tale che Dn g = {0}.
Capitolo 1 Gruppi e algebre di Lie, 51

Esempio. Sia t2 lalgebra di Lie delle matrici triangolari superiori


  
a b
t2 = , a, b, c R .
0 c
Dato che
  0 0  
0 ab0 + bc0 a0 b b0 c
 
a b a b
, = ,
0 c 0 c0 0 0
si trova   
1 0
D t2 = , R
0 0
e  
2 0 0
D t2 = ,
0 0
ossia t2 `e risolubile. In modo analogo, si verifica che


a11 a22 . . . a1n

0 a . . . a

22 2n

tn = , a R
0 . . . . . . ij


0

0 0 0 ann

`e risolubile.

Sia g unalgebra di Lie. Poniamo


g1 = D1 g, g2 = [g, g1 ], . . . , gn = [g, gn1 ].
Si ha
g2 g1 g
e ogni gn `e un ideale di gn1 .
Definizione 1.9.8. Unalgebra di Lie g si dice nilpotente se esiste un
intero n tale che
gn = {0}.

Si noti che, essendo


Dn g gn ,
ogni algebra di Lie nilpotente `e anche risolubile. Tuttavia non `e vera laffer-
mazione reciproca. Per esempio, nel caso di g = t2 si ha
  
1 1 0
g =D t2 = , R ,
0 0

g2 =[g, g1 ] = [t2 , D1 t2 ] = g1
e, quindi, g1 = g2 = 6= {0}, ossia t2 `e risolubile ma non `e nilpotente.
Invece, lalgebra di Lie delle matrici strettamente triangolari superiori


0 a12 . . . a1n

0 0 . . . . . .

n= , aij R

0 0 0 an1n

0 0 0 0

`e nilpotente.
52 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie

Definizione 1.9.9. Un gruppo di Lie `e risolubile (nilpotente) se la


sua algebra di Lie `e risolubile (nilpotente).

Valgono le seguenti propriet`a. Per le dimostrazioni, si veda [13], oppure


[22].
Proprieta ` 1.9.10.
(1) Sia h una sottoalgebra di g. Se g `e risolubile (nilpotente) anche h `e
risolubile (nilpotente).
(2) Se g `e risolubile (nilpotente) e h `e un ideale di g, g/h `e risolubile
(nilpotente).
(3) Se h `e un ideale risolubile di g tale che g/h sia risolubile, allora g `e
risolubile.
(4) g `e risolubile se e solo se D1 g `e nilpotente.
(5) (Teorema di Engel). g `e nilpotente se e solo se adX `e un endomorfismo
nilpotente, per ogni X g (cio`e, se esiste un intero n tale che (adX )n =
0).

Definizione 1.9.11. Sia g unalgebra di Lie.


(1) Il radicale (risolubile) di g `e lunico ideale risolubile massimale r con-
tenuto in g (r `e massimale nel senso che contiene ogni ideale risolubile
proprio di g).
(2) Il radicale nilpotente (o nilradicale) di g `e lunico ideale massimale
nilpotente.

Si provano i seguenti risultati fondamentali (cfr. [25]).


Teorema 1.9.12 (Criterio di Cartan). g `e semisemplice se e solo se
r = {0}.

Teorema 1.9.13 (LeviMalcev). Ogni algebra di Lie g ammette una


decomposizione del tipo
g=r+s
(somma diretta di spazi vettoriali) dove r `e il radicale risolubile e s `e una
sottoalgebra semisemplice di g.

Si noti che, nel teorema precedente, la somma non `e diretta rispetto alle
algebre di Lie. Per`o g = r s, dove (X) = adX , X s.

Esercizi.
1.9.1 (a) Considerata la seguente base di sl(2, R)
     
0 1 1 0 0 0
A= , B= , C= ,
0 0 0 1 1 0
calcolare la matrice della forma di Killing e verificare che sl(2, R)
`e semisemplice.
(b) Provare che sl(2, R) `e semplice (usare la base precedente per di-
mostrare che se h 6= {o} `e un ideale allora h = sl(2, R)).
Capitolo 1 Gruppi e algebre di Lie, 53

(c) Provare che, in generale, se g `e unalgebra di Lie semisemplice di


dimensione 3 allora g `e semplice.
1.9.2 Sia g unalgebra di Lie reale. Si consideri su gg la seguente struttura
di spazio vettoriale complesso:
(X, Y ) + (X 0 , Y 0 ) = (X + X 0 , Y + Y 0 ),
(a + ib)(X, Y ) = (aX bY, bX + aY ),
a + ib C, X, Y, X 0 , Y 0 g.
(a) Verificare che lo spazio vettoriale g g, dotato del prodotto
[(X, Y ), (X 0 , Y 0 )] = ([X, X 0 ] [Y, Y 0 ], [X, Y 0 ] + [Y, X 0 ]),
ha la struttura di algebra di Lie complessa, che si indica con gC
e prende il nome di complessificata di g. Identificate le coppie
(X, 0) con X e (0, Y ) con iY , gli elementi di gC si scrivono nella
forma X + iY , X, Y g.
(b) Provare che su(2) `e una forma reale di sl(2, C), ossia che
su(2)C = sl(2, C).
1.9.3 Sia G un gruppo di Lie di dimensione 4 e sia ( 1 , 2 , 3 , 4 ) una base
delle 1forme invarianti a sinistra tale che

1 2
d = d = 0

d 3 = 1 2
4
d = 1 3 .

Verificare che le i , i = 1, . . . , 4, soddisfano le equazioni di Maurer


Cartan e che G `e nilpotente.
54 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie

1.10. Classificazione delle algebre di Lie reali di dimensione 3

In questo paragrafo, seguendo larticolo di J. Milnor [19], ci proponiamo


di esporre la classificazione completa, a meno di isomorfismi, delle algebre di
Lie di dimensione 3. Verranno dati solo i punti essenziali delle dimostrazioni,
lasciando i dettagli per esercizio.
Sia g unalgebra di Lie reale. Considerata la funzione
: g R, X 7 tr(adX )
e tenuto conto che
tr ad[X,Y ] = tr[adX , adY ] = 0,
si ha ([X, Y ]) = 0, per ogni X, Y g, in altri termini `e un omomorfismo
di algebre di Lie. Di conseguenza, u = ker `e un ideale di g, detto nucleo
unimodulare. g si dice unimodulare se g = ker , ossia se
tr(adX ) = 0, per ogni X g.
Supponiamo che dim g = 3 e consideriamo un prodotto scalare
< , > : g g R.
Scelto un orientamento su g, si pu`o identificare g con R3 e definire un
prodotto vettoriale su g
: g g g, (X, Y ) 7 X Y.
Si noti che dipende dallorientamento scelto su g.
Proprieta ` 1.10.1.
(1) Esiste ununica applicazione lineare L : g g tale che L(X Y ) =
[X, Y ], per ogni X, Y g.
(2) g `e unimodulare se e solo se L `e simmetrica, ossia se
< LX, Y >=< X, LY >,
per ogni X, Y g.
(3) Se g `e unimodulare, esiste una base ortonormale (E1 , E2 , E3 ) di g tale
che
[E2 , E3 ] = 1 E1 , [E3 , E1 ] = 2 E2 , [E1 , E2 ] = 3 E3 .
Inoltre, se X = 3i=1 X i Ei , Y = 3i=1 Y i Ei , la forma di Killing B di
P P
g assume la seguente espressione
B(X, Y ) = 2{2 3 X 1 Y 1 + 1 3 X 2 Y 2 + 1 2 X 3 Y 3 }.

Dimostrazione. (1) Sia (e1 , e2 , e3 ) una base ortonormale positiva di


g. Definiamo
L(e1 ) = [e2 , e3 ], L(e2 ) = [e3 , e1 ], L(e3 ) = [e1 , e2 ].
Poich`e e1 e2 = e3 , e1 e3 = e2 , e2 e3 = e1 , si vede che
L(ei ej ) = [ei , ej ], i, j = 1, 2, 3
e, quindi, L(X Y ) = [X, Y ], per ogni X, Y g.
Capitolo 1 Gruppi e algebre di Lie, 55
P3
(2) Poniamo L(ei ) = j=1 aji ej . Allora

tr adX = X 1 (a23 a32 ) + X 2 (a31 a13 ) + X 3 (a12 a21 ).


Dunque tr adX = 0, per ogni X, Y g se e solo se L `e simmetrica.
(3) Basta considerare una base ortonormale positiva (E1 , E2 , E3 ) che diago-
nalizzi L (tale base esiste perch`e L `e simmetrica).


La classificazione cercata verr`a suddivisa in due casi, a seconda che g sia


o meno unimodulare.
Supponiamo che g sia unimodulare. Considerata una base ortonor-
male positiva (E1 , E2 , E3 ) che diagonalizza L e indicati con 1 , 2 , 3 gli
autovalori di L, si presentano le seguenti possibilit`a:

1) 1 2 3 6= 0;
2) 1 2 6= 0, 3 = 0;
3) 1 6= 0, 2 = 3 = 0;
4) 1 = 2 = 3 = 0.

Osservazioni.
Si hanno, nei vari casi, le seguenti situazioni.
1) B `e non degenere, cio`e g `e semisemplice. Dato che dim g = 3, g `e semplice
(cfr. Esercizio 1.9.1).
2) Poich`e
[E2 , E3 ] = 1 E1 , [E3 , E1 ] = 2 E2 , [E1 , E2 ] = 0,
si ha
D1 g =L(E1 , E2 ),
D2 g ={0}

cio`e g `e risolubile. Ma g2 = [g, D1 g] = L(E1 , E2 ) = g1 e, quindi, g non


pu`o essere nilpotente.
3) Si ha
[E2 , E3 ] = 1 E1 , [E3 , E1 ] = [E1 , E2 ] = 0.
Quindi D1 g = L(E1 ) e g2 = [g, D1 g] = {0}, ossia g `e nilpotente.
4) g `e abeliana ed `e isomorfa a R3 .

Esaminiamo, ora, pi`


u in dettaglio i singoli casi.
Caso 1. Le segnature possibili di B sono (0, 3) e (1, 2). Poich`e B `e in-
variante per isomorfismi, ci sono almeno due algebre di Lie non isomorfe.
Consideriamo, allora, i seguenti sottocasi.
56 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie

1.a) 1 > 0, 2 > 0, 3 > 0.


Considerata la nuova base
1 1 1
U1 = E1 , U2 = E2 , U 3 = E3 ,
2 3 1 3 1 2
si ha
[U2 , U3 ] = U1 , [U3 , U1 ] = U2 , [U1 , U2 ] = U3
e si trova unalgebra di Lie isomorfa a su(2).
1.b) 1 > 0, 2 > 0, 3 < 0.
Si pone
1 1 1
U1 = E1 , U2 = E2 , U3 = E3 ,
2 3 1 3 1 2
da cui si ricava
[U2 , U3 ] = U1 , [U3 , U1 ] = U2 , [U1 , U2 ] = U3 .
Le corrispondenti algebre di Lie sono isomorfe a sl(2, R).
Caso 2. Si presentano due sottocasi: 1 > 0, 2 > 0 oppure 1 > 0, 2 < 0.
2.a) 1 > 0, 2 > 0 implicano B(X, X) 0. Come prima, si pu`o costruire
una base (U1 , U2 , U3 ) tale che
[U2 , U3 ] = U1 , [U3 , U1 ] = U2 , [U1 , U2 ] = 0.
Si noti che h = L(U1 , U2 ) `e un ideale abeliano, quindi, g `e isomorfa alla
somma semidiretta R2 R di R2 con R, dove
 
0 1
(U3 ) =
1 0
(R2
= h = L(U1 , U2 ), R = k = L(U3 )). g `e isomorfa allalgebra di Lie
di E(2), gruppo dei movimenti rigidi del piano.
2.b) 1 > 0, 2 < 0 implicano B(X, X) 0. Le corrispondenti algebre
di Lie non sono isomorfe alle precedenti. In questo caso, in una base
opportuna, si ha
[U2 , U3 ] = U1 , [U3 , U1 ] = U2 , [U1 , U2 ] = 0.
Anche qui h = L(U1 , U2 ) `e un ideale abeliano e g `e isomorfa allalgebra
di Lie dei movimenti rigidi del piano di Minkowski E(1, 1) = R2 o R
dove  t 
e 0
(t) = .
0 et
Caso 3. Posto
U1 = 1 E1 , U2 = E2 , U3 = E3 ,
si ha
[U2 , U3 ] = U1 , [U3 , U1 ] = [U1 , U2 ] = 0.
Allora h = L(U1 , U2 ) `e un ideale abeliano e g `e isomorfa alla somma semi-
diretta R2 R, dove  
0 t
(t) = .
0 0
Si tratta dellalgebra di Lie del gruppo di Heisenberg He.
Capitolo 1 Gruppi e algebre di Lie, 57

Riassumendo, nel caso unimodulare, si ha la seguente tabella (la tilde


significa: ricoprimento universale).

Gruppi di Lie
Segnatura di B Algebra di Lie Tipo
semplicemente connessi

+++ su(2) semplice SU (2)


= Sp(1)

++ sl(2, R) semplice ^R)


SL(2,

++0 R2 R risolubile ] = R2 o R
E(2)

+0 R2 R risolubile E(1, 1) = R2 o R

+00 R2 R nilpotente He

000 R abeliana R3

Nel caso non unimodulare, si prova il


Teorema 1.10.2. Sia g unalgebra di Lie di dimensione 3 non unimo-
dulare. Allora esiste una base (U1 , U2 , U3 ) di g tale che
[U1 , U2 ] = U2 + U3 ,
[U1 , U3 ] = U2 + U3 ,
[U2 , U3 ] = 0,
dove , , , R e + = 2. Se
 

A= 6= I,

allora det(A) `e un invariante per isomorfismi, cio`e due algebre di Lie g e h
sono isomorfe se e solo se det(A) = det(A0 ). Tutte le algebre di Lie di questo
tipo sono risolubili ma non nilpotenti; u = L(U2 , U3 ) `e un ideale abeliano e
g `e isomorfa alla somma semidiretta di u = R2 e R.

Dimostrazione. Sia u il nucleo unimodulare di g. Dato che g non `e


unimodulare,
: g R, X 7 tr adX
`e una forma lineare non nulla e dim u = 2. Si verifica che u `e abeliano. Sia
(U2 , U3 ) una base di u. Allora
[U2 , U3 ] = 0.
58 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie

Consideriamo un elemento U1 g che non appartenga ad u. Dato che


tr adU1 6= 0, si pu`o supporre tr adU1 = 2. Introdotto il seguente endomorfi-
smo
: u u, X 7 [U1 , X] = adU1 (X).
si presentano due possibilit`a
1) (X) = X, per ogni X u;
2) esiste un Y u tale che Y e (Y ) sono linearmente indipendenti.
I due casi danno luogo ad algebre di Lie non isomorfe.
Caso 1) Dato che adU1 (X) = (X) = X e tr adU1 = 2, deve essere = 1,
quindi
[U1 , U2 ] = U2 , [U1 , U3 ] = U3 , [U2 , U3 ] = 0,
cio`e  
1 0
A= .
0 1

Caso 2) Poich`e u `e un ideale


[U1 , U2 ] = U2 + U3 ,
[U1 , U3 ] = U2 + U3 ,
[U2 , U3 ] = 0,
vale a dire

0 0 0
adU1 = 0 e tr adU1 = + = 2.
0
Resta da provare che det(A) determina completamente la classe di
isomorfismo. Ci`o si ottiene costruendo una base di g che dipende
solo da det(A). Consideriamo V2 , V3 u tali che V3 = (V2 ) e V2
siano linearmente indipendenti. Posto V1 = U1 , (V1 , V2 , V3 ) `e una
base di g tale che
[V1 , V2 ] = (V2 ) = V3 ,
[V1 , V3 ] = (V3 ) = hV2 + kV3 ,
[V2 , V3 ] = 0.
 
0 h
Poich`e = adU1 |u , le matrici A e B = sono simili. Quindi
1 k
k = tr B = tr A = 2 e h = det B = det A, cio`e
[V1 , V2 ] = (V2 ) = V3 ,
[V1 , V3 ] = (V3 ) = det(A)V2 + 2V3 ,
[V2 , V3 ] = 0.
Se g e g0 sono tali che det(A) = det(A0 ), scegliendo basi del tipo
precedente, si individua un isomorfismo tra g e g0 .


Esercizi.
Capitolo 1 Gruppi e algebre di Lie, 59

1.10.1 Sia g unalgebra di Lie di dimensione 3 non unimodulare. Provare


che il nucleo unimodulare di g `e un ideale abeliano.
1.10.2 Sia g unalgebra di Lie reale di dimensione 3 e sia (E1 , E2 , E3 ) una
sua base.
(a) provare che se
[E1 , E2 ] = E3 , [E1 , E3 ] = E2 , [E2 , E3 ] = E1 ,
allora g `e isomorfa a su(2) (nel caso del segno +), oppure a sl(2, R)
(nel caso del segno ).
(b) Trovare lalgebra di Lie g0 del ricoprimento universale gruppo
] = R2 o R, dove
delle isometrie del piano E(2)
 
cos t sin t
(t) = .
sin t cos t
Verificare che se
[E1 , E2 ] = 0, [E1 , E3 ] = E2 , [E2 , E3 ] = E1 ,
g `e isomorfa a g0 .
(c) Trovare lalgebra di Lie g0 del ricoprimento universale del gruppo
^
delle isometrie del piano di Minkowski E(1, 1) = R2 o R, dove
 t 
e 0
(t) = .
0 et
Verificare che se
[E1 , E2 ] = 0, [E1 , E3 ] = E2 , [E2 , E3 ] = E1 ,
g `e isomorfa a g0 .
60 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie

1.11. Gruppi di Lie di dimensione 4

I risultati riportati in questo paragrafo, tratti dallarticolo di L. B`erard


Bergery [3], sono una rilettura in chiave moderna dellarticolo di S. Ishihara,
[14]. Si rimanda ad [14] per le dimostrazioni.
Lo scopo `e quello di dare la classificazione dei gruppi di Lie, connessi e
semplicemente connessi, di dimensione 4.
I risultati principali sono i seguenti.
Teorema 1.11.1. Un gruppo di Lie, di dimensione 4, connesso e sem-
plicemente connesso, `e isomorfo ad uno dei seguenti gruppi
(1) G gruppo di Lie risolubile,
(2) SU (2) R,
^R) R, (SL(2,
(3) SL(2, ^R) indica il rivestimento universale di SL(2, R),
che `e diffeomorfo a R3 ).

Teorema 1.11.2. Sia G un gruppo di Lie risolubile, connesso e sempli-


cemente connesso, di dimensione 4. Allora esiste un sottogruppo G0 di G,
di dimensione 3, risolubile, unimodulare, semplicemente connesso, tale che
G = G0 o R,
dove (R) `e un gruppo ad un parametro di automorfismi di G0 .

Dal teorema precedente segue che, per classificare tutti i gruppi di Lie
risolubili di dimensione 4, `e sufficiente considerare i sottogruppi di dimen-
sione 3, risolubili, unimodulari, semplicemente connessi, e i loro gruppi di
automorfismi.
Pi`
u precisamente, facendo riferimento alla classificazione riportata nel
paragrafo precedente, si ha
Teorema 1.11.3. I gruppi di Lie risolubili, connessi e semplicemente
connessi, di dimensione 4 sono isomorfi ad uno dei gruppi seguenti:
] o R, con E(2)
(1) E(2) ] rivestimento universale del gruppo dei movimenti
rigidi del piano euclideo;
(2) E(1, 1) o R, con E(1, 1) gruppo dei movimenti rigidi del piano di
Minkowski;
(3) He o R, con He gruppo di Heisenberg;
(4) R3 o R.
CAPITOLO 2

Richiami di geometria Riemanniana

In questo capitolo si intendono riassumere le nozioni di geometria Rie-


manniana che, nel prossimo capitolo, saranno applicate ai gruppi di Lie.
Per maggiori dettagli, dimostrazioni ed esempi, si consiglia la consulta-
zione dei testi [5], [23], [17], indicati in Bibliografia.

