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Prima Facolt di Architettura Ludovico Quaroni

Corso di Laurea 5 U.E.


A.A. 2001/2002 - II semestre

Note sulle lezioni del corso di


STATICA
tenute dal Prof. Luis Decanini

-a +a
-a +a
G
-b

+b
G

Simmetria retta

Simmetria obliqua

GEOMETRIA DELLE MASSE

Corso di Statica e Teoria delle Strutture. Prof. Luis Decanini. Geometria delle Masse

ii

Corso di Statica e Teoria delle Strutture. Prof. Luis Decanini. Geometria delle Masse

INDICE
1.1.
Introduzione .........................................................................................................................2
1.2.
Centro di gravit...................................................................................................................3
1.3.
Centro di un sistema di vettori applicati paralleli ................................................................4
1.4.
Momento statico di una massa rispetto a un punto ..............................................................6
1.5.
Centro delle masse o baricentro ...........................................................................................7
Momento statico rispetto a un piano ............................................................................................9
Osservazioni sul baricentro........................................................................................................11
Applicazione ..............................................................................................................................13
1.6.
Sistemi continui..................................................................................................................14
Baricentro e Momenti statici di sistemi continui .......................................................................16
Baricentro e Momenti statici di sistemi continui piani ..............................................................17
Baricentro e Momenti statici di alcune figure piane ..................................................................19
1.7.
Momenti di secondo ordine................................................................................................24
Introduzione ...............................................................................................................................24
1.8.
Momenti di secondo ordine di sistemi discreti piani .........................................................25
Momento dInerzia Assiale........................................................................................................25
Raggio dInerzia o Giratore .......................................................................................................27
Momento dInerzia Polare .........................................................................................................28
Momento Centrifugo o Prodotto dInerzia.................................................................................29
1.9.
Teoremi di trasposizione. Assi paralleli.............................................................................30
Trasposizione dei Momenti dInerzia ........................................................................................30
Trasposizione del Momento dInerzia Polare ............................................................................32
Trasposizione dei Momenti Centrifughi ....................................................................................33
1.10.
Rotazioni degli assi di riferimento .................................................................................34
Variazione dei Momenti di Secondo Ordine..............................................................................34
1.11.
Assi principali dInerzia Momenti Principali..............................................................35
Assi Baricentrici.........................................................................................................................35
Assi Principali dInerzia per il punto O .....................................................................................36
1.12.
Assi Principali Centrali dInerzia...................................................................................38
Simmetria ...................................................................................................................................38
1.13.
Sistemi continui piani Momenti di Secondo Ordine...................................................40
Introduzione ...............................................................................................................................40
Momenti dInerzia Assiali dei Sistemi Continui........................................................................41
Momento dInerzia Polare dei Sistemi Continui........................................................................41
Momento dInerzia Centrifugo o Prodotto dInerzia dei Sistemi Continui ...............................42
1.14.
Teoremi di Trasposizione Assi Paralleli (Teoremi di Christian Huygens [16291697]) 43
Teorema di trasposizione dei Momenti dInerzia (assiale e polare) dei Sistemi Continui ........43
Teorema di trasposizione dei Momenti dInerzia Centrifughi dei Sistemi Continui (Assi
Paralleli) .....................................................................................................................................45
1.15.
Rotazioni degli assi di riferimento per i Sistemi Continui. Variazione dei momenti del
secondo ordine ...............................................................................................................................47
1.16.
Assi principali. Sistemi continui piani ...........................................................................50
Espressioni dei momenti centrali dinerzia................................................................................53
Caratteristiche inerziali di alcune figure piane ..........................................................................54
Rettangolo ..............................................................................................................................54
Triangolo................................................................................................................................59
Cerchio...................................................................................................................................60
1

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1.1.

Introduzione

Oltre a quelle intese in senso fisico (resistenza alla variazione dello stato di moto), possono essere interpretate come masse anche altre grandezze scalari purch omogenee fra loro (ad es.: volumi,
aree, linee).
Ci generalizza il concetto di massa e consente di estendere i risultati ottenuti per una delle
quantit omogenee ad altre quantit di volta in volta utili nellanalisi di numerosi problemi della
Statica, della Scienza delle Costruzioni e della Dinamica.
Alcune definizioni necessarie sono le seguenti:
Punto materiale: punto in cui pu pensarsi concentrata una certa quantit di materia che rappresenta la massa puntuale
Corpo materiale: pu essere visto come composto da un insieme infinito di punti materiali
Considerando sistemi di punti materiali sedi di masse, si possono distinguere:
Sistemi discreti (insieme finito di punti materiali)
Sistemi continui (insieme infinito di punti materiali adiacenti)
Inizialmente saranno esaminati i sistemi discreti e poi quelli continui.
y

Pi, mi

x
Sistema di corpi discreti: Tridimensionale (Spaziale)

Bidimensionale (Piano)

x
O

x
Sistema di corpi continui:
Corpo materiale tridimensionale (spaziale)

figura bidimensionale (piana)

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x
O

x
Linea tridimensionale

1.2.

Linea contenuta in un piano

Centro di gravit

In molti problemi usuali della Meccanica le forze gravitazionali, che agiscono su punti materiali o
su corpi estesi, possono essere considerate come un sistema di forze parallele, Wi, dirette verticalmente verso il basso. Si dimostra che tale sistema di forze gravitazionali ha un risultante applicato
in un punto, G, denominato centro di gravit in cui si pu pensare concentrato il peso complessivo,
W, di un sistema o del corpo. Il centro di gravit pu essere visto come il centro di un sistema di
vettori applicati paralleli; in esso si considera applicato il risultante del sistema.
Il centro di gravit, anche detto baricentro, coincide con il centro di massa se il campo gravitazionale uniforme, vale a dire se laccelerazione di gravit g uguale in tutti i punti dello spazio considerato. Nel seguito si assumer che g sia costante e quindi si parler indifferentemente di centro di
massa o baricentro.
z

G
P3

P1

W3

W1
P2

G
O

W2
x

y
W

W = W1 + W2 + W3

Sistema discreto di punti materiali

Corpo materiale. Si pu considerare il peso W


concentrato in G

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1.3.

Centro di un sistema di vettori applicati paralleli

Sia dato un sistema di punti materiali, Pi, nei quali si suppongono concentrate delle masse, mi. Se
immaginiamo di applicare in tali punti un sistema di forze parallele misurate da numeri proporzionali alle masse, facendo ruotare le masse intorno ai rispettivi punti di applicazione, mantenendole
fra loro parallele, pure il risultante ruota attorno al punto G, denominato centro delle forze parallele.
In altre parole, attorno al punto G ruota lasse centrale quando i vettori forze ruotano di uno stesso
angolo intorno ai punti di applicazione.
Nel seguito si dimostra lesistenza del punto G e si ricavano le corrispondenti coordinate xG, yG,
zG. Si consideri un sistema di n forze parallele Fi, applicate nei punti Pi (xi, yi, zi). Indicando con v il
versore di una generica direzione, la forza Fi pu esprimersi come:
Fi = Fi v
con Fi modulo della forza i-esima.
Se si riduce il sistema di n forze Fi a una sola forza risultante R applicata in G (xG, yG, zG), i due
sistemi saranno equivalenti se hanno la stessa risultante e lo stesso momento risultante rispetto a un
qualunque punto dello spazio. La condizione di uguaglianza dei risultanti soddisfatta per ipotesi:
n

=R

La seconda condizione di uguaglianza dei risultanti riguardante luguaglianza dei momenti si pu


esprimere nel seguente modo:
n

(P O ) F v = (G O ) R
i

Wi = Wi *

W = W*

W = W1 + W2 + W3

P3

W3

W1

P2

W* = W1* + W2* + W3*

W1*

P1

W3*

asse centrale delle


forze orizzontali

W*
W2*

W2
Wi

asse centrale delle


forze verticali

Wi* : forza ottenuta facendo ruotare le forze verticali Wi di uno


stesso angolo intorno al proprio punto di applicazione Pi

Wi*

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essendo:
n

R = Fi v
1

si ha:
n

(Pi O ) Fi v = (G O ) Fi v
Senza alterare i valori dei prodotti vettoriali, si pu scrivere:
n

(Pi O )Fi v = (G O ) Fi v
per cui semplificando:
n

(Pi O )Fi = (G O ) Fi
Pertanto la seconda condizione (uguaglianza dei momenti) soddisfatta indipendentemente dalla
direzione del versore v, purch tutte le forze si mantengano parallele. Dalla precedente espressione
si ricava lequazione vettoriale del centro di forze parallele:
n

(G O ) =

(P O )F
i

Il vettore posizione del centro di forze parallele risulta univocamente definito perci dimostrata
lesistenza di G. Le componenti di (G-O) rispetto al sistema di assi cartesiani forniscono le coordinate xG, yG, zG.
n

xG =

xi Fi

yG =

y i Fi
n

z F
i

zG =

Se le forze Fi hanno direzione verticale rappresentano i pesi Wi e perci il centro delle forze parallele prende il nome di centro di gravit del sistema.
z

v
P1

P3

F3
xG
x

yG

direzione
versore v

F1
y

P2

zG

F2
R

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1.4.

