..

"

CUPRINS

Pre{afU. . . . . . . .

1. No iuni primare prlvind sistemele automate

l
tl

,,

1.1. Generant:iti . . . . . . . . . . . .
1.2. Analiza sistemelm automate . . . . . .
. .
1.2.1. Scheme bloc pentru descrierea sistemelor automate . . . . .
1.2.2. l\-letode analiticc pcntru studiul functioniirii sistemelor automate
1.2.3.. Simularea numerid. a func iom'irii sistemelor automate
1.3. Stabilitatea sistcmelor automate . . . . . . .
1.3.1. Nonuni de stabilitate. Exemplificiiri . .
1.3.2. Metoda de analiza in domeniul frecventei
1.3.3. l\Ietoda simula.rii numerice . . . . . .
2. Automatizarea sistemelor de irigape . . . . . . .
2.1. Schema hidrotehnicii a unui sistem de irigatie .
.
. . . . .
2.2. Automatizarea avantajele automatiziirii sistemelor de irigatie .
. . . .
2.3. Principii de livrare a apei in Sistemele de irigapi. Functiile automatizilrii
2.4. Clasificarca sistemelor de irigape cu !unctionare automata .
2.5. Probleme hidraulice ale automatiz:lrii sistemelor de irigape .
3. Regulntonre automate . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1. Clasificiiri
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
: .2. Regulatoare cu actiOnare hidraulic:i . . . . . . . .
3.2.1. Regulatoare cu actionure hidrau!icU !?i com nd:l din umontc
3.2.2. Regulatoare cu actionare hidraullcii !?i comandU din nval
3.3. Regulatoarc cu actionare clectridi . . . . . .
3.3.1. Regulatoare de nivel . . . . . . . . . . . .
3.3.2. Regulatoare de debit . . . . . . . . . . . .
3.4. Regulatoare cu actionare hidraulicB. !?i comandll mixU
3.5. Regulatoare cu actionare electridicomandii mixta .
3.6. Alte tipuri de regulatoare ....--. . . . . . . . .
4. Problerue hidraulice Ia nutomatizarea staflllor de pompare
4.1. Generalitati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2. Curbele caracteristice principnle ale sts. iilor de pompare
4.2.1. De!initie ..................... , .
4.2.2. Curbll caracteristici'i. a infiltimii de pompare H11 = H11 (Q)
4.2.3. Curba caracteristic:l a puterii N = N(Q). . . . . . . . .
4.2.4. Curbele caracteristice !lle randamentelor '1J = 1J(Q)
4.2.5. Caracteristica de functionare a re elei de conducte R = H,(Qr)
4.2.6. Curbele randamentelor de reglaj al sta iei de pomparc '1Jrei(Q)
4.2.7. CurlJele caracteristice ale energici speci!ice e(Q) . .
4.3. :1\o!odificarea in exploatare a parametrilor de !unctionare a sta iilor de pompare
4.3.1. }!odificarea curbei car:1cteristice a retelei de conducte Hr(Q) ,
4.3.2. Modificarea curbelor caracteristice ale sarcinilor de pompare H(Q) .
!.4. Reglarca automatil a staPilor de pompare. . . . . .. . . . . .
4.4.1. Generalit:1ti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.2. .Metode de reglare automata pentru statii de pompare de bazii (SP)
de repompare (SRP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.3. l\Jetode de reglare automata pentru sta ii de punere sub presiune (SPP)

7
9
9
11
12
13
25
26
26
45
49
50
50
52
53
55
56
57
57

58

59
65
81
81
88
97
102
102
103
103
104
104
104
104
106
106
108
110
110
111
115
116
116
117
120

4.5. Stabilitatea mi!ilciirii apei in retelele de conducte sub presiune cu regulatoare

automate ............................. .
4.5.1. ECuatiile mi9ciirii nepermanente a apei in conducte sub presiune
4.5.2. Conditia de stabilitate ........... .
5. Ecua iile mi ciirii apei in canale cu regulatoare automate
5.1. Deducerea ecuatiilor mi ciirii . . . .
5.1.1. Ecuatia dinamicii ............ .
5.1.2. Ecuatia continuitatii .......... .
5.2. Ecuatiile Saint-Venant in variabilele Q 9i Z
5.3. Schema. implicita de rczolvare prin diferente finite a ecuatiilor Saint- Venant
5.3.1. Algoritmul de catcul ...... '...... _, .. .
5.3.2. Condi ii de stabilitate 9i convergenta ........ .
5.4. Metoda caracteristicilor de rezolvare a ecuatiilor Saint-Venant
5.4.1. Ecua iile miljiciirii pe caracteristici. . . . . . . . . . .
5.4.2. Semnificatia geometricii 9i fizicii a ecuatiilor miljiciirii . . . . . . .
5.4.3. Metoda numeridi de rezolvare a ccuatiilor miljidi.rii pe caracteristici
5.5. Relatii de reglaj automat al sta'vilelor . . .
5.6. Influenta filtrului asupra relatiilor de reglaj
5.7. niodelul de calcul al unei rctele de canale ..
5.8. Verificiiri experimentale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6. Stabilitatea in iuncfionare a canalelor de iriga ie cu regulatoare automate
6.1. Metoda analizei in domeniul frecventei .......... .
6.1.1. Ecuatiile liniarizate ale mi9ciirii apei : ....... .
Al.l.. Reiatiile de reglaj analizate
. . . . . . . . . . . . .
-...6:-1:-:3. Canal alimentat cu apa diJil.tr-un bazin cu nivel constant
6.1.4. Canal cu mai multe biefuri alimentate cu apii dintr-un bazin cu niv l
constant . . . . . . . . . ............... .
6.1.5. Canal cu bazin amonte alimer..tat -cu debit constant .... .
6.1.6. 'Canal functionind dupa alte relatii de reglaj automat .......
.
6.1.7. Stabilitatea mi9cfirii apei in canale cu debit ini ial nul (regim hidrostatic
de referin fi) . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.8. Aduc iuni constind .din canale ljii conducte sub presiune (sifoane inverse)
6.2. Metoda simuliirii numerice
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. 6.3. Conoluzii ;. , . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1: i\letode aproximativc pcntru calculul hidraulic al canalelor de irigatie cu regulatoare
automate . . . . . . . .
. ........ .
. 7_1_ r..ener:: litati

....

.,).2., lVretoda izOcronelor . .

. . . . . . . . . .
--.. ....-" 7.2.1. Calculnl debitelor maxime 9i al debitelor minime
7.2.2. Calculul nivelurilor apei- in canale ..... .
:: 7.3. Metoda bilantului
. .............. .
_:c7;4. Calculul hidraulic al descfirdirilor. Ipoteze de avarie .
<.:- 7:5. Verificfiri la stabilitate ....................... .
8 Calculele tehnico-economice Ia dimensionnrea sistemelor de iriga ie automatizate
8.1. Generalita i .............................
.
8.2. Consideratii privind metoda compariirii variantelor pentru stabilirea solutiei
optime de automatizare a istemului de irigatie . . . . . . . . . . . . . .
'8.3. Optimizarea solutiei de amenajarc a canalelor de aductiune a apei cu regulatoare
automate . . . . ..........................
. g;, Un lre Iizi\ri pe plan mondial in tara noastrii pdvind automatizarea sistemelor
de lrlfiU IC , , , ,
.,... 9.1. Cercetiiri efectuate in Franta ..
9.2. Cercetfiri efectuate in U.R.S.S.
.. ." 9.3. Cercetari efectuate in S.U.A.
.-. 9.4. Unele realiziiri in-'Rotnania . .
. .
9.4.1. Sistemul 'de irigatii Sadova-Corabia
....._
P-4.2. Sistemu _.e irigatii Olt-Ciilmiitui .
1'0-. ,Automatizarea udiirilor . . . . . . . . . . .
-10.1. Introducere
. . . . ........- ..
10.2. Marl-rriile uini'arite .Ja automatizarea udiirilor .
10.2.1. 1\letode- de masurare a umiditiitii solului ......
.
10.2.2l\-letode de miisurare a consumului de apii al plantelor.
10.3. Automatiza,rea udfirilor Ia irigarea prin aspersiune . . . . . . . . .
10.3.1. Sisteme.. de irigatie prin aspersiune cu instalatii fixe de udare .
'-..

4:

,10.3,2-.- SiSteme de irigatie prin o."spersiune cu instalatii mobile de udare

125

125
126
128

128
128
129
131
132
132
135
135
135
139
141
143
149
151

151

156
156
156
161
162
175
190
192
215

219
221
233
236
236
237
237
239

241
243
245

247
247
247
249
253
253
257
260

264
266
268
272
272
272
273

275
275

275

276

10.4. Automatizarea ud:lrilor la irigarea prin scurgere Ia suprafa\i:i. . .

10.4.1. Tehnici dispozitive automate la alimentarca brazdelor din retelc
de canale cu nivel liber . . . . . . . . . . . . . . .
"10.4.2. Tehnici .;;i dispozitive automate la alimentarca brazdelor din conducte
10.5. Automatizarea ud:lrilor Ia irigarea prin picurare . . . . .
, . . , . . .
ASEXA A. . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . .
Aplica!ii ale metodelor aproximatiYe i exacte de calcul hidrauiic Ia dimcmionarea
canalelor din si temele de irigatie automatizate . . . . .

A.l. Sistemul de irigatie automatizat Nedeia-1-I:'i.ceu tSL-\-!\::\1) .

A.2. Sistemul de irigatie automatizat ?1-Iosti tea-zona 2 (SL-\.- 1 )
A.3. Sistcmul de irigatic automatizat Vii.;;oara (SIA-V )
AA. Sistemul de irigatie automatizat Covurlui (SL\-C)
AN EXA. B . . . . . . .
. . . . . . . . . . .
. .
Nopuni auxiliare de teoria functiilor de Yari.abihi eompiex:i ::;i de calcul operational
. . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . .
B.l. Introducere ...... , . .
B.2. Functii de variabihl complexa
B.3. Tcorema lui Cauchy
B.4. Integrala lui Cauchy
B.5. Seria lui Taylor . .
B.6. Seria lui Laurent
B.7. Zerouri, pnncte singularc, punctc critice
B.S. Reziduuri . . . .
B. 9. Lema lui Jordan
B.10. Functia unitatc .
B.1L Exprimarea unor functii cu ajutorul integra!elor. Tra:nsformuta Laplace
integrala Iellin-Fourier
. . . . .
B.12. Contururi echivalente
. . . . .
. . . . . . .
B.13. Notiuni de calcul operational. Propriet5.\ile trausformalei Laplace
B.1-!. Teoremele de dezvoltare Heaviside. . .
B.15. Aplicatii ale calculului operational Ia rezolYarca ecuatiilor difcrentiale
B.16. Criteriul Nyquist
B.17. Integrala de comolutic
B i b Iio g r a ri c . . . . . . .

277
277
278
279
280
280

280
2fi2
295
297
304

30-!
301
30-!
305

307
308

309

311
3U
3'J')

32-!
325
327
328
333
335

:137
338
310

PREFAJA
Lucrarea de fatii conslituie a lncercare de a preciza :ji rezolva principalele
probleme hidraulice care se pun la realizarea i exploatarea sistemelor de iriga{ie
cu func{ionare automata.
Autorii au tnceput sa se preocupe de problemele hidraulice ale sistemelor de
iriga{ie cu func{ionare automata 1nci1 din anii 1966-1968, odat/1 cu proiectarea i
execrztarea unor mari sisteme de iriga{ie 1n Romania pe suprafefe de ordinul
ucilor i sutelor de mii de hectare. ln mod deliberat, 1n lucrare au fast tratate mai
larg problemele hidraulice ale aduc{iunii apei 1n sistemele de irigafie {can ale i
re{ele de canale, sta!ii de pompare) de care s-au ocupat autorii i mai restr1ns
problemele de hidraulica ale automatiziirii udi1rilor, care au facut obiectul preo
cupiirii altar colective de cercetare. Parte din rezultatele cercetiirilor au fast prezen
tate la Simpozionul Asocia{iei Interna(ionale de Cercetiiri Hidraulice (A .I.R.H.)
care a avut lac la Bucure ti 1n anul 1976 cu temaFLUID MOTION STABI
LITY IN HYDRAULIC SYSTEMS WITH AUTOMATIC REGULA
TORS si care a contribuit la ridicarea prestigiului scolii romdnesti dP. hidraulicli.
Pentru aceste rezultate, precum i pentru allele, p blicate ulterior i aplicate la
proiectarea unor mari sisteme de irir;atie automatizate in Romtinia, autorilor li
s-a conferit 1n anul 1978 Premiul Academiei R.S.R.
La o primi'i lecturli a lucriirii s-ar pG.rea cii s-a acordat un spafiu prea mare
problemelor privind stabilitatea mi ciirii apei 1n aduc{iuni cu regulatoare automate.
0 piirere de acest fel este numai partial 1ndreptii(ii<1. Problemele privind stabili
tatea sistemelor automate sint hoti'iritoare !a ale,qerea solufiilor de automalizare
i
trebuie analizate cu toatii atentia. Fiind noi 9i necesitind un aparat matematic
deosebit, s-a ciiutat ca aceste probleme sii fie tratate la un nivel accesibil speciali
tilor din domeniul hidrotehnicii i al hidroameliora{iilor. Unele no{iuni ajutiitoare
privind calculul operational, folosit la studiul stabiliti1!ii sistemelor de irigafie cu
functionare automatii, se prezintii ln anexii.
Autorii aduc mulfumiri deosebite conducerii Directiei generale economice
de 1mbuniitil!iri funciare i construcfii 1n agriculturii din Ministerul Agriculturii
i Industriei Alimentare pentru ajutorul acordat organizarii i desfii uriirii
cerceUirilor privind automatizarea sistemelor de irigatii. De asemenea, autorii
mul(umesc colaboratorilor lor de la Institutul de Cercetari Hidrotehnice i de la
Facultatea de lmbuniitii{iri Funciare din Bucure ti pentru sprijinul i interesul
pe care l-au manifestat {alii de aceste cercetari.
Prof. dr. doe_. ing.

S. HANCU

1. NOTIUNI PRIMARE PRIVIND SISTEMELE AUTOMATE

l.l. GENERALITATI
inainte de a vorbi despre sistemele automate, s5. prec1zam notiunea de

sistem, pentru di sistemele automate constituie doar o parte din ceea cc inte

Iegem azi prin sisteme.

Sistemele sint omniprezente in natura, in societatein gindirea logic3.
Cu toate acestea, teoria generaHi a sistemelor in forma sa moderna a fost ela
boraHi doar in ultimele decenii ale secolului nostru. A trebuit sa se dezvolte
matematica, electronica, tehnica de calcul, tiintele biologice, tiintele econo
micesociale, sa fie cre.ata cibernetica pentru ca printr-un proces de profunda
abstractizare sa se elaboreze o teorie comuna care sa se aplice, atit Ia con
ducerea unei ma17ini, cit]a conducerea unei uzine, atit la baterea unui cui,
citla dirijarea unui satelit al pftmintului, atit la scara atomului, cit 1$i la
scara intregului univers, aUt la scara celulei, cit !?i la scara unui organism viu,
atlt la psihologia unui individ, cit i Ia comportarea unei societ5.ti, etc., etc.
Ce este un sistem? SiJlt numeroase definitiile date notiunii de sistem i
acest fapt se explicii tocmai prin generalitatea acestei notiuni. Nu este locul sa
intram in aceste definitii. Retinem una din ele care este mai u or accesibila.
Un sistem este un ansamblu de elemente care se interconditioneaza :;;i
care formeaza un tot organizat in vederea atingerii unui scop, unui obiectiY.
De exemplu, un automobil este un sistem format din componente legate
intre ele care ac ioneazii pentru a asigura transportul. 0 acumulare de apii
pe un riu este un sistem,anume un sistem hidrotehnic, care are mai Inulte

componente (lacul de acumulare, barajul, digurile etc.)

icare are drept

scop deservirea unor folosinte.

in aceasta acceptiune un sistem este alclituit din componente, care
constituie ni te ,cutii negre'1 , deci al ciiror continut nu ne intereseazii. Inte
reseazii doar legaturile lor functionale, starea i comportarea lor, evolutia
acestei stiiri etc.
Natura, societatea, cunoa terea umana sint constituite din sisteme care
pot fi ordonate, ierarhizate,care se intrepatrund i se depa esc. Orice grup
de clemente c.are se interac.t.ioneaza constituie un sistem care la rindullui face
parte din alt sistem mai cuprinziitor, pinii Ia nivelul universului.
Criteriile dupii care pot fi clasificate sistemele sint diverse. Astfel, dupa
natura sistemului avem sisteme economice, sisteme sociale, sisteme politice)
sisteme de cunoa:;;tere, sisteme fizice sau tehnice (sisteme mecanice, sisteme

Q - Q0 = 0 vent.ilul rfimine in pozitia anterioara. Dadi Q - Q 0 > 0

veutilul este inchis partial, iar daca Q - Qo < 0 ventilul este desehis
partial.
Sistemul
astfel obt.inut este un sistem automat en circuit inchis sau cu reactie.
A adar, este suficient sa introducem intr-un sistem automat cu circuit
deschis un traductor pentru m5.surarea marimii reglate, un. element care sa
compare rnarimea reglata en miirimea prescrisa :;;i sa stabileasca difere-nta i.ntre
acestea un element de rcglarc, bazat tocmai pe aceasta diferentii, care
poate fi un servomotor cu un regula tor pentru a justa rea continua a functio
niirii sistemului Ia miirimea ,prescris3." i ohtinem astfel un sistem automat
cu circuit inchis sau cu reactie.
Ceea ce este caracteristic la istemele automate cu rircuit. inchis sau
cu reactie este tocmai legatura invers5. (feed-hack) lntre marimea reglata 9i
miirimea care pnne in functiune sistemul.
NHirimea care ac ioneaza sistemul automat se nume te mdrime de inlrare,
iar marimea reglata se numc te miirime de ie ire. Natura fizidi. a miirimii de
intrare poate fi diYersa. Oricum, mUrimea de intrare nrc caractcrul unui semnal
care se transmite intre. elemcntele sistemului sc
transforma in final in
m5.ri me de ie ire.
Prin semnal inte1egem purtatorul matPrial al informat.iei. Putem astfel
cone hide ca. un sistem automat cste un dispozitiv, un element san o comhinatie
de elemente a c3.ror ie ire corespunde unor semnale de intrare dat!:. in siste
mele automate cu circuit deschis sau de comand5. nu se folosesc semnale ale
marimii de ie ire, pe cind in sisteme automate cu circuit inchis se folosesc
semnale ale mclrimii de ie ire. Aceste semnale ale miirimii de ie ire sint sem
nale de reac(ie. Ele se transmit pe o conexiune inversa (feed-back), formeaz5.
leg5.tura
de
reac("ie a sistemului
i,
impreuna cu
legiitura
c1ire1ctr5e.alizcaza un circuit Inchis.
Este evident ca sistemele automate d{'. l'Omancl.a, cu circuit deschis, se
folosesc in cazul in care nu este necesara o precizie inalta a marimii de ie ire,
unde conditiile de func\ionare, perturbatiile nu provoaca varia-tii mari ale
m3rimii de ie ire. l\'13.rimea de ie ire neinfluentind m5.rimea de intrare, la
sistemele automate cu circuit deschis rezultatele actiunii trecute nu comanda
actiunea viitoare. Vorbind la figurat, se poate spune ca un sistem automat cu
circuit deschis nu este ,con tient" de propria-i realizare.
Sistemele automate cu circuit inchis de reglare pot sa realizeze valori ale
marimii de ie ire foarte apropiate de Ya}orile prescrise, Cll 0, precizie doritfi.
La aceste sisteme rezultatul actiunii trecntc estfolosit pentru a comandn
actiunea viitoare. Tot la figurat spus, un sistem .automat cu re.aq.ie este
,con)tient' de propria-i. performanta. se autoregleaza.

1.2. ANALIZA S!STEMHOR AUTOMATE

Pentru studiul sistemelor automate se folosesc cliferite meto"de care _pot
figrupate in urmiitoareic categorii:
- metoda de
descrieTe i analiza globala, cum
slnt schemele
functionale, schemele bloc, metoda grafurilor .a. ;
- metode analitice de studiu de simulare numerica (modelarea mate
matica) ;
metode de modeiarc analogica ;
- metode de e'2rcetare experimentaliL

11

SursO exlemO

de puterefmolonnOJ

.,

Perturbo\H

Schema bloc in miirimi fizice

pentru un sistem automat cu circuit deschis:
Fig. 1.1.

miirimea
de
intrare ; x8
deschiderea ventilului ; Xp
puterea
motorului; Xe - mii rimea de ie ire (puterea
P sau debitul Q al
pompei)

:r:i

'
0I
Fig. 1.2. Schema bloc in miirimi fizice
pentru un sistem automat cu reactie :
Xi - miirimea de in.trare; xr - miirimea d
reactie ; x = xi - Xr - miirimea de
actionare; xc - miirimea de comandii ; x3 descltide rea vcntilului; xp puterea
motorului;:re- mi'i rimea de ie ire (puterea P
sau debitul Q al
pompei); EC - element de comparape ;
A - amplificator de putere ; S, V - servo
motor i ventil ; M - motor ; P - pompii ;
D(Tr) - debitmetre traductor

Cititorul poate sa faca/ cuno/.tinte in detaliu cu aceste metode consultind

Iucrari de specialitate / 20 21/ 13/ 15 Noi vom prezenta pe scurt numai metoda
schemelor bloc i metoda modelarii matematice.
1.2.1. SCHEME BLOC PENTRU DESCRIEREA SISTEMELOR AUTOMATE

ln general, schemele bloc descriu in mare sistemuli permit formarea unei

imagini globalo asupra functionarii lui. Cu ajutorul schemeior bloc se pun
in evidentii functiile de comandii ale sistemului, fiidi a ariita cum sint inde
plinite aceste functii.
Schemele bloc ale sistemelor automate sint de doua feluri :
- scheme bloc care opereaza cu elemente fizice i miirimi fizice in gene
ral dependente de timp, i ;
- scheme bloc care opereaza cu functii de transfer.
ln figurile . 1.1 i 1.2 se prezintii schemele bloc cu elemente i manmi
fizice pentru un sistem automat deschispentru un sistem automat cu reac
tie. Sistemul automat luat in considerare este o motopompii, care functioneaza
automat in primul caz cu circuit deschis, in al doilea caz - en circuit inchis
(cu reactie).
.
Mai general, schemele bloc cu elemente i marimi fizice pentru un sistem
automat cu circuit deschis i pentru un sistem automat cu circuit inchis (cu
reactie) in cazul unei instalatii tehnologice oarecare sint aratate in figurile 1.3 i 1.4.
Dupa cum se observa din aceste figuri, in schemele bloc fiecare element
sau grup de elemente - parte componenta care indepline te o functie bine
precizata - este reprezentata printr-un dreptunghi. Fac exceptie unele ele
mente, cum sint elementele de_ comparatie sau sumatoarele- care se repre
zintii prin cercu!'i.--Semnalele transmise intre elemente se reprezinta prin
sageti, iar marimea inscrisa deasupra sagetii indica felul semnaluluit
Daca agentul purtator de semnal este format din marimi electrice, toate
celelalte marimi se convertesc in acestea din urma. De exemplu, debitul pom
pei este convertit prin intermedin! traductorului - debitmetru - in ten
siune, in cazul nostru :..... in tensiune de reactie.

12

x,

P1 P1 P3

'
Fig. 1. 3. Schema bloc generalizatii
in m:lrimi fizice pentru un sistem
automat cu circuit deschis:
Xi - miirimea de intrare; Xc - mii
rimca de comandi'i ; Xe - m:lrimc.'l
de ie'lire; Plt P,, P3 - perturbatii;
BE - clement de execu1ie; IT- instalatie tehnologicU

EL xl

,,

Fig. 1. .J, Schma bloc generalizata in

mi'irimi fizice pentrn un sistem automn.t
cu circuit inchis (en reactie):
xi - mUrimca de in1.rnrc ; Xr - miirimca
(lc reactie; xs; =xi - Xr = m:'irimca de
actionnre; Xc - mfirimca de comandU;
:rm - m:1rimer. de exccutie; :re - mUrimca
de ic ire; P 10 PH PJ - perturbatii;
EC - element de comparatie; Rrt - re
gulator automat (cu amplificator 'li clemente
de corecpc) ; EE - element de exccufje
(servomotor i alte clemente) ; IT - instalatie tclmologic[t; Tr - traductor

Legatura care se stabile!:}te intre miirimea de ie ire !:]i miirimea de intrare

a unui sistem automat cu reactie se nume te reac(ie principalcl.
Elementul de comparatie EC are rolul sa compare valoarea marimii de
ie!?ife :te cu valoarea marimii de intrare xi !?i sa fadi diferenta (abaterea) xi -;re
pe care o trimite ca semnal la regulatorul automat RA. Se considera ca sem
nalele se transmit intr-un singur sens (semnale unidirectionale).
Perturbatiile Pl, P'!., P3, ... influenteaza marimea de ie ire Xe. In siste
mele automate cu reactie orice abatere a m5.rimii Xe de la valoarea prescrisa x,
se corecteaza :in sensnl apropierii Yalorii Xe de xi.
Pc linia direct5. operatii!e pe care le executa un sistem automat en reac
tie se realizeaza in succesiunea ACE : Actionare (de la elementul de compa
ratie); Comanda (de la regulatorul automat) ei Executie (de la elementul
de executie).
Pe linia inversfl (pe reacpe) operatia care se realizeaza este unidi, ope
ratia EI (marimea de ie!:]ire, Xe este comparata cu marimea de intrare, x1).
Schemele bloc care opereaza cu functii de transfer se bazeaza pe relatiile
care exista intre miirimea de ie iremarimea de intrare intr-un sistem auto mat.
Ce este o functie de transfer, care sint avantajele operiirii cu functiile de
transfer, cum se elaboreaza o schema bloc cu functiile de transfer - vom
putea raspunde la aceste intrebari odata en prezeniarea metodelor aualitice
de studiu al functionarii sistemelor automate.
1.2.2. METODE ANALITICE PENTRU STUDIUL FUNqiONARII
SISTEMELOR AUTOMATE

Studiul teoretic al sistemelor automate este posibil in cazul in care se

stabilesc ecuapile care Ieaga miirimea de ie ire de marimea de intrare, res
pectiv ecuatiile: care descriu procesul de functionare a sistemului in intregime
(a instalatiei tehnologice i a elementelor de automatizare).
Cele mai simple procese de functionare sint procesele care se descriu cu
ecuatii liniare. Astfel de sisteme se numesc sisteme liniare 9i studiul lor a
cunoscut o larga dezvoltare datorita posibilitatilor de aplicare a teoriei operatorilor lineari din matematica moderna.
13

Un oper tor L este linear daca putem

scrie :

LCf1 + fJ

L(o:, f)

Lf1 + Lf,

o:Lf

(1.1)
(1.2)

unde : "' este o constanta; iar {1 i f,. functii oarecare.

De exemplu:
b

L(y )
.

ZZo; OC=r; OB=R

d 2y
=dt2

+a

dy
dl

+ by ; .

4a=oao; X'i='f-'fo

(l.3)

Fiy. 1. 5. Schema instalatiei cu stavmi

de nivel aval constant:

a - pozitia

stavi l e i ;

s a r i lor

b - schema

depla-

smt opera on
1
m

stante).

ean

rnnd

a :;;1 b

con-

in general, ecuatiile care descriu functionarea unui sistem automat nu

sint Iineare. Pentru Iinearizarea acestor ecuatii se fac unele ipoteze (de exem
plu, ipoteza micilor oscilatii, ipoteza lnghetarii coeficientilor) care, evident,
introduc unele aproximatii.

1n prezent, datorita dezvoltarii tehnicii de calcul automat, exista posi

sa se analizeze fun tionarea sistemelor automate nelineare. rezol
Yind cu metode numerice ecuatH diferentiale i integrale nelineare (metoda
bilitatea

simuUirii numerice).

Pentru exemplificarea

metodeior analitice de studiu al sistemelor auto

mate sa consideram o stavila de nivel aval constant, care este un dispozitiv

automat, respectiv un sistem automat. Stavila este pusa in mi care de rotatie

de variatia nivelului apei din aval, din zona flotorului. Sa presupunem ca
stavila realizeaza o didere de nivel intre doua rezervoare, unul in amonte,

de volum foarte mare, practic cu nivel constant,i al doilea in a val, de volum

redus, din care se consuma un debit Q (fig. 1.5).
Ecuatiile hidraulicii, de mi care a apei, sint urmatoarele :
ecuatia de continuitate :

Q, =

dV
dl

+Q

(1.4)

ecuatia mi carii apei pe sub stavila:

Q, = mab J2g(Zam - z)

(1.5)

unde : Q, este debitul de apa pe sub stavila ; Q - debitul de apa con

sumat in rezervorul aval; V -. volumul de apa din rezervorul aval; m coe ficientul
de debit al stavilei (m o= 0,5-0,6) ; a - des hiderea
stavilei; b - Iatimea stavilei; (Zan - z) - caderea de nivel Ia stavila;
Zam = con stant
nivelul apei in rezervorul a monte; z - nivelul apei in
rezervorul a val.

14

Dadi

.0. este aria oglinzii apei in rezervorui a val, putem scrie :

dl

dl

9i ecuatiile (1.4), (1.5) ei (l.G) devin:

mab

(1.6)

D. ;!::

d 1i =

J2g(zam-

d-

(1.7)

+Q

z) =D.--

dl

Deschiderea a a stavilei este in functie de nivelul apei z. clin rezervorul

a val.
La

momentul t

presupunem procesul stationar ( :: =

0).

Ecua

tia (1.7) se scrie :

(1.8)
unde cu indicele zero s-au notat valorile corespunzl'itoare rnomentului initial.
Totodata., din conditia geometric5. de asemUnare a trinnghiurilor aYem :
R
(1.9)
= - (z

a- a 0

0 -

z)

unde : R ei r sint razele tablierului ei respectiv flotorului stavilei (fig. 1.5).

Considerind variatiile nivelului apei ( = z - z0 mici, putem si linea
rizam ecuatia (1.7). Avern:

= ma0 b j2g(Zam - z0)

j2q -

1 - ' ']

-z0)

+ ma,b

= Q,,- Q .

_ Q,.

r+
rao

+-

rao

( am - -o) I

Tinind sea rna de faptul ca

if- b j2g(Zam

d= = d(
dt

dt

1
=am -

=o

(1.10)
-

-um -

)
NQ

side relatia (1.8), ecuatia (1.7) devine:

D.

di;
dt

+ Q,

san:
(1.11)

unde: Qi este perturbatia debitului consumat din rezervorul aval.

Pe de alta parte, dadl. inertia staYilei este relativ mare, stavila nu urmft
re te fidel variatia nivelului apei in aval. Fie cp 0 unghiul de poz tic a stavilei
la momentul initial, corespunzator nivelului apei in rezervorul aval z0
xi= (cp- cp )- perturbatia unghiular5 corespunziHoare in regim stationar
0

15

perturbatiei = z 1ntre perturbatia unghiulara x,i perturhatia nive

0
z
lului apei existii relatia de proportionalitate :
(1.12)
= r x 1 sin <po
unde : r este raza centrului de presiune C a!flotorului.
Ecuatia diferent.ialii a mi ciirii de rotatie a stavilei se obtine din prin
cipiul al doilea a!dinamicii, scriind egalitatea dintre cuplul motor i cuplurile
rezistente.
Cuplul motor este proportional cu diferenta intre valoarea perturbatiei
unghiulare xi care s--ar stabili in regirn stationar ::;i valoarea Xe- corespunzatoare unui moment dat:
(1.13)
Cm = k(x, - x,)
Cuplurile rezistente sint cuplul acceleratiei :

C _ Jd'x,
a-

(1.14)

unde: J este momentul de inertie al stavilei in raport cu axa de rotatie,

cuplul de freciiri viscoase :

c I- fdx,

(1.15)

dt

unde : f este coeficientul de freciiri viscoase.

Avem:
Cm = C, + c,
sau:
J d'x, + fdx, + 1'\Xe_- k
Xt

dl 11

(1.16)

dt

Impiirtind aceasta ec11atie cu J rezulta :

d 2 x(
dt'

+-r cl.r:t + -Xe=-X,

k
J.:
J

dt

Folosind notatiile :

J;

Wn =

.J

m=

VT

Q,,
Q

(ra +

(1.17)

unde :. "' este pulsatia proprie a stavilei; fl.- factor de amortizare, obtinem
in final urmiitorul sistem de ecuatii care descriu sistemul automat:
(1.18)
:r, =A

(1.19)

- + m=

(1.20)

dl;

unde:

dl

e,

A=--1r sin tflo

16

'

'

,' I

.j

''

:j

sa consideram intii conditiile de echilibru dinamic ale stavilei privita

izolat, deci numai ecua(.ia (1.18). In acest caz, , reprezinti\ miirimea de
intrare, iar Xe - mfirimea cl.e ie!?ire, respecth r5.spunsu1 (stavilei) Ia act.i
unea .rt
Analiza fu.nction5..rii sistemului automat format din staviUicele doua
rezervoare, amonte .)i aval, reYine la studiul solu iei ecuatiilor diferentiale
(1.18)-(1.20). Mai intii ar trebui sa gasim solutia acestui sistem de ecuatii.
ln cazul de fata sistemul de ecuatii este relativ simplu ei solutio poate fi giisita
cu metodele obi.)nuite de integrare a unui sisten1 de ecuatii Iineare. ln multe
cazuri sistemul de ecuatii este foarte complex $i giisirea solutiei necesitU calcule
voluminoase.
Aplicind colculnl operational cu transformarea Laplace la studiul acestor
ecuatii. calculele de integrare sc simplificti foarte mult.
Sint un le p!'oblem?. legate de comportarea sistemului automat (cum slnt
problemele priYind stabilitatea in funcponare) la care cu ajutorul transfor
m5.rilor Laplace se poat-c da raspunsul cautat {afll inlegrarea ecuatiilor dife
rentiale.
De altfel, spccialistul este obi m1it cu introdncerea unor opera tori pentru
simplificarea calculelor inca de cind a facut cnno!?tina cu notinnea de loga
ritm. De exemplu, pentru a ridica un numar Ia o putere oarecare, ak, este mai
co mod sa folosim operatia de logaritmare. No tam x = ak, logaritm5.m, log x =
= k log a,operat.ia de ridicare Ia putere o inlocuim cu operatia de lnmul
tire. k log a. Apoi, trednd Ia opera ia inversa gasim marirnea x. Sau, daca a vern
un prod.us ab = x, aplicind operatia de logaritmare log a+ log b =log x,
operatia de inmultire se transformii intr-a opera tie de adunare, log a+ log b,
trecind Ia operatia inversli logaritmiirii glisim mfi.rimea cantata x. Simpli
ficarea este evident5. dacr1 dispunem de tabelele de logaritmi.
Tot aa !?i transformata Laplace, perm.ite. simplificarea ecuatiilor dife
rentiale dacfi se dispune de tabelele cu rela(iilc de trecere de la original la
imagine invers.
fn anexa se prezinta unelc notiuni elementare privind
transformata Laplace.
Pentru conditii ini\iole nule, tronsformota Laplace a ecuo(iei (1.18) se
scrie:
(1.21)
unde:
it

X: =

"f' Xee-

(1.22)

stdt;
0

sint transformatele Laplace ale marirnilor Xe

1.'t, s = cr
iw pulsatia complexa. Functi'a x se nume te original, iar transformata ei
Laplace se nume te imagine.
Observa(ic:
Convenim sa notam transformata Laplace a marimii x fie cu caracterul
mare al aceleiai litere, X, fie cu acelai caracter, dar cu semnul bara, i.
Totodatii, adoptind nota\iile folosite curent in litcratura de specialitate,
se convine sa se scrie :
i =
1

"f

xe-st dt

I..x ; x

==

L-

(1 .23)

..:. - Hldraulicn sistcmdor de irigape cu functionare automata - cd. 25

17

unde : L._, este operatorul invers lui L, de trecere de Ia imaginea i Ja ori

ginalul x.
. Considerind miirimea de intrare o treapta unitar8. in origine, a vern :
1
,X,=i:
3

(1.24)
sau:

Xe =_
s

+ 2!J.W
+ oo;(1 -

(1.24')

11

(s +!J.ro11) 2

p.!)

Transformata inversa,

respectiv originalul

"" '.

x, = 1- ,-

sin(w

.j1-

(anexa
2

f.l.

1 - !''

2) are expresia :

t +arc cos fl.)

(1.25)

iar graficul acestei functii, pentru diverse valori fl., este prezentat in figura 1.6.
Se observa ca in cazul in care fl. = 0, raspunsul X, are oscilatii intretinute,
iar pentru fl. ,f 0 oscilatiile se amortizeaza in timp. Expresia :
sin(w.jl-f.1. 2 t +arc cos fl.)

-[J.Cile

se nume te componenta tranzitorie a raspunsului X,. Pentru fl. ;6 0 aceasta

componenta tinde sa dispara in timp.
Sistemele automate trebuie sa raspunda anumitor cerinte de calitate.
Lasind Ia o parte cerinta de calitate de baza privind stabilitatea in functio
nare, problema asupra careia vom reveni pe Iarg intr-un paragraf special,
sistemele automate stabile trebuie si\ satisfaca cerinte privind :
- suprareglarea maxima, care se exprima in procente din valoarea
finala de stabilizare a raspunsului i care masoara depa irea maxima a valorii
regimului stationar Ia un semnal treapta (fig. 1.6, a) ;
- timpul de cre tere - timpul necesar raspunsului Ia o treapta
unitara sa creasca de Ia e:1 Ia 1 - e:2, unde e:1 1?i e:2 sint fractiuni din valoarea
de sta bi!izare care se considera ega!a cu unitatea. De obicei se admite ., = .,
= 0,1 (fig. 1.6, b) ;
Xe Ill

2.0

1.5
I.2

0,8

,pU

P.';J!.2,
'

xe!l J

.!b'l--

--

0.7

0.4
0

2 3 4

5 5

a.

9 10 Wnl

Fig. 1. 6. Riispunsul tranzitoriu al unui sistem automat deschis de ecuatia (1.25) :

a - influenta parametrului J..t ; b - parametrii de calitate pe o curhii tipica de r.iispuns
(Al- suprareglare maxima; Te- tlmp de lini tire; Tc -timp de cre tere)

18

- timpul de lini tire -- timpul necesar ca

de stabilizare,
dnpa parcurgerea suprareglarii maxime (fig. 1.6, b);
- pulsatia* de rezonanta (de virf) a siste
mului - pulsatia semnalului de intrare sinusoi
dal de amplitudine egala cu unitatea i indefinit
in timp, care conduce Ia valori maxime ale am
plitudinii raspunsului (fig. 1.7).
Frecventa (pulsatia) de rezonanta a siste
mului se obt-ine filcind s = icu !?i cautind va
lorile w pentru care modulul functiei I X, 1,
cind I X, I = 1 ia valori maxime.
Pentru 1 X, 1 = 1, din (1.23) rezulta :
riispunsul sa atinga iar valoarea

lx.l

Fig. 1. 7. Frecvena (pulsatia)

de rezonanta (de vtrf)

I X,(iw) I
und.e: z =

w,

Vc1

='l' + 4fL'''

(1.26)

Maximul functiei I X,(iw) I se obtine cind y = (1- z')' + 4fJ.2Z2 ia

valori mini me. Calculind derivata in raport cu z a acestei expresii i egalind-o
cu zero, rczulta :
(1.27)
Este u or de aratat cii. peutru aceasta valoare a raportului z derivata
a doua a expresiei y este pozitiva :
(1.28)
>0
y" = 8(1 - 2fl.)
2

*i

prin urmare z =Jl- 211- 2 corespunde unui minim al functiei y. A adar,

pulsatia de rezonanta are expresia :

w = w.j1- 2fJ. 2

(1.27')

i tinlnd seama de faptui eli fl. 1, w este foarte apropiat de "' respectiv de pulsatia proprie a sistemulni farii. frecari.
Raportul dintre transformata Laplace a marimii de ie ire X,i transfor
mata I.aplace n milrimii de intrare Xi se nnme te ,,functie de transfer" a ele
mentului sau sistemului.
In cazul sta vilei de nivel a val constant consideratu izolat functia de
transfer are expresia :
(1.29)
Sa considerii.m acum sistemul format din staviUi i cele doua rezervoare,
amonte i aval, descris de ecuatiile (1.18)-(1.20). Marimea de intrare de

1ntre pulsatia w i frecvena "' existU relatia

Ul =

2;:v

19

data aceasta este e, (consumul de debit din rezervorul aval), iar marimea de
Xe. in transformata Laplace cele trei ecuatii se scriu:

ie,!]ire este tot

:ie + 2f.LOOnS.Xe

+ w!ie

w!Xi

(1.30)

x, =AI;
sl; + ml; =

e;

de unde rezulta functia de transfer pentru acest sistem :

G(s) = _x_, =----'"'"';"'A
_

(1.31)

(s+m)(s2 +2j.LUJ,s+cu!)

e1

i in acest caz putem cauta pulsatia (frecventa) de rezonanta, insa

pentru w nu _mai putem obtine o expresie explicita.

Pentru studiul comportiirii sistemelor automate se aplidi. diverse semnale.

Cele curent folosite sint impulsul unitar - Dirac (fig. 1.8, a), treapta unitara
(fig. L8, b), rampa unitara (1.8, c) i semnalul sinusoidal (fig. 1.8, d).
Impulsul unitar - numit functia Dirac - se noteaza cu 3(1)i are valori
nule pentru .orice moment I # 0 (fig. 1.8, a). La momentul I = 0 valoarea sa
tinde catre infinit, cu conditia ca

" s'

_., 3(t)dt =

(1.32)

Impulsul unitar se obtine construind dreptunghiul de Hitime a in jurul

originii axel or de coordonate ( t0 = -;.) , in2.ltime I =
la limita, a --+ 0. Aria acestui dreptunghi riimine egala en unitatea. Daca
impulsul unitar se aplidi nu Ia momentul t = 0, Ci Ia momentul t = T, avem
3(1- -r).

Treapta unitara ap!jcata !a momentul I = 0 se noteaza cu u(t) i are

valori nule pentru t < 0i valoarea egala cu unitatea pentru t > 0 (fig. 1.8, b).
Dacii. se aplica !a momentul t = -r se noteaza u(t - -.).
Rampa unitara aplicata !a momentul t = 0 are valori nule pentru t < 0
i valori x = t pentru t > 0 (fig. 1.8, c).
Semnalul sinusoidal poate fi aplicat pe un interval de timp ega! cu nT,
unde T este perioada, n - numarul de perioade care poate fi n = 1 i
n > 1 (fig. 1.8, d).
M3.rimea de ie ire, respectiv r3.spunsul sistemului la un impuls unitar se
nume te funcfie pond ere i se noteaza cu w(t). Transformata Laplace a functiei
pondere este chiar functia de transfer x, = G(s) x, = G(s) a(s), unde: x, =
3(1) i x, = w(l) intrucit :
f(s)
Rezulta:

"J' 3(1)c"dl
0.

x, = w(t) = L-[G(s)]
(1.33)
Cind functia de transfer este data, transformata lui Laplace a marimii de
ie ire se determina imediat cu ajutorul relatiei :
x, = Gx, sau
X, = GX,
(1.34)
Acum putem prezenta schemele bloc care opereaza cu functiile de trans
fer. Prin conventie relatia (1.34) se reprezinta printr-o schema bloc de forma
celei din figura 1.9, a. In cazul sistemelor lineare, pentru care functia de
20

:2
e:
JL
:

v --

')

X;lsl_r-=l Xe[sl

EX,-X,

'

o
lt
l

JIL

a
-
0

<:.
;

'

'>

0
T

-a +...Q.

X
G1

G1
X

\-;
'

e
X

e
:
.
X
e
r
X
e

xi II
IL=Itr
=
0
I
0
T
I
0
I
b

L_

;.e(l)

HJ

xl:r.

H1

Xe

e.

x
,
_
u
:
l

d
Fig. 1,8.

Upuri de

F
i

transfer este independenta de marimea de intrare ,i de condi iile initiale (san

altfel spus pentru care este valabil principiul superpozitiei) s-a elaborat o
adevarata algebra a schemelor bloc. De exemplu, daca doua sisteme cu func
tiile de transfer G, ,i G, se inseriaza (fig. 1.9, c) avern:

X,= G,X,, ,i
X, = G,G,X, sau G = G1G,
(1.35)
Daca doua sisteme cu functiile de transfer G 1 ,i G, se leaga in paralel (Ia
intrare primesc acela,i semnal, Ia ie,ire semnalele se insumeaza) (fig. 1.9, rl)
se poate scrie:
Xe1

X, = X,,

+ X,,

G1Xt ; Xe

G2Xt :}i

= (G, + G2)X, sau

G,

(1.36)
2

G
Cunoscind
faptul ca elementul de comparatie EC (fig. 1.9, b) executa
operatia
:
X,- X,= E
unde : X, este transformata Laplace a mai"imii de reactie, se pot evidentia
diferite identitati in algebra schemelor bloc, cum rezulta din figura 1.9.
De exemplu, identitatea din figura 1.9, e rezulta din egalitatile:
= H1Xe; Xrz = H2Xe
(X" - Xr1 - Xr )GI = Xe; Xr 1
de unde:
1

,i:

[X,- X,(H 1 + H,)]G

X,
X,

+ G(H, + H,)

X,
(1.37)

Ultima identitate din figura 1.9 (1.9, f), este de o deosebita importanta
in teoria sistemelor automate. Ea caracterizeaza in fOrma primara un circuit
inchis, deci un sistem automat cu reactie. c este functia de transfer a ciiii
directe, iar H - functia de transfer a diii inverse, respectiv a reactiei. Pro
dusul GH reprezinta functia de transfer a circuitului deschis luata cu semn
schimbat. Aceasta functie se obtine pleclnd dintr-un punct a!buclei ,i scriind
functia de transfer care se obtine parcurgind circuitul pina Ia revenire in
punctul de plecare. Urmarind figura 1.10 avem :

-X,= GHX,

(1.38)
Se observa ca in algebra schemelor bloc, fiecare bloc reprezinta o functie
de transfer simpla sau compusa (in serie san in paralel).
La efectuarea operatiilor nu intereseaza ce
Xi= 0
contin blocurile, fiecare bloc se repreziuta ca
o cutie neagra (,black-box").
t--,---Xe
Notiunile de functie de transfer, scheme
bloc se utilizeaza nu numai in sistemele line
are, ci ,i in sistemele nelineare. Metodele de
studiu i analiza a sistemelor nelineare cu
Fig. 1.1 0. Schema de calcul a ajutorul functiilor de transfer au capatat 0
funcjiei de transfer a circuitului mare amploare. Pentru informare, cititorul
deschis
poate consulta lucriirile 1 21 / 57 /19'.

22

Reducerea ecuatiilor in transformata Laplace Ia forma {1.34) sau (1.37)

prezinta nu numai avantajul unei exprimari simple i compacte a relatiilor
privind functionarea oric3.rui sistem automat linear, ci i avantajul aplic3.rii
integralei de convolutie Ia determinarea raspunsului sistemului in variabila
timp.
Conform ,teoremei integralei de convolutie" (anexa 2), daca:
L[f1(1)]

F1 s); L[f 2 (t)]

F,(s)

atunci, pentru produsul {1(1 - "<") f,( "-) are Joe relatia :
t

L(

I0 f,(t

- or) {2 {-r)dt] = F,(s) F 2 (s)

(1.39)

Trecind !a original, putem scrie :

t

I{

(1- -r:)f,(-r:)d-r = L-1[F1{s)F2

(1.40)

{s)]
0

A adar, pentru sistemul automat pentru care avem :

x, = G(s)x,

rezulta :
x.(t)

= L-1(i,{s)] = L-'[G(s) x,(s)] =

=I x,(t- -r)w(-r:)d-r: =I x,(-r:)w(t- -r:)d-r:

(1.41)

intrucit conform relatiei {1.33)

w(t)

= L-1(G(s)]

Din (1.21) rezulta ca pentru sistemul stavila considerata izolat, functia

de transfer are expresia :
(1.42)
G(s) =

w;

+ 2(J.W

11

+ w;

iar functia pondere - expresia (anexa 2) :

(J,)

w(t)

= L- [G(s)]
1

-!Lc.>t
11

sin

6ln

1 - tJ-2

(1.43)

Pentru sistemul automat stavila i rezervoare amonte i aval functia

de transfer are expresia (1.31), iar functia pondere - expresia :
w(t)

= L-'[G s)]

(1.44)
Cunoscind functia pondere, w(t), raspunsul sistemului !a un semnal
oarecare x,(t) rezulta prin calculul unei integrale de convolutie (1.41).
Recapitulind cele prezentate rezulta ca raspunsul unui sistem linear x,(t)
!a aplicarea unei actiuni x,(t) poate fi obtinut fie prin rezolvarea ecuatiei dife
rentiale, fie prin transformata Laplace inversa a marimii x.(s), fie cu ajutorul
integralei de convolutie. Folosirea operatorului Laplace aduce evident simpli23

ficiiri i ultimele douii metode - transformarea Laplace inversa a manmn

- sint tocmai o urmare a aplielirii
operatorului Laplace.
Pentru exemplificarc sa consideram sistemul automat stavilii i rezer
voare amonte i aval, dar in conditiile in care se neglijeaza inertia stavilei i
forta de frecare in lagare, deci cind f. tavila urmare te HirU intirziere i f5.rii
abatere nivelul apei din rezervorul aval. Ecuatiile functionarii sistemului in
acest caz se reduc Ia ecuatia diferentiala (1.20) :
Xe(s) i aplicarea integralei de convolutie

d!;
dl

I
II
:111
'
I'

(1.20)

+ m= e,(t)

Pentru rezolvarea directa a acestei ecuatii diferentiale in conditiile unui

semnal de intrare treapta de debit, adica in conclitiile in care Q, = u(l)
(t

< 0,

= 0; I > 0,

= 1 (fig. 1.8,

b), e,(t)

= !:k. =
0

sub forma unei surne :

u(t),

cautiim solutia

,,I

+m=

(1.45)
unde : C este COnstanta de integrare, iar; Ce-mt - solutia ecuatiei omogene
0.
dl

Pentru determinarea constantei de integrare folosim conditia Ia !imitii:

0, Q, = Q,;
unde: Q, este debitulla staYila. Din eca ia de continuitate (1.4) cu :

rezulta pentru t

(1.46)
= Q:;,

+0:

+ u(t)

n..'!5.J
<II

(1.47)

l=+O

i dupa introducerea solu iei (1.45), obtiuem:

- m!2C

+ u(t)

= 0;

C=

_ u(l)

(1.48)

mn

A adar, solutia ecuatiei diferentiale (1.20) cu conditiile initiale (1.46),

Ia o treapta de debit Q, = u(t) arc expresia :
(1.49)
= _ u(l) ,-mt
u(l) = u(l) (1 _ e-"'')

m.Q

mO

m.Q

Graficul functiei (I) estc prezentat in figura 1.11.

ul t I

ultl

_,_
---- --_;-::.o- --

m.!L

"It I
0
Fig. 1.11. Graficul solu iei (1.49)

24

sa rezolvam aceast5. ecuatie_ cu tabelul

transformiirilor Laplace i cu metoda inte
gralei de convolutie.
a. Folosind
tabelele transformarilor
Laplace :
in transformate Laplace ecuatia (1.20)
devine :
--

+m- =sO1

de nude:

=-1-=mn(
--1-)
+
+
.Qs(s

m)

(1.50)

-L-'[ 1+ m)]--1L-'(
)-L-'(-1)=
mn
+
Qs(s

_1_

mn

(1 - e "'')
e-'"')

u(l)

(1 -

mn

adica tocmai relatia (1.49).

b. Folosind integrala de convolutie :
Functia de transfer a ecuatiei (1.20) are expresia :
G(s)

= -::-..:.fl( + m)

iar functia pondere rezulta imediat :

e-mt

w(t) = L-1[G(s)] =-

Integrala de convolutie pentru un semnal treapta de debit :

.<,

u(l);

i, = L[u{l)] =s

ne conduce de asemenea la relatia (1.49) :

'

'

(I)= :t,(l) = u(t- 1:) w(-r:)d1: =w(-

= - :n (e-'"'); =

= _1_

mQ

intrucit u(t- 1:)

e ' d-r
0

r)d1:

{1 _ ,-mr) =

u(l)

mn

{1 _ emt)

1, pentru t > "'

ln acelai mod, folosind cele trei cai diferite, se poate stabili solutia
pentru ecuatia (1.18) san pentru sistemul de ecnatii (1.18)-(1.20).

1.2.3. SIMULAREA NUMER!CA A FUNCf!ONARII

SISTEMELOR AUTOMAiE

Simularea numeridi a fu.nction3.rii unui sistem inseamna reproducerea

evolutiei in timp a acelui sistem, rezolvind en metode numerice ecuatiile
care descriu starea sistemului.
Unii speciali ti contrapun simularea numeric3. a functioniirii sistemelor
automate metodelor de analiza matematca a sistemelor, considerinG simu

larea numerica drept o tehnica de cercertare de sine statatoare. Fara a nega

specificul simularii numerice diferit de eel al metodelor analitice de studiu,

25

noi vom considera ca. simularea numerica trebuie incadrata in capitolul de

analiza matematica a sisteme1or i aceasta eel putin din dona motive :
- Ia simularea numerica se utilizeaza aceleal?i modele matematice ale
sistemelor ca :}i in cazul apliciirii metodelor analitice ;

- simularea numeridi reprezinta in ultima instanta o metoda de inte

grare a ecuatiilor diferentiale ale mi carii cu particularizarea valorica a con
ditiilor de unicitate in fiecare caz in parte.
Prin urmare, simularea numericii trebuie privita ca o metoda de analiza
matematica a sistemelor i impreuna cu metodele analitice permite obtinerea
unui volum mai mare de informatii asupra comport3.rii in functionare a siste
melor. Simularea numerica este uti!a in special Ia stu diu!sistemelor nelineare
Ia care metodele analitice intimpina dificultati uneori de netrecut.
Nu vom trata in acest paragraf metodele de simnlare numerica. Nici
nu e cazul i nici spatiul uu ne ingaduie acest lucru. Vom folosi simularea nu
mericii direct Ia studiul functionarii sistemelor automate de irigatie, tinind
sea rna de specificul ecuatiilor care descriu aceste sisteme.
Atragem atentia asupra necesitatii folosirii metodelor numerice de rezol
vare a ecuatiilor de stare a sistemelor, in cazul sistemelor nelineare oarecare.
De exemplu, in cazul sistemului automat format din stavila i cele doua rezer
voare ecuatia debitului de sub stavila, ecuatia (1.5), este nelineara. Prin Iinea
rizare, conform ecuatiei (1.10), se introduc erori de trunchiere, care sint
cu atit mai mici cu cit perturbatia nivelului apei in rezervorul aval este mai
mica.
Folosind metodele numerice de rezolvare, linearizarea ecuatiilor se rea
lizeaza pe intervalul tJ.t de variatie a timpului. Procedeul propus de autori
pentru integrarea numerica a ecuatiilor diferentiale nelineare ale mi ciirii
apei permite diminuarea erorilor de linearizare, intrucit, aa cum vom vedea
in capitolele urmatoare ale lucrarii, pentru calculul marimilor Ia momentul
(n
1)tJ.t iteratia j, Iinearizarea se realizeaza inghetind coeficientii Ia va
Ioarea corespunzatoare nu a momentului ntJ.t, ci a iteratiei j - 1 Ia momentul
(n
1)tJ.t.

+
+

1.3. STABILITATEA SISTEMElOR AUTOMATE

1.3.1. NOTIUNEA DE STABILITATE. EXEMPLIFICARI

Una din problemele capitale ale conceperii, realizarii i exploatarii siste

melor automate este stabilitatea in functionare a acestor sisteme. Problema
stabilitatii in functionare se pune nu pentru orice sistem automat, ci numai
pentru sistemele automate cu circuit inchis (cu conexiune inversa).
Ca sa intuim cum se comporta un sistem automat stabil in comparatie
cuun sistem automat instabil, sa consideriim un sistem hidraulic automat
cu care hidrotehnicienii sint familiarizati i anume o aductiune de apa Ia o
centrala hidroelectrica formatii din rezervor (lac de acumulare) cu nivel
constant, galerie de lungime l i de sec'tiune w, caste! de echilibru de sec
tiune constanta D., conducta fortata de Iungime lp i sectinne Wp, centrala cu
turbine cu reglaj automat (fig. 1.12).

26

Fig. 1.12. Exemplu de sistem hidraulie- automat (aductiune de apa cu regj.Ilator):

1 - lac de ac.umulare; 2 - gal erie de aductiune; .1 - caste! de ecitilibru ; 4 -

conductfi fortata ;

turbimi; "/ - canal de evacuare

fi -

Fie Q debitul galeriei i Q 2 debitul couductei fortate. i\Ii carea apci in

galerie 1?i in castelul de echilibru este, in cazul general, nepermanenta, lent

variabila. Ecuatiile care descriu aceasta mi ?care sint:

- ecuaj:ia dinamica (ecuatia lui Bernoulli) :
_ _

. dQ

1MQ'

n.....

(1.51)

+ QT

(1.52)

dl

{j(Jl

- ecua pa continuitli ii
:

d:

dt

.n....

- ecuatia de reglaj a turbinei, care de obicei este Ia putere constanta :

= YJ(H + z)OT = H 0 Q0 0
N
oe constant
(1.53) uncle : ..:11" este nwdulul de rezistenta al galeriei ; 1-I - cliderea bruta Ia
turbinli ; YJ - randamcntul turbinei; H0 - caderea bruta in regim
permanent de mi care a apei ; Q, - debitul de apa in regim permanent;
YJo - randamentul
turbinei Ia debitul Q 0 i caderea H0

Consideram
un :semnal de intrare -fnnctia q0(1) care se suprapune peste
regimul
permanent
(1.54)
:, = - lviQg
Qo

(1.55)

= QT
r,0

N = N0 =
Q0H0

(1.56)

Fie
= =- z," perturbatia nivel]!lui apei in castelul de echilibru
q = (Q- Q,) -perturbatia debitului. Ecuatiile mi carii, dupa neglijarea ter
menilor infiniti mici de ordin superior, devin :
I du
-= --
{j(J)

dC

If= Q_
dt

qT

dt

+ 2MQ,q

+ IJT + 'fo

= - !J.o..

(1.57)

(1.58)
(1.59)

ll,

27

Eliminind debitele q i qT din aceste trei ecuatii, dupa unele calcule simple,
obtinem:

+ ( 2g.,MQ,

d'
dP

_ )
D.Ho

+ ( 1_

dt

d'

+ [-2"-'9c::"':::lvl:..:Q,_,

dP

(1.60)

dt

H- MQi (fig. 1.12), rezulta:

Q,

+ z, =

goo

dqo

_ !

Punind H 0 = H

= _ 2MQ,q,_

2'liQ;) 9"'
H,
lfl

.Q (H- .MQ )

H - 3MQi ".., =9"'

[Q_

2MQ0q

dl

lQ

H - ;11Q

gw

(1.61)

- _1_ dq,

dt

Ecuatia (1.61) este Iineara, de ordinul doi, de forma :

+2

d'

+w

=-0

+ {3

(1.62)

dq

-"

o:q
dl 2

dt

dt

unde:

[Q

Q,

= _1_ [
2

].

= J!!!:_ H - 3MQ

(1)2

- D.(H - iVIQ ) '

29"'MQ,

[Q

o:=21VIQ0 -;
9"'

H- MQg

(1.63)

n
(q0

Consideram cazul cind marimea de intrare q0 este o treapta de debit

u = constant pentru t > 0 i q 0 = 0 pentru t < 0).

In acest caz :
=

+w

dq,
dl

i ecuatia (1.62) devine :

d'

+2

di 2

= -

11

(1.64)

o:u

dt

Solutia generala a ecuatiei (1.64) se ohtine din insumarea solutiei generale

a ecuatiei omogene:
(1.65)
d' + 2
+ w2 = 0
11

dt 2

dl

cu o solutie particulara a ecuatiei (1.64), de forma :

=

(1.66)

- u

"'"

Solutia generala a ecuatiei omogene se obtine pnnind

vlnd ecuatia caracteristica :

e"' i rezol
(1.67)

28

Rezultii :

(1.68)

_ .-.,

2-

(C1 eva- t

(1.69)

c e-va-w ')

'

II

unde : cl i c2 sint constante de integrare care se determina din conditiile

initiale.
A adar, solutia generalii a ecuatiei (1.64) are expresia :

(1.70)
Fiirii sa determiniim constantele C1 i C, se poate constata cii aceastii
solutie este aperiodicii daca 32 > w; :?i oscilatorie dadi. 32 <

;. csoansidera

lntli cazul clnd solutia (1.70), respectiv (1.69) este oscilatorie i sa deter

minam in acest caz i constantele de integrare. Putem scrie :

+e-at (C1 sin w

=-

.Jl-

3e- 81(C1 sin w

=-

.J!- !"

1)

ro;,

d'dt

I"' I+ C, cos "'

+ e-B<wn .J!-

.Jl-

I"' (C 1 cos "'

I"' I+ C,coso>

J1- 1"'1- C

.JlI"' I)+
.

sin '"

J1- 1"'1)

unde:

Punlnd conditiile I = 0,

0, :;

0, giisim :

sin

.Jt-IL 1 +COS Wn .J!-1-''t)]

C .,=
.
w; ,
i solutia are deci expresia :

- .::::._ [tw sau:

= -

e-at (

"

Vt - !J-2

,-a
., '[1.
Vt -

t.L2

Wn

sin ("'

.J 1 -I" I + arc cos ")]

2

(1.71)

ceen ce coincide cu relatia (1.25), numai ca de data aceasta alta este sem
nificatia fizicii a coeficientiJor I" i 3. Chiar dacii M = 0 (frecliri nule), avem
I" ;k 0 dacii Oo ;k 0. Pentru 1\11 = 0 avem wi, = 9"' , pentru i'vl # 0 a vern:
Ill

(l)n

gw -'H ---"3=jf:..:Q,_,:_
=-lQ
H- 1l.IQ

unde : "' este pulsatia proprie a sistemului.

29

Termenul e- din solutia (1.71) ne arata ca oscilatiile nivelului ape1 m

castelul de echilibru cresc independent daca 11 < 0 i se amortizeaza in timp
daca 11 > o.
!n cazul in care solufia este aperiodica, dar cu 11' >
0 perturbatia

cu>!

are expresia (1.70), sau, cu conditiile initiale nule (I =0, =0 i =0)

expresia :

(1.72)

sau:

81

=-

[1- -;r.V8io"'2 ,;;'-=:ccu!=-sh(.J11'- cu; I+ arch.

,)]
""'
..,..
:

(1.73)

11
.m

amortizata.

e_8, e

V-ro;

r1- 8

t = 0, rezulta

ca

solutia (1.73) este aperiodica intruc1t

Dacii. cu;; < 0, functia se exprimil. sub forma :

=-

ch(.J11' + [cu;[ t + arsh-

!cu,!e-

-)]

n+: :

(1.74)
j

.1

'

';:

crescind indefinit odata cu timpul, intrucit

vs=+ic.l l: t

lim e-Be e

,_.,

n
CO

indiferent de semnul marimii 11. (caz fictiv).

Putem acum sa recapitulam. Perturbatia nivelului apei in caste!cre te
indefinit daca :
cu; < 0 pentru orice 11
i:
(1.75)
11<0 pentru orice cu '

i este amortizata pentru:

cu;', > 0 i 11 > 0

(1.76)

Daca 11' < cu;; solutia este oscilatorie ; pentru 11

are o variatie in timp jmr sinusoidaHi (fig. 1.13).
Dar a2 < (r.)i, wi > 0 i
> 0 inseamna :
H
i:

> 31\lfQij
Qi

> O.p,,

0 i cu;, > 0 solutia i:;

(1.77)
lw

--
lz,j(H- MQ:)
= 2g<'

(1.78)

Inegalitatea (1.77) intotdeauna are Joe in cazurile intilnite in practica

Inegalitatea (1.78) - se tie - reprezinta conditia de stabilitate Ia micile osci
30

'i
':

5
0

1
/

'

" '"

5'- - ,-

Wn

Fig. 1,13. Variatia in timp a nivelului apei in castelul de echilihru

3

lafji dedusa de Thomas / '/, / 4'/ Q,,,, fiind secpunea minima a castelului de
echilibru care asigurii functionarea stabi!ii a aductiumi.
Vom spune cii sistemul hidraulic automat din figura 1.12 - sistem au
tomat nelinear cu reactie - este stabil Ia micile perturbatH ale miirimii de
intrare (debitul q0), dacii perturbatia mi\rimii de ie ire (nivelul apei in
castel) se amortizeaztl ln limp i invers, sisLemul hidraulic automat este instabil
Ia o mica pcrturba1ie a marimii de intrare dadi perturbatia corespunzatoare
a miirimii de ie ire Cf"te indefinit in limp. A adar, in cazul micilor perturbatii
ale miirimii de intrare, sistemul din figura 1.12 es te instabil, dacii se realizeaza
relatiile (1.75) - figurile 13, d i e - i este stabil dacii se realizeaza
rela
tiile (1.76) - figurile 1.13, a i b. Daca = 0 i w; > 0- figura 1.13, csis
temul este Ia limita care desparte domeniul de stabilitate de domeniul de insta
bi!itate (in zona de indiferenta).
Aceleai concluzii pot fi obtinute mult mai rapid daci\ se folose te cal
culul operational. !ntr-adeviir, in transformatele Laplace ecuatiile (1.57),
(1.58) i (1.59), devin :

- = .!!_ii
gw

ii_ =

SQ.+ ij_p
ij_p

de unde:

+ 2lviQ,q

=-

+ iJo
.&._

(1.79)
(1.80)
(1.81)

H,

(1.32)

31

f.

Sa punem in evidenta polii functiei

i
o:(

(1

respectiv radacinile ecuatiei :

(1.83)

+ (;+ 2MQ,) (sn -

:) =

(1.84)

numitii -?i ecualia caracteristicc'f.

Rezulta:

(1.85)

+ 2Ss + w= 0
s.., = - s .js"'
s2

i :

(s - s1)(s- s
= 2)

(1.86)

unde : S i "' au expresiile (1.63).

La o treapta de debit q0 avem :
y

'=-

q, (-'gw

+ 2MQ,)

s(s-si)(s-s2)

B
=A-+C
+-s-s1 s-s2
s

(1.87)

unde: A, B i C se determina prin metoda coeficientilor nedeterminati :

10
A=- 2q 0 " ;

B = -

q,(;

-=--

+2MQ,)

S1S2

q,

c=-

(1.88)

(2!.. + 2MQ,)

-'"-'9"'"----.!..
82(82 - sl)

Dupii cum se tie, un termen de forma

1
-,

+ i b,

are originalul :

s-c

(1.89)
lms

I
I
I

i. prin urmare, fiidi sa cautam

originalul L-1(1;), daca R,s.=a,>O
sistemul este instabil, daca ReB1c =
. = ak < 0 - sistemul este stabil. In
cazul nostru, a vern ReS&< 0, daca
w> 0 i O<S<Iw.[, adica relati
ile (1.76).
lntruclt ecua tia caracteristic3.

este de gradul 2, radacinile s, vor fi

complex conjugate i, in functie de
locul acestor radacini s. in planul
complex s, vom avea comport3.ri di

Fig. 1.14. Procesele tranzitorii in functie de

pozitia poUlor in planul s

32

ferite pentru miirimea de ie ire (I)

(fig. 14).

l)

4)
5)

.6)

;?)
ti :

Fig. 1.1 6. Rezervor R alimental cu apa dintr-o conducti'i C, cu regulator pirghie de ordinul II

Exemplul annlizat este tipic pentru sistemele automate deserise de

ecua\ii diferentiale ordinare de ordinul doi. Sistemele hidraulice automate
prezintii o mare diversitate i ecuatiile de functionare pot fi atit ecuatii dife
rentiale ordinare, cit i ecuatii diferentiale cu derivate partiale. Totu i. stu
diu! stabilitii\ii acestor sisteme Ia micile perturba(ii ale miirimii de intrare
prezint5. elemente comune. Pentru a ilustra acest fapt sa consideram i alte
exemple:
Sistemele hidraulice automate prezinta o mare diversitate In Ceea te
prive te scheina lor fizidi functionaHi i in ceca ce prive!?te ecuatiile cores
punzatoare de func(ionare.
Fie un rezervor alimentat cu ap5. printr-o conducUi previizuta cu o
supapa actionata de un flotor dupa principiul pirghiei de gradul II - fi
gura 1.15 - sau de gradul III - figura
1.16.
In cazul schemei din figura 1.15 ecua\.ia debitului prin orificiul circular
care se creeaza de supapa are, pentru anumite limite de deschidere d, expresia :

88)

l'-2rcrd

J2gh

Ad

(1.90)

unde : r este raza conductei ; h - presiunea in coloana apa in conduct. ;

1'- - coeficientul de debit; A = 2"1'-' J2gh "" canst.

Ecuatia de reglaj a deschiderii d este data de legea pirghiei de gradul II:

b

(1.91)

.ul:

d=-

.89)

unde: este variatia nivelului ape1 1n rezervor.

La o perturbatie a marimii de intrare q0 (debittll de apa consumat din
rezervor) ecuatia continuit3.tii se scrie :

tam

q= Q

,>0
:,:=

. lu

dl

+ q,

(1.92)

unde : Q este aria oglinzii apei in rezervor.

!acii.

Iati-

;tidi
or fi
e de
a nul
ri di-

1t

l;(l)

Fig. 1.16. Rezervor R alimentat

cu ap:l dintr-o conduct:l C, cu regulator plrghie

de ordinul III

- Hidrnu:ic::t siste!Ilelor de iriga ie cu !unc ionare automata - cd. 25

33

liminind debitul q deschiderea d din ecuatiiie (1.!)0), (1.91) i (1.92)

obtinem:
=ml;-

unde : m =
obtinem:

(1.93)

at

- I
n transformate Laplace, pentru q
.
0
n b
a

=-

treapta de debit,

(1.94)

q,

Qs(s- m)

lntrucit m > 0 rezulta cii. sistemul din figura 1.15 este instabil. In
tradevar, relatia (1.94) se mai scrie:
(1.95)
f

= ( --s-m-)

mils

de unde:
(1.96)
i, prin urmare, 1; cre te indefinit in timp.
In cazul supapei actiona'ta dupa schema pirghiei de gradul III (fig. 1.16)
este u or de remarcat ca m < 0 i din ecuatia (1.96) obtinem :
lim 1; =

t-+oo

(1.97)

mQ

Prin urmare, in acest caz sistemul este stabil (fig. 1.15, b). De altfel i
fara o analiza matematica a functionarii celor doua sisteme automate se
observa ca regulatorul supapa cu pirghie de gradul II nu este apt sa regleze
debitulla valoarea solicitata.

Un exemplu de sistem hidraulic automat cu reactie, a ciirui functionare

este descrisa de ecuatii diferentiale cu derivate partiale, este prezentat in
figura 1.17. Este vorba de un canal alimentat cu apa dintr-un rezervor cu nivel

Ah

lJ

r,,

T.r2

L'

'O

lx=D

---

1,'

-/f:
-

qo

Fig. 1.17. Canal antomatizat:

I - element de tnsumare ponderata, de comparatie iji de corpancUi; A - element de am.
plificnre ; Tr - traductor de nivel

34

constant prin intermedin!unei stavile automate cu actionare electrica. Auto

matizarea se realizeaza pe bazii de nivel, urmiirind variatia nivelului apei in
canal cil doi traductori (sistem bival I 17 1), unul in sectiunea amonte i altul
in sectiunea aval a ranalnlui. Fie :
a = m 0 [k x o

+ (1 -

k)

(1.98)

xl ]

reia tia de reglaj a stavilei, unde : a este deschiderea stavilei; = (z -.;,)per turbatia nivelului apei fata de nivelul hidrostatic; m 0 < 0- un
coeficient de proportionalitate ; 0 < k _.; 1 - un coeficient de pondere ;
x - distanta masurato in lungul canalului de Ia sectiunea stavilei din
amonte; I- lun gimea canalului.
La momentul initial, fie Q = 0 debitul canalu!ui (a= 0) i h - adinci
mea apei in canal. Pentru simplificarea calculelor sa presupunem canalul
de sectiune dreptunghiulara. La preleYarea unui debit de valoare mica q= ,
din sectiunea
x = e a canalului (q - del>itul specific, b - latimea
canalului)
in canal apa se va pune in mi care, iar ecuatiile mil?cilrii au expresia 186 ! :

av.

= -g

ax

Ct

-lz

bl

(1.99)

av%
ax

unde :

Vz este viteza medie in sectiunea canalului ; g - acceleratia gravita

tionala ; t - timpul. Dupa cum vom vedea in capitolul 5 acestea sint ecuatiile
Saint-Venant, 1n care au fast neglijati termenii continind produse de miirimi
mici (v:r; av,., 0;
Vx 0 etc.). precum .!?i termenii continind pierderea de

ax

sarcina (q2 b2 / K' "' 0, K - modulul de debit).

Notind cu deplasarea particulelor de apa in lungul axei x, avem:
(1.100)
q = v,h
= -h!!.....

ax

intrucit " "' 0 ;

v

ax

at

-hav:r=-lz_!.1

ax

axat

Introducind relatiile (1.100) in prima ecuatie (1.99) rezultii :

a .

aa;

--=c"8t
Ex'

(1.101)

unde: c = Jgl!reprezintii celeritatea (viteza de propagare In lungul cann

lului a perturbatiilor de nivel sau. de debit).
Presupunem caderea de nivel l!.h Ia stavila foarte mare in raport cu
perturbatia . 1n aceste condi\ii, debitul Ia stavila are expresia :
q
unde : A

= f'

JlaJ2gl!.h =A a

(1.102)

J2gl!.h "' constant; ll - coeficientul de debit.

35

A adar, pentru determinarea perturbatiei nivelului apei

= z- z a vern
0
de rezolvat ecuatiile (1.101) i (1.102) cu conditii initiale nule i cu \lrmiitoa
rele conditii Ia limita :
X= 0
z]

q =A a= Am0 [k x o

+ (1- k)

(1.103)

(1.104)

X=/;q=qo
Trecind Ia transformatele Laplace (anexa 2) ecuatiile (1.101), (1.102)
i (1.103) devin :
(1.105)

dT; -q =-Vxh =

=h

Vx = S;

sh
dx

(1.106)

qk o = Am,[k""tx o + (1 -

k) l;x z]

(1.107)
(1.108)

Solutia ecuatiei (1.105) are expresia:

%=
-

sz

r:::

C,e' + C,e-';
!!!.

hs

(1.109)

=--;(C,e'-C,e ');
r:::

_q _: _hs(C,e'

+ C,e-

(1.110)

:::

')

(1.111)

unde : C1 .5i C2 sint constante complexe care se determin:l din conditiile Ia

Ii ita (1.104). Avem :

hs(C

+ C2)

= Am
[

0
-,

- k(C
- 2)1
II

hs(C 1e7

hs

!!

-,

7
)

(1- k)(C e ' -C,e

1

')

= ilo

sau:

+ A;, P) + C

C1 (1

2(

1- A

, R)

(1.112)
(1.113)

unde s-au folosit notatiile:

+ (1- k)e7 ; R = k + (1- k)e- 7

d

P
31!

(1.114)

Rezulta '

C...=!!.:..
D

1+ Am, p 1 _ Am, R
c

"

e '

D,

2 Am, [' 1 - k

:!_

'

(1.115)

+ kch !I.)

(1.116)

(1.117)

{1- [ < + (l4

;'

=-

- 2sh

k)e-

]}

. D,

={

+ A;n, [k + (1 -

k)e

(1.118)

]}

lnlocuiud in (1.110), dupa unele transformari obtinem:

cll.!. cx +_:!

em,

=.
c

[ct-

ssl -- A.m 0
c

k)sh s(l -, x) - k sh.!_,"]

(1.119)

(
1-k+kclsll
-)
c

unde s-a tinut seama de relatiile:

Ne intereseaza sa gas1m originalul ' aYind imaginea sa - Pentru a

efectua calcule cit mai simple, vom considera numai sectiunea x = 0numai
valorile particulare k = 0 i k = 1. De altfel, pentru a urmari evolutia in
timp a nivelului apei in canal este suficient sa ne referim Ia una din sectiuni,
x = 0 san x = l. 0 tratare mai generaHi a acestei probleme se va face In
capitolul 6.
Cazul k=O
Considerind semnalul treapta de debit iio =pentru k = 0 i x = 0
s

a vern:
1+

- -S
11

sl

Ic

(1.120)

A.Ino - sh !!:_

sc

Functia :
q, 1+
f1(s)

sf,(s)

hs
c

=
sc

.lm,-

Am,

sl- )
c

(1.121)

sl )

(-,- - sh --;;---

37

indepline te condi iile lemei Jordan 131 i pentrn calcnlul integralei:

(t)

co+iO!I
=- 1- (,(s)
21ti

(1.122)

ds

s{2(s)
Ca-ieo

surr
mal

se poate aplica teorema generalizata a lui Heaviside :

W) =

.!12..(1 +

+ "'

f,(O)

L..!

(,(a,)

(1.123)

;'

a,(;( a,)

r=t

po1n'' fun+c'yief,(is-) -, respect'IV zeroun'1e f uncy+i'ei

unde: ah a2, , ,a111

Sint

f,(s), f,(s) =

(,(0)

f,(s)

Am sh..!!....); {2 (s)= .{m, - sh..!!.....

Zerourile functiei {2 (s) rezulta din ecuatiile :

sh-

sl _

Ant 0

m.
respectiv:

rul

h
al . w l
ch- s - = 0 i s - o
a'l
ool
s
c

Am 0

+ z.ch a[s

h al
rul
ans - cos

(1.124)

Am

fntrucit ch.!!!.. ;6 0, ram in posibilitatile :

c

sm

<I

. h al
O 91 s o

Rezulta:

a, = a0

+ i(2r + 1)7t I..:_

a,.= -a0 + i2mrc-'I

(J}[

Am

(1.125)

r = 0;
m

1 ; 2

; ...

(1.126)

0; 1; 2 ; ...

(1.127)

sau, mai general, in ordinea in

care intervin iu planul s (fig. 1.18)

<ms

a.

= (-1)+' a0

11nde :
a0 = ar sh

in1t

A:); m <0
0

(1.128)
(1.129)

'finind seama ca avem relatiile:

t;(s)=-.!... ch
c

=
Fig. 1.18. Ordinea polilor ln planul s:
an== (-t)n+l aoin(n

'

0, 1, 2, .. )

1
(A;,

f (a,) =

v
c

:[

r;ca,)=.!... ch5l. =
c

A;r

+(
1+

(1.130)

fini

(1.131)

38

suma din relajia (1.123) cu zerourile (1.126) pentru r finit se calculeaza for
mal*, grupind termenii compleci conjugati i obtinem:

I 1j+ (Am,)2

v,

.!f.!._

, (

)2

-i(2,+1)nft

+i(1r+1)7t

(f0

eoot

T-

a-i(2r+1)-:r

Amo
T
-

i(2,+1)nTI

a, cos (2r +1) -nl + (2r + 1)-r. sin (2r + 1)r.-t

'

2q,

e"'

cr

+ (2r +lP

r=O

c'
-r.

I'

(1.132)

v +(- :r

Tot aa se observa ca. avem relatiile:

r;(a,.) = -

---

{;(a,)= :[

(1.133)

(A ,

1+

(1.134)

Cu zerourile (1.127) calculil.m grupul de termeni din suma (1.123) pentru m

finit. Obtinem :

lr

c
c

_"__'o_s_2_m_"_-.,:z-:::_'_+__m_.-_=-s_m_"_r_"'_ .,:l ,

c,

+ f'.

1-

2cro

lntrucit:

+ 4m=n2

f,(O)
f,(O)

....

.....

(1.135)

I'

(1.136)

_32_

Am,

relajia (1.123) pentru r i m finiji devine :

----

o(l) = ..!1!....

v1

2q,

z=O

k=O

e"'' \" '

[

+ (2r +
I

Lr=O .J
'

- e a,t

a,cos 2mr. --'

_1_ '\"'
2cr 0

LJ
m=l

l
--

l)1t sin (2r+ (1.137)

1)7t
I
I

. + 1) r.
.
2

a+ (2r
m

Am 0

o cos (2r+ l)o.

+ ( )'

cr

c2
--

I'

1
+ 2mr. --' sin 2mr. --' )
.

c2
4m27t: --

-----

1'

* Se p8.streaz1i ordinea data de rela ia (1.128)

39

Grupind termeniiWJ
din=(1.137)+in2q,
ordinea
1 +(1.128)
( .{m,i)'.trecind !a limWi obti
nem:

x=O

.4.mo

k=O

(1.138)

care, dupa criteriul Leibnitz, este. convergenta.

Orice pol a! functiei

i(2n

+ 1)1t -"--)
l

...hiiL

in semiplanul drept R,s

s(,(s)

.> 0

(a,

= cr0

conduce la aparitia factorului e'' in originalul qt). Or,

.

acest factor ne arata ca perturbatia nivelului cre te indefinit !?i, prin urmare,
sislemul este instabil.
Caznl k=l
!n sectiunea x = 0, pentru k = 1, !a un semnal treapta de debit, ima
ginea "f are expresia :

= -

q,
c

q, -------':_----, (1.139)

sl

A.m

sl

0
sh-- --ch

s ( sh sl - A.m,
c

h sl )
c

Notind :
1

(1.140)

- - =- =
--:----''-:-----:-:qo

polii functiei

s{(s)

s (sh _s_l _ _A_m_o c/z-'-1)

c
c
c

i;sint s = 0 i radacinile ecuatiei :

f(s)

respectiv:

sh

40

Ach _:.!.. sau th..:i.

c

= Amo

(1.141)

Dezvoltind, ecnatia (1.141) se mai scrie:

(

sh .!!..!._ c

al

ch

(1.142)

COS=

h al ) s.mw-l
=O

A m,

(1.143)

i th = Am, i ecuatiile (1.142hi (1.143)

A;o / < 1 avern sin :z

Dac3. /

ch :!.!....)

Amo

0 au riidiicinile :

an=

Daca

Acm,

-0'!

I > 1, rezultii

inn-c-; n
I

cos
c

0 i th

0,

(1.144)

1. 2, ...

.!!!...
=
c

_c- , iar riidiicinile ecuaAm 0

tiilor (1.142) i (1.143) sint :

a.= - cr, (2n

+ 1)_c_;

...

(1.145)

n = 0, 1, 2,

unde:

arth I

0'1 =

! i respectiv a 3

A.;

arth]

Acmo

(1.146)

!ntrucit :
f'(s)

= -

(ch .!!..._- Am, sh.!!.._) i f(O)

Hewdside, pentru

Acmo

relatia (1.123) a lui

Am,
c

< 1 se calculeazii dupa cum urme zfi :

wl

sl

ch -= c
c

crl

wl

-. cos-

v1 _ (A:, r
cosc

.
crl . wl
+ zshsm- = :;-;:=====c

v 1-(A ,y
wl

I al
wl
.
al .
wl
Am
s h -=s-z-cos-+zr:h-sin= o
sl
c

cosc

--;==
===
...

Pentru n = 2r

1-

u,{'(an)

.J_ _

1:

4f

'

::'2>-r_T_'- +
[

0'1 - 2lr

'l"t'C

--

0'1

Pentru n

2r

]=

,-2ir!'ft
cr1 + 2ir -

i:C

1tCl

11:C

'(2 +1)

1tc

[--''------'-- + -,,+-"(?rr + 1-),-"1''

cr1 -i(2r+1)

V1-(A: r

::-;==,-=a ,t==::-

=.

"'_

v -(A:r

i(2r+1)

'

7tC

+1

cos 2r --- 2r sm 2r- i

n'C

7tC

7tC

a,cos(2r+1)--1-(2r+1)- sm (2r+1) -1

a;+ (2r +

1)' -'"[- -

Tinind seama de ordinea polilor functiei (s) (respectiv a radacinilor

ecnatiei f(s) = 0) aratata in fignra 1.19 functia (t) are expresia:

WJ =

!12
. A.m0

2q,
l

i'

(-1)+1 (cr 1 cosn7tC-1 - n1rc sin

I

a,'+ n2

1'

1n cazul in care :

42

(1.147)

'c'

1 t.

- :1 >

n...c

1,

lms

lms

r-

r:;

-G't

t_

Res

-G"2

r=,t;

Res

r:l

L.

n=2

lc

n=3

) c

r=2
r;3
b.

a.

Fi(J. 1.19. Ordinea polilor in planul s:

n= -a 1 in..!::...

ian=-a +(2n+1)....!:....

avem:
c

wl

.. C>ll

vl- (-c )2=

sm-

--SIU-

:-;
A=m=====c

sh .!..!:._

c/z .!.!..._ = i
c

= i :;-;===c=:::=-

v1-I-cf

\ -1m,

.Amo

f '(a

, l
c

V(

+(2r

-!m ,
c

),- -1 S. in

+ 1)

wl
c

-f

Pentru r = 2p (r - numar p r), p = 0, 1, 2, ...

_1_+
a,rf'(a11 )

a_nf'(a- 11)

. ""l

-r(2r+1)

cr:+i(2r+1")c2 l

= -

1 t
l
'"c
;;ct
a,sm (2r+1)--+(2r+1
) -co s (2r+1 ) -2 l
2 l
2 l

-:;-;y====-----..:::.
c_---=-",....:_c'__::_:_
a+ +
(A;,t_
e

2c

Pentru r

2p

+1

(r

(2r

1)'- -,

41

numar impar) rezulta :

43

=I

V( A;,r
-a,t
(2r+ 1

2c ---:;-;:=:e===--

VrA:t-1

cr -f(2r+l")c-1
2 I

1 t

-i(2r+1)

cr +i(2r+1" )-c2 I

1 tC (

-de

cr,sm(2r +1 ) - -+ (2r + 1)--cos

:2:.._1:

:2:......:=1

-=.2 :_1

a + (2r + 1)' :;:

Tinind seama de ordinea polilor (fig. 1.19), originalul

-at
e '

VrA:r-1

(t) are expresia:

'\'

L_,{-1)Nl,

ro

net
1 tC
1tci
cr,s m ( 2r+1)-+(2r +1) - - os (2r +)-1

21
21
21
7t

c2

crl + (2r +1)'-4 I'

Analizind relatiile (1.147) i (1.148) rezultii. cii. pentru k = 1 sistemul

hidraulic automat din figura 1.17 este stabil i aceasta datoritii. faptului cii.
polii functiei definitii: de relatia (1.139) au partea realii. negativii.. Pertur
batia (I) a nivelului apei ca urmare a perturbatiei q0 a debitului tinde Ia
Jimitii (i -4 oo) ditre o valoare finita co = ....!l!!.. , termenii asupra ciirora acti
Amo

oneaza semnul 2; anulindu-se, datoritii factorului comun

'

e-alt

san

e-a t.

Pentru valori date ale parametrilor geometrici

i hidraulici ai canalului
existii o valoare 0 < k < I, care desparte domeniul de stabilitate de do
meniul de instabilitate a sistemului hidraulic automat. Dar, asupra acestei
probleme, a determiniirii domeniului de stabilitate, vom reveni in capi
tolul 6 al lucrii.rii.
Din exemplele prezentate rezultii. cii. in ciuda diferentelor esentiale ale
ecuatiilor analizate, problema stabilitii.tii Ia micile perturbatii ale unui sistem
automat se reduce Ia problema determinii.rii polilor functiei imagine care
descrie functionarea acestui sistem, respectiv Ia determinarea polilor functiei
de transfer. Dacii. existii. eel. putin un pol care are partea realii. pozitivii., san
altfel spus, dacii. existii. eel putin un pol situat in semipla-nul drept al frec
ventei complexe s, sistemul este instabil. Sistemul automat este stabil dacii.
to!i polii functiei de transfer au partea realii. negativii. (sint situatii in semi
planul sting al frecventei complexe s).
Stabilitatea Ia micile perturbatH ale miirimii de intrare se define te
numai pentru sistemele automate nelineare. Existii. o mare deosebire din

44

punct de vedere a! comportarii

sistemele automate lineare i.
Sistemele automate lineare
infinit mici, cit i Ia perturbatii

!a perturbatii ale marimii de intrare intre

sistemele automate nelineare.

se comportii in acelai fel atit !a perturbatii

fiuite ale miirimii de intrare. Sistemele auto
mate nelineare, dimpotriva, se comporta diferit, in functie de miirimea i
felul semnalului de intrare. De exemplu. pot fi stabile Ia perturbatii mari
0i instabile Ia perturbatii mici, pot fi instabile Ia perturbatii cu nriatie brusca
in timp 'ii stabile Ia perturbatii cu variatie lenta in timp a marimii de in
trare etc. Nu numai atit, chiar notiunea de stabilitate necesitii precizari Ia
sistemele automate nelineare. Dacli un sistem automat nelinear este stabil
Ia un semnal de intrare de miirime finita, perturbatia corespunziitoare a
miirimii de ie ire Ia acel semnal de intrare va fi intotdeauna limitata in timp.
Totu i, din punct de vedere practic, un asemenea sistem poate fi considerat
instabil dacii are o comportare oscilatorie intretinuta in timp, pe o durata
foarte mare. Din acest motiv definitia notiunii de stabilitate Ia sistemele
automate nelineare are un caracter conventional, este legatii de indicii de

calitate ai sistemului i de tipul semnalului.

Sistemele hidraulice, prin natura lor slnt sisteme nelineare. De aceea,
studiul stabilitatii sistemelor hidraulice automate prezinta dificultati foarte
mari. In aceasta Iucrare noi vom aplica doua metode de studiu a!stabilitatii
sistemelor hidraulice automate :
metoda de analiza in domeniul frecventei, 'ii
- metoda simuHirii numerice.
1.3.2. METODA DE ANALIZA iN DOMENIUL FRECVENTEI

Analiza in domeniul frecventei este eel mai u or de fl:ieut pentru sist mele
automate lineare. Din aeest motiv, noi vom lineariza eeuatiile de functionare
a sistemelor h:i'drauliee automate neliniare i vom eonsidera ea: un sistem

hidraulic automat nelinear este stabil daca este stabil Ia perturbatii mici ale
semnalului de intrare (paragraful 1.3.1).
Ar.est mod de analiza se mai nume'ite 'ii analiza stabilitii!ii sistemelor Ia
micile perturba!ii.
Prin linearizarea eeuatiilor de functionare a sistemului se consider&
ca. perturbatiile sint foarte mici i ri:imin foarte mici, chiar daea ele erese

indefinit in timp, cum este cazul sistemelor automate instabile. In acest

fel, solutia ecuatiilor diferen iale ale .>istemului automat nelinear 'ii instabil,
obtinuta prin linearizarea aeestor eeuatii, intra in contradietie eu ins3.J?i

ipoteza de baza a micilor perturba ii.

In realitate, contradictia nu exista, daca avem in vedere faptul ca prin
Iinearizarea ecnatiilor de funetionare am inlocuit nn numai un sistem de
ecuatii en nn alt sistem de ecuatii, ei i un sistem fizie nelinear en un alt sis
tern fizie, linear. Cele dona sisteme fiziee, ca J?i sistemele de ecuatii eorespun
z8.toare, eoincid numai Ia limita, eind perturbatiile sint foarte mici, in rest
fiecare sistem l i are comportarea lui.

Exista !ii metode de analiza directa in domeniul frecventei a sistemelor

automate nelineare 1 211 I"I. Noi ne vom limita Ia analiza sistemelor Ia micile
perturbatii, deci a sistemelor lineare san linearizate.

45

a. Criteriul de stabilitatc Nyquist

Functia de transfer a unui sistem automat linear (sau Iinearizat) poate
fi scrisa sub forma :
G = _G"-'''--1

(1.1,49)

+ GtHt

care corespunde unui sistem inchis tipic (fig. 1.9, f) unde : G 1 este functia de
transfer a cUii directe, iar H1 - functia de transfer a cUii inverse.
Polurile functiei G sint zerourile numitorului acestei functiL Egalind
cu zero numitorul, obt.inem ecua(ia caracleristici1 a sistemului:
1

+ G,H, = 0

(1.150)

i problema stabilitatii se rezolvii cautind Iocul riidacinilor ecuatiei carac

teristice ln planul frecventei complexe s.
Sa consideram mai lntii un caz simplu, clnd functia F(s) este de forma :
F(s)

= K(s- s 1)(s- s,) .. .(s- s.) = 1 + G1H 1

(1.151)

unde : K este o constantii independenta de s.

Fie A, punctul de afixa s, din planul complex s, unde s, sint
zerourile functiei F(s). Pe un contur y care inchide ln interior numai
radacina s, (de
exemplu un cere cu raza p = 1 s- s 1), sa luam uii punct M de abscisa
s (fig. 1.20, a). lri planul F pun tului M li corespunde un punct lv!p.
Clnd punctul M descrie conturu! y oco!e te punctul A., argumentul
vectorului
s- s, cre te cu 211:, pe clnd argumentele celorlalti vectori s- s 1 (A1 se
afla
ln exteriorul conturului y) ramin nescbimbate. Dar clnd punctul "'Yf descrie
conturul lnchis y, punctul M F de afixa F descrie de asemenea un contur
inchis r, care este tran>formata conforma a curbei y. Din relatia (1.151)
rezulta :
arg F

arg k + arg(s - s1) + arg(s - s2 ) +

+ arg(s- s.)

(1.152)

i daca argumentul vectorului s- s, cre te cu +2"', cre te cu +2"' i

argu
mentul vectorului F(s). Prin urmare, conturul r ocole te originea in planul F.

lms
MI
X

i::

lmF

k"

ReF

Res

a."

Fig. 1. 20. Criteriul Nyquist:

a - planul s j b - planul F

46

:baca aiegeni conturul y,

lms
astfel incit sa ocoleasca toate iR
punctele A, de abscise sk, situate
in semiplanul drept R,s > 0,
practic un semicerc de raza snfi
cient de mare (fig. 1.21, a),
punctul j'vJp va ocoli originea de
atitea ori, cite radacini are in
semiplanul drept ecuatia carac.
teristidi F(s) = 0 (fig. 1.21, b).
Numarul de ocoluri ale vec
torului F in jurul originii F = 0
este tot una cu numiirul de ocoluri
ale ver.torului G1H1 in jurul
punctului -1 din planul G 1H1
(fig. 1.21, c).
Dad\ functia F(s) este de
forma:

lmF

R Res

a.

F(s). = K(s- s 1)'(s- s 2)'(s-:

-saY. .. (s - s11Y

'

(1.153)

F1g. 1.21. Aplicarea praclicll a criteriului Nyquisl:

unde: r1, r2 , ... ,rn. sint numere a- plrmuls; b- plannlF; c- plunulG H

intregi pozitive san negative
numiirul de ocoluri ale curbei r (ale vectorului F in jurul punctului F = 0
san ale vectorului G 1H 1 in jurul punctului- 1) este egal cu suma 3.Igebrica:
1

'

= "r 1
j=l

Dar pentru r, > 0 functia F(s) are un zeros, de ordinul r,, pe c1nd pentru
r, < 0 functia F(s) (totodata i functia G 1H 1) are un pol de ordinul r,. Vom

putea deci spune ca parcurgind conturul y in planul s, care cuprinde in inte

rior intregul semiplan drept R ,s > 0, punctul jyJ ,. din planul F ocole te ori
ginea F = 0 (sau punctul -1 din planul G1H1) de un numar k de ori ega!
cu diferenta dintre numarul de zerouri Z i numarul de poluri P ale func
tiei F(s) situate in acest semiplan drept :

"= z- P.

(1.154)

In numarul Z i in numarul P fiecare zero i respectiv fiecare pol a! func

[iei F(s) intra de atitea ori, cit este ordinul de multiplicitate.
lu marea majoritate a cazurilor este convenabil sa se adopte drept con
tur i' axa imaginara i un semicerc en raza R foarte mare. Daca zerourile i
polii functiei F(s) sint complex conjugate, este suficient sa consideram
conturul y partea superioara a semiplanului drept (R,s > 0 i Im s > 0 i
sfertul de cere de raza R foarte mare).
Dacii se cunoa te numarul de poli P ai functiei F (in practica acest lucru
se stabile te relativ u or) i se determinii numiirul de rotatii k ale vectoru
lui F in jurul originii, din relatia (1.154) rezulta imediat numilrul d ze
rouri Z.