2.1. Variet`
a Riemanniane ed isometrie

Nel corso di tutto il Capitolo si indichera con M una varieta differenzia-


bile C , paracompatta, di dimensione n. Inoltre, X(M ) e F(M ) saranno,
rispettivamente, lalgebra di Lie dei campi vettoriali C su M e lanello delle
funzioni C su M a valori reali.
Si ricordi che una variet`a differenziabile M si dice paracompatta se
ogni suo ricoprimento aperto ammette un raffinamento localmente finito.
` noto che ogni variet`a differenziabile, di Hausdorff e con base numerabi-
E
le, `e paracompatta e, per questo motivo, ammette sempre una partizione
dellunit`a subordinata ad ogni ricoprimento aperto.
Definizione 2.1.1. Una metrica Riemanniana g su M `e una funzio-
ne che ad ogni punto p di M associa un prodotto scalare gp , definito sullo spa-
zio tangente Tp M , che dipende differenziabilmente da p. Pi` u precisamente,
per ogni coppia X, Y di campi vettoriali C su M , lapplicazione
p 7 gp (Xp , Yp ), X, Y X(M )
`e differenziabile di classe C .

La Definizione 2.1.1 `e equivalente alla seguente


Definizione 2.1.2. Una metrica Riemanniana g su M `e un cam-
po tensoriale due volte covariante, simmetrico, definito positivo. In altri
termini, una metrica Riemanniana `e unapplicazione
g : X(M ) X(M ) F(M )
F(M )bilineare, simmetrica
g(X, Y ) = g(Y, X), X, Y X(M ),
e definita positiva, ossia
gp (x, x) 0 e gp (x, x) = 0 x = 0, p M, x Tp M.

Osservazioni.
p
1) Se x Tp M , la norma del vettore x `e il numero reale kxk = gp (x, x).
61
62 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie

2) Se si richiede che g sia solamente non degenere, ma non necessariamente


definita positiva, g prende il nome di metrica Riemanniana indefinita
o metrica pseudoRiemanniana.

Definizione 2.1.3. La coppia (M, g) si dice variet`


a Riemanniana.

Si possono dimostrare le seguenti propriet`a.


(1) Se U `e un aperto di M , la restrizione ad U della funzione g(X, Y ) dipende
solo dalle restrizioni dei campi vettoriali X e Y a U . Pertanto ogni
metrica Riemanniana su M induce una metrica Riemanniana su ogni
aperto U di M.
(2) Viceversa, dato un ricoprimento aperto R di M, se per ogni U R `e
assegnata una metrica Riemanniana gU tale che per ogni V di R, con
U V 6= , si abbia gU = gV su U V , allora esiste ununica metrica
Riemanniana g definita globalmente su M tale che g |U = gU .
(3) Dalle osservazioni precedenti segue che per assegnare una metrica Rie-
manniana g su M `e sufficiente considerare un atlante di M e definire g su
ogni carta locale, rispettando certe condizioni di compatibilit`a che ora
saranno precisate. Sia (U, x1 , x2 , . . . , xn ) una carta locale; considerati
due campi vettoriali locali
n n
X
i X
X= X , Y = Yj , X i , Y j F(U )
xi xj
i=1 j=1

(F(U ) indica lanello delle funzioni C su U a valori reali), si ha la


seguente espressione
n
X
g(X, Y ) = X i Y j gij ,
i,j=1
 

dove gij = g i
, j . Le funzioni gij prendono il nome di compo-
x x
nenti locali di g rispetto alle coordinate (x1 , x2 , . . . , xn ).
Sia (V, y 1 , y 2 , . . . , y n ) unaltra locale tale che U V 6= . Tenuto conto
che
n
X xi
= ,
y y xi
i=1
 

le componenti locali g = g , nei punti di U V verificano
y y
le seguenti condizioni di compatibilit`a
n
X xi xj
() g = gij .
y y
i,j=1

(4) Da quanto si `e visto, dare una metrica Riemanniana su M equivale ad


assegnare, per ogni aperto di un ricoprimento di M , n(n+1)
2 funzioni gij
tali che la matrice (gij ) sia in ogni punto simmetrica, definita positiva
Capitolo 2 Richiami di geometria Riemanniana 63

e valgano le condizioni di compatibilit`a (). Il tensore metrico assume,


quindi, la seguente espressione locale
n
X
g= gij dxi dxj .
i,j=1

La forma quadratica associata a tale forma bilineare si indica solitamente


con
n
X
2
(, ) ds = gij dxi dxj ,
i,j=1

dove dxi dxj `e il prodotto simmetrico di due tensori, dato da


1
dxi dxj = (dxi dxj + dxj dxi ).
2
ds2 prende il nome di elemento darco; tale denominazione `e collegata
alla nozione di distanza tra due punti (cfr. punto (7)).
(5) Usando la partizione dellunit`a, `e possibile provare che ogni variet`a diffe-
renziabile ammette sempre una metrica Riemanniana. Si noti che questa
propriet`a non vale nel caso delle metriche Riemanniane indefinite; infat-
ti non `e sempre possibile costruire metriche di assegnata segnatura su
una variet`a differenziabile qualsiasi. Per esempio, sulle variet`a compatte
non esistono metriche di segnatura (1, n 1) (le cosiddette metriche di
Lorentz).
(6) Data una carta locale (U, x1 , x2 , . . . , xn ), applicando il procedimento di

ortogonalizzazione di Gram-Schmidt ai campi 1
, 2,..., , si
x x xn
possono costruire n campi vettoriali locali E1 , E2 , ..., En tali che
g(Ei , Ej ) = ij .
In altri termini, su ogni aperto di M esistono sempre dei riferimenti
ortonormali locali che, in generale, non si estendono a dei riferimenti
globali. Se (1 , 2 , . . . , n ) `e il riferimanto duale di (E1 , E2 , . . . , En ),
allora il tensore metrico g assume la seguente semplice espressione
n
X
g= i i .
i=1

Tuttavia,
 in certi casi `e pi`
u opportuno
 usare
 il riferimento coordinato

, , . . . , n dato che , = 0, in contrasto col fatto
x1 x2 x xi xj  

che, in generale, [Ei , Ej ] 6= 0. Daltra parte, , ,... , ha
x1 x2 xn
lo svantaggio non essere quasi mai un riferimento ortonormale.
(7) Sia (M, g) una variet`a Riemanniana connessa. A partire dalla metri-
ca g `e possibile introdurre la nozione di distanza di due punti di M .
Considerata una curva su M
: [a, b] R M,
64 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie

differenziabile a tratti, di classe almeno C 1 , la sua lunghezza `e data da


Z bq Z b
L = g(t) ((t),
(t))dt
= k(t)kdt.

a a
Si pu`o dimostrare che L non dipende dalla parametrizzazione scelta.
Consideriamo la funzione
Z tq
s(t) = L (t) = g(t) ((t),
(t))dt,

a
che, da un punto di vista geometrico, rappresenta la lunghezza dellar-
co di curva compreso tra i punti (a) e (t). Se (U, x1 , x2 , . . . , xn ) `e
una carta locale, le coordinate di (t) sono (x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t)), dove
xi (t) = (xi )(t). Quindi
1
Z t X n 2
dxi dxj
s(t) = L (t) = gij (x(t)) dt.
a dt dt
i,j=1

Questa espressione giustifica sia la denominazione di elemento darco


per la forma quadratica (**) sia la notazione ds2 .
Dati due punti p, q M , si definisce la distanza d(p, q) tra p e q
come lestremo inferiore delle lunghezze di ogni curva , differenziabile
a tratti, di classe almeno C 1 , che unisce p a q. Si verifica che (M, d) `e
uno spazio metrico e che la topologia di M coincide con la topologia di
spazio metrico indotta dalla distanza.

Definizione 2.1.4. Siano (M, g) e (M 0 , g 0 ) due variet`


a Riemanniane.
0
Un diffeomorfismo f : M M si dice isometria se
f g 0 = g,
ossia se
(f g 0 )p (x, y) = gf0 (p) (f|p x, f|p y) = gp (x, y),
per ogni p M e x, y Tp M . In altri termini, per ogni p M , il diffe-
renziale f|p : Tp M Tf (p) M 0 `e unisometria lineare tra gli spazi vettoriali
euclidei (Tp M, gp ) e (Tf (p) M 0 , gf0 (p) ).

Si possono dimostrare le seguenti propriet`a.


(1) Unisometria tra due variet`a Riemanniane (M, g) e (M 0 , g 0 ) induce uni-
sometria, nel senso degli spazi metrici, tra (M, d) e (M 0 , d0 ) e viceversa.
(2) Linsieme I(M ) di tutte le isometrie di una variet`a Riemanniana in s`e `e
un gruppo rispetto alla composizione di isometrie. Si pu`o, inoltre, con-
siderare su I(M ) la topologia compatta aperta e definire una struttura
di variet`a differenziabile in modo tale che I(M ) risulti essere un gruppo
di Lie. In tal caso,
n(n + 1)
dim I(M )
2
dove n = dim M . Questo importante risultato si deve a Myers e
Steenrood, [20].
Capitolo 2 Richiami di geometria Riemanniana 65

E` possibile dimostrare che se dimI(M ) = n(n+1) , allora (M, g) ha


2
curvatura sezionale costante (per la definizione si veda il successivo
II.3).
Lalgebra di Lie di I(M ) coincide con lalgebra di Lie dei campi di
Killing completi su M (per i dettagli si veda, per esempio, ([17], Vol. I,
pag. 236).
Si noti che il gruppo dei diffeomorfismi di M non `e un gruppo di Lie.

Definizione 2.1.5. Siano (M, g) e (M 0 , g 0 ) due variet`


a Riemanniane.
0
Una funzione differenziabile f : M M si dice isometria locale se, per
ogni p M ,
f|p : Tp M Tf (p) M
`e unisometria lineare di spazi vettoriali euclidei.

Come diretta conseguenza del teorema della funzione inversa, si ha che


se f `e unisometria locale,per ogni punto p di M , esistono un intorno U di
p e un intorno U 0 di f (p) tali che
f |U : U U 0
sia un diffeomorfismo. Ad esempio, la sfera S n e lo spazio proiettivo reale
RPn sono localmente (ma non globalmente) isometrici.
Un problema importante in geometria Riemanniana `e quello di capire
quando due variet`a Riemanniane sono isometriche, almeno localmente. In
molti casi, una risposta soddisfaciente si ottiene mediante il confronto di par-
ticolari campi tensoriali che sono invarianti per isometrie, detti invarianti
Riemanniani.
Nei prossimi paragrafi saranno introdotti alcuni importanti invarianti
Riemanniani.
Esempi.
(1) M = Rn con la metrica euclidea gE `e un esempio di variet`a Riemanniana.
Se (x1 , x2 , . . . , xn ) `e il sistema di coordinate globali standard su Rn , si
ha
gE = dx1 dx1 + dx2 dx2 + + dxn dxn .
 

Si osservi che, in questo caso, , , . . . , n `e un riferimento
x1 x2 x
ortonormale globale.
Si pu`o verificare facilmente che il gruppo delle isometrie di Rn ,
rispetto alla metrica euclidea, `e dato da
I(Rn ) = {f : Rn Rn /f (x) = Ax + a, A O(n), a Rn },
con il prodotto (si identifica f I(Rn ) con la coppia (a, A))
(a, A)(a0 , A0 ) = (Aa0 + a, AA0 ), A, A0 O(n), a, a0 Rn .
Pertanto, I(Rn ) `e il prodotto semidiretto di O(n) e Rn .
(2) Siano (M, g) e (M 0 , g 0 ) due variet`a Riemanniane di dimensione n ed m,
rispettivamente. La variet`a differenziabile prodotto M M 0 pu`o essere
dotata, in modo naturale, di una metrica prodotto ge definita su ogni
66 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie

spazio tangente T(p,p0 ) (M M 0 )


= Tp M Tp0 M 0 , p M, p0 M 0 , nel
modo seguente
ge(p,p0 ) (v + v0 , w + w0 ) = gp (v, w) + gp0 0 (v0 , w0 ),
per ogni v, w Tp M e v0 , w0 Tp0 M 0 . Se (U, x1 , . . . , xn ) `e una carta
locale di M tale che
Xn
g= gij dxi dxj
i,j=1

e se (V, y 1 , . . . , y m ) `e carta locale di M 0 rispetto alla quale


Xm
g0 = gab dy a dy b ,
a,b=1

lespressione locale di ge, rispetto alla carta (U V, x1 , . . . , xn , y 1 , . . . , y m )


di M M 0 , `e
Xn m
X
i j
ge = gij dx dx + gab dy a dy b .
i,j=1 a,b=1

(3) Siano M ed M 0 due variet`a differenziabili e f : M M 0 unimmersione


(cfr. Definizione 1.6.1). Data una metrica Riemanniana g 0 su M 0 , la
metrica g = f g 0 `e una metrica Riemanniana su M , detta metrica
indotta. Se M `e una sottovariet`a di M 0 , ossia f `e iniettiva, la coppia
(M, g) prende il nome di sottovariet` a Riemanniana di (M 0 , g 0 ).
Per esempio, la sfera
Xn
n 1 n n
S (r) = {(x , . . . , x ) R / (xi )2 = r2 },
i=1
di raggio r 0, `e una sottovariet`a di Rn+1
e la metrica standard su
S n (r) `e la metrica indotta dalla metrica euclidea di Rn+1 (cfr. punto
(1)). Si pu`o dimostrare che il gruppo delle isometrie di S n coincide col
gruppo ortogonale O(n + 1).
(4) Sul toro T n = |S 1 {z
S }1 si pu`o considerare la metrica Riemanniana
n volte
prodotto della metrica standard di S 1 (indotta dalla metrica euclidea di
R2 ). In questo caso, T n prende il nome di toro piatto.

Esercizio.
2.1.1 Si consideri la sfera S n (r) come sottovariet`a di Rn+1 . Si dia lespres-
sione in coordinate locali della metrica di S n (r), indotta dalla metrica
euclidea di Rn+1 .
Capitolo 2 Richiami di geometria Riemanniana 67

2.2. Connessioni su variet`


a Riemanniane

` noto che in Rn ha senso parlare di derivata direzionale di un campo


E
tensoriale rispetto ad un campo vettoriale. Per poter estendere tale concetto
ad una variet`a differenziabile qualsiasi `e necessario considerare dei particolari
operatori, detti connessioni lineari, che hanno le stesse propriet`a formali
della derivata direzionale.
Definizione 2.2.1. Una connessione lineare su una variet`
a diffe-
renziabile M `e unapplicazione
: X(M ) X(M ) X(M ), (X, Y ) 7 X Y,
per cui valgono le seguenti propriet`
a
(1) `e F(M )lineare rispetto ad X, ossia
f X Y = f X Y, X, Y X(M ), f F(M ).

(2) `e una F(M )derivazione rispetto ad Y , ossia


X f Y = X(f )Y + f X Y, X, Y X(M ), f F(M ).
Loperatore X prende il nome di derivata covariante rispetto al campo
vettoriale X.

Esempi.
(1) Sia M = Rn . Dati i campi vettoriali X = ni=1 X i x
P Pn j
i, Y = j=1 Y xj ,
X i , Y j F(Rn ), lapplicazione definita da
n n
X
i X Y i
X Y = X(Y ) i = Xj j
x x xi
i=1 i,j=1

`e una connessione lineare che, in questo caso, coincide con la derivata


direzionale di Y rispetto ad X.
(2) Siano G un gruppo di Lie e g la sua algebra di Lie. Data unapplicazione
bilineare : g g g, poniamo
X Y = (X, Y ),
per ogni X, Y g, ed estendiamo la definizione di a tutti i campi
vettoriali su G mediante gli assiomi (1) e (2) della Definizione 2.2.1. In
questo modo si ottiene una connessione lineare su G. Scelte particolari
di individuano alcune importanti connessioni; ad esempio, se `e
identicamente nulla si ha la cosiddetta ()connessione di Cartan-
Schouten (cfr. [17], Vol. I, pag. 198).

Ritornando al caso generale, data una connessione lineare su una


variet`a differenziabile M , si dimostrano i seguenti fatti.
(1) Se U M `e un aperto, la restrizione di X Y ad U dipende solo dalle
restrizioni ad U di X e Y , vale a dire: considerati altri campi vettoriali
X 0 , Y 0 X(M ) tali che X 0 |U = X|U e Y 0 |U = Y |U , allora (X Y )|U =
(X 0 Y 0 )|U .
68 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie

(2) Assegnare una connessione lineare su M equivale ad assegnare una


connessione su ogni aperto di un ricoprimento R di M , rispettando
opportune condizioni di compatibilit`a sullintersezione degli aperti.
(3) Mediante la partizione dellunit`a, si prova che ogni variet`a differenziabile
ammette sempre infinite connessioni lineari.

Determiniamo lespressione in coordinate locali del campo Pnvettoriale



X Y . Se (U, x , . . . , x ) `e una carta locale su M , allora X = i=1 X i x
1 n
i,
Pn
Y = j=1 Y j x j , dove X i , Y j F(U ). Tenuto conto della Definizione 2.1,
si ha

n n  
X
j X
j j
X Y = X Y = X(Y ) j + Y X j .
xj x x
j=1 j=1

Dato che
n
X
X = X i ,
xj xi x
j
i=1

il campo vettoriale X Y |U `e noto quando sono noti i campi
xj
. Posto
xi

n
X

j
= kij k ,
xi x x
k=1

dove kij F(U ), lespressione in coordinate locali della connessione `e



n n
X
X(Y k ) +
X
X Y = kij X i Y j k .
x
k=1 i,j=1

Le funzioni kij sono le componenti locali della connessione sullaperto U e


prendono il nome di simboli di Christoffel. Se (V, y 1 , . . . , y n ) `e unaltra
carta locale di M tale che U V 6= , posto
n
X
ec ,

b
= ab
y a y y c
c=1

la relazione che intercorre tra le componenti locali kij e e c nei punti di


ab
U V `e
n k 2 k n i j
e c x = x + k x x
X X
ab ij .
y c y a y b y a y b
c=1 ij=1

Introduciamo ora due importanti campi tensoriali associati ad una con-


nessione lineare.
Definizione 2.2.2. Sia una connessione lineare su una variet`a dif-
ferenziabile M . La torsione di `e il campo tensoriale T di tipo (1, 2)
definito da
T : X(M ) X(M ) X(M ),
(X, Y ) 7 T (X, Y ) = X Y Y X [X, Y ].
Capitolo 2 Richiami di geometria Riemanniana 69

La curvatura di `e il campo tensoriale R di tipo (1, 3) dato da


R : X(M ) X(M ) X(M ) X(M ),
(X, Y, Z) 7 RXY Z = [X,Y ] Z [X , Y ]Z.

Osservazioni.
(1) T ed R sono campi tensoriali per i quali valgono le seguenti propriet`a di
antisimmetria
T (X, Y ) = T (Y, X), RXY Z = RY X Z,
per ogni X, Y, Z X(M ).
(2) Il segno della curvatura nella Definizione 2.2.2 `e quello adottato da J.
Milnor ([19]) ed `e opposto a quello scelto da S. Kobayashi e K. Nomizu
([17]).

Loperazione di derivazione covariante pu`o essere estesa a campi tenso-


riali di tipo qualsiasi. Tuttavia, per semplicit`a daremo la definizione solo
nel caso dei campi tensoriali che verranno usati in seguito.
Definizione 2.2.3. La derivata covariante di un campo tensoriale,
rispetto ad un campo vettoriale X, `e definita nel modo seguente
se f F(M ),
X f = X(f ) = df (X);
se `e un campo tensoriale di tipo (0, k), vale a dire unapplicazione
F(M )multilineare
: X(M ) X(M ) F(M ),
| {z }
k volte
allora
k
X
(X )(X1 , . . . , Xk ) = X((X1 , . . . , Xk )) (X1 , . . . , X Xi , . . . , Xk );
i=1
se A `e un campo tensoriale di tipo (1, k), cio`e unapplicazione F(M )
multilineare
A : X(M ) X(M ) X(M )
| {z }
k volte
allora
(X A)(X1 , . . . , Xk ) = X (A(X1 , . . . , Xk ))
k
X
A(X1 , . . . , X Xi , . . . , Xk ),
i=1
dove X, X1 , . . . , Xk X(M ).
Il differenziale covariante di un campo tensoriale `e dato da
(X; X1 , . . . , Xk ) = (X )(X1 , . . . , Xk ),
se `e un campo tensoriale di tipo (0, k), e da
A(X; X1 , . . . , Xk ) = (X A)(X1 , . . . , Xk ),
se A `e un campo tensoriale di tipo (1, k).
70 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie

Osservazioni.
(1) Se `e un campo tensoriale di tipo (0, k), `e un campo tensoriale di
tipo (0, k+1).
(2) Se A `e un campo tensoriale di tipo (1, k), A `e un campo tensoriale di
tipo (1, k+1).

