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ANALISI DEI DATI

Premessa

L’argomento che andiamo a sviluppare si può suddividere sostanzialmente in tre parti che sono:
1) Il procedimento della misura
2) Cenni sulla probabilità
3) Variabili casuali e variabili statistiche

I primi due temi sono introduttivi del terzo che sviluppa quella parte di statistica utile alle ragioni di
un corso di Topografia per Ingegneri.
L’applicazione della Statistica alle operazioni di misura non è certamente una procedura
immediatamente comprensibile, e diventa ostica nel momento in cui non ci si spiega il perché,
quindi prima di entrare nell’argomento vediamo di comprendere le ragioni della necessità o meno di
dover ricorrere a questi ragionamenti.
Il principio fondamentale cui fare riferimento è l’ordine di grandezza dell’errore che un ingegnere
può commettere nella misura e le conseguenze che ne possono scaturire, per chiarire tutto ciò
facciamo di seguito alcuni esempi:

Esempio n.1
Supponiamo di dover pavimentare la piazza in figura la cui area
è data da:
l2 π 
A=π ⋅ + l 2 =  + 1 ⋅ l 2 = 1.785 l 2
4 4 
Con le strumentazioni disponibili oggi la misura di l può avere incertezze relative oscillanti nel
seguente intervallo 10 −3 ÷ 10 −6 , conseguentemente l’errore sulla misura di l sarà 10 −1 m ÷ 10 −4 m .
Calcoliamo l’errore sull’area utilizzando la formula di propagazione dell’errore:
σ A ≅ 2 ⋅ l ⋅ 1,785 ⋅ [10 −3 ÷ 10 −6 ] = 0,35m 2 ÷ 35 ⋅ 10 −5 m 2
Praticamente il problema non sussiste, se non per mettere in luce che sarebbe inutile sprecare risorse
economiche per attingere precisioni molto spinte.

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Esempio n.2
Nel telaio in c.a. in figura è in corso un cedimento δ del vincolo B,
la sollecitazione che si verifica all’incastro della trave vale:
6 EJδ
M = = 225 ⋅ 10 4 ⋅ δ kgcm
l2
Se la misura δ è incerta di 1mm, l’incertezza su M è pari a:
σ M = 225 ⋅ 10 4 ⋅ 10 −1 = 225000 kgcm
Valore non compatibile con la sicurezza, pertanto la misura di δ
dovrà avvenire con un’incertezza non superiore allo 0,1 mm e conseguentemente il metodo e la
strumentazione da utilizzare dovrà assicurare questo valore.

In effetti l’ambito in cui si comprende abbastanza bene la necessità di operare statisticamente è


quello dei controlli.
Che cosa è un’ operazione di controllo?
E’ un’operazione topografica di alta precisione che fornisce la posizione di un punto nel tempo,
consentendo di pervenire al giudizio di stabilità di un’opera d’Ingegneria civile.
Per poter sviluppare un’operazione di controllo si deve quindi essere in grado di rilevare le
coordinate di un punto appartenente all’opera e stabilire se esse variano nel tempo

Per fissare le idee pensiamo ad un tratto di muro di sostegno che denuncia segni di instabilità e per
il quale si vuole sapere se si può ancora confidare sulle condizioni di sicurezza ovvero sia
necessario intervenire.
In questo caso si tratterà di controllare il valore delle coordinate dei punti Pi ad intervallo di tempo
compatibili con la sicurezza in generale e stabilire se esse nel tempo variano rispetto alla terna
XYZ.

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A causa delle incertezze delle misure i vari set di osservazione saranno comunque diversi e sarà
necessario stabilire l’intorno entro il quale le incertezze distribuiscono la posizione del punto.
In buona sostanza sarà necessario definire il volume attorno a Pi nel quale è probabile rilevare il
punto a causa di inevitabili scostamenti δx δy δz dovuti alle incertezze.

δz
Pi δy
δX

E ciò non è ancora sufficiente, perché bisognerà stabilire a priori, mediante una simulazione, l’entità
del volume compatibile con il pronunciamento sul grado di stabilità.
E’ comprensibile sin d’ora che la casualità che genera il volume d’incertezza può essere studiata
unicamente attraverso metodi stocastici che indicheranno all’Ingegnere la soluzione che ottimizza
costi e sicurezza.

Il procedimento di misura

La misura deriva da un procedimento empirico ed oggettivo, infatti si attua attraverso una


procedura che richiede un intervento sul mondo esterno, descrivibile con concetti e termini chiari
per tutti gli addetti al settore.
La misura topografica per essere tale non può esaurirsi in un codice numerico, perché necessita
di almeno tre qualificatori:
1) L’indicazione del misurando
2) L’unità di misura adeguata
3) La qualità della misura
Per quanto attiene il primo qualificatore è facilmente comprensibile che il dire
“La misura è 27.35”
Potrebbe essere inteso in più modi, per esempio:
“Il dislivello è 27.35”
“La distanza è 27.35”
“L’angolo è 27.35”
Ecco perché la indicazione del misurando è necessaria ad indirizzare chi opera.

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Il secondo qualificatore, vale a dire l’unità di misura, non solo specifica il tipo di oggetto che si
osserva ma ne migliora la descrizione.
Infatti non diremo mai che il cedimento di una pila risulta 3x10-6 km, diremo invece che la misura è
3 mm.
Il terzo qualificatore è quello più importante in quanto descrivendo la qualità totale della misura, ne
costituisce la garanzia.
Questo qualificatore prende generalmente il nome di Incertezza e riassume in sé il concetto relativo
di utilizzo della misura.
Dire che una misura è poco incerta o molto incerta non ha senso, in quanto manca il contesto in cui
la stessa deve essere utilizzata e l’incertezza è il nesso tra il problema che si affronta e la qualità di
misura con cui s’intende risolverlo.
Quale che sia l’operazione d’Ingegneria che s’intende sviluppare essa non potrà prescindere da un
progetto delle misure la cui qualità dovrà essere preventivamente studiata.
E siccome, in definitiva, il prodotto misura si vende e si compra, l’incertezza costituisce la garanzia
di qualità che fornisce chi l’ha prodotta.
Considerato che la qualità ha un costo si pone anche un problema di ottimizzazione, in quanto è
inutile conseguire incertezze molto più basse di quelle necessarie.
Esiste dunque un problema a priori del calcolo di un’incertezza (±σ) ed un problema a posteriori.
Ora mentre il secondo è ampiamente conosciuto sotto il profilo statistico, il primo si lega
all’Utilizzazione della misura.
Non si effettua una misura senza uno scopo, questo è il punto centrale per definire la qualità
necessaria.
Se la misura ha qualità inferiore a quella necessaria per lo scopo da raggiungere, la misura è
inutile; se la qualità è largamente superiore si saranno sprecate risorse inutili.
Lo scopo coincide il più delle volte con una decisione da prendere, per esempio:
“Un fabbricato manifesta segni di instabilità, si ritiene che superato un valore di rotazione ϕamm sarà
necessario intervenire”
Il problema è che non esiste la misura ϕamm bensì ϕ = ϕamm ± σ

--------------------------|-----------------------------|------------------------------|-------------
-σ ϕ amm +σ
|-----------------------------------------------------------|
Zona in cui c’è una valutazione da fare
da parte dell’utilizzatore

dove σ è l’incertezza della misura


Qual è l’ampiezza accettabile della zona di decisione ?

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La zona deve essere necessariamente costituita da una rotazione relativamente piccola rispetto al
valore di ϕamm , infatti se ϕamm é di 30” non avrebbe senso una σ pari a ± 15”, in quanto la zona di
decisione sarebbe troppo ampia rispetto alla delicatezza dell’intervento.

Se si opera con un’incertezza molto più piccola (σ= ± 2”÷3”) la scelta diventa significativa, infatti

la riduzione dell’intervallo di valutazione diminuisce di molto il margine di rischio.


Si comprende così che nel procedere a misurazione il passo prioritario è la scelta dell’incertezza
senza la quale l’intero procedimento non ha significato.
Qualunque altra scelta, sia essa di metodo sia essa di operatività, consegue al dimensionamento
dell’incertezza, la cui verifica a posteriori consente di stabilire se siamo rimasti nell’intervallo
risolutivo del sistema.

Cos’è l’incertezza

Nel definire la misura topografica abbiamo visto che il terzo qualificatore ha un legame
preminente con la misura stessa, talmente preminente da escludere risultati veri e indirizzarci verso
risultati affidabili.
Infatti non potendo prescindere, come vedremo, dalle interazioni tra strumento, operatore e
ambiente, l’interrogazione della realtà nel fornire una definizione numerica (angolo, distanza o
dislivello) ne darà comunque un valore affetto da Errore.
Esiste una divisione in classi di questo ente ed è la seguente:
- Errori grossolani
- Errori sistematici
- Errori accidentali
E’ noto che i primi sono veri e propri sbagli dovuti ad errata lettura o trascrizione o quanto altro,
mentre i sistematici hanno nelle medesime condizioni strumentali stesso valore e stesso segno.
In ultimo gli accidentali sono quelli che prescindono da qualunque considerazione
deterministica verificandosi per incontrollabili difetti strumentali o variazioni ambientali.
Quest’ultima classe di errori, caratterizzata da cambiamento di valore e segno non determinabili
pur persistendo le stesse condizioni, e quella che forma nel complesso il grado di affidabilità della
misura e quindi della sua incertezza.
La variabilità dei risultati nasce, come abbiamo detto, da una interazione non controllabile tra
strumento, operatore e condizioni ambientali.

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In effetti anche il modello interagisce con la causa precedente, in quanto l’approssimazione del
modello condiziona il risultato finale.
Infatti pensiamo per un esempio ad una misura banale e cioè quella della lunghezza dell’asse di
una trave che per modello consideriamo rettilinea, se però l’asse della trave ha nella realtà una
leggerissima curvatura, ecco che il modello ha introdotto una causa di errore che interagisce con le
altre.
L’affidabilità di una misura viene indicata associando al risultato uno fra i seguenti parametri:
1) L’incertezza, misurata dallo S.Q.M. ± σ
2) Tolleranza è l’ampiezza di un intervallo in cui tutti i valori della misura sono accettabili. In
assenza di errore sistematico della media si può assumere per |I/2| il valore |3σ|
3) Errore massimo atteso è la somma degli errori massimi componenti. L’errore massimo atteso è
un parametro deterministico.
4) Esattezza ((Accuracy) è lo scostamento di misura dal valore vero; in una singola misura è
rappresentato dall’errore massimo.
La necessità di abbinare al numero rappresentativo della grandezza uno dei quattro indicatori di
qualità (in genere il 1° o il 2°) deriva essenzialmente dalla circostanza che si presenta quando
ripetendo l’operazione di misura si ottengono risultati diversi. Tutto ciò implica l’impossibilità di
attribuire alla misura un valore univoco, nasce quindi la necessità di determinare un intervallo in cui
il risultato della misura sia accettabile.
Può sembrare paradossale, ma per gli strumenti più precisi aumenta l’impossibilità di correlare
numero e grandezza.
La diversità delle misure può emergere in due casi estremamente diversi:
- 1. Ripetizione della misura con lo stesso strumento
- 2. Misure con strumenti diversi.
Nel primo caso la variazione dei risultati è tanto più avvertita quanto più spinta è
l’approssimazione della misura, e cioè quanto maggiore è il numero delle cifre significative.
Nel secondo caso oltre a quanto avviene nel primo, cioè oltre alla variabilità intrinseca di ogni
strumento, si osserva una dispersione più o meno forte tra misure con strumenti diversi.
Se si prendono in considerazione strumenti ugualmente sensibili, con i quali si può esprimere lo
stesso numero di cifre significative, si osserverà un diverso modo di variare delle ultime cifre.
Si verifica infatti un’oscillazione intorno a valori centrali differenti da strumento a strumento.

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Perché variano le misure ?

L’operazione di misura coinvolge nello stesso ambiente tre elementi: lo strumento,


l’operatore, l’oggetto da misurare.
Più precisamente potremo dire che nell’ambito di condizioni ambientali (temperatura,
pressione, rifrazione ecc. ecc.) lo strumento (tecnologia, modalità operative) utilizzato
dall’operatore (accuratezza, sensibilità operativa ecc. ecc.) cerca di definire la grandezza di un
oggetto.
Come si vede i parametri, peraltro non stabili, che si correlano sono molteplici ed un’analisi di tipo
deterministico è impossibile, possiamo al massimo individuare alcuni elementi su cui fondare un
ragionamento che ci convinca del perché una variabilità della misura è inevitabile.
Cominciamo con la parte strumentale e vediamo di definire uno strumento BUONO.
Il progetto di uno strumento di misura può fornire la garanzia di correlare univocamente grandezza
e numero se si verificano le seguenti condizioni:
- Lo strumento ha una soglia di sensibilità, oltre la quale non riesce a percepire valori utili
della grandezza.
- Lo strumento opera in alcuni settori specifici di misura (per esempio distanze, angoli e non,
velocità).
- L’operazione di taratura è tale da garantire che gli errori residui sono di un ordine più piccoli
della sensibilità.
Definiremo quindi BUONO uno strumento che, usato nel proprio campo di applicazione,
fornisce variazioni entro i limiti della sua sensibilità.
Uno strumento buono dovrebbe quindi garantire misure univoche, eppure ciò non avviene.
Per quanto attiene la grandezza a questa è richiesta stabilità nel tempo.
E’ una caratteristica che però l’oggetto non può assicurare, basti pensare alle differenze di
temperatura oppure all’individuazione dei punti estremi che definiscono un angolo.
In ogni caso non può essere neanche la mancanza di stabilità della grandezza a determinare
variazioni di misura, perché potremmo definire un funzionale che descrive la variabilità.
Per arrivare ad una spiegazione plausibile dobbiamo partire dalla constatazione che strumento,
operatore e grandezza immersi nell’ambiente partecipano inevitabilmente agli scambi energetici.
Potremo quindi dire che la variabilità delle misure ripetute può risultare spiegata dalla
variazione di energia che avviene nell’intorno della misura.
Si può quindi pensare ad una funzione di pertubazione

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φ = ƒ ( S, G, O, x1,….. xn) dove
- S è l’effetto dello strumento
- G è l’effetto della grandezza
- O è l’effetto dell’operatore
- X1…Xn sono gli effetti ambientali
Tale funzione lega il risultato numerico m di una misura alla grandezza, all’ambiente e alle altre
caratteristiche citate.
Di questa funzione non conosciamo la legge di variazione, possiamo solo dire che può avere
un comportamento reversibile o irreversibile.
Se la funzione assume carattere irreversibile significa che quando l’ambiente riassume le
stesse condizioni di livello energetico, il numero m risulta sempre diverso, in quanto la funzione
φ non riassume lo stesso valore perché la precedente variazione di livello energetico ha lasciato
una traccia.
In questo tipo d’interazione la variazione di m si presenta o con un salto oppure con una
deriva.
Il primo effetto può essere dovuto ad un urto, il secondo ha caratteristiche di continuità e
monotonia dovute per esempio all’usura o al riscaldamento.
Per la trattazione che ci interessa ci riferiremo alla condizione seguente:

“STRUMENTO BUONO e φ REVERSIBILE”

Le possibili combinazioni di livelli energetici determinano un insieme possibile di valori di


m, questo insieme lo definiremo popolazione di misure.
Considerato che non riusciamo a spiegare la funzione φ e quindi a determinare i valori di m
diremo che la prerogativa di questa popolazione sarà la casualità.
Pertanto la misura effettiva in un certo istante con un valore energetico non determinabile la
considereremo come estrazione a caso dalle misure possibili, vale a dire che la misura sarà una
variabile casuale.

La misura vera

Quanto abbiamo detto sino ad ora comporta che è impossibile attribuire alla grandezza un
valore vero, mentre si può affermare che un’operazione di misura genera una popolazione di
valori possibili.

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In effetti però all’interno delle misure possibili ogni valore può essere considerato come
“vero” e viceversa nessuno può essere considerato tale.
Dobbiamo quindi inventarci un modo per definire la misura vera, e questo modo dovrà tener
conto di quanto abbiamo detto sino ad ora.
Quindi la misura vera per far parte delle misure possibili deve:
1. Essere univoca
2. Tener conto del livello energetico ambientale
3. Essere operativa
4. Congrua con la sensibilità strumentale.
La scelta più conveniente è quella di definire come misura vera quella corrispondente ad una
situazione energetica media e quindi compresa in quelle possibili.
Infatti se le misure vengono eseguite in un arco di tempo in cui l’energia varia, in maniera
sconosciuta, ma costante, l’energia corrispondente a condizioni medie sarà la più frequente, in
quanto nella variazione si passerà più volte dalle condizioni medie.
Dunque convenzionalmente definiremo misura vera il valore
Mo = m x ƒ(S°, G°, O° ……x°)
Vale a dire il valore della misura correlata al valore medio energetico corrispondente alla
situazione spazio-tempo in cui si opera.
Quanto detto sinora consente di definire concettualmente sia il valore vero sia la classe di
errori possibili che saranno del tipo

δ = M – Mo

Potremo inoltre affermare che all’interno di tutte le possibili misure esiste un valore medio Mo ,
anche questo ignoto.

L’importanza dell’esistenza di Mo consiste nel fatto che statisticamente è possibile definire e


calcolare delle stime M̂ di Mo e di queste consideriamo la migliore quella che più si avvicina ad Mo.
E’ importante comprendere che all’interno di tutte le possibili misure la media Mo ed il
valore vero sono la stessa cosa, mentre per popolazioni parziali i due valori sono diversi.

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L’osservazione e la stima di una grandezza

La definizione numerica di una grandezza non è esaustiva del procedimento di misura,


infatti essa ne costituisce la prima fase che prende il nome di Osservazione ed il valore ad essa
corrispondente è il valore osservato.
Per ottenere un valore osservato di una grandezza è necessario utilizzare uno strumento
specifico e con esso abbinarle un codice numerico che ne quantifica, in quel momento, l’entità.
Con riferimento alla funzione energetica si può dire che il valore osservato è correlato alla
particolare condizione che Ψ assume in quell’istante.
Potremo ancora dire che di una generica grandezza θ esistono:
- il valore vero θ
- il valore teorico θ
- il valore osservato θ 0
~
- il valore approssimato θ
- il valore stimatoθˆ

Per chiarire e fissare meglio le diverse nature di θ facciamo un esempio pratico e consideriamo
l’allungamento ε di un filo di sezione A, lungo l , con modulo di elasticità E, teso da un peso P:

avremo così che

1) La vera grandezza ε dell’allungamento non è data a conoscere in quanto per definizione essa
coincide con la media delle infinite misure di ε, e noi non possiamo eseguirle.
2) Se utilizziamo il modello che la fisica propone avremo il valore teorico:
Pl
ε =
EA
questo valore non è né “certo” né unico, infatti è sicuro che il modello funzionale
ε = f (P , l , E , A )

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ricorre comunque a delle semplificazioni operative non tenendo conto di altri parametri che
comunque esistono e che porterebbero al valore
ε i ≠ ε
e siccome di modelli fisici ne esistono infiniti, infiniti e diversi tra loro sarebbero i valori teorici di
ε .
A ciò si aggiunge l’altra considerazione che tra i parametri che partecipano al modello funzionale vi
sono sempre grandezze anche esse suscettibili di misura e quindi di incertezza, che
automaticamente trasforma il valore teorico in una popolazione degli stessi tutti appartenenti al
modello considerato.
3) del valore osservato abbiamo già detto definendolo come quel particolare valore di misura
che un operatore registra in quel momento, in quelle particolari condizioni ambientali, con un dato
strumento.
4) ε~ è il valore approssimato desunto da più valori ε 0 , ovvero da funzionali del tipo
~~
ε~ = ~ ~
P l
EA

5) εˆ è la migliore stima di ε

L’osservabile topografico
Una grandezza suscettibile di misura ed esprimibile attraverso una relazione del tipo
θ = F ( P, Q , t , K , W , H , D )
È un osservabile topografico. In particolare
- F è una funzione in genere non lineare
- P e Q sono punti dello spazio
- t è il tempo
- K è la rifrazione
- W è la gravità
- H è il modello delle altezze
- D è il modello delle deformazioni (per es. variazione di P rispetto a Q).

Tra questi parametri è possibile operare una distinzione, ed in particolare potremo dire:
- K e W determinano effetti di cui si può tenere conto attraverso correzioni stimate.
- H e D sono modelli che noi stessi costruiamo, una volta fissati non variano.
- t in quanto tempo ha un’origine che noi imponiamo.

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- P e Q sono le uniche due variabili indipendenti interessate da una eventuale linearizzazione.
Se indichiamo con t* il momento in cui si misura e con Ψ∗ le correzioni dovute a K e W, e
ricordando che H e D sono modelli avremo:
~ ~
( )
θ = F P, Q, t*, ψ * che sviluppata in serie fornisce

~ ~
(
θ = F P, Q, t*, ψ * + )
∂F ∂F δ P

∂P ∂Q δ Q
=

(~ ~
) ~ ~ δ ~ ~ ~ δP
= F P, Q, t*, ψ * + J P, Q ⋅ P = θ + J P, Q
δQ δQ

e considerato che θ, in quanto vera grandezza, non è dato a conoscere, né è definibile θ per le
considerazioni precedentemente fatte, potremo al più conoscere la stima:
~ ~ ~ δP
θˆ = θ + J P, Q
δQ

L’analisi dei dati: il concetto


Osservare una grandezza significa utilizzare uno strumento specifico per la sua misura e con esso
abbinarle un codice numerico che, in quel momento e in quelle condizioni, ne quantifica l’entità.
Abbiamo già detto che se si dispone delle infinite osservazioni di una grandezza, si può individuare
nella media di esse il valore vero, il problema si pone nel fatto che, ovviamente, il numero di misure
è in ogni caso limitato ne consegue che la media che da esse deriva non coinciderà con il valore
vero, sino a questo momento non si può dire altro.
Se si potesse costruire il modello teorico di distribuzione delle misure fatte il discorso cambia
perché si potrebbe dire come e se le misure disponibili appartengono al modello.
In buona sostanza operata una stima θˆ , confrontandola con il modello attraverso l’Analisi delle
misure potremo dire se la nostra stima è attendibile o meno e se attraverso di essa è possibile
definire quel problema in cui la grandezza osservata è il parametro cui fare riferimento.

La costruzione del modello


E’ necessario dunque configurare un modello di casualità e capire se la realtà si conforma ad esso,
però prima di entrare nello specifico dobbiamo parlare di variabili statistiche (v.s.) e variabili
casuali (v.c.).
Queste due entità sono le due facce dello stesso problema ed in particolare la v.s. registra una realtà
attraverso la catalogazione dei dati empirici ed il conseguimento della stima, di contro la v.c. è
un’entità matematica che descrive teoricamente il presentarsi di un evento.

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Ne consegue che la funzione che rappresenterà una v.s. sarà necessariamente discreta mentre la v.c.
potrà essere discreta ovvero continua.
Mantenendo ancora l’argomento sulle linee generali, facciamo un esempio con l’evento “n.12 lanci
di un dado” e supponiamo che si siano registrati i seguenti risultati:
faccia n.1: 3 eventi
faccia n.2: 1 evento
faccia n.3,4: zero eventi
faccia n.5: 2 eventi
faccia n.6: 4 eventi
Il grafico che rappresenta questa v.s. è il seguente

Il grafico che rappresenta la v.c. sarà:

Nell’esempio che abbiamo fatto la creazione del modello è immediata e comprensibile, peraltro
certamente corretta, non è detto che ciò si verifichi sempre soprattutto quando le variabili che
costituiscono il modello sono numerose e complesse, basti pensare ai modelli climatici o ai
tempi di coda ad un semaforo e tanti altri ancora che in particolari condizioni non rispondono
sufficientemente alle necessità per cui sono stati creati.

Il modello delle misure


La costruzione di un modello delle misure richiede:
1) la rispondenza empirica: questo significa che in condizioni di “strumento Buono e φ
reversibile” le buone misure siano più numerose delle meno buone, il che significa che i
valori tenderanno a concentrarsi attorono al valore più attendibile.