47

Din teorema reziduurilor i aplicatiile ei (anexa) rezulta ca relatia (1.154)

este valabila pentru orice functie F(s) analitica in interiorul conturului y,
cu exceptia unui numar limitat de puncte singulare (poluri sau zerouri).
Diagramele Nyquist permit nu numai stabilirea numarului de radacini
ale ecuatiei F(s) = 0 in semiplanul drept R,s > 0, ci i analiza gradului de
stabilitate a sistemului prin masurarea distantei dintre conturul r i punc
ful F = 0 in planul F sau punctul -1 in planul G1H
1

Caracteristicile amplitudine -frecventa, faza-frecventa i amplitn

dine fazii
In multe cazuri, pentru studiul stabilitatii sistemelor automate, se repre
zinta functia de transfer G(s) sau functia caracteristica F(s), sau functia de
transfer a circuitului deschis G 1H 1 , functie de frecventa complexa s =
i"' considerata pe axa imaginara (diagramele Bode).
Tinind seama de relatia (1.149) i introducind variabila frecventa relativa z = functia de transfer poate fi scrisa in forma polara :

"'

x, (i:) _ G("z)z_-

(1.155)

A(z)ei<=J

unde:

x 1 (i::)

(1.156)
A(z) = IG(iz)l, <p(z) =arc tg

reprezinta raportul dintre amplitudinile semnalului de ie ire i semnalului

de intrare, t;i respectiv unghiul de faza al miirimii e'cp.
Dadi Xt = Ateizw t, din (1.155) rezulta di. m3.rimea de ie ire Xe are
amplitudinea A, i faza B date de relatiile:
11

A,

+ <p(z)

AA,; 6 ZCi>,f

Atenuarea A =a amplitudinii,
A,
sub forma:

de obicei, se exprima in

dB= 20 log

A,

(1.157)
decibeli

(1.158)

unde : logeste Iogaritmul zecimal a!raportului dintre amplitudinea semna

A,
lului de ie ire i amplitudinea semnalului de intrare.
Pentru exemplificare, se prezinta caracteristicile amplitudine-frecventii
i faza-frecventa, ale functiei de transfer (1.24) :

1:_

1 - z'

+ 2i :

pentru diverse valori ale factorului de amortizare.

Dupa cum tim, pulsatia "' (frecventa) pentru care avem max A repre
zinta pulsa!ia de rezonantil.
Avind diagramele amplitudine-frecventa i faza-frecventa, putem trece
Ia construirea de diagrame de tip Nyquist.
48

1.3.3. METODA SIMULARII NUMERICE

t)

Studiul stabilitatii sistemelor automate ci.t metode numerice se reduce

la simularea numeric. a raspunsului sistemelor Ia diferite semnale de intrare.
Metodele numerice sint recomandabile in special pentru studiul stabilitatii
sistemelor automate nelineare eyi au caracter, in principal, de verificare. De!}i
cu metode numerice se integreazii practic orice sistem de ecuatii diferentiale
care dcscriu functionarea unui sistem hidraulic automat, totui rezultatele
integrarii nu pot evidentia strict linia de indiferenta, respectiv !inia de sepa
rare a domeniului de stabilitate de domeniul de instabilitate. Se tie ca ras
punsul sistemului automat este foarte u or influentabil de factorii pertur
batori darn sistemul functioneaza in apropierea curbei de indiferenta. Or
metodelc numerice introduc erori de trunchiere 9i erori de rotunjire in riis
punsul sistemului i aceste erori pot fi de natura sa redudi sau sa amplifice
domeniul de stabilitate determinat prin calcule. A adar, prin calcule num<rice
nu se poate determina decit aproximativ linia de indiferenta, insa acest fapt
uu are important-a practicii deosebita, intrucit intotdeauna se adoptii un
coeficient de slguranta clnd se determina domeniul de stabilitate al unui
sistem automat.
In capitolele urmatoare vom aplica metodele numerice de studiu a!
stabilitatii sistemelor hidraulice automate paralel cu metodele analitice.

y,
.).
ni
le

c-

ie
w

a-

5)

6)
.ui

.re
17)
eli

iS)
tat\ii

re-

i - Hidraulica sistemelor de iriga ie cu :func ionare automata. - cd. 25

2. AUTOMATIZAREA SJSTEMELOR DE IRJGAJIE

Cunoscind notiunile de sistem i de sistem automat prezentate sumar

in capitolul 1, ne este mai u or sa intelegem ce inseamna automatizarea unui

sistem de irigatie.

Trebuie sa pornim de Ia faptul ca un sistem de irigatie core unde intru

totyl notil!nli
de sistem,
intrucit este functional
cQnstituit idlntrcuii
structii
i instalatH
interconditionate
realizat aii.Sainb!Ucu scopuli:Ie-c
asigu
rilru-apeC!a pl nta.

-
_In al doilea dud, prin automatizarea sistemelor de irigatie intuim acti

unea de transformare a acestl!_i sistem_ .intr-un sistem cu functionare

autO::

mata;-clnfjuwfunrnor regulafoare care sa substituie, eel pntin partiaf,-interventia nemijlocitil. a omului in exploatare.

!n principal, un sistern de. irig,t.Ie. reprezintil. un sistem hidrotehnic

intrucit in marea lor majoritate elementele componente sint constituite din
constructH, instalatii i amenajil.ri care conduc apa la plantil.. Totodatii., in
componenta unui sistem de irigatie intra i alte instalatii i constructii, cum
sint instalatiile electrice necesare actioniirii i functioniirii instalatiilor meca
nice san unele constructii anexe pentru exploatarea sistemului cum sint.
sediile de sistem, drumurile, liniile telefonice .a.
In cele ce urmeaza vom avea in vedere constructiile i instaiatiile care
alcil.tuiesc structura hidrotehnicil. a sistemului de irigatie pentru cil. automa
tizarea unui sistem de irigatie inseamna automatizarea function3.rii tocmai a
acestor constructii i instalatii care conduc apa de la prizil. pinil. Ia plantii.

2.1. SCHeMA HIDROTEHNICA A UNUI SISTEM

DE IRIGATIE

Descrierea sau reprezentarea graficil. simplificatil. a elementelor compo

nente care alc3.tuiesc structura hidrotehnica a sistemului de irigatie, eviden

tiind constructiilei instalatiile principale pe circuitul apei, se nume te schema

hidrotehnicii a sistemului de iriga!ie.
l n g en eral, in schema hidrotehnicil. a unui sistem de iriga tie
(fig. 2 .1 ). .
distingem

'aY, constructiile i

instalatiile de captare a apei (priza de apil.

sursa, care poate sa lie- un riu, lac, canal Sau apa suhterana);

50

PA din

'

C02
SPB

CA3

ST

Fig. 2.1. Schema hidrotehnic[ a

unui sistem de iriga tii :

R - sut'si'i de upi'i; PA. priz:i. Ue upa; SPB - stalic de

pompure tte baza; SRP - sta ie de

repom pare; C.d. - canal de
aducthme ; CD - canal
ddedvatie; S - stri vilar; SPP
- sta1ic de pompure ct.e puncrc sub
prcsiunc; C - con ducte de
rcfularc ; ST - subtravcrsare

SRP C

SPP

b) statie de pompare de baza (SPB) ; tmeori, statia de pompare de bazii

poate fi comasatii cu priza de apa (prizii de apa en statie de pompare) ;
c) canal principal de aductiune a apei (CA) in sistem, uneori numit
canal magistral ;

d) statie de repompare a apei (SRP) pentru ridicarea apei de Ia o cota

inalta pe aducpune;
e) reteaua de canale de transport a apei in sistem, formatii din canale
principale (CA), canale de derivatie de ordinul nnu (CD1), de ordinnl doi
(CD,) etc., numite i canale secundare (CS 1, CS2 etc.) ;
f) noduri hidrotehnice de distributie a apei pe reteaua de canale i sta
vi!arc {S 1, S2 etc.) ;
g) constructii de d.escarcare t}i evacuare a apei din reteaua de canale;
h) statia de pompare de punere sub presiune (SPP) a retelei de conducte
ingropate cu principalele instalatii componente (bidrofoare, castele san rezer
voare de apa .a.) ;
i) reteaua de conducte sub presiune ingropate (RCP) en principalele
dispozitive de masurare >i de reglare a debitelor de apii >i a presiunilor, in
elusi\ hidrantii.
De. obicei, schema hidrotehniclt a unui sistem de lrigatie se reprezintU
Ia un grad redus de detaliere. Pe reteaua de canale se consemneaza numai
sthilarele, subtraversarile (sifoanele inYerse), statiile de pompare de punere
sub presiune i. eventual, descarciitorii de apa din canale. Reteaua de con
ducte sub presiune se reprezinta pe plane separate, fiecare statie de pompare
de punere sub presiune impreuna cu reteaua de conducte aferenta formind
subsisteme hidrotehnice! componente ale sistemului de irigatie.

51

Prin conventie, in schema hidrotehnica nu mtra instalati_i)e mobiJe_de

udare (aripile de udare prin aspersiune, conducte!e mobile pentru udare prin
scurgere Ia suprafata, ma ini i dispozitive pentru deplasarea conductelor
mobile). Daca aceste instalatii, in cazul unor sisteme de iriga ie de tip spe
cial, devin fixe, schema hidrotehnica a sistemului de irigatie, prezentata pe
subsisteme, trebuie sa cuprinda toate componente!e de Ia statiile de pompare
de punere sub presiune pina Ia aspersor.

2.2. AUTOMAT!ZAREA I AVANTAJEl.E AUTOMATIZARil

S!STEMELO!< DIRIGATIE
Autornatizarea unui sistem de irigatie inseamnechiparea cu automate
a unei pUrti din acel sistem sau a istemnlui in intregirne, preluindu-se astfel
de ciitre aceste automate functiunile de masurare, comanda si control care
altfel ar reveni nemijlocit pcr;onalului de exploatare. Auto,;atiiarea com pleta
a unui sistem de irigatii inseamna automatizarea atit a functionarii aductiunii
apei fermata din reteaua de canale
i' de cqnducte sub
presiune,
cit i a pornirii i opririi udarilor. Se intelege ca automatizarea udarilor
pre
supune echiparea sisteme!or de irigatie cu instalatii permanente de udare,
pornirea sau oprirea lor fii.cindu-se fie dupa un program prestabilit (sisteme
automate cu circuit deschis). fie in functie de parametrii care caracteri
zeaza starea de umiditate a solului (sisteme automate cu circuit inchis).
Sisteme de irigatie complet automatizate se realizeaza astazi pe supra
fete de teren foarte restrlnseau un caracter mai mult experimental. Ele
presupun inve.sti ii foarte mari, consumuri mari de materiale i unele ame
najari de tip special. Cel mai mult, astfel de sisteme se preteaza Ia irigarea
prin picurare, dar s-au realizat sisteme complet automatizate i in cazul
irigiirii prin aspersiune.
In mai toate cazurile, automatizarea se realizeaza partial. De exemplu.
se poate concepe automatizarea numai a statiilor de pompare de punere sub
presiune, din sistemele de irigatie asigurindu-se in orice moment presillnea i
debitele corespunzatoare de apa in reteaua de conducte ingropate. 0 auto
matizare Ia un grad inalt se realizeaza cind intreaga aductiune a apei este
echipata cu regulatoare automate, constructiile i instalatiile de Ia priza de
apa pina Ia hidrantii de pe reteaua de conducte sub presiune functionind
I
automatizat. Pentru a diferentia un sistem de irigatii complet automatizat
de un sistem de irigatii partial automatizat, vom numi sistemul de irigatie
complet automatizat sistem automat de iriga(ie (SAl), iar sistemul de irigatie
partial automatizat- sistem de iriga(ie automatizat {SIA). 1n etapa actuala,
practic avem de-a face cu sisteme de irigatie automatizate (STA).
Avantajele automatizarii sistemelor de irigatie sint multiple. Mentio
nam pe cele mai importante :
- economie de forta de munca in exploatare ;
- asigurarea unei function3.ri de inaita calitate. corespunzatoare cerintelor avute in vedere Ia proiectare ;
- economie de apa ;
- economie de energie .a.
Exp!oatarea rationala a unor mari sisteme de irigatie, pe suprafete de
ordinul zecilor. sau sutelor de mii de hectare, cu retele de canale de zeci i

,.

. :' i
. I

].

52

sute de kilometri, nici nu este posibila fara automatizare. Practic, pe astfel

de sisteme de irigati':! este fonrte dificil de determinat in fiecare caz concret,
definit de un anumit grafic de consum de apa, num5.rul de agregate de pom
-pare momentul Ia care trebuie puse
in functiune, astfel incit consuma
tori sa dispuna de dcbitele de care au nevoie, iar pierderile de apa prin eva. cuare sa fie mini me.
Automatizarea este o cerinta a zilelor noastre. Cind numai intr-un sistem
de irigatie pe o snprafata de 200 mii ha puterea inste.latii Ia statiile de porn
pare depiiseste 200-250 Iv!W, nu putem sa nu ne punem problema ca func
tionarea acestor instalatii de pompare sa se realizeze cu consum minim de
energie, respectiv en randament maxim posibil.
Automatizarea se impune in pre.zent pentru eli nu mai dispunem de
forta de munca la cerere, in sezonul cald dnd se iriga terenurile agricole, sa
o eliberlim apoi in sezonul rece, cind irigatiile se intrerup.
Asigurarea prompta a cantitatil de apR necesarC consumatorului in orice
punct al sistemului c;;i in orice moment, poate fi obtinuta numai prin auto
matizare. Auto:inatizarea sist'3melor de irigat,ie este una din principalele forme
sub care progresul tehnic patrunde in agricultura.
Ce-i drept, automatizarea implicii investnii su-plimentare Ia constructia
sistemului de irigatie, dar aceste investftii sint mici in raport cu investi iile
totale (de obicei sub 3%) 'ii se recnpereazii in 3-4 ani. Problemele dificile
pe care le pune automatizarea se referii Ia realizarea aparaturii de automati
zarela intretinerea acesteia. Personalul de exploatare se reduce de 5-10 ori
prin introducerea automatiz8.rii, dar eel care riimine sa intretiPli apara
tura de automatizare trebuie sa aibii o prcgfitire o calificare corespunzii
toare. Totodat5., dimcnsionarea sistcmelor de irigatie automatizate nece
sita o pregatire snplimentar5. a personalului de proiectare.
Dar, avantajele automatizUrii sint a'tit de mari inclt n1eritli orice efort
Hicut pentru re.zolvarea problemelor puse de introducerea automatizUrii.
1

2.3. ?mNCiPH DE. liV A..fiE !"" APm

H.J S!STEE\"ELE DIR G.t\TH.
lH\ICTULE AUTOMAT ZA H
In sistl!mele de irigatie en func ionare automata, livrarea apei consuma
t.orilor se asigura dupa unul din urmatoar le douR principii :
- consnm de apa Ia cerere, evident, in l!mita capacitlitii dP. transport
1 inmagazinare a sistemului, san
- consum de apa tlupa progran1c (cu rcstrictii), astfel incit consuma
torii sa beneficieze de cotele de apa alocate pe intervale de timp date.
Prineipiulconsum de apli Ia cererese realizeaza in perioadele i in
zonele in care irigarea nu se -face cu deficit de apanici nu apar reStrictii
de consum de energie. Debitlil maxim de apa de dimensionare a sistemului
de i:i at-i. este debitnl corespunzlitor deficit:J.lui natural de apli (lipsei de
prec1p1ta n) en probabilitatea 80%, Ia culturile agricole planificate. In limita
accstui debit maxim de ana ue care-1 transportli sistemul, oriclirui consuma
tor trebuie sa i se asigureco ditiile sa poata preleva Ia orice moment canti
tatea de apa de care are nevoie. Prin automatizare se poate regia nivelul apei

53

in canale, astf _lg it priz le _de_api\_sa capteze.debitele carL,_e_s_ol itiUi sa

poataasigura debitul maxim Ia presiunea necesara avute in vedere_)!LimJ
Iectare Ia cel-mat-indepartat hidrant a! retelei de conducte sub presiune a
sistemului. In capitolele urmiitoare o sa vedem cum se asigura aplicarea

acestui principiu i care sint mijloacele necesare.

'

Principiul, consum de ap_ c!_tiE!_Nogram,.Ri'I?Iica orl de cite ori a

.re.tricJii, fie in ceeace_pr_iv t- qn ui!'_!!Ia san de e!lergie, fie in_c.eea
ce prive te posibilitatiJe sistemului de a tra _()rti:i -. inmagazina apa Ia
-cantita tile sohCI .t
---. --- ---
- -estrictiile, in ceea ce prive te consumul _de_.'!apar in cazul in care
sursa de apa nu acopera toti consumatorii Ia debitele solicitate. Restrictii
in ceea ce prive te consumul de energie pot apare din ce iu ce mai des, avind
in vedere problemele greJe ridicate de criza energetica pe plan mondial. !n
aceste cazuri, se stabilesc prioritati i programe de consum de apa pentru
fiecare consumator. Automatizarea este singurul mijloc eficient care permite
sa .se regleze corespunzator debitele prelevate i sa se instaureze un control
riguros asupra functionarii sistemului.
Principiul consum de apa dupa program se impune i in situatiile in
care capacitate de transport i de inmagazinare a sistemului de irigatie nu
permite consumuJ de apa Ia cerere. Aceste situatii se intilnesc in cazul unor
sisteme vechi de irigatie,. mentinute Ia aceleai dimensiuni i dupa introdu
cerea automatiziirii san a unor canal_e cu regim rapid de curgere a apei.

__F jliie a_utomatizarii sistemelor de irigatie nu diferii de fungijle aut.Q::

matizarii in--general.
de irigatie
urmatoarele
fu11c.tiL i in cazul sistemelor
- --------- . . automatizarea
---- -are
-functia de lnformare;
,d- functia de conducere i comanda;
':::: functii auxiliare.
Functia de inf gr..se concretizeaza in multimea de date care se trans
mitlalln centru dispecer san se afi!?eaza local privind starea sistemului in
intregime a elementelor componente, cum ar fi pozitia regulatoarelor, valoa
rea parametrilor hidraulici (debit, presiune, nivel), stare de functionare sau
nefunctionare, avarie l?.a. Pentru a nu inc3.rca cu informatii inutile personalul
de supraveghere, numarul lnformatiilor care se afi eazii permanent este rectus
Ia minimum necesar (tabloul de bord). Informatiile care intereseazii periodic,
se culeg prin interventie directii.
Funj:i'l.___<;_9lld.!!.Q!'.r....i comandii este functia de baza a unui sistem
automat. fn functie de valoarea prescrisii a miirimii de referinta se comanda
reg!area marimii de ie ire (sistemele cu circuit inchis) sau se comanda func
tionarea sistemului corespunzator unui program dat (sisteme cu circuit des
chis). Conducerea sistemului se face corespunzator unuia din cele dona prin
cipii - consum de apii Ia cerere sau consum de apa dupa program care au stat Ia baza automatizarii.
_ FuncWe auxiliare s_e_ intilnesc in cazul sistemelor de irigatie automati
zate, ecnipate cu calculatoare electronice. AstkLde f_un<elii se.r.eJeriiia.:Rosi
bilitatea de a utiliza calculatoarele electronice Ia efectuarea ung:r. calcule
di;prognoza privind regimul udarilor, aeumuliirile de apa in-sistem
,
progra
mul de functionare a instalatiilor de pompare tiuind seama de aceste prog
noze, optimiz'!rea unor programe i operatii etc.

54

2.4. CLASIFICAREA SISTEMELOR DE IRIGATIE

CU FUNCTIONARE AUTOMATA

Sint multe criterii dupa care se pot clasifica sistemele de irigatie cu

functionare automata. Ne vom referi numai Ia acele criterii care tin de spe
cificul automatiz3.rii.
Dupa g r a d u I d e a u t o m a t i z a r e :
sisteme de iriga!ie arztomatizate { SIA), respectiv sisteme de irigatie
automatizate. partial, i
sisteme arztomate de iriga!ie (SAl}, respectiv sisteme de irigatie
complet automatizate, de Ia captarea apei Ia distributia apei !a
planta, cu instalatii permanente. Dupa
tip u I d e a u t o m a t i z a r e :
sisteme de iriga!ie cu arztomatiziiri locale, !a cd.re aparatura i dispo
zitivele de automatizare transforma local informatia in comenzi
i afi!?eaza local starea sistemului ;
sisteme de irigatie dispecerizate, Ia care informatiile privind starea
sistemului se transmit Ia un centru dispecer, centrul dispecer
prelucreaza aceste informatii 1}i, conform unor algoritme intoc
mite, transmite comenzi de reglare a deschiderii stavilelor i
vanelor, de pornire san oprire a agregatelor de pompare etc. ;
sisteme de iriga!ie automatizate mixt, cu ac!ioniiri locale i un centru
dispecer; in aceasta categorie se pot intilni o muJtime de situatH,
de exemplu:
sisteme de irigatie automatizate cu parte din echipamente
actionate local, iar parte - actionate de Ia. centrul dis
pecer;

sisteme de irigatie automatizate cu actionari locale i

actionari de Ia centrul dispecer numai !a interven\iil per
sonalului de exploatare ;
sisteme de irigatie automatizate cu centru dispecer numai
pentru centralizarea unor informatii privind starea de
functionare a principalelor componente ale sistemului, cu
actionari niimai locale .a.
Centrul dispecer a! unui sistem de irigatie automatizat poate fi echipat
cu un calculator de proces care serve te Ia centralizarea i prelucrarea infor
matiilor i Ia preg3.tirea i transmiterea comenzilor, fie indirect - prin inter
medin! omului (conectare ,off-line" - calculatorul are doar rol de mijloc de
calcul i consilier), fie direct (conectare ,on line"), cind calculatorul prime te
Illformatia Hir. intermediul omului, o prelucreaza, stabile te decizia, o con
Yerte te intr-un semnal adecvat i o transmite Ia elementele de executie in
sistern.
Dupa n a t u r a d i s p o z i t i v e I o r d e a u t o m a t i z a r e :
sisteme de iriga!ie automatizate cu aparaturii i dispozitive electrice
electronice de ac!ionare (de exemplu, canale cu stavile actionate
electric) ;
sisteme de iriga!ie automatizate cu dispozitive hidraulice de ac(ionare
(de exemplu, canale cil stavile cu flotori) ;
sisteme de iriga!ie automatizate cu dispozitive mixte, electrice, elec
tronic, hidraulice, pneumatice .a.

55

2.5. PROBLEME HIDRAULICE ALE AUTOMATIZARII SISTEMELOR

DE IRIGATIE
La automatizarea unui sistem de irigatie se pun doua mari categorii de
probleme:
probleme privind alegerea schemei de automatizare, a dispozitivelor
i aparate!or aferente i
probleme privind functionarea sistemului de irigatie, automatizat in
'olutia adoptata.
Alegerea schemei de automatizare, a dispozitivelor i aparatelor aferente
trebuie sa se faca tinind seama de un mare numar de factori, tehnici i eco
nomici (natura obiectelor de automatizat, obiectivele automatizarii, posi
bilitatiJe oferite de industrie privind echipamentele automatizarii, costul
automatizarii, performante in functionare, cheltuieli de intretinere i exploa
tare .a.). Dar nu se poate decide asupra solutiei de automatizare inainte
de a se cunoa te modul cum functioneaza sistemul de irigatie attomatizat
in diverse solutii. Solutia de automatizare (schema de automatizare, echipa
mentele mecanice, electrice i electronice) se subordoneaza in ultima instanta
cerintelor care se pun sistemului de irigatie in functionare.
ln lucrarea de fata ne ocupam de hidraulica 'istemelor de irigatie auto
matizate. De echipamentele de automatizare ne ocupam In masura in care
acestea conditioneaza functionarea sistemului de irigatie, sau altfel spus,
inter.vin in conditJile Ia Iimita i de racordare. Or, din acest punct de vedere,
este suficient sa prezentam doar regulatoarele automate, schemele de auto
matizare i ecuatiile de reglaj. Regulatoarele automate fac obiectul unui
capitol aparte. Schemele de automatizare i ecuatiile de reglaj se prezinta
odata cu descrierea midirii apei in sistem.
Hidraulica sistemelor de irigatie automatizate inseamna, de fapt, hidra
ulica canalelor de aductiune cu regulatoare automate, a stavilelor i a altar
constructii i instalatii pe reteaua de canale, hidraulica statiilor de pompare
automatizate, a conductelor i retelelor de conducte aferente statiilor de
pompare, hidraulica diverselor dispozitive .a.
Din acest motiv vom trata separat mi carea apei in canale cu regula
toare automate expunind metodele de calcul hidraulic de dimensionare i de
verificare a acestui tip de .canale i problemele hidraulice ale statiilor de
pompare automatizate dupa diverse scheme. Hidrau!ica retelelor de conducte
cu regulatoare automate va fi prezentata in masura in care intereseaza func
tionarea stabila a sistemului statie de pompare - conducte de refulare.

3. REGULATOARE AUTOMATE

3.1. CLASIFICARI
Regulatoarele automate pot fi clasificate dupa diverse criterii. Retinem

clasificarea dupa urmatoarele criterii care prezinta importanta Ia automati

zarea sistemelor de irigatie :

Dupa natura sis t e m u I u i hid r au I i c care se automatizeaza:
- regulatoare pentru sisteme hidraulice sub presiune;
- regulatoare pentru sisteme hidraulice cu nivel liber.
Dupa n a t u r a e n e r g i e i care se consuma la reali:r.area regla
jului :
regulatoare cu actionare hidraulidi;
- regulatoare cu actionare electric.;
- regulatoare cu ac ionare mixta.
Dupa f e I u I a c t i u n i i Ia realizarea comenzilor :
- regulatoare cu actiune continua ;
- regulatoare en actiune disc.ontinu5.
Dupa n a t u r a m a r i m i i reg I a t e :
regulatoare de nivel a apei ;
- regulatoare de debit de apa;
- regulatoare de presiune .a.
Nu exista posibilitatea prezent<irii tuturor tipurilor de regulatoare auto
mate care :sc aplidi in sistemele de irigatie. Ne oprim numai asupra citorva
din reguiatoarele automate care se folosesc pe aduc iunile cu nivel liber.
Regulatoare cu ac{ionare hidraulicii (san regulatoare hidraulice) se carac
terizeaza prin aceea ca. utilizeaza a tit in procesul de masura, cit i in eel de
comanda i executie energia hidraulic8., ceea ce revine Ia utilizarea energiei
mediului asupra caruia se efectueaza reglajul.
0 particularitate constructiv3. a unora din regulatoarele. cu acponare
hidraulica ce se bucura astazi de o Iarga aplicabilitate consta in aceea ca
atit elementul de masura :;i supraveghere, cit i elementul' de actionare :;i
comanda formeaza corp comun cu elementul de execut.ie a reglajului :;i este
constituit, in genere, dintr-un flotor i o capacitate hidraulica cu rol de inte
grator a! oscilatiilor de ninl. In acest fel se reduc Ia minimum Iegaturile
mobile dintre subansamble :;i dispozitive. :;tint fiind ca siguranta in functio
nare Yariaza invers proportional cu numarul acestor leg3.turi mobile. La
57

aceste regulatoare hidraulice marimea de refeinta este o constanta construc

tivii a dispozitivului i ea nu poate fi modificata in functionare, ceea ce con

stituie un dezavantaj.
Regulatoarele cu ac{ionare "electricii (regulatoare electrice) se caracteri

zeazii prin aceea ca. utilizeazii in procesul de miisura, comandii :]i executie
energie electric3.. Utilizarea energiei electrice in obtinerea, transmiterea i

prelucrarea informatiilor cu privire Ia momentul, locul i intensitatea per

turbatiilor ce afecteaza regimul de curgere a!apei intr-un bief, a facut posibila
transmiterea practic instantanee a comenzilor Ia elementul de executie a re
glajului, ceea ce are implicatii favorabile asupra caracteristicilor constructive
ale biefului. De cele mai multe ori regulatoarele cu actionare electrica utili
zeaza doi san mai multi traductori ai marimilor caracteristice (de regula
pozitia stavilei 'li nivelul apei) amplasati in diverse sectiuni ale biefurilor,
ceea ce conduce Ia o mai buna supraveghere a starii functionale a ansa.mblului
bief-regulator.

0 caracteristica importanta a regulatoarelor cu actionare eleetrica consta

in aceea ca. milrimea

de referintii poate fi reglahila, inodifidirile valorii aces

teia fiind U'?Or de executat in timpul functionarii. Aceasta calitate este impor
tantii intrucit permite functionarea aductiunii cu niveluri mici ale apei la
debite mici.
Regulatoarele c11 acfionare mi:rti1 sint caracterizate prin aceea ca. o parte
din subansamble (de regula constituite din elemente de masura ,; de comanda)
folosesc energia electrica, in timp ce restul subansamblelor (elemente de exe
cutie) folosesc energia hidraulica.
_
Regulatoarele . mixte imbina calitatile regulatoarelor cu actionare hi
d:faulic3., cu acelea ale regulatoarelor cu ac ionare electri ii in sensu! cii Ia
robustet.ea, simplitatea '?i siguranta celor dintii s-au adaugat posibilitatiJe
de urmUrire a varia tiei nivelului apei in sectiuni diferite de sectiunile de am
plasare a elementelor de executie, precum 'li a posibilitatiJor de modificare
a miiri.milor de referinta corespunziitor cu consumul de apii din sistem.
Alegerea nivelului apei ca parametru reglabil s-a facut pe considerentul
cii acesta poate fi miisurat direct cu mijloace simple i precizie satisfiiciitoare,
cu toate eli de fapt parametrul perturbat direct este debitul. Dar, au fost
concepute 'li instalatii de antomatizare a transportului apei pe canale, Ia
care parametrul reglabil este debitnl.
De obicei, Ia aductiunile cu regulatoare de debit marimea de intrare in
regulatoare se determina prin calcul, pornind fie de Ia debitele consumato
rilor, fie de Ia nivelurile apei 'li caractedsticile geometrice ale aductiunH.
Aa se explica de ce acest gen de reglaj a capatat extindere. in ultimul t.imp
odata cu dezvoltarea 'li aplicarea procesoarelor.

3.2. REGULATOAR.E CU ACTIONARE HID AUUCA

Regulatoarele cu actionare hidraulica amplasate pe adnctinnile cu nivel
liber au ca marime de referinta nivelul apei 'li utilizeaza energia mediului
asupra caruia se executa reglajul. Aceasta ultima caracteristica a regulatoa
relor cu actionare hidraulica reprezinta un avantaj esential in conditiile in
care transportul energiei electrice in lungul canalelor de irigatie reclama
cheltuieli mari.
1n plus, independenta regulatoarelor cu actionare hidraulica de o sursa
exterioara de energie le confera acestora un spor de siguranta, in raport
cu regnlatoarele electrice.
58

Cele mai cunoscute. regulatoare hidraulice sint stavilele cu flotor1 care,

uc
onri

ttie
1er

>ila
re

ive

:ili

ula
lor,
tlui
sta
:es
or
Ia
,rte
da)
xehi la
ile
.m

are
tul

in functie de pozi\ia flotorului in raport cu elementul de executie (de stran

gulare a sect.iunii de curgere), se impart in dona mari grupe : cu comanda
din amonte i cu comanda din aYai.
3.2.1. REGULATOARE CLI AqiONARE ri!DRAULICA I

Slruclura unui regulator

ell

actzonare hidraulici1i comandii din amonte,

tip Neyrpie, cste prezentata in figura 3.1.

Tablierul stavilei (1) estc constituit dinlr-un segment de cilindru de

razii (R) i are rolul de element de execut]e a reglajului. Tablierul staYilei

are forma sectiunii transversale a canalului pe care se amplaseaza. La partea

sa superioarii tablierul se termina cu eclisa (4) eu dnblu rol, i annme : pe de

o parte acela de a elimina posibilitatea deversiirii stavilei,i pede alta parte
acela de a suplimenta Ia inceputul manevrei de desehidere forta generata de
flotorul (2). Flotorul (2), montat solidar pe .fata a monte a tablierului, are rolul
de element de masura, comanda i actionare 0i este de forma unui segment de
inel cilindric.
Contravintuirile (3) au rolul de a rigidiza tablie.rul i de a permite prin
derea acestuia pe bratele (5) prin intermedin! bridelor (6). La capatul aval
a! bratelor se aflii capacitatea de reglaj primar (11). Capacitatea de reglaj
secundar (10) este solidarii cu bratele prin supor ii (7) i amplasata astfel
inc.it atunci cind stavi!a este in pozitia deschis - aXul cilindrului

sa treadi

prin verticala centrului de reazem (8). Reazemele pentru stavilele mici sint
de tip cutit, iar pentru stavilele medii oi mari - Iagare cu rulmenti
capsu
lati. Amplasarea lor se face astfel inclt axa orizontala a acestora sa fie copla
narii. cu suprafata libera a apei in bieful a1nonte.
Peiltru a se evitn supradeschidera staviJei, se amplaseaza in aval de
reazem un iimitat.or de cursa (9).

lfC,

ost
Ia
in
to
nil.

mp

vel
.lui
oain
rna
rsa

ort

Fig. >.i. Structura unui regulator cu actionare hidraulidi. i comanda din amonte

59

Amortizorul hidraulic (12) are rolul de a nu permite stavilei sa reactio

neze rapid !a perturbatii bru te de nivel i de a reduce !a minimum probabi
litatea ca regulatorul sa raspunda !a variatii de nivel ce nu sint specifice
unei modificari de regim, de exemplu cele provocate de caderea unui corp
greu in bieful amonte.
In tabelul 3.1 se prezinta parametrii constructivi ai regulatoarelor de
tip AMIL (Neyrpic), intr-a gama de 20 tipo-dimensiuni.

R 160,200,250 .315 ,WO

R 63,90,125

I min

Imin.

s -::: -=

""'"

c p

Tabelul 3.1

Valorile parametrilor constructivi ai regulatoarelor tip AMIL

Typ
A

A
A
A
A

80
90
100
110

A 125

A 140
A 160

A 180
A 200
A 220
A 250

A 280
A 315
A 355

A 400
A 450

A 500
A 560

A 63.0
A 710

Sec iunea
R

63

..
..

36
40
15

50
56
63

oo

..
..
125
..

71

so

90
100
112

160

..
..
250
..

125

140
160
180

200

200

315

224:

400

280

..

250
I

315

45
50
56
63
132
71
80
150
170
90
190 100
85
95
106
118

40
45
50

70
70
70
70
100
100
100

56
63
71
80
90 140
212 112 100 140
112 140
236 125
265 140 125
180
300 160 140 180
335 180 i6o 220
180 220
375 200

56
56
56
56
80

so

80
110
110
110
118
118
150

tso

190
280 190
530
355
236
600 315 280 355 236
150 300
670 355 315
750 400 355 450 300
4:25
4:75

224
250
280

200
224
250

Liica!jul reazemelor

Gabarite

280

20
80
20
85
20
20
95
106
25
118
25
132
25
150
25
170
25
190
25
212
35
236
35
265
35
300
35
335 ti5 35
375 65 35
425
80 20
475
80 20
530 100 80
600 100 80
71

30
30
30
30
35
35
35
45
45
45
50
50
50
50

IJ,;,inl

4
4
4
4

6
6
6
9
9
9

10,6
10,6
13,4
13,4
18
18
18
18
25
25

s
20
20
20
20
25
25
25

25
25
25
15
15
17
17
30
30
60
60
80
80

Ie
5
5
5
5
6
6
6
7
7
7
7

Fig. 3.2. Calarea nnui regulator cu actionare hidraulict comand:l dill amonte:
a - faza primaril ; b - faza
secuncb.ra

ln notatia A-80, litera A.. semnifica faptul ca. regulatorul este cu comanda
din amonte. iar cifra 80 reprezinta Uitimea de 80 em Ia ogHnda apei a sec
tiunii de curgere in zona tablierului.
Avind in vedere greutatea proprie a staYilei este recomandabil ca ince
pind cu tablierele a caror raza este egala san mai mare de 125 em. sa se pre
vadli in radier eyi pe taluzurile eonstructiei de beton o ram5. metalicU de rea
zem.

Montarea i calarea regulatorzzlui cu ac(ionare hidraulicc'l i comandti din

amonte consta din :
- amplasarea axului geometric al reazemelor Ia cota corespunzatoare
nivelului apei din bieful amonte i
- echilibrarea stavilei, in plan vertical prin introducerea de lest in
capacitatea de la extremitatea aval a bratelor (fig. 3.2, a) i in plan orizontal
prin introducerea de lest in c.apacitatea ce se g5.se te deasupra axului de
reazem al stavilei (fig. 3.2, b).
Prin acestc operatii centru! de greutae al stavilei se afl5. in apropierea
planului vertical al axului de reazem (putin in amonte), iar distanta intre
axul de reazem i axul bratelor este mai mare clecit raza capacit3.tii de la
extremitatea an! a bratelor (fig. 3.4).
Caracteristidle hidraulice. Regulatoarele de tip A au caracteristicile lii
draulice ale unor stavile segment care permit curgerea debitelor de ap5. cu
pierderi de sarcina mici.
Dac5. 15.timea la oglinda apei in amonte de tablierul stavilei este A,
atunci adincimea curentului in aceeai ser.tiune este 0,45 A.
Cursa maxima a staviJei mfisurata in plan vertical este 0,225 A.
Sectiunea muiata, amnnte de tablierul stavilei, este de 0,35 A'.
Sectiunea de curgere a curentului de ap5. pe sub stavila este de circa
0,2 A2 , ceea ce inseamna c5. in pozi ia complet deschis staYila nbtureaza
circa 0.15 A 2 din sectiunea muiatrt a canalului.
D:.>bitul maxim ce poate fi evacuat de regulator depinde de deschiderea
stavilei, de coeficientul de debit i de diferen\a de niveluri amonte ;;i aval
de sta Yilii.
Pentru a ueyura alegerea regulatoarelor in proc.esul proiectarii, in figura 3.3
se prezintii diagrama curbelor infa uratoare Q'""" = f(':!.H) corespunzi\toare
tuturor tipodimensiunilor specificate in tabelul 3.1.
.. Curbele infa uratoare, trasate cu Iinie plinti, indica pierderea de sarcina
tmmmr1 Ia trecerea unui debit dat, specifica unui regulator de tip A amplasat
pe un canal.

61

7L <:>
6r-

: 1/
100

1/
3

56 7891000

4 56 78910000

4 5Q[IA

Fig. 3.3, Diagramn curbelor tnfc'i urc'itoare :

Qmaz = j (.6.H) pentru regulatoareie de Up AJ.CIL

!ntrucit pierderile de sarcina depind de viteza de acces a curentului

pe diagrama din figura 3.3 a par trasate cu o Iinie punctata curbele infa ura
toare caracteristice regulatoarelor de tip A, cu bazin in boeful amonte (viteza
de acces nnla).
Pierderile de sarcina Ia intrare pot fi a proximate in acest caz cu relatia:
4 160 (QI A 2) 2, in care Q este exprimat in 1/s, iar A in centimetri.
Dnpa cum rezulta din diagrama, .daca valoarea debitului tranzitat o
perrnite, se pot utiliza in aceste cazuri, fara erori apreciabile, dispozitivele
corespnnzatoare dreptelor trasate cu Iinie plina, dar de dimensiuni imediat
inferioare.
Pentru cazuri intermediare de racordare a biefului a monte Ia bieful aval
de stavila, se pot folosi curbe caracteristice situate intre dreptele desenate
cu Iinie plina >i dreptele desenate cu Iinie intterupta.
E:temple de alegere a regulatonrelor de tip A
a. Debitul maxim al canalului Q = 2,500 m fs, iar pierderea de sarcina admisii Ia re
gulator nu depa e te 8 em (punctul ape diagram:l). Stavila A.-280 intrune te condi iile cerute
tn enunt deoarece permit evacuarea unui debit Q = 2,5 m 3 fs en o pierdere de sarcinii de
6,5 m (punctul b pe diagramii) cu conditia sii fie montatii pe un canal cu o sec iune con
tinua de 0,35 x 2,20 2 = 1",69 m:.
b. Debitul maxim al canalului este Q = 8,0 mjs i nu se pun testric ii privind miirimea
pierderii de sarcinii. In acest caz este corespunziitoare o stavil5. A-355, dacii sectiunea de
amplasare desparte douii biefuri ale aceluiai canal sau o sta\iHi de tip A..--:1.00, dacii sectiunea
de amplasa.re se afla la intrnrea lntr-un bazin.

62

c. Debitul Q = 2.00 m3 js se preleva dintr-un bazin cu o pierdere de sarcina maxima

admisibiHi de 8 em. A vern de optat intre stavila A.-250 !ji A-380. !n cazul de fatii adopti'im
A-250.
Daca restr1ctia cu privire la pierderea de sarcina ar fi cerut in acest caz valoarea ei sa
nu fie mai mare de 18 em, atunci am fi fost siliti s:l optiim pentru staYila --1.-220, montatii
tn conditiile specificate in enuntul problemei.

Caracteristici func(ionale. ln pozi ia inchis, lnsii in echilibru aproape

indiferent. este necesar ca momentul dat de forta de greutate i\I c sa fie ega!
cu momentul dat de forta arhimedidi JJ P ce se exerritft asupra flotorului
de pe tablier :
(3.1)
l>Ic MF.

Folosind notatiile din figura 3.4 putem scrie :

(3.2)

Mv Gdsin 2"
Ivlp F

- F

(3.3)

cos"

Forta portantii F care acponeazi\ asupra flotorului are expresia :

F -

1
2

yi(R' - r')"

(3.4)

in care : cu 1 s-a notat Hltimea flotorului in plan transversal eurgrrii curen

tului, iar cu y - greutatea specifica a apei.
Bratul fortei portante are expresia :
I"

2R3 -r3 sinet.

Cp - --

R- r

(3.5)

--

o:

ln!ocuind expresiile (3.2)-(3.5) ln (3.1), dupii simpliftcari se obtine

ecuatia de echilibru static sub forma :

-13 -yl(R' - r') G d

(3.6)

care nu depinde de unghiul "

Daca nivelul apei amonte cre te, forta arhimedica asupra flotorului
de asernenea cre te i stavila se va roti in sensu! acelor de ceasornic deschi
zindu-se pinil cind va gilsi o noua pozitie in care egalitatea (3.6) sa aibii loc.
Dehitul desciircat pe sub stavilii cre te.
lnvers. daca nivelul amonte
scade. stavila se va roti in sens
invers acelor de ceasornic i va
reduce debitul desciircat ln aval.
F
_ Pentru a miiri timpul de
raspuns a! regulatorului (care
depinde ln principal de inertia
ansamblului !?i de miirimea varia
\iei for ei de sustentatie), se
recomanda ca ln a val de punctul
de reazem. bratele regulatorului
sa fie legate de un amortizorhidraulic 12 (fie-.
.l).
.... 3
.

..,:7/;:>;:;;7';'7/;:/7. 77,'7? 77,;:7,' 77,'7?/'

'l//

/':

Fig. 3.4. Schema fortelor

//-'/-

ce actioneazii asupra
staYilelor automate de tip A!\riL

63

r
I

'

'
Y ''

.!". //

//

//

Fig. 3.-5. StavilU automata cu comand:1 din amonte i flotori inchi$i in camere

laterale

Pentru a obtine posibilitatea modificarii timpului de raspuns a! regula

,,

torului, functie de caracteristicile biefului pe care il guverneazii, in literatura

de specialitate 1"1, 1 43 1 s-au propus dona scheme constructive.

. Prima schema inlocuie te flotorul de pe tablierul stavilei cu doi flotori
amplasati simetric fata de axullongitudinal al regulatorului, in dona camere
laterale (fig. 3.5). Capacitatile hidraulice laterale in care plutesc flotorii de
comandii ai regulatorului sint in legiiturii cu bieful amonte prin douii con
ducte.. a ciiror rezistenta poate fi modificata cu ajutorul a dona vane. Aceasta
schema este insa costisitoare datoritii camerelor laterale pe care Ie necesit8..
A dona schema realizeaza reglajul pe cale hidro-pneumatidi. Prin elimi
narea fundului flotorului de pe tablierul stavilei acesta se transforma intr-un
rezervor hidro-pneumatic. ln amonte de stavila se realizeazii o a dona capa
citate hidro-pneumaticii care comunidi prin intermediul unor conducte cu
robineti pe de o parte cu atmosfera, iar pe de alta parte cu capacitatea hi
dro-pneumaticii de pe tablierul stavilei (fig. 3.6). !nchizind sau deschizind
partial robinetii, se modifica timpul de raspuns a! regulatorului.
Dezavantajul acestei scheme consta in faptul ca datorita modificarii
volumului de aer in functie de temperatura mediului exterior, caracteristicile
functionale ale regulatorului sufera modificari importante chiar i in cursu!
unei zile.

Fig. 3. a. Regulator de nivel cu comanda din amonte

1ji

64

ac ionare hidro-pneumatica

I
t

 21

t.

le

la
lra

Fig. 3, 'i. Structura unni regulator cu :l_ctionare hidraulidi.

tlestint cUderilor libere

.ori

ere

J;:i

com:mda din a val

Lie

3.2.2. REGUl..ATOARE CU ACT!ONARE HiDRA.U!.lC.l\ COMANDA DIN AVAL

mi

Regulatoarele en ac ionnre hidraulic5. ?i comancUi din aval tip Neyrpic

se divicl in functie de sarcina a monte pe care o pot suporta in:
regulatoare cu ciiclere liberi.\ de tip T (AVIS) ;
- regulatoare cu cadere fortata, de tip D (AVTO).

on
stii
ita.
-un
pa
cu
hi

ind

arii
cile

rsul

Regnlatoare

Cil

eadere libera (de tip T)

Slruchzra unui regulator cu acJiOnare hidraulicii $i comandi1. din aval des

tinat cad rilor libere este prezentata in figura 3.7.
Tablierul stavilei (1), constitnit dintr-un segment de cilindru de raza (R)
are in proiectie, pe un plan normal pe directia curentului, forma trapezoidaHi,
reclucind ::istfel riscul blodirii.
Pe fata amonte a tablierului f?i solidar cu acesta, sc gase te amortizorul
hid.ro-pneumatic (2) prevazut la partea inferioara cu o fanta submersat5..
La extremitatea sa superioara, arnortizorul este in Iegatura cu atmosfera
printr-o conduct5. (23) terminata cu o duza cu diametrul de 1-4 mm. Rolul
nn1ortizorului hidro-pneu1nntic este aceia de a mftri timpul de raspuns a1
l'':gulatorului la perturba ii ale nivelulni apei.
Contravintuirile (4) rlgidizcazfl tr.blierul asigura prinderea acestuia de
bratele (5) ale stavilei prin intermedin! bridclor (22). Prinderea tabliernlui
de brate cu ajutorul bridelor faci1ileazll procesnl de ccntrare a axului cilin
drului generator al acestnia cu axnl geometric a! reazemelor, operatie extrem
de important[ pentru fuiu.tiolw.rea regnlatorulai.
Capacitatea de reg!aj secundar (6) constituitii din cilindrul (7) are capa
cele laterale demontahile este amplasata astfel :incit in pozitia inchisa a
regulatorului axa sa se gase. te in planul vertical ce trece prin centrul laga5 -- E:.::!"a..;La s:st:melor de lrig9.ti2 en :func.tionare 'lU.tomat2. - cd. 25

65

reior de reazem. Solidarizarea capacitatii de reg!aj secundar cu brateie sta

vilei se face prin intermedin! suportilor (8).
Legatura dintre brate i axul stavilei se face prin intermedin! tiranti
lor (13) i a ecliselor
(12).
ln aval.de axul de reazem, solicl.ar en bratele stavilei se afla flotorul (10).
avlnd forma unui segment de tor cilindric cu un capac (9) Ia partea superi
oara. Flotorul cumuleaza func\iile de masura, comanda i actionare a stavilei.
Pentru a se evita actionarea stavilei de catre oscilatii lntlmplatcare ale nive
lului aval, flotorul este introdus in bacul (15). in partea inferioara bacul
are o fanta (19) cu deschiderea 1-3 mm prin care se realizeaza corespondenta
lntre nivelul apei din canal i eel din bac. Prin constructie, fanta are rol de
rezistenta hidraulica !ocalai lmpreuna cu bacul constituie un integrator a! os
cilatiilor de niveJ din bieful avaL Inlocuirea fantei (19) cu o conducta scurta,
prevlizuta cu vana, are avantajul de a transforma rezistenta hidraulica IQ(ala
din rezistenta fixa in rezistenta variabiHi, dar prezinHi i inconvenientul de
a Uisa Ia indemlna oricui posibilitatea !Jlocarii san dereglarii regulatorului.
Orificiul (18) este prevazut pentru curatirea bacului. Bacul flotorului reazema
pe axul stavilei priu_ intermedin! unor role i este legat rigid cu puntea de
vizitare (16).

!n radier este lnglobat pragul (20) care se continua pe peretii laterali

cu rama de ghidaj (21).
Pentru a se evita ciocnirea flotorului de bac, pe peretii laterali ai floto
rului se amplaseaza doi limitatori de cursa maxima (11). Asta:..i se produc
regulatori cu actionare hidraulidi pentru debite pina !a 60 m3/s pentru o sin
gurU staviUi. Gama de sarcini pe care o pot suporta regulatoarele cu didere
Iibera este cuprinsa lntre 0,35 m i 1,20 m pentru regulatoarele destinate
caderilor joase i intre 0,40 m i 2,00 m pentru cele destinate caderilor lnalte.
Acoperirea ecartului de variatie a debitelor i sarcinilor se face astazi
cu ajutorul a 20 de tipuri de asemenea ..-egulatoare.
ln tabelul 3.2 sint prezentati parametrii constructivi ai regulatoarelor
de tip T (AVIS). Notatiile utilizate in tabel corespund celor din figurile ce
li lnsotesc.
Un regulator de tip T (AVIS) poate fi definit prin valorile celor doi para
metri constructivi caracteristici, i. anume: raza r a flotorului i Hitimea de
bazii c a tablierului : AVIS rf c.
Stavilele cu functionare automata de tip T (AVIS) slut prevazute cu
disipatori de energie care au rolul de a. realiza i mentine saltul hidraulic in
zona dintre tablier i bacul flotorului pentru lntreaga gama de variatie a
debitelor i nivelurilor. Mentinerea saltului hidranlic in zona dintre tablier
i flotor este hotarltoare pentru functionarea stabilii a regulatorului.
. Parametrii dimensionali ai disipatorilm: de energie specifici fiecarui
regulator slnt indicati in figurii, iar valorile acestora se giisesc in tabelul 3.2.
Mont area i .cal area regulatoare/or cu ac{ionare hidrau/icii ;;i comandii
din ava/, are ca prima operatie amplasarea axului geometric a!reazemelor Ia
cota nivelului hidrostatic in bieful aval.
Se obtureazii fanta inferioarii a bacului flotorului i se introduce apii in
bac plnii !a nivelul axului geometric a! reazemelor. Operatia se realizeazii
prin demontarea uruburilor ce astupii orificiile superioare destinate caliirii
regulatorului. !n momentul in care apa in bac atinge nivelul orificii!or supe
rioare de calare, se deschide capacul flotoruluise introduce lest. Lestarea
flotorului lnceteaza in momentul in care stavila nu mai reazema ferro pe
66

01

"'
""' ,........

J---

.= -:.-=.-..:-_: :-: :
r!<t1o-=t-

Ad'incimea 0

Nive\
maxUn de
coO

lb

Io1H

'

.I

>

II

Adincimea
renurei,

.)

Val011ile parametrilor constructivi ai regulatoarelor de tiP

AVIS
Tabehll 3.!J.

r/
c

H.C.
B

Diml.'nsiunllc
Dimensiunilc de gnb:nJt

Sarcina
Dimcnsiunl de gabnrit ale stavilclor
max.
sccpunii
(
ale constructici
e
(l.'m)
(em)

A
VI
S

B.C.
II c

55/106
71/132

I D IE I
.6.Hu

I '

164 135 121

125

90 102
165

165 155 J.lO

127

62
56
78

II I L 90
I ....I

!60
258
200
90/190 280

212
205
264

nmln

I I i..

,10
106
56
70,5 62
45
132
71
50
86
78
G3
170
90
97
71 107
35,5
00
100
40 125
07
110
212
80
90 HI
45
110
236

112
56
71
90/170
!95 135 158 100 110
90
200 219 130 180 100 160
221 288 100
110/212
392 255 250 175 202 100 180
250
350 112
110/236 115 245 280 165 225 100 200
280
355 125
50 156
140}255
462 325 315 215 252 210 224 140
315
425 140 110 175
140J300 402 315 355 205 282 210 250 .HO
355 445
160
160/300
515 360 355 240 282 233 250 160
205

120

100
265
150
56
300
63 102
110
300
465
160
355
335
160/335 548 350 400 230 315 233 200 160 63
400 400 180
71 215
180/335
559 410 400 270 315 254 200 180 125
335
400 510 120 140 215
194
180J375 609 400 450 260 355 254 315 180 70
375
450 545 200
80 243
200/375
620 450 450 300 355 274 315 260 140
375
450 570 200
160 2-13
214
200/425 67-1 440 500 200 400 27-1 355 280 so
425
500 610 221
90 275
220/425
702 510 500 340 400 302 355 220 160
425
500 625 224 180 275
212
220/475 752 495 560 325 450 302 400 220
90
175
560 680 860 100 313
242
250/475
475
781 560 560 380 45ft 3.11 400 250 180

Is

96

11..

lm I

138,5 215

121

180

255

!53

221

3!5

125,5 236

335

4!5

170

277,5
120
206

240

350,5

405

H12

215
270
125
243
305
270

440

374,5 620
150
303
545
192
173
422,5 580
173
445
600
176,5
194
502,5

635

527
214

705

553,5

730

310

500,5

780

130

621,5

810

310
304
381

660

560

700 250 200 313

271
250/530 831 5,15 630 365 500 331 450 250
1130
770 210 110 353
271
280/530
860 640 830 430 500 380 460 200
530 780 230 220 353
280/600 025 615 710 405 565 350 500 280
710 850 315 125 388

100

530 300

566

855

200
300
110
300

530 430

701,6 895

600 425

746,5

950

radier, ci are o u oara tendinta de ridicare. Faza primarii de calare se con

sidera incheiata atunci cind stavila devine sensibila Ia o simplii apiisare cu
mlna pe flotor. in tot timpnl fazei primare de calare capacnl trebuie sa se
gaseasca pe flotor aHitnri de Iocul de unde a fost demontat. Dupa lnchiderea
fazei primare de calare, capacul f!otorului se monteazii Ia loc.
!n functie de valoarea decrementp.lui previizut8. in proiect se demon
teaza ai doiiea, al treilea sau al patrulea urub de calajse a teaptii ca ni
velul ln bacul flotornlui sa scadii pina in dreptul ultimului orificiu de ca!are
deschis. In tot timpu1 in care nivelul continua sa scada in bac stavila trebuie
sa execute o mi care de deschidere Hirii insa a se deschide complet.
Prin decrementu1 stavilei se intelege variatia de nivel avaJ pentru care
regulatorul trebuie sa execute o cursa completa. Valoarea decrementului
admis in 'proiect se determinii ca diferenta intre cota corespunzatoare nive
Iului hidrostatic !?i cota corespunzatoare niveJului ce se realizeaza Ia trecerea
debitului maxim. in sectiunea amonte a biefului. Daca se noteaza decremen
tul cu 3 atunci Pentru decrementul maxim admis exista restric ia :
(3.7)
in care : cu r a fost notata raza exterioara a flotorului stavilei. La valori
a> amax stavila nu mai are rol de regulator.
Faza secundar:l a caHirii incepe dupa ce nivelul din hac a ajuns in dreptul
ultimului orificiu de calare ce a fost deschis, iar stavila este deschisii intr-a
pozitie intermediara.
Se deschide unul din capacele capacitatii de reglaj secundar :;;i se intro
duce lest pin:l in momentul in care stavila este deschisii complet, iar Iimita
toarele de cursii la deschidere ating peretii bacului fara ca rezemarea lor sa
fie ferma.
Introducerea lestului in capacitatea de reglaj secundar trebuie sa se faca
lent, urmUrindu-se ca nivelul in bac sa riimina mereu in dreptul ultimu1ui
orificiu de calaj deschis.
in tot timpul fazei secundare a calarii, capacul capacitatii de reglaj
trebuie sa se gaseasca pe flotor sub cilindrul acestei capacitati.
Dup:l terminarea fazei secundare de calare se monteaza atit capacul
cilindrului capacitiitii de reglaj fin, cit 9i 9uruburiie ce ohtureaza orificiile
de calare din peretii bacului, Hisindu-se liber numai orificiul superior ce se
giise9te in acelai plan cu axul geometric de reazem.
Vefificarea caliirii se poate efectua prin refacerea in hac a nivelului
corespunz:ltor axului geometric al reazemelor. Introducerea apei in hac
trehuie sa se fac:l lent, pe masura ce stavila executa cursa de inchidere. !n
momentul in care nivelul apei in bac a atins orificiile superioare de calare,
stavila trebuie sa se gaseasca in pozitia inchis fara ins a sa_ reazeme ferm pe
radier intrucit faza secundara de calaj nu a modificat faza primarii a acestuia.
Dac:l la verificare nu se obtine inchiderea stavilei, atunci trebuie sa se verifice
etan:;;eitatea flotorului. In azul ln care flotorul este etan:;; :;;i totli:;;i stavila nu
este in pozitia lnchis - se reface calajul staYi!ei. in cazul ln care faza pri
mara a calajului este terminata, axul geometric al capacitatii de reglaj fin se
gase:;;te ln planul vertical ce trece prin axnl geometric al reazemelor.
Tot Ia sfir:;;itul fazei primare a procesului de calaj centrul de greutate a!
ansamblului se g8.se9te in imedinta apropiere a planului vertical al reazemelor
i'nsa in avalul acestuia.

68

11111111111111

111111111111111

.e

e
ti

Fig. 3.8. Racordaren talnzurilor crmalului Ia constructia regulatorului

,_

Caracteristici hidrarzlice. Pierderea de sarcina ce se realizeaza In sectiunea

regulatorului Ia diverse debite evacuate depinde de geometria racordarii talu
zurilor canalului la peretii constructiei in care se amplaseaza stavila. ln sis
temele de irigatH din tara noastra se a plica Iarg forma de racord prezentata
in figura 3.8.
Curbele ce definesc capacitatea de evacuare a unui regulator au forma
din figura 3.9 in care se prezinta, ca exemplu, cazul stavilei AVIS 90/170.
incercarile de Iaborator care au condus. Ia determinarea familiei de cur be
Q = f(!l.H, oc) au fast efectuate in conditiile de racord din figura 3.8. Para
metru} q: est? unghiul la centrul de reazeDl corespunzator deschiderii stavilei.
Folosind notatiile din figura 3.10 obtinem pentru proiectia in plan trans
versal a sectiunii active expresia :
(3.8)
Q = ha ctg"'
h ctg a) - a2 ctg"'
a(c

in care : a sc determin5. la rindul sau cu relat.ia :

.)

tl
0
)

g(1 - cos )+

j R' - g' sin

(3.9)

S.
Ii

Diagrama din figura 3.9 este Iimitata inferior de curba de capacitate

specifica cazului in care stavila este complet deschisa. Aceasta curba este

tj
IIH(f!lL--

II

0,6 f---+---i+----1-+---l-+t--i

le
:e

ri
.c
n

,
"'

":

O.l

e
.U

;e
a!
Jr

Fig. 3. 9. Capacitatea de tranzit

Q = {(.6.H, a:) pentru stavila

AVIS 90/170

69

r-- --------------,
I

I
\

..._

_;I

Fig. 3.10. Determinarea parametriior sectiunii actiYc

specific& unei rezistente hidraulice fixe. Limita din dreapta a diagramei,

constituita din curba ABC, marcata punctat, reprezinta o frg_ t_iera de sta
ii_itate }_t!_n_ _t.ioD:'!l a_ regulatoru_ll:li_. Dreapta orizontaHi marcata eli lillie
intrehipta reprezinta s-arcina liinita ce poate fi preluata de stavila.
Pentru a ne explica natura restrictiei impusa de curba ABC, trebuie sa
subliniem faptul ca stavila regleaza automat nivelul aval atita timp citflotorul
poate urmiiri nestingherit variatiile acestuia. Aceasta conditie cere in mod
implicit ca sa!.ty.l_ )JJdra lic sa _se formeze in zona cuprinsa intre tablier i
:Q.acuU!otorului, iar eurge-rea--sa fie -lnecata (fig. 3.7). Cu oarecare acoperire,
curba ABC indica Iimita de variatie admisibila a parametrilor !::..H i Q pentru
diverse pozitii ale stavilei.
1n cazul in care un punct functional al regulatorului se giise ,"te in dreapta
curbei ABC stavila i.)i pierde rulul de regulator automat al nivelului aval
datorita faptului ca saltul hidraulic trece mai intii printr-un regim de bataie,
oscilind pozitional in amontele i avalul bacului flotorului, ca in cele din
urma sa fie impins definitiv- in aval, ceea ce face ca regulatorul sa piarda
legatura cu variatiile de nivel din bief (fig. 3.11).
Diagrame de tipul celor din figura 3.9 prezinta un interes deosebit in
exploatarea retelelor de canale de aduc\iune i distribu(.ie automatizate local
cu acest tip de regulatoare hidraulice datorita faptului ca permit determina
rea debitului evacuat daca se cunoa9te unghiul de deschidere a stavilei i
diferenta de niveluri amonte i aval.
Stavila se alege astfel ca parametrii de funct.ionare Iimitii sa se gaseasdi
in domeniul valorilor admisibile, respectiv in interiorul domeniului miirginit
de cele trei frontiere ale diagramei din figura 3.9. Diagrama din figura 3.12
reg_r_e ?:_i_ntii_)A_S gr_ii dublu Iogaritmica domeniile admisibile pentru toate tipo
dimeilill_nile cl_e_stavila A VIS construite.

3.11. Exemplu de functionare

instabiHi prin impingerea saltului hi
draulic in aval de flotorul stavilei

Fig.

70

5
4

0_

rm

e--l--1-----l-1---1--+-Vli+!+\.1-,

ll
5
5
4

1!
S/

I 1/

17 I Ill!I

1/

'

56 7 8910000

Fig. 3.12. Diagrama curbelor infU.5uriitoare Q = f(I1H) pentru regul:; .toarele de tip A VIS
Exemple de alegere a regulatoaralor de tip T (AVIS)
a. sa presupunem cii in sectiunea de separa ie a douii biefuri avem urmatorii para
metri: debitul maxim Qwaz = 10 m js; pierderea ma:ximU de sarcina sub care se evacueazii
acest debit 11h = 5 em; diferenta maxima a nivelmilor intrecele douii biefuri 8.H = 95 em.
Dupii diagrama din figura 3.12 la aceste date corespunde regulatorul 220 !425.
b. Sii presupunem di stavila este amplasatii pc o derivatie, iar nivelurile apei in amonte
sint aproximativ _const::mte. Debitulla stavilO. Q = 3 m js, i.ar pierde-rea de sarcinii sarcina
!J.H = !J.h = 30 em, intrucit varia!.ia sarcinii este datii in pri:Gdpal de variutia nivelului
amonte. Regulatorul hidraulic care satlsff!ce aceste cOnditii functionale este 110{212.

Carocteristici functionale. Procesul de calaj are ca scop sa aduca centrul

de greutate al ansamblului deasupra axului de reazem In imediata apropiere
aval a verticalei ce trece prin aceasta. 1Homentu1ui generat. de forta de greu
tate i se opune momentul fortelor portante generate de flotor. Avlnd in
Yedere ca. in acest caz singura modificare fata de cazul regulatoarelor AMIL
consta In faptul ca fortele de greutate eyi de sustentatie se gasesc in avalul
axului de reazem, structura ecua iei de echilibru static ramine neschimbata.
Aeyadar, relatia (3.6) devine valabila eyi ln cazul regulatoarelor hidraulice cu
comanda din aval.
Modificarea nivelului apei din bieful aval, respectiv din hac, aduce cu
sine o mieycare de lnchidere sau deschidere a stavilei dupa cum variatia de
nivel este pozitiva sau negativa.

71

..om

Lmir.

14---f/

25

/
Fig, 3.13. Structura unui

regulator cu actionare hidraulici:i .;;i comandii din aval

destinat c:ldcrilor for ate

Aa cum s-a arm::at:.. amortizorul hidropneumatic d.c pe tablier are rolul

de a m3.ri timpul de riispuns al regulatorului la perturbatiile nivelului apei
din bieful aval (rol de filtru), insa in aceia,i timp are rolul de a atenua osci
latiile de nivel ale apei din bieful amonte. 0 unda de nivel pozitiva in bieful
amonte ridicii stavila partial se descarcii in bieful aval.
Regulatoare cu cadere for!ala

(de tjp D)

Structura unui regulator cu ac{ionare hidraulicil i coman.dii. din aval des

tinat diderilor fortate este prcz'.:\ntatii in figura 3.13 9i se aseamiinii cu cea a

regulatoru1ui cu didere liber[t.
Tablierul sta \ilei are 1'a proicctie t:ransversaHi de asemenca forma trape
zoidaHi, dar cu diferente mici intre ccle doua haze. Tablierul obtureaza un
orificiu de forma dreptu.nghiular5 (25) practicat in timpanul (24). Orificiul (25)
are in toate cazurile murhja supcrioarli plasata sub cota corespunziltoare axu
lui de reazem a stavilei. ceea ce asigura o curgere inecata.
Pozitia
dimrn3iunile orificiului (25): in raport cu dimensiunile con
structiei de beton ia care este amplasat regulatorul a fUcut posibila elimina
rea disipatorului de energie.
Parametri.i de gabarit ai regnlatoarelorai orificiului
de acces ca
valorile acestora sint specificate in tabelul 3.3 9i in figurile ce n insotesc.
Pentru acoperirea unei game de variatie a debitelor cuprin-se intre
0,020 m3 /s i 38 m 3 /s i a unui ecart de presiuni maxime cuprins intre 1 m
9i 11 m au fost realizate 26 tipo-dimensiuni de asemenea regulatoare de nivel
(tabelul 3.3).

72

,.

FARA STAVILA DE

Gt,ROA

constant

-'I

_l

I'

'I;
.,

f-- r"

.1--

-f--L

a val

><

,r

-i

Tabelul 3.3

- ll

Va;lorile parametrilor constructivi ai regulatoarelor de tip AVIO

.e rolul
ui apei
1 bieful

(em)

cadere
mare

23i6
:3Gj10
45,116
1

Ja[ des
u cea a

i trape

Sr rcina Dimen
mo . siuni
(em) orificiu

Dl.mensiuni de gabarit

GS.dere
joasa

A \ B

t.H.,

35 6016) 35 50128
105 75
63 36

140

13

-:;:si25 145/32
56,'50
71,180

IC\ D I R I
8514.5

lC1 ?

Sj 4

t3o 90[ ... ,1(.1 5v g,, 1 -!

nj
1C5 11511301 7G 100 5G
te5H51S0 1 70 u.c 55
2101-.te 1:-cl 9( .t25
21':1145170 \1G125

n
t.>.

112

-;;-rr:-

25 25

1 ') 3'1

4o 40

YGSL
VGSL

25 X 25
32X 32
40x 40
80 X 143
50- 50
100x178

50 50
50 100

VG
VG

224
112

230 \1 63 -3 VG

HO

53 ;25
30 30

oiul (25)

-15J 1 1001100

ile con
elimina

630 1<-!:D 1-:W

80 1sn

1col"cc
125 125

2SO :!.25 25C

e lntre
ttre 1 n1
de nivel

Dimens. \Orijiciu \ Ridiciiri

YG

355
180

s ca
tnsote.sc.

Tip

00 1 40 80

;!azii nil

1re axu-

V:ln5. de garclii

53
125
80
160

VG
VG
YG

VG
YG
VG
VG
YG

315 140 280 VG

710 1ar 160 {2)
1
355 ;oc 315\ G
see .80 180 vW
400 181) 3551 \1TW
GOO 2CO 2CG VW
-!50 2GO -180 V\V
lOGO 22G :220 VVl
5C'O 1 2 fl -130 Y'\V
1100 1250 250 YW
560 250 500 vw

X 63

x220
X 80
x280

50

63
53
80

c
5

80

100
100
125
125

1-W x 140

c
c
c
c

140

X 140

:i.80 x16C
315 X 160
180 X 180
355 <180
200 x200
4GO x200
220 x220
450 x220
250 x250
1

100 x100
200 X 100
125x125
250 X 125
28'")

25
32
40
40

5GO x250

c
c
c

c
c
c
c
c

140
160
160
180
180
200
200

220
220

250
250

1000

89

J'

7
6

'c \o

I\

II

10

89

87
6

7
6

3
2

Vi

II
100

567891000

t. 56789100CO 2

3 4
Q,l/s

'Fig. 3.14. Diagrama curbelor infii uriitoare Q = f(t R) pentru regulatoarele de tip A VIO

Simbolurile folosite pentru specificarea unui regulator din serie sint

urmatoarele : AVIO rl c.u, in care r este ca in cazul regulatorului cu didere
liberii raza exterioarii a flotorului exprimata in em, iar c.u - sectiunea
orifi ciului de acces, exprimati in dm 2
j"fontarea i cal area regulatoarelor de tip D (A VIO) este identidi cu cea
care se executa in cazul regnlatoarelor de tip T (AVIS). Relatia cu privire
Ia valoarea decrementului maxim este neschimbata pep.tru regulatoare de
tip D (AVIO), cum neschimbate ramin eyi verificarile eyi corectiile ce trebuie
executate in cazul in care calajul este nesatisfiditor.
Caracteristici llidraulice. Curbele caracteristice Q = f(tl.H, a) au aceea i
forma ca in cazul regulatoarelor cu didere Iibera. Restrictiile privitoare
Ia functionarea stabiUi ramin 1?i in acest caz valabile, domeniul valerie al
acestora fiind eel din figura 3.14 in care se prezinta infa uratorile curbelor
Q = f(tl.H) specifice fiecarui tip de regulator AVIO.
Exemple de alegere a regulatoarelor de tip D (AVIO)
a. 1n sectiunea de separatie a douii biefuri a vern: debitul ma.xim Qmaz = 0,350 m 3 js;
pierderea maxima de sarcina la evacuarea acestui debit !:::..h = 0,15 m, iar diferenta maxima
de niveluri intre cele dou:l biefuri !::::..H = 1,20 m.
Toate stavilele a C<lror curbe caracteristice se gasesc la dreapta punctului A(!::::..H, Q)
satisfac conditiile impuse privind Qmaz !:::.h. Stavilele AVIO 56/25 45/32 au curbele ca
racteristice cele mai apropiate de punctul A. Dar, numai stavila AVIO 56/25 permite o sar
cina D.H = 1.2 m.

74

.........
u:Jfr--------------------------

:sDI

jII I I

Fig. 3.15. Comanda pneumaticii de la distantii a unei stavile

cu funct.ionare automata

Dacii din calculele hidraulice ar fi rezultat o sarcina maximii de !:!.H = 10 m, nu ln

seamnii di am fi optat pentru regulatorul A VIO 220 j800 care este capabil sii suporte o
asemenea sarcina, ci am proccda mai degrabii Ia revizuirea calculelor de dimensionare a aduC
tiunii modificind Iungimile biefurilor pantele alese initial.
Observa ie
Regulatoarele cu acnonare hidraulicii comandii din aval prezentate pin3. acum sint
aplicabile numai ln canale cu regim lent de .mi:;:care a apei.
1n canale cu regim rapid de mi. care a apei, nndele inverse nu se pot propaga deci
informatia cu privire la o perturbatie a debitului din aval nu mai ajunge Ia flotorul regula
torului.
Au fast concepute regulatoare hidraulice .;;i pentru canale functionind in regim rapid
de curgere a apei, bazate pe utilizarea energiei curentului de apii.
Doua din solu iile propuse prezintii interes eel putin din punct de vedere al conceptiei.
Prima solutie se bazeaza pe un reglaj hidro-pneumatic (fig. 3.15) .;;i consta din douii
capacitiiti cu aer, una fixii, in avalul tronsonului de canal cu regim rapid alta mobila Iegata
de stavila regulator de debit din amontele canalului rapid. Cele doua capacitati comunicii
p1intr-o conductii cu rezistenta ce poaie fi reglatii. Cind nivelul apei din bieful aval cre te.
se comprimii aerul din cele douii capacit:lti .c;i se comandil:. iuchiderea sta...,.ilei. Invers, chld
nivelul apei din bieful aval scade. se comandii deschiderea sta....ilei.
A dona solutie este prezentatii in figura 3.16 i se bazeazii pe actionarea hidraulicii a
regulatorului situat in amontele canalului cu scurgere rapidii are urmiitoarea alciituire:
elementul de executie constituit dintr-o stavilii segment (1) actionatii de doi flotori (2). dis
pui simetric fatii de a..-..;:ul canalului :;:i amplasati in camerele laterale (3) urmiire te varia iile
de nivel din aceste capacit:lti. Pentru ca reglajul executat de stavilii sii corespundii schimbiirilor
de regim din bieful aval, este necesar ca intre variatiile de nivel ce apar in secpunea amonte
a acestui bief variatiile de nivel ce se produc in camerel.e (3) sa existe o corespondent:l

-=--=== -::.o!.J

'

Fig. 3.16. Comanda hidraulicii de la distanta a unei stavile cu

functionare automata

"

75

,,

bine determinata. Cu a1te cuvinte, variatiile de niveluri din camerele (3) trebuie sii fie ln
concordantii cu informatiile primite referitoare la schimb:'.irile de regim in bieful aval.
Camerele (3) sint in legiitura cu bieful situat in amonte de regulator prin conductele
deschise (4), prin care primesc un debit de alimentare. !n amontele biefului aval se g:'ise te
flotorul (5) care urmi:ire te variatiile de nivel cauzate de aparitia unor perturbatii de consum
care actioneaza asupra unui dispozitiY (6) de reglare a debitului evacuai din camerele (3)
de c:Hre conducta (i).
In plus, camerele (3) sint previizttte cu deversoarele (8) care evacueaz:'i debitele in surplus
dupii o lege data. Ecuatia de bilant a debitelor de cornanda este urmiitoarea:

'"

Q= Qe

+ Q,

in care: Q, este debitul de alimentare ce vine prin conductele (4); Qe - debitul evacuat
prin obturatorul (6), iar Q- debitul evacuat prin deversorul camerei (3).
Cind in aval consumul este maxim, trebuie ca obturatorul (6) s:i fie complet deschis
:;;i Q 6 sii atinga valoarea ma.-xima cu urm5.toarele restrictii: Q 4 = Q 6 , iar Q = 0. Aceasta
face ca nivelul apei in camerele (8) sa fie mlnim, iar stavila (1) s:i se deschid:i complet.
1n cazul in care consumul in a val s-a oprit, atunci nivelul apei in bief cre te, obtura
torul (6) se inchide avem:
Q6 = 0, iar Q 4 = Q8 , adicii tntreg debitul ce intra !n
came rete (3) este evacuat prin deversoarele (8} cu conditia de a realiza in aceste camere
nivelurile
ce
comandii
inchiderea
stavilei
(1).
.

Pentru orice alte niveluri, in bieful aval o parte a debitului Qce intra in camera (3) va
iar rcstul deversat prin peretele deversor (8) sub o sar cina
cunoscuti'i. Nivelul de comandii din camerele (3) va mentine stavila tntr-o pozitie inter
mediaril bine determinati'i.
Cazul eel mai simplu in care elementele de m5.sur:'i i transmitere a informatiilor ca :;;i
cele de comand:'iactionare pot fi dimensionate u or, 11 prezint:'i alimentarea canalului dintr-un
bazin sau lac in care variatiile de nivel sint practic neglijabile.
Obiectiile ce pot Ii aduse sistemului sint fie legate de pierderile de debit prin deversorii
camerelor (8), pierderi care in cazul st:'ivilarului inchis sint de ordinul zecilor de Htri pc
secundii, fie legate de fiabilitatea :;;i siguranta sistemului in raport cu noile mecanisme :;;f
dispozitive ata$ate regulatorului. 0 schema de reglaj similarii a fost propusii de cercet:itorii
bulgari [58].
fi evacuat prin obturatorul (6),

Principalii parametri constructivi i de montaj:

Abatcri admisihile
Procesul de calare a regulatoarelor cu act]onare hidraulic5. 9i comanda
din aval, a9a cum a fost descris in paragrafele anterioare, se poate desfa9ura
fie _in amplasament, fie in uzinli, intrucit nu impune prezent.a apei in canal.
Totu9i, in unele cazuri, s-a constatat ca. regulatoare care au avut un compor
tament normal in timpul procesului de calare, in uzina sau :i:n amplasament,
au functionat defectuos sau nu au functionat deloc in momentul in care cana
lul a fost umplut cu apa.
Acest fapt s-a datorat executiei proaste a stavilei i in special a tablie
rului. Conditia de echilibru, aproape indiferent in oric"e pozitie a stavilei,
impune ca rezultanta fortelor de presiune pe tablier. i rezultanta fortelor de
presiune pe suprafetele laterale ale flotorului sa treadi prin axul reazemelor.
Prin urmare, aceste suprafete trebuie sa fie suprafete cilindrice perfecte,
coaxiale cu axul reazemelor. U nele abateri care se accept3. numai pe supra
fata amonte a flotorului ele putind fi compensate in procesul de lestaj.
Pentru a depista natura factorilor care conduc Ia functionarea defec
tuoasa sau la nefunctionarea regulatoarelor, este recomandabil sa se inceapa
cu verificarea tablierului. Unghiul corespunzator arcului de cere al tablie
rului se poate determina in felul urmator, folosind notatiile din figura 3.17 :
A. B = g
distanta de la axul geometric de reazem la radier;
CD = /',.H M
distanta de Ia muchia superioara a stavilei Ia planul
orizontal ce trece prin axul geometric al reazemelor ;
A0 = R
raza cercului generator a carei valori se gasesc in tabe
lele 3.1, 3.2 sau 3.3.
76

Fig. 3.17. Veriiicare in situ

a circula

rit3.1il tablicrnlui

Unghiul 'Po are expresia :

co0

nrc

Sin -

'

Coarda DA
are expresia :

D.JI

lf

arc sin --'-

(3.10)

= p0 , corespunzi\toare arcului de cere, descris de tablier,

p

2R

iar sageata FE=

c;0

. w,

(3.11)

Sin--

se determina conform relatiei:

c;0

Lungimea arcului -l F D

R { 1cos )

1-0 este :

'-o

= R<po

(3.12)

(3.13)

in care : !l'o este exprirnat in radiani.

.,
i,
le

r.
e,
a:C-

pa
ie-

7:

:r;

ml

)f;

be-

Pentru siguranta se recomanda aplicarea relatiilor (3.11) i (3.12) pentru

valori k<p 0 /4 ale unghiului (k = 1, 2, 3, 4), determinind astfel coordonatele
a 5 puncte, prin care trebuie sa treadi cercul tablierului.
Valorile <p0 , p0 , cr0 i 1-0 pot fi calculate fie pc baza datelor din tabelele 3.1,
3.2i 3.3, fie pe baza celor din proiectele de executie ale regulatoarelor iu cazul
in care datele din aceste proiecte difera de cele din tabele. Vom nota Pm a,.
i >m valorile rezultate din masnratori pe regnlatoare, iar en a., Sa i 31- diferentele intre valorile masurate i cele calculate :
(3.14)
pe care le vom numi abateri.
1n practidi intereseaza abalerile admisibile.
Pentru determinarea abaterilor admisibile vom presupune di ne situam
in urmiitorul caz concret rezultat din masuratori :

a. < o; a"> o;

S> < o
(3.15)
iea distantele de Ia extremitatiJe tablierului Ia axul de reazem sint egale
.-\.0 = DO, ceea ce inseamna ca centrul geometric a!acestuia se gase te in
planul orizontal ce trece prin centrul de reazem 0 (fig. 3.18).

77

Fig. 3.18, Excentricitate in plan orizontal

Directia rezultantei fortelor de presiune ce actioneaza asupra tablierului

va avea fata de axul de reazem o excentricitate e.
Valoara maxima admisibila a acestei excentricitati se determinii punind
conditia ca momentul fortelor de presiune in raport cu axul de reazem sa
fie eel mult egal cu momentul generat de fortele de sustentatie ale flotorului
pentru o cre tere a nivelurilor cu er1 :
1

Fe.;; - yber
(ri1
2

fi)

(3.16)

in care : y reprezinta densitatea apei; b - 13.timea flotorului; T 2

raza peretelui interior al flotorului ; r 1 - raza peretelui exterior
flotorului. Pentru stavilele tip D (AVIO) 9i tip T (A.VIS) se ad mite :
er 1 = 0,1amax = 0,01r 1 ; < = 0,01
de unde:
-1y b T1(r1' 2

r' )

e .;; -=--i===--

al

(3.17)

F'v
ll '
v1F'-'-

in care : F 11 este componenta orizontala a forte!or de presiune iar F v com ponenta verticala. Conform schemei din figura 3.18 vom putea scrie
valoarea limita admisibila a abaterii razei tablierului, sub forma :
(3.18)
aR .;; e
unde :
.

'J

sin 6

arc tg.- '

F,

Pentru valori mici ale abaterii

Rezulta:

3p .;; 23Rein ;

aR

putem scrie :

'P r,l 'Po

Scr = 3R (1 - cos ); 3il= 3R'f' 0

(3.19)

A adar, abaterile admisibile depind direct de valoarea limita a excen

tricita\ii.
Valoarea limiti a excentricitiltii se determinU in ipoteza ca stavila este
inchis3., intrucit in jurul acestei pozitii momentele fortelor de presiune au
valori maxime.
78

HM

h=.

"h
-

Fh /H

g h

lil77r_

Fig. 3.19. Schema fortelor de presiune

ld

sa
ui

actioneaz:'i pe regulatoarele hidraulice des

tinate diderilor libere

onare hidraulicii destinata ciiderilor

fortate

Pentru regulatoarele cu actionare hidraulica destinate ciiderilor fortate

in conformitate cu schema ?i notatiile din figura 3.19, componentele orizon
tali'i i verticali'i ale rezultantei fortelor de presiune au cxpresiilo :

6)

za

Fig . .1.20. Schema fortelor de presiune ce

ce actioneazii pe regulatoare cu acti

ui

In care :

F,
)]

F, = ;Lht;.H
yLR[AH(cos - cos'!')-

2... R (

-sincos

(3.20)

li.

cp

arc sin_!!_ ;
R

. g- h
B =arc sin--.

'

Pentru regulatoarele destinate ciiderilor libere (fig. 3.20), componentele

orizontali'i i verticala ale fortelor de presiune au expresiile :
F, =::!... [(AH

7)

ea

.8)

unde:

F, = lR(L
+ b)(2AH(l - cos <X)- AH(2- cos )+ R ] (3.21)
'l
=arc sin ilHM; a= arc sin L;

cp =a+ {3;
R
R
L - li'itimea Ia oglinda apei ln bieful amonte.
Pentru regulatoarele cu actionare hidraulica i comanda din amonte
(fig. 3.21) avem :
F, = y L (b
6

F,

i9)
m;te
au

+ g)'(2L +c)- g'(b + 2c)]

+ 2a)

.l[f(R52

+-R(b+a)('P(sta vi!a lnchisa hieful

unde:

R')l

sin2'P)J
a val gal).

l - li'itimea flotorului.

Fig. 3. 21. Schema

fortelor hidrostatice in cazul

regulatoarelor cu actionare hidraulic:l
i comanda din !lmonte

79

1n

cazul acestui tip de regulatoare, inegalitatea (3.17) are expresia :

(3.22)

Se admite: 3, :: sR ; o 0,005.
Exempliiicare:
Pentru exempliflcare sc considenl regul!ltorul desU!1at di.derilor sub resitme tip 160 ;'-10C.
Datele Lde=calct!l
pcntru
acest regulator s1nt: R = 2,8 nr; r = 1,6 m _: r = {!,180 m;
1,()0;
2,0 m;
h = 1,-1 m; g = 1,7 m; c: = 0,01 ; 1 1!.11 = 3.15. ln1ccuind
'valorile in formu!elc (3.21) cbtinem pentru componentele rczulLmtei fer\ei de presiune:
F11 = 12,3 tf; F. = -,8 tf iF= 13,25 tL Excentricitatea maxim ndmisibilU estc e 0,0025 m
pentru o eroare de reglaj a nhelurilor de Ch c:r
o eroure de
1 = O,O::.G m. Dadi se adrr:ite
reglaj a nivelurilor de 0,032 m, ceea ce corcspunGe unci Y<tlori z = O,C2. atunci t:
U,,,;Ofi m.
In primul caz, nbateea admisibilU lrt raza cercului generator a.l tublicrl!lui este ORU,C07 m
inr ln al doilea caz OR::::;; U,Ol-! m.
b

Exemplul pune in evidenta atit gn]a cu care trebuie executata curhura

tablierului, cit 9i precizia necesarii in centrarea acestuia.
Un miJloc sim-gJg
-- rifi are a centdirii tablierului co 1sta in mUs.u._raxg_a c!_istal!t lQ:r_ de la extremitiltile su.pe_rioa_rji_ 9i !nf _rjoara a a_c_estq_
axul st _!!_eii compararea acestora. Un tabl1 _fQ_!1tiat tr _P_nie sii aibii _eg_a
a_ l _d_istante: d 1 = d2 (fig. 3.22). Aceastfi veriflcare are sens numai pentru
tabliere a diror generatoare este un arc de cere.
Dadi. se admite o ex.centricitate e, atunci se poat.:: scrie :

3d 2. e. tg

(3.23)

ln cazul regulatorului 160/400 se considerii tab!ierul centrat satisfiiciitor

dacii 3d <;; 0,0017 m pentru e <;; 0,0025 m sau 3d <;; 0,0033 pentru e <;; 0,005 m.
Valorile cifrice ale abaterilor limit8. admisibile par foarte mici in raport cu
dimensiunile stavilelor cu funr tionare automata, totu9i nn trebuie uitat fap
tul eli .miisurarea unor C!istar..te cu
precizie de ordinul milimetrilor
necesita doar o executie 9i un
montaj ingrijit efectuat.

cld
2

80

Fig. 3.2:2. Centrarea tablierului :-

ln cazul In care rezultanta

fortelor de presiune trece pe sub
axul de reazem
cuplul care ia
11a$h re tinde sa mentina inchis
reg1.1latorul. Dadi s2. adopta valori
mari pentru Oh, deschiderea stavilei
se va f2...:::e brusc clupa ce ni\:elul
apci in bieful aval a coborit cu
valoarea tolerantei ad.mise, ceea ce
are drept consecirrta, pe de o parte
reducerea zouei ac ive n decremen
tulni i, pe de alta parte, aparitia
unor oscilatii de nivel care, in anumi
te conditii, se pot amplifica rezonant.

3.3. REGULATOARE CU ACTIONARE ELECTRICA.

Regulatoarele cu actionare electridi sint utilizate in guvernarea auto
mata a aductiunilor cu nivel liber datorita diversitatii lor, aplicabilitatii
lor in orice situatie, posibiliHitii modific5.rii in tirnpul function.rii a miirimii
de referintaconditiilor pe care le creeaza de a reduce Ia minimum investi
tiile in constructii. Ele permit automatizarea i a unor aducj:iuni existente
fara modHiciiri mari a dimensiunilor constructiilor ;;i instalatiilor.
Un aYantaj esential a!reglajului electric consta in faptul ca acesta per
mite automatizarea centralizata a sistemelor hidrotehnice, conducerea de Ia
un centru dispccer a intregului proces tehnologic folosind in acest scop calcu
latoare electronice.
Supravegherea centraliza til a aducFnnilor ec.hipate cu regulatoare actio
nate hidraulic este posibila numai in cazul in care se prevad suplimentar echi
pamente de masurii i control, cit i cabluri de alimentare cu energie i trans
mitere de informatii.
3.3.1. REGULATOARE DE NIVEL

Regnlatorul Little Man

Acest regulator a fast realizat de speciali tii aliiericani ;;i aplicat in
ann! 1952 pe aductiunea sistemului de irigatie Friant-Kern din California
!'-'! pentru regla_iul nivelurilor din bieful amonte de stavilar (comanda
din amonte).
regulalorului
Slructura
6
Lillie lYJ an este prezentata in
figura 3.23.
Senzorul
regulatorului
este constituit din flotorul (1)
amplasat in camera (2) care
comunicii cu canalul printr-o
conducta cu rol de rezistent5.
!ocala (3). Camera (2) impreuna
cu conducta (3) au rol de inte
grator hidraulic a! oscilaiiilor
de nivel din bief.
Flotorul este !ega t de con
lragreutatea (4) prin
banda
metalica (5) trecuta peste scri
petele (6). Banda metalica (5)
cste
confectionata dintr-un
aliaj cu coeficient de dilatare
liniara cit rnai mic posibil.
2
Solidara cu banda este cama
(7) care poate inchide contac
tele (8) in cazul in care nivelul
?Fund canal ..-=--=-ou '-...,3
cre.te sau contactele (9) in
Fig. 3,23. Slructurregulatorului Little Man
cazlll in care acesta scade.

ll - HictLaulic::.. slstemelor de irigatie cu func ionare automat:l - cd, :!5

81

' T,

Prin inchiderea contacteior (8) se aiimenteazli cu energie reieui de

timp (10) care, Ia rindul sau, va mentine inchis contactul (11) pe o duratii
prestabi!ita. Mentinerea inchisii a contactului (11) reprezintii o comandii
de deschidere a stavilei data servosistemului electromecanic (12). Dupii intre
ruperea comenzii de actionarc a stavilei urmeaza o pauzli dictata tot de releul
de fimp (10). Dacii in intervalul de a teptare nivelul in camera (2) nu scade
atit incit cama (7) sa pUrftseasdi contactelc (8) i sa revin5. in zona neutra,
releul de timp (10) va emite o nouii comanda de deschidere cu aceeaei durata
ca !;ii precedenta i aa mai departe.
Daci\ ninlul scade in canal. atunci cama (7) va inchidc contactelc (9)
alimentind en energie releul de timp (13) care prin intermediul contactu
. lui (14) va emite o comandi\ de inchidere a stavilei, urmatii de o duratii de
a9teptare.
1Vlontarea $i calarea regulatorului. Opcrapa de calare a regulatorului
Little l\Ian estc destul de simpli\. Se deeonccteaza alimentarea cu energie
electricii a regulatorului 9i se inchide conducta (3). Se introduce apa in ca
mera (2) pina la nivelul ce urmeaza sa fie mentinut constant, dupa care se
aduce cama (7) in zona neutrii prin glisare pe banda (5).
Dupa refacerea legaturii ferme lntre cama i banda se deschide con
ducta (3) 'ii reglajul va evolua astfel incit in canal sa se realizeze nivelul
prestabilit.
in structura prezentata in figura 3.23 schimbarea marimii de referin a
nu poate fi executata prin telecomandii, ci dear local.
Caracteristici {unc{ionale. Regulatorul Little Man poate fi ata9at oriciirui
tip de element de executie, caracteristicile hidraulice ale reglajului fiind deci
functie de tipu!. stavilelor pe care le comanda. Mai mult, eeuatia de reglaj
fiinrl de tipul Z = Z, Zz, el poate functiona atit pe aductiuni care asigura
livrarea apei la consumatori dupa program, caz in care senzorul va fi am
plasat in amonte de elcmentul de executie, cit !,'i pe aductiuni care reali
zeazii livrarea apei Ia cerere, caz in care senzorul va fi amplasat in aval de
elementul de execut.ie.
Regulatoarele Little Man executa un reglaj temporizat cu banda moarta.
In ceea ce prive te temporizarea trebuie specificat ca. prezenta in schema a
doua relee de timp se datoreaza necesitiitii de a dispune de comenzi.cu durate
diferite Ia deschiderea ei inchiderea stavilelor. Aceasta perfectionare a fast
introdusa in cursul exploati.irii pe aductiunea Friant-Kern, analiza datelor
privind functionarea conducind Ia concluzia ca viteza de reactie Ia inchiderea
stavilelor trebuh sa fie sensibil mai mica decit cea necesarii Ia cleschidere.
Datorita faptului ca sub forma constructivii prezentata in figura 3.23 rE'
gulatorul nu putea raspunde satisfacator declt unor perturbatii mici, a fast
necesara introducerea unor modificiiri i perfectioniiri ulterioare.
Una din perfectionarile importante aduse regulatorului Little Man a
constat din divizarea benzii de urmarire a varia iei nivelurilor ln 4 zone
(fig. 3.24), parametrii functionali ai regulatorului avind valori specifice
pentru fiecare zona :
Zona I
VZ e [Z1, Z2 ] => t.t,0
Zona a II-a
- 'IZ E {(Zp z;! u (Z,: z;)} => t.<
t,
Zona
a III-a'IZ
E {(Z, zl) u (Z,, z,)} => t.t,
Zona
a IV-a
'IZ
z;') """; l-Ia8 >
t,
in care:
la este timpul
de (z;,
ac ionare
- timpul de statjonare, iar Z1, Z ,

Z ', Z:2,

82

--- ----------

z;, z; -

au sensul din figura 3.24.

Pauzo

AcliOnorP. stovilo:'l

1m

'

10>1s

z'

z;
to

= Is

Fig. ::.2-1. Caracteristici functionalc ale rcgulatorului Little Man

0 alta perfectionare a constat din dotarea regnlatornlui cu un dispozitiv

care anuleaza comenzile de actionare a stavilei dupa uii punct de inflexiune
(de schimbare a sensului) a varia iei nivelurilor. 1n cazul in care, dupli un
punct de maxim nivelurile sint in descre tere, anu1area comenzilor se men
tine atita timp cit nivelurile nu au va1ori mai mici decit nivelul minim al
henzii moarte. Dadi dupa un punct de inflexiune nivelurile se afla in cre tere,
atunci regulatorul nu va raspunde comenzilor de actiollare decit dadi acestea
vor depUi limita superioara a benzii moarte.
Buna functionare a sistemului automat regulator-bief depinde de :rn ri
mile zonelor de control i de valorile alocate timpilor de actionare i statio
narc pe fiecare zona, vaiori ce trebuie sa fie in acord aUt cu caracteristicile
curgerii in bief; cit en caracteristicile dinamice ale organelor de executie.
1ncepind din 1952, regulatorul Little Man a fast aplicat pe numeroase
aductiuni executate pe principiul livrarii apei dupa program. Sub forma sa
perfeqionatli, acest regulator a fast aplicat in 1972 pe canalele magistrale
Est >;i Vest din amenajarea complexli a bazinului riului Columbia (S.U.A.).
Regulatorul Hy-FLO
A fast conceput pentrn reglajul nivelurilor din bieful aval de stavilar
(comandli din aval) i este rezultatul cercetarilor in comun, efectuate de
speciali,ti din Universitatea Berkeley din California ,i din Centrul de eer
cetari din Denver, Colorado 1181, 1 56 1.
Regulatorul este cunoscut in literatura sub denumirea de Hydraulic
Filter Level Offset, prescnrtat Hy-FLO.
ln prima versiune, regulatorul Hy-FLO era campus din dona subansamble distincte, i anume: sensorul i calculatorul analogic.

Structura sensorului este prezentatli in figura 3.25. Condncta (1) are

rolul de a face legatura intre nivelul apei in bief i nivelul apei in camera
flotorului (2). Vana (3) are rolul de a intrerupe Ia nevoie comunicarea intre
1Jief sensor.
Umplerea san golirea rapida a camerei (2) se realizeazli en vana (4).
Legatura intre camera (2) i canal se face prin by-passu! alcatuit din fil-

83

trul (5) i conducta capilara (6). Filtrul

-(5) are rolul de a asigura curatirea
apei de impuritatile mecanice, dat
fiind faptul ca in conducta (6) mi carea
apei trebuie sa fie laminara. Diametrul
interior a! conductei (6) nu depilete
3 mm.
La intrarea in camera (2) se gasete
placa gaurita (7), deasupra careia se
amplaseaza un strat filtrant (8). Atit
placa (7) cit i stratul filtrant (8) pot
lipsi dar atunci, inainte de a deschide
vanele (4) i (3), instalatia trebuie
umpluta cu apa curata.
Elementul de urmarire a variatiei
nivelurilor 11 constituie flotorul (9)
legat solidar de contragreutatea (10)
prin intermedin! unei benzi metalice
(11) ce trece peste scripetele (12).
Banda metalica (11) este perforata
pe axul sau longitudinal i este consti
tuita dintr-un aliaj cu coeficient mic
de dilatare termica. ln perforatiile lon
gitudinale ale benzii (11) intra dantura
scripetelui (12).
Fig. 3. 2 5. Structura sensorului regulnto
Variatiile de nivel din camera (2)
rului Hy-FLO
sint transformate in mi cari de rotatie
i trans mise unui potentiometru elicoidal de precizie. ln acest mod, variatia
parametrului hidraulic urmarita de flotorul (9) este transformata in variatia
unui paranretru electric i tran misa calculatorului analogic.
Sensorul este amplasat in avalul biefului i are sarcina de a urmari va
riatia cotelor suprafetei libere a apei in domeniul Z0, Z in care : Z0 este cota
suprafetei libere ce corespunde debitului nul ; iar Z - cota suprafetei libere
ce corespunde debitului maxim.
Calculatorul analogic preia informatiile asupra variatiilor de nivel trans
mise de sensor Ia intervale de timp prestabilite (functionare e antionata) i
executa .urmatoarele operatii :
0

a,= k(Z 0

12

Zp); D.a = a,- a, daca

;

D.a

0 daca

Ja,- a,J .;; e.

Ja,- a,J >

e
(3.27)

unde : a, este deschiderea calculata a stavilei ; a, - deschiderea existenta a

stavilei; Zp - nivelul apei in camera 2; k - constanta; e. abaterea
prescrisa.
Montarea i calarea,regulatorului Hy-FLO. Se inchid vanele (3) i (4) i
se introduceapa curata in camera (2) pina cind se atinge nivelul maxim. Se
ridicll banda de pe scripetele (12) i se manevreaza acesta astfel incit poten
tiometrul elicoidal sa fie complet deschis, iar Ia bornele de ie ire ale acestuia
84

tensiunea sa fie maxima. Dupa rea9ezarea benzii metalice pe scripetele (12)

se deschid vanele (3) .ei (4) ei regulatorul intra in functiune.
In forma sa initiala, regulatorul Hy-FLO nu admite schimbarea marimii
de referinta prin telecomanda, operatia fiind posibila numai prin interventie
!ocala.
Caracteristici func{ionale. Studiul calitatilor functionale ale regulatorului
Hy-FLO au fast facute in cadrul Universitatii Berkeley (S.U.A.), pe baza
unui model matematic J"J.
Unele din rezultatele obtinute au fost testate pe aductiunea Corning din
nordul bazinului Sacramento.
Datorita faptului ca regulatorul foloseete un singur sensor amplasat in
avalul biefului, el poate fi utilizat 9i Ia automatizarea canalelor cu regim
rapid de mi9care a apei dacii dispunem in zona terminalii de un volum de
compensare.