Le dimostrazioni di queste propriet`a sono lasciate per esercizio (Esercizio


2.2.3).
Una connessione su una variet`a Riemanniana (M, g) si dice metrica
se g = 0. In base alla definizione precedente, ci`o equivale alla condizione
Xg(Y, Z) = g(X Y, Z) + g(Y, X Z),
per ogni X, Y, Z X(M ).
Teorema 2.2.4 (Lemma fondamentale della geometria Riemanniana).
Su una variet`a Riemanniana (M, g) esiste ed unica una connessione lineare
che sia
(1) priva di torsione (T = 0, ovvero X Y Y X = [X, Y ], per ogni X, Y
X(M )),
(2) metrica.
Tale connessione prende il nome di connessione di Levi Civita o con-
nessione Riemanniana.

Dimostrazione. Cenno di dimostrazione Siano X, Y X(M ). Defi-


niamo X Y come lunico campo vettoriale tale che
() 2g(X Y, Z) = Xg(Y, Z) + Y g(Z, X) Zg(X, Y )
+ g([X, Y ], Z) g([Y, Z], X) + g([Z, X], Y ),
per ogni Z X(M ).
Si noti che, essendo gp un prodotto scalare su ogni spazio tangente Tp M ,
la definizione (*) `e una buona definizione. Infatti, se gp (x, y) = gp (x0 , y),
per ogni y Tp M , si ha gp (x x0 , y) = 0 e, poich`e gp `e non degenere, si
deduce x x0 = o, cio`e x = x0 . Si lascia per esercizio (Esercizio 2.2.4) il
provare che la (*) definisce ununica connessione lineare priva di torsione e
metrica. 

Osservazioni.
(1) I simboli di Christoffel di una connessione di Levi Civita verificano la
condizione
kij = kji
in quanto la torsione `e nulla.
Mediante la relazione (*), `e possibile esprimere i simboli di Christof-
fel in funzione delle componenti locali della metrica
n  
X
l 1 gjk gki gij
ij glk = + .
2 xi xj xk
l=1
Capitolo 2 Richiami di geometria Riemanniana 71

` immediato verificare che la connessione lineare X Y , definita nelle-


(2) E
sempio (1) di pag. 67, coincide con la connessione di Levi Civita della
metrica euclidea gE di Rn . In questo caso, i simboli di Christoffel sono
tutti nulli.
(3) Se `e la connessione di Levi Civita di (M, g) e se f `e unisometria,
allora
f (X Y ) = f X f Y, X, Y X(M ).
In altri termini, `e invariante per isometrie.

Esercizi.
2.2.1 Siano (U, x1 , . . . , xn ) e (V, y 1 , . . . , y n ) due carte locali, ad intersezione
non vuota, di un atlante di una variet`a differenziabile M . Si determini
la relazione intercorrente tra le componenti locali di una connessione
lineare , definita su M , nei punti di U V .
2.2.2 Sia una connessione lineare su una variet`a differenziabile M .
(1) Verificare che la torsione T di `e un campo tensoriale di tipo
(1, 2), antisimmetrico.
(2) Verificare che la curvatura R di `e un campo tensoriale di tipo
(1, 3), antisimmetrico rispetto ai primi due argomenti.
2.2.3 Sia un campo tensoriale di tipo (0, k) definito su di una variet`a
differenziabile M e sia una connessione lineare su M . Si provi che
`e un campo tensoriale di tipo (0, k + 1). Si verifichi che, nel caso
di un campo tensoriale A di tipo (1, k), A `e un campo tensoriale di
tipo (1, k + 1).
2.2.4 Si completi la dimostrazione del Teorema 2.2.4.
72 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie

2.3. Tensori di curvatura

Siano (M, g) una variet`a Riemanniana e la sua connessione di Levi


Civita.
Definizione 2.3.1. Il tensore di curvatura Riemanniano `e il campo
tensoriale di tipo (0, 4), denotato ancora con R, definito da
RXY ZW = g(RXY Z, W ),
per ogni X, Y, Z, W X (M ) (il tensore R che compare a secondo membro `e
la curvatura di , cfr. Definizione 2.2.2).

Proprieta ` 2.3.2. Il tensore di curvatura Riemanniano verifica le se-


guenti propriet`
a:
(1) RXY ZW = RY XZW ,
(2) RXY ZW = RXY W Z ,
(3) RXY ZW = RZW XY ,
(4) SXY Z RXY ZW = 0, (Prima identit` a di Bianchi),
(5) SXY Z (X R)Y ZW U = 0, (Seconda identit` a di Bianchi),
per ogni X, Y, Z, W, U X (M ) (SXY Z denota la somma rispetto alle per-
mutazioni cicliche di X, Y, Z).

La dimostrazione viene lasciata come esercizio (Esercizio 2.3.1).

Osservazioni.
(1) Il tensore di curvatura R della connessione di Levi Civita `e invariante
per isometrie, vale a dire
f (RXY Z) = Rf Xf Y f Z,
per ogni X, Y, Z X (M ) e per ogni isometria f di (M, g). Se M ha
dimensione 2, questo risultato `e noto come Teorema Egregium di Gauss.
(2) Le derivate covarianti successive m R del tensore di curvatura sono
anchesse invarianti per isometrie.
(3) Il fatto che R sia un campo tensoriale implica che R individua un tensore
su ogni spazio tangente Tp M, p M . Infatti, se x, y, z, w Tp M , posto
Rxyzw = (RXY ZW )p ,
dove X, Y, Z, W X (M ) sono campi qualsiasi tali che Xp = x, Yp = y,
Zp = z, Wp = w, si controlla che il valore di Rxyzw non dipende dalla
scelta dei campi X, Y, Z, W .

Definizione 2.3.3. Siano (M, g) una variet`a Riemanniana e p un suo


punto. Si consideri un sottospazio di dimensione 2 dello spazio tangente
Tp M . La curvatura sezionale K del piano `e definita da
Rxyxy
Kxy = ,
kxk kyk2 g(x, y)2
2

dove (x, y) `e un base di .


Capitolo 2 Richiami di geometria Riemanniana 73

Osservazioni.
(1) Per la disuguglianza di CauchySchwartz, il denominatore di Kxy non `e
mai nullo. Questo non `e pi` u vero per le metriche pseudoRiemanniane.
In tal caso, nella definizione di curvatura sezionale si considerano solo
basi per le quali il denominatore non `e nullo.
(2) La curvatura sezionale non dipende dalla base scelta. Infatti, se `e un
piano vettoriale di Tp M e se (x, y) e (u, v) sono due basi qualsiasi di ,
allora
Kxy = Kuv
(cfr. Esercizio 2.3.3). Si noti che se (x, y) `e una base ortonormale di ,
allora Kxy = Rxyxy .
(3) La curvatura sezionale determina completamente il tensore di curvatura
Riemanniano. Pi` u precisamente, posto K(X, Y ) = RXY XY , si ha
1
RXY ZW = [K(X + Z, Y + W ) K(X + W, Y + Z)
6
K(X, Y + W ) K(Z, Y + W ) K(Y, X + Z)
+ K(X, Y + Z) K(W, X + Z) + K(W, Y + Z)
+ K(Y, X + W ) + K(Z, X + W ) + K(Y, Z)
+ K(X, W ) K(Y, W ) K(X, Z)],
per ogni X, Y, Z, W X(M ). Si noti che, conosciuto il valore della
curvatura sezionale K in ogni punto di M , allora `e noto K(X, Y ), per
ogni X, Y X(M ).

Definizione 2.3.4. Sia (M, g) una variet`


a Riemanniana e sia R il ten-
sore di curvatura Riemanniano. La curvatura di Ricci e la curvatura
scalare sono definite nel modo seguente
n
X
(X, Y ) = RXEi Y Ei , X, Y X (M ),
i=1
Xn
= (Ei , Ei ),
i=1

dove (E1 , E2 , . . . , En ) `e un riferimento ortonormale locale.

Osservazioni.
(1) Non `e difficile verificare che le definizioni di e non dipendono dal
riferimento ortonormale locale.
(2) La curvatura di Ricci `e un campo tensoriale di tipo (0, 2) simmetrico,
vale a dire
(X, Y ) = (Y, X), X, Y X (M ).
La curvatura scalare `e una funzione differenziabile a valori reali, ossia
F(M ).
74 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie

Esempi.

1) Se g `e una qualsiasi metrica su Rn tale che g x

i , xj sia costante per
ogni i, j = 1, . . . , n (si ricordi che (x1 , . . . , xn ) `e un sistema di coordinate
gobali su Rn ), la curvatura Riemanniana di g `e nulla.
2) La curvatura di una variet`a Riemanniana di dimensione 1 `e sempre
identicamente nulla.
3) Se M `e una variet`a Riemanniana di dimensione 2, in ogni punto p M vi
`e una sola curvatura sezionale, che coincide con la curvatura Gaussiana
nel caso delle superfici di R3 . Pi` u precisamente, si pu`o pensare alla curva-
tura sezionale come ad una funzione K : M R, p 7 K(p) = Ruvuv ,
dove (u, v) `e una base ortonormale di Tp M . Determiniamo lespressione
Rxyzw con x, y, z, w Tp M . Posto
x = au + bv, y = cu + dv, z = eu + f v, w = gu + hv,
con a, b, c, d, e, f, g, h R, si ha
Rxyzw = (ad bc)(eh f g)K(p)
= [(ae + bf )(cg + dh) (ag + bh)(ce + df )]K(p)
= K(p)[g(x, z)g(y, w) g(x, w)g(y, z)],
ossia, in termini di campi vettoriali
RXY ZW = K[g(X, Z)g(Y, W ) g(X, W )g(Y, Z)],
per ogni X, Y, Z, W X (M ). Si noti che la curvatura sezionale determina
completamente la curvatura, come `e gi`a stato osservato in precedenza.

Consideriamo, ora, una classe particolarmente importante di variet`a


Riemanniane.
Definizione 2.3.5. Una variet` a Riemanniana M ha curvatura sezionale
puntualmente costante se, in ogni punto p M , K(1 ) = K(2 ), per ogni
coppia di piani 1 e 2 di Tp M . Questo valore della curvatura sezionale (che
dipende solo da p) sar`a indicato con K(p).
Se M ha curvatura sezionale puntualmente costante e se la funzione
K : M R, p 7 K(p), `e costante, si dice che M `e a curvatura
sezionale costante, oppure a curvatura costante.

Contrariamente al caso delle superfici, le due definizioni precedenti coin-


cidono per le variet`a Riemanniane aventi dimensione maggiore di 2. Infatti
vale il
Teorema 2.3.6 (Schur). Sia M una variet`a Riemanniana di dimensione
n con n 3. Se M `e a curvatura sezionale puntualmente costante allora `e
a curvatura sezionale costante.

Osservazioni.
(A) Le variet`a Riemanniane (M, g) a curvatura sezionale costante K,
connesse, semplicemente connesse e complete (nel senso che M `e uno spazio
metrico completo rispetto alla distanza indotta da g), sono classificate in tre
classi. Pi`
u precisamente:
Capitolo 2 Richiami di geometria Riemanniana 75

(1) se K > 0, (M, g) `e isometrica alle sfera S n (r), di raggio r = 1K , dotata


della metrica indotta dalla metrica euclidea di Rn+1 .
(2) Se K = 0, (M, g) `e isometrica ad Rn con la metrica euclidea.
(3) Se K < 0, (M, g) `e isometrica al semispazio di Poincar e
H n (r) = {(u1 , . . . , un ) Rn / u1 > 0},
con metrica
r2
g= ((du1 )2 + ... + (dun )2 ),
(u1 )2
dove r = 1 .
K

Se vengono omesse le ipotesi topologiche (semplice connessione e com-


pletezza) la classificazione `e solo locale.
(B) Il semispazio di Poincare H n ha anche la struttura di gruppo di Lie
dove il prodotto `e dato da
(x1 , . . . , xn )(y 1 , . . . , y n ) = (x1 y 1 , x1 y 2 + x2 , . . . , x1 y n + xn ).
Si osservi che H n `e un gruppo di Lie risolubile ed `e prodotto semidiretto di
R {0} e Rn1 .

Una caratteristica notevole delle variet`a Riemanniane a curvatura co-


stante `e quella di avere lo stesso tensore di curvatura delle variet`a bidimen-
sionali.
Proprieta ` 2.3.7. Sia M una variet`
a Riemanniana a curvatura se-
zionale costante K. Allora il tensore di curvatura Riemanniano `e dato
da
RXY ZW = K[g(X, Z)g(Y, W ) g(X, W )g(Y, Z)].
per ogni X, Y, Z, W X (M ).

Definizione 2.3.8. Una variet` a Riemanniana (M, g) si dice variet` a di


Einstein se il tensore di Ricci `e multiplo di g, ossia se esiste una funzione
F(M ) tale che
(X, Y ) = g(X, Y ),
per ogni X, Y X (M ).

Anche in questo caso, si dimostra che


Proprieta a di Einstein. Se dimM 3
` 2.3.9. Sia (M, g) una variet`
allora `e una funzione costante.

Si osservi che ogni variet`a Riemanniana di dimensione 2 `e di Einstein,


ma non `e necessariamente costante.
Lo studio delle variet`a di Einstein riveste una grande importanza nel-
lambito della geometria Riemanniana. Per unesposizione dettagliata dei
principali risultati si veda la monografia di A. L. Besse [4].
Nel caso particolare delle metriche di Lorentz, le variet`a di Einstein
hanno un ruolo fondamentale nella teoria della Relativit`a Generale.
76 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie

Proprieta ` 2.3.10. Se (M, g) `e una variet`


a Riemanniana di dimensione
n, a curvatura sezionale costante K, il tensore di Ricci e la curvatura
scalare hanno le seguenti espressioni
(X, Y ) = (n 1)Kg(X, Y ), X, Y X (M ),
= n(n 1)K.
In particolare, ogni variet`
a a curvatura sezionale costante `e di Einstein.

Osservazione. Si pu`o provare ([17] vol. I, pag. 293) che se una variet`a
Riemanniana (M, g) ha dimensione 3 ed `e di Einstein allora `e a curvatura
sezionale costante. Infatti, si dimostra che
RXY ZW = g(X, Z)(Y, W ) + g(Y, W )(X, Z) g(X, W )(Y, Z)

g(Y, Z)(X, W ) {g(X, Z)g(Y, W ) g(X, W )g(Y, Z)}
2
e, quindi, il tensore di Ricci determina completamente la curvatura. Per-
tanto, la ricerca delle variet`a di Einstein diventa interessante solo quando la
dimensione `e almeno 4.

Esercizi.
2.3.1 Dimostrare la Propriet`a 2.3.2.
2.3.2 Siano il tensore di Ricci e la curvatura scalare di una variet`a
Riemanniana (M, g). Si provi che
(i) `e un campo tensoriale di tipo (0, 2) simmetrico;
(ii) le definizioni di e non dipendono dalla scelta del riferimento
ortonormale locale.
2.3.3 Dimostrare laffermazione contenuta nellosservazione (2) di pag. 73.
2.3.4 Siano (M1 , g1 ) e (M2 , g2 ) due variet`a Riemanniane. Considerata la
variet`a M = M1 M2 dotata della metrica prodotto g = g1 g2 (cfr.
lesempio (2) di pag. 65), determinare la relazione che intercorre tra la
connessione di Levi Civita di g e le connessioni di Levi Civita di g1 e g2 .
Trovare le analoghe relazioni tra i tensori di curvatura Riemanniani,
le curvature di Ricci e le curvature scalari.
Capitolo 2 Richiami di geometria Riemanniana 77

2.4. Equazioni di struttura di Cartan

Ricordiamo che una pforma differenziale `e una applicazione F(M )


lineare
: X (M ) X (M ) F(M )
| {z }
p volte
che `e anche antisimmetrica rispetto a tutti i suoi argomenti, cio`e
(X1 , . . . , Xi , . . . , Xj , . . . , Xp ) = (X1 , . . . , Xj , . . . , Xi , . . . , Xp ).
Lo spazio vettoriale delle pforme differenziali su M viene solitamente indi-
cato con p (M ). Si noti che 0 (M ) = F(M ) e 1 (M ) = X (M ).
Se p (M ) e s (M ), il prodotto esterno di e `e la (p+s)
forma definita da
( )(X1 , . . . , Xp+s ) =
1 X
()(X(1) , ..., X(p) )(X(p+1) , . . . , X(p+s) ),
(p + s)!
P
dove P denota linsieme delle permutazioni di {1, . . . , p + s} e () `e il segno
della permutazione .
In particolare, se , 1 (M ), allora
1
( )(X, Y ) = ((X)(Y ) (Y )(X)), X, Y X (M ).
2
Il differenziale esterno `e lapplicazione
d : p (M ) p+1 (M ),
definita da
( p+1
1 X
i , . . . , Xp+1 )
d(X1 , . . . , Xp+1 ) = (1)i+1 Xi (X1 , . . . , X
p+1
i=1

X
+ i , . . . , Xj , . . . , Xp+1 ) ,
(1)i+j ([Xi , Xj ], X1 , . . . , X

1i<jp+1

dove significa che il relativo campo vettoriale deve essere omesso.


In particolare, se 1 (M ) e 2 (M ), si ha:
1
d(X, Y ) = {X(Y ) Y (X) ([X, Y ])} ,
2
1
d(X, Y, Z) = SXY Z {X(Y, Z) ([X, Y ], Z)} ,
3
per ogni X, Y, Z X (M ) (SXY Z denota la somma rispetto alle permutazioni
cicliche di X, Y, Z).
Il differenziale esterno `e caratterizzato dalle seguenti propriet`a (per la
dimostrazione si veda [5], pag. 218).
Teorema 2.4.1. Il differenziale esterno `e lunica applicazione Rlineare
d : p (M ) p+1 (M ) che verifica le seguenti propriet`
a:
0 1
(1) df (X) = X(f ), per ogni f (M ) e X (M );
(2) d2 = d d = 0;
78 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie

(3) se p (M ) e s (M ), allora d( ) = d + (1)p d.

Osservazione. Nel caso in cui f, g 0 (M ), la terza propriet`a del Teo-


rema 2.4.1 corrisponde esattamente alla regola di Leibnitz per la derivazione
del prodotto di funzioni.

Il seguente risultato di algebra multilineare `e necessario per alcune di-


mostrazioni successive.

Lemma 2.4.2 (di Cartan). Sia V uno spazio vettoriale di dimensione n


su un campo K e siano 1 , . . . , p V (spazio vettoriale duale di V ) delle
1forme linearmente indipendenti. Se 1 , . . . , p V sono 1-forme tali che
p
X
= 0,
=1
allora esistono degli scalari a K per cui
(
= p=1 a
P
.
a = a

Dimostrazione. Completiamo linsieme ( 1 , . . . , p ) in modo P da otte-


nere una base ( 1 , . . . , p , p+1 , . . . , n ) di V e poniamo = ni=1 ai i .
Dato che le 2forme ( i j , 1 i < j n) individuano una base di 2 V ,
dalla relazione
X p X Xp Xn

0= = (a a ) + ai i ,
=1 1<p =1 i=p+1

si deduce a = a e ai = 0. 