Momento statico di una massa rispetto a un punto


z
zi

Pi (xi, yi, zi)


mi

Di
O

yi

xi
x
Sia dato nello spazio un punto Pi (xi, yi, zi) nel quale si considera concentrata la massa mi, il vettore:

S Oi = m i ( Pi O)
si definisce Momento Statico (o del primo ordine) della massa mi rispetto al punto O. Si osservi che
il momento statico corrisponde al prodotto dello scalare mi per il vettore posizione (Pi O ) = Di .
z
P1, m1

D1
P3, m3

D3

Pi, mi

Di

D2

P2, m2

Dn
Pn, mn

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1.5.

Centro delle masse o baricentro

Considerando un sistema di n punti materiali (Pi; mi) con Pi (xi; yi; zi) e i = 1, 2, 3, k, n, la
massa totale del sistema la somma delle masse elementari:
n

Massa Totale m1 + m 2 + K + m k + K + m n = mi
1

(si ricordi che la massa una grandezza scalare)


Il momento statico risultante rispetto al polo O il vettore:

S OR = m1 (P1 O ) + m 2 (P2 O ) + K + m k (Pk O ) + K + m n (Pn O )


che pu anche scriversi
n

S OR = m1 Di + m 2 D 2 + K + m k D k + K + m n Dn = mi (Pi O )
1

Se immaginiamo la massa totale mi concentrata nel punto G detto centro delle masse, il momento
statico rispetto ad O risulta:
n

S OG = mi (G O )
1

zG

P1, m1

D1

Pi, mi

P3, m3

Di

D3

D2

P2, m2

Dn

G (xG, yG, zG)


mi

Di

yG

x
xG

Pn, mn
x
n

S OR = mi (Pi O )

mi
1

mi

S OG = mi (G O )
1

Se entrambi i sistemi sono equivalenti, il momento statico della massa totale rispetto ad O deve
essere uguale alla somma dei momenti statici delle masse componenti rispetto allo stesso punto O:

S OG = S OR
Quindi:
n

mi (G O ) = mi (Pi O )

Equazione Vettoriale del Centro di Massa

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n

(G O ) =

m (P O )
i

In altre parole:
Il centro di massa un punto materiale la cui massa uguale alla massa totale del sistema (mi)
e il cui momento statico rispetto a un punto O uguale alla somma dei momenti statici delle singole
masse rispetto al medesimo punto O. Lenunciato precedente prende anche il nome di teorema di
Varignon (vedi Dispesa1: Vettori e Forze, paragrafo 1.7.7). Per le ipotesi fatte nel paragrafo 1.2, il
centro di massa coincide con il baricentro.
xG

Il vettore (G O) ha componenti y G ; considerando la terna di assi cartesiani, lequazione vetz
G
toriale precedente pu essere proiettata sugli assi e tenendo conto che le componenti del vettore (Pi
xi

O) sono y i , si ricavano le tre equazioni scalari seguenti che forniscono le coordinate del bariz
i

centro:
xG =

m x
m
i

yG =

m y
m
i

zG =

m z
m
i

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Momento statico rispetto a un piano


Nella deduzione dellequazione vettoriale del Baricentro di un sistema discreto di masse stato introdotto il concetto di Momento Statico di una massa concentrata rispetto a un punto dello spazio.
Tuttavia, nelle formulazioni con coordinate cartesiane viene utilizzato il seguente momento di
primo ordine:

momento statico rispetto a un piano


Il momento statico di una massa mi concentrata nel punto Pi uguale al prodotto della massa per
la distanza d di Pi da , presa rispettivamente con segno + o a seconda che Pi si trovi nel semispazio che arbitrariamente definiamo positivo o in quello negativo.
P1

S 1 = m1 d 1

m1

d 1 : distanza normale della massa m1 dal piano

d1
S 2 = m 2 d 2
d 2 : distanza normale della massa m 2 dal piano

d2
P2

m2

Essendo le coordinate del baricentro:

xG =

m x
m
i

yG =

m y
m
i

zG =

m z
m
i

Le sommatorie che compaiono nei numeratori rappresentano i Momenti Statici delle masse rispetto ai piani coordinati.

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Momento statico rispetto al piano yz


z
n

S yz = mi xi
1

y
x

Momento statico rispetto al piano xz


z
n

S xz = m i y i
1

y
x

Momento statico rispetto al piano xy


z
n

S xy = m i z i
1

y
x

Le equazioni cartesiane del baricentro indicano che il momento statico di un sistema di masse rispetto a un piano risulta uguale al momento statico che si ottiene concentrando la massa totale nel
baricentro. Ne segue che: il momento statico di un sistema di masse nullo rispetto a qualsiasi piano passante per il baricentro.

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Osservazioni sul baricentro

La posizione del baricentro G indipendente dal polo scelto per la sua determinazione.
Se tutte le masse sono contenute in un piano che pu essere fatto coincidere con il piano x-y
risulta zG = 0.
Propriet Distributiva (Decomposizione di un sistema di masse in sistemi parziali).
Se si considera il sistema di n masse decomposto in due sistemi parziali e se G1 e G2 sono i
baricentri dei subsistemi, il baricentro G dellintero sistema coincide con il baricentro del sistema dei due punti G1 e G2 in cui sono state concentrate le rispettive masse.

Subsistema 1: masse m1, m2, m3, m4 G1


m1

m2

m6

Subsistema 2: masse m5, m6, m7

G1

m5

Sistema complessivo: masse m1, m2, m3, m4,


m5, m6, m7 G

m3
m4

G2

m7

G2

x
La decomposizione pu essere vantaggiosa qualora i baricentri parziali siano di facile determinazione.
La somma dei momenti statici delle singole masse di un sistema rispetto al Baricentro G nulla.

P1
m1

P2
m2

Pi
mi

m3
m4
O

y
O

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Si considera un sistema di punti materiali le cui masse sono m1, m2, m3 ed m4 come mostra la figura. La posizione di ciascuna massa risulta determinata dal vettore (Pi O). I vettori definiti tra le
masse e il baricentro possono essere visti come la differenza vettoriale:
(Pi G) = (Pi O) (G O)
Nel caso della figura:
(P1 G) = (P1 O) (G O)
(P2 G) = (P2 O) (G O)
(P3 G) = (P3 O) (G O)
(P4 G) = (P4 O) (G O)
Il momento statico della massa mi rispetto a G risulta:
SGi = (Pi G) mi = (Pi O) mi (G O) mi
SG1 = (P1 G) m1 = (P1 O) m1 (G O) m1
SG2 = (P2 G) m2 = (P2 O) m2 (G O) m2
SG3 = (P3 G) m3 = (P3 O) m3 (G O) m3
SG4 = (P4 G) m4 = (P4 O) m4 (G O) m4
La somma dei momenti statici rispetto a G vale:
SGi = (P1 O) m1 (G O) m1 + (P2 O) m2 (G O) m2 +
(P3 O) m3 (G O) m3 + (P4 O) m4 (G O) m4
Riordinando
SGi = [(P1 O) m1 + (P2 O) m2 + (P3 O) m3 + (P4 O) m4]
[(G O) m1 + (G O) m2 + (G O) m3 + (G O) m4]
SGi = [(P1 O) m1 + (P2 O) m2 + (P3 O) m3 + (P4 O) m4] (G O) (m1 + m2 + m3 m4)
Generalizzando:
SGi = mi (Pi O) (G O) mi
ma entrambi i termini del secondo membro sono uguali, perci:
SGi =0

La somma dei momenti statici delle singole masse rispetto a G nulla

Infatti, per la definizione di baricentro:


mi (Pi O) = (G O) mi

Se il sistema delle masse presenta simmetria rispetto a un asse, il baricentro del sistema si trova
sullasse di simmetria. Infatti il momento statico rispetto a un asse di simmetria nullo, poich a
una massa con distanza positiva dallasse ne corrisponde sempre una negativa. Uno dei punti
che costituiscono lasse sar allora il baricentro.
Se il sistema delle masse dotato di due assi di simmetria, il baricentro definito
dallintersezione di tali assi.
Il baricentro determinato mediante lequazione vettoriale coincide con il centro di un sistema di
vettori paralleli, se si assume ogni vettore applicato nel corrispondente punto Pi e di intensit
proporzionale alla massa mi.