Cercetarile ulterioare au condus Ia o serie de imbunatatiri. Pentru elimi

narea dificultafilor legate de colmatarea filtrului sensoru!ui, s-a renuntat Ia
integratorul hidraulic, rolul sau fiind preluat de un integrator electronic
ata9at calculatorului analogic. In aceste conditii, sensorul ramine constituit
din camera flotorului (2) 9i din conducta de Iegatura (1) obturata de vana (3)
care, in conditiile functionarii normale, este complet deschisa. Subansamblele
(4, 5, 6, 7 9i 8) au fast eliminate din noua schema constructiva. S-a obtinut
regulatorul EL-FLO (Electronic Filter Level Offset) 1 10 1.
Ulterior, ecuatia de reglaj (3.24) a fost inlocuita prin :
t

a,= K 1(Z0 - ZF) + K, f K1(Z0 Zp)dt

(3.25)

regulatorul trecind din clasa regulatmirelor cu element proportional in clasa

celor cu element proportional integral.
Noua variantil. de regulator este prezentata de autori. sub denumirea
prescurtata de EL-FLO, plus RESET (Electronic Filter Level Offset, plus
RESET - .Equipment for Automatic Downstream Control of Canal). Studiul
functionarii regulatorului EL-FLO, plus RESET, este prezentat in capito
Iele 5 9i 6.
Regulatorul bival

In anul 1968 speciali9tii de Ia SOGREAH (Franta) au propus regula

torn! de tip bival, bazat pe un reglaj cu comenzi din aval, cu doi traductori
de nivel, unul in sectiunea aval i altul in sectiunea a monte a biefului, nivelul
urmarit z, a! apei fiind eel corespunzator relatiei :
z, = kZam + (1 - k)z.,
(3.26)
in care : Zam este nivelul apei in sectiunea traductorului amonte ; Zav - ni
velul apei in sectiunea traductorului a val ; iar k e [0, 1] - coeficient de
pondere. Dacii Jz, - z,J .; e, regulatorul nu emite comenzi ; daca Jz,-z,J""
e, regulatorul
emite comenzi de deschidere sau inchidere a stavilei
dupa
relatia :

a
=
m0
(z,
z,)
(3.27) unde : m 0 < 0 este o constanta de proportionalitate ( e, - abaterea
pre scrisa; ze - m3.rimea de referinta a t:egulatorului).

85

,.,.:;

BLoc comondO J

11--------

'

- -

[ ]
J..-5

.,

.//

'/,

Fig . .1.26. Structura regulatorului de tip bival

Structura regulatorului de tip bival este prezentata in figura 3.26 Ill!.

Traductorul a val (1) este amplasat Ia a distanta de ciqoa 2-3 latimi de
canal in amonte de stavila (5). Traductorul amonte (2) este amplasat aval
de stavila (4) Ia o distanta de minimum 10-15 latimi ale canalului, masnrate
in planul suprafetei Iibere a apei corespunzatoare adincimilor maxime.
Montarea $i calarea regulalorului. Regulatoarele de tip bival sint desti
nate reglarii nivelurilor in biefurile aduqiunilor care livreaza apa Ia cerere,
d_r ele pot fi concepute !}i pentru reglarea nivelului apei din bieful amonte,
deci i pentru automatizarea dupa program (cap. 5 - Relatii de reglaj). Ne
referim Ia montarea regulatorului bival pentru reglarea nivelurilor apei
din bieful a val de stavila. Se porne te de Ia linia suprafet.ei libere a apei
corespunzatoare debitului maxim. Pentru montarea sensorului aval se aloca
coeficientului de pondere din relatia (3.2li), valoarea k 0. Se inchide con
ducta de legatura a camerei traductorului cu bieful !}i se introduce apa in
aceasta camera pina cind suprafata Iibera atinge cota calculata corespunza
toare debitului maxim. 1n acest moment se introduce in camera traductorul
se urmare!}te ca indicatorulnumeric local al acestuia sa afi:;;cze valoarea
Z
110
calculata.
Pentru montarea traductorului amonte se alodi coeficientului de pondere
valoarea k = 1 :;;i procedlndu-se Ia fel ca in cazul traductorului aval se urm5.
J;e ?te ca indicatorul numeric local sa afi ?eze valoarea Znm dcterminata prin
calcul (corespunziitoare debitului maxim).
_Yerificarea montajului se poate face alocindu-se coeficientului de pon
d.ere valoarea k = 0,5, caz in care indicatorul numeric al sumatorului trebuie
sa afi/?CZe valoarea :
(3.28)
Valoarea afil?ata trebuie sa corespunda cotei suprafetei libere a apei,
calculata Ia debitul maxim, in mil?care uniforma in sectiunea situata Ia mijlo
cul distantei dintre traductori. Daca apar neconcordante, _trebuie efectuate
verific.liri pentru depistarea cauzelor care au condus Ia aceste neconcordante.

86

Se introduce apoi apa m bief eu stavila aval inchisa i se deschid con

ductele de Iegatura cu camerele traductorilor de nivel. In momentul in care
blocul de afi are al sumatorului indica valoarea ze oh1inuta, mentinind pentru
coeficientul de pondere valoarea k = 0,5, se inchide stavila amonte i se
trece Ia o a dona verificare a caHirii traductorilor.
Se aloca coeficientului de pondere valoarea k = 0 i se verifica dadi
blocul de afi are al sumatorului i blocul de afi are localii a traductorului
aval indica simultan valoarea cotei maxime :
(3.29)
in care : z, este dat de relatia (3.28), iar
t;.z = 0,5LI

(3.30)

cu L notindu-se distanta intre sensori, iar cu I - panta fundului canalului.

In cazul in care intre valoarea z ) calculata eyi cea afi ata exista deosebiri,
se verific3. functionarea sensorului aval. Dadi blocul de afi are localii indica,
corect valoarea z \ iar blocul de afi are al sumatorului nu se verific3. func
tionarea acestuia i circuitele de legatura intre sumator eyi sensor.
Pentru sensorul amonte se aloca coefieientul de pondere valoarea k = 1
eyi se verifica daca :

(3.31)
in care: :1'::;? este cota minima a suprafetei libere a apei ce se realizeaza in
sectiunea sensorului amonte.
Caracteristici funclionale. Reglajul nivelurilor pe care ii executa regula

torul bival se realizeaza prin bascularea suprafet.ci libere a apei in jurul punc
tului P de intersectie a liniilor extreme, punct in care independent de va
loarea debitului tranzitat, adincimea curentului r3.mine consta.nta i egala
cu adincimea corespunz3.toare trecerii debitului maxim in mi care uniform3..
A adar, pentru I = L, avern k = 1 i sectiunea de reglaj se confunda
cu sectiunea de amplasare a sensorului amonte ; pentru I= 0 avem k =
0 i sectiunea de reglaj se confunda cu sectiunea sensorului aval. Pentru
orice valoare a coeficientului de pondere diferit5. de zero i unu, sectiunea de
reglaj
se va gasi undeva in interiorul distantei dintre cei doi sensori.
Regulatorul bival are un domeniu de stabilitate mai mic decit al regu
latorului cu un singur traductor amplasat in sectiunea a monte a biefului, dar
mai mare decit al regulatorului cu un singur traductor de nivel amplasat in
sectiunea aval a biefului.
Domenii de aplicare. Regulatorul bival poate fi aplicat in orice sistem,
in care regimul de curgere al apei este lent. Trebuie admise acele valori ale
coeficientului de pondere k, pentru care reglajul este stabil (cap. 6).
La regulatorul bival se poate u or schimba m3.rimea de referint3. Ze,
astfel incit in anumite perioade, cind debitele de apa consumate in sistemul
de irigatie sint mici, canalele sa nu functioneze cu sectiune plin3.. Nona va
Ioare z, se fixeaza pe blocurile de afi are ale sumatorilor prin operatii ma
nuale.
Un alt avantaj deosebit a! folosirii regulatorului bival consta in faptul
ca. acesta se adapteaza cu u urinta unei conduceri centralizate cu sau f3.rii
c lculator de proces. In ipoteza conducerii centralizate prin te!ecomanda de
catre operatorii disprceri, este suficient fie ca blocurile de control i afi aj
87

ale sumatorilor sa fie montate in dispecerat, fie ca sistemul de telecomanda

sa dispuna de posibilitatea modificarii in fiecare bief atit a valorilor coefi
cientiJor de pondere, cit i a marimilor de referinta z, ale regulatoarelor. 1n
sistemele de conducere pe baza de calculator electronic cu rol decizional,
sarcinile privind supravegherea i coordonarea reglaiului local revin partial
sau in totalitate calculatoru!ui.
Aplicatii ale regulatoarelor bival se cunosc in Franta !a amenajarea
fluviu!ui RhOne i in Bulgaria !a automatizarea aductiunii de irigatie
Caraisen.
3.3.2. REGULATOARE DE DEBIT

Parametrul perturbat direct in exploatarea aductiunilor cu nivel liber

este in mod curent debitul, ceea ce face ca regulatoarele de niveluri sa exe
cute de fapt un reglaj indirect.
Corespondenta intre niveluri i debitele de apa in fiecare bief se reali
zeaza automat de catre insui fenomenul fizic a! mi carii apei, descris de
ecuatiile Saint Venant.
Regulatoarele de nivel au fost preferate regulatoarelor de debit, in
primul rind pentru ca nivelurile sint mai u or masurabile, in a! doi!ea rind
pentru ca a masura debitele inseamna a masura eel putin dona, daca nu
trei marimi, cum este cazul debitului pe sub o stavila !a care se masoara
simultan nivelul apei in amonte, nivelul apei in aval i deschiderea stavilei.
Pentru ca regulatoarele de debit sa fie ap!icate !a automatizarea aduc
tiunilor cu nivel liber, a trebuit sa se dispuna de dispozitive electronice i
de procesoare, care sa calculeze debitul in funcl;ie de marimile masurate i
sa comande modificarea unuia din parametrii de care depinde debitul cana
lului.
Regulatorul Butcher'
Regulatorul de debit de tip Butcher are ca element de executie o stavila
deversor care gliseaza pe verticala iu lungul unui perete etanfix i care per
mite controlul debitului prin reglarea sarcinii deversorului.
A. D. D. Butcher a rea!izat stavila, care ii poarta numele, in anii
1920-1922 (cind a detinut functia de inspector general a! Departamentului
de irigal;ii din Egipt), cu scopul de a o aplica intr-un sistem de irigal;ii ce se
construia in Sudan. Pentru ca stavila sa fie aplicabila intr-o gama larga de
situatii, ea a fost modulatai studiata pe model Ia scara red usa. Din figura 3.27
se observa ca toti parametrii constructivi sint functfi direct proporl;ionale
de sarcina maxima h.
Pentru determinarea debitu!ui deversat peste stavila, autorul a folosit
relatia :
Q = c-bhf
(3.32)
in care : h, este sarcina pe stavila ; b - deschiderea acesteia ; n = 1,6 i
c = 2,30m 04 sec-1
1n cazul in care stavila este executata ingrijit, cu un montaj corespun
zator, eroarea de masurare a debitului este sub 3%. Aceasta eroare este
influenl;ata in mare masura de precizia instrnmentului care determina sar
cina h1 pe stavila. 1n cazul unor instrumente de masura de finete, ea poate
fi redusa sub 2%.
1n figura 3.28 se prezinta forma i parametrii de gabarit ai constructiei
de beton a stavilarului, cit i a racordarii acesteia !a taluzuri!e canalului.

88

,.. ----------

------------

1,0Sh

i'"

,r-

''

''
''
1

....:.._f_,/

_j

-=.l.

Fig. 3,27. Dimensiunile normate ale stavilei Butcher

2h

---- 2h ----

J-

I.

r---0,7sn

1,6 Sh --

" _

_:::::. .,

Fig. 3. 28.

Dimensiunile normate ale constructiei ata9ate stavilei Butcher

!n pm:tea terminaHi a tablieruiui sint amplasate o serie de 9tuturi cu dia

metrul interior de 10 Ia 12 mm 'ii inaltimea de 30 mm, 9tuturi care au rolul
de a facilita dezlipirea Iamei de apa de tablier i de a evita producerea de
vibratii.
Pentru obtinerea unei prec1zn corespunzatoare, Ia determinarea cu
ecua tia (3.32) a debitului deversa t peste o stavila de tip Butcher se dau urma
toarele recomandari :
- La dimensionarea stavilei 9i a stavilarului sa se respecte cu maximum
de strictete rapoartele indicate in figurile 3.27 9i 3.28.
- Latimea b a stavilei sa nu fie mai mica de 0,3 m, iar raportul b/h
mai mic ca 2.
- Traductorul pentru masurarea sarcinii pe stavila trebuie sa fie situiit
Ia 0,75 m de fata ainonte a stavilei.
- Limitele de variatie a sarcinii pe staviHi trebuie sa se incadreze in
domeniul h E (0,05-1,00) m.
- Curgerea peste stavila sa nu fie inecata.
Aceasta din urma conditie face ca domeniul de aplicare a stavilelor de
tip Butcher in reglajul debitmetric a!aductiunilor cu nivel Iiber sa fie Iimitat
Ia adyctiunile care dispun de cadere de nivel.
In perioada exploatarii lor manuale, sistemul de masura a nivelurilor
era constituit dintr-o mira pe care se putea citi inaltimea lamei deversante.
Pentru a se putea respecta bilantul debitelor consumate, operatorul fiecarui
stavilar trebuie sa dispuna de informatii privind : debitul deversat peste sta
vila aval a biefului, debitele consumate de derivatiile din bief, debitul pierdut
prin. infiltratii i evaporatii ca 9i informatii asupra regimului nivelurilor din
propriul bief. In.formatiile privind debitele consumate ii puteau parveni
operatorului telefonic sau oral prin supraveghetorii de canale, in timp ce
informatiile privind. regimul nivelurilor Ie putea obtine singur de Ia o mira
instalata aval de stavila.
Exploatarea manuala impune satisfacerea ecnatiei de bi!ant a debitelor
atita timp cit nivelurile se gasesc intr-un domeniu de variatie admis. in cazul
in care nivelul in bief scade sub o anumita Iimita, operatorul de Ia stavilar
va introduce in bief debitul maxim, indiferent daca ecuatia de bilant arata
ca acesta nu este necesar, 'ii va cere executarea unei inspectari a intregului
bief pentru determinarea cauzelor care au condus Ia scaderea nivelurilor.
Daca Ia .un moment dat nivelurile din bief depa9esc o valoare maxim
admisibilii, atunci independent de informatiile referitoare Ia consum, opera
torn! va inchide accesul debitului din amonte prin ridicarea stavilei 'ii va
cere inspectarea canalului in aval pentru a depista cauzele care au condus
Ia cre'iterea nivelurilor peste valoarea maxim admisibila.
A9adar, conducerea manuala a aductiunii impune ca, pe Iinga operatorii
Iocali de Ia fiecare stavila, sa existe 'ii o serie de supraveghetori de canale,
dotati cu miJloace de deplasare.
Odata cu inlocuirea supraveghetorilor, cit 9i a operatorilor manuali cu
echipamente de masura 'ii comanda automata, stavila Butcher a putut sa
fie aplicata ca regulator automat de debit (fig. 3.29).
Ecuatia de reglaj a unui asemenea regulator este de forma :
Q, = Q.
in care, prin Q, a fast notat debitul ce trece peste stavila
Q - mariniea de referinta a regulatorul ui.
90

(3.33)
deversor, iar

Modul in care se realizeaza reglajul se

poate pune in evident5. pe baza analizei
unor cazuri concrete. sa presupunem ca.
stavila este fixa i cti datorita unci scaderi
a consumului in hieful amonte sarcina pe
staviia a crescut cu o valoare 3/t. in aeest

caz, flotorul greu (1) a. fost deplasat in sus

cu aceea i valoare 311, Fulia (2) s-a rotit
spre dreapta i datorita contragreutiitii (3)
i a pozitiei fixe a fuliei (4) i a fuliei (5),
a primit o mi care ascensionala de valoare

3h/2, Cum fulia (4) este solidara axial cu

cama (6), mi carea de rotire spre dreapta a
ansamblului imprima palporului (7) o mi
care ascensionaHi care face

ca prin

inter

mediul rezistentei (8) curentul ce trece

spre dispozitivul de masura i control sa
sufere o cre tere proportional& cu cre terea
Sistemul automat constat& ca
ecuatia de reglaj nu este sat.isfacuta datorit<i
faptului di se tranziteaza spre a val un debit

de debit.

mai mare decit debitul de referintii Q,, In

aceste conditii, staviia va primi o comand<l

de mi care ascensionaHi.

Daca servosistemul (10) imprima sta

vilei (9) o mi care ascensioualii, atunc.i fulia

fix5. (5) se va roti spre stinga i datorita

pozitiei fixe a flotorului (1) va imprima fuliei

libere (2) o mi>care de coborlre, Coborlrea
fu!iei (2) obliga fuJia (4) sa i mprime camei
(6)

mi care de rotire spre stinga isa trans

miLa palporului (7) o mi care de coborire.

Fig. 3. 2 !J. Schema

regulatorului de
debit de tip Butc-her

Comanda de mi care ascensionala a stavilei (9) va fi mentinuUi. de sis

temul automat pina in momentul in care palporul (7) revine in pozij.ia pe

care a avut-o inaintea aparitiei perl:urbatiei, respectiv pina in momentul

in care este sntisfacutii ecuajia (3,33),

A adar, regulatorul local de debit in structura prezentaUi in figura 3,29

nu tine cont. de variatia eonsumului de apa din aval.

Pentru ca debitu1 deversa t peste staviHi sa fie ega I in arice moment
cu consumul din avaC estc necesarii echiparea canalului cu dispozitive de
cule ere i transmitere a informatiilor cu privire Ia variatiile consumului,
de sumare a acestora i
de realizare in timp a echivalent-ei :

(3,34)

Q,=,tl:,q,
1

in care : Q, este debitul tranzitat peste stavila; q 1

debitele consumato
rilor din a val; n - numarul consumatorilor din aYal; x - factor de corectie
supraunitar care tinde sa compenseze pierderile prin evaporatie-infiltratie etc,
% = [1; 1,25],
-

91

lvlontarea i ca/area regulatorului. Montarea traductorului ata9at fiecarei

stavile se poate realiza in modul urmator :
- se aduce stavila in pozitia inchis;
- se realizeaza in bieful a monte, sau in camera flotorului daca aceasta
poate fi separa ta de bief, nivelul maxim ;
- se aduce cama (6) in pozitia care face ca sistemul de masura sa semna
Ieze Q0 = 0. Pentru reglarea precisa a pozitiei camei (6) se utilizeaza dispozi
tivul de reglaj fin (11).
Operatiile de calare se executa pentru fiecare stavila din aval spre a monte.
Pentru evitarea dereglarii traductorului este bine ca acesta sa fie dotat
cu limitatoare de cursa maxima lii minima flotorului, astfel incit, in cazul
in care in mod intlmplator in bieful amonte ar apare niveluri mai mari decit
cele maxime sau mai mici decit cele minime, sa nu se produca avarierea prin
suprasolicitare.
De asemenea, trebuie a vut in vedere ca sistemul mecanic de transmitere
a miliciirii sa nu permita alunecari ale firelor pe scripeti. Materialele din care
se confectioneaza firele sau benzile de Iegatura trebuie sa aiba caracteristice
stabile in raport en variatiile de temperatura, umiditate, agenti chimici etc.
Caracteristice funcfionale. 0 analiza a ecuatiei de bilant (3.33), corelata
cu precizia de determinare a valorii debitului deversat peste stavi!a Butcher
lii t.inind cont de precizia cu cai'e poate fi determinat factorul de corectie x,
conduce Ia concluzia ca este necesar ca in fiecare bief sa existe un ecart de
variatie supravegheata a nivelurilor, o banda de acumulare cu nivel maxim
admis -lii respectiv nivel minim admis. in cazul in care nivelurile extreme
in bief sint depiiliite, sistemul automat da urmatoarele comenzi prioritare
sta vilei din amontele biefului :
VZ ;;, Zm<x =<> Q.,

vz <

z,.,n"" Q,, = Qmax

(3.35)
(3.36)

Relat.iile (3.35) implica un grad deosebit de rise intnicit ele impuri intro
ducerea debitului maxim in bief, fara o analiza prealabila a cauzelor care
au determinat aparitia nivelurilor minime. Executarea necontrolata a rela
tiilor (35) devine deosebit de periculoasa in cazul in care nivelurile scad in
bief datorita ruperii canalului.
Sectiunea in care urmeaza sa se execute controlul nivelurilor poate fi
oriunde in Iungul biefului. Se pot adopta mai multe sectiuni de control in
Inngul aceluialii bief. Reglajul realizat este de tipul SC (cap. 5).
Domeniul de aplica(ie. Regulatoarele de debit cu stavila-deversor, de
tip Butcher, se aplica in principal pe canalele i retelele de' canale care dispun
de caderi importante de nivel in lungul lor. Aceasta limitare a domeniului de
aplicatie rezulta din conditia functionarii neinecate a stavilei-deversor.
0 alta Iimitare a domeniului de aplicatie este impusa de structura
curgerii apei in zona stavilei-deversor, care favorizeaza depuneri de aluviuni
in special in partea a val a biefurilor. Pentru a nu se modifica in timpul unui
sezon prin colmatari cheia limnimetrica a stavilei-deversor, apa trebuie sa
fie cit mai putin incarcata cu aluviuni.
in prezent se cunosc aplicatii ale stavilei-deversor tip Butcher in Sudan,
cu functionare manuala lii in Romania in s!stemul de !rigatii Sadova-Cora
bia, cu functionare automatizata.

92

sistemul Sadova-Co
rabia stavilele Butcher in sec
tiunile de intrare In canalele
de derivatie au fast dotate cu
servosisteme pneumatice care
Ie inchid automat in cazul
intreruperii
alimentiirii
cu
eriergie electrica, men tinind
apa in canalul magistral.
Sta vilele deversor tip
Butcher cu functionare au
tomata pot fi utilizate ipe
canale
care
in jumiitatea
amonte au un regim rapid
de curgere, iar in partea aval
permit acumularea unor volu
me de apa.
Regulatorul REDOC*

---' /r

in

--

r----1
- 0Ql [J t

- -,I
I

I
'
t.. --- _J

Fig. 3.30. Structura regulatorului REDOC

Un alt regulator local de debit destinat retelelor de canale de alimentare

i distributie este regulatorul de tip REDOC.
Structura regulatoru/ui REDOC este prezentata in figura 3.30 i se com
pune in principal din urmatoarele subansamble : o stavila plana (1), en rol
de organ de executie; doi traductori de nivel (2), amplasati unul in a monte
i altul in aval de stavilii; sistemul (3) de afi are a valorilor locale masurate
ale nivelur,ilor; blocul procesor (4) cu rol de supraveghere, comanda i control
i servosistemul (5) al stavilei plane.
Spre deosebire de regulatorul Butcher, destinat in exclusivitate curgerilor
neinecate, regulatorul REDOC este destinat numai curgerilor inecate. Asi
gurind tranzitarea debitelor pe sub stavilii, acest tip de regulator diminueaza
mult efectul de colmatare a jumatatii aval a biefurilor i asigurii tranzitarea
debitelor maxime cu pierderi de sarcini minime.
In cazul in care configuratia terenului impune in aval de stavila cote
ale canalului care ar face ca regimul de curgere sa fie neinecat, se utilizeaza
varianta constructiva prezentata in figura 3.31, caracterizata prin prevederea
in plus a unui prag de inecare.
Traductorii amplasati in amonte i aval de stavila au in componenta
lor flotoare !estate i potentiometre elicoidale.
Sistemul de afi are numerica a valorii masurate a nivelurilor este astfel
conceput incit sa permitii urmiirirea Iocala a variatiei acestora.
Procesorul are rolul de a determina Ia intervale prestabilite de timp
deschiderea necesara a stavilei, astfel ca debitul tranzitat spre aval sa fie
constantegal cu o valoare prescrisa, oricare ar fi variatiile de di.dere pro duse
in sectiunea stavilarului. Ecuatia de reglaj este tot de forma (3.33), iar
pentru realizarea acordului intre consum i alimentare, sint necesare
echipamente care sa realizeze modificarea in timp a debitului de referintii Qe
Nlontarea i cal area regulatomllli RE DOC nu ridica probleme deosebite
din punct de vedere hidraulic. Trebuie avut in vedere ca traductorii de pa-

Regulator de debit de tip Olt-C:llmlltui.

93

Fig. 3.31. Schema funcponalii a regulatorului REDOC

zifie a stavi!ei sa masoare i sa indice corect valoarea deschiderii acesteia

in ecartnl de '\ariatie stabilit prin proiect. De ascmenea, este necesar sa se
verifice daca traductorii de nivel indica corect valorile miisurate ale acestora.
Caracteristici functionale. Pentru regulatorul REDOC, reglajul de debit
revie ta a determina i realiza o astfel de varia tie a deschiderii stavilei
fncit debitul tranzitat sa raminii constant i ega! cu debitul de referinta,
oricare ar fi variatiile cotelor suprafetei libere a apei produse in aval san in
a monte. Fire te, varia tiile de cote pe care regulatorul le ia in considerare
nu trebuie sa depa easca ecartul prevazut in proiect. Reglajul realizat este
de tip OC prezentat in capitolul 5 a! lucrarii. (Fig. 5.15).
Se realizeaza astfel urmatoarele prioritati ale comenzilor.:
prioritatea I, fnchiderea completa i continua a stavilei. pentru:
VZ E {[Z > Zmax] U [Z < Zm.,n]}
prioritatea a II-a, reglaj temporizat de niveluri, pentru :
VZ

{[Zmnx Z(I)] U [Z(2) Zmin]}

(3.37)
(3.38)

prioritatea a III-a, reglaj temporizat de debite, pentru :

vz

[Z(l),

z,,Jl

(3.39)

ln figura 3.31 este prezentata schema de principlll a regia 'ului pcntru

cazul in care sarcina de a urmari vnriafiile cotelor suprafetei libere a apei
re,in traductorului aval. Domeniul de variatie a cotelor, indicat de rela
tia (3.39), a fost dennmit ,ecart III", iar domeniul de variatie indicat de
relatia (3.38) - ,ecart II".
Pentru cazul in care conditiile topografice impun &doptarea solufiei
en prag aval, in vederea mentinerii regimului inecat de curgere, este necesara
amplasarea in aval de stavilar, a unui a! doilea traductor de niveluri care are
. rolul de a stabili in ce domeniu se gase te suprafa fa Iibera a apei in bief i
functie de aceasta sa stabileasca natura reglajului ce urmeaza sa fie execu
tat (fig. 3.32).
94

..

Fig. 3.3 2. Structurn i schema functionalii

a regulatorului REDOC
taj:irii lJiefu.rilor prin c3.deri naturale

in cazul rcpar

Stabilirea valorica a parametrilor care caracterizeaza reglajul,

precum i a dimensiunilor biefurilor se realizeaza prin simulare
numeric. folosind modele matematice care descriu intregul proces de
functionare a sistemului (cap. 5), p"recum i prin mii.snratori in situ.
Domenii de aplica{ie. Regulatorul REDOC se aplica numai canalelor
in regim lent de mi care a apei. Regulatoarele de tip REDOC sint
folosite 1n prezent 1n 1;ara noastra ln sistemul de irigatie Olt-Calmatui.
Regulatorul Ditzler '"'
Destinat aductiunilor ce func1;ioneaza dupii principiul ,stocaj i
distri butie'', regulatorul Ditzler este structural asemii.niitor cu regulatorn!
REDO C. De fapt, ceea ce creatorul acestui regulator intelege prin
principiu .,stocaj i distrihutie'' revine Ia a crea posibilitatea
inmagaziniirii
unor
volume maxime de apa in fiecare bief in orele cu consum minim,
utilizind in acest scop o buna parte a spatiului de gardii i distribuirea
acestor volume 1n orele de vlrf ale eonsumului. Regulatorul Ditzler
realizeaza astfel o atenuare a graficului de alimentare en apa a
aductiunii. reduclnd debitele maxime. Acest principiu de functionare a
fast realizat i verificat pe primele 13 bie furi ale aductiunii sistemului
Delta-Mendota din California, lncepind cu anu"l 1968 cind a fast dat in
exploatare dispeceratul i echipamentul teleme canic a! sistemului.
Rezultatele obtinute au fast satisfii.ciitoare datorita fap tului cii au permis
modificarea regimului de lucru a! statiei de pompare de haza in sensul
ca, intre orele 22 i 7 diminenta, cind consumul era practic nul,
pomparea continua pentru realizarea unor rezerve prin acumulare, iar
intre orele 7 Ia 22 - pomparea se efectua sub valoarea debitului
maxim olicitat, datorita valorificarii rezervelor realizate 1n timpul noptii.

Se obtinea Ill acest mod o diminuare a consumului de energie in orele de

virf, cu efect
direct asupra cheltuielilor de exploatare.

95

r-----.
9

LIH :'8 (LIZam- LIZav 1

CD

lla

= BLih C ) Llh dt
a

10

11

'77??7??/777??777?777/J ///7777?77 77?777?77?7?7,

Fig. 3.33. Structura regulntorului Ditzler

Structura regulatorului Ditzler in forma ln care a fast prezentat de autor

este asemanatoare regulatorului REDOC prin faptul ca are ca organ de cxe
cutie o stavila plana (1) i ca ac ionarea acestuia depinde de variatia nivelu
ri!or amonte .i a val supravegheate de traductorii 2) i respectiv (5). Traduc
torii de nivel au ca organe de urmiirire a variatiei suprafetei libere flotoarele
!estate (4) (fig. 3.33).
Comparatoarele (7) i (8) stabi!esc abaterile amonte i aval de Ia valorile
de referintii i le transmit procesorului (9) care determina modificarea echi
valentii a ciiderii. Miirimea determinatii de procesorul (9) este Ia rindul ei
transmisa unui alt dispozitiv de calcul specializat (10), care ln functie de
semnul i va!oarea acestui parametru, stabile te sensu!i marimea corect.iei
ce trebuie adusa deschiderii stavi!ei:
Comenzile date de dispozitivul (10) sint executate de ciitre servosis
temul (11).
jVfontarea i calarea acestui regulator se executa in linii generale ca i
montarea calarea regulatorului REDOC.
Verificarile ce trebuie executate
dupii montaJ trebuie sa asigure ca traductorul de pozifie a stavi!ei indicft
corect valoarea deschiderii acestuia pe toata cursa i cii traductorii variatiei
de niveluri din aval i amonte indica corect valorile cotelor suprafefei libere
a apei in ecartul de variatie, capabil a fi inscris in dispozitivele monitoare (6)
respectiv (5).
Caracteristici func!iona/e. Fie Zam i z., cotele suprafe ei libere ce sint
inscrise in monitoarele (5) I (6) i un regim sta ionar cii.ruia ii corespunde
o deschidere (a) a stavi!ei (1) i cotele Z 2, i Z3, indicate de traductorii de
niveluri (2) i respectiv (3).
96

'

Dacl.i fatii de regimul sta ionar apare o perturbatie de consum, atunci

cotele
suprafetei
amontedeitraductorii
aval de stavila
vor Zsuferi
modificari
2 i respectiv
valorice.
Fie noilelibere
valori inindicate
(2) i (3),
Comparatoarele 7 i 8 vor stabili in acest caz urmatoarele abateri ale cotelor
suprafetei libere a apei pentrn amonte, i respectiv aval :

z,.

1
...,]

!l.Za 11

= Z:! + Zam ; !l.Zat = Za - Za :

(3.40)
Abaterile D.Zam i D.Za, sint transmise procesornlui (9) care stabile te
modificarea ec hivalenta a caderii D.h, dupi\ relatia :
(3.41)
D.h = &(D.Z.,. - D.Z.,)

in care: & este un fac.tor de proportionalitate.

Pentru a realiza un nou regim stationar este necesar sa se Comandc
stavilei (1) o corectie a deschiderii proportionalii. en mod1ficarea echivalenta
. a diderii /:111. Determinarea valorii i'i sensului corectici de deschidere este
executati\ cle dispozilintl (10) dupa relatia de tip proportional-integral:
D.a

BD.h -\- C

"J

(3.42)

t.hdl
0

in care : B i C sint constante de proces care se determina in functi.e de carac

teristicile hidranlice i dinamice atit ale organnlui de executie, cit i ale biefurilor amonte !?i aval.

::>

'i
;-

?i
:e
:[l

Domenii de aplica!ie. Regulatorul de tip Ditzler este aplicabil exclusiv

curgerilor lente en salt hidraulic inecat Ia ie irea curentului pe sub stavila.
Organele de executie ataeyJlhile acestui regulator ,pot fi de orice tip.
.
A a cum s-a mentionat, caracteristicile func ionale ale regulatorului
Ditzler sint de nn tura a-1 face aplicabil in special in modernizarea aductiu
nilor realizate pe baza principiului livdirii apei dupa program. Amplasarea
pe aceste aductiuni a regulatoarelor de acest tip le confera o comportare mult
mai elastica in exploatare, reducind substantial pierderile de apa cauzate de
neconcordanta dintre hidrografnl de debite pompat i hidrograful debitelor
consumate i permitind in acelai timp o reducere apreciabiHi a consumului
de energie electridi de Yirf.
Regulatorul Ditzler poate fi imbunata(.it, daca in locul relatiei de re
glaj (3.41) a caderii 6.1! se realizeaza o relatJe de tipul :
!lh = &Z, - (1 - &)Z,
(3.43)
oh\inindu-se astfel posibilitatea regliirii atit a nivelului din bieful amonte,
cit i a nivelului din bieful aval. Aa cum se poate constata din capitolele 5
i G, un astfel de regia1 este de tipnl celui en conexinne incruci ata en coefi
cienti de pondere k = 1 i k' = 0 i prezinta mari avantaje, in special,
din
punct de \'edere al stabilitatii.

ei
re
6)

3.4. REGULATOARE CU ACTIONARE HIDRAULICA

I
COMANDA MIXTA

nt
de
de

Deosebit de importanta este comportarea ansamblului regulator-bief in

conditiile fu 1c ionl.irii defectuoase sau a blocli.rii organului de executie a
reglajului. In cazul in care aductiunea este echipatii cu regulatoare hidraulice

eu comanda din amonte, hlocarea unui regulator in una din cele dona pozitii
"; - Hidrauli.:>a sistemclor de irlgatie cu functiona-re automa.t<1 - cd. 25

97

extreme poaie avea drept consecinta fie tranzitarea neconiroiata debi

tului in bieful aval, fie 1ntreruperea alimentarii cu apa a zonei canalului
aflata in aval de sectiunea de avarie, dupii cum hlocarea a survenit in pozitia
deschis sau inchis. ln prima situatie debitril in exces tranzitat in aval va
parcurge intreaga cascadde biefuriva fi evacuat prin desciirci.itorul aval.
Cea de a dona situatie are consecinte mai grave datorita deversarii debitelor
in exces peste digurile canalului.
In cazul in Care re eaua de canal este rchipata cu regulatoare hidraulice
cu comandii din av,al, blocarea in pozitia inchis a unui regulator are drept
consecintii faptul eli intreaga zona aval de sectiunea de avarie nu va mai fi
alimentata cu ap5.. ln cazul in care regulatorul r5.mine blocat in pozitia des
chis, existii pericolul ca, la scfiderea consumului, niveluriie ce se realizeaza
in zona aval a biefului, guvernat de regulatorul defect, sa depli easca Iimi ele
superioare ale canalulni, ceea ce de asemenea poate ('onduce Ia deversarea
digurilor canalului.
Pentru evitarea deversarii canalelor din cauza function3.rii defectuoase a
regulatoarelor in sectiunile de amplasare a acestora in care nu se pot am
piasa descarcatori de siguranta, se construiesc canale de by-pass.
Regulatoarele cu comanda mixta au fast concepute in scopul de a eli
mina pericolul de deversare a canalului i in consecinta necesitatea construirii
unor canale de by-pass.
Structura regulatorului cu ac(ionare hidraulicii i comanda mixt/1. Ca
regulatoarele cu actionare hidraulica cu comandii din amonte sau din aval,
descrise anterior, regulatorul cu comanda mixta are ca organ de executie a
reglajului un tablier constituit dintr-un segment cilindric. Proiectia tablie
rului (1) pe un plan vertical orientat transversal pe directia de curgere, este
un trapez. Tablierul (1) este solidarizat de axul (2) prin bratele (3). Axul (2)
transmite eforturile in articulatiile (4) prin intermediul bratelor (5) {fig. 3.34).

Fig ..3.34. Structura regulatorului en comandii hidraulicii

98

_,i actionare mixta

,.

.
Sistemul de masura, comanda i actionare a regulatoarelor hidraulice

en actionare mixtii este amplasat, in afara canalului, intr-un hac en trei

camere distincte i anume: camera de alimentare (A), camera flotorului
amonte (B) i camera flotorului aval (C).

Camera de alimentare (A) este vas comunicant a! biefului amonte data

rita conductei de legatura A1). Apa ce vine prin conducta (A 1) trece peste
deversorul (A ) 2 i prin intermedin! orificiului (A 3) piitrunde in camera (B)
a flotorului am onte. In functie de nivelul din bieful amonte se disting
trei
cazuri de functionare, i anume :
nivelul in bieful amonte se gase te sub creasta deversorului (A 2),
caz in care alimentarea camerei (B) se intrerupe;
- nivelul in bieful amonte se gase te deasupra deversorului (A2) dar
sub deversorul (A 4), caz in care se realizeaza alimentarea normaHi a camerei (B) ;
- nivelul in hieful amonte se gase te deasupra deversorului (A,), caz
in care se realizeazii o alimentare excesivi'i a camerei (B).
1n camera (B) se gase te flotorul (B1) cu rol de organ de masura a varia
tiilor de nivel i de comanda a stavilei. Flotorul amonte (B 1) este solidarizat
de axul (2) i de flotorul aval (C 1) prin bratele (6). Camera (B) dispune de
un evacuator de preaplin (B 2) ce are rolul de a limita variatia de nivel. In
interiorul flotorului (B1) se gase te suspendata contragreutatea (B3).
Camera (B) a flotorului amonte este in leglitura cu camera (C) a floto
rului aval prin conducta de by-pass (7). Debitul tranzitat de conducta (7)
este controlat prin vana ( 8).
Camera (C) a flotorului aval (C1) comunica cu bieful aval prin inter
medin! conductei (C 2). Conductele (A1) i(C2) au pe linga rolul de a rea
liza legatura intre camerele (A) i (C) i biefurile amonte i respectiv
aval,
i pe acela de rezistente hidraulice locale.
Mont area $i cal area regulatoarelor hidraulice cu comanda mixW se executa
ca i 1n cazurile anterioare. Trebuie avut in vedere ca segmentul de cilindru
ce constituie tablierul (1) a!stavilei sa fie centrat pe axul geometric a!reazemelor.

Lestarea stavilei se executa in regim static i se verificii in regim dinamic.

Lestarea in regim static se executa inainte de a pune in functiune canalul. Se
inchid conductele (A 1) i (C2 ) i se alimenteaza camera (B) dintr-o sursa
exterioara. Cu robinetul (8) de pe conducta (7) deschis se continua alimen
tarea pina in momentul in care nivelul realizat in camerele (B) i (C) atinge
valoarea nivelului normal, corespunzator tranzit8.rii debitului maxim in
lJieful aval a! canalului. Se lesteaza flotorul tC 1) pina cind stavila se des
chide complet, fara insa ca rezemarea pe limitatoarele de cursa sa fie ferma.
ln acest moment se inchide robinetul ( 8) i se reia alimentarea came
rei (B) pina cind se realizeaza nivelul normal, corespuuzator debitului maxim
ln bieful amonte. Ridicarea nivelului din camera (B) en o valoare : D.h peste
nivelul din camera (C) conduce, prin intemediul flotorului (B1) Ia apari\ia
unui cuplu suplimentar de deschidere care dezechilibreaza lestarea ante
rioara. Pentru a reface echilihrul stabilit prin lestarea initiala a flotorului C 1)
se introduce in flotorul (B1) contragreutatea (B3) care trebuie lestata astfel
a dar sa nu reazeme ferm pe Jimitatoarele de
incit stavila sa ramina deschis
cursa maxima.

99

Diferenta : Ah a nivelurilor ce se realizeaza in cele doua camere nu poate

fi mai mare decit pierderea de sarcina Ia tranzitarea debitului maxi: p. prin
stavilar.
Cu robinetul (8) inchis se reincepe alimentarea camerei (C), pina cind
in aceasta se realizeaza un nivel egal cu nivelul hidrostatic din bieful a val al
canalului. !n acest timp tot, stavila va executa o mi. care de inchidere, HirU
insa a se inchide complet. Pentru a realiza o inchidere completa, este nece

sara lestarea contragreutatii (2). Lestarea contragreutatii (2) se face astfel

incit stavila (J) sa fie inchisii, fiirii insa a rezema ferro pe radier.

Acest ultim lestaj nu le modificii pe cele anterioare intruc.it contragreu

tatea de r'eglaj fix (2) in pozi(.ia deschisa a stavilei trebuie sa se gaseasca

in planul vertical ce trece prin a xu! reazemelor ( 4).
1n pozitia inchis a stavilei nivelul in camera B trebuie sa fie eel mult
ega! cu nivelul hidrostatic din bieful amonte al stavilei i sa se gaseasca !a
muchia inferioarii a evacuatorului de preaplin (B,).
Verificarea in regim dinamic a lestajului este necesara pentru stabilirea
parametrilor hidraulici ai echipamentelor de control i tranzitare a debitelor
de alimentare a camerelor (B) i (C) ale regulatorului.
In pozitia complet desch.isa a stavilei, atunci cind prin canal trece debi
tul maxim, este necesar ca regimul de alimentare a camerelor de comanda
sa se desfa oare astfel incit sa nu modifice sensibil reglajul static corespun
zator acestei situatii. Cu alte cuvinte, debitul adus de .conducta (A1) va
trece peste deversorul (A2) i prin diafragma (A 3) i va piitrunde in ca
mera (B), de unde prin intermedin! conductei de by-pass (7) i a vanei ( 8)
va trece in camera (C) i va fi evacuat in bieful aval prin conducta (C,),
fara a modifica sensibil nivelurile stabilite la reglajul static. A adar, con
ducta (C,) trebuie sa fie astfel dimensionata incit sii poata evacua debitul
de alimentare, fara a modifica substantial cota in camera (C). In acela i
timp, conducta (C2) trebuie sa joace rol de rezistenta hidrauliea !ocala
pentru ca variatiile bru te de nivel din bieful aval sa nu Se transmita instan
taneu in camera (C). Cele doua condi(ii au caracter opus i limiteaza dome
niul de variatie a dimensiunilor ce pot fi adoptate pentru conducta (C2).
Conducta de by-pass (7) trebuie sa transporte debitul de alimentare
sub sarcina : flh. Conditia poate fi -satisfacuta destul de ueor prin vana (8),
/cu care este echipata aceasta conducta.
In aceste conditii, debitul ce trece prin diafragma (A,) trebuie sa fie
ega! cu debitul conductei de by-pass i ega! cu debitul ce trece peste dever
sorul (A2 ). Creasta deversorului (A 2) trebuie sa se gaseasca la o cota egala
en cota minima a suprafetei libere a apei admisa in bieful amonte.
In pozitia complet inchisa a stavilei, conditiile de functionare ale con
ductei (C2) i ale conductei de by-pass nu se modifica.
Daca nivelul hidrostatic in bieful amonte este superior muchiei infe
rioare a evacuatorului de preaplin (Bz), atunci sarcina sub care va Iuera
diafragma va fi mai mare decit cea stabilita Ia pozitia complet desch.is.
Dehitul de alimentare a camerei (B) a flotorului amonte va fi i el mai mare,
rara. insa ca aceasta sa modifice substantial nivelul in aceasta camera deoa
rece surplusul de debit este eliminat prin evacuatorul de preaplin (B2).
Debitul maxim a! evacuatorului de preaplin, functionind in regim de
deversor, -trebuie sa fie ega!cu surplusul de dehit ce trece prin diafragma (A 3)
atunci c1nd nivelul in camera (A) se gase te la limita muchiei deversorului de
garda (A,). Dacii surplusul de debit de alimentare a camerei (B) este mai mare

100

ca limita amintita mai sus, evacuatorul (B2) nu va mai functiona ca un deyer

sor ci ca un orificiu i, implicit, nivelul in aceasta c.amerii Ya incepe -sa creasca.

Caracteristici functionale. Din punct de vedere a structurii organului de

executie a reglaiului i a influentei locale pe care acesta o are asupra c-urgerii

in canal, regulatorul hidraulic cu comandii mixtii este similar regulatorului

de tip A!v!IL. Organele de masurii, comandii i acfionare au o structura deo
sebita de cele ale regulatoarelor cu actionarc bidraulica, prezentate anterior,
ceea ce le confera unele proprieta\i particulare.
Procesul de calare in regim static este asemiinator cu eel utilizat Ia cala
rea regulatoarelor hidraulice descrise anterior i are rolul de a aduce centrul
de greutate al ansamblului in imediata apropiere a planului vertical ce trece
prin axul geometric a! reazemelor.
.
ln functie de pozitia nivelurilor in bieful a monte, regulatorul cu comanda
mixta are trei stari functionale distincte :
:
- In cazul in care nivelul in bieful amonte este sub valoarea minim
admisibilii, iar nivelul in bieful aval in limitele decrementului, flotorul a monte
emite o comanda de inchid re a stavilei. Comanda de inchidere survine ca
o consecinta a faptului ca nivelul amonte se giise te sub creasta deverso
rulni (A 2) i prin urmare alimentarea camerei (B) inceteazii. ln aceastii.
situatie, datoritii conductei de by-pass (7), nivelul in camera (B) scade pina
Ia valoarea celui din camera (C), iar cuplul dat de contragreutatea (B3) va
obliga stavila sa se inchidii. Trebuie remarcat faptul ca pentru niveluri in
bieful amonte mai mici decit cele admisibile nu avem un proces de reglaj
continuu, ci de inchidere totalii a stavilei. A adar, in aceasta zona regula
torn! cautii sii conserve un nivel minim in bieful a monte, impiedicind golirea
rapidii a acestuia.

- !n cazul in care nivelul in bieful amonte se gase te intre nivelul

minim admisibil i eel maxim admisibil, iar nivelul in bieful aval in limitele
decrementului, reglajul va fi executat pe baza comenzilor din aval. A adar,
in tot acest interval, comenzile i actionarea regulatorului vor apartine flo
torulni (C1), iar reglajul va fi similar reglajului executat de regulatoarele
de tip AVIS.

- !n cazul in care nivelul in bieful amonte se giise te deasupra nivelului

maxim adll"l;iS comanda i actionarea regulatorului revin din nou flotorului
amonte (B1).

!n aceasta situatie, nivelul in canal in camera (A) va depiii creasta

deversorului (r14) producind o supraalimentare a camerei (B) a flotorului
amonte. Nivelul din camera (B) va Cl"e te datoritii depa irii capacitiitii de
evacuare a deversorului de preaplin (B2), in timp ce nivelul in camera (C)
va riimine praCtic nemodific?-t, ceea ce va avea ca rezultat o cre tere a cu
plului de descbidere exercitat de flotorul (B1).
Practic, in toata perioada de timp cit nivelurile in bieful amonte se
vor mentine deasupra nivelului maxim admis reglajul se va executa en
comanda din amonte i va fi similar celni executat de regulatoarele cu actio
narc hidraulica de tip AMIL.
Regulatoarele cu acjionare hidraulicii i comandii mixta nu realizeaza
simultan reglarea atit a nivelurilor din bieful aval, cit i a nivelurilor din
bieful amonte, ci in functie de pozitia suprafetei libere a apei in bieful amonte
executa fie un reglaj pe baza comenzilor din aval, fie un reglaj pe baza comen
zilor din a monte. In plus, ele controleaza i impiedica golirea rapida a biefului
amonte.

101

.._-

>

Caracteristici hidraulice. Structura complexi'i a sistemului de mi'isura,

comanda i actionare ca 9i numarul sensibil de parametri ce caracterizeaza

I.

li

functionarea hidraulica a regulatoarelor cu comandii mixta fac ca e!aborarea

i prezentarea unor diagrame 9i abace sintetice sa fie foarte dificila. In acest
context, firma constructoare NEYRPIC - Grenoble, executa regulatoare
cu actionare mixta pe baza unor comenzi in care trehuie specificate regimul
nivelurilor in bieful aval, regimul nivelurilor in bieful amonte, parametrii
geometrici ai secfiunii de a mplasare i debitul maxim tranzita t.
Domenii de aplicafie. Regulatoarele cu actionare hidraulica 9i comanda
mixta sint destinate in exclusivitate caderilor joase.
In raport cu regulatoarele AMIL i AVIS, regulatoarele cu comanda
mixta nu trebuie echipate cu amortizori, deoarece organele de masura,
comanda i executie nu sint amplasate in canal, ci in camere speciale exte
rioare acestuia, ceea ce le confer& proprietatea de a reactiona in acelai mod
Ia orice perturbatii ale parametrilor hidraulici.
ProprieUitile functionale ale acestor regulatoare elimina necesitatea exe
cutarii unor canale de by-pass destinate evacuarii spre aval a unor debite
in exces.
Decizia pentru utilizarea unor asemenea regula toare trebuie fundamen
tatli pe un calcul tehnico-economic, care sa cuprinda pe linga avantajele
sus-amintite, i faptul ca acestea au un pret de cost mai ridicat i ca necesitii
constructii speciale in afara canalului.
3.5. REGULATOARE CU ACTIONARE ELECTRICA
I COMANDA MIXTA

1n raport cu regulatoarele cu actionare hidraulidi :;;i comandii mixta,

regulatoarele cu actionare electrica i comanda mixta int mai simplu de

realizat. Astfel de regulatoare permit un reglaj cu conexiuni incruci ate i

permit actionarea stavilei in functie de variatia atit a Iiivelurilor apei din
bieful aval, cit i nivelurilor din bieful amonte.
In plus. actionarea stavilei poate fi concomitenta sau difereritiata pe
prioritati, in functie de vaioarea pe care o ia nivelul apei in cele doua biefuri
invecina te.
Intrucit constructia unor astfel de regulatoare cu actionare eleclrica
i comanda mixta rezulta direct din analiza relatiilor de reglaj prezentate
in capitolele 5 i 6, nu se considera necesar sa se insiste asupra structurii i
functionfirii lor.

3.6. ALTE TIPURI DE REGULATOARE

In Iiteratura de specialitate se intilnesc numeroase propuneri de regu

latoare automate pentru sistemele de irigatie cu canale i conducte. Nu este
posibil in Iucrarea de fata sa se faca o descriere exhaustiva a acestor regula
toare. Se mentioneaza totui unele regulatoare care prezinta un real intere.s
pentru
automatizarea sistemelor de irigatii, cum sint regulatoare!e Makovski
41
38
/ /, /43/, regulatorul Kovalenko / /, regulatorul Bermad / 23/ i multe regu
latoare specializate pe conducte ale firmelor Neyrpic /17/, Raphael / 23/ .a.

''

i,

:t

tl
ii

:,

:1

4. PROBLEME HlDRAUllCE LA AUTOMATlZAREA

STATIILOR DE POMPARE

4.1. GENERALITA'J'I
Automatizarea statiilor de pompare din sistemele de irigatie poate fi
concepnta cu actionare !ocala, sau/i cu actionare de Ia un centra dispecer,
prin intermedin!unui calcuhitor de proces. Prin specificul lor i prin locul pe
care-!ocupa intr-un sistem de irigatie, statiile de pompare se preteaza a fi
automatizate independent de solatia de automatizare a aductiunii in intre
gime. in unele cazuri, de automatizare partiala a sistemelor de irigatie, sta
tiile de pompare sint singurele obiecte care se automatizeaza.
in general, automatizarea statiilor de pompare prezinta mai pntine
dificultati tehnice decit automatizarea aductiunii de apa cu canale i retele
de canale din cadrul sistemelor de irigatie. Statiile de pompare sint asemana
toare uzinelor i ofera conditii mai sigure i mai_controlate pentru amplasarea
i functionarea echipamentelor de automatizare. lntreaga aparatura de auto
matizare, cu exceptia unora din traductori, poate fi concentrat3. in interiurul
cladirii statiei de pompare.
Avantajele automatizarii statiilor de pompare sint multiple. Prin anto
matizare se obtine o functionare sigur3. a statiilor de pompare i o reduccre
a personalului de exploatare cu 75-80% i chiar mai mult. Practic, personalul
de exploatare se reduce Ia personalul de supraveghere i de interventie. Se
imbunatatete randamentul global al functionarii instalatiilor de pompare,
reducindu-se corespunzator consumul de energie. Or, in conditiile unor supra
fete de teren irigate de ordinal milioanelor de hectare, fiecare procent de redu
cere a consumului de energie reprezinta cantit8.ti ma.ri de energie care pot
fi folosite de alti consumatori.

imbunatatirea randamentului global se realizeaza prin reglarea automata

i precisa atit a presiunilor, cit i a debitelor Ia care trebuie sa functioneze
statiile de pompare in functie de solicitarile consumatorilor. Se asigura o gospo
darire rationala a apei i deci economii de apa, in raport cu situatia in care
statiile de pompare sint actionate manual.

103

4.2. CURBELE CAilACTERISTICE PlliNCJPALE

ALE STATIILOR DE POMPARE
4.2.1. DEFINITIE

Curbele caracteristice ale unei instalatii de pompare sint relatiile intre

doua sau mai multe mfi.rimi hidraulice sau/:;;i energetice care carRcterizeaza

functionarea acelei instalatii de pompare.

in forma general&, o relatie de acest fel are expresia :

(Q, H,, H,N,, 'Y)p, -

,,e ... )= 0

{4.1)

unde: Q este debitul de apa; H,- sarcina sau inaltimea de pompare; H,

presiunea In reteaua de conducte; 1V P

puterea consumata de statia de porn

pare ; 'Y)p - randamentul de pompare ; 'l) u - randamentul global, tinind

sea rna de metoda de reglare adoptata; e - energia specific& consumatii.

,.,

il
I

'I

Curbele caracteristice se obtin prin reprezentarea grafica a corelatiei a

dona dintre aceste valori, cclelalte consider.indu-se parametri. De obicei se

alege drept variabila indepe.ndenta debitul Q.

Se utilizeaza urmatoarele curbe caracteristice : H, = H ,(Q) ; NP =
= N"(Q); 'Y)p = 1P(Q); H, = H,(Q); , = - ,(Q).
Unele dintre curbele caracteristice mentionate reprezinta de fapt o fami

lie de curbe, corespunzatoare functionclrii simu1tane a unui nurnar de 2, 3 san

n pompe ce compun instalatia de pompare.

4.2.2. CURBA CARACTERiSiiCA A iNALTIMII DE POMPARE : HP = H P(Q)

ln (.azul ln care statia de pompare este echipata cu ,n" pompe de aceia:;;i

fel, curbele caracteristice Hp(Q) reprezinta o familie de ,n" curbe obtinute

prin multiplicarea de 2, 3, ... , n ori a marimilor Q de pe curba turbopompei
respective {fig. 4.1, a).
Daca statia de pompare este echipata cu dona sau mai multe feluri de
pompe, curba caracteristica H(Q) se construiqte in acelai mod insumind
debitele, la aceea')i presiune.
Un aspect deosebit il au graficele care se obtin pentru statiile de pompare

echipate cu pompe a c5.ror caracteristic5. individuala admite un maxim sau

un minim Ia debite mici (fig. 'l.l, b).

La aceste statii de pompare, a9a cum rezulta din grafic, daca sarcina pom
pei este mai mare decit H0 pentru debitul QP se ob(.in doui\ Yalori rezultind o
zona de instabilitate in functionare, fapt ce trebuie avut in vedere in cazul
utiliz.lrii unor sulutii de nntomatizare care se bazeaza pe in5.ltimea mano

metrica de pompare.

4.2.3. CURBA CARACTERISTICA A PUTERII : N

= N (Q)

Reprezinta variatia puterii consumate de statia de pompare in functio

nare, de debitul pompat ')i de numarul de pompe in functiune.
Puterea consumata de ,i" pompe in functiune se calculeazii cu relatia :
i

N, = },
-1

104

rQPHP
QpHp
1jp

= Y '\'
L,_;
1

"l)p

(4.2)

,.

' '

Oj, 0} , 0 ],

Nl

TJmax!

o;,

123

Oi,

0],

1---c

. I

11

l'

Jc

Fig. 4.1. a. Curbele caracteristice H11 (Q), K(Q) -5i

'1J

11

Db

Oc

(Q) ale unei statii de pompare;

b. Curbele caracteristice ale sarcinilor la o statie de pompare cu pompe a diror caracte

ristidi prezintii uu maxim; c. Curbele caracteristice N(Q) ; d. Curbele caracteristice "ij{Q)

Pentru ,n" pompe de acela\ii fel, puterea consumata de ,i" pompe in func
tiune rezultii :

. yQ,H, _ . Q yH, _ Q yH,

N _
-l----1 .--- -"l)p

i)p

(4.3)

i)p

in figura 4.1, c s-au reprezentat i curbele N = N(Q) a cliror alura se

aseamana cu forma unei pompe in cazul a n pompe de acelai fei. Intersectia
acestor curbe cu axa ordonatelor reprezinta. puterea consumata la mersui
in gal, respectiv Ia functionarea pompelor cu vanele inchise pe conductele
de refulare.
Forma curbei caracteristice de putere N(Q) depinde de tipul pompelor
utilizate ; de exemplu, curbele crescatoare cu debitul sint caracteristice pentru
pompele cu turatie specifieD. midi, cum sint pompeie centrifugale, cele des
cresciltoare :- pompelor axiale, iar ceie care. prezinta un maximum pentru

debitul normal - pompelor diagonale.

Din punct de vedere a! conditJilor de exploatare, este important sa se
cunoasca puterea Ia mers in go! a pompelor (la debit nul). La pompele cu
caracteristica crescatoare (centrifugale) Ia care punctul de putere minima se
afla Ia debitul zero, este posibil i chiar recomandabil ca pornirea pompelor
sa se facii cu vanele inchise pe conducta de refulare. :)i Ia pompele .diagonale
care absorb o putere mica Ia debit zero, se recomanda sa se porneasca cu

vanele inchise pe conductele de refulare.

La pompele cu turatie specifica (n,) mare, cum sint pompele axiale, curha
puterii avind o varia tie rapida in jurul valorii Q = 0 i valoarea maxima Ia
acest debit, se recomanda pornirea en vanele deschise pe conducta de refulare.

105

4.2.4. CURBELE CARACTERISTICE ALE RANDAMENTELOR -

= 'fJ (Q)

Aceste curbe se aseamana unor parabole care tree prin ong1nea axelor
de coordonate i care admit o valoare maxima Ia debitul nominaL
Randamentul unei pompe se calculeaza cu relatia :

-, =

N""'

Na:r;

(4.4)

yQH

V3U J

102

COS

<;J'l'JmIJ

unde : N uti este puterea utiHi a instalatiei pentru pomparea apei, iar N ax- pu
1
terea Ia ax a motorului Ia un moment dat iar Q i H debitul :;i presiunea
Ia acel moment.
Valoarea randamentului de pOmpare in cazul functionarii simultane:
n m pompe oarecare din statia de pompare se calculeaz5 cu relatia:
(4.5)

,,

I;_g,_
m

= yH,
102

Hsp

i=l

(4.6)

1Jpt

HP"

miirimile Qpi " ')pi fiind determinate pe curba fiedirei pompe i in parte, cores
punz5.toare presiunii Hpt = Hsp= Pman, uncle Pman este presiunea manometridi
y

Ia statie.
C aceste relatii se construiesc curbele randamentului statiei pentru
diverse combinatii de pompe in functiune (fig. 4.1, d).
Pentru exploatare este important sa se evidentieze pe topograma fiecarei
pompe curba randamentelor maxi me i domeniul admisibil de varia tie a randa
mentelor (fig. 4.2). Aceste domenii se transpun apoi pe graficul caracteristi
cilor H(Q) ale statiei de pompare, determinindu-se limitele debitelor de func
tionare a pompelor (fig. 4.3).
4.2.5. CARACTERISTICA DE FUNCTIONARE A RETELEI
DE CONDUCTE HH,[t;l,l

Caracteristica de functionare a retelei de conducte reprezinta curba de

variatie a sarcinii pe conducta Ia statia de pompare necesare asigur3.rii debi
tuluipresiunii la consumatorii amplasati in conditiile cele mai defavorabile
din punct de vedere hidraulic i geodezic.
1n majoritatea cazurilor, caracteristica de functionare a retelei se prezinta sub forma :
H,

H,

+ Ha

in care : Hs reprezinta in3.Jtimea static3. de pompare, iar Hd

sarcina.

106

(4.7)

pierderea de

,,.

0
Fi,q. 4. 2. Caracteristica universaiB a pompei pentru D = cont -iii n = canst.

"

.....

......

'

'' <

. .. -.:.. 'J

,.

'i' .

'\ I '
\I

:/
#I

c'<j

'

Omrn 1

Ornaxt

":
c

Fig, 4.J. Stabilirea limitelor de

.
X

"'

"' "'
=E

0"

functionare pe baza criteriului randamentului optim

107

;-

...

Opi+Z+J

Fig. 4. 4. Punctele de functionare ale unei statii de pompare echipate cu trei pompe

Pentru Hs avem relatia:

H,=Hc+.Ec.
y

(4.8)

unde : H G este inilltimea geodezicil; Pc - presiunea de serviciu Ia consuma

torul din amplasamentul eel mai defavorabil din punct de vedere hidraulic.
Pentru H a putem scrie :
(4.9)
H.= M Q'
uncle : M este modulul de rezisteni;a.
in cazul unei retele de conducte ramificate se construiesc curbele caracte
ristice corespunziltoate regimurilor de functionare cele mai defavorabile i se
adoptii linia infa uratoare.
Se determina a poi punctele de func1;ionare (fig. 4.4) care definesc debitul
i lnaltimea de porn pare Ia intersectia cur bel or H P = H p(Q) i H ,. = H ,(Q).
4.2.6. CURBELE RANDAMENTULUI DE REGLAJ AL STATIEI DE POMPARE - - "' (Q)

in figura 4.5 se prezinta graficul de variatie a sarcinilor i debitelor unei

statii de pompare care pompeaza apa intr-o retea de conducte cu consumatori.

Pe grafic au fast reprezentate urmatoarele curbe :

- cur be caracteristice de porn pare (H(Q)) ale tuturor porn pel or din sta1;ie;
- cur be recluse de pompare lH(Q)) obtinute prin reducerea inaltimii de
pompare cu pierderile de sarcina pe conductele de refulare din statie plna Ia
conducta colector ;
cur be caracteristice de functionare a rei;elei de conducte (H ,(Q,)) ;
curba de reglaj ;
curba redusa de reglaj.

108

...

hpomp

HI OJ
Hr.;101

Or

Punctul m1n1m necesar

de functionore

Fig. 4. 5. Graficul de functionare al unei statii de pompare

Pentru un debit necesar in retea Ia un moment dat (Q,), dreapta Q Q,

determiD.a urmatoarele segmente Ia intersectia cu curbele caracteristice :

H u tt 1
sarcina utila de pompare, echivalenta cu sarcina statica

de pompare;

pierderea de sarcina in retea ;

pierderea de sarcina Ia reglaj ;

pierderea de sarcina in sta tia de pompare ;
pierderea globala de sarcinii pentru care putem srrie :
(4.10)
(4.11)

-- .

Randamentul global a! instalatiei de pompare se define te cu relatia :

Huli/
yQ,Hutfl
(4.12)

yQ,H'l 'OT

H'l'OT

i caracterizeaza eficienta function8.rii in ansamblu a instalatiei pentru debi

'

tul Q,.
Din figura 4.5 i din relatia (4.10) se constata ca dintre pierderile de
sarcina care compun mii.rimea hu numai marimea hreg reprezint:l pierderile
de sarcina introduse de sistemul de reglaj .adoptat.
Din acest punct de vedere intereseaza randamentul de reglaj a!instala
tiei de pompare, definit prin relatia :
1'Jreg

N,

l.vr r;

yQ,.H,
yQ,Hrtg

(4.13)

109

Hp,Hr

Q
Fig. 4. 6. Curbele caracteristice ale randa

Fig. 4. 7. Curba caracteristicii

a encrgiei

specificc pentru o pompi'i

mentului de pompare ale randamentului

de regl:lj

Din figura 4.5din rela ia de mai sus se constat:1 c5 :

(4.14)

Curbele randamentelor de reglaj au forma din figura 4.6.

4.2.7. CURBELE CARACTERISTICE ALE ENERGIEI SPECIFICE C (Q)

Energia specifidi reprezinta valoarea energiei consumate pentru ridicarea

unei unitati de greutate de licbid !a inaltimea de pomp are H :
e

unde:

N.,, este

.Nabs

yQpHp
yQ
l'Jp'1)m"(Qp

= _!!_z_

(4.15)

l'Jpl'Jm

puterea absorbita de motoare.

Daca Natn se masoara in k\V, yin t/m3 , iar Qv in m3/h, energia specifieD.
se masoara in kWh/t.
Din punct de vedere al energiei specifice este recomandabila functionarea
pompelor in zona debitelor mari (fig. 4.7). Cunoscind cii nu este posibila !a un
modul de rezistenta dat depa irea debitului punctului de functionare, notat
cu Qmax in figura, se recomanda exploatarea pompelor in intervalul Qmin
Qma:n in care debitul Qmin se alege din conditia valorii maxim admisibile
pentru e i a randamentului de pompare minim admisibil.

4.3. MODIFICAREA TN EXPLOATARE A PARAMETRILOR

DE FUNCTONARE AI STATIILOR DE POMPARE
Una din problemele importante care se pun !a exploatarea unei statii
de pompare este reducerea Ia minimum a diferentei intre energia consumati
de instalatia de pompareenergia corespunziitoare pomparii unui debit Qr
110

,.

ln retea Ia inilltimea if,. Cu cit punctul

de functionare A, corespunz3.tor intersectiei celor dona curbe caracteristice ale
pompelor, H(Q), i ale retelei, H,(Q) este
mai apropiat de punctul B, de coordonate
Q,i H, i cu cit randamentul de functionare
a pompelor este mai mare, cu atit energia
consumata in exploa tare va fi mai mica
(fig. 4.8).
Apropierea punctelor A i B din fig.
4.8 poate fi realizata pe urmatoarele cui :
- prin modificarea curbei caracte
ristice a retelei de conducte, H,(Q);

H.

Hp

"'

;a

Q,

Fig.

4.8.

normal (B)

Punct

de

functionare

9i punct de functionare
real (A)

prin modificarea curbei caracteristice a pompelor, H(Q) ;

- prin combinarea primelor doua ciii mentionate.

4.3.1. MODIFICAREA CURBEI CARACTERISTICE A REJELEI
DE CONDUCTE H, (Q)

Prezentam trei dintre metodele folosite :

Introdnceren unor pierderi de sarcina snplimentare
refulnre

pe conductele de

Se realizeaza
prin inchiderea partiala a vanelor pe conductele de refulare,
obtinindu-se
:
(4.16)

(fig. 4.9).
Vom a vea intotdea una :

(4.17)

Op Or

Qp

Fig. 4.9. Graficul de functionare al statiei de pompare cu

reglarea debitului prin actionarea robinetului de refulare

111

H'p

Hlp::: Hi

Q
Fig. 4.1 0, :"\Icdificarea punctului de functionare prin returnarca partial:l a de

bitului in bazinul de aspira!ie

9i, prin urmare, pomparea apei se face <:u un consum suplimentar de energie,
mai ales in cazul in care prin deplasarea punctului de functionare din b in c,

l
'

'fj '

<

'!);.

Arela:;;i efect se obtine prin utilizarea rcgulatoarelor de presiune la

consllmator care introduc in retea in mod automat pierderi de sarcina propor
tionale cu presiunea amonte de regulator, astfel lndt presiune aval sa rU
mina constanta.
Acest mod de reglaj poate fi utilizat cu consum suplimentar redus de
energie in statiile de pompare, echipate cu pompe, avind caracteristicile
H(Q) ji - ,(Q) plate, care permit o gama mare de varia(ie a debitelor, farC<
implicapi mari asupra variatiilor de s:lrcin5. i de randament.
Desciircarca partiala a dehitului pompat in hazinul de aspiratie
in acest scop se monteaza la refulare o conduct5. de ocolire a pompelor
echipati cu o vana, care se deschide pinU in momentul 1n care se obtine egali
tatea clintre presiunea de pompare i presiunea necesara pentru debitul Qr:
HH,
(4.18)
Desc5.rcarea srealizeaz5. in bazinul de aspira ie al pompelor. Punctul
de functionare se deplaseaza din bin c (fig. 4.10).
Prin aceasta, randamentul de reglaj devine :
( 4.19)
X ,
Q ,

- . - -. - . ,

de u nde rezulta :

fJ;

-.\ Ng

Qp

(4.20)

en atit mai mult, daca

< '1/
in general, acest reglaj, conduclnd la un consum suplimentar ilnportant
de energie, nu este recomandabil.

112

Hmax

Hp1
Hmin

Hr1
Hr2

Q
Fig. 4.11. Funcponarca statiei de ompnre en rezervor de compensare a debitului

Compensarea debitelor pompate

Acest reglaj se realizeaza prin instalarea Ia statia de pompare a unui re
zervor care poate sa fie en nivelliher (caste!de apa) san nn recipient sub pre
sinne (hidrofor) i care are rolnl de a prelna prin umplerea san golirea sa, exce
dentnl san deficitul dintre debitul pompat i debitul necesar retelei.
Se stabile te nn ecart de presiuni de functionare definit de presinnea
minima (H m<) de pornire a pompei, :;;i presiunea maxima (H maz) de oprire
a pompei, in functie de curba caracteristia a retelei, curba caracteristic3. a
randamentelor de pompare, volumul rezervorului de compensare :;;.a.
In fignra 4.11 se prezinta diagrama de functionare a nnei statii de pompare
echipata cu un rezervor de compensare, in cazul in care d"ebitul solicitat de
retea (Q,) este mai mare dec1t a!unei pompe, dar mai mic sau ega!cu eel dat
de dona pompe.
Pentru debitul solicitat de retea (Q,) se pot defini doua zone distincte,
i anume:

- zona I:
Q, < Q,, < Q.
- zona a II-a: Q. < Q,, < Q.

(4.21)

Dacii dehitul Q, se gase te in zona I, punctnl de functionare se stabili

zeaza Ia presiunea Hp care indepline te conditia: Hm1 n < H111 < Hma-+ ;;i
1

sta\ia de pompare functioneaza cu dona pompe, neintrerupt.

Daca dehitnl (Q,) se gase:;;te in zona a II-a, pampa 2 va functiona cu inter
mitenta in felnl nrmator :
Admitind ca debitul initial era Q,, :;;i punctul de functionare era stabilizat
Ia H in momentul cind dehitul necesar devine Q,,, presiunea in retea va
incepe sa creasdi pinU 18. H ma:n iar punctul de funct-ionare se va depiasa pinii
in b ; diferenta intre debitul pompat :;;i debitul necesar (Q,,) se va acumula
in rezervorul de compensare. La atingerea presiunii (H ma-r) se va da comanda
8 - HidrauUca sisteme!or de irigatie cu functiona.re automata - cd. 25

113

de oprire a pompei 2, iar punctui de functionare se va depiasa din b in c :

debitul pompat fiind mai mic decit debitul Q,, difcrenta va fi furnizatii retelei
de ditre rezervorul de compensare, In timp ce presiunea va incepe sa scada
pina cind punctul de functionare se va deplasa din c in d. in acest moment,
in sistem s-a a tins presiunea H mi 1n cind se da comanda de pornire a pompei 2,
iar punctul de func ionare se va deplasa din d in a, cind va incepe din nou
umplerea rezervorului de compensare cu excedentul de debitciclul va con
tinua. Zona a II-a se nume te zona de ,b3.taie a pompei Nr. 2", iar zona
I - ,zona de functionare stabiliil'.

Din punct de vedere al consumului de energie vom avea :

In zona I :

(4.22)
I=

(4.23)

In zona a II-a avern:

'

Q,, "" Qp

p meu- ')

H ax:

+ HmaxHmin + H in

'

si
u

HmaxHmin

(4.26)

tf

(4.27)

di
n

- pentru durata de umplere a rezervorului :

1)p meu

(4.25)

corespunz3.toare unor variatii parabolice.

Duratele de pornire ;;i de oprire a pompei imediat urmiitoare, pot fi
neglijate in raport cu duratele de umplere eyi golire a rezervorului. Se poate
scrie :

in care :

(4.24)

parametrii de functionare ai pompelor fiind In continua modificare in inter

valele Hmin-Hma.x Qa-Qb, respectiv Q -Qd. Din acest motiv este recoman
dabil sa se lucreze cu parametrii medii pe intervalele de mai sus, folosind
relatiile :
H

pc
ch
D

(4.28)

tr.
te

Q,z. < Qab meu; H, < Hp med; 1Jreg < 1)p med
(4.29)
reprezinta randamentul mediu al pompei caleulat Ia H P mect

se
to

Q,

1}i Qaomed;

pentru durata de go/ire a rezervorului :

"1/reg =

Qcd

med

p med

1)p med

(4.30)

IOJ

(4.31)

in
in

cu:
ln care:

114

1)p

Q,z. > Qed meU; Hr2 < Hp med; 1Jreg > 1)p med
mect se calculeaza pentru Hz, mect 1}i Qcct meu

pa

Ultima relatie (4.30) este totdeauna valabilii pentru di stabi!irea limi

telor de comanda i reglaj a pompelor se face de Ia inceput astfel incit sa se
respecte conditia :
(4.32)
Qr:!.Hr2 > Qcrt med Hp med
Din cele de mai sus rezulta ca. in zona de biitaie rezervorul compenseaza
o parte din energia suplimentara consumata Ia reglaj pe durata de umplere a
lui, obpnincln-se in medie randamente relativ ridicate.
4.3.2. MODIFICAREA CURBELOR CARACTERISTICE ALE SARCINILOR
DE POMPARE (Q)

Modificarile curbelor H(Q) ale pompelor, i implicit ale statiei de porn

pare, se pot realiza prin interventH directe asupra agregatelor de pompare,
cum ar fi : modificarea diametrului rotorului ; utilizarea de pompe en pale
rotorice variabile ; voriatia turatiilor de antrenare a pompelor.
ModHicarca diametrului rotorulni pompei
AceasUi operatie se poatc face o singura data Ia o pompa i are drept
efect deplasarea caracteristicii H(Q), astfel incit punctul de functionare sa se
gaseasca in zona necesara.
Caracteristicile unei pompe cu rotorul modificat se calculeaza dupii legile
similitudiriii, pentru n = const :
(4.33)
D, -Q,
D1
Ql

VH , VN,
ll1

Nl

unde : D este diametrul rotorului ; H - lnaltimea de pompare, iar N pu

terea.
Handamentul ponte fi considerat practic nemodificat daca diferentele
dintre diametrele D1 i D, nu sint mari. In functie de valorile turatiei
specifice
n s se admite :
Ja 60 < n, < 120, (D 1 - D,)!D, = 0,15-0,20;
- Ia 120 < n, < 200, (D 1 - D,)l D1 = 0,10-0,15;
- Ia 200 < n, < 300, (D1 - D 2 )/D 1 = 0,07-0,10.
Pentru determinarea diametrului D2 Ia care se strunje te motorul unei
pompe se procedeazii ca in figura 4.12: se traseaza graficul H(Q) a!pompei
datei punctul de functionare: Q 2 , H,.
Din origine se duce o parabola care
H 1
trece prin punctele : Q 2 , H2 i intersecr--=
teaza c.urba initialii H(Q) in punctele:
Q 1 , H1 Cunoscindu-se Q 1, H" Q 2 i
H, se poate determina marimea D, cu
aju torul rela tiei (4.33).
U tillzarea

toriee variabile

pornpel or

en pale ro

Acest mod de regia i se intilne te

in special Ia pornpele axiale i consta
in modificarea
inclinarii unghiului Fig. 4.12. Variatia carateristicii unei
pompe la modificarea diametrului rotorulul
palelor rotorice "
115

Prin reghirea palelor rotorice

se produc modifidi.ri ale caracteM
risticilor pompelor (fig. 4.13) dintre
care se subliniaza: puterea Ia debit
zero sea de aproximativ proportional
cu mic orarea unghiului rx, iar in8.1timea de pompare corespunzlitoare
randamentului maxim este aproxi
mativ aceea9i pentru intreg dome
niul de reglaj.
Reglajul se face determinind
turatia (n), necesara functioniirii
pompei Ia debitul (Q,) i sarcina
(H,) - corespunzatoare caracteris
ticilor retelei de conducte.

Variatia turatiei de antrenare

a pompelor
Varia tia tura tiei de antrenare
a pompelor atrage dupa sine- modi
ficafea curbelor caracteristice ale
acestora. Diagrama cu curbele carac
teristice: H(Q, n); N(Q, n); "IJ(Q, n)
se nume te topograma pompeise
traseaza experimental.
Se poate stabili 9i prin calcul,
considerind relatiile de similitudine
pentru D = canst. 9i 'lJ = canst. :

Fig. 4.13. Variatia curbelor caracteristice la

pompele cu pale rotorice avind unghiuri

variabile

4.4. REGLAREA AUTOMATA A STATIILOR DE POMPAllE

4.4.1. GENERALITATI

Metodele de reglare automata a sta1;iilor de pompare se adopta 1;inind

seama c\e o Serie de factori cUm sint: destinatia statiei de pompare eyi cerin
tele exploatarii, numarul i tipul pompelor folosite, schema hidromecanica 9i
echipamentul hidromecanic, tipul motoarelor de antrenare 9i mijloacele de
protectie prevazute etc., precum i de conditiile tehnico-economice care
1

intervin la realizarea automatiz3.rii.

In prezent sint cunoscute numeroase metode de reglare automata a statiilor de pompare. Fara a avea pretentia introducerii unei ordini in prezen
tarea acestor metode, consideram posibila clasificarea lor dupa urmatoarele
criterii :
116

Du
p r in r

curbei c
curbei c
lor curb<
ristica a
rotorulu
Du!

avem re:
actiune
Reg
zeaza de
eyi ,opre:
executie
In'
lor car;
conduct
Re!
marime:
actionar
pare, o
prin ffi(
Ac<
ale porn
Du

urmarir
apei int
consum;
Se iolos
continu
Du

mat po:
mentare
cu apa
energeti

Du

menea 1
teme st:
inecata
In
a statiil
la ca a
i sta tii
4.4.2. Ml
DE

Sta
aseman
ca atit

,.

Dupa n a t u r a c u r b e I or c a r a c t e r is t i c e m o d if i c a t e
p r i n r e g I a r e (par. 4.3) distingem trei feluri de reglaj : prin modificarea
curbei caracteristice a retelei de conducte; H, = H,(Q), prin modificarea
curbei caracteristice a sarcinii de pompare, H = H(Q), prin modificarea ambe
Ior curbe caracteristice (ale retelei de conducte i ale pompei). Curba caracte
ristica a sarcinii de pompare se modifica prin reglarea automata a palelor
rotorului sail a turatiei motorului.
Dupa tip u I r e g u I a t o a reI o r a u t o m a t e uti I i z a t
e avem reglaj cu regulatoare cu actiune discontinua i reglaj cu regulatoare
cu
actiune continua.
Regulatoarele cu actiune discontinua a plicate Ia statiile de pompare reali
zeaza dona valori ale miirimii de comanda concr tizate in ,porne te pompa"
i ,opre te pompa", respectiv in doua stari de functionare ale elementului de
executie (pompa).
In general, acest tip de regulatoare functioneaza prin modificarea curbe
Ior caracteristice ale retelei de conducte i ale dispozitivelor amplasate pe
conducte.
Regulatoarele cu actiune continua realizeaza o proportionalitate intre
miirimea de actionare i miirimea de comandii i implicit, intre miirimea de
actionare :Ji. miirime_a de .executie, ceea ce permite, in cazul statiilor de porn
pare, o urmiirire fideUl, continua, a curbei caracteristice a retelei de conducte,
prin modificarea corespunzatoare a curbei caracteristice a pompei, H(Q).
Acest tip de regulatoare actioneazii, deci, asupra curbelor caracteristice
ale pompei, H(Q).
Dupa mar i me a reg I at a, reglajul automat se poate face prin
urmiirirea uneia san mai multor miirimi de natura diferitii, cum sint : nivelul
apei intr-un rezervor, presiunea apei in reteaua de conducte, debitul de apii
consumat, durata de functionare sau de nefunctionare, putere consumata etc.
Se folosesc regulatoare cu actiune continua sau regulatoare cu actiune dis
continua.
Dupa d e s t i n a t i a s t a t i i I o r d e p o m p a r e , reglajul auto
mat poate sa difere daca instalatiile de pompare sint concepute pentru ali
mentarea cu apa a centrelor populate i a Iocuintelor sau pentru alimentarea
cu apa a industriilor, pentru irigatii, pentru desecari, pentru scopuri hidro
energetice etc.
Dupa t i p u I s t a t i e i de .P o m p a r e reglajul automat de ase
menea poate sa difere daca pomparea se face in sisteme cu nivel Iiber, in sis
teme sub presiune, cu pompe cu functionare inecata san cu functionare ne
inecata .a.
In cele ce urmeaza ne vom ocupa num&i de metodele de reglare automata
a statiilor de pompare din sistemele de irigatie: statiile de baza, Ia. priza sau
Ia canalul de priza (SP) ; statiile de repompare (SRP) pe reteaua de canale
i statiile de punere sub presiune (SPP) a retelei de conducte ingropate.
4.4.2. METODE DE REGLARE AUTOMATA PENTRU STATII
DE POMPARE DE BAZA (SP) I DE REPOMPARE (SRP)

Statiile de pompare de baza (SP) i statiile de repompare (SRP) sint

asemanatoare din punct de vedere functional i se caracterizeaza prin aceea
ca atit aspiratia, cit i refularea sint legate Ia sisteme cu nivel liber. Variatiile
117

de nivel sint relativ mari Ia partea de aspiratie i relativ mici Ia partea de

refu Jare pentru SP i relativ mici atit Ia aspiratie cit i Ia refulare pentru
SRP.
Tinind seama de cele de mai sus, reglarea automata se realizeazii pe baza
de niveluri.
La stapile de pompare de bazii, automatizarea se face Juind in conside
rare variatia nivelului apei atit in bazinul de aspiratie, cit i in bazinul de
refulare. La statiile de repompare de obicei se ia in considerare numai variatia
nivelului apei din bazinul de refulare, nivelul apei in bazinul de aspiratie
fiind urmiirit doar de instalatiile de protectie. Reglajul poate fi realizat cu
regulatoare cu actiune discontinua (de exemplu, instalatii de reglaj cu ecart fix
de variatie a nivelului apei i
temporizare, instalatii de reglaj
cu niveluri e alonate) san cu
actiune continua (de exemplu,
instalatii de reglaj utilizind
pompe avind pale rotorice cu
unghi variabil).

'1D

Metoda de reglare pe baza

de nivelnri e alonate
ln cadrul acestei metode,
fiecare pampa din statie are
un nivel (a!apei in bazinul de
refulare) de pornire i altul de
oprire (fig. 4.14). Bazinul de
refulare i canalul in prelungire
dispun, in generfll, de volume
mari de compensare a debitelor
de apa, astfel ca intervalul de
timp lntre dona actionilri suc
cesive a pompelor este de ase
menea mare. Instalatia
de
automatizare este simpUi, iar
statia de pompare functio
neazii cu randamente de reglaj
relativ mari.

Metoda ,
teinporizaJ
Se aplic:
mai mare de
bazinul de r
i de oprire '
de prima po
comenzii pe :
n-a variat Sl
Calculul
puns a! bief
Instalat
dabilii intru'c
relativ ridica
ziirii, care, d
Metoda
variahi!
Priil sci
se modificii,
curbei carac
mentul den
de debite p
pompare. E1
prin modific

Hp

H,

Nwel

oprire

Fig. 4.14. Curbele caracteristice H(Q) 9i 7J(Q) la

Schema reglarii automate

este a rata ta in figura 4.15.
lntrucit diferent
intre
nivelul apei de oprire i eel
de pornire a! unei pompe este
relativ mare, aceastli metoda
de reglare Ia diapazonul relativ
mic de variatia nivelurilor apei
q- in canale, se folose te Ia auto
matizarea statiilor de pompare
9i
repompare cu un numlir re
SPP
d us de pompe (1-3 pompe).

reglajuJ automat pe baz:l de niveluri e alonate

OP PP

BA

PI EEl

Fig. 4.15. Schema regHirii automate a unei

sau SRP (a unei pompe)

118

"'9

Fig.

4.16.

>i (Q) la :

de ecart fix

Metoda de reglare pe baza de ecart fix de varia!ic a nivelului apei

i teinporizare
Se a plica in special Ia statiile de pompare ide repompare en un numar
mai mare de 2-3 pompe. Se admit doua valori extreme ale nivelului apei in
bazinul de refulare, unul de pornire i altul de oprire. Comenzile de pornire
i de oprire se dau simultan Ia toate pompelc, dar se confirma imediat numai
de prima pampa care trebuie sa intre in functiune, celelalte se conformeaza
comenzii pe rind, dupa cite un interval de timp b.t, daca nivelnl apei in canal
n-a variat suficient, astfel incit sa nu se anuleze comanda (fig. 4.16).
Calculul intervalului de timp b.t se face tinind seama de timpul de ras
puns a! biefului din avalul bazinului de refulare.
Instalatia de automatizare cu aceasta metoda de reglaj este recoman
dabila intrucit este simplii, iar statia de pompare functioneaza cu randamente
relativ ridicate. Dezavantajul a cestui tip de reglaj consta in utilizarea tempori
z5.rii, care, dadi nu este bine reglata, introduce comenzi false.
Metoda de reglare prin folosirea ile pompe cu pale rotorice cu unghi
variabil
Prih schimbarea inclinarii palelor rotorice, caracteristica pompei H(Q)
se modifica, astfel ca in fiecare moment sarcina H i debitul Q corespund
curbei caracteristice H, = H,(Q) a retelei de conducte (fig. 4.17). Randa
mentul de reglaj devine ega!cu randamentul de pompare pentru toata gama
de debite pompate, obtinindu-se un randament global ridi.cat a!instalatiei de
pompare. Este adevarat ca randamentul pompelor se diminueaza intrucitva
prin modificarea inclinarii palelor rotorice, dar aceasta diminuare este midi.
Hp,Hr

/\lwei

oprire

Fig. 4.16. Curbele caracleristice H(Q)

:,>i 7J(Q) la reglajul automat pe baza
de ecart fix de niveluri lji temporizare

Ot

Fig. 4.17. Curbele caracteristice H(Q) lji

"'J(Q) la reglajul automat al tnclinB.rii palelor

rotorice

H9

Acest reglaj, din cauza dificultiitilor de ordin t"ehnic, se aplici'i numai la

pompele axiale mari. De regula, lntr-o statie de pompare numai una din pompe
este echipata cu rotor cu pale reglabile, aceasta pomp a fiind tot timpul actionata
pentru corectarea curbei caracteristice de pompare, a lntregii sta(ii H H(Q).
4.4.3. METODE DE REGLARE AUTOMATA PENTRU STAfll DE POMPARE
DE PUNERE SUB PRESIUNE (SPP)

prin
H

Statiile de pompare de punere sub presiune

se caracterizeaza
debite instalate relativ mici, de ordinul a 1 m3 /s
i lnal(imi de
pompare mari, de ordinul citorva
atmosfere. Refularea are lac in
reteaua de conducte lngropate,
curba caracteristici'i a retelei fiind
data de linia pi zometrici'i cea
mai inaltii in timpul functioni'irii.
Ca metode de reglare auto
maUl a acestor statii de pompare
se folosesc :
- reglme manometricii sim
pla (pe baza de presiuni e alo
nate) ;
- reglare manometricii cu
temporizare (pe baza de ecart fix
de presiuni i t.emporizare) ;
- reglare debitmetrici'i ;
Q
- reglare combinata, manometridi debitmetricii, i
- reglare prin modificarea
tura tiei pompelor.
Ultima metoda de reglare se
reaiizeaza cu regulatoare cu acti
une continua, celelalte
- cu
re
gulatoare cu actiune discontinua.

''

OoJ

Fig. 4.18. Curbele caracteristice H(Q) ;i"IJ(Q) la

reglajul automat prin presiuni e9alonate

PIEEI

Fig. 4.19. Schema regliirii automate a unei SPP

(o pompD.)

120

llletoda de reglare manome

tricii simpla (pe lJazii de presiuni
ealonate)
J'vietoda este asemanatoare c
metoda de reglare pe baza de ni
veluri e alonate. Fiecare pompa
are presiuni propilr;-depornlre
-de- oPrire, _presiunea minima d
pornire a ultimei pompefiind egali
cu pr:esiunea din retea (fig. 4.18).
Curba ad corespunde regimului
stabil de !unctionare, pe cind restul
domeniului debitelor de Iucru regimului ,de biitaie'1
.
1n !igura 4.19 este reprezen
tata schema regHirii automate.

h
de ava
cheltui
mai irr
lor pen
mente
Din ac'

Ac

pozitiv

de com
interva
ega!sa
presiun
rentei. <
sau aju
randarr
transm:
ceea ce

Me

presiun:
To:

La atin
se afla
celelaltc
presiun!
imediat
deaza i
se da c1
pompa
presium
se face
AcE

in cazul
damenb
glare cu
Hmir.), U
tului pc
care nu
colul un

Reg
Stal
unui ant
debit mel
Met
narea st
form fig1

..

Instalatia de automatizare realizata dupa acest. principiu

prezinta o serie de avantaje, din care se men ioneaza : este simpHi,
ieftina, fiabil3. i necesit3 cheltuieli mici de intretinere. Prezinta
insa i dezavantaje dintre care eel mai important este necesitatea
unui ecart relativ mare de varia tie a presiuni lor pentru statiile de
pompare cu mai multe pompe, ceea ce conduce !a randa mente de
reglaj relativ scazute i consumuri specifice de energie relativ mari.
Din acest motiv sea plica !a statii de pompare cu maximum 4-5
pompe.
Aceastii metoda de reglare a fost imbunatatita prin utilizarea unor dis
pozitive, cum sint :
- Dispozitivul Evomat care permite reducerea volumului
rezervorului de compensare cu ajutorul uuor relee de timp. Releele
realizeaza conditia ca intervalul de timp intre d oua opriri succesive
ale pompelor sa fie eel putin ega!sau superior timpului de reglaj
ales.
- Manostatul compensat tip Jeumont-Vogel care reduce
ecartul dintre presiunile extreme de cornanda prin scaderea din
sarcinile de pompare a dife rentei de presiune llH, furnizate de un
debitmetru cu strangulare (diafragrna sau ajutaj). Sistemul prezinta
o serie de avantaje, dintre care se rnentioneaza randamentul de
reglaj ridicat, dar i dezavantaje, cum sint dificultatile de
transrnitere a difercntei de presiune D.H, fiabilitatea redusa a
regulatoarelor,
ceea ce a Hicut ca domeniul de aplicare sa fie relativ restrins.
Metoda de reglare manornetrieii ternporizatii (eeart fix de variatie

presiunii i comenzi temporizate)

Toate pompele au aceleai presiuni de pornire ide oprire:

(Hmin i Hm,) La atingerea presiunii minime (Hm;n) se da comanda

tuturor pompelor care se afla in repaus sa porneasca, dar porne te
numai una, In ordinea stabilit3., celelalte a teaptii un interval de timp
(Ill), prestabilit. Dacii dupa timpul (Ill) presiunea nu s-a ridicat
deasupra presiunii minime (Hmin). porne tc pampa imediat

urmatoare, a poi iar se a teapta un timp (Ill) .a.m.d. Tot a a: se

proce deaza i Ia oprirea pompelor clnd seatinge presiunea maxima
(Hmax). Comanda . se da cu temporizare tuturor pompelor in
functiune, dar se opre te numai o pompa in ordinea indicata, pompa
a dona se opre te dupa timpul (llt)daca presiunea n-a coborit sub
(Hmox) .a.m.d. (fig. 4.20). Compensarea debitelor se face cu
ajutorul hidrofoarelor.
Aceasta metoda este simpla i folose te aparatura robusta i fiabila .
. in cazul sta(iilor de pompare, cu un numar mare de pompe (11 > 4-5), ran
damentele globule care se obtin sint mai bune dec1t in cazul metodei de re
glare cu presiuni e alonate, intrucit ecartul presiunilor de comanda (H max Hmin), unic pentru toate pompele, este calat pe valori!e maxi me ale randamen
tului pompelor. Dezavantajul consta in faptul ca uti!izind o rnarime (Ill),
care nu face parte dintre parametrii proprii ai statiei de pompare,
exista peri- coin! unor comenzi false.

Reglare debitrnetrieii
Stabilirea numarului necesar de pompe in functiune pentru
satisfacerea unui anumit debit solicitat de retea (Q,) se realizeaza pe
baza indicatiilor unui debitmetru amplasat pe conducta de refulare.
Metoda nu necesita rezervoare pentru compensarea debitelor,
functio narea statiei facinduse direct pe curbele caracteristice (H
= H(Q)), con form figurii 4.21.

121

Per

mici, pr
actionaJ

:i:

II

prima p
a pierde
cit mai
valori r:

-"
C/'0

----

Per

""o

;5

decit p<
Mel

stabile
pare sin
prezinta
sarcinile

.'g5

&

----

-----

-----

/-<rv

.. : :<y

:::::_"

'/

"C

.Q
0

"0

3
0

,,,'

"0

5' E
0

"'

;::

" 0

PeTI

-S't
\

'I

"';\Cl.'

\ \

'0
0

--0.--

N
0

\Q.\

--.

-- -_...--

0c

:I:

0
"C

statiile
H(Q) cil
cu un dE

:::::..-

u.a

'

I 1,0

II

"

,..;en

"'..,;

"

Reg

0:

Met
la functi
de regl
sarcina

pe baza.
ristice H
Din
se ment

].'
e n s

0 0 "

t:::"0
-

s=::

a. 11

Ace:
la tradw

a.

"0

;;'>/ I
/

;'CI

-0'

'; 1,./
\"/

c).'ta.Y

-o.
N

! =-=-=-=--===

"0

-o
0

"0

\!

'

-" "- - - ,,,,

1-. J:t.'_,_,

Q)......

.::! .c

debitelor

>;\'----- 0

3o
:::: .::

insumat

pomp
in functi
tului n (

N "i)'l'J
- '
3
aQ)c.
"0

.....

I --'-- -----

i '

f-1:-: .....

g:.::

0"

"Zfj

uncle: m

" )-

'<::; / Q\\ "0

fj
0

;/0'----1
'\.
'
........ . . . . . . . . . .t'' '

" " _...-\.

!/

: . ./

8"-2
....... ..... ......

I
X

!>..... '<;---

0-

"""

.. .. .... ..

--- ' " ' :

..

fj

""

"
In
a
"-

c
,
.
"E

t:i-,'.3

nalul de

intrucit
alte
CUYi

torul de
fete
tante: a
randame1

Pentru evitarea instabiliUitii de funct-ionare a pompelor in zona debitelor

mici, precum i pentru asigurarea punerii sub presiune a retelei de conducte,
actionarea primei pompe din static se face dupa criteriul manometric. Aceasta
prima pampa, de punere sub presiune a retelei de conducte 9i de compensare
a pierderilor de apii cind nu se iriga, este de debit mic 9i cu caracteristica H(Q)
cit mai apropiatii de vertica!a.
Pentru evitarea unor comenzi false, oprirea pompelor se realizeaza Ia
valori mai mici ale debitelor (in limitele de sensibilitate ale debitmetrului),
decit pornirea acelorai pompe.
Metoda debitmetrica de reglare prezinta avantajul unei functionari
stabile i continui pe caracteristica H(Q) a pompelor. Randanientele de pam
pare sint in general bune, dar randamentele de reglaj 9i randamentele globale
prezinta variatii mari in functie de diferentele dintre sarcinile de pompare 9i
sarcinile de pe curba retelei.
Pentru o functionare corespunzatoare cu aceasta metoda de reglaj,
statiile de pompare trebuie sa fie echipate cu pompe avind caracteristiea
H(Q) cit mai plata. De asemenea, este necesara echiparea statiei de pompare
cu un debitmetru de buna calitate 9i care sa prezinte siguranta in functionare.
Reglare combinata, pe baza de presiune i debit
Metodcle de reglare descrise mai sus prezinta dezavantajul ca, in special
Ja functionarea stat.iei de pompare cu un numar redus de pompe, ranclamentu1
de reglaj este sciizut datorita diferen\elor intre sarcina de pompare Hp) i
sarcina necesara (H,). Metoda de reglare combinata, pe baza de presiune 9i
pe baza de debit permite mentinerea in functiune a pompelor pe cur be caracte
ristice H(Q), cit rnai apropiate de curba caracteristica a relatiei H,(Q,).
Dintre cele mai cunoscute metode de reglare pe bazii de presiune si debite
se mentioneazii :
a . 1eloda de reg/are manodebilmetricii
Aceastii metoda presupune insumarea a doi curenti (sernnale), unul de
Ia traductor de debit i altul de Ia un traductor de presiune. Curentul astfel
insumat trece prin circuitele de excitatie ale unor relee, cite unul de fiecare
pampa. In functie de intensitatea curentului, releele sc excita pe rind 9i pun
in funct.iune sau mentin in functiune numarul de pompe, corespunzator debi
tului necesar i presiunii. Se realizeaza o banda de control a presiunilor i
debitelor, dupa relatia :
li
H

+ i 1) sa u
= m(H + kQ)

a(i"

(4.35)

unde : m i k sint ccnstante (fig. 4.22) ; i, - semnalul de presiune ; i 1 sem

nalul de debit ; a - constantii.
fn aceasLii banda nu este necesar sa se masoare cu precizie debitul (Q)
intrucit pornirea san oprirea pompei cste confirmata de presiunea (H). Cu
alte cuYinte, ordinul de pornire sau de oprire a pompei este pregatit de traduc
torul de debit i eonfirmat de traductorul de presiune.
Metoda manodebitmetricii de reglare automata prezinta aYantaje impor
tante: aparatura de automatizare simpIa, debitmetru cu precizie redusa,
randamente de reglaj ridicate. Dintre dezavantaje se mentioneaza necesitatea

123

...