Sia (M, g) una variet`a Riemanniana di dimensione n. Si consideri un


riferimento ortonormale locale (E1 , . . . , En ) definito su un aperto U M .
In altre parole, (E1 |p , . . . , En |p ) `e una base ortonormale di Tp M , per ogni
p U . Sia (1 , . . . , n ) il riferimento duale, ossia tale che i (Ej ) = ij . In
tal caso, i (X) = P g(X, Ei ) `e li-esima componente locale del campo X e si
pu`o scrivere X = ni=1 g(X, Ei )Ei .
Sia la connessione di Levi Civita. Posto Ei Ej = nk=1 kij Ek , dove
P

kij sono le componenti locali di rispetto al riferimento scelto (le kij non
sono, in generale, simmetriche rispetto agli indici inferiori), consideriamo le
1forme
X n
ji = ikj k , i, j = 1, . . . , n.
k=1
Si noti che, per ogni campo vettoriale X X (U ),
Xn
i
j (X) = ikj k (X) = i (X Ej ) = g(X Ej , Ei ).
k=1
Le ji
sono dette 1forme locali della connessione . E chiaro che le
i
j determinano completamente la connessione .
Capitolo 2 Richiami di geometria Riemanniana 79

Le 2forme locali di curvatura ij , i, j = 1, . . . , n, sono definite nel


modo seguente
2ij (X, Y ) = i (RXY Ej ), X, Y X (U ).
A questo punto, possiamo enunciare il seguente Teorema che rappresenta la
versione in termini di forme differenziali del Teorema 2.1.
Teorema 2.4.3 (Cartan). Sia (E1 , . . . , En ) un riferimento ortonormale
a Riemanniana (M, g) di dimensione n e sia (1 , . . . , n )
locale su una variet`
il riferimento duale. Valgono le seguenti equazioni di struttura di Cartan:
(
di = nj=1 ji j
P
(1)
ji + ij = 0,
(
ij = dji + nk=1 ki jk
P
(2)
ij + ji = 0.
Inoltre, le 1forme ji che verificano le equazioni (1) sono uniche.

La dimostrazione di questo teorema consiste in una semplice verifica ed


`e lasciata come esercizio (Esercizio 2.4.1). Si noti che, per provare luni-
cit`a delle forme di connessione, `e necessario usare il lemma di Cartan (cfr.
Lemma 2.4.2).
Nel seguito, ci si riferir`a al sistema (1) (rispettivamente, al sistema (2))
col nome collettivo di prima (rispettivamente, di seconda) equazione di
struttura.
Come si vedr`a nellesempio seguente, le equazioni di struttura forniscono
il metodo pi`
u comodo per determinare il tensore di curvatura di una variet`a
Riemanniana.
Esempio.
Sia S 2 (r) la sfera, di centro lorigine e raggio r, in R3 . Consideriamo
la carta locale (S 2 (r) S, ) = (S 2 (r) S, u1 , u2 ), costruita mediante la
proiezione stereografica dal polo sud S. Rispetto alle coordinate ui , la
metrica g, indotta dalla metrica euclidea di R3 , ha lespressione
4r4
g= (du1 du1 + du2 du2 ),
(r2 + kuk2 )2
dove kuk2 = (u1 )2 + (u2 )2 . Una base ortonormale locale per le 1forme su
S 2 (r) `e data da
2r2 2r2
1 = du1 , 2 = du2 .
r2 + kuk2 r2 + kuk2
Poich`e
d(kuk2 ) = 2(u1 du1 + u2 du2 ),
si trova
 
1
d1 = 2r2 (2u 1
du 1
+ 2u 2
du 2
) du1
(r2 + kuk2 )2
4r2 1
= 2 2 2
u2 du2 du1 = 2 u2 2 1 .
(r + kuk ) r
80 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie

Analogamente, si ottiene
1 1 1
d2 = u 2 .
r2
Allo scopo di determinare le 1forme di connessione, si ponga 21 = a1 +b2 .
Dalla prima equazione di struttura, si deduce

1
2 u2 2 1 = (a1 b2 ) 2


r
1
u1 1 2 = (a1 + b2 ) 1 ,


r2
da cui si ottiene
1 1
a = 2 u2 , b = 2 u1
r r
e quindi
1 1 1
21 = 2 u2 1 + 2 u1 2 = 2 (u1 2 u2 1 ).
r r r
Calcolato il differenziale di 21 , dalla seconda equazione di struttura si ricava
1
12 = 2 1 2 ,
r
da cui si vede che la curvatura Gaussiana di S 2 (r) vale proprio r12 , come ci
si aspettava.

Esercizi.
2.4.1 Dimostrare il Teorema 2.4.3.
2.4.2 Determinare la curvatura sezionale della metrica
dx2 + dy 2
ds2 = ,
y2
definita sul semipiano di Poincare
R2+ = {(x, y) R2 /y > 0}.

2.4.3 Si consideri la famiglia di metriche Riemanniane su R3


ds2 = Adx2 + Bdy 2 + C(dz ydx)2 , A, B, C R+ .
((x, y, z): coordinate standard di R3 ). Determinare il tensore di cur-
vatura Riemanniana, la curvatura di Ricci e la curvatura scalare per
ciascuna di tali metriche.
+
2.4.4 Si consideri la seguente metrica Riemanniana su R4 = {(x1 , x2 , x3 , x4 )
R4 / x1 > 0} (detta metrica di Willmore):
ds2 = (x1 )4 (dx21 + dx22 + dx23 ) + x2 2
1 dx4 .
Dimostrare che tale metrica `e Riccipiatta (ossia = 0), nonostante
che il tensore di curvatura Riemanniano non sia nullo.
Capitolo 2 Richiami di geometria Riemanniana 81

2.5. Geodetiche e teorema di Myers

Sia M una variet`a differenziabile dotata di una connessione lineare .


Si pu`o provare che, dati i campi vettoriali X, Y X (M ) e fissato un punto
p M , il vettore (X Y )p dipende solo da Xp e dai valori del campo Y in
un intorno di p. Pi`u precisamente, vale la
Proprieta ` 2.5.1. Siano X X (M ) e : (a, b) R M la sua
curva integrale passante per p M . Se Y, Y 0 X (M ) sono due campi che
0
coincidono lungo , ossia tali che Y(t) = Y(t) per ogni t (a, b), allora
(X Y )p = (X Y 0 )p .
In altri termini, (X Y )p dipende solo dal valore di Y lungo la curva .

In base alla propriet`a precedente, si pu`o introdurre la nozione di deri-


vata covariante di un campo vettoriale lungo una curva. Data una curva
: (a, b) R M e un campo vettoriale Y lungo , si definisce
(t)
Y = (X Y )(t) ,
e

dove X, Ye sono campi qualsiasi tali che X(t) = (t)


e Ye(t) = Y(t) . Ha
senso, quindi, la seguente
Definizione 2.5.2. Un campo vettoriale X si dice parallelo (rispetto a
) lungo una curva : (a, b) R M se
(t)
X = 0, per ogni t (a, b).

Mediante questa definizione si perviene al concetto di geodetica.


Definizione 2.5.3. Una curva : (a, b) M si dice autoparallela
se il campo tangente (t)
`e parallelo lungo , vale a dire se
(t)
(t)
=0 per ogni t (a, b).
Le geodetiche di una variet` a Riemanniana sono le curve autoparallele ri-
spetto alla connessione di Levi Civita.

Elenchiamo, ora, alcune propriet`a delle geodetiche.


(1) Siano M e N due variet`a Riemanniane, f : M N unisometria e
: (a, b) R M una geodetica. Anche la curva = f `e una
geodetica di N .
(2) Se una curva : [a, b] R M `e parametrizzata mediante lascissa
curvilinea (cfr. pag. 64) e ha lunghezza minore di ogni curva che unisce
(a) con (b), allora `e una geodetica. Per esempio, le geodetiche di
Rn e S n sono, rispettivamente, le rette ed i cerchi massimi.
(3) Sia M una variet`a differenziabile dotata di una connessione lineare . Le
curve autoparallele sono soluzioni di un sistema di equazioni differenziali
ordinarie del secondo ordine. Poich`e tali soluzioni sono uniche, una volta
fissate le condizioni iniziali, per ogni vettore v Tp M , esiste una sola
curva autoparallela U : I M (I R intervallo aperto contenente 0)
tale che:
82 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie

i) U (0) = p, U (0) = v;
ii) U `e massimale, ossia non `e la restrizione ad I di unaltra autopa-
rallela definita su unintervallo contenente propriamente I.
Definizione 2.5.4. Una variet` a Riemanniana (M, g) si dice comple-
ta se `e possibile estendere ogni geodetica : (a, b) R M ad una
applicazione : R M .

Osservazione. Si prova che questa definizione di completezza `e equi-


valente allusuale concetto di completezza per gli spazi metrici, vale a dire
che ogni successione di Cauchy `e convergente.

La completezza di una variet`a Riemanniana `e legata alla sua topologia,


infatti vale il
Teorema 2.5.5. Ogni variet`
a Riemanniana compatta `e completa.

Daltra parte, vi sono molte variet`a Riemanniane complete ma non com-


patte. Tuttavia, mediante opportune ipotesi sulla curvatura, si pu`o, in un
certo senso, invertire il teorema 5.2.
Teorema 2.5.6 (Myers). Sia (M, g) una variet`
a Riemanniana completa.
Supponiamo che esista un numero reale positivo tale che, per ogni p M
e per ogni vettore unitario x Tp M , si abbia
(x, x) >
(ossia la curvatura di Ricci `e sufficientemente positiva). Allora M `e
compatta ed il suo gruppo fondamentale 1 (M ) `e finito.

Osservazione. Il fatto che 1 (M ) sia finito `e una conseguenza della


compattezza di M . Infatti, il rivestimento universale : M f M pu`o
essere dotato (usando le trivializzazioni di ) di una metrica che rende
unisometria locale. Applicando il Teorema di Myers a M f, si ottiene che M
f
1
`e compatto. La fibra (p) di un punto p M `e un sottospazio discreto e,
f. Infine, `e noto che 1 (p) `e in biiezione con 1 (M ) (cfr.
quindi, finito di M
A.3).

In seguito vedremo, come importante conseguenza del teorema di Myers,


che il rivestimento universale di un gruppo di Lie semisemplice e compatto
`e compatto.
CAPITOLO 3

Geometria Riemanniana dei gruppi di Lie

Lo scopo di questo capitolo `e lo studio delle metriche invarianti a sinistra


sui gruppi di Lie e delle loro principali propriet`a.
La Bibliografia su tali argomenti non `e molto estesa. A parer nostro,
larticolo che, meglio di ogni altro, ne riassume i principali risultati `e quello
di J. Milnor [19], a cui si far`a costantemente riferimento nel corso di tutto
il capitolo.

3.1. Metriche invarianti a sinistra e metriche biinvarianti

Tra tutte le metriche Riemanniane che possono essere definite su di un


gruppo di Lie, hanno una particolare importanza quelle che sono collegate
al prodotto del gruppo.
Definizione 3.1.1. Una metrica Riemanniana g su un gruppo di Lie G
si dice invariante a sinistra se, per ogni a G, la traslazione sinistra La
`e unisometria di (G, g).

Osservazioni.
(1) Dalla definizione precedente segue che g `e invariante a sinistra se e solo
se
ga (Xa , Ya ) = ga ((La )|e Xe , (La )|e Ye )
= (La ) ge (Xe , Ye ) = ge (Xe , Ye ),
per ogni a G e per ogni X, Y g, algebra di Lie di G. In altri termini,
g `e invariante a sinistra se e solo se la funzione g(X, Y ) `e costante, per
ogni coppia di campi invarianti a sinistra X e Y .
(2) Per quanto si `e appena visto, non `e difficile provare che esiste una corri-
spondenza biunivoca tra linsieme delle metriche invarianti a sinistra su
G e linsieme dei prodotti scalari di g.
(3) Si possono definire, in modo ovvio, le metriche invarianti a destra: esse
hanno propriet`a del tutto speculari a quelle invarianti a sinistra.
Esempio. Consideriamo il gruppo di Heisenberg

1 x z
He = 0 1 y , x, y, z R GL(3, R),
0 0 1

la cui algebra di Lie `e



0
he = 0 0 , , , R gl(3, R).
0 0 0

83
84 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie

Determiniamo una base per lo spazio vettoriale delle 1forme invarianti a


sinistra su He. Considerati due elementi

1 a12 a13 1 b12 b13
A = 0 1 a23 , B = 0 1 b23
0 0 1 0 0 1
di He, si ha

1 a12 + b12 b13 + a12 b23 + a13
LA B = AB = 0 1 a23 + b23 .
0 0 1
Se (x, y, z) sono le funzioni coordinate globali su He, si trova
x(LA B) =a12 + b12 = x(B) + a12 ,
y(LA B) =a23 + b23 = y(B) + a23 ,
z(LA B) =b13 + a12 b23 + a13 = z(B) + y(B)a12 + a13 ,
ossia
x LA =x + a12 ,
y LA =y + a23 ,
z LA =z + ya12 + a13 .
Dalle espressioni precedenti si deduce
LA (dx) = d(x LA ) = dx,
LA (dy) = d(y LA ) = dy,
LA (dz) = d(z LA ) = dz + a12 dy.
Di conseguenza, le 1forme dx e dy sono invarianti a sinistra su He, mentre
questo non succede per dz. Ma
LA (dz xdy) = LA (dz) (x LA )LA (dy)
= dz + a12 dy (x + a12 )dy = dz xdy
e, quindi, dzxdy `e una 1forma invariante a sinistra. Si vede facilmente che
(dx, dy, dz xdy) `e una base dello spazio vettoriale delle 1forme invarianti
a sinistra sul gruppo di Heisenberg. Un semplice calcolo mostra che la base
duale `e data da

E1 = , E2 = +x , E3 = .
x y z z
` evidente che
E
ds2 = dx2 + dy 2 + (dz xdy)2
`e una metrica invariante a sinistra su He e che (E1 , E2 , E3 ) `e un riferimento
ortonormale globale. Usando le equazioni di struttura di Cartan (cfr. 2.4),
determiniamo la curvatura del gruppo di Heisenberg. Posto
1 = dx, 2 = dy, 3 = dz xdy,
Capitolo 3 Geometria Riemanniana dei gruppi di Lie 85

la prima equazione di struttura di Cartan si traduce nel sistema




0 = 21 2 31 3
0 = 21 1 32 3
1
2 = 31 1 32 2 ,

le cui soluzioni (necessariamente uniche) sono date da


1 1 1
21 = 3 , 31 = 2 , 32 = 1 .
2 2 2
Dalla seconda equazione di struttura si ricavano le forme di curvatura
3 1 1
12 = 1 2 , 13 = 1 3 , 23 = 2 3 ,
4 4 4
da cui si ottiene che le componenti non nulle del tensore di curvatura Rie-
manniano sono date da
3 1 1
R1212 = , R1313 = , R2323 = ,
4 4 4
dove si `e posto Rijhk = REi Ej Eh Ek . La curvatura di Ricci di He `e data da
(ij = (Ei , Ej ))
1 1 1
11 = , 12 = 23 = 13 = 0, 22 = , 33 = .
2 2 2
La curvatura scalare vale = 12 .

La connessione di Levi Civita ed il tensore di curvatura di una metrica


Riemanniana invariante a sinistra hanno delle espressioni particolarmente
semplici.
Proprieta ` 3.1.2. Sia G un gruppo di Lie dotato di una metrica inva-
riante a sinistra g. La connessione di Levi Civita su G `e univocamente
determinata da
2g(X Y, Z) = g([X, Y ], Z) g([Y, Z], X) + g([Z, X], Y ), X, Y, Z g.

Dimostrazione. Dalla definizione di connessione di Levi Civita (cfr.


Teorema 2.2.4), si ha
2g(X Y, Z) = Xg(Y, Z) + Y g(Z, X) Zg(X, Y )
+ g([X, Y ], Z) g([Y, Z], X) + g([Z, X], Y ), X, Y, Z g.
Essendo g invariante a sinistra, g(X, Y ) `e costante in ogni punto, per ogni
X, Y g, quindi Xg(Y, Z) = Y g(Z, X) = Zg(X, Y ) = 0, da cui la tesi. 

Si osservi che la Propriet`a 3.1.2 determina completamente il valore di


in corrispondenza a campi vettoriali qualsiasi.
Introduciamo lapplicazione bilineare simmetrica
U : g g g
cos` definita:
2g(U (X, Y ), Z) = g([Z, Y ], X) + g([Z, X], Y ), X, Y g.
86 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie

Dalla Propriet`a 3.1.2 si deduce che


1
X Y = [X, Y ] + U (X, Y )
2
e
RXY Z = [X,Y ] Z [X , Y ]Z,
per ogni X, Y, Z g. Con semplici calcoli si trova
3 1
() RXY XY = k[X, Y ]k2 g([X, [X, Y ]], Y )
4 2
1
g([Y, [Y, X]], X) + kU (X, Y )k2 g(U (X, X), U (Y, Y )),
2
per ogni X, Y g.
In generale, le traslazioni destre non sono isometrie rispetto ad una me-
trica invariante a sinistra. Le metriche che godono anche di questa propriet`a
sono particolarmente importanti.
Definizione 3.1.3. Una metrica Riemanniana su un gruppo di Lie si
dice biinvariante se le traslazioni destre e sinistre sono isometrie.

Vediamo di trovare delle condizioni equivalenti alla definizione preceden-


te. Sia g una metrica invariante a sinistra su un gruppo di Lie G. Allora,
per ogni a G, si ha
(Ra1 ) g = (Ra1 ) (La ) g = (Ra1 La ) g = (Ia ) g
dove (Ia ) `e lautomorfismo interno corrispondente allelemento a G (cfr.
pag. 6). Pertanto, le traslazioni destre sono isometrie se e solo se, per ogni
a G,
(Ia ) g(X, Y ) = g((Ia ) X, (Ia ) Y ) = g(X, Y ), X, Y g.
Tenuto conto che (Ia ) = Ad(a) (cfr. 1.8), si pu`o concludere che una
metrica Riemanniana g `e biinvariante se e solo se
g(Ad(a)X, Ad(a)Y ) = g(X, Y ), X, Y g,
per ogni a G. In altri termini, g deve essere invariante rispetto alla
rappresentazione aggiunta.
Sia g una metrica biivariante su un gruppo di Lie G. Ricordato che
Ad = ad e Ad(expG tX) = etadX , t R (Teorema 1.8.3), si ha
g(Y, Z) = g(Ad(expG tX)Y, Ad(expG tX)Z)
= g(etadX Y, etadX Z), X, Y, Z g, t R,
ovvero, per definizione di esponenziale di unapplicazione lineare (vedi pag.
13)
g(Y, Z) = g(Y + tadX Y + O(t2 ), Z + tadX Z + O(t2 ))
= g(Y, Z) + t{g([X, Y ], Z) + g(Y, [X, Z])} + O(t2 ).
Quindi, se g `e biivariante, vale la condizione
g([X, Y ], Z) + g(Y, [X, Z]) = 0,
Capitolo 3 Geometria Riemanniana dei gruppi di Lie 87

per ogni X, Y, Z g, che equivale a


g(adX Y, Z) + g(Y, adX Z) = 0, X, Y, Z g.
Se G `e connesso, `e noto che G `e generato da ogni intorno dellelemento
neutro (cfr. Teorema 1.4.4) e, pertanto, la condizione precedente `e anche
sufficiente affinch`e g sia una metrica biinvariante. Abbiamo cos` provato il
Teorema 3.1.4. Sia G un gruppo di Lie connesso. Una metrica g su G
`e biinvariante se e solo se
g(adX Y, Z) + g(Y, adX Z) = 0,
per ogni X, Y, Z g.

Determiniamo, ora, la connessione di Levi Civita e le varie curvature,


nel caso di una metrica biinvariante.
Teorema 3.1.5. Sia G un gruppo di Lie dotato di metrica biinvariante
g. Allora
(1) X Y = 21 [X, Y ],
1 1
 
(2) RXY Z = 4 ad[X,Y ] (Z) = 4 [X, Y ], Z ,
(3) RXY ZW = 41 g([X, Y ], [Z, W ]),
1 k[X,Y ]k2
(4) KXY = 4 kXk2 kY k2 g(X,Y )2 ,
(5) (X, Y ) = 41 B(X, Y ),
(6) X R = 0,
per ogni X, Y, Z, W g. indica la connessione di Levi Civita, R il tensore
di curvatura Riemanniana, K la curvatura sezionale, il tensore di Ricci e
B la forma di Killing dellalgebra di Lie g.