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2) La corretta definizione analitica: vale a dire che il modello sarà rappresentato da un
funzionale introducendo nel quale i parametri significativi fornisce una risposta
teoricamente corretta, aderente quindi al risultato empirico, ove di questo si potessero
determinare tutti i valori possibili.
3) Definizione di un intervallo di esistenza: è l’intervallo in cui possono essere compresi tutti
gli eventi nel caso delle misure l’intervallo è infinito; in quanto infinite sono le misure che si
possono operare su una grandezza.
4) Capacità di rappresentare gli eventi: se con x indichiamo gli eventi, il modello deve fornire
la numerosità teorica del generico evento xi ed inoltre deve dare indicazioni sull’evento più
attendibile (coincidente nel modello con la misura vera) che chiameremo µ.
Sappiamo già che µ è il valore della misura ottenuto teoricamente in condizione media della
funzione φ, ma questo ancora non è sufficiente per definire numericamente il parametro µ, infatti di
medie ne possiamo costruire diverse (aritmetica, geometrica, quadratica….) ma vedremo nel seguito
che quella aritmetica è la migliore in quanto fornisce il baricentro della popolazione di misure.
Dal parametro µ è possibile derivare un’altra indicazione rappresentata da

νi = x i − µ νi

µ xi

che prende il nome di scarto e che indica lo scostamento tra la generica osservazione ed il valore µ,
e più è piccolo lo scarto e migliore sarà l’osservazione di misure con scarti piccoli è molto
concentrata attorno a µ mentre scarti grandi denunciano una dispersione maggiore.
La maggiore o minore dispersione comporta maggiore o minore bontà del sistema di misure e di ciò
si terrà conto attraverso un parametro chiamato varianza e indicato con σ2, la cui costruzione
analitica è quella di un momento d’inerzia.
A questo punto se volessi impostare schematicamente un modello delle misure potrei riferirmi al
grafico che segue:

-∞ µ +∞

In effetti se si eseguono numerose misure di una grandezza e si costruisce la v.s. si otterrà il grafico
seguente:

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dove m è la media aritmetica della v.s., i rettangoli rappresentano con la loro area la numerosità
degli scarti νi.
Se aumentiamo indefinitamente la numerosità delle misure vedremo che l’istogramma tende alla
curva tratteggiata la cui equazione è

1  (x − µ 
fx = exp − i 2 
2n ⋅ σ  2σ 

che si chiama curva di Gauss o Normale, e che costituisce la v.c. (modello) con cui confrontare la
v.s. (realtà).
Un ragionamento pressoché analogo porta ad utilizzare la curva χ2 come modello per la
distribuzione degli scarti e quindi per le necessarie valutazioni sulla varianza σ2.
In conclusione una volta eseguite le misure è necessario verificare se sono state mantenute le
premesse, vale a dire se quelle misure rispondono in qualità al problema che le ha generate.
In questo contesto la Normale e la χ2 costituiscono i modelli con cui si analizzano misure e scarti ed
in particolare se le v.s. (misure, scarti) rispettano l’ipotesi a priori contenuta nella v.c.

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La Probabilità

Il concetto e la definizione

Non potendo conoscere il valore vero di una grandezza dovremo necessariamente orientarci verso
una stima di essa e confrontarla con un modello, in questo contesto in cui tra i due momenti il nesso
è stocastico nasce la necessità di soffermarsi sul concetto di probabilità.
La nostra mente coglie istintivamente il concetto di probabilità che può essere applicato in tutti quei
fenomeni in cui fornire una risposta deterministica risulta impossibile, mentre si può ipotizzare per
ogni valore solo un ordine di priorità.
La probabilità definisce questa scala di priorità attribuendo ad ogni singolo evento un numero
compreso tra φ ed 1, un intervallo tra l’impossibilità che l’evento si verifichi (φ) e la certezza che
esso avvenga (1).
Il riscontro nella realtà fisica di innumerevoli fenomeni che se pur aleatori manifestano un grado di
priorità, consente di comprendere in pieno il concetto di probabilità.
Diversa è la situazione per la definizione di questo ente che in termini matematici può essere fornita
compiutamente solo in termini assiomatici.

Definizioni

I tentativi per definire questo ente sono stati numerosi e tra questi vale la pena di ricordare quello di:
a) Laplace
Si individuano le classi di simmetria dell’evento ad esempio:
Evento Lancio di due monete uguali
Simmetrie cc, tt, ct, tc

Le classi non sono distinguibili e ad ognuna di esse si assegna il valore 0.25.

b) Von Mises
NA
Probabilità evento A = lim dove
N ∞ N

N sono i casi possibili, ed NA i casi che manifestano la proprietà A.

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Ad esempio:
Evento A uscita del n.2 nel lancio di un dado
NA
Probabilità evento lim = 1/6
N ∞ N

Entrambe queste definizioni presentano dei limiti, infatti la prima cade in difetto perché non è
sempre possibile conoscere le classi di simmetria, la seconda perché non è detto che se faccio 1000
lanci non esca mai il 2.

Definizione Assiomatica della Probabilità

La definizione si basa sul soddisfacimento degli assiomi cui la probabilità deve obbedire.
Sia S un insieme di eventi (discreto o continuo) e ad ognuno di essi è possibile associare un numero
P, tra φ ed 1, nel rispetto dei seguenti assiomi.

- Non esistono valori negativi perché sarà sempre


P(A) ≥φ
- Se un evento è certo sarà
P(A) = 1
- Se un evento è impossibile sarà
P(A) = φ
- Se due o più eventi sono mutuamente esclusivi, sarà
P(AUB) = P(A) + P(B)

In coerenza con la definizione assiomatica della Probabilità è possibile associare ad essa altri due
concetti importanti:
- La densità di probabilità f x
- La funzione di distribuzione Fx

Infatti con riferimento alla fig. n. 1 in cui è rappresentata una funzione y=ƒ(x) nell’intervallo a, b, se
l’area contenuta tra la curva e l’intervallo è pari ad 1 la y=ƒ(x) sarà una curva di densità, infatti:

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P = ∫ f ( x) ⋅ dx

- non esiste possibilità che si verifichi un evento al di fuori di a,b:

P(φ) =φ
- è certo che si possa verificare un evento in (a,b)

P(S) = 1
- i valori di dP = f(x) ⋅ dx sono positivi sempre:

f(x) ≥ φ
- eventi mutuamente esclusivi determinano

P(x1+x2) = P(x1) + P(x2) = f1(dx1) + f2(dx2)

Pertanto la y= f(x) è una curva di densità di probabilità.


Se integro la y= f(x) in un intervallo (a,∈)

ε
ottengo F= ∫a
f ( x)dx

La F prende il nome di distribuzione di probabilità e risponde alla domanda “Qual è la probabilità


che si verifichi un evento tra a ed ∈” (fig. n.2)

18
Questa probabilità è rappresentata dall’area tratteggiata

E’ evidente che

b
F(x) = ∫
a
f ( x)dx = 1

fuori dall’intervallo sarà

F(x) = φ

Pertanto mentre la densità di probabilità è riferita ad un punto sull’asse reale x, la funzione


distribuzione presume un intervallo.
E’ bene soffermarsi sulla differenza tra funzione densità ( f x ) discrete e continue che consiste nel

fatto che nelle prime la probabilità P(x) di un evento coincide con la f x , mentre nelle seconde la

P(x) è riferita ad un intervallo ∆x.


Consideriamo dapprima la probabilità che descrive l’evento “lancio di un dado”, rappresentabile
come nel grafico di figura

19
la probabilità che si presenti una delle facce è data da:
P(x)= f x =1/6
la funzione distribuzione assume la forma:

che va letta nel modo seguente:


- E’ impossibile che non si presenti una faccia P(φ)=φ
- La probabilità che si presenti una faccia tra 1 ed n è data da P(1 ÷ n ) = n ⋅ f x

- E’ certo che si presenterà una faccia tra 1 e 6 pertanto P(1 ÷ 6 ) = 1


E’ importante notare che la probabilità del’evento è associata al fatto che esso coincide con un
numero ben definito sull’intervallo.

Consideriamo ora la seguente funzione


y = 2(x 2 + 1) 0≤ x≤2

Se vogliamo che la y sia una densità di probabilità f x , dovrà essere certo che l’evento avvenga
nell’intervallo pertanto:
2
P( x) = ∫ f x dx = 1
0

Dovremo calcolare una costante C che trasformi la y in f x :

2 2
 x3  8  28 3
( )
P( x) = 2 ⋅ C ∫ x + 1 dx = 2 ⋅ C  + x  =2 ⋅ C  + 2 =
2
⋅C =1⇒ C =
0 3 0 3  3 28

20
Avremo così che la

3 2
fx =
14
(
x +1 ) 0≤x≤2

È una funzione densità di probabilità.


Pertanto la probabilità che l’evento cada in un intervallo infinitesimo è:

P( x ∈ dx) = dP = f x dx

Ne consegue che la probabilità che l’evento sia x ≡ x1 non può esistere in quanto dx = φ .
In conclusione mentre per f x discreta la v.c. può assumere un valore specifico e la probabilità
coincide con la densità, di contro la v.c. continua, essendo definita come un’area, non può assumere
un particolare valore ma necessità di un intervallo attorno ad esso.

Teoremi sulla probabilità

Vedremo meglio nel seguito che la v.c. “misura” si distribuisce secondo la legge di Gauss
rappresentata in figura

Per ora diremo soltanto che la curva è simmetrica rispetto ad un valore centrale µ che è la media
delle misure e che, in un buon sistema di misure, la probabilità che si presentino valori molto
discosti dalla µ è piccola, mentre la probabilità che si presentino valori prossimi alla µ è più alta,
infatti ƒ1 << ƒ2
La densità di probabilità ƒ è espressa dalla
( x−µ )2
1 −
2⋅σ 2
f = ⋅e
2π ⋅ σ

21
Pertanto se di una popolazione conoscessi a priori la media µ e la varianza σ2 potrei tracciare la
curva ƒ.
Supponiamo che la curva sia quella in fig.

Se volessi conoscere la probabilità che si presenti una misura tra i valori a e b, basterà conoscere
l’area compresa tra la curva e l’intervallo a,b.

Teorema della probabilità totale

Continuando ad utilizzare la curva di Gauss supponiamo di aver misurato l’angolo AôB con la
precisione del 1”

e che la curva teorica di distribuzione degli scarti (errori) sia quella in figura.

Se vogliamo conoscere la probabilità che si presenti un errore tra 2” e 3” (negativo), basta che
determini l’area A compresa tra la curva e l’intervallo richiesto.

22
Analogamente se voglio conoscere la probabilità tra 5” e 6” (positivo).

E’ chiaro che la probabilità che si presenti un errore tra 2” e 3” (negativo) o tra 5” e 6” sarà
P=A+B

Questa è l’espressione della probabilità totale nel caso che i sottoinsiemi di misure siano disgiunti:

Vediamo il caso in cui i due sottoinsiemi presentano un’intersezione:

A∪B = (A-B) ∪ B
P(A ∪ B) = P(A-B) + P(B)
P(A-B) = P(A) – P (A ∪ B)
P(A ∪ B) = P(A) + P(B) – P(A ∪ B)

23
P (0” ÷ 2”) = a + b P(1” ÷3”) = b + c
P (1” ÷ 2”) = b
P (0” ÷ 3”) = (a + b) + (b + c) – b = a + b + c

La probabilità condizionata

In alcuni casi i valori argomentali possono essere classificati con due distribuzioni di probabilità
diverse, ed in questi casi è importante vedere se tra le due distribuzioni c’è o meno una
correlazione.
Vediamo di spiegarci con un esempio.
Supponiamo che di un fabbricato che si è instabilizzato sono stati tenuti in osservazione 100 punti,
nei quali si sono misurati al tempo t1 gli spostamenti δ e rotazioni ϕ, riassunti nella tabella
seguente:

ϕ
+ - ƒ(δ)
+ 20 10 0.3
δ - 40 30 0.7
ƒ(ϕ) 0.6 0.4 1

Da questo set di misure posso dire che:

1) La priorità con cui si presenta

P(δ+ ϕ+) = 0.20 P(δ+) = 0.3


P(δ+ ϕ-) = 0.10 P(δ-) = 0.7
P(δ- ϕ+) = 0.4 P(ϕ+) = 0.6
P(δ- ϕ-) = 0.3 P(ϕ-) = 0.4

24
e posso anche affermare che se si è verificata una ϕ+ , la priorità con cui si presenta

δ+ = 20/60 = 1/3 = 0.333

δ- = 40/60= 2/3 = 0.666

Queste due valutazioni sono condizionate dal fatto che ho ristretto le priorità di δ a quella di ϕ
già verificatasi come positiva.

In coerenza all’esempio potremo scrivere


P (δ+ . ϕ+)
P (δ+ / ϕ+) = ------------ vale a dire
P(ϕ+ )

“La priorità con cui si può verificare uno spostamento (+) una volta che si è verificata una
rotazione (+) è data dalla priorità dell’insieme intersezione (δ+ , ϕ+) divisa per la priorità che si
verifichi una ϕ+ nell’intera popolazione infatti:

20/100
P (δ+ / ϕ+) = ------------ = 20/60 = 1/3
60/100
Domandiamoci ora se tra gli eventi riportati in tabella vi sia un legame, notiamo infatti che
correlando la qualità di uno spostamento alla qualità di una rotazione il valore cambia rispetto a
quelli presi in assoluto.
Se però

P (A/B) = P (A) vale a dire se la probabilità condizionata di A rispetto a B fosse sempre


uguale ad P (A), gli eventi A e B sarebbero indipendenti.

25
Supponiamo che la tabella precedente assumesse i valori seguenti:
ϕ
+ - ƒδ
+ 0.20 0.20 0.4
δ - 0.30 0.30 0.6
ƒϕ 0.5 0.5 1

Avremo che P(δ+ ) = 40/100 = 0.4

P(δ+ / ϕ+)
ma anche P (δ+ / ϕ+) = ------------ = 0.2/0.5 = 0.4
P(ϕ+)
quindi il fatto che si sia verificata una ϕ+ non condiziona il risultato di δ+

il che significa che δ+ è indipendente da ϕ+

La probabilità composta

Si definisce probabilità composta quella dell’evento che contemporaneamente appartiene a due


insiemi:

δ+ ϕ+ probabilità composta P(δ+ ϕ+)

Nel caso in cui gli eventi sono indipendenti

Sarà P(δ+ ϕ+) = P(δ+) x P(ϕ+)

Come è facile dimostrare, infatti se:

P(δ+ ϕ+)
P(δ+ / ϕ+) = --------------- = P(δ+)
P(ϕ+)

P (δ+ ϕ+) = P(δ+) x P(ϕ+)

26
Teorema di Bayes

27
La variabile casuale e la variabile statistica

Il concetto

Le due entità matematiche che stiamo per introdurre sono aspetti diversi della stessa realtà
operativa, nel senso che mentre la prima (v.c.) propone una ipotesi di realtà, la seconda (v.s.)
registra gli effetti accaduti.
Riferendoci alle misure potremo dire che con la (v.c.) è possibile eseguire un progetto della misura
stessa, mentre con la (v.s.) ne collauderemo il risultato.
La prima propone un modello, la seconda ne verifica la bontà ed il nesso che le unisce non potrà che
essere di tipo stocastico.
Data la diversa natura sul piano operativo, diversa sarà anche la definizione matematica, infatti
mentre la v.c. altro non è che una funzione di distribuzione di probabilità, la v.s. è invece il rapporto
tra gli eventi verificatisi e quelli possibili.
Sia la v.c. che le v.s. possono essere n dimensionali, le definizioni che seguono si riferiscono a
variabili monodimensionali, ma questo non ne limita la generalità.

3.2 La definizione matematica

Riferendoci al caso monodimensionale diremo che la v.c. è una distribuzione di probabilità sulla
retta reale.
La v.c. è definita da

F(xo) = P(x ε Ixo)

(a) x2 x x1 1

Ixo

La funzione distribuzione gode delle seguenti proprietà:

1) F(xo) è definita per ogni xo reale 0 ≤ F(xo) ≤ 1

2) Lim F(x 0 ) = φ
x0 →∞

3) Lim F(x 0 ) = 1
x0 → ∞

4) F(x2) ≥ F(x1) x2 ≥ x1

28
Una v.c. può essere discreta:

1 2 3 4

può essere continua

la v.s. è invece definita da una tabella a due righe di valori numerici

x1 x2……………….xn

N1 N2……………….Nn

Nella prima riga si riportano i valori argomentali, mentre nella seconda si scrivono i numeri che
rappresentano le frequenze assolute

Il numero ∑ni=1 Ni rappresenta la numerosità della popolazione

Si definisce frequenza ƒi il termine

ƒi = Ni / N e rappresenta

il numero di volte che si presenta il valore argomentale xi.

Confronto tra v.s. e v.c.

Il confronto tra v.c. e v.s. costituisce la base del trattamento dei dati, questo confronto potrebbe
avvenire attraverso una sovrapposizione degli istogrammi che descrivono la v.s. con le curve che
definiscono la v.c.

29
Ma in effetti si preferisce ricorrere al confronto attraverso i parametri statistici, che nel caso delle
misure si limitano ad essere la media e la varianza. Infatti per le nostre applicazioni quello che conta
sapere è dove si concentra la distribuzione e quale sia la dispersione attorno al punto di massima
concentrazione.

La Media

Questo parametro fornisce il valore attorno a cui si concentra la distribuzione della popolazione,
traslando il concetto in termini meccanici potremo dire che la media è il baricentro della
popolazione, conseguentemente la sua espressione è data da:

M(x) = ∫ x ƒ(x) dx (caso continuo) M(x) = 1/n ⋅ ∑xi (caso discreto)

Volendo differenziare il caso in cui si tratta di v.c. o v.s., scriveremo


- µ(x) che indica una media per v.c.
- m(x) che indica una media per v.s.
- M[.] è l’operatore di media.

30
Esempio n.1
Sia data la funzione densità in figura

ƒx = ½x o≤ x ≥ 2

φ altrimenti

a) Vogliamo verificare se ƒx è una funzione densità di probabilità, se è vero, dovrà essere

∫f
0
( x) dx = 1

sostituendo il valore di ƒx avremo


0
1
2 x dx = [ 1 4 x 2 ]02 = 1

quindi ƒ(x) è una funzione densità di probabilità

b) Calcoliamo la media

2 2
µ x = ∫ x f (x) dx = ∫ x 1 2 x dx = ∫ 1 2 x 2 dx = [x 3 / 6]02 = 4 / 3
0 0

In effetti se ci riferiamo alla media come valore baricentrico si ha che su x risulterà

x = 2/3 ⋅ 2 = 4/3

31
Possiamo fare ancora un’altra verifica, considerando la mediana C1 che ha equazione

x–1 y-φ
-------- = ---------- y=x-1
2–1 1-φ

Se intersechiamo la C1 con la retta x =4/3 avremo:

y = 4/3 – 1 = 1/3

che è proprio l’ordinata del baricentro.

Proprietà della media

Cosa ci interessa sapere sulla media?

1) Se la distribuzione è simmetrica qual è il valore della media ?

ƒ(c+h) = ƒ(c-h)

∞ ∞ ∞ ∞
µ x = ∫ (c + h ) ⋅ f (c + h ) = ∫ c ⋅ f (c + h ) + ∫ h ⋅ f (c + h ) = c ∫ f (c + h ) + φ = c
∞ -∞ −∞ -∞

2) Se tra le due v.c. y ed x esiste un legame lineare, la media lo rispetta infatti

y = ax + b

32
M[y] = a M[x] + M[b] = a M[x] + b

Consideriamo la particolare variabile scarto definita da

ν = x - µx
la media sarà
M[ν] = M[x] – M[µx] = µx - µx = φ

Variabile casuale funzione di un’altra

Tra le variabili casuali x e y esiste il seguente legame funzionale

Y = g (x)

Si vuole calcolare la ƒy conoscendo la ƒx

La funzione g(x) è definita nell’insieme Sx e trasforma δx nella corrispondente immagine Sy.


Se Ay è un sottoinsieme (intervallo) di δy, esisterà un sottoinsieme Ax tale che

g(Ax) = Ay

Si pone per definizione che

P(y ∈ Ay) = P(x ∈ Ax)


Ad esempio se

33
Ay = c ≤ y ≤ d ⇒ Ax = x 1 ≤ x ≤ x 2 e x3 ≤ x ≤ x4

Se passiamo ad intervalli infinitesimi avremo che all’intervallo ay = dy (yo) corrisponderanno


ax = ki dx (xi) i = 1, 2, 3…….
È sarà
P(y ∈ dyo) = ∑P (x ∈ dxi)

Sappiamo che per una variabile casuale i valori di P (probabilità) ed f (densità) sono numeri
positivi al più nulli, pertanto si avrà:

P( x ∈ dx) = fx dx

dove con | dx | si indica il valore assoluto dell’intervallo dx.

Avremo così:

P( y ∈ dy) P( x ∈ dxi) P (x ∈ dxi) 1


=∑ =∑ ⋅
| dy | | dy | | dx | dy
dx

sarà così
fx
fy = ∑ ove x = g −1 ( y )
g '⋅( x)

Esempio n.1

fx La distribuzione della x è quella in figura con


ƒx=1/2 e µx = 1

1/2
0 2 x

Tra y e x esiste la seguente relazione


y=x+5 (5 ≤ y ≤ 7)

34
pertanto, applicando la relazione precedente,

1
fx
fy = = 2 = 1/ 2
g '⋅( x) 1

Avremo così
fy
1/2

5 7 y

7
y y 2 49 − 25
µy = ∫ ⋅ dy = = =6
5
2 4 4

come del resto era prevedibile essendo la media un operatore lineare

µy = µx + b = 1 + 5 = 6

Esempio n.2

fx

1
2 x

y=x+5

2
fx 1 x x2 x3 4
= fx = µx = ∫ = = = 1,33
x 2 2 0
2 6 3

x
y−5
fy = 2 = ; (5 ≤ y ≤ 7)
1 2

35
7 7
y −5 y2 5y
µy = ∫ y ⋅ ⋅ dy = ∫( − ) ⋅ dy = 6,33
5
2 5
2 2

Esempio n.3

fx

2/π
0 π/2 x

y = sen x y’ = cos x

cos x = 1 − sen 2 x = 1- y2

fx = 2/π
µx = π/4

2
fy =
fx
= π (0 ≤ y ≤ 1)
| g' x | 1- y2

fy

2/π

0 µ(y) 1

Vediamo intanto se ƒy è una funzione densità:

1 1
2 1 2 2 π

0
fy dy = ∫π ⋅
0 1− y2
= [ ⋅ arc sen y ]10 = = ⋅ [ − 0] = 1
π π 2

Calcoliamo la media di y:

36
1
2 1 2
µy = ∫ ⋅ y⋅ = ⋅ [− 1 − y 2 ]10 =
0
π 1− y 2 π

2 2
µy = ⋅ [φ + 1] = = 0.636
π π

Esempio n.4
fx

4/π y = sen x
fx y’ = cos x
0 x π/2 x µx =2/3 ⋅ π/2 = 60°
4
fx π 8
= fx = ⋅x
x π π2
2
8 8
2
⋅x ⋅ arc seny
fy = π = π2
g ' ( x) 1− y2

Vediamo se la ƒy è una funzione di densità:

1 1
8 arc seny

0
fy dy = ∫π
0
2

1- y2
⋅ dy

arc seny
∫ 1- y2
⋅ dy è del tipo ∫ u dv = u ⋅ v - ∫ v du
1
in quanto è il differenziale di arc sen y, si ha così
1− y2

arc seny arc seny


∫ 1- y 2
⋅ dy = arc seny ⋅ arc seny - ∫
1- y2
⋅ dy

da cui si ottiene che

arc seny arc seny 1


2∫ = (arc seny) 2 ⇒ ∫ = (arc seny) 2
1- y 2
1- y 2 2

37
Pertanto
1
8
1 4 π2

2 1
fy ⋅ dy = ⋅ ⋅ [( arcseny ) ] 0 = ⋅[ −φ] = 1
0 π2 2 π2 4

La ƒy è una funzione densità.