Phe de functionare

JPz"' iq ( semnal de oprire)

-- Jp1 + iq (semnal de
pornire 1

iq

L- l!;'--""'---lb>-"''+1-- +- ip2 (pres

-"-H+?-..c:i=-.fi--t-'--f-1---T--

superioarO.)

ip1 (pres. interioar6: l

Curba caracteristic:l
H(Q) la reglajul automat dupa
metoda manodebitmetricii

Fig. 4.22.

echiparii sta\iei de pompare cu pompe cu caracteristici H(Q) plate, dificulta\i

de utilizare Ia statii de pompare cu multe pompe, necesita rezervoare de compensare a debitelor.
b. Metoda de reglare pe ba:ii de Pcesiuni eJalonate i debite

Ca in cazul precedent, metoda de reglare se bazeaza pe insumarea a

doua impulsuri, unul de Ia un traductor de debit i un a!doilea impuls - de
la un traductor de presiune. Traductorul de debit comanda pornirea sau oprirea
pompei iar traductorul de presiune confirma comanda. Actionarea are loc
dupa o reia tie de acelai tip :
(4.35')
H = J;1H
k,Q

fiind constante, cu deosebirea ca. pentru fiecare pampa se realizeaza

2
o band a proprie de actionare conform valorilor H max !}i H mfn ale presiunilor
proprii (fig. 4.23).
1

llreg

Fig . .J.23. Curbele caracteristice

124

iI')(Q) la reglajul automat pe baz:l de presiuni

e alonate
debite

H(Q)

I
I

,.

Fig. 4.24. Schema regliitii automate

(o pompil)

a unei SPP

Se obtine astfel o apropiere mai buna intre curba caracteristica activa a

pompelor H(Q) i curba caracteristica a retelei H,(Q,), rezultind randamente
de reglaj relativ ridicate. Metoda de reglare se poate folosi 1':' statii de porn
pare echipate cu un numar relativ mare de pompe. Dei instalatia este mai
complicata, in sensul ca. -necesita dona tipuri de traductori eyi n insuma
tor analogic, totui poate fi realizata cu u urinta. Schema reglarii automate
este prezentata in figura 4.24.
}fetoda de reglare prin modifiearea turatiei motoarelor pompelor
Aa cum s-a mentionat in paragraful 3.3.3. folosirea motoarelor cu turatie
variabila permite reglarea curbei caracteristice a pompelor H(Q) pina Ia coinci
denta cu curba caracteristica a retelei H,(Q,), obtinindu-se randamentele de
reglaj i randamentele globale foarte ridicate.
Se masoara atit debitul, citi presiunea pe conducta, regulatorul automat
fiind cu actiune continua.
Datorita- costului ridicat pe care-! implica aceasta metoda in statia de
pompare se folose te numai o pampa cu motor cu turatie variabil3., care cOrec
teaza de fiecare data curba caracteristica, H(Q). Aceasta pcmpa se uzeaza
mai repede i trebuie avut in vedere acest fapt in exploatare.

4.5. STABILITATEA MI CARII APE! TN !!ETELELE DE CONDUCTE

SUB PRESIUNE CU RE.GULATOARE AUTOMAf,E
Retelele de conducte sub presiune se echipeaza cu diverse regulatoare
automate (limitatoare de presiune, vane anti oc etc.) pentru a mentine in
limite dorite variatia parametrilor hidraulici. Este important ca aceste regula
toare sa nu induca fenomene hidraulice ondulatorii in sistem, cu frecventa
mare, de rezonanta sau de pierdere a stabilitatii [52]. Vom prezenta metodica
de studiu a acestor fenomene, bazata pe calcul operational.
4.5.1. ECUATIILE MI CARII-NEPERMANENTE A APE!' iN CONDUCTE SUB PRESIUNE

In conductele sub presiune ale sistemelor de irigatie automatizate (STA)

mi carea nepermanenta a apei poate fi descrisa cu ajutorul ecua iilor lovi
turii de berbec, care vor fi considerate in forma linearizata, pierderile de
sarcina fiind admise a fi proporponale cu viteza curentului :
(4.36)
-- ap p (a- u,- ,
v)
Ox

ap
-at

Ol

., av

pc"Z.x

(4.37)

125

nnde : e =

A - coeficientul ui Darcy ; u m - viteza medie intr-un

"AVrn ;

2d

interval de timp in care se efectueaza calculele ; d - diametrul conductei ;

p - presiunea; v - viteza; c - celeritatea; p - masa specifica.
ln transformate Laplace, solutia acestor ecuatii cu condilii ini\iale nule
are expresia :
(4.38)
v = - _s_ (clex(4.39)
c2e-.:cr)
pc

unde:

p = J"' pe-''dt ;

= "S' ve-st

(4.40)

dt
0

sint transformatele Laplace ale presiunii 9i respectiv vitezeis =a+ iw- frec
venta complexa
ct.=

(4.41)

Constanta de integrare C1 i C2 din relatiile (4.38) 9i (4.39) se determina

folosind conditiile Ia limitii i de racordare, de exemplu :
a) nod cu caste!de echilibru (san cu rezervor cu perna de aer) cum con
ducte prin care apa intra in nod i n conducte prin care apa iese din nod:
m

u,,(e"'"C

k.=l

,-

e-1C.) +

Ut(C,,

+ C,.)-uXC,,k=l

C,,)

0 (4.42)

k= 1, 2, 3, ... , n; r= 1, 2, 3, ... ,

(,)$

unde :

u=--;
pc2o:

U=

:n:::..::s--:,--

y6

[t+a s )

(4.43)

.Q - aria oglinzii apei in caste!san rezervor; a 1 - coeficientul pierderilor de

sarcina locale h1
Ia intrarea in caste! a 1 = !!L_ ; Q 1 - debitul in
caste!;
x = 1,40, p , V
Q,.

presiunea i volumul aerului in rezervor la momentul

initial, y = pg ; 8 = 1 pentru caste!.
b) sectiune x 1 a conductei k cu regulator automat care functioneaza dupii
relatia :
(4.44)
Q;. = Dz. :")J.; = - mu,.PX ; + e
0

unde: e(t) este o perturbatie oarecare ; mor. - o constantii

(mok- uk)&1.t' >CJ.:

+ (m0 + uk)e-o:t:t:kCk, =
1.:

(4.45)

4.5.2. CONDITfA DE STABILITATE

Functia F(s) pentru studiul stabilititii sistemului de eonducte sub pre

siune are expresia :
F(s) =
(4.46)
D"

126

n:

:..--

2 lmF

0,3 ' 0

--""--

,,

<PIJ:

r.,

C03

co,

.,

co
.!1 :1S . .!1.:
C1

C2

2S

g 1 : LOO mm

..!1_: Q.
C3

Q>

RA

ReF

i d2 : d3.= 200

mm
k: 1;

0.9

Qo= 0.200m 31s; ).:.0,02; mo2=0.5

Ill

logl1+1p 12 1 1

0.7

0,6

o.s
0.4
0.3

1\

II

0.8

h.

j_

1T

I
I

_"l

i/

/ b.

1!

51T

21T
P!J":O

31[
1

-2logi11Pt21 1

"'\

P[

(,
31[

1kglm2 1

Fig. 4,25. Functiile F(s) )ji [p 12[ la e:-::emplul analizat

unde:

(4.47)

D(C 1,, C 1,)

determinantul caracteristic format din coeficientii necunoscu
telor C;,i C 1,; N - numarul arterelor retelei de conducte; D- determi
nantul obtinut din D* prin anularea termenilor care contin factorii C '''
Frecventa proprie sau frecventa de rezonanta a sistemului de conducte
sub presiune se obtine cautind valorile maxime ale modulului functiei de
transfer I p" I pentru artera k in ectiunea x, cu s = iw.
In figura 4.25 se prezinta functia F(s) i1 p 1 I, (s = iw) pentm un exemplu
de retea de conducte.

127

,...

5. ECUATIILE MI CARII APEI iN CANALE

CU REGULATOARE AUTOMATE

5.1. DEDUCEREA ECUATIILCR MI CARII

tn eanale cu regulatoare automate mi carea apei este nepermanenUi,
ca urmare a variatiei in timp a consumurilor de apa i a perturba iilor induse
de ridicarea coborlrea stavilelor. Nii carea nepermanenta a apei poate fi
considerata lent variabilli i unidimensionalii, liniile de curent fiind aproape
paralele i de curbura neglijabiHi. 1n aceste conditii, ecuatiile mi dirii apei
In canele sint ecuatiile Saint-Venant, la care drept condi ii Ia limit. sau de
racordare trebuie adiiugate rela iile de reglaj care guverneaza functionarea
automata a stavilelor sau a statiilor de pompare. DupU cum vom vedea,
conditiile ini iale i celelalte conditii Ia limitU slnt obit,muite $i nu prezintft
probleme. Ecuatiile Saint-Venant sint constituite din doua ecuatii : ecuatia di
namicii ecuatia continuit.tiL
5.1.1. ECUATIA DINAMICII

Fie doua sectiuni transversale cantilului, verticale, la distantele x,x

de origine, mUsurate in Iungul curentului z
= z(x) curba suprafetei
Jibere a apei /a W1 moment da/ - t (fig.
5.1).
Delimitm Ia acest moment t, un tub elementar de curent de lungime dx
(cuprins intre sectiunile x ei x
dx) situat lacota z' (fata de un plan orizontal
de referinta).
Introducind notatiile, dw - aria sectiunii transversale a tubului de
curent; u - viteza apei in acest tub de curent; p - masa specific5. a
apei; p - presiunea in sect.iunea x ; -r - efortul unitar de frecare de peretii
tubului de curent ; dx - perimetrul tubului ; "' - unghiul pe care-!face axul
tubului
cu orizontala, ecuatia dinamicii
proiectaUi pe directia curentului
se scrie :

+ dx

--

ZA
1

"""
I '

Zil'

dzz

d ;r

pdco

dl

dwz

2 .,..,.,

Fig. 5.1. Pentru deducerea ecuatiei

(P + : dx)

+ pdw-

dw - 7dx d x

....1?

128

ydwdxsino:

Dar

0
dinamice

Sln X = - -SI - = .

0:.'

. du

Ox ' dl

U-

OtL

at

(5.1)
Ou
ax

,.

1mpartind cu 8dw dx i tinlnd seama ca :

.,

lj

dz
"t'
= -.-
y do)

este panta hidraulica, ecuatia (5.1) devine:

p) , -r-1 2u + --1 o(u')

2 ('-" ,T-

Cx

Ct

2g

Cx

, .,
T lt

(5.2)

=0

Ecua ia (5.2) poate fi extinsa Ia intreaga sec\iune transversalii a curen

tului. Mi carea fiincl gradual variatii, presiunea se repartizeaza hiclrostatic
z'
..f!_ = z, unde z este cota suprafe ei libere a apei. 1nmultim fiecare

termen a ! ecuatiei (5.2) cu dQ = udw integram apoi pe intreaga

sectiune transversaHi. Obtinem :

r)ax2.. ( z' +y ..!!..) dQ =)oxra= dQ =:

Q.
ex

"'

-au dQ

= 1

Cl

Ol

"'

uncle:

u'd 6l

"'

Cl

"'
At-'u...

rt.. ,

a"

vw = rt..,

cv

Ct

[.It

"'
C u2 dc.u este coeficientul lui Boussinesq
v 2 ro)
1 a
3
r:t." O(v )
1 a
. udo> =-u3dw = ex v "' =--- . Q

u.' =

II

au:

2ax

2Cx

unde:

Ju

20x

28x

doo

= -"'-- este coeficientul lui Coriolif :

0'.''

"'"'

fi/dQ
i1 = -"'-- este panta hidraulicli medie ln sectiune.
Q

lmpiirtind a poi cu Q, ecuatia dina mica a curentului din albie are expresia :
(5.3)
va- z --a:+cx'a"+"'"

v+ o

0x

at

ax

unde : z = z(x, t), v = v(x, t) i i 1 = ir(x, t) sint functii de variabilele x it.

Este cunoscut faptul ca. la mi!?carea gradual variata coeficientii rJ.' a"
au valori foarte apropiate de unitate. Din acest motiv, in calculele practice
se adopta a' = t;t." = 1.
5.1.2. ECUATIA CONTINUITlqll

Fie z i

dt cloua pozitii ale curbei suprafetei libere a apei Ia mo"

mentcle t i respectiv t

+ dt (fig. 5.2).

La aceste pozitii ale curbei suprafetei

9 - Hidraulica sistemelor de iri.gatie eu :Eune ionare automata - cd..

25

129

'

z..

-z

Q L_d

at

dx

Fig. 5.2. Pentru deducerea ecuatiei

ox

/zo

de

continuitate

X+dx

cw

t, w=w(x, t)

curentului w cu
at
fiind functie de variabilele x ;;i t.
Notam cu Q vw Q(x, t) debitul de apa in sectiunea x Ia momentul t.
1n intervalul de timp dt prin sectiunea x a intrat In spatiul cuprins lntre cele
doua sectiuni, x 9i x
dx, volumul de apa Qdt, iar prin sectiunea x
dx a

libere a vern sectiunile transversale ale

ieeit din acelaei spatiu volumul de apa ( Q

i'

Qdt - ( Q
dxdt

dx) dt. Diferenta:

+ '? dx) dt -

coQ

ox

ex

s-a acumulat in acest spatiu 9i este egaHi cu volumul cuprins intre cele doua
pozitii ale curbei suprafetei Iibere :
(

+ Cw

dtj dx - (l)dx =
dxdt

Cl

Avern, deci:

Ct)

(it

60
Ox

dxdt

= '"
Ct

dxdt

sau:

(5.4)

Aceasta este ecuatia continuitatii.

Cele doua ecuatii (5.3) ei (5.4) sint cunoscute sub denumirea de ecuatiile
Saint-Venant. Ele formeaza un sistem de ecuatii cu derivate partiale, nelineare,
de tip hiperbolic. Pentru panta hidraulidi i 1 se adoptii expresia :
.

Q'

(5.5)

=-

I\.

unde : K wC) R este modulul de debit ;

C fiind cdeficientul lui Chezy :

(5.6)

in care: n este coeficientul de rugozitate ; y - exponent a dirui valoare se

X x-peadopta y..:._6 (dupu Manning), iar R- raza hidraulicii
=,
rimetrul muiat ) Valorile aproximative ale coeficientulni n sint prezentate

(R

in tabelul 5.1.

130

Tabelul 5.1
Valo-rlle coeficientului de rucozitate n
dupl relatfa Manning
Tlpu1 lmbriicli.min1li

Canale
Canale
Canale
Canale
Canale

de pii.m!nt, bine lntretinute

dalate, cu dale din beton 0,5 x 0,5 m
dalate, cu dale din beton 1 x 2 m
betona.te
betonate, cu bcton sclivisit

0.022-0,024
0,018-0,020
0.01 -0.017
0,014-0,015
0,012-0,013

Necunoscutele in sistemele de ecuatii (5.3) (5.4) sint z

= z(x, t)
= v(x, 1), avind in vedere relatia de defi
e Q = vw.
La ecuatiile (5.3) (5.4) trebuie adaugate conditiile initiale conditiile
imitil.
Condi{iile ini{iale se dau de obicei sub forma :

= Q(x, t) sau z = z(x, I) v

t=0

Q = Q(x)
v = v(x)

=
=

sau

z(x)

:(x)

(5.7)

Condi(iile Ia limita se dau in sectiunea x = 0 sectiunea x "= I, unde I

: lungimea canalului. Dar canalul este impartit in biefuri prin intermediul
r stavile statii de repompare a apei. Vom reveni asupra conditiilor pti
imi carea apei in zona stavilelor impuse de relatiile de reglaj automat.
referim numai Ia conditiile Ia limita in amontele !n avalul canalului, care
cele mai multe ori sint de forma :
(5.8)
x=O
Q = Q0(1) sau
z = z (t)
0

Q = Q 1(1) snu

X=l

Q = Q,(z)

Ecuatiile (5.3) (5A) preziutii dificultati in rezolvare. Cele. mai marl

cultiiti provin din faptul cii aceste ecnatii sint nelineare. De aceea, rezol
ea lor se realizeazii in prezent cu metode numerice. tn acest scop, ecuatiile
) (5.4) sint aduse Ia forme convenabile exprimindu-se fie !n variabilele
!, fie In variabilele v, h = z- z 0 , unde : h este adincimea curentului ;
- cota fundului canalului, fie in variabilele Q, z. Noi am adoptat varia
le Q, z, programul de calcul fiind aplicabil !a calculul hidraulic a! pro
iirii undelor de viiturii in albiile rlurilor care nu an o pantii continua a
ului.

. ECUATIILE SAINT-VENANT TN VARIABilELE Q $1 Z

1n ecuatia dinamicii (5.3) exprimlim viteza in functie de debit u =
.ulta :

IL

(5.9)

av
v

ex =

Q ii(Q) Q(1 iiQ

Ox

-;

Qi!w}

= -; --:- Tx" -

(5.10)

w 8:r

.e s-a tinut seama de ecuatia continuitiitii (5.4) : ""'

Cl

= -

ao.

ax

131

Afectind en !'- termeuul

l

Cv

cu ') termenul u

at

Cv
Cx

cu termenul

ectw ia dinamicii (5.2) devine:

-C:+ - --tQ-+ -CQ --JQ- ; Q+

r. L

J.

(:w

o
gw

'J

Cx

gw

Cl

Zx

I)(J)

(5.11)

"'

b:

]{_2

Coeficientii p.. ,j au fast introdui pentru a analiza cu u urin1ii prin

calcule numerice influenta fiec3.rui:i din cei" trei termeni asupra solutiei ecua
tiilor Saint-Veriant .ln diferite cazuri concrete. Coeficientii p.
'J pot a Yea
fie valoare:1 0. fie Yaloarea 1. Coeficientul ; poate avea valoarea 1 dadi
Q. > 0. valoarea - 1 dacii Q < 0 i valoarea 0 dac5. dorim sa neglijam influG. t. ffecarilor.

in .ecuatia co tinuitiitii tinem sea rna eli sectiunea este functie de timp
pen.tr.u: .X.= constant prin intermedin! adincimii h a :cnrentului : tJ.) = W(h),
uncle h h(t). Avern:
ah
-.
at
8t
Ch
,I
I

i,

B a(' - ,,J

B " '

at

at

.. prin urmare, ecuatia continuitiitii

(5.12)

devine:
a,-'--aQ
B -.- '-.
Ot

Ox

ln cele ce urmeaza vom folosi ecua\iile Saint-Venant in formele (5.11)

9i (5.12), care ne permit o exprimare maicompacta a algoritmului de calcul.

5.3. SCHEMA IMPLICITA DE REZOLVARE PRIN DIFERENTE FINITE

-A ECUATIILOR SAINT:VENANT
: VOm preZenta o schema:irnplicitii de rezolvarea ecuatiilor mi c5.rii neper
manente gradual variate a apei i.n albii deschise, care a fast elaborata de
autori i"este folosita pe scara larga nu numai in Institutul de cercetliri hidro
tehnice ci, en unele modifidiri, .!?i in alte unitiiti de cercetare proiectare.
5.3.1. ALGORITMUL

DE CAlCUL

Sa consideram ecna\iile Saint-Venant in forma (5.11) 9i (5.12):

6'
[x

+L +
gw

Ci

+ ., .Q - Q'.
Ox

gw 2

B _!l:

at

gw

+ aQ o

iJx

(5.11)

K o
K

(5.12)

ax

Sa transcrient sistemul de ecua\ii (5.11), (5.12) in diferen\e finite in

cazul unei albii de lungime l, impartind albia in 3 sectoare de calcul. Fie
1 i k,
.6.xk+L J: lungimea se.ctorului de calcul cuprins intre sectiunile k
nu-maratoarea fiic1ndu-se dinspre aval spre amonte, .!?i D.t - pasul de timp

I.
,!1

"' Ecuatiile Saint- Venant in variabile Q, : an fast prezentate de au tori i folosite

in calcu\e numerice in anii 1968-1970.

132

z;;.,

zD.,

Fig. 5. 3. Pentru deducerea schemei de

calcul in diferene finite

zr'l.
.,
k

,_,..,
_,.

k-1

z['

.....

6 k,2il kl.k "-'<k-1 \

(fig. 5.3). Pentru aproximarea derivatelor unei functii:.F .Jn raport cu vari
abila x i in raport cu variabila t pe sectorul cuprins intre sectiunile k + 1
i k, Ia un moment cuprins intre valorile n+.l in ale timpului t folosim rela
tJile de tip predictor-corector, propuse de P.r iss man :.

oF
ax
oF

---c-=[

..

1 [ 1 (F.n:r 1 +-

pn')].
=-

k+1.k

+ 1.n

k+1

!;t

.....

pn+1) 1 (F" .
k

k+1

--

(5.14)

+'
k

unde : F -- te vaiOarea func.tiei F iSecii.rin a.k.la mOmeht"ul n, .iar

coeficient de pondere (0 <

< 1).

.e.:;_:

I.l

Pentru generalizare se presupune ca. in fiecare seCtiune k. exi.Sta tin afluent

cu debitul qk = q.(t). Debitul din.amonte de sectiunea k,:Qknm se inlo.cnie te

in functie de debitul din aval de sectiunea k, Q., i de debitul afluentului q.,
folosind conditia de racordare :
(5.15)
Introducem notatiile :
(L.6.X ;,

O:Jc, k-1

= Bk

. k-1

Y.

21:;1
4-1

2g""l)rof,

&-1

:.

o,.. k-1 =

Y "

k-1

a.

k-1

y'

lo-I

= ....(/001;,
? 1;-I""IJ i

v( oo.- Cl? -i) .

4grol

(Qn+1 + Q"+l
k-1

k-t

t-t

l;!lx...,; 0:-1
---=-:-4'1JK.t. 1.:-1

.6.x ;,

k -1 -

a . -/Q +1 +

q+1) .
k

'

Q :!:i-

qz+1);
A . -1 = rt. -1.-. -1e- Y. -1e.+ a. 1
B . -1 = rt..: -r + . -1e +
Y. _,e +
a._, ck+l. k = o:k+I, k + +1. ke- Y1.:+1. ke +.
ak+I. k. n.:.1. = rt.>+1. - k+1.e + Y<+1.e
+ ak+,,.

(5.16)

E,, ,_,"" "' ,_,

8) F -r = "

+ ' ,_,(1- 8) +

Y. ,_,(1,_,(1 - 8) - y,,

,_, -.

,_1(1 - 8) G..,.

">+I. '-

k+!.

,(1- 8) H>+1. =">+I.

8)- Y>+L ,(1- 8)
Y>+L
'

J 1c-1. 1:+1

=-

+I)

,(1 - 8)

>+!. ,(1-

(z;_I - z;

,_,Q;_, + (F,, ,_, + G,+l, ,)Q + H>+r. ,Q;+, +

+ Jk-1. I:+I + Bk, k-Iq:+l + Dk+I, kq i- F k, k-I q:- H k+I. k q;+I

RZ =E.,

cu s

Sistemul de' ecuatii (5.11) i (5.12) se transform5 intr-un sistem algebric

1 ecuatii- i s 1 necunoscute, de forma :

Q: = Q(l)

A,,

,_,Q :!:l +

(B,, ,_,

C>+,, ,)Q +
RZ

(5.17)
(5.18)

+D.." ,Q;tl =

(k = I, 2, 3, ... , s)

unde: q este coeficientul de pondere din relatia (5.13) afectat ecuatiei con
tinuitatii; iar a - acelai coeficient de pondere afectat ecuatiei dinamicii.
Cotele z:+' se determina din relatia :
-+1 - "'k
-- ,_.
[6(Q+l
' (1
-1& - Q+l
1:-1 - q+)
k
T

c-
N Jc

"

'k-1

l- " ,_, cok+

2

o ,
k -IT

8) (Q"k -Qk-1

+ o +
k -1

qk+

- q")J
k
-

o
k

qk") -

a,. ,_, (Q+l

+
k

o+

k-1-

q")
k

(5.19)

Pentru conditii Ia Iimita clasice, cum sint cele de forma (5.8) sistemul de
ecuatii (5.16), (5.17) are o proprietate remarcabila care consta in faptul
ca determinantul format din coeficientii necunoscutelor este tridiagonal.
Datorita acestui fapt a vern relatiile:
nn=+l-t= ak Qk"+' -r b 1:
(5.20)

unae:

(5.21)
(5.22)
Considerind k = s, se dedue imediat coeficientii a,i b, (intrucit a,+l =
= b,.1 = 0) i mai departe se determina a,i b, pentru toate valorile k =

=s- 11 s- 2, ...,3, 2, 1, 0.

134

,.

Calculul coeficientilor "' ' y,se face initial cu valorile corespunzatoare

momentului n. Apoi, dupa determinarea valorilor Q l, in prima aproximatie,
se corecteaza coeficient,ii cc, ' y, i se determina valorile Q 1 in a doua
aproximatie .a.m.d. Pcntru griibirea convergentci calculelor, corectarea
coeficientHor :<, y , se face cu valorile obtinute nu de Ia iteratia j - 1, ci
cu media valorilor de Ia itera tiile j - 1 i .i - 2.
Algoritmul de calcul astfel conceput permite rezolvarea oricaror probleme
de mi care nepermanenta a lichidelor descrisa de ecuatiile Saint-Venant.
In cazul unor conditii Ia limita diferite de cele clasice (x = 0, Q = Q0 (1)
i x = l, Q = Q(z)), sistemnl de ecuatii nu mai este tridiagonal i nu se mai
rezolva dupa ecuatia de recurenta (5.20), ci dupa metoda generala corespun
ziitoare unui sistem de s + 1 ecuatii cu s + 1 necunoscute.
5.3.2. CONDlTll DE STABILJTATE fl CON\'ERGENJA

Schema de calcul propusa este nu numai simplii, ci i stabila. Studiul

stabilitatii se poate cfectua atit cu metoda Fourier, cit i cu metoda analizei
directe a coeficientilor ak i b k Intrucit acest studiu este Hicut in alte lucrari
ale noastre ["], [30 ], vom mentiona numai concluziile care se obtin folosind
metoda Fourier.
Urmarind influenta coeficientilor de pondere 'Y) eyi o rezulta ca schema
de calcul este stabila daca :

.22..

1 si

'f 1

'/

.22..

Pentru y = 0 schema de calcul este necondi!ionat stabilil. Coeficientul

# 0 mare te stabilitatea solutiei numerice, pe cind coeficientul y # 0 mic
oreaza domcniul de stabi!itate. Totui influenta coeficientului y # 0 este
mica i practic prin considerarea !?i a coeficientului a #- 0 rezultii o schema
stabila pentru orice /::,.! impus de precizia calculelor numerice.
lntrucit schema de calcul este consistentii, stabilitatea asigura i con
vergenta solutiei numerice.

5.4..METODA CA ACTEl'liSTiCILODE l< ZOLVARE

A ECUAT!iLOR SAiNT VENANT
ln comparatie en metoda diferentelor finite pe scheme implicite metoda

caracteristicilor de rezolvare a ecuatiilor mieycB.rii nepermanente, lent variabile a

apei in canale are avantajul cii descrie mai bine propagarea in lung a undelor
singulare, cu discontinuitati, daca aceste unde singulare mentin cit de cit
caracterul gradual variat a! mi carii. Dezavantajul metodei caracteristice
din punct de vedere a! calculului numeric este pasul mic de timp /::,.!, pe care
il necesita (conditia Courant).
5.4.1. ECUAj!ILE MI CARII PE CARACTEP.IST!C!

Ne referim Ia ecuatiile Saint-Venant in forma (5.11) i (5.12) din para

graful 5.3.1. Ecuatia (5.12) mai poate fi scrisa i sub forma :
,
Q'
"Fr _ 0
(5.23)
.
. aQ
aQ- 2Q
(1 - F ) a=
-1
s

ax

gw

at

gw

ax

K2

135

unde : Fr

I>

/---+-

.,

= Q!B

gw'

reprezinta numarul

Zix ,tl

C."C

panta fundului albiei, celelalte notatii

raminind aceleai ca i 1n paragra
ful 5.3.1.
Fie:

Mz

Q = Q(x, I)

(5.24)

:= z(x, I)
solu ia acestor ecuatii definitft de con

ditii initiale i !a limitii date.

Ecuatiile (5.11) >i (5.12) fiind de
tip hiperbolic, solutia (5.24) define>te
o undr1.
Fig. 5. .J. Caracteristica L 0 in planul xl
Fie x = ;t(l) ecuatia unei cur be L0
.o;;i curba caracteristic:l pe suprafata :(x, f)
in planul x, t pe care sint cunoscute
solu iile z(x, I) >i Q(x, t) (fig. 5.4). In lungz;l acestei curbe ln punctul rle coer
donate x0, 10 putem calcula, evident, i cre.terile d2 i dQ. Aceste cre teri
pot fi exprimate analitic cu ajutorul relaPilor:
6
(5.25)
d' = ( '} dt
a:) . dx dt

+ ( Oxo

Cfo

dQ

il

'j'.'

.-1!.,

; ''i'
1

! !;,:.

',','

I '"
', !: :
'

oX}O

at

a: ) ( c:) (aQ ) . ( aQ)

( ---al
ex o
o ' a;; o ' Ji o

II,.

dt

(5.26)

unde derivatele partiale :

ri ,

i:l

( Q). dt +( Q l . d:"

' ,"1

dt

sint considerate pe curba L0 , de asemenea in punctul x

Presupunem ca functiile z(x, t) i Q(x, t) sint analitice si, prin urmare,

pot fi dezvoltate ln serie Taylor ln jurul punctului x 0 , t0 situat pe curba L0

(a:)+
(o':)
+ (x- Xo) (f- fo)raxatJ +(I- I,)' (o':) + . . .

z = z(x,, lo)
.

+ (x -

x,) (

ii:)

Oxo

(t - lo)

Q = Q(x,, to) + (x - x0 )

(a_Q)

+ (t
+

ax 0

(x - x0 ) (t -

10)

J'Q )

...

axat
unde derivatele partiale
coordonatele unui punct
Solutia z(x, t), Q(x,
c,oeficienpi care intervin

136

(x - x,)'

Olao

2!

-0

2!

Cl 2

1 ) (aQ) +
Cl 0

(x - x,)'

2!

(I - t,)'

2!

Ox2 o

ae

("'Q) +

+
(5.27)

(:'Q)

cx2 0

(5.28)

sint calculate ln punctul x0 , 10 , iar x, reprezinta

situat in veciniitatea punctului de coordonate x 0, to.
t) este cunoscuta ln punctul x, t daca slnt cunoscuti
ln seriile Taylor (5.27) >i (5.28).

Pentru determinarea derivate!or :

az) o' ("Q)

(aQ)
( a.r.a:)o' (2t
o'
Cl o'
a vern 4 ecuat.ii i anume: ecuatiile (5.25) i (5.26) in care d' i dQ sint cunos
cute, intrucit sint calculate in lungul curbei L0, i ecuatiile mi carii valabile
in tot domeniul t ;;. 0 i 0 .; x .; I i, prin urmare, valabile i pe curba L 0
A adar, pe curba L0 avem urmatorul sistem de ecnatii :

<= dx + <: dl d'

ex
Ct

+ BQ

iiQ dx
Ox

(5.29)

dt dQ

Ct

B"'+"Q o
at

( -Fo: ) .2Q
(Qz'
8x

gw 2

ax

BQ

.-1

BQ

ax

gw

Ol

Fr. )

-- 2

!{

unde s-a renuntat Ia indicele ,0" al termenilor.

E!iminind derivatele Q \'i Q, sistemulde ecua(ii (5.29) devine:

Cl
ox
8=

ex

ax at
(l _ Fr) a:
ax

= d;;;
( i;;;

?l

dl

+ (..!!... d.r _ 2QB) c=

goo dt

gw

(Q' _

Cl

1\.

iFr)

1 dQ
gw dt

(5.30)

Rezultil :
0:

C: =

Ox

unde:

(5.31)

Ct

dx

dt

(5.32)
1- Fr

- .dt

gU>

dt

Q'

Ii'

D,

dz

D,

d.v

!!_ -

2QB

g_, dt

gw dt

goo 2

z r- dQ
-

dx

d:

dt

dt

1-

Q'

(5.33)

(5.34)
1 dQ

---zFr--K'

g"'

dt

137

Dadi D # 0 pentru derivatele

i!:

ex

L 0 vom avea

i !!3_ pe curba

at

valori

unic determinate. Valori unic determinate vom avea in acest caz i pentru
derivatele i i!Q
rezultate din sistemul de ecuatH (5.29) :
C:r

B C: ;

CQ = _

it

Cx

CQ =
6:.
Cl

dQ

+B

dx

dt

Cl

dt

Avind cunoscU.ti coeficientii derivatele C: ,

. i
i

CQ fji CQ , rezultii dupa.

C:

Cx

Cl

Ox

at

teorema Ko\valewskaia, di fji celelalte derivate de ordin superior sint unic

determinate, i, prin urmare, solu\ia (5.27) i (5.28) este perfect determinata
pentru orice punct x, t situat in domeniul t
0 ; 0 x l.
Daca D 0, D
i

cQ)
ian
Ci

# 0 i D, # 0 rezulta ca a:i '

timp

ex

(in acelai

aQ

ax

c!l

valori infinit de mari. Acest caz este exclus de insai ipoteza de baza

adoptata a mi carii gradual variate. !ntr-adevar, pentru D, # 0 i D 0

rezulta _!!3_. co i, prin urmare, panta suprafet.ei libere, respectiv cmbura

ex

liniilor de curent este foarte mare. Nu mai poate fi vorba de mifjcare gradual
variatii i nu mai sint valabile ecuatiile mifjciirii.
Ramine de analizat cazul in care D = 0, D1 = 0 i D, = 0. Daca D = 0
i D1 = 0 rezulta i D, = 0.
Dar cazul D
ob-

0 i D 1 0 ne arata c2 pentru derivatele '

ex

tinem o infinitate de valori. Curba L 0 pe care solutiile

i solutiile

cQ
ex

cQ) sint
Et

'

o:

Cx

i '
c1

2
i ' (prin urmare
Ct .

nedeterminate se nume te caracteristicii. Dezvoltind

determinantul (5.32) obtinem :

dx)' =
di

2vd-x

+v- -9"'

di

san:
dx

(5.36)

--;u=v Ji'
go

(5.37)

Prin urmare, avem dona familii de caracteristiei x x(t) in planul x, t

in functie de un parametru (com.tanta de integrare a ecuat.iei (5.37) o familie
corespunz8.toare semnului plus tji o familie corespunz8.1 oare semnului minus
din fa\a radicalului.
Conditia D, = 0 sau D, = 0, tinind seama de relatia (5.37) ne conduce
Ia ecuatia :
(5.38)
1
- Fr d
iFr) dt
dQ =
0
v _,_

138

v
B

+ lg:K2

goo

Avem astfel urmatorul sistem de ecuatii care repreziuta ecuatiile mi carii

pe caracteristici :

- pentru prima familie de caracteristici :

dx -

..L

-u'
dt

vqroB

(!:>.39)

KZ

-- _-_F_r_

dz

!IW

+ (Q'

iFr) dt +

dQ

(5.40)
v

u;

pentru cea de a dona familie de caracteristici :

!':... = u dl

1
_::__-_.:F:_:r_ d>
v-

Vu;

vgro
+ (.!r.
[{t

- iFr) di +

_d_Q

gw

Ecuatii!e (5.39) i (5.40) sint in fapt ecuatiile mi carii raportate !a un

sistem de axe de cordonate care sint iocmai caracteristicile x = x(t) din
planul x, I, respectiv curbele 0 Cre terile dz i dQ se iau in Iungul acestor
caracteristici. Dupa cum vom vedea, aceste ecnatii ne permit adoptarea unei
metode numerice simple de integrare a lor.
5.4.2. SEMNIFICAJIA GEOMETRICA I FIZICA
A ECUAflllOR MI CARII PE CARACTERISTICI

Din punct de vedere geometric solutia ecuatiilor mi ciirii (5.39) i (5.40)

define te douii suprafe!e integrale z = z(x, t) i Q = Q(x, t). Curba din
0
planul x, l in Iungul ciireia derivatele O= , a: i 80 i C.Q nu au valori unice
Ox

Ot

Ox

Ol

se nume-?te caracteristicli., iar curba L corespunzatoare pe suprafata integraJa

:(x, t) sau Q(x, t) se nume te curbii caracieristicii (fig. 5.5). Prin orice punct ivl

;r0
Fig. J. !i. Suprafe ele integralc :-(x. t) gi Q(x, t)

."0

139

Dom eniul de
dependenta

Pig. 5.6. Domeniul de dependent5.

domeniul de influentii

:;;i

Fig. 5. 7. Frontul de und5.

din planul x, t tree doua caracteristici, cite una din fiecare familie i prin
fiecare pnnct 1l'f corespnnziitor al snprafetei integrale tree dona curbe earac
teristice. Prin nrmare, orice snprafata integrala p.oate fi acoperita de dona
familii de curbe caracteristice Lj i L;- (sau Li LQ) care formeaza a retea
corespnnzatoare retelei de caracteristici L(j i LQ din planul :r, l.
Valoarea functiilor z i Q in punctul !VI depinde de valorile acestor functii
pe segmentul AB obtinut prin intersectia caracteristicilor Lt jLo eu dreapta
t n. Domeniul AMB se nume te domeni11 de dependenfii, solutia z i
Q in
punctul !VI fiind unic determinat5 de valorile z i Q pe segmentul A B, numit

interval de dependenfii.
Domeniul cuprins intre caracteristieile LO i Lt i t > t 0 este domeniul
de influen!<l a!punctului M. in orice punct din domeniul de influenta valorile z
i Q sint influentate de valorile z i Q in punctul M(x 0 , 10) (fig. 5.6).
sa ne imaginiim situatia in care dona unde, una directli i alta inversii.,
se suprapun. In aceasta situatie apare o linie de separatie numitii front de
undii care se deplaseazii in lungul albiei.
Fie x x(t) ecuatia de mi care a frontului undei.
in sectiunea fron
tului undei are lac o discontinuitale a pantei suprafetei libere a apei, in sensul
ci:i pentru X= x(t) e:xista_ douii ualori pentru O:: O:: = tg a1 i O:: = tg a2 ).

ax ax

l
I

ax

Aceste valori sint insa limitate, pentru eli altfel nu s-ar respecta conditiile
mi dirii gradual variate

a!

< ; i

a.

<; ) . La valori diferite

:t;;i

::

corespund, .evident, valori diferitei cQ .

&

Urmiirind frontul undei x x(l) se pot scrie ecuatiile

m1 carn i se
obtin ecuatiile (5.39) oi (5.40) (fig. 5.7). intrucit x x(t) este ecuatia de
deplasare a frontului undei, relatia (5.37) reprezintii viteza de deplasare a undei,
numitii celeritate. Prima ecuatie din sistemul (5.39) exprima celeritatea undei
directe care se propaga in sensu! vitezei u a curentului, iar prima ecuatie
din sistemul (5.40) exprima celeritatea undei inverse, care se propaga ln sens
contrar sensului vitezei v.
Totodata, rezulta ca pentru :: pe frontul undei avem doua valori i nu
o infinitate. Cele dona valori

in lungul caracteristicilor.
140

a: constituie o discontinuitate care se propagii

ax

Fi

5.4.3. METODA NUMERICA DE REZOLVARE A ECUATiiLOR MI CARII

PE CARACTERISTICI

Se considera in planul x, I o retea en paeii D.x i L\.1 (fig. 5.8). Notaro

zf = z(ib.x, nL\.1), Qf = Q(ib.x, nL\.1) i ln general"'':= 1:1. (ib.x, nL\.1) - valoarea
oriclirei marimi. o.:(x, t) in punctul xi = i x, t 11 = nllt.
Ecuatiile (5.39) ei (5.40) pot fi scrise in diferente finite in felnl urmator:
- unda directa (prima familie de caracteristid) :
L>.,;

=(v +Vn;)

_.::...._-...F;:cr:_ L\.z

Vu;

(5.41)
(5.42)

- i Fr J' D.I + 2.Q =

0

Q'

v+

L\.1

]{2

gw

uncia inversa (a dona familie de caracteristici) :

(5.43)
F r

.:_.::. .. :..,_ D.z

Q'
v-

gw

- z. Fr ) L\.1 + 2.Q
0

(5.44)

l>:'

gw

Presnpunem

ca

la momentul n in orice nod al retelei din planul x, I se

cunosc
variabilelor
z, Q. Fie
111 Din
nodnlacest
i, nnod 1trasam
al retelei
care
vrem
sa valorile
determinlim
necunoscutele
z i Q.
cereindoua

caracteristici, cu ecuatiile (5.41) ei (5.43), pina la intersectia dreptei 1 = nD.t,

Fie P i R cele doua puncte de intersectie. Pe aceste caracteristici, ecnatiile

mi ciirii au expresia :
- unda directa :

(5.45)
(zf+1 -- Zp)

+ (.2.'..
- i Fr)
J\.
2

P,M

D.t +

n+l

Q,

- Qp =

gtJJp, .l!

Fig. 5.8. Pentru

aplicarea
todei caracteristicilor

me

(5.46)

J!
p

1\ -

1'\.

_j

Xf,l
X<
1-l

11

141

V-)

- u nda inversi'i :

l-Fr)
(

u-

(z + -zR)+(: -i0
K-

goo

R,

(5.47)

tl.t

gw

X;- Xn = (v-

R, M

(5.48)

Fr)

tJ.t+Q +t_QR=O
R,.1l

gooR.U

,1/

unde: P: " sau R. "' reprezinta valoarea medie pe caracteristica PM sau

RM a marimii Valoarea r.xp (sau rxn) a marimii a se calculeazi'i prin interpolare intre
valorile din nodurile cele mai apropiate de o parte i de alta a punctului P
(respectiv R). cu relatia :
(5.49)

,I

unde: k, n este nodul vecin, Ia stinga punctului P (sau R) identificat de cea

mai mici'i valoare pozitivii a diferentelor Xp - Xi-l; Xp - x 1_2 ; Xp- Xt. (san xn - xi, Xn- X1-1-1 ; Xn - Xf-i2 ).
Calculele se efectueaza prin aproxirnatii succesive admitind in pnma
aproximatie: PM = l\ Ri M = 1,.
In aproximatiile urmatoare se calculeazli coeficientii pJ.t i n.u cu
valorile z.f+1 !;'i Qf+l din aproximatia anterioara.
1
Calculele se considerU incheiate cind I (zf+1)(mH)- (::f+ )(m)l C:z
?i
1 (Q +1)<m+tl- (Q +1)<mll ,;; Eo unde <, ei o sint erori admisibile, (m)- aproxi
matia de ordinul m.
Mersul calculelor este urmiitorul :
Prima aproximafie :

- Se calculeaza Xp ei xR cu ecuatiile (5.45) ei (5.47) de asemenea prin

aproximatii succesive :
X;- xj;+l)

x,-

(v +

xlf+'l = (v-

v-)(k)
g; r

tJ.t

V g;

tl.t

unde: (k) indica valoarea marimii P(sau R) calculata en Xp (respectiv Xn)

din aproximatia (k). Pentru k = 0 se poa,te considera Xp = xR = x,i P = ,
(respectiv R = ).
Cu punctele P 9i R astfel precizate se calculeaza coeficientii. r.xp, r.xn,
p.\1

Rlt!

- Cu ecuatiile (5.45) ei (5.48) se determina valorile zf+ i Qf+'.

4. cloua aproximafie i urm(ltoarele :

- Se calculeaza coeficientii JI tinind seama de valorile zrtl i Qf+

din aproximatia anterioara i apoi coeficientii medii pe caracteristici:
p T 1 "'.11
(5.50)
_ R + M
B
. B
'
'p.l-1-

B n:u-

'

Cu ecuatiile (5.45)-(5.48) se determina z +t i Ql'+t.

142

Conditiile Ia limita pentru x = 0 i x = I se intersecteaza cu caracteris

ticile inverse i directe. De exemplu, ln cazul unor conditii Ia limita x = 0,
Q0 =-{1(1)x =I, Q
1 = f,(z) a vern:

x
1

(
(v-

i0 Fr)
E.-

gw
B

xR = (u- VY"' )

0; 0 -

(z +l - zR)

-F

Xp =

(u +

(5.51)

111

(,[(n + l)t.l] - Q,

R, M

,R,M

x = I; /-

111

R, M

UWR.ll

"' )'
B

P.

iii

=0
(5.52)

111

(5.53)

(5.54)

unde: Q = Q(z,) este cheia limnimetrica 1n sectiunea x, = 1 ;

= )"( o
0
0

cientul de panta a!acestei chei limnimetrice pentru Q = Q .

Convergenta >;i stabilitatea solutiei numerice este asigurata respectind
conditia Courant-Friedrichs-Lewy :

v-

.t..i:t'

_:1

t!.t

-,:;
v

g;

Avind in vedere neliniaritatea ecuatiilor diferentiale, la pai relativ

mari 11x i 111 este posibil ca local 'ii in anumite momente raportul 11x/111 sa nu
mai respecte conditia Courant-Friedrichs-Lewy i solutia nnmerica sa fie
instabila. Din acest motiv, pa'iii 11x 'ii 111 se adopta astfel incit erorile de trun
chiere, datorita neliniaritiitii ecuatiilor diferentiale sa fie mici, iar solutia sa
nu depindii de valorile pa ilor 111 'ii 11T.

5.5. RELAJII DE REGLAJ AUTOMAT AL STAVILELOR

Aa cum s-a arl:itat 1n capitolul 2, automatizaren sistemelor de irigatie
se realizeaza dupii doua principii de livrare a apei : Ia cerere 'ii dupii program
sau cu restrictii.
Livrarea apei Ia cerere se asigura in limita capacitU ii de transpo_r:t a cana
lelor i a instalatiilor. 1n acest scop se imparte cana!ul in biefuri cu ajutorul
unor stiivilare (fig. 5.9) creindu-se astfel posibi!itatea sii se mentina nivelul
apei deasupra unor va1ori date, oricare ar fi valoarea debitului de npa solicitat
de consumatori san a debitului de tranzit. Actionarea automata a stavilelor se
rea!izeaza fie local, fie cu ajutorul instalatiilr de telecomanda de Ia centrul
dispecer.

143

C\

(;\

Fig.

C\

5.

lot! I' -lo ""''- ' ) ''''/ . .

7;n;;;;,

9.

Schema unui canal lm

partit in biefuri

,'') ;/ ', , )

Livrarea apei dupa program se realizeaza tn lilnita cotelor de apa pianificare pentru fiecare consumator, staYilele de !a prizele de apa i statiile de
pompare alimentate din canalnl de aductiune reglindu-se corespunzator acestor cote, oricare ar fi debitul de apU tranzitat. Prin automatizare, actionarea
acestor st3sile aferente fiedirui consumator se realizeaza de la centrul dispecer
cu ajutorul instala\iilor de telecomanda, dar se pot concepe i instalatii cu
comanda !ocala.
Pot fi concepute diferite scheme de automatizare pe baza de nivel, pe baza
de debit san mixte, respectiv pe baza de nivel i de debit["] asigurind livrarea
apei fie Ia cerere, fie dupa program (sau cu restrictii). Uneori sistemele de irigatie se dimensioneaza sa functioneze livrind apa atit la cerere, cit !;-i dupa
un program imp us de restrictii de exernplu, de restrictii energetice.
Au fast considerate urrnUtoarele relat-ii de reglaj :
Reglajul parametrilor hidrauliei din bielul aval de stavila (Fig. 5.10)
17
a. Reg l aj e p c b a z <1 d e n i v e lu ri (b iva l a val [ ]):
Reglaj A:
f:l.a, = m,[kf:l.Zam

+ (1 -

k)Li.za,,],

(5.55)

<a

Reglaj B:
Sl_gndar ,-:1:: s,_gn
[kAUzam . ,
dl

(5.56)

(1 - k)i'.>'"a;] i

<a
b)

;;,,y,;;;;

Cu un traductor!k=O sou 1<=1)

a!

Cu do traducton !O<K<ll

EC >--'l1,a,
reglajului pe bazii de
niveluri din bieful aval de stavna:

Eo

Fig. 5.1 0. Schema

a - schema fizicii ; b - schema bloc cu

detalii

144

Detaliu C

/t:.oj>Eo

0.

i
:,1

,1

(5.57)

Reglaj C: Zam, = constant

Reglaj D:

Aa,

= m,,[kAZam + (1 t

+ M,,J[kAZam + (1 -

(5.58)

k)Az.,.],

k)Az.,],d!

Ea

Reglaj E:

AQami = mo [kAZam

'

Reglaj F:

+ (1 -

k)Az ], Ea

(5.60)
t
+ MQ.J[kAZam
+ (1- k)Az.,],d!

Ea

(5.61)
(5.62)

b. R e g Iaj e p e b a z i1 d e d e b i t e:
Reglaj G: Qam< = constant sau Qami =
Qam<(t)
Reglaj H: Qam< = f(q, q,, ' q.),

unde : /1a reprezinta variatia deschiderii stavilei ; m0 - o constanta (m0 < 0) ;

.2 - variatia nivel lui apei ; ea. e
- abateri prescrise* ; 0 : :;:;
k ::s;; 1 0
coefi cient de pond!3re ; am, av - indici
indicind sectiunea a monte, respectiv
aval a biefului ; AQ - varia1;ia debitului ; q 1, q,, ..., q.- debitele

consumatorilor
din bInieff. igura 5.10 sint prezentate schema instalatiei (5.10, a) eyi
schema bloc (fig. 5.10, b) in acest caz de reglare a parametrilor hidraulici,
considerind relatia generaHi, de reglaj D (5.58). In figurii, marimea de ie ire
este nivelul apei z (sau Zm), sau, mai general, debitul q, care se aflii intr-o
rela1;ie func1;io nalii cu nivelul z i ceilalti parametri ai canalului. Marimea de
intrare este
deschiderea stavilei.
c. R e g I aj e m i x t e, p e b a z i1 d e n i v e l u r i i d e b i t e :
Reglaj S.C: Diapazonul de variatie a nivelurilor apei in fiecare bief se
imparte in trei benzi (banda de golire, banda de control eyi banda de acumu
Jare (fig. 5.11) definite de miirimile :
nivelul maxim maximorum, respectiv limita maxima admi
sibiHi de variatie a nivelului apei in canal ;
nivelul minim minimorum, respectiv limita minima ad misibiHi a nivelurilor inferioare ;

nivelul maxim tolerabil a! apei in canal ;

nivelul minim tolerabil al apei in canal;
nivelul normal al apei in canal, cuprins in banda de control.

Sarndo de{-- --
Fig. 5.11. La reglajul S.C.

a':a de ------------

control

ge { --_.,

* Reglajul

_,p Zmax max

se realizeazii numai dac3. \6.a\ > e: 11

:}i

.,p

--<P

respectiv

Zm1n
Zm1n m1n

l Q\ > e4

10 - Hidraulica sistemelor de i.riga ie cu fUIJcP.onare automata - cd. 25

J.

zm ax -x<1

]x.o

'1

145

Ecuatia de regiaj in bieful i are expresia :

unde : 'o este abaterea

n,

+i=1
I:,q, (5.64); Q,,-

I Q, am- xQ,, I < o

(5.63)
prescrisii ( 0 < "o < 0,25Q, max) ; Q,, = Q,_, am +

debitul tuturor consumatorilor din aval de seqiunea

a monte a biefului i; qii- debitul consumatoruluij din bieful i; n,numiirul consumatorilor din bieful i ; x - un coeficient de pondere, cu
nrm8.toarele domenii de variatie :
X

> 1 pentru z

X =.
X

Z=

1 p.entru

e (zmin mtn Zmin)

(5.65)

z E (Zma:r, Zmin)

< 1 pentru

Z E (zmaz, Zma:r ma.r)

media

aritmetica a nivelurilor in bief, miisurate in sectiunea amonte, aval ;;i Ia mijloc.

Pentru biefurile alimentate de o statie de pompare, cu un numiir N de
agregate, fiecare avind debitul QP, reglajul se realizeazii prin intrarea in func
tiune a unui agregat, dadi :
j

Qic- L: Qp
P = l

(5.66)

- -- " - -- > 0'6

Q,
prin scoaterea din functiune a unui agregat, dacii :
j

L:

Q;p- Q,

--P"=-l-"'------- > 0 '4

Q,

(5.67)

Pentru z > =max max se comandii prioritar inchiderea stavilei din a monte
sau, dupii caz, oprirea statiei de pompare dacii bieful este alimentat prin
pompare.
Pentru z < =min min statiile de pompare de punere sub presiune aferente
biefului respectiv sint scoase din_ functiune.
Reglaj OC: Diapazonul de varia tie a nivelurilor apei in fiecare bief se
imparte, de asemenea, in trei henzi : banda superioarabanda inferioara cu
reglaj pe baza de niveluri i banda mediana cu reglaj pe baza de debite
(fig. 5.12). Notatiile au aceeai semnificatie ca ')i in cazul reglajului SC, ara
tate in figura 5.11.
..+.

RegtarZ! -----Zmax
ReglaJ

Zmaxmax

------------..sVZ

--------...s!7 Z m1n

ReglaJ Z

--- .. ..Zmrnmin

Fig. 5. 12. La reglajul O.C.

146

Relatiile de reglaj sint urma

toarele :
(5.68)
Z E (
-"max max
- maz)

"

se comanda inchiderea stavilei pe o

durata - dupii care urmeazii o pa
uzii cu durata !lt, Durata
se a-

dopta in func(ie de viteza de inchidere a stavilei, iar durata flt se adopta

in functie de rl.ispunsul sistemului Ia o perturbatie _oarecare i se ia mai
mare san eel putin egaHi cu timpul de parcurgere us-inters al unci unde de
debit in lungul biefului :
(5.69)
Se calculeaza debitul consumatorilor cu rela(ia (5.64) i se deschide san se
inchide stavila en mftrimen :

unde:

(5.70)

n + 1 fiind momentul in care se face controlul, iar n

momentul anterior
!a care s-a fiicut ultimul reglaj al stavilei. Se a teapta un timp D.t i se reia
controlul nivelurilor :
(5.71)
se procedeaza ca i in cazul

z E (zma:r ma:P Zmax),

cu deosebirea crt se comand5.

deschiderea stavilei.
Z

>

se comand5. prioritar inchiderea completa

Z

<

(5.72)

Zmax ma-r

fji

continua a stavilei.
(5.73)

Zmin min

se comand5. oprirea consumatorilor din bief cu statii de pompare de punere

sub presiune.
Se pot impune restrictii asupra mi. carii stavilei, in functie de valoarea
necesara a deschiderii !lac. La valori !la1 mari reglajul poate fi grosier, Ia
Yalori tl.ai mid - reglajul poate fi fin.
La biefurile alimentate cu statii de pompare in banda medie, reglajnl se
realizeaza dupa rela(.iile (5.66) i (5.67), in benzile superioara i inferioara se
opre te i respectiv se porne te temporizat cite un agregat de pompare.
Reglajul parametrilor hidrauliei din bieful amonte de stavila (fig. 5.13,
en Iiotatiile din fig. 5.10).
a. R e g Iaj e p e b a z tl d e

niveluri (bivalamonte}:

Regia} I:D.a,=m',,I+ 11
[kD.Z,m+
(1 - k)D.Z...]a 1 + e,

z
(5.74)

Regia} J: D.a,=m;[k' D.Zam

(1 - k') D.z.,],+,

[k'D.Zam

+ (1 -

l'.c

Oif1

m;;;;n; /);;;;

-a

Tr

ai

+ M;(iHI f0

k)0.Z.,.].+ldl<a

Fig. 5.13. Schema reglajului pe baza de nivelmi

din hieful amonte de staviHi

(5.75)
147

z
-

Tr
-Q

Qj+1

7?/;;;/////

/////// //)/)

/):

--o..

Ct

lr

/////// /))))/
/

Tr

-....

aj-1

./// /// ///;-/77,r

Fig. 5.14. Schema reglajului pe bazii de niveluri din bieful amonte i din bieful a val de stavil5.

(5.76)
Regia} L: Oam,

m lt+lJ[k'Ll.Zam

+ (1 -

'
+ (1- k')Ll.Z.,l+ + M ii+liJ[k'Ll.Zam
+
0
1

k')Ll.Z.,.],"1dt ::Cc "

(5.77)

unde : m> 0, lVI> 0 sint constante, 0 !.:' 1 - constantli de pondere.

b. R e g Iaj e p e b a z ii d e d e b i t e:

Regia} M: Oam <

(5.78)

f(Qam, q,, qz, .,q.),..,

Reglajul parametrilor hidraulici atlt din bieful amonte, cit

bieful a val de stavila (fig. 5.14) (reglaj cobi\'al):

i din

+ (1- k)Ll.Z.,], + MotJ[kLl.Zam

+ (1- k)
0
Ll.Z.,],dl + m;. t+l[k' Ll.Zam + (1 - k')Ll.Za,]Hl
+
t
(5.79)
+ M;. i+l 0J[k'Ll.Zam + (1- k')Ll.Z ,]t+ dl Ea.

Regia} N: Ll.a,

mot[kll.Zam

Reglajele prezentate pot fi realizate cu regulatoare electrice. Reglajele A,

C, G i I pot fi realizate aproximativ i cu regulatoare hidraulice : reg!ajul A
pentru k = 1 i reglajul C - cu stavile cu flotor ,de nivel avrrl
constant", reglajul G en Q "' constant - cu deversor cu masca, iar reglajul
J pentru
k = 0 - cu stavila cu flotor ,de nivel a monte constant". Reglajul G en
Q = Q(t) este specific statiilor de pompare amplasate pe canalele de aduc
!innc a apei 1n sistemele de irigatie. Reglajul jVJ se intllne')te in special in
cazul sistemelor de irigatie cu comanda de la distanta, cu centru dispecer
en calculator electronic.
Reglajele A, E; I i K contin un element proportional (P), reglajele D,
F. J, L i N con.tin un element proportional (P) ')i un alt element integral (I)
fiind de tip PI. Este evident ca reglajele A, E, J i K sint ni')te caznri par
ticulare ale reglajelor D, F, Ji L luind in considerare i abaterea prescrisaa,
iar reglajele A, E, J, K, D, F, J, L sint cazuri particulare ale reglajului N.
Reglajul D pentru k = 0 a fost perfectionat de Centrul de cercetari
hiclrotehnice Denver din S.U.A. / 10/ prin introducerea unui filtru !a marimea
de iqire (nivelul apei in sectiunea a val a biefului). Pentru 111ot = 0 reglajul
cu filtru a fost numit Hy-FLO (filtru hidraulic) i EL-FLO (filtru electronic),
iar pentru Nfot ;<' 0 reglajul cu filtru a fast nnmit EL-FLO plus RESET.
148

Reglajul N pentru k;+, = 1, k, = 1 i M" = 0 a lost propus si per

fectionat de unitatea de cercetare din SOIUZVODAI'TO IATIKA din
U,R,S,S, sub denumirea de ,reglaj cu !egii.turi incrucisate" L"!,
Dei avantajele :;;i dezavantajele pe care le prezjnt3. fier.cne tip dreglaj
vor rezult.a ulterior dnpii ce vom stu(lia conditiile de stabilitate a sistemului
echipat cu astfel de regulatoare automate, totu9i, o caracteristicii. generalii.
a reglajului PI este aceea ca tinde sa readucii nivelul apei in sec\iunea de
control, z,. = k=am
(1 - k) a :' mereu Ia pozitia initiala, indifrrent de
debit.
Fiecare din constantele care intra in ccuatia de reglaj permite opLimizarea riispunsului sistemului, valorile acestor constante fiind ast.fel alese
incit sa se asigure condit.iile de stabilitate, suprareglajul sa fie minim, iar
. numiirul de oscilat.ii, respectiv de action5.ri lao pcrturbatie data, de as.emenea,

sa fie minim.
Oricare ar fi tipul de reglaj, pentru protejarea sistemului. Ia niveluri
rnaxiJp.e admisibile, Zmaz maz i minime admisibile Zmtn min Se d5. comanda
prioritar de inchidere, respectiv de deschidere a stavilei.
Reglajcle SC i OC sint aplicate in Romania,
Transcriind in diferente finite ecuatiile mi dlrii in sect.iunile regula
toarelor automate (respectiv a stavilelor cu actionare automata), in amon
tele fieciirui bief conditiile de racordare au expresia :
(5,80)
(Qn+l).
k

= p'Q+L Qn-tl = p Q+l

znH _ zn+l =
k am

k av

n-1-l

2
11h(ak

)2

(5,81)

uz+t

unde :
este deschiderea stavilei Ia ID"'mentul n
1i se cletermina din
ecuat.ia de reglaj pentru reglajele A., R, D, !, J i N, Pentru celelalte relatii
de reglaj, ecua\ia (5,81) este inlocuitii. eorespunzator, in plus s-a notat.:
(5,82)
'

Pk =(flo V2/ib,)'(aZ+l)'

(5,R3)

nnde: 1-'o este coeficientul de debit a!stavilei, iar b" - latimea stavi!
eL
l\tlodelul de calcul permite simularea numericR a mi carii apei in canal
in diferite situatii concrete de functionare i ofera posibilitatea optimizRrii
solutiei i principalelor dimensiuni ale canalului in conditiile unor regula
toare automate adoptate,
Totodatii, modelul de calcul poate fi extins cu u urintii Ia o retea de
canale de alimentare .!]i distributie, cu regulatoare automate, corespunza
toare schemei hidrotehnice a sistemului de irigatie care se analizeaza.

5,6, INHUENTA FILTRULUI ASUPRA RELATI!LOR DE REGLAJ

Filtrul hidraulic constii dintr-un tub de sectiune mica (cu rezistentii
relativ mare), care se leaga cu un capii.t. de canal in sectiunea in care se con
troleaza nivelul apei (mii.rimea de ie ire) i cu celii.lalt capii.t Ia un vas cilin
dric (tub piezometric), canalul 7i r.i!indrul devenind astfel cloua vase comunicante (fig, 5,15),

149

Sectiuneo P
Vas lindric

Prin utilizarea filtrului,

ceea ce SC masoar5_ direct

S2

este nu nivelul apei in ca

nal in sec iunea P, ci nive
lul apei in vasul cilindric.
EYide-nt, in regim perma
nent de mi care a apei in
canal, nive!ui apei din ca
Cdmn dE>
lll"'l !lr!?
nal in sectinnea P !li nive
lul apei in vasul "cilindric
Fig. 5.15. Filtrul bidraulic
(tubul piezometric) urea Ia
aceeai coUi. ln regim ne
permanent, filtrul tran,forma caracteristidle miirimii de intrare (amplitu
dinea i frecventa oscilatiei nivelului apei din canal in sectiunea P), obti
nindu-se o miirime de ie ire cu alte caracteristici. Prin modificarea parfl
metrilor constructivi ai filtrului se poate miiri d0meniul de stabilitate hidraulica al sistemului.

Fie z nivelul apei in canalzc nivelul apei in vasnl cilindric. Negli

jind pierderile de sarcina locale la intrare i ie ire din tub, ecnatiile mi ciirii
apei in filtru au expresia :
(5.84)
ecuatia dinamicii,
(5.85)
ccuatia continuit tii, unde : q este debitul prin tub ; L - lungimea tubului;
= 64 vL

w - sectiunea tubului; .Q - sectiunea vasului cilindric; Af

coeficientul pierderilor de sarcina ; d - diametrul tubului ; 'J
viscozitate cinematica a apei.
Eliminind debitul q din cele dona ecuatii, rezulta :

2od

coeficientul de

(5.86)
] L 8q
-.. - termenu ow
D aca se neg]!Jeaza
Cl
in ecuatia (5.84) fiind foarte mic
in raport cu ceilalti, ecuatia (5.86) devine :
(5.87)

In prezenta filtrului, in Iocul marimii z = kzam

(1 - k)z., oi respectiv
Az = kAz.,
(I - k)Az., intervine marimea z, i respectiv Az,, legatura
intre z 'ii z" fiind data de relatia (5.86) san (5.87).
Transpusa in diferente finite, relatia (5.86) are expresia :

=H _ 2:

+ :: -1

(Ill)'

150

n+l

=c

21'>1

n-1

Zc

(5.88)

iar relatia (5.87) - expresia:

_1J+l

-c

(5.89)

_n-1

- -c

2.6.l

n corespunzind momentului n!1t.

5.7. MODRUL DE CALCUL AlUNEI !lETEI.E DE CANALE

La o retea de canale ramificata apar conditii in plus de racordare in
sectiunile de ramificatie. In aceste sectiuni avem urmatoarele ecuatii:
Q"+'

z;

(5.90)

Q +l

r=1

(5.91
r

= 1, 2, 3, ... m, m - num5.rnl de canale in care se ramifica in aceea*i sec

tiune eanalul principal (fig. 5.16).

5.8. VERIFICARI EXPERIMENTALE

Pentru cunoaqterea fenomenului fizic .al mi ciirii nepermanente a apei
in canale cu regulatoare automate, pentru studiul functioniirii in ansamblu
a eehipamentelor de automatizare hidraulica e!ectrica propuse pe eana!ele
de irigatie 9i pentru verificarea rezultatelor calcu)elor privind propagarea
Fig. 5.17. Schita instalatiei experimentale

10m

sam

l,Om

,.,, cotg

=1,5

-.!.

Conal nr:3
Conal nr.2

:0
Canol nr:l
Fig. 5.16. Schema unei ramificatii de

canale:

s - stavilc;

= -

nivcluri; Q - debite

5 Q

TI'IIJ'IIj
5

-a

df"''"'''

Conal nr2
L:2'fo:o

)Il'l'!

s
0o?

'i''llrrt--J

LEGENDk
a- traductor de nLvel
b- traductor de comandO a stavileL, cu
actiune contLnua.
o- tro'cluctor t1p ..orgO"cu act1un& d1screta
s- stavilQ

151

undelor i stabilitatea sistemelor hidraulice automate, in Institutul de cer

cetari hidrotehnice a fost organizat un program amplu de cercetari expe
rimentale. Cercetarile experimentale au fost efectuate pe instalatii realizate
in acest scop Ia marimea apropiata de marimea naturala constind din 3 canale
fiecare cu lungime de cca 200 m, Hitime Ia fund b 1,0 m, panta taluzurilor
m 1,5 m adlncime, h 1,5 m, panta fundului i 0,2% (fig. 5.17) i
un
centru de centralizare i prelucrare a datelor, comanda i control (fig. 5.18).
Canalele nr. 1 i 2 au fest echipate cu regulatoare electrice tip biva!, tip orga
i alte tipuri, iar caualul nr. 3 a fest echipat cu regulatoare hidraulice de
tip T. La fiecare canal stavila aval a simulat consumul debitelor de apa,
iar stavila amonte a fost automatizata dupa relatii de reglaj de tip A i B,
precum i dupa relatii de reglaj corespunzatoare alter regulatoare, cum ar fi
regulatorul ,orga" .a. Pe canalele 1 i 2 actionarea stavilei amonte putea
sa se realizeze fie manual (local sau de Ia centru] dispecer), fie automat (local
sau de Ia centrul dispecer). La toate cele trei canale, stavila a val a fest actio
nata manual (local sau de Ia centrul dispecer). Canalele au fust alimentate
cu apa prin intermedin! unui bazin amonte prin intermediul unei insta
latii de pompare avind un debit de cca 2 m3/s.
Pe canalul nr. 3 experimentarile au pus in evidenta comportamentul
stabil in functionare a! ansamblului canal-regulator. Se mentioneaza insa
faptul ca. dadi anumiti parametri constructivi sau de montaj nu sint reali
zati, sistemul hidraulic automat ii pierde stabilitatea (fig. 5.19).
Instabilitatea functionala prezentata in figura 5.1D se manifesta atunci
rind bazinul disipator din aval de stavila T nu este satisfacator dimensionat,
ceea ce permite ca Ia variatii bru te i relativ importante ale consumului
de apa, saltul hidraulic sa se formeze in spatele axului de reazem a!stavilei,
astfel incit acesta sa nu mai poata controla nivelul apei din bief.
Pe canalele 1 i 2 cercetarile experimentale au pus in evidenta dome
niile de stabilitate ale fiecarui reglaJ electric realizat. Pentru sistemele de
reglaj cu doi traductori de nivel pe bief (sistemul bival) s-a obtinut o func
tionare stabila a ansamblului canal-regulator 1a valori ale coeficientului de
pondere k E (1/2, 1), ceea ce confirma rezultatele teoretice Ia H ::e 0 (cap. 6).
Sistemul cu doi traductori de nivel pe bief pentru valori k > 0,8 se
apropie foarte mult din punct de vedere a! functionarii de sistemul canal
cu stavila tip T sau D, de nivel aval constant.
Pentru valori ale coeficientului k < 0,5 instabilitatea functionala a
ansamblului canal regulator este cu atit mai accentuata cu cit ace te valori
sint apropiate mai mult de zero. Un exemplu de manifestare a instabilitatii
este prezentat in figura 5.20, obtinuta pe model pentru valoarea k 0,3,
confirmlndu-se astfel criteriul X (cap. 6).
!n figura 5.21 se prezinta comparativ rezultatele calculelor prin metoda
diferentelor finite i rezultatele masuratorilor privind functionarea instabila
a canalului en regulator care realizeaza o relatie de reglaj de tip B:
sign.'!<!.. ,,sign[kLl.zam
di

+ (1 -k)Ll.z., <,]
d a

pentru valori ale parametrilor caracteristici: k 0,3 ;- 3 0

dl

e,2,5 em (abaterea prescrisa).

152

em/min;

l ij [ ' f - l N J l i U
: lH !
0

3 03 1 3 2 3 3

39

1.0 1

31. 35

36 3 7 3

.1 1.2

t{mtn)

Fig. 5.1 !J, Instabilitatea ftmc ional:'i in cazul regulatorului hidraulic:

J, 2, 3, 4 - oscilatia nivclurilor apei; 5, 6 - dcschidcrca stavilci amonte nsal

I.

I.

z(rn\;

160

r'

150

'Y'\.

,_
,'

-'

',"'

""'

.,._;.
''1'>.'

....

'

-----

,-/
-f'\

:-f
1C0
130
120

\"\
'

- . '

"-J

'

,I

\ I

cicrrJ
40

I I

"-._}

-- n1vSPCttune

meo10n6

- n1v oval

--stovtiQcmonte

:
'

'
'

10

''

r--,

30

--------

'

----i--_J

if

' 'I

II

t(mn)

25

'

'

'

'

'

'

'

'I
'

'
''
''

',

10

'

15

10

stavliO oval

20

...

--- ntv cm nte

110
1000

'-.

'

''

'I

I
I

'

'

ri

'I

-J I

''

"

'

T
'' I
' C- '

'

'

Fig. 5.20, Instabilitatea functionalii in cazul sistemului de automatizare cu doi traductori

pe bief:

Reg\aj signdtof= sign [k :: am

= 2 em;

;!!!:_ = 30
dt

+ (1

- k):;:

ae

(em/min) ; ];. = 0,3

,,

-a

-- Zam

_a

, .-Zav

.. .

--- Zam

-Zav

a
20 f+-tt--H--HI-+t----1

ot
s 19 n

t.

= SJg

_ 31)!;!!.
'd"'tmint

L..

t-5

._

t-10 t.15 t-20 t (min)

n (k6iam(1.k)llzav::f 2] s1g n :si n [k6ZamO k Zav!.Ez]

k-03
- ' ' E-"- 2,5cm
. a)

da:30k:03t1 =25cm

dt

mtn I

b)

Fig. 5. 21. Funcponarc instabilii:

( - calcul ; b - experimental

Din comparat-ia

masuratorilor cu rezultatele calculelor a rezultat ca

fenomenul fizic de pierdere a stabilitatii sistemului pentru unele valori ale

parametrilor caracteristici este reprodus corect de modelul matematic, in

ceea ce prive te incipienta perioada oscilatiilor nivelului apeia stavilei.
Oscila\iile nu pot fi reproduse fidel in toate detaliile de catre modelul de
calcul intrucit modelul de calcul nu poate \ine seama de toti factorii perlur
batori. Dar, din punct de vedere practic, nu este necesara reproducerea in
toate detaliile a mh;dirii instabile a apei, pentru di ceea ce intereseaza sint
conditiile de aparitie a instabilitfitii, functionarea instabiHi a sistemului
nefiind adrnisi5.

6. STABlUT.U.TEA IN FUNCTlONARE A CAf'.l.6.LELOR

DE !RlGA'f!E CU REGULATOARE AUTOMATE

Canalele de irigatie echipate cu dispozitive automate de reglare 9i con

trol al nivelurilor sau debitelor de apa reprezintti sisteme automate cu reac
tie (cap. 1) i din acest motiv problema principaHi care se pune Ia conceperea
dimensionarea acestor sisteme este stabilitatea in functionare. !n cele
ce urmeaza se prezinta doua metode de studiu teoretic al stabilitatii hidrau
lice, in functionare, a canalelor de irlgatie cu regulatoare automate : metoda
analizei in domeniul frecventei metoda simuHirii numerice.

6.1. METODA ANALIZE! TN DOMENIUL F:RECVENTEI

fdetoda analizei in domeniul frccYentei necesiUi liniarizarea ecuatiilor
mi cO.rii apei in canal, respectiv a ecuatiilor Saint-Venant, precum i a rela
tiilor de reglaJ. Prin aceasta, se limiteaza domeniul de valabilitate a rezul
tatelor obtinnte la efectul micilor perturbatii ale mlirimilor de intrare asupra
starii !?i evolutiei sistemului, 1nsa se obtine o imagine de ansambln privind
comportarea sistemului !?i influenta diver ilor parametri geometrici hidra
ulici asupra stabilitUtii acestuia. :Metodele numerice confirmli concluziile
priYind stabilitatea in functionare a sistcmelor hidraulice obtinute cu metoda
de analiza in domeniul frecventei, chiar dadi la marile oscilatii stabilitatea
este mai accentuata declt la micile oscila ii.
Prezentlim pe larg metoda analizei in domeniul frecventei, metoda elaborata de autori

1"1, 1"1, 1"1

6.1.1. ECUATIILE LINIAR!ZATE ALE MI CARII APEI

lVIi.;;carea apei in canale este descrisft de ecuatiile Saint Venant, care

an fast deduse in capitolul 5 :

(I."

-(;.; +-

ecuatia clinamicii eyi :

156

rt '

Ou

. - , -Q - O
ax
Cu

(6.1)

ax

Bl

(11.2)

ecuatia continuitiitii, unde : z este nivelul apei ; v - viteza curentului

Q - debitul ; K - modulul de debit ; "' - aria sectiunii de curgere ; g ac celeratia gravitationaHi ; rt.' - coeficientul Coriolis ; rt." - coeficientul
Bous sinesq ; x - distanta masurata in lungul canalului ; I - timpul.
Vom con sidera in cele ce urmeaza rt.' = (/. = 1.
Notam en in.dicele zero toate marimile referitoare Ia stnrea de mi9care
permanentS. a apei in canal.. de exemplu : Q0 - rlebitu1 ; Vu - Yiteza ; K0
modulul de debit etc.
Fie zr0
v', Q0 + Q', O.lo + u/, K0 + E', =o + :;' marimile corespunza
toare Ia un moment t, ca urmare a variatiei consumurilor sau perturbatiilor
induse de mi9carea stavilelor. NHirimile notate cu semnul prim Ie vom con
sidera mici, in raport cu marimile notate cu indicele zero. Numim marimile
notate cu indicele zero mllrimi de refcrinjli, iar miirimile notate cu semnul
prim - marimi
- perturba!ii sau simplu - perturba(ii. Produsele
formate din eel putin dona marimi - perturbatii Ie vom neglija fiind
infiniti mici de ordin superior, in raport cu mfirimile care contin factor o
marime - per turbatie.
Vom considera dona regimnri de referinta ale mit?c5.rii apei in canale:
- regimul permanent de mi,care a apei Ia debitul Q0 , in particular
regimul uniform en debitul maxim Q0 de dimensionare a canalelor;
regimul hidrostatic, corespunzi\tor debitului nul.
11

a. Regimn!de referintii. esle regimul permanent de mi care a apei

in regim permanent de mi9care a apei, ecua- iile mi cUrii au expresia:

O=n

ax

Cvo

ex

Q; = O

(6.3)

!{

Oo = constant.

(6.4)

In conditiile producerii perturbatiilor Q', cu', v',

prima din ecuat-iile Saint-Venant, se scric :

_a=_, +_a=_'
Cx

+ 2. _av_' + (v, + v')

g Ol

ax

_a_ (v,
Cx

J('

etc., ecuatia dinamicii,

+ v') + _!"'Q"''-+'--"Q'-'')_'_ = 0
(Ko

+ 1{')2

Transformiim fiecare din termenii acestei ccuatii in felul

Vo

+ V'

C(V0

+ v')

C.x

V0

Cv0

gBx

+ Q') = Q + 2Q Q'
+ K')' = K! + 2K K'

(Qo
(K0
Q, + Q' )'
( Ka+ K'

= Qg

1(20

(6.5)

urm5.tor:

. Cv' ,
+gCx

Cn0
oCx

+2g_

Qo
K' = R ,
1+2K,

(1 + 2 K) (1 - 2 I:')
Qo

k0

Dar

157

"
o,11s

om

0,10

0,20

0,30

0,40 0,50

0,?0

1,0

2,0

3,0 h/b

Fig. 6.1. Indicele hidraulic x la canale

unde: h este adincimea curentului, iar x. - indicele hidraulic al canalului.

Pentru canale cu sectiune trapezoidaHi, indicele hidraulic poate fi deter
minat cu ajutorul graficului din figura 6.1.
Putem, deci, scrie :
Ko +
Ko

]('

= 1
u:

In plus, aveni rela ia :

-fL--

-"''-'"""0-V

_,_("_eo_-:_:-"-)'.:'_:"(''-'"'----'--:'"'=-'-'-)

=v +

U )'

'

"'

Q,

ec

Tinincl seama de acest.e expresii, ecuatia (6.5) devine:

C:o

- -,1 -

2::'

i.v'

-1 -

C:v'
b:
'

Cx

Qo '

(1

Vo

g
l'

- , - - ,
--x
I

Vu

Oou

-1 , -

<.tlu

Z,:r
.-,Ul '

- r

g
-

1-'o

Cx

. - 0
)

flo

158

..

sau, lulnd in considerare i ecuatia (6.3), rezultii :

-0:' , 1
1

0.1:

On'

+-v

Cl

Ov'

+ v'

Ov0

C.t

C:l:

!1

unde s-a avut in vedere ca. c,)'

B0z', B fiind Uitimea canalului Ia .oglinda
apei, s-a notat
Q= J. panta hidrauHca.
[{

fn aceiai mod ecuatia (6.2) se poate scrie :

B

o0-:'

at

OQ' s'

8 :'

0/J'

Cwo

=0 .

o - ,c I
-, Ovu
u
- ,v
w
I

Cx

8l

O."C

C:r:

Renunflnd Ia indicele prim { punlnd

Saint-Venant liniarizate an e: presia :

Cx

i q

= z'

Q', ecua tiile

(6.6)

B at;

+ W.oCl>--'r UBo.oiii; + ii(v,B,) v

- 0.

Y+-i!w,
at

a.t: .

ax

Ox

6.7)

Ox

Dadi regimul permanent de referinta este apropiat de eel uniform.

putem negliia variatia in Iungui canalului a parametrilor geometrici .hi
draulici ecuatiile Saint-Venant devin:
(6.8)

av
Bat;
Bo a<;+ <uo-+
vo o-= 0
Cf
Cx
Ox

(6.9)

u din rezult:l
aceste dona
ecuatii i revenind Ia forma initiaHi Eiiminind
a ecuatieivariabila
continuita('ii,
:

-i!'i;
Zl

ii'i;

o't;

2vo--- c--ll 0)Ct Cx

+ 1 a-t; ",-at;=

ax

Ct

ex

0
(6.10)
(6.11)

unde :

(6.12)
Considerind
ecuatiile
(6.10) i condi\iile
(6.11) iau ini(iale
forma:nule i apliclnd transformarea Laplace
2 ci'[
v , 2 -2 (v0s+ - d[
- - s(s+ ,)
= O
(6.13)
o
dx
2 d.r:
(

y,)

=
-d.rdq+ B,s

(6.14)

159

uncle :

= J qe-"dt

00

00

ge-"dt; 1j
0

(6.15)

sint trans!ormatele Laplace ale variabilelor i q ; s

= c;

: complexa*.
I\Iai
departe,
introducind
notatiile :
.Y
-.y
m,.
stan
ungn
1e= uatr
u i;v
;,-a;=2
c=
gnea
m ,are
x!= I l l -. h b"
t
f 1 I .. l

vg

celeritatea; r'

Rn

= 1-

2gJl

l"l

H'; H = !'!
uH

u= v- ; r-= r: :
2

w
ecua\iile (6.13) 9i (6.14) devin:
-li - 2\H ,s

rc

= Fr - numarul Fronde a;

'(

xuHa, ,

(6.16)

4W 0 r hn

dr. - r"-;s(-;s

(6.17)

+) =

y)
d:t

frecventa
1

B0 c

+ io> -

d:t

(6.18)

- + r'w-,s- = 0
dq

cl:t

uncle s-a renuntat la indicele 1 pcntru variabila relativ5. x

P ri n u r m ar e , 0 x .:; ;: 1 .

S o lu \i a g e n er al a a

eax 9i

determinind valorile

a' -- 2 1H -rs
Obtinem: = H-rs + y
c: , )
12

'( =

rt.

e cuatiilor (6.17) i (6.18) poate !i

gasita punind
din ecuatia caracteristidi.:
y)a- r'-rs(-;s + = 0

)(H-rs + y)' +r'-rs(-rs +

C e"'x
1

+ C,e,x

q=- r'w.,s(C 1 e'""

(6.20)

+ C, ,a,x)

1Xx

(6.19)

(6.21)

Ct:z

unde: C

i C, sint constante (complexe) de integrare o-i se determina din

0 limitrt i din relatiile de reglaj.
conditiile la
1

b. Regimnl de re!erin1a este regimul hidrostatic

ln acest caz ecuatiile Saint Venant se reduc la forma :

-a ..1,..
ax

+ a 1q = 0
Cq

l
gwa

B,l "

at

160

(6.23)

+ .!2.
=o
a:r:

unde : x = .::_ este distanta relativa,

(6.22)

w = I ms nu trebnie sii se confunde cu w - sec iunea de curgere.

(6.24)

(6.25)

Jvll
cR

dadi mi carea este laminara i

af=

daca mi carea este turbulenta.

Introducind transformatele Laplace, ecuatiile mi dirii iau forma :
d

..

-rs(-rs a1g-r)

-dx'

-ii+
dx

(6.26)

0
{6.27)

B ls = 0
0

iar solutia generala a lor este e:<presia :

+ C,e "

= C,e "

q=

( C,-..)
+C,-

(6.30)

- B,s

ccl

et.2

unde, de data aceasta

(6.31)

6.1.2. RELA111LE DE REGLAJ ANALIZATE

Pentru studiul stabilitlitii in functionare a canalelor de aductiune a

apei, echipate cu regulatoare automate, folosind metoda de analiza in dome
niul frecventei, au fest retinute numai relatiile de reglaj liniare sau care pot
fi liniarizate i anume :

Reglaj A : b.a, = m"[k om

+ (1 -

Reglaj C: am , = 0
Reglaj D:

b..,=

(6.32)

k) .,],

(6.33)
t

m"[k am + (1 - k)l;.,], + M" 0 J [k am

Reglaj E:

(6.34)
(6.35)

+ (1 - k)l;.,],dt.
q... , = m 0,[k am + (1 - k)],
t

Reglaj F: q.,., = m 0 ,[k... + (1 - k) .,], + M 0,J[k... +

+ (1 -

k)],dt.

(6.36)

(6.37)
Reglaj I: b.., = m;,HI [k' am(l - k')
t
a.]<+I
Reglaj J: b.a, = m;,H,[k' am + (1 - k') a.]<+I + M;,<+lJlk' am
+
0

+ (1 -

k')] i+ld!

11 - Hidraulica siStemelor de 1rtgatie i!U fu.nctJ.onare automatA. - cd. 25

(6.38)
161

(6.39)

Regia} L : qam ,

m;,,,+I[k' am + (1 - k') a,]

+ (1 Reglaj N: .ia 1 =m01[k m

+(1-

+ m; <+1[ !.:' .,. + (1 1,

I

i
!

<+I

+ MQl+lf[ k' m +
0

k') .,] ,...,dl

k) .,],

+M

(6AO)
t
01

f[k am

+ (1-k) .,], dl +

k') a,]a,

+ kr;,,+I
f [k'... + (1 0

J,') .,J'",dt

(6.41)
Aa cum s-a aratat in capitolul precedent, reglajele A, D, E i F implica
actionarea stavilei i in functie de variatia nivelurilor apei din bieful aval
de staviHi, pe cind reglajele I, J, Ki L implica actionarea stavilei i in functie
de variatia nheJurilor apei din bieful amonte de stavila. Reglajul N este re
glajul cu conexiuni incruci ;mte i impiica actionarea stavilei i, in functie de
variafia nivelurilor apei a tit din bieful a val, cit i din bieful a monte de stavila.
Se observii ca reglajele A, D, I i J sint cazuri particulare ale reglajului N.
TotLli le vom analiza pe rind pe fiecare, din motive care vor rezulta din expu
nere.

Reglajele E i F sint cazuri limita ale reglajelor A i respectiv D, iar

reglajele K i L sint cazuri limita ale reglajelor I i respectiv J, pentru
valori relativ mari ale caderii la stavila !lh fata de care perturbatiile c;:.m
ei ., pot fi neglijate in formula debitului. De exemplu, pentru reglajul A
in acest caz putem scrie :
i

q... = [!.btl a .J"'2--,g("'!l'h-+:----v .-m-., --;.,) "" [!.b )2g!lh!la = A .ia

q.,., = mo;A,[k1;.,. + (1- k)1;.,], = m 0 [k c;:.m + (i '

k)1;.,],.

Avind in vedere posibilitatea obtinerii unui reglaj din altul vom analiza
mai intii conditiile de stabilitate hidraulica a canalelor cu regulatoare auto
mate functionind dupa relatia de reglaj A. Vom incepe cu sistemul automat
format dintr-un singur bief, alimentat cu apa dintr-un bazin en nivel con
stant.
6.1.3. CANAL ALIMENTAT CU APA DINTR:UN BAZIN
CU NIVEL CONSTANT

Consideram un bazin cu apa de dimensiuni foarte mari din care/ se ali

menteaza un canal cu ajutorui unei stavile a carei funct;ionare est.e descrisa

de rela tia de reglaj A (fig. 6.2). 1n aeest caz, nivelurile apei in dona sectiuni
ale ranalulni, in sectiunea amonte i in sectiunea aval, sint masurate cu
doi traductori (sistem bival), iar valorile lor insumate corespunzitor rela
tiei (6.22) constituie marimea de referinta, in baza ciireia este actionata
sta vila din amontele biefului.
Fie q0 (t) o perturbatie a debitului in sectiunea aval a canalului. Pertur
batiile corespunzatoare ale debitului i ale nivelului apei ln canal lntr-o
sectiune x slnt date de relatiile (6.20) i (6.21).

162

:rav

Tr
I

Fig. C.2. Canal alimentat cu ap:i dintr-un bazin cu nivel constant

In sectiunea amonte debitul curs pe sub stavilii are expresia :

Qam = Q0

+ qam =

flb(ao

+ Aa) .j2g(zA- Zoam -

am)

(6.42)

unde: fl este coeficientul de debit a!stavilei; b - Hitimea stavilei; zA cota nivelului apei in rezervorul amonte (zA = constant) ; Aa - variatia
deschi derii stavilei amonte; qam - variatia_ debitului pe sub staviUi. .
Considerind . q i Aa mici, in raport cu marimile corespunziitoare mo
mentului initial (zA, Zam 0 , Q0 i a0 ), relatia (6.42) mai poate fi scrisii :
Q0

+ q.m = flb(ao + Aa) .j2g(zA

(1 -2.

Zamo)

1; )

.6.h0

(6.42')
unde s-a notat Ah,

= zA- Zamo

Qo

i s-a tinut seama ca Ia momentul initial:

flba 0 .j2g(z,.- Zamo)- flba..j2gAho.

Relatia (6.41) devine:

qam

!:,.

(
Q0 _a0

1 ' )

(6.43)

2Uho

Luind in considerare relatia de reglaj (6.32), se poate scrie:

q.m =

mo.R!. [k am
a0

+ (1-

-...

k) .,J2

2. 9.2..
a0

6h0

163

sau:

(6.44)

unde:

2. ....'!!.._; r = m,(1 -

m = m,k k)

(6.45)

D.h0

(6.46)

h0 liind adlncirnea apei ln canal la rnornentul initial.

A adar, problema se reduce la deterrninarea constantelor C 1 i C, din
rela tiile :
f = cl ea.lx + C2er:t;X
(6.20)

q= -

f2W'rS

(cl

er:t.JX

(6.21)

c2 eC(2X)

r:t.t

0:2

tinlnd searna de conditiile la lirnita :

X

unde : m i
Avern:

r slnt date

= 0

X=

qom

(6.47)

+ { av

m am

(6.48)

1 qav = q,

de relatiile. (6.45).

... =

c, + c,; -e = c,.. + c,. .

Introduclnd aceste expresii in relatiile (6.47) i (6.48) rezulta:

(6.49)
C1 (

w : s + m + fe ') + C

2(

w :" + m + fe

(6.50)

') '= 0
unde s-a inlocuit

Wo=A

(6.51)

Constantele C1 i C, au deci expresiile :

DL2

c.. =-'-

D,

(6.52)

(6.53)
Dil

164

=_

qoE
wr2 -rs

; D_i2 = qoEI ;
wr 2 "t"S

(6.54)

unde:
E1

War:-rs

--

+ fe . + m,, E

(6. 55)

+ ef . +m.

T ""s

2--

debitului ij
Avind constantele C 1 i C,, perturbatia uivelului apei ( i a
rezulta imediat diu relatiile (6.20) i (6.21) :
-

Ezea. 1:t. - E
1ert.:Z

=
wr 2 -rs

D1

(6.56)
(6.57)
mi carea
diu rela-

Conform teoriei geuerale a stabilitatii sistemelor automate,

apei iu canal estestabila daca polii functiilor de transfer G, sanG,
tiile (6.56) i (6.57) :

(6.58)

se aflii in semiplauul sting, Re s < 0.

Polii functiei G, san ai functiei G, sint zerourile functiei D 1 san ai functiei F(s) definita sub forma :
F(s) = D, , .,-. = 1 +
w r 2s

(( ,- .)

e '- w.r'" +

,- ,
+ met:

+m

W 0T 2':'S

m ,

(6.59)

r=-rs + met:

.
F(s)

sau:

(6.60)

=-+
Dt.O

(6.61)

unde:

Di.o se obtine din Di anulind termenii care contin factorii e' san e-.
Functia F(s) are urmatoarele proprietliti:
a. La frecvente inalte (s -> ro) coeficientii marimilor e' i e ,-, tind
clitretnntir-taedecvoanrs,talnatef.recvente inalte radicalul din formula (6.19) se poate
scrie :

2yH+ r'
='t'S

Vi +

't'S

= .,s
+
1

+ -

y'
-- 't'S

(t + i

't'1S2

yH

+.!:. r'
2

.,s
L
'
2

't'S

2yH+ r'

't'S

y' )

+ yH +-r'
2

i65

iar Pentru cc11

1;>i

cc2

cc 1 avem expresiile :

cc, "' -.s(1

+ H) +

uH

[t + xa, 1
[1-:- . +xa, J
2w0 (1 - H)h0

"'' "' -Ts(l- H) - uoH

CX:z -

IXr

= -2't'$
-

(6.62)

unde s-a tinut seama de relatiile (6.16):

(t..+

2w,(1

uH

xHao )
2w 0r 3ho

iuHy =
2
r

(6.63)

H)h,

xuHau0

(6.64)

4w(lr 3h0

2uJl

v:

Prin urma
numiiriitor
numitoru!
fractiilor c
formeazii
coeficientii
miirimilor
e"'' i
e"''-"'
contin
variahila s
Ia aceeai
putere. La
Iimita,
soo, aceste
functii
tind c3.tre
constante.
h.
Numiirul
polilor
functiei
F(s) este
Iimitat.
Aceasta
proprietat
e este
evidenta,
intrucit in
cazul de
fata
numarul
polilor este
dat de
numarul
rada
cinilor
ecuatiei :
(
6
.
6
5
)

r'.,.s[w5r'.,.s

+
d
e

s,

ao
nt---

.!
!
l!
:!
!!

_ .

ll

u= wgr 2

+ 2mw H 0

m:

(6.66)
Rezulta ca functia F(s) data de relatia (6.59) are doi poli,
amhii pe axa
r eala, unul in origine, iar celiilalt in .semiplanul drept (Res >
0),
dacii w5r'
+2mw
0H - m' > 0, respectiv dacii :
respectiv
dacii :

wg r:! + 2mw0H - m 2 >

m>-w0 (1 - H)

0,

= -a,-1-- H
h.

sa u i n semiplanul sting (Res < 0) dacii: wijr'

d a ca :
- m' < 0, respectiv
m

+ 2mw H
0

< -.!!!.

=- w0 (1- H)
h
u
s
l
i

(
m

<
0
)
.
F(s) este mii.rginita in semiplanul drept (Res
> 0),c. inFunctia
toate punctele; cu e"ceptia polilor.

Proprietatea aceasta decurge

faptul

din proprietatea ,a" i din

cii.
Re oo, < 0 i Re(cc, - o: 1) < 0, dacii Res > 0.
d. Numarul zerourilor functiei. F(s) este infinit.

166

(6.67)

tn 'iocul functiei (6.59) sO: consideram functia :

F,(s)1
aea'
bea,-a,

unde : a i b sint ni te constante. Mai putem scrie :

F (s) = i ' ak eilma, .L bk eilm(a,a,)
0

O't..

.0:

(o.68)
kal = eRert. :

u
n

ko

e(ct::-IXll.

(6.69)

!n planul s sa delimitlim
domeniul PQR S cu cr1 ;;. Res ;;.
u 0 i w 1 ;;.
;;. (fig. 6.3), cu "'' suficient de
Jm mare.
s
;;.

sa

urmi.irim
transforma
rile :

6
.
7

Cfll(s
)=
akol
ei
Imt:
t:;

0
)
(

cp::!
=

b
a2!/

Im(c
t
-IXt)

'P

q>Js)
,(s)

1
)

ale domeninlui QRPS din planul s

in domenii corespunzatoare din
planu
rile : q> 1, q> 2 i 'Pn
!ntrucit "'' este suficient de
mare, "'i "' - z 1 pot fi
inlocuite en expresiile (6.63) i (6.64), iar q> 1(s) i q> 2
(s) devin:

q>,
(s)

=
u
n
d
e
:-

ak
a,

h(

H
)
cp2

k
o
2

e-

1-

[t -

()

2
i
"
"

. ka = e

2mo(1

{1;.
H)o-

(6.72)

+ H)!J.o

-2't'a
-Ull
+

[t1

t;!!_

xau

'

2wur

(6.73)

kO', =

ho

Se observa ca in transfor-jnarile (6:71) vectorii a

i b sint amplifica\i
de kat i
ori i roti!i cu unghiurile --<(1 - H)w i
respectiv / respectiv
r

0 1

-2 "' (fig. 6.4, a i 6 . 4, b). Prin urmare, cind

vectorul s parcurge segmen
tul de dreapta QR, 1vectorul q> 1 parcurge cercul cu
raza ak 01 de n =
..'t.':(1J:..-_H.):(:r:o=t '"--(!-)O")on,. iar vectorul q> 2 p.
arcurge cercul cu raza b/;02 de n, =
2r.

- - o
_2:..:<o.;( "'::;'c.- r

q>(s)

_;"':;;"'-)

2r

q> 1(s)

+ q>,(s)

F
u
n
ct
ia
:

I'D'

"'

w . -

we

-----a

'

'
oL-- b,-- o
'
---

:P
'
Fig. 6. 4. Vedorii ?r :;;i 9:

-F
i
g
.
6
.
3
.