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Dato che, per le ipotesi fatte al paragrafo 1.2, la forza gravitazionale che agisce su ciascun punto
materiale risulta proporzionale alla massa dello stesso, il baricentro coincide con il centro di
massa qualora si possa assumere che le forze gravitazionali costituiscono un sistema di forze parallele.

Applicazione
Determinazione del Baricentro di un sistema discreto spaziale di masse.

m1 = m2 = m3 = m4 = m5 = m6 = m7 = m8 = m

3
P3

P2
P1

P4

O
P8

1
2
P7

yG

G
zG

xG

P1 (2; 3; 3)
P3 (1; 5; 3)
P5 (1; 5; 0)
P7 (2; 3; 0)

zG

S zy = m i x i = 12 m
1

S zx = mi y i = 32 m
1

=8m

m x = (2 + 1 + 1 + 2 + 1 + 2 + 2 + 1) m = 12 m = 1.5
8m
8m
m
m y = (3 + 3 + 5 + 5 + 5 + 5 + 3 + 3) m = 32 m = 4
=
8m
8m
m
m x = (3 + 3 + 3 + 3 + 0 + 0 + 0 + 0) m = 12 m = 1.5
=
8m
8m
m

xG =
yG

P6

xG = 1.5

P5

S xy = mi z i = 12 m
1

13

P2 (1; 3; 3)
P4 (2; 5; 3)
P6 (2; 5; 0)
P8 (1; 3; 0)

yG = 4

zG = 1.5

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1.6.

Sistemi continui

Le definizioni di Baricentro e Momento Statico precedentemente esaminate per i sistemi discreti,


possono essere estese a corpi materiali di dimensioni finite se questi ultimi vengono considerati come insiemi continui di masse. Il sistema continuo si immagina costituito da infinite masse elementari dm, cio la suddivisione del corpo viene portata al limite facendo tendere a zero le dimensioni degli elementi.
Se c la regione o campo (volume, area o linea) in cui diffusa la massa, lelemento infinitesimale di massa pu essere espresso nella forma:
dm = dc
dove la densit di massa
dm = dV

dm = dA

dm = dL

La massa totale risulta:

Volume
Area
Linea
M = dm = dc
C

M = dV

Volume

M = dA

Area

M = dL

Linea

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M = dm = dV
V

Volume

dy

dm
y

dz

dV = dx dy dz

x
dx
y

M = dm = dA
A

Area

dx

dm
x
dy

dA = dx dy

dm

M = dm = dL

La densit di massa pu essere costante o variabile:


costante
variabile

sistema omogeneo
sistema non omogeneo

15

Linea

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Baricentro e Momenti statici di sistemi continui


Lestensione dei concetti di Baricentro e Momento Statico ai sistemi continui ha particolare importanza nella Meccanica. Considerando un sistema continuo, lequazione vettoriale del Baricentro risulta:
M (G O ) = (P O ) dm

con

M = dm = dc
C

Essendo:
C

regione o campo in cui diffusa la massa

M
G
P
O

massa totale del sistema continuo


baricentro del sistema continuo
punto generico del sistema continuo
origine del sistema di riferimento

Volume V
Area A
Linea L

z
P
G
y

G (xG; yG; zG)


P (x; y; z)

Proiettando lequazione vettoriale sugli assi di riferimento si ricavano tre equazioni scalari:
M x G = x dC
C

M y G = y dC
C

M z G = z dC
C

Quindi le coordinate del baricentro G del sistema continuo sono:


xG =

x dC

yG =

y dC

zG =

z dC

Nel caso di sistemi omogenei, essendo costante, le equazioni risultano:


xG =

1
x dC
C C

yG =

1
C

y dC

zG =

1
z dC
C C

Gli integrali che compaiono nelle precedenti equazioni rappresentano i momenti statici rispetto
ai piani coordinati.

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Baricentro e Momenti statici di sistemi continui piani


Nel caso in cui il campo o regione una superficie A contenuta nel piano xy, le coordinate del baricentro della figura piana (lamina) sono:
y
y

dA

xG =

G
yG

yG =

x
O

x dA
A

y dA
A

xG

Essendo A = dA area totale


A

x dA

Momento Statico rispetto allasse y: Sy

y dA

Momento Statico rispetto allasse x: Sx

Quindi si pu scrivere
S y = A x G = x dA
A

S x = A y G = y dA
A

Momenti statici o di primo ordine rispetto agli assi coordinati

Queste espressioni consentono di determinare la posizione del baricentro delle figure piane omogenee.
Lunit di misura dei momenti statici delle figure piane sono:
[L3], [cm3], [m3]

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Dalle precedenti espressioni si desume che il momento statico nullo rispetto a qualsiasi retta passante per il baricentro.
Gli assi di simmetria sono rette che contengono il baricentro. Infatti se si determina il momento
statico rispetto allasse di simmetria ad ogni area elementare che si trovi con distanza positiva ne
corrisponde una uguale con distanza negativa. La somma dei prodotti delle aree elementari per
le distanze (momento statico) risulta uguale a zero e perci lasse di simmetria passa per il baricentro.

-a +a
-a +a
G
-b

+b
G

Simmetria retta

Simmetria obliqua

Se unarea ha un asse obliquo di simmetria, cio se presenta una retta che bisechi tutte le corde
aventi una stessa direzione, il baricentro si trova su questasse. Un esempio ne sono le mediane di
un triangolo.
Il baricentro spesso si pu determinare sulla base di considerazioni di simmetria.

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Baricentro e Momenti statici di alcune figure piane


Rettangolo
Il baricentro di un rettangolo si pu determinare mediante semplici considerazioni geometriche,
come intersezione di due assi di simmetria normale (mediane) oppure come intersezioni delle diagonali che rappresentano due assi di simmetria obliqua luno coniugato alla direzione dellaltro.
b

b
dy
dA = b dy

G
G

h
2
x

b
2
Analiticamente si possono ricavare xG e yG determinando precedentemente i momenti statici Sx
ed Sy:
h

y2
b h2
S x = y dA = b y dy = b =
2
2 0
o
o

x2
h b2
S y = x dA = h x dx = h =
2
2 0
o
o
Essendo A = b h risulta:
b h2
S
h
yG = x = 2 =
2
A
bh
h b2
Sy
b
= 2 =
xG =
2
A
bh

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Considerando un sistema di riferimento con entrambi gli assi passanti per il baricentro, applicando la procedura analitica si pu verificare che i momenti statici rispetto agli assi baricentrici sono
nulli.
yG
dy
dA = b dy

h
2

y
G

xG

h
2
+

b
2

b
2

S xG

h
2

h
2

h
2

y2 2 b h2 b h2

=0
= y dA = b y dy = b y dy = b =
8
8
h
h
h
2 h

Analogamente si perviene a:

S yG = 0

Triangolo
Ogni mediana costituisce un asse di simmetria obliqua coniugato alla direzione della rispettiva
base. Quindi il baricentro si trova nellincrocio delle tre mediane. Il baricentro divide ciascuna mediana in due segmenti tali che il baricentro si trova a 2/3 dal rispettivo vertice.
V

VG = 2 VB
3

GB = 1 VB
3

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Triangolo rettangolo
Determinazione analitica dei momenti statici e delle coordinate del baricentro.
y

bi

dA = hi dx

dA = bi dy
dx
dy

hi

y
x

x
x

bi =

Momento statico rispetto a x

b
(h y )
h

dA =

Sx coordinata yG

b
(h y )dy
h
h

h
h
y2
b h2
b
b
b y3
2
(
)
S x = y dA = h y y dy = b y dy y dy = b =
h
ho
6
2 0 h 3 0
o
o
o
h

b h2
S
h
yG = x = 6 =
bh
3
A
2

hi =

Momento statico rispetto a y

h
(b x )
b
b

dA =

Sy coordinata xG

h
(b x )dx
b
b

x2
h b2
h x3
h 2
h
S y = x dA = (b x ) x dx = h x dx x dx =h =
6
bo
b
2 0 b 3 0
o
o
o
h b2
Sy
b
= 6 =
xG =
bh
3
A
2

21

Corso di Statica e Teoria delle Strutture. Prof. Luis Decanini. Geometria delle Masse

Il baricentro dista da ogni base un terzo della relativa altezza.


y

yG =

h
3

xG =

b
3

Quadrilatero
Spesso il baricentro si pu determinare decomponendo la figura in parti aventi baricentri noti nei
quali si suppongono concentrate le aree delle parti stesse, determinando successivamente il baricentro di questi punti.
B

G1

Triangolo ABC

Area A1

Baricentro G1

Triangolo ACD

Area A2

Baricentro G2

G1G A2
=
G2G A1

G
A

G2
D

Il baricentro di un quadrilatero si pu determinare considerando i baricentri G1 e G2 dei due


triangoli in cui il quadrilatero risulta decomposto da una retta AC che congiunge i due vertici opposti. Il baricentro G del quadrilatero si trova sulla congiungente i baricentri (G1 e G2) dei due
triangoli. Il baricentro G divide G1 G 2 in parti inversamente proporzionali alle aree dei triangoli
concentrate nei rispettivi baricentri.
Considerando infatti il baricentro come centro di vettori paralleli di direzione ortogonale alla
congiungente G1 G 2 , per il teorema di Varignon (vedi dispensa 1) il momento rispetto a G1 del si-

( )

22

Corso di Statica e Teoria delle Strutture. Prof. Luis Decanini. Geometria delle Masse

stema di masse elementari dovr essere uguale al momento dellintera massa concetrata nel baricentro. Si dovr perci avere:
G1G 2
GG
G1G 2 A2 = G1G ( A1 + A2 )

= 1
A1 + A2
A2
Analogamente rispetto a G2:
G1G 2
G G
G1G 2 A1 = G 2 G ( A1 + A2 )

= 2
A1 + A2
A1
e quindi:
G1G G 2 G
=
A2
A1
da cui la relazione prima riportata.