Calcoliamo la media di y:

1
8 arcsen y
µy = 2
⋅∫ y⋅ ⋅ dy
π 0 1− y2

y
essendo = d (− 1 − y 2 ) avremo
2
1− y

∫ u dv = u ⋅ v - ∫ r ⋅ du pertanto

1
arcsen y
1
(− 1 − y 2 )
∫ y⋅ ⋅ dy = [arcsen y ⋅ (− 1 − y )] − ∫ 2 1
0 ⋅ dy
0 1− y2 0 1− y2

8
µy = ⋅ [− 1 − y 2 ⋅ arcsen y + y ]10 =
π2
8 8
⋅ [φ + 1 + 1 ⋅ φ + φ ] = = 0.811
π 2
π2

Dimostriamo ora l’importante teorema della media:

Se due variabili casuali x e y sono legate dalla relazione y =g(x) avremo:

µy = M [ y ] = M[g(x)]
Infatti se y = g(x) è funzione monotona crescente avremo g’(x) > φ e

38
fx
fy = con x = g-1(y)
g ' ( x)

∞ ∞
fx
M [ y] = ∫ y f(y) dy = ∫ y ⋅
−∞ -∞
dy
dy =

dx


= ∫ g(x) f x dx
-∞

= M[g(x)]

Esempio:

2 /π φ ≤ x ≤π /2
fx =
φ x < φ x > π /2

Abbiamo già visto che se y= senx la µy = 2/π.


Calcoliamo questa media utilizzando il teorema della media

π /2 π /2
2 2 2
µ y = µ x = M [ gx] = ∫ g ( x) fx dx =
φ
∫φ senx ⋅ π ⋅ dx = π
⋅ [− cos x]πφ / 2 =
π

Se la v.c. x è molto concentrata ed in un intorno è possibile che

g(x) = g(µx) + (x - µx) ⋅ g’(µx)

39
potremo scrivere

µy = ∫ [g(µx) + (x - µx) ⋅ g’(µx)] ⋅ ƒx dx

µy = ∫ g(µx) ⋅ ƒx dx + ∫ (x - µx) ⋅ g’(µx)⋅ ƒx ⋅ dx =

= g(µx) ∫ ƒx dx + g’(µx) ∫ (x - µx) ⋅ ƒx ⋅ dx = g(µx)

In quanto il secondo termine è una media di scarti.


L’ipotesi di concentrazione della variabile è fondamentale, in quanto diversamente
µ(y) ≠ g (µx)
Facciamo un esempio semplice, considerando che sull’asse x la variabile possa assumere i valori
riportati in figura

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

e che sia y = x2 il legame funzionale;

la media dei valori sull’asse x vale

µx = 5.5 e se fosse vero che

µ(y) = g(µx) avremo

µ(y) = 5.52 = 30.25

Se facciamo la media dei quadrati riportati sull’asse otterremo


µ(y) = 38.5 che è diversa da g(Mx)
proprio perché la distribuzione non è concentrata
Viceversa consideriamo la distribuzione

1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5

che è una distribuzione abbastanza concentrata la cui media vale µx = 1.25

40
Se il legame è sempre del tipo y=x 2 avremo:

1 1.21 1.44 1.69 1.96 2.25

la cui media vale µy = 1.59; M[µx2] = M[1.252] = 1.56

La Varianza

Se consideriamo le due popolazioni in figura, ci rendiamo conto che pur avendo la stessa media µx,
sono distribuite in maniera diversa, ed in particolare la distribuzione (1) è molto più concentrata
della (2).

La concentrazione attorno al valore medio è un parametro statisticamente importante in quanto


segnala, nel caso di una popolazione di misure, maggiore o minore incertezza.
Questo parametro prende il nome di Varianza ed è definita da:

σ2 = ∫ (x - µx)2 ƒ(x)dx (caso continuo)

σ2 = 1/n ∑ni=1 (x-µx)2 (caso discreto)

Nel caso in cui tra due v.c. y ed x esiste una relazione del tipo
y = g(x)
con g(x) funzione qualunque avremo:

σ2 (y)= [g’(x)]2 σ2x infatti

σ2 (y) = ∫ (y-µy)2 ƒ(y)dy = ∫ [g(x) – µy]2 ƒ(x)dx

41
ma nell’ipotesi che la v.c. x sia concentrata attorno alla media µx e che g(x) sia regolare in questo
intorno, sarà:
g(x) = g(µx) + g’(µx) (x- µx) quindi

σ2 (y) = ∫ [g(µx) + g’(µx) (x-µy) - µy]2 ƒ(x) dx

ma essendo g(µx) = µy avremo

σ2 (y) = ∫ [g’(µx)]2 ⋅ (x-µx)2 ƒx dx = g’(µx)2 σ2x

il Valore ± √σ2 prende il nome di scarto quadratico medio (s.q.m.) ed ha il significato dello scarto
mediamente attribuibile ad ogni valore della popolazione.
Il termine Error medio della media (E.m.m.) è invece lo scarto attribuibile a µx e vale

σm = σ2 / √n
infatti
x1 x 2 x
mx = + + ....... n
n n n
pertanto

2 2 2
σ1  σ 2  σ 
σ 2 ( m) =   +   ....... n 
 n   n   n 

Le σi provenendo dalla stessa popolazione saranno tutte uguali, sarà così

n σ2
σ 2 ( m) = ⋅ σ 2
= c.v.d.
n2 n

42
Definizione di una variabile standardizzata

Si definisce standardizzata una variabile del tipo z = [x – µ(x)] / σ


Questa variabile ha le seguenti proprietà:

M (z) = φ σ2 (z) = 1

Infatti
x – µ(x) M(x – µx)
M(z) = M ------------------ = -------------- = φ
σ σ

(x – µx)2
σ2(z) = M [---------------] = σ2 / σ2 = 1
σ2

43
Teorema di Tchebycheff

Quale che sia la forma di una distribuzione di una v.c., la quasi totalità dei suoi valori argomentali
cade tra

- 3 σx ≤ x ≤ 3 σx
Infatti se consideriamo l’espressione della varianza

σ 2 = ∑ ( xi − µx) 2 ⋅ fi = ∑υ i2 ⋅ fi

σ 2 = υ12 ⋅ f1 + υ 22 ⋅ f 2 + υ 32 ⋅ f 3 .......υ n2 ⋅ f n

in cui νi è lo scarto iesimo.


Supponiamo di fissare un valore νm dello scarto, al disotto del quale gli scarti siano nulli e al di
sopra siano tutti uguali a νm.

ν1 ν2 ν3 ........ νn

φ φ φ νm νm νm

σ 2 = ∑υ i2 ⋅ f i > υ m2 ⋅ ( f m + f m +1 ..... ⋅ f n

ψ è la somma delle frequenze degli scarti superiori a νm, pertanto la somma delle frequenze ƒ
degli scarti inferiori a νm sarà:

ƒ=1-ψ ψ=1-ƒ
σ2
σ 2 ≥ υ m2 ⋅ψ = υ m2 ⋅ (1 − f ) ⇒ 1- f ≤
υ m2

44
e quindi
σ2
f > 1−
υ m2

σ2
il che significa che la frequenza degli scarti inferiori a νm è maggiore di 1 −
υ m2
Poniamo ora
νm = λ ⋅ σ
avremo

σ2 1
f > 1− 2 2
= 1− 2
λ ⋅σ λ

che è la disuguaglianza di Tchebycheff


(λ>1)
se poniamo Vm = 2 σx

avremo
1
f > 1− = 0.75
4

se poniamo Vm = 3 σx

avremo
1
f > 1− ≅ 90%
9

45
LA MEDIA PESATA

Il peso di una misura


Il concetto di “peso” va riferito alle misure della stessa grandezza eseguite con strumento e/o
condizioni (Ψ) diverse tali da generare popolazioni di misure con parametri (m, s2) diversi.

Esempio 1
Si è eseguita la misura di una distanza D con le seguenti modalità:

a) Rollina
D1= 25,85 m v1= -0,003 m
D2= 25,88 m m1= 25,853 m v2= 0,027 m σ2= 4 ⋅ 10 −4 m 2
D3= 25,83 m v3= -0,023 m σ= ± 2 ⋅ 10 −2 m

b) Tacheometro
D1= 25,86 m v1= 0,004 m
D2= 25,87 m m2= 25,856 m v2= 0,014 m σ2= 1,5 ⋅ 10 −4 m 2

D3= 25,84 m v3= -0,016 m σ= ± 1,24 ⋅ 10 −2 m

c) E.D.M.
D1= 25,858 m v1= 0,002 m
D2= 25,854 m m3= 25,856 m v2= -0,002 m σ2= 4 ⋅ 10 −6 m 2
D3= 25,856 m v3= φ σ= ± 2 ⋅ 10 −3 m

Se si dovesse procedere alla stima m̂ , non sarebbe possibile fare “sic et simpliciter”, la media delle
tre medie, in quanto così procedendo non si terrebbe conto che i gruppo di misure hanno varianze
diverse, in questo contesto si introduce il concetto di peso di una misura
σ o2
Pi = 2 dove
σi

46
Pi è il peso, σ 02 una costante arbitraria, σ 12 è la varianza della misura.

Il problema pertanto si pone nella ricerca di un coefficiente α i tale che

m( x ) = ∑ α i ⋅ x i in modo che m( x ) = m σ i2 = min


ciò intanto comporta che
m( x ) = M [∑ α x ] = ∑α
i i i ⋅ M [x i ] = m x ⋅ ∑ α i e quindi

∑α i =1

Il che dimostra peraltro che le α i sono frequenze.


Ora se
m( x ) = ∑ α i ⋅ xi la varianza risulterà σ 2 = ∑ α i2σ i2 e quest’ultima dovrà essere minima.

Dovremo quindi scrivere il funzionale seguente


Ψ = ∑ α i2σ i2 − (∑ α i − 1)

E ricercare la condizione di minimo condizionato per opportuni valori di α.


Avremo così:
∂Ψ λ
= 2α iσ i2 − λ = φ per αi =
∂α i 2σ i2
Introducendo ora i pesi Pi sarà:
λ ⋅ Pi λ ⋅ Pi ' λ σ 02
αi =
2σ 02
⇒ ∑ i ∑ 2σ 2
α = = 1 ⇒ =
2 ∑ Pi '
0

σ 02 Pi ' Pi '
sarà così αi = ⋅ =
∑P i σ 02 ∑ Pi '

e definendo media pesata la stima


Pi ⋅ xi
m( x ) = ∑
∑ Pi '
la varianza risulterà:
Pi ⋅ σ i2
σ =∑ 2

∑ Pi '

47
Considerando i valori numerici riportati nell’esempio avremo:

σ 02
a) Rollina: m1= 25,853 m σ2= 4 ⋅ 10 −4 m 2 σ= ± 2 ⋅ 10 −2 m P1 = = 2500 ⋅ σ 02
σ 12

σ 02
b) Tacheometro: m2= 25,856 m σ2= 1,5 ⋅ 10 −4 m 2 σ= ± 1,24 ⋅ 10 −2 m P1 = = 6600 ⋅ σ 02
σ 12

σ 02
c) E.D.M.: m3= 25,856 m σ2= 4 ⋅ 10 −6 m 2 σ= ± 2 ⋅ 10 −3 m P1 = = 250000 ⋅ σ 02
σ 12
1
e ancora ponendo σ 02 = avremo
2500
P1 =1 P2 =2,6 P3 =100

il che significa che, ovviamente, le misure più “pesanti” sono quelle dell’E.D.M., pertanto la media
risulterà:
1 ⋅ 25,853 + 2,6 ⋅ 25,856 + 100 ⋅ 25,856
mp = = 25,855
103,6

1 ⋅ 4 ⋅ 10 −4 + 6,76 ⋅ 10 -4 + 10000 ⋅ 4 ⋅ 10 -6
σ P2 = = 4 ⋅ 10 −6
103,6

σ P = ±2 ⋅ 10 3

Le misure e il Principio di massima verisimiglianza

Abbiamo già detto che il valore vero σ di una grandezza non è dato conoscere,e che attraverso una
popolazione finita di misure ci dovremo orientare verso il valore stimato σ̂ , in altre parole, estratto
a caso un campione delle misure dovremo pervenire alla stima dei parametri della distribuzione
(m, σ 2 ) .
Per ottenere questo risultato sarà necessario ricorrere al principio assiomatico della massima
verisimiglianza che interessa in generale tutti gli aspetti statistici e che tratteremo nel seguito
riferendolo specificatamente alla misura affinchè sia più facilmente comprensibile.
Questo principio si basa sull’assioma che il modello nell’adattarsi alla realtà deve essere il più
verosimile possibile, in questo contesto se considero una serie di eventi ε 1 , ε 2 .....ε n indipendenti

riassunti dai parametri ϑ1 ,ϑ2 .....ϑr e definisco verisimiglianza la funzione

48
V = P(ε 1 ε 2 ......ε n , ϑ1 ϑ2 ......ϑr )
questa funzione deve essere massima.
E ancora, essendogli eventi indipendenti avremo:
V = P(ε 1 ε 2 ......ε n ; ϑ1 ϑ2 ......ϑr ) = P(ε i ; ϑ1 ϑ2 ......ϑr )......Pn (ε n ; ϑ1 ....ϑr )
il cui massimo va ricercato per
∂V ∂V ∂V
=φ =φ =φ
∂ϑ1 ∂ϑ2 ∂ϑ3

che forniranno il sistema di equazioni da cui trarre le migliori stime di ϑˆ1 ϑˆ2 .... ϑˆr

Le misure e la ricerca delle stime

Se tra tutte le misure possibili di una grandezza sono stati estratti i valori x1 x2 .... xn , la funzione
di verisimiglianza sarà:

V ( x1 x2 ......xn ; m, σ ) = f ( x1 mσ ) ⋅ f ( x2 mσ )....... f ( xn mσ )

1  ( x − m )2 
ed essendo fx = exp− i 2  avremo
2π σ  2σ 

1 (x1 − m)2  1  ( xn − m)2 


V= exp− ...... exp− 
2π σ  2σ 2  2π σ  2σ 2 

ed ancora

1  ( x − m )2 
V = exp  − i 2 

(2πσ )
n
2 2  

Attraverso le considerazioni che abbiamo fatto vediamo qual è la migliore stima di m:scriviamo il
logaritmo di V

n
[
ln V = − ⋅ ln 2πσ 2 −
2
1
2σ 2 ∑
]
⋅ ( xi − m )
2

Il massimo valore di V è lo stesso di lnV, pertanto:

49
∂ ln V 1
= 2 ⋅ ∑ ( xi − m ) = φ per
2

∂m σ

∑ (x i − m ) = ∑ xi − n ⋅ m = φ

1
e quindi mˆ =
n
∑ xi

che conferma il fatto che quella aritmetica è la migliore stima della media.

E’ importante notare che il principio di massima verisimiglianza conduce immediatamente al


principio dei minimi quadrati, infatti:

∑ (x − m ) = ∑ vi2 = min
2
V ⇒ max per i

Vediamo ora qual è la stima della varianza che determina la massima V:

∂ ln V n 1 1
⋅ ( xi − m ) = − n + 2 ⋅ ∑ ( x i − m) 2 = φ
4 ∑
2
=− 2 +
∂m 2σ 2σ σ
1
⋅ (x i − m )
2
per σ2 =
n

La media ponderata nella distribuzione gaussiana

Abbiamo già detto che la V per una distribuzione normale è data da:

1  ( x − m )2 
V = exp  − i 2 

(2πσ )
n
2 2  

Se le xi sono misure con varianza diversa, ciò significa che la m è una media ponderale mp, e la V
diventa:

1  ( x − m )2  1  ( x − m )2  1  ( x n − m )2 
V= exp− 1 2 ...... exp− n 2  = ⋅ exp− 
2π σ 2σ π σ 2σ ( ) 2σ 2 
n
  2 
 
 2π 2 ⋅ σ ⋅ σ ⋅ ....σ
1 2 n


σ 02
Introducendo i pesi Pi = avremo
σ 12

50
(P1 ⋅ P2 ⋅ ......Pn ) 12  1 2
V= exp− 2 ⋅ ∑ Pi (xi − m p ) 
(2π ) 2 ⋅ (σ 02 ) 2  2σ 0
n n

La Vmax si avrà per


Q = ∑ Pi (xi − m p ) = min
2
e quindi per

∂Q
= 2 ⋅ ∑ Pi (xi − m p ) = ∑ Pi ⋅ xi − ∑ Pi ⋅ m p = φ
2

∂m p

da cui mp=
∑P ⋅xi i

∑P i

e conseguentemente, come abbiamo già visto,

σ2 =
∑P σ i
2
i
2

(∑ P ) 2
P

Nel caso in cui le varianze σ i2 sono incognite mentre si conoscono i pesi avremo:

σ 02 2 σ 02
Pi = ⇒ σ i = pertanto
σ 12 Pi

σ 02
∑ Pi 2 Pi ∑P σ 02
σ2 = =
i
⋅ σ 02 =
(∑ P ) 2
(∑ P ) 2
∑P
P

i i i

A questo punto è necessaria una stima di σ 02 , a tal fine esplicitiamo il LnV:

1 n n 1
⋅ ln[P1 P2 ....Pn ] − ⋅ ln 2π − ⋅ ln σ 02 − ⋅ P ( xi − m )
2 ∑ i
2
ln V =
2 2 2 2σ 0
2
La derivata in funzione di σ 0 sarà:

∂ ln V n 1
⋅ P ( xi − m ) = φ
4 ∑ i
2
2
= − ⋅ ln σ 02 +
∂σ 0 2 2σ 0

Nella quale in luogo di m si è introdotta la mp, come correttamente deve essere, avremo così
1
⋅ ∑ Pi ( xi − m ) − n = φ
2
e ancora
σ 02
1
σˆ 02 = ⋅ ∑ Pi ⋅ V 2 (m p )
n
51
Introduzione al corso

Un corso di lezioni di Topografia e Cartografia per Ingegneri ha come scopo quello di formare la
cultura della misura che è la protagonista di tutte le operazioni necessarie a rappresentare e leggere
metricamente il territorio in cui l’ingegnere opera.
Cosa significa “cultura della misura”?
Significa avere coscienza di come e perché si definisce la grandezza di un oggetto, nel “come” è
contenuta la conoscenza della tematica in generale, il “perché” definisce l’ambiente critico
dell’operazione.
In questo contesto la Topografia e la Cartografia sono Scienze applicate in cui confluiscono altre
discipline come Geometria, Analisi matematica, Fisica e Statistica sviluppando il tema unitario
della rappresentazione terrestre.
Sarà quindi necessario comprendere il senso di cosa rappresentare e come rappresentarlo attraverso
lo studio di concetti base della Geodesia e la conoscenza degli strumenti per la misura di angoli,
distanze e dislivelli, arrivando così alla risoluzione non rigorosa di schemi operativi (intersezioni,
poligonali e triangolazioni). Ai risultati verranno applicati elementi di Analisi delle Misure al fine di
potersi esprimere sulla “incertezza” dei valori ottenuti.
Nel corso si svilupperanno inoltre elementi di Fotogrammetria e posizionamento GPS, con
particolare riguardo ai sistemi di riferimento e alle loro trasformazioni.

52
Concetti di Geodesia

Se la terra fosse piana, il problema della rappresentazione non rappresenterebbe molte difficoltà se
non per la maggiore estensione, rispetto all’uomo dell’oggetto da rappresentare.
Fissato un piano di riferimento, come in figura,

si procede alla misura degli angoli e distanze (in numero strettamente sufficiente ovvero
sovrabbondante) per definire il triangolo A0B0C0 risolvendo così il posizionamento relativo dei
punti A,B,C.
I tratti di normale AA0, BB0, CC0 si definiscono Quote rispetto al piano di riferimento, le differenze
reciproche individuano il dislivello tra A,B e C.

53
Esempio

Posizionamento di tre punti A, B, C, con ipotesi di terra piana:

− −−−− −− −−−
Misuro sul piano di riferimento α, Ao Bo , Ao C o , ma ottengo le posizioni di Ao, Bo, Co, solo

relativamente a se stesso, in quanto potrebbero trovarsi in qualunque parte del piano della
rappresentazione.

α
α

Pertanto per ottenere delle coordinate univoche ho necessità di un “DATUM”, vale a dire:

1) Conosco o fisso arbitrariamente le coordinate di un punto e una direzione uscente ad esso.

54
θ
α

2) Inserisco un punto di coordinate note D e misuro DA0 e DAˆ 0 B

θ
α

Gli angoli θAB e θDA prendono il nome di angoli di direzione o azimut e rappresentano l’angolo di
cui deve ruotare l’asse y per sovrapporsi ad una direzione orientata.

55
XB − XA
( AB) = θ AB = arctg
YB − Y A
sarà inoltre

XB = XA +AB sen (AB)


YB = YA +AB cos (AB)

Consideriamo ora in un riferimento cartesiano una spezzata e vediamo di poter calcolare le


coordinate:

θ
α
θ α θ
α

X B = X A + A B sen( AB)
YB = YA + A B cos( AB)
X C = X B + B C sen( BC )
YC = YB + B C cos( BC )
X D = X C + C D sen(CD)
YD = YC + C D cos(CD)

Come si calcolano gli azimut in progressione una volta che si sono misurati gli angoli interni della
spezzata ?
Per risolvere il problema si applica la formula di propagazione degli azimut:
θn = θn-1 + αn ± 180°

α θ
θ
θ

che è di evidenza immediata

56
Se fossimo in condizione di misurare il tratto di verticale tra il punto e il piano di riferimento
avremmo anche definito la quota.
Le uniche difficoltà che incontreremo sono:
- L’oggetto da rappresentare è complesso
- La dimensione dell’oggetto eccede notevolmente quella dell’uomo.
- La quota in assoluto non è misurabile mentre è possibile usufruire della misura di dislivelli
(differenza di quote).
La verità però è un’altra.
“La terra non si sviluppa su un supporto piano, bensì curvo”.
A prescindere dagli studi fatti e che lo confermano, oggi basta “affacciarsi” da un satellite per
sapere che le cose stanno così, pertanto per quanto riguarda la superficie di riferimento oltre a
sapere che è curva, non sappiamo altro.
L’unica cosa, invero, che conosciamo è la direzione della verticale che possiamo sempre
materializzare, diremo quindi che la superficie di riferimento è il luogo dei punti in cui la
normale coincide con la verticale, detta superficie, che chiameremo GEOIDE, resta
perfettamente individuata.
Per averne un’idea potremo dire che essa coincide con la superficie dei mari prolungata sotto i
continenti, nelle stesse condizioni di temperatura e pressione e depurata del moto ondoso.

La Rappresentazione del terreno: La Teoria

Individuata nel Geoide la superficie di riferimento possiamo sviluppare una procedura logica per
rappresentare il terreno, detta procedura può riassumersi nelle seguenti fasi:
1) Individuazione dei punti significativi da proiettare sul Geoide
2) Misura del tratto di verticale tra i punti e il supporto – Detta misura si definisce Quota.
3) Misura di angoli e distanze tra i punti proiettati al fine di determinare il posizionamento
relativo.
Considerato che la superficie di riferimento è curva, angoli e distanze saranno individuati da
linee che è necessario definire.
4) Come sul piano è possibile individuare i punti mediante un sistema di coordinate (x, y), così sul
Geoide sarà necessario definire un sistema di coordinate curvilinee (λ, ϕ).
5) A questo punto è possibile costruire in scala una porzione del Geoide e attraverso le coordinate
(λ, ϕ) riportare la posizione dei punti.

57
6) La rappresentazione però viene correntemente sviluppata su carta, si utilizza cioè una
Rappresentazione Cartografica, sarà quindi necessario conoscere le relazioni
x = ƒ (λ, ϕ)
y = ƒ (λ, ϕ)
che si chiamano equazioni della carta, e che trasformano le coordinate curvilinee (λ, ϕ) in
coordinate cartografiche x, y.