P
l
a
n
u
l

:;
;i
d
o
m
e
n
i
u

PQRS

care insumeaza cei doi vectori (fig. 6.5) transforma segmentulde dreapta QR
intr-o curba, care ocole te originea de un numar de N ori :

N = a,- a,
2r.

tg 61 = ::akc:':.c.::'i:::nc.:<:.c(1:_-_;Hl:::L'"'"' -+.:_:bc:.k"'a'"'::in:.:2=-:.'"'::.;'
aka1 cos "t'(l - H)ro 1 + bka2 cos 2

tg ao_-

'C'(I)

akal sin -r(l - H)(l)o

aka1

COS

't'(l - H)<iJ 0

+ b. ka2 SiD 2TC.il 0

+ bka COS 2 't'CLI0
2

Valoarea maxima a modulului acestei functii este :

lq>,(s)
q>,(s)l,.. = lalka1
lblka
2
i se realizeaza cind vectorii : q> 1 i q> 2 coincid in directie i sens
:
..._

Wr .:;::;

(I)

argb-arga+2nrc, cuo

<(1 +H)

iar valoarea minima este.:

lq>,(s) + q>,(s)l,,.

(6.74)

(6.75)

(6.76)

. Iaika!- lblka2

i
se reaiizeaza cind vectorii : q> 1 i q> 2 coincid ca directie dar sint de sens
opus:
arg.b - arg a

+ (2n + 1);-; ... ._

r

6.77)
n fiind un numar intreg.
Cind vectorul s parcurge dreapta RS vectorul q>(s) = q> 1(s) + q>2 (s)
parcurge un segment de dreapta ce trece prin originea planului q>. ln punc
tul S i pe segmental de dreapta SP modulul functici q> are valoarea maxima
data de relatia
(6.74) i
data de relatia (6.77). Dar pe acest
segment
de dreapta
Re valoarea
s = a >minima
a
<(1 +H)

OOo

lq>(s)lma > lq>(s)lmaz

QR

SP

(6.78)

lq>(s),,. > lq>(s)l,.,

QR

SP

Pe segmental PQ argumentul functiei q>(s) este constant. Cind vectorul s

parcurge acest segment vectorul q>(s) patcurge uti segment de dreapta ce trece
prin punctul origine q>(s) = 0 (fig. 6.6).

Im

'f
Ref
jcjk1-jbjk2JQR

Rey
Fig. 6.5. Vectorul 9

168

Fig. 6.6. Transformata 1n planul cp a do

meniului PQRS

Se poate trece de !a domeniul PQRS !a un sfert deplan Hicind cr1 --+ oo

i w 1 --+ oo (fig. 6.7). Numarul de rotatii ale vectorilor q:> 1(s), q:>,(s) i q:>(s)
q:> 1(s) + q:> 2 (s) cind s parcurge semidreapta QR devine infinit, iar modulul
functiei q:>(s), [q:>(s)[m cind semidreapta SP este indepartata !a infinit se
SP

anuleaza.

Conform criteriului Nyquist (anexa 2) diferenta intre numarul de z.erouri

n, 9i numarul de poli n., ai furictiei F0(s) in domeniul PQRS este ega! cu uu

marul de ocoluri ale punctului -1 date de curba q:>(s) q:> 1(s) + q:> 2 (s), cind
punctul s parcurge conturul PQRS. Dar numarul de poli este limitat (n,2
daca "' < 0 i n0. , daca "' > 0).
Ocolul punctului -1 se realizeaza sigur dacii :
(6.79)
[q:>(s)[m<n [a[kat- [b[ka2 > 1
QR

Este u9or de gil.sit o valoare cr0, astfel incit pentru a < cr0 rela (ia (6.79)
sli. aiba Joe. Intr-adevar, notind :

uH[ 1

a,[a[e-2
b,

Ib[ e

-uH

e--:'(1-H)a =

-'t'O("")

b1.:.'

Xa,

2w,(t

+ H)h,

[t + 2w,r'h, l

XHan

e-!J.Y = z '-;

a1"' "

cu 0 < z < co cind oo > cr > - cc, inegalitatea (6.79) se reduce !a inega
litatile :
q:>0 (z) > 1 sa u q:>0 (z) < - 1.
(6.79')
In functie de valorile a1 i b 1 graficul functiei q:>0 (z) arata ca in figura 6.8
9i prin urmare, pentru a < cr0 , respectiv pentru z-> z0 sigur 'Po(z) >. 1.
Intrucit numarul de ocoluri este infinit, rezultii eli :'ji numiirul de zerouri
ale functiei F0 (s) este infinit.
Revenind Ia functie (6.59), in virtutea proprieta ii a, pentru valori
\oo0 j suficient de mari coeficientii mlirimilor e fl i ea.,-rx pot fi lnlocuiti cu
constante a i b. Prin urmare, daca functia F 0(s) are numar infinit de zerouri
i functia F(s) are un numar infinit de zerouri.
1

,(ZJ

Fig. 6;7. Slertul de plan PQRS

i69

Totodata se face abservatia foarte importanta: zerourile functie( F0(s)

i, prin urmare, Ia limitii i ale functiei F(s), se situeaza pe o curbii avind
ca asimptotii Res = a0 , unde : c;0 este cea mai midi valoare cr -care cOnduc-e
Ia egalitatea :
Ialkal + I blka = 1.

un

cunoscind propdetatiJe functiei F(.i), putem sa formulani

criteriu
restrictiv x de stabilitate Ia inalta frecventii a mi eiirii apei in canal, in cazul
unui bief alimentat dintr-un bazin cu nivel con,tant :

(6.80)
jajk + jbjk, < 1
01

unde:

kol =

xa,

uH ['
2

-uH

2wQ(1 + H)ho

[t + xYao

ko2 = e

(6.81)

(6.82)

2wor ho

+m,
-rs + mo:2

jbj =lim\- w,r'"

W 0r

s-H.o

(6.83)

Pentru valori s foarte mari, dar diferite de infinit, putem scrie :

U

= -2{

't'S

"t'S[W T2 0

uH (' , xHa, )
-2-

(6.84)

m(l- H)] - !!!!:!!_ [1 -

:.-:.ao _ ]
2W0 (1 + H)h0

Ts[w,r'+m(1

+H)]+

b=

muH
2

[1+

xa,

2W0 (1 - H)h0

(6.85)

m(1 -H)] --muH[.

Ts[w,r1 -2wxa,]

.
2
0(1 + H)h 0

Pentru s co

rezultii. :

a = -2f

1
W T2 0

m(l - H)

w,r' + m(1 + H)
2
W 0 r - m(l - H)

(6.86)

Criteriul (6.80) exprima conditia ca nici o radiicinii a ecuatiei F(s) = 0

pentru valori jsj suficient de mari sa nu se giiseascii in semiplanul drept
Res> 0. Avind in vedere semnificatia relaliei (6.74), inegalitatea (6.80) ne
arata ca valoarea maxima a modulului vectorului cp 1(s) + cp,(s) chid varia
hila s parcurge axa imaginara cu cu > w 0 , sa nu aibii posibilitatea sa ocoleasca
punctul -1.
Faptul ca numarul radacinilor este infinit ne scute te de necesitatea de
a numara ocolurile punctului -1i sa scadem numarul polilor functiei F(s),
care tim ca. sint in numiir limitat.
Criteriul de stabilitate Ia inalta frecventa nu ne da informatii cu privire
Ia comportarea sistemului Ia joasa frecventii. Dupa cum vom vedea din calcu1
Iele numerice, intrucit variabila s intervine in produsul "t'S,. iar -r
ct 2 are

170

s,

as
Ia
tri
pu

yalori man m cazurile intllnite in practica, criteriul de stabilitate a siste

mului Ia inalta frerventa da informatii i asupra stahilitatii Ia joasa frec
venta pentru uH 1.
Dar stabilitatea Ia joasa frecventa poate fi analizata pornind tot de Ia
functia (6.59), in care consideram --:s foarte mic in raport cu miirimile y i
Avem:

H-r:s

1. =

+ y .j

H TS+yy

-c's' +

y2 +

1 + H r:s

+.. r"

'(

san:
<:<1

2y

+ 2 (H + r

2yH--:s

2y

r2 -r:s

-r:s)

!!!_) TS

(6.87)

Q0

(6.88)
(6.89)
Cu aceste expresii func.tia F(s) devine :
2

(H + 2r

F(s) = I- ----,..... ::..cf

W0 r

?y

.-- r
W ora
--= : - --

2m)

+ l) e-- ' " )

_w_,

x a, "

(1 -X

2 + 2m

(H + r' -' h) + 2my]

-

;; -a ;-" -

.w. h,)

e-2H..J..2xr-a-, s

2.

aa

't'S

, , . .. - ; w0r

(l-2 : )

(6.90)
Pentru s

ReF(iw)

ioo lji

6l

0 rezultii :
H+2r 2

= I- 2{

w,r'

.!!.!

a,

(6.91)

(1 _ 2: )

lm F(iw) =
s, = 0 fiind unul diu polii fuuctiei F(s).

"'

(6.92)

Prin urmare, in zona originii w = 0 din planul s functia F(iw) are o

asimptotii verticalli in planul F, a ciirei ecuatie este (6.91).

Este interesant de remarcat faptul cii functia F 0(s), respectiv functia F(s)
Ia frecvente inalte reprezinta in planul F = X
i Y ni te epicicloide cu
cen
trul
in punctul + 1. Dupa cum se tie, epicicloida este traiectoria
unui
punct M, situat pe directia razei unui cere care se rostogole te fara alunecare
171

pe:u:n alt cere, in af:ira acestuia. Daca R 0 este raia cercului imobil i r 0 ra:ta
cercului mobil, raportuldefine te . numarul

de ramuri ale epicicloidei.

r,

R
'
ln cazul nostru, ra portul- 'are expresia :
r,

.!!2_=> L
1- H_

r0

Dadi. raportuleste fractionar (rational), curba are un

num5.r finit

r,

de ramuri i se repelii de un numar in!init de ori cind s = i0 parcurge toate

valorile 'tie Ia -i oo Ia +i oo, prin urmare este periodidi. Fie T = n, " = 1-H
i pentru diferite valori n, e (2; 10) rezulta urma
perioada. Pentru 2n, .;; n 1
toarele valori ale parametrului H care fac funct.ia F0(s) periodica (tabelul 6.1):
Tabelul 6.1

Valorile parametrului H pentru F 0 (s) periodidi

n,

n,

-1 1 1 2 1
1 1 3

--2 5 5

+I

3
7

1
7

34

41

7
9

:\

919 5

10
3

Daca raportuleste iratianal, curba are un nu.m5.r infinit de ramuri,

r,

deei,nu mai este periodica i acopera tot spatiul cuprins in interiorul cercului
1nfii uri11or cu raza p = Ia! + Ibl.
Ecuatia epicicloidei cu centrul in otigine este de forma :
Z

= r0

+R)
7, e

1
t:f' -

i(1+ ro)

t.. r0 e

unde : /. este un parametru care define te pozitia punctnlui M pe directia

0
razei cercului mobil (fig. 6.9).
ln cazul nostru rezulta :
2
b
-; Aoro = -b.
fo = a(1-H) ; Ao = 2

1- H a

Oricare ar fi valoarea H < 1, pentru valori s relativ mari, functia F(s)

devine simetrica in raport cu axa rea!a, lm F = 0,. respectiv 1mF (,.-i<l) =
= !mF(iw}pentru 0 suficient de mare.

Din analiza expresiilor

(6.81) i (6.82) s-ar parea dl
un bief este cu atit mai stabil
Ia frecvente inalte cu cit
parametrul 11 este mai mare. B'f' --+Tinind sea rna de rela[iile
(6.16) i de formula pier
derii de sarcina :
I= A 2_
R

vi (6.93)

::;, ..LC.df--+--7:P-',;-!t-'"'--l- _.,,

x

2g

uncle : A este coeficientul

pierderilor de sarcina, iar
R - raza hidraulica a ca
nalului, rezulta :
ll

1
= A=
R

.. C

--

i _,:
/

_(6.94)

i, prin urmare, stabilitatea

in func ionare a biefului
cre!]te cu Iungimea relativ3. _l_ . i cu coeficientul

'

a
Fig. 6. 9. Epicicloide

pierderilor de sarcina (C -- coeficientul CMzy), pentru p = I a

I+ I bI <

1.

Daca se neglijeaza frecarile (u = 0) valoarea maxima a modulului func

tiei q> 1(s)
q> 2 (s) pentru s = i"' are expresia

I <p,(i"') +

<p,(i"') I

mx =

I aI+ I bI

i criteriul Xo care a;igura stabilitatea sistemului atit Ia frecvente joase, cit

i la frecvente inalte, are expresia :
(6.95)
lal+lbl<l
Criteriul Xo este foarte acoperitor, fiind un criteriu maximal. Dacli se
realizeazli acest criteriu, sistemul sigur este stabil. Conditia impusa insa de
acest criteriu este prea severli. Frec3.rile stabilizeaza funct.ionarea sistemului
i nu se recomanda neglijarea lor. Din acest motiv, ar fi indicat sa se foloseasca
criteriul X de stabilitate Ia inalta frecventa. Dispunem astfel de doua criterii,
cu ajutorul carora putem determina gradul de stabilitate a sistemului : cri
teriul maximal, Xo foarte restrictiv, care daca se realizeaza se asigura sta
bilitatea sistemului in orice conditii i criteriul minimal x, care dadi. nu se
realizeaza pentru valori oarecare ale parametrului H, sistemul cu siguranta
este instabiL
Dar criteriile x i Xo sint prea departate unul de altuL Criteriul care ur
meaza a fi folosit Ia dimensionarea biefului ar trebui cautat undeva intre
criteriul Xo i criteriul X Na tam acest criteriu cu
Pentru aproximarea lui
facem urmlitoarea observatie:
Criteriul Xo este valabil pentru toata gama de frecvente (0 < s < co),
pe cind criteriul X a fast obtinut pentru frecvente inalte (3--> oo ).

173

Pe de alta parte, criteriul x poate fi dedus din criteriul Xo facind uH --+ 0.

Luind in considerare acest fapt, se poate aplica criteriul x
i Ia
frecvente joase, dar cu valori u relativ mici. La va!ori uH mici putem
scrie : .-uH oe 1 - uH. Dupa cum vom vedea
in paragrafele
urmatoare, considerentele
de natura teoretica i calcule de simulare
numerica arata ca
v lorile u .:; 2. - 3 sint suficient de acoperitoare pentru asigurarea
stabili
tatii sistemului. A adar, considerind :
oe 0,25-0,35
= k02 oe 0,6-0,8, iar pentru criteriul =;.

Uma.H

rezulta: k

01

k01 oe

0,8-0,9, k 02

expresia :

(6.96)

Formulele (6.56) i (6.57) exprima raspunsul sistemului din figura 6.2

in transformate Laplace la o miirime de intrare oarecare q0 - care repre
zinta perturbatia debitului in sectiunea aval a biefului. Darli marimea de
intrare este sinusoidala :

(6.97)

sau, in complex, de forma :

(6.98)

atunci i mar1mea de ie ire i derivatele acesteia in raport cu variabila x

sint tot m3.rimi sinusoidale, de aceea!?i frecventa. <.tl, cu miirimea de intrare,

respectiv in complex :

(6.99)

Este starea de regim care se instaleaza in sistem !?i care nu mai depinde

de conditiile initiate.
Ecuatiile diferentiale (6.10) i (6.11) devin:

sau, simplificind cu

(c2 - v5)
= 0

efcM :
d' -

2 (iv0 w

dx2

+.::0..) dt;. 2

-dq dx

iw(iw

(6.100)
1)

dx

+ iBw = 0
174

'

(6.101)

,.

Este ca i cum formal am face urmatoarele inlocuiri :

-

at

-+

a
ioo;-

-+

'

1
(iw),; dt-+.

012

(6.102)

iW
0

variabilele adimensionale, rezulta ecuatii analoge en (6.17)

(6.18)Introducind
:
di( - 2(iH-rw
dx2

+ y)dxdt;- ir'-.wei-.w + ) = 0

dq'

- dx+ ir'w-rw

=
0

(6.103)
(6.104)

Solutiile acestor ecnatii au aceeai expresie ca i solutiile (6.20), (6.21)

(6.19), cu deosebirea
cas= iw i
i;...., . ij
q. !n acest caz i
1
constantele
Variabilele C i C, au aceeai expresie (6.52) in care facem inlocuirea s = iw.
realei q, corespuuzatoare marimii de intrare (6.97) rezulta calculind partea
imaginara a expresiilor (6.99). Avem astfel raspunsul Ia frecventa a! siste
mului.
Exista cazuri clnd Ia o anumitii frecventa, respectiv Ia o anumita pulsatie,
Ctlcr' a miirimii de intrare. (a factorului de excitatie a sistemului). sistemul sa
intre in rezonanta, adica sa capete amplitudinea maxima II max
Acea valoare a pnlsa(iei se numete pulsa[ie de rezonan!ii sau pulsa(ie
criticii. Cumeste tot una enpentru s
= iw vom mentine notatia unicii
i ij,Rezultii
in locul clar
i cum
dargiisim
vom specifica
s = iw. de rezonantii N.:r Ciiutam vale
valorile pulsatiei
rile w pentru care modulul functiei de transfer a! variabilelor I;san ij :

q;

I I

I Gd = wqr,'i; sau I G,l

ia valoarea maXIma, cind variabila s

=II

(6.105)

iw parcurge axa imaginarii. 1ntrucit

iio = qoe'"'' ; 1 iiI = I iio 1. practic cautam:

(6.106)
6.1.4. CANAL CU MAl MULTE BIEFURI, ALIMENTAT CU APA
DINTRUN BAZIN CU NIVEL CONSTANT

Convenim sa numerotiim biefurile din aval spre amonte (fig. 6.10).

Pentru orice bief i solutia in transformate Laplace a ecuatiilor
diferen
tiale ale mi ciirii este de forma (6.20) i (6.21) :
(6.107)
(6.108)
cu:
""., =

H,-.,s +

y,

.j(H,-.,s +

y,)'

+ r; -.,s(-.,s + ,)

(6.109)
175

z =constant

6ho,i..1

i..-1

ho,j,.1

-La i+J

"

1-- 6hoi
Lao

i
hoj

'

::tt.ho.i-1 . i1
aoi..._ 1
Lao
hO,j-1
u

J:

N / /,

Fig. 6.1 0. Canal cu mai multe biefuri

Debitul perturbat care curge pe sub stavila i are o expresie asemanatoare

cu (6.42') :

de unde:

(6.110)

'fLnind seama de relatia de reglaj (6.2) avern :

unde in plus s-a notat :

(6.111)

(6.112)

Constantele Cu i c, se determina de data aceasta din conditiile de

racordare i din conditiile Ia limita :
(6.113)
xl = 1 ; iilaf) = iio
X,= 0; iJ<am

iJC<+!)av

Rezulta:

Q,. (m< lam

h.,

+ f< <av + nl (Hl)av)

(6.114)

(6.115)
(6.116)

'(6.117)
- J:!....Cu- J:::!....
Ci2+
o:u

176

0:12

E H = riw,,

unde:

't'tS

(6.118)

+f,t:--'l+ m1; J. =

1, 2
<I

(6.119)
un sistem

Pentru determinarea celor 2 n constante Cn 0i C., avem astfel

Iiniar de 2n ecuatii. Rezulta :
(6.120)

D''"

Cn=-"-;
D,.

unde : D. este determinantul format din coeficientii

necunoscutelor

Cn,

G,2:

l'J
0
0
0
,
u
n 1eO:u n 1ea:u 0
E12
E-lt
erx11

erJ.n

_.!::!,

, O:n

D.(s) =

eC(u
0::2

0 ...0

0 ...0

0 ... 0

E2z n e<Xn n2 e ,
2

o-ft_J:;...

E"

IX21

c:t22

ectn

"
E3,

0 ... 0 ... 0 ... 0 ... 0

eaH

0 ...0
0 ...0

0::3!

Ea2. na&u

...0

.En,

(6.121)

D l, D 2 se obt.in din Dn inlocuind coloana i, 1 respectiv i, 2 cu coloana

termenilor din partea dreapta a ecuatiilor (6.115), (6.116) 'ii (6.117).
Ca 'ii in cazul unui bief, miocarea apei canal este stabilii dacii polii func-

tiilor de transfer

G,, 'ii G,, din

relatiile :

respectiv din relatiile :

(6.122)

(6.107')
(6.108')

se aflii in semiplanul sting Res < 0.

1l - Hidraullca siStemelor de 1rlga 1e cu ;fUDc onru-e automat!i - cd. 25

177

Polii functiei G,, sau ai functiei G,, sint zerourile functiei D. sau ai func
tiei F(s) definita de re)atia :
(6.123)
n
F(s) =-;Dn.o

unde :
D;

(6.124)

Dn II cx 11o:ne-o:-',

i=1

iar D;,0 se obpne din D; anulind termenii care contin en factor f"'' sau
e-rxr,.

Functia F(s) este de forma :

n

F(s) = 1 -r Ak,.e'

k,l
E (IX ilL, : -IXjv,

1)

(6.125)

k,l=1

i se poate demonstra ca se bucura de proprieUitile c!, b, c i d Ia fel ca in

clZul unui singur bief. Numarul polilor functiei F(s) este 2n i este dat de
numarul zerourilor ecuatiei D;.o = 0.
Se observa cii parametrii n, caracterizeazii interdependenta dintre biefuri.
Pentru un canal cu doua biefuri avem :

ect.11

ectu

(6.126)

"'" ""
CJ.n

(1.12

Pentru n, = 0 biefurile pot fi analizate fiecare separat din punct de vedere

a!stabilitatii hidraulice, determinantul D.fiind un produs de determinanti
elementari :
n
(6.127)
D.= Tid,
i=1

unde:
di

. i
.

IXu
12
(6.128)
E"ll Ett.
fntrucit numarul polilor este finit, iar numarul zerourilor este infinit,
conform criteriului Nyquist, sistemul este stabil daca functia F(iw) nu oco
le te punctul F(s) = 0, c!nd variabila s parcurge axa imaginara s = iw.
Pulsatia de rezonanta Wcr se determina in acelai mod, ciiutind valorile
s-= i") pentru care:

(6.129)

!- .

'!

are valoare maxima.

178

H:l
3
K=0.5
u=1
m0:-1

hJ'JT

11=0.3
K :0,5
u :1
m0 =-1

T =20'11'

Fig. 6.11. Functia F(i(J)) -1 pentru un singur bief. Influentn parametrului H

Pentru exemplificare au fost calculate functiile F(iw) i j , lx.

punzatoare
atit unui canal cu un singur bief, citunui canal cu mai
1
m uite biefuri (cu 2, i 5 biefuri}.

cores

Calculeie au fast efectuate in douii variante :

- Varianta a. Se dau valori independente parametrilor H,

i I1." 1

se calculeaza func(ia F(iw)

11

i n

- Varianta b. Se dau valori independente pantei hidraulice J, debitului Q0

c?iderii l1h 0 intre biefuri. Influenta parametrilor un
SE: evidentiazii menti
nlnd valori constante pentru J, Q0 , !H 0 , lnsii modificlnd 11 i n.
Atit in varianta a. clt in varianta
b., ac!optarea unor valori u n
nrbitrare, fiirii modificarea parametrilor corespunziitori ai canalului (de cxem
plu, fara modificarea pantei hidrauJice J, a adlnrimii curentului h 0 a Yitc
zei v0 ), este.posibiUi intrucit ceea ce sc urmfire te cste influena ace stor para
metri asupra perturbatiei mi. ciiriinu asupra mi dlrii initiale a apei. Valoarea
u = 0 inseamna neglijarea fredirilorin calculul m&rimilcr q, nu i la cal
culul mi c&rii ini iale a apei in canal. Tot a9a,.Yaloarea n = 0 inseamna negli
jarea interactiunii dintre biefuri numai Ja micile perturbatii.
Varianta a. se recunoa te dupa \"alorile date paranu tru1ui H, iar varianta
b. - dupa valorile date pantei .1.
Canalul a fast considerat de sectiune trapezoidaHi, cu lrltimea la fund
b = 1,0 m, cu punta taluzurilor m = 1,5, cu coeficient de rugozitate n =
= 0,020, cu adlncimea h0 = 1,0 m. Pentru lungimea biefului a fost ac!optata
de cele mai multe ori valoarea I= 1 000 m. Alte valori adoptate au fost men
tionate pe figuri. C5.derea la staviHi, aceea9i pentru toate biefurile, a avut
valori diferite.
In figura 6.11 slnt prezentate curbele F(iw)- 1 pentru un singur bief,
dar peutru diverse valori date parametrului H, calculate la valori "' foartc
marL !n cazul acestei figuri, instabilitatea se apreciaza urm&rind ocoluril
fiicute de curba F(iw) - 1 in jurul punctului 1.

Fig. 6,12.

canalului

Influenta pantei hidrnulice- i a

a parametrului zz asuprn stnhi
litiitii:

a, - i=4/oo; b, - i=0,4j 0

10

.10

l:?eF

-10
0

-20

-30
"Jn 01ef =0,4"/oomo:-1

'<=0J:17.72
0

180

'In bipf

=0,1.0/oo, mo=-1
1(,.0. IJ:-17.7/
h

I
'

res
nlte

\5

lmF

l
imF

iQ,

0.<

nti-

0,2

;i n

::m

ite
tra
rea
;al
gli-

0,2 0,<0

0.2
0,<0

=0. / omo=l
0

k:l.u:l

a .

uta
mF

tmf

>nd

0,6
0,4

a Hi

en
vut
ief,

0,2

0,2

0.

U,Z
U,G.

rte
:ill!

un ctet

o."q'.n10...
to;:O.S, .;:.1

Jn oel

:<1,."1oo.moc-

'

< ..,(}

.t)-:: I

Fig. 6.13. Influenta coeficientului de pondere k asupra stabilitatii hidraulice -(Fic.u)

in figurile 6.12, a- e se pnne in evidenta influenta asupra stabilitatii alit

a pantei i a canalului, cit i a parametrilor u :;;i k. Evident, valori u mari
stabilizeaza sistemnl. rnfluenta coeficientului k asupra stabilitatii sistemului
se observa mai bine in figura 6.13. Cu cit valorile acestui coeficient si_nt mai
apropiate de unitate, respectiv cu cit sectiunea de control a niveluhJi apei in
bief este mai apropiata de sectiunea a monte a biefului, cu atit sistemul hidrau
lic este mai stabil. 0 asemenea concluzie a rezultat i din capitolul 1, unde sa analizat stabilitatea unui bief pentru H = 0 i pentru valorile extreme
ale coeficientului de pondere k = 0 i k = 1.
In figura 6.14, a-k slut prezentate functiile F(iw), iar in figura G.15 u-d
- functiile I i;,(iw) 1 wr' , Ia valoarea x, = 1, pentru un canal en mai
multe
q,

biefuri.
Graficele

functiei

I1,=

wr

--pun in evidenta existeuta unui numar

q,

nelimitat de valori w" pentru pulsatia de rezonan\ii. Cele mai periculoase sint

181

;.i

.,::['
:!

. ; I

......

!mF

lmF

30

10

20
10

0 30

i.O

SO

-10

'

Cinc1 b1efun: m0 :-1; k 1_ =0.7; H=t

5

-30

-s

u=1.n:O

Cmc1 b1efurt, H=l. :m 0 =-1 :u=1

1-5

n= 15; k1.5=0,7
b

I'
'
'

C1nc1 b1efur1

1-l:f,mo =-1
u=1.k 1_ =0:n=0
5

b1efun:

1-l :L:m 0 =-1

3 H
U=1; n= 1,5;k 1 :0
5
d

lmF
40

1.,.'

!'

-30
-40

Cinc1 biefuri:H::1.;m0 ::-1

1-;

u::1 .k 1.2::0; k35=0,7;n:O

Cinci b1efun: H=2- ;rn0 =-1

3
H
U= 1 k1.2=0 ; k35::0,7;
n:1,5
f

,.

,.

'

ImF

80
70

60
50

40
30

20
-10

no:

Fig. 6.14. Functia F(iw).pentru un canal cu mui

multe biefuri

Cinci biefuri: H:;m

0 =-1;u:1

k 1 =0;k,.,=0,7;n=1,5

g
ImF
1,2
1,0

1,4
1,2
1,0

0.4

0,6
0,4

imF1

o.a

0.8
0,6

0,21

l \
p.1

0. 0.1
1

o.s -'!.(/o

0,2

0.3

0,4

o.s
Cinci"biefuri: i:0,1"/aa;m 11 :-1
k1_ 5_:0

0,2t

01 )..q
ReF -o.Q.2 0.40\712141s1.e

- 1-S
iu:17,70; n:O

h.

z.i:lzfolii

-o,
0 .6 1
- o. a
-1.0
-1
-1.4

,4 ReF

Cinc1 biehJri:
. i:0.1"1 .; m0
1-5 =-14t ; k1.5::0
u:17,72 ; n::1,67

!mF

ReF

'-C1nci biefuri i=l"/ooimo ::.-1

H
k1 5:;::1>u=t;n;;Q

bouO biefuri: H1 :H2 =tk1 =0,3;k2

. .!!.= 2 ; u:o1
lz

:0,7

c--11

II
J1
1

II

/!

I
3

I I
I
I I

1 \,
0

I I
II I

\........\
\

4-/.
\

1/,-.....

:-

r=;,J

''

........ - -----,"
6']1

3')1

2'll

')1

J!

\\

'

II

,....._,'

'

'

1/

?,

,_,/

911 "'

8'11

1-5

1 -\

?
7

Cinci biefuri: H=1..;m0 =-1;u:1;K 1 =0oK 2 _ 5=0,7:n=1,5

!?/

5
,

i[

I,''!

'tlI.!:

"''
!

K-" l-//

\-;"

')T

\
1

',\

I'

3')1

:\
I

<=-

'

..

,7 ',
Z')T

5')1

-----

6')1

...

)T

7')1

8')1

9')1 w

Cinct btefurt H=1...;u=1;m0 =-1; K12 =0 ;K _ :0,7; n=O

3 5
3
1-5
.

Fig. 6.15. Functiile

valorile mici "'"' Trebuie ca dispozitivele amplasate pe canal sa aiba frecvente

proprii diferite de v" =.
!n general, in sistemele hidraulice stabile
2r.

denticecu c
functia F(iw)]

max I
scade pe masura ce ne departam de bieful in care se a plica sem
nalul de intrare.
Pentru un sistem cu mai multe biefuri, se constata ca functia F(iw) !a
valori w mari nu mai tinde cfitre o figura care sa se inscrie intr-un cere cu cen
trul in punctul F = 1. Pentru un numar de doua biefuri faptul acesta se poate
u or ariita i analitic. De exemplu, sa consideram un canal en dona hiefuri

unde:

'

171

s
!

,,

I
'

''

I
I

lk':----1

zt\'

I ',_..

'

I' I I\

'

'.

-v

'

)')T

')1

H:l..m

1-C,

ra

!1
1!1

1!

I!'

II

1'1
./'I

II

\\

I! 1

A ' 1\t
\\})

..

'-,.,I

,,

v ..

I I

''--t'' '..\.\.''

?,

'

I
I

'

,.

I
I

.I
I
I

----'/

,/'

'

'

s'JT

:-i.u:l;,-,:1,5, K1.;=0

?
6

'
)

I
I

\V

_,/.

h.

_.,-

oL- ==

' .._... - --- --- -..

'1T

Z'IT

r-.....

====

..... ------ ...r::;;l - --- --- --- --- ------ ------ -

1'TT

'')T

Cmc1 b1efun : 1 =0.1"/aa . m

s'JT

6'TT

7'JT

S')T

g')T w

= -1 ; K1 _ 5=0 , u = 17, 7_2 . n = 1,67

1 5
d

ru r=

l?;l(iro)[-"-pentru x 1 =1

q,

denticei en coeficienti de pondere k = 1. Functia F(iw) in acest caz (respectiv

functia F(iw) pentru valori "'foarte mari) are expresia :
(6.130)
unde:
W0

r2

W0

+ m(l + H)

'

<:.

y=

't"Ol

r 2 - m(l - H)

185

1
rela ti
eel
pentr

2,0
0,8

1.5

0,5

1,0

0,4

11<<"111-PI

ale

in fig

arg

0,5

Re

0,2

daci\

oLL LUyuLU
0,2

0.4

0,5

LU -0,8

1.0

-1

_ ox-P

0,5

4<X

respec

a(x)

ii

"'

1,2
1,0

o"

"

F(iw)

110<111< PI
0:

40<-1p

3,0

.....

'ils

O,B

n-

2
3& + ZCC V 2(1-CX )

il(

n eYi

1-f"acxz

2,0

F(iw),
n=O

ca. in[
0,6

I'

'Iii

"

punct1
1

0,4

0,2

0,4

0,8

. 0,5

1,0

primal

1 .. aa.z

i3't=

0,2

vine c

2
3& +2& 2(1- CX J

11-<"111-PI
1

-1

"'

Iii PI
b

L.Od3

Fig. 6.16, a $i b. Domeniile .6. 1 !?i

lmV

C<
identic
inrauti

p,
sc,ris c

6.

cu H

l+O.e-''f'

1 [3e-P'f

0,5

Fiu. 6.16, c. Criteriul absolnt al

relatiei ReV0

ReV

901+ ]3'IT/2

[J.1n1p1

0,5

sou

1=s 1

;;2 ..

1<>

lmF
Un criteriu! absolut pentru realizarea
relatiei ReV ;;, 0 se obtiue considerind cazul
eel mai defavorabil care poate apare doar
pentru anumite valori ale parametrului p
i ale parametrului q> i
care este prczentat
0 0,01
in figura 16, c. Rezulta:

arg V

= arg(1

+ ;;e-; + arg(1 +
0
)

i ReV 0 se realizeaza

e-;P0)

in orice condi ii

Fig. G.l'f. Sistem cu 2 biefuri. 1nflu

enta coeficientului:

h,

rc sin

ReF

dad\ :

arc sin

0,02 0,03 0,0 0,0,06

n- : k1
a,

1; k

= 0,3

respecti v dac:l :

(6.139)
In figura 6.17 se prezintli rezultatele calcu]elor numerice ale func iei
F(iw) corespunzatoare unui carial cu dona biefuri identice pentru n c:.. 0
eyi n = 10. S-a Iuat o valoare fortat mare a parametrului n pentru a pune
n evidenta inlluenta acestuia. Coeficientul n deplaseazii spre dreapta curba
F(iw), chiar cind aceasta nu trece prin punctul zero. Calculele numerice arata
n=O

ca. influenta coeficientului n asupra curbei F\iw) cind aceasta nu trece prin
n=O

punctul zero este midi i se explic5 prin modul compensatoriu In care inter
vine coeficientul n in formula F(i(ij) :. vectorul U = 0 cste mai intii com1
primat de factoru!
apoi amplificat prin adunare en vectorul
fL1n 1p 1V/1

1 + !1-1l11P1

+ f.l,n,p,.

Comparind graficele functiei F(iw) pentru sistemul campus din 5 biefuri

identice cu n = 0 t}i n =;f. 0 se observa ca, intr-adevar, valorile n # 0 nu
inrautiitesc, ci, dimpotriva, imbunatatesc stabilitatea.
Pentru un singur bief, considerat izolat, raza cercului infa urator, circum
sqis cmbei F(iw)
P =
cu H = 2-, zt=l;mo=- 1

are

I a lko; + I b lkoo
valorile :

3
k

0,7

ial

2,3333

0,5502

o,ooco

Ibl

0,0000

1,0699

0,9259

2,1828

0,7037

0,1636

189

Prin urn

n,

(6.141) :

Un sistem de cinci biefuri en

= 0 (i = 1, 2, ...5) este instabil
daca eel putin unul din biefuri este instabil (de exemplu, sistemul cu func ia
F(iw) prezentatii in figura 6.14, e. Este interesant de remarcat faptul cii
pentru
valoarea n,;< 0 un astfel de sistem cu cinci biefuri este stabil (figurile 6.14, f
i 6.14, g), cbiar daca unul san dona biefuri considerate izolat sint instabile.

q =-

+(

= C,ea,x
qam
-

A=m m

Observatie :

In cazul in care functia F(iw) pentru un sistem cu mai multe biefuri

trece foarte aproape de punctul F = 0, este necesar sa se detalieze calculele '
pentru a evidentia comportarea functiei in jurul acestui punct. De exbmplu,
functia F(iw) din figura 6.14, a nu ocole te punctul F = 0, deoarece fiecare
bief considerat izolat este stabil (n = 0).
Rezultatele obtinute cu privire Ia influenta coeficientului asupra sta
bilitaj;ii bidraulice a unui canal cu mai multe biefuri sint de importanta
capitala din punct de vedere practic: put em sii asiguriim stabilitatea unui canal
cu mai inulte biefuri cu regulatoare automate, asigurind siabiliiaiea fieciirui bief
considerat izolat, eel putin in cazurile in care biefurile nu diferii sensibil intre
ele sau eel putin, in cazurile descrise de relatiile (6.13.8) i (6.139).

r wTs(

=-

fo

sQ

Dupa efe

'

F(s) = 1

1Termenul

6.1.5. CANAL CU BAZIN AMONTE ALIMENTAl

CU DEBIT CONSTANT

In paragrafele anterioare a fost analizata stabilitatea sistemelor hidrau

lice constituite dintr-un bazin de dimensilini foarte mari, in care nivelul apei
poate fi considerat constant i care alimenteazii un canal cu unul sau mai

multe biefuri.
In paragraful de fata se stabile te expresia functiei F(s) in cazul unui
canal cu un singur bief, alimentat cu apa prin intermedin!unui bazin de dimen
siuni relativ mici, in care nivelul apei poate sa oscileze (fig. 6.18).
Ecuatia de continuitate Ia intrarea apei In sistern se scrie :
Qodl = (Qo
sau:

+ qkm}dl + Dd .

- n

dl;.

transforma se
P.rin origine, i
norul unei ct
(fig. 6.19, a). 1.
festa fn sensu

Termenul

(6.140)

q.m
dt

unde: n este aria suprafetei libere a apei in bazin; .- perturbaj;ia

nivelului apei in bazin ; q.m - perturbatia debitului pe sub stavila.
O.o

----U -

restringindu-se

a,

----

transforma seiJ
cu punctul 0 m
- bo e-2-:s tran

;,.
5

asupra a-cestui
la frecvente jo
Aceasta c1

Pn = 11-F(
Fig. 6.18. Canal cu bazin amonte alimentat cu debit constant

Prin urmare, pentru mi carea apei In canal rezulta sistemul de ecuatii

(6.141) :
ecuatiile mi ciirii apei ;

ecuatia
ecuatia

de reglaj combinata cu
debitului pe sub sta

vila. ;

(6.141)

ecuatia continuitatu in
condi tia la limita a val.

fo

bazin

n are expresia

Dupa efectuarea calculelor, funr.tia F(s) =

-1

n;.o
(6.142)

Termenul:
(6.143)
transforma semiplanul drept (ReTs > 0) in interiorul unui cere care trece
prin origine, iar termenul a0 e-'t'sP-H> transforma semiplanul drept in inte
riorul unei curbe inchise care extinzindu-se devine Ia limitl.i ae--rs(l-H)
(fig. 6.19, a). Influenta rezervorului cu 0.;6 oo asupra acestui termense mani
festa in sensu! miiririi domeniului de stabilitate Ia frecvente joase (s -+ 0).
Termenul:
2

[r w

ba =

+ m(1 + H)J-rs + nr

WT

---------==
+ nr

[r 2 W0- m(l- H)J-rs

(6.144)

2-

WT

transforma semiplanul drept Res > 0) de asemenea in interiorul unui cere,

cu punctul 0 mai indepartat de origine decit punctul P (fig. 6.19, b). Termenul
bn e--r" transformii serniplanul drept in interiorul unei cur be inchise, care
2
reslringindu-se devine Ia limita - be-'"''. Influenta rezervorului cu 0. # oo
asupra acestui termen se manifesta in sensu!reducerii domeniului de stabilitate

Ia frecvente joase.
Aceasta concluzie rezulta i din urmatorul rationament. Fie functia :

p0 =

J1 - F(s) J., '"'

(6.145)

191

Determir
lm
lmon

'1,
,1;'

JmS

P Re

n.-

s
ReS

Imbn

\b\

Rebn

san:

unde:
Fig. 6.19.

Influenta rezervorului cu sectiunc

sistemului

asupra stabilitii.tii

care repoezinta raza cercului infa*urator circumscris curbei F(iw) Ia frediri

nule.

Pentru k = k,= 1 i Pn oo = p =
01 avem:

aw

I a I + I b I < 1,

= >o;"Pn\
Cii=O

nrt

-=0

2Cil

Prin urr

teristica F(s:
reiatia de re
din expresia
sistemului est
Avem:

Cll=o:l

Prin urmare. bazinul amonte cu Q ':/= oo diminueazii domeninl de sta

intrucit, evi

bilitate a!sistemului.
6.1.6. CANAL FUNCTIONiND OUPA ALTE RELATII
DE REGLAJ AUTOMAT

Vom evidentia modul cum influenteaza stabilitatea sistemului relaWle

de reglaj dealt tip decit rela ia de tip A, analizind forma pe care a iau in
fiecare caz in parte conditiile de racordare a mi*carii pentru determinarea
canstantelor Cn *i C., din expresiile (6.107) *i (6.108):
(6.33)
Reglaj C: am< = 0
Conditiile Ia JimiU\ i de racordare (6.113) *i (6.114) devin in acet caz:

Xl

xi= 0;

eiXu

= .1_; -.n
IXu

+ --C

Cu

eiXu

IXu

12 =

+ C.,=

i criteriul '

,:Jq2."-r W1'1'1S

Cum I
13 - rudrauu

192

Determinantul D. capata expresia :

eec11

eiXu

<Xa

""
1

1
_

D.-

r'

_!:!...

<Xa

IXt

0
0

o ...0

0 ... 0

0 ...0

o ...0

eecu

et:

"'"1

"'"
1

- 1:!... _J':;,

ecxu

ea:u
ct3:l

O::n_

!X:

"'"
1

sau:

..

0 ...0
0 ...0
1
(6.147)

(6.148)

D.= TId,
i = 1

unde:
eau

d, =

erxt2

"'"
1 "'"
1

ea.u

l':

O::h

"'"

(6.149)

=-----

Prin urmare, in cazul relatiei de reglaj de tip C, am< = 0, functia carac

teristica F(s) este un caz particular a! functiei caracteristice F(s) data de
relatia de reglaj de tip A, considerind
formal Eu = 1 i n, = 0.
Totodata, din expresia determinantului (6.147), respectiv (6.148), rezultii ca
stabilitatea sistemului este data de stabilitatea micifrii apei in fiecare bief
considerat izolat.
Avem:
(6.149)
intrucit, evident :

n:

TI O:Hct:cae-cxfl dl

J?i

n:..

i=1

TI

CCt2

i=l

Functia caracteristica a biefului i are deci expresia :

F(s)

1 - ..':!!... e"n-oo,.

.(6.150)

"'"

i criteriul de stabilitate Ia !nalta frecventa devine :

(6.151)
i

1, 2, ...,

n
Cum H, > 0, rezultii cii sistemul farii frecari (u, = 0) este instabil.
13 - Hldraulica sistemelor de .irigatie eu .funetiona.re automatA - cl.
25

193

in prezenta freciiriior, caiculele de simulare numerica aratii ca sistemul

automat cu relatia de reglaj amt 0 intotdeauna este stabil i relatia (6.151)

10) )

intotdeauna are loc.

Considerind Hi 1, putem scrie :

x,H,)

a,

-uH 1+-- f
j
2wo/g;
ha,::::

- H ,

Pent

k0.

'1 -

1 -

1+H1

UtHi

'

Fum

Pentru ca inegalitatea (6.151) sa aibii Joe trebuie ca u, ;;, 2.

Prin urmare, i di_n acest rationament rezultii di pentru reglajul A cri
teriul de stabilitate cu u < 2 conduce Ia rezultate acoperitoare.

Regia} D:

transforn

+ MOi S0' [k am + (1-

(6.34)

k) .,.],dl

reprezint

ln transformate Laplace, acest reglaj are expresia :

(6.152)
unde : fJ. = 1 san fJ. = 0, dupii cum vrem san nu vrem sa mentinem elementul
proportional; m0 tA-t-r-t = iVIoi
Dacii D.otam:
m-oi = moi (.fl.+1-., )
.

''

, !\:) ,r.i.\

,_00

).di li: ,, }

rql,:\..
'

Pentru_ aceasta sa analiz3.m comparativ functia F(s) cu freciiri nule ale am

bel or reglaje A i D mentinind eventual freciirile Ia exponentul numiirului e.
Renuntind Ia indicele i, a vern dupa unele transf rmari :

F(s) 1-

2(

w
r7
0

'i

:r.r. '
i

Dorr
20) J

Ave

i:

de stabilitate mai mic decit reglajul A.

:, '.1"":''
4

(6.153)

't"JS

se obtin aceleai relatii ca i in cazul reglajului A. Reglajul A este un caz

particular al reglajului D. Totodatii, este u or de ariitat cii pentru reglajul
proportional-integral (reglajul D), criteriul de stabilitate Ia inalta frecventa
are :_ceeai expresie ca i pentru reglajul proportional (reglajul A), intrucit
lim mot = mot pentru 11. = 1. La frecvente joase reglajul D are un domeniu

,.,

aproape

care con

e- '(1-H)-

m(l H)

_ w0 r= + m(l + H) e_2't"S
W r 2 - m(l - H)
0

in cazul reglajului A i

(6.59')

,::2'-"f(..:."::...'.:.+..:1-:!.)e::._''_'-_n_J

interior

"'[w,r'- m(l - H)] - m,(1 -

(6.154)

H)Ak
-rs[w 0 r 2

+ m(l +

H)]

+ m A(1 + H)k
0

e-2't"s

"'[ w,r' - m(1 - H)] - m,1.(1 - H)k

in cazul reglajului D.

194

Prir
'A 7"' 0.

Pen
drept R

F,(s) 1 -

Fun
iar func

domeniu,
Dar
La o tn

de contr

Pentru a u ura calculele sa consideram valorile particulare k = 1 i

k= 0..
1') k

= 1 (f = 0)
F(s)

1- w,r' +

+ H)

m(!

e-'"

w0 r 2

F,(s)

Functia:

- m(l H)

1_ <S[w,r' +

m(!+H)] + m 0 1.(1 +H) e-'<s

<S[w,r'- m(!- H)] - m,1.(1 H)

(6.155)

b, = _ <'[ w,r' + m(!+ H)] +

m,l.(!+ H)

<'[ w,r' - m(!- H)] - m,1.(1 H)

transformii serniaxa imaginarii intr-un cere, iar functia :

(6.156)

bAe-ZTs

reprezintii semiplanul drept in interiorul unei curbe inchise care este mai
aproape de punctul - 1 decit functia be-"'2 (fig. 6.20, a) unde :
b= _

+ m(l

w0r 2
+H)

w0 r 2

m(l -

H)

Domeniul de stabilitate se restringe cind A ;I' 0.

2') k = 0

F,(s) = 1 _

2((<'
't'S[W

+ 1.)

e-<s(-H) _
2<s

r 2 - m(l - H)

w,r'
W0

r2

+ m(!+H) em(f -

H)

Avem deci:

b,= b =

w,r'
w 0 r2

+ m(! + H)

m(l - H)

a,

= -

--,-

2 ( (T S

(A
---=2-(w0r2"'--m(l -

11)

, . = . ::.

R)-cs

A)

' --"''--- = a 't'S[W0r

(6.157)

m(l -

Functia aA transforma axa imaginara intr-o dreaptii normalii pe axa reaHi,

iar functia a ..e--rs(l-H) transforma semiplanul drept in interiorul unei curbe
care contine in interior domeniul ae-<s(l-H) (fig. 6.20, b).
Prin urmare, i in acest caz domeniul de stabilitate se restrlnge daca
A ;I' 0.

Pentru cazul general 0 k t atit a,, cit i b, transforma semiplanul

drept Res> 0 in interiorul unor cur be inchise care contin Ia rindul lor in
interior punctele a = lim a,i b = lim b,. A adar, elementul integral
reduce
S-HXl

$-J-00

domeniul de stabililate al sistemului.

Dar elementul integral are i influente pozitive asupra calitatii reglarii.
La o treapta de debit valoarea fina!a a perturbatiei nivelului in sectiunea
de control este egala cu zero. Pentru a demonstra aceasta, sa calculam valoarea

195

-= '"'" -==....= "'-

W0 r m(1 HJ;,..Q

1
W0 r m(1H)-<0

1mb)..

1mb)...

0 R <b)..

P L!m'(s

E
0

{!: .

-;;jD

Reb),

Im

Re'Ts
p

Im

ImoA

p)m"Cs

Im

1- H

arp

0
AsirnptotO

'

'fs

!2

l:Ji

ReaA

b.t..e-21's

lm e-2'J:s

ccf

be- 2'ts
-1

Re

ae

be 2'rs

a;.,

'rs

-'l:s(1-H)

a'Ae

Fig. 6.20. Comparatie inlre func!iile F(s) .i F;..(s) penlru reglajul lJ

"'

"

" '

. 2: )

.
""
. ...

e.
0
::J

"fl"

-'rs{l-H}

".,'
s

';!!.

+ - l o;

:;

t-<

""
.r<

:?!
"

"
0

-'

..--.

"'""" --

......
t:r'!::?
t : 1 .. .....

. - .. n o::J,
..",
"e.

-S"d
......(D (D
1:! t:1 1-1

finala a perturhatiei nivelului in sectiunea amonte i in sectiunea a val a unui

bief alimentat cu apa, dintr un bazin cu nivel constant. Dacii elementul
integral lipse te (reglaj A, A = 0)
(6.56)
i." conform teoremei valorii finale, putem scrie :
oo

q0

La o treapta de debit

HO

= .!!!... i pentru s -. 0 rezulta :

s

"'"' =- r -rs(-rs +

); =" 2y; "' =2y

r'L
E1 =

00 =-.1...
w

fe2Y + m;

= 0x

>S

=-

w2,y-+ f+ m

[(f+m-w, )e'Yx-(fe2Y+m)J]

2W0 110

i w

a0

2 ho

Q0

(6.159)

w0 !1!.., mai putem scrie:

f+m-

h0

[3

s, = Pentru x

E,

2y(fc'Y+ m

Tinind sea rna ca. '2Y

(6.158)

lim s

e2YZ -

)
1

. (6.160)

fe Y.+ m

1 rezulta :
(6.161)

<av

= _..!!2...

ho

Valoarea

oo

X.

f+m -"- a- ,

(6.162)

2 ho

Q0

fc Y.

+m

= 0 se obtine in sectiunea :
Xo = _1-ln

fc:'..:'Y..:+c...::m:.:.

2
Y

(6.163)

f+m-

2 h0

i avind in vedere relatiile (6.143) i (6.144), este u or de aratat ca x 0 < 1.

ln cazul reglajului D (cu element integral, deci A 'i' 0), folosim relatia
(153) i ob\inem:
(6.1M)
l;ez>am = 2 q0 (1 - k)(e;Y- 1)
110

J;...11a

-1)

X Q0

(1 - k)e t

+k

(6.165)
.2

.=- --

q0 k(eY

197

II_

Data sistemul cii reglaj D i k = 0 este

stabil, rezultii coav = 0 :;;i, prin urmare,
dimeusiunile biefului par a fi cele mai
ecouomice diu cite se pot imagina (fig. 6.21).
Fig. 6. 21. Regiaj D cu k = 0
ln realitate, biefiii trebuie dimensionat in
coaz,;Ot
a o treaptii de debit . _regim dinamic, suprareglajul maxim Jmpu
.nind cotele digurilor.
Aa cum s-a mai mentionat, pentru a stabiliza sistemul automat cu
reglaj D ; k = 0. Centrul de cercetari hidraulice din Denver a introdus un
filtru Ia mi'irimea de ie ire (nivelul apei in bief in sectiunea aval) obtinind
sistemul denumit EL-FLO, plus RESET.fn transformate Laplace ecuatiile
filtrului din capitolul 5 au expresia :

Luind L

san:

functia F(s) are

::/

cu:

..

sau:

(6.166)
unde:

unde in plus s-au introdus notajiile :

pi'itratul pulsatiei proprii a filtrului ;

Pentru s

factorul de amortizare.
Daci'i se neglijeaza termenul inertial din ecuatia dinamicii, in Jocul
ecuatiilor (6.166) avem:

",, -

i;;,

+ A1Qs

, . -q =
.,..,._,;;,

(6.167)

unde: T 1 = A 1.Q este constanta de timp a filtrului.

Relatia de reglaj D in acest caz devine :

(6.168)
unde s-a notat :

sau :.

Functia a{J)
6.22, a-b). Fun
unei curbe inchi1
sco. Functia
j
cu raza ? = I a I
insumati, Ia dife1
sa nu ocoleasca pl
be-"'' ocole te
poate fi stabil pri

(6.169)

A,.Q.

Observatii
1 Filtrul sb

sau:

A)

m 0 = m0 11. +-1 - -:-- ;:,.-rs 1 + A 1!ls

daca se neglijeaza termenil inertiali in ecuatia filtrului.

(6.170)

CU

If. = 0, CUllOSCl

2 Perturbat:
ecuatiei (6.166) s'

Lulnd L

1 i tinlnd seama de relatiile :

b = _w 0r +m(1
.=_1 c----:::

a= 2(.-

+H)

War: -

H)

w0 r 2

m(l -

m(l - H)

m=-2.. ;
2 h,

san:

f= ;,, = r(!L +

:sL

+ ns

functia F(s) are expresia :

F(s)

+ awe-Ts(1-H) + be-2TS

(6.171)

cu:

(6.172)
(6.173)

nude:

B, =

T1

n .

A1

(6.174)
lm a6l
san:

Rea

= -

a 1-).61
1

1ma

)
-"-:::-':-:+ O}r oo:
2

= -

't'ro

"(1

+
1

(6.175)

+ Oj.-

ro2

Functia areprezintii axa imaginarii cr = 0, s = iw pe o curbii (fig.

6.22, a- b). Functia a ,-Ts(1-Hl reprezintii semiplanul drept ln interiorul
unei curbe inchise, care se restringe la un punct Ia frecvente foarte mari
s ---+ co. Functia ae--rs(l-!1> reprezinta semiplanul drept in interiorul
unui cere
en razii p = I a I Existii posibilitatea ca cei doi vectori a e-Ts( 1-H) i be- 2TS
insumati, la diferite valori ale argumentului s = i6l sa descrie o curb3. care
sa nu ocoleascii punctul-1, chiar dacii prin datele problemei curba ae s<1-Hl +
+ be-2Ts ocole te acest punct. Prin urmare, sistemul EL-FLO, plus RESET
poate fi stabil prin alegerea corespunziitoare a parametrilor A, <jJ i Ciln san A

A,n.

Obserua(ii
1 Filtrul stabilizeazii orice sistem, ln particular sistemul en reglaj A
en k = 0, cunoscut sub denumirea de Hy-FLO san EL-FLO.
2 Perturbatia nivelului apei ln canal fiind transformatii de filtru conform
ecuatiei (6.166) san (6.167) amplitudinea de variatie a nivelului apei ln canal

199

lm

Im

Perturbati:

0,

sau:

i decalajul de

0
0

ImaJe'!si1-H)

!me.>

-'!si1-HI

3 Sistemu

Reatoe
Rew

0
p

respectiv :
prezinta un rna

-Ts(l-H)

Fig. 6.22. Comparatie intre functiile ae :

a ) am= a

cu! (A+

;;i !l -_c

pentru:

= a, sm
I';>

unde: -r=-;
expresia:

cr

i:c

..!..

(6.176)

= Im a, e

7t-

a,- amplitudinea

perturbatiei, mlirimea de ie ire '

3

=Im -- -----T

. AiO

1-:n -+<--7<
T'

[{

1 -:n.

-rrA
3

:-

'

200 .

P) .

't's

---

s m7tt't'

-neos.1
't'

t]_

devine :

cu a> 0.
Dar relati'
aparitia consun

(6.177)

reprezentind tir
sectiunea aval
a graficului de c
dispecer.
4" Sistemu
respectiv:

"t'

2 6

are

t
a er c

+ a,'"s-

1 a

en m

este mult mai mare decit amplitudinea de variatie a marimii de ie ire din
filtru. Cota digurilor canalului se dimensioneazli tini11d sea.ma de amplitu
dinea de variatie a nivelului apei in canal.
De exemplu, dacli perturbatia este de forma :
.

moe't'>!(!-H)-

't'$)

+ 2 ro"s + w;)

"!:S(s3

b) a .

-':'s(1-H)

Perturbatia '

a,_

lm

are amplitudinea :
a3

Vr

sau:

II

- arctg

Imoc.:)e-'ts11-HI

-r

1-

ao
qu

Reowe-'tsi1-HI

S2

+ 2 ro

11

s+

= m,eT<(I-B)

F(s)

CLl:J

=-

nea de variatie a marimii de ieire din

imensioneaza tinlnd sea.ma de amplitu
canal.
av este de forma :

.!:...
Im a, e ,

--

'

A 10

arctg

sau :.

(6.179)

1t --

1C 2 -

"

+ ,(1- H)]

= m 0 e''<1- 111

= 1+

a - w,r'
lflof 2

irt

(A 0 )'

"'

(6.180)
.. (1\.180')

(mo < 0)

(6.181)

+ m(! + H) c-

o"

- a,-r:s

+ r.2

i fmic\:ia F(s) are expresia :

pentru :

cu m

a3

prezintii un mare grad. de stabilitate. intr-adevarin acest caz avm mo

--:s(1-

(6.178)

=1

!:!.a= m, .,[l

I:!.Ci

tie ae .
:;;i aCiJ e
I'Ll; (A + -r") .

--:; -

Sistemul automat, cu rela\ia de reglaj :

respectiv :

H) -'t's(l-H)

(A 0
)'

T' )'+

i decalajul de faza fata de .,:

A,C!
;;--

! (;,

;;2

r.

"

'

1-

(6.176)

devine :

a0

mo

- -; a =

-2 6.h0

--

iar

0 r: - m(l_:..._

criteriul

z,

de stabilitate

H)

w,r' .f'm(l +

H)

w,r_ m(l - ll)

I<

cu a> 0.

'

m(l - H)

perturbatiei. m3.rimea de ie ?ire

C:::c

are

+a

(6.182)

rr

In -;;-

Dar relatia (6.180) presupune deschiderea stavilei !n avans, fata de

aparitia consumului cu un decalaj de timp :
.

'.(1 - H) = -(1 - H) =
-'--cr'

c(!

H)

reprezentlnd timpul de parcurgere al undei de debit din sectiunea am?.nte. l.n

are un domeniu de stabilitate mai mare sau eel mult ega!cu domeniul de sta
bilitate a! sisteinului automat cu relatia de reglaj C.a - m,'(.". Pentru a
demonstra acest !apt sa observam ca functia F(s) are pentru relatia de reglaj
(6.184) expresia :
2mokot

1 a, )

Wor-

(1

5o R<
bilitate lac

sau:

+ H)k 0

2
--

F(s) 1 W0 r

criteriile

e-'"

tc,h,

1 a,

(6.185)

+---(1-H)

2 Alto

cu !.l. zero

i Xo devin :
(6.186)

<1
W 0r_:

2m 0

Rezu

1 a,
+-(1-H)
2 flh0

W0 r:

1 a,

- --

H)

+(1

2 b.h0

<

(6.187)

Rezulta:
2m0

+ wr
0

2..
.5_ (1 +
2 b.ho

H)

< fiind valabil pentru

semnuI
w
H

I .<; 2 I m, I + I w,r' -2 2..

.5_ (1
Ah

+ H) I

r >

a0

2 b.h0

(6.188)

( 1 + H), respectiv pentru :

Pent

(6.189)

Pent

> __c1=--::-_
l+ 2_ h_m_
2 b.h0

Regl

hm fiind adincimea medie a apei in canal {hm =

Se ol

:;)

Relatia (6.184) presupune actionarea stavilei in functie de variatia nive

lului apei in sectiunea a val a biefului, dar in intlrziere cu un decalaj de timp
ega! cu durata de parcurgere a undei inverse a intregului bief: -r(1 +H)
l

Practic, aceasta revine Ia a a plica reglajul a= mo3am respectiv

.
reglajul A cu k 1, dar cu un domeniu de stabilitate mai mare dacii:
W0

r2

m0+(

) 1 a,(l+H)
2 b.h0

--

(6.190)

202

5 Reglajul cu element proportional-diferential reduce domeniul de sta

bilitate facind sistemul instabilla frecvente mari. !ntr-adevar, fie:
(6.191)
b.a = m,[k am + (1 - k) .,] + No [k ai;,m + (1 - k)

at

ai;,,]
sau:

Aa

cu f.L zero sau unitate,

+ v-rs) [k am + (1 -

m0(fL

'J =

(6.192)

k) .,]

No .

mo-r

m,

Rezulta:
:

at

mo(fL

+ v-rs)

a.= -----==::.2..m..,(1=- -k' -).:(..

+::v!..s.)_

a,

w,r' - m,k( + ns)(1 - H)+ -(1-H)

2 Ah0

W0 r 2

bv=-

\l't'S)(l

+ H) -

2!::.h0

b.l

Pentru s

-+

1
co a.= 2 (1 - k) ; b. = +
k(1-H)

a,

+ v-rs)(l- H) + --(1-H)
2 f1ho

a;

m0 k (!L

Pentru s

Reglaj E:

1 a0 (1+H)
--

1
W

av

+ mnk((J. +

(6.193)

b
H
1-H

q.am< = mo,[k am

>1

+ (1 -

k).],

(6.35)

Se obtin urmatoarele ecuatii pentru determinarea constantelor C., i C.,:

(6.194)

203

1?i in acest caz determina ntul Dn poate Ji dezvoltat intr-un prod us de

deterrninanti elP.mentari :

Dn=

e"'u

cct.'2

!Xn

ell:

E,,

El:!

.!:<_

J:.l_

eO:zt

!Xu

I'Lt:-

a::l

0:::

E,

E:!2

0
0

0
0

0 ... 0

0 ... 0

0 ... 0

0 ... 0

//.

-""--

-""-

ea
e<::

IZ:l

ll.a

perturbati:
reglaj poat
debit cons
cu masca

Pentn
pertur ba ti:

0 ... 0

""

Rezul

GtJ:
0

E3l

E,

0 ... 0

0 .. .E.,

Criter

(6.195)

sistemu

Reg/a
unde:

dwo,-:";S ,
(1
k) ail !
E iJ _
----- -- r mot
- i
e -, a;;

(6.196)

1.

moin i

(6.197)
Dadi tinem sea rna de notatiile f,_ = m0 t(1 - kt). 9i !Jli
observa

2 D.h0 ;

9i;'prin urmare, dete:r;minantul Dn 9i functia caracteristica F(s) sint Cazuri

particulare ale determinantului (121) si respectiv functiei (125). Rezulta :

Este
litatea sis

se ob ine
la indicel

'c :

sau nu el

inlocuind

_= lJ}oiki e

ca Eii are o expresie formal ide utica (cu 121). cu deosebirea ca 2_ lipse9te

unde Ai =

F(s)

', I I !

i=1

ai1a 1:e-au d;

(6.198)

W0,T ":';S+ m;IX;:

cu:

mo

iar func ia caracteristica a biefului i are expresia :

W0 td7

;s

+ mo:n

(6.199)
Dupi

ri--:,s : mcx 1

W01

A adar, in cazul rela!iei de reglaj (6.35) (reglaj E), stabilitateasistemului

este data de stabilitaiea fiedirui bief considerat izolat.
Observa!ie
Daca m0 , 0, avem relatia de reglaj
Qami =

204

(6.200)

perturbatia fiind limitatll in bieful in care intervine. 0 astfel de relatie de

reglaj poate avea loc in cazul biefurilor alimentate de o statie de pompare cu
debit constant, s.au, cu oarecare aproximatie, in cazul biefurilor cu deversor
cu masdi in sectiunea amonte.
Pentru determinarea constantelor C" i C,, in bieful in care intervine
perturbatia de debit a vern ecuatiile:

cfl

l'l-n

cf2

(6.201)

'Xr2

F(s) = 1 - rfX,-

Rezult1i :

(6.202)

"a

Criteriul de stabilitate 1. are expresia :

(6.203)

i sistemul este stabil.

liam'

Reglaj F:
av]<

unde A-t

mo, ( [L +

2..) [k am + (1 -

(6.36)
k)

"' '
, !l-

lVIQ,

dupa

luind valoarea unu sau zero

cum vrem

sa

retinem

"t'im 0 ,

sau nu elementul proportional.

Este u or de vazut ca i in acest caz, ca i in cazul reglajului P., stabi
litatea sistemului este data de stabilitatea fiecarui bief considerat separat.
inlocuind in relaJiile (6.196)

mo, = mo, ([L + 2-J

"'

se obtine pentru F,(s) aceeai expresie (6.199). Pentru freciiri nule, renuntind
Ia indicele i, rezultii :
(6.204)
w r2 + ;;.(1 +H)
2fe--r:s(1-H)
F(s) = 1 _
- "
_
e-'"'
11V2 - m(l - H)

cu:

,...

,...

ao

mo = mo- =
Qo

;;
_!C

,...

f=

""'

W 0r-

...,

m0 (1 - k) ;

m(l - H)

m= m0k ;

.2..)
;;; = mQ (..' + -rs
Q

A '

(6.205)

Dupa unele calcule putem scrie :

F(s) = 1 -

2((>s + l.)e-s(t-H)
;s[ w,r' - m 0 (1 - II)] - m 0 ),(1 II)

<S[w,r' + m 0 (1 +II)] + m0 ),(1 + II) e-''

<S[w,r' - m 0 (1 - II)] - m0 1.(1 - H)

(6.206)

205

expresie analoga en (6.154),

cu deosebirea cii f = m 0 (l -

k),

m, = mo .

Q,
Concluzia privind influ
enta elementului integral (A# 0)
Fig. 6.23. Schema biefurilor cu reglaj J
este aceeai ca i In cazul re
glajului D : elementul integral mic oreaza domeniul de stabilitate a!siste
mului, in schimb Ia o treaptii de debit, reduce Ia zero valoarea finalii a per
turbatiei nivelului apei in sectiunea de control.
Introduclnd filtrul se poate mari stabilitatea sistemului cu reglaj F i
k = 0.

Pertm
(bieful eel

sia:

Deten
1

Reglaj J :
t:.a, = m;.<+l (k'(am (1 - k')(,,],+1
(6.37)
La acest reglaj stavila este actionata proportional en variatia nivelurilor
apei din bieful amonte de stavila.
Convenim sa numeroUi.m biefurile de data aceasta din a monte spre aval,
tot In sensu! transmiterii comenzilor. Pentru a nu crea confuzii, vom introduce
indicele j (corespunziitor biefului i
1) i vom considera stavila i elementele
stavilei legate de bieful din amonte. Caeficientul de pondere il vom introduce
astfel, incit nivelul din sectiunea imediat lingii stavilii sa aibii ponderea k ,
1
iar nivelul din sectiunea indepartat5 - ponderea 1 - (fig. 6.23).
k
1
Relatia de reglaj (6.37) se scrie:
(6.207)
t:.a, = m01[ (1 - k)(am k(.,]

(n

Ultimt
0).

iar debitul pe sub sta vi!a j are expresia :

q; "" =

Introduclnd (6.207)

Q,, (!!.a,
aoi

+ 2.. 1;,
2 b.hoJ

in (6.208)

- 2.. I;U+Om)
2

(6.208)

b.h01

Functi

obtinem pentru debitul q 1 ., relatia :

(6.209)

unde :
f1

m01(1- kJ); mJ = m0 1k1

,

+ ..!.

2 b.hof

; n1

=-

.!

2 b.hof

(6.210)

se bucur
Pentru

Cu aceste notatii, conditiile de racordare pentru determinarea constantelor C 11 i C 1,

qj av = q(}+I)am = 9 o J (fj }am

a,,

+ mj ja-,; + nj

(6.211)

La fre1

(j+J)am)

devin:
(6.212)
eil.fl

-fJ.
1

erx

C
11-

rx11

pentru x 1 = 1 sau x1+1

+ - - +- - 0
cf -' 1 l

12

rxn

rx1+1.1

= 0, unde :

c1+1.:

+ m ea" + f

1,_
1

01

a"

celelalte notatii fiind cunoscute.

206

f+

F(s)

[J. 1 --C12

E u -= r2 w--r,s eil.Jt

., z. =

(6.213)
(6.214)

-koz-

Perturhatia, respectiv manmea de intrare, se introduce in bieful j

(bieful eel mai din amonte), in sectiunea x1 = 0 :

Cu

Determinantul
sia :

n.

a,

a,

En

E,,
ert.u

ea.u

a,

(.=

(6.215)

fW 1"t'1S

iCJ, are expre-

al coeficien\ilor necunoscutelor C11

-p.,---p.,--

Dn=

a,

q_,_

Cu =

a,

n,

n,

a,

a,

E,,

E"

0 -p.,- -p.,--

0
0

e"

ll-u

a,

a,

a.,

a,

E,,

Ea'.!.

(6.216)

En,

Ultiinul bief consuma debitul q.i, prin urmare, nivelul ramine constant
0).
Functia F(s) de asemenea are expresia (6.123) :
(6.123)
n;
F(s) =-

n:.o

i se bucura de aceleai proprietati a, b, c i

d.

Pentru

un singur bief avern :

(6.217)

F(s) = 1 _ f(a,- a,)e-a,

2
r

W 0'CS

+ mo:

+.a frecvente inalte, functia F(s) devine :

F(s) = 1

+ 2f

uH [1 +
2

[r'w,

+ m(1 + B)jTS + m

[r=wo - m(l - H)]-rs-

[r'w,

+ m(1 + B)]<S+

..!!!!!!!.._
2

"

" H [1 +
2

[1-

muH [1 +

k e--rs(1+H)

h,

2w,r'

2w0(1

2w,(1 - H)

xao
]
+ H)ho

2w,(1 - H)

h,

e-2-cs

(6.218)

h,

207

unde de data aceasta :

_

k at

uH
--2-

[t+

-uH

a,

2w 0 ra

ho

ho

2wo(1-H)
xH

J.
liQ2

_
-

,.
[..

$i in
de stabilital

a8 ]

Y.

(6.219)

unde:

J
(6.220) .

Este important de remarcat faptul ca sens fizic au numai valorile m > 0,

La limita, ci.nd frecventa- s este foarte mare putem scrie :
--rs(l+Hl
z
_
(l _H)
_
(6.221)
0
""'
- r w, m
k,e--'
F(s) = 1 +
2{
1.

+ H)

r w0 +m(l

Criteriile de stabilitate
au expresiile-:-

x-

Ia inalta frecventa 'ii Xo - Ia freciiri nule,

lalkor

'ii :

r 2 W0 + m(1 + H)

+ lblkoe < 1

(6.222)

lal+lbl<1

unde:

I al =

--""21"-'fl

I Wur + m(1

iar criteriu_l practic

I bl =

+ II))

X:

(6.223)

Pentru
(6.224)

w,r'- m(1

-H)
W0r

+ m(l + H)
(6.225)

lalkor +Iblko, < 1

unde :

k01 =

0,80-0,90;

k 02

(6.226)

0,60-0,80.

Se observa eli pentru valoarea coeficientului de pondere k

este neconditionat stabil. lntr-adevar, pentru k

I blk02 =

Pentru

w,r' - m(l - H)

1 rezulta

Ik02 <

=
=

1, sistemul

0 i
(6.227)

Atit cu
a= Res= I
0pectiv be--

piate de uni
este necondi
sistemul cor
Observa,
Dadi si

1
2
W0

"'''

+ m(l + H)

chiar 'ii in cazul in care se neglijeaza frecarile (k02 = 1), intrucit m > 0.
A!iadar, biefurile cu stavile comandate de nivelul apei din amonte, cum
ar fi stavilele hidraulice de nivcl amonte ,constant" (cu flotor pe tablier),
a; cliror deschidere este proportio ala cu cre terea nivelului apei am reali
zeaza un sistem hidraulic necondifionat stabil.
(6.38)
[k'f.,., + (1 Reglaj J: 6.a, = m;,,+l ( " +

tional-difere

_2_)

k')f.,JH 1

":S

Hl

sau, adoptind aceea'ii conventie de numerotare a biefurilor ca i ln cazul

reglajului J,

w,

(6.228)

Se observa ca relatiile precedente ramin formal acelea'ii daca introdu

cem notatia :

(6.229)

208

14 - Hidraulic

$i in acest caz elementul proportional integral diminueaza domeniul

de stabilitate. Pentru a arata aceasta, sa consideram functia F(s) :
(6.230)
2
F(s) a k e-"'11+H) .Ar02
b' k e- 1
AOl

unde:

+
2m,(1 - k)

'
).

2m0(1 - k) -

a,o=---------1--a ----------1.
w,r + m,k(1
-

-+-

/).h 0

'tS

(6.232)

- m,k(1 - H) - - - (1 - H) - m,k(1 - H)

:2 :

6:::.:h:"0_

-,--_::':t'.S_

+ m,k(1 + H) + 2- 1:111-'-(1 + H) + m,k(1 + H)

't'S

w0r'

Pentru s

+ H) + - -'- (1 + H) + m k(1 + II)

1

w0 r'

b,, =

(6.231)

co aA a
b, --> b

Pentru s

-->

a, -->

(6.233)

2(1 k)

k(k +H)
1-Ii

b,-->--<
1 +If

Atit curba a,e-"'il+Hl, cit

(6.234)

i cnrba b,e-

", transformatele

dreptei

a = Res = 0 din planul s, conj"in in interiorul lor curbele ae-"'il+Hl ires

pectiv be-2". Criteriul Xo i criteriul x pot fi satisfacute doar Ia valori k
apro piate de unitate. In particular, pentru k = 1 sistemul automat de
reglaj J este necondi!ionat stabil, dei are un domeniu de stabilitate mai
mic decit
sistemul corespunzator cu reglaj J i k = 1.

Observa!ie
Daca sistemului automat cu reglaj I sau J i-am ataa un element proportional-diferential am avea :
(6.235)
:
2m,(1 - k)

+v

(6.236)

+ m,k(1 + II) ia-,- (1 + H) + m k(l + II) 't'S

2 D.ho

1v0 r'

b,, = -

+ 2m,(1 - k) (

w1 r 2

m
0 k(1 - H) - .::.._(1 - H) - m 0 k(1 - H)

+vs

(..!:.._ + V't'S)

---------..::2: D-.h --------l.=--.'t.'S ..1._(6.237)

0

w,r'

+m

k(1

+ II) + 22._ 6.h

+ H) + m,k(1 + II)
(1

l
0

s-+ oo

s ,

a.
AoU

b......u

(2.. + "')
't'S

--> 2(1-k)
k(1 +II)

, 1..!!.
+R

14 - Hidraulica sistemelor de irigatie -cu functionare automat- cd. 25

209

Pentru k = 1, sistemul este

neconditionat stabil.

Reglaj K:
""j,.,_,

q, om

F
u
n
ct
ia

m'Q.i+l[k' m

F=
D
(s
D .o
)

+ (1 .- k')

(6.39)
sau, tinind seama de conventia adoptaHi pentru
sistemele de acest fella care stavila este
comandata de variatia nivelurilor din amonte :
Coeficie
1

cazul
reglaju
consider
at izc
La
frecv

6.238) Ecuatiile de determinare a constantelor

a

C11 i C 1, sint de forma:

+ mQ;(l- k 1) + mQ 1k 1ea1')
+ C 12 rjw1T/
+
ct

j2

+ mQ;(l k 1) + m 91k

(6.239)

1eal') = 0

Introducind notatiile :

m 1 = m01k

in
tare, lnsa
Pentru I
stabil
.
Criteriul

(6.240)

f1=

1 ;

m0 J(l -

1)

Ia ifelCca, Iacapata
reglajulexpresia:
E, ecuatiile de racordare pentru determinarea
lor constante
1

C11

(
..,
'

_ L

Cn

q,

(6.241)

Cu

- O:u

IXu

Reglajul

(6.242)
(6.243)
!
!

la ace
s1derat izola
Determinantul D, este un caz particular a!
determinantului (6.216) :

i,

,!'

a,

meaza.
Funct
ia

0 ... 0

a;IZ

Eu

,I

niul
de
stabi

- p.,--

ea.11ectH

-p.,--

Dn=

0
0

E12
0

""

0
a,

a,

in care :

0
0 ...0
0 ...0

ct.!!

E21

E'!.2

0 ... 0

E,

0 ...0

e
c
t
n

e
c
x
n
1

1
p.,--

J.z--

0 ...0

0:!1

a,
IXu

a,,

E"

d,

n(

EJ, -

l
(6.244)

j=l

210

i=l

1Xjl

Cl.j

0 0 ... E,2

Functia F(s) are expresia :

n(

F(s)

n;

_ rjw0 {'t' 1S

1 - f,(a,, - a,,),-

rjw 01oc 1s

+ ma 1 lt.12-rx 11 )
+ mrx 11

(6.245)

a,,
D:,o

j=l

I'Wof't'JS

+ ffit/.11

Coeficientul de influenta reciproca a biefurilor fiind nul (n1 = 0) in

cazul reglajului K, stabilitatea sistemului este datfi de stabilitatea fieciirui bief
considerat izo/at.
La frecvente mari, pentru un singur bief, functia F(s) are expresia (6.221) :
F(s)
2f

k .,e- '(t+H)

1+

r 2 + m(l

W0

- w,r
2"'

+ H)

W0T

'

(1

m -

H)

(6.221)

k,e-

+ m(l + H)

in care, insa,
j m siut date de relatiile (6.240).
Pentru k = 1 sistemul automat en ecuatia de reglaj K este necondifionat
stabil.
Criteriul Xo (frecari nule) conduce Ia conditiile :
k

Reglajul L:

Jcf.,J,.

>

>daca w

0r

>

m0k(1 - H)

W0 r

m, dadi w0 r 2

1+H

q, av = m0 ,(fL

< m0k(1 -H).

(6.40)

+_A_) [(1- k)fam +

..s

Si Ia acest sistem stabilitatea este data de stabilitatea fiecarui bief con

s1dert izolat. Elementul proportiona:l-integral (:>. 'I" 0) mic oreaza dome
niul de stabilitate al sistemului. Aceasta concluzie rezulta din cele ce ur
meaziL

Functia F(s) pentru un bief Ia frecvente inalte are expresia :

(6.246)

in care:
2m,(1 - k)

+ 2m,(1 -

A
k) -

a,=-----------=--A
w,r'

W0

b =-

r2

+ m,k(1 + H) + m,k(1 + H) -

A
m0 (1 -R)k- m0 (1 -H)k

<S

-----------:':.._
A
w,r'
m,(1
H)k
m,(1
H)k-

s .... co

aA

(6.247)

(6.248)

b, .... b
S-->0

2(1 k)

a,-+ k(1 +H)

1- H

b,-->

--

1.
1

<
211

Pentru k

Reqlaj N:

/;a;=

m;,i l fk'

+ m,,

1 s!stemul este necondi(ionat stabll.

um

,[k um

+ (1 + (1-

+ jvi;,i+l J

k') uv]Hl

[k' am+ (1- k') uv]t+ld/

k) .,],

+ kl,,' J

sau : kg.,j,dt

M, =
k)t;.,.],
undc :

determinant\

[k dm

(6.41)

+ (1 -

m;,,+1[k' "n +

+ m,_,[k ,m + (1-

(1- k')t;,,],.,

(6.249)
iar functia I

m 0 ,l

,I

=mo

r1

(6.250)

)., )
7;S

A =

-rkf 0

iar

m,

Acest reglaj corespunde unei combina!ii de dona reglaje (bival-cobival)

despart douii biefuri. Pozipa
stavilei depincle de variatia, atlt a nivelurilor din bieful amonte, cit i de
variatia nivelurilor din bieful aval.

Pentru un canal cu doua biefuri ecuatiile pentru determinarea constan

t_elor ell, cl2 i c21 c22 slnt urm:3.toarele :
'!i este posibil numai pentru stavilele care

ijav

1 =

D6 2

(io

i.i.am 1 = iJat'

- Q ( {',;;,
qam 1 - 01

'iam 2 = Q,, ({',;;, ao2

f.,.,

f1ho1 -

(6.251)

, )

tlhol

"h"' ).
Ll

oz

Introducind notatiile :

1, = ii1,c1 - k,J
(6.252)

sau:

dadi:

+fe2
""+m-2,.
11,
21

212

= m-,.eo:n

+ f-,. ,

E22

+ f,ea"+ m-

se ol:

Avind i
mai poate Sl

determinantul caracteristic are expresia :

0
ert.u
eC/.u
O!:u

0!1:

En

En

n;l

(6.253)

n-;z
D,= -

_J:L

/l.n

rl'::

Ci:l

0::

0:1:

E22

Ez1

iar funci;hi F(s) se scrie :

n*

2
F(s) =-

D2

iar Dt; se obtine din Danulind termenii

n;,

Avind in vedere expresiile

mai poate scrie :

er:t.u lXu
D2M

care contin factorii

n;, din

0:1

En

E12

ea.tt

ll.n

- - 12
+ !l,m; 1
-1O:u

"'" l:tt:
eu

+ !ltr;

-,

l l:

12

O:u

O::t:

D 2.v = DU, +

C/.:1

!}i e-ocil.

ll- ::

=
u

san:

eet:t

ert.i2

(6.252), determinantul D, se

IX::

.E21 B:::z
-e, n

erJ.n

IX:1

a: :

.E21

E22

(6.254)

.E21 E22

,;; (e""- e ") (E

22 -

E21)

(6.255)

IXuO:t:

dacli. :

"' -f. 0 ; "' -f. 0 ; ).; ,. 0

:
D2 .v

= D;A+ ,r; (e"'"- e"'") (E22 -E,)

C/.u<"-'1:

(6.256)

213

daca : A 1 = A 2 = = 0 (fara element proportionalintegral) unde :

n;A este determinantul caracteristic in cazul
reglajului A, dar cu coefi
cientul de interactiu:rie m; = m 2 (1 - k')
+.!.... in

lac de

n1 =

.!.._ ;
I::J.h I

2 !:!.hoi

D2D este determinantul caracteristic in cazul

reglajului D, cu coefi
cientul de interactiune m;, in Joe de n1 ;
D,N este determinantul caracteristic in cazul
reglajului N.
1n cazul in care k; = 0, avem reglaj cu
conexiune incruci ata numai
pentru nivelul din sectiunea imediat amonte de
= 0
stavila. !n acest caz,
i D,N = n;D san D,N = n;A- Domeniul de
stabilitate al sistemului n;A
nu se mic oreaza fata de al sistemului D2 A, eel
putin in conditiile date de
relatiile (6.136), (6.137), (6.138) i (6.139).
1n cazul reglajului propus de Centrul de
cercetare ,,SoiuzvodaYtomatika"
k, = 1 ; k, = 1 ; k; = 1 rezulta
=
=0;

r;

r, r;

D2N = D::.n

+- J; ( e"" - e"")
(E-22 - E-21)

(6.
25
7)

O::u 0::12

sau:
D2N = D2A.

eO::u) (E22

[J.r{; ( P..o::ll_
-

!Xu

21)

0::12

(6.
25
8)

(A 1 = A 2 = A;=
0).

No
Obtinen

Esi

'

ReZ <
de stab
u
re
la
ti
v

S
e
u
n
fil
tr

R
e
poate c
la o
acu
se
recu
[j ln

rez
erv
o
are
ace

n;
+I.1

=
Sa analizam influenta termenului continind

t;

factorul
asupra stabi
litatii sistemului. Ne limitam la cazul A 1 = A 2 =
A; = 0, intrucit tim deja
ca elementul proportional-integral inrautate te
stabilitatea.

Efectuind calculele
acest caz obtinem :

de E"

C
l

6.1.7. 51

D2N = n;A
- eiXI,- 0::11

-. ,:
r:

n;M,o

.
''
':
!
1

F'(s)

+ 11-rf (l

cc22)cO::u
)

n;A.o

= F(s)

+ t;fl.Aw

r Wo2't'2S(o:21-

02

(1 - e""-"") ,,s(a,.- ad
,-a,
(6.259)
D
3
.
t

s
a
cons
tan
c
o
m
pl
e:
este
h.
S
a
reg
laju
l

il
.;
:

unde : cu F'(s) s-a notat functia caracteristicii a

reglajului N(A 1 = Az =
= A;= 0 ; k 1 = k 2 = k; = 1), iar en F(s) functia caracteristicii a regla
jului A.
Neglijind frecarile, putem scrie: o:21 - o:22 =
2"T2 s; o:12 - o:11 = -2-r1s;
<>u = T1s(1
H1) ; <> 12 = - T1s(1 - H1); e< 21
= T2s(1
H2 ); "" = - -r:2s
<> 22 = - T2s(1 - H 2).

F'(s)

= F(s)

P(1- e-2 ,s)e-

,s(l+H,)

fiin
d
In
sufi
rie
r
u
n
de
:

(6.260)
unde:

P=--------------- '
------------------- > 0.

214

R
e
ava
l
d
cu
mQ

Notam cu Z vectorul :

Obtinem:

(l _ e-

(6.262)

2i-;- 1Cil) e-h oo(t+Hz)

ReZ = 2sinwT 1sin[1 +

::

(1

+H

(6.263)
2)]

wr 1

Este evident ca pentru diverse valori - oo < "' < + oo putem avea
< 0 i prin urmare, in cazul general factorul f of. 0 reduce domeniul
de stabilitate a! sistemului.
Numai daca .,., este neglijabil in raport cu .,., putem scrie, pentru valori
relativ mici ale variabilei "'
Re Z <:< 2 sin'"''"'> 0.
Re Z

Se pot imbunatati conditiile de stabilitate ale reglajului N introduc1nd

un filtru Ia marimea de ieire.
Reglajul N, prin alegerea corespunzatoare a parametrilor m01, m02 i m;,
poate conduce Ia acumularea apei in bieful amonte, sau in bieful aval sau
Ia o acumulare echilibrata a apei in ambele biefuri. Din acest punct de vedere
se recomandil reglajul N cu k 1 = k2 = 1 i k; = 0.
ln cazul general a! unui canal cu n biefuri alimentat cu apa dintr-un
rezervor cu nivel constant cu relatii de reglaj, dyterminantul caracteristic
are aceeai expresie cu (121), cu exceptia termenilor niffLHI..:I care devin
n;+LJ = .m;+>e'+>1 + {;+1 (i = 1, 2, .. . ,n; j = 1, 2). Daca ).., of. 0, in Joe
de E., avem :

E"

.a.m.d.

6.1.7. STABILITATEA MI CARII APEI IN CANALE

CU DEBIT INIJIAL NUL (REGIM HIDROSTATIC DE REFERINJA)

Sa consideram un canal alimentat cu apa dintr-un rezervor en nivel

constant i. s,a presupunem ca Ia momentul initial stavila a monte este inchisa
complet, debitul transportat de canal este nul, iar adincimea medie a apei ,
este h.
Sa analiziim conditiile de stabilitate a mi ciirii apei in canal in cazul
reglajului A :
(6.32)
!!.a= a= m0[k am + (1 - k)
a,]

a fiind foarte mic.

ln acest caz ecuatia debitului pe sub stavila amonte pentru valori l!.h
suficient de mari are expresia :

q.m
unde:

)J.baJ2gl!.h

Aa

(6.264)
(6.265)

Rezulta relatia intre debitul amonte i perturbatiile nivelului in bieful

aval de forma :
(6.25)
cu m 0

m0A.
. 215

Prin urmare, in cazul regimului hidrostatic de referinta, reglajul de

tip A se transforma in reglaj de tip E.
Ecuatiile mi'icarii apei in transformate Laplace capata forma :

dq

ecuatia continuitatii 'ii:

(6.266)

'functia

sau:

Bls0

. dx

(6.267)
ecuatia dinamicii, unde :

(6.268)

I vi
C'R

af=

daca miocarea este tur bulenta oi :

a10

a10 v

Be

2g

2gh'

at=-- --

(6.269)

daca mi.]carea este Iaminara, v este viteza medic a curentului ; C - coefi

cientul Chezy; R - raza hidraulica; B - latimea canalului Ia oglinda
apei; l - lungimea biefului ; Re - numarul Reynolds ; 'I - coeficientul
de vlsco
zitate cinematica; a 1 0i a10 - coeficienti (a10
64 pentru conducte de
sec,y..iUne c1.rcuIara-), =
I.

Mari
de criter:

unde:

Daca

cu frec3ri
observam

fi mai rna
punzi.itoar

Solutia ecuatiilor (6.242) 0i (6.243) este de forma :

(6.270)
unde:

C1.2

+("rS

2a

g,
(6.271)

.jgh;;

w B c; c

qav

+ E)

Tinlnd seama de relatia de reglaj (6.35) 'ii de conditia Ia limita aval

ij0, determinantul caracteristic are expresia :

(6.272)

A= !J.b

unde:
E1

Ul

't'$

--

rt.,

+
k, m0 (1 -

+ 0m

(6.273)

w
Wo=

(6.274)

a;

k)e1

f=

m0 (1 - k) ;

m0 k ;

.{

.j

Din ac
ambele regi

Notind:

216

unde in n

Obserut
1 Reg:
de referinta
cu debit in:

"functia F(s) are aceea$i expresie, .curroscuta : .

F(s)-' 1

Wa-.s

{(a, - ,)ea,
W0TS

W0 -rs

+ moc:

+ mcx.1
+ mcc:

sau:
F(s)

e)

-.:;;

W 0"t'S-

m0k(-rs

+ mok(-r + c:)
W0't'S- m0 k(-rs + z)

e_,,+,> -

m,(1 - k)(

z)

(6 2-I";I';\

e-2( .Ho:)

Wo"':'S

(6.275)

ll.:- 1

l\Hirimea z fiind foarte midi, c.riteriul x Ia inalta frecventa diferi:i put.in

de criteriul Xo corespunzator frecarilor nule :
(6.276)
2
X

fafe-' + fbfe-

Xo

fa[+ fbi< 1

'

<1

(6.277)

unde:
a

mo(1 - k)
W0 - m 0 k

W0

+ m k.

(6.278)

W 0 -

m0k

Dadi notam en p razu ccrcului lnfa ur5.tor circumscris cmbei F(i"w)

c u freciiri nule :

p=[a[+[bf

(6.279)

observam ca Ia regimul hidrostatic. de referinta v.ceasta mann1e

PHs

poate

fi mai mare san mai midi decit rnza cercului infa ;uditor. curbei F(iw) cqres

punz8.toare regimului hidrodinamic de referinta,

Pnrt=

wa(1 +H)- m 0 k

Intr-adevar, avein:

PII<

2[1710)(1 - k))

+ - -'?--/(1-H)
bo

1 a,

Wa(1 +H)+ mok-

--

+ I--------- :1 2 a,fill

.1

W0

(1 +H)- m0k

A= p.bJ2g!:.h(Q 0

(6.280)

+ ---

PHs= -2;-lm-''"'(1_-_k'")'-1
m,kl
!wo- m0k!
k/
unde in regim hldrodinamic A

+H

1-H

2 fih0

(6.281)

I w, +

/w 0

m0

Q, = p.b.j2g!:.h
a,

iar in regim hidrostatic

0).

Din acest motiv este indicat sa se verifice stabilitatea sistemului la

ambele regimuri de referinta : hidrostatic, PH < 1 i hidrodinamic, Pe < 1.

Observalii
1 Regimul de referinta hidrostatic fiind un caz particular a!regimului
de referinta hidrodinamic, condifiile de stabilitate a mi carii apei in canale
cu debit initial nul se deduc direct din conditiile de stabilitate a mi carii
217

apei in canale cu debit initial, Q0 , considerind H = 0 i a, = 0, pentru

orice ecua tie de reglaj.
2 Interactiunea biefurilor Ia regimul de referinta hidrostatic este neglijabiHi.
3 Fredirile, respectiv pierderea de sarcina, miiresc domeniul de stabilitate al sistemului. Acest fapt rezulta direct din compararea criteriilor
de stabilitate z i Zo

4 in conditiile unei relatii de reglaj de tip A, criteriile z i z0 pot fi ex

plicitate in raport cu coeficientul de pondere k pentru ambele regimuri de
referinta : hidrodinamic ;;i hidrostatic.
Distingem doua cazuri :
a} w0(1 - H) > m,k + .!:...
(6.282)

6.1.8.

cu n
de a
dent
treb

2 D.h0

unde: me = -m0 > 0.

Rezulta:
2ko1 - --

W 0T

- (1 - koz) l a [ + ka, - H(l - ko2)]

o
1

k > ---- m ---- 2 m 6 h

'----------

+ 2k + k
01

(6.283)

H(l - koz)

de d

in regim de referintii hidrodinamic ;;i :

0t

in regim de referintii hidrostatic.

Caz particular: frecil.ri nule (criteriul

k>.!:...

sifon

---m ----1 + 2k +

k>

0)

4me l:::..h 0

k >

.!:... regim
2

(6.284)

koz

(1 -- -...S....l regim

(6.285)

hidrodinamic,

(6.286)

(6.287)

+.!:...
2 h,

(1 + koz)- 1
--

a o[1 - k oz
H(

k> --- m ---- 2 m , 6 h

,----------

in regim hidrodinamic ;;i :

+ 2kol -

ko- H (1

w,

2kol - -

k>

' ) ]

oz

(6.288)

+ koz)

+ (1koz)

-----m
----1 + 2kukoz

cotel1
sifon
B, i

Rezulta:
WoT2

unde

hidrostatic

b) w0(1- H)< m,k

2kot -

undE
secti

(6.289)

in regim hidrostatic.
La frecari nule obtinem, respectiv :
(6.290)

6.1.8. ADUCjiUNI CONSTlND DIN CANALE I CONDUCTE SUB PRESIUNE

(SIFOANE INVERSE)

Sa consideram o aductiune constituita dintr-o succesiune de canale

cu nive!liber i oifoane inverse (conducte sub presiune) figura 6.24. 0
solutie de acest fel se adopta in cazul in care aductiunea traverseaza un
teren acci
dentat, cu vai, sau subtraverseaza unele obstacole in zona clirora canalul
trebuie inlocuit cu conducte sub presiune.
Ecuatiile mi ciirii apei in canalsolutiile acestor ecuatii sint cunoscute
i au fast tratate pe !arg in paragrafele precedente.
ln conducta sub presiune ecuatiile mi ciirii gradual variate au expresia :
(6.291)
owiH _ .. + avi + lc dv + Q' l
- "'t -- -. '
+ -2g
2g
Kc
0 dt

Zt+1

Q Q(l}

(6.292)

unde : z;+r i z, sint cotele suprafetei libere a apei in biefurile i

1 z, m
sectiunile amonte i aval de sifon; l, - lungimea sifonu!ui; K, modulul
de debit a! sifonului ; Q - debitul apei in sifon;

_g_-

I!

viteza apei in

sifon ; (l}c - sectiunea sifonului ; ct = 1 - coeficientul lui

Coriolis.
Introducind perturbatiile i q, ecuatiile (6.291) i (6.292) devin:
Zo, i+!

l.,t+1

(Q, + q)'
+ --='--'--"-'---2g(w,+I + B,+l HI)

q q(t)

unde : Q 0 = const, este

cotele suprafetei libere
sifon; 6lt i (!}.!+! sifon; B, i B,. 1 .
I+

debitul sifonului Ia momentul initial ; z0 , Hl 17i z0 , i !a momentul initial in biefurile amonte i aval de
sectiunea de curgere in biefurile amonte i aval de
latimea canalului Ia oglinda apei.

?ii+1)av

,---------

,01

--------1

....,..

h;

Fig. 6.24. Aductiune cu sifon

219

Tini'nd seama de ecuatia mi c1irii permanente Ia momentul initial :

Zo,i+J

2-

2g<.Ut+l

,.
,

2gwi

ecuatiile mi carii in perturbatiiie q,

forma:
2
"
" amTi2
(i-:-l)avft+l"'i

O.i T --

T -

siste

l{Z

dupa unele transformiiri, capata

2
'
q (h m,i+lH+1.h m iH'i- ryi
-r_.... lc )c

L'

1
'

dq
--

gwcdt (6.293)

Qo

(6.294)

q = q(l)

In transformate Laplace obtinem:

sis te.
Se
o pertu
Nc

(6.295)
iJ (i+l) av

(6.296)

iJ i am

A adar, intrc debitul fit am 9i cotele fci+l)av

tam in locul relatiilor
(6.1J7) avem urmfitoarele rela ii de racordare pentru determinarea constan
telor Ci 1 9i Ce. :

ecua tia

xi= 0
(6.297)
unde:

(6.298)
nci = 1 ...L. ...:!..;_ Qoi

-.

de undc

(6.299)
Dac

' U(l}c R;

Q,= Q 0

Sol

debitul sifonului.

Am obtinut acela9i tip de ecuatie, determinantul Dn are aceea9i expresie,

numai di pentru sifon :
(6.300)
Este important de remarcat rolul stabilizator al sifonului in functionarea
sistemului. AceSt lucru se observa imediat daca vom considera un bief alimen
tat dintr-un bazin cu nivel constant ( c<+ll"" = 0) prin intermediul unui sifon.
Avern:
r

220

!!.._ -rs + mcrxl

6.2. ME
Met
ulice pri:
a rela
prin rez(

F(s)

1-

,Q"'-"--- e",-a,
rzw

220

Q,

"':S

+meet:

(6.301)

de

regla.j

rezultate
de sepan

La frecvente inalte, linlnd seama de (6.299), rezulta:

F 0 (s)1 - k,,e-"s

(6.302)

i sistemul este stabil intrncit k02 < 1.