Trapezio
Se due lati del quadrilatero sono paralleli si configura un trapezio: il baricentro G si trover allora
allintersezione fra la congiungente i baricentri, G1 e G2, dei due triangoli ABC e ADC, e la mediana M 1 M 2 . M 1 M 2 costituisce un asse obliquo di simmetria.

M1

G1
G
G2
A

M2

23

Corso di Statica e Teoria delle Strutture. Prof. Luis Decanini. Geometria delle Masse

1.7.

Momenti di secondo ordine

Introduzione
Lo studio dei momenti di secondo ordine, e pi in generale delle caratteristiche inerziali delle figure
piane, ha notevole importanza nellanalisi strutturale, in particolare per il calcolo delle deformazioni
e la verifica di resistenza degli elementi prevalentemente inflessi.
I sistemi piani di masse sono quelli che risultano di maggiore applicazione, perci dora innanzi
saranno gli unici esaminati. Prima si esamineranno i sistemi discreti e poi quelli continui. Nei momenti di secondo ordine i moltiplicatori delle masse, o delle aree, sono distanze elevate al quadrato
o prodotti fra due distanze, quindi le lunghezze compaiono come potenze di ordine due.
I momenti di secondo ordine, considerando un sistema piano, sono:
y

Momento dInerzia Assiale

Ix , Iy
x
y

Momento dInerzia Polare

IO

Momento Centrifugo

Ixy
x

Inoltre vanno considerati i seguenti argomenti:


y

Teoremi di Trasposizione (Assi paralleli)


Momenti dInerzia e Centrifugo

xG

Rotazione degli assi


Assi centrali dInerzia
Momenti centrali dInerzia I, I

O
24

Corso di Statica e Teoria delle Strutture. Prof. Luis Decanini. Geometria delle Masse

1.8.

Momenti di secondo ordine di sistemi discreti piani

Momento dInerzia Assiale


Sia dato un sistema di n punti materiali Pi in cui si considerano concentrate le masse mi e siano di le
distanze (misurate normalmente) dei punti da una retta r. Si definisce Momento dInerzia del sistema rispetto alla retta r la somma dei prodotti delle masse per i quadrati delle rispettive distanze.
P2
m2

P1
m1

I r = m1 d 12 + m 2 d 22 + K + m i d i2 + K + m n d ni2

d1
dn

d2

Pn
mn

P3
m3

di
Pi
mi

d3

I r = mi d i2

d5

d4

P5
m5

r
P4
m4

Considerando gli assi di riferimento x e y, il Momento dInerzia rispetto allasse x risulta:


n

I x = m i y i2
1

mentre rispetto allasse y sar:


n

I y = m i x i2
1

y
xi

Pi
mi
yi

25

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Scrivendo
n

I x = (m i y i ) y i = S xi y i
I y = (m i x i ) x i = S y i x i
Si riconosce che il momento dinerzia rispetto a un asse pu essere visto come il momento statico dei momenti statici pensati come nuove masse al posto delle masse mi.

26

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Raggio dInerzia o Giratore


Si definisce raggio dinerzia o giratore di un sistema rispetto a un generico asse r del piano, la distanza r a cui bisogna concentrare la massa totale del sistema per ottenere lo stesso momento
dinerzia del sistema dato:

r =

Ir
mi

I r = r2

P2
m2

P1
m1

r
n

P4
m4

P3
m3

Ir =

I r = m1 d 12 + m 2 d 22 + m 3 d 32i + m 4 d 42

2
r

Si osservi che il raggio di inerzia r viene definito per i momenti di secondo ordine in analogia
con la distanza del baricentro da una retta quando si considerano i momenti statici (o del primo
ordine).
Nella determinazione del momento dinerzia non corretto supporre lintera massa del sistema
concentrata nel baricentro, come si desume dalla definizione del raggio dinerzia (vedi inoltre
teorema del trasporto o di Huygens)
Considerando i momenti dinerzia rispetto agli assi di riferimento x e y, si hanno le seguenti espressioni del raggio di inerzia:

I x = mi y =

2
x

I y = mi x =

2
y

2
i

2
i

x =

2
i

y =

m x
m
i

2
i

m y
m

x rappresenta la distanza dallasse x alla quale occorre concentrare la massa totale per
ottenere lo stesso momento dinerzia Ix del sistema di masse dato
y rappresenta la distanza dallasse y alla quale occorre concentrare la massa totale per
ottenere lo stesso momento dinerzia Iy del sistema di masse dato
Il raggio dinerzia dipende dalla retta considerata, quindi non uninvariante del sistema.

27

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Momento dInerzia Polare


Si definisce Momento dInerzia Polare rispetto a un punto O del piano, la somma dei prodotti delle
masse per i quadrati delle rispettive distanze:
n

I O = m i ri 2
1

Considerando il polo coincidente con lorigine di un sistema di riferimento xy, risulta:


P1
m1

P6
m6

IO =

Pi
mi

xi

P5
m5

m i ri 2 =
1

m (x
i

2
i

+ y i2

che equivalente a:
yi

IO =

P4
m4

m i xi2 + m i y i2 = I x + I y

P2
m2

P3
m3

Il momento dinerzia polare rispetto a un punto O uguale alla somma dei momenti dinerzia assiali valutati rispetto agli assi x e y passanti per O.
Pi in generale si pu affermare che il momento dinerzia rispetto a un punto risulta uguale alla
somma dei momenti dinerzia rispetto a due rette ortogonali qualsiasi passanti per il polo. Questa
propriet permette di determinare IO quando sono noti Ix e Iy, o i momenti dinerzia riferiti ad altri
assi ortogonali passanti per il polo.
y

I O = I x + I y = I x* + I y*

x*

y*

IO un invariante per qualsiasi angolo , purch


si consideri sempre lo stesso punto O.

28

Corso di Statica e Teoria delle Strutture. Prof. Luis Decanini. Geometria delle Masse

Momento Centrifugo o Prodotto dInerzia


Si definisce Momento Centrifugo di un sistema di masse rispetto a due rette x e y del piano, la
somma dei prodotti delle masse per le rispettive distanze dalle due rette:
P1
m1

y
P6
m6

xi

P5
m5
P4
m4

I xy =

xi yi

Pi
mi
yi

x
P2
m2

P3
m3

Il momento centrifugo o prodotto dinerzia pu risultare positivo, negativo o nullo, dato che i segni di ciascun termine della sommatoria dipendono dai segni delle due distanze.
Se la distribuzione delle masse risulta simmetrica rispetto a un asse il momento centrifugo nullo e, come si vedr pi avanti (p.38), tale asse di simmetria asse principale dinerzia.
y

I xy = 0
m

yi
O

yi

x (asse di simmetria)

Sussistendo la simmetria assiale, di masse uguali, la sommatoria avr un termine negativo, - m xi


yi, per ciascun termine positivo, m xi yi.

29

Corso di Statica e Teoria delle Strutture. Prof. Luis Decanini. Geometria delle Masse

1.9.

Teoremi di trasposizione. Assi paralleli

Questi teoremi stabiliscono le relazioni esistenti tra i momenti di secondo ordine rispetto ad assi baricentrici e i momenti di secondo ordine rispetto ad assi paralleli a quelli passanti per il baricentro
del sistema.
I teoremi di trasposizione o trasporto sono tre: uno riferito ai Momenti dInerzia Assiali, il secondo al Momento dInerzia Polare e laltro ai Momenti Centrifughi.

