Documenti di Didattica
Documenti di Professioni
Documenti di Cultura
GRUPPI DI LIE
A.A. 20062007
Indice
Introduzione v
Capitolo 1. Gruppi e algebre di Lie, generalit` a 1
1.1. Definizioni ed esempi 1
1.2. Algebra di Lie di un gruppo di Lie 6
1.3. Lapplicazione esponenziale 11
1.4. Relazioni tra un gruppo di Lie e la sua algebra di Lie 17
1.5. Forme differenziali invarianti ed equazioni di struttura 21
1.6. Sottogruppi di Lie 28
1.7. Rivestimenti di gruppi di Lie 38
1.8. Rappresentazione aggiunta 42
1.9. Algebre e gruppi di Lie semisemplici e risolubili 46
1.10. Classificazione delle algebre di Lie reali di dimensione 3 54
1.11. Gruppi di Lie di dimensione 4 60
Capitolo 2. Richiami di geometria Riemanniana 61
2.1. Variet`a Riemanniane ed isometrie 61
2.2. Connessioni su variet`a Riemanniane 67
2.3. Tensori di curvatura 72
2.4. Equazioni di struttura di Cartan 77
2.5. Geodetiche e teorema di Myers 81
Capitolo 3. Geometria Riemanniana dei gruppi di Lie 83
3.1. Metriche invarianti a sinistra e metriche biinvarianti 83
3.2. Metriche invarianti sui gruppi di Lie di dimensione 3 93
3.3. Curvatura sezionale di una metrica invariante 98
3.4. Curvature di Ricci e scalare di una metrica invariante 105
Appendice A. Spazi proiettivi e gruppi classici 109
Appendice B. Omotopia e gruppo fondamentale 113
Appendice C. Rivestimenti 117
Bibliografia 121
iii
Introduzione
v
CAPITOLO 1
Osservazioni.
1) La condizione ii) `e equivalente alla seguente:
ii) lapplicazione G G G, (a, b) 7 ab1 , `e analitica.
2) Se nella definizione precedente si suppone che G sia una variet`a comples-
sa, si ottiene un gruppo di Lie complesso. Si noti che, essendo ogni
variet`a complessa una variet`a reale, un gruppo di Lie complesso `e anche
un gruppo di Lie reale.
3) Se, invece, si suppone che G sia soltanto uno spazio topologico di Hau-
sdorff e che le applicazioni considerate nel punto ii) siano continue, si ha
la definizione di gruppo topologico.
Esempi.
(1) Rn `e un gruppo di Lie reale abeliano, rispetto alla struttura differen-
ziabile ordinaria. Analogamente, Cn `e un gruppo di Lie complesso
abeliano.
(2) Indichiamo con GL(n, R) il gruppo lineare generale, ossia linsieme
delle matrici reali di ordine n con determinante diverso da zero. Iden-
2
tificando una matrice di ordine n con un punto di Rn , si vede che la
funzione
det : M(n, R) R, A 7 det A
(M(n, R) denota linsieme di tutte le matrici di ordine n) `e continua;
linsieme det1 (0) `e chiuso e, quindi, GL(n, R) = M(n, R) det1 (0) `e
2
aperto in Rn . Pertanto, GL(n, R) ha la struttura di variet`a analitica
reale aperta, indotta da quella di M(n, R). Ricordando le espressioni
del prodotto di due matrici e della matrice inversa, si ha che GL(n, R)
`e un gruppo di Lie di dimensione n2 .
In generale, se V `e uno spazio vettoriale reale di dimensione n,
GL(V ), il gruppo degli isomorfismi lineari di V , `e un gruppo di Lie,
isomorfo a GL(n, R) (fissata una base in V ).
(3) Consideriamo la circonferenza unitaria S 1 nel piano
{z C / |z| = 1} = {z C / z = ei = cos + i sin , R}.
S 1 ha una struttura naturale di variet`a analitica di dimensione 1 (le
funzioni sin e cos sono omeomorfismi locali su opportuni aperti che ri-
coprono S 1 ). Inoltre, S 1 `e un gruppo abeliano rispetto al prodotto di
numeri complessi. S 1 `e isomorfo ai seguenti gruppi
cos sin
i) SO(2) = A M(2, R) / A = , R ;
sin cos
ii) R/Z, gruppo quoziente rispetto alla congruenza modulo Z.
Mediante gli isomorfismi precedenti, non `e difficile verificare che S 1
`e un gruppo di Lie.
Esempi.
(1) Siano G = GL(n, R), H = Rn , A GL(n, R), A : H H, u 7 Au.
a di Rn . Si osservi
Allora H o G non `e altro che il gruppo delle affinit`
che si pu`o identificare H o G con il gruppo K di matrici
A tu
B GL(n + 1, R) / B = , A GL(n, R), u Rn .
0 1
(2) Se G = S 1 , il prodotto diretto
Tn = S 1
S }1
| {z
n volte
si dice toro reale di dimensione n. Si noti che T n `e analiticamente
isomorfo a Rn /Zn , gruppo quoziente di Rn rispetto alla relazione di
congruenza modulo Zn .
Introduciamo ora delle particolari algebre che, come vedremo, sono stret-
tamente collegate ai gruppi di Lie.
Definizione 1.1.3. Unalgebra di Lie reale `e uno spazio vettoriale reale
g dotato di unapplicazione bilineare (detta parentesi di Lie o semplicemente
bracket)
[ , ] : g g g, (X, Y ) 7 [X, Y ],
che verifica le seguenti propriet` a:
Esempi.
(1) g = Rn , con parentesi di Lie definita da [u, v] = 0 per ogni u, v Rn , `e
unalgebra di Lie abeliana. In generale, si dice abeliana unalgebra di
Lie la cui parentesi di Lie `e identicamente nulla.
(2) Sia g = gl(n, R) lo spazio vettoriale delle matrici reali di ordine n (come
insieme coincide con M(n, R)) dotato delloperazione
[A, B] = AB BA,
per ogni A, B gl(n, R). Si verifica che gl(n, R) `e unalgebra di Lie.
Pi`u in generale, se V `e uno spazio vettoriale reale, indichiamo con gl(V )
lalgebra di Lie degli endomorfismi lineari di V . La parentesi di Lie `e
data da
[f, g] = f g g f,
per ogni f, g gl(V ). Se V ha dimensione n, scelta una base di V , gl(V )
`e isomorfa, come algebra di Lie, a gl(n, R).
Esercizi.
1.1.1 Descrivere esplicitamente la struttura analitica di S 1 (atlante delle
carte locali e funzioni di transizione) e verificare che S 1 `e un gruppo
di Lie. Ripetere lo stesso esercizio nel caso di GL(n, R).
1.1.2 Provare che il prodotto semidiretto H o G di due gruppi di Lie `e un
gruppo di Lie. Verificare che H `e un sottogruppo normale di H o G.
1.1.3 Verificare che:
a) Der(g) `e una sottoalgebra di gl(g);
b) adX Der(g), per ogni X g;
c) ad(g) `e una sottoalgebra di Lie di Der(g).
1.1.4 Provare che la somma semidiretta h g di due algebre di Lie `e
effettivamente unalgebra di Lie e che h `e un ideale di h g.
1.1.5 Supponiamo che lalgebra di Lie g sia la somma diretta, come spazio
vettoriale, di due sottoalgebre h e k.
a) Stabilire che g = h k `e somma diretta di algebre di Lie se e solo
se h e k sono due ideali.
b) Provare che g `e somma semidiretta di h e k se h `e un ideale di g
(suggerimento: g = h k dove (X) = adX , X k).
6 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie
Vale la seguente
Proprieta ` 1.2.2. Se X e Y sono due campi invarianti a sinistra (a
destra), anche i campi X + Y , X, con R, e [X, Y ] sono invarianti a
sinistra (a destra).
Dalla propriet`a precedente si vede che linsieme dei campi vettoriali in-
varianti a sinistra ha la struttura di algebra di Lie, detta algebra di Lie
del gruppo di Lie G.
Teorema 1.2.3. Sia G un gruppo di Lie di dimensione n. La sua algebra
di Lie g `e isomorfa (come spazio vettoriale) a Te G, spazio tangente a G
nellelemento neutro e G. Di conseguenza, anche g ha dimensione n.
U R, a 7 Xe (xi La ), i = 1, . . . , n,
sono analitiche.