La Rappresentazione del terreno: la pratica

La procedura che abbiamo definito precedentemente presenta subito un punto debole che consiste
nel fatto che non possiamo percorrere il Geoide e quindi misurare su di esso angoli e distanze fra i
punti proiettati ; inoltre la misura della quota non è possibile effettuarla per lo stesso motivo.
In effetti però le misure che eseguiamo sulla superficie fisica coincidono praticamente con quelle
che si sarebbero effettuate sul Geoide, infatti l’incertezza delle nostre misure è superiore all’errore
indotto dalla sostituzione operativa del Geoide con la superficie terrestre.
Per quanto concerne la misura della quota, se è pur vero che non possiamo determinarla, di contro
sappiamo che possiamo misurare differenze di quota, vale a dire dislivelli.
A questo punto la procedura pratica potrà svilupparsi nel modo seguente:
- Sviluppo analitico dell’equazione del Geoide.
- Definizione del sistema di coordinate (λ, ϕ).
- Definizione di angoli e distanze sul Geoide.
- Sviluppo delle procedure di calcolo.
- Uso delle rappresentazioni Cartografiche, con l’approfondimento delle deformazioni che esse
comportano.
Appare evidente che, anche nelle linee essenziali, il problema della rappresentazione della terra
risulta complesso.
Vedremo, comunque, che una serie di semplificazioni compatibili con la incertezza strumentale,
rendono il problema di più facile soluzione.
Possiamo subito notare che la superficie del Geoide è molto vasta e pertanto per piccole zone
(qualche decina di Kilometri) la sua curvatura è tale da poterlo approssimare con il piano; vedremo
inoltre che esiste un intorno più ampio (≈ 100 km) in cui la superficie di riferimento può ritenersi
sferica.
Una ulteriore semplificazione deriva dalla distinzione dei punti in due grandi classi:
- punti d’inquadramento

58
- punti di dettaglio
I primi sono una piccola percentuale per i quali si opera con operazioni geodetiche essi
costituiscono delle maglie all'interno delle quali ci si può riferire al piano e con questo riferimento
rilevare i punti di dettaglio all'interno della maglia.
Pertanto potremo concludere che:
1) per i rilievi di piccole superfici (intorni di ≈ 10 km) non è necessario l’inquadramento geodetico
2) per i rilievi di grande estensione sussistono due momenti, quello geodetico e quello topografico,
nel primo si definiscono le coordinate cartografiche dei punti d’inquadramento e nel secondo si
calcolano le coordinate topografiche dei punti di dettaglio facendo riferimento ai punti
d’inquadramento.

Definizione del Geoide

Abbiamo detto che il Geoide è la superficie che in ogni punto realizza la coincidenza tra normale e
verticale.
Quest’ultima è la direzione del vettore gravità
g = g (x, y, z)

ed essendo il campo gravitazionale conservativo ne deriva che ammette un potenziale e con esso
una superficie equipotenziale

)
W = ∫ g ⋅ dP

La superficie equipotenziale che passa per il punto cui daremo quota nulla è il Geoide
Considerato che

g =c+ f dove

c = ω 2 r = forza centrifuga con ω= 7.29 ⋅ 10-5 rad/sec.


f = attrazione gravitazionale

sarà W=v+V
dove
v = potenziale di c
V = potenziale di f

59
Avremo così :
2
c =ω2 ⋅r v = ∫ ω 2 ⋅ r ⋅ dr = 1 / 2 ⋅ ω ⋅ r 2

e ancora
v = 1/ 2 ⋅ω 2 (x 2 + y 2 )

Per quanto riguarda f, consideriamo la forza che una massa dm esercita sulla massa unitaria posta in
P a distanza l .

sarà:
dm = da ⋅db ⋅ dc ⋅ δ

− dm
df = ⋅G
l2
il potenziale di dm sarà:
G ⋅ dm
dV =
l
e quindi
G ⋅ dm
V = ∫∫∫
l

Questo ultimo integrale non è sviluppabile in quanto non si conosce la variazione di δ all’interno
della terra.

Se però s’introducono le coordinate polari σ, λ e ϕ e si scrive

x = σ ⋅cos ϕ ⋅ cos λ
y = σ ⋅cos ϕ ⋅ sen λ
z = σ ⋅sen ϕ

che introdotta nella equazione del Geoide

V (x, y, z) + v (x, y) = cost

60
sviluppando il primo integrale in serie di funzioni sferiche si avrà:

σ= a (1 - α sen2ϕ)
che è l’equazione di uno sferoide, in cui
- a è il semiasse equatoriale
- α è lo schiacciamento (a-c) / a
- ϕ è la latitudine
- c è il semiasse polare

Se ora consideriamo la superficie di un ellissoide biassico


x2 + y2 z2
+ 2 =1
a2 c
Vedremo che a meno di termini in α2 ≡ 1/90000 lo sferoide e l’ellissoide sono applicabili.

Consideriamo dapprima l’equazione dello sferoide:


σ = a(1 − α ⋅ sen 2ϕ ) ⇒ σ 2 = a 2 (1 − α ⋅ sen 2ϕ ) 2 ⇒ a 2 (1 − 2α ⋅ sen 2ϕ + α 2 sen 2ϕ ) che a meno di
α2 diventa:
σ 2 = a 2 (1 − 2α ⋅ sen 2ϕ ) 2

Consideriamo ora la
x2 + y2 z2
+ 2 =1
a2 c
a−c
essendo =α ⇒ a − c = a ⋅α c ⇒ a − a ⋅ α = α (1 − α )
a
c 2 = a 2 (1 − α ) 2 = a 2 (1 − 2α + α 2 ) = a 2 (1 − 2α )

x2 + y2 z2
+ =1
a2 a 2 (1 − 2α )

Se sviluppiamo (1-2α)-1 in serie binomiale avremo:

(1-2α)-1 = 1 + 2α ….

61
x2 + y2 z2 −1 x2 + y2 z2
+ ⋅ (1 − 2α ) = + 2 ⋅ (1 + 2α ) = 1
a2 a2 a2 a

x2 + y2 + z2 2α
2
+ z2 ⋅ 2 =1
a a
z
tenuto conto che = senϕ e che σ ≅ a si ha
σ
z2
x 2 + y 2 + z 2 = a 2 (1 − 2
⋅ 2α ) = a 2 ⋅ (1 − sen 2ϕ ⋅ 2α ) sarà così
a
σ2
σ 2 = a 2 (1 − 2α ⋅ sen 2 ϕ )
Considerato che, a meno di α2, si ritrova lo stesso valore di σ2, e quindi di σ, le due superfici sono
applicabili.

Parametri dell’ellissoide

La determinazione dei parametri dell’ellissoide è compito della geodesia che attraverso:


1) Operazioni geometriche per misurare archi di meridiano e parallelo
c
2) Misure di gravità che mettono in relazione ∆g con α = 1 −
a
3) Studio delle traiettorie dei satelliti artificiali

In base alle ultime osservazioni l’Associazione Geodetica e Geofisica Internazionale ha ritenuto più
opportuni i seguenti valori:
1
a = 6378137 m α= (W G S 84)
298,257

Internazionale (W G S 84)

Semiasse maggiore a= 6.378.137 m


Semiasse minore c= 6.356.752,314 m
a−c 1
Schiacciamento: α = = = 3,352810665 ⋅ 10 −3
a 298,257223563

62
a2 − c2
Eccentricità prima : e = = 8,181919084 ⋅ 10 − 2 ; e 2 = 6,694379990 ⋅ 10 -3
a

e2
Eccentricità seconda: : e' = 2
= 8,209443795 ⋅ 10 − 2 ; (e ' ) 2 = 6,739496742 ⋅ 10 -3
1− e

ALTRI ELLISSOIDI

a α
Australia (1965) 6.378.160 1/298,25
Clarke (1866) 6.378.206,4 1/294,9786982
Clarke (1880) 6.378.249,145 1/293,465
Helmert (1906) 6.378.200 1/298,3
GRS 67 6.378.160 1/298,247167427
GRS 80 6.378.137 1/298,257222101
WGS 72 6.378.135 1/298,26

Parametri Ellissoidici

1
W = (1 − e 2 ⋅ sen 2 ϕ ) 2

a ⋅ cos ϕ
Raggio del parallelo r =
W
a ⋅ (1 − e 2 )
Raggio di curvatura della sezione normale meridiana ρ =
W3
a
Raggio di curvatura della sezione normale del primo verticale N =
W

a ⋅ 1 − e2
Raggio sfera media locale R = ρ ⋅ N =
W2
ρ⋅N
Raggio di curvatura di una sezione normale di azimut α : Rα =
N ⋅ cos α + ρ ⋅ sen 2 α
2

63
Sistemi di coordinate sull’ellissoide

Premessa
Con riferimento alla trigonometria ellissoidica le reti che vengono sviluppate per il posizionamento
relativo dei punti hanno lati S di 50 ÷ 100 km.
Si definisce quantità piccola del 1° ordine una espressione del tipo:

S S S
≅ ≅ ≅ 10 − 2
ρ N ρN

Le approssimazioni che si utilizzano nei calcoli sono funzioni delle potenze della quantità piccola
del primo ordine, esse sono consentite quando l’errore introdotto dall’approssimazione è inferiore
all’errore dovuto alle incertezze strumentali.

Teorema di Legendre

Nella risoluzione di un triangolo ellissoidico contenuto nel campo geodetico è possibile, come
abbiamo visto, utilizzare la trigonometria sferica nella quale assumono importanza gli angoli al
centro della sfera α β γ sottesi dei lati a, b, c.

α
β

64
Gli angoli α β e γ sono molto piccoli e dell’ordine di 10-2 rad (50/6300), ne deriva che per il
calcolo di a, b, c sarebbe necessario un grande numero di cifre significative, considerato peraltro
che il raggio R è dell’ordine di 6300 km.
Questo si può evitare se si riesce a eseguire i calcoli sul triangolo sferico come se fosse piano.
Per raggiungere questo scopo utilizziamo il teorema di Legendre che dice:

“Sia dato un triangolo sferico i cui lati l siano una piccola frazione del raggio R della sfera e si

assuma il rapporto l/R come quantità piccola del 1° ordine, si possono derivare gli angoli del
triangolo piano, con gli stessi lati, sottraendo ad ognuno di essi un terzo dell’eccesso sferico.

L’errore che si commette sugli angoli è pari a ( l / R ) 4 ”.


Precisiamo che per eccesso sferico s’intende:
) ) )
3 ∈= A + B + C − π

dove 3 ∈ è l’eccesso sferico, fornito dalla differenza della somma degli angoli interni del triangolo
sferico e π.
L’eccesso sferico vale:
A
3 ∈= dove
R2

A è l’area del triangolo ed R il raggio della sfera.


Al fine di fissare un ordine di grandezza consideriamo un triangolo sferico equilatero con lati da 60
km, il suo eccesso sferico vale

A 1456
3 ∈= 2
= 2
= 3,66 ⋅ 10 −5 rad ≅ 7".56
R 6300

gli angoli del triangolo piano verranno ricavati con un errore pari a:
4
 60  −9
  = 8 ⋅ 10 rad = 0.0017"
 6300 

volendo limitare un errore sulla lunghezza dei lati l a 10-6, sarà:


4
l
ε ⋅ l =   ⋅ l < 10 −6 ⋅ l ⇒ l = ( R 4 ⋅ 10 −6 ) 0.25 =≈ 200km
R

65
Angoli distanze e dislivelli: definizione delle linee sulla superficie di riferimento

Per misurare angoli e distanze su una superficie occorre stabilire quali linee si devono prendere in
considerazione.
Visto che si devono misurare distanze, la linea dovrà essere di minore lunghezza, questa linea è la
geodetica.
La proprietà che caratterizza questo ente geometrico è che in ogni punto di essa la normale alla
linea coincide con la normale della superficie.
In particolare se la superficie è un piano le geodetiche saranno le rette, per una superficie sferica
saranno archi di cerchio massimo.
E’ chiaro ora come qualsiasi problema geometrico va ricondotto alle geodetiche della superficie, e
nel caso dell’ellissoide dovrebbe ricondursi a delle linee che sono gobbe e quindi non contenute in
un piano.
Ciò complicherebbe notevolmente la misura degli osservabili, basta pensare al tracciamento di una
geodetica ellissoidica per capire quali difficoltà bisognerebbe affrontare.
E’ dimostrabile che in intorni abbastanza ampi dell’ellissoide terrestre è possibile sostituire un arco
di geodetica con un arco di sezione normale ed è a queste che verranno riferite le misure.

Equazione delle geodetiche

Se consideriamo una porzione di superficie ellissoidica e su di essa un tratto di geodetica S in un


punto P appartenente ad entrambe avremo che le normali coincidono.

e in P sarà
ƒ (X Y, Z) = φ

per la linea le X, Y, Z, scritte in forma parametrica di s saranno:

66
X= X(s); Y=Y(s); Z=Z(s)

I coseni direttori della normale alla superficie risultano:


1 ϑf 1 ϑf 1 ϑf
cos X = ⋅ cos Y = ⋅ cos Z = ⋅
2 S ϑX 2 S ϑY 2 S ϑZ
1/ 2
 ϑf  2  ϑf  2  ϑf  2 
con S =   +   +   
 ϑX   ϑy   ϑZ  

Quelli della normale alla geodetica


d2X d 2Y d 2Z
cos X = R ⋅ cos Y = R ⋅ cos Z = R ⋅
d 2s d 2s d 2s
con R raggio di prima curvatura
dovrà essere
1 ϑf d2X 1 ϑf d 2Y 1 ϑf d 2Z
⋅ = R⋅ 2 ⋅ = R⋅ 2 ⋅ = R⋅ 2
2 s ϑX ds 2 s ϑY ds 2 s ϑZ ds

pertanto
ϑf ϑf ϑf
dX = ϑY = ϑZ
2 2 2
d X d Y d Z
ds 2 ds 2 ds 2
Per l’ellisoide sarà:

X 2 +Y 2 Z2 a2
+ 2 =1 e ancora X 2 +Y 2 + ⋅ Z 2 = a2
a2 c c 2

2 2 Z2 2
X + Y − (a − ) =φ
1 − e2
e quindi
ϑf ϑf
= 2X e = 2Y
ϑX ϑY

risulta così:
d 2Y d X
X⋅ 2
−Y ⋅ 2 =φ
ds ds

67
d dY dX
⋅(X ⋅ −Y ⋅ ) =φ ed integrando
ds ds ds

dY dX
X⋅ −Y ⋅ = cos t
ds ds

ma X = r ⋅ cos λ Y = r ⋅ sen λ pertanto

dX dλ dr
= − r ⋅ senλ ⋅ + cos λ ⋅
ds ds ds

dY dλ dr
= + r ⋅ cos λ ⋅ + senλ ⋅
ds ds ds
quindi

dλ dr dλ dr
X ⋅ ( r ⋅ cos λ ⋅ + senλ ⋅ ) − Y ⋅ (− r ⋅ senλ ⋅ + cos λ ⋅ ) = cos t
ds ds ds ds

dλ dr dλ dr
X2⋅ + X ⋅ senλ ⋅ + Y 2 ⋅ − Y ⋅ cos λ ⋅ = cos t
ds ds ds ds

dλ dr dλ
(X 2 + Y 2 ) ⋅ + r ⋅ cos λ ⋅ senλ ⋅ − r ⋅ cos λ ⋅ senλ ⋅ = cos t
ds ds ds


r2 ⋅ = cos t
ds

dal triangolo infinitesimo si evince

68
dλ senα
r d λ = ds ⋅ sen α =
ds r

r 2 ⋅ sen α
= cos t ⇒ r ⋅ sen α = cos t
r

L’espressione

r ⋅ sen α = cost

costituisce il teorema di Clairaut che indica nelle superfici di rotazione un prodotto costante tra

raggio del parallelo e seno dell’azimut della geodetica.

Sezioni Normali

Lo sviluppo dei calcoli nell’intono di un punto P sull’ellissoide richiede di conoscere il modo in cui
varia la curvatura in quell’intorno.

Consideriamo la normale in P ed il fascio di piani che ha per costola n, sull’ellissoide si otterranno


infinite tracce che prendono il nome di sezioni normali.
Tra queste sezioni quella costituita dal meridiano ha il raggio minimo ρ, mentre la sezione
ortogonale al meridiano ha il raggio massimo N (gran normale).

69
Il raggio di curvatura R(α) della generica sezione il cui azimut rispetto al meridiano è α è fornito
dal teorema di Eulero.
ρ⋅N
R(α ) =
N cos α + ρsen 2α
2

Per determinare il valore di ρ consideriamo un’ ellisse meridiana

ds
sarà ρ=

ma ds = (dr 2 + dz 2 )1 / 2 dove

a ⋅ cos ϕ a(1 − e 2 ) ⋅ senϕ


r= z=
W W

derivando queste espressioni potremo conoscere il valore ds e quindi ρ che sarà dato da

a (1 − e 2 )
ρ=
W3

Il valore di N è fornito dal teorema di Mesnier

r a
N= =
cos ϕ W

N−ρ
Costruiamo ora l’espressione
N

70
a a (1 − e 2 )

N−ρ W W3 1 − e2
= = 1− =
N a W2
W

1 − e 2 ⋅ cos 2 ϕ − e 2 ⋅ sen 2 ϕ
=1− =
1 − e 2 ⋅ sen 2 ϕ

1 − e 2 ⋅ sen 2 ϕ − 1 + e 2 ⋅ cos 2 ϕ + e 2 ⋅ sen 2 ϕ e 2 ⋅ cos 2 ϕ


= =
1 − e 2 ⋅ sen 2 ϕ 1 − e 2 ⋅ sen ϕ

N −ρ
pertanto ≥φ sempre
N

N−ρ
e per ϕ = φ (equatore) = e 2 ≅ 1 / 150
N
N −ρ
per ϕ = π/2 (polo) =φ
N

Pertanto con questa differenza relativa molto bassa si può presumere che in un intorno del punto P
l’ellissoide può essere sostituito con un sfera di raggio

R = ρ⋅N
che viene detta sfera locale

Le misure reali e la loro rappresentazione

Abbiamo sin ora visto che la superficie terrestre può essere rappresentata da un ellissoide biassico,
resta ora da sciogliere un ultimo nodo quello relativo al fatto che le misure vengono eseguite sulla
terra ed invece i calcoli si eseguono sulla superficie di riferimento.
Pertanto mentre gli osservabili vengono definiti con riferimento alla verticale cui si orientano gli
strumenti, le relazioni di posizionamento non possono che riferirsi alla normale.
Infatti la coincidenza tra normale e verticale è attuabile solo in un punto, mediante l’orientamento
dell’ellissoide, negli altri punti l’incongruenza resterà sempre.

71
C’è da dire inoltre che sulla superficie fisica noi misuriamo angoli e distanze relativi a sezioni
normali e non a geodetiche.
Questa distorsione del modello, non altrimenti superabile, viene accettata in quanto anche su grandi
estensioni non determina effetti superiori a quelli derivanti dalle incertezze strumentali.
In pratica, infatti i teoremi di Geodesia operativa portano a concludere che qualunque misura di
azimut, distanza o angolo eseguita sulla superficie fisica può riferirsi ad archi di geodetica sulla
superficie di riferimento.
Vediamo di seguito quali sono le misure che si possono eseguire:
a) Distanza tra due punti A e B della superficie fisica è la misura di un tratto L di sezione normale
che sull’ellissoide unisce le proiezioni Ao e Bo. Si indica con AB.

b) Azimut del punto B rispetto ad A, misurabile con strumenti capaci di individuare la direzione
del nord, è l’angolo che la sezione normale AoBo (sull’ellissoide) forma con la tangente al
meridiano in Ao. Si indica con (AB).

72
c) Angolo tra i punti A, O, B della superficie terrestre, misurabile con teodolite, è l’angolo fra le
sezioni normali Ao Oo e Oo Bo sulla superficie di riferimento. Si indica con AoˆB .

O
α

OO

d) Distanza zenitale di B su A, punti della superficie terrestre, è l’angolo tra la congiungente AB e


la verticale in A si misura con il teodolite e si indica con ZAB.

e) Dislivello tra i punti A e B della superficie terrestre, misurabile con operazioni di livellazione, è
pari alla differenza tra la quota in A e quella di B. Si indica con ∆AB = QB – QA

73
Equazione parametriche dell’ellisoide

Consideriamo le coordinate curvilinee ϕ λ, e vediamo di trovare le equazioni parametriche

X = X(ϕ, λ)
Y = Y(ϕ, λ)
Y = Z(ϕ, λ)

L’equazione di un’ellisse meridiana sarà

r2 z2
+ =1
α 2 c2

I coseni direttori della normale risultano:

ϑf ϑf
cos ϕ = k ⋅ sen ϕ = k ⋅
ϑr ϑz

2r 2z
cos ϕ = k ⋅ sen ϕ = k ⋅
a2 c2

z a2 c2
tgϕ = ⋅ ⇒ z = r ⋅ ⋅ tgϕ
c2 r a2

74
a2 − c2 c2 c2
e siccome e2 = = 1 − ⇒ = 1 − e2
a2 a2 a2

avremo z = r⋅ (1-e2) ⋅ tg ϕ

r 2 r 2 ⋅ tg 2ϕ (1 − e 2 ) 2
+ =1
a2 c2

c2 r 2 r 2 ⋅ tg 2ϕ (1 − e 2 ) 2
2
= (1 − e 2 ) ⇒ + =1
a a2 a 2 (1 − e 2 )
e ancora
r2 r2
2
+ 2 ⋅ tg 2ϕ (1 − e 2 ) = 1 ⇒ r 2 [1 + tg 2ϕ (1 − e 2 )] = a 2
a a

sen 2 ϕ sen 2 ϕ 2
⇒ r 2 [1 + − ⋅ e ) = a2 ⇒ r 2 [cos 2 ϕ + sen 2 ϕ − sen 2 ϕ ⋅ e 2 ] = a 2 ⋅ cos 2ϕ
cos ϕ cos ϕ
2 2

a ⋅ cos ϕ
r=
(1 − e 2 ⋅ sen 2 ϕ )1 / 2

e siccome x = r ⋅ cos λ y= r ⋅ sen λ

avremo
a ⋅ cos ϕ ⋅ cos λ
x=
W
a ⋅ cos ϕ ⋅ sen λ
y=
W
a ⋅ (1 − e 2 ) ⋅ sen ϕ
z=
W
dove
W = (1 − e 2 ⋅ sen 2 ϕ )1 / 2

75
Se le misure di λ e ϕ fossero opportunamente precise, il problema del posizionamento e della
relativa geometria sarebbe completamente determinato dalle formule che abbiamo appena scritto.
In effetti ciò non è possibile in quanto le osservazioni più raffinate e complesse di astri consentono
incertezze su λ e ϕ di qualche decimo di secondo che comportano errori su x, y e z di qualche
decina di metri.

Le formule di Puiseux – Weingarten

Il posizionamento relativo di punti sulla superficie di riferimento dovrebbe prendere in


considerazione algoritmi propri della trigonometria ellissoidica, ciò risulterebbe molto complesso e
peraltro inutile per le ordinarie operazioni d’Ingegneria.
Attraverso un’analisi critica delle formule di posizionamento di Puiseu-Weingarten dimostreremo
che entro intorni di 100 ÷ 150 km è possibile sostiuire l’ellissoide con la sfera tangente e
nell’intorno di 10 ÷ 20 km con il piano.
Consideriamo un punto P sull’ellissoide ed in esso una terna euleriana, con l’asse z coincidente con
la normale in P, l’asse y diretto secondo la tangente al meridiano, e l’asse x diretto ad Est.