Trasposizione dei Momenti dInerzia


Siano dati un asse xG baricentrico e una retta parallela x, e sia d la distanza fra le due rette. Per una
massa generica mi la distanza dallasse baricentrico sia yoi perci la distanza dalla retta x sar yi =
yGi + d.
I momenti dinerzia rispetto a xG e x sono:
P1
m1
P6
m6

IGx =

Pi
mi

P5
m5

yGi

Ix =
xG

yi

y G2 i

y i2

d
Pn
mn

yGk

yk

P2
m2

Pk
mk

Sostituendo yi con yGi + d, risulta:


n

Ix =

m (y
i

Gi

+d

che pu essere scritta:


n

Ix =

m i y G2 i + 2 d m i y G i + d
1

m i = I Gx + 2 d S Gx + d

notando che

m
1

y G i = S G x , momento statico del sistema rispetto a un asse baricentrico nullo

si pu scrivere
n

I x = I Gx + d

30

Corso di Statica e Teoria delle Strutture. Prof. Luis Decanini. Geometria delle Masse

Il momento dinerzia rispetto a un asse uguale al momento dinerzia rispetto a un asse


baricentrico e parallelo pi la massa totale moltiplicata per il quadrato della distanza fra i due
assi.
Si pu anche dire che il Momento dInerzia rispetto a un asse qualsiasi si ottiene aggiungendo al
Momento dInerzia rispetto a un asse parallelo passante per il baricentro il momento d2 mi, che avrebbe la massa totale se fosse concentrata nel baricentro. Dal teorema di trasposizione del Momento dInerzia si desumono le seguenti osservazioni:
Tra tutti gli assi paralleli a una direzione data, il momento dinerzia minimo per quello
baricentrico. Il momento dinerzia cresce col quadrato della distanza della retta dal baricentro.
Per la determinazione del Momento dInerzia non corretto supporre semplicemente
lintera massa del sistema concentrata nel baricentro. Quindi per i momenti dinerzia non
sussiste un teorema similare a quello di Varignon per i momenti statici (cfr. p.7).
Noto il Momento dInerzia rispetto a un asse, possibile determinare quello baricentrico
parallelo, infatti:
n

I Gx = I x d

Per i raggi dinerzia x e Gx si ricava la seguente espressione:

x2 = G2 + d 2

Gx: raggio dinerzia rispetto allasse baricentrico parallelo

Infatti il teorema di trasposizione si pu scrivere:

x2 mi = G2

+ d 2 mi

dalla quale si ottiene la relazione precedente fra x e Gx.

31

Corso di Statica e Teoria delle Strutture. Prof. Luis Decanini. Geometria delle Masse

Trasposizione del Momento dInerzia Polare


Poich si visto che (cfr. p.28)

IO = I x + I y
e si detto pocanzi che
n

I x = I xG + y

2
G

I y = I yG + x

2
G

Si pu scrivere
n

I O = I x + I y = I x G + y G2 m i + I y G + x G2 m i = I G + x G2 + y G2

) m

IO = IG + d

Il momento dinerzia polare rispetto a un punto qualunque uguale al momento dinerzia


polare rispetto al baricentro pi la massa totale moltiplicata per il quadrato della distanza fra
i due punti.
P1
m1

xi
P4
m4
P3
m3

G
O

Pn
mn

xGi
yGi

xi = xGi + xG
yi = yGi + yG

Pi
mi

= x G2 + y G2

xG

yi

xG e yG, coordinate del baricentro rispetto


agli assi x e y, rappresentano le distanze
fra gli assi. d rappresenta la distanza fra i
punti G ed O.

yG
x

yG

P2
m2
Pk
mk

32

Corso di Statica e Teoria delle Strutture. Prof. Luis Decanini. Geometria delle Masse

Trasposizione dei Momenti Centrifughi


Siano date due coppie di assi, xG e yG baricentrici e x e y a quelli paralleli. Per una massa generica
mi le distanze risultano:
P1
m1

xi
P4
m4
P3
m3

Pi
mi

xGi
yGi

G
O

= x

= y

+ X

+YG

XG e YG, coordinate del baricentro rispetto agli assi x e y, rappresentano le distanze fra gli assi.

xG

yi

YG

Pn
mn

x
XG

P2
m2
Pk
mk

Il momento centrifugo rispetto agli assi x e y risulta:

I xy =

m i xi yi =

I xy =

I xy =

m (x
n

Gi

+ XG

)(y

Gi

+ YG

)
n

m i x G i y G i + YG m i x G i + X G m i y G i + X G YG m i

m
1

x G i y G i + YG S G y + X G S G x + X G YG m i
1

Poich per i momenti statici rispetto ad assi baricentrici, SGx e SGy, sono nulli si ha
n

I xy = I x G y G + X G YG m i
1

Il momento centrifugo rispetto a due assi x e y uguale a quello rispetto agli assi xG e yG,
baricentrici e paralleli, pi la massa totale moltiplicata per il prodotto delle distanze tra gli assi.
Caso particolare
Se XG e YG sono tali da comportare

I xG

yG

=0

si ottiene

I xy = x G y G m i
1

Si osservi che XG e YG possono essere quantit positive, nulle o negative, perci il loro prodotto
pu essere positivo nullo o negativo. Se:
XG = 0
o
YG = 0

I xy = I xG y G

33

Corso di Statica e Teoria delle Strutture. Prof. Luis Decanini. Geometria delle Masse

1.10.

Rotazioni degli assi di riferimento

Variazione dei Momenti di Secondo Ordine


La conoscenza della variazione dei momenti del secondo ordine al ruotare degli assi di riferimento,
risulta necessaria per lo studio degli Assi Principali dInerzia e dei corrispondenti Momenti Principali dInerzia.
Si considerino due assi ortogonali x e y fissi e due assi x* e y* ortogonali e girevoli intorno
allorigine, essendo langolo che x* forma con x; per una generica massa mi concentrata nel punto
Pi, le coordinate rispetto al sistema x*y* risultano:

y*

P1
m1

P4
m4

xi*

y i* = y i cos x i sin

Pi
mi

xi
P3
m3

x i* = y i sin + x i cos

yi*

yi

x*

formule di trasformazione delle


coordinate.

Pn
mn

P2
m2

Pk
mk

Applicando le definizioni dei Momenti del Secondo Ordine, ricordando le formule trigonometriche di duplicazione:

cos 2 = cos 2 sin 2

sin 2 = 2 sin cos

e riordinando si perviene alle seguenti espressioni:


n

I x* = m i y * i2 = I x cos 2 + I y sin 2 2 I xy sin cos


1

I y * = m i x * i2 = I x sin 2 + I y cos 2 + 2 I xy sin cos


1

I x* y * = m i x * i y * i = I xy cos 2 +
1

1
(I x I y )sin 2
2

Le espressioni precedenti forniscono la variazione dei momenti dinerzia e del momento centrifugo al ruotare il sistema di riferimento intorno allorigine in funzione dellangolo . Esse sono state desunte per un sistema discreto di masse per sono valide anche per i sistemi continui.
Si noti che O un punto generico del piano.

34

Corso di Statica e Teoria delle Strutture. Prof. Luis Decanini. Geometria delle Masse

Si pu inoltre notare che sommando le espressioni di Ix* e Iy* si ottiene

I O = I x* + I y * = I x + I y
per cui si ha conferma di quanto gi visto e cio che il momento dinerzia polare costante alla rotazione degli assi (cfr. p.28).
In altre parole, la somma dei momenti dinerzia rispetto a due assi ortogonali invariante rispetto
a una rotazione degli assi attorno allorigine. Inoltre la somma risulta uguale al Momento dInerzia
Polare rispetto al punto dintersezione degli assi. In ogni caso il valore di questa costante dipende
dal punto considerato.

1.11.

Assi principali dInerzia Momenti Principali

Assi Baricentrici
La determinazione della posizione degli assi baricentrici, rispetto ai quali i valori del momento
dinerzia risultano massimo e minimo, di notevole importanza nelle verifiche di deformazione e
resistenza delle travi.
Gli assi baricentrici per i quali il Momento dInerzia risulta massimo o minimo, si chiamano assi
centrali dinerzia, e i momenti dinerzia rispetto a tali assi si chiamano momenti centrali
dinerzia.
y

, Assi Principali dInerzia Baricentrici


I, I Momenti Principali dInerzia Baricentrici
I = 0

P1
m1
P4
m4

P3
m3

Pi
mi

0
x

G
Pn
mn

tan 2 0 =

Pk
mk

P2
m2

, sono gli assi principali dinerzia baricentrici.