Dato che lapplicazione G G G, (a, b) 7 ab, `e analitica (in
particolare `e continua), esiste un intorno aperto V di e, contenuto in U ,
tale che V V U , dove V V = {c G / c = ab, a, b V }. Introdotte
le funzioni analitiche
F i : V V R,
(a, b) 7 F i (a, b) = xi (ab), i = 1, . . . , n,
dal diagramma
Fi /R
V VC
C CC {{=
CC {{
CC {{{
! {{
(V ) (V )
i =F i ( )1 : (V ) (V ) R
(y 1 , . . ., y n , z 1 , . . . , z n ) 7 i (y 1 , . . . , y n , z 1 , . . . , z n )
Esempio.
Siano G = GL(n, R) ed I la matrice unit`a. Allo scopo di determinare
esplicitamente lalgebra di Lie di GL(n, R), si pu`o introdurre un sistema di
coordinate globali su GL(n, R) ponendo
xij (a) = aij , i, j = 1, . . . , n,
dove a = (aij ) GL(n, R). Ogni vettore tangente in I a GL(n, R) si pu`o
scrivere nel modo seguente
X n
x= Aij , Aij R.
xij I
i,j=1
Di conseguenza, lapplicazione
TI (GL(n, R)) gl(n, R), x 7 (Aij ) = A,
`e un isomorfismo di spazi vettoriali. Verifichiamo che `e anche un isomorfismo
di algebre di Lie. Sia x TI (GL(n, R)); per determinare il campo invariante
a sinistra X tale che XI = x, si consideri la curva
(t) = I + tA, t (, ) R.
A causa della continuit`a della funzione determinante, det(I + tA) =6 0, se t
`e sufficientemente piccolo, e quindi `e una curva in GL(n, R) per la quale
d
(0) = I, (0)
= = x.
dt t=0
Capitolo 1 Gruppi e algebre di Lie, 9
Pertanto
n n
X X
ik lr
[X, Y ] = x Akj , x Brs ls
xij x
i,j,k=1 l,r,s=1
n n
X
ik xlr X xik
= x Akj Brs xlr Brs Akj
xij xls xls xij
i,j,k,l,r,s=1 i,j,k,l,r,s=1
n n
X
ik X
= x Akj Bjs xlr Brs Asj
xis xlj
i,j,k,s=1 j,l,r,s=1
n n
X
ik X
= x (Akj Bjs Bkj Ajs ) is = xik [A, B]ks is .
x x
i,j,k,s=1 i,k,s=1
In conclusione,
n
X
[X, Y ]I = [A, B]is
xis I
i,s=1
e TI (GL(n, R)) `e isomorfo, come algebra di Lie, a gl(n, R).
10 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie
Esercizi.
1.2.1 Siano G un gruppo di Lie e : G G un diffeomorfismo. Dato
un campo vettoriale X su G, si definisca il campo vettoriale X nel
modo seguente
( X)b = |1 (b) X1 (b) , per ogni b G.
a) Provare che X `e invariante a sinistra se e solo se (La ) X = X, per
ogni a G.
b) Verificare che se X e Y sono campi vettoriali su G, allora [X, Y ] =
[ X, Y ].
1.2.2 Dimostrare che, a meno di isomorfismi, esistono solo due algebre di
Lie, reali di dimensione due. Pi`
u precisamente, data unalgebra di Lie
reale g di dimensione due, provare che o g `e abeliana (il bracket`e
identicamente nullo) oppure g `e isomorfa alla seguente sottoalgebra di
gl(2, R)
a b
h= , a, b R .
0 a
Capitolo 1 Gruppi e algebre di Lie, 11
Dimostrazione.
(1) Fissiamo t R. Allora (s) = X (t + s) `e una curva integrale di X
passante per (0) = X (t). Dato che anche e(s) = X (t)X (s) `e una
curva integrale di X passante per e(0) = X (t)X (0) = X (t), dallu-
nicit`a delle soluzioni di un sistema di equazioni differenziali ordinarie,
assegnate le condizioni iniziali, si pu`o concludere che (s) =
e(s).
(2) Si prova in modo analogo in quanto (s) = X (ts) e (s) = tX (s) sono
curve integrali di tX passanti per e.
` sufficiente verificare che
(3) E
d
(aX (t)) = (La ) X (t) X (t) = (La ) X (t) XX (t) = XaX (t) .
dt t
Teorema 1.3.2.
(1) La serie eX converge assolutamente per ogni X gl(n, R). La conver-
genza `e uniforme sui sottoinsiemi compatti di gl(n, R).
(2) La funzione gl(n, R) gl(n, R), X 7 eX , `e analitica.
(3) Se X, Y gl(n, R) e XY = Y X, allora eX+Y = eX eY .
(4) eX GL(n, R), per ogni X gl(n, R).
(5) det(eX ) = etr X , per ogni X gl(n, R) (tr X `e la traccia della matrice
X).
(6) Se X gl(n, R), X (t) = etX .
Dimostrazione.
(1) Sia X = (Xij ) gl(n, R). Posto = sup1i,jn |Xij |, si prova per
induzione che
|(X k )ij | (n)k , k N,
da cui segue la tesi.
(2) Poich`e la convergenza `e uniforme sui sottoinsiemi compatti di gl(n, R) e
le somme parziali sono polinomi nelle variabili Xij , si ha che la funzione
X 7 eX `e analitica.
(3) Se X, Y gl(n, R) e XY = Y X, si prova per induzione che
m
(X + Y )m X X r Y mr
= .
m! r! (m r)!
r=0
Osservazioni.
1) La funzione analitica
e : gl(n, R) GL(n, R), X 7 eX ,
si dice applicazione esponenziale per le matrici.
2) Se V `e uno spazio vettoriale di dimensione finita (reale o complesso), si
definisce in modo del tutto analogo unapplicazione esponenziale
X 1 k
f
e : gl(V ) GL(V ), f
7 e = f ,
k!
k=0
per la quale valgono le stesse propriet`a del Teorema 1.3.2.
Sia ora G un gruppo di Lie con algebra di Lie g. Tenuto conto della (6)
del Teorema 1.3.2, `e naturale introdurre la seguente
Definizione 1.3.3. Lapplicazione esponenziale di un gruppo di Lie
G `e la funzione
exp : g G, X 7 exp X = X (1),
dove X `e il sottogruppo ad un parametro generato da X.
Vale il
Teorema 1.3.4.
(1) exp(tX) = X (t), exp(t + s)X = (exp tX)(exp sX), per ogni X g e t,
s R.
(2) Lapplicazione exp : g G `e analitica.
14 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie
Esercizi.
1.3.1 a) Verificare che linsieme
0 a b
n = A gl(3, R) / A = 0 0 c , a, b, c R
0 0 0
` un ideale?
`e una sottoalgebra di gl(3, R). E
tA
b) Determinare e , per ogni A n, t R.
c) Verificare che n `e isomorfa (come algebra di Lie) alla somma semi-
diretta
2 0 t
R R, con (t) = , t R.
0 0
Dimostrazione.
(1) Se U `e simmetrico si controlla immediatamente che H `e un sottogruppo
di G. Inoltre [
U2 = aU
aU
`e un aperto perch`e ogni aU, a U , `e aperto. Ma se H `e aperto anche
[
K= aU
aU
/
`e aperto e, pertanto, H = G K `e chiuso.
(2) Sia W un intorno simmetrico di e contenuto in U . Allora
[
[
n
H= W Un G
n=1 n=1
e H `e contemporaneamente aperto e chiuso in G. Poich`e G `e connesso
si ha G = H = n.
S
n=1 U
Dimostrazione.
(1) Dato che ogni La `e un omeomorfismo, se a G0 , a1 G0 `e un connesso
che contiene e. Quindi
a1 G0 G0
e, pertanto, G0 `e un sottogruppo. Analogamente, se x G, x1 G0 x `e
un connesso che contiene lelemento neutro e da cui
x1 G0 x G0 ,
20 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie
0
cio`e G0 `e normale in G. Infine, se G0 `e connesso anche G `e connesso,
0 0
dove G indica la chiusura di G0 in G. Ci`o implica che G0 = G `e
chiuso.
(2) Se a G, aG0 `e un connesso che contiene a. Sia C(a) la componente
connessa di a. Allora aG0 C(a). Anche a1 C(a) `e connesso e contiene
e, quindi
a1 C(a) G0 ,
ossia
C(a) aG0 ,
da cui la tesi.
(3) Indichiamo con : G G/G0 la proiezione canonica. Introdotta in
G/G0 la topologia quoziente, si ha che `e una funzione aperta e quindi,
se U `e un intorno aperto dellelemento neutro e, (U ) `e un intorno aperto
di eG0 G/G0 . Se U `e connesso, U G0 e (U ) = {eG0 } `e un aperto.
Di conseguenza, G/G0 `e dotato della topologia discreta.