La dimostrazione consiste in semplici calcoli e viene lasciata per esercizio


(Esercizio 3.1.3).
Esaminiamo alcune conseguenze immediate, ma importanti, del Teorema
3.1.5.
Teorema 3.1.6. Sia G un gruppo di Lie dotato di metrica biinvariante
g. Allora la curvatura sezionale di g `e non negativa, vale a dire
KXY 0, X, Y g.

Teorema 3.1.7. Il tensore di Ricci di un gruppo di Lie G dotato di


metrica biinvariante g non dipende dalla particolare metrica scelta ma solo
dalla classe di isomorfismo dellalgebra di Lie g.

Dimostrazione. Dal Teorema 3.1.5, si vede che il tensore di Ricci `e


proporzionale alla forma di Killing che, a sua volta, `e invariante rispetto
agli automorfismi di g (cfr. Propriet`a 1.9.1). 
88 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie

Osservazione. Il punto (6) del Teorema 3.1.5 mostra che ogni gruppo
di Lie, dotato di una metrica biinvariante, `e uno spazio localmente simme-
trico. Per una dettagliata trattazione di questa importante classe di variet`a
Riemanniane, si rinvia al testo di S. Helgason [13].

Com`e prevedibile, non tutti i gruppi di Lie ammettono metriche biin-


varianti. Tuttavia dimostreremo che su ogni gruppo di Lie compatto pu`o
essere definita una metrica biinvariante. Sono necessarie alcune premesse
sui gruppi di Lie unimodulari.
Dato un gruppo di Lie G, con algebra di Lie g, consideriamo una ba-
se (E1 , E2 , . . . , En ) di g e la sua base duale ( 1 , 2 , . . . , n ). La nforma
differenziale
= 1 2 ... n
`e non nulla in ogni punto di G ed `e invariante rispetto alle traslazioni sinistre,
vale a dire (La ) = , per ogni a G. In particolare, ci`o implica che
ogni gruppo di Lie `e orientabile (cfr. [5], pag 213). Unaltra importante
conseguenza, `e la possibilit`a di estendere ai gruppi di Lie la nozione di
integrale. Pi` u precisamente, si dimostra che esiste ununica funzione (a
meno di un fattore costante), detta misura di Haar,
Z
: FC (G) R, f 7 (f ) = f
G
(FC (G) denota lanello delle funzioni continue su G, a valori reali ed a
supporto compatto) avente le seguenti propriet`a
(1) `e Rlineare: (af + bh) = a(f ) + b(h), per ogni f, h FC (G) e
a, b R;
(2) `e positiva: se f FC (G) e f 0, allora (f ) 0;
(3) `e invariante rispetto alle traslazioni sinistre: (f La ) = (f ), per ogni
f FC (G) e a G.

Definizione 3.1.8. Un gruppo di Lie G si dice unimodulare se la sua


misura di Haar (invariante a sinistra per definizione) `e anche invariante a
destra.

Una condizione equivalente, utile per verificare se un gruppo di Lie `e


unimodulare, `e la seguente.
Teorema 3.1.9. Un gruppo di Lie G `e unimodulare se e solo se
| det Ad(a)| = 1
per ogni a G.

Dimostrazione. Ricordiamo che, se F `e un diffeomorfismo di G in s`e,


allora per ogni f FC (G) si ha
Z Z
(f F ) = f (F ),
G G
dove il segno dipende dal fatto che F conservi o meno lorientamento (cfr.
[5], Teorema 2.2, Capitolo VI). Pertanto, se la misura di Haar `e anche
Capitolo 3 Geometria Riemanniana dei gruppi di Lie 89

invariante a destra, si ha
Z Z
(f Ra1 ) = (f Ra1 ) = f (Ra )
G G
per ogni f FC (G) e a G. Dato che
Ra = Ra (La1 ) = (Ra La1 ) = (Ia1 ) ,
se X1 , X2 , . . . , Xn sono elementi di g, si trova
(Ia1 ) (X1 , X2 , . . . , Xn ) = ((Ia1 ) X1 , X2 , . . . , (Ia1 ) Xn )
= (Ad(a1 )X1 , Ad(a1 )X2 , . . . , Ad(a1 )Xn )
= (det Ad(a1 ))(X1 , X2 , . . . , Xn ),
dove det Ad(a1 ) > 0 se Ra conserva lorientamento e det Ad(a1 ) < 0 se
Ra inverte lorientamento. In conclusione
Z Z

(f Ra1 ) = f (Ra ) = f (det Ad(a1 ))
G G
Z
= (det Ad(a1 )) f = (det Ad(a1 ))(f ),
G
da cui la tesi. 

Dimostriamo ora un risultato che mette in relazione il concetto di algebra


di Lie unimodulare (vedi pag. 54) con quello di gruppo di Lie unimodulare.
Proprieta ` 3.1.10. Siano G un gruppo di Lie connesso e g la sua algebra
di Lie. Le seguenti affermazioni sono equivalenti
(1) G `e unimodulare,
(2) g `e unimodulare, cio`e tr(adX ) = 0, per ogni X g.

Dimostrazione. Siccome G `e connesso, dal teorema precedente si ha


che G `e unimodulare se e solo se | det(Ad(exp X))| = 1, per ogni X g. La
tesi segue dal fatto che det(Ad(exp X)) = det eadX = etr adX . 

Teorema 3.1.11. Un gruppo di Lie G `e unimodulare nei seguenti casi:


(1) G `e compatto,
(2) G `e semisemplice,
(3) G `e connesso e nilpotente.

Dimostrazione.
(1) Sia G un gruppo di Lie compatto. La funzione : G R+ , data
da a 7 | det(Ad(exp X))| (R+ `e pensato come gruppo moltiplicati-
vo), `e analitica ed `e anche un morfismo di gruppi, grazie al fatto che
Ad(ab) = Ad(a)Ad(b), a, b G (cfr. 1.8). Di conseguenza, (G) `e un
sottogruppo compatto di R+ , da cui (G) = {+1}.
(2) Se G `e semisemplice, la forma di Killing B `e non degenere ed `e inva-
riante rispetto agli automorfismi di g (Propriet`a 1.9.1). In particola-
re, identificando le varie applicazioni con le rispettive matrici, si trova
t Ad(a)BAd(a) = B, per ogni a G. Dato che detB 6= 0, si conclude

che | det(Ad(exp X))| = 1, per ogni a G.


90 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie

(3) Se G `e nilpotente, per il Teorema di Engel (cfr. Propriet`a 1.9.10), anche


la sua algebra di Lie g `e nilpotente e pure adX `e nilpotente (cio`e esiste
un intero k tale che (adX )k = 0, per ogni X g). Allora esiste una base
opportuna rispetto alla quale ogni endomorfismo adX `e rappresentato
da una matrice triangolare superiore, il che implica tr(adX ) = 0, per
ogni X g.


Possiamo ora provare il


Teorema 3.1.12. Ogni gruppo di Lie G compatto ammette una metrica
biinvariante.

Dimostrazione. Dal teorema precedente si ha che se G `e compatto


allora `e unimodulare. Si sfrutta tale propriet`a per costruire esplicitamente
una metrica biinvariante. Tenuto conto delle osservazioni che seguono la
Definizione 3.1.3, `e sufficiente definire un prodotto scalare su g, invariante
rispetto alla rappresentazione aggiunta di G in g. Fissati X, Y g ed una
qualsiasi metrica invariante a sinistra g, consideriamo la funzione analitica
fXY : G R, a 7 g(Ad(a)X, Ad(a)Y )
e poniamo Z
g(X, Y ) = fXY = (fXY ).
G
Per le propriet`a della misura di Haar, g `e un forma bilineare simmetri-
ca, definita positiva. Resta solo da verificare che `e invariante rispetto alla
rappresentazione aggiunta. Per ogni a, b G, si ha
fAd(b)XAd(b)Y (a) = g(Ad(a)Ad(b)X, Ad(a)Ad(b)Y )
= g(Ad(ab)X, Ad(ab)Y ) = fXY (ab) = (fXY Rb )(a).
Poich`e la misura di Haar, per ipotesi, `e anche invariante rispetto alle trasla-
zioni destre, si pu`o concludere che
g(Ad(b)X, Ad(b)Y ) = (fAd(b)XAd(b)Y ) = (fXY Rb )
= (fXY ) = g(X, Y ),
per ogni b G ed ogni X, Y g. 

Una propriet`a notevole delle metriche biinvarianti `e che le geodetiche


sono completamente determinate dai sottogruppi ad un parametro.
Teorema 3.1.13. Sia g una metrica biinvariante su un gruppo di Lie G.
Ogni sottogruppo ad un parametro di G `e una geodetica di g. Viceversa, ogni
geodetica passante per lelemento neutro e G coincide con un sottogruppo
ad un parametro.

Dimostrazione. Sia X g, algebra di Lie di G, e sia X il sottogruppo


ad un parametro individuato da X. Dal Teorema 3.1.5 si ottiene
1
X (t) X (t) = (X X)X (t) = [X, X]X (t) = 0,
2
ossia X `e una geodetica.
Capitolo 3 Geometria Riemanniana dei gruppi di Lie 91

Viceversa, sia : I G, t 7 (t), una geodetica tale che (0) = e e


(0)
= X Te G = g. Il sottogruppo ad un parametro X `e una geodetica
soddisfaciente le stesse condizioni iniziali di . Per la propriet`a (3) di pag.
81, coincide con X . 

Osservazioni.
(1) Dato che le traslazioni sinistre sono isometrie, le geodetiche in un ge-
nerico punto di G coincidono con le traslate dei sottogruppi ad un
parametro.
(2) Se G `e compatto, i Teoremi 3.1.12 e 3.1.13 implicano che G `e completo
(cfr. Definizione 2.5.4). Questo risultato, peraltro gi`a noto, (cfr. Teore-
ma 2.5.5), pu`o essere esteso a tutti i gruppi di Lie, e questo sar`a provato
nel teorema seguente. Inoltre, se G `e anche connesso, lapplicazione
esponenziale `e suriettiva (cfr. pag. 15).

Teorema 3.1.14. Un gruppo di Lie `e completo rispetto ad ogni metrica


Riemanniana invariante a sinistra.

Dimostrazione. Si applica lo stesso procedimento usato per estendere


ogni sottogruppo ad un parametro a tutto R (cfr. linizio del 1.3). Sia
: (, ) R G, una geodetica di una metrica invariante a sinistra su
G. La curva : (, 2) R G definita da
(t) = ()(t ) = L() (t ),
`e una geodetica che estende allintervallo reale (, 2). Infatti, se
denota la connessione di Levi Civita di g, si ha
 
(L() ) (t)
) = (L() ) (t)
(L() ) (t ) = 0,
(t
in quanto le traslazioni sinistre sono isometrie. 

Per concludere questo paragrafo, vogliamo determinare la relazione in-


tercorrente tra il tensore di curvatura di un gruppo di Lie, dotato di metrica
invariante a sinistra, e le costanti di struttura del gruppo stesso.
Sia G un gruppo di Lie g dotato di una metrica invariante a sinistra
g. Fissata una base ortonormale (1 , 2 , . . . , n ) di g, algebra di Lie di G,
confrontiamo le equazioni di MaurerCartan
n
1 X k i
dk = cij j , k = 1, . . . n,
2
i,j=1

(ckij denotano le costanti di struttura) con la prima equazione di struttura


(cfr. pag. 79)
Xn
k
d = jk j , k = 1, . . . n,
j=1

jk sono le 1forme di connessione). Posto ji = nk=1 jk i k , si sosti-


P
(le
tuiscano tali espressioni nella prima equazione di struttura. Applicando il
92 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie

lemma di Cartan (Lemma 2.4.2) si trova


n
1X
ji = (cijk cjki + ckij )k .
2
k=1
Mediante la seconda equazione di struttura, si ottengono le 2forme di
curvatura
n
1 X k
ij = {cml (cijk cjki + ckij )
4
klm=1
+ (cikl ckli + clik )(ckjm cjmk + cm l m
kj )} ,
da cui si vede che le componenti del tensore di curvatura sono funzioni delle
costanti di struttura.

Esercizi. 3.1.1 Si ricavi la formula () di pag. 86.


3.1.2 Siano G un gruppo di Lie e g una metrica invariante a sinistra su G.
Si provi che la ()connessione di Cartan-Schouten (vedi pag. 67) `e
metrica ma non `e la connessione di Levi Civita di g.
3.1.3 Si dimostri il Teorema 3.1.5.
Capitolo 3 Geometria Riemanniana dei gruppi di Lie 93

3.2. Metriche invarianti sui gruppi di Lie di dimensione 3

Lo scopo di questo paragrafo `e quello di ricavare le principali propriet`a


della curvatura delle metriche invarianti a sinistra sui gruppi di Lie di di-
mensione 3. E ` gi`a stato osservato che, in questo caso, la curvatura di Ricci
determina completamente il tensore di curvatura della variet`a (cfr 2.3).
Basta, quindi, considerare solamente il tensore di Ricci. Come si `e visto nel-
la classificazione delle algebre di Lie di dimensione 3 data nel 1.10, sono da
distinguere due casi, a seconda che il gruppo di Lie sia o meno unimodulare.
Iniziamo con il caso di un gruppo di Lie G unimodulare. Si `e visto che
lalgebra di Lie g di G ammette una base (E1 , E2 , E3 ) tale che
[E2 , E3 ] = 1 E1 , [E3 , E1 ] = 2 E2 , [E1 , E2 ] = 3 E3 , 1 , 2 , 3 R.
Se (1 , 2 , 3 ) denota la base duale, dalle equazioni di MaurerCartan (cfr.
I.5), si ricava
d1 = 1 2 3 , d2 = 2 1 3 , d3 = 3 1 2 .
Considerata la metrica invariante a sinistra
ds2 = (1 )2 + (2 )2 + (3 )2 ,
rispetto alla quale la base (E1 , E2 , E3 ) `e ortonormale, dalla prima equazione
di struttura di Cartan (cfr. Teorema 4.2, Capitolo II) si ottengono le 1forme
di connessione
1 1 1
21 = (1 2 + 3 )3 , 31 = (1 2 + 3 )2 , 32 = (1 2 3 )1 .
2 2 2
Introdotti i numeri reali
1
i = (1 + 2 + 3 ) i , i = 1, 2, 3,
2
le forme di connessione assumono la semplice espressione
21 = 3 3 , 31 = 2 2 , 32 = 1 1 .
Dalla seconda equazione di struttura di Cartan si ricavano le 2forme di
curvatura
12 = [3 (1 + 2 ) 1 2 ] 1 2 ,
13 = [2 (1 + 3 ) 1 3 ] 1 3 ,
23 = [1 (2 + 3 ) 2 3 ] 2 3 .
Il tensore di Ricci, che per definizione `e dato da
3
X
=2 ij (Ek , Ej ) i k ,
ijk=1

assume, in questo caso, la seguente espressione


() = 2(2 3 1 1 + 1 3 2 2 + 1 2 3 3 ),
da cui si vede che la base (E1 , E2 , E3 ) diagonalizza anche . Il valore della
curvatura scalare si trova facilmente dalla formula precedente.
In base alla classificazione delle algebre di Lie di dimensione 3 che, come
si `e visto, dipende dal segno degli scalari 1 , 2 , 3 , si ottengono le possibili
94 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie

segnature della forma quadratica associata al tensore di Ricci e il segno della


curvatura scalare. I dettagli sono lasciati per esercizio. La tabella seguente
riepiloga questi risultati.

Gruppo connesso Segnatura della forma di Ricci Curvatura scalare

SU (2) + + +, + 0 0 , + > 0, = 0, < 0

SL(2, R) + , 0 0 <0

E(2) 0 0 0, + = 0, < 0

E(1, 1) + , 0 0 <0

He + <0

Osservazioni.
1) Come `e gi`a stato ottenuto nellesempio del 3.1, ogni metrica invariante
a sinistra sul gruppo di Heisenberg He ha segnatura (+, , ).
2) Il gruppo dei movimenti rigidi del piano E(2), pur non essendo commu-
tativo, ammette una metrica invariante a sinistra piatta.
3) Il determinante della forma quadratica di Ricci, dato dal prodotto delle
curvature principali di Ricci (E1 , E1 ), (E2 , E2 ), (E3 , E3 ), `e sempre
non negativo. Se si annulla, almeno due curvature principali di Ricci
sono nulle.

Determiniamo i gruppi di Lie unimodulari, di dimensione 3, che ammet-


tono una metrica a curvatura sezionale costante (cfr. Definizione 2.3.5). Ci`o
equivale a richiedere che tale metrica sia di Einstein (cfr. Definizione 2.3.8).
Nel nostro caso, in base allespressione del tensore di Ricci, tale condizione
implica
1 3 = 1 2 = 2 3 .
Le soluzioni di queste equazioni sono
(1) 1 = 2 = 3 = 0, ossia 1 = 2 = 3 = 0;
(2) i = j = 0, k 6= 0, i, j, k = 1, 2, 3, i 6= j 6= k, ossia i = 0,
j = k 6= 0, i, j, k = 1, 2, 3, i 6= j 6= k;
(3) 1 = 2 = 3 6= 0, ossia 1 = 2 = 3 6= 0.
In base alla classificazione delle algebre di Lie unimodulari di dimensione
3, si deduce il
Teorema 3.2.1. Gli unici gruppi di Lie connessi e unimodulari, di di-
mensione 3, che ammettono metriche Riemanniane a curvatura sezionale
costante sono: R3 , E(2) e SU (2)
= S3.
Capitolo 3 Geometria Riemanniana dei gruppi di Lie 95

Occupiamoci ora dei gruppi di Lie di dimensione 3, non unimodulari.


Dal Teorema 1.10.2, mediante un opportuno cambiamento di base, si ricava
il seguente
Teorema 3.2.2. Sia G un gruppo di Lie non unimodulare di dimensione
3. Esiste una base (E1 , E2 , E3 ) della sua algebra di Lie g tale che
[E1 , E2 ] = E2 + E3 , [E1 , E3 ] = E2 + E3 , [E2 , E3 ] = 0,
dove i numeri reali , , , verificano le seguenti condizioni
, , + > 0, + = 0.
Inoltre lo scalare

D=4
( + )2
costituisce un sistema completo di invarianti per isomorfismi di algebre di
Lie. In altri termini: due algebre di Lie, di dimensione 3, non unimodulari
sono isomorfe se e solo esistono delle basi rispetto alle quali D assume lo
stesso valore.

Procedendo come nel caso unimodulare, determiniamo il tensore di Ricci.


Fissata una metrica invariante a sinistra, sia (1 , 2 , 3 ) il riferimento duale
della base ortonormale (E1 , E2 , E3 ) dellalgebra di Lie del gruppo. Dalle
equazioni di MaurerCartan si deducono le espressioni
d1 = 0, d2 = 1 2 1 3 , d3 = 1 2 1 3 ,
che, insieme con la prima equazione di struttura, permettono di trovare le
forme di connessione
1 1 1
21 = 2 + ( + ) 3 , 31 = ( + ) 2 + 3 , 32 = ( ) 1 .
2 2 2
Dalla seconda equazione di struttura di Cartan si ricavano le forme di
curvatura
1
12 = (42 3 2 + 2 2) 1 2 ,
4
1
13 = ( 2 3 2 4 2 2) 1 3 ,
4
1
3 = [( + )2 4] 2 3
2
4
e, successivamente, il tensore di Ricci
h 1 i
= 2 2 + )2 1 1
2
h 1 i
+ ( + ) + ( 2 2 ) 2 2
2
h 1 2 i
+ ( + ) + ( 2 ) 3 3 .
2
Si osservi che, anche in questo caso, la base (E1 , E2 , E3 ) diagonalizza il
tensore di Ricci.
Dal Teorema 3.2.2 e dalle espressioni precedenti, si deducono le possibili
segnature della forma quadratica associata al tensore di Ricci e il segno della
96 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie

curvatura scalare. I risultati a cui si perviene sono riassunti nella seguente


tabella.