35

2 I xG y G
I yG I xG

Corso di Statica e Teoria delle Strutture. Prof. Luis Decanini. Geometria delle Masse

Assi Principali dInerzia per il punto O


Considerando due assi ortogonali x e y passanti per un generico punto O del piano, come abbiamo
visto (vedi p.34), se si fanno ruotare gli assi intorno a O i momenti di secondo ordine variano secondo le relazioni:

I x* = I x cos 2 + I y sin 2 2 I xy sin cos


I y * = I x sin 2 + I y cos 2 + 2 I xy sin cos
I x* y * = I xy cos 2 +

1
(I x I y )sin 2
2

Si dicono assi principali dinerzia per il punto O la coppia di assi ortogonali (O, xP e yP) rispetto ai quali il valore del momento dinerzia risulta massimo o minimo e si annulla il centrifugo.
I momenti dinerzia relativi agli assi principali dinerzia, prendono il nome di momenti principali dinerzia e rappresentano i valori estremi della funzione momento dinerzia del sistema rispetto a una retta passante per in punto O.

yP

P4
m4

P3
m3

xP, yP Assi Principali dInerzia per il punto O


Ixp, Iyp Momenti Principali dInerzia per il punto O
Ixp yp = 0

P1
m1

Pi
mi

xP

tan 2 P =

2 I xy
Iy Ix

0
O
Pn
mn

x
Pk
mk

P2
m2

si noti O G

La posizione degli assi principali dinerzia dipende dal punto O considerato.

36

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Abbiamo visto che:

I x* = I x cos 2 + I y sin 2 2 I xy sin cos


cio

I x* = f ( )

Quindi interessante determinare i valori di per i quali si annulla la derivata di Ix* (condizione
di massimo o minimo). Ricordando le formule trigonometriche di duplicazione, gi riportate al paragrafo 1.10, e le regole di derivazione:

D [ f ( x )] = n f ( x )
n

n 1

f ' (x )

Df ( x )g ( x ) = f ' ( x )g ( x ) + f (x )g ' ( x )
D cos 2 = 2 sin cos
D sin 2 = 2 sin cos
D sin cos = cos 2 sin 2
Operando risulta:

dI x*
= (I y I x )sin 2 2 I xy cos 2
d
per

dI x*
=0
d

(I

I x )sin 2 2 I xy cos 2 = 0

dalla quale segue:

tan 2

2 I xy
Iy Ix

Questa espressione viene soddisfatta da due valori dellangolo 2P che differiscono di 180, e
perci da due valori di P che differiscono di 90. Gli assi corrispondenti a questi due valori di P
per i quali Ix* massimo o minimo sono ortogonali e vengono denominati assi principali dinerzia.
dI y*
.
Allo stesso risultato si perviene uguagliando a zero la derivata
d
I due assi principali dinerzia vengono indicati con xP e yP, mentre i relativi momenti principali
sono Ixp e Iyp risultando uno massimo e laltro minimo.
2 I xy
risulta nullo il momento centrifugo Ixp yp. Si pu
Inoltre si verifica che per tan 2 P =
Iy Ix
quindi dire che il momento centrifugo rispetto a due assi principali dinerzia nullo.

37

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1.12.

Assi Principali Centrali dInerzia

Quando il punto O coincide con il baricentro G del sistema, gli assi principali vengono chiamati assi principali dinerzia baricentrici o assi principali centrali dinerzia. Questi assi hanno particolare rilevanza per le loro applicazioni. I relativi momenti dinerzia si dicono momenti principali
dinerzia baricentrici oppure momenti principali centrali dinerzia.
Come detto, queste considerazioni sviluppate per un sistema discreto di masse, sono valide per i
sistemi continui.

y
,
I
I
I = 0

G
0

tan 2 0 =

Assi Centrali dInerzia


Momenti Centrale dInerzia (Massimo)
Momenti Centrale dInerzia (Minimo)

2 I xG y G
I yG I xG

Simmetria
La determinazione degli assi principali dinerzia baricentrici agevolata quando il sistema possiede
un asse di simmetria ortogonale, poich il momento centrifugo con rispetto a questo asse e ad altro
qualsiasi ortogonale nullo. Pertanto un asse di simmetria asse principale centrale.
Per ogni massa di coordinate (x; y) esiste unaltra massa uguale di coordinate (x; -y), oppure per
ciascuna massa di coordinate (x; y) ne esiste unaltra uguale di coordinate (-x; y). Il momento centrifugo di ciascuna coppia di masse simmetriche nullo e anche nullo quello dellintero sistema.
y
+xi

mi

+yi
O

-yi
+xi

mi

x
(asse di
simmetria)

38

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Bisettrice, Asse di Simmetria, Asse


Centrale dInerzia
Momenti Centrale dInerzia (Massimo)
Momenti Centrale dInerzia (Minimo)

I
I

asse di simmetria

39

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1.13.

Sistemi continui piani Momenti di Secondo Ordine

Introduzione
Per le sezioni trasversali delle travi (figure piane) la determinazione delle caratteristiche inerziali risulta fondamentale. Esse intervengono in diversi problemi (deformazioni, resistenze, ecc.) e possono guidare la scelta della forma della sezione e lottimizzazione della distribuzione dei materiali.
Per le sezioni delle travi in acciaio la posizione del baricentro, cos come i valori dei momenti di
secondo ordine vengono date dai manuali.

Un sistema continuo pu essere visto come un insieme di infinite masse elementari dm concentrate negli infiniti punti P (x; y) della regione in cui la massa diffusa. Quindi nel limite si pu passare dalle espressioni corrispondenti ai sistemi discreti a quelle relative ai sistemi continui sostituendo alle sommatorie gli integrali.
Pi
mi

di

r
Massa Totale
Momento d ' Inerzia

I r = mi d i2

dA

Area

A = dA
A

I r = d 2 dA

40

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Momenti dInerzia Assiali dei Sistemi Continui


Si considerino sistemi continui di masse distribuite su delle aree, con densit superficiale costante.
Se la massa data dal prodotto di un volume di profondit unitaria per una densit unitaria, il sistema si riduce ad unarea. I momenti dinerzia assiali risultano cos definiti:

I x = y 2 dA

dA

I y = x 2 dA
A

Lunit di misura dei momenti dInerzia delle figure piane : [L4], [m4], [cm4]

Momento dInerzia Polare dei Sistemi Continui


Il Momento dInerzia Polare di una figura piana rispetto a un punto O lintegrale dei prodotti delle
aree infinitesimali per il quadrato della distanza dal punto O.
I O = r 2 dA

poich

dA

r 2 = x2 + y2

sostituend o risulta :

r
O

I O = x 2 dA + y 2 dA
A

cio

IO = I y + I x

Il momento dinerzia polare rispetto a un punto O risulta uguale alla somma dei momenti
dinerzia rispetto a due rette ortogonali qualunque passanti per il punto O.
Quindi il momento inerzia polare risulta invariante al ruotare gli assi di riferimento intorno al
punto O.
Questa propriet consente di determinare IO quando si conoscono i momenti assiali Ix e Iy o i
momenti assiali dinerzia riferiti a qualsiasi coppia di rette ortogonali passanti per O. Ovviamente IO
sempre positivo e la sua dimensione L4 e si misura in m4 o in cm4, come tutti i momenti di secondo ordine riguardanti figure piane.
41

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Momento dInerzia Centrifugo o Prodotto dInerzia dei Sistemi Continui


Si consideri una figura piana e un sistema di riferimento x y. Si definisce Momento Centrifugo o
Prodotto dInerzia rispetto agli assi x e y lintegrale:
y

I xy =

dA

x y dA

Lunit di misura dei Momenti dInerzia Centrifughi delle figure piane : [L4], [m4], [cm4]

O
Per alcune figure semplici possibile determinare il momento centrifugo mediante integrazione
diretta. Nel caso di figure composte , talvolta, possibile la decomposizione in parti semplici i cui
momenti centrifughi siano noti per ricavare successivamente il momento centrifugo dassieme. A
questo scopo risulta utile conoscere la legge di trasposizione del momento centrifugo nel caso di assi di riferimento paralleli.
Se una figura ha un asse di simmetria che corrisponde a uno degli assi rispetto ai quali si determina il momento centrifugo, questultimo risulta nullo. Per ogni area elementare dA la cui distanza
dallasse di simmetria positiva, esiste unaltra area elementare dA la cui distanza da detto asse
negativa. I prodotti elementari corrispondenti x y dA si annullano mutuamente perci risulta nullo
lintegrale.
y

y
-x +x

-x +x
I xy = 0

Asse di simmetria

Asse di simmetria

42

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1.14.
Teoremi di Trasposizione Assi Paralleli
(Teoremi di Christian Huygens [1629-1697])
Teorema di trasposizione dei Momenti dInerzia (assiale e polare) dei Sistemi
Continui
Si consideri un asse xG baricentrico e un asse parallelo x. Per larea elementare dA, la distanza
dallasse baricentrico sia yG, perci la distanza dallasse x sar: y = yG + d, essendo d la distanza tra
i due assi.
I momenti dinerzia rispetto a xG e x sono:

dA

I xG =

2
G

dA

yG
xG

Ix =

dA

x
Sostituendo y con yG + d si ottiene:
Ix =

2
G

dA =

Ix =

(y

(y

+ d ) dA =
2

2
G

+ 2 y G d + d 2 dA

dA + 2 d y G dA + d 2 dA
A

Tenendo conto che S xG = y G dA = 0 , momento statico rispetto a un asse baricentrico, e che


A

dA = A , si ha:
A

I x = I xG + d 2 A

Il momento dinerzia rispetto a un asse uguale al momento dinerzia rispetto allasse baricentrico e parallelo, pi larea della figura moltiplicata per il quadrato della distanza fra i
due assi.