Tale relazione deve essere verificata per ogni X g, vale a dire per ogni
A gl(n, R). Quindi
n
X
ij (x)xim = mj (I) = costante,
i=1
da cui si deduce
n
X
ij (x) = hj (x1 )hi ,
h=1
dove si `e posto: hj = hj (I) = costante e (x1 )hi denota lelemento di
posto (h, i) nella matrice x1 , inversa di x GL(n, R). Pertanto
n
X
= hj (x1 )hi dxij
i,j,h=1
che individuano la base duale di g, rispetto alla base dei campi invarianti a
sinistra data da
n
X
Xij = xmi mj , i, j = 1, . . . , n.
x
m=1
Le ckij
si dicono costanti di struttura dellalgebra di Lie g e verificano le
seguenti relazioni:
i) ckij = ckji ,
n
X
cm k m k m k
ii) ij cmh + cjh cmi + chi cmj = 0, (identit`a di Jacobi).
m=1
precedente si riduce a
2d(X, Y ) = ([X, Y ]).
Quindi, se ( 1 , . . . , n ) `e la base duale di (E1 , . . . , En ), si ha
n
X
2d k (Ei , Ej ) = k ([Ei , Ej ]) = clij k (El ) = ckij ,
l=1
Identificando adX con la sua matrice rispetto alla base (E1 , . . . , En ), si pu`
o
anche scrivere
X 1
= ( adX )m1 .
m!
m=1
Pn
Dimostrazione. Poich`e xi (exp tX) = tai , dove X = i
i=1 a Ei , si ha
n
X
Xexp tX = ai ,
xi exp tX
i=1
dove
(xk )(t, a1 , . . . , an ) = tak
e
d(xk ) = ak dt + tdak .
Pn
Inoltre, detto a = exp t k=1 ak Ek il corrispondente punto di G, si ha
Xn Xn Xn Xn
ki ((t, a1 , . . . , an ))ak = ki (a)ak = ki (a) k aj Ej
k=1 k=1 k=1 j=1
n
!
X
= i a ak Ek = ai
k=1
e, pertanto,
n
X
e i = ai dt dai +
t(ki )dak .
k=1
Daltra parte
n n
1 X i j k X
i =
de e e
cjk = cilm al em j
j dtda +. . . (termini senza dt).
2
j,k=1 l,m,j=1
Uguagliando le ultime due espressioni, si ricava
n
eij X
= ji al cilm em
j
t
m,l=1
eij (0) = 0.
n
X
(La ) b = i (ab)d(xi La ) b
i=1
n
(xi La 1 )
dxjb
X
= (i La 1 ) (b)
xj (b)
i,j=1
X n
= (j 1 ) (b) dxj b ,
j=1
26 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie
in quanto (La ) = .
In particolare, se 1 n
i
Pn( , .i. . , j ) `e una base delle 1forme invarianti a
sinistra, posto = j=1 j dx , i = 1, . . . , n, si trova
n
X (xk La 1 )
(ki La 1 ) = ji 1 .
xj
k=1
Definite le funzioni Aij = ji 1 , si ha che Aij (0) = ji e, quindi, la matrice
delle funzioni A = (Aij ) `e invertibile in un intorno di O Rn . Da ci`o si
deduce il teorema.
1 = 0 1 0 .
0 0 1
Dunque
1 21 F 3 (x) 12 F 2 (x)
A1 (F (x))A(x) = 0 1 0 .
0 0 1
Capitolo 1 Gruppi e algebre di Lie, 27
x2 (ab) = a2 + b2
x3 (ab) = a3 + b3 .
Esercizio.
1.5.1 Si consideri il gruppo di Lie G = R3 dotato delloperazione cos`
definita:
1
(a, b, c) (a0 , b0 , c0 ) = (a + a0 + (bc0 b0 c), b + b0 , c + c0 ).
2
Provare che G `e isomorfo al gruppo di Heisenberg He.
1.5.2 Verificare che se (1 , . . . n ) sono le forme di MaurerCartan, le con-
dizioni d2 (i ) = 0, i = 1, . . . , n, equivalgono alle equazioni di Jacobi.
28 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie
Esempi.
(1) f : R R2 , t 7 (2 cos(t 2 ), sin 2(t 2 )) `e unimmersione non
iniettiva. f (R) in questo caso `e la figura otto.
Esempi.
(1) f : Rn R, (x1 , .., xn ) 7 ni=1 (xi )2 , ha rango 1 in ogni punto di
P
f 1 (1). Quindi S n1 = f 1 (1) `e una sottovariet`a regolare di dimensione
n 1.
2
(2) f : R3 R, (x1 , x2 , x3 ) 7 a ((x1 )2 + (x2 )2 )1/2 + (x3 )2 , a > 0,
f ha rango 1 in ogni punto di f 1 (b2 ), per ogni b tale che a > b > 0.
f 1 (b2 ) `e il toro di R3 .
Esempio.
Sia T 2 = S 1 S 1 il toro bidimensionale. Poich`e S 1 ' SO(2) (cfr. 1.1),
si pu`o identificare T 2 con il seguente insieme di matrici
cos 1 sin 1 0 0
sin 1 cos 1 0 0
T2 =
, , R .
0 0 cos 2 sin 2 1 2
0 0 sin 2 cos 2
Si prova che:
(1) T 2 `e un sottogruppo di Lie di GL(4, R);
(2) per ogni , Z, H, `e un sottogruppo di Lie di T 2 ;
(3) se / `e razionale, H, `e una curva chiusa su T 2 e, quindi, una sotto-
variet`a regolare di T 2 ;
(4) se / `e irrazionale, H, `e una curva densa in T 2 e, quindi, H, non
ha la topologia indotta.
Esempi.
(1) G = GL(n, R), H = SL(n, R) = {a GL(n, R) / det a = 1}. Si verifi-
ca facilmente che SL(n, R) `e un sottogruppo di GL(n, R) detto grup-
po speciale lineare. Poich`e SL(n, R) = det1 (1), esso `e chiuso in
GL(n, R) e, quindi, per il Teorema 1.6.7 `e un sottogruppo di Lie di
GL(n, R).
(2) Si pu`o trovare lo stesso risultato usando il Teorema 1.6.2. Consideriamo
la funzione
f : GL(n, R) R = R {0} = GL(1, R), a 7 det a.
f `e un omomorfismo analitico suriettivo. Verifichiamo che il rango di
f `e costante su tutto GL(n, R). Fissiamo a GL(n, R) e poniamo
= det a GL(1, R) = R . Per ogni x GL(n, R), si ha
f (x) = det x = (det a)(det a1 x) = (L f La1 )(x).
Quindi
(f )x = (L ) det(a1 x) (f )a1 x (La1 ) x .
Dato che (L ) det(a1 x) e (La1 ) x sono isomorfismi, si ha
rg(f )x = rg(f )a1 x .
32 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie
Derivando rispetto a t, si ha
AetA [X, Y ] = AetA X, etA Y + etA X, AetA Y .
per ogni X, Y g e t R.
Dimostrazione.
(1) ker `e un sottogruppo normale e chiuso di G; allora, per il Teore-
ma 1.6.7, `e un sottogruppo di Lie di G. Inoltre, X h se e solo se
expG (tX) H, per ogni t R, ossia se e solo se [expG (tX)] = e0 ,
elemento neutro di G0 . Ma
0
[expG (tX)] = expG [t (X)] = e0 , t R,
se e solo se (X) = 0 g0 .
Quindi h = ker .
(2) Sia K lunico sottogruppo di Lie connesso di G0 la cui algebra di Lie `e
kn= im (cfr. Teoremao 1.6.5). Si `e visto che K `e generato dallinsieme
G0
exp (X), X g . Per ipotesi, G `e connesso e, quindi, `e generato
da elementi del tipo expG X, X g. Di conseguenza, (G) sar`a generato
da elementi del tipo
0
(expG X) = expG (X), X g.
Poich`e K e (G) sono gruppi connessi aventi gli stessi generatori, si pu`o
concludere che K = (G).
Esercizi.
1.6.1 Si identifichi Cn con lo spazio vettoriale reale R2n mediante lisomor-
fismo R-lineare : Cn R2n , definito da:
(z 1 , . . . , z n ) = (Re(z 1 ), . . . , Re(z n ), Im(z 1 ), . . . , Im(z n )).
a) Verificare che si estende ad un monomorfismo di algebre di Lie
: M(n, C) M(2n, R)
A B
A + iB 7
B A
detto rappresentazione reale di M(n, C) (M(n, K) `e lo spazio vet-
toriale delle matrici quadrate di ordine n ad elementi nel corpo
K).