La frecvente joase a vern, retinind fredirile Ia exponentul numiirului, e:

F(s) 1 - r'w, k"e-,s
r 1V 0

+ r (1 2

r'(l
H)

W0

+H) k,e-2Ts 1- w, -

+ (1 -

H)

(6.303)
sistemul este de asemenea siabil.
Se poate calcnla en u urintft timpul de raspuns a!sifonu!ui conductii Ia
o perturbatie oarecare a nivelului amonte san a niveluiui aval.
Notind :

(6.304)

Qo
lc
Vole
-- -=-;
t )c
gR
gR

ecua[ia (6.293) se scrie:

(6.305)

Solutia acestei ecuatii este :

t

q a-r(1 - e

')

(6.306)

de unde :
(6.307)
Dadi q "' 0,99 a-r (mi care stabilizatii) rezulta :
t

- In 100 4,65

"'

l 4,65 -r 4,65 "

. (6.308)

gR

6.2. METODA SIMULAR!l NUME !CE

lVIetoda simuliirii numerice permite studiul comportarii sistemelor hidra
ulice prin rezolvarea numeric3., in fiecare caz in parte, a ecuatiilor mi9carii
9i a relatiilor de reglaj in forma lor neliniara. A9a cum s-a mai mentionat,
prin rezolvarea numerica a ecuatiilor diferentiale ale mi carii i a relatiilor
de reglaj se introduc erori de trnnchiere i de rotunjire, care influenteaza
rezultatele calculelor de determinare a liniei de indiferenta, respectiv a Iiniei
de separatie a domeniului de stabilitate de domeniul de instabilitate. Totu i,

221

(1

+II)

in practicii, acest Jucru nu are importantii pentru cii sistemele hidraulice auto
mate nu trebuie realizate Ia limita de stabilitate. Dacii metoda simuHirii nume
rice nu ar necesita timp mult .)i cheltuieli mari )n aplicar_e, s-ar putea folosi
prioritar in toate problemele de analiza a stabilitiitii sistemelor hidraulice in
functionare.
!n conditiile actuale, metoda simularii numerice se folose te la studiul
stabilitiitii sistemelor hidraulice numai ca metoda de verificare.
ln cele ce urmeaza se prezinta citeva din rezultatele calculelor de simu
Iare numeric[ a functioniirii unui sistem constind dintr-un canal cu un singur
bief sau cu doua biefuri, alimentat cu apa dintr-un bazin cu nivel constant,
automatizat dupii relatii de reglaj de tip A, D sau N. Calculele au avut drept
scop principal verificarea conc.luziilor obtinute prin studiul analitic privind
stabilitatea in functionare a acestor sisteme precizarea conditiilor de echi
valenti'i intre rezultatele numerice rezultatele analitice.
Canalul pentru care au fost efectuate calcule de simulare numeridi a
fost acela9i cu eel pentru care a fost efectuat studiul analitic : lungimea bie
fului I = 1 000 m; latimea la fund b = 1,0 m, coeficientul de panta a talu
zurilor m = 1,5; adincimea curentului h = 1,0 m; panta fundului canalului
i = 0,1%0 ; coeficientul de rugozitate
n = 0,02. A rezultat un debit in mi
care uniforma Q0 = 0,834 m3 /s, cu o cadere la stavila ilh = 0,30 m i o
deschi
dere a stavilei a= 0,536 m. M:lrimea de intrare a fost considerata o treapta
l'.Q in sectiunea aval a biefului 1. Numerotarea biefurilor a fost facuta din
Q,

a. C:
Pea
tervin in
Influ
Este evid
sistemulu
verifica i1
lui, caraci
ale coefic
6.28).

'

'

Zl

a val spre a monte.

Z(m) a(cm)
1.4

Zbozin=1,40m

100

1,3 80

Zam=1,252m

60

1.2

1,1- ,.......-l&.

1,0

-"/ 1<-

Zav :1,241m

--- -- -

- - --

20

10 20

30

40

50

60

70

80

Z(m) a(cm)

90

100 110

0=38.4c m

120 130 140 150 160 t(mIrc)

Zbazin

100
1.4
1,3 80

Zam=1,21Om
Zav= 1,196m

1,2 60

1,1

{;

--

- ----- --

-- - - -- --

1.0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

--

C=33,8cm

100 110 120 130 140 150 160 t(m1n)

Fig. 6.2.5. Canal cu un bief; reglaj A; mn= - 1; Q

Q,

222

r---f- -

= 0,5 a, k = 1; b, k=

Zlm)

a. Canal en nn singnr bief

Pe acest canal a fast analizata influenta principalilor parametri care in
tervin in ecuatiile mi cariii in relatiile de reglaj asupra stabilitatii sistemului.
Influenta coeficientului m0 rezulta din compararea figurilor 6.25 i 6.26.
Este evident ca marind coeficientul m0 se reduce domeniul de stabilitate a!
sistemului, verificindu-se astfel concluziile calculului analitic. Foarte clar se
verifica influenta negativii. a elementului integral asupra stabilitii.tii sistemu
lui, caracterizat prin marimea coeficientului NJ 0 din relatia (6.3'4). Valori mari
ale coeficientului M0 conduc !a pierderea stabilitatii sistemului (figurile 6.27
6.28).
Z(m) a(cm)

Zoozin

100

1.4

1,3 80
60

1,2

Zcm=1,149m
Zcv =1,131m

1,
40'

rio r------ -- --- -- f--- -- -- --- a:29,3cm

1,0
0

10 20 30

40

SO

80

70

80

90 100 110 120 130 t(mnl

2tm)

Zbozn

1,4

1,3

,-,

\2

' \

'

I '.

r,

I '.

('\

''

'

' ' '

1,1

./ X..
0

10

20

,_

30

.f

40

50

I X.. If-_ I A 1 .-

,_

IX..

60

70

80

90

IJ

f,
Zomont

I"'

100 110 120 130 140 150 160 170 180 190 Hmn)
0,

oi<ln)

80

40

\ I

20
0

20

\ I

1\

f.l
10

!Ll_ f

1'.

30

40

\)

J
50

50

70 80

1\

II

60

90

100 110 120 130 140 150 160 170 180 190 t(mrn)

o,

Fig. 6. 2 6. Canal cu un bief; reglaj A ; m 0 = - 5 ; .6.Q.

Q,

= 0,5 ;

a-k=1; b-k=O

223

f,

- Zovol

Z(m) a(cm)

1,4

100

Zbaz1n

1,3 80
1,2

60

--,

'

1,1 40
1,0

Zam=1.1m
Zav=t o79m
0= 26. c m

k: ''t-- --- ----- --1---r---L-+-----1-- -- -

0,9

10

20

30

40

60

50

70

211'11

1,4

.V0 >: / r

1,0

'-

0,9

10

20

30

! '(\/

'(

r-

v -\V

40

50

100 110 120 130 140 150 t(min.)

90

60

I, ,

,-

1-,

Zbazi n

1,2
1,1

80

'0i x IY

\)
70

80

-J

90
b,

,,

,- '

\..

'(1'

'

lY

'{

\)'

Zava!
Zamo nte

100 110 120 130 140 150 t(mn)

a(cm)

80

60

\
20

\ I\
j \

I I\

{\

{\

/1

,,

1\

Fig. 6.2't. Canal cu un bief; reglaj D; m 0 =5; Mu =--;

300

6.Q = 0,5;

Q,

a-k=1; b-k=O

0 problema deosebitii a constituit-o influenta neliniaritatii ecuatiilor

diferentiale ale mieciirii apei asupra stabilitatii sistemului. Calculele numerice
arata ca. sistemul automat format dintr-un singur bief este mai instabil la
perturbatii mari decit Ia perturbatii mici (figurile 6.28 i 6.29). Prin urmare,
se justifica adoptarea unui coeficient de siguranFi. Ia determinarea prin met ode
analitice a stabilitiitii sistemelor.
224

15 - Hie

"'I

a(cml h{m)

1E HP.f

100

4
21

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120130140150 1&0 tlm1nl

hlml

r;

atcml html

\20

"'h

\10
1jl0

ro
0

"

a)

60I

4 )..........

1.10
10
im

I )nnn

., /"'--.r:..
0

a0

,,

h.

0,9

/'\

"-"

'(I

\ .

2' ) 0,6
10 20 30 40 SO 60 70 SO 90 tlrTiinJ

To 20 30 40 so 6o 'fa SO 90 t!ffiinl

M0 :::.-0.1

......,

120 1,2
110 1,1

""

...

m0 =0

1,0

a(cm) h(m)

'0
'

2'0

.,

'\y

o7

"-h
'\.17
7
TV

20 JO 40 50 60 70 BO 90 XJO 110 120 130140150160 tlmml'

'*ml h(ml
110

1 :

!J.
tJl

olcm)

m0 .:. -5o M 0 :0

1
6 )

,,

120 1,2
110 1,1
10 ) 1

17

0,

,J

iT
0

,,00 0

20I
0

eoIn ,
,o

10 20 30 t.0 50 60 70 60 90 t{minl
m

-5

:-0,1

a(cml him)

m0 =-5 M0 :::-0,5

h(m)

120 .1.2
7
110 1,1
100 1. '-P

aoo. 1
otsto /
40
2o0 L...

0 10 2:0 30 40 50 60 '10

eo 90 100 110 t(mln}

m0 =0

M0=-0,5

,h
[<..

\.

fl-,

-1

. I

7
I

1.0. 20 30 40 50 60 70 60 90 1001'0120130140150 160tlmin):

mo=O Mo=-1.0

m0 =-5 M0 =-0,1

Fig. 6.28. Influentu elementului propor ional integral asupra stabiliHitii sistemului. Canal cu \lll

singur biet; reglaj D

m =-5; AQ =0,1;k=O; M0 =-0,1; 0,5; -1,0

0

!!.,

j,

Zlm I

1,4

100

Zbazin

60

'

'

1,

1,3I 80
1,

Zbaz1n

1I

Zlm I a(cm)

1,6;

- --- --- --- --- ---

--- 1--- ---t--- ---

a=51,3cm

1,1 40

Zam=1,10J m

1,.

1PI 20

Zav=1,019 m

1, l

Zam =1.54!
Zav2 2= 1,531 m

1--

Zom{1,15 m
Zav 1 = 1,14: m

1, 1

10

Zlml

20

30

40

50

60

70

80

90

100

110 tlmin.)

1,4 100

Zbazin

J'---;J

10

1,3) 80
1,2 60

1----1--- --- --- ---1---- --- ---1--- --- ---

1,1 40

aim)

ao50,6cm

60

Zam"1,091

1P) 20
]L

1,

a!cm)

Zav"1,00f m
L_.L

10

20

J_ _L

30

40

50

60

l
?Q

.L

80

90

j -b----,h-.,.100

110

tlmin)

-'---- --

20

30

h ---r-,,
" I--

40

!_

50

80

70

80

90

100

120 t(minJ

110

-- ---

t---

a =24,1cm

--

40

--

1---

a =29,3cm

20
--

10

Fig. 6.29. Comportarca sistemulni In petlurbatli mici. Canal en nn hief; rcglaj A;

=-

11Q

5; -- = 0,05

Q,

a-k=1;b -li=0

20

30

40

50

60

70

80

90

Fig. 6.30. Cmtal en dodi bicfuri; reglaj A; k 1 = 1;

100
lll 01

110 tlm1n.l
=-

5; f..Q = (1,5

Q,

"w,.'.
011

g: Q_

g: g_

-:::

-:

-;::

-;;

I )! 51, I I u DLDl I I l I I

.::;

-o;

w.

: !.

" '

::0.

g_

8:
.. .... ........
0.

"
"w -" 'lr?.s ,".,"
e:

'!"

<1>

-'
"'

l:l

"'

. ... ..

'1j

tr

[::!
(')

"

'""'

b. Canal cu dona biefuri

Pe acest canal ne-a interesat sa studiem influenta interactiunii intre
biefuri, mai ales influenta conexiunii inverse aSupra stabilitiitii sistemului.
Iu cazul reglajului A eel mai stabil este sistemul cu coeficieuti de pon
dere k, = 1 (i = 1, 2) (fig. 6.30). Stabilitatea este i mai mare in cazul regla
jului N, cu k, = 1, k;, = 0 i M, = M;, = 0 (fara element integral)

(fig. 6.31). Elementul integral cu M,.

Z(ml

= - 2.... i ivi;, = 0 nu modifica sta300

1.8

Zbozin

1.7
1,6
1

1.4

Zzom=1,547m
Zzav =1.S29m

1.3

Z1 om=1,276m
Ztov = 1,266m

1.2
1,1

.....-:::: ;....-

1.0
10

olcm I
60

40
20

a!cmI
60

40

10

20

20

30

30

40

50

60

70

80

90

100

110

120

130

140 t{mtnJ

oz=30,2em

40

SO

60

70

80

90

100

110

120

130

140 t(m n.)

"""""

Ot=29,9 em

20
10

20

30

40

SO

60

70

80

90

100

110

120

Fig. 6.31. Canal cu doua biefuri; reglaj Jill; k, = 1; m01 = - 5; m

1V1; 2

0 ; tl.Q

Q,

130
2

140 tlmtn.l

= 5;

k; = 0; 1Y!

=
0;

01

0,5

Q27

Zbaz1r.

Zlm I
1.B

1.7

1.5
1,4

- - - --

---

.. ... .

--

Z.2 omonte

I
I

1.3

1.1
1.0

--- ---- --- ---

10

20

30

40

50

60

70

Z 1 amonte>

Z1ova1

80

90

100

110

120

130

140 t[mtn l

a[cmI

BO

60

r--.

20
10

20

c
;:;
a

D
N

i'-t-..
30

40

50

60

70

80

90

100

110

120

130

140

40

SO

60

70

80

90

100

110

120

130

140 t!m n.l

t[mlnJ

o{cmI

60

20
iO

"''20

Fig. 6.32. Canal

30

cu douii biefuri; reglaj D; k 1

1; m 0 r =- 5; 11I 0; =-

1
300

!lQ = 0,5

Q.,

bilitatea intregului sistem(fig. 6.32). Aceasta se explica prin faptul ca raza

cercului infa uditor al functiei F(iw) in cazul reglajului A pentru un singur
bief cu " = 0 i k = 1 are a va!oare foarte mica p. = 0,0371.
Datorita influentei puternice pe care o exercita asupra stabilitiltii siste
mului, valoarea coeficientului de pondere a Iegilturii directe ki = 1, conexi
unea incruci ata cu coeficient de pondere k; = 1, nu conduce .Ia pierderea
stabilitatii sistemului (fig. 6.33) dei domeniul de stabilitate se reduce in

228

E
;;:;

Zbazin

1.8j

1,7I
1, )

1. )

'
3

1,.
1,

\J l
Zbaz, n
I.1

1.)
1,;
ZzarT onte-

.
1

1-3

10 20 30 40 SO 60 70
80 90 100 110 120 130 140
t(min.)

a(em

1'--

Z,an ,ante
I

'

4)

201

.1

Z1av I

\.o. v0

'"

on

'1n

lf'l

c:n

n 7n .c:tn on 100
110 t(mu

10 20 30
140 t(ininl

40

SO 60

70

80

90 100 110 120 130

=tr-tBlllltfllf
20

--

10 20 30 40 so
60 70 80 90
100110 120 t3d 140
ttmin.)
Fig. 6. 3 3. Canal en donU biefuri ;
reglaj N ; m.,, = - 5 ; m 2 = 5 ; k 1
= 1 ; k: = 1 ;
1

0;-

M.,,

0; M

'

= !Q
,

a2:29,5
cm
26,0cm
=
a,

F' ig. 6,34, Canal en doua

bicfuri; reglaj N; m.,1 = 5 ;
m 1 = 5;
=

k,
k; = 0; M.,,
= 0; M:. = 0;

0;

tJ.
Q
=
0,5

Q,

marime. Foarte important de remarcat este faptul ca. vaioarea coeficientului

de pondere k 2 = 0 a conexiunii incruci!?ate anihileaza in mare parte influ
enta negativa asupra stabilitatii sistemului a valorilor coeficientului de pon
dere a legaturii directe k, = 0 (fig. 6.34). De mentionat cain cazul unui singur
bief, raza cercului 1nfa uriitor al functiei F(iw) este foarte mare p = 2,167
pentru u = 0 i reglaj A.
6.36

Fig.
kt = 0; J

parametr

'

J.

1.5

'
\

1.4 '
13

''\
' '

'

'

'

r.

' 1:I '

\ 'I '
''

''

I
J

'

'J

'

lbazin

r,

,'

r\.

'I
''

'

''

Fm:

'
"

k ,= 1

f--t\-.Jt--4+1-\-J+--f-1rt !t-ft-\-lf--I--\:-V-ft--f-f-[-t'vf-irJIV
V

1,2
1,1

f::"

,0

,,_....

V
"

,.... "

I"'", [,..._I

I \}

\
,..._

1'

',.J' I

.."
1

....

j\v\ A ./'-'" p

I\' r.-"V

'\ ,, V

j \

zaval

'Z
, _ ...
,, I

f ...., ....1 '""L.I"''.! -,_ 1

'}r\1 /!

j '-'\) ,,

t
_1omone-

J z, aval

o = t: i= t = J . ;: : i= i= = i = ;; : :
t = ; t= : c ; ; ; ; ; .
L

1 20

10

20

1 30

30

140 150

40

5 0

6 0

70

80

mo.c=-

9 0

100

11 0

60 1 70 t (m l n.)

..

.,.,
,1'

, ..

a(cm)

100

az

80
60.
40

RE

20
0

\_

10

20

30

40

50

60

70

80

90 100 110 120 130 140 150 160 170 tlm1n.)

I.

a(cm )

100

a,.

80
60
40
2

20

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100 11

Hl 130 14

b
Fig. 6.35. Canal cu douii biefuri; reglaj N; ma, =- 5; m= 5; k, = 0;

11Q

1V102 =0;--=0,:J

Q,

230

1 ;o 110 t(m;n.) ,

k; = 1;

jV/01 = 0

Fig. 6.37.

6
5

r-.... ["'..

4
Fig. 6.36. Canal cu douii biefuri; reglaj X;

k1

0; k;

0; JV1,1 = M 3

0. Influen a

r-.

-,..._
max.ReF

m0 ,t = - 5; m 0 .z =
<:1

min.R<ZF

,,.,

2_..; ....-; 8

10 12 14 16

18

zo zz

Foarte instabil in functionare rezulta sistemul cu reglaj N i k, = 0 ;

= 0 ; M;,. = 0 (fig. 6.35) fapt cunoscut din studiul analitic
al sistemului.

k;,. = 1 ; M"

ReF

ReF
0

00

0
..

2
,'

'

'

3' .

0'

'

<.... :

'0

.i'

,J

'l.lmF

lmF

. . ''

,' '
0

:'

.: 1 : , ',

'0

: ::.:;:..;: :!i:.::

'

. -.

: - 1

, ' '2
-2

':

''
''

ReF

;,

..

I'

...

'
'oo

a
'

''

... :.,.

., t,..!:i'm

,
:""""'"

.;,',.,......

.. :

00

:l' '

':

...:.

:"

'lmF

3trr.F

..

:',
11,

ooo
00

,.

\:

i' :

:::

: : .. : . "

':
0

L3L--

------

1_.:_.:._ -----d

Fig. 6.37. F(iw). Canal cu douii biefuri ; reglaj N; m00 = - 5 ; m

M 0 , = 0; M 2 = 0. Influenta parametrului u:
a-u=O; b-u=4;c-u=G; d-u=8

= 5;

231

I
RoF

RoF
'.'. ,:

''.

.,.1.

,"

,:

'"

'" '
'

"

'

'.,; .....

''oo

II 1

'.,' ':,

,'>

,'

. ,'
' '
"

:'

....

.. .:
, '
' "

'
I'

-1,

'' , ..-, '

.. ..

"I
'o

ot

11

'"'

I' I

':'

I II I

', ':'".: '

: ,,
.
: :: 1 ' ''

'"
' '

,. :'

:,,
'

' '

,....2 ,' lffiF

'

I:

I I

" .",

'
o,

'

I I

o ,'

; ,,

.
.... .
'

' . ",

' '.

'

.,, ,, ''

:,:'

II',' I

',

"

..
..

, '

I'

'

'1

.. .

::".'

:
,:: '

''" '

'

',

.:.'

"'

:::

RoF

,. ' ., '

oo,

" .:'

I I

',

II

'

":--r'',YMr-------"---------*"' f -- lrmF
til

' '

'

,' ' ::'"

' : ' ... ,,

'

'

...
::

:::

' '

" "'

''.

'

-1

'', '' . '

I I I II

''
I:
1

. ..

,.,_ '
1
I

I
1

"
'

'''

'-

Fig. 6.38. Canal cu un bief; reglaj A; m 0 = - 5; k = 0; a. u = 4; b, u = 6

Problema corespondentei intre criteriul practic

de stabilitate rezultat
din studiul analiticcalcnlele de simulare numerica a comportiirii sistemului
a fiicut obiectul unei analize aparte.
In acest scop a fast considerat canalul constituit din doua biefuri, cu
reglaj N cu k= 0 ; k; = 0 ; l\10 i = 0 9i 1YI2 = 0, care, a9a cum arata
figura
6.34 este Ia Iimita stabil.
Calculul functiei F 0 (iw) pentru acest sistem cu diferite va!ori ale para
metrului u arata ca distanta intre Verticalele max ReF i min ReF se re
duce odata cu cre terea lui u, iar min ReF = 0 se obtine pentru valoarea
u ::; 8 (fig. 6.36). Cu alte cuvinte, valorile u "' 1-2 sint acoperitoare in stu
diu! analitic.

Con<
k 0. p
,_ 10. p,
PenI
stabilital
rile 6.37tei "' A1
gurile 6.:
intre rez
doua me

<oF

ReF

Fig. 6.41.
mo;
=5

6.3.

'

co
1.

,J .,
' "

'
.-2

''.

r:::

'

.. ,
'

245

:.

''

'

.,

'

poate fi
simu13.rii
Met
globale
intrare.
automat
Met
sistemel<
<

necesare
Fig. 6.3 9. Canal cu douii biefuri ; reglaj A
mot

246

= - 5 ; k1 = 0 ;
6

Fig. 6. 4 0. Canal cu douii biefuri; reglaj

N; m 01 = - 5 ; m 1 = 5 ; k 1 = 1 ;
0;
Moi = .i1f : = 0; U =
6

k;=

maxim,
data a J

..

ReF

ReF

5.'..

.,

,''.'

4 '

'' '1 ,, ..... "

'

1 1

::

'

, ; z ...,

, , ' '

'

'

.. "'
I

,.

::1 ,, ,

-2, ,...-1'.:::.. ' :" 1

'

.:" ,o'::',:!i,'l:::
:

,I

',

'

!c '''
:1

II

t I
Ill

Fig. 6.41. Canal cu doua biefuri; reglaj N;

m0 = - 5 ; m = 5 ; l.-1 = 1 ;
= 1 ; j\:!1
=
= 1W 2 = 0 ; u = 6

k;

moi

I I

:,"

':1

lmF

'I,,

',

: , , :-z ' :":

t

1''1,

':!1 ...:.

,' '

I I

's:',:

t.

' : ,!':., :;

.:.:, ':

:.
': .,

',
,:

I"

Fig. 6.4Z. Canal cu doua biefuri; reglaj N;

= - 5 ;
ltf oi

= 5 ;

l\-1: = 0 ;

kt

0;

Concluzie similara se obtine In cazul unui singur bief cu regl3:j A :?i

k = 0. Pentru m0 = -5 sistemul este instabil (fig. 6.26) i p "' 1, daca u "'
"' 10. Pentru m0 = -1, sistemul este stabil (fig. 6.25) i p "'1, dadi u = 1.
Pentru a intregi imaginea privind influenta diver ilor parametri asupra
stabilitatii sistemului coustituit dintr-un bief i din doua biefuri, in figuri
rile 6.37-6.42 sint prezentate functiile F(iw) pentru valori mari ale frecven
tei w. Au fost retinute valorile 11 "' 6 8, pentru ca. aa cum rezulta din fi
gurile 6.36 i 6.37 Ia aceste valori se poate considera ca exista o echivalenta
intre rezultatele cantitative privind stabilitatea sistemului obtinute prin cele
dona. metode : simularea numerica i analiza in domeniul frecventei.

6.3. CONCLUZII
1. Studiul stabilitafii m1 caru ape1 m canale cu regulatoare automate
poate fi efectuat folosind metoda analizei in do.meniul frecventei i metoda
simu!arii numerice.
Metoda analizei in domeniul frecventei permite obtinerea unor criterii ,
globale de stabilitate va!abile in cazul unor perturbatii mici ale marimii de
intrare. Criteriile de stabilitate pot fi folosite Ia dimensionarea sistemelor
automate.
Metoda simularii numerice se folose te pentru verificarea functionarii
sistemelor automate Ia variatii mari ale marimii de intrare. Verificarile sint
necesare pen.tru a evidentia parametrii de calitate ai sistemului : suprareglajul
maxim, durata fenomenului tranzitoriu, numarul de oscilatii Ia o perturbatie
data a marimii de intrare .a.

233

1;

2. Criteriile de stabilitate bazate pe metoda analizei in domeniul frec

ventei se reduc Ia studiul functiei F(s) :
(6.123)
F(s)

=n+

unde:

Dn,O

D;

(6.124)

i=1

aceeai structura pentru toate relatiile de reglaj : A, C, D, E, F, I, J, K, L, N

analizate. precum i in cazul in care canalul de aductiune a apei subtraver
seaza cu sifoane diverse obstacole. Conditia necesara i suficienta ca sistemul
autom'at sa fie stabil este cea data de criteriul Nyquist: functia F(iw) clnd w
parcurge toate valorile de Ia - oo Ia + co sa nu ocoleasca punctul origine.
Pentru un singur bief se pot obtine doua criterii de stabilitate, criteriul
maximal Xo foarte restrictiv, care daca se realizeaza sigur sistemul automat
este stabil i criteriul minimal X care daca nu se realizeaza sistemul automat
sigur este instabil. Expresiile analitice ale eriteriilor X i Xo sint urmatoarele :

x : I a I k" + I b I koz

(6.80)

<1

xo:lal+lbl<1

(6.95)

unde: a i b sint definiti de formulele (6.86) :

2{

b=

w0 r 2

+ m(l +

w0 r 2

m(l -

(6.86)

H)

H)

cu notatiile corespunzatoare reglajului A :

f=

H= ;
c

m0 (1- k);

r =1-H

w = B0 c; A

w
Wo=-;
;

(6.45)

(6.46)

= fl.b J2gt!.h 0

k - coeficientul de pondere ; h0 - adincimea curentului in canal ; Ah0 - ca

derea Ia stavila amonte; v0 - viteza medie a curentului Ia momentul initial;

c - celeritatea (c =
ghm) ; m 0 - coeficient de proportionalitate ; B -Iati
mea canalului Ia oglinda apei.
La alte reglaje, coeficientii din relatiile (6.86) au expresii specifice pre
zentate in text.

248

Dn II att-xi e-ocn

Dn - determinantul -caracteristic al sistemului, iar D!.o se obtine din D!

prin anularea termenilor care contin factorii e-cxit i tf'J-.2. Functia F(s) are

a=-

4.

stabilita1

Pent
(sau X >i
(6.139).
siderat i;
3. E
domeniuj
batiei ni
tial, de a

din amo'
cientilor
lici are

valorile
5. F
instabil 1
marime l
oscila tm
dupa tre
dimensic
6. p
mediul 1
dintr-un
de supra

Un criteriu practic pentru dimen&ionarea canalelor este criteriul inter

mediar
de forma :
(6.96)
I a I k;,, + I b I f" <

x:
1

unde:

249

k01

0,85 - 0,90;

k02

0,70-0,80.

Pentru un canal cu mai multe biefuri se poate utiliza acelai criteriu 1.

(sau X ix0 ), eel putiu in conditiile date de relatiile (6.136), (6.137), (6.138) i
(6.139). In aceste conditii, criteriul (6.96), aplicat pentru fiecare bief con
siderat izolat, conduce Ia rezultate acoperitoare.
3. Elementul proportional integral introdus in relatia de reglaj reduce
domeniul de stabilitate al sistemului, dar anuleaza valoarea finala a pertur
batiei nivelului apei in sec1;iunea de control. Elementul propor1;ional-diferen1;ial, de asemenea diminueaza domeniul de stabilitate al sistemului.
4. Sistemele automate cu conexiuni incruci ate pot avea domenii de
stabilitate rnai mari sau mai mici decit sistemele automate cu conexiuni directe,

din amonte spre aval sau din aval spre amonte, in func1;ie de valorile coefi
cien1;ilor k de pondere i de valorile celoclal1;i parametri geometrici i hidrau
lici care definesc biefurile canalului. Cel mai stabil este sistemul automat cu
valorile k, = 1 i k; =
0.
5. Filtrul are un efect pozitiv asupra stabilita1;ii sistemului. Un sistem
instabil poate fi stabilizat daca marimea de ie ire inainte de a fi convertita in
marime de actionare este trecuta printr-un filtru. Raportul intre amplitudinea
oscilatiilor marimii de ie ire i amplitudinea oscilatiilor marimii de actionare
dupa trecerea prin filtru depinde de caracteristicile filtrului. Canalul trebuie
dimensionat tinind seama de amplitudinea scilatiilor m3.rimii de ieeyire.
6. Alimentarea .cu apa a unui canal cu regulatoare automate prin inter
medin! unui sifon mare te stabilitatea sistemului. Alimentarea unui canal
dintr-un bazin cu nivel liber i suprafata Ia oglinda apei relativ redusa fata
de snprafata oglinzii apei a canalului - inrautate te stabilitatea sistemului.

7.2. Ml
7.2.1. CA

7. METODE APROXIMATlVE PENTRU CALCULUL H!DRAULIC

AL CAf'JALELOR DE IRIGATIE
REGULATOARE AUTOMATE

=cu

7.1. GENERALITATI
In calculele expeditive se folosesc metode aproximative de rezolvare a
ecuatiilor mi carii nepermanente a apei in canalele de irigatie cu regulatoare
automate. Metode aproximative se pot folosi atit in proiectare in fazele pri
mare de elaborare a documcntatiilor tehnice sau Ia dimensionarea canalelor
din sisteme de irigatie automatizate mici, pe suprafete plna Ia 15 000 ha, cit
in exploatare Ia verificarea capacitatii de transport a unor canale.
In fazele primare de elaborare a proiectelor, dupa trasarea retelei de canale
a unui 8istem de irigatie, trebuie sa se stabileasca sectiunile de curgere a
acestor canale. Sectiunile de curgere se determinii daca se cunosc debitele de
calcul. La fiecare consumator de apii (statie de pompare de punere sub pre
siune sau agregat mobil) se cunoa:]te debitul mediu consumat in perioada de
virf, dar se poate calcula graficul diurn al debitelor consumate. Da,ca sec
t.iunea canaielor se dimensioneaza pe baza debitului mediu, canalele - in spe
cial canalele de derivatie canalele principale din zona terminaHi -vor
fi
subdimensionate.
Daca sec iunea se dimensioneaza pe baza insum3.rii debitelor maxime ale
consumatorilor, canalele vor fi supradimensionate, in special canalele din
zona statiei de pompare de baza ei a statiilor de repompare.
Din acest motiv este indicat ca incepind in faza primarfi de elaborare a
proiectelor debitele de calcul pentru dimensionarea canalelor sa fie cit mai
apropiate de valorile reale.
In acest capitol se prezintii douii metode de calcul hidraulic aproximativ
al canalelor de irigatii cu regulatoare automate : metoda izocronelor -7i metoda
bilanfului.

Metoda izocronelor comporta aproximatii relativ mari la efectuarea cal

culelor, lnsa are avantajul de a fi foarte expeditiva.
Ea serve te Ia calculele primare de dimensionare a sectiunilor de curgere,
urmind ca definitivarea acestora sa se faca folosind metode de calcul exact
(metoda diferentelor finite sau metoda caracteristicilor).
Metoda bilantului, dei aproximativii, necesita un volum mare de :ffiunci:i
de aceea are un caracter mai mult de verificare. t'letoda
bilantului poate fi
folosita acolo unde nu exista posibilitatea rezolviirii exacte cu calculatoare elec
tronice a ecuatiilor Saint-Venant, deei, astfel de situa\ii este bine sa fie evitate.

236

Se
bil in t
maxim

9i nivel

unde:'
CQ-

v:

Pe
o relat
nnde:

este un
grafulu
Pr

a ecua-

D:

calcul
debitul
de con

So

de deb
tiune c

j -

7.2. METODA JZOCRONELOR

7.2.1. CALCULUL DEBiTElOR MAXIME $1 DEBITELOR MINIME

Se porne te dela observatia ca intr-un canal de luugime I cu debit varia

bil in timp, in orice sectiune de curgere nivelul maxim corespunde debitului

maxim dadi:
(7.1)

_!_<T
<o

i nivelnl minim corespunde debitului minim dadi. :

(7.2)

unde : Teste durata debitelor maxi me ; & - durata debitelor mini me (fig. 7.1) ;
c 0 - viteza de propagare a undei de debit.
Pentru viteza de propagare a undei de debit (unda negativa) vom folosi
o relatie de forma :
(7.3)
unde:
kl)

;-

(7.4)

a 1 gllm -

este un coeficient de viteza ; ct

- coeficient care tine seama de forma hidro

grafului debitelor i de variatia in timp a debitelor.
Frin prelucrarea rezultatelor calculelor cu metode numerice de integrare
a ecuatiilor Saint-Venant s-a ajuns Ia relatia :
(7.5)
k,. "' 0,6-0,'1

Dadi lungimea l a canalului masurata din avalpina la sectiunea de

calcul nu satisface inegalitatea (7,1), in sectiunea de calcul a canalului
debitul maxim este mai mic declt suma debitelor maxime ale graficelor
de consum din aval.
sa consideram un canal foarte lung, cu consumatori de apa avind grafice
de debit cu dona maxime i dona mini me in 24 ore (fig. 7.2). Fie k - o sec
tiune de calcul uncle vrem sa determinam debitul maxim i debitul minim i
j - unul din consumatorii de apa Ia distanta 1 1 de sectiunea k. Daca 1 1 < lp =
= cQ T vom considera di debitul maximal consumatorului j se t ansmite in secQ

tfca

-1

Fig. 7.1. Schema pentru metoda izocronelor

237

7,2,2.

Ojim:Ysi
0jmox

longit
pare,

_l- --

1 SP
_T ,

m<n -

o\----';:12,---c;2';-4---.,.,l""ocel

condi
lungi1
(cap.

- -k

,.

SP
Qmin

k
Fig. 7,2. Schema pentru calculul propa

Fig. 7. 3. Schema pentru ilustrarea sec

tiunilor izocrone

g8.rii hidrografului debitelor

tiunea k la aceeai valoare Q 1 maz care se inregistreaza Ia consumator. Dadi

l 1 > lT vom considera ca. in sectiunea k se inregistreaza de la consu
matorul j debitul Q 0 ;, unde Q01 este debitul mediu a! consumatorului j.
Tot a a, referitor Ia debitul minim, daca 11 > / = c 0 & in sectiunea k
se transmite debitul Q 1 m<no dacii / 1 </lnsectiunea k se transmite debitul Qo1
Cu aceasta conventie, care schematizeaza propagarea graficului debitelor
din aval spre a monte, debitul maxim i debitul minim in sectiunea k se cal
culeaza cu relatiile :
(7.6)
Q.min=
Qo;

2:: Q1 min+ 2::

lj l,s.

(7.7)

l}>l,s.

Dadi sectiunea k este pe un canal principal din care se ramifica in aval

canale secundare, se determin3. mai intii sec(iunile izocrone pe fiecare din canale,
respectiv sectiunile care se gasesc Ia distantele IT iz, de sectiunea k (fig. 7.3).
A poi se aplica relatiile (7.6) 0i (7.7) ln care sumele se efectueaza pe toate
ramurile de canal aval de sectiunea k, conform ecuatiei continuit3.tii.

Observatii

1. !n azul in care pe lungimea /<IT sau / < 1, se afla o statie de

repompare a apei, statia de repompare se consideta consu.mator care inlocuie te
pe toti consumatorii din aval de aceasta.
2, Daca in sistemul de irigatie sint doua tipuri de consumatori cu
grafice de consum c'.iferite (de exemplu, irigatii prin aspersiune i irigatii prin
brazde), calculul debitelor maxime oi debitelor minime se face pentru fiecare
tip de consumator in parte, iar rezultatele se insumeaza.
3. Formulele (7.6) i (7.7) nu tin seama de solutia de automatizare i nici
de modul in care canalele slnt impartite in biefuri. Calculele ex cte arata ca
solutia de automatizare i biefarea canalelor nu influenteaza mult valoarea
debitelor maxime i a debitelor minime.
4. La aplicarea relatiilor (7.6) i (7.7) se presupune cunoscuta viteza v
a apei in canal in mi care permanenta. 1n functie de panta fundului canalului
viteza v se aproximeaza ..a priori'- a.stfel calculul debitelor maxime i debi
telor mini me in orice sectiune k se efectueaza cunoscind numai .traseul cana
lelor, pozitia consumatorilor i graficele de debit ale consumatorilor.

238

unde
cu re
unde
I

Ia all
amon
un co
Qma.z

Qmin

k=l

cota ;
bieful

care
din r
debit
Ia dis
(cap.

7.2.2. CALCULUL NIVELURILOR APEI IN CANALE

Pentru calculul nivelurilor apei in canale trebuie sa se cunoasca profilele

longitudinale, sectiunile in care sint amplasate stavilarele i statiile de rep om
pare, precumi solutia de automatizare adoptata pentru fiecare bief in parte.
Stavilarele se amplaseaza in una san mai multe variante, tinind sea rna de
conditiile de relief, de traseul caualelor (ramificatii), urmarindu-se realizarea
lungimii optime a biefurilor (cap. 8) i asigurarea stabilitatii in functionare
(cap. 6).
Calculul se efectueaza in urmatoarea succesiune :
- Se determina debitul maxim mediu, Qmaz m i debitul minim mediu,
Qm< m in fiecare bief cu relatiile :
Qmaz m

Qm'fn m

Qmaz

4m

+ Q,,ttu:

Gl!

am..

am

+ Qmln ""
2

(7.8)
(7.il)

unde : indicii am i a11 indica sectiunile amonte i respectiv aval ale biefului.
- Se calculeaza adincimea normalii a apei in bief !a debitul Qmaz m
cu relatia Chezy :
(7.10)
Qmaxm = KJf
unde : i este panta fundului canalului ; iar K - modulul de
debit.
Daca in Iungul biefului panta fundului canalului difera de !a un tronson
Ia altul se adopta fie panta medie a primelor tronsoane de canal din zona
amonte, fie panta canalului din zona amonte a biefului (cea mai mica). Daca
un consumator important de apa se afla in sectiunea amonte a biefului, debitul
Qmax am nu va include debitul acestui consumator.
- Se stabile te nivelul maxim a! apei in bief corespunzator debitului
Qm<n m tinind seama de solutia de automatizare (relatia de reglaj).
Pentru biefurile echipate cu stavile de nivel aval constant (reglaj A cu
k = 1 sau reglaj C- cap. 5 i 6) se considera nivelul apei orizontal in bief !a
cota z" am + 8, unde zk am este nivelul apei Ia Qmaz mk in sectiunea amonte a
biefului, iar a - decrementul stavilei (fig. 7.4).
.
Pentru biefurile automatizate electric se tine seama de relatia de reglaj
care se realizeaza in bief, respectiv de valoarea coeficientului de pondere k,
din
rela ianulase =
m0[k am
- +k)
]. Linia orizontala a nivelului apei
Ia debitul
traseaza
!a +
cota(1 z.
<,. unde Zp este nivelul apei in punctul
P
!a distanta x "" k de stavilarul din aval al biefului, iar <, - abaterea
prescrisa
(cap:5) (fig. 7.5).

Fig. 7.4. Nivelul hldrostatic (H) 11i

nivelul hidrodinamic (Hd) la reglajul
C, :11 m

constant

Fig. 1. 5. Nivelul tlidrostatic i nive

lul hidrodinamic la reglajul A

239

Observa{ie
Nivelul apei corespunzator debitului maxim este nivelul minim in canal
se i:mme te nivellzidrodinamic (Ha). Nivelul apei corespunzator debitului nul
este nivelul maxim Ia cota Zmax
3 sau z:P
Ez i se nume te nivel hidrosta
tic (H,).
- Se calculeaza volumul L'.V de apa necesar a fi acumulat in biefuri in
a.-a!de statia de pompare sau de repompare, datorita faptului ca graficul de
consum de apa din canal difera de graficul statiei de pompare (fig. 7.6).
Daca statia de pompare functioneaza continuu 24 ore, volumul L'. Y se
calculeaza cu relatia :
L'.V = 3 600 a0 (Qmax- Qo)
(7.11)

Pentn
sectiunea r
mi ciirii ur

unde: a 0
3-4 este un coeficient de forma a graficului de consum; Qmaz
i Q0 - debitul maxim i debitul mediu calculate in sectiunea imediat a val
de statia de pompare cu relatia (7.6).
Daca statia de pompare lunctioneaza n ore din 24 (fig. 7.6) la volumul L'.V
calculat cu formula (7.11) trebuie adaugat volumul
8V = 3 600(24- n)Q 0
(7.12)
Rezulta:
(7.13)
L'. V0 = L'.V
8V
Observa{ie
Formula (7.11) a lost dedusa in conditiile in care graficul debitelor de apa
consumata din canal este periodic, cu perioada T = 12 ore.
- Se determina nivelul apei care inc hide volumul L'.V (sau L'. V0) in
bieful
(sau in bielurile) imediat aval de statia de pompare.
Fie am
av supralnllltarea nivelului apei peste nivelul hidrodinamic
calculat cu debitul Q'""' m datorita acumuliirii volumului de apa L'. V(L'.
V0) (fig. 7.7). In sectiunea mediana a biefului avem:
y
_ C:am + at'
2
(7.14)
Sm-

7.3. METC

In plus, putem scrie :

C,V

(7.15)

m=-Bl

unde : Beste Hitimea canalului la oglinda apei corespunzatoare nivelului hidro

dinamic; l - lungimea biefului ; .0.V sau .0.V 0 - volumele necesare a fi
inma
gazinate.

Observ
Vol urn

economic e

punct de

V<

de consum.

Metod
a. Tra
amonte a 1
Transr

relor cu co

relatia :

unde : li es
biefulni ; c

regulatoan
In luc
eli pentru
tiilor (7.3)

b. Cal
In caz
stant) volu
unde : L'.Y 1
undei de d

z
4

12

16

20

24 tore

-- Q p,-deblt pompot un1form in 24ore

--Q p -debit pompat in 20 ore

2
Fig. 7. 6. Graficul debitelor consumate

(Qc) .j>i a debitelor pompate (Qp)

240

'??c,,.------77,--;,,,,,,,
-

///)/???;>

..j

0
Fig.

Fig. 7. 7. Nivelul maxim

al apei
lntr-un bief cu volum de compensare
16 - Hidrat

Pentru h0 + m' unde h0 este adincimea normala Ia de!citul Qmaz m in

sectiunea mediaua a biefului, se calculeazii modulul de debit K i cu formula
mi ?ciirii uniforme (7.10) se determina panta minima i.m 1n:
imin =

(Q'R" mr

(7.16)

Obserua(ie
Volumnl D.V (san D.V 0) poatc fi repartizat pe dona san trei biefuri, dacii
economic este mai avantajos. Singura conditie care se pune in acest caz din
punct de vedere hidraulic este ca volumul stocat intr-un bief sa nu fie necesitat
de consumatorii din biefurile din amonte.
7.3. METODA BILANTULUI [31}

Metoda bilantului comporta urmatoarele operatH :

a. Tmnspuncrea gra!icelor de consum pentru fiecare bief in sectiunea
amonte a hiefalui i insumarea lor aritmetica (fig. 7.8)
Transpunerea se face cu un decalaj de timp -r, care, in cazul regulatoa
relor cu comandii hidraulica (stavile de nivel aval constant) se calculeaza cu
relatia :
(7.17)
Cg

unde: I; este distanta de Ia consumatorul j Ia stavila din sectiunea a monte a

biefului ; cQ - viteza de propagare a undei de debit inverse, iar in cazul

regulatoarelor en coniand8. electrica

't' =

0.

In lucrarea I 31 1 s-a considerat. c0 :::< (1,4-1,8)u. Ulterior s-a constatat

ca pentru cQ trebuie adoptate valori mult mai mici, corespunzatoare rela
tiilor (7.3) i (7.4).
b. Calenlnl volnmelor de apa neeesare a fi aeumnlate in biefnri
In cazul automatizarii cu comanda hidraulica (stavile de nivel aval con
stant) volnmul de apa acumulat in fiecare bief se determina en relatia :
D. v = a( D.V 1 + D.V,)
(7.18)
unde : D.V1 este volumul de apa acumulat datorita timpului -. de propagare a
undei de debit (fig. 7.9); D.V 2 - cota parte din volumul de apa ce se
acumuV(rJl
Q

12

16

20 7!..

ton::.

Fig. 7.8. Transpunerea graficului de

consum in lungul biefului

12

16

20

24 t(ore)

Fig. 7. 9. Calculul volumului 6. V1

16 - Hidraulica s:istemelor de irigatie -cu funcp.onare automata - cd. 25

241

leaza in bief, datoritii faptului ca graficul de debit al sta iei de pompare de

baza (san de repompare) difera de graficul de debit suma ce se preleveaza din
canal de catre consumator; a <. 1 (a oe 0,8) - coeficient de reduc ie data
rita atenua.rii in canal a neuniformitUtii graficului de debit.
1n cazul automatizarii in sistem bival sau cu traductor de nivel in sec
tiunea aval a biefului, volumul de ap3. acnmulat in bief este :
(7.10)
ln multe situatE volumul de apa .0. V2 este rational sa fie acumulat in
primnl sau in primele biefuri imediat aval de statia de pompare sau de re
pompare.
c. CalcuJul debitelor maxime Qmaz i dehitclor minime Qmin in iiecar2 biei
In acest scop :
- se calculeaza debitul mediu in fiecare bief (Q,.) ;
- se determinfl diferenta intre debitul maxim pe hidrograful aritmetic
al debitelordebitul mediu, precumdiferent.a intre debitul mediudebitul
minim pe hidrograful aritmetic (fig. 7.8) ;

LlQk

m-ax= Qk ma:t- Qok

b.Qk mtn =

Ook-

(7.20)

Qk min

Debitele maxime ;;i minime de calcul pentru fiecare bief se stabilesc cu

reia tiile :
(7.21)

Qf

min =

Qok - AQ J:

min_..:.._

uncle : .teste distanta de la statia de pompare (sau de repompare) pinii in sec

tiunea unde se determinii debitul Qf max sau QZ min; L - lungimea canalului
de aductiune masurata de Ia statia de pompare (sau de repompare) pina la
urmiitoarea statie de repompare, dadi exista, sali pinii Ia cap3.tul aval al
canalului.
In cazul in care statia de pompare sau de repompare functioneaza cu un
grafic de debite neuniform in timp, cu diferente D..Qp max 9i D..Qp mill fata de
debitul mediu Q0 P, Ia formulcle (7.21) se adauga inca un termen :
Qk' max = QOk
Q"'UAQ

AQ k m

axX

Qop

ma.c

(7.22)

d. Calculul nivelurilor corespunz3.toare debitelor de calcul maxime

i
minime
Avind debitele maxime de calcul se calculeaza adincimea normal. a apei
cu relatia (7.10), la lei ca i in cazul metodei izocronelor.
Se stabile te nivelul maxim Ia cota zk am + 3', unde 2> este decrementul
stavilei, daca a vern regulatoare hidraulice de nivel aval constant, sau Ia cota
z,;p + Ez, unde : Ez este abaterea prescrisa, daca avem regulatoare electrice
(figurile 7.4 >i 7.5).

Volum
namic (con
acest

volurr

namicni

unde ;

In cazt
hidrostatic.
In bief

inmagazina

cain caz

Lungirr

7.4. CALC!.:
IPOTE2
Canale!<
tori, pentru
de iriga tie n
de apa pom1
iriga tie cu c
numai in ca
Cazurile
tinne a apei
ritoare Ia b,
a actiona co
pozitie inchi
mentare de<
titatea nece:
Intrucit defe
cu centru di
d
turarea
Dacaei,st:

zare nu com::
unor desciirc
Sa presr
ale biefurilor
i
1 se trar
Din acest me
suplimentar
In orice
minimum. L
un interval (
intotdea una

Volumul !;.V (in fiecare bief) se

namic (corespunzator debitului maxim
acest volum se inmagazineaza in pana
namic i nivelul hidrostatic al fiecarui
AV .;: (B

acumuleazii deasupra nivelului hidrodi

Qj maz) 1n acest scop se verificii daca
de apa cuprinsa intre nivelul hidrodi
bief :
(7.23)
m .,) ,, l
(B + m8)8 l
2

unde:

(7.24)

In cazul in care relatia (7.23) nu se realizeaza, se mare te cota nivelnlui

hidrostatic.
!n bieful sau biefurile imediat aval de statia de pompare, unde trebuie
inmagazinat volumul AV, nivelul apei Ia debitul minim se determina Ia fel
cain cazul metodei izocronelor.
Lungimea biefului se verifica apoi cu conditia de stabilitate.
7.4. CALCIJLUL HIDRAULIC AL D!:SCUCATORILO!'I.
IPOTEZE DE AVARIE
Canalele de aductiune a a pel in sistemele de irigat.ie se prevad cu descarcii
tori, pentru a evita deversarearuperea digurilor laterale. Dacl.i in sistemele
de irigatie neautom.atizate desc3.rditorii functioneaza ori de cite ori debitele
de apa pompate depa esc debitele de apa consumate in cimp, in sistemele de
irigatie cu canale cu regulatoare automate descl.ircatorii intra in functiune
numai in cazuri de avarie.
Cazurile de avarie cu implicatii negative intr-a retea de canale de aduc
tiune a apei in sisteme de irigatie en regulatoare automate sint cele refe
ritoare ]a blocarea stavilelor sau Ia refuzul instalatiei de automatizare de
a actiona corespunz3.tor cu starea sistemului. Dadl. stavilele se blocheaza in
pozitie inchis sau instalatia de automatizare nu d\spunde Ia solicitlirile supli
mentare de debit din partea consumatorilor, apa nu ajunge Ia timp i in can
titatea necesara acest neajuns dureaza pinii Ia
inHiturarea defectiunii.
Intrucit defec iunea poate fi identificata relativ repede (in sistemele de irigatie
cu centru dispecer defectiunea se afi eaza cum apare), durata pina Ia inlii.
turarea ei, de obicei, nu afecteaza sensibil calitatea udarilor.
Daca stavi!ele se blocheaza in pozitie deschis sau instalatia de automati
zare nu comand8. inchiderea stavilelor Ia reducerea consumului de apa, in Iipsa
unor descarcatori de debite consecintele sint deosebit de grave.
Sa presupunem ca stavila i s-a blocat in pozitie deschis, celelalte stavile
ale biefurilor adiacente functionind normal (fig. 7.10). Nivelul apei din bieful
1 se transmite in bieful i i poate depai malurile canalului, rupindu-!e.
i
Din acest motiv se prevad descarcatori din fiecare bief a! debitului de apa
suplimentar graficului de consum.
In orice bief, graficul de debite afluente prezintli un maximum i un
minimum. De obicei, in faza de regim sint dona maximedona minime pe
un interval de 24 ore. lntrucit se presupune ca in decurs de 6 ore nu exista
intotdeauna posibilitatea sa se inlature defectiunea (sa se deblocheze stavila

243

cote cor.ctarnen
,;;tovll. blocat6 mvelul
1n poZ1!1o des-/opel
chis
/

tulUI OigJIUI

0
Q

Fig. 7.12.
Fig. 7.11. SchemJ. pcntru

fetci libcre

Fig. 7.10. Sche!m:l pentr:.J

ipote a de
avarie (stavila I: bloeata in po:::itia

deschis)

!l.

calculul supra
apei in ipotezn de avarie

Pent
canale ca

sau sa se repuna in functiune instalatia de automatizare), diferenta max1m::t

intre dcbitul afluent in biefdebitul solicitat prin graficele de consum este :

(7.25)

unde: Qk

max am

este debitul maxim afluent in bief; Q 1

(i)

min--

mb.j2gh 2

(7.26)

unde : ha este sarcina pe devcrsor ; m - coefieientul de debit al deversorului

(m ::o 0,35 0;12 in
funqie de tipul deversorului).
Problema este nedefinita din punct de vedere hidraulic, intrucit Ia dife
rite valori ale sarcinii ha eorespund diferite Iungimi b de deversor. Dar sar
cina ha impune suprainaltarea digurilor canalului pe toata lungimea biefului
(fig. 7.11). De aceea se adopta solutia optima din punct de vedere economic.
Pentru ha se recomanda valori sub 3540 em, astfel incit nivelul apei Ia
avarie sa se inscrie in garda pereului pf. toata lungimea biefului. Se poate
adopta !]i solutia ca nivelul apei Ia avarii sa iasa din garda pereului, dadl talu
zurile canalului sint bine inierbate i nu prezinta perieolul pierderii stabilitatii.
Suprafata Iibera a apei in lungul biefului Ia avarii poate fi calculatii expe
ditiv in felul urmator :
- Se cunoa te nivelul apei i adincimea hat a curentului in sectiunea a
val
in zona dcscarcatorului la debitul maxim al biefului Qmaa_ = Qmin
LlQ.
- Sc determin3. prin incercari succesive nivelul maxim in sectiunea
a monte a biefului. In acest scop se dau diverse valori ham ale adincimii curentului in sectiunea a monte, se calculeazii adincimea medie: hm = ham+ he. ,

'

modulul ddebit K corespunzator adincimii medii hm i cu formula

Omaz = KjT
se verifica dadi panta i corespunde cu valoarea ham adoptata.
Calcule mai exacte se pot efectua cu formula Bahmeteev sau prin diferente finite.
244

inc
vale late
amorseaz
bief. Av:
variatia

suma debi

telor mlnime consumate in bieful i, Qi min ar- dcbitul minim de fluent din bief.
Prin urmarc, descfircatorul biefului i trehuic sa fie dimensionat tocmai la
acest dl!bit .6.Q. Cota Ia coronament a desdircatorului (fie deversor lateral, fie
sifon) se adopta, de regul5., eu eel pu in 5 em deasupra nivelului hidrostatic.
ln eazul unui devers or lateral (neineeat), lungimea b a deversorului rcznlta din
fela1ia :

D.Q

occ

unde: fJ.
H sa:
Obsc

In

pozitia C
blocheaz
lui i ar f

unde: Q
debitelm
Dac
Pt+1

probabil
midi

intrucit
blodirii
se consi

7.5. VE'
Ver
mate se

In

conditia
indeplir
Neyrpic

deversor

oco!<Ce

Fig. 7.13. Ipoteza de avarie:

tovi!cS

doua stavile
succesive blocate in pozitin des<:bis

Fig. 7.12. Desdirc8.tor cu canal de

ocolire a stavilarull!i

Pentru a nu pierde apa, de cele mai multe ori descarcatorii se pre.-ad pe

canale care conduc apa in biefurile aval oco!ind stavilarele (fig. 7.12).
In cazul in care se dispune de didere mare fie Ia un bief Ia altul, fie intr-o
vale lateralii, in locul deversorilor Iaterali se pot prevedea sifoane care se
amorseaza i se dezamorseaza automat, in functie de variatia nivelului apei in
bief.. Avantajul sifoanelor consta in capacitatea mare de descarcare i in
variatia foarte Iimitata a nivelului apei amonte :
unde :

11-

este coeficientul de debit a!sifonului ; w - aria sectiunii de curgere ;

H - sarcina sifonului.

Observa!ie
ln ipotezele de avarie se considera ca. numai o staviHi se blocheaza in
pozitia deschis. Daca s-ar admite ca doua stavile adiacente (i i i + 1) se
blocheaza in pozitie deschis, debitul de dimensionare a descarcatorului bie.fului i ar fi :
LlQ = Q(f+l)max am- QJ mln- Qi min av
(i)

(i+l)

unde:

Qu+I)ma:c am

+ 1;QJ(i) min- suma

(i+1)
+ 1 (fig. 7.13).

este debitul maxim afluent in bieful i

debitelor mini me ale consumatorilor in biefurile i i i

Daca p, este probabilitatea ca stavilarul i sa se blocheze in pozitie deschis
i P<+I - probabilitatea ca stavilarul i + 1 sa se blocheze in pozitie
deschis,
probabilitatea ca ambele stavilare sa se blocheze in pozitia deschis este foarte
midi
P<. <+1 = p,p,."
(7.29)
intrucit cele doua evenimente sint independente. Din acest motiv ipoteza
blociirii sim.ultane a dona stavile succesive san adiacente in pozitie deschis
se consider. exagerata.

7.5. VERlFICARI LA STABILITATE

Verificiirile la stabilitate in functionare a canalclor cu regulatoare auto
mate se fac tinind seama de solutia de automatizare.
In cazul automatizarii hidraulice, cu stavile de nivel aval constant,
conditia de stabilitate Ia micile perturbatii am vazut c1i este intotdeauna
indeplinita. Ramine condi\ia de stabilitate Ia perturbatiile mari data de firma
Neyrpic:
(7.30)

24.5

unde: Li. V este volumul de apa cuprins

intre nivelul hidrostatic i nivelul hidro
dinamic; Qmaz- debitul maximal bie
fului in sectiunea a val; T0 - durata
de propagare dus-intors a undei de
debit:

r_1_._1_
6V> Omox
2 1\V9hm4J

T0

Fig. 7. U. Conditia de stabilitale hidrodi

namidi dupa Nyerpic

I
= .
V ghm +

+ Vghm-

lJ

(7.31)

/ - lungimea
biefului ; hm adinci mea medie in bief Ia debitul
maxim; v - viteza medie a apei in bief
!a debi- tul maxim (fig. 7.14).

Relatia (7.31) este foarte aproximativa. Este greu de presupus ca intr-un

bief debitul cre te brusc de la valoarea zero la valoarea maxima. In acela i

timp, viteza de propagare a undei de debit este mai midi dec it ghm - v (unda
negativii) sau declt
ghm
v (unda pozitiva). Avind in vedere cii marimile
Qma:x i T 0 intra in formula sub forma unui produs, exager1irile semnalizate se
compenseaza intrucitva reciproc i relatia (7.30) poate sta Ia baza unui calcul de
verificare a Iungimii biefurilor.
ln cazul automatiz1irii electrice, in sistem bival, verificare la stabilitate
in functionare se realizeaza cu criteriul X pentru fiecare bief considerat izolat:

I ai k"+ I blk, <

unde:

I aI

iI b

I, k01

i k02 au semnificatiile prezentate in capitolul 6.

8.

c
L!

A'

8.1. (
I
la dir
pe ba
:}i dez
care i
calcul
de m
impo
intr-c
al car
calcu:
sol uti
eficie
econc
princ
sol uti
calen
parte
putin
sa st
in ca
calcu
exist1
mate

8.2.

alege
COmf
mite

8. CALCULELE TEHN!CO-ECONOM CE

LA DIMENSIONAREA SiSTEMEl.OR DE IRIGAT!E

AUTOMATIZATE

8.1. GENERALITATI
La dimensionarea sistemelor de irigatie cu functionare automata, Ia fel ca
Ia dimensionarea oric3.rei amenajari hidrotehnice, solutia optima se stabile te
pe baza de calcule tehnico-economice ide analize detaliate privind avantajele
i dezavantajele pe care le prezinta fiecare din variantele posibil de adoptat.
Slnt o multime de factori, unii cu caracter general, altii cu caracter local,
care influenteaza solutia optima. Parte din acqti factori nu pot fi prini in
calcule economice, cum sint factorii en caracter social (de exemplu, !ipsa fortei
de munca de o anumita calificare) san factorii conjuncturali (de exemplu,
imposibilitatea importarii de aparaturii de automatizare de un anumit tip
intr-o perioada data). De aceea, nu se pot formula analitic ni te functii obiectiv,
a!ciiror studiu sa conducii in mod mecanic Ia solutia optima. Cu toate acestea,
calculele tehnico-economice sint indispensabile, nu numai pentru a stabili
solntia sistemului optima in ansa mblul ei. ci i pentru a pune in evidenta
eficienta automatizarii 0i solutia de automatizare adecvata. Calculele tehnico
economic.e permit exprimarea cantitativa a rapoartelor dintre diferiti factori
principali care influenteazii solutiacare pot ft uantificati pentru a ob\.ine
solntia optima din punctul de vedere considerat.
in trecut, dar mai ales in prezent, cind tehnica permite automatizarea
calculelor, calculele tehnico-economice se efectueaza pe fiecare variant. in
parte, iar solut.ia optima se adopta prin compararea uariantelor. Practic sint
putine situatiile cind se pot formula analitic functii obiectiv, astfel incit
sa studiem influenta variatiei continue a diferitilor factori. Din acest motiv,
in capitolul de fata ne-am propus sa formuliim doar unele indicatii privind
calculele tehnico-economice i sa evidentiem, pe baza de analiza functionala
existenta nnui extremum economic (minimum) a! unei functH obiectiv expri
mate eel putin pentru anumite parti ale amenajiirii.

8.2. CONSIDERAT!I PRIVIND MeTODA COMPAR.A!W 'JAR!ANTELOR

PENTRU STA.EllLIREA SOLUTII:i OPTIME DE AUTOMATIZARE
A SISTEMULUl DE IRIGATIE
Aa cum s-a mentionat in paragraful anterior, cea mai folosita metoda de
alegere a solutiei optime Ia automatizarea sistemelor de irigatie este metoda
compararii variantelor. Aceasta metoda are aplicabilitate generalii intrucit per
mite ierarhizarea variantelor analizate, in functie de anumite criterii adoptate.

247

De exemplu, adoptind criteriul cheltuielilor m1mme de investitie i

exploatare, pentru fiecare varianta k se determina cheltuielile de investitie :
C!)i cheltuielile anuale de intretinere !)i exploatare :
Raportind chel
tuielile de investitie C1i Ia timpul standard de recuperarea investitiilor T r
se obtin cheltuielile totale redusc Ia un an, Cpentrn varianta k:

8.3.

c:.

-r:-r Ck

Ck_cf
r

(8.1)

mati

Ordonind variantele dupa indicatorul C . solutia optima in raport cu

acest criteriu se considera varianta cu Cminim.
Un alt criteriu de comparare a variantelor ar putea fi, simplu, chel
tuielile de investitie, Cfi sau numiirui de cadre de o anumita calificare necesare
in exploatare sau cheltuielile pentru import etc.
Practica arata ca. de cele mai multe ori stabilirea solutiei optime se face
dupa mai multe criterii, luind in considerarefactorii care nu au putut fi cuan
tificatiprini in calcule. Decizia se ia pe baza unei analize multifactoriale, in
sistem matricial, dupa urmi1toarea schema :
- se numeroteaza variantele analizate de Ia 1 Ia n (V1 , V,, ... ,

V"'

., Vn);
- se evidentiaza criteriile j(j
se

1, 2, ... , m), dupa care urmeaza sa

compare variantele V k ;
- se calculeazi1 san se estimeaza pentru fiecare varianti1 indicatorul
CJ(i = 1, 2, ..., m; k = 1, 2, ..., n), de exempln, dupa criteriul
cheltuielilor totale a vern indicatorul c ;
- se intoc.me!}te matricea
v, :
v ... V;o
C,

Cl

Ci

c;

C,

c;

... c;

Cm

c,

c;,

...

(8.2)

zeaz;

anal'
iriga
geob

longi
tcaz
se P'
acest
de a
inve::
Ia lUI
iar 1:
Prin
mini:

teore
vin 1
cond
proh
facto
imp a

a caJ

Solutia optima se adopti1 analizind variantele cu indicatorii Ccei mai

favorabili.
Evident, solutia optima depinde de numarul variantelor analizate 'li de
numarul criteriilor luate in considerare. Cu cit vom analiza mai multe variante
vom lua in considerare mai multe criterii, cu atit ansele de a eviden ia
solntia optima sint mai mari.
Practic, in toate cazurile criteriul cheltuieli totale reduse (de investitie
i de exploatare intretinere) criteriul cheltuie!i de investitie se ian 'rn
considerare Ia efectuarea calculelor tehnico-economice. Unele obiecte san unele
parti ale sistemului de irigatie sint atit de putin interconditionate din punct
de vedere al cheltuielilor totale reduse sau a! cheltuielilor de investitie, incit
pot fi optimizate separat dopa aceste criterii solutia optima a ansamblului
amenaji1rii insumind solutiile optime ale acestor obiecte. De exemplu, reteaua
de canale de aductiune a apei 'li statiile de pompare de punere sub presiune,
dnpa aceste criterii, pot fi optimizate separat.

248

hidr1

canal

canal
(fig..

!la

abatE
egaI
a se
po
I

ment
lului

8.3. OPTlM ZMEA SOWTl! DE AMENAJA!!c

A CANALEOii DADlJC"j"!UNE A A?E!
C!J !"!EGULATO.U.i\E AUTOMATE
Configuratia in plan a retelei de canale i, in general, a intregii
scheme hidrotehnice a unui sistem de irigatii, depinde foarte putin de solutia de
auto matizare care se adopta. De cele mai multori, traseul canalelor se optimi
zeaza separat indepel!dent de tipul de regulatcare en care se echipeaza sistemul,
analizindu-se diferite variante de retea in functie de pozitia suprafetelor de
irigat., de relieful terenului, pozitia surs::i, existenta unor obstacoJe, conditii
geotehnice etc.
1n varianta sau in var.iantele de traseu retinute se optimizeaza profilul
longitudinal al canalelor :;;i impartirea in biefuri.
Profi!ul longitudinal, respectiv pB.nta Iongitudinala a canalului in.fluen
teaza ad incimea apei in canal. ln functie de conditiile pe care le of era terenul
se pot adopta mai multe variante de profil longitudinal i pe fiecare din
aceste variante se determina numarul optim de biefuri in functie :?i de soluVa
de automatizare. 1ntrebarea care se pune este dacii. din punct de vedere a!
investitiilor exista o .Iungime optim5. a hiefurilor. Intuitiv, se poa:te afirma di
Ia Iungimi mari ale biefurilor cresc cheituielile de invest.itie in digurile canalelor,
iar Ia lungimi m!ci ale biefurilor cresc cheltuielile dr. investitie in stfivilare.
Prin urmare, exista o lungime lr.: a biefurilcr care corespunde unei investitii
minime totale. Schema pe care: o adopUim pentru a cletermina lee este
teoreticfi prin generalizarea unei idei prop use lnlucrarea (66]. In practicli inter
vin multi factori de care nu se tine seama in schem.a de calcul care pot
conduce la abateri fata de reznltattle teoretice. Totui tratarea teoretica a
problemei permite formarea unei imagini corecte asupra influentti diver1}ilor
factori considerati in calculeasupra modu!ui cum trehuie diutata solutia.
Fie lo lungimea unui canal C2.rc pentru automatizare urmeaza sa fie
impartit in biefuri de egaHi Iungime l. Numarul de biefnri pe lungimea l0
a c2nalului este evident :

n=

I,
l

sa exprimam che tuielile de investitie suplimentare necesare &menajarii

canalului in biefuri i a utomatizarii biefuriior.
Investitiile neeesare amenajirii eanalnlni in biefuri
!n sistemele bival de automatizare este necesar sa se suprainalte digurile
canalului i captu elile pe taluzurile interioare din fiecare bief pe 0 lungime
xl (fig. 8.1), unde x depinde de valoarea coeficientului k de pondere din
relatia:
D.a

m,(k am

(1 -

k) a.,)

(8.3)
abaterea
prescrisa
ez
considerindu-se egala
cu zero (ln
calculele economice
se poate adopta relatia x "' k).
Cheltuielile de investitie supli
mentare necesare amenaJarn cana
Iului ln biefuri au trei componente:

Fig. 8.1. Schema pentru calculullungirnii eco

nomice a biefurilor

249

investitii in terasamente pentru suprainaltarea digurilor, investitii

in cap

tuoelile suplimentare 0i investitii in stavilare.

a. Investi!ii sup/imentare 1n terasamente.
Volumul suplimentar de terasamente in diguri in cadrul unui bief se
calculeaza cu relatia :
(8.4)
unde : i>w 0 este aria suplimentara in sectiunea transversala a digului (ha0urata
in figura 8.1).
Avern:
6.w 0 = [b0 + (h + a,+ h,)m] (h + a"+
h,)- [b0

+ (h + h,)m]

+ h,)

(h

a,[b0

+ m( a" +

= m1+ m -

coeficientul mediu de panta

ix2 l 2 [b0

n6.V

actiona

matizar

schimb

+ m(ixl + 2h

electric!

0 )]

(8.6)

Pe lungimea !0 volumul suplimentar de terasamente are valoarea :

6.V 0

In
de autc

cientul

taluzurilor digului, restul notatiilor rezulta din figurii.

lntrucit av = ixl, unde : i este panta canalului, rezulta:
6.V

Im

fi luate

2h0)]

unde : h este garda digului, rn

9
a

suplim<

ix2 l0l[b0

+ m(ixl +

unde: J
a - cc

(8.7)

adoptat

(8.8)

Ch<
Ac<

2h0)]

iar cheltuielile de investitie suplimentare in terasamente :

6.C,

c,6.V 0

c,ix2 10l[b0

+ m(ixl +

2h 0)]

unde : c, este costul unui metru cub de pamint pus in dig.

b. Investi!iile suplimentare 1n cilptu eli
Suprafata suplimentara a captu0eli!or are expresia :
- pentru un bief :
6.0
- pentru

2xl a,,j1

= .!..2.. biefuri

(8.9)

+ mi = 2x'l'J1 + mi

Re2
unde:

6.0,

Sol

n6.0

2x'l 01J 1

+ mi

(8.10)

Cheltuielile de investitie suplimentare in captu0eli rezulta :

6.C,

c,6.00

2c,x 2/0 l,j1

+ mi

(8.11)

c. Investi!iile sup/imentare 1n stil.vilare

Pentru un hief suprafata stavilarului se calculeaza cu relatia :

"'= [b

+ m,(h, +

(8.12)

a,)] (h, + a,)

unde : h este adincimea canalului in conditii neautomatizate. Notind cu c,

costul un1ui metru patrat de stavilar 0i considerind ca investitia este propor
tionalii cu suprafata stavilarului, cheltuielile de investitii pentru realizarea
celor n stavilare, rezulta :
6.C,

250

= c,w, =

c,[b

+m

(h1

+ ix/

0 )]

(h1

+ ix/)12.
I

(8.13)

De
prin apr

J\ adar, pentru amenajarea canalului de Iungime /0 inn biefnri, cheltuielile

suplimentare de investitie au expresia :

+ t;.C, + t;.C, =
1[ b + m(ix/ + 2h 0)] + 2c ,x'Z,Z.j1 + ml
+
+ c,.!<:. [b + m (h +
t;.C = t;.C,

c ,ix'/ 0

ixl)]

(8.14)

Investitiile necesare automatiz3.rii bieflll"iior

Investitiile necesare automatizarii biefurilor canalului depind de solutia

de automatizare adoptat5.. Echiparea cana!ului cu regulatoare automate cu
actionare hidraulica reclama practic in.-estitii suplimentare in stavilar i pot
fi Iuate in considerare in constanta c, din_relatia (13). ln acest caz, insa, coefi
cientul de pondere are valoarea egalli. cu unitatea (k = 1 0i x = 1). Auto
matizarea electrica a biefurilor canalului rer.Iama investitii suplimentare, In
schimh avem k < 1 i x < 1. Investitiile suplimentare necesare automatiz.9.rii
electrice a biefurilor ar putea fi exprimate sub forma :

a!!..

K =A+

(8.15)

unde: A este partea de investitie care nu depinde de numarul biefurilor, iar

a - coeficient care se determina tinind seama de solutia de automatizare
adoptata.
Cheltnielilc de investitic totale implicate in antomatizarea canalelor
Aceste cheltuieli se obtin prin insumarea relatiilor (8.14i 8.15):
E = t;.C + K
(8.16)
Solutia optima de impartire a canalului in biefuri rezulta din ecuatia:

aE
az

Rezulta:
unde:

(8.17)
(8.18)

2m xi

(8.19)

a=---------------------i(b + 2mb + 2 .:.:._ V1 + m

0

0)

c,

i(bo+2mh 0)+2 Vl

'

(8.20)

+m

De cele mai multe ori a este foarte mic i ecnatia (8.18) poate fi rezolvata
prin aproximatii succesive :
I,

= .jf,

I,

l,

.j -- all= .jf,

.j--

a=

.jf,

V 1 -- a

V 1 --

.j

(8.21)

.j
(1 -- cr.

.j W 1'
251

!n felul acesta se obtine lungimea economicii a biefurilor, lee

Dacil cheltuielile de investitie in terasamente pot fi neglijate in raport cu
celelalte cheltuieli de investi\ie, ecua\ia (8.18) devine:
(8.22)
de unde:

9.
(8.23)

=
1

+ mh

fiind Hitimea medie a canalului in conditii de neautomatizare.

In cazul general \inind seama de raportul "' intr-o prima aproxima\ie,

(8.24)
rezultli :

: : : : : 2_.

csB 1

2c.,V1

+a

+ mi

(8.25)

til

in

(8.26)

Se poate conchide eli Iungimea economica a biefurilor este invers propor

tionalii cu coeficientul de pondere k eyi aproximativ proportionalii cu radacina
piitrata din lli imea canalului. Totodatii Iungimea economic a a biefurilor cre te
cu riidiicina piitrata din raportul c lce i respectiv alee .)i scade cu rlidiicina
.
patrata din raportul c,Jc,.
Lungimea biefurilor trebuie verificatii Ia stabilitatea functioniirii canalelor.
in practicii poate sa apara necesitatea acumuHirii unor volume de apa
in biefuri. Distributia acestor volume in biefuri de asemenea poate face
obiectul unor calcule tehnico-economice. Este evident cii volumele de apii
trebuie stocate astfel inclt sa poatii fi folosite in biefuri, corespunziitor solici
tarilor. Volumele de apa stocate in biefurile avalnu pot fi folosite in biefurile
amonte. Aceasta este o conditie hidraulicii, respectiv o restrictie, care trebuie
avutii in vedere la determinarea solut,iei economice.
IVIetoda compadirii variantelor (cu respectarea restric iilor impuse) ne
permiteIn acest caz sa stabilim solut,ia optima.

d<

fa
Z l

Ia
D

rn

ill

d:

0(

9.

c:

el

9. UNELE REALIZARI PE PLAN MONDIAL

$1 iN TARA NOASTRA
PRlVIND AUTOMATIZAREA
SISTEMELOR DE IRIGATIE

Ne vom referi in principal Ia realiz3.rile in domeniul automatiz.rii aduc

tiunilor de apii, cele mai reprezentative din punct de vedere tiintific, obtinute
in tiiri in care se depune o intensa activitate de cercetare i?tiintifica in acest
domeniu, cum sint: Franta, U.R.S.S., S.U.A..
Tinind seama de faptul ca. in multe cazuri amenajarile pentru irigatie
fac parte din mari sisteme hidrotehnice cu folosinta complexa, unele reali
zari in domeniul automatiziirii aduc iunilor de apa au o arie de aplicare foarte
Iarga, nu numai in sisteme de irigalie, ciin sisteme de gospodiirire a apelor.
Din acest motiv realizarile care se exemplific5. nu se Iimiteaza numai Ia siste
mele de irigatie.
!n dorinta de a da o imagine de ansamblu asupra realizarilor deosebite
in tarile Ia care ne referim, au fast admise in acest capitol unele repetari de
date i informatii care au fost analizate pe larg in capitolele anterioare. !n
acest fel, capitolul de fata poate fi citit independent de capitolele anterioare.

9.1. CcRCETARI EFECTUATE TN FRANTA

Franta continua sa de ina unul din primele Iocuri in lume in ceea ce pri
ve te realizarile tehnice :;;i :;;tiintifice in domeniul automatiziirii sistemelor
de irigatie, precum 9i a aut0matiz3.rii in general a aductiunilor de apii cu nivel
."!iber i sub presiune. Nu ne vom referi Ia multimea de regulatoare automate
pentru canale cu nivelliber (stavile de nivel a monte sau aval constant, module
deversoare cu masdi, obturatoare, sifoane etc.) :;;i pentru conducte sub presiune
(limitatoare de presiune i de debit, dispozitive de protectie etc.) concepute
i realizate in principal de firma Neyrpic, cnnoscute i aplicate in multe tari
ale lumii ; vom mentiona doar ultimele realiziiri tiinpfice obtinute in Franta,

care s-au impus prin valoarea lor :;;i care, pentru muli cercetiitori, sint astiizi
elemente de referinta in activitatea din acest domeniu.
Cele mai reprezentative sint cercetarile efectuate de SOGREAH care au
condus Ia elaborarea sistemului bival de reglare a nivelului apei in biefurile
canalelor I"I Reglarea nivelului apei in hieful unui canal in sistemul bival se
face dupa relatiile :
a

m0[kzam

Aa = a- a 0

+ (1 -

k)z.,]

.6.a -F 0, daca I /:1a [ > e:a

(9.1)

(9.2)

253

Rea:
ma.rimea
iar timpu

OQ

'

0 el
a 1t
metoda r

ElM

I" I

in canale

zece rlidi
bief a car
LEGENDA

S -stavild cu servomotor.
Tr -trcductor de ntvel,
a -deschldereo stav1le1.
a 0 -deschidereo 1nitiaiO
o stovill?t,

-debitul

Fig. 9.1. Sistemul bival

ElM-element de insumare
mult1plicare,
EC -element de comparCJ!ie,

PenI
Ia valori
prin calc
melor ze
in cap. f
Siste

Zom- nivelul apei in sec1iuneo

omonte.

z 0v- n1velul ape1 in sec!

iuneo oval,

de reglare a nivelurilor apei

canal

1n

apa cu n

0"'

unde : k E (0,1) este o constanta de pondere ; m0 - constanta de proportio

nalitate (m 0 < 0); Zam ZaJ; - nivelul apei in sectiunea arnonte, respectiv in
sectiunea a val a biefului; a0 - deschiderea de referinta n stavilei; a des
chiderea
necesara a
stavilei ; sa
abaterea
prescrisa.
Nivelurile Zam
Zav sint detectate de traductori de niv..1 9i transmise pe
legatura inversa-(feed back) Ia un element de insumarc i multiplicare i apoi
Ia un element de comparatie. Elementul de insumare 9i multiplicare functio
neaza dupa relatia (9.1). Elementul de comparatie functioneaza dupa rela
tia (9.2).
Mirimea de ie ire !1a comanda prin intermediul unui servomotor stavila
din secfiunea amonte a biefului (fig. 9.1).
Avantajele sistemului bival in raport cu sistemul nivel aval (de stavila)
constant se refera in special Ia economiile in investit.ii - lucriri de terasa
mente i de captu ire a canalului (fig. 9.2).
Aa cum aratii cercetarile noastre (cap. 6), sistemul bival are un domeniu
mare de stabilitate, dar mai mic decit a! sistemului nivel aval (de stavila)
constant.

-T-

m//}};

Q=O

a)

254

bival ;

mixte, lo
cu progr2
A me
12 nodur
p
- a
p
- a

c
Mult
flictuale ,
zarea em
Cent
de func\i
- p
privind c
seama de
inregistr2

a) s1stemul de n1vel avat (de stavitO) constant

- e

bivaJ

Fig. 9. 2. Volum de lucr:lri necesare peste nivelul corespunzUtor debitului

Pro2
constitui1
meniul n
stat Ia ba

- s

b)

LEGENOA:
b} sist-emul

jarii com

Qma:r:

Realizind electric miisurarea nivelurilor eyi transmiterea comenzilor,

marimea de referinta poate fi reglata in functie de debitul tranzitat pe canal,
iar timpul de raspuns poate firedusIa zero.
0 etapii importanta in studiul sistemului bival a constituit-o lucrarea
1 "1 a lui P r e i s s m a n. In aceastii lucrare, P r e i s s m a n, dezvoltind
metoda micilor oscilatii propusa de noi pentru studiul stabilita1;ii mi carii apei
in canale cu functionare automata I"I, analizeaza prin calcule numerice primele
zece radacini ale ecuatiei caracteristice ale marimii de ie lre, in cazul unui
bief a carei relatie de reglaj a fast considerata de forma :

gam

m,[kZam

+ (1 -

k)]z.,

Pentru prima data Preis s m a n introduce parametrul

(9.3)

= 1..
care,
H

la valori H

= constant, difera foarte putin de o constantii *i pune in evid.enta

prin calcule numerice influenta acestui parametru asupra partii reale a pri
melor zece r8.d5.cini ale ecuatiei caracteristice (notatiile sint cele introduse
in cap. 6).
Sistemul bival a fast aplicat Ia automatizarea numeroaselor aductiuni de
apa cu regulatoare electrice.
0 extensiune a sistemului bival a fast realizata la automat.izarea amena
jarii complexe a fluviului RhOne in aval de ora ul Lyon I 'I
Programul de automatizare a amenajarilor complexe de pe fluviul Rhone
constituie o experienta de avangarda realizata de cercetatorii francezi in do
meniul reglajului automat al marilor sisteme hidrotehnice. Conceptia care a
stat Ia baza automatizarii a trecut prin doua etape principale :
automatele din prima generatie constituie o extensiune a sistemului
bival ; automatele din a dona generatie sint bazate pe sistemul conducerii

mixte, locale i centralizate cu ajutorul unui ealculator electronic !unctionind

cu programe de simulare numeric. a comportUrii intregului sistem hidrotehnic.

Amenajarea fluviului RhOne pe 270 km in aval de Lyon (fig. 9.3) contine

12 noduri hidrotehnice i lucrari longitudinale cu folosinte multiple :
producere de energie electricii Ia cerere ;
asigurarea unei cai navigale pe 310 k m pentru nave cu tonaj de 1 500 t ;
protectia impotriva inundatiilor ;
alimentarea cu apa a irigatiilor, centrelor populate i industriilor ;
crearea unei zone de agrement, turism etc.
Multitudinea acestor folosinte i aspectele contradictorii !;i situatiile con
flictuale care intervin in satisfacerea lor concomitenta au condus Ia automati
zarea completa a functionarii celor 12 noduri hidrotehnice.
Centrul de calcui constituie inima intregii a menajari i asigura trei tip uri
de functii :
- prime te informatii globale asupra starii intregulni sistem i datcle
privind conditiile de exploatare ;
- stabile te debitele de apa ce urmeaza a fi evacuate prin sistem, tinind
seama de comenzile primite de Ia diversele folosinte de apa, de perturbatiile
inregistrate i de starea retentiilor eyi a organelor de executie ;
- elaboreaza comenzile pentru organele de executie.
255

Gen iss iat -Seyssel

Chautagr.e

Belley
Sn?gnier Cardon
Sault Brenaz

(j
I

Layettes

Solon

Minbel

St ,Cla r

Bouchd
RllCn 1

St .Val11er
LEGENO.i.

Beurg les
valence

)::l::x:J:

Sara]

Beauchostel

Z..

UHE

Boix le

J.,

Ecluza

Logts J\leuf

Executat

in construc ieOonzere
Mondrcgon

)III{

la situa tiile
tionarea sist
ponale.
Realiza1

Vollobrgues
Potier O'artes

20 30 40 So

Fig. 9. 3. Schema de amcnajare :a fluviului RhOne

Expericnta acumulata plna in prezent a condus la urmatoarele concluzii

principale :
- structura i dificultii\ile reglajului automat a unui astfel de sistern
hidrotehnic depind nu atit de cerintele unei exploatari in conditii normale,
uzuale, c:i't mai ales de situatiile exceptionale la care trebuie sa faca fati:i
sistemul, tinind seama de restrictiile care i se impun;
- metoda simu13.rii numerice este mijlocul eel mai eficace tji singurul
indicat in etapa actual3. cu ajutorul caruia se testeaza comportarea sistemului

du Canal de
de apa , C n
punere sub
zare, cit Ct
in Frana (It
iar lungime
0 realiz
(lungime L
livrarii apei
danta cu tin
rologici, peel

9.2. CERCE"
ln U.R
sisteme hidr'
nomice a st
tare si execu
Frune SOI

CANAL DE PROVENCE

-'

I ..-,--...,

VACLUSE

\ ,,

l,

(-cano:>, o--c;;::::; ;,.

l

'Solon9

Bouchdu

RhOne-

Brignoles

Fiy. 9.4. Aductiunea de :.1pii din sistemul ,Canal de Provence"

In situatiile critice aprtrute in exploatare !;ii se optimizeaza masurile !;ii func

tionarea sistemului atit In condi ii obi nuite, dt mai ales in situatii excep
tionale.
Reriliz5.ri de prestigiu, tehnice !;ii tiintifice, sint obtinute de Societe
du Canal de Provence et d'amenagement de Ia Region Proven9ale. Aducfiunea
de apa ,Canal de Provencea en o retea de canale cu statii de pompare i de
punere 'ub presiune (fig. 9.4) concentreazii atit tehnici clasice de automati
zare, cit l}i cele mai noi tehnici de automatizare !ocala :?i centralizate elaborate
in Franta (lungimea canalelor cu regulatoare automate este de peste 220 km,
iar lungimea conductelor ingropate - de peste 3 000 km).
0 realizare deosebitii ln cadrul acestui sistem o constituie canalul Bimont
(lungime L = 28,4 km, debit
Q,."' = 10 m3 /s) autorn.atizat
pe
principiul livrarii apei d1pa program stabilit dupa prognoze de scurta durata
(in concor
dant.a en timpul de raspuns a!sistemului) lulud ln considerare factorii meteo
rologici, pedologici de regim de irigatie a culturilor agricole.

9.2. CERCETAF.I EFECTUATE TN U.R.S.S.

In U.R.S.S., problema automatizarii sistemelor de irigatie i a marilor
sisteme hidrotehnir,e de gospod5.rire a apelor intra in obiectivele politicii eco
nomice a statului. A fost creat5. o organizatie unionala de cercetare, proiec
tarei execntie a automatizarilor din sistemele hidrotehnice cu sediul in ora ul
Frunze SOIUZVODAVTOMATIKA, a fost creat fiinteaza Institutul de
17

257

Hidt'S.ltlica

.istemelor

d.:!

irigatie

cu

:func

ionare

automata-

cd.

25

automatizilri din cadrul Academiei de tiinte a Republicii Socialiste Sovietice

Kirghize i aproape in fiecare institut de cercetari In domeniul irigatiilor .;;i
gospodilririi apelor sint organizate activitiiti privind tehnica automatiziirii
>i hidraulica automatizarii aductiunilor de apii (Moscova, Kiev, Ta>kent etc.).
Nu ne-am propus sii prezentiim in acest capitol in ansamblul lor rea
lizarile tehnice >i >tiintifice obtinute in U.R.S.S. in domeniul automatizarii
sistemelor de irigatie i de gospodilrire a apelor. Ne vom referi, in principal,
la cele mai reprezentative cercetiiri efectuate in Institutul d>;! automatizliri din
Frunzede Centrul de cercetare, proiectare .;;i executie a automatizarilor tot
din ora ul Frunze. Unele referiri vom face la realizftrile in acest domeniu
obtinute de Institutul de cercetftri pentru irigatii .;;i gospodiirirea apelor din
ora ul Kiev.
1n institutlil de automatiziiri al Academiei de $tiinte a H. S. S. Kirghize
a fast elaborata o teorie a dinamicii sistemelor hiclrotehnice automatizate, au
fast concepute i realizate regulatoare automate originale .;;i, sub coordonarea
acestui institut, a fast implimentata conducerea centralizata cu calculator de
proces in unul din sistemele de irigatie.
Teoria dinamkii sistemelor hidrotehnice automatizate, constind din aduc
tiuni de apa cu nivel liber, biefate in stavilare ;;i constructii de distributie a
apei Ia consumatori, se bazeaza pe metoda Makovski de integrare aproximativa a ecuatiilor Saint- Venant liniarizate I"' 1, I" I, I'" I
Liniarizarea ecuatiilor Saint-Venant a permis autorului sii foloseascii
calculul operational la exprimarea solutiei integrale a mi carii apei in canale.
Solutia integrala in variabile Laplace a fost-descompusa intr-a suma de termeni
in care intervin 14 functii de transfer, fiecare 1sind o anumita semnificatie.
Functiile de transfer au 'expresii complicate in care interYin functii expon n
tiale. Trecerea de la imagine Ia original nu este posibiHi prin cuadratura. Din
acest motiv, autorul a inlocuit cele 14 functii de transfer de tip exponential
cu alte functii de tip frac!ie ra!ionalt1. De exemplu, functia de transfer care
exprimii influenta conditiei la limita a monte intr-un canal infinit lungi r.are
este de forma :

(cts

W(s)

)e": 1[s-Y(s+a) (s+b)]

s;c

dV(s+a)(s+b)

(9.5)
unde constantele L, k i T se de

I II I

vare a volumului undei care se

propaga din amonte spre a val, a
I
I I
'.-itezei medii de propagare a un
'
'
2 ko:r
I I I
I
I
O)J8
dei .;;i a inertiei undei, iar constan
I I I
'i I
I
Q06
I
I
I
I
I
tele rx, ' a, b, c, d, -r 1 , -.;i0.0
I I I I
I I I I
0,02
din
conditiile de uniritate.
o
400 soo 1200 1600 2cm 2400 2"-00 3200 t
1n graficul din figura 9.5 se
lsi
prezinta comparativ variatia ni
-CU W(sJ --- CU w(sj 1 -X0 , 2-X 1000 m
velului apei in timp la propagarea
Fig. 9. S. Variatia nivelului apci calculatii cu

k<

1 I

'

'

minatil

Ca
tabele

<

Me

en sufic
latoarel

functiil
canalel1

In

latoare

.xi ath
sta bilit

Di

Venant

liniariz:
Niakov
numeri1
unor pE

Ce1

matizru
pute
trica, c
centrul
melor d
Re
ghizia,
auto rna

Ce
(9.4)

este inlocuita de functia :

0.1"
0,12
0,10

unei un

hidrote
desfii o.
gospodi
cetare
mate c1
0
exec uti
acpona
acpon.1
citd
de autc:

'

W(s)

258

i'i'(s)

Fi

st

nnei nnde- pertnrbatie din a monte spre a val intr-nn canal infinit lung deter

'

minato exact, en fnnctia W(s) i aproximativ, en fnnctia W(s).

Calcnlele sint deosebit de voluminoase i din acest motiv s-an intoemit
tabele en expresii ale constantelor a, b '}i "pentrn fiecare fnnctie de transfer.
Metoda Makovski permite calcnlul mi dirii nepermanente a apei 'in canale,
en suficienta precizie pentru practica. In plus, metoda permite folosirea caleu
latoarelor analogiee prin reprodueerea pe modele analogice a blecnrilor en
fnnctiile de transfer W(s) aproximative i a conditiilor de funeFonare a
canalelor.
ln ceea ce prive te studinl stabilitatii m1 carn ape1 m canale en regu
latoare automate, este putin probabil ea folosirea fnnetiilor de transfer apro.xii;native W(s) sa reproduca nn fenomen atit de delicat cum este pierderea
stabiliti\\ii.
Din ealcule comparative, rezolvind en metode numerice eeuatiile Saint
Venant in forma lor neliniara i en metoda Makovski eeuatiile Saint-Venant

liniarizate (dar en funetie de transfer V(s) in Joe de W(s), rezulta di metoda a

Makovski neeesita un timp mai scurt inn volnm mai mic de operatiL Metodele
numerice sint superioare ca precizie a rezultatelor calculelor, mai ales in c zul
unor perturbatii mari care nu mai permit liniarizarea ecuatii1or Saint Venant. a
Cercetari deosebit de valoroase au lost efectnate in Institutul de anto
matizari din Frunze asnpra eehipamentelor de antomatizare. An lost eonee
ti
pute ')i realizate regnlatoare automate mixte, en aetionare hidranlicii i elee
43
trica, eunoscute sub denumirea de staviHi Makovski [ [. A fost realizat
l
centrul de eondncere automata cu calculator electronic de proees a siste n
melor
de irigatie in eonditii de deficit de apa I"[.
11
Rezultatele eereetarilor sint aplieate in sistemul At-Ba inskii din Kir
e
ghizia,
inzestrat en regulatoare Makovski i en eentrn de ealeul en eondneere
e
automata a sistemului.
Centrul de cereetare, proieetare i exeeu\ie a antomatizarilor din sistemele
hidrotehnice
..SOIUZVODAVTOMATIKA", eu sediul in ora'iul Frnnze,
!)
desfa oara un vast program de introducere a automatiz3.rilor sistemelor de
gospodarire a apelor pe intreg teritoriul Uniunii Sovietiee. ln unitatea de eer
cetare a acestui centru au fast concepute eyi realizate diverse regulatoare auto
5)
mate eu aetionare electricii (regulatorul RUS 'i.a.) 'ii en aetionare hidraulieii.
0 realizare a unitatii de eercetare din Centrul de eereetare, proieetare 'ii
e
exeentie a automatizarilor in sistemele hidrotehniee o constitnie metoda de
T
ac\ionare a stavilelor bazata pe eomenzi incruci'iate (fig. 9.6). Stavila i
este
se
ac\ionata a tit de variatia nivelulni apei in sectinnea a monte a biefnlui i+ 1,
a
cit i de varia\ia nivelului apei in sectiunea amonLe a hiefului i. Elementele
n
de antomatizare sint de tipul PI (proport.ional-integral).
n

in
se
ni
ea

259

Dintre realizilrile deosebite In domeniul automatizilrii sistemelor de irigatii

ale Institutului de cercetari hidrotehnicehidroameliorative din Kiev se men
tioneaza regulatorul automat de,debite i niveluri cu acponare hidraulica

1"1

9:3. CERCETAll.l EFECTUATE TN S.U.A.

ln S.U.A., cele ma1 reprezentative cercetari privind transportul apei pe
canale cu regulatoare automate au fost efectuate in Centrul de Cercetare
Inginerie (Engineering and Research Center) din Denver - Colorado la
Universitatea Berkeley din California incepind cu anul 1967. Rezultatele
acestor cercetilri sint publicate in rapoartele tehnice ale Centrului de Cerce
tare ;;iInginerie din Denver, precumin materialele Congresuluf al 8-lea al
Comisiei Internatiouale de Irigatii i Drenaj de Ia Varna (Bulgaria) din 1972
1;ii in materialele simpozionului A.I.R.H. de hidraulicil 10din Bucure ti, 1976.
Rezultatele obtinute recent sint publicate. in lucrarea 1 I
In esenta, cercetiltorii americani au pus Ia punct sistemul automat de
conducere a apei in canalele de aductiune, bazat pe reglajul nivelului in sec
{iunea aval a fiecilrui bief i au conceput in acest scop regulatorul de nivel
Little man, regulatorul de nivel cu filtru hidraulic i element proportional
(Hy-FLO), regulatorul de nivel cu filtru electronic si element proportional
(EL-FLO) si regulatorul de nivel cu fi!tru electronic proportional-integral
(EL-FLO plus RESET), elementul proportional si elementul proportional
integral fiind un calculator analogic de proces. Aceste regulatoare au fast
descrise in capitolul 3 allucrilrii. Prezentilm in plus, in cele ce urmeaza, unele
detaliiunele rezultate obtinute de autorii acestor regulatoare.
Pastrind notatiile autorilor, in figura 9.7 este prezentata schema siste
mului automat Hy-FLO sau EL-FLO. Cu cit banda de reglaj a nivelurilor apei
Ll.Y Y,,- Y, este mai rriicii, cu atit punctul P de nivel aproape constant
.este maiaproape de sectiunea a val a biefului, unde Y7 este acllncimea apei in
canalla debitul Q =.0 in sectiunea aval a biefului, iar Yc- arlincimea apei in
aceeai sectiune la un debit oarecare 0 < Q < Qma:r
Pe reactie (feed-back) elementele interpuse sint filtrul hidraulic sau
filtrul electronic, elementul de insumare si multiplicare i elementul de com
paratie (fig. 9.8).

'"

"

0:

"u

""''
0

'g
!j

0 u

C)

LEGENOA
L. -Canal cu sta...n :

SM- SerJomotor

LEGENOA.
GO-Oeschiderea stavilei
Yr-Adind"neo de referin\0 a apei Ia Q=O
Yc-P..dincimeo ape1 Ia Q#O

Fig. 9. 7. Schema sistemului Hy-FLO ?i EL-FLO

260

F
Filtru s1 troauc:or ae ntvet
i:l o- Element de insumore '?I multipltcan:
t:C- Iemen; de compcra)te(insumar_el
GA- Qeschtderea actuaiO a stovilet(tn
momentul ct!ir11 mOrtmti YFl
Olr .\10nmea de oc:tonore a s\avtlel

Fig. 9.8. Schema bloc

a sistemului
Hy-FLO sau EL-FLO

Jj

CD

Gat>

rorget Y 1::1,28 ml4,20tt)

a Canal Water Surface Profile An TIME ZERO "Downstream Chk Gate

E"'

Q'

L.::2760m(9060fU S-000023
(ft)

- '

0,40
0

Actual Gate Qpenong,GA

35

(m

G,O,D88m(1Q29ttl

(ft)

.-""..:
-

r?.i""--<=,--'----j

l{

uNi-

TargetVT,1,28m(4,20ftl(m)
1 28

1)7

---

-+
O.Q30

00

0,25

416

Openmg,GD

1,26

4.1

Electronic Filter Output, VF

0.20
;50,15

Oj)G 3 414

a;
"

;:j4,12

0,10

Depth,1,25m(4103fl)\1,25

0,03 1:=4,10-

n.OPS

b Upstream Gate Opentng

AI Section

Q)

12

3
Q:0,31nhsl11fl /s)

AZ

10
- 8
0

c Downstream Water Depth

At Sect1on

'o4pG;L--

(ft3fs)

W14

1 24

zLooo

\I)

--L

- --L- ---"

(fills)

1,23

(m1 sl

14

Q:: 0,31m31s( 11 fr3/s)

12

0,3

2 10

<

til

0,2

w5

0,1

1[!6
0

d Upstream 01sS!l._Orge

At Section
!

so

100

150

'

1.2)

zoo

z
0

zso

TIME MINUTES l

Joo

JSO

t.oo

e Oownstreomdurnout Otscharge
M Section 0

so

100

UpstreOIT' Check C.ate

lt.