Segno di D Segnatura della forma di Ricci Curvatura scalare

D<0 + <0

D=0 + , 0 <0

D>0 + , 0 , <0

Unesame delle due tabelle precedenti permette di concludere che


Teorema 3.2.3. Non esistono gruppi di Lie di dimensione 3 che am-
mettono metriche invarianti a sinistra con forma quadratica del tensore di
Ricci di segnatura (+, +, ) oppure (, , 0).

Osservazione. Milnor [19] afferma di non conoscere analoghe restrizio-


ni per gruppi di Lie di dimensione maggiore di 3. Secondo B`erard Bergery
[3], P. Nabonnand, nella Tesi di Dottorato discussa a Nancy nel 1978, ha
dimostrato che, nel caso di gruppi di Lie di dimensione 4, la forma quadra-
tica del tensore di Ricci pu`o avere qualsiasi segnatura, tranne (+, +, +, +)
e (+, +, 0, 0).

Come `e stato fatto in precedenza, determiniamo i gruppi di Lie non


unimodulari, di dimensione 3, che ammettono metriche a curvatura costante.
Dalla condizione di Einstein e dallespressione del tensore di Ricci della
pagina precedente, si ottengono le equazioni
1 1 1
2 2 ( + )2 = ( + ) + ( 2 2 ) = ( + ) + ( 2 2 ),
2 2 2
le cui soluzioni sono
= , = 0.
Si ha cos` il seguente
Teorema 3.2.4. Un gruppo di Lie G di dimensione 3, non unimodulare,
ammette una metrica invariante a sinistra con curvatura sezionale costante
se e solo se `e possibile trovare una base ortonormale (E1 , E2 , E3 ) della sua
algebra di Lie g per cui valga una delle seguenti condizioni:
(1) [E1 , E2 ] = E2 + E3 , [E1 , E3 ] = E2 + E3 , [E2 , E3 ] = 0, > 0,
> 0. In questo caso D > 1 ed esistono gruppi di Lie non isomorfi che
hanno metriche con curvatura sezionale costante negativa.
(2) [E1 , E2 ] = E2 , [E1 , E3 ] = E3 , [E2 , E3 ] = 0, > 0. In questo caso
D = 1 ed esistono infiniti gruppi di Lie, con algebre di Lie isomorfe, che
ammettono infinite metriche a curvatura sezionale costante negativa,
non isometriche.
Capitolo 3 Geometria Riemanniana dei gruppi di Lie 97

Esercizi.
3.2.1 Sia G un gruppo di Lie unimodulare di dimensione 3 dotato di una
metrica invariante a sinistra.
(1) Si ricavi lespressione () del tensore di Ricci data a pagina 93.
(2) Si studi, nei vari casi, la segnatura della forma quadratica associata
al tensore di Ricci.
(3) Si trovino, infine, i gruppi di Lie di dimensione 3 unimidulari che
ammettono metriche invarianti a sinistra a curvatura sezionale
costante.
3.2.2 Si ripeta lesercizio precedente nel caso di un gruppo di Lie G non
unimodulare.
98 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie

3.3. Curvatura sezionale di una metrica invariante

In questo paragrafo si intende correlare il segno della curvatura sezionale


di una metrica invariante a sinistra su di un gruppo di Lie con le propriet`a
topologiche del gruppo stesso.
Assegnata una metrica Riemanniana invariante a sinistra, K indicher`a
sempre la sua curvatura sezionale. Iniziamo con il seguente risultato, dovuto
a J. Milnor [19].
Proprieta ` 3.3.1. Siano G un gruppo di Lie, g la sua algebra di Lie e g
una metrica Riemanniana invariante a sinistra. Supponiamo che esista un
campo X g tale che adX sia un endomorfismo antisimmetrico. Allora
KXY 0, per ogni Y g
e KXY = 0 se e solo se X `e ortogonale ad ogni campo del tipo [Y, Z], con
Z g.

Dimostrazione. Non `e restrittivo supporre che kXk = kY k = 1 e


g(X, Y ) = 0. Nel paragrafo 3.1 si `e visto che
3 1
() KXY = RXY XY = k[X, Y ]k2 g([X, [X, Y ]], Y )
4 2
1
g([Y, [Y, X]], X) + kU (X, Y )k2 g(U (X, X), U (Y, Y )),
2
dove U `e definita da
2 g(U (X, Y ), Z) = g([Z, X], Y ) + g([Z, Y ], X), X, Y, Z g.
Poich`e adX `e antisimmetrico, si ha che g(U (X, X), Z) = 0, per ogni Z g.
Consideriamo una base ortonormale (E1 , E2 , . . . , En ) di g tale che E1 = X e
E2 = Y e determiniamo KXY = KE1 E2 . Dallespressione (), tenuto conto
che lantisimmetria di adX implica che
cj1i + ci1j = 0, i, j = 1, . . . , n,
dove ckij sono le costanti di struttura, con un po di calcoli, si ricava
n
1X 1 2
KE1 E2 = (cm2 ) ,
4
m=1
da cui segue che KXY `e positivo o nullo, per ogniPY g. Inoltre, KE1 E2 = 0
se e solo se c1m2 = 0, m = 1, . . . , n. Se Z = nm=1 am Em `e un generico
elemento di g, allora
n
X X n Xn
m 1
[Y, Z] = [E2 , Z] = a c2m E1 + cl2m El ,
m=1 l=2 m=1
da cui segue la tesi. 

Come immediata conseguenza della propriet`a precedente, si ha il


Corollario 3.3.2. Siano G un gruppo di Lie, dotato di metrica inva-
riante a sinistra g, e z il centro della sua algebra di Lie g. Se X z, allora
KXY 0 per ogni Y g.
Capitolo 3 Geometria Riemanniana dei gruppi di Lie 99

J. Milnor in [19] congettura che valga anche la propriet`a reciproca del


Corollario 3.3.2. Una risposta affermativa `e stata data da O. R. Abib, [1],
che, come conseguenza di questo fatto, prova il
Teorema 3.3.3. Un gruppo di Lie G, connesso, `e abeliano se e solo se
KXY 0, per ogni X, Y g, dove g `e lalgebra di Lie di G e K indica la
curvatura sezionale di una qualsiasi metrica invariante a sinistra su G.

In altri termini, se per qualche X, Y g si ha KXY < 0, lalgebra di Lie


g non `e abeliana.
Si noti che il Teorema 3.1.6 `e unimmediata conseguenza della Propriet`a
3.3.1.
Occupiamoci, ora, pi`u in dettaglio, delle propriet`a di un gruppo di Lie
dotato di una metrica biinvariante.

Lemma 3.3.4. Sia G un gruppo di Lie con algebra di Lie g. Se g `e


una metrica biinvariante su G, allora il complemento ortogonale h di ogni
ideale h di g `e ancora un ideale di g.

Dimostrazione. h `e un ideale di g se e solo se [h , g] h , ossia se e


solo se g([X, Y ], Z) = 0, per ogni X h , Y g e Z h. Tale condizione `e
certamente verificata se la metrica `e biinvariante (cfr. Teorema 3.1.4). 

Teorema 3.3.5. Sia g una metrica biinvariante su di un gruppo di Lie


G. Lalgebra di Lie g di G si decompone nella somma diretta ortogonale del
suo centro z e dellalgebra derivata [g, g], ossia
g = z [g, g],
dove [g, g] `e semisemplice.

Dimostrazione. Si presentano due possibilit`a.


(A) Se g `e semplice (cfr. 1.9), allora ker B = {0} e g non ha ideali proprii
(B `e la forma di Killing). Poich`e g non pu`o essere abeliana, si deduce
che z = {0} e g = [g, g].
(B) Se g non `e semplice, allora esiste un ideale h tale che g = h h . Per
il lemma precedente, anche h `e un ideale e si hanno nuovamente due
casi.
1) h `e semplice, quindi non `e decomponibile nella somma diretta di
ideali, mentre h pu`o essere ulteriormente scomposto (eventualmen-
te).
2) h non `e semplice e quindi esiste un suo ideale proprio k tale che
h = k k .
Comunque, dopo un numero finito di passi, si perviene ad una decom-
posizione del tipo
g = a1 a2 aq ,
dove ogni ideale ai o ha dimensione 1 oppure `e semplice.
100 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie

Proviamo che ogni ideale ai di g, di dimensione 1, `e contenuto nel centro


z. Dalla decomposizione precedente, segue che
[ai , g] = [ai , a1 ] + + [ai , ai ] + + [ai , aq ].
Se dim ai = 1, allora [ai , ai ] = {0} e [ai , aj ] ai aj = {0} (ogni ai `e un
ideale e la somma `e diretta). In conclusione ai z.
Se, invece, ai `e semplice, allora zai = {0}, in quanto zai `e un ideale di
ai . In altri termini, z non interseca gli ideali semplici e, pertanto, `e somma
diretta degli ideali di dimensione 1. Allora
g = z h1 h p ,
dove gli hi sono ideali semplici. Infine si osserva che
[hi , hj ] hi hj = {0}, i 6= j, [hi , hi ] = hi ,
da cui h1 hp = [g, g]. 

Il lemma seguente, riguardante la curvatura di Ricci, permette di dimo-


strare alcune importanti propriet`a delle metriche biinvarianti.

Lemma 3.3.6. Siano G un gruppo di Lie, g la sua algebra di Lie e g una


metrica invariante a sinistra su G. Se esiste un campo unitario X g tale
che adX sia antisimmetrico, allora (X, X) 0 e (X, X) = 0 se e solo se
X `e ortogonale a [g, g], dove `e il tensore di Ricci.

Dimostrazione. Considerata la base ortonormale (E1 = X, E2 , . . . , En )


di g, si ha
Xn Xn
(X, X) = RXEi XEi = KXEi ,
i=1 i=2
da cui (X, X) 0, per la Propriet`a 3.3.1. Inoltre (X, X) = 0 se e solo se
ogni curvatura sezionale KXEi si annulla, ossia se e solo se X `e ortogonale
a [Ei , g], i = 2, . . . , n. 

Teorema 3.3.7. Sia G un gruppo di Lie semisemplice. Allora il tensore


di Ricci , relativo ad una metrica biinvariante g, `e definito positivo.

Dimostrazione. Se g `e una metrica biinvariante, adX `e antisimmetrico


per ogni X g. Dal teorema precedente si ha che (X, X) = 0 se e solo se
X `e ortogonale a [g, g]. Ma g = z [g, g], con [g, g] semisemplice (Teorema
3.3.5). Per ipotesi g `e semisemplice, quindi g = [g, g], da cui la tesi. 

Osservazioni.
1) Si `e visto che = 14 B, dove `e la curvatura di Ricci relativa ad una
metrica biinvariante e B `e la forma di Killing (Teorema 3.1.5). Questa
propriet`a ed il Teorema 3.3.7 provano che, se un gruppo di Lie semi-
semplice ammette una metrica biinvariante, allora la forma di Killing `e
definita negativa.
2) Nel 3.2 abbiamo visto che la forma di Killing di SL(2, R) `e non definita.
Quindi SL(2, R), essendo un gruppo semplice, non ammette metriche
biinvarianti.
Capitolo 3 Geometria Riemanniana dei gruppi di Lie 101

Come annunciato al termine del 2.5, siamo ora in grado di dimostrare


unimportante conseguenza del Teorema di Myers (cfr. Teorema 2.5.6).
Teorema 3.3.8. Se un gruppo di Lie semisemplice G ammette una me-
trica Riemanniana biinvariante, `e compatto e il suo rivestimento universale
Ge `e anchesso compatto.

Dimostrazione. Sia il tensore di Ricci di una metrica biinvariante


su G. Dal Teorema 3.3.7 si ricava che esiste una costante > 0 tale che
e (Xe , Xe ) > (n 1) > 0,
per ogni campo unitario X g, dove g `e lalgebra di Lie del gruppo G,
n = dim G, ed e `e lelemento neutro di G. Dato che le traslazioni sinistre
sono isometrie e `e invariante per isometrie, la disuguaglianza precedente
`e valida in ogni punto di G. Sono quindi verificate le ipotesi del Teorema
2.5.6 di Myers, da cui la tesi. 

Osservazione. Dai Teoremi 3.1.12 e 3.3.7 si vede che un gruppo di Lie


semisemplice ammette una metrica biinvariante se e solo se `e compatto.

Il teorema seguente caratterizza i gruppi di Lie connessi che ammettono


una metrica biinvariante.
Teorema 3.3.9 ([19]). Un gruppo di Lie connesso G ammette una me-
trica Riemanniana biinvariante se e solo se G `e isomorfo al prodotto diretto
di Rk e di un gruppo di Lie compatto H.

Dimostrazione. Supponiamo che G = Rk H. Considerate una metri-


k
ca invariante a sinistra g1 su R (tale metrica `e necessariamente biinvariante
perch`e Rk `e abeliano) e una metrica biinvariante g2 su H (esiste in quan-
to, per ipotesi, H `e compatto), la metrica prodotto g1 g2 `e una metrica
biinvariante su G.
Viceversa, supponiamo che g sia una metrica biinvariante sul gruppo di
Lie G. Lalgebra di Lie g di G si decompone nella somma diretta ortogonale
() g = z h1 h q ,
dove z `e il centro di g e ogni hi `e un ideale semplice di g (cfr. la dimostrazione
del Teorema 3.3.5). Di conseguenza, il rivestimento universale di G sar`a del
tipo
e = Rm H
G f1 H
fq ,
dove Rm corrisponde al centro e ogni H fi `e lunico gruppo di Lie semplice,
connesso e semplicemente connesso con algebra di Lie hi . Inoltre, la pro-
iezione : G e G `e un isomorfismo locale e = ker `e un sottogruppo
normale di G, e discreto e abeliano, isomorfo al gruppo fondamentale 1 (G).

Il gruppo G `e isomorfo a G e e i gruppi di Lie G e G e hanno algebre di Lie
isomorfe.
Poich`e vale la (), la metrica biinvariante g si decompone nel prodotto
delle metriche biinvarianti g0 = g|zz , su z, e gi = g|hi hi , i = 1, . . . , q,
102 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie

sugli hi . Per il Teorema 3.3.8, ogni H fi `e compatto. Si noti che Ge non `e, in
generale, compatto anche se ogni H fi `e compatto.
Poniamo H = H1 Hq (per il Teorema di Tychonoff, H
e f f e `e compatto)
e consideriamo lomomorfismo analitico p1 : G e = Rm He Rm . Essendo
un sottogruppo discreto di G, si ha che p1 () = 1 `e un sottogruppo
e
discreto di Rm . Allora esiste un insieme di vettori linearmente indipendenti
{e1 , e2 . . . , ep } in 1 tale che
1 = {m1 e1 + + mp ep , mi Z}.
Si completi {e1 , . . . , ep } in modo tale che (a1 , . . . , amp , e1 , . . . , ep ) sia una
base di Rm . Considerati i sottospazi vettoriali V = L(e1 , e2 . . . , ep ) e W =
`

L(a1 , a2 . . . , amp ), si ha Ge = V W H e e G = (V W H) e . E
abbastanza facile mp
 provare che opera banalmente su W = R e, quindi,
mp

G = R (V H) e . Resta solo da dimostrare che (V H) e `e
compatto. Si consideri il sottoinsieme compatto di V

K = {1 e1 + 2 e2 + + p ep 0 i 1, i = 1, . . . , p}
e si ponga K e = K H. e Non `e difficile verificare che K
e `e un compatto, la
cui orbita, rispetto allazione di , coincide con V H. 

Osservazione. Se un gruppo di Lie G `e semisemplice e ammette una


metrica biinvariante, allora la forma di Killing B `e definita negativa (cfr.
Osservazione (1), pag. 100). Quindi, posto
g(X, Y ) = B(X, Y ),
per ogni X, Y g, algebra di Lie di G, g definisce una metrica biinvariante
su G. Con questo sistema, si possono costruire, in modo standard, metriche
biinvarianti sui gruppi semplici e compatti e per esempio su O(n) e U (n)
(cfr. Esercizio 3.3.2).

Riepilogando i risultati precedenti si ha il


Teorema 3.3.10. Sia G un gruppo di Lie semisemplice. Le seguenti
affermazioni sono equivalenti
(1) G ammette una metrica biinvariante;
(2) la forma di Killing B su G `e definita negativa;
(3) G `e compatto.

Il teorema precedente giustifica la seguente


Definizione 3.3.11. Unalgebra di Lie g si dice compatta se esiste un
gruppo di Lie compatto con algebra di Lie g.

Alla luce di questa definizione, i risultati appena discussi possono essere


riformulati come segue.
Teorema 3.3.12. (1) Unalgebra di Lie semisemplice `e compatta se e
solo se la sua forma di Killing `e definita negativa.
Capitolo 3 Geometria Riemanniana dei gruppi di Lie 103

(2) Unalgebra di Lie g `e compatta se e solo se


g = z [g, g],
dove z `e il centro di g e [g, g] `e semisemplice e compatta.

Per i gruppi semplici vale il seguente risultato dovuto a J. Milnor [19].


Teorema 3.3.13. Sia G un gruppo di Lie compatto e semplice. Allo-
ra G ammette una sola metrica biinvariante (unica a meno di un fattore
costante). Inoltre tale metrica `e di Einstein.

Dimostrazione. Siano g e g 0 due metriche biinvarianti su G. Poich`e


entrambe individuano un prodotto scalare sullo spazio tangente Te G = g (e:
elemento neutro di G), esiste un automorfismo di spazi vettoriali S : g g
tale che g 0 (X, Y ) = g(S(X), Y ), X, Y g. Inoltre, S `e simmetrico, ossia
g(S(X), Y ) = g(X, S(Y )). Essendo adX , X g, antisimmetrico rispetto
ad entrambe le metriche, si ha adX S = S adX . Se `e un autovalore
di S, allora lautospazio V `e un ideale di g. Ma, per ipotesi, g `e semplice,
quindi V = g, ossia S = I, con I automorfismo identico su g e g 0 = g.
Il fatto che la metrica biinvariante sia di Einstein `e una conseguenza della
proporzionalit`a del tensore di Ricci e della forma di Killing. 

Osservazione. Dalla classificazione dei gruppi di Lie semplici (cfr. pag.


50 segue che SU (n), SO(n), Sp(n) e tutti i gruppi eccezionali ammettono
ununica metrica biinvariante del tipo descritto dal Teorema 3.3.13.

Tenendo presente la Propriet`a 3.3.1, ci si pu`o chiedere in quali casi la


curvatura sezionale di una metrica invariante a sinistra sia strettamente
positiva. Una risposta sorprendente a tale questione `e stata data da Wallach
[26], con il seguente
Teorema 3.3.14. SU (2) = S 3 `e lunico gruppo di Lie semplicemen-
te connesso che ammette una metrica invariante a sinistra con curvatura
sezionale strettamente positiva.