Se il punto Q è connesso a P attraverso un arco di geodetica S che forma un angolo α con il


meridiano in P, gli sviluppi di Puiseux-Weingarten forniscono:

S2 e 2 ⋅ sen 2α ⋅ cos 2 ϕ
x(Q) = S ⋅ senα ⋅ [1 − ⋅ (1 − ]
6 ρN 1 − e 2 ⋅ sen 2ϕ

S2 e 2 ⋅ cos 2 α ⋅ cos 2 ϕ
y (Q ) = S ⋅ cos α ⋅ [1 − ⋅ (1 − ]
6 ρN 1 − e 2 ⋅ sen 2ϕ

76
S2
z (Q) =
2 ⋅ Rα
se consideriamo la sfera in P, sarà:

e2 = φ R = ρN pertanto

S2
x(Q) S = S ⋅ senα ⋅ [1 − ]
6R 2
S2
y (Q) S = S ⋅ cos α ⋅ [1 − ]
6R 2

S2
z (Q) S =
2 ρN

Le differenze tra le coordinate sull’ellisse e le coordinate sulla sfera sono:

S 2 e 2 ⋅ sen 2α ⋅ cos 2 ϕ
x(Q) e − x(Q) S = + S ⋅ senα ⋅ ⋅
6 ρN 1 − e 2 ⋅ sen 2ϕ

S 2 e 2 ⋅ cos 2 α ⋅ cos 2 ϕ
y (Q) e − y (Q) S = + S ⋅ cos α ⋅ ⋅
6 ρN 1 − e 2 ⋅ sen 2ϕ

S2 1 1
z (Q) e − z (Q) S = ⋅[ − ]
2 Rα ρN

Calcoliamo i valori delle differenze ∆x e ∆y con ϕ = φ e α = φ; α = π/2 in modo da ottenere i valori


massimi
S 2 e2 + S 3 ⋅ e2 π
x(Q ) e − x(Q) S = − S ⋅ 1 ⋅ ⋅ = (α = )
6 ρN 1 6 ρN 2

S 2 e2 + S 3 ⋅ e2
y (Q) e − y (Q) S = S ⋅ 1 ⋅ ⋅ = (α = φ )
6 ρN 1 6 ρN

con S = 100 km sia

77
10 6 ⋅ 6.7 ⋅ 10 −3
∆x = ∆y = = 27.5 ⋅ 10 −6 km ≅ 27 mm
6 ⋅ 6327 ⋅ 6370

Se consideriamo l’errore strumentale su una distanza di 100 km avremo:

δ = 10 −6 ⋅ 10 2 km = 10 −4 km ≅ 10cm

Quindi dal punto di vista planimetrico è possibile sostituire in un intorno di 100 – 150 km la
superficie ellissoidica con una sfera di raggio R = ρ ⋅ N , ottenendo nei calcoli gli stessi risultati.
Questo intorno planimetrico prende il nome di Campo Geodetico.
Per le quote il campo si restringe in quanto in funzione della lunghezza di s si ottengono i seguenti
valori:

S(km) 1 10 20 50 100
z(Q)e – 0.13 cm 1.3 cm 5.4 cm 0.33 m 1.3 m
z(Q)s

Si può pertanto affermare che altimetricamente il campo geodetico non deve superare un’intorno di
circa 20 km.

Se alla sfera locale si vuole sostituire il piano tangente avremo:

x(Q)p = S ⋅ sen α
y(Q)p = S ⋅ cos α
z(Q)p = φ

Pertanto planimetricamente la differenza sarà:

S2
x(Q) S − x(Q ) p = ⋅ S ⋅ senα
6 ρN

S2
y(Q)S − y (Q) p = ⋅ S ⋅ cos α
6 ρN
π
che per un intorno di S=10 km vale (considerando i valori di α = e α =Φ)
2

78
10 3
∆x = ∆y = = 4.1 ⋅ 10 − 6 = 4mm < 10mm
6 ⋅ 6370 ⋅ 6327

che è inferiore all’errore strumentale (∼ 1 cm)


Mentre altimetricamente avremo che la differenza risulta:

S2
∆z =
2 ρN

S(km) 0.1 0.5 1 5 10


δ= z(Q)s – 0.8 mm 0.02 m 0.08 m 2m 8m
z(Q)p

Quindi dal punto di vista planimetrico potremo sostituire il piano tangente alla sfera locale entro 10
– 15 km di raggio, mentre dal punto di vista altimetrico il campo si stringe notevolmente in
quanto su distanze di 100 m è possibile misurare il dislivello con incertezze di circa 0.1 mm.
Anche nell’intorno dei 100 m è necessario tenere conto della curvatura terrestre ai fini della misura
del dislivello.
Il campo appena definito si definisce Campo Topografico.

79
Sistemi di Coordinate

Il posizionamento di un punto P sull’ellissoide si dividono in due grandi sistemi di coordinate:

- I sistemi assoluti che, fissato il riferimento, forniscono le coordinate di qualunque punto


sull’ellisoide;
- I sistemi locali che per il posizionamento necessitano della conoscenza di un punto di coordinate
note cui riferisce gli altri.

Al primo sistema appartengono le coordinate geografiche e le geocentriche, al secondo le


rettangolari e le polari.

Coordinate geografiche

La posizione di un punto P sulla superficie di riferimento è definita per mezzo di due coordinate
curvilinee che sono:

- longitudine λ, che misura l’angolo diedro formato dal piano meridiano origine e dal piano
meridiano che contiene P;
- latitudine ϕ, angolo formato tra la normale (o verticale) per P e la tracia del meridiano per P sul
piano equatoriale;
- h altezza rispetto alla superficie di riferimento.

ϕ
λ

80
Le superfici di riferimento più utilizzate sono la sfera locale, l’ellissoide biassico ed il geoide e
mentre le prime due sono puramente geometriche ed alternative, la terza ha una definizione fisica ed
è associata ad una delle prime due per la determinazione delle quote.
In questo contesto è corretto distinguere le coordinate geografiche in sferiche, ellissoidi che
(geodetiche) e geoidiche (astronomiche).

Coordinate geocentriche

Con riferimento ad una terna di assi la cui origine è posta nel centro della terra, l’asse Z ha la
direzione dell’asse medio di rotazione, l’asse X è quello che contiene la traccia del meridiano
origine e l’asse Y completa la terna destrorsa, le coordinate geocentriche (X, Y, Z) sono quelle
riportate in figura

Come vedremo dal seguito sussistono le relazioni:

X = X (λ , ϕ ) λ = λ(X ,Y )
Y = Y (λ , ϕ ) e le inverse λ = λ(X ,Y , Z )
Z = Z (λ , ϕ )

81
Coordinate geodetiche rettangolari

Con riferimento alla figura, le coordinate geodetiche rettangolari X ed Y di un punto P sono

- X: coincide con la geodetica per p e normale al meridiano per O (origine locale) in Q


- Y: coincide con l’arco di meridiano OQ

Coordinate polari

Con riferimento alla figura, le coordinate polari di P sono s ed α, dove:

- s è il tratto di geodetica OP
- α è l’azimut (OP) rispetto al meridiano per O.

82
Di seguito sviluppiamo i seguenti problemi:

1) Problema diretto: coordinate geografiche


Note λo e ϕo in Po e misurato il tratto di geodetica s che unisce P1 e Po, misurato inoltre
l’azimut αo in Po, calcolare λ1 ϕ1 α1.

2) Problema diretto: coordinate locali


Tra i punti Po e P1 sono stati misurati s ed α, si vogliono calcolare le coordinate rettangolari x
ed y.

3) Problema inverso: coordinate locali


Sono note le coordinate locali x y (rettangolari) di un punto P1 rispetto a Po si vogliono
conoscere s ed α

4) Problema inverso: coordinate geografiche


Sono noti nel sistema geografico P1 (λ1 ϕ1) e P2 (λ2 ϕ2) si vogliono calcolare s ed α.

Risoluzione problema (1)

α β β
β
β β
β

Siano P0, P1, P2, P3 i vertici di una rete di triangoli sull’ellissoide e si siano misurati gli angoli α1
α2…….α6 e le distanze Po P1 , Po P2 , P1 P2 , P1 P3 , P2 P3 .

Inoltre in Po si è orientato l’ellissoide vale a dire che in Po normale e verticale coincidono (ellissoide
tangente al geoide), l’azimut αo misurato è inteso come azimut ellissoidica e pertanto riferito al
meridiano che sull’ellissoide passa per Po.

83
Si vogliono determinare le coordinate (λ e ϕ) e gli azimut α negli altri punti della rete.

Rappresentiamo in figura la situazione relativa ai punti Po e P1.

E’ evidente che le coordinate geografiche di P1 e l’azimut α1 saranno funzione della lunghezza di s


e della sua posizione quindi in generale potremo scrivere

λ1 = λ (s) ϕ1 = ϕ (s) α1 = α(s)

che sviluppata in serie forniscono

dλ s 2 d 2 λ s 3 d 3 λ
λ1 = λo + s ⋅ + ⋅ + ⋅ 3 ....
ds 2 ds 2 3! ds
dϕ s 2 d 2ϕ s 3 d 3ϕ
ϕ1 = ϕ o + s ⋅ + ⋅ 2 + ⋅ 3 .....
ds 2 ds 3! ds
dα s 2 d 2α s 3 d 3α
α1 = α o + s ⋅ + ⋅ 2 + ⋅ 3 .....
ds 2 ds 3! ds

Il calcolo delle derivate necessarie ad ottenere λ1, ϕ1, α1, sarà effettuato utilizzando la
semplificazione di misurare angoli e distanze sulle sezioni normali, tenendo conto della natura delle
geodetiche attraverso il rispetto del teorema di Clairaut (r sen α = cost).
Quanto sopra è compatibile con la specificità del problema in quanto le semplificazioni introdotte
determinano errori inferiori a quelli derivanti dall’incertezza strumentale.

84
Consideriamo un elemento infinitesimo ds della geodetica OP

avremo che

ρdϕ = ds ⋅ cos α rdλ = ds ⋅ sen α r sen α = cost

pertanto

 dϕ  cos α o  dλ  senα o
  =   =
 ds  o ρo  ds  o ro

 dα  senα o senϕ o
  =
 ds  o ro

Mentre le derivate di ϕ e λ sono immediate quella di α richiede il seguente sviluppo partendo


dall’equazione di Clairaut
r sen α = cost

dr dα
⋅ senα + r cos α ⋅ =φ
ds ds
ma
dr dr dϕ dr cos α
= ⋅ = ⋅
ds dϕ ds dϕ ρ
ed essendo
dr dr cos α
= − ρ ⋅ senϕ ⇒ = − ρ ⋅ senϕ ⋅
dϕ ds ρ
e ancora

85
dr
= − senϕ ⋅ cos α
ds
quindi

− senϕ ⋅ cos α ⋅ senα + r ⋅ cos α ⋅ =φ
ds
da cui
dα senϕ ⋅ senα
=
ds r

a queste derivate segue il calcolo delle derivate seconde e terze, che introdotte nello sviluppo in
serie portano ad espressioni del tipo:

s ⋅ senα o s 2 d 2 λ s 3 d 3λ
λ = λo + + ⋅ 2 + ⋅ 3 ....
N o ⋅ cos ϕ o 2 ds 3! ds

s ⋅ cos α o s 2 d 2ϕ s 3 d 3ϕ
ϕ = ϕo + + ⋅ 2 + ⋅ 3 ....
ρo 2 ds 3! ds

s ⋅ senα o ⋅ tgϕ o s 2 d 2α s 3 d 3α
α = αo + + ⋅ 2 + ⋅ 3 ....
No 2 ds 3! ds

in cui tutte le derivate sono funzioni di (No, ρo, αo, ϕo, e)

Per le approssimazioni numeriche su λ e ϕ si può dire che per archi di circa 60 ÷ 80 km bisogna
arrivare sino alla 3a derivata.
I termini del 4° e 5° ordine per queste distanze praticamente non danno contributo.
Per quanto concerne α ci si può fermare al termine s2 in quanto fornisce una precisione compatibile
con le incertezze stimati (0.2”).

86
Risoluzione problema (2)

Consideriamo ora i punti P1 e P2 sulla sfera locale e risolviamo le relazioni tra x y e s α.

Se sviluppiamo sul piano il triangolo sferico P1 P2 P3 applicando il Teorema di Legendre, avremo:

x y S
= =
sen(α − ε ) cos(α − 2ε ) cos ε

ed essendo ∈ ≈ φ sarà cos ∈ ≈ 1 pertanto

x = S ⋅ sen (α - ∈)
y = S ⋅ cos (α - 2∈)
in questa relazione α, S ed ∈ sono noti ed in particolare
A 1 S 2 ⋅ sen α ⋅ cos α
ε= = ⋅
3R 2 2 3⋅ ρ ⋅ N

87
Risoluzione del problema (3)

Se sviluppiamo le relazioni di x (s, α) y (s, α) tenuto conto che cos ε = φ e sen ε = ε

x = S ⋅ sen (α - ∈) = S ⋅ sen α ⋅ cos∈ - S ⋅ sen ∈⋅ cos α


y = S⋅ cos (α - 2∈) = S ⋅ cos α ⋅ cos 2∈ + S ⋅ sen α ⋅ sen 2∈
e ancora
x = S ⋅ sen α - ∈ ⋅ S ⋅ cos α
y = S ⋅ cos α + 2∈ ⋅ S ⋅ sen α

ricavando S ⋅ cos α dalla seconda avremo:

S ⋅ cos α = y – 2∈ ⋅ S sen α che sostituita nella x fornisce:


x = S ⋅ sen α - ∈ ⋅ (y - 2∈ ⋅ S ⋅ sen α)

x = S ⋅ sen α - ∈y + 2∈2 ⋅ S ⋅ sen α che a meno di 2∈2


diventa
x = S ⋅ sen α - ∈y e analogamente

y = S ⋅ cos α + 2∈x e ancora

S ⋅ sen α = x + ∈y

S ⋅ cos α = y - 2∈x pertanto

S2 = (x + ∈y)2 + (y - 2∈x)2

x + εy
α = arctg
y − 2εx

1 xy
con ε= ⋅
6 ρN

88
Risoluzione problema (4)

Con riferimento alla figura

P1 (λ1 ϕ1)

P2 (λ2 ϕ2)

P3 (λ3 ϕ3)

Si calcolano prima le coordinare rettangolari x y di P2 con le relazioni seguenti:

x = (λ 2 − λ1 ) N 2 ⋅ cos ϕ 2
y = ρ m ⋅ (λ3 − λ1 )
dove

ϕ1 + ϕ 3
- ρm è calcolato per ϕ m =
2
x tgϕ 2
2
- ϕ3 = ϕ2 +
2ρ 2 N 2

Ottenute le x e y si calcolano s ed α con le formule del problema (3)

Deviazione della verticale

L’utilizzazione delle coordinate ellissoidiche λe, ϕe comporta un riferimento alla normale


dell’ellissoide, infatti l’orientamento di una rete sull’ellissoide determina che solo in un punto
normale e verticale coincidono ed in esso l’azimut astronomico è uguale a quello ellissoidico.

89
I calcoli che vengono sviluppati utilizzano misure eseguite sul geoide mentre i calcoli sono eseguiti
con riferimento alla geometria ellissoidica, ciò comporta che le coordinate λe ϕe sono riferite alla
direzione della normale all’ellissoide.
Se negli stessi punti si determinano λa ϕa (coordinate astronomiche) queste individuano la
direzione della verticale, pertanto le coordinate (λe ϕe) sono leggermente diverse dalle (λa ϕa).
Esisteranno quindi delle differenze
∆ λ = λa - λe
∆ϕ = ϕa - ϕe

L’angolo ∈ formato tra n e v si chiama deviazione della verticale

Se consideriamo il posizionamento sul geoide (λa, ϕa) e quello sull’ellissoide (λe, ϕe) vedremo che
∈ si può scomporre in una ∈m lungo il meridiane e ∈p sul parallelo, che rispettivamente valgono:
∈m = ϕa - ϕe
∈p = sen ((λa - λe) cos ϕa

90
Esercizio n.1

Calcolo della lunghezza di un arco di meridiano e parallelo

Due punti distano sia in latitudine che longitudine 1” di arco, si vuole determinare la lunghezza
dell’arco di parallelo e dell’arco di meridiano.

La latitudine media vale


ϕm = 45°
Avremo:
Lp = r (ϕ ) (λ 2 − λ1 )
ϕ2
Lm = ∫ ρ d ϕ
ϕ1

Formule per il calcolo di ρ e r(ϕ)

a(1 − e 2 )
ρ=
W3

r (ϕ ) = N ⋅ cos ϕ

a
N=
W

1
con W = (1 - e 2 sen 2ϕ ) 2

Parametri dell’ellissoide (Hayford – 1924)

a = 6.378.388 m
b = 6.356.911,946 m
e2 = 6,722⋅ 10-3

Calcolo di W:
1
W = (1 − 6.722 ⋅ 10 −3 ⋅ sen 2 45°) 2 = 0.997

91
Calcolo di ρ:

6.378.388 ⋅ (1 − 6,722 ⋅ 10 −3 )
ρ= = 6.373.755m
0.994

Calcolo di N:

6.378.388
N= = 6.397.580m
0.997

Calcolo di r:

r = 6.397.580 ⋅ cos 45° = 4.523.772 m

1"
Lp = 4.523.772 ⋅ = 21,93m
206265"

1"
Lm = 6.373.755 ⋅ = 30,90m
206265"

92
CARTOGRAFIA
1. Classificazione delle Carte

La “Carta” è un elaborato grafico che utilizza la comunicazione visiva e la facoltà di sintesi


dell’utilizzatore, che perviene così alla conoscenza di aspetti metrici qualitativi e quantitativi di un
territorio ove abita una comunità.
Il parametro fondamentale della carta è la scala:
1
S= dove
K
- S è il rapporto della scala
- K è il parametro di trasformazione
Per esempio
S = 1/1.000.000
significa:
1 cm = 1.000.000 cm. = 10 km
In base alla scala le carte si classificano in:
- Carte geografiche S < 1/1.000.000
- Carte corografiche 1/1.000.000 < S < 1/250.000
(carte stradali – carte generali nazionali)
- Carte topografiche generali 1/250.000 < S < 1/50.000
(carte stradali – carte generali nazionali)
- Carte topografiche 1/50.000 < S < 1/25.000
(carte per pianificazione regionali)
- Cartografia a media scala 1/25.000 < S < 1/10.000
(pianificazione territoriale provinciale – progettazione di massima della viabilità – naturalistiche
– infrastrutture)
- Carte topografiche a grande scala 1/10.000 < S < 1/500
(progettazione urbanistica – ingegneria civile – viabilità e catasto).

In effetti al di sopra di S =1/2.000 le carte prendono il nome di mappe e costituiscono lo strumento


su cui si fonda la progettazione di opere d’ingegneria.
Le carte direttamente rilevate contenenti la descrizione planoaltimetrica del terreno e provviste sia
di reticolato geografico (λ, ϕ) che di reticolato Kilometrico (E, N) provviste inoltre di legenda
prendono il nome di carte regolari, esse vengono ottenute mediante aerofotogrammetria o
telerilevamento da satellite.

93
Le carte speciali sono quelle che riportano particolari tipi di informazione mentre ne omettono altre,
per esempio la carta catastale che si occupa della consistenza della proprietà non è fornita né di
altimetria né di reticolato geografico.
Per ultimo le carte tematiche hanno la caratteristica di descrivere particolari attributi del territorio
(colture, geologia, piovosità……) con tolleranza metrica di scarso livello.
Il problema della rappresentazione cartografica di un punto viene risolto riportando sulla carta la
posizione planimetrica di esso derivante dal legame analitico che lega punti della superficie
dell’ellissoide al piano della carta, l’altimetria viene definita mediante svariate tecniche(curva di
livello, punti quotati etc. etc.).
La corrispondenza tra i punti della superficie ellissoidica e quelli del piano della carta si definisce
proiezione cartografica caratterizzata dalle relazioni:
x = x(λ,φ) y = y(λ,φ) e dalle inverse
λ= λ(x,y) φ = φ(x,y)
che prendono il nome di equazioni della carta.
In questo contesto il termine proiezione non va inteso come corrispondenza geometrica, ma come
legame analitico tra le due superfici.
Il metodo con cui si stabilisce la corrispondenza tra l’ellissoide ed il piano della carta genera i
seguenti criteri di classificazione:

a) La proiezione analitica o rappresentazione


a.1) Proiezione geometrica pura, in cui la corrispondenza è di tipo proiettivo, ottenendo la carta
mediante proiezione dell’ellissoide da un centro.
a.2) Proiezione geometrica modificata, ottenuta mediante alterazione analitica della proiezione pura
per contenere le deformazioni.
a.3) Proiezione analitica ottenuta mediante corrispondenza funzionale che permette di ricavare le
coordinate sulla carta note che siano quelle sull’ellissoide.
E’ bene precisare che tutte le proiezioni sono del tipo analitico in quanto qualunque relazione
geometrica genera sempre un legame funzionale.

b) Le deformazioni
b.1) Proiezioni conformi (o autogonali, o isogoniche, o ortomorfe): sono quelle in cui gli angoli tra
due geodetiche sull’ellissoide sono uguali agli angoli tra le trasformate sul piano della carta.
b.2) Proiezioni equivalenti o autaliche: sono quelle in cui si conservano le superfici, vale a dire che
ad un elemento di superficie sull’ellissoide corrisponde sul piano della carta un elemento di uguale
area.

94
b.3) Proiezioni afillattiche: sono quelle in cui si deformano sia angoli che aree, mantenendo però le
deformazioni al di sotto di determinati valori.

c) La superficie di proiezione
c.1) Proiezioni Prospettiche: il quadro di proiezione è un piano

Prospettica Polare piano tangente ad un polo

Prospettica Meridiana piano tangente all’equatore

Prospettica Obliqua piano tangente in un punto qualsiasi

In funzione della posizione del centro di proiezione si ha una ulteriore suddivisione delle
prospettiche:

- ortografica C ⇒∞

centrografiche C = φ

95
stereografiche C = 2R

scenografiche C > R

c.2) Proiezioni cilindriche: la superficie di proiezione è un cilindro

Cilindrica Diretta
Cilindro tangente all’equatore

Cilindrica Inversa
Cilindro tangente al meridiano

c.3) Proiezioni coniche: la superficie di rappresentazione è conica

Proiezione conica diretta


cono tangente all’equatore

96
Proiezione conica inversa
cono tangente ad un meridiano

Agli effetti dell’utilizzazione, l’unica classificazione che interessa è quella legata alle deformazioni,
tenendo presente che le carte più usate sono le conformi in quanto i calcoli possono essere
sviluppati sul piano della rappresentazione, anziché su superficie curva.

2. La costruzione della Carta

2.1 Inquadramento generale

Per costruire la “carta” della porzione di ellissoide tratteggiato è necessario conoscere le coordinate
ellissoidiche dei punti Pi rilevati (metodi classici, aerofotogrammetria, telerilevamento), e per
questo è necessario procedere come segue:
1) Orientamento dell’ellissoide in Po (Xo, Yo, Zo) dove sono stati misurati (λo e ϕo) e dove si
suppone che la verticale per Po coincida con la normale. Il meridiano per Po è fissato come
meridiano origine.
2) Rilevamento dei punti Pi rispetto alla terna locale (asse z coincidente con la verticale, asse y
tangente al meridiano e asse x a completamento di terna destrorsa).