Capitolo 1 Gruppi e algebre di Lie, 35
Hn
A / Hn
(A)
C2n / C2n
d) Posto
Sp(n, C) = {a GL(2n, C) / t aJa = J},
verificare che (Sp(n))
e = Sp(n, C) U (2n) e che
e : Sp(n) Sp(n, C) U (2n)
`e un isomorfismo di gruppi di Lie.
1.6.7 Sia q Sp(1) = S 3 un quaternione unitario.
a) Verificare che lapplicazione
A(q) : H H, x 7 qxq 1
`e una isometria di H (identificato con con lo spazio vettoriale reale
R4 , dotato del prodotto scalare standard).
b) Posto H = R R3 , dove R = L(1) e R3 = L(i, j, k), verificare
che A(q) lascia fisso R e induce una isometria di R3 in s`e, cio`e
A(q) 3 O(3).
R
c) Provare che A : Sp(1) SO(3) `e un omomorfismo suriettivo di
gruppi tale che ker A = {I, I}. Quindi
Sp(1)/{I, I} ' SO(3)
e Sp(1) `e il rivestimento universale di SO(3) (cfr. lAppendice C).
1.6.8 Sia F : S 3 S 3 gl(H) lapplicazione definita nel modo seguente:
se p, q S 3 (considerato come gruppo dei quaternioni di norma 1),
allora
F (p, q) : H H, w 7 pwq 1 .
Si verifichi che:
i) F (p, q) SO(4), per ogni p, q S 3 .
ii) F `e un omomorfismo continuo.
iii) ker F = {(1, 1), (1, 1)}.
iv) Lapplicazione F : S 3 S 3 SO(4) `e suriettiva.
38 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie
Corollario 1.7.2.
0
se n = 1
1 (GL(n, R)) = Z se n = 2
se n > 2.
Z2
Esercizi.
1.7.1 Sia p : Spin(n) SO(n) il rivestimento universale di SO(n), per
n 3. Esiste una funzione continua g : SO(n) Spin(n) tale che
p g = id?
Capitolo 1 Gruppi e algebre di Lie, 41
Per provare che Ad `e analitica basta verificare che le funzioni aji (a) sono
G. Si pu`o allora supporre che a = exp X,
analitiche in un intorno di e P
per un certo X g. Se X = ni=1 ai Ei , ai R, si ha xi (a) = ai . Poniamo
bi = exp Ei . Allora
Xn
Ia bi = Ia (exp Ei ) = exp((Ia ) Ei ) = exp( aji (a)Ej ),
j=1
(cjhi
sono le costanti di struttura) da cui si vede che le funzioni aji dipendono
analiticamente dalle coordinate canoniche di a.
Teorema 1.8.3.
(1) Ad |e = ad (e: elemento neutro di G),
(2) Ad(expG X) = eadX , per ogni X g.
g ad / gl(g)
expG expGL(g)
Ad /
G GL(g)
Dimostrazione.
(1) Sia H normale in G. Per ogni a G, se X h, si ha:
a exp tXa1 = exp tAd(a)X H, t R.
Dal Teorema 1.6.8 si deduce che Ad(a)X h. Fissato un Y g, posto
a = exp tY , tenuto conto del Teorema 1.8.3, si ha:
Ad(exp tY )X = et adY (X) h, t R.
Di conseguenza
d t adY
[Y, X] = e (X) t=0 h,
dt
ossia: [h, g] h.
(2) Consideriamo due elementi a G, h H e supponiamo, per il momento,
che a = exp Y , h = exp X con Y g e X h. Dato che h `e un ideale,
(adY )n (X) h, per ogni n N e quindi:
Ad(exp Y )X = eadY (X) h,
da cui si ricava che
aha1 = (exp Y )(exp X)(exp Y )1 = exp Ad(exp Y )(X) H.
Esercizi.
1.8.1 Sia G un gruppo di Lie connesso e semplicemente connesso. Provare
che ogni sottogruppo di Lie di G normale e connesso `e necessariamente
chiuso.
1.8.2 Sia G = CCR il gruppo di Lie reale di dimensione 5 con il prodotto
definito da
(c1 , c2 , r)(c01 , c02 , r0 ) = (c1 + e2ir c01 , c2 + e2ihr c02 , r + r0 ),
dove h `e un numero irrazionale fissato e c1 , c2 , c01 , c02 C, r, r0 R.
Siano s, t R. Poniamo
s,t : G G
(c1 , c2 , r) 7 (e2is c1 , e2it c2 , r).
(a) Provare che s,t `e un isomorfismo analitico.
(b) Se t = hs+hn, con n Z, s,t coincide con lautomorfismo interno
I((0, 0, s + n)).
(c) Sia g lalgebra di Lie di G. Poniamo As,t = (s,t ) Aut(g).
Provare che se sn s0 , tn t0 , allora Asn ,tn As0 ,t0 in Aut(g).
(d) Verificare che A0, 1
/ Int(g). Dedurre dal punto (c) che Int(g)
3
non `e chiuso in Aut(g).
46 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie
ossia
ad(X) = adX 1 .
Dunque
B((X), (Y )) = tr(ad(X) ad(Y ) )
= tr( adX 1 adY 1 )
= tr( adX adY 1 )
= tr( 1 adX adY )
= tr(adX adY ) = B(X, Y ).
Capitolo 1 Gruppi e algebre di Lie, 47
Proprieta ` 1.9.3.
(1) Se g `e semisemplice, z(g) = {0}.
(2) Sia h un ideale di unalgebra di Lie semisemplice g. Allora anche h e
h sono ideali semisemplici e g = h h (somma diretta di algebre di
Lie).
Proprieta ` 1.9.5.
(1) Se g `e semisemplice ogni derivazione di g `e interna, ossia
ad(g) = Der(g).
(2) Int(g) = Aut(g)0 , se g `e semisemplice.
Dimostrazione.
(1) Poich`e g `e semisemplice, z(g) = ker(ad) = {0} e g `e isomorfa ad ad(g),
cio`e ad(g) `e semisemplice. Sia D Der(g), allora, se X g,
[D, adX ] = D adX adX D = adD(X) ad(g),
ossia ad(g) `e un ideale di Der(g). Per la Propriet`a 1.9.1, ad(g) `e un
ideale di Der(g) e, quindi, anche ad(g) ad(g) `e un ideale di Der(g).
Dato che ad(g) `e semisemplice, si ha che ad(g)ad(g) = {0} (Propriet`a
1.9.3).
Sia ora D ad(g) . Per ogni X g si ha
adD(X) = [D, adX ] ad(g) ad(g) ,
ossia adD(X) = 0. Quindi D(X) ker(ad) = z(g), per ogni X g. Ma
z(g) = {0}, cio`e D(X) = 0, per ogni X g. In conclusione, D = 0,
ad(g) = {0} e
ad(g) = Der(g).
(2) Basta ricordare che Int(g) e Aut(g) hanno la stessa algebra di Lie.
An : sl(n + 1, C),
SL(n + 1, C) su(n + 1) SU (n + 1)
n1
Bn : so(2n + 1, C),
SO(2n + 1, C) so(2n + 1) SO(2n + 1)
n2
Cn : sp(n, C),
Sp(n, C) sp(n) Sp(n)
n3
Dn : so(2n, C),
SO(2n, C) so(2n) SO(2n)
n4
g2 GC2 G2
f4 F4C F4
e6 E6C E6
e7 E7C E7
e8 E8C E8
Si ottiene che
. . . Dn g . . . D2 g D1 g g
e ogni Dn g `e un ideale di Dn+1 g.
Definizione 1.9.7. Unalgebra di Lie g `e risolubile se esiste un intero
n tale che Dn g = {0}.
Capitolo 1 Gruppi e algebre di Lie, 51
`e risolubile.
g2 =[g, g1 ] = [t2 , D1 t2 ] = g1
e, quindi, g1 = g2 = 6= {0}, ossia t2 `e risolubile ma non `e nilpotente.
Invece, lalgebra di Lie delle matrici strettamente triangolari superiori
0 a12 . . . a1n
0 0 . . . . . .
n= , aij R
0 0 0 an1n
0 0 0 0
`e nilpotente.
52 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie
Si noti che, nel teorema precedente, la somma non `e diretta rispetto alle
algebre di Lie. Per`o g = r s, dove (X) = adX , X s.
Esercizi.
1.9.1 (a) Considerata la seguente base di sl(2, R)
0 1 1 0 0 0
A= , B= , C= ,
0 0 0 1 1 0
calcolare la matrice della forma di Killing e verificare che sl(2, R)
`e semisemplice.