_:- 3
031 1 s

zoo

1sO

zso

TIME MINUTES

f Canol Wo.ter surface P.rot de

QoOjf ffils
L=2760m!9060ftl

Fig. 9.9.. Excmpln de fmtc ionnrc a sistcinului .EL-FLO

TIME 400 Mtnutes

Qffs:t cffiul

:>

5.: O,

JDO

Jso

.a.o

roo

Filtrul hidraulic sau filtrul electronic transforma nivelul apei Y, in

nivelul apei Y F (prin intermedin! traductorului de nivel care intra in com
ponenta filtrului, mfirimea de ie ire YF este un semnal electric). Constanta de

timp a filtrului hidraulic san a filtrului electronic este variabilii i poate fi

reglatii in functie de necesitii[i, intre 200 >;i 4 000 secunde.
A tit filtrul hidraulic, cit >;i filtrul electronic, au acela>;i efect de stabilizare

a functionUrii sistemului automat, prin amortizarea i prin decalarea in timp a

oscilatiilor nivelului apei. Filtrul electronic este mai sigur in exploatare, in

special in cazul in care apa contine impuritati.

Elementul de insumare >;i multiplicare efectueazii operatiile dupii relajia:

(9.6)

unde : k, este un coeficient de proportionalitate, iar G D - deschiderea

nece
sarii a stavilei din amontele biefului.
Elementul de comparatie (insumare) comparii deschiderea necesarii GD
cu deschiderea actualii GA (in momentul citirii marimii Y,.) a stavilei >;i efec
tueazii diferenta :

-a .

:= >

;; _,_ .:
0

D.G = GD- GA.

(0.7)
unde : D.G este corectia care trebuie aplicatii stavilei (D.G >
s - sta vila
se deschide; D.G < - s - stavila se inchide; " - abaterea prescrisa).

1\:fiirimea de ie ire t.lG actioneaza prin intermediul unui servomotor, stavila

amonte, reglindu-se astfel debitul de apii afluent in bief.

In figura 9.9 se prezintii un exemplu de funcjionare a sistemului EL-FLO

montat pe un canal. Desenul este preluat din Iucrarea I" 1. Se observa rolul
filtrului electronic in atenuarea oscilatiilor de niYel transmise calculatorului
analogic, provocate Ia o treaptii de debit aval. Situa(.ia finala dupa 40 minute
de Ia producerea perturbatiei de debit arata cii punctul P de nivel aproxima

E u
E

ro

.c

;;," '
I 0!
a

cr

'

tiv constant se afla undeva intr-a sect.iunc mediana a biefului. Acest Iapt
poate conduce Ia uncle dezavantaje in fuuctiouare, uneori la imposibilitatea
couducerii debitului maxim solicitat,
Calculator ancloglc

Yr

r--------------

r----'--'-"''-,

I
I

'

daca Y T i Y F nu au fost alei cores

punziitor. !n plus, sistemul EL-FLO, ca

>;i sistemul Hy-FLO, poate sa conducii
Ia dimensiuni mari ale canalului.

Sistemul EL-FLO plus

RESET

vine sa elimine aceste neajuusuri.

Conal cu stov1le

!u figura 9.10 estc prezentata sche

ma bloc a sistemului automat EL-FLO
plus RESET. Calculatorul analogic de
pe reactie contine in plus elementul
proport-ional-integra! :

LEGENOA
F
troductor de n1vel s1 filtru electron1c
ElM - element de mOsurCre s1 mulliplicore
El
element de 1ntegrore
element de comporatie!insumore)
SM - servomotor

ec .

Fig. 9.10. Schema bloc a sistenmlui auto

mat EL-FLO plus RESET

262

'

GR k,

k 1 (YT- Y,..)dt (9.8)

astfel cii elementul de comparatie cfec

tueazii operatiile :
D.G = GP

+ GR- GA

20ft)

)
:: 0007m{0024ft)
Depth VC

ElectroniC Filter Ouput VF

b Upstream
AI Se<:t1on

te

\.!)

Qpen1ng

Area ::2.57m mm t 8!t2 ft m11V

c Downstream
At Sect 10n

ELFLD Computed Gat

Openmg,GP

3
Q=0,32m.3isOI11 /s)

Depth

Q:::0,31mJ/s(tl ft-%s)

d Upstream Discharge
At

Sectton(!)

-tn-- tOO 1So zOo

z5o Jbo

TIME' MINUTES

Q)

356 d:o
I Canal Water Surface Prof1le At fiME 400 M1nutes

.,;ga-m<;J;l- - - - - Q.O. rir 3ffit51

L =2?60m ( 9060ft) c:=:::S;.?c.0.00023

Fig. 9.11. Exemplu de fnnc ionarc a sistemului EL-FLO plus RESET

undc ra GP s-a notat milrimea de iesire

din elementul proport ional :
'

f!('
flED BLU\

GP k,(Y

RED BLU-FF
DIVERSlON DAM

T-

Y,.)

(9.10)

In figura 9.11 se exemplificii

functionarea sistemului EL-FLO plus
RESET, montat pe acelai canal arii
tat in figura 9.9 Ia o treapta de debit.
Se observii ca regulatorul EL-FLO plus
RESET aduce nivelul apei in sectiunea
a val a canalului Ia aceea5i valoare cu
cca initiala, mutind pundul PIa capa
tul aYal al canalului. Prin urmare, sis
temul EL-FLO plus RESET permite
o dimensionare la sectiune minima a
canalului.
Rezultatele cercetiirilor au lost
a plicate pe canalul Corning ln California
(fig. 9.12)
ipe canalul South Gila,
din Arizona.

9.4. UNHE REALIZARI TN

ROMANIA
End

at canol

in ara noastra cerceti'irile privind

automatizarea sistemelor de irigatie
Fig.. ?.1 :7. Corning Canal au inceput odata cu amenajarea mare
California
lui sistem de irigatie de pe valea Carasu
(cu o suprafata decca 180 000 ha) precuma unor sisteme din Cimpia Duni:irii,
cu suprafe\e de peste 50 000 ha. Cercetiirile s-au referit a tit la solutii de auto
matizare, regulatoare hidraulice electrice, cit Ia metode de calcul.
Pentru sistemul de irigat-ie de pe Valea Carasu au fast initiate colabo
diri cu SOGREAH - Franta, care, conform tematicii stabilite cu specia
Ii tii romani, a efectuat in anii 1963-HJ6\) calcule privind functionarea
.canaleJor biefate en regulatoare electrice, en un traductor 9i cu cloi traduc
tori (sistemul biYa!) pe bief. Cu aceasta ocazie a fost conccput sistemul
bival
a fost pusa in evidenta instabil;tatea mi c rii apei in canalele
biefatecu traductor de nivel in secpunea avai a fiedirui bief
[l'J.
1n Institutul de CerceHiri Hidrotehnicc, un colccti--.- de eercetare din
MP 2106

care au Hicut parte autorii acestei lucriiri, a organizat un program amplu

de cercetari teoretice experimentale, sustinut de Iinisterul Agriculturii
i Industriei Alimentare, amenajind in acest scop o baza de cercetliri in aer
liber pe care au fost realizate 3 canalc cu functionare automata, precum
o static de pompare cu o retea de conducte sub presiune, de asemenea,
cu functionare automata.

(b 1
m; m 1,5
m;
h 0,80 m - 1,50 m; l = 220 m), doua sint cu regulatoare cu actionare
electrica unul cu regulatoare cu actionare hidraulica. La un centru dispeCanalele sint

264

de

sectiune

trapezoidala

cer, 1
Iuri,
nare:
se
trece
au f

presi

reful
dono
Arte
des c.

intrtutu

a ap

ecua
elect
telor
in c

nent
pE

la re

nelo

p.rec

o m

baz<J

aplir
se b

locu

stud
terh
tate
hidr
ulte
de r
,or

guri
unel

.stav
stru
pon
deb.
pre::

cer, construit In acest scopse centralizeaza toate datele (mlisuratori de nive

luri, pozijia stavilelor, debite 9.a.) se afi9eaza pe un panou sinoptic funcfio
narea sistemelor de canale, se prelucreaza datele din masuratori, se afi9eaza
9i se inregistreaza cifric i grafic.. Totodata, de Ia centrul dispecer se poate
trece pe comanda centralizata, !ocala automata san manuala (instalatiile
au fast prezentate in capitolul 5).
Stajia de pompare a fast construita pentru n debit Q = 300 1/s 9i o
presiune H = 80 m, cu trei agregate funct.ionind in paralel. Conducta de
refulare este de diametru D = 250 mm 9i lungime de cca 1 800 m, formind
dona inele, unul cu lungime decca 750 m, iar celil.lalt cu lungime decca 1 350 m.
Artera comuna celor dona inele are o lungime de cca 250 m. Prin inchideri 9i
deschideri de vane, cele doua ine.le puteau fi transformate in unul singur sau
intr-o conducta unifilara.

Dintre rezultatele rnai importante ale cercetarilor efectuate in Institutul de cercetari hidrotehnice din Bucure9ti, se mentioneaza :

- Elaborarea unor modele de calcul ,.exact" ale mi ciirii nepermanente

a apei in canale cu regulatoare auto.mate, bazate pe rezolvarea numeridi a
ecuatiilor Saint Venant 9i a relatiilor de reg!aj, cu ajutorul calculatoarelor
electronice. Au fast definitivate modelul de calcul, folosind metoda diferen
telor finite modelul de calcul folosind metoda caracteristicilor, luindu-se
in considerare diverse relatii de reglaj (cap. 5).
- Elaborarea unor modele de calcul aproximativ ale mi9carii neperma
nente a apei in canale cu regulatoare automate bazate pe metoda bilantului
9i pe metoda izocFonelor (cap. 7). tn anumite conditii ambele metode conduc
Ia rezultate apropiate de cele ob\inute cu metodele numerice, metoda izoc.ro
nelor fiind mai aproximativ3., dar eyi mai expeditiva.
- Studiul stabi!Wi.tii mi9carii apei in canale cu regulatoare automate,
precum 9i in retele de conducte cu echipamente automate. A fast elaborata
a metoda uoua pentru studiul stabi!itatii sistemelor hidraulice automate.
bazata pe liniarizarea ecuatiilor Saint Venant 9i a ecuatiilor de reglaj 9i pe
aplicarea criteriului Nyquist. in acest scop a fast introdusa functia F(s) care
se bucura de uncle proprietati remarcabile i cu ajutorul dir.ora se cletermina
Iocul r3.d3.cinilor ecuatiei caracteristice. Au fost elaborate dona criterii pentru
studiul stabilitatii sistemelor hidraulice automate, criteriul X. minimal :;i cri
teriul Xo maximal, pe baza c3.rora s-a recomandat criteriul practic X Rezul
tatele de etapa ob inute de cercetatorii romiini privind stabilitatea sistemelor
hidraulice automate au constituit elementele d.e reper pentru dezvoltiiri
ulterioare de catre cercetatori francezi / 53/.
- Conceperea i realizarea unor regulatoare automate i a unor sisteme
de reglaj. Dintre acestese mentio11eaza regulatorul cu actionare electric5. R
llorga", care permite reglajul nivelurilor in sectiunea aval a biefurilor, asi
gurind un grad mare de stabilitate asistemului in func\.ionare. Au fast aduse
unele adaptari regulatoarelor tip AVIS :;i AVIO (regulatoare sta vi!U T :;i
stavila D), deversoarelor cu masca, sifoanelor etc. Au fast optimizate con
structiile aval de aceste regulatoare.
- Conceperea :;i realizarea unor solutii de automatizare a statiilor de
pompare bazate pe presiuni eyi temporizare, presiuni e alonate, presiuni i
debite, folosind aparatura indigena.
- Realizarea unor regulatoare hidraulice automate pe conducte sub
presiune (limitatoare de presiune).

265

!n Institutul de Cercetari i Inginerie Tehnologica pentru Iriga(ii i

Drenaje de la B:lneasa-Ginrgiu, se efectueaza, de asemenea, cerceta:ri pentru
automatizarea sistemelor de iriga tie. Au fast concepute dispozitive pentru
curatirea automata a apei pentru irigatii (site rotative Ia sta(.ii de pompare)
au fast realizate dispozitive-regulatoare automate cu actionare hidraulicii pentru reglarea debitelor Ia udarea prin brazde i fl ii. In Institutul de studii
proiecti'iri pentru imbunitUtiri funciare au fast concepute regulatoare auto
mate pentru reglarea debitelor pe conducte sub presiune (AO i AOR).
ln anul 1976 a avut Joe Ia Bucureti simpozionul Asociatiei Interna
tionale de Cercetari Hidraulice (A.I.R.H.) cu tema ,,Hidraulica sistemelor
cu regulatoare automate', unde au fast prezentate comunidiri tiintifice de
c_atre cercetlitori din diferite tiiri cu rezultatele cercetarilor obtinute Ia acea
etapli. Organizarea Ia Bucure:;;ti a acestui simpozion a insemnat o recunoa:;i
tere a importantei cercetl.irilor efectuate in Rom:lnia in domeniul hidraulicii
sistemelor hidrotehnice automatizate.
In anul 1978, autorii acestei lucrari au primit premiul Academiei R.S.R.
pentru rezultatele cercetiirilor in domeniul hidraulicii sistemelor automate.
in Romiinia au fast realizate sisteme de irigatii automatizate, unde au
fast aplicate cercetffrile proprii, precum sisteme cte irigatie automatizate
in cooperate cu firme engleze. Sistemele de irigatie realizate in cooperare
cu firme engleze fiind dintre cele mai moderne din lume, merita sa fie pre
zentate pe scurt in aceasta lucrare.

c,

9.4.1. SISTEMUL DE IRIGATIE SADOVA-CORABI.1

a. Prezentarea sistemului
Sistemul de irigatie Sadova Corabia este situat in partea dreapta a
riului Olt, in zona de confluenta a acestuia cu fluviul Dunarea (fig. 9.13).
Suprafata sistemului este de aproximativ 75 000 ha, din care cca 16 500 ha
se afla in zona de lund!. a Dunarii, iar restul - in zona de terasa. Din cele
16 500 ha aflate in zona de lunca, cca 9 000 ha sint irigate cu apa din pinza
freatic5. Iriga ia pe intreaga suprafata a sistemului se face prin aspersiune.
Schema hidrotehnica a sistemului cuprinde urmatoarele obiective:
- prizii de apa la Duni:ire pentru un debit Q = 51 m3 /s in solutia canal
cu alimentare gravitationala. Canalul de priza face un unghi de 135 cu cli
rectia curentului din albia Dunilriieste prevazut cu un mol in trepte, care
asigura autospi:ilarea de catre apele Dun5.rii a aluviunilor depuse in zona
captiirii ;
- stavilar pe canalul de prizii amplasat pc aliniamentul digului Ia
Dunare, avind rolul de a men(.ine 1111 nivel a! apei controlat in canalul de
aductiune ;
- canal principal de aductiune a apei C0 , cu o luugime I10,5 km
i un debit variabil de Ia 51 m3/s Ia 44 m 3 /s;
- statie de pompare L1 , cu 8 poinpe pentru un debit Q 44 m'/s i
o iniiltime geodezicii de pompare H = 73,5 m. Apa este refulata intr-a con
ducta cu diametrul D 3,6-3,0 m i Iungimea I 4,6 km ;
- canal magistral C,, cu o Iungime I7,67 km i un debit variabil
de !a Q 44
m'/s !a Q 24,5
m3 /s;
- statie de pompare L2 pentru un debit instalat Q 24,5 m'/s i
ini\1- timea geodezica de porn pare H 28 m ;
266

Q 1c
cu o lu

fngropc

statii d
pe o su
pinza
punerc

Cr
sta tje
unui l
Si
englezi
1D72.

ao,

bilizat
dnil,

Fig. 9.11. Schema hidrotehnic5. a sistemului de irigatii Sadova-Corabia

- canal magistral C2 cu o Iungime l

= 15 m3/s in sectiunea initialii;

5,77 Inn i un debit maxim

- retea de canale secundare de o parte i de alta a aductiunii principale

cu o lungime totalii de 280 km;
- statii de pompare de punere sub presiune a retelelor de conducte
ingropate, amplasate pe re(.eaua de canale secundare. Circa 80% din aceste
sta(.ii de pompare au suprafata de teren aferenta de 530 ha. In Lunca Dunarii,
pe o suprafata c\c cca D 000 ha, sistemul de irigatie se alimentcaza cu apii din
pinza freatica, iar suprafata de teren aferentii unei statii de pompare de
punere sub presiune este de 33 ha.
Canalele secundare sint impartite in biefuri, cite unul pentru fiecare
sta\ie de pompare de punere sub presiune, in total 142 biefuri. Lungimea
unui bief este de cca 2 km.
Sistemul de irigatie Sadova-Corabia a fast construit in cooperare cu firma
engleza Taylor-Woodrow Irrigation Grup i a fast dat in fnnctinne in ann!
1D72. Canalele sint impermeabilizate cu folie de polietilenii de grosime
8 = 0,25 mm, Iestata en dale prefabricate din beton. Suprafata impermea
bilizatii este de 3 100 000 m'. Condnctele ingropate sint din policlorura de
vinil, avind o lnngime totalii de 1 500 km.

267

b. Solu/ia de auiomatizare a sisiemului

Statiile de pompare de punere sub presiune au fost automatizate pe baza
de presiuni debite, cu comanda Iocala de intrareie ire din functiune a
pompelor. Pompele intra in functiune Ia sdiderea presiunii in conducta
colector de refulare ies din functiune Ia reducerea debitului consumat.
0 pompa functioneaza in permanen\a cind celelalte sint oprite pentru a
mentine sub presiune reteaua de conducte ingropate: porne9te dnd s-a
oprit ultima pampase opre te cind a pornit prima pampa. 0 vani1 previ'i
zuta pe by-pass se deschide dacii presiune din conducta de refulare depa9e te
o limitii maxima. Pornirea pompelor se face cu temporizare, dona pompe
pornesc succesiv numai dupa un interval de limp de 16 secunde. Oprirea
pompelor se face Ia debite corespunzlitoare unor valori date, miisurate en
ajutorul unui debitmetru pe conducta de refulare.
Pentru aductiunea fermata din canalele principale C1 9i C, s-a adoptat
solutia de transmitere a comenzilor Clark-\Vo!Jd, reglajul nivelurilor apei In
fiecare bief concepindu-se dupa principiul ,volum constant". Nivelul apei
in fiecare bief are un diapazon limitat de variatie, reglajul fiind de tip SC
(cap. 5).
Canalele de distributie ale sistemului sint automatizate functioneazii
tot dupa o relatie de reglaj de tip SC, cu uncle mici modificari in ceea ce
prive te factorul de corectie x. SUivilarele slnt previizute cu stavile de tip
Butcher, care au rol de debitmetru 9i de regulator (cap. 3).
0 caracteristicii a automatizarii canalelor de derivatie a sistemului
Sadova-Corabia constii in aceea di traductorii de debit ai tatiilor de porn
pare de punere sub presiune comanda reg!ajul stavilelor de tip Butcher,
stabilindu-le pozitia pe verticalii !7i debitul deversat.
Pentru exploatarea sistemului s-a realizat un centru de comandii cu
calcnbtor de proces, Ia care slut legate statiile exterioare ale instala iilor
de pompare ale stiivilarelor. Calculatorul de proces are rol de consilier
(of line).
Centrul de comanda are rolul sa colecteze, sii inmagazineze, sii prelu
creze .)i sa afi.)eze informa iile privind _starea de func ionaremarimile para
metrilor functionali ai echipamentului hidromecanic.
0 statie exterioara colecteaza datele de Ia statia de pompare 9i de Ia
stiivilarul aferent ci i Ie transmite Ia statia principalii. De asemenea, statia
exterioarii poate primi semnale de control de la statia princ.ipaHi.
9.4.2. SISTEMUL DE !RIGAFE OlT- CALMATUI

a. Pre=entarea sistemrzlui

Sistemul de irigatie O!t-Calmatui are o suprafata de cca 46 700 ha 9i

este situat in stinga riului Olt in zona de varsare a acestuia in Dunare
(fig. 9.14). Sistemul este alimental cu apa din Dunare, ru un debit total
de 32 m'/s. Pe o suprafa\ii de cca 44 700 ha irigatia se face prin aspersiune,
iar pe restul suprafetei de cca 2 000 ha irigatia se face prin scurgere la supra
fa\a.
Schema hidrotehnidi a acestui sistem este constituitU din urmfitoarele
elemente :
- statia de pompare, plutitoare, care pompeaza debitul de 32 m3 /s din
Dunare in canalul C0 ;

268

BrincOJe

Slot
Min

s
sata ia I

- c

care con<

- s
(Q 10
in canale

- r
sistemulu
functie <

- s

reteaua d
statiilor <
rentii um
Cana
Siste
engleza '
b.
PentJ
o solutie
zarea cen
tionind li
Statii
baza de p

s,

Fig. 9.14. Schema hidrotc.hnicti a sistcmului de il'iga1ii Olt-CiilmU ui

canalul de aductiune C0 care conduce apa pina Ia baza primei terase;

statia de repompare a apei SRP1 (Q = 32 m'Is, H = 41 m) a mpla

sata la baza primei terase, refuleaza apa In canalul C1 ;

- canalul de aductiune a apei C1 care este situat pe prima terasa

care conduce apa Ia statiile de pompare a apei pe terasa a dona ;

- .statiile de repompare SRP 2 (Q = 20 m3 /s, H = 46 m) i SRP3
(Q = 10 m'is, H = 47 m) amplasate Ia baza terasei a doua, pompeazii apa
in canalele c2 i respectiv c3 prin conducte de refulare, la cote diferite ;
- retelele de canale de distributie a apei, care acopera toat5. suprafa a
sistemului, avind o lungime totaHi de cca 124 km i diferite dimensiuni, in
functie de debitul transportat ;
- statiile de pompare de punere sub presiune care capteazii apa din
reteaua de canale i o pompeaz5. in reteaua de conducte ingropate ; num5.rul
statiilor de pompare Ia irigatia prin aspersiune este de 34, iar suprafata afe
renta unei statii de punere sub presiune este de 1 255 ha.
Canalele sint impiirtJte in biefuri cu stiiYilare ru regulatoare Ditzer.
Sistemul de irigatie Olt-Calmiitui a fast realizat in cooperare cu firma
englezii Wimpey i a intrat in functJune in anii 1974-1975.
b. Solu!ia de automatizare a sislemului

Pentru automatizarea sistemului de irigatie Olt-CiUmatui s-a adoptat

o solutie foarte moderna, constind din automatizarea !ocala i automati
zarea centralizatii cu centru dispecer i calculator electronic de proces func
tionind in rela tia on line.
Statiile de pompare de punere sub presiune sint automatizate local pe
bazii de presiune i debit. Prima pampa principali\ porne te pe baza de pre-

269

siune, iar celelalte - sint pornite i oprite pe baza de debit, masurat

cu ajutorul unui debitmetru electromagnetic, amplasat pe conducta de
refulare. Pentru mentinerea sub presiune a retelei de conducte ingropate,
in ficcare statie de pompare este previizuta o pampa auxiliara de debit mic
care intra in functiune cind pompele principale sint oprite. Conducta de
refulare este previizuta cu o conducta by-pass spre bazinul de aspiratiecu o
vana care
se deschide automat dadi presiunea depa e te limita superioara admisa.
De la fiecare statie de pompare se transmite !a centrul dispecer debitul
i volumul de apii pompat i presiunea in conducta de refulare. In plus,
poate fi controlatii starea de functionare a pompelor (oprit, pornit).
Se transmit semnale de alarma atit local, cit i la centrul dispecer in
cazurile in care se ating nivelurile maxime 9i minime ale apci in bazinul de
aspiratie aferent statiei de pompare, dacii o pampa refuza sa porneasdi sau
sa se opreasdt precum 9i daca un motor electric se declan eaza. ln cazurile
in care presiunea in conducta de refulare atinge valoarea minima sau nivelul
apei la aspiratie de asemenea a tinge valoarea minima se oprese toate pompele,
Local, !a statia de pompare se afi eazii volumul de apii pompat, pre
siunea in conducta de refulare, nivelurile apei la aspiratlestarea de alarma.
Comanda de Ia centrul dispecer consUl in pornirca sau oprirea statiei
de pompare.
Stavilarele sint automatizatc pe baza relatiei de reglaj OC (cap. 5.).
Calculatorul de proces de !a centrul dispecer prime te datele privincl
debitele cOnsumate in aval de stavilar. Totalizeaza aceste debitetransmite
rezultatele calculului Ia calculatorul analogic care se afla instalat Ia statia
de pompare cea mai apropiatii de stiivilar. Calculatorul analogic stabile te
deschiderea necesara a stavilei in fiecare moment i transmite comanda de
inchidere sau deschidere corespunzUtoare a stavilei.
Sint stabilite trei priorit8.ti de actionare a stavilei :
- prioritatea 1 - stavila se inc hide complet daca nivelul apei in
bieful a val depii e te valoarea maxim maximorum;
- prioritatea 2 - stavila se inchide sau se deschide pe intervale de
timp mici ill i cu pauze tlt dadi nivelul apei se afla in benzile de reglare a
nivelurilor, superio_arii, respectiv inferioara;
- prioritatea 3 - stavila este actionat5. corespunzitor debitului
necesar, determinat de calculatorul de proces din centrul dispecer dacii
nivelul apei
se ana in banda de reglare a debitelor.
In memoria calculatorului de !a centrul dispecer sfnt retinute relatiile
dintre debit, deschiderea stavilei, nivelurile amonteaval de stavila i coefi
cientul de debit.
De la fiec_are stii.vilar se transmit la centrul dispecer pozitia stavilei !?i
nivelurile apei din amonte i aval cte stJ..vilar. !TI plus, se transmit semnale
de nlarmii. local 9i Ia centrul dispecer pentru nivelurile extreme ale apei
(minime maxime) in amonte de stavilar in aval de stii.vilar, precum !?i
pentru pozi tia total inc his sa u total clesc his a sta
vilei.
In caz de nevoie se pot comanda manual stavilele, de !a centrul dispecer
i local.
Statiile de pompare i de repompare a apei pe aductiunea principalii
sint automatizate pe bazft de debit i pe bazii de rlivel. Debitele sint
calculate
!a centrnl dispecer !ji transmise la centrul local care porne te "i opre te porn270

pelc
ban(
cite
tel OJ
de a
toat
de a
tion
con<
vale
parr

pelc, in functie de debitele solicitate. In cazul in care nivelul apei intra in

banda de reglaj a nivelurilor temporizat se opre9te sau, dupa caz, porne9te
cite un agregat de pompare, pina se intra din nou in banda de reglaj a debi
telor. 1n cazul in care seating valorile nivelului minim minimorum in bazinul
de aspiratie sau presiunii minime in conductele de refulare, se opresc automat
toate agregatele de pompare.
La centrul dispecer se transmit datele privind nivelurile apei in bazinul
de aspiratie i in bazinul de refulare, starea de functionare 9i durata de func
tionare a fiecarei pompe 9.a. i pot fi controlate o serie de alte elemente ce
conditioneaza buna functionare a statiei de pompare. De asemenea, pentru
valorile extreme ale unor marimi urmiirite se transmit semnale de alarmil.
In caz de necesitate se poate trece pe comanda manuala a statiei de
pompare i de repornpare de Ia centrul dispecer i local.

EC

U ,n

1'1:..

Umc.;.

""

II D

c-{[

10. AUTOMATIZAREA UDARlLOR

L EGE

,,

' : u,2 '

u,
1 0.1. INTRODUCERE
In capitolele anterioare au fast prezentate principalele probleme hidra
ulice ale automatizUrii aductiunii 1;ii distributiei apei in sistemele de irigatie,
pe canale cu statii de pompare 1id de repompare cu statii de pompare de
punere sub presiune. Automatizarea completa a unui sistem de irigatie pre
supune, aa cum s-a mai aratat, automatizarea nu numai a aductiunii
distributiei apei pe ret.eaua de canale conducte, ci :;;i a administrarii apei
la plantr1., respectiv a udarilor. Automatizarea udarilor este posibilU, lnsrl
implidi. amenajfi.ri foarte complexe foarte costisitoare din acest motiv
se aplidi pe suprafete restrinse. Avind in vedere faptul di in prezent apli
carea udfirilor pe terenurile irigate absoarbe un numar mare de forte de
munca, calitatea udfirilor depinde, in mare masura, de fac tori subiectivi,
conditiile de muncft manuala in timpul udarilor sint foarte grele, pierderile
de apa sint mari, introdu.cerea mecanizfirii i automatizilrii Ia nivelul sec
toarelor i parcelelor de udare constituie o problema de maxima importantfi
va cfipilta In viitor o mare dezvoltare.
Evident solu iile de automatizare a ud5rilor depind de metoda de udare
adoptata. Vom prezenta succint in cele ce urmeaza citeva din problemele
hidraulice ale autornatizarii ud5.rilor la irigarea prin aspersiune, irigarea prin
scurgere Ia suprafata 9i irigarea prin picurare. Nu este cazul sa ne ocupam
in aceasta lucrare de tehnica, instala iile i dispozitivele care se utilizeaz{t
la irigarea prin cele trei metode enuntate; aceste probleme slnt tratate in
Iucrfiri de specialitate publicate i de specialiti rom:ln), dintre care nnii au
adns contributii majore Ia dezvoltarea tehnicii i practicii inginereti / 5 /,
14
7
/ /, j-l J. Ne vom referi la unele aspecte specifice
automatizi.'irii aplic5.rii
ud3.rilor. Dar oricare ar fi metoda 9i tehnicile de udare, la introducerea auto
matiz3.rii este necesar sa se precizeze m3.rimile urmarite in functie de valorile
c5rora se declaneaza san se opresc uclfirile.
10.2. MARIMILE UllM. RITE LA AUTOMATIZAREA UDARILOR
Pentru a se asigura regimul hidraulic corespunzator culturilor agricole
de pe suprafata de teren irigati.'i, se urm3.re te fie umiditatea solului in stratul
radicular al plantelor, fie direct consumul de apa a] plantelor. De altfel, i
umiditatea solului se coreleaza cu consumul de apil al plantelor i menti
nind-o Ia valorile corespunzatoare consumului optim se obtine efectul ma::rim
al iriga iei asupra productiei agricole.
272

u,

[A

EC

Schem:
lului este p
tinuu
umid
tiile sint ct
logic CA p
tie EC carr
regulatorul.
inchiderea
10.2.1. METO

Masur2
zeaza cu m
cu metode 1
pe absorbti
evaluarea c

Metode

pe relatia <
tatea acest
de gips car<
trul este o
de umidital
dentiate va
la care se
Pentru
de gips tre
Inform
lucrare i

Metode

preciziei cc
bazatii pe 1
densitatea
radiometric
18 - Hidrauli

Uk

LEGENOA
71

- tere>n trgor.

Tr l.Z ,n- troductorr dE> umtdo!Oif:>.

Um -Umn-m6rom de> rt>ferin\0:

U1. Un- umd!!O!E',

uk

- umdtote sE?IectotC .

ou1,,f=-O- inchtdt>rl? von6

- SE'IE'C\01'.

- coln,1010r anatogrc.
- etement de CQCl"Parote,
- dl?btt

ae

opO.

llUm<O deschtOere vanO,

RA- regulator automat :
EE-

element

Fig. 10.1. Schema de reglare

dE? e>JCE'Cu!u?(vonQ)

automata .a udiirilor

Schema generalii a automatiziirii udiirilor in functie de umiditatea so

lului este prezentatii in ligura 10.1. Traductorii de umiditate urmiiresc con
tinuu umiditatea solului (cca 12 traductori Ia 1 000-1 200 ha), iar informa
tiile sint culese succesiv de selectorul S care le transmite calculatorului ana
iogic CA pentru determinarea umiditiitii medii U. Elementul de compara
tie EC comparii umiditatea medie U cu valorile de referintii Um,.i Um< iar
regulatorul;automat RA, in functie de semnul miirimii!:;. Um sau!:;. UM comandii
inchiderea sau deschiderea vanei pe conducta de aductiune a:apei in sistem.
10.2.1. METODE DE MASURARE A UMIDITATII SOLULUI

Miisurarea umiditiitii solului in scopul automatiziirii udiirilor se reali

zeazii cu metode e/ectrometrice (de exemplu, cu metoda Bouyoucos i Micki),
cu metode radiometrice (metode bazate pe moderarea neutronilor rapizi sau
pe absorbtia razelor gama), precum i cu metode tensiometrice care permit
evaluarea continutului de apa in sol masurind suctiunea solului.
M etode/e e/ectrometrice pentru miisunirea umiditiitii solului se bazeazii
pe relatia care existii intre rezistenta electricii a unui corp poros i umidi
tatea acestui corp. Bouyoucos i Mick au folosit drept corp poros blocuri
de gips care incorporate in sol, preiau umiditatea solului din jur. Electrome
tru/ este o punte de miisurii Wheaststone in curent alternativ, tarat in functie
de umiditatea solului. Diferentiat, tinind seama de textura solului, sint evi
dentiate valorile Ia care se declan eazii udiirile (plafonul minim) i valorile
Ia care se intrerup udiirile (capacitatea de cimp).
Pentru caracterizarea umiditiitii medii a solului, densitatea blocurilor
de gips trebuie sa fie de cca 1 amplasament Ia 100 ha.
Informatiile privind umiditatea solului se transmit Ia centrul de pre
lucrare i comandii prin intermedin! unor selectoare.
Metode/e radiometrice sint astiizi din ce in ce mai mult folosit, datoritii.
preciziei constante in timp. Aplicabilitatea mai mare a ciipiitat metoda
bazatii pe proprietatea hidrogenului din apa din sol de a modera viteza i
densitatea neutronilor rapizi emii de surse radioactive, numitii i metoda
radiometricii de moderare a neutronilor rapizi. Drept sursii de neutroni rapizi
18 - Hldraulica sistemelor de iriga ie cu functionare automatA - cd, 25

273"

se folosesc amestecuri pe haza de beriliu (radiu-beriliu, poloniu-beriliu), ell

timp mare de dezintegrare.
Cu aparate speciale continind sursa i detectorul {sonde radiometrice)
se determinii, prin numiirarea neutronilor lenti, umiditatea solului, eviden

tiindu-se valorile limita : inferioara (la care incep udarile) i superioarii (la
care se intrerup udiirile).
lVI etodele tensiometrice se bazeaza pe miisurarea suctiunii solului pentru
apa, respectiv a deficitului de presiune la care se afla apa in sol in raport
cu presiunea atmosfericii. Cu cit forta de suctiune este mai mare, cu a tit solul
contine mai putinii apii. Aparatele de miisurare a suctiunii solului se numesc
tensiometre contin un corp poros, de obicei din ceramidi, pus in legaturii
cu un tub plin cu apii 9i un vacuumetru la care se poate citi starea de ten
siune, respectiv umiditatea solului. Prin etalonare se stabilesc, in functie de
textura solului, valorile la care se declan9eaza udiirile 9i valorile la care se
intrerup udarile (fig. 10.2).

10.2.2.ME

1Ietc
de doua

- n

forta de

matelor,

- n

Mete
care inc2

bazatc p

operativ,

rilor. Ne
Eva
i prin e'
ajutorul
tindu-se
culturi 'i
pentru s
direct pi

1-= =d Vas plin

obtinute
evaporal

cu apa

care rec

!n I
o supra!
Aut
a! plant

transpin

perea

'ii

metre, i:
ca ntitatt

1 0.3. Al

PR

La
se pract

-'

pusft de

-'
10.3.1. 51
Cl

La

realizea
de iriga

pu tul

S<

Sur

fiind ali
Fig. 10. Z. Electrotensiometru IC\VA :

.tl - tub transparent ; B - cupa de cerarnicU; C - capac; T - tub fle.xibil; E - tub capilar
;
F, G - rezervoare cu mcrcur ; H - tub de leg::itur5. ; CA
iCB - contacte clectrice la
valorile
maxirnU respcctiv rninimU a sec11unii

274

matizar1

alta salt

10.2.2.METODE DE MASURARE A CONSUMULUI DE APA AL PLANTELOR

Metodele de masurare a consumului de apa a! plantelor sint in general

de dona categorii :
- metode fiziologice, bazate pe masurarea indicilor fiziologici, cum sint
forta de suctiune a celulelor, concentratia sucului celular i deschiderea sto
matelor, i
- metode bazate pe fenomenul de evapo-transpiratie a plantelor.
Metodele !iziologice sint putin dezvoltate i necesitii. aparatura speciala
care inca uu a fost adaptata procesului de automatizare a udarilor. Metodele
bazate pe fenomennl de evapo-trauspiratie sint foarte comode i se aplid\
operativ, atit Ia avertizarea obi unitii a ndarilor, cit i Ia antomatizarea uda
rilor. Ne vom referi nnmai Ia aceste metode din a dona categorie.
Evapotranspiratia - consum total de apa prin transpiratia plantelor
i prin evaporatie - se masoara direct en ajntorul lizimetrelor i indirect en ajutorul evaporimetrelor, datele obtinute Ia aceste din nrma aparate
corec tindn-se pe baza de corelafii stabilite in fiecare amplasament pe
tipuri de
cnlturi i faze de cre tere, intre evapotranspiratie i evapoFatie. Evident,
pentru stabilirea consumului de apa prin evapotranspiratie, datele obtinnte
direct prin lizimetre prezinta nn grad mai mare de certitudine decit datele
obtinnte din evaporimetre. Totu i, daca se dispune de corelatii strinse intre
evaporatie i evapotranspiratie, pot fi utilizate en sncces i evaporimetrele
care reclama instalatii foarte simple.
In general, unui lizimetru. (in baterie) sau unui evaporimetru ii revine
o suprafata de teren irigata de ordinul a 0,25-0,30 ha.
Automatizarea udarilor se realizeaza in functie de consumul de apa
al plantelor prin evapotranspiratie. Uneori se asociaza masurarea evapo
transpiratiei cu masurarea suctiunii solului sau a umiditfitii solului, ince
perea i intreruperea udarilor fiind comandate de tensiometre san electro
metre, iar debitul de apii fiind reglat in functie de evapotranspiratie i de
cantitatea de precipitatii cazute.

1 0.3. AUTOMATIZAREA UDARILOR LA IRIGAREA

PRiN ASPERSIUNE
La irigarea prin aspersiune a terenurilor agricole automatizarea ud3.rilor

se practica astazi en dona tipuri de instalatii i echipamente de udare :

- en instalatii fixe pe o retea de conducte ingropate Ia densitatea im
pnsa de caracteristicile de functionare ale aspersoarelor ;
- en instalafii mobile, autodeplasabile.
10.3.1. SISTEME DE IRIGATIE PRIN ASPERSIUNE

CU INSTALATII DE UDARE

'.
il

La astfel de sisteme reteana de condncte ingropate de ultim ordin se

realizeaza !a distante corespnnzatoare aripilor de aspersiune de Ia sistemele
de irigatie cu echipamente mobile. Numai aspersoarele se monteaza la ince
putul sezonului de irigare i se demonteaza Ia finele acestui sezon.
Snprafata sistemului de irigatie este impartita pe ploturi, fiecare plot
.fiind alimentat en npli., independent de celelalte ploturi. 0 solutie de anto
matizare poate fi alimentarea en apa a fiecarui plot en pompe proprii. 0
alta solntie poate fi introducerea unor vane en actionare automata pe conduc275

tele de alimentare cu apa a ploturilor. ln primul caz semnalul din cimp pri
vind inceperea san intreruperea udarilor se da direct sub forma por ne,te pampa san opre,te pampa, in a! doilea caz se da sub forma inchide vana sau deschide vana. Pornirea sau oprirea in eel de-al doilea caz
se auto matizeaza in functie de presiunea sau/i de debitul total in conducta
colector.
Sisteme de irigatie prin aspersinne automatizate total, Ia care marimea
urmarita este umiditatea solului, sint realizate pe suprafete reduse. Un astfel
de istem de irigatie poate fi vazut i in R. P. Bulgaria, realizat de o companie
italiana pe o suprafata de citeva sute de ha in regiunea Russe, cu alimentare
cu apa din Dunare.
Tot in categoria sistemelar de irigatie prin aspersiune, cu instalatii fixe
de udare, complet automatizat, poate fi incadrat i sistemul cu aspersoare
ingropate (de tip ,anfonsabil"), aspersoare care sint impinse Ia suprafata
terenului cind incepe udarile i sint retrase sub suprafata terenului Ia intre
ruperea udarilor. Acest sistema fast conceput in R. P. Bulgaria I'I ,i aplicat
pe suprafete restrinse atit in R. P. Bulgaria cit i in U.R.S.S. - R. S. S.
lllol
doveneasca. Dispozitivele care imping i retrag aspersoarele sint actionate
de presiunea apei din reteaua de conducte pentru irigatie i dintr-o retea
suplimentarii de conducte, cu diametre mai mici. Instalatiile de presiune
fiind costisitoare, fiabilitatea echipamentelor inca nesatisf3.ditoare, acest
sistem nu a dipatat raspindire.

acestea pi'
sarea se fa
de conduc
Mutar
prin tract'
Inforr
rea /'/.

10.4. AU1
PRJ
fn pr<
este auton
Ia distribt
Existi
tiza alime
in princip:
sau n,iile.
Ne v<
10.4.1. TEH!
DIN

10.3.2. SISTEME DE IRIGATIE PRIN ASPERSIUNE

CU INSTALATII Mc;lBILE DE UDARE

In aceasta categoric intra sistemele de irigatie cu aripi autodeplasabile,

respectiv :
- cu aripi autodeplasabile transversal, i
- cu aripi autodeplasabile circular.
Aripile autodeplasabile executa udarea in mod automat, dar conform
unui program. Prin urmare, sistemul de aplicare a ud3.rilor cu aripi autode
plasabile este un sistem automat deschis de comandii. Functionarea automata
a aripii are Joe atita timp cit se gase,te pe un amplasament. Trecerea de Ia
un amplasament Ia altul nu mai are lac automat.
fn rindul aripilor autodeplasabile transversal se citeaza instalatiile Huski,
Perrot, Square-Matic ,.a.
Instalatia Huski a fast experimentata
m tara noastra. Conducta
aspersoare este sprijinita pe dirucioare cu cadre eyi alimenteaza cu apa tevi
cu aspersoare spre stinga, dreapta i in consola (39 aspersoare). Aripa este
actionata cu motor termic transversal. Racordarea Ia hidrant se face cu con
ducte flexibile. Transportul longitudinal se face prin tractare, rotHe fiind
rabatabile 1"1
Instalatia Square-l\latic este actionata hidraulic cu motoare montate
Ia nivelul fiecarui cadru de sustinere, iar ghidarea se face cu cabin de ghidare.
Instalatia Perrot se deplaseaza prin rostogolire, aripa aspersoare fiind
niontata in axul rotiJor (se aplicii numai pentru irigarea culturilor en talie
joasa}. :;;i aceasta instalatie a fast reprodusa i experimentata in tara noas
tra 1'4 1.
Dintre aripile autodeplasabile circular cu pivot se mentioneaza instala
tiile Irrimatic, Fregat, Ames, Walley, Locwood, Shur-Rane etc. Aripile de
acest fel poarta conducta aspersoare pe un cadru metalic turn. La unele din

0 sol
se preteaz
nente betc
solutie a f
mentare e:
in cadrul

in biefuri
sau metal
Prim;

sarcina h.
(fig. 10.3)

Fig.

1 0.3.

canalul

cu

alimentarea

27
6

acestea pivotul este Ia centru, Ia altele pivotul este Ia unul din capete. Depla
sarea se face folosind fie energia electrica, fie energia hidraulica din reteaua
de conducte sub presiune.
Mutarea instalatiilor de aspersiune de Ia un amplasament Ia altul se face
prin tractare.
Informatii mai detaliate asupra acestor instalatii se pot gasi in Jucrarea / 5 /.
10.4. AUTOMATIZAREA UDARILOR LA IRIGAREA
PRIN SCURGERE LA SUPRAFATA
In prezent, aplicarea udarilor Ia irigarea prin scurgere Ia suprafata nu
este automatizata total. Sint automatizate doar unele operatii care intervin
Ia distributia apei pe brazde san pe fi ii.

Exista o diversitate de dispozitive, cuajutorul car ora se poate autonia

tiza alimentarea cu apa a brazdelor i a fi iilor. Aceste dispozitive depind,
in principal, de reteaua de aductiune a apei, din care se alimenteaza brazdele
san fi iile.
Ne vom referi doar Ia citeva din acestea.
10.4.1. TEHNICI I DISPOZITIVE AUTOMATE LA ALIMENTAREA BRAZDELOR
DIN RETELE DE CANALE CU N!VEL LIBER

0 solutie care prezinta siguranta i elasticitate in exploatare i care

se preteaza Ia automatizare este alimentarea brazdelor din canale perm_a
nente betonate sa u din jgheaburi de beton armat. !n tara noastra o astfel de
40
50
solutie a fost studiata de Dr. ing. I. N i co I a esc u / /, / /. Canalul de ali
mentare este prevazut cu tnburi amplasate in taluz i grupate pe tronsoane,
in cadrul fieciirui tronson tuburile avind aceeai cota. Canalul este iinpartit
in biefuri cu ajutorul unbr stavile, care pot fi din ]:es3.tura de relon cauciucat
san metalice. Fiecare tub din taluzul canalului a!imenteaza cu apa o brazda,
Primul grup de tuburi din amonte de stavila inchisa se alimenteaza cu
sarcina h. AI doilea grup - cu sarcina h - a, a!treilea - cu sarcina h 3a
(fig. 10.3). In functie de numarul tuburilor i de diferenta de nivel a intre
StOVliO'deschd
Ltnro

1 o. a. Profil longitudinal prin

canalul cu tuburi laterale pentru
alimentarea brazdelor cu trei debite
diferite

conoromentu/u;
I ---.s7.

conolutw
-

Fig.

biefu/1
biefu/2

LEGENOA'
ho- Adlncimeo norma to

h - Sorctno maxima o tuburilor

277

grupurile de tuburi, brazdele pot fi alimentate cu 'debite fractionate : q1 =

= !L"'J2gh, q2 = !L"'J2g(h- a), q3 = !L"'J2g(h- 2a) .a.m.d, unde 11- este
coeficientul de debit, iar w - aria sectiunii de curgere printr-un grup de
tub uri.
Problema automatiz8.rii revine Ia actionarea dup5. un anumit program
a stavilelor din amonte spre aval (sistem automat deschis, cu comandii). Acest
lucru se realizeaza fie cu ceasornice mecanice, fie prin transmisii hidraulice
sau pneumatice, cu action5.ri temporizate, astfel incit sa se obtina o anumit5.
dependenfii. intre debitul de regim q, de alimentare a brazdei i timpul I, in
care acest debit este constant.
Se poate concepe automatizarea in sistem inchis, cu reacfie, stavila
urmind a fi actionata in functie de semnalul primit de la traductori care
sesizeaza frontul undei de apa, amplasati pe traseul brazdelor.
Avantajele acestui sistem sint evidente: simplitate, elasticitate, sigu
ranta .a. Dezavantajele principale se referii in primul rind la investitiile
relativ mari pe care le reclama, la suprafetele de teren pe care le scoate din
productie i la obligatia de a pastra aceleai distante intre brazde. La pante
mari, debitele de apii practic nu mai pot fi fractionate.
Alte tipuri de dispozitive automate de alimentare a brazdelor i fi iilor
din canale pot fi cunoscute din lucrarile 1"1, 1'"1.
10.4.2. TEHNICI I DISPOZITIVE AUTOMATE LA ALIMENTAREA BRAZDELOR
DIN CONDUCTE

Alimentarea cu apii a brazdelor din conducte se realizeaza, de regula,

la presiuni mici, sub 15-20 m H2 0, permitind astfel actionarea obturatoa
relor la hidranti i pe conducte, de asemenea, cu forte miciConductele pot
fi rigide sau flexibile. Nu insistam asupra specificului aliment3.rii cu apa a
brazdelor i nici asupra particularitatilor pe care le prezinta fiecare tip de
conducta. Ne oprim asupra unor solutii de automatizare a distributiei apei
pe brazde din conducte.
0 solutie experimentatii i in tara noastrii consUl in montarea pe fiecare
orificiu de alimentare a brazdelor a unor vane cu diafragme elastice, care
sint aCtionate pneumatic dupa program de Ia o statie cu compresor / 49 /.
Se obtine un sistem automat deschis, cu comandii, dar se poate concepe
un sistem automat inchis, cu reactie, daca miirimea de actionare este datii
de un traductor amplasat pe traseul brazdei, in momentul cind acesta intra
in contact cu frontul undei.
0 alta solutie consta in alimentarea brazdelor direct din hidrant prin
intermedin! unui cap cu diafragmi pneumatici cu mlnecute, montat la
hidrant. Numiirul de minecute este egal cu numiirul de brazde alimentate
de la un bidrant. Diafragmele pneumatice sint ac(.ionate, de asemenea, dupa
un program de Ia o statie cu compresor. Evident, aceastii solutie necesitii
o densitate mare de hidranti pe conducta de aductiune ingropata.
In unele cazuri, reglarea debitului so face direct pe conducta de aduc
tiune a apei pentru brazde, montind la hidrant diafragma pnenmaticii.
Pentru reglarea presiunii pe conductele permanente i pe conductele
flexibile, de asemenea, au fast propuse limitatoare automate.

278

Fig. 1 o. 4.

tip Bernad

rea volUJ

1 - capul

3 - apome1
cu programa
10 - dispo
II - cilind
tr:msmisie a

"

10.5. AU
PRJ
La i
faclnd pa
tiune se
m8.surare

cere a in
Sint
functionI
CU TN

(Italia, F

$i ir

in statiu

Fig. 10.4. Schema unui bloc cu vanil

tip Bernad cu inchidere dupfi. consumarea volumului de apii programat:

1 - capul vanei; 2, 8, 9 - conductii ;

3 - apometru ; 4 - mecanism de control
cu programare (comanda inchiderca vanei);
10 - Uispozitiv de Jnchidere mannata ;

11 - cilindrul vanei ; 7 - conducta de

transmisie a comenzii ; 5 - filtru (pentru
re1inerea suspensiilor)

10.5. AUTOMATIZAREA UDARILOR LA IRIGAREA

PRIN PICURARE
La irigarea prin picurare, automatizarea udarilor este acceptata ca
fli.cind parte din echipamentele sistemului, in care scop pe conducta de aduc
tiune se monteaza un bloc eli dispozitive aparatura de filtrare a apei, de
nilisurare, control reglare a debitelor de apii presiunilor de introducere Sint
a ingra amintelor.
practicate cele douii sisteme de automatizare : deschise, de comandii,

functionind pe bazii de program (fig. 10.4) (de exemplu, in Israel, in S.U.A.)

cu reactie de reglaj, functionind, pe baza urmiiririi
umiditiitii solului
(Italia,
Franta,
Israel).slnt amenajate douii sisteme de irigatie prin picurare,
l;>i in
tara noastra
in statiunea experimentalii Bechet in statiunea experimentalii Murfatlar.

ANEXA A.

"
APLICATII ALE METODELOR APROXIMATIVE $1 EXACTE
DECALCUL HIDRAULIC LA DIMENSIONAREA CANALELOR
DIN SISTEMELE DE IRIGATIE AUTOMATIZATE

S'

CAQ

cf
S"'

LEGENDk
SStatu de
Statii de
Stavi!d (

In cele ce urmeaza se prezinta citeva aplicatii ale metodelor de calcul

hidraulic, aproximative exacte, propuse in lucrare, Ia dimensionarea re telei
de canale cu regulatoare automate ale unor sisteme de irigatie repre
zentative. Aplicatiile au scopul sa u ureze insu!i'irea metodelor de calcul,
sa exemplifice ordinea in care se efectueaza calculele sa evidentieze dife
rentele intre rezultatele calculelor aproxi
mative i rezultatele calculelor exacte

Dirr
metode
de calcu
S-a
hidroteh
Ia consu

(numerice).

nale i :
Pen
statii de
modulul
sub pres
sumator
zentind
Can
coeficieiJ
Cal<
canal se

SRP4 COVI

CAL.

A.l. SISTEMUL DE IRIGATIE

AUTOMATIZAT NEDEIA-MACE U
(SIA-NM)
Sistemul de iriga tie Nedeia-Mace0u
este situat in Cimpia Olteniei, in zona
Segarcea, i se intinde pe o suprafata de
63 472 ha (fig. A.1). Sistemul se alimen
teaza cu apa din Duniire cu ajutorul unei
statii de pompare plutitoare (SPA 1), cu
un debit de circa 38 m'Is.
Schema hidrotehnica a sistemului este
constituita dintr-o retea de canale de aduc
tiune in lungime de cca 110 km (canale
principale CA 0, CA 1, CA 2, CA 3i CA 4
i canalesecundare CD I-CD VIII),
statii
de pompare ide repompare in numar
de 7 i statii de pompare de punere sub
presiune a retelei de conducte in numiir
de 42. In figura A.2 este data reprezen
tarea liniara a schemei hidrotehnice.
Irigatia este prevazuta cu udare prin

295

CO IVa

lo

COlli

oI '

100
CAl

SP.\2

86

75

CAo
LEGENDA.

SPAl

aspersiune.

so

o Sta\'' de pompare $1 de repompare

- Stav1le automate

" Stat,, de punere sub presiune

Fig. A.. I. Schema hidrotehnic:'i a siste

mului de irigatii Nedeia-Miice u
(SIA-N !)

25

296

Fi

10

CA 1

a:cr

Vl

18

,.,...13

0.

c:

CA2 Vl24 23

22..8!

CA3

21 20

o
3

; 11

:::'
u

I.EGENDk

& Statii

de repompore

12

15
. 11 e,
6e

13

1719

..
42

.-Statii de punere sub presiune

E Stavi\0. outomotCrti :T sauD

Fig. A. 2, Reprezentarea liniad. a schemei hidrotehnice a SIA-NM

Dimensionarea retelei de canale s-a efectuat, intr-o prima etapa, cu

metode de calcul hidraulic aproximativ, iar in a doua etapa - cu metode
de calcul exact.
S-a dispus de datele de baza necesare calculelor hidraulice (schema
hidrotehnica, punctele de amplasare a consumatorilor, graficele de debit
Ia consumatori pe 24 ore in perioada de consum maxim, profiluri longitudi
nale 9i sectiuni transversale in propunere initia!a lj.a.
Pentru exemplificare, in figura A.3 se prezinta graficul diurn al unei
statii de pompare de punere sub presiune. Tinind seama de -valoarea bidro
modulului q = 0,676 1/sha 9i de suprafata aferenta fiecarei statii de punere
sub presiune (tab. A.l), au fast calculate graficele de debit ale tuturor can
sumatarilor in lungul canalelar.. Debitele au fast apai majarate cu 5%, repre. zentind pierderile de apa in cimp.
Canalele vor fi betonate, astfel cii in calcule a fost adoptata pentru.
coeficientul de rugozitate valaarea n = 0,014.
Calculele hidraulice au fast efectuate pentru fiecare canal principal 9i
canal secundar.

100----.

86
75

so

, 2

5 6 7 8 9 10 11 12 13 ,, 15 16 17 18 19 20 ,, 22 23 2L 25 Hor01

Fig. A. 3, Grafioui dlurn tip al unei statu de pompare de punere sub presiune
din SIA-NM

281

Tabelul A.l

Suprafetele S aferente statiilor de pompare de punere sub presiune (SSP)

din SIA-NJH

SPP
1
5
g

13
17
21
25

29
33
37
41

S (ha)

1 337
2 071
1537

1 603
1 838
1.603
1 336
1-!02

1 119

1 570
1 537

SPP

S (ha)

2
6
10
14
18
22
26
30
34
38
42

1 603
2 038
1 736

1 603
1 303

1 737

1 603
1 336
1 637

1 470
1 704

SPP

S (ha)

3
7

1 637
1 470
935

11

1 603

15
19
23
27
31

1 570

1 436

1 470

1 203
1 203
1102

35

39

SPP

8
12
16
20
24
28
32
36
40

S (ha)

1 704
1 570
1 737

1 603
1 637
1 370
1 402

1 336
1 370

1136

Pentru exemplificare, in figurile A.4, a-e se prezinta comparativ rezui

tatele calculelor exacte i aproximative pe aduc(.iunea principalii CA 0 -CA4
pe tronsoane de canal cuprinse intre doua statii de repompare consecutive:
iar in figura A.5 - graficul debitelor afluente pe canalul de derivatie CD II.
Diferentele intre valorile debitelor (maxime 'ii minime), obt.inute prin
calcule hidraulice exacte calcule aproximative, sint foarte mici datorita
lungimii relativ reduse a tronsoanelor de canal dintre doua statii de repom
pare consecutive.
Pentru dimensionarea desdirditorilor s-a dispus de valorile debitelor
maxime i minime in fiecare b.ief, precizate prin calcule exacte. Calculele
aproximative S-au condus in felul urmator:
Canalul CA 0
Dimensiuni: I= 6 000 m; h = B,OO m; m = 2; i = 0,12 j00

Dis tan
cumula
Cote
fund co

I m:

u0
X

pare

SPA 1 'ii SPA 2.

Adincimea normala corespunzatoare acestni debit este h0 = 2,55 m,
iar cotele apei sint Zam = 29,20 m in amontele biefului i za1: = 2SA8 m in
Nivelul hidrostatic se stabile'ite Ia cota

In sectiunea amonte bieful este prevazut cu stavila de nivel aval constant.

sar alimentarii canalului secundar CD III 'ii statiei de repompare SRP 1.
Adincimea normala a apei este h0 = 2,46 m, cotele maxime ale apei
in amontele i avalul biefului rezulta Zam = 60,24 m, respectiv Zav = 59,76 m.
Nivelul hidrostatic se stabile te Ia cota z = 60,34, tinind sea rna 'ii de
decrementul stavilei din amontele biefului
0,10 m.

298

a=

'
w.
lrr

28,85 m.

Canalul CA 1
- Bieful 1
Dimensiuni :. I = 4 850 m, b = 6,00 .m; m = 2; i = 0,1/ 00

lm
0

I-

X
0

B.

"

Ir

Zh1

CAO

b=B,ODm

\.Jill'

30

,.....,

SPA2

,. .. .. ,

S P A 1

m=2

--

'--Jill'

29
28
27
26
r///

UU/

'//T7

25

Oistante
cumulate (ml

Cote
fund canal (m}

"'-"'

"'

u0

uJ

lml

"'g

lmsl

sE

s
X

l
E
c

:s_ lml

<(

l
E

s
E

Zh1drostatic

lml

lml

"'-

.Z hidrostatic

"'

':j

I mh I

"'-

m
N
N

5ao

" '
N

"'-

"1B'-

Ul

Ul

"'
"'0-

.,
;;;.,-

N
0

.,

".',

"'"

.,

;t;

i.f,lN

Fig. A.4. Rezultatele calculelor exacte eyi aproximative pe canalele CA0-CA

din SIA-NM

CA1

6J

TR

b :8m
m:

SRP1

11

Bl@'fUI I

"

TR/1-

81etul u

Bie1ull!l-

b:7rn

b :6m

m:-2

tl:7m
m:2

m:2

62
6

'

60

;9
;8
77"1"

cc
X

Fig.

A.4. Rezultatele caiculelor exacte

i aproximative pe canalele CA 0_:_CA 4

din SIA-NM

- Bieful 2
Dimensiuni: 1=5050 m; b=7;00 m; m=2; i=0,1%.
!n sectiunea amonte bieful este prevazut cu stavila de nivel aval con
stant.
Consumatori: in sectiunea aval statiile de punere sub presiune nr. 10
i 11 i bieful 1 a! canalului CA 1 :
Omaz = 26,215 + 1,900 = 28,240 m3 /s;
Adincimea normala rezulta : h 0 = 2,42 m.
Nivelul apei in amontele i avalul biefului rezulta Zam = 60,73m, respec
tiv ., = 60,32 m.
284

Ec

Fig.

CA2
SRP2

SRP1
b= 6,00m

m=l,S

<

t'
M
<(

84
83
82

81
80

cumulate
(ml0
Oistan e
Cote
fund canallm)
X

IJ.

0
0

"'-

g.

"'

:-

"

:-

"'

0 "'

u0
X

UJ

lm3/s) E
X

N,
N

"'< '

lml

"'
"'
<"-,

!0

"'

hidrostat1c 0
a.

lm3/sl
2

aE
x z
e
<

"-

lml

lif

::<!

lml
X

E
E
ll

sE

lil

"ar '
M

I!>'

5-

"'
M

S!'"

::a

"'
"'"'

"a;

N'

Zhidrostatic0
a.
N
lml

"'

Fig. A.4. Rezultatele calculelor exacte i aproximative pe canalele CAo-CA

din SIA-NM

285

SRP3

39

35

SRP5

1"\

8J J

'-

>

,
'

36

37

38

TRI Bi f3
b 5POm
m 1.5

151.

Bzef 2
b 3,00m
m 1.5

TR II

b =3,00m

m 1.5

152

---

f-

150
1t.8
11.5

DisH
cum'

Cote

'""'

144

s-

-/

!
I;

'

d
,_

lntdcn)p

-""'ulr.t< lm I

Qm

3/s

;;

w'

1-

"'
"o<'

IE

Zlml

LE

/-

1-

m}s

I;

"'

/-

/-

lml

<

Zlml

>

;>3-

.,;_
;:1

/Zh: static

0
0

J
2 470
cu u
I

Fig. A.4. Rezultatele calculelor exacte :'?i aproximative pe canalele CA0-CA-,

din SIA-NM

ful 2
biefu

SRP2

24

23

b:G,OOm
m:2

b:. G.OOm
m::?

lO

2730

81

"u

SRP3

b:S,OOm
m:2

<{

9'
93
92

.,..,

91
90
89

loistonte-

:\

I
li':

Qm ts

Z(m)

I'

"{ )
3
Qm Js

Z(m)

(;,;)

'

t
Jj

1!f

itI

;
!

Fig. A.4, Rezultatele calculelor exacte i aproximative pe canalele CA 0-CA'i

din SIANM

- Bieful 3

Dimensiuni : l = 6 900 m; b = 8,00 m (pe tronsonul I in lungime de

2 470 m) i b = 7,00 m (pe tronsonul II, in lungime de 4 430 m).
!n sectiunea amonte, bieful este alimentat de statia de pompare SPA 2
eu un debit constant pe 24 ore, Q0 = 37,540 m3/s.
Consumatori :
canalul secundar CD II ;
- statia de punere sub presiune nr. 3;
- ln sectiunea aval, sta iile de punere sub presinne nr. 1 i 2 i bieful 2 a! canalului CA 1.
Debitul maxim aproximativ a!tuturor consumatorilor, calculat in avalul
biefului este Qm"'' = 39,150 m3 /s.

287

Can

Din

<------

Can

Debit cmonte

intre stt:

Con
biefului
Niv

Can
Din

In :

aval

co1

Con

2fl

------\\1

,"-------- ...,

11I

/,.--

I
\

. . .I

\ ...._.. .J.

Debit aval

./

Cor1

de 14,4
nima a
La
>i rezull
91,53 m

I
oL1 -------.5 ------1-w,------- is ---- 2 o---- 2
4--------,t"la r .l

Din

Fig. A.S. Graficul debitelor afluente tn canalul de derivatie CDu din SIA-NM

a val

Debitul minim aproximativ a! tuturor consumatorilor cakulat in avalul

biefului este Q,.,. = 35,375 m'/s.
Corespunzator debitului Q"''"'"'" = 38,35 m3/s rezulta adincimea nor
mala h 0 = 2,71 m 'i cotele minime ale apei
= 61,71 m, re.pectiv
., = 61,02 m.
Volumul de apa aeumulat in lungul biefului are valoarea :

z.,.

Ll.V=40770 m3

z,.

La
malii d<
Zam =

biefuluij
valoarer

avalul l

male, a

mate.
Tin

maxi me

61,67 m

Dir
In:

3,02 m.

Corespunzator acestei adincimi 'i valorii debitului Q,.,.,,.,. = 36,457 m /s

se obtine valoarea modulului de debit K = 4 405 m'Is 'i din relatia Q =
= K
rezulta i = 0,065%.
Cotele maxime ?i minime ale apei au valorile : Zmaz,am = 61,89 m, res
pectiv Zma< ,= 61,45 ID.
3

.JT

288

Adi

i adincimea maxima medie :

hm

ro1

Con

declt ac

Suprainaltarea de nivel "' verificii ecuatia :

. 1;',. + 9,1 m -2,954

cu solutia pozitiva m = 0,31 m.
Cota maxima medie a apei rezultii :

In :

cu Q, =
Cor
Del
avalul 1

19

-Hid

Canalul CA 2
Dimensiuni: I= 4 800 m; b = 6,00 m; m3 = 1,5; i = 0,1/00
Canalul tranziteaza debitul Q = 19,380 m /s, constant pe 24 de ore
intre statiile de repompare SRP 1 i SRP 2.
Corespunziitor debitului de 19,380 m'/s rezulta cota apei in amonte1e
biefului z,m = 82,24 m, respectiv cota apei in avalul biefului z,, =81, 7.6 m.
Nivelul hidrostatic se stabile te !a cota z = 82,00 m.
Canalul CA 3
- Bieful 1
Dimensiuni: I= 6 330 m; b = 5,00 m; m = 2; i = 0,1'/00
In sectiunea amonte bieful este prevazut cu stavila hidraulidi de nivel
aval constant.
Consumatori :

canal secundar CD IV ;
- statiile de punere sub presiune nr. 27 i 30 ;
3
- in sectiunea aval statia de repompare SRP 3 cu Q0 = 11,460 m /s.
Corespunziitor valorii debitului maxim calculata in amontele biefului
de14,450 m3/s, rezulta adincimea normala 11 0 = 1,95 m, respectiv cota mi
nima a apei in a mentcle biefului z,m = 91,43 m.
La aceasta cota se adauga valoarea decrementului stavilei de 0,10 m
i rezulta cota maxima a apei in lungul biefului (nivelul hidrostatic) de
91,53 m.
- Bieful 2
Dimensiuni: I= 5 650 m; b = 6,00 m; m = 2; i = 0,1/00
In sectiunea amonte bieful este prevazut en staviHi hidraulica de nivel
aval constant.
Consumatori :

- statiile de punere sub presiune nr. 20, 21 i 22 ;

- in sectiunea aval, canalul secundar CD IV a.
La valoara debitnlui maxim de 18,98 m 3 /s.. corespnnde adincimea nor
mala de h, = 2,09 m, respectiv cota minima a apei in amontele biefului
Zam =

92,14

ID.

Adincimile minime ale apei in lungul biefului capata valori mai mari
decit adincimea normala h0 (corespunzatoare debitului maxim in amontele
biefului) datoritii diminuarii valorii debitului maxim tranzitat pe bief cu
valoarea debitului preluat de fiecare consumator. Cota minima a apei in
avalul biefului este deci mai mare decit cea corespunzatoare adincimii nor
male, asigurindu-se astfel ciiderea de nivel necesara stavilei hidraulice auto
mate.
Tinind cont de valoarea decrementuluia = o,10 m, rezulta nivelurile
maxime ale apei in lungul biefului Ia cota z = 92,24 m (nivel hidrostatic).
- Bieful 3
Dimensiuni: / = 4 480 m; b = 6,00 m; m = 2; i = 0,10/ooln sectiunea amontc, bieful este alimentat de statia de repompare SRP 2
en Q0 = 19 380 m3 /s.
Consumatori :

- statiile de punere sub presiune nr. 23 0i 24;

- in sectiunea aval, bieful 2 a! canalului CA 3.
Debitul maxim aproximativ a! tuturor consumatorilor, calculat
3
avalul biefului este Qmaz = 20,970 m /s.
19

- Hidr:J.Ulica sistemelor de iriga ie cu functionare automatA - cd. 25

in

289

Corespunzator debitului Omaa,m<a = 20,i75 m;/s rezuita adlndmea not

mala h0 = 2,16 m i cotele minime ale apei In amontele i avalul biefului:
2am = 92,36 m, respectiv Za, = 92,81 m.
Debitul minim aproximativ al tuturor consumatorilor, calculat in avalul
biefului, este: Q,.,. = 17,210 m3 /s.
Volumul de apa acumulat In lungul biefului, calculat cu
3 are va
loarea : L'.V = 40 600 m3
Supralnil.l\area de nivel "' verifica ecuatia :

"=

;, 7+,32m
=

cu solutia pozitiva

m =

- 4,5312
0

Coresp1

rezulta moe

'!i din rela t

rezulta:

0,57 m.

Cota maxima medie a apei rezulta :

. Zm

= 90,875

+ 2,16 + 0,57

astfel lnclt
canal este
Bie:

= 93,60 m

i adincimea maxima medie :

'

hm = 2,16

+ 0,57

2,73

Dimem

m.
Corespunzator acestei adincimi i valorii debitu1ui Qmtn,mea = 18,3 m3 /s
3
se
obtine
valoarea
rezulta i =
0,080/o,.modulului de debit K = 2 015 m /s '!i din relatia Q =K
Cotele maxime ale apei In amontele '!i avalul biefului au valorile :
Zam = 93,78 m '!i z., = 93,42 m.

Vi

Canalnl CA 4

- Bieful 1
Dimensiuni: I= 1 200 m; b = 3,00 m; m = 1,5; i = 0,10fo0
!n sectiunea amonte bieful este alimentat printr-o statie de repom
pare (SRP 5) cu debit constant pe 2!( ore, Q0 = 1,800 m3/s.
Consumatorii: in sectiunea aval, statiile de punere sub presiune nr. 37
'!i 38 cu Qmaa = 2,158 m'/s '!i Qmln = 1,080 m3 /s.
Corespunzator debitului Qmaa,m<d = (Qmaa
Qm,.)/2 = 1,98 m3/s re
zulta adlncimea normala h0 = 0,88 m.
Nivelurile minime ale apei in lungul canalului sint situate in jurul cotei
medii
= 150,82 m (150,73).
Volumul maxim acumulat In lungul ranalului rezulta :

z,.,.

3(Qm.,- Q,.,.)3 600

Suprainaltarea de nivel

(B

adica:
cu radacina pozitiva :

11 640 m

verifica ecuatia :

+m

Cota maxima medie a apei rezulta :

Zom

+ ho +

= 149,94

+ 0,88 + 1,28

= 152,10

ill

$i adincimea maxima medie :

hm = h0

290

+ m = 0,88 + 1,28 = 2,16

2max =

'144,

- Bie

Dimem

2 200 m) '!i
i = 0,1/oo
In sect;
cu debitul c
Consur

- In:

CD VI;

- can

m = 1,28 m.

Zm =

in
Coresp1
tiunea am
h, = 1,36 1
La ace
'!i rezulta '

siune nr. 3i
Debitu
biefului est
Debitu
biefului est
Coresp1

,.)m I = L'.V

+3,76 ,.- 6,467

In sect
aval consta
Consun
can.
')i 39 ;

m.

rezulta adir

'!i aYalul bi
Volum1

Corespunzator acestei adincimi i valorii debitului

Qnwl

Qmin,med

+ Qf11i11 = 1,44 m3 /s
2

rezulta modulul de debit :

K

1116,78 m'/s

eyi din rela tia :

rezulta:

i = O,OOHi'loo

astfel incit suprafata Iibera a apei corespunzatoare adincimilor maxime in

canal este practic orizontalii Ia cota Zmaz = 152,10 m.
- Bieful 2
Dimensiuni: I = 4 950 m; b = 3,00 m; m - 1,5; i = 0,1'/00.'
In sectiunea amonte bieful este prevazut cu stavila hidraulica de nivel
aval constant.
Consumatori :

- canalul secundar CD VII eyi statiile de puuere sub presiune nr. 36

eyi 39;
- in sectiunea aval statia de repompare SRP 5 cu Q0 = 1,8 m'/s.
Corespunziitor valorii debitului maxim aproximativ, calculata in sec
tiunea a monte a biefului, de 4,460 m'/s, rezultii adincimea .normala
h 0 = 1,36 ffi, respectiv cota apei in amonteJe biefulni Zam = 144,64 m.
La aceasta cota se adaugii valoarea decrementului stavilei 8 = 0,05 m
i rezultii cota maxjma a apei _in lungul canalului (nivelul hidrostatic)
Zmaz = '144,69 ffi.
- Bieful 3
Dimensiuni : I= 5 150 m ; b = 5,00 m; (pe, tronsonul I in Jungime de
2 200 m) i b = 3,00 m (pe tronsonul II in lungime de 2 950 m) ; m = 1,5 ;
i = 0,1/oo
!n sectiunea a monte biefu!-este alimentat prin statia de repompare SRP 3,
3
cu debitul constant pe 24 ore Q 0 = 11,460 m /s.
Consumatori :
- in sectiunea aval, bieful 2 a! canalului CA 4 i canalul secundar
CD VI;
- canalele secundare CD V i CD VIII i statia de punere sub presiune nr. 35.
Debitul maxim aproximativ a!tuturor consumatorilor, calculat in avalul
biefului este Qmaz = 13,21 m'/s,
Debitul minim aproximativ a! tuturor .consumatorilor, calculat in avi!lul
biefului este Qm<n = 9,935 m'/s.
Corespunziitor debitului Qmaz,m = (13,21 + 11,43)/2 = 12,335 m'/s,
rezulta adincimea normal a 110 = 1,90 m i cotele mini me ale apei in amontele
i avalul biefului Ia valorile Zam = 145,70 m, respectiv z_. = 145,18 m.
Volumul de apii. acumulat in lungul biefului se calculeaza cu formula:
V = 3(13,21 - 9,935) 3 600
m'.

= 35.370
291

Suprainaltarea de nivel m verifidl ecuatia :

;, + 6,369m -

4,579

0
cu solutia pozitiva :
m =

0,65 m,

Cota maxima medie a apei rezulta:

Zm

= 143,54 + 1,90 + 0,65 = 146,09 m

i adincimea maxima medie :

hm = 1,90 + 0,65

2,55 m.

Corespunzator acestei adincimii valorii debitului Qm<n.m,u = 10,700 m 3 /s

se obtine valoarea modulului de debit K = 1 832 m3/s i din relatia Q = Kl/f.
rezulta i = 0,0340/,0
Cotele maxime ale apei in amontele i avalul biefului au valorile
Zam = 146,18 m, respectiv z., = 146,00 m.
Nivelul hidrostatic rezultii la cota 146,08 m.

A.2. SISTEMUL DE IRIGATIE AUTOMATIZAT MOSTI$TEA -ZONA 2

(SIA-M 2)

Sistemul automatizat de irigatie Mosti tea,Zona 2, parte componentii

a unui sistem mai mare de .irigatie, are o retea de canaie constituita din

canalul principal de aductiune CA 2 alimentat cu o statie de pompare, canale

de distributie CD i canale secundare CS, cu o lungime totalii de cca 110 km
(fig. A.6). Suprafata SIA-M2 este de cca 40 000 ha. Reprezentarea liniara a
sistemului este data in figura A.7.
Udarile in sistem sint prevazute prin aspersiune in proportie de 80%
i pe brazde - in proportie de 20%. Graficele tip de consum pentru
aceste doua metode de udare sint prezentate in figura A.8. Hidromodulul
mediu este diferentiat pe doua zone, zona I q = 0,73/s hai zona II cu q =
0,65/s ha.
Au fast determinate graficele de consum pentru fiecare punct de prizii de
apa a!consumatorilor primari (stafii de punere sub presiune sau agregate mo
nofilare).
Principiul de livrare a apei adoptat a fast asigurarea consumului !a
cerere. Automatizarea functioniirii canalelor se realizeazU cu stavile hidraulice
de nivel a val constant i -in doua biefuri- cu stafii de repompare cu debit
constant.
Calclilele hidraulice de dimensionare au fast efectuate atit cu metode
aproximative, cit i en metode exacte. Pentru comparare, in figura A.9 se
prezinta graficul de variatie a! debitului in bieful 2 sectiunea amonte, deter
minat prin simulare numeric a i valorile extreme (debit maxim, debit minim)
determinate prin calcule aproximative cu metoda izocronelor; in figura A.10
se prezinta curbele suprafetei libere ale apei calculate prin simulare numericii
(infa uratorile nivelurilor maxime i nivelurile minime) i cu metoda aproxi
mativa. Volumul de apa necesar a fi acumulat in bief a rezultat de
t>.V = 53 600(Qmax- Om,a) = 15 ooo m'.
Rezultatele calculelor dupii cele douii metode sint foarte apropiate.

292

Fig. A..6.

LE
JE PS

SA

SR

o SP

"

c.o 2.1.1

Progresul

SRP

C0213

G02.12
N

Sohotul

C0214

.- :::;..

CD 21.5

" '

::i

N
Cl

e-------li

co 2.1.6

cno

CD2141J.

LEGENDA.''

0 Sta1ii de pomparede repompare

Stotii de punere sub presiune
Ag;egat mobil de pompore
] Stavila automata
H Stcvilo automata cu pode!

Fig. A.6. Schema hidrotehnicii a sistemului de irigatie Mosti _tea.-zona 2 (SIA-M:)

SA C02.13

;--!
''

S -0

-SA . CD-2_15--

'

CAt

cs 2.15.7

SA

:SA

..

E - i[:::AcoCe;:S"'?"'t<:.!1
SA

CD2 1t.

...,.
.,
:CS 2t4.tla

.:

'-

SA

SA CD2 12

PSA

SA

JE

LEGENDA
PSA-Pode!cu stovrlO automotO
SA -StavriO outomotii

SRP-Stotre de repompore

SPP-Statre de punere sub presrune

AM Agregot monofilor

CA-Conol de oductrune
CO-tonal de drstnbupe

cs-canal sec.undor
215-Num6r de ordrne

Fig. A. '1. Reprezentarea liniara a- schemei hidrotehnice a SIA-M

'Jiqmax
I

0,92
0,75

+----

qmax

-l-q ;;;- t---

DClllL --:-

-t--q;,:---=--=---1

0,5 1--

q25
5

I0

15

20

2L. t(ore)

0)

max

-r-- ----

Q rna.'-'

Qma:c.

0.92 1-----0,75

'

0,50

qm1n

0,25

- .f. U- 1------1-----

10

15
b)

20

Fig. A.B. Graficele tip de consum la udarca in SIA-M::

a - prin aspersiune; b - prin scurgere pc brazdc

Fig.

L_ 5L

_jl0 ------ 15 ------ 2 0-----c2 6 (0 )L- 3 t (o r

LEGEND!\

Calcule exocte
---- Carcule oprox1mOt1ve
Fig. A. fl. Hidrografele debitelor afluente in bieful 2 ai canalului CAz in SIA-:i\Iz

A.3. 51
Sis
menea,

este de
aspersit
data in

b =4m
rn =2
n = O,Ollo

"' E E "'
a o
r10

llmax=24,040m 1s
Umm = 22,800m3J s

,..

a) Calcule exacte
b) Catcule aprox1mative

Q max

:t
...;

Om;n = 8,200m3J

-'

"' 1?

55,12.

2ill'

1?

52/6

E "'

._

54,80

54;50

57,85

737S x(m)

a)

E 00
0"' 0
r 1

"'rJ

I
3985

0 185 595

= 9,93 om315

0'-r---'1'

"'
N

-'

z(m)

'N

l/54,71

55,1!,_

-'

"'
54,<6
53,96

54,1.1/
/52,37

/52,05

52,<6

_57J85

0185 595

3985

7375 x(m)

b)

Fig. A.lO. Curbele suprafetci libere a apei In bieful 1 ai cmtalului CA: din SIA-M

A.3. SISTEMUL DE IRIGATIE AUTOMATIZAT VII OARA (SIA- V 3)

Sistemul automatizat de irigatie Vii oara (SIA-V3) face parte, de ase
menea, dintr-un sistem de irigatii mai mare. Suprafa.ta sistemului SIA-V,
este de 18 088 ha, din care 6 570 ha sint irigate pe brazde i 11 515 ha prin aspersiune. Reprezentarea liniara a schemei hidrotehnice a sistemului
este
data in figura A.11.

295

SA C03-7

;--'-'--+:S.A

CD-3

S.A

PSA

._

PSA'

-- r ----.------CD3-2

L!GENDA

CD 3-3

,.-"''-'-"---lE

PSA Podet cv stoviloutorn to

SA

Stovi16 automata

SRe Statie de repomcore

SPP Stolte de pur,ere sut- pres:ur>

A"

A.gregat rnonof:lar
Conal ddtstr:but:e-

CQ

Fig. A.11. Reprezentarea liniarii a schemei hidrotehnice a siste:nului SIA-V"

Q (m3/sl

Amante

13,5

17

13

\ lf\1
\./

12,5

\,./

--i-.13,71.7

'o,rox.

---- --

Gmin.aprOX

Fi

12
A val

11,5

11

/"{;, 11,765

max.aprox

\ V\
\

rv

II

hidr:

amo
valo

calc1

nute
repr

1\

10,5

asen

calc1

relai
Qm P

'"'

A.4

10

10

15

20

2/. t(orel

Fig. A.. l2. Graficul debitelor din sectiunile atnonte aval ale biefului 1 al canalului CDJ

din SIA-V 3

rile
de c

ZlmI

AM

slto.

amox=2160rrf,S{pe biefl

H.8B74
f!/,74

88,59

86,45

85,60
601 xrm

ZlmI

slto.

Hs 8878

88,63

8823
87,88

86,45

85,60
6518 xlrrl

LEGENDA
ol Cotcule exacte
bl Colcule cproximati-..e

bl
b= 3m.

m= 175
n = 0,014

Fig. A.. l 3. Curbele suprafe ei libere a apei in bieful 1 al canalului CD 3 din SIA-V

bungimea canaielor de aductiune a apei este de cca 36 km.

Graficele de consum pentru irigatia pe brazde i prin aspersiune sint
asemi'ini'itoare celor din figura A.S. Automatizarea se realizeaza cu stavile
hidraulice de nivel aval constant.
In figura A.l2 se prezinti'i graficele de variatie a debitelor in sec iunile
amonte eyi aval ale biefului 1 obtinute prin simulare numeridl, precum *i
valorile extreme ale debitelor (debitul maxim i debitul minim) obtinute prin
calcule aproximative. Curbele suprafetei libere ale apei in acelai bief, obti
nute, de asemenea prin calcule exacte !?i prin calcule aprox.imative, sint
reproduse in figura A.13. :)i in acest exemplu diferentele intre rezultatele
calculelor exacte i calculelor aproximative (cu metoda izocronelor) sint
relativ mici.

A.4.

SISTEMUL DE IRIGATIE AUTOMATIZAT COVURLUI (SIA- C)

Sistemul de irigatie Covurlui este prevazut in spatiul cuprins intre rin

rile Prut :;;i Siret in C:impia Covurluiului i va perrnite irigarea unei suprafete
de cca 190 000 ha (fig. A.14).

297

SPP126

,'

)OSPP1a

SPP12-3

SPP125

SRP/SPP31

SPP41

S P26

. .

SPP34

SPP30
Ac Suhurlu1

SPP122

tiunea

"'

..

Ur

cu un

debitul
:;;i vara

!area p

(). _

'SRP15

Su
debit n
Su
de apii

mod

SPP25

C(

putere'

SPP11

RE

statiile

SA
Sifon
SPP54

Valea Gologanu SPP .....

28

fjj

SPP24

SRP MBstacani

SPP9

maxim

SPP33

,._

Cosel

53

"'
52

Folte ti

G 5 50

Vol eo \tllpii

.1! SA CAZ
SRPI.9 SPP32

:Sifon

Sifon

"sPP11

'

,-

SPP

de pon

r!J3f:W19
Siobozia

"-'"'--"---, TVk:x:lm1rescu Conachi u

;J

d0SA

son

LEGENDA

Sfon ,

CMT 1

i alim
punere

SRP8

cape
butie (
siune.

Fig. A.. 14. Schema

feversi
tiona!

SPP15

!! t:::

p,

unui a

SA SPP13

-'

Lacul

SPP21 Schela

a-----a Slfon
SAE
StCivilar automat

ca

SPP16

SRP
Sta ie de repompare
SFP Stotie de punere sub presiune
------ Conducta derefulare

Vinatc

QcuzaVodo

SRP2

SPP ZZ

ll

'5PPZO

SPP23

.Sifon

a limen

Va!eq req.

SPP47

SPP46
tsPP4S

hidrogJ

SPP9a

-;):0'> SPP51 S on

COS-1

mentm

:;;i cu s

iJ

sumat1
SPP2

E3rotes
:::E

SPA

Ghl'nia

SPP1

SPA Oundre
hidrotehnic:'i a sistemului de irigatie utomatizat Covurlui (SIA-C)

irigatx
mulan

se inrr

Sca. inc

Petro
rea n

Sursa principaHi de apii este fluviul Duniirea, din care se pompeaza un

debit maxim de cca 54 m3 /s prin intermedin!statiei de pompare SPA Dunare.
Suplimentar, sistemul este alimentat i din riul Siret, cu un debit maxim
de apa de 9 m3/s, prin intermedin!statiei de pompare SPA Ghimia.
Unul din elementele specifice acestui sistem este acumularea Suhurlui
cu un volum uti! de 130 milioane m3 Acumularea are rolul de a uniformiza
debitul de apa pe aductiunea principa!a, creindu-i conditiile sa functioneze
i vara i iarna : in perioada de iarnii apa este condusa de Ia sursa pe aduc
tiunea principaUi i inmagazinata in acumulare, in perioada de vara acumu
Iarea participa Ia alimentarea cu apii a sistemului, diminuindu-se astfel in
mod corespunziitor debitul maxim prelevat din Dunare i din riul Siret i
puterea instalatii in statiile de pompare i de repompare.
Reteaua din canale de aductiune este fermata din :
canalul magistral luncii (Cl\IL), canal trasat in Iunca Prutului intre
statiile de pompare SPA Dunare i SRP 1 Vinatori;
- canalul Ghimia, canal ce alimenteazii tronsonul CML cu un debit
maxim de 9 m 3/s din riul Siret;
- canalul de aductiune nr. 1 (CA 1) cu functiune reversibilii: de ali
mentare cu apii a amenajarilor peutru irigatii din nordul sistemului, precum
i cu sens de curgere invers, de evacuare a debitului de viitur3. din bazinul
hidrografic Chineja ciitre amenajarea piscicolii Brate; canalul CA 1 este
alimentat cu apa pentru irigatii prin intermedin!statiei de pompare SRP 1
Vin3.tori;
- canalul magistral terasa 1 (CMT 1), tronsonul cuprins intre statiile
de pompare SRP 1 Viniitori i SRP 2 ,Tudor Vladimirescu" ; pe acest tron
son canalul subtraverseazii viiile 1\Hilina, Lozova ::;i Suhurlui prin sifonare
i alimenteazii canalele principale CP 3, CP 4 i CP 5 i o serie de sta\.ii de
punere sub presiune ;
- canalul magistral terasa 2 (CMT 2), intre statia de repompare SRP 2
i capiitul sistemul CMT 2 alimenteaza o serie de canale secundare de distri
butie (CD 1 M, CD 2 M, CD 3 M) i un numar de statii de punere sub pre
siune. Din bieful amonte a!canalului CMT 2 deriva canalul CA 2 cu functie
reversibila. ln afara sezonului de irigatii canalul CA 2 alimenteaza gravita
tional acumularea Suhurlui cu un debit maxim de 15,5 m3 /s.
Pentru dimensionarea i verificarea function3.rii sistemului pe durata
Unui an secetos, de calcul, s-a avut in vedere urml'itoarele :
- in lunile mai i iunie canalul CA 2 transporta volumele de apa con
sumate de canalele CP 6, CP 7, cu tranzit prin acumularea Suhurlui;
- in lunile iulie i august, perioadii cu consumuri maxime de apa pentru
irigatii, canalul CA 2 alimenteaza tronsonul aval a!canalului CMT 2, din acu
mularea Suhurlui cu un debit maxim de 17 m3 /s, in celelalte luni ale anului
se inmagazineaza apa in acumularea Suhurlui.
S-a prevazut ca iu marea lor majoritate canalele sa fie betonate, astfel
ca in calcule coeficientul de rugozitate a fast considerat Ia valoarea n = 0,014.
Pe tronsoanele de canale necaptu ite (CML, canalul Ghimia) s-a admis valoa
rea n = 0,025.

299

Oa= deb1tu1 max1rn d'= udare prin aspers1une

Qb=dE'b1tu1 max11Yl de udare pe brozde

Oa

Oa

'I

0780

I
I d

:o

I al

ro

wl

01234567 8 9 1011 121314 151617 iB 192021222324t(ore)

AspersiLme

Oa

. 0=0
0 1 2 3 4 56 7 8 9101112131415j617i8i92021 Z22324t(ore)
Scurgerea pe brazde

0,780 a

' :
' a

: 6Ol,

01234567 8 9 10 11 12 131415 51716 19 20.?1 222224t(ore)

81vaten!a (cspers1un2bro.Lde)

Fig. A..15. Graficele tip de consum de apa la SPP pentru

cele trei metode de udare

Reglajul automat a! deb.itelor i niveluri!or se realizeazii prin interme

din!stavilelor automate cu actionare hidraulica de tip T sau D (CMT 2, CP 3,
CP 4, CP 5) sau prin intermedin!unor stavile automate cu actionare electricii
(CMT 1).
Datoritii configuratiei terenului, suprafata sistemului a fost amenajatii
pentru irigatii prin aspersiune in proportie de 75% i pentru irigatii pe brazde
in proportie de 25%. Pe anumite zone a fost previizutii functionarea biva
lentii a statiilor de punere sub presiune.
1n figura A.15 sint prezentate graficele tip de variatie diurnii a debitelor
de apii consumate in cele trei metode de udare : prin aspersiune, prin scurgere
pe brazde i bivalent.
Valorile bidromodulului variazii in limitele q = 0,55-0,75 1/sha in
functie de conditiile pedoclimatice i de natura culturilor agricole preconi
zate.

300

a.,111,::; -----rr-----.:---107Z

lltll

"""'07l6'

"" os'

;5_---------11--------t----sEisl:i

a\ ooo(S odb<: !.9'

91.'1

c a.
0

a:
0

/,

..

'

9/.S'Z

r-m

oslo;

';'

il: 17
Vl

og(

l ;g

t.9'Z

wz

,..

m't:

cotes og(o; Gtz Z6'c

a1un!
.: \
1\ m
1u-

gzs'
0 ss'o
Ot:'O

,.

'

'

ruru cE

c:Q

-o

oo
<;;c c;c

Oi

NE

O u

uS

'.1
&

"1::.'_

-------------'---

L.J -Z;%6C69 ozs\.,.....,.:"o9' o9tt

r
3;
---------------,----.------------ Ud Ll ll :

<

"'

'ti\0201 NO::!IS

.jr------,--,---------illf.ll'' , osjlt5fllj>;'9l .,.,". '"

"<
'

0.

"'
0.
0.

"'
w

<

b96 9

"'

't'Nli!'W

8
:

5
.

"

'

0 a:'s

cr!S7 OOS7

,.,
5i

"='

69'6

:row

'U[W '>OW "U!UJ

-oo- E
oo oO 0
d<'l

_.,

""

oo
uo

"

"-

hgcs' ss'z:oL oosa DEL'S zosm

7..7'70L

'

...

OE9l.
-aso oo'so
S96
za55 LL'66
fJZ7'6E zsss
ZL.'07

'"f";";;os

OE9'L

I'

sa's5- oa'55

696

'Vi

s'7E 9696

""-

OL9'EE LC'i.G

" '

Oistante

"-

"-

cumutcitE
Cote tun

97L6

canal

P,sot

z'
6Z
sa
5

"

m3/s

6 :i

07C6Z SLL.6 OC7' L 099'6

7i8Z 59'85

maJ

lD

L9'LOL

S6't.Ol

pss9z 0 '56

Q
m3/s

"

07ffZZ
lf'INV80l08 V3l'VA NO.:liS

sno

ms\z

"

n'zm ElZm

097't:lj0LL'm E770L 270<

6
'
6
6

o,;oz

(70L LL''70
00
M M

"-

"-

SLS'9L

"'

'
0

76'LOL

"

OSL;L sn:m
os'7m
60EL ;'ZQL OSE'EC 072:'LL LL'Sm

z:s'sm

OL9'U illl'ZO<

os7m
L'SOl

r
n

'L. 9'
.

I'.
c

S
"

JSE't<
L6'SOl

on:'n

C6SO<

F
ig
.
A.
.l

S7l9
M

ZVJ

LStOL
LL9m gggm

""-

M
N

"-

"'

['7
0 OS9'EZ
os9'EZ

[6'90.
L6'90l

'II..J

ro

;;>

- .
"
xow
;;>

"
;;>

m
C".2

0 0

0
Ou

uw xow

csM'
o iS
-C - E
Oo

Uu

ro
uow

"'
"E
E

S
chem'
cu
lungir
ni
princi
pala, 1
calcul
ele hi
metode
exa
tionare
in
i
calcule
d
rareo
fill mul
ui,
dete
:
a
consu
mat
C
al
c
u
le
rezult
atele
1

CML,
CMT1

106
107

-==:-=-

----=...

106

3
c:

-- a
:------lo--=--=-=-=-=--=-=
----- ==
=<

-:--

a:

1()5

::0

<1l

<

w
<

--'
<
>
2

10\
0

103

Ul

102

<
n

cumuldte

u..

t!J.

<n

Oistante

""

" f:(

1ll

gJ

@ M
l 0

Cote fund

canal

m3/s

"'

-E M
----

"'-

---f!'

---- ----

z
-g
E o

a <n
E
c lll

m3ts
b

0----

----

-iJ--;-

----

--

"

&

.,
.

"'

ill &\

@.

<-

"'

"'

M
&

&"

\'

X ts

gJ

fit

d
Fig. A.l6. Rezultate :lle calculelor hidraulice de simulare numericd pe canalele
CML, CMT1 i GMT::

Schema hidrotehnica a sistemului SIA-C fiind foarte complexa, cu canale

en lungimi mari, unele cu functionare reversibiHi, cu sifoane pe aductiunea

principaH\, calculele aproximative n-an dat rezultate satisfiicatoare. De aceea,

calculele hidraulice de climensionare i de verificare au fast efectuate cu
metode exacte, prin simulare numeric:l a unor situatii caracteristice de func
tionare in anul secetos de calcul. Prin simulare numericU au fast efectuate
i calcule de dimensionare a desciircatorilor de avarie. S-a Iuat in conside
rare i o functionare cu restrictie de consum de energie in ore de virf a siste
mului, determinindu-se, prin simulare numerica. gradul de asigurare cu apa
a consuma torilor.
Calculele hidraulice au fast foarte voluminoase. Pentru exemplificare,
rezultatele calculelor se prezinta numai pentru biefurile canalului magistral
CML, CMT 1 i CMT,. (fig. A 16).

303

ANEXA B

M:

,.,

NOTIUNi
AUXILIARE DE TEORIA FUNCTIILOR
'
'
DE VARIABILA COMPLEXA
$1 DE CALCUL OPERATIONAL

repreze
(fig. B
fiind a
Cu
operap
nindureala i
astfel u
cind p

Nc

notiuni
comple
utile pc
Hidrau
din pli

B.l. INTRODUCERE
Nopunile care se prezinta in aceasta anexa au rolul sa pregateasca pe
cititor cu aparatul matematic necesar pentru lntelegerea rezolvarea pro
blemelor privind hidraulica sistemelor automatizate de irigatie. Prezentarea
acestor notiuni se face la nivelul inginerului cu pregatire medie matematidi,
astfel incit lucrarea sa poaHi fi folosita de un cere cit mai larg de speciali:;;ti.
S-a considerat util sa se grupeze intr-a anexa cuno.jitintele necesare de mate
matica privind functiile de variabilii complexii i calculul. operational, din
dona motive .$i anume :

unde:

De

- in Iucriirile de specialitate notiunile din teoria functiilor de variabiHi

complexa i de calcul operational sint prezentate abstract, 1,, nivelul matema
ticienilor care nu fac concesii Ia rigurozitatenu intuitiv, Ia nivelul ingine
rilor care prefera sa combine rigurozitatea cu intuitia ;
- inginerul nu are rfibdarea i in unele cazuri nici cuno tintel"e necesare
sii selectioneze dintr-un tratat de matematicii numai elementele necesare
rezolviir{i unor probleme, structurate insa astfel incit s-a constituie ele insele
o construcpe logica, deductiva.

domeni
de dire
cu u u:

B.2. i'UNCTII D.E VARIABILA COMPLEXA

Fu

Notiunea de numiir imaginar i de numiir complex a fast introdusa in

matematicii odata cu rezolvarea ecuatiilor algebrice de gradul II, ale ciiror

domeni

determinant
este negativ. Ulterior, considerind coeiicientii necunoscutei din
2
ecua ia az
b:
c = 0 variabili, s-a introdus no iunea de miirime varia
hila complexa :

ordinar
singu/a.
singu/a.