97
3) Trasformazione delle coordinate dei punti Pi dal sistema (x,y,z) al sistema (X, Y, Z) mediante la
rototraslazione:

X X o x
Y = Yo + R y dove
Z G
Z o G
z l

- Xo Yo Zo sono fornite dalle formule parametriche dell’ellissoide Xo(λo ϕo), Yo (λo ϕo), Z(λo ϕo)
- R è la matrice di rotazione degli assi (x,y,z) rispetto a (X,Y,Z)
- Ottenute le coordinate geocentriche dei Pi si ricavano λi ϕi hi, e quindi le coordinate sulla carta
x(λi ϕi) y(λi ϕi) attraverso le formule della rappresentazione

2.2 La matrice di orientamento angolare

Siano date due terne di assi ortogonali cartesiani nello spazio.

si definisce matrice di orientamento angolare (matrice di rotazione) quella che ordina i nove coseni
direttori:
cos X ⋅ x * cos X ⋅ y * cos X ⋅ z *
R = cos Y ⋅ x * cos Y ⋅ y * cos Y ⋅ z *
cos Z ⋅ x * cos Z ⋅ y * cos Z ⋅ z *

98
La matrice di rotazione può essere espressa dal prodotto delle matrici delle rotazioni attorno ai
singoli assi x* y* z*
R = Rz* ⋅ Ry* ⋅ Rx*

dove = Rz* Ry* Rx* esprimono le rotazioni rispettivamente attorno a z* , y* , x* e valgono

cos X ⋅ x * cos X ⋅ y * φ
Rz = cos Y ⋅ x * cos Y ⋅ y * φ
φ φ 1

cos X ⋅ x * φ cos X ⋅ z *
Ry = φ 1 φ
cos Z ⋅ x * φ cos Z ⋅ z *

1 φ φ
Rx = φ cos Y ⋅ y * cos Y ⋅ z *
φ cos Z ⋅ y * cos Z ⋅ z *

Vogliamo costruire ora la matrice di rotazione della terna locale rispetto a quella geocentrica

Cominciamo a notare che le rotazioni saranno due, infatti ruotando attorno ad x* e portando l’asse
z* parallelo a Z il piano z* y* resta nel piano del meridiano, necessita così un’altra sola rotazione
nel piano x* y* per il parallelismo
x* = X e y* = Y

99
Procediamo alla costruzione della matrice di rotazione:

1) Rotazione attorno ad x* (α = 90 - ϕ)

1 φ φ
Rx = φ sen ϕ − cos ϕ
φ cos ϕ sen ϕ

2) Nessuna rotazione attorno a y* (α = φ)

1 φ φ
Rg = φ 1 φ
φ φ 1

3) Rotazione attorno a z* (α = 90 + λ)

− senλ − cos λ φ
R z = cos λ − senλ φ
φ φ 1

100
La matrice di rotazione definitiva risulta:

− senλ − cosλ φ 1 φ φ 1 φ φ − senλ − cosλ ⋅ senϕ cosλ ⋅ cosϕ


R = cosλ − senλ φ φ 1 φ φ senϕ − cosϕ = cosλ senλ ⋅ senϕ senλ ⋅ cosϕ
φ φ 1 φ φ 1 φ cosϕ senϕ φ cosϕ senϕ

La Rappresentazione dell’ellissoide sul piano

Consideriamo tre punti A,B,C, su una superficie cilindrica, siano AB, BC, CA gli archi di geodetica
che uniscono i punti, siano α β e γ gli angoli tra le tangenti alle geodetiche (archi di elica
cilindrica).

Se tagliamo il cilindro lungo una generatrice e lo sviluppiamo in piano, il triangolo geodetico si


deforma, nel senso che da triangolo composto da curve gobbe è diventato un triangolo piano, nel
quale però le lunghezze AB , BC , CA sono rimaste conservate, così come gli angoli e α, β, γ.
Tutto ciò avviene perché il cilindro è sviluppabile sul piano.

L’ellissoide non è una superficie sviluppabile sul piano, ciò comporta che nella trasformata di una
figura geometrica, ad esempio un triangolo, lati, angoli e superfici subiscono una deformazione.

101
In questo contesto se con dSe si indica la lunghezza di un arco, infinitesimo sull’ellissoide e con dSr
il corrispondente valore sulla rappresentazione, si definisce modulo di deformazione lineare il
rapporto
d Sr
m=
d Se

questo rapporto varia da punto a punto della rappresentazione.

Analogamente indicando con dσe l’area racchiusa da un quadrilatero infinitesimo sull’ellissoide e


con dσr quella racchiusa dal corrispondente quadrilatero sulla rappresentazione si definisce modulo
di deformazione areale il rapporto:
dσ r
mA =
dσ e

e per ultimo, considerato un meridiano sull’ellissoide e l’angolo α formato con un elemento di


linea, se nella rappresentazione l’angolo assume il valore α’, si definisce deformazione angolare il
valore
δ = α’ - α

Ovviamente la deformazione di un angolo risulta data dalla somma delle differenze angolari che si
hanno sulle direzioni che lo compongono.

La rappresentazione di cui stiamo trattando è di tipo numerico il che significa che il dato
“rappresenta” una realtà sull’ellissoide, di contro si passa ad una rappresentazione grafica cioè ad
una carta quando, stabilita una scala 1/n, gli elementi vengono riportati graficamente n volte più
piccoli.
102
Caratteristiche di una rappresentazione

Una rappresentazione si può dire definita quando:


1) sono note le trasformazioni x = x (λ, ϕ) y = y (λ, ϕ) e le inverse λ = λ (x, y) ϕ = ϕ (x, y)
2) si può tracciare il reticolato geografico costituito dalle trasformate sul piano cartografico di
meridiani (λ = cost) e dei paralleli (ϕ = cost)
3) sono noti m, mA, δ (moduli di deformazione)
4) Sono noti gli angoli γ che le trasformate dei meridiani formano in ogni punto con l’asse y

Inoltre si è potuta definire la natura della trasformata della generica geodetica P1P2 al fine di
conoscere

1) Gli angoli ε12 ε21 formati tra la tangente alla trasformazione e la congiungente P1P2
l
2) Il rapporto tra dove l è la lunghezza della trasformata e l ' è la lunghezza della congiungente
l'

103
La Latitudine crescente

Consideriamo sull’ellissoide un punto P(λ,ϕ) e un punto Q (λ + dλ, ϕ + dϕ), l’arco di geodetica


che li congiunge è la diagonale di un rettangolo infinitesimo di lati r dλ e ρ dϕ.

rdλ Q(λ+dλ, ϕ+dϕ)

ρdϕ ds

P(λ, ϕ)

Il valore di ds è fornito da

ds 2 = (r 2 dλ2 + ρ 2 dϕ 2 )

Se si vuole rappresentare ds come la diagonale di un quadrato di lato kl bisogna pervenire ad


un’espressione del tipo

ds 2 = l 2 (V 2 + T 2 )
l è la parte dimensionale
1
K = (V 2 + T 2 ) 2
è una costante adimensionale
Per ottenere questo risultato, portiamo, nell’espressione di ds2, r2 a fattor comune:
 ρ  2 
ds 2 = r 2   dϕ 2 + dλ2 
 r  

ρ
ed introduciamo il termine di dU = dϕ
r
avremo così:
ds 2 = r 2 (dU 2 + dλ2 )

il termine dU prende il nome di latitudine crescente ed il suo valore è dato da:

104
 π 
l

ρ ϕ   1 − e ⋅ sen ϕ 
2
ϕ
U = ∫o r
d ϕ = log  tg  +  ⋅ 
  4 2   1 + e ⋅ sen ϕ





π
dove è facile notare che per ϕ = φ U = φ e per ϕ = U = ∞.
2
La necessità di introdurre la latitudine crescente deriva dal fatto che le espressioni differenziali da
utilizzare nel seguito si semplificano utilizzando

ds 2 = r 2 (dU 2 + dλ2 )

in quanto relazione isoterma (coefficiente uguale per dU2 e dλ2).

105
Le funzioni di variabile complessa

La condizione di Reimann - Cauchy sono necessarie e sufficienti affinché la variabile complessa


y + i x possa essere espressa come funzione della variabile complessa u + iλ (u = ϕ ovvero u = U).
Pertanto le rappresentazioni conformi hanno equazioni che possono essere ricavate dalla relazione

y + i ⋅ x = f (u + i ⋅ λ )
Richiami sui numeri complessi

1) Un numero complesso si rappresenta mediante una coppia di numeri (a, b) in cui a è la parte
reale, b è la parte immaginaria ovvero con l’espressione

(a, b) = a + i b
dove
i2 = -1

Si definiscono modulo e anomalia le seguenti espressioni

1 b
ρ = (a 2 + b 2 ) 2
θ = arctg
a
Sia
Z=a+ib t=c+id
sarà
z ± t = (a ± c) + i (b ± d )
z ⋅ t = (ac − bd ) + i (ad + bc)
inoltre

(α + i β ) = F (γ + i ψ )
d α + id β = F ' (γ + i ψ )( d γ + id ψ )
Concludiamo ricordando:
i2 = -1 i3 = - i i4 = 1 i5 = + i ……………

106
Ritorniamo all’espressione della rappresentazione conforme mediante la funzione di variabile
complessa
y + i ⋅ x = F (U + i ⋅ λ )

dove per la coordinata curvilinea u si è utilizzata la latitudine crescente U e procediamo allo


sviluppo in serie dell’equazione di conformità:
(iλ ) 2 (iλ ) 3
( y + ix ) = f (U + iλ ) = f (U ) + iλ ⋅ f ' (U ) + ⋅ f " (U ) + ⋅ f " ' (U )..........
2 3!
avremo

λ2 iλ 3 λ4 iλ 5
( y + ix ) = f (U ) + i λ ⋅ f ' (U ) − ⋅ f " (U ) − ⋅ f " ' (U ) + ⋅ f IV
+ ⋅ f V .......
2 3! 4! 5!

uguagliando le parti reali e l’immaginario avremo


λ2 λ4
y = f (U ) − ⋅ f " (U ) + ⋅f IV
+ .........
2 4!
λ3 λ5
x = λ ⋅ f ' (U ) − ⋅ f " ' (U ) + ⋅ f V + ........
3! 5!

La rappresentazione conforme di Gauss

Le equazioni della carta di Gauss si traggono specificando che il meridiano fondamentale (λ = φ ) si


sviluppa in vera grandezza lungo l’asse y:

u ϕ
y ( λ = φ ) = f (U ) = ∫
O
rdU = ∫
O
ρdϕ

Nota la f (U ) procediamo allo sviluppo delle derivate:


u
d
f ' (U ) =
dU ∫ rdU
0
= r = N cos ϕ

dr dr dϕ r
f " (U ) = = ⋅ = − ρ sen ϕ = − rsen ϕ = − N cos ϕ ⋅ sen ϕ
dU d ϕ dU ρ
d d dϕ d r
f " ' (U ) = ⋅ ( − rsen ϕ ) = ⋅ ( − rsen ϕ ) ⋅ = ⋅ ( − rsen ϕ ) ⋅ =
dU dϕ dU dϕ ρ

r dr r
− ⋅( sen ϕ + r cos ϕ ) = − ( − ρ sen 2 ϕ + r cos ϕ )
ρ dϕ ρ

107
e così via per le derivate successive ed in definitiva le coordinate della carta di Gauss risultano:
1 1 5
x = λ ⋅ N cosϕ + λ3 ⋅ N cos3 ϕ (1 − t 2 + η 2 ) + λ ⋅ N cos5 ϕ (5 − 18t 2 + t 4 + 14η 2 − 58t 2η 2 ).......
6 120
λ2 1 4
y = f (U ) + ⋅ Nsen ϕ ⋅ cos ϕ + λ ⋅ Nsen ϕ ⋅ cos 3 ϕ ⋅ ( 5 − t 2 + 9η 2
+ 4η 4 ).....
2 24
dove si è posto:
N−ρ
t = tgϕ η2 =
ρ
Giova ancora precisare che:
ϕ ϕ
a (1 − e 2 ) d ϕ
f (U ) = ∫ ρdϕ =
0

0 w3

che, sviluppando in serie e integrando, fornisce un’ espressione del tipo

f (U ) = Aϕ + B ⋅ sen2ϕ + C ⋅ sen4ϕ − D ⋅ sen6ϕ ........

dove A, B, C, D sono coefficienti già ricavabili su tavole o software dedicati.

La proiezione di Mercatore

Consideriamo l’ equazione di conformità


y + i ⋅ x = F (U + i ⋅ λ )
e poniamo in essa F = k, avremo così:

y + i ⋅ x = k (U + i ⋅ λ )
Questa relazione soddisfa le condizioni di Reimann – Cauchy e comporta inoltre
y=kU
x=kλ
e quindi per U = cost si hanno i paralleli y = cost (rette parallele all’asse x) e per
λ = cost le x = cost rappresentano i meridiani.

108
Ne discende che il reticolato geografico è composto da due famiglie di rette ortogonali tra loro in
cui per intervalli eguali di λ i meridiani sono rette ugualmente intervallate mentre per uguali
intervalli di ϕ l’intervallo tra i paralleli aumenta allontanandosi dall’equatore.
La condizione al contorno che nella proiezione si conservi l’equatore comporta
x=a⋅λ (a = semiasse equatoriale)
Geometricamente la proiezione di Mercatore è una cilindrica diretta in cui:

- il centro di proiezione è il centro della sfera


- l’equatore si proietta su se stesso essendo linea di tangenza
- un parallelo BC è l’intersezione del cono OCB con le pareti del cilindro
- i meridiani si proiettano lungo le direttrici del cilindro
- i poli si proiettano all’infinito.
E’ semplice notare che

La proiezione AB è una linea che incontra i meridiani con azimut costante, ed è la trasformata di
una linea sull’ellissoide che ha la stessa caratteristica, questa linea prende il nome di lossodromia.
La caratteristica di poter disporre di linee sulla carta ad azimut costante giustifica l’utilizzo della
carta di Mercatore ai fini del tracciamento di rotte navali e aeree.
109
Rappresentazione di Flamsted o naturale

Il punto O ha coordinate λ0 ϕ0 e si assume


ϕ
y = ∫ϕ ρ d ϕ
0

∆λ
ϕ
ϕ

∆ϕ

λ
λ

in questo sistema le coordinate del punto P(λ,ϕ) risultano:


x = r ⋅ (λ − λo ) = N cos ϕ ⋅ (λ − λo ) ⇒ arco di parallelo
ϕ
y =
ϕ
∫ ρ d ϕ ⇒ arco di meridiano
0

Dalle relazioni

∂y ∂y
= ρ =φ
∂ϕ ∂λ
∂x ∂x dr
=r = (λ − λ o ) = −(λ − λ o ) ⋅ ρ ⋅ senϕ
∂λ ∂ϕ dϕ
si deduce
e⋅ g − f 2 =1
pertanto la rappresentazione è equivalente.
Ogni elemento cartografico è costituito da un trapezoide con lati r∆λ e ρ∆ϕ e rappresenta un
elemento a se stante, riferito ad una coppia di assi con origine nel punto O (λo, ϕo) ed in cui l’asse
x è un tratto di parallelo è l’asse y un tratto di meridiano.
L’asse y e tutti i paralleli sono rappresentati in vera grandezza e pertanto sono dette linee isomere.
I meridiani assumono forma di sinusoidi, ma data la piccolissima curvatura diventano tratti di retta.

110
L’elemento cartografico costituito da un trapezoide con ∆λ e ∆ϕ modesti (20’÷ 30’) praticamente
non subisce deformazioni, dal che discende il nome “naturale”.
Sempre a causa delle modestissime deformazioni è possibile scrivere:

x = N o ⋅ cos ϕ ⋅ (λ − λo )
y = ρ o ⋅ (ϕ − ϕ o )

dove ρo e No sono quelli calcolati in O (λo, ϕo).


questa rappresentazione presenta la grave carenza di non poter mettere in relazione facilmente punti
appartenenti ad elementi cartografici diversi.

Cartografia Ufficiale Italiana

La legge n.68 del 02.02.1960 individua i seguenti organi cartografici:

- I.G.M.I. Istituto geografico Militare italiano


- I.I.M Istituto idrografico della Marina
- C.I.G.A Centro informazioni Geografiche Aeronautiche
- Direzione generale del Territorio
- Servizio idrogeologico

Secondo la legge citata, l’I.I.M. esegue i rilievi batimetrici e oceanografici nonché rilievi geodetici
lungo le coste e produce carte nautiche portolani e servizi cartografici necessari alla navigazione.
Il Catasto produce mappe 1/5.000 ÷ 1/1.000 per esigenze dell’Amm./ne Finanziaria dello Stato,
dette mappe sono rilevate direttamente con inquadramento sulla rete trigonometrica dell’I.G.M.I. e
proiezione inizialmente di Cassini – Soldner e successivamente di Gauss-Boaga.
L’Aeronautica e il Servizio Idrogeologico utilizzano le carte dell’I.G.M.I. e su di esse riportano
informazioni specifiche e tematiche.
Le carte terrestri sono prodotte dall’I.G.M.I., fondato nel 1861 con il nome di Ufficio Tecnico del
Corpo di S.M. dell’Esercito, nel 1872 la sua denominazione fu cambiata in Istituto Topografico
Militare e nel 1882 assunse quella attuale.
La Cartografia Ufficiale Italiana nasce nel 1861 con la costruzione della Carta d’Italia scala
1/100.000, con levate di campagna scala 1/50.000.

111
L’unità cartografica fu un “foglio” con una estensione di 20’ in latitudine e 30’ in longitudine,
mentre l’unità rilevata al 50.000 costituiva la IV parte del foglio venne denominata “quadrante”
specificato dal numero del foglio e una numerazione romana da I a IV procedente in senso orario.
Successivamente con una modifica di legge si stabilì di rilevare in scala 1:25.000, pertanto ogni
quadrante fu suddiviso in quattro “tavolette” contraddistinte dal numero del foglio, il quadrante e
una coppia di lettere NE, SE, NO, SO indicante la posizione della tavoletta nel quadrante.

∆λ

∆ϕ

Con i rilievi al 25.000 cessò la produzione della cartografia al 50.000, e le zone già rilevate a questa
scala furono rilevate al 25.000.
Il completamento della Carta d’Italia si ebbe nel 1962 con la produzione di 278 fogli e 3556
tavolette.
Inizialmente fu utilizzata la rappresentazione naturale di Flamsteed con ellissoide orientato a
Genova (Istituto Idrografico Marina) con le longitudini contate a partire dal meridiano di Roma –
Monte Mario e latitudine a partire dall’equatore.
Nel 1940 la Commissione Geodetica Italiana decise l’adozione dell’ellissoide internazionale di
Hayford quale superficie di riferimento per le operazioni geodetiche sul territorio.
Il centro di emanazione fu fissato nell’osservatorio di Roma – Monte Mario attribuendogli i
seguenti valori:
ϕ = 41°55’25”,51
λ = φ° (12°27’8” Est Greenwich)
azimut sul Monte Soratte θ = 6°35’0,88”
Sostanzialmente si stabiliva che la superficie del Geoide si proiettava conformemente sulla
superficie dell’ellissoide, essendo le superfici ovunque applicabili e successivamente nel 1941 si
stabilì inoltre di utilizzare la proiezione di Gauss per effettuate i calcoli sul piano anziché
sull’ellissoide.

112
Nel 1948 venne adottata la proiezione di Gauss per la Cartografia adottando due soli fusi di 6° di
ampiezza con meridiani centrali a 9° e 15° ad Est di Greenwich, con l’orientamento dell’ellissoide
di Hayford fissato nel 1941.
Il passaggio dall’ellissoide di Bessel a quello internazionale comportò una variazione delle
coordinate geografiche ed in particolare dei valori interi di λ e ϕ per i meridiani e paralleli con cui
si squadravano i “fogli”.
Si decise comunque di mantenere la squadratura adottata utilizzando meridiani e paralleli che nella
proiezione di Gauss assumevano valori interi, senza ricorrere al nuovo disegno delle carte in quanto
nella proiezione di Flamsteed i moduli di deformazione erano praticamente trascurabili.
La proiezione è quella cilindrica inversa limitando il fuso a 6° per non incorrere in deformazioni
eccessive e la disposizione dei fusi è quella riportata in figura

6° 12° 18°

I fuso II fuso
Ovest Est

in effetti il primo arriva a 12° 27’ 8”, mentre il secondo parte da 12°, tutto ciò al fine di creare una
zona di sovrapposizione per il passaggio di coordinate dal I al II fuso.
Nella zona di sovrapposizione le carte sono stampate da entrambi i lati, in una con coordinate
riferite al fuso Ovest nell’altra riferite al fuso Est.
C’è da dire inoltre che il II fuso si spinge sino a 18° e 30’ per comprendere la penisola Salernitana.
Lo sviluppo lineare massimo sul parallelo per la latitudine media italiana è pari a:

6 ⋅ 3600"
S = N ⋅ cos ϕ ⋅ = 512km
206265
Il modulo di deformazione lineare vale

d2 256 2
m = 1+ ≅ 1 + ≈ 1.0008
2 ⋅ R2 2 ⋅ 6368 2

che non è compatibile con l’errore di graficismo (0.2 mm), infatti alla scala 1/25.000 si ha:

113
εg = 0.2 ⋅ 25.000 = 5 m
εC = 10.000 m ⋅ 1.0008 = 8 m
εC > εg
Al fine di contenere le deformazioni, la rappresentazione viene contratta moltiplicando per il
coefficiente 0.9996, il che comporta che lungo il meridiano tangente al cilindro il modulo è pari a
0.9996, mentre ai bordi della carta si ha 1.0004, sul meridiano intermedio si ha m= 1, tutti valori
compatibili con l’errore di graficismo.
Le coordinate cartografiche sono E, N dove
- E, valore dell’ascissa rispetto al meridiano centrale che ha una falsa origine, pertanto E = F + x
- N, valore che esprime la distanza dall’equatore.

La falsa origine è stata imposta per evitare le coordinate negative e per distinguere il fuso nel quale
si opera, infatti:
Fuso Ovest F = 1500 km
Fuso Est F = 2520 km
in esse la prima cifra indica il fuso.
La carta è munita di reticolato kilometrico tracciato secondo il nord cartografico.
Pertanto per ottenere le coordinate di un punto si fa riferimento al vertice Sud-Ovest della carta le
cui coordinate sono riportate in una tabellina, da detto spigolo si misura la x e la y del punto con un
righello e si trasformano le misure utilizzando la scala della carta. Questi ultimi valori si
aggiungono alle coordinate dello spigolo Sud-Ovest, esprimendo le coordinate definitive in
decametri considerata la scala della carta.

Il sistema cartografico U.T.M.

Nel 1950 in seguito ad accordi internazionali si convenne di uniformare le Cartografie adottando un


sistema universale noto come U.T.M. (Universal Transverse Mercatore).
Si tratta come nella Gauss-Boaga di una proiezione cilindrica inversa comprendente 60 fusi di 6° di
longitudine e 160° di latitudine, in cui peraltro vengono mutate le convenzioni:
- La falsa origine F è uguale per tutti i fusi e pari a E = 500 km.
- I fusi sono numerati a partire dall’antimeridiano di Greenwich, pertanto l’Italia è interessata dai
fusi 32/33/34, (il 32 e 33 coincidono con i fusi I e II di Gauss-Boaga).
I fusi sono divisi in 20 fasce orizzontali di 8° e l’intersezione tra fascia e fuso definisce la zona che
è ricoperta da quadrati di 100 km di lato distinti da una coppia di lettere.

114
I quadrati di 100 km di lato sono riferiti al sistema cartesiano principale del fuso costituito dall’asse
E (Equatore) e dall’asse Nord (meridiano centrale del fuso).
La designazione del punto si ha con:
- numero del fuso
- designazione di zona
- quadrato di 100 km di lato
- misura di E rispetto al meridiano centrale
- misura di N rispetto all’equatore.

Confronto fra Gauss-Boaga e U.T.M.

Nonostante le due cartografie adottano lo stesso ellissoide ed i fusi coincidono, le coordinate di un


punto sono notevolmente differenti nei due sistemi cartografici (differenze anche nell’ordine dei
200 m).
Se si procede alla sovrapposizione della rete trigonometrica di appoggio della carta Gauss-Boaga
con la U.T.M. si manifesta una contrazione in quest’ultima.
La causa di questa deformazione che ha subito il territorio è dovuta:
- alla compensazione d’insieme della rete trigonometrica italiana con le reti nazionali.
- al diverso orientamento dell’ellissoide di Hayford che nella U.T.M. è orientato a Postdram.
Per quanto concerne il primo aspetto va precisato che la rete d’inquadramento dell’U.T.M. è
costituita da una compensazione in blocco delle reti Europee del primo ordine (1950), che ha, da un
lato, eliminato le discontinuità ai bordi delle zone di collegamento, modificando nel contempo le
coordinate dei singoli vertici delle reti, ne consegue che la rappresentazione, connessa ai punti
d’inquadramento, viene alterata.
E’ bene notare che la rete d’inquadramento italiana originaria ha caratteristiche di precisione più
elevate di quella compensata in blocco con le altre reti europee, per questo motivo si è deciso di
conservarla come riferimento nazionale come appoggio di carte regionali, di rilievi geodetici e
topografici.
Nelle monografie dei vertici trigonometrici, le coordinate vengono espresse in Gauss-Boaga,
U.T.M., e si riportano inoltre le coordinate geografiche.
Per quanto attiene il secondo aspetto è noto che una rete d’inquadramento può essere posizionata
sull’ellissoide una volta che si è effettuato l’orientamento di esso in un punto (centro di
emanazione).