(b) Provare che sl(2, R) `e semplice (usare la base precedente per di-
mostrare che se h 6= {o} `e un ideale allora h = sl(2, R)).
Capitolo 1 Gruppi e algebre di Lie, 53
1) 1 2 3 6= 0;
2) 1 2 6= 0, 3 = 0;
3) 1 6= 0, 2 = 3 = 0;
4) 1 = 2 = 3 = 0.
Osservazioni.
Si hanno, nei vari casi, le seguenti situazioni.
1) B `e non degenere, cio`e g `e semisemplice. Dato che dim g = 3, g `e semplice
(cfr. Esercizio 1.9.1).
2) Poich`e
[E2 , E3 ] = 1 E1 , [E3 , E1 ] = 2 E2 , [E1 , E2 ] = 0,
si ha
D1 g =L(E1 , E2 ),
D2 g ={0}
Gruppi di Lie
Segnatura di B Algebra di Lie Tipo
semplicemente connessi
++0 R2 R risolubile ] = R2 o R
E(2)
+0 R2 R risolubile E(1, 1) = R2 o R
+00 R2 R nilpotente He
000 R abeliana R3
Esercizi.
Capitolo 1 Gruppi e algebre di Lie, 59
Dal teorema precedente segue che, per classificare tutti i gruppi di Lie
risolubili di dimensione 4, `e sufficiente considerare i sottogruppi di dimen-
sione 3, risolubili, unimodulari, semplicemente connessi, e i loro gruppi di
automorfismi.
Pi`
u precisamente, facendo riferimento alla classificazione riportata nel
paragrafo precedente, si ha
Teorema 1.11.3. I gruppi di Lie risolubili, connessi e semplicemente
connessi, di dimensione 4 sono isomorfi ad uno dei gruppi seguenti:
] o R, con E(2)
(1) E(2) ] rivestimento universale del gruppo dei movimenti
rigidi del piano euclideo;
(2) E(1, 1) o R, con E(1, 1) gruppo dei movimenti rigidi del piano di
Minkowski;
(3) He o R, con He gruppo di Heisenberg;
(4) R3 o R.
CAPITOLO 2
2.1. Variet`
a Riemanniane ed isometrie
Osservazioni.
p
1) Se x Tp M , la norma del vettore x `e il numero reale kxk = gp (x, x).
61
62 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie
Tuttavia,
in certi casi `e pi`
u opportuno
usare
il riferimento coordinato
, , . . . , n dato che , = 0, in contrasto col fatto
x1 x2 x xi xj
che, in generale, [Ei , Ej ] 6= 0. Daltra parte, , ,... , ha
x1 x2 xn
lo svantaggio non essere quasi mai un riferimento ortonormale.
(7) Sia (M, g) una variet`a Riemanniana connessa. A partire dalla metri-
ca g `e possibile introdurre la nozione di distanza di due punti di M .
Considerata una curva su M
: [a, b] R M,
64 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie
Esercizio.
2.1.1 Si consideri la sfera S n (r) come sottovariet`a di Rn+1 . Si dia lespres-
sione in coordinate locali della metrica di S n (r), indotta dalla metrica
euclidea di Rn+1 .
Capitolo 2 Richiami di geometria Riemanniana 67
Esempi.
(1) Sia M = Rn . Dati i campi vettoriali X = ni=1 X i x
P Pn j
i, Y = j=1 Y xj ,
X i , Y j F(Rn ), lapplicazione definita da
n n
X
i X Y i
X Y = X(Y ) i = Xj j
x x xi
i=1 i,j=1
Dato che
n
X
X = X i ,
xj xi x
j
i=1
il campo vettoriale X Y |U `e noto quando sono noti i campi
xj
. Posto
xi
n
X
j
= kij k ,
xi x x
k=1
Osservazioni.
(1) T ed R sono campi tensoriali per i quali valgono le seguenti propriet`a di
antisimmetria
T (X, Y ) = T (Y, X), RXY Z = RY X Z,
per ogni X, Y, Z X(M ).
(2) Il segno della curvatura nella Definizione 2.2.2 `e quello adottato da J.
Milnor ([19]) ed `e opposto a quello scelto da S. Kobayashi e K. Nomizu
([17]).
Osservazioni.
(1) Se `e un campo tensoriale di tipo (0, k), `e un campo tensoriale di
tipo (0, k+1).
(2) Se A `e un campo tensoriale di tipo (1, k), A `e un campo tensoriale di
tipo (1, k+1).
Osservazioni.
(1) I simboli di Christoffel di una connessione di Levi Civita verificano la
condizione
kij = kji
in quanto la torsione `e nulla.
Mediante la relazione (*), `e possibile esprimere i simboli di Christof-
fel in funzione delle componenti locali della metrica
n
X
l 1 gjk gki gij
ij glk = + .
2 xi xj xk
l=1
Capitolo 2 Richiami di geometria Riemanniana 71
Esercizi.
2.2.1 Siano (U, x1 , . . . , xn ) e (V, y 1 , . . . , y n ) due carte locali, ad intersezione
non vuota, di un atlante di una variet`a differenziabile M . Si determini
la relazione intercorrente tra le componenti locali di una connessione
lineare , definita su M , nei punti di U V .
2.2.2 Sia una connessione lineare su una variet`a differenziabile M .
(1) Verificare che la torsione T di `e un campo tensoriale di tipo
(1, 2), antisimmetrico.
(2) Verificare che la curvatura R di `e un campo tensoriale di tipo
(1, 3), antisimmetrico rispetto ai primi due argomenti.
2.2.3 Sia un campo tensoriale di tipo (0, k) definito su di una variet`a
differenziabile M e sia una connessione lineare su M . Si provi che
`e un campo tensoriale di tipo (0, k + 1). Si verifichi che, nel caso
di un campo tensoriale A di tipo (1, k), A `e un campo tensoriale di
tipo (1, k + 1).
2.2.4 Si completi la dimostrazione del Teorema 2.2.4.
72 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie
Osservazioni.
(1) Il tensore di curvatura R della connessione di Levi Civita `e invariante
per isometrie, vale a dire
f (RXY Z) = Rf Xf Y f Z,
per ogni X, Y, Z X (M ) e per ogni isometria f di (M, g). Se M ha
dimensione 2, questo risultato `e noto come Teorema Egregium di Gauss.
(2) Le derivate covarianti successive m R del tensore di curvatura sono
anchesse invarianti per isometrie.
(3) Il fatto che R sia un campo tensoriale implica che R individua un tensore
su ogni spazio tangente Tp M, p M . Infatti, se x, y, z, w Tp M , posto
Rxyzw = (RXY ZW )p ,
dove X, Y, Z, W X (M ) sono campi qualsiasi tali che Xp = x, Yp = y,
Zp = z, Wp = w, si controlla che il valore di Rxyzw non dipende dalla
scelta dei campi X, Y, Z, W .
Osservazioni.
(1) Per la disuguglianza di CauchySchwartz, il denominatore di Kxy non `e
mai nullo. Questo non `e pi` u vero per le metriche pseudoRiemanniane.
In tal caso, nella definizione di curvatura sezionale si considerano solo
basi per le quali il denominatore non `e nullo.
(2) La curvatura sezionale non dipende dalla base scelta. Infatti, se `e un
piano vettoriale di Tp M e se (x, y) e (u, v) sono due basi qualsiasi di ,
allora
Kxy = Kuv
(cfr. Esercizio 2.3.3). Si noti che se (x, y) `e una base ortonormale di ,
allora Kxy = Rxyxy .
(3) La curvatura sezionale determina completamente il tensore di curvatura
Riemanniano. Pi` u precisamente, posto K(X, Y ) = RXY XY , si ha
1
RXY ZW = [K(X + Z, Y + W ) K(X + W, Y + Z)
6
K(X, Y + W ) K(Z, Y + W ) K(Y, X + Z)
+ K(X, Y + Z) K(W, X + Z) + K(W, Y + Z)
+ K(Y, X + W ) + K(Z, X + W ) + K(Y, Z)
+ K(X, W ) K(Y, W ) K(X, Z)],
per ogni X, Y, Z, W X(M ). Si noti che, conosciuto il valore della
curvatura sezionale K in ogni punto di M , allora `e noto K(X, Y ), per
ogni X, Y X(M ).
Osservazioni.
(1) Non `e difficile verificare che le definizioni di e non dipendono dal
riferimento ortonormale locale.
(2) La curvatura di Ricci `e un campo tensoriale di tipo (0, 2) simmetrico,
vale a dire
(X, Y ) = (Y, X), X, Y X (M ).