I gruppi di Lie che ammettono metriche Riemanniane con curvatura


sezionale positiva o nulla sono stati caratterizzati da Berard Bergery, [2],
nel modo seguente.
Teorema 3.3.15. Sia G un gruppo di Lie connesso. Le tre affermazioni
seguenti sono equivalenti:
(1) G ammette una metrica Riemanniana invariante a sinistra con curva-
tura sezionale positiva o nulla,
(2) G ammette una metrica Riemanniana invariante a sinistra con curva-
tura di Ricci positiva o nulla (cfr. Teorema 3.4.2),
(3) Il rivestimento universale di G `e dato dal prodotto semidiretto di un
sottogruppo normale, che ammette una metrica invariante e sinistra a
curvatura sezionale nulla, e di un sottogruppo semisemplice che opera
sul precedente mediante isometrie, dotato di una metrica invariante a
sinistra piatta.
104 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie

Per quanto riguarda la caratterizzazione dei gruppi di Lie G che am-


mettono una metrica invariante a sinistra a curvatura sezionale nulla, si pu`o
sicuramente affermare che se G `e commutativo allora ogni metrica invarian-
te a sinistra su G `e piatta. Daltra parte, `e gi`a stato notato (cfr. 3.2)
che, per esempio, E(2) ammette una metrica piatta senza essere abeliano.
Il risultato seguente, attribuito ad Hano, (vedi [19]), risolve tale problema.
Teorema 3.3.16. Se un gruppo di Lie G ammette una metrica inva-
riante a sinistra piatta allora G = H o K, dove H `e un sottogruppo nor-
male abeliano e K `e un sottogruppo abeliano di G che opera su H mediante
isometrie.
Per esercizio, si consiglia di verificare il teorema precedente nel caso di
E(2) (cfr. Esercizio 1.10.2).
Infine, nel caso della curvatura sezionale negativa, ci limitiamo al seguen-
te teorema di Milnor [19], anche se esistono classificazioni complete date da
Heintze (caso di K < 0) e da Azencott e Wilson (K 0). Esse richiedono
alcune nozioni della teoria degli spazi omogenei e, pertanto, non possono
essere riportate in queste note.
Teorema 3.3.17. Se G `e un gruppo di Lie connesso dotato di metrica
invariante a sinistra con curvatura sezionale negativa o nulla allora G `e
risolubile. Se G `e anche unimodulare, tale metrica `e piatta.

Per le dimostrazioni di tutti questi risultati si rimanda agli articoli man


mano citati.

Esercizi.
3.3.1 Sia G = H o K il prodotto semidiretto di un sottogruppo H connesso
e normale e di un sottogruppo K. Supponiamo che H e K siano
dotati di metriche invarianti a sinistra tali che K operi su H mediante
isometrie. Dimostrare che la metrica prodotto su G `e invariante a
sinistra.
3.3.2 Determinare i valori delle curvature sezionali di O(n) e di U (n) (cfr.
Osservazione di pag. 102).
Capitolo 3 Geometria Riemanniana dei gruppi di Lie 105

3.4. Curvature di Ricci e scalare di una metrica invariante

In questo paragrafo, intendiamo proporre un surveysugli stretti legami


che esistono tra le propriet`a topologiche di un gruppo di Lie ed i segni delle
curvature (di Ricci e scalare) delle metriche invarianti a sinistra.
Iniziamo con il considerare il caso di metriche con tensore di Ricci
definito positivo.
Teorema 3.4.1 ([19]). Un gruppo di Lie G, connesso, ammette una
metrica invariante a sinistra con tensore di Ricci definito positivo se e solo
se G `e compatto, con gruppo fondamentale finito. In tal caso, G possiede
una metrica biinvariante di Einstein.

Dimostrazione. Se il tensore di Ricci `e definito positivo, allora la tesi


segue dal Teorema 2.5.6 di Myers.
Viceversa se G `e compatto con gruppo fondamentale 1 (G) finito, anche
e `e compatto, in quanto G

il suo rivestimento universale G =G e 1 (G) (cfr.
lAppendice C). In particolare, la sua algebra di Lie g `e compatta (cfr.
Definizione 3.3.11) e, per il Teorema 3.3.12, si ha
g = z [g, g],
dove z `e il centro di g mentre [g, g] `e semisemplice e compatta. La proiezione
: g z `e un epimorfismo di algebre di Lie che individua un morfismo
analitico : Ge Rp tra i gruppi di Lie, connessi e semplicemente connessi,
corrispondenti alle algebre di Lie g e z (Teorema 1.7.4). Essendo G e compatto,
p
anche (G) `e un sottogruppo compatto di R , quindi (G) = {0}. Ci`o
e
implica che z = im = {0}, ossia g = [g, g] `e semisemplice. Il gruppo di Lie
G `e, dunque, semisemplice. Essendo compatto per ipotesi, G ammette una
metrica biinvariante con curvatura di Ricci definita positiva (cfr. Teorema
3.3.7). Infine, si noti che la metrica data dallopposto della forma di Killing
`e di Einstein (cfr. Osservazione a pag. 102). 

Osservazione. Si noti che nel caso della dimensione 3, che solo SU (2) =
S3 ammette metriche Riemanniane con tensore di Ricci definito positivo (cfr.
3.2); infatti, per SU (2) risultano verificate le ipotesi del Teorema 3.4.1.

Il caso delle metriche con tensore di Ricci positivo o nullo `e stato risolto
da L. B`erard Bergery (per la dimostrazione si veda [2]).
Teorema 3.4.2. Un gruppo di Lie connesso ammette una metrica inva-
riante a sinistra con tensore di Ricci positivo o nullo se e solo se ammette
una metrica invariante a sinistra con curvatura sezionale positiva o nulla.

Le metriche con tensore di Ricci nullo, dette Riccipiatte, rivestono un


particolare interesse, specialmente per le loro applicazioni in Fisica Matema-
tica. Si noti che, nel caso di una generica variet`a Riemanniana di dimensione
superiore a 3, una metrica Riccipiatta non `e, necessariamente, una metrica
piatta. Per quanto riguarda i gruppi di Lie vale, invece, il sorprendente
106 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie

Teorema 3.4.3 (D.V. Alekseewski, B.N. Kimelfeld). Sia G un gruppo


di Lie connesso. Ogni metrica invariante a sinistra su G `e Riccipiatta se
e solo se `e piatta.
Per la dimostrazione di questo risultato, valido per la pi` u ampia classe
degli spazi Riemanniani omogenei, si rinvia a [4], Teorema 7.61. La stessa
propriet`a non `e pi`
u valida per le metriche indefinite (cfr. [8]).
Se il gruppo di Lie `e nilpotente, la curvatura di Ricci di ogni metrica
invariante a sinistra ha autovalori sia positivi sia negativi. Infatti vale il
Teorema 3.4.4 ([19]). Se G `e un gruppo di Lie nilpotente, non com-
mutativo, e g `e una metrica invariante a sinistra su G, esistono due campi
vettoriali V, W g (algebra di Lie di G) tali che (V, V ) > 0 e (W, W ) < 0,
dove `e la curvatura di Ricci.
In altri termini, esiste una direzione in cui la curvatura di Ricci `e stret-
tamente positiva ed una direzione in cui la curvatura di Ricci `e strettamente
negativa.

Il teorema precedente `e un caso particolare del


Teorema 3.4.5. Se lalgebra di Lie g di un gruppo di Lie G contiene
tre campi vettoriali V, W, Z linearmente indipendenti, tali che [V, W ] = Z,
allora esiste una metrica invariante a sinistra la cui curvatura di Ricci `e
tale che (V, V ) < 0 e (Z, Z) > 0.

I Teoremi 3.4.4 e 3.4.5 hanno come conseguenza un interessante corolla-


rio, dovuto a G. Jensen [15].
Corollario 3.4.6. Un gruppo di Lie nilpotente `e di Einstein se e solo
se `e commutativo.

Osservazione. Si consiglia di controllare sul gruppo di Heisenberg He


le conclusioni dei tre teoremi precedenti.

Daremo solo la dimostrazione del Teorema 3.4.4; per le altre si rinvia


` necessario premettere alcuni lemmi.
agli articoli citati. E

Lemma 3.4.7. Sia G un gruppo di Lie dotato di metrica invariante a si-


nistra g. Supponiamo che la sua algebra di Lie g contenga un ideale h di codi-
mensione 1. Fissato un campo vettoriale X appartenente al complemento or-
togonale h , consideriamo lapplicazione L : h h, Y 7 L(Y ) = adX Y ,
e la sua aggiunta L : h h definita da g(L (Y ), Z) = g(Y, L(Z)), per ogni
Y, Z h. Siano la connessione di Levi Civita di g e la sua restrizione
a h h. Allora
(1) X X = 0;
(2) W X = S(W );
(3) X W = 12 (L L )(W );
(4) W V = W V + g(S(W ), V ),
per ogni W, V h, dove si `e posto S = 12 (L + L ).
Capitolo 3 Geometria Riemanniana dei gruppi di Lie 107

Dimostrazione. Si tratta di un semplice calcolo, che viene lasciato per


esercizio. 

In un certo senso, il Lemma 3.3.6 pu`o essere invertito, almeno nel caso
dei gruppi di Lie nilpotenti.

Lemma 3.4.8. Siano G un gruppo di Lie nilpotente con algebra di Lie


g. Data una metrica g invariante a sinistra, con tensore di Ricci , suppo-
niamo che esista un campo X g ortogonale a [g, g]. Allora (X, X) 0 e
(X, X) = 0 se e solo se adX `e antisimmetrica.

Dimostrazione. Non `e restrittivo supporre che kXk = 1. Allora h =


L(X) `e un ideale di codimensione 1 in g. Fissata una base ortonormale
(E2 , . . . , En ) di h (n = dim g), si ha
n
X
(X, X) = KXEi ,
i=2

dove K indica la curvatura sezionale. Dal Lemma 3.4.7, si deduce che, per
ogni campo invariante W h,
L L
 
KXW = g(SL(W ), W ) + g S(W ), W .
2
Se (E2 , . . . , En ) `e una base formata da autovettori di L, cio`e L(Ei ) =
i Ei , i = 2, . . . , n, un facile calcolo mostra che
KXEi = 2i ,
da cui
n
X
(X, X) = 2i = tr(S 2 ) 0.
i=2
Inoltre, (X, X) = 0 se e solo se S = 0 ossia se e solo se L = L , vale a
dire adX antisimmetrica. 

A questo punto siamo in grado di provare il Teorema 3.4.4.


Dimostrazione. Per ipotesi, G `e nilpotente ma non commutativo. Al-
lora
g [g, g] [g, [g, g]] . . . gn = {0}.
Se X gn1 , dato che [g, gn1 ] = gn = {0}, allora X appartiene centro z.
Lendomorfismo adX `e, quindi, antisimmetrico e, dal Lemma 3.6 segue che
(X, X) > 0. Si noti che (X, X) 6= 0 in quanto X [g, g].
Proviamo, ora, che esiste un campo Y 6= o ortogonale a z + [g, g]. Se,
per assurdo, fosse g = z + [g, g] si avrebbe g2 = [g, [g, g]] = [g, g] e g sarebbe
nilpotente soltanto se [g, g] = {0} , in contrasto con lipotesi. Per il Lemma
3.4.8, (Y, Y ) 0 e (Y, Y ) = 0 se e solo se adY `e antisimmetrico. In tal caso,
adY , essendo nilpotente (cfr. Propriet`a 1.9.10) risulterebbe identicamente
nullo. Ci`o `e assurdo, poich`e Y 6= o `e ortogonale a z. In conclusione, deve
essere necessariamente (Y, Y ) < 0. 
108 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie

Le propriet`a seguenti prendono in considerazione la curvatura scalare di


un gruppo di Lie dotato di metrica invariante a sinistra. Le dimostrazioni
saranno quasi sempre omesse. Per maggiori dettagli si rimanda agli articoli
citati man mano.
Teorema 3.4.9 ([2]). Sia G un gruppo di Lie connesso. Il rivestimento
e di G `e diffeomorfo ad uno spazio euclideo Rn se e solo se
universale G
ogni metrica invariante a sinistra su G `e piatta oppure ha curvatura scalare
strettamente negativa.

Dimostrazione. (cenno) Consideriamo la decomposizione di Levi


Malcev (cfr. Teorema 1.9.13) dellalgebra di Lie g di G
g = r + s,
dove r `e il radicale risolubile di g, e s `e una sottoalgebra semisemplice. Si
tratta di una somma di spazi vettoriali e di una somma semidiretta di algebre
di Lie, ossia
g = r s,
dove (X) = adX , X r. In base a tale decomposizione dellalgebra di
Lie, il rivestimento universale G e di G `e del tipo (cfr. la dimostrazione del
Teorema 3.3.9)
G
e=R e o (Hf1 H fp ),
dove R e `e risolubile e ogni H
fi , i = 1, . . . , p `e semplice. E` abbastanza chia-
ro che R e = Rm , essendo risolubile, mentre ogni H fi
= Rk se e solo se
fi
H ^R)
= SL(2, = R3 , essendo semplice. La tesi segue dal fatto che la curva-
tura scalare di ogni metrica invariante a sinistra su SL(2, R) `e strettamente
negativa (cfr. 3.2). 

Si consiglia di controllare, a titolo di esercizio, la validit`a di questo


teorema nel caso dei gruppi di Lie di dimensione 3.
N. Wallach considera il caso opposto a quello preso in esame da B`erard
Bergery e prova il
Teorema 3.4.10 (Wallach [26]). Se il rivestimento universale G e di un
n
gruppo di Lie connesso G non `e omeomorfo a R (ci` o equivale a richiedere
che G contenga un sottogruppo compatto non commutativo) allora G am-
mette una metrica invariante a sinistra di curvatura sezionale strettamente
positiva.

Concludiamo, infine, con un risultato relativo alla curvatura scalare.


Teorema 3.4.11 (Milnor [19], B`erard Bergery [2], Jensen [16]). Sia G
un gruppo di Lie connesso e risolubile. La curvatura scalare di ogni metrica
invariante a sinistra su G `e negativa o nulla. Se la curvatura scalare `e nulla
allora la metrica `e piatta.
APPENDICE A

Spazi proiettivi e gruppi classici

Siano E n = {x Rn / kxk 1} il disco ndimensionale, I lintervallo


reale chiuso [0, 1] e S n1 la sfera bordo di E n .
Iniziamo con alcune osservazioni sulla topologia dei gruppi lineari.
a) Lapplicazione  

7 , det()
det()
`e un isomorfismo da U (n) in SU (n) S 1 e da O(n) in SO(n) {1, 1}.
b) SO(2) e U (1) sono isomorfi a S 1 .
c) SU (n), U (n) e SO(n) sono connessi per archi (cfr. [10], pag. 37).
Proprieta ` A.1 (decomposizione polare di una matrice). GL(n, C) (ri-
2
spettivamente GL(n, R)) `e omeomorfo a U (n)Rn (rispettivamente a O(n)
n(n+1)
R ).
2

In particolare, ogni matrice di GL(n, C) si pu`


o rappresentare univoca-
mente come prodotto di una matrice unitaria e di una matrice hermitiana
con autovalori positivi.

Dimostrazione. (cenno; i dettagli vengono lasciati per esercizio). Se


= (ij ) gl(n, C), indichiamo con = (ij ) laggiunta di , dove

ij = ji . Una matrice si dice hermitiana se = . Una tale matrice
`e diagonalizzabile e ha autovalori reali. Indicheremo con H lo spazio delle
matrici hermitiane e con H + quello delle matrici hermitiane definite positive
(cio`e con autovalori positivi). Si pu`o verificare che
(i) Lapplicazione esponenziale exp : H H + `e un omeomorfismo.
(ii) Esiste un unico omeomorfismo f di H + su se stesso tale che (f ())2 =
. In tal caso, si pone f () = .
(iii) Per ogni GL(n, C), H + .
(iv) h : (, ) 7 `e un omeomorfismo da U (n) H + su GL(n, C).
Lapplicazione inversa `e data da 7 (( )1 , ). Inoltre, h
`e pure un omeomorfismo di O(n) (H + gl(n, R)) su GL(n, R).


Proprieta ` A.2. SO(3, R) `e isomorfo (come gruppo topologico) al quo-


ziente di S 3 (pensato come gruppo moltiplicativo dei quaternioni di norma
1) modulo {I, I}.

Dimostrazione. Sia H il corpo dei quaternioni (si veda lEsercizio


1.6.3). Ricordato che S 3 = {q = x0 + x1 i + x2 j + x3 k H / kqk = 1},
109
110 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie

per ogni q S 3 lapplicazione A(q) : H H, x 7 qxq 1 `e una tra-


sformazione ortogonale di H (considerato come spazio vettoriale e, quindi,
identificato con R4 ) tale che
A(R3 ) R3 = {q H / q = x1 i + x2 j + x3 k}.
Viene dunque determinato, per ogni q S 3 , un elemento A(q) O(3); in
altri termini si ha un omomorfismo di gruppi A : S 3 O(3). Essendo S 3
connesso, A(S 3 ) SO(3). Un elemento del nucleo di A deve commutare
con i, j, k, perci`o ker A = {I, I}.
Resta da provare che A : S 3 SO(3) `e suriettiva. Se B SO(3), B
deve lasciare fisso almeno un vettore, cio`e esiste un u 6= 0 in R3 , con kuk = 1,
tale che B(u) = u. Dato che B(u ) u e dim u = 2, B|u : u u
`e una rotazione di un certo angolo . Sia x u con kxk = 1; il prodotto
vettoriale u x `e ortogonale sia ad u sia a x e, quindi, {x, u x} `e una base
ortonormale di u e B(x) = cos x+sin ux. Posto q = cos( 2 )+sin( 2 )u
H, u R3 , si ha A(q) = B (basta osservare che se u e x sono quaternioni
puri ux = u x), da cui segue la tesi. 

Definizione A.3. Lo spazio proiettivo reale RPn `e lo spazio quo-


ziente di Rn+1 {0} mediante la relazione di equivalenza che identifica il
vettore x Rn+1 {0} con x Rn+1 {0}, dove R {0}. In mo-
do equivalente, RPn si pu`
o ottenere dalla sfera S n identificandone i punti
antipodali.

Definizione A.4. Lo spazio proiettivo complesso CPn `e lo spazio


quoziente di Cn+1 {0} mediante la relazione di equivalenza che identifica
x Cn+1 {0} con x Cn+1 {0}, dove C{0}. In modo equivalente,
CPn si pu`o ottenere dalla sfera S 2n+1 identificando i punti x e x, dove
S . 1

Dati due spazi topologici X e Y , un sottospazio chiuso E di X e una


applicazione continua f : E Y , si definisce lo spazio incollamento di
X e Y mediante f , denotato con X f Y , nel modo seguente: si considera
lunione disgiunta X t Y e si identificano x E e f (x) Y . In altri termini
X f Y `e il push-out
f
E /Y

i h
 
X
k / X f Y

ed `e caratterizzato dalla seguente propriet`a universale: per ogni spazio topo-


logico Z e per ogni coppia di applicazioni continue l : Y Z e m : X Z
tali che l f = m i, esiste ununica applicazione continua q : X f Y Z
tale che q h = l e q k = m.
Esempi.
(1) Se X = E 2 , E = S 1 , Y `e un punto qualsiasi e f : S Y `e lapplicazione
costante, allora X f Y = S 2 .
Appendice A Spazi proiettivi e gruppi classici 111

(2) Se X = E 1 , E `e un punto qualsiasi, Y = S 1 ed `e introdotta lapplicazione


continua f che manda E in y Y , allora X f Y `e dla figura otto(vedi
pag. 28).

Definizione A.5. Un CWcomplesso n dimensionale `e uno spazio


topologico X a cui `e associata una filtrazione
X0 X1 Xn
(X i `e detto ischeletro di X) tale che:
(1) X 0 `e uno spazio topologico discreto;
(2) X i `e ottenuto da X i1 incollando icelle (una icella `e uno spazio
omeomorfo al disco E i ). Pi`u precisamente, se {Ei } `e una collezione
di i-celle, si considerino le funzioni di incollamento (dette funzioni
caratteristiche) f : Si1 X i1 e si costruisca, per ogni ,
lo spazio di incollamento X i1 f Ei . X i `e lunione su degli spazi
topologici ottenuti in questo modo.

Si noti che la restrizione dellapplicazione Ei X i1 f Ei allinterno


di Ei `e un omeomorfismo. Si pu`o provare (cfr. [18]) che il tipo di omotopia
di X dipende solo dalla classe di omotopia delle funzioni caratteristiche.
Esempi.
(1) Ogni grafo finito (cio`e con un numero finito di vertici e di archi) `e un
CWcomplesso (per la definizione di grafo si veda, ad esempio, [10]).
Si parta, infatti, da un insieme finito X 0 di punti, si considerino delle
funzioni continue f da 0sfere S0 (cio`e da una coppia di punti) in X 0 e
si incollino delle 1celle E2 mediante le f . Se f manda i due punti di
S0 in punti distinti si ottengono dei segmenti. Se, invece, f manda i due
punti di S0 nello stesso punto si ottengono degli archi chiusi, omeomorfi
a S1.
(2) Ogni complesso simpliciale `e un CWcomplesso.
(3) S n `e un CWcomplesso il cui 0scheletro (che coincide con lischeletro,
per ogni i n 1) `e un punto e lnscheletro `e ottenuto dall(n
1)scheletro incollando una ncella.
(4) RPn `e un CWcomplesso con filtrazione
RP0 RP1 RPn
e RPi `e ottenuto da RPi1 incollando una i-cella (cfr. Esercizio A.2).
(5) CPn `e un CWcomplesso con filtrazione
CP0 CP1 CPn ,
dove ogni CPi `e il (2i)-scheletro e CPi `e ottenuto da CPi1 incollando
una (2i)-cella (cfr. Esercizio A.2).