115
E’ evidente che allontanandosi dal centro di emanazione la rete subisce sull’ellissoide deformazioni
e rotazioni rispetto al geoide, in altre parole le coordinate geografiche sono funzione
dell’orientamento dell’ellissoide.
Onde cercare di mitigare questi effetti il centro di emanazione va posizionato baricentricamente
rispetto al territorio da cartografare, così come si era fatto scegliendo Monte Mario a Roma.
Con l’ingresso dell’ellissoide europeo il punto di emanazione si è spostato a Postdarm che
certamente non è baricentrico per il territorio italiano.

116
Determinazione dei moduli di deformazione

Dopo l’introduzione della latitudine crescente, sull’ellissoide sono disponibili due sistemi di
coordinate curvilinee:

ϕ
u= v=λ
U
con la scelta di uno dei due sistemi l’espressione dell’elemento infinitesimo di arco sarà:

ds 2 (λ , ϕ ) = ρ 2 dϕ 2 + r 2 d λ 2 ds 2 ( λ , U ) = r 2 ( dU 2 + d λ 2 )

in un intorno infinitesimo di ds avremo un reticolato a maglie rettangolari utilizzando ϕ e λ, mentre

il reticolato sarà a maglie quadrate per u = U e v = λ.


Con riferimento alla superficie ellissoidica legata ad un piano di rappresentazione dalle equazioni
della carta

x = x (v , u ) y = y ( v, u )
v = v ( x, y ) u = u ( x, y )

Vogliamo determinare i moduli di deformazione: m, mA, α.

1) Modulo di deformazione lineare

ds r
m= dove
dse
dse è un tratto infinitesimo di geodetica sull’ellissoide, mentre dsr è il corrispondente tratto di
trasformata sul piano della rappresentazione.
Potremo scrivere
2
2 ds r dx 2 + dy 2
m = 2
= 2
ds e ds e
i differenziali dx e dy funzione delle generiche coordinate curvilinee u e v saranno

117
∂x ∂x ∂y ∂y
dx = ⋅ du + ⋅ dν dy = ⋅ du + ⋅ dν
∂u ∂ν ∂u ∂ν
i quadrati risultano:
2 2
2  ∂x  2 ∂x ∂x  ∂x  2
dx =   ⋅ du + 2 ⋅ ⋅ du ⋅ dv +   ⋅ dv
 ∂u  ∂u ∂v  ∂v 

2 2
2  ∂y  2 ∂y ∂y  ∂y  2
dy =   ⋅ du + 2 ⋅ ⋅ du ⋅ dv +   ⋅ dv
 ∂u  ∂u ∂v  ∂v 

considerato che
ρ
dU = ⋅ dϕ ⇒ rdU = ρdϕ
r

ρ ϕ=

ds e ⋅ cos α
ρdϕ ⇒ dϕ =
ds e ⋅ cos α = ρ
ds ⋅ cos α
rdU ⇒ dU = e
r

ds e ⋅ senα
ds e ⋅ senα = r ⋅ dλ ⇒ dλ =
r
posto
 ∂x  2  ∂y  2   ∂x  2  ∂y  2   ∂x ∂x ∂y ∂y 
e =   +    g =   +    f =  ⋅ + ⋅ 
 ∂u   ∂u    ∂v   ∂v    ∂u ∂v ∂u ∂v 

avremo
e ⋅ du 2 + 2 ⋅ f ⋅ du ⋅ dv + g ⋅ dv 2
m2 = 2
ds e

118
Specializziamo di seguito m2 a seconda che si utilizzi ϕ ovvero la latitudine crescente U:
1) v = λ u=ϕ

 e ⋅ ds e 2 ⋅ cos 2 α 2 f ⋅ ds e2 ⋅ senα ⋅ cos α g ⋅ dse2 ⋅ sen 2α  2


m2 =  + +  / ds e
 ρ 2
ρr r 2


e 2f g ⋅ sen 2α
m2 = ⋅ cos 2 α + ⋅ sen α ⋅ cos α +
ρ2 ρr r2

2) v = λ u=U

 e ⋅ ds e 2 ⋅ cos 2 α 2 f ⋅ ds e2 ⋅ senα ⋅ cos α g ⋅ dse2 ⋅ sen 2α  2


m2 =  2
+ 2
+ 2  / ds e
 r r r 

m2 =
1
r2
[
⋅ e ⋅ cos 2 α + 2 f ⋅ senα ⋅ cos α + g ⋅ sen 2α ]

In effetti conglobando i rispettivi denominatori nelle quantità e, f, g, in entrambi i casi potremo


scrivere:
m 2 = e * ⋅ cos 2 α + 2 f * ⋅senα ⋅ cos α + g * ⋅sen 2α
considerando che α è l’azimut del generico infinitesimo dse sull’ellissoide, è facile notare che m
varia da punto a punto, ed inoltre che i termini e, f, g, variano anch’essi e dipendono dall’equazione
della carta x = x(u,v) y = y(u,v)

Dividiamo ora l’espressione del quadrato del modulo per m2, avremo:

cos 2 α 2 f * ⋅senα ⋅ cosα g * sen 2α


e* + + =1
m2 m2 m2

cos α senα
e posto =ς =η si ha
m m

e * ⋅ς 2 + 2 f * ⋅ς ⋅ η + g * ⋅η 2 = 1
che rappresenta un’ellisse in quanto

119
4 ⋅ e * ⋅ g * −4 f *2 > φ

inoltre gli assi coordinati cui è riferita l’ellisse sono proprio ς (asse tangente al meridiano) e η
(asse tangente al parallelo) come è facile notare dalle considerazioni in figura.

η= α

ζ= α

si nota inoltre che l’origine degli assi è posta nell’origine di dse.


Quest’ellisse prende il nome di “Ellisse di Tissot”, ed ha la proprietà che in ogni suo punto il raggio
vettore rappresenta l’inverso del modulo di deformazione.

η
ζ η

cos 2 α sen 2α 1 1
v2 = ς 2 +η 2 = 2
+ 2
= 2 ⇒v=
m m m m
Per ottenere le direzioni lungo cui si hanno il valore massimo e il minimo di m deriviamo
l’espressione di m2:

dm 2
= −2 ⋅ e * ⋅senα ⋅ cos α + 2 f * ⋅(cos 2 α − sen 2α ) + 2 g * ⋅senα ⋅ cos α = φ

ed essendo
2 ⋅ senα ⋅ cos α = sen2α
cos 2 α − sen 2α = cos 2α

120
si ha
2f *
tg 2α =
e * −g *
soddisfatte per 2α0 e 2α0 + π cui corrispondono gli angoli α1 = α0 α2 = α0 + π/2

I moduli di deformazione N1 nella direzione α1 ed N2 nella direzione α2 valgono

e * +g * 1
N12 = + ⋅ (e − g ) 2 + 4 f 2
2 2
e * +g * 1
N 22 = − ⋅ (e − g ) 2 + 4 f 2
2 2
si ha così:

N12 + N12 = e * + g * N 1 ⋅ N 2 = e * ⋅g * − f *2

2) Modulo di deformazione superficiale

dσ r
mA =
dσ e
dove
dσe è la superficie infinitesima sull’ellissoide
dσr è la superficie infinitesima rappresentata
Consideriamo sull’ellissoide un cerchio infinitesimo di raggio ds la sua area sarà:
dσe = π ds2

la rappresentazione dσr sarà un ellisse di semiassi a = N1⋅ ds b = N2⋅ ds la cui area risulta:

dσr = π ⋅ a ⋅ b = π ⋅ ds2 ⋅ N1⋅ N2


pertanto si ha:

dσ r π ⋅ ds 2 ⋅ N1 ⋅ N 2
mA = = = N 1 ⋅ N 2 = e * ⋅ g * − f *2
dσ e π ⋅ ds 2

121
Per una rappresentazione equivalente dovrà essere:

m A = 1 = e * ⋅g * − f *2 ⇒ e * g * − f *2 = 1

3) Modulo di deformazione angolare

Consideriamo sulla superficie dell’ellissoide un cerchio di centro P e raggio PA = ds, sia PA una
direzione principale cui compete il modulo N1 e l’azimut α1

α
θ

Sul piano della rappresentazione avremo un’ellisse con semiassi a = P’A’ = N1 ds b = P’B’ = N2 ds

θ
θ

Se consideriamo il raggio vettore P’M’ cui corrisponde l’angolo θ e il raggio P’Q’ cui compete
sull’ellisse l’angolo θ1 avremo
b
SM '⋅
tgθ 1 =
SQ
= a = N 2 ⋅ SM '
SP ' SP' N 1 SP'

122
SM ' N2
tgθ = pertanto tgθ 1 = ⋅ tgθ
SP' N1
Il modulo di deformazione angolare è dato da

 N2 
 − 1 ⋅ tgθ
tgθ 1 − tgθ N1
tgδ = tg (θ 1 − θ ) = =  
1 − tgθ 1 ⋅ tgθ N2
1+ ⋅ tg 2θ
N1

e quindi
 N2 
 − 1 ⋅ tgθ
N
tgδ =  1 
N2
1+ ⋅ tg 2θ
N1

Le proiezioni conformi

La proiezione conforme è caratterizzata dal fatto di avere il modulo di deformazione angolare


costantemente nullo, vale a dire
N2
tgδ = φ ⇒ −1 = φ
N1
e quindi
N1 = N2
che si ottiene per
e* = g* ƒ* =φ
che esprimono la condizione di conformità.

Utilizzando le coordinate curvilinee

u=U ν = λ, la ƒ* =φ comporta

1  ∂x ∂x ∂y ∂y 
f*= ⋅ + ⋅ =φ
r 2  ∂U ∂λ ∂U ∂λ 

123
∂x ∂x ∂y ∂y
⇒ ⋅ =− ⋅
∂U ∂λ ∂U ∂λ
e ancora
∂x ∂y
∂U = − ∂U = K
∂y ∂x
∂λ ∂λ
pertanto
∂x ∂y ∂y ∂x
=K⋅ = −K ⋅
∂U ∂λ ∂U ∂λ

considerato che dalla condizione e* = g* discende

2 2 2 2
 ∂x   ∂y   ∂x   ∂y 
  +  =  + 
 ∂U   ∂U   ∂λ   ∂λ 
pertanto
 ∂y  2  ∂x  2   ∂x  2  ∂y  2
K 2 ⋅   +    =   +  
 ∂λ   ∂λ    ∂λ   ∂λ 
e quindi non può che essere
K= ± 1
conseguentemente
∂x ∂y ∂y ∂x
= =− (K=1)
∂U ∂λ ∂U ∂λ

∂x ∂y ∂y ∂x
=− = (K= -1)
∂U ∂λ ∂U ∂λ

Le relazioni appena scritte definiscono la condizione di monogeneità di Riemann – Cauchy ed


esprimono in termini differenziali la condizione di conformità.

124
CARTOGRAFIA NUMERICA

E’ la raccolta organizzata di informazioni riguardanti il territorio da analizzare con opportune


interrogazioni.
La scala della carta ha solo un senso se riferita all’incertezza geometrica del dato.
L’incertezza di base è connessa alla metodologia di acquisizione del dato (fotogrammetrica,
topografica, digitalizzazione di carte esistenti).
In questo contesto si comprende come l’informatica ha completamente rivoluzionato il concetto di
cartografia in quanto cadono i limiti fisici imposti dal graficismo.
Su un supporto magnetico, che in pratica non ha limiti, ad ogni punto georeferenziato è attribuibile
una semantica; cade così il dualismo tra carta tematica e carta di base fermo restando che
l’attendibilità dell’informazione metrica è condizionata dall’incertezza del dato rilevato.

La Restituzione Numerica

E’ l’operazione che attraverso la visione stereoscopica di due fotogrammi orientati permette la


creazione di cartografia numerica, saranno pertanto necessari:
- un restitutore analitico
- un video
- un software adeguato.

Ad esempio se si vuole la restituzione tridimensionale di un edificio si procede come segue:


- Posizionamento su uno degli spigoli costituenti il tetto
- Memorizzazione da tastiera delle coordinate xyz
- Memorizzazione delle coordinate di tutti gli spigoli
- Informazione di fine memorizzazione sull’ultimo punto rilevato

Sul video si vedrà comparire la sagoma del fabbricato composto dalle linee che uniscono i quattro
punti.
La struttura numerica dei file di memorizzazione si può schematicamente specializzare nei seguenti
elementi:
- punti: elementi per i quali è impossibile associare una dimensione planimetrica a causa
dell’essenza stessa dell’elemento, ovvero per la scala a cui si rappresenta l’oggetto.
- Linee: sono elementi a sviluppo lineare per la scala della rappresentazione.
- Aree: sono elementi con ingombro planimetrico.

125
Punti, linee ed aree sono le primitive geometriche della cartografia numerica e tra di esse sono
esprimibili le relazioni topologiche di adiacenza, intersezione e appartenenza.
Attraverso l’elaborazione delle relazioni topologiche si rendono esplicite risposte ad interrogazioni
complesse (quanti sono i punti quotati di un’area ?).
Per l’utilizzazione delle primitive e delle relazioni tra esse esistenti è necessario che sussistano:
- congruenza grafica (errore di graficismo)
- congruenza geometrica (mantenimento delle coordinate).
In effetti la congruenza grafica è un problema della cartografia tradizionale in quanto con
l’esplicitazione delle coordinate l’errore di graficismo non esiste.
La congruenza geometrica è garantita dalle procedure proprie di assunzione delle coordinate che
consentono, attraverso software destinati, il mantenimento delle stesse durante acquisizione diverse.
La restituzione della cartografia numerica tiene conto della valenza tematica dell’informazione
territoriale attraverso gli attributi che vengono forniti utilizzando codici di differenziazione.
La restituzione numerica di una carta utilizza un modello fotogrammetrico pertanto è restituibile ciò
che si vede, ad esempio di un fabbricato si vede il tetto e non la base, ed ancora, in presenza di
alberi con chioma folta e fitta non si riesce a vedere cosa c’è sotto. In questo aspetto è fondamentale
la ricognizione del terreno anche se esistono software d’aiuto che consentono di “sgrondare”
automaticamente i fabbricati o eseguono altre opzioni automaticamente.
In ogni caso, quale possa essere il software d’aiuto e la sua qualità, laddove nel modello
stereoscopico “non si vede” è meglio recarsi sul posto.
E’ utile ricordare che nella restituzione numerica è possibile fruire della “super imposizione”, vale a
dire la visione sul modello di quanto restituito è possibile così sapere quali sono gli elementi non
cartografati.
La super imposizione è molto utile nell’aggiornamento in quanto consente di sovrapporre al
modello fotografico più recente l’ultima cartografia.

L’Editing

Con questa espressione si definisce l’informazione che la cartografia numerica fornisce all’utente,
ovviamente l’informazione è differenziata e funzionale ad un certo tipo di problema (Quanti sono i
campanili in una zona ?), ciò richiede una strutturazione articolata in livelli diversi dei dati e dei
loro attributi.

126
L’Editing avviene attraverso sistemi CAD che utilizzano formati DXF e consentono integrazioni
importanti per la gestione dei SIT, realizzando banche dati in grado di fornire almeno:
- generazione di centroidi per elementi areali
- viabilità in tronchi e nodi
- inserimento di numeri civici.

Alla prima richiesta si risponde con l’associazione di un punto a tutto ciò che è rappresentabile con
un’area (edificio, area verde, tronco stradale, etc. etc.) abbinando inoltre al punto una scheda con
informazioni relative all’area (per esempio il fabbricato può essere dotato delle informazioni
urbanistiche e catastali).
Per la viabilità la suddivisione in tronchi e nodi consente di archiviare informazioni sui flussi di
traffico sulle geometrie stradali e sulle reti che insistono nelle sedi viarie.
E’ evidente inoltre l’importanza che deriva dall’informazione del numero civico cui è possibile
abbinare il numero dei vani, gli abitanti e quanto altro può essere necessario.
Per arrivare ad un editing soddisfacente la progettazione della cartografia deve partire proprio da
questa fase, infatti la strutturazione dei dati condiziona le fasi successive ed è chiaro che l’editing ha
una notevole importanza per il costo della cartografia.
L’utilizzazione di una informazione codificata è alla base dell’editing, in quanto il codice
alfanumerico consente la strutturazione dei livelli e delle relazioni tra le primitive e l’esplicitazione
topologica.
I codici sono organizzati per una descrizione significativa del territorio attraverso classi quali
l’orografia, l’idrografia la vegetazione, e quant’altro specifica e caratterizza un ambiente, fisico e
sociale.
Il codice dell’elemento in cartografia numerica è l’equivalente del segno grafico nella cartografia
tradizionale in quanto permette di distinguere oggetti diversi.
In cartografia numerica si utilizzano codici per sistemi gerarchico-numerici la cui ampiezza è legata
alle informazioni che si intende affidare al codice.
Al fine di raggiungere una compatibilità tra sistemi differenti che possono eventualmente entrare in
relazione tra loro è necessario che i vari programmi rispettino alcuni elementi basilari:
- La scelta del codice può essere sempre trasformata attraverso software specializzati
- Tenere alto il numero dei livelli al fine di discretizzare i dati in modo da rispondere a più
tematismi
- Evitare di fornire informazioni che esulano dalla produzione cartografica.

127
E’ importate esplicitare il concetto di “spazialità” della cartografia numerica, infatti anche se è vero
che l’informazione georeferenziata è fornita di x, y, z, di contro l’editing è certamente piano, in esso
vi sono punti che racchiudono in se una vera e propria informazione territoriale tridimensionale
(curve di livello) una per molti altri l’informazione è convenzionale e deve essere ulteriormente
specificata.

Integrazioni Topografiche

Le carte a grande scala (1:2000 – 500) hanno necessità di una integrazione topografica al fine di
raggiungere il livello d’incertezza richiesto, a tal fine è necessario che le integrazioni topografiche
siano riferite al medesimo sistema di riferimento.
L’aggiornamento di tali carte può avvenire attraverso l’accatastamento delle nuove costruzioni che
avviene inquadrando le operazioni celerimetriche nel riferimento Gauss-Boaga.

Digitalizzazione di Cartografia esistente

E’ un prodotto di qualità inferiore a quella ottenuta per stereorestituzione analitica in quanto il


prodotto che si ottiene è la misura della sua incertezza di base cui va aggiunta quella della
vettorizzazione.
La misura eseguita è di tipo bidimensionale, tranne per le curve di livello e i punti quotati.
In ultimo accomuniamo alla cartografia derivante dal “raster” che in effetti altro non è che uno
sfondo privo di strutture gerarchiche ottenuto mediante scannerizzazione di cartografia esistente.

128
Sistema di Posizionamento Satellitare G.P.S.

Introduzione

I primi satelliti furono lanciati nel 1957 e dalle osservazioni e studi che seguirono emersero due
aspetti fondamentali.
1) La possibilità di una utilizzazione dinamica per approfondire attraverso le perturbazioni
dell’Orbita le conoscenze del geoide.
Infatti la modestia delle distanze, in confronto a quelle interplanetarie, tra corpo terrestre e
satellite consente di correlare l’orbita alla diversa configurazione del corpo terrestre.

z
orbita

x y

2) Una utilizzazione geometrica dovuta alla notevole differenza tra le altezze del satellite e le
altitudini terrestri, che consente di effettuare misure di distanze di punti posti a migliaia di km.
Ciò comporta il collegamento geodetico tra i continenti e l’istituzione di un sistema geodetico
mondiale unificato: Wordl Geodetic Sistem (W.G.S.)

x y

La prima utilizzazione geometrica dei satelliti è stata ottenuta mediante osservazioni ottico-
fotografiche dirette o su retrofondo stellare.
Praticamente si utilizzava il sistema stellare come un immenso teodolite nel quale le stelle
costituivano le graduazioni.

129
Si è studiata così la prima rete di triangolazione mondiale la Coust und Geodetie Survey.
I risultati ottenuti trovavano il loro limite nella imprecisione dei cataloghi stellari.
Si preferì passare a metodi distanziometrici.

Le prime tecniche distanziometriche furono basate su misure laser o doppler capaci di fornire
precisioni elevate ma non ancora sufficienti nel campo geodetico o topografico.
La tecnica laser fu utilizzata negli anni ’60 e, con riferimento alla fig.

si può impostare la seguente equazione:


ri – rj = Dij

in cui ri è l’incognita, mentre rj è nota e Dij viene misurata.


Va precisato che le incognite sono in effetti molte di più in forma di “nuisance parametres” quali
l’incertezza dell’orbita, offset orologio, condizioni dell’atmosfera, ionosfera, troposfera.
Le tecniche doppler determinano differenze di distanza su due posizioni successive.
Secondo lo schema riportato in figura cui corrisponde la seguente equazione:

Di Sj
j
Pi
Di
k
ri Sk
rj
rk

(rk – ri) – (rj – ri) = Dik - Dij

130
anche in questa relazione formalmente compaiono tre sole incognite del vettore ri .
Successivamente le tecnologie di misura si incentrarono sui metodi tipo Pseudorange e misura di
fase, così come vedremo nel seguito.

Le prime organiche misure posizionali furono quelle del Naval Navigation Satellite System
(N.N:S.S.) che si appoggiava sulla costellazione satellitare Transit di 6 satelliti in orbita polare.
Il passo successivo fu il G.P.S.
Cosa è il G.P.S. ?
La denominazione completa è:
“Navigation Satellite Timing And Ranging global position sistem”
che tradotto diventa:
“Sistema di navigazione satellitare, esteso a tutto il globo, utilizzato per trasmissione di tempi,
distanze e posizioni”.
In pratica si tratta di un sistema di posizionamento globale basato sull’emissione di segnali da parte
di una costellazione di satelliti in navigazione. I dati che si possono ricavare riguardano:
- misura di tempi
- misura di distanze tra satellite e ricevitore
- posizionamento dei ricevitori sulla terra.

Il sistema satellitare è composto da una costellazione di 24 satelliti orbitanti ad una quota di circa
20.200 km con un periodo orbitale di 12 ore.
Il sistema è in grado di fornire in continuo le coordinate geografiche, la quota e la velocità di ogni
satellite nell’intero arco delle 24 h.
Il programma originario fu creato dal Dipartimento della Difesa degli Stati Uniti nel 1973 al fine di
determinare la posizione dei sommergibili, navi e aerei.
I primi 11 satelliti furono lanciati tra il 1978 e il 1985, la costellazione fù completata l’8 dicembre
del ‘993 e dichiarata operativa il 27 aprile 1995.
Il sistema nacque quindi con utilizzazione di tipo militare, ma l’interesse suscitato nella comunità
scientifica in seguito alla possibilità di utilizzare il sistema ha determinato una notevole
applicazione nel campo civile.
Il sistema G.P.S. può essere infatti utilizzato per:
- controllo di navi e aerei nelle zone a traffico intenso;
- controllo della posizione delle piattaforme offschore per l’estrazione del petrolio;
- sistemi di controllo e antirapina di automezzi;
- posizionamento statico e dinamico con notevole precisione attraverso i metodi differenziali.
131
Per fornire tutto ciò il sistema si articola su tre sezioni:
- la sezione spaziale
- la sezione utenza
- la sezione di controllo

Vediamo in particolare di cosa si tratta.