La curvatura scalare `e una funzione differenziabile a valori reali, ossia
F(M ).
74 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie
Esempi.
1) Se g `e una qualsiasi metrica su Rn tale che g x
i , xj sia costante per
ogni i, j = 1, . . . , n (si ricordi che (x1 , . . . , xn ) `e un sistema di coordinate
gobali su Rn ), la curvatura Riemanniana di g `e nulla.
2) La curvatura di una variet`a Riemanniana di dimensione 1 `e sempre
identicamente nulla.
3) Se M `e una variet`a Riemanniana di dimensione 2, in ogni punto p M vi
`e una sola curvatura sezionale, che coincide con la curvatura Gaussiana
nel caso delle superfici di R3 . Pi` u precisamente, si pu`o pensare alla curva-
tura sezionale come ad una funzione K : M R, p 7 K(p) = Ruvuv ,
dove (u, v) `e una base ortonormale di Tp M . Determiniamo lespressione
Rxyzw con x, y, z, w Tp M . Posto
x = au + bv, y = cu + dv, z = eu + f v, w = gu + hv,
con a, b, c, d, e, f, g, h R, si ha
Rxyzw = (ad bc)(eh f g)K(p)
= [(ae + bf )(cg + dh) (ag + bh)(ce + df )]K(p)
= K(p)[g(x, z)g(y, w) g(x, w)g(y, z)],
ossia, in termini di campi vettoriali
RXY ZW = K[g(X, Z)g(Y, W ) g(X, W )g(Y, Z)],
per ogni X, Y, Z, W X (M ). Si noti che la curvatura sezionale determina
completamente la curvatura, come `e gi`a stato osservato in precedenza.
Osservazioni.
(A) Le variet`a Riemanniane (M, g) a curvatura sezionale costante K,
connesse, semplicemente connesse e complete (nel senso che M `e uno spazio
metrico completo rispetto alla distanza indotta da g), sono classificate in tre
classi. Pi`
u precisamente:
Capitolo 2 Richiami di geometria Riemanniana 75
Osservazione. Si pu`o provare ([17] vol. I, pag. 293) che se una variet`a
Riemanniana (M, g) ha dimensione 3 ed `e di Einstein allora `e a curvatura
sezionale costante. Infatti, si dimostra che
RXY ZW = g(X, Z)(Y, W ) + g(Y, W )(X, Z) g(X, W )(Y, Z)
g(Y, Z)(X, W ) {g(X, Z)g(Y, W ) g(X, W )g(Y, Z)}
2
e, quindi, il tensore di Ricci determina completamente la curvatura. Per-
tanto, la ricerca delle variet`a di Einstein diventa interessante solo quando la
dimensione `e almeno 4.
Esercizi.
2.3.1 Dimostrare la Propriet`a 2.3.2.
2.3.2 Siano il tensore di Ricci e la curvatura scalare di una variet`a
Riemanniana (M, g). Si provi che
(i) `e un campo tensoriale di tipo (0, 2) simmetrico;
(ii) le definizioni di e non dipendono dalla scelta del riferimento
ortonormale locale.
2.3.3 Dimostrare laffermazione contenuta nellosservazione (2) di pag. 73.
2.3.4 Siano (M1 , g1 ) e (M2 , g2 ) due variet`a Riemanniane. Considerata la
variet`a M = M1 M2 dotata della metrica prodotto g = g1 g2 (cfr.
lesempio (2) di pag. 65), determinare la relazione che intercorre tra la
connessione di Levi Civita di g e le connessioni di Levi Civita di g1 e g2 .
Trovare le analoghe relazioni tra i tensori di curvatura Riemanniani,
le curvature di Ricci e le curvature scalari.
Capitolo 2 Richiami di geometria Riemanniana 77
si deduce a = a e ai = 0.
kij sono le componenti locali di rispetto al riferimento scelto (le kij non
sono, in generale, simmetriche rispetto agli indici inferiori), consideriamo le
1forme
X n
ji = ikj k , i, j = 1, . . . , n.
k=1
Si noti che, per ogni campo vettoriale X X (U ),
Xn
i
j (X) = ikj k (X) = i (X Ej ) = g(X Ej , Ei ).
k=1
Le ji
sono dette 1forme locali della connessione . E chiaro che le
i
j determinano completamente la connessione .
Capitolo 2 Richiami di geometria Riemanniana 79
Analogamente, si ottiene
1 1 1
d2 = u 2 .
r2
Allo scopo di determinare le 1forme di connessione, si ponga 21 = a1 +b2 .
Dalla prima equazione di struttura, si deduce
1
2 u2 2 1 = (a1 b2 ) 2
r
1
u1 1 2 = (a1 + b2 ) 1 ,
r2
da cui si ottiene
1 1
a = 2 u2 , b = 2 u1
r r
e quindi
1 1 1
21 = 2 u2 1 + 2 u1 2 = 2 (u1 2 u2 1 ).
r r r
Calcolato il differenziale di 21 , dalla seconda equazione di struttura si ricava
1
12 = 2 1 2 ,
r
da cui si vede che la curvatura Gaussiana di S 2 (r) vale proprio r12 , come ci
si aspettava.
Esercizi.
2.4.1 Dimostrare il Teorema 2.4.3.
2.4.2 Determinare la curvatura sezionale della metrica
dx2 + dy 2
ds2 = ,
y2
definita sul semipiano di Poincare
R2+ = {(x, y) R2 /y > 0}.
i) U (0) = p, U (0) = v;
ii) U `e massimale, ossia non `e la restrizione ad I di unaltra autopa-
rallela definita su unintervallo contenente propriamente I.
Definizione 2.5.4. Una variet` a Riemanniana (M, g) si dice comple-
ta se `e possibile estendere ogni geodetica : (a, b) R M ad una
applicazione : R M .
Osservazioni.
(1) Dalla definizione precedente segue che g `e invariante a sinistra se e solo
se
ga (Xa , Ya ) = ga ((La )|e Xe , (La )|e Ye )
= (La ) ge (Xe , Ye ) = ge (Xe , Ye ),
per ogni a G e per ogni X, Y g, algebra di Lie di G. In altri termini,
g `e invariante a sinistra se e solo se la funzione g(X, Y ) `e costante, per
ogni coppia di campi invarianti a sinistra X e Y .
(2) Per quanto si `e appena visto, non `e difficile provare che esiste una corri-
spondenza biunivoca tra linsieme delle metriche invarianti a sinistra su
G e linsieme dei prodotti scalari di g.
(3) Si possono definire, in modo ovvio, le metriche invarianti a destra: esse
hanno propriet`a del tutto speculari a quelle invarianti a sinistra.
Esempio. Consideriamo il gruppo di Heisenberg
1 x z
He = 0 1 y , x, y, z R GL(3, R),
0 0 1
83
84 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie
Osservazione. Il punto (6) del Teorema 3.1.5 mostra che ogni gruppo
di Lie, dotato di una metrica biinvariante, `e uno spazio localmente simme-
trico. Per una dettagliata trattazione di questa importante classe di variet`a
Riemanniane, si rinvia al testo di S. Helgason [13].
invariante a destra, si ha
Z Z
(f Ra1 ) = (f Ra1 ) = f (Ra )
G G
per ogni f FC (G) e a G. Dato che
Ra = Ra (La1 ) = (Ra La1 ) = (Ia1 ) ,
se X1 , X2 , . . . , Xn sono elementi di g, si trova
(Ia1 ) (X1 , X2 , . . . , Xn ) = ((Ia1 ) X1 , X2 , . . . , (Ia1 ) Xn )
= (Ad(a1 )X1 , Ad(a1 )X2 , . . . , Ad(a1 )Xn )
= (det Ad(a1 ))(X1 , X2 , . . . , Xn ),
dove det Ad(a1 ) > 0 se Ra conserva lorientamento e det Ad(a1 ) < 0 se
Ra inverte lorientamento. In conclusione
Z Z
(f Ra1 ) = f (Ra ) = f (det Ad(a1 ))
G G
Z
= (det Ad(a1 )) f = (det Ad(a1 ))(f ),
G
da cui la tesi.
Dimostrazione.
(1) Sia G un gruppo di Lie compatto. La funzione : G R+ , data
da a 7 | det(Ad(exp X))| (R+ `e pensato come gruppo moltiplicati-
vo), `e analitica ed `e anche un morfismo di gruppi, grazie al fatto che
Ad(ab) = Ad(a)Ad(b), a, b G (cfr. 1.8). Di conseguenza, (G) `e un
sottogruppo compatto di R+ , da cui (G) = {+1}.