Esercizi.
A.1 Si dimostri la Propriet`a A.1.
112 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie

A.2 Provare che RPn (rispettivamente CPn ) `e omeomorfo allo spazio di in-
collamento E n p RPn1 (rispettivamente E 2n p CPn1 ), dove p `e lap-
plicazione quoziente da S n1 in RPn1 (rispettivamente da S 2n1 in
CPn1 ).
APPENDICE B

Omotopia e gruppo fondamentale

In questa appendice verrano riportate alcune definizioni e propriet`a del-


lomotopia e del gruppo fondamentale. La trattazione sar`a necessariamente
molto sintetica e non verr`a data alcuna dimostrazione. Per le dimostrazioni
e per maggiori dettagli sullargomento si rimanda, ad esempio, a [11] oppure
a [10].
Definizione B.1. Date due funzioni continue f, g : X Y , si dice
che f `
e omotopa a g, e si scrive f g, se esiste una funzione continua
F : X I Y (I indica, al solito, lintervallo reale chiuso [0, 1]) tale che
F|X{0} = f, F|X{1} = g.

Geometricamente si pu`o pensare che f g se esiste una deformazione


continua che manda f in g.
Non `e difficile dimostrare che lomotopia `e una relazione di equivalenza
nellinsieme delle funzioni continue da X in Y e che la composizione di
funzioni omotope d`a luogo a funzioni ancora omotope. Ha dunque senso
considerare classi di funzioni omotope ed operare su queste in luogo delle
singole funzioni.
Definizione B.2. Unapplicazione continua f : X Y `e una equiva-
lenza omotopica se esiste una seconda applicazione continua g : Y X
tale che f g idY e g f idX .

Due spazi topologici equivalenti, a meno di omotopia, si diranno avere lo


stesso tipo di omotopia e saranno, in questambito, indistinguibili. Infatti,
si pu`o introdurre una classe di oggetti che sono, in questa categoria banali.
Definizione B.3. Uno spazio topologico X si dice contrattile se esiste
un punto x0 X tale che lidentit` a di X e la funzione costante x0 siano
omotope (si dice che lidentit`
a `e omotopa a zero o inessenziale).

Si pu`o provare che uno spazio topologico X `e contrattile se e solo se,


per ogni spazio topologico Y ed ogni applicazione continua f : Y X, si
ha che f `e omotopa a zero (cio`e ad una funzione costante).
Esempi.
(1) Rn `e contrattile; ogni funzione continua a valori in Rn `e omotopa a zero.
(2) Il disco chiuso E n (cfr. lAppendice A) `e contrattile; in generale ogni
sottospazio convesso di Rn `e contrattile (Esercizio B.3).

113
114 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie

Definizione B.4. Un sottospazio A di uno spazio topologico X si dice


retratto di X se esiste una funzione continua r : X A tale che, indicata
con j linclusione di A in X, si abbia r j = idA . A prende il nome di
retratto di deformazione di X se, inoltre, j r `e omotopa allidentit`
a di
X, in particolare se A e X hanno lo stesso tipo di omotopia.

Esempi.
(1) S n1 `e un retratto di deformazione di Rn {0} (Esercizio B.4).
(2) S 1 {0} `e un retratto di deformazione dei cilindri S 1 R e S 1 I.
(3) La figura otto `e un retratto di deformazione del complementare di due
punti in R2 e del complementaren di un punto nel toro T 2 .
(4) S 1 `e un retratto di deformazione del nastro di Moebius.
(5) S 1 non `e un retratto di E 2 (Esercizio B.5).

Siano , : I X due cammini con gli stessi punti iniziali e finali (cio`e
(0) = (0) = x0 e (1) = (1) = x1 ).
Definizione B.5. Si dice che rel (0, 1) se esiste unomotopia con
estremi fissi tra e , cio`e se esiste unomotopia F : I I X di e
tale che
F {0}I = x0 , F {1}I = x1 .

Se x0 = x1 allora e prendono il nome di cappi. In tal caso, si pu`o


definire il cappio prodotto come
(
(2t), 0 t 21
( )(t) =
(2t 1), 12 t 1.

Valgono le seguenti propriet`a.


(1) Lomotopia `e una relazione di equivalenza nellinsieme dei cappi centrati
in un punto x0 .
(2) Il prodotto di cappi `e ben definito nellinsieme quoziente dei cappi ri-
spetto alla relazione di omotopia con estremi fissi. Indicata con [] una
classe di omotopia di cappi, si pone
[ ] = [] [].

(3) Sia 1 (X, x0 ) linsieme delle classi di equivalenza dei cappi centrati in
x0 , modulo la relazione di omotopia estremi fissi. Si pu`o provare che
1 (X, x0 ) `e un gruppo, detto gruppo fondamentale di X relativo al
punto base x0 .
(4) Se f : (X, x0 ) (Y, y0 ) `e una funzione continua di X in Y che manda
x0 in y0 , allora lapplicazione
1 f : 1 (X, x0 ) 1 (Y, y0 ), [] 7 [f ]
`e ben definita ed `e un morfismo di gruppi. Inoltre 1 `e un funtore, cio`e
1 (id) = id, 1 (g f ) = 1 g 1 f.
Appendice B Omotopia e gruppo fondamentale 115

(5) Se X `e connesso per cammini, il gruppo fondamentale di X non dipen-


de dal punto base; pi` u precisamente se x0 , x1 X, allora 1 (X, x0 ) `e
isomorfo a 1 (X, x1 ).
(6) Il gruppo fondamentale di un gruppo topologico (in particolare di un
gruppo di Lie) `e abeliano (Esercizio B.1).

Esempi.
(1) Il gruppo fondamentale di Rn `e banale.
(2) Il gruppo fondamentale di E n `e banale.
(3) Si vedr`a in seguito che il gruppo fondamentale di S 1 `e isomorfo a Z.
Intuitivamente, si pu`o pensare che il suo generatore sia il cappio un
giro.
(4) Il gruppo fondamentale di S n , per n 2, `e banale.

Definizione B.6. Uno spazio connesso per cammini X si dice sempli-


cemente connesso se 1 (X) `e banale.

Si prova (ma non `e banale come potrebbe sembrare!) che uno spazio
topologico contrattile `e semplicemente connesso. Inoltre, si pu`o dimostrare
che il gruppo fondamentale di uno spazio topologico X dipende solo dal
tipo di omotopia di X. In altre parole, unequivalenza omotopica induce un
isomorfismo tra i gruppi di omotopia. In particolare, se A `e un retratto di
deformazione di X, A e X hanno gruppi fondamentali isomorfi.
Esempi.
(1) I complementari di un punto in Rn e in S n1 hanno lo stesso gruppo
fondamentale.
(2) Il nastro di Moebius e S 1 hanno lo stesso gruppo di omotopia. Esiste
una retrazione che manda il nastro di Moebius nel suo bordo?

Alcuni teoremi permettono di calcolare il gruppo fondamentale di uno


spazio topologico riconducendosi al gruppo fondamentale di spazi topologici
pi`
u semplici.
Teorema B.7. 1 (X Y, (x0 , y0 ))
= 1 (X, x0 ) 1 (Y, y0 ).

Da questo teorema si deduce, ad esempio, che il gruppo fondamentale


del toro `e isomorfo a Z Z.
Teorema B.8. Se X `e un CWcomplesso e X 2 `e il suo 2scheletro,
allora linclusione di X 2 in X induce un isomorfismo tra 1 (X 2 ) e 1 (X).

Esempi.
(1) Come conseguenza del Teorema B.8 si ha che S n `e semplicemente con-
nesso per n 3. (Anche S 2 `e semplicemente connesso ma ci`o `e una
conseguenza del prossimo risultato).
(2) CPn `e semplicemente connesso.
116 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie

Teorema B.9 (di Seifert e Van Kampen). Se X = U V con U e V


aperti e U V non vuoto e connesso per cammini, allora il diagramma
1 (i1 )
1 (U V ) / 1 (U )

1 (i2 ) 1 (j1 )
 1 (j2 ) 
1 (V ) / 1 X

dove i1 , i2 , j1 , j2 sono le inclusioni, `e un diagramma di push out(cfr.


lAppendice A).

Corollario B.10. Si considerino valide le ipotesi del Teorema B.9.


(1) Se U V `e semplicemente connesso allora 1 (X) `e isomorfo al prodotto
libero di 1 (U ) e 1 (V ).
(2) Se 1 (i1 ) e 1 (i2 ) sono isomorfismi allora anche 1 j1 e 1 j2 lo sono.

Come conseguenza del Teorema B.9 si pu`o dedurre che:


(1) S 2 `e semplicemente connesso.
(2) 1 (RP2 ) ' Z2 . Che cosa si pu`o dire di 1 (RPn )?

Esercizi.
B.1 Sia G un gruppo topologico con prodotto ed elemento neutro e. Indica-
to con (G, e) linsieme dei cappi con punto base in e, se f, g (G, e)
si definisca il cappio prodotto f ~ g come
(f ~ g)(s) = f (s) g(s).
Si provi che:
i) ((G, e), ~) `e un gruppo.
ii) ~ induce una operazione ~ su 1 (G, e).
iii) Loperazione ~ e lusuale prodotto di classi di cappi su 1 (G, e)
coincidono (suggerimento: calcolare (f ce ) ~ (ce g), dove ce `e il
cappio costante in e).
iv) 1 (G, e) `e abeliano. (Suggerimento: definire una nuova operazione
su (G, e) tale che (f g)(s) = g(s) f (s)).
B.2 Provare che CPn `e semplicemente connesso.
B.3 Verificare che se X Rn `e un insieme convesso allora X `e contrattile.
B.4 Dimostrare che il complementare di un punto in Rn ha S n1 come
retratto di deformazione.
B.5 Provare che S 1 non `e un retratto di E 2 .
APPENDICE C

Rivestimenti

In questa appendice si intende dare la definizione di rivestimento di


uno spazio topologico, che sar`a, poi, particolarizzata al caso di un gruppo
topologico e di un gruppo di Lie.
Definizione C.1. Dati due spazi topologici E ed X e unapplicazione
continua p : E X, p si dice rivestimento di X se, per ogni x X,
esiste un intorno aperto U di x tale che p1 (U ) `e lunione disgiunta di
aperti Ui di E ognuno dei quali `e omeomorfo ad U mediante p|Ui . Lintorno
U si dice coperto regolarmente o intorno trivializzante. Gli aperti Ui
sono i fogli; p1 (x) `e la fibra di x.

Come conseguenza immediata della Definizione C.1 si ha:


a) La fibra di ogni punto `e discreta.
b) p `e un omeomorfismo locale.
c) X `e dotato della topologia quoziente.

Osservazioni.
1) Se X `e una variet`a differenziabile, si vede facilmente che E ha ununica
struttura differenziabile per cui p `e una applicazione differenziabile (cfr.
[10]).
2) Un rivestimento `e un caso particolare di fibrato: infatti un rivestimento
`e un fibrato localmente triviale con fibra discreta. Il gruppo fondamen-
tale 1 (X) (cfr. lAppendice B) pu`o essere considerato come gruppo
strutturale del fibrato (pensato come gruppo di Lie discreto) e lo spazio
omogeneo 1 (X)/p 1 (E) `e la fibra. In questottica, i fibrati principali
sono dei particolari rivestimenti detti rivestimenti regolari (o di Galois).
Per maggiori dettagli si veda, a questo proposito, [24].

Esempi.
(1) I rivestimenti della circonferenza S 1 sono:
a) id : S 1 S 1 .
b) S 1 (spazio discreto).
Questi due primi esempi sono, in un certo senso, banali.
c) p : R S 1 , dove S 1 `e identificato con linsieme dei numeri complessi
di norma 1 (cfr. I.1) e p : x 7 e2ix .
d) pn : S 1 S 1 con pn : e2ix 7 e2inx , ed n `e numero naturale
fissato.
117
118 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie

(2) Per quanto riguarda i rivestimenti del toro, basta usare una propriet`a
generale in cui si afferma che il prodotto cartesiano di rivestimenti `e
ancora un rivestimento e utilizzare gli esempi precedenti.
(3) Un rivestimento di RPn `e dato da p : S n RPn , dove p `e lapplicazione
quoziente.

Dati un rivestimento p : E X, uno spazio topologico Y e unap-


plicazione continua f : Y X, si intende stabilire quando `e possibile
sollevaref ad unapplicazione continua fe: Y E. A questo proposito
vale il
Teorema C.2 (Unicit`a del sollevamento). Siano p : E X un ri-
vestimento e f : Y X una funzione continua arbitraria, con Y spazio
topologico connesso. Se esiste una funzione continua fe: Y E (detta
sollevamento di f ) per cui p fe = f e se, dati e0 E, x0 X, y0 Y ,
si ha f (y0 ) = x0 e fe(y0 ) = e0 , allora, tale sollevamento `e unico.

Sotto particolari ipotesi, il sollevamento di unapplicazione continua `e


sempre possibile. Per esempio, vale il
Teorema C.3 (Sollevamento dei cammini). Sia p : E X un rivesti-
mento. Se `e un cammino su X di punto iniziale x0 X, allora, per ogni
e0 p1 (x0 ), esiste un unico cammino e0 0 di E tale che p e0 0 = .

Esempio.
Si prenda in considerazione il precedente Esempio (1) di pag. 117, punti
c) e d). Nel caso del rivestimento pn , un cappio n giri di S 1 si solleva
ad un cappio, mentre un cappio k giri(k 6= n) si solleva soltanto ad un
cammino. Nel caso del rivestimento p nessun cappio si solleva ad un cappio.
Rivestimenti del tipo di p verranno chiamati universali; intuitivamente tali
rivestimenti slegano tutti i cappi.

Teorema C.4 (Sollevamento dellomotopia). Siano p : E X un ri-


vestimento ed f : (Y, y0 ) (X, x0 ) una funzione continua, dove f (y0 ) =
x0 , che ammette un sollevamento f 0 : (Y, y0 ) (E, e0 ). Allora ogni omo-
topia F : Y I X con F (y, 0) = f (y), per ogni y Y , pu` o essere
sollevata ad unomotopia F 0 : Y I E con F 0 (y, 0) = f 0 (y), per ogni
y Y . Inoltre, se lomotopia F lascia fisso un sottospazio W di Y , anche
F 0 fissa lo stesso sottospazio.

Corollario C.5. Sia p : E X un rivestimento. Se e sono


cammini in X con lo stesso punto iniziale x0 e rel (0, 1), allora
e0 0 e0 0 rel (0, 1), per ogni e0 p1 (x0 ). In particolare, e0 0 e e0 0 hanno lo
stesso punto finale.

Come applicazione dei teoremi di sollevamentoora enunciati, determi-


niamo il gruppo fondamentale della circonferenza S 1 . Utilizzando il rive-
stimento di S 1 p : R S 1 (cfr. lEsempio (1) di pag. 117, punto d)),
definiamo un omomorfismo
: 1 (S 1 , 1) Z, [] 7 e0 0 (1),
Appendice C Rivestimenti 119

dove e0 0 `e il sollevamento di a partire dal punto 0 R. Si pu`o verificare


(cfr. [11]) che `e un isomorfismo.
In generale, se G `e un gruppo topologico semplicemente connesso e H
un suo sottogruppo normale e discreto, si ha:
(i) p : G G/H `e un rivestimento.
(ii) 1 (G/H) = H = ker p.
(iii) H `e contenuto nel centro di G.
Le propriet`a (i) e (iii) non dipendono dalla semplice connessione di G.
Corollario C.6. Se p : (E, e0 ) (X, x0 ) `e un rivestimento, allora
1 (p) : 1 (E, e0 ) 1 (X, x0 ) `e un monomorfismo.

Si pu`o individuare una condizione necessaria e sufficiente affinch`e una


funzione continua tra due spazi topologici possa essere sollevata. Vale il
Teorema C.7 (Criterio di sollevamento delle funzioni). Dati un rivesti-
mento p : (E, e0 ) (X, x0 ), uno spazio topologico Y connesso e localmente
connesso per archi, unapplicazione continua f : (Y, y0 ) (X, x0 ) ammette
un (unico) sollevamento f 0 : (Y, y0 ) (E, e0 ) se e solo se
1 (f )1 (Y, y0 ) 1 (p)1 (E, e0 ).

Definizione C.8. Un rivestimento p : U X si dice universale se


lo spazio topologico U `e semplicemente connesso.

Osservazione. Come conseguenza del Teorema C.7, il rivestimento uni-


versale `e unico a meno di omeomorfismi. Inoltre, se p : U X `e il rivesti-
mento universale di uno spazio topologico X, e q : E X `e un rivestimen-
to di X, allora esiste una funzione continua f : E U tale che p f = q
(f solleva q). In altre parole il rivestimento universale riveste ogni altro
rivestimento.

Tutti gli spazi topologici di cui ci si `e occupati in questo corso sono


dotati di rivestimento universale. Infatti, se uno spazio topologico X `e
quasi localmente semplicemente connessoallora ammette il rivestimento
universale. Tale condizione significa che, per ogni punto x X, esiste
un intorno aperto V di x tale che lomomorfismo (indotto dallinclusione)
1 (V ) 1 (X) sia il morfismo nullo. Chiaramente ogni variet`a topologica
gode di questa propriet`a.
Si pu`o provare che ogni rivestimento di un gruppo topologico (rispetti-
vamente, di Lie) `e un gruppo topologico (di Lie). Questa `e una conseguenza
del criterio di sollevamento dei cammini (Teorema C.3), che viene proposta
come esercizio.

Esercizi.
C.1 Dimostrare che CPn `e semplicemente connesso.
120 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie

C.2 Siano G un gruppo topologico semplicemente connesso e H un suo


sottogruppo normale e discreto. Si provi che
i) p : G G/H `e un rivestimento.
ii) 1 (G/H) = H = ker p.
iii) H `e contenuto nel centro di G.
Le propriet`a i) e iii) non dipendono dalla semplice connessione di G.
C.3 Siano p : E X un rivestimento e x0 X. Si definisca unazione di
1 (X, x0 ) sulla fibra p1 (x0 ) nel modo seguente:
p1 (x0 ) 1 (X, x0 ) p1 (x0 ), (e, []) 7 e0 (1),
dove e0 `e il sollevamento di a partire dal punto e p1 (x0 ). Verificare
che:
i) il sottogruppo di isotropia di un punto e0 p1 (x0 ) `e p 1 (E, e0 ).
ii) Se E `e connesso per archi, lazione `e transitiva (in particolare
i sottogruppi {p 1 (E, e)} al variare di e in p1 (x0 ) sono tutti
coniugati).
iii) p1 (x0 ) `e in biiezione con 1 (X, x0 )/p 1 (E, e0 ).
C.4 Provare che 1 (RP2 ) = Z2 e dedurre da questo risultato che anche
n
1 (RP ) = Z2 per n 2.
C.5 Siano X un gruppo topologico connesso e localmente connesso per archi
e p : E X un rivestimento di X. Indicato con x0 lelemento neutro di
X e fissato un punto e0 p1 (x0 ), provare che esiste ununica struttura
di gruppo topologico su E rispetto alla quale e0 `e lelemento neutro e p `e
un omomorfismo (suggerimento: si applichi il Teorema C.3 alle funzioni
(p p) m e p i, dove m : X X X, (x, y) 7 xy, i : X X,
x 7 x1 ).
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