La Sezione Spaziale

E’ costituita da un sistema satellitare che trasmette con continuità su due lunghezze d’onda le
seguenti informazioni:
- Dati Orbitali
- Segnali sincroni di tempo e frequenza
- Effemeridi radio, correzioni atmosferiche, dati degli orologi, stato di salute del satellite.
Il sistema è costituito da 24 satelliti di cui 21 attivi e 3 di riserva distribuiti su 6 piani orbitali
intervallati di 60° con orbite circolari inclinate di 55° sull’equatore, a quota 20183 km, con un
periodo di 11 h e 58 m.
La suddetta geometria è studiata in modo che in qualsiasi ora del giorno sono osservabili 4 satelliti,
che è il numero minimo per determinare in un punto le coordinate x, y, z e l’offset dell’orologio.
La configurazione satellitare assicura su ogni punto della terra la presenza di almeno 5 satelliti, e
per il 90% del tempo il numero minimo di satelliti visibili è da 7 a 9.
In termini assolutamente generali si può constatare che volendo determinare la posizione del punto
P sarebbero necessarie 3 misure di distanze Si P

che consentono di scrivere il seguente sistema di equazioni:

132
2
( x p − x S 1 ) 2 + ( y p − y S 1 ) 2 + ( z z − z S 1 ) − P S1 = φ
2
( x p − xS 2 ) 2 + ( y p − xS 2 ) 2 + ( z z − z S 2 ) − P S 2 = φ
2
( x p − xS 3 ) 2 + ( y p − xS 3 ) 2 + ( z z − z S 3 ) − P S3 = φ

in queste equazioni le coordinate satellitari sono trasmesse in continuo, le PSi sono misurate,
restano così tre incognite (xp, yp, zp).
Il sistema sarebbe quindi sufficiente a fornire le coordinate di P.
In effetti si deve considerare una quarta incognita che è l’offset degli orologi tra i satelliti ed il
ricevitore, infatti l’equazione generica si presenterebbe come segue:

2
f ( x, y, z ) − P S1 + V ⋅ ∆t = φ

dove V è la velocità dell’onda e ∆t l’offset.


Si comprende quindi che il numero minimo di satelliti per il posizionamento di un punto è 4, questo
punto sarà approfondito nel seguito.

Il Segnale G.P.S.

I 4 oscillatori (due al Cesio e due al Rubidio) forniscono un segnale che ha frequenza base
ƒo = 10.23 Mhz

A partire da questa frequenza si ottengono due onde portanti:

133
L1 con frequenza ƒ1 = 154 ƒo λ = 19 cm

(c= λ ⋅ ƒ λ = c / ƒ)

L2 con frequenza ƒ2 = 120 ƒo λ = 24 cm

La scelta di utilizzare due portanti nasce dal fatto che le pertubazioni dovute alla ionosfera possono
essere valutate meglio, considerato che dette pertubazioni dipendono essenzialmente dalla
frequenza.
Le due portanti L1 ed L2 vengono modulate con tre codici:
C/A (Course Acquisition) fo = 1.023 Mhz
P (Precise) fo = 10.23 Mhz
D (Data Code) fo = 50 hz
I primi due sono detti PRN (Pseudo Randon Noise) in quanto generati da una sequenza casuale di
+1 e –1
Il codice D ha anch’esso sequenza binaria ma è strutturato per fornire una informazione costante
(Message) in 1500 bit in 30 sec. riguardante cinque sezioni:
1) Orologio del satellite, epoca dati, settimana GPS, effemeridi del satellite
2) 3) Effemeridi predette
4) 5) Funzionamento satelliti e modello inosfera.
Il segnale GPS può così essere riassunto in:
S = S(L1) + S(L2) + S (L1sf) =
= A(L1) ⋅ P(t)⋅ D(t) cos (2π ƒ1 t + ϕ1) + A(L2) ⋅ P(t)⋅ D(t) cos (2π ƒ2 t + ϕ2) + A(L1sf) ⋅ C(t)⋅ D(t) sen
(2π ƒ1 t + ϕ1)
dove
A(L1), A(L2), A(L1sf), ƒ1 , ƒ2 , ϕ1, ϕ2 sono ampiezze, frequenze e fasi delle portanti.
P(t), C(t), D(t) sono codici

Il Ministero della Difesa USA si riserva la possibilità di degradare la precisione delle informazioni
attraverso:
- S.A. (Selective Availability): ottenuta mediante introduzione di errori d’orologio, o di
effemeridi.
- A.S. (Anti – Spoofing) : consiste nel riservare il codice P solo ad uso militare.

134
In aggiunta ai codici il satellite trasmette il cosidetto “message” contenente una serie di
informazioni utili alla correzione dei calcoli.

Sezione Utenza

La sezione utenza è costituita da tutti gli utenti civili e militari dotati di almeno un’antenna ed un
ricevitore capaci di acquisire i segnali emessi dai satelliti e fornire il posizionamento in tempo reale.
Ovviamente le tipologie di ricevitori sono molteplici e si differenziano soprattutto per l’incertezza
di posizionamento.
In particolare i ricevitori differiscono tra loro per la capacità di captare l’una o l’altra o ambedue le
frequenze L1 ed L2 e per il modo con cui utilizzano codici trasmessi da poter indirizzare su diversi
canali di ricezione in modo da distinguere il satellite che trasmette.
E’ importante precisare che il punto acquisito è il centro di fase dell’antenna la cui altezza
strumentale va determinata con le procedure previste per ogni ricevitore.

Il ricevitore GPS comprende essenzialmente quattro parti:


- antenna;
- ricevitore;
- computer;
- dispositivo per introduzione e visualizzazione dati

Uno schema sintetico può essere il seguente:

135
Lo schema a blocchi può essere così sintetizzato
1) Dopo l’inizializzazione del sistema vengono selezionati 4 satelliti (almeno) che opportunamente
distribuiti in azimut danno la migliore determinazione di posizione.
2) Individua il segnale e ne esegue una replica .
3) Decodifica il message.
4) Misura i ritardi di tempi o di fase e calcola le distanze.
5) Fornisce la posizione del ricevitore.

La Sezione Controllo

E’ costituita da una stazione “Master” situata a Colorado Springs (U.S.A.), e dalle stazioni di
tracking distribuite sul globo (Hawaii – Ascension – Diego Garcia – Kwajailein).
Le stazioni di tracking, con posizione geografica ben nota, rilevano con continuità i dati relativi ai
singoli satelliti, posizioni orbitali e dati dell’orologio di bordo.
Questi dati vengono trasmessi al “Master” che provvede ad elaborarli aggiornando i dati orbitali e
predicendo le orbite per un periodo successivo (Broadcast – Effemerides).
Tutti questi dati vengono ritrasmessi alle stazioni di trasmissione che li inviano ai satelliti, questi
dati costituiscono la parte essenziale del “message” da inviare a terra.
In tutto ciò il dato “tempo” assume particolare importanza per le osservazioni che si vanno a fare,
per questo i satelliti hanno a bordo oscillatori al rubidio e al cesio con una stabilità

∆t
= 10 −12 ÷ 10 −14 sec
t

La stazione “Master” ha oscillatori all’idrogeno con stabilità

∆t
= 10 −15 ÷ 10 −16 sec
t
questi sono collegati direttamente al Naval Osservatory di Washington (N.O.W.). Pertanto il tempo
G.P.S. è il tempo N.O.W. prossimo al tempo T.A.I. (tempo atomico universale)

Oltre al problema “tempo” va messo in conto l’effetto relativistico dovuto alle alte velocità dei
satelliti.

136
Asincroni di tempo e di fase

Sia nelle misure tipo Pseudorange che in quelle di fase è necessario tenere in conto asincroni di
tempo tra ricevitore e satellite, dovuti ai diversi riferimenti con cui si misurano i tempi.
Infatti, con riferimento alla figura,

φ t start t stop riferimento unico

φ t start riferimento Satellite


τS

φ t stop riferimento Ricevitore


τT

se si disponesse di un riferimento unico la misura dei tempi sarebbe inequivocabile e pari a

S
∆T   = t stop − t start
T 
Il problema si pone in quanto i riferimenti temporali sono diversi ed in particolare hanno zero
diversi, che se devono essere riportati ad un’origine comune comportano

t start = t start + τS
t stop = t stop + τT
quindi
∆t = t stop – t start + (τT - τS)
dove i termini in τ sono proprio gli asincroni di tempo.
Analogamente nella misura di fase esistono asincroni del tipo

φ
τ= ⋅ ∆t

derivanti dalla stessa mancanza di un riferimento comune nella misura delle fasi.
La formulazione dell’asincrono di fase verrà chiarita meglio nel seguito quando ci occuperemo
della misura della distanza.

137
Misure G.P.S.

Il segnale emesso dai satelliti viene acquisito dai ricevitori che ne effettuano una replica per ogni
singolo satellite, riservando ad ognuno un canale.
La misura può effettuarsi in due differenti modi:
- Misura di Pseudorange, effettuata sui codici PRN modulanti la portante.
- Misura di sfasamenti, effettuata sulle portante demodulata.
Le prime forniscono i posizionamenti in tempo reale ma sono poco precise ai fini topografici,
mentre le seconde consentono un buon livello di precisione ma hanno bisogno di un processamento
dei dati.

Misura di Pseudorange

La misura che si esegue è quella del tempo necessario affinché il segnale arrivi dal satellite al
ricevitore e la si ottiene attraverso la traslazione sull’asse dei tempi necessaria a far coincidere il
codice trasmesso e quello replicato.

Segnale del satellite

Replica del ricevitore

∆t = time delay

L’equazione di Pseudorange è

Pji = c ⋅ ∆t ij = d ij + c ⋅ σ (t )

dove

Pji = Pseudorange satellite – ricevitore

c = Velocità delle onde nel vuoto


d ij = Distanza satellite – ricevitore

σ(t) = Asincrono di tempo – (incognito)

138
inoltre
2
Pji = ( xi − x j ) 2 + ( y i − y j ) 2 + ( z i − z j ) + c ⋅ σ (t )

dove

xj yj zj = sono le coordinate note del satellite


xi yi zi = sono le coordinate incognite del ricevitore

Con quattro satelliti “agganciati” al ricevitore si possono ottenere le quattro incognite.


Per quanto riguarda la precisione del posizionamento (xi yi zi ) esso è diverso, sotto il profilo
analitico a secondo che si utilizza il codice C/A ovvero P, infatti:

1) C/A ƒo ≡ 1 Mhz = 106 oscillazioni /S


dij = c ⋅ ∆t ± 10-6 ⋅ c = c ⋅ ∆t ± 300 m

2) P ƒo ≡ 10 Mhz = 107 oscillazioni /S


dij = c ⋅ ∆t ± 10-7 ⋅ c = c ⋅ ∆t ± 30 m

In effetti utilizzando più di 4 satelliti è possibile pervenire a schemi sovrabbondanti con incertezze
globali di ± 10 m.
La determinazione di 4 satelliti (almeno) per il posizionamento di una stazione, può essere ricavata
impostando una disuguaglianza diofantea del tipo:

3G + 3S + S ≤ G ⋅ S
dove
- 3 G sono le coordinate dei punti a terra
- 3 S sono le coordinate dei satelliti (effemeridi)
- S sono gli asincroni di ogni satellite
- [G ⋅ S] sono il numero di osservazioni (per esempio: G = 1 S = 2 GS = 2)
ritornando alla precedente disuguaglianza si ha:
G ⋅ (S - 3) ≥ 4 S
Che richiede (S-3) > φ e quindi S = 4 indipendentemente dal numero di stazioni.
Dato che le coordinate dei satelliti sono note la precedente disuguaglianza diventa

139
3G + S ≤ G ⋅ S
e quindi

S
G≥
( S − 3)

che per S = 4 comporta G= 4, il che significa che 4 stazioni devono ricevere i segnali di 4 satelliti.
Nell’ipotesi che gli asincroni si possono considerare uguali per ogni satellite si ha:

3G + 1 ≤ G ⋅ S

da cui

1
G≥
( S − 3)
pertanto G = 1 ed S = 4

quindi per il posizionamento di un punto sono necessari 4 satelliti, che lo forniscono in tempo reale.

Misure di fase (G.P.S. Topografico)

In effetti incertezze dell’ordine delle decine di metri non hanno senso sotto il profilo topografico
che richiede valori molto più bassi.
Per fare ciò è necessario utilizzare il metodo dello sfasamento nella portante L1 o L2 o in entrambe e
quindi:
- generare nel ricevitore un segnale avente la frequenza della portante che arriva
- depurare dai segnali in codice la portante ricevuta
- eseguire la misura di fase

Correlando i segnali C/A e P si ottengono le portanti demodulate, in particolare L1 con lunghezza


d’onda di 190 mm ed L2 con lunghezza d’onda pari a 240 mm.
Se si utilizza un discriminatore di fase con una risoluzione di 360° si ottiene la misura con
incertezza di ordine topografico infatti:

190mm 240
± ≅ ±0.5mm ± ≅ ±0.7 mm
360 360

140
In figura è riportato il momento in cui il ricevitore aggancia il satellite.

Il segnale trasmesso dal satellite è del tipo


A sin 2π ƒ t
Pertanto il segnale proveniente dal satellite è proporzionale a
ST
A sin [ 2 π f ( t − )−ϕS]
ν
dove
- ST è la distanza Ricevitore – satellite
-ν è la velocità del segnale
- ϕS è l’asincrono di fase sul satellite.

Il segnale replicato dal ricevitore è proporzionale a:

A sin [ 2 π f t - ϕ T ]
dove
- ϕT è l’asincrono di fase nel ricevitore.

La differenza di fase tra la replica e il segnale in arrivo risulta:

ST
∆ ϕ TS = 2π f ⋅ − ϕT + ϕS
ν

considerando che la fase è misurata a meno di N cicli dovremo più esattamente scrivere

141
ST
∆ ϕ TS = 2π f ⋅ − ϕ T + ϕ S − N TS ⋅ 2π
ν

Questa è la relazione che utilizzeremo per i calcoli successivi, vediamo però la vera natura di questa
espressione, cominciamo a dividerla per 2π e avremo:

∆ϕ ST ϕ T ϕ S f 1
= − + − N TS  = 
2π λ 2π 2π v λ

moltiplicando questa espressione per λ:

∆ϕλ ϕ ϕ
= ST − T ⋅ λ + S ⋅ λ − N TS ⋅ λ
2π 2π 2π
che ordinata come appresso

∆ϕ ϕ ϕ
ST = N TS ⋅ λ + ⋅λ + T ⋅λ − S ⋅λ
2π 2π 2π

dice che la distanza satellite-ricevitore è pari ad un numero interno di NST di onde λ più una
∆ϕ ϕ ϕ 
frazione di λ e tenuto conto dell’asincrono di fase  T − S  .
2π  2π 2π 
Nella relazione suddetta è nota λ e si misura ∆ϕ, il resto è incognito.
E’ importante notare che la differenza di fase è composta da un intero NST e da un frazionario che
dal valore iniziale progredisce sino a 2π pertanto la differenza di fase assume l’espressione

∆ϕ = Fr + M ⋅ 2π + N ⋅ 2π
dove:
∆ϕ
- Fr è la frazione misurata all’aggancio

-M sono le transizioni di ciclo registrate
- NTS è il numero intero di cicli all’aggancio.

142
∆ϕ
E’ chiaro così che (misurato) ed NTS (incognito) restano costanti durante l’epoca di misura ed

M varia ma è noto in quanto registrato.

Riconsideriamo l’espressione
ST
∆ϕ ts = 2πf ⋅ − ϕT + ϕ S − N TS ⋅ 2π
ν
ed esplicitiamo ST

2πf
∆ϕ TS = ⋅ [( X T − X S ) 2 + (YT − YS ) 2 + ( Z T − Z S ) 2 ]0.5 − ϕ T + ϕ S − N TS ⋅ 2π
ν
In questa relazione le incognite sono:
- XT ,YT , ZT , coordinate del ricevitore
- ϕT , ϕS , NTS asincroni e numero intero di cicli.

Consideriamo ora l’osservazione contemporanea di due satelliti da due ricevitori

S1 S2

T1 T2

Le differenze di fase sul ricevitore T1 saranno durante l’epoca di osservazione:

 ST 
∆ ϕ 11 =  2π f ⋅ 1 1 − ϕ T 1 + ϕ S 1 − N 11 ⋅ 2π 
 v  e1

 S T 
∆ ϕ 12 =  2π f ⋅ 2 1 − ϕ T 1 + ϕ S 2 − N 12 ⋅ 2π 
 v  e1

La prima differenza elimina le fasi incognite del ricevitore

 2πf 
1∆ 1 = [∆ϕ12 − ∆ϕ11 ]c1 =  [ S 2T1 − S1T1 ] + ϕ S 2 − ϕ S1 − ( N12 − N11 ) ⋅ 2π 
 v  e1

143
Sul ricevitore T2 avremo, alla stessa epoca 1

 2π fS 1T2 
∆ ϕ 21 =  − ϕ T 2 + ϕ S 1 − N 21 ⋅ 2π 
 v  e1

 2π fS 2 T2 
∆ ϕ 22 =  − ϕ T 2 + ϕ S 2 − N 22 ⋅ 2π 
 v  e1

e la prima differenza in T2 risulta:

 2πf 
1∆ 2 =  [ S 2T2 − S1T2 ] + ϕ S 2 − ϕ S1 − ( N 22 − N 21 ) ⋅ 2π 
 v  e1

la seconda differenza

2∆ = [1∆ 2 − 1∆1 ]e1 elimina le fasi incognite dei satelliti infatti

 2πf 
2∆ =  [ S 2T2 − S1T2 − S 2T1 + S1T1 ] − ( N 22 − N 21 ) + ( N12 + N11 ) ⋅ 2π 
 v  e1

Scriviamo direttamente la 2∆ all’epoca 2

 2πf 
2∆ =  [ S 2T2 − S1T2 − S 2T1 + S1T1 ] − ( N 22 − N 21 − N12 + N11 ) ⋅ 2π 
 v  e2

Se facciamo la terza differenza avremo

2πf
3∆ = [2∆]e 2 − [2∆ ]e1 = [(S 2T2 − S1T2 − S 2T1 + S1T1 ) e 2 − ( S 2T2 − S1T2 − S 2T1 + S1T1 ) e1 ]
v

che non contiene le ambiguità.


Nella terza differenza le incognite sono X1, Y1, Z1 e X2, Y2, Z2 e se T1 è fisso restano solo le
coordinate di T2, pertanto con 3 set di differenze triple derivate da 4 set di differenze seconde,
avremo un sistema di 3 equazioni in 3 incognite.

144
Peraltro una volta determinate X2, Y2, Z2 si può calcolare l’ambiguità e ripartire dalle differenze
seconde.

Errori nel sistema GPS

Il problema reale del posizionamento GPS è dovuto ad errori sistematici che influiscono
notevolmente sulla determinazione di distanze pseudorange e di misure di fase.

Li elenchiamo di seguito:
1. Indeterminazione dell’orbita ρ (5÷100m)
Sono dovute a imprecisioni delle Effemeridi satelliti, questi errori si abbattono notevolmente
con osservazioni differenziali.
2. Indeterminazioni dovute agli asincroni (1÷100 m)
3. Perturbazioni ionosferiche (20 ÷ 50 m)
4. Perturbazioni troposferiche (2÷ 10 m)
5. Rumore nel segnale.

Questi errori riportati nelle equazioni di osservazione cambiano le relazioni come di seguito:
Equazioni di Pseudo-Range

S T = c ⋅ ∆ t + σ ∆ t + d ρ + dion + dtsf + d ε

Equazioni di fase

2πf 2πf
∆ϕ ( ST ) = ST + ϕ S − ϕ T + (dρ + dion + dtro + dε )
v v

Il sistema di riferimento: WGS 84

Il posizionamento GPS esprime le coordinate in un sistema cartesiano con:


- Origine nel centro di massa della terra (geocentrico).
- Asse z parallela alla direzione del polo convenzionale terrestre.
- Asse x come intersezione del piano equatoriale, ortogonale all’asse z, con il piano meridiano per
Greenwich.
-

145
- Asse y di completamento per terna destorsa.

La definizione WGS 84 scaturisce dagli accordi internazionali sui valori dei parametri fondamentali
dell’ellissoide terrestre determinati nel 1984.
La coincidenza dell’origine con il centro degli assi dell’ellissoide e dell’asse di rotazione con il
semiasse polare comportano che le coordinate GPS possono essere espresse come cartesiane (x,y,z)
o come ellissoidiche (ϕ, λ,H) .
Ora considerato che l’inquadramento delle coordinate, con rilievi geodetici e topografici classici, si
riferisce all’ellissoide per la planimetria e al geoide per l’altimetria, si comprende che è necessario
tener conto delle relazioni tra rilievi classici e posizionamento GPS.
Se il rilievo GPS è di tipo locale e non è importante collegarlo ad una rete geodetica nazionale, si
può mantenere il riferimento WGS 84 o al massimo e sempre nel caso di misure omogenee eseguire
una rototraslazione per utilizzare un sistema geodetico locale con asse z disposto lungo la verticale
per l’origine.
Ove sia necessario integrare misure tipo GPS con rilievi classici riferiti al sistema nazionale, è
necessario stimare i parametri di trasformazione dei due sistemi di riferimento, ciò è abbastanza
semplice per la planimetria mentre per l’altimetria nascono dei problemi dovuti all’ondulazione N
del Geoide.
Più precisamente per la planimetria si tratterà di avere le coordinate di alcuni punti nei due sistemi
di riferimento e stimare statisticamente i sette parametri della trasformazione (tre traslazioni, tre
rotazioni ed il fattore di scala).
Mentre per l’altimetria esiste il problema dovuto allo scostamento tra Geoide ed ellissoide, infatti le
due superfici distano di N, questo parametro è stimato con incertezza di ± 10 cm.
Pertanto se possibile si eseguiranno posizionamenti GPS, all’interno dell’area e sul perimetro, su
caposaldi di livellazione, ottenendo N in modo preciso anche per interpolazione sull’intera zona.
Viceversa se non è possibile eseguire una campagna di livellazione è necessario riferirsi al modello
di N calcolato con l’incertezza suddetta.

La Precisione complessiva.

L’indice che definisce la precisione complessiva di un posizionamento GPS è il DOP (Diluition of


Precision), in particolare questo indice rappresenta il contributo della configurazione geometrica dei
satelliti nell’accuratezza del posizionamento.

146
Le σ = precisione di posizionamento
σo = precisione delle misure
si ha:
σ = DOP ⋅ σo
ed in particolare il DOP si distingue in:
- Posizione DOP: PDOP = ( σ 2 x + σ 2 y + σ 2 z )1 / 2

- Geometrie DOP: GDOP = ( σ 2 x + σ 2 y + σ 2 z + σ 2 t )1 / 2

- Horizontal DOP: HDOP = ( σ 2 x + σ 2 y )1 / 2


- Vertical DOP: VDOP = σz
- Time DOP: TDOP = σt

Pertanto i singoli DOP sono dati dalla radice quadrata delle tracce delle sottomatrici che riguardano
le diverse combinazioni, ed in particolare il GDOP è inversamente proporzionale al volume del
solido avente per vertici il punto a terra ed i satelliti.
E’ possibile pensare al GDOP come l’espressione di una migliore o peggiore configurazione
geometrica per l’intersezione in avanti, è noto infatti che per triangoli molto stretti l’intersezione
comporta un ellisse di errore più grande di quella relativa ad un triangolo che tende all’equilatero.

147
Procedure di rilevamento

Modalità Statiche
Statica
R2
R1

R1 ed R2 restano fissi agli estremi della distanza.


Massima precisione (0.2÷ 10 p.p.m.)
Tempo di esecuzione ∼ 1 h (R1 R2 ≤ 20 km)
Utilizzo per: punti di rete, sottorete, raffittimento e appoggio fotogrammetrico.

Fast Static

A differenza della statica


- Tempo d’esecuzione ∼ 5 ÷ 20 m
- Precisione (1 ÷ 10 p.p.m.)
- Necessità di particolari ricevitori
- Utilizzo per: raffittimento, appoggio.

Modalità Dinamiche

Queste procedure implicano spostamenti dei ricevitori, infatti è consentito muoversi durante la
sessione di rilievo per raccogliere dati relativi a più punti.

Cinematica

Riduce notevolmente i tempi per la determinazione di un vettore GPS

1 I

F 2

148
Procedura:
Un ricevitore si colloca su un punto noto e resta fissa (F), mentre un ricevitore itinerante (I) si porta
in 1, 2, 3, fermandosi si di essi il tempo necessario per acquisire i dati (2 minuti circa).
Deve essere garantito l’aggancio con almeno 4 satelliti sempre, anche durante gli spostamenti
Precisione : (1 ÷ 10 p.p.m.)
Utilizzo : Rilievo di dettaglio, modelli digitali.

Pseudo cinematica

E’ la meno precisa (2 ÷ 20 p.p.m.) ma è più flessibile in quanto non richiede il costante aggancio
con 4 satelliti durante gli spostamenti.
Richiede due interventi su ciascun punto di almeno 10 minuti ad intervalli 1 < i < 4 h.

149