Analogamente a quanto gi visto per i sistemi discreti (vedi p.32), anche per quelli continui si
pu dimostrare il teorema di trasposizione del momento dinerzia polare:
IO = IG + d 2 A

Il momento dinerzia polare di una figura piana rispetto a un punto O uguale al momento
dinerzia polare rispetto al baricentro G, pi larea A della figura moltiplicata per il quadrato
della distanza d fra i due punti.

43

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Assi paralleli
Se si considerano due assi paralleli x1 e x2 distanti d1 e d2 dallasse baricentrico parallelo xG, si ha:
I x1 = I x G + d 12 A

d1
x1
xG
d2

I x 2 = I x G + d 22 A

e sostituendo nella seconda il valore di IxG ottenuto dalla prima si ha:

I x 2 = I x1 + d 22 d 12 A

x2

Questa espressione consente di calcolare il momento dinerzia rispetto a un asse x2, noto quello
rispetto a un asse parallelo qualunque x1 e la posizione del baricentro.
Raggi dinerzia
Dal teorema di trasposizione si ha che
I x = I xG + d 2 A

dividendo primo e secondo membro per larea A si ottiene:


Ix
Ix
= G +d2
A
A

x2 = x2 + d 2
G

Questa relazione ci consente di determinare il raggio dinerzia x =


a un asse x, in funzione del raggio dinerzia x G =
stante d dallasse parallelo a x.

44

I xG
A

Ix
di una figura rispetto
A

rispetto a un asse xG, baricentrico e di-

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Teorema di trasposizione dei Momenti dInerzia Centrifughi dei Sistemi Continui (Assi Paralleli)
Si considerino due coppie di assi, xG e yG baricentrici e x e y a quelli paralleli.
Per larea elementare dA, le distanze degli assi x e y dagli assi baricentrici siano rispettivamente
YG e XG, che sono pertanto le coordinate di G rispetto a O, per cui le distanze assolute dagli assi x e
y saranno:
yG
x

y = y G + YG

xG

x = xG + X G

dA
yG

xG
y

YG
O

x
XG

I momenti centrifughi sono:

xG yG

x G dA

xy

y x dA

Sostituendo le distanze nella espressione di Ixy si ha:


I xy =

(y

+ YG

)(x G

+ X G ) dA =

I xy =

(y

x G + Y G x G + y G X G + Y G X G ) dA

x G dA + Y G

dA + X G

y
A

dA + Y G X G dA
A

Il secondo e il terzo termine della somma sono nulli poich i momenti statici rispetto ad assi baricentrici sono uguali a zero:
S yG =

x
A

dA = 0

S xG =

dA = 0

Il primo termine rappresenta invece il momento centrifugo rispetto agli assi baricentrici e quindi
I xy = I x G y G + Y G X G A

Il momento centrifugo rispetto a due assi x e y uguale a quello rispetto agli assi xG e yG,
baricentrici e paralleli, pi larea della figura moltiplicata per il prodotto delle distanze tra gli
assi.

45

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Se il momento centrifugo rispetto agli assi baricentrici nullo, il momento centrifugo rispetto agli assi x e y paralleli ai baricentrici risulta
I xy = Y G X G A

Il teorema della trasposizione pu essere impiegato per determinare il momento centrifugo rispetto a una coppia di assi baricentrici quando noto quello rispetto a una coppia di
assi paralleli:
I x G y G = I xy Y G X G A

46

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1.15.
Rotazioni degli assi di riferimento per i Sistemi Continui. Variazione dei momenti del secondo ordine
In generale la determinazione dei momenti del secondo ordine mediante integrazione diretta pu essere agevole per alcune posizioni degli assi, mentre in altre situazioni la forma della sezione (figura
piana) pu porre delle difficolt.
Ad esempio, il momento dinerzia di un rettangolo pu essere facilmente ricavato mediante integrazione diretta per qualsiasi asse parallelo a uno dei lati. Invece lintegrazione diretta risulta pi
complessa se lasse considerato inclinato rispetto ai lati.

xG

rG
x
r
I xG
Integrazione agevole
Ix

I rG
Integrazione complicata
Ir

Pertanto risultano molto utili le espressioni analitiche che consentono di ottenere i momenti
di secondo ordine rispetto ad assi inclinati in funzione di quelli corrispondenti a opportune coppie di assi di riferimento. Inoltre esse permettono lindividuazione degli assi principali. Come gi
visto, le espressioni derivate per i sistemi discreti sono valide anche per i sistemi continui.
y

y*
I x*
f ( ; I x ; I y ; I xy
I y*

x*

47

y i* = y i cos x i sin

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Noti i momenti di secondo ordine rispetto alla coppia di assi ortogonali di riferimento x e y con
origine O, punto generico del piano, si possono determinare i momenti Ix*; e Iy* e Ix*y* rispetto a due
assi ortogonali x* e y* passanti per O e definiti dallangolo che x* fa con x. Cio la nuova coppia
di assi di riferimento x* e y* risulta definita dalla rotazione intorno ad O.
Le coordinate di unarea elementare dA nel sistema x* e y* possono esprimersi in funzione delle
coordinate nel sistema xy:

x * = y sin + x cos

y
y*

y * = y cos x sin
dA

xi
xi*

yi

yi*

x*

Il momento dinerzia rispetto allasse x* :


I x* =

cos 2 dA

dA =

I x* =

( y cos

y*
2

x sin ) dA
2

2 x y sin cos dA + x
A

I x * = cos 2

y
A

sin 2 dA

dA 2 sin cos x y dA + sin 2


A

dA

quindi si ha:
I x * = I x cos 2 + I y sin 2 2 I xy sin cos

In modo analogo si perviene alle seguenti relazioni:


I y * = I x sin 2 + I x cos 2 + 2 I xy sin cos

I x * y * = I xy cos 2 +

tan 2 =

1
(I x I y )sin 2
2

2 I xy
Iy Ix

Sommando Ix* + Iy* risulta:


Ix* + Iy* = Ix (sin2 + cos2) + Iy (sin2 + cos2)
essendo sin2 + cos2 = 1 si ottiene:
Ix* + Iy* = Ix + Iy = costante = IO
Vale a dire che rispetto a una rotazione degli assi attorno allorigine O rimangono inva48

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riati:
- la somma dei momenti dinerzia rispetto a due assi ortogonali
- il momento dinerzia polare rispetto a O
Per il caso particolare = 45, applicando le relazioni che forniscono Ix*, Iy* e Ix*y*, si
ottiene:
Ix + Iy
Ix + Iy
+ I xy
I x* =
I y* =
I xy
2
2
I x* y * =

Ix Iy
2

y*

x*

= 45
x
O

Le espressioni di Ix*, Iy* e Ix*y* si possono applicare in qualsiasi punto del piano.

49

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1.16.

Assi principali. Sistemi continui piani

Data una figura piana, sempre possibile trovare due assi ortogonali rispetto ai quali il
momento centrifugo si annulli.
Infatti, si considerino gli assi x e y passanti per il punto O di una figura piana, se si ruotano di
90, la nuova posizione degli assi x* e y*.

x*
dA

dA

x*
y*
x

-y*

Le relazioni fra le nuove coordinate e quelle originarie sono:


x* = y
y* = x

y* = x

Il prodotto dinerzia rispetto agli assi originali : I xy = y x dA


A

Mentre rispetto ai nuovi assi x* e y*, il momento centrifugo risulta: I x* y * = y * x * dA ,


A

sostituendo x* e y* si perviene a:
I x* y* = y * x * dA = ( x ) y dA = x y dA = I xy
A

I x* y* = I xy
A causa della rotazione pari a 90, il momento centrifugo mantiene il suo valore assoluto
ma cambia di segno.
Dato che il momento centrifugo varia in modo continuo con langolo di rotazione, deve
esistere una certa posizione degli assi, compresa tra quelle precedentemente esaminate,
nella quale il momento centrifugo si annulla.
Gli assi xp e yp per i quali si annulla il momento centrifugo sono assi principali
dinerzia.
Quando il punto O coincide con il baricentro G della figura, la coppia di assi per i quali
risulta nullo il momento centrifugo si dice coppia degli assi principali centrali dinerzia
e tali assi si dicono anche assi principali dinerzia baricentrici.