(2) Se G `e semisemplice, la forma di Killing B `e non degenere ed `e inva-
riante rispetto agli automorfismi di g (Propriet`a 1.9.1). In particola-
re, identificando le varie applicazioni con le rispettive matrici, si trova
t Ad(a)BAd(a) = B, per ogni a G. Dato che detB 6= 0, si conclude
Osservazioni.
(1) Dato che le traslazioni sinistre sono isometrie, le geodetiche in un ge-
nerico punto di G coincidono con le traslate dei sottogruppi ad un
parametro.
(2) Se G `e compatto, i Teoremi 3.1.12 e 3.1.13 implicano che G `e completo
(cfr. Definizione 2.5.4). Questo risultato, peraltro gi`a noto, (cfr. Teore-
ma 2.5.5), pu`o essere esteso a tutti i gruppi di Lie, e questo sar`a provato
nel teorema seguente. Inoltre, se G `e anche connesso, lapplicazione
esponenziale `e suriettiva (cfr. pag. 15).
SL(2, R) + , 0 0 <0
E(2) 0 0 0, + = 0, < 0
E(1, 1) + , 0 0 <0
He + <0
Osservazioni.
1) Come `e gi`a stato ottenuto nellesempio del 3.1, ogni metrica invariante
a sinistra sul gruppo di Heisenberg He ha segnatura (+, , ).
2) Il gruppo dei movimenti rigidi del piano E(2), pur non essendo commu-
tativo, ammette una metrica invariante a sinistra piatta.
3) Il determinante della forma quadratica di Ricci, dato dal prodotto delle
curvature principali di Ricci (E1 , E1 ), (E2 , E2 ), (E3 , E3 ), `e sempre
non negativo. Se si annulla, almeno due curvature principali di Ricci
sono nulle.
D<0 + <0
D=0 + , 0 <0
D>0 + , 0 , <0
Esercizi.
3.2.1 Sia G un gruppo di Lie unimodulare di dimensione 3 dotato di una
metrica invariante a sinistra.
(1) Si ricavi lespressione () del tensore di Ricci data a pagina 93.
(2) Si studi, nei vari casi, la segnatura della forma quadratica associata
al tensore di Ricci.
(3) Si trovino, infine, i gruppi di Lie di dimensione 3 unimidulari che
ammettono metriche invarianti a sinistra a curvatura sezionale
costante.
3.2.2 Si ripeta lesercizio precedente nel caso di un gruppo di Lie G non
unimodulare.
98 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie
Osservazioni.
1) Si `e visto che = 14 B, dove `e la curvatura di Ricci relativa ad una
metrica biinvariante e B `e la forma di Killing (Teorema 3.1.5). Questa
propriet`a ed il Teorema 3.3.7 provano che, se un gruppo di Lie semi-
semplice ammette una metrica biinvariante, allora la forma di Killing `e
definita negativa.
2) Nel 3.2 abbiamo visto che la forma di Killing di SL(2, R) `e non definita.
Quindi SL(2, R), essendo un gruppo semplice, non ammette metriche
biinvarianti.
Capitolo 3 Geometria Riemanniana dei gruppi di Lie 101
sugli hi . Per il Teorema 3.3.8, ogni H fi `e compatto. Si noti che Ge non `e, in
generale, compatto anche se ogni H fi `e compatto.
Poniamo H = H1 Hq (per il Teorema di Tychonoff, H
e f f e `e compatto)
e consideriamo lomomorfismo analitico p1 : G e = Rm He Rm . Essendo
un sottogruppo discreto di G, si ha che p1 () = 1 `e un sottogruppo
e
discreto di Rm . Allora esiste un insieme di vettori linearmente indipendenti
{e1 , e2 . . . , ep } in 1 tale che
1 = {m1 e1 + + mp ep , mi Z}.
Si completi {e1 , . . . , ep } in modo tale che (a1 , . . . , amp , e1 , . . . , ep ) sia una
base di Rm . Considerati i sottospazi vettoriali V = L(e1 , e2 . . . , ep ) e W =
`
L(a1 , a2 . . . , amp ), si ha Ge = V W H e e G = (V W H) e . E
abbastanza facile mp
provare che opera banalmente su W = R e, quindi,
mp
G = R (V H) e . Resta solo da dimostrare che (V H) e `e
compatto. Si consideri il sottoinsieme compatto di V
K = {1 e1 + 2 e2 + + p ep 0 i 1, i = 1, . . . , p}
e si ponga K e = K H. e Non `e difficile verificare che K
e `e un compatto, la
cui orbita, rispetto allazione di , coincide con V H.
Esercizi.
3.3.1 Sia G = H o K il prodotto semidiretto di un sottogruppo H connesso
e normale e di un sottogruppo K. Supponiamo che H e K siano
dotati di metriche invarianti a sinistra tali che K operi su H mediante
isometrie. Dimostrare che la metrica prodotto su G `e invariante a
sinistra.
3.3.2 Determinare i valori delle curvature sezionali di O(n) e di U (n) (cfr.
Osservazione di pag. 102).
Capitolo 3 Geometria Riemanniana dei gruppi di Lie 105
Osservazione. Si noti che nel caso della dimensione 3, che solo SU (2) =
S3 ammette metriche Riemanniane con tensore di Ricci definito positivo (cfr.
3.2); infatti, per SU (2) risultano verificate le ipotesi del Teorema 3.4.1.
Il caso delle metriche con tensore di Ricci positivo o nullo `e stato risolto
da L. B`erard Bergery (per la dimostrazione si veda [2]).
Teorema 3.4.2. Un gruppo di Lie connesso ammette una metrica inva-
riante a sinistra con tensore di Ricci positivo o nullo se e solo se ammette
una metrica invariante a sinistra con curvatura sezionale positiva o nulla.
In un certo senso, il Lemma 3.3.6 pu`o essere invertito, almeno nel caso
dei gruppi di Lie nilpotenti.
dove K indica la curvatura sezionale. Dal Lemma 3.4.7, si deduce che, per
ogni campo invariante W h,
L L
KXW = g(SL(W ), W ) + g S(W ), W .
2
Se (E2 , . . . , En ) `e una base formata da autovettori di L, cio`e L(Ei ) =
i Ei , i = 2, . . . , n, un facile calcolo mostra che
KXEi = 2i ,
da cui
n
X
(X, X) = 2i = tr(S 2 ) 0.
i=2
Inoltre, (X, X) = 0 se e solo se S = 0 ossia se e solo se L = L , vale a
dire adX antisimmetrica.
i h
X
k / X f Y
Esercizi.
A.1 Si dimostri la Propriet`a A.1.
112 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie
A.2 Provare che RPn (rispettivamente CPn ) `e omeomorfo allo spazio di in-
collamento E n p RPn1 (rispettivamente E 2n p CPn1 ), dove p `e lap-
plicazione quoziente da S n1 in RPn1 (rispettivamente da S 2n1 in
CPn1 ).
APPENDICE B
113
114 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie
Esempi.
(1) S n1 `e un retratto di deformazione di Rn {0} (Esercizio B.4).
(2) S 1 {0} `e un retratto di deformazione dei cilindri S 1 R e S 1 I.
(3) La figura otto `e un retratto di deformazione del complementare di due
punti in R2 e del complementaren di un punto nel toro T 2 .
(4) S 1 `e un retratto di deformazione del nastro di Moebius.
(5) S 1 non `e un retratto di E 2 (Esercizio B.5).
Siano , : I X due cammini con gli stessi punti iniziali e finali (cio`e
(0) = (0) = x0 e (1) = (1) = x1 ).
Definizione B.5. Si dice che rel (0, 1) se esiste unomotopia con
estremi fissi tra e , cio`e se esiste unomotopia F : I I X di e
tale che
F {0}I = x0 , F {1}I = x1 .
(3) Sia 1 (X, x0 ) linsieme delle classi di equivalenza dei cappi centrati in
x0 , modulo la relazione di omotopia estremi fissi. Si pu`o provare che
1 (X, x0 ) `e un gruppo, detto gruppo fondamentale di X relativo al
punto base x0 .
(4) Se f : (X, x0 ) (Y, y0 ) `e una funzione continua di X in Y che manda
x0 in y0 , allora lapplicazione
1 f : 1 (X, x0 ) 1 (Y, y0 ), [] 7 [f ]
`e ben definita ed `e un morfismo di gruppi. Inoltre 1 `e un funtore, cio`e
1 (id) = id, 1 (g f ) = 1 g 1 f.
Appendice B Omotopia e gruppo fondamentale 115
Esempi.
(1) Il gruppo fondamentale di Rn `e banale.
(2) Il gruppo fondamentale di E n `e banale.