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yG

yp

xp

O
p
G

xG

(O; xp; yp) Assi Principali


IXp, IYp Momenti Principali
2 I xy
tan 2 p =
Iy Ix
IXpYp = 0

(G; ; ) Assi Principali Centrali


I I Momenti Centrali
2 I xG y G
tan 2 O =
I Gy I Gx
I = 0

Come gi segnalato precedentemente per i sistemi discreti, anche nel caso di sistemi continui si
pu osservare che:
Agli assi principali per il punto generico O corrispondono momenti dinerzia che rappresentano valori estremi (massimo o minimo) della funzione momento dinerzia della figura rispetto a una retta passante per O. Tali momenti si chiamano Momenti Principali
dInerzia per il punto O. IXp e IYp.
Gli assi principali dinerzia passanti per il baricentro G si dicono assi principali centrali
dinerzia ed . Ad essi corrispondono momenti dinerzia I e I che rappresentano valori estremi (massimo o minimo) della funzione momento dinerzia della figura rispetto a
una retta passante per il baricentro G. Tali momenti si chiamano Momenti Centrali
dInerzia e sono grandezze di notevole importanza per le applicazioni. La determinazione
degli assi principali centrali dinerzia facilitata quando la figura possiede un asse di
simmetria, in tal caso lasse di simmetria un asse principale centrale dinerzia, laltro
asse principale centrale la retta ortogonale passante per il baricentro G.

51

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G
G

I Massimo

I Minimo

52

I = 0

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Espressioni dei momenti centrali dinerzia


Per determinare i Momenti Centrali dInerzia I e I in funzione dei momenti di secondo ordine
baricentrici IGx, IGy e IXgYg e dellangolo O che gli assi principali centrali ed formano con gli assi di riferimento xg e yg, si utilizzano le seguenti relazioni:
Ix* = Ix cos2 + Iy sin2 2 Ixy sin cos
Iy* = Ix sin2 + Iy cos2 + 2 Ixy sin cos
che sono valide per qualsiasi punto del piano.
2 I XgYg
per precisare langolo
Considerando il baricentro G e usando lequazione tan 2 O =
I Gy I Gx
O, mediante opportuni passaggi si ottengono le seguenti espressioni di I e I:
I =
I =

I Gx + I Gy
2
I Gx + I Gy
2

1
2

(I

Gx

2
I Gy ) + 4 I XgYg

1
2

(I

Gx

2
I Gy ) + 4 I XgYg

yG

O
G

xG

53

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Caratteristiche inerziali di alcune figure piane

Rettangolo
Dato un rettangolo di lati b e h, poich la figura doppiamente simmetrica, gli assi baricentrici
paralleli ai lati sono assi principali centrali dinerzia.
yg
dy
dA = b dy

h
2

h
G

xg

h
2
x

Per determinare il momento dinerzia IGx rispetto allasse baricentrico xG si considera come elemento darea una fascia infinitesima, dA = b dy, parallela a xg. (Non necessario che gli elementi di
area siano infinitesimi in ogni direzione, ma possono essere strisce parallele agli assi purch la distanza sia in ogni punto la stessa).
Essendo in generale I x = y 2 dA , in questo caso si ha:
A

I Gx =

y3 2
b h3
2
b
y
dy
b
=
=

12
3 h 2
h
2
2

In modo analogo si ottiene I Gy =

h b3
12

I Gx

b h3
=
12

I Gy

Il momento dinerzia polare rispetto a G vale


I Gx = I Gx + I Gy =

bh 2
b + h2
12

54

h b3
=
12

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I raggi dinerzia o giratori si determinano nel seguente modo:


2
I Gx = y 2 dA = Gx
dA

Gx =

2
I Gy = x 2 dA = Gy
dA

Gy =

I Gx
A
I Gy
A

Essendo
I Gx

b h3
=
12

I Gy

h b3
=
12

A=bh

sostituendo si ottiene:

Gx =
Gy

b h3
h
=
0.289 h
12 b h
12

b3 h
b
=
=
0.289 b
12 b h
12

Gy =

G
h

b
12

Gx =

h
12

b
Gx e Gy sono raggi centrali dinerzia. Lellisse centrale dinerzia quella rappresentata in figura.

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Il momento dinerzia Ix rispetto allasse x coincidente con la base risulta:

y
dy
dA = b dy
y

y3
b h3
I x = y dA = b y dy = b =
3
3 0
A
0
2

h
y

O
b

Ix si pu anche dedurre da IGx mediante il teorema di trasposizione:


I x = I Gx + d 2 A
h
essendo d =
2
2
3
bh h
b h3 b h2 b h3
+ bh =
Ix =
+
=
12 2
12
4
3
Ix =

b h3
3

Analogamente si ha I y =

b3 h
3

Il momento dinerzia polare rispetto a O vale I O = I x + I y =

56

bh 2
b + h2
3

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Momento centrifugo rispetto agli assi coincidenti con i lati di un rettangolo.


Lespressione del momento centrifugo rispetto agli assi xy :
y
I xy =

y x dA = y x dy dx
A

h b

I xy =

y x dy dx =

0 0

I xy

b2
=
2

I xy =

dA = dx dy

x2
y dy
2 0
h

b2 h2
b2 y2
y dy =
=
2 2 0
4

b2 h2
4

x
b

Applicando il teorema di trasposizione si pu verificare che il momento centrifugo rispetto ad


aggi baricentrici xg e yg nullo, dal momento che le mediane che definiscono G sono assi di simmetria.
I X g Yg = I xy x G y G A

Essendo x G =

I X g Yg

b
,
2

yG =

h
,
2

A=bh e

I xy =

b2h2 b h
=

bh = 0
4
22

yg =

G
xg =

57

b2h2
si ha:
4

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Essendo I X g Yg = 0, I Gy =
tan (2 0 ) =

0
3

bh
b3 h

12
12

b h3
b3 h
, I Gx =
, si ha
12
12

=0

2 0 = 0 0 = 0
2 0 = 180 0 = 90

b3 h
Minimo I =
= I Gx
12

assi centrali

b h3
Massimo I =
= I Gy
12

58

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Triangolo
Calcolare il momento dinerzia di un triangolo rispetto agli assi x e xg.
bi

bi
b
b
=
bi = (h y )
h y h
h

h-y
dy

y
x
b
Si considera una striscia infinitesima parallela alla base b, di area dA = bi dy =
Il momento rispetto allasse x dato da:
h

b
I x = y dA = y bi dy = (h y ) y 2 dy
h0
A
0
2

h
y3
b h3 b h3 4 3 3
b
b y4
I x = b y dy y 3 dy = b =

=
bh
h0
3
4
12
3 0 h 4 0
0
h

Ix =

1
b h3
12

Essendo larea del triangolo

bh
per il teorema della trasposizione risulta:
2
2

I Gx

bh 3 bh h
bh 3 bh 3 bh 3
= Ix d A =
=

=
12
2 3
12
18
36

xg

I Gx

h
xg

h
3

59

bh 3
=
36

b
(h y ) dy
h

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Cerchio
Determinare il momento dinerzia di un cerchio rispetto a un diametro e a una tangente.
Si pu innanzitutto notare che il cerchio presenta infiniti assi di simmetria, tutti passanti per il
centro.
Si potrebbe considerare come area infinitesima una striscia parallela al diametro, che per risulterebbe di lunghezza variabile. invece pi semplice determinare il momento dinerzia polare e poi
desumere quelli assiali.
Considerando come area elementare dA una corona circolare di area 2 r dr essendo r il raggio
medio generico della corona, il momento dinerzia polare IG rispetto al baricentro risulta:
R

r 4
R4
I G = r dA = 2 r dr = 2 r dr = 2 =
2
4 0
A
0
0
2

IG =

R4
2

Essendo inoltre IG = IGx + IGy, e poich per la simmetria polare del cerchio deve essere IGx = IGy,
si ricava che il momento dinerzia rispetto a un diametro vale:
I Gx = I Gx

IG R4
=
=
2
4

Il momento dinerzia rispetto a una tangente si ricava applicando il teorema della trasposizione
per assi paralleli:
I x = I Gx + R A =
2

R4
4

+ R 2 R 2 =

5
R4
4

I raggi dinerzia risultano uguali a:

x = y =

I Gx
=
A

I Gy
A

R4
R
=
2
2
4 R

Lellisse dinerzia si trasforma quindi in una circonferenza il cui raggio pari a met del raggio
del cerchio dato.
yg
R
r

xg

xg
G
x

R
x
x

60

G
dr
x