(3) Si vedr`a in seguito che il gruppo fondamentale di S 1 `e isomorfo a Z.
Intuitivamente, si pu`o pensare che il suo generatore sia il cappio un
giro.
(4) Il gruppo fondamentale di S n , per n 2, `e banale.
Si prova (ma non `e banale come potrebbe sembrare!) che uno spazio
topologico contrattile `e semplicemente connesso. Inoltre, si pu`o dimostrare
che il gruppo fondamentale di uno spazio topologico X dipende solo dal
tipo di omotopia di X. In altre parole, unequivalenza omotopica induce un
isomorfismo tra i gruppi di omotopia. In particolare, se A `e un retratto di
deformazione di X, A e X hanno gruppi fondamentali isomorfi.
Esempi.
(1) I complementari di un punto in Rn e in S n1 hanno lo stesso gruppo
fondamentale.
(2) Il nastro di Moebius e S 1 hanno lo stesso gruppo di omotopia. Esiste
una retrazione che manda il nastro di Moebius nel suo bordo?
Esempi.
(1) Come conseguenza del Teorema B.8 si ha che S n `e semplicemente con-
nesso per n 3. (Anche S 2 `e semplicemente connesso ma ci`o `e una
conseguenza del prossimo risultato).
(2) CPn `e semplicemente connesso.
116 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie
1 (i2 ) 1 (j1 )
1 (j2 )
1 (V ) / 1 X
Esercizi.
B.1 Sia G un gruppo topologico con prodotto ed elemento neutro e. Indica-
to con (G, e) linsieme dei cappi con punto base in e, se f, g (G, e)
si definisca il cappio prodotto f ~ g come
(f ~ g)(s) = f (s) g(s).
Si provi che:
i) ((G, e), ~) `e un gruppo.
ii) ~ induce una operazione ~ su 1 (G, e).
iii) Loperazione ~ e lusuale prodotto di classi di cappi su 1 (G, e)
coincidono (suggerimento: calcolare (f ce ) ~ (ce g), dove ce `e il
cappio costante in e).
iv) 1 (G, e) `e abeliano. (Suggerimento: definire una nuova operazione
su (G, e) tale che (f g)(s) = g(s) f (s)).
B.2 Provare che CPn `e semplicemente connesso.
B.3 Verificare che se X Rn `e un insieme convesso allora X `e contrattile.
B.4 Dimostrare che il complementare di un punto in Rn ha S n1 come
retratto di deformazione.
B.5 Provare che S 1 non `e un retratto di E 2 .
APPENDICE C
Rivestimenti
Osservazioni.
1) Se X `e una variet`a differenziabile, si vede facilmente che E ha ununica
struttura differenziabile per cui p `e una applicazione differenziabile (cfr.
[10]).
2) Un rivestimento `e un caso particolare di fibrato: infatti un rivestimento
`e un fibrato localmente triviale con fibra discreta. Il gruppo fondamen-
tale 1 (X) (cfr. lAppendice B) pu`o essere considerato come gruppo
strutturale del fibrato (pensato come gruppo di Lie discreto) e lo spazio
omogeneo 1 (X)/p 1 (E) `e la fibra. In questottica, i fibrati principali
sono dei particolari rivestimenti detti rivestimenti regolari (o di Galois).
Per maggiori dettagli si veda, a questo proposito, [24].
Esempi.
(1) I rivestimenti della circonferenza S 1 sono:
a) id : S 1 S 1 .
b) S 1 (spazio discreto).
Questi due primi esempi sono, in un certo senso, banali.
c) p : R S 1 , dove S 1 `e identificato con linsieme dei numeri complessi
di norma 1 (cfr. I.1) e p : x 7 e2ix .
d) pn : S 1 S 1 con pn : e2ix 7 e2inx , ed n `e numero naturale
fissato.
117
118 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie
(2) Per quanto riguarda i rivestimenti del toro, basta usare una propriet`a
generale in cui si afferma che il prodotto cartesiano di rivestimenti `e
ancora un rivestimento e utilizzare gli esempi precedenti.
(3) Un rivestimento di RPn `e dato da p : S n RPn , dove p `e lapplicazione
quoziente.
Esempio.
Si prenda in considerazione il precedente Esempio (1) di pag. 117, punti
c) e d). Nel caso del rivestimento pn , un cappio n giri di S 1 si solleva
ad un cappio, mentre un cappio k giri(k 6= n) si solleva soltanto ad un
cammino. Nel caso del rivestimento p nessun cappio si solleva ad un cappio.
Rivestimenti del tipo di p verranno chiamati universali; intuitivamente tali
rivestimenti slegano tutti i cappi.
Esercizi.
C.1 Dimostrare che CPn `e semplicemente connesso.
120 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie
[1] Abib O., Metriques invariantes `a gauche sur un groupe de Lie: sur une conjecture de
Milnor, Hiroshima Math. J. 12(1982), 245248.
[2] Berard Bergery L., Sur la courbure des metriques Riemanniennes invariantes des
groupes de Lie et des espaces homog`enes, 11(1978), Annales Sc. Ec. Norm. Sup.,
543576.
[3] Berard Bergery L., Les espaces homog`enes riemanniennes de dimension 4, expos`e III,
in: A.L.Besse Geometrie Riemannienne en Dimension 4, CedicFernand, Nathan,
Paris 1981.
[4] Besse A.L., Einstein Manifolds, Springer Verlag, Berlin 1980.
[5] Boothby W. M., An Introduction to Differentiable Manifolds and Riemannian
Geometry, Academic Press, New York 1986.
[6] Brickell F., Clark R.S., Differential Manifolds, an Introduction, Van Nostrand
Reinholds Company, London 1970.
[7] Cheeger J., Ebin D., Comparison Theorems in Riemannian Geometry, North Holland,
Amsterdam 1975.
[8] De Andres L.C., Fern andez M., Gray A., Mencia J.J., Compact manifolds with in-
definite Kahler metrics, in: Proceedings of the Sixth International Colloquium on
Differential Geometry, Santiago de Compostela 1988.
[9] Fulton W., Harris J., Representation Theory, Graduate Texts in Mathematics 129,
Springer Verlag, New York 1991.
[10] Godbillon C., Elements de Topologie Algebrique, Hermann, Paris 1971.
[11] Greenberg M., Harper J., Algebraic Topology: A First Course, Benjamin Cumming,
Reading, Massachusetts 1981.
[12] Hall B.C., Lie Groups, Lie Algebras, and Representations, Graduate Texts in
Mathematics 222, Springer Verlag, New York 2003.
[13] Helgason S., Differential Geometry, Lie groups and Symmetric Spaces, Academic
Press, New York 1978; ristampato da American Mathematical Society, Providence,
RI, 2001.
[14] Ishihara S., Homogeneous Riemannian spaces of four dimensions, J. of the Math.
Soc. of Japan 7(1955), 345370.
[15] Jensen G., Homogeneous Einstein spaces of dimension four, J. of Diff. Geometry
3(1969), 309349.
[16] Jensen G., The scalar curvature of left invariant Riemannian metrics, 1971 Indiana
Math. J. 20(1971), 11251143.
[17] Kobayashi S., Nomizu K. Foundations of Differential Geometry, Vol I, II, Interscience
Publishers, New York 1969.
[18] Milnor J., Morse Theory, Princeton Univ. Press, Princeton, New Jersey 1963.
[19] Milnor J., Curvature of left invariant metrics on Lie groups, Adv. in Math. 21(1976),
293329.
[20] Myers S. B., Steenrod N., The group of isometries of a Riemannian manifold, Ann.
of Math. 40(1939), 400416.
[21] Naimark M.A., Stern A.I., The Theory of Group Representations, Springer Verlag,
Berlin 1982. Versione italiana: Ed. Riuniti, Roma.
[22] Sagle A.A., Walde R.E., Introduction to Lie Groups and Lie Algebras, Academic
Press, New York 1973.
[23] Spivak M., A Compehensive Introduction to Differential Geometry, Vol I, V, Publish
or Perish, Berkeley 1979.
121
122 E. Abbena, S. Console, S. Garbiero Gruppi di Lie
[24] Steenrod N., The Topology of Fibre Bundles, Princeton Univ. Press, Princeton, New
Jersey 1951.
[25] Varadarajan V., Lie Groups, Lie Algebras and their Representations, Springer Verlag,
Berlin 1984.
[26] Wallach N.R., Compact homogeneous Riemannian manifolds with strictly positive
curvature, Ann. of Math. 96(1972), 277295.
[27] Warner F.W., Foundations of Differentiable Manifolds and Lie Groups, Springer
Verlag, Berlin 1983.