21.2

iy

+i

= - 2a

V4ac - b
2a

(B.l)

8.3. TE

(B.2)

Po
teoremi
Dc

cu
4ac- b'

> 0

unde : i
-1, x Rez este partea rea!a i y Imz este partea imaginarii
a variabilei ..,,

304

Pu

turul C

acestei

20

-Hi:

Miirimea complexa z = x + iy poate fi

reprezentata printr-un punct in planul xoy
(fig. B.l) de abscisa x i ordonata y, axa. ox
fiind axa reala, iar axa oy - axa imaginara.
Cu marimile complexe, se pot efectua
operatii aritmetice 9i algebrice, in final obti
nindu-se tot o marime complexa avind o parte
reala r o parte imaginara. Miirimile reale sfnt

2:X+IY

-- --------x

as Fig
.
tf B
.I
.
ep
el R
re
z
un enta
r
ca eagr
a
z fidi
a
pa m
ii
ri
ii
rti m
c
p
cu om
le
x
la e:
=
x
r +
i
a! y
m
iir
i
m
il
or
co
m
pl
ex
e,
ci
nd
pa
rt
ea
i
m
ag
in
ar
ii
es
te
eg
ali
i
cu
ze
ro
.
N
o
t
i
u
n
e
a
<

functie de variabila complexa

constituie o extindere a notiunii de
functie din domeniul marimilor reale
in
domeniul
marimilor complexe.
Astfel de constructii matematice s-au
dovedit a fi deosebit de utile pentru
tiintele
tehnice i
au
permis
dezvoltarea impetuoasa a acestora.
Hidraulica este una din disciplinele
tehnice care a beneficiat i beneficiaza
din plin de realizarile obtinute in
teoria
funetiilor
de
variabila
complexa.
0 functie de variabila complexa se noteaza:
le

f(z) = f(x

.,
itji(x, y)

20 - Hidraulica sistemelor
de iriga ie -cu functiona,re
automata - cd. 25

f'(z) = lim
(B.4)

f(z

305

+ l'.z) -

(fz)

[
6
.
:
[
+
0

6
.
:

0 functie f(z) este analiticil (sau monogenil)

intr-un punct sau intr-un
domeniu daca este continua i
!derivabilii, iar derivata ei f'(z) nu
depinde de directia pe care se ia cre
terea C.z. Pornind de Ia aceasta
definitie, rezulta
cu u urinta conditiile Cauchy-Riemann pe care le
e
satisfac functiile 'l' i tjl :
t-

=a

e
le

ax

a
rii

2
)

ay
(B.5)

ay

1
)

tM
=O.
-

(B.3)

i
n
o
r
i
n
a
-

P
oD

integra/a
curbilini
e a acestei
func!ii
luatii
de-a
lungul
conturul
ui
este
nulil:

+ iy) = <p(x, y) +

unde : <p(x, y) este partea reala i tjl(x,

y) este partea imaginara a functiei f(z).
Derivata unei func\.ii de
variabila complexa este prin
definitie :

F
d
o
P
u
8

= ....

ax

Fig. B.2. Domeniu

simplu convex

Fig. B . .J. Domeniu dublu convex

Demonstratia se bazeazii pe faptul cii o integraHi curbilinie pe un contur

inchis C ivl(x, y)dx
N(x, y)dy este nula, daca expresia
c

M(x, y)dx

+ N(x,

OP

+ CP
-dy
Oy

+ Ndg

Mdx

0 con:

(B.7)

OyOx

OAI

ON

Ox

Cy

(B.S)

Sep.arind par ea reali\ de partea imaginara, integrala f(z)dz capati\

in punctul
prin punct1
teorema lu

sau:

forma:

f(z)dz ('{l
c

+ i<);)(dx + idy) '{ldx<);dy + i -q1dy + <);dx.

c
c

(B.9)

Datorita relatiilor (B.5), conditia (B.S) este indepliniti\ pentru fiecare

din ultimele doui\ integrale (B.9) i, prin urmare, relatia (B.6) este adevi\rata.
Teorema lui Cauchy poate fi demonstrata i in cazul unui don1eniu
multiplu conex. De exemplu, in cazul unui domeniu dublu conex (fig. B.3)
integrala (B.6) se scrie :

+ f(z)dz
conturului r
C+ C

f(z)dz f(z)dz
c

(B.lO)

unde sensu] de parcurgere al

1 este eel direct (care
lasi\ domeniul pe stinga).
Sa unim conturul C cu conturul C, printr-o linie y. Obtinem un domeniu
simplu conex, pentru care este valabili\ relatia (B.6) :

f(z)dz +

1nsa

J f(z)dz
f f(z)dz = nm

mn

J f(z)dz +C

mn

f(z) +

sa con

(fig. B.5) i
Joe formula

numit inte
Func i'
excep[ia pu
cu un cere

dublu cone:

J f(z)dz 0

+ C f(z)dz f(z)dz
0.
r
1

8.4. INTEG

nm

i, prin urmare, obtinem :

{(z)dz
c

306

facind pa t
tica). Intr-:
i fie C 1 >i
1

Cum----, conditia devine

axay

unei functi"

a=p

iPP

f(=)

y)dy

este o diferentiala totali\ exacta, respectiv daca se poate scrie :

dP -dx
ax

Dac5.

se exprim5

sau, schimb

/, c

Fig. B.6. Integrala lui

Fig. B. 4. Integraln unei

Cauchy

functii analitice

Daca domeniul este multiplu conex, de ordinul n, teorema lui Cauchy

se exprima prin relatia :
(B.11)
f f(z)dz = f f(z)dz + f f(z)d:+ f f(z)dz + ... + f f(z)dt =
0.

C11-1
c,
0 consecinta imediata a teoremei lui Cauchy este faptul ca integrala
unei functii analitice nu depinde de drumul de integrare (drumul de integrare
facind parte din <lomeniul in care functia de variahila complexa este anali
ticii). Intr-adevar, fie G domeniul in care func \ia f(z) este analitica (fill. B.4)
i fie C 1i C, doua curbe pe care se face integrarea functiei f(z) din punctul z,
in punc tul z Considerind iF, dona arce ale unui contur inchis ce trece
F
1
1
prin punctul z 0 i z i tinind
a de serisul de parcurgere aratat in figura,
seam
1
teorema lui Cauchy ne per mite sa scriem :
r

c1

J f(z)dz - J f(z)dz = 0

c1

sau:

c1

J f(z)dz = J f(z) dz.

cl

(B.12)

c,

8.4. INTEGRALA LUI CAUCHY

Sa consideram a functie f(z) analitica in domeniul marginit de conturul C
(fig. B.5) i un punct z 0 in interiorul domeniului. Se poate demonstra ca are
lac formula :
1 ,1: f(z)
(B.13)
f(z,) =-.
'J --dz
2<.t

::- ::0

numit integrala lui Cauchy.

Functia _r<=>. este analiticii in tot domeniul marginit de conturul C, cu
eJ<cep\ia punctului z = =0 , unde devine infinita. Sa inconjuram acest punct
cu un cere mic c1 de raza p i sa aplicfj_m teorema lui Cauchy domeniului
dublu conex limitat de conturul C i de cercul c 1 Avern:
_,- -o

dz+ (

-f )-

z dz =

--a

c
'
san, schimblnd sensul de integrare pe cercul c1
= ( d

( d

(B.14)

-u

'

-o

307

Pe cercul c 1 putem scrie :

z- z 0
peia

Seria
=

:
dz ipe'"de<.
Fiicind pe p sa tinda catre zero, rezulta

; ';'./ ):, dz 1:if(z

c.

Zo

--)o

2
0

+ pe'")de< if(zo))

(B.15)

de< 2r.if(z,).

sau:

f(z,) .

unde:

Din (B.15) se obtine integrala lui Cauchy :

_rc=l_ dz.

f(z,)
2 ,.z

--

Tinind

-o

A adar, valoarea functiei f(z) in punctul z0 poate fi determinata cu for

mula (B.13), daca se cuuoa te functia f(z) pe conturul C.
Derivind de n ori relatia (B.13) in raport cu z0 , obtinem:
(B.16)

B.S. SERIA LUI TAYLOR

Fie {(z) o functie analitica in interiorul i pe circumferinta unui cere C

cunoscuUi

Pentn
nate) se ol

De exf
tiirile in se

cu centrul in a i fie z 0 un punct in interiorul acestui cere (fig. B.6). 1n con

formitate cu integrala lui Cauchy, putem scrie :
1 .l:
f( z,) :;::: 'J -_--

_,.z

f(:)

dz.

---o

1nsa pentru orice punct z situat pe circumferinta cercului c este va!abila

dezvoltarea in serie :

_1-. _

:1

sa

:::- =o

:-a- (:::0

a)

::-a

1-

cor

z-a

miirginitii c
douii cercm
arbitrar in

=-: [1+ +( )2+

z-a

z-a

z-a

+ ... +(':=:)"+]
c

Fig. B.

308 .

fi.

La seria Taylor

intrucit

lzol < lzl

,"/1:,-a
V :.-a I"

(criteriul lui Cauchy).

8.6. SERIA

::-a

<

(B.17)

Fig. B.7. l
Laure

Seria fiind uniform convergenta, putem scrie :

1

- 2r.i

+. (

,1.

f(z) . d _
- .z Zo
z-:0

f(z)d:

2r.i

1 ,1. f( :)d:
:-a

(:,- a)" ,1.

f(:)d:

+ ... +

'Y (:- ay+ 1

2;d

) (:-a)

2i

+ ... +

f( } _

san:

f(z } = A + A (z
0

a) + B,(z0 - a)'+ ... + B.(z0 - a) +

unde:

(B.18)

A.= .l. M
2-r.i '! (:- a)n+l

Tinind seama de formulele (B.13) i B.16), seria (B.18) ia forma :

f(z ) = f(a) +f'(a} + ...
0

(:,-a)"

1!

n!

fC>(a) + . . .

(B.20)

cunoscuta sub denumirea de serie Taylor.

Pentru a= 0 (centrul cercului coincide cu originea axelor de coordonate) se obtine seria lui Mac Laurin :
(B.21)
f(z,} = f(O} + z,f'(O} + ... + ==
[<n> (0) +
n!
De exemplu, cu ajutorul relatiilor de mai sus se pot olitine u or dezvol
= 0 :

t3.rile in serie in vecin3.tatea punctului z

-

z'

e'=l+-=-+-+ ...
11

ln(l

21

z2

z3

+ z) = z -+ -2
3

8.6. SERIA LUI LAURENT

Sa consideram

o functie

f(z) analitica in interiorul

coroanei circulare
1 ale acestor
doua cercuri (fig. B.7). Fie z = a centrul celor doua cercuri i z 0 - un
punct
arbitrar in interiorul coroanei circulare.
Integrala lui Cauchy scrisa pentru domeniul
dublu conex marginit de cele doua circumferinte are
expresia :
(B.22)
1 ,1. f(z)dz
1 ,1. f(z)q.:
z, - 2r.i
--y----y
: :
21ti
:- Zo
marginita de doua cercuri concentrice i pe circumferinte c i c

7)

Fig. B.7. La seria

Laurent

r( ) _

'
unde cea de a doua integrala s-a luat cu semnul
minus, tinind seama de sensu! direct de parcurgere a
circumferintei c 1, indicat in figura.
309

ln conformitate cu paragraful 1.4, prima integrala se poate scrie :

1 f(o)d:
_
--2r:i

unde:

'

=-=o

A , A 1""(
OT
a)

A.

+ B,(z

- a)'

= _1

+ ... + A.(z -

a)"+ . , .

f(:)

2.-::i 'j' (::- a)"+I

d,.

'

princ

Cea de a doua integrala poate fi scrisa astfel :

1

f(:)d:

- 2i
::

f(:)d:

2"i :

c1

din (

((:)d:

= 2r.i

-::

dome

a-(:- a)

oricii
ln ac

Ct

=,(

f(:)d:

:-

in

2dc 1 (:o -a) (1- _--o- a

a)

sau:

_1 ,(

f(:)

=
2;:-i'j'::-::0

vecin

'

-.-l

,, 0
-

[1-r_=-a
+(_=-a)'+
... +(_'-a)"+
...Jdz
-o-a
- -a
- -a

-a

lntrucit pe conturul

Vf

B.7.
-

=., . -f(:)

unde

de ci:

c 1 1z1 < l=ol

(B.23)

V11;-,

I" < 1 (criteriul lui

.cauchy)

punc
J

_a

i seria este uniform convergenta.

este

Notlnd :

A .

=- ,(

2ni'.Y

(B.24)
f(z)(z- a)'"' 1'dz

unde
se pc

formula (B.22) ia forma :

{(Zu)

= ...

+ (:oA_.
+ ... +-=A'"-'-+ Ao + Al(zo- a)+ ...
- a)"
(B.25)

san:

punc
funcj

unde : .4. i Acn se determina cu formulele (B.19) i (B.24).

Formula (B.26) se nume.te seria lui Laurent. Pentru a= 0 obtinem:
(B.27)

310

unde

unde

Cind
de or

unde:

(B.28)

"

"' 4

Seria "' _A=-''-- din (B.26) sau ' ::' din (B.27) se n_ume te partea
n=l

f._;
::
n=l

(ZG- a)n

principala a functiei f(z

0

),

seria A"',(z

pe cind
"'
A .z

0-

a)" din (B.26) sau

n=O

n=O

din (B.27) se nume te partea de baza.

Observa!ie: Daca z = a este singurul punct singular a! functiei f(z) in
domeniul marginit de circumferinta c, atunci raza cercului c1 poate fi facutii
oricit de mica, iar punctul z0 poate fi ales oricit de aproape de punctul. a.
In acest caz formula (B.26) ne da dezvoltarea in serie Laurent a functiei f(z0)
in vecinl.itatea punctului singular Z0 = a.

8.7. ZEROUill, PUNCTE SINGULARE, PUNCTE CRITICE

Seria lui Laurent ne permite sa studiem comportarea functiei f(z) in
veciniitatea punctelor caracteristice.
Aa cum s-a aratat, daca functia f(z) este analitica in interiorul cercului
de circumferint8. c, avind centrul in punctul z = a, se poate scrie sub forma :
f(z)

= A0

+ A1(z- a)+ ... + A,(z- a)n + . . .

(B.29)

punctul z = a fiind un punct ordinar a! functiei f(z).

Daca primul coeficient a! seriei Taylor (B.29) este nul, punctul z = a
este un zero al functiei f(z) i se poate scrie :
f(z) = (z- a)g(z)
(B.30)
unde : g(z) este o functie care nu se anuleaza in punctul z = a.
ln general, z = a, este un zero de ordinul m a!functiei f(z), daca seria (29)
se poate scrie :
(B.31)
((z) = (z - a)"g(z)
unde : g(z) este o functie amilitica in domeniul considerat, iar g(z) ,< 0.
Daca functia f(z) nu se poate dezvolta in serie Taylor in vecinatatea
punctului z = a, atunci a este un punct singular.
Un punct singular izolat a! functiei f(z) este un pol de ordinul m daca
functia f(z) in vecinatatea lui ramine uniforma i daca putem scrie :
(B.32)
= (z -1 a)mg(z)
f(o)
unde: g(z) este o functie !'nalitica in vecinatatea punctu!ui z = a i g(a) # 0.
Cind m = 1, z = a este un pol simplu a! functiei f(z).
Din (B.32) rezulta ca un pol de ordinul m a! functiei f(z) este un zero
)

de ordinul m a!functiei f =) . Mai departe, daca o functie f(z) are un pol z= a

311

de ordinul m, atunci seria Laurent a acestei functii in vecin3.tatea polului

are expresia :

f(z)

"'

'\'.A,(z -

LJ
n=O

a)"

(B.33)

+'\' A "
LJ
(o- a)"
n=l

in care: A-m #- 0.
Prin urmare, numarul termenilor de formain seria Laurent a unei
(o- a)"

functii in vecin3.tatea unui pol este .finit, iar valoarea maxima a exponen
tului n define te ordinul polului.
Seria (B.33) mai poate fi scrisa i sub forma :

Fig. B.
functia

f(z)

=-

-[A-n

(:- a)!'

(z- a)A-n;-1

+ ... + (z- a)" A, + A

+ A.(z- a)'"+

.. ] =

(z-

a)""'+
(B.34)

1!0_

(:-a)"

unde : h(z) este o functie analitidi in punctul z

punct. Comparind (32) cu (34) se vede cil. :

1
-

(B.3:0)

Se spune ca. o functie analitica este meromorfll intr-un domeniu daca

in acest domeniu nu are alte singulariUiti decit polL
Daca z = a este un punct singular izolat atit pentru functia f(z), cit

f;:) , punctul z

Seria lui Laurent scrisa in vecin3.tatea unui punct singular esential are
parte<i principaHi fermata dintr-un num3.r infinit de termeni :
(B.36)
unde : f1(z) este o functie analitica in vecinatatea i in punctul z
coeficientJi A-n sint determinati cu relatia (B.24).
1
- are
(:- 1)'

a' are doi poli simpli Z=

pol dublu. Functia :'

a)

in punctul z

+ ia i

:
1

f(z)
b)

a este un puncl singular esen!ial.

Exemple de puncte singulare. Functia -

tea pu

a i in veciniitatea acestui

h(z) = - g(:)

i pentru functia

a, iar
1 un

z=- i a, iar functia

u,

un pur,
a! func
sosim
Fr

f(z) = e' =

1+

-+ -1-

1 !:

+-1-+
n!:"

determ
i dad

2!:

are in origine un punct singular esential.

1n figura B.8 se prezinta pentru exemplificare domeniile' in care func1

f(z) =
este analitica, punctele z= 1 i z
(:-1)(:-2)
ordinul 1.
tia

312

2 fiind poli de

valori !
poate f
Tot a
min3.ri.
de det.

b.

Fig. B.-9. :: = 0 punct de ramificatie pentru functia

w v:;

Fig. B.8. Domenii in care

1

func\ia f(z)

(z-1) (z-

este analiticit

a - planul w; b - suprafata Riemann z

2)

Dezvoltarea in serie Laurent a fnnctiei

f(z) =

1
(:-1)(:-2)

in vecinata-

tea punctului z

= 1 se obtine irnediat, scriind :

a) In domeninl 0 < 1z- 11 < 1
1
1
1
=
- '-1
:-2
(:- 1)(z - 2)

eyi :

--=

z-2

---'1'---- = -[1 + (z- 1) + (z- 1) 2 + ... + (z- 1)" + .. :]

1-(z-1)

Rezulta:
f(z) = - _2_- [1 +(z- 1) +(z -1)
:-1

b) in domeniul lz- 11 > 1

1
1
1
--=
::-2
1

(:- 1) -

=--
::-1

+ .. .(z- 1)" + ... ].

1
=-1-[1+-1-++
1--1- :-1
:-1
'-1

+ _1_ + .. ] = _1- + _1_ + ... + _._1_

+ (:-1)'
:-1
(:-1)'
(z-1)'
Rezulta:
f(z) = _1_+_1_ + ... + _1_+ ...
(:-1)'
(z-1)'
(z-1)'
Un punct izolat in vecinatatea caruia functia f(z) este mu!tiforma, este
un punct critic sau un punct de ramifica!ie. Aeyadar, z = a este un punct critic
a!functiei f(z) daca ocolindu-1 o data, cind revenim in punctul de plecare
sosim cu o alta ramudi a functiei.
Functia w = yzare in originea z = 0 un punct de ramificatie cu dona
determiniiri. Intr-adev5.r, punind Z=reie.=rei(a+2knJ, obtinem w=

eyi daca ocolim originea z

-i

valori diferite w 1

=Vr e

1{T e

(2+"")

0 in planul z ajungem in planul w, cu dona

i w2

1./r

( 2+n)
e

Functia multiforma w

Vz

poate fi facuta uniforma, uu in planul z, ci pe suprafata Riemann (fig. B.9).

Tot
a a, iar
functia
in un
origine
uu de
punct
de ramificatie
cu m deter
min3.ri,
functiaw w = Inare
z punct.
ramificatie
cu un numar
infinit
de determinari.

=VZ

313

B.S. REZIDUURI
8.8.1. TEOREMA FUNDAMENTALA A REZIDUURILOR

Sa
contur
functia
niHatea

constrilim a functie f(z) analiticii intr-un domeniu miirginit de un

c, in afarii de un punct := a, care este un punct singular pentru
f(z) (pol sau punct singular esential). Seria lui Laurent scrisa in veci
punctului z = a are expresia cunoscuta :

f() -A

a)

..!..

A1""'-

..!..

4."(" - a)"

A_

..1!..

::-a

func!
se sc

(::-

..!..

ap

-(::-_a)"
-. ..
+
t

sau
(B.37)

Integrala functiei f(z) luatii in lungul conturului c in sens direct este

diferitii de zero, intrucit in interiorul conturului c avem punctul singular
2 = a. Sa calcuHim aceasta integraHi.
lntii facem observa tia ca. integrala :

f (z - a)"d' = 0 (n = 0, 1, 2, ...)
'
(Z- a? sint analitice in domeniul miirginit

A,

intrucit functiile A 11
Integrala de tipul :

punc
punc
Cauc

(B.38)
de curba c.
und1

_-'

-n -

:J' (o

'

do

(B.39)

- a)"

in virtutea teoremei lui Cauchy poate fi calculaHi luind drept contur de

integrare un cere cu centrul in acu razii R, situat in intregime in domeniul
marginit de curba c. Ecuatia acestui cere are expresia :

atit

(Sen
pUTI1

B.40)
de unde :

d.1

iReia. da

(B.41)

iar integrala B.39) devine :

2

2:-:

A_n A:

_d_o- =
'j' (:: _ a)n

A_n ,(:,

'

_iR_,e_'"-:-"da_ = iA.. _n J;
'j' Rnelnr;e
Rn-l 'j'

2, 3, ...) ob(inem:
cui

2:-:
ei(l-n)

deoarece

eZ:-:i(l-n)

Pentru n

e0

(B.42)

Pentru n # 1 (n

ei(1-n)r:t.da.

da

eift-n)a:

121't"
0
'-

i(l -n)

= 0

(B.43)
B.a.

= 1.

1, din (B.42) rezultii :

B.44)

'
314

unci

Prin urmare :
f f(z)d>. = 2niA_,.

(B.45)

Coeficientul A_, se nume te reziduul

func!iei f(z) in raport cu punctul 3 = a i

se scrie :

a] = A_,

R" [f(z);

f(z)dz

(B.46)

'

san mai simplu R.,(a) = A_,.

Se observa ca R" [f(z) ; a]

Fig. B.lO. La calculul reziduur lor

= 0, chiar i in cazul in care z = a este un

punct singular, insa in seria Laurent lipse te termen= u-l .

In cazul in care in domeniul marginit de conturul c functia f(z) are k
puncte singulare izolate z = a 1, z = a,, ... , z = a,, conform teoremei lui
(B.47)
Cauchy putem scrie:

..2...: f(z) dz = ..2...: f(z)d> + ..2...: f(z)dz +

f(z)dz
2;;:l

... +..2...: I

2r.r

2ttl

2nr)

unde: c

, ...
2

,c;; sint cercuri cu centrele in punctele a1, a2 , ,aJ.:, cu raze

atit de mic i incit inchid numai cite un singur punct singular (fig. B.10).
(Semnnl este dat de sensu! de integrare).
Daca dezvoltiim in serie Laurent functia f(z) in vecinatatea fieciirui
punct a (j = 1, 2, ... , k), atunci in baza formulei (B.46)
1
(B.48)
avern:
)

lnlocuind in (B.47), obtinem:

)

!)

..2...: f(:)d> = A- +A-,+ ... +A-,='\' R.,

1
2;cr
(a 1).

(B.49)

Lj=Jl

Relatia (B.49) constituie teorema fundamentalii a reziduurilor :

M ilrimea ..2...:I f(z)dz este egal'ii cu suma reziduurilor func!iei f(z) 1n raport
2;;:1)

cu toate punctele 'singulare ale acestei funcfii aflate 1n interiorul conturului c.

3)
8.8.2. CALCULUL REZIDUURILOR

Pol simplu. Daca z

a este un pol simplu a!functiei f(z), pntem scrie

(B.50)
f(z) = f,(z) +
z-a

4)

unde: f,(a) -F oo.

31'5

Prin urmare :

Iim(z- a)[f(z) - {1(z)J = Iim(z- a)f(z)

A_ 1 = ::-J.a

(B.51)

1ntruc1t lim (z- a)f1(z) = 0.

:=a

Dacii functia f(z) poate fi scrisii sub forma raportului a doua .funtfii
analitice :

f() =

(z-

A_l

-L

h(z)

=A,+ A1(z- a)+

a)g(z)

(B.52)

.:-a

rezulta :

A_,

(B.53)

= h(a)

CU C<

cere

In

C<

g(a)

Mai frecvent, functia f(z) poate fi scrisa sub forma :

f(z)

f,(z)
f,(z)

(B.54)

unde: { 1(z) i { 2 (z) slnt functii analitice, iar punctul z = a este un zero
simplu a! functiei f 2 (z) (f1(a) # 0). 1n conformitate cu relatia (B.51)
obtinem:

A - 1 = lim(z - a) f_,(_.) =lim

z a

_f,_(z_)
f,(z)

f,(z)

=
]"

f"-,('-a'--)---,

1m

f,(z)- {,(a)

de u

. (B.55)

{,(a)

r;(a)

z- a

fntruclt {2 (a)

0.

1n cazul in care functia f(z) =

sa

f,(z)
{,(z)

are mai multi poli simpli i se cere

axa

se- calculeze suma reziduurilor in raport cu ace:;;ti poli, a vern:

k

R (a)

L_;

2 =.

(B.56)

= {,(a;)

es

L_;

j=1

r;(aj)

j=1

Uneori functia f(z) are forma :

. f(z)

= f,(z)
zf,(z)

(B.57)

cu {1(0) # 0 { 2 (0) # 0; atunci, considerlnd a0 = 0 relatia (B.56) capiitii

forma:
k

R"(a;)
L...J
j=O

vecin

= f,(D)
{,(D)

+L...J
j=1

(B.58)

r,;a1)

a1f,( a1)

Daca numarul polilor este infinit, relatiile (B.56) i (B.58) devin:

f,(z)
in

(B.56')
316

V!

'\'R.,(ai) =

+ '\'

{,(0)

L..J

a,r;ca,)

::

pe circumferinta C a unui

00

(aJ)

L..J

(B.58')

f,(O)

f,

j=1

j=U

cu conditia ca suma sa fie convergentii.

Exemple:

a. Sa se calculeze integrala functiei

:2 + 1

cere cu centrul in origine i cu raza R

= 2.
In interiorul acestui cere functia are doi poli simpli: z = +i i z
In conformitate cu teorema fundamenta!a a reziduurilor avem :

,;= 2r.i[R.,(+i)
+1

'Y:

-i

+ R.,(-i)]

Dar-''-=
e= .
i in conformitate cu (B.53) aYem:
='+1 C=+il(=-i)
Res( +i)

= -'2i'-;

e-

R.,(-z) = -

2i

de unde:
-e'd=
:2 + 1 =

21tl. S.lll 1

b. Sa se calculeze suma reziduurilor functiei

f(z) = - sm:
-- in raport cu

axa real a intre 0 i - oo.

Functia f(z) are pe axa realit intre 0 >i -oo poli simpli in punctele
z = -k1t (k = 0, 1, 2, ... ). Aplicind formula (B.56) obtinem:

Poli mllllipli. Dad\ z

a este un pol de ordinul m al functiei f(z), in

vecinatatea acestui punct putem scrie :

...L

A.. _m

(:- a)m

(B.59)

f,(z) fiind o functie analitica in punctul z = a.

Inmultind egalitatea (B.59) cu (z- a)'", obtinem relatia (B.60) va!abiHi

in vecinatatea punctului a (nu >i in punctul a) :

317

Derivind in raport cu z de m - 1 oti, rezulta:

Fac
(B.60)

Ins a pentru (z- a)m fi(z) punctul z

sau egal cu m 9i prin urmare:

a este un zero de ordin mai mare

A vi
rezultii :

A adar, din (B.60) obtinem :

(B.61)
1

Exemplu. Sii se calculeze reziduul functiei f(z) = ('' +

punctul z = i.

in raport cu

1)'

sa 1
are un 1
numar li
ale funcl
formitat

Punctul z = i este un pol de ordinul 3 a] functiei f(z). In

conformitate cu relatia (B.61), a vern:
R,(i) = I_im d.'.:
.::::1

-=1

! ('-

'

(::- i)3(:: + i)3

d_

3
=-

16 l

Tin!

8.8.3. REZIDUURI LOGARITMICE

Daca punctul z

= a

este un pol de ordinul m al functiei f(z), atunci se

este ega:
schimbal

poate scrie relatia (B.34) :

f(z)

...!'0_

(.:- a)m

unde : h(z) este o functie analiticii i diferitii de zero in punctul z

Derivind functia f(z) i fiicind raportul {'(:) , obtinem:
f '( )

- - -=[In f(z)]' = [ln h(z) - m In z(- a)]' =-

((:)

ll'()

h(:)
h'()

Functia --este analitica

h(')

((:)

((:)

este egal

Dac

nume te

(B.62)

ori de c

(B.63)

este nurr
turului !

m
: - a

in punctul z = a i prin urmare :

R,[{'(=J;
Raportul {'(:) se

a.

((:)

'

a]= -m

derivata

logaritmica

a functiei f(z),

iar

R,[{'(:) ; a] se nume te reziduul logaritmic a] functiei {(z), in raport cu

((')
'
punctul a.
Daca punctul z = b este un zero de ordinul n a! functiei f(z), functia f(z)
se va scrie sub forma :
f(z) = (z - b)ng(z)
unde : g(z) este analitica i diferitii de zero in punctul z

318

b.

este nun
Rela

S-a

Facind derivata iogaritmica, obtinem :

_ g'(:)
n
- f'(:)
+
((:)
g(:)
:-

Avind in vedere faptul ca func1;ia g'(:)

g(:)

rezulta:

ff'(:)

(B.64)
b

este analitidi in punctul z

b,

(B.65)

b] =

"lf(:),

Sa presupunem acum ca in domeniul marginit de conturul c func1;ia f(z)

are un numar limitat de puncte singulare - poluri : av a2 , . ..,aP - i un
numar Iimitat de zerouri : b1, b,, . .., bq ln aceste condi1;ii, punctele singulare
a e unc.t1.e1 ff'<(=:)l vor r1 numa1 punct e1 e a,, a,, ... ,ap 1 b 1 , 1n conI f
b2 ,

. ,b

formitate cu teorema fundamentaUi a reziduurilor se poate scrie :

.2...('(:)
2r.i

'Y
c

((z)

(B.66)

a,] + '\'R.,[('(:) ;
q

dz = '\' R.,[f'(:) ;

W
k=l

b ]

f(:)

W
k=l

f(:)

Tinind seama de (B.63), marimea:

('(:)

R,

f(:)

este egalii cu ordinul polului func1;iei f(z), in punctul z

schimbat; 1;inind seama de (B.65), marimea

a, luat cu semn

R f'(:);
.

bk]

f(:)

este egala cu ordinul zeroului functiei f(z) in punctul z = b ,.

Daca. vom considera fiecare pol i fiecare zero a!func1;iei f(z) de atitea
ori de cit ii este ordinul, atunci :
p

-P

= '\'R., fr<=l ;
L.;
l ((:)

a,]

(B.67)

k=l

este numiirul luat cu semn schimbat a! polilor func1;iei f(z) in interiorul conturului C, iar :
q

= '\' R.,(f'(:l ;

L.;

f(:)

b ]

(B.68)

k=1

este numiirul de zerouri ale func1;iei f(z) in interiorul aceluiai contur C.

Rela1;ia (B.66) devine:

.2... ( f'(:)
2r.d f(:)

dz = Z - P

(B.69)

S-a demonstrat astfel teorema reziduului logaritmic :

319

'f'

rul

Da
1

Wo

z=x+iy

a.

p.

Fig. B.ll. Corespondenta intre z -5i {(::.)

Cll

Pe

Daccl f(z) este o func!ie analiticii lntr-un domeniu miirginil de conturul c,

exceptia unui numiir limitat de puncte singulare, atunci reziduul logaritmic

dz)

al acestei func!ii (marimea ( {'(:)

2m

J ((:)

esle ega/ cu diferen!a lnlre

numclml

de zerouri $i numiiml de poluri ale func!iei f(z) din interioml wrbei c.

!n particular, dacii functia f(z) nu are puncte singulare ln domeniul

miirginit de curba c 1, reziduul logaritmic ne di3. numiirul de zerouri ale func

in true

tiei in acest domeniu.

sa

ne oprim asupra integralei :'

*
(B.70)

J ( ('(:) dz
2r:i

i sa notam:

J ((:)
c

din (E

w f(z).

Dadi punctul z parcurge curba c de la z = z0 la z = z 1 (fig. B.ll, a) in

mod corespunzator ln planul q>
it); punctul w f(z) parcurge curba
r de
Ia w0
f(z0 ) Ia w 1
f(z1) (fig. B.ll, b).

Sa presupunem ca ln planul w f(z) cp

it); conturul r corespun
zator conturului C din planul Z = X + iy - inconjoarii punctul W = 0
(fig. B.l2). In acest caz, clnd z parcurge conturul C, w parcurge conturul r
lnconjurlnd punctul w 0
o data sau de
'f'
mai multe ori. Sa calculam integrala (B.70).

!<
tul z
I
cele
unui

A vern:

>. {'(:) dz

2m 'j' {(::.)

'

>.

2.-;t

(B.71)

dw

'j' w

l!fi+
Dar in planul w = cp
unc.tia1-

. I

astfel

f
w

dw
Fig. B.12. Cn.lculul integralei J = --;;

320

este analitica cu exceptia punctului w = 0

care este un punct singular (pol simplu).
Prin urmare, integrala J nu depinde de
forma curbei r (teorema lui Cauchy) i
in locul curbei r vom lua un cere cu centrul
in origine i cu raza R : wRe'" (fig. B.l2).

clin p
face

de cc
rul C
21 -

Daca la parcurgerea couturului c diu planul z puuctul w parcurge contu

rul

iuconjurind punctul w = 0

= _!_ ,\..

27tf'Y w

Daca punctul w

singura data, putem scrie :

(B.72)

21t'

21;:

=( Rie drt = _i_ (

2<-i) Re'ct
21ti)

dcx.

0 este inconjurat de k ori, integrala J devine :

J= k.

(B.73)

Pe de alta parte mai putem scrie :

J

= .2.>. :"!!.. = .2.- >. d(ln

2;;i j w
2-:ti 'j
r

w)

= 21ti
.2.-tn(jw[e' .,.")'"":'"'
w-w

(B.74)

intrucit orice marime complexa ponte fi exprimata in forma :

i nrc tg

'l'

+ itjJ = V'l'' +q, e

_!:....

jwje'"'""

(B.75)

Tinind seama de (B.73) i <le faptul ca drumul de integrare este inchis,

din (B.74) obtinem:
J

= f-l (if(z)je'"'g f(l) :::: = 1-2 . [lnjf(z)i

+ i arg f(z)c:

1tl

_ ..t

(B.76)

tl arg f(:) = k
2r.

Aadar, 2k1t reprezintli cre terea argumentului functiei f(z) cind punc

tul z parcurge in sens pozitiv conturul c.

Revenind Ia relatia (B.G9) i folosind rezultatul (B.76) obtinem una din
cele mai importante relatii care se folose te Ia studiul stabilitatii mi carii
unui sistem de puncte materiale:

(B.77)

Prin urmare. teorema reziduului logaritmic mai poate li formulata ' i

astfe l :

iferen!a !ntre numilrul de zerouri *i numtirul de poluri ale func!iei

f(z)

din planul z in interiorul conturului c este egalii cu numiirul de rot alii pe care-1
face z>ectorul w = f(z), cind punctul z parcurge conturul c.
In cazul particular, cind functia f(z) nu are poluri in domeniul marginit
de conturul c, numarul do rotatii kale vectorului w = f(z) este ega!cu numa
rnl de zerouri ale functiei f(z) in acest domeniu.
21 - Hidraulica siStemelor de irlga ie cu func\ionare automata - cd.
25

321

B.9. LEMA LUI JOJ";:bAN

f f(z)dz

La calculul unei integrale de forma

turul c cu un contur care

sa simplifice

este firesc sa inlocuim con-

cit 'mai muJt calculele,

vaioarea integralei*. Pentru functia de forma :

fara a

modifica
intru<

f(z) A(z- a)m

uncle :A, a slnt ni te constante, iar m - un numar lntreg pozitiv sau negativ,
am inlocuit conturuJ c cu un cere cu centrul in punctul z = acalculele s-au
simplificat foarte mult.

Un caz foarte important il constituie contururile deschise sau mai precis

definite, contururile care contin arce de cere cu raza infinit. Dadi integrala
luata pe aceste arce de cere tine ciitre zero odata cu cre terea razei, atunci

calculul integralei se simplifidi, conturul reducindu-se Ia ni te drepte care

se prelungesc la infinit.

Lema lui Jordan define.)te unul din cazurile in care integrala luata pe
un arc de cere cu raza infinit este nula.
Fie g(z) o funcfie analiticii in semiplanul drept

excepfia unui numiir finit de poluri. Dacii g(z)o clnd

valoarearg z cuprins-ii. fntre- ...!5_si

lim
R-+rx:

+-2 ,

< arg z <

(-

lzl oo,

.J

cu

oricare ar fi

at unci pentru A> 0 existii rela(ia:

e-''g(z)dz 0

(B.78)

este
Ia 1

unde conturul c este un semicerc in semiplanul drept cu centrul in origine

(z 0) (fig. B.13).
Pentru a demonstra relatia (B.78) se face substitutia :
-iRe'R(-i cos+ sin )

z Re'"

(B.79)

unde:
= tX

+ ....!5_;
2
2

ident:
I
sting

<

<

_E_; 0
2

<<

7t.

cind

Rezultii :
dz iRe'"dx Re' d

g(z)c''dz R

'

unde

f" g( -iRe') e"" "'S e->R

''n

e' d .

daca

Pentru valori R foarte mari, g(z) 0, sau

I q(*

iRe' )

I <

Operatia este posibihl in domeniul de analiticitate al functlei {(:), intrucit in accst

domeniu, in virtutea teoremei lui Cauchy, integrala nu depinde de drumul de integrare.

322

daea
respE

I S g(z)e-''d> I <

eR

'

e->R ,;n P d = 2eR

e->R ,;n P d

(B.80)

:intrucit:
1

ei(P+>R '" PJ

Dar, in intervalul 0 <<

=1

2:. avem relatia :

2

(B.81)

sin
n

lntr-adevar, in acest interval functia :

cp'( )

= l' sin ) = cos

(_ tg )

(B.82)

este negativii i, prin urmare, functia cp( )-= sin este descresciitoare (de

Ia 1 Ia )Tin"ind seama de (B.81), relatia (B.80) devine :

n

'

j.;; 2 e R e-2l.R ;; d

\g(z)e-'' dz

c;)

= (1 -:- e->R) < ;

(B.83)

'

identicii cu (B.78). Lema lui Jordan este astfel demonstrata.

Dadi functia g(z) indepline te conditia de analiticitate in semiplanul
sting

l;)< arg

z <

cind in acest semiplan

cu exceptia unui numiir finit de poluti, i g(z) --+co

z 1 --+ co, formula (B.78) capatii expresia:

lim
R-HXl

r e''g(z)dz
J

(B.78')

'

unde: A> 0.
Tot aa se demonstreaza cii pentru

_A> 0

r ei''g(z) dz = 0

lim

(B.80)

R-HX) )

'

dadi c estin semii:llanul inferi.or i

lim r ei''g(z) dz
R-eo)

(B.80')
=

'

daca c este in semiplanul superior, functia g(z) indeplinind in semiplanurile

respective couditiile enuntate.
3_23

de unc

y
Nla+ ih l

CR

{
p

CR

;-

Pr

sa

)(

format
(fig. B.

M(a-thl

Fig. B.lJ. Pentru

culul integralei :
lim
'"g(:) d:

cal

are un
pol est
Pr
a vern:

Fig. B.ll. Pentru definirea

funCtiei unitate

R->et= c

Observa(ie
Lema lui Jordan se demonstreaza intr-un ca-z mai general, cind con
turul c este un arc de cere APE sau A'PB' (fig. B.13). In acest caz, Ia inte
grala (B.SO) se aduna (san se scad integrale) pe arce y

g(z)e-A=dz! ze-mAet.kR

ze-m'AR arc sin :

D:

= ze-mAm

intrucit lim R arc sin!!!.... = m.

R-->oo

B.lO. FUNCJIA UNITATE

Ca o a plica tie a lemei lui Jordan sa analizam functia :
u(l)

a-)i

= -:;::-:-....l

(B.85)

oo ,,,

--

a-ico

d:

pentru
GI
functie

tntegfarea facindu-se in lungul dreptei Rez = a, unde a> 0.

Conturul de integrare pe dreapta Re0 z = a > 0, de Ia a - i oo Ia a

+i

oo
se mai nume:;;teconturul lui Bromwich.
.JI-lai intii presupunem I < 0(1. = -I, A> 0). Alegcm conturul de inte
grare format din dreapta Rez = a :;;i arcul de cere cR care trece priri. punctele
MPN (fig. B.14). In conformitate cu teorema lui Cauchy
relatia (B.6) putem scrie :

"T':'

dz

a+il!

+ ) :'' dz = 0

(B.86)

CR
et:

intrucit in domeniul corespunzator acestui segment de cere functia f(z) =

este analitica. Dar functia g(z) =

R->oo

r..::_
dz = 0
J =

'R

324

adicii r
Fe
Reavis

f*(l)

B.ll. I

satisface condit.iile lemOi Jordan i

prill urmare:
lim

"

Vc
f(l) (fig
in inte

de unde rezulta ca i :
1

u(t) = -- . lim
2;;t R co

a+ ih

c''

-c

a-ih

1 a+ i e"

b
=

--.
2m

(B.87)

dz=O
-

a-i oo

Prin urmare u(t) = 0 pentru toate valorile I < 0.

Sa consideram cazul I > 0. in acest caz alegem contunil de integrare
format din dreapta Rez = a i arcul de cere c, care trece prin punctele NQM
(fig. B.14). In domeniul marginit de acest contur de integrare, funct.ia f(z) = z''
are un pol simplu in punctul z = 0, iar reziduul func\iei f(z) in raport cu acest
pol este A_ 1 = 1.

Prin urmare, in conformitate cu teorema fundamentaHi a reziduurilor,

avcm:
(B.88)
"(ih c"
( e"
.
J --; dz + J--; dz = 2m
a-ih

Dar lema lui Jordan este valabila, de asemenea, i pe conturul c:

lim
R-+co

I i.:_ dz =
J ::
c

A adar, putem scrie :

u(t)

= -.1

-dz

i
. ..

2i'!

... (B.89)

::

a-foo

pentru orice valoarc t < 0.

Graficul functiei u(l) este redat in figura B.l5. Pentru t = 0 valoarea
functiei u(l) rezulta :
a+ih

u(O) =li m-- .

dz

-h-4oo

2m

.l!.m/na-+-.ilt-=--1.
l)=11

: 2m

a - 1h

2o>r-

/n(-

(B.90)

a-ih

adica media aritmetica a valorilor u(O + <) i u(O - <).

. Functia unitate u(t) se mai nume tei treapta unitate sau functia lui
Heaviside. Orice functie f(l) inmultita cu functia unitate u(t) capata forma
f*(t) = f(t)u(t)i are valorile f*(t) = 0 pentru I < 0i f*(l) = f(t) pentru I> 0.

B.ll. EXPRIMAREA UNOR FUNCTII CU AJUTORUL JNTEGRALELO .

T ANSFO MAREA LAPLACE $1 INTEGRAlA
MELLIN- FOURIER
Vom folosi acum treapta unitate pentru a exprima o functie oarecare
f(t) (fig. B.16) cu ajutorul unei sume sau al unei integrale in intervalul I;. 0.
in intervalul I < 0 avem f*(l) = f(l)u(l) = 0,

325

fH

l!. n-1

6Jt
ultl

.-'

zt

I/

11

hio I

und

0 t 261 361

ln-1)6 nat

tc

Fig. B.J.J. Graficul functiei unitate

[om

Fig. B.16, Integrala de convolutie

Pentru aceasta impirtim intervalul 0 - lc in n intervale egale Clt. fn

intervalul 0 - I, functia f(t) poate fi aproximata ru ajutorul sumei :

toti
f(t) t
mat,

n-1

+ 1.:=1
2: tl.k[u(t- ktl.l)

f(t) f(O) u(t)

(B.91)

unde evident u(t - ktl.t) 0 pentru I

< ktl.t i u(l - ktl.t) 1 pentru t < ktl.t.
Daca pe de o parte extindem intervalul 0 _,._ I, !a tot domeniul de exis
tenta a functiei 0 + oo, iar pe de alta parte mir.9orilm intervalul !J.t, obtinem
la limita :
00

+ S f'(-r) u(t- -r)d-r

{(I){(0) u(t)

num:

f(t, -f

sub f
trade

(B.92)

unde: -r ktl.t ei df {'(T)dT tl.J

Integrind prin pi'irti, avem:

oo

J0 {'(T) 'U(I- T)dT (f('c) 'll(/-

T)]

oo

J u'(/- T)[(T)dT
0

lului
iar n
Melli,

Tinind sea rna de faptul ca pentru , < 1, u(l- ,)0, rezulta

:
00

(f(T)u(l- T)j

{(O)u(t)

8.12.

ei :

J u'(/
00

{(f)-

(B.93)

- -r)f( T)d

in car

insa :

ana lit

tinde

a+ico

u(t - T) --.

2.-:l

es(t- :-)

a-ioo

ds

D
critice

multif
punclE
contur

u'(ta-ico

326

raz5. i

rurile

Introducind ultima expresie in integrala (B.93), in cele din urma obtinem

formula Mel/in-Fourier:
(B.94)
a+ioo
{(I)=
,
e''
f(s)ds
2
a-ico

unde:
f(s) =

(B.95)

00

S e-o f(-r)d-:
0

Semnificatia constantei a este aceeai ca i in cazul functiei unitate :

toti polii functiei f(s) trebuie sa se gaseasca Ia stinga dreptei Res = a.
Ca sa poata fi exprimata cu ajutorul formulei Mellin-Fourier, functia
{(I) trebuie sa indeplineasca conditiile :
1) sa fie neteda pe portiuni in intervalul de definitie (mai riguros expri

mat, sa fie continua i neteda eel putin pe intervale i sa nu prezinte decit un

numii.r
discontinuitati
de prima speta: {(10 + 0 ;f {(10- 0), dar
+ O)finit.
;f deco {(1
f(t,
0 - O) ;f + co ) ;
2) {(I)
0 dacii. I < 0 ;
00
3) integrala S e-'"f( T)d T sa fie absolut convergentii..

Dacii. notam s = cr + iw, conditia de convergenta absolutii. se expnma

sub forma cr < cr0 i I f(l) I .; 1Vle01 , unde M i cr 0 sint ni te constante. ln
tradevar, in cazul in care aceste doua relatii sint respectate, avem:
(B.96)
[Me-(a-aoJ ]tf' = _,>_I_
00
00
0

e-"'{(-r)!d T.; M
0

e-(o-o,J<

d-r =

cr O"o

a -Go

Integrala Mellin-Fourier are numeroase aplicatii, stind Ia baza calcu

lului operational. Relatia (B.95) poarta numele de transformarea Laplace,
iar relatia (B.94) este cunoscutii sub denumirea de formula de inversitme
NI e//i n-Fourier.

B.12. CONTURURI ECHIVALENTE

Conturul lui Bromwich, format din dreapta R,z = a > 0 i cercul cu
raza infinit, este folosit pentru calculul integralelor de tipul (B.94) in cazurile
in care functia F(s) indepline te conditiile impuse de lema lui Jordan : este
analiticll in semiplanul Re;; < a, cu exceptia unui num5.r finit de poluri $i
tinde r.atre zero cind I z I -+ co.
Daca in afara de poluri functia F(s) arc in semiplanul R,z < a puncte
critice (de ramificatie) in vecin[tatea c8.rora, dupa cum este cunoscut, este
multiforma, contururile Bromwich trebuie sa excluda prin tiiieturi aceste
puncte. Se obtin astfel domenii in care func(ia F(s) este uniforma, marginite de
contururi Bromwich echivalente. De exemplu, dad\ F(s) = l's%+a.2
,
contururile Bromwich echivalente sint oricare din contururile din figura B.17.
327

Q+loc.

p::ocj +IG'Iei1T
p=: ocj + l6le-iir
c

'
1

a-ioc.

a- i oe.

Fig. B.17. T:lieturile lui Dedcchind

8.13. NOTIUNI DE CALCUL OPERATIONAL.

PROPRIETATILE TIMNSFORMATEI LAPLACE
Formulele (B.94) i (B.95) stau Ia baza calculului operational cu inte
grala Laplace. Ca!culul operational are ca obiect transformarca ecuatiilor
diferentialc 9i integrale liniare in ecuatii mai simple prin lnlocuirea functiilor
{(t, x, y, ...) cu alte funcni de exemplu F(s, x, y, ...), dupa relatia (B.95).
Se rezolva aceste ecua}ii in F(s, x, y, ...) i apoi cu ajutorul relatiei (B.94)
se trece din nou Ia functia {(1, x, y, ...).
Operatia aceasta este analoga cu operatia de inlocuire a numerelor cu
Iogaritmii lor- praC'ticata in matematica elementara- dupa care inmul irea

I
se ob

se transforma in adunar _. ridirarea la putere - in inmultire 9i apof se revine

Ia numere prin operatia inversiL logaritmiirii (antilogaritmare).

In tra nsf ormarea La j:>lace :

-

f(s)

F(s)

00

f r"f(l)dt
0

(B.95)

functia {(/) se nume te original, iar functia f(s) se nume te imagine sau trans
forma/a Laplace a func}iei {(/). Operapa de transformare Laplace convenim
sa o notam en simbolul .P.,

f(s)

.P.f(t)

(B.97)

iar operat.ia in versa, de determinare a originalului dupa rela(ia (B.94) :

:i

{(!) =

cu simbolul .P.-1 :
2

e'' {(s) ds

a+ ico

{(t)

a-ioo

= .P.-tf(s)

Vom presupune eli originalul {(!) indepline te conditiile:

1) f(t) este neteda i continua .pe portiuni ;
2) I {(I) I < Me""', unde : M i cr 0 sint constante (relatia (B.96) de conver
genta absoluta a integralei (B.95)) ;
3) f(t) 0 pentru t < 0.

328

(B.98)
i:

pentn

(B.99)

Transformata Laplace are urmatoarele proprietati :

1) .f2[cf(t)]

+ f,(t)]

2) .12[(1(1)

(B.100)

cf(s), unde: c este o constanta;

it(s)

+ f,(s)

(B.101)

3) .12[f'(t)] = sf(s) - f(O)

Proprietatea 3 rezulta din relatia :

J e-"f'(t)dl =
0

e-''f(l)]0

deoarece daca R,s

+ s J e-"f(t)dl = sf(s) -

f(O)

cr

>

cr0, lim e-"f(l)

t=oo

= 0.
(B.102)

Tot aa se demonstreaza cii :

.12[("(1)] = s'f(s)- sf(O)- f'(O)
.12[f<>(l)]

sf(s)- r'f(O)- s-'f(O) ... - f-'(0)

(B.103)

Daca f(O) = f'(O) = F"(O) = ... = f'-1 (0) = 0 (conditii initiale nule)
(B.101')
se obtine :

(B.102')
.12[('(1)] = sf(s)
.12[("(1)] = s'f(s)

(B.103')

.12[('(1)] = sf(s)

(B.104)

4) .12 [f(l) dl1

=f)

Aceasta proprietate rezulta imediat daca se integreaza prin parti.

Fie cp(l)

= J f(l)
0

dl.

Reznlta:
00

00

(s) =e-"cp(l) dl = - :'cp(l) 1

0

00

00

e-cp'(l) dl =e-"f(t) dt
0

e= f )

intrucit :

!ntr-adevar :
:

cp(O) = 0
t

\ cp(l) \.;; 1\lle''dt

0

= 1\11

e"'a

<

NI; '

pentru cr ,< 0, unde : 1\11 i cr 0 sint constante (relatia B.96)).

0

329

Rezulti\ :

.1.1J

lim -e

(cr 0 -o)t

cro

t-Ht:J

deoarece a > cr0

5) .[{(t - -.)]
unde :

e-'?(s)

> 0. Punind t 00

e-"f(t- -.)dt =
oo

+f

(B.105)

-r =
00

t 1 , pu tern serie :

e-'tt.+'){(t 1)dt 1 =

e-*,+'>f(t,)dt,

-'l'

e-'1'+'> f(t1)dl, = e-'

= e-"f(s)

oo

e-'1 '{(t )dt

1

intrucit f(t 1) = 0 pentru t 1

- (a -a

< 0.

(a,

Aceasta proprietate este evidenta daca punem t 1 = at:

"r'

)e

_,, f(at)dt

"'

1 r _,
=a)
e"

,f(tl)dt,

1 -(, )
=a
f a

l.!

7) .[ e"'f(t)J = f(s- a)

(B.107)

cu Re(s - a) > cr0

Intr-adevar :

f"' e"'f(t)e-"dt = f"' cl,_.)'[(t)dt =

0

f(s- a)

In tabelul B.1 se prezinta unele functii uzuale i transformatele lor

Laplace, iar in tabelul B.2 - transformatele Laplace ale citorva functii dis
continue.
Tabelul B.l
Original

'

1
I"

n intreg, pozitiv

nl

t"
r1

330

+ 1) R.o:. >

Transformata Laplace

-1

sn+r

1
-o:+l
'

Tabelul B.l (continuare)

Original

Transformata Laplace
1

-s-a--

"
l"

nJ

r(oc

,.

+ 1)

(s- a)n+t

1
(s - a)+t

eat R oc> - 1

eat _

ebt

a- b

e' n tntreg, pozitiv

(a:-a3)ea11+ (a,- a 1)ea: 1 +(a1

-a:)ea=t

-sina

1
(s - a)(s b)
1
(s - a,)(s - a,)(sa,)

--

at

s21+ a2

ebt

sin at

(s - li) 2
a2

s-b

e 1u cos at

(s - b)2

+ 0:)2

(s2

+ a')s

2a

1 -cos at

s(s 2

a'
cos at - cos bt

j3t

+ at)
s

(s2

+ a2)(s2 + b2)
1

vs-

v;.t
' e

(s2

t sin at

a1
s2- aa

t cos at

b2- a2

..

s
s2 +a;

cos at

at

s -

oc

In--

331

--

Tabelul B.l (continuare)

Original

Transformata Laplace

Func ii cu discontinuitii1i:
6) I

fit)
1

1) ((I)= r(l- a)- r(l-

- 1
f= -(e-- e-

b)

bs)

fit}

t
2) f(t) = -; 0 < t

'

((I) = 1 ; '< t < co

7) .

..

1/1

- -

f=

t
3) f(l) = -; 0 < t < '

'

Melli
acee

tit}

t
f(l) = - --; + 2;

'V\

2't'

((I) = 0

(1 -e-'t"") 2

!It)

ae_"A.r (

=s2+az 1-

,_.<:t<+co

cu g

pus a

/ '\

27t

deteJ

f(s)=
-

1-)
1-<1<1-+a
((1) = 0;

intr

8.14

2<'t'<CO

"'

2't

4) ((I) = 0 ; - co < t < A

f(t) = sin a(t -

1 - e_-rs

't'Sz

'i

':' < t <

'-.J'}.+1JL

-e

_2 n
undt

')

nul
radii

Ill)

5) ((t) =(

"'

k=O

1)'u(l- h)

'il 0

332

31

f(s) =
1
1
=s 1 + e-s-:
I

rezu

Tabelul B .1. (continuare)

Original

Transformata t.aplacc

Ill)

6) f(l) = u(l)

r-:--

+ 2("-' 1)'u(l -

1 S""t"
.- -f(s)=-lh-

.--

k<)
21

k=1

_,

:rr

....

'
f(s)=

fill

7) f(l) =Isin atl

1!.
ll!

=-s:+at

1+e

_...!!.s
B

-E.. s

1-e

'

Pentru determinarea functiei original cu ajutorul formu!ei de inversiune

Mellin-Fourier (B.94) sint necesare de multe ori calcule voluminoase. De
aceea prezintii interes cazurile in care functia f(s) poate fi descompusii
intr-o sumii de functii simple, al ciiror original este cnnoscut sau u or de
determinat.

B.14. TEOREMELE DE DEZVOLTARE HEAVISIDE

a) 0 functie rationalli

f(s) =

.!:!!&

(B.108)

N(s)

cu gradul polinomului M mai mic decit gradul polinomului N poate fi descom

pusii intr-a sumii de fractii de forma :
m

a>

:; =

(s ;,)'

k=1

(B.109)

r=l

unde: s sint riidacinile reale sau complexe ale polinomului N(s); "- ordi
nul de multiplicitate a! radacinii s,, A., - constante; m - numarul de

,_,

rlidacini diferite intre ele.

Deoarece:

..e-1 [1]= -1
(s - s,)'

rezulta:

(I -1)!

a
f(t) = LJ' LJ' e(''r' m

1)1

k=1

r=1

(B.110)

333

b) Dacii toate radiicinile sk ale polinomului N(s) sint simple; coeficientii

folosind teoria reziduurilor. Relatia (B.l09) in acest

A,,
se pot
determina
caz are
expresia
:

{(s)

M(s)

= '\'

X(s)

L_;
k=l

s- s.,

-' --'1('-'s)'-'(,--s_-_s_,,'-)

o. astf
de !a

sau ir

M(s,)

N(s)

s=sk

(B.lll)

unde: A, este reziduul functiei f(s) in raport cu sk:

A k = !l.iD

functi:
tot pi

calcul

V'(sk)

Relatia (B.lll) devine :

m

/(s)

= '\'

M(s,)

L;
N'(s
s.,) k=1

i pentru original avem expresia :

f(t)

J(s-

M(s,)

= '\'

iar co

(B.l12)

e','

L_;

S'(s)

k=l

c) Dacii in particular s0

0, relatia (B.lll) are expresia:

oo

/(s)

(B.113)

+. '\' ..

= M(O)

unde
I

se mf

,u(s,)

iar relatiile (B.l12)

L_;

,\ (0)

k=l

A (s,)(s- s,)

expresia :
m

{(/) =

+ '\'

M(O)

b'

M(s,)

(B.114)

sau,

L_; S. :1Y'(s 1J

S(O)

k=1

d) Dacii functia /(s) este analitica in vecinatatea punctului de !a infinit,

iar s =

co

este un zero al functiei /(s), seria Laurent a acesteia are expresia:

- c_, , c_, +
!( )S----,-s

s2

..L

c_,-,..L
s"'

(B.115)

unde

Rezultii :
00

{(I)

= '\' --:-c-'-'-:'

L_;

-:- I'-

(B.116)

k=l

(k- 1)!

e) Dacii functia /(s) este de forma:

00

f(s)

8.15.

' 1-.k
L; (s -s .)

difen

(B.117j

= '

k=O

originalul are expresia :

(B.118)
unde : r('A,) este functia gamma.

334

cu co

terizE
tizan

Teoremele de dezvoltare a, b i c pot fi extinse de !a functii rationale !a

functii meromorfe f(s) care au un numar de poli simpli finit sau infinit in
tot planul s.
Fie:

f( s) = _!:!i!l.
N(s)

o. astfel de functie care indeplinete conditiile lemei Jordan i in setniplanul

de !a stinga dreptei R,s = a> 0 are numai poli simpli s (in numar n finit
formulei de inversiune Mellin-Fourier, originalul f(t) se gasete
sau
iCnofinnfiotr
)m .
calculind integrala (B.94) :

a+ico

f(t) =

(B.94)

e''f(s) ds

a-ioo

iar conform teoremei fundamentale a reziduurilor (relatia (B.49)) :

f(t)

z=; R,s
n

(B.49)

[e''f(s); s.]

k=l

unde toti polii s.sint !a stinga dreptei R,s = a.

Dar suma reziduurilor, dupa relatia (B.56) sau (B.58), (B.56') sau (B.58'),
se mai scrie :

f(t)

= "\'

M(s,)

L;

N'(s,)

/''

sau, cu polul s0

(B.112')

k=1

0:

f(t) = _ll>!S(2l
N(O)
.

M(s :)

+"\'
f_; s,_N'(s :)

s,t

(B.114')

k=l

unde: n poate fi i infinit.

B.15. APLICATII ALE CALCULULUI OPERATiONAL

LA REZOLVAREA ECUATI!LOR DIFERENTIALE

Ilustram modul cum se aplidi calculul operat.ionalla rezolvarea ecuatiilor

diferentiale pe doua exemple :
a. Ecua!ii diferentiale ordinare. Fie ecuatia :
(B.119)
cu conditii initiale nule (t

= 0; x = 0; !!'_.
= 0), "' fiind o constanta ce carac
dt

terizeaza frecventa proprie a sistemului pentru = 0, - factor de amor

tizare datorat fred.rilor ; u(t) - functia unitate.
335

Pentru a gasi solutia acestei ecuatii aplicam transformatele Laplaee :

s'x +

2 w.si

Rezulta :

+ w;x =-w'

(B.120)
Tinind seama de relatiile (B.ll3) 9i (B.114) avem: 1vl(s) = w;',; N(s)
2 ;
=
= - "'n
2 w.s
w;; s0 = 0 ; s1 = - "'
Wni
2
s s
2
2
-w,i
; N'(s 1) = 2w.i
; N'(s,) = - 2w,i
2
2

+
y1 -

y1-

-l;w t

x(t)

1 - ' " sin (Wn

Vt- '

y1 -

Y 1 - + areas
2

V1-

'

OP

= c'

care in

cu conditii initiale nule: i=O; 9=0; acp

21

X=

0;

tp

X= [;

de dez
(B.122)

'

Cx 2

0 cu conditii

unde:.

= rp,(t) :

Da
termeni

Dupa aplicarea transformatei Laplace obtinem:

c2 d cp

(B.123)

dx 2

c fiind o constanta.

Pri

Solu \ia acestei ecua \ii este de forma :

'

sistemu

-- x

<p = C1(s)e '

'

-- x

+ C (s)e
2

(B.124)

'

unde: C 1(s) i C 2 (s) se determina din condi\iile la limita

:

.:.., -

_.!_l

'

Cf>re

C2 =2 C- flre

::P2

sh _!

'

cp2
sh _!

margini
Pre
cazurilo
drept, r
nu se g
Ecu
f(s) sc n

c, + c, = rp,

cl =

lin-Fou

Ia limita:

tp = rp,(t).

szcp =

stabilil
Nyqui:
liniare
In ace:
se inte
In
sau de
merom

(B.121)

b. Ecuafii diferenfiale cu derivate par!ia/e. Consideram ecuatia :

6

B.16. '

(B.125)

Pen
functii
,\

se apele'
ritmice.

Aplicind formula de inversiune Mellin-Fourier:

tp = -

1
-.

2m

a+i .

r rp(s)e''ds

poate fi
(B.126)

- c

giisim functia original cp, care tine seama de expresia concreta a functiilor
rp, 9i rp,.

unde: Z

336

22 - Hidr

8.16. CRITERIUL NYQUIST

Una din aplicatiile importante ale calculului operational este studiul
stabilitatii mi carii unui sistem de puncte materiale cu ajutorul criteriului
Nyquist, daca ecuatiile diferentiale care descriu mi carea sistemului sint
liniare i au coeficienti independenti de timp san de variabilele dependente.
In acest caz se pot determina conditiile in care mi carea este stabila, fara sa
se integreze ecua tiile diferentiale ale mi ciirii.
lntr-adevar, Ia ecuatiile diferenfiale cu coeficienti independenti de timp
san de variabilele dependente, transformata Laplace a solutiei este o functie
meromorfa :

f(s) =

M(s)
N(s)

care indepline te conditiile lemei Jordan. Daca polii sint simpli, dupa teorema
de dezvoltarea Heaviside, originalul f(t), dat de formula de inversiune Mel
lin-Fourier, are expresia (B.112') :
a+ico

f(t) =(

2m

e"f(s)ds

a-ieo

ll (s,)

=1

N (sl.)

e','

(B.112')

unde : s, sint polii functiei f(s).

Dacii polii s, sint de ordinul :A,, atunci in originalul f(t) vor interveni
termeni de tipul celor din formula (B.118) :
i'''J.:-likt

rp.,)

Prin urmare, daca RcSk > 0, solatia

cre te indefinit in timp i
mi:;;carea. sistemului de puncte materiale este instabila; dacli R,s, < 0,
solutia este m3.rginita in timp i micarea este considerata stabiUi.

Problema stabilitatii mi carii s-a redus in aceste conditii Ia studiul

cazurilor in care nici un pol s .;(k = 1, 2, ... co) nu se gase:;;te in semiplanul
drept. respectiv nici _o r8.d3.cina a er.ua tiei :

N(s)

(B.127)

nu se giise te in semiplanul drept..

Ecuatia (B.127) care rezultii prin egalarea cu zero a numitorului expresiei
f(s) se nume te ecuajie caracteristica.
Pentru determinarea numarului de zerouri in semiplanul drept ale unei
functii N(s) analitice in acest semiplan, cu exceptia unui numiir finit de poluri,
se apeleaza Ia metode grafice de analiza bazate pe teorema reziduurilor loga
ritmice. In paragraful 8.3 a!acestui capitol s-a demonstrat ca integrala

J=1-N'(s)
ds

2rei

N(s)

poate fi calculata in douii moduri:

- cu ajutorul reziduurilor - formula (B.69) :

J=Z-P

(B.69)

unde : Z este numarul de zerouri, iar P - numarul de poluri

;
22

337

Hidraulica

sistemelor

de

irtg.aUe

cu

functiona-re

automata

cd.

25

I
\As

lmN

r,

Fig. B.I8. Criteriul yquist

Res

fJ
-1 R

R-

- cu ajutorul reia tiei (B.76) :

J

= 6argiV(s) =

(B.76)

2rr

unde : 6. arg N(s) este cre terea argumentului functiei N(s) clnd punctul s

parcurge in sens pozitiv conturul c; k - numarul de rotatii pe care il face

vectorul w N(s), clnd punctul s parcurge conturul c.

A adar, cunoscind numarul de poli P ai func(iei caracteristice N(s)
in semiplanul drept R,s > 0 numarul de radacini Z in semiplanul drept al
ecuat.iei caracteristice N(s) = 0 se poate determina foarte simplu.
Se adopta un contur y format din y1

,iR

in tr

axa imaginara intre punctele

+ iR

i y,- semicercul de raza foarte mare R (fig. B.18). Parcurgind acest

contur in planul s, in planul N ob\inem conturul r. Numarind rotatiile vec
i

torului w. cu relatia:

k Z-P

(B.127)

determinam numirul de zerouri Z. Este suficient sa avem o singura r5.dlicina

se p

in semiplanul drept R,s > 0 a ecuatiei caracteristice N(s) 0 pentru ca

sistemul sa fie instabil. Acesta este criteriul Nyquist de determinare a numa
rului de zerouri ale functiei N(s) intr-un domeniu dat.
ln practica numarui de poli P ai func(iei N(s) in semiplanul R,s > 0

este u:;;or de determinat i din acest motiv criteriul Nyquist constituie un

instrument practic deosebit de eficace pentru studiul stabiiiUitii mi carii unui

sistem de puncte materiale, in particular pentru studiul stabilitatii sistemelor

automate.

sau :

8.17. INTEGRALA DE CONVOLUTIE

Integrala de convolutie este o consecinta directa a proprietatilor opera
torului Laplace i are numeroase aplicatii, ori de cite ori intervin in calculul

operational produse de func\ii.

Fie doua functii Ml) i {2 (1) care indeplinesc cele trei condi\ii ale trans
formarii Laplace. Daci\ :
.i'(M/)Jf,(s)

.J'[f,(t)] /,(s)

atunci :

f,(s)iz(s) J!

33&

sau:

f' M/){,(1- -r)d-r = J! f' W0

raton

-c)[Jt)d-

(B.128)

Avern:
f,(s)

J"'f,(-,)e-"d -o

f,(s) -f,(s)

"J' f,(

)/,

(s)e-"dT
0

in virtutea relatiei (B.105) putem scrie:

f,{s) e-"

"J' f,(t-

-r)u(t- )e-''dt

"'

f,(s) f,(s)= f f,( )

0

"J' f,(t- T)u(t

l l

= J J {1(-r)f,(t- -r)u(t0

- -r)e-''dTdt

)e-''d dt=

co

J J

f,( )f,(t- )u(t- -r)e-"d-rdt

intrucit u(t- or) = 0 pentru or > t.

Notind :
F(t)

t
=

J f,(-r)f,(t- -r)u(t--r)d-r

se poate scrie :

f,(s) f,(s)
Prin urmare :
f,(s) -/,(s) = .
san:

"J' F(t)e-"dt

J f,(-r)f,(t- -r)d-r

f,(s)/,(s)

J f,(t-

-.)f,(-r)d

Avind imaginea /,{s) -f,(s), originalul se obt.ine cu operatorul invers ope

ratorului Laplace (integrala Mellin-Fourier) :
t
(B.J29)
J W - )f,( )d = .12-1f,(s) f,
(s)
.0

san:

(B.129')
t

J f,(t){,(t
0

- -r)d":"

= .12-'{,(s) -f,(s)

339

(24
(25

(26:
(27;

BIBLIOGRAFIE

(28)

(29)
(1) ADAM, H., BENGHOUZIL, A. - Commande automatique des stations de pompage
pour reseau de plaine. In ,,La Houille Blanche" nr. 5/1966
(2) ALTSCHUL, A.D. - Ghidravlicskie soprotivlenia. Moscova. Energhia. 1970
(3) ANGOT, A. - Complements de mathematiques. Paris, 1957
(4) BILIK, O.A.. KUROTCENKO. V.I., l\IAKOVSKII, E.E. - Postroenie avtomatizi
rovannih sistem upravlcnia vodoraspredeleniem. Lucr:lrile Congresului al IX-lea
de irigatii drenaje. l\Ioscova, 1976
(5) BLIDARU, V. - Sisteme de irigatii .'}i dr!!naje. Editura Didactic:'i .'}i Pedagogicii, Bu
cure ti. 1976
(6) BOUSQUET. F., GAUTHIER. 11. - Regulation automatique d'amenagement hydro
electriqucs de basse chute en cascade: evolution des concepts avec Ia realisation
des ammenagements de la Compagnie Nationale du RhOne. Symposium: Fluid
motion stability, 26-29 sept. 1976, Bucure_.,;ti, Romania
(7) BUTCHER, A.D.D. - Clear overfall weirs. Res. \Vork Delta Barrage. ?.Iinistry of
Public works. Cairo, 1921
(8) BUYALSKL C.P. - Basic equipment in automatic delivery systems. National Irri
gation Symposium, November 10-13, 1970, Lincoln, Nebraska
(IJ) BUYALSKL C.P.. FALVEY, I-I.T. - Stability of automated canal systems utilizing
the frequency reponse method. IAHR Symposium ,Fluid l\lotion Stability in
Hydraulic Systems with Automatic Regulators". Bucure_.,;ti, Romania, 1976
(10) BUYALSKL C.P. SERFOZO, E. - Electronic filter level offset (EL-FLO) plus RESET
equipment for automatic downstream control of canals. REC-ERC-79-3
Engineering and Research Center, Denver, Colorado, iunie 1979
(11) BELCEV, I., IVANOV, S., PETKOV, P. - Kankovo napoiavane Zemizdat. Sofia, 1979
(12) GALIN. S. - Regulatoare automate. Editura Didactidi Pedagogidi, Bucure ti, 1976
(13) GALIN, S., BELEA, C. - Sisteme automate complcxe. Editura tehnidi, Bucure_.,;ti,
1973
(14) CAZACU, E. -5i colab. - Amenajllri de irigatii. Editura Ceres Bucure.5ti. 1973
(15) GALIN, S. DlJl\HTRACHE, 1., DEVIO, P. - Automatiziiri electronice. Editura Didac
tidiPedagogidi, Bucure.\iti, 1978
(16) CLARK, J.F.F., woOD, F. - Automatic control of canals. Eighth Congress on Irri
gation and drainage. Varna 1972. Question 28.2 R.l.
(17) CNARBRL (France) - Conseil Superieur de !'Agriculture Roumaine. Fonctionnement
et regulation des cannau d'irrigation. PerimE!tre Carasu, 1967.
(18) DITZLER. P.H. - An automatic flow control for canels. Eighth Congress on Irigation
and Drainage. Varna, 1972, Question 28.2 - R.6
(19) FORESTER, J. \V. - Principiile sistemelor (Traducere din lb. engle:p'i). Editura tehnic5
Bucure ti, 1979
(20) GHEORGHE. A. - Ingineria sistemelor. Editura Academiei R.S.R. Bucure ti, 1979
(21) GIBSON, J.E. -Sisteme automatneliniare (Traducere din lb. engleza). Editura Tehnicii,
Bucure ti, 1977
(22) GOLDBERG, D., GORNATH, B.. TEICH, A. - Automatic irrigation by means of
electro-tensiometer PR 83170. If:\VA, Israel. 1967
(23) GOLDBERG, D., SHUMLI, l\'1. - Drip irrigation A. Method used under arid and,
desert conditions of high \Vater and soil salinity. Transactions of the ASAE,
vol. XIII, 1, 1970

340

(30)

(31)
(32)
(33)
(34)
(35)

(36)
(37)
(38)
(39) I
( 40)
( 41) I
(42)
(43) l
( 44) J
(45) )
(46) )
(47)
(48)

(49)
(50) 1<
(51) p

(24) GRAY. H.R., HOMES, J.D. - Experience in operationai of aut9matic water level
control structures in large irrigation canals. Eighth congress on irrigation and
drainRge. Question 28.2, R.8, Varna, 1972

(25) HANCU, S. - Curs de hidrauliC!'i. Facultatea de imbuniit3.tiri funciare I.A.N.B., Bu

cure ti, 1976
(26) HANCU, S. - Irrigation automatisE!c. Bulletin d'irrigation et de drainage No. 5.
Organisation des Nations Unies pour !'Alimentation et !'Agriculture, Rome,
1971
(27) HANCU, S., RUS, E. - Stabilite du mouvement de l'eau dans les canaux d'adduction
de systemes d'irrigation a fonctionnement automatique. Rev. Roumaine. Sc.
Techn. - Mecanique Appliquee, Tome 19, No. 3, Bucarest, 197.4
(28) HANCU, s., RUS, E., DAN, P. - Modi!les mathematiques pour I'etude de la stabmte
du mouvement de l'eau dans des canaux d'adduction n reguiateurs automatiques.
Symposium: Fluid Motion Stability in Hydraulic Systems with Automatic
Regulators, 26-29 sept., 1976, Bucure!]ti, Romania

(29) HANCU, s., DAN, P. RUS, E. - Criteres de stabilit6 du mouvement de l'ean dans
des canaux mnnis de regulateurs automatiques. Symposium : Fluid Motion
Stability in Hydraulic Systems with Automatic Regulators, 26-29 sept., Bu
cure ti. Rom:lnia
(30) H.ANCU, S., RUS, E.,TEODOREANU, GH. .a. - Unele rezultate ale cercetarilor
hidraulice privind automatizarea aductiunilor de ap:i din sistemele de irigatie
!]i functionarea canalelor cu folosinta complex:\. Volum editat de I.C.H. la 20 ani
de Ia infiintarea primului Institut de cerceti'i.ri hidrotehnice, 1977
(31) H.ANCU, S., RUS, E., MARINESCU, V. - Dimension rea canalelor de aductiune dtn
sistemele automate de irigaFe dupd metoda hilantulni. Analele I.C. I F.P. Bucu
re ti, 1968
(32) IDELCIK, I. - Sprovocinik po gidravliceskim soprotivleniam. i\Ioscova, l\'la-5inostro
ienie, 1975
(33) IONEL, 1.1. - Statii de pompare cu reglare automata in regim discontinuu. Hidro
tehnica, Nr. 3, 1969
(34) IONEL. I.I. - Instalatii de pompare reglabile. Bucure!]ti, Editura Tehnicii, 1976
(35) IONEL, 1.1. - Stations de pompage a rl!gulation debitmCtrique. La fechnique de l'eau
et de l'assainissement, Bruxelles No. 1. 1972
(36) JAEGER, Ch. - Hydrn.ulique Technique. Paris, Dunod, 195-:l
(37) KUROTCENKO, V.I. - Printipi postrocnia sretsv tentralizovannogo upravlenia pro
tessom vodoraspredelenia. Frunze, 1979
(38) KOVALENKO, P.I., CIALII. B.I., KOYALCIK, Iu. G. - Regulirniuscic soorujenia
s ghidro-avtomatami. Ghidrotehnika i l\'!elioratia No. 10, oct. 1979
(39) LA$ITA. E. - Contributii Ia studiul uniformitdtii distrihutici apei din conductele flexi
bile. Teza de doctorat. Institutul Politehnic la!]i, 197-:l
(40) LEVv'IS, E., STERN. H. - Sisteme aulomate hidraulice (Traducere din lb. englezii
S.U.A.). Editura Tehnicii, Bucure ti, 168
(41) MAKOVSKI, E.E. - Avtomatizatia ghidrotehniceskih soorujenii v sistemah kaskad
nogo rt>.gulirovania rashodov vodi. Frunze, 1972
(42) MAKOVSKI. E.E. - Dynamics of objects irrigatory system regulation. Symposium
IFAC Automatic Control. 1967
(43) MAKOVSKI, E.E. - Sredstva pncvskoghidravliceskoi avtomatiki dlia irrigationih
obiektov. Injenerno El\onomiceskoe Ocnovanie avtomatizatii orositelnih sistem.
ILL\!Frunze; 1970
(44) MALITA. ::\I. - S.isteme in -5tiintele naturii. Editura Academici R.S.R.. 1979
(45) 1\<IARINOIU, \'., POSCHINA, I. - Robinete de reglare. Editura Tehnicii, Bucure!]ti,
19i2
(46) 1..<\TEESCU. C. - Hidraulicii. Editura DidacticU Pedagogicii,
Bucure ti, 1968
(47) NICOLAU, C. l;ii colab. - !mJmni'i.tUtiri funciare. Editurn Didacticii ::;i Pedagogicii,
Bucure. ti. 1970
(48) NICOLAU, E. - Analogie, simulare, ciberncticii. Editurn tiintificU
enciclopcdic:1
Bucure li, 1977
(49) NICOLAESCU; I. - Contributii Ia Iundamentarea l;ii aplicnrcn tehnicii de irigare prin
scurgere Ia suprafata pe brazde lungi. Teza de doctorat. Institutul Agronomic
,N. Biilcescu", Bucure!]ti, 1981
(50) NICOLAESCU, I., KRUSE, G. - Automatic out-back furrow irrigation system design.
Journal .of the irrigation and drainage division, sept., Hl67
(51) PAPADAGHE, I. - Automatica aplicntii. Edilura Tehnicii, Bucure::;ti, 19i1

341

(52) PAVEL, D., HANCU, S., BURCHIU, V. - Utilaje hidromecanice pentru sistemele de
imbunatatiri funciare, Editura Ceres, Bucure ti, 1974
(53) PREISSi\IAl.. A., CHEVEREAU, G. - Remarques sur la cboix des methodes d'appre
ciation de la qualite des divers systemCs de regulation de canaux a surface
libre. Symposium Fluid 1\Iotion Stability, 26-29 sept., 1976, Bucure ti, Rom:inia
(54) PRICOP, Gh., GRU1'1EZEA, N., DOROBANTU. M.- Metode de irigare. Editura Ceres,
Bucure-5ti, 1971
(55) SAVA:--rT, C.J. Jr. - Calculul sistemelor automate (Traducere din lb. englezil). Editura
Tehnic:l, Bucure ti, Hl67
(56) SHAND, J.i\I. - The Hydraulic Filter Level Offset ll'lethod for the Feed Back Control
of Canal Checks - Computer Program for System Simulation. Berkeley California, iunic, 1968
(57) STANCULESCU, Fl. - Analiza -5i simularea sistemelor neliniare. Editura Academiei
R.S.R.. Bucure."?ti. 1974
(.18) -STR.A.HILOV, E., TRIFANOV, I. - Automatic control of storage irrigation systems
with steep canal bed slopes. VIII-erne Congres des irrigation et du drainage,
Varna, 1972, Question 28, R. 12
(59) TEODOREANU, Gh. - La reduction de la consommation d'energie etectrique dans
les stations de pompage pour les irrigations, automatisees par scbemas discon
tinus. Studii hidraulice geotehnice. Bucure.>?ti, 1976
(GO) TUNSOIU, Gh. - Action:'iri .<?i automatizi'iri electrice. Editura DidacticiiPedagogicU,
Bncure.'?ti, 1908
(61) VALIBOUSE, B. - Les rCservoirs d'ean sous pression d'air et leur utilisation pour
irrigation. In: ,L'eau" No. 2, 1961
(62) VERDIER, J., BAGNERES, J. - DUierentes types de stations de pompage automatiques. La Houillc Blanche No. 5, 19613
(63) VE:\lURI, V. - Modeling of complex systems. Academic Press, New York, 1978
(64) WITT:\IERS. H. - Introdncere in tehnica regUhii. Editura Tchnidi, Buctue.<?ti. 1964
(65) * * * DGEILIFCAIndreptar privindR.S.R.
proiectarea
.>?i cxploatarea sistemelor de irigatie
automatizate
>i SOIUZ-VODAVTOMAT!KAU.R.S.S.,
1980
(66) ZAKUSILOV, H.A. - Avtomatizatia orositelnlh sistem i e ckonomiceskaia effectiv
nosti. Frunze, 1975, Ed. IL ll\L

'

Redactor : ing. MARIA PLE:;:iA Te!

tnoredactor : EUGENIA CERNEA
Bun de tipar 4.06.1982. Coli editoriale 24,05
Coli de tipar 21.50

!ntreprinderea poligrafica ,,Oltenia"

Str. Mihai ViteazuJJ nr. 4, Craiova

ae;mblica socialista. Romania

Comanda nr. 25/1982

Corespunzator debitului Omax,moa 20,175 m 3/s rezuita adindmea nor

mala h0
2,16 m i cotele minime ale apei in amontele i avalul biefului:
:,,92,36 m, respectiv
z,, 92,81 m.
Debitul minim aproximativ 3a! tuturor consumatorilor, calculat in avalul
biefului, este: Qm<n 17,210 m
/s.
Volumul de apa acumulat in lungul biefului, calculat cu "3 are va
loarea : LlV 40 600 m'.
Suprainal\area de nivel "' verifica ecuatia :

;,7+,32m
90,875

astfel incit
canal este

i adincimea maxima medie :

+ 0,57 2,73

h,2,16

- Bie
Dimen:

m.

Corespunziitor acestei adincimi i valorii debitului Omtn,mect = 18,3 m3 /s

se
obtine
valoarea modulului de debit K 2 015 m'!s i din relatia Q K
rezulta i 0,080/o,.
Cotele maxime ale apei in amontele i avalul biefului au valorile :
am 93,78 m z.,93,42 m.

Vi

- Biefu/ 1

Dimensiuni: / 1 200 m;
b 3,00 m; m 1,5; i 0,1ofo

0
In sectiunea amonte bieful este alimentat
printr-o
statie
de
repom
0
pare (SRP 5) cu debit constant pe 2!1 ore, Q
1,800 m'/s.
Consumatorii : in sectiunea aval, statiile de punere sub presiune nr. 37
>i 38 cu Qmax 2,158 m'/s oi Qmin 1,080 m'/s.
Corespunzator debitului Qmax,md (Qmax
Qm,a)/2 1,98
m'/s re
zulta adincimea normala h,0,88 m.
Nivelurile minime ale apei in lungul canalului sint situate in jurul cotei
medii z,,,
150,82 m (150,73).
Volumul maxim acumulat in lungul eanalului rezulta:

V 3(Q,,,- Q,,,) 3 600 11 640 m'.

Suprainaltarea de nivel
(B

adica :

Consur

i 39;

can

;,3+,76, 6,467 0
1,28 m.

Cota maxima medie a apei rezulta:

Zorn+

ho

+m

149,94

+ 0,88 + 1,28 152,10

i adincimea maxima medie :

hm h

+ "'

0,88

+ 1,28 2,16

La ace

-7i rezulUi 1
Zmaz
'144,
- Bie
Dimen:

2 200 m)

i 0,11oo

In sect
cu debitul c

Consur
- in

- can

+ m ,),ILlV

Coresp1
tiunea am
h0 1,36 I

CD VI;

"' verifica ecuatia :

cu radacina pozitiva :

290

In sect
aval consta

in

Canalnl CA 4

Zm

i din relat

rezulta:

+ 2,16 + 0,57 93,60

.,

rezulta moe

4,5312 0 cu solutia pozitiva m 0,57 m.

Cota maxima medie a apei rezulta :
. Zm

Coresp1

m.

ffi

siune nr. 3.
Debitu
biefului est
Debitu
biefului est
Coresp
rezulta adh
i avalul bi
Volum1

Corespunziitor acestei adincimi i valorii debitului

Qnwl

Q min;med
rezultii modulul de debit :

+
Qmffl
2

1,44 m3fs

1116,78 m'/s

i din rela ia :
rezulta:

i = 0,0016/oo

astfel incit suprafata Iibera a apei corespunzatoare adincimilor maxime in

canal este practic orizontala Ia cota Zmaz = 152,10 m.
- Bieful 2
Dimensiuni: l = 4 950 m; b = 3,00 m; m == 1,5; i = 0,1/00:
!n sectiunea amonte bieful este prevazut cu stavilii hidraulica de nivel
aval constant.
Consumatori :
- canalul secundar CD VII i statiile de punere sub presiune nr. 36
39 ;
3
- in sectiunea aval statia de repompare SRP 5 cu Q0 = 1,8 m /s.
Corespunzlito r valorii debitului maxim aproximativ, calculata in sec
tiunea amonte a biefului, de 4,460 m3/s, rezultii. adincimea .normalii
ho = 1,36 m, respectiv cota apei in amonte]e biefu]ui Zam = 144,64 m.
La aceasta cota se adauga valoarea decrementului stavilei a = 0,05 m
i rezulta cota maxima a apei _in lungul canalului (nivelul hidrostatic)
Zmaz =

144,69 m.

- Bieful 3

Dimensiuni : l = 5 150 m ; b = 5,00 m ; (pe. tronsonul I in lungime de

2 200 m) i b = 3,00 m (pe tronsonul II in lungime de 2 950 m) ; m = 1,5 ;
i = 0,1/00
In sectiunea a monte bieful"este alimentat prin statia de repompare SRP 3,
3
cu debitul constant pe 24 ore Q0 = 11,460 m /s.
Consumatori :
- in sectiunea aval, bieful 2 al canalului CA 4 i canalul secundar
CD VI;
- canalele secundare CD V i CD VIII i statia de punere sub presiune nr. 35.
Debitul maxim aproximativ al tuturor consumatorilor, calculat in avalul
biefului este Qmaz = 13,21 m'/s.
Debitul minim aproximativ a!tuturor consumatorilor, calculat In avalul
biefului este Qm<n = 9,935 m'/s.

3
Corespunzator debitului Qmaz,m = (13,21 + 11,43)/2 = 12,335 m /s,
rezultii adincimea normalii 1!0 = 1,90 m i cotele minime ale apei in amontele
i avalul biefului Ia valorile Zam = 14.5,70 m, respectiv z., = 145,18 m.
Volumul de apa acumulat in lungul biefului se calculeaza cu formula:
V

= 3(13,21 - 9,935}-ll 600 = 35.370

291

Suprainaltarea de nivel

l;'m

verifica ecuatia :

+ 6,369m -

4,579

0
cu solutia pozitiva :
m

0,65 m.

Cota maxima medie a apei rezulta :

Zm

143,54 + 1,90 + 0,65 146,09 m

i adincimea maxima medie :

hm 1,90

+ 0,65 2,55

m.

Corespunzator acestei adincimi 9i valorii debitului Qm<n.m 10,700 m'ls

se obtine valoarea modulului de debit [{ 1 832 m'ls 9i din relatia Q g-.jf,
rezultii i 0,0341 00
Cotele maxime ale apei in amontele 9i avalul biefului au valorile
Zam
146,18 m, respectiv za, 146,00 m.
Nivelul hidrostatic rezulta !a cota 146,08 m.

A.2. SJSTEMUL DE JRIGATIE AUTOMATIZAT MOSTI TEA-ZONA 2

(SIA-M 2)

Sistemul automatizat de irigatie Mosti9teacZona 2, parte componenta

Fig. A.6.

a unui sistem mai mare de .irigatie, are o ret.ea de canale constituit8. din

canalul principal de aductiune CA 2 alimentat cu o statie de pompare, canale

de distributie CD 9i canale secundare CS, cu o lungime totalii de cca 110 km
(fig. A.6). Suprafata SIA-M, este de cca 40 000 ha. Reprezentarea liniara a
sistemului este data in figura A.7.
Udarile in sistem sint prevazute prin aspersiune in proportie de 80%
9i pe brazde - in proportie de 20%. Graficele tip de consurn pentru aceste
doua metode de udare sint prezentate in figura A.8. Hidromodulul mediu
este diferentiat pe douii zone, zona I q 0,73 Is ha 9i zona II cu q 0,65 Is ha.
Au fost determinate graficele de consum pentru fiecare punct de priza de
apa a!consumatorilor primari (statii de punere sub presiune sau agregate mo
noj'ilare).
Principiul de livrare a apei adoptat a fost asigurarea consumului !a
cerere. Automatizarea function8.rii canalelor se realizeaza cu stavile hidraulice
de nivel aval constant 9i -in doua biefuri - cu stafii de repompare cu debit
constant.
CalcU:lele hidraulice de dimensionare au fost efectuate atit cu metode
aproximative, cit i cu metode exacte. Pentru comparare, in figura A.9 se
prezinta graficul de variatie a! debitului in bieful 2 sectiunea amonte, deter
minat prin simulare numerica 9i valorile extreme (debit maxim, debit minim)
determinate prin calcule aproximative cu metoda izocronelor; in figura A.10
se prezinta curbele suprafetei libere ale apei calculate prin simulare numerica
(1nfii9uratorile nivelurilor maxime 9i nivelurile minime) 9i cu metoda aproxi
mativa. Volumul de apii necesar a fi acumulat in bief a rezultat de
D.V 53 600(Qm<x- Om-a)15 000 m'.
Rezultatele calculelor dupa cele doua metode sint foarte apropiate.

292

'

LE

JE PS E
SA

SR

o SP

"

c.o 2.1.1
Progresul

CD213

GD2.12
Sohotul

CD 2.1.5

CD214

...,

....,

: :_r:_.

c;;

Cl

Cl

ano

CD-2.1.6

CD2141J.

LEGENDA.''

0 Sto\ii de pompare; de repompare

]
}[

Statii de punere sub presiune

Agregot mobil de pompcre
Stavi!O automata
Stavilo automota cu pede!

Fig. A. 6. Schema hidrotehnicB. a sistemului de irigatie Mosti:;;.tea.-zona 2 (SIA-M:)

SA CD2.13 SA

cs

;-

2.15.7

-r,,_-_c_o,.2.::ts'--- - - -scc -- ---<s-

\
i-

: PSA

:SA

. .

6
Z1. '

'SA

CD2 1.l.

E .

. WA coz_t2

SA

PSA

SA

JE

LEGENDA
PSA-Pode!cu stovriO automatO
SA -Stovrll3 automata

SRP-Statre de repompore

e SPP -Statre de punere sub presrune

AM Agregot monofilor

CA-Canol de oductune
co-canol de dJstnbufre
cs-conor secundor
215-NumOr de ordrne

Fig. A...'1. Reprezentarea liniara a- schemei hidrotehnice a SIA-M

'Jiamax

0,92

0. 75

t----t -q ;;;-t--

qmox

..:JJ:D.E.Qll.L. --

-t-qm - '"=""-=---

0,5 1-

0,25
5

10

15

20

24 t(ore)

0)

max
1

0.92
0,75

--- --Q-mo-.-.r----

- Q!.u_

0 rna:..

------ f-----

'

0,50
0,25

Qmrn

10

15
b)

20

2t.. t(o." c:.)

Graficele tip de cousum la udarea ln SIA-M::

a - prin aspersiunc ; b - prin scurgere pe brazdc

Fig. A.B.

Fig.

A.3. 51:
L_ 5 ------ ,0 ------ 15 ------ 2 0-----,2 4 (0 )L- 3 t (o
r
LEGENOA.
Cclcule exacte
---- Colcule aprox1matM?

Fig. A.9. Hidrografele debitelor aflucnte- in bieful 2 al canalului CA: In SIA-Mz

Sisl

menea,
este de
aspersiu
data in

b -:4m

...,-..,- 11'1

E EM"
ll

II tll

a.
a. a.

0..

a) Calcute exocte
b) Calcule aproxmotive

m :2
n = Q.01Lo

o o E
tll

<fl<f)

11

E "'

"' E d
a

,..

..

Cmin 8,200rn3J 5

!lmax= 24,040rn31 s
Qmn

= 22,800m3! s

oi
N

.-'

55,12-

.r-

52,46

"'aaa
E

l/'1

._,

/ 'W 'o v-

- '

1/4,71

5ili_

.-'

... . .

"''

7375 x(ml

MJ
N'""'
N

-'r

5!,80
5!,50

57,85
3985

0 185 595

z(m)

"'

54,46
53,96

54 1/
/52,37

1/2,05

52,46

0185 595

3985

.57,85

7375 x(m)

b)

Fig. A.IO. Curbele suprafetei libere a apei in biefull al canalului CA: din SIA-M

A.3. SISTEMUL DE !RIGATIE AUTO'MATIZAT Vli$0ARA (SIA- V 3)

Sistemul automatizat de irigatie Vii9oara (SIA-V3) face parte, de ase
menea, dintr-un sistem de irigatii mai mare. Suprafa.ta sistemului SIA-Va
este de 18 088 ha, din care 6 570 ha sint irigate pe brazde 9i 11 515 ha prin aspersiune. Reprezentarea liniadi a schemei hidrotehnice a sistemului
este
data in figura A.11.

295

SA COJ-7

,
SA

C0-3

E'

SA

E--

PSA

f
e

CD 3-3

PSA

..-"-"-"-"---lE

-- f: :----

L!GENDA

JE

'

'

COJ-2

-----il!

PSA Podet cu stavlio automolO

SA

Stavil6 outomotO

SR

Stotie de> repompare

Stat1e de punere sut- ores1unEAgregot monofiiQr
Conal dl:' d1stnbu!e

SP
AM
CD

Fig. A...ll. Reprezentarea liniara a schemei hidrotehnice a sistemului SIA-VJ

Q lm3/sl
Amante

13

-- _j
12,5

Gmin.aprox

Fi

12

Aval

aserr.

hidr:

amo:
valm
calct

11

nute
repr

calc1

relal

10,51-----+---+---+--\------Jr--f----=-ccd--Qmin aprcx

A.4.
10

10

15

20

Fig . .4. 12, Graficul debitelor din sectiunile amontc aval ale biefului 1
din SIA-V 3

2/.t(oreJ
al canalului CD
3

rile
de c

ZlmI

AM

siA

"m 2160rrfAiloe biefl

H<8!174
f!/,74

88,59

85,60

86,45
6!:i11

xrm

a')

Zlm )

s!..

Hs 8878
88.23
87,!18

88,63

65,60
0

LEGENDA
al Calcule exacte
b) Colcule aproximoti

6518 xlrrl

bl
b:3m.

m 175
n:0,014

Fig. A.. lJ. Curbele suprafetei libere a apei in bieful1 al caualului CD 3 din SIA-Y

bungimea canalelor de aductiune a apei este de cca 36 km.

Graficele de consum pentru irigatia pe brazde i prin aspersiuue slut
asemanatoare celor din .figura A.S. Automatizarea se realizeaza cu stavile
hidraulice de nivel aval constant.
In figura A.12 se prezinta graficele de variatie a debitelor in sec iunile
amonte i aval ale biefului 1 obtinute prin simulare numeridi, precum :]i
valorile extreme ale debitelor (debitul maxim i debitul minim) obtinute prin
calcule aproximative. Curbele suprafetei libere ale apei in acelai bief, obti
nnte, de asemenea prin calcule exacte i prin calcule aproximative, sint
reproduse in figura A.13. $i in acest exemplu diferentele intre rezultatele
calculelor exacte i calculelor aproximative (cu metoda izocronelor) sint
relativ mici.

A.4.

S!STEMUL DE IRIGATIE AUTOMATIZAT COVURLUI (SIA- C)

Sistemul de irigatie Covurlui este prevazut in spatiul cuprins iutre riu

rile PrutSiret in Cimpia Covurluiului i va permite irigarea uuei suprafete
de cca 190 000 ha (fig. A.14).

297

5PP126

,-'

SPP12-3

_, 5PP1a

SPP125

5RP/5PP31
5 P26

5PP41

. .

5PP34
:

SPP122

Su
debit n
Su
de apa
Ur
cu un
debitul
i vara

SPP30
Ac Suhurlui

tiunea

'5RP15 :

SPP25

SPP11

]area p
mod c<
putere'

RE

statiile
SA
Srton
Val eo Gologanu SPPZB ..
N

53

<)':!"\,

5PP33

52

i'

, Sifon

hidrogJ
a limen

jI

Sifon

Viniito

sPP11

'

Valeq req.

.5PP20

SPP47
N

SPP46
SPPl.S

r;;i

SPP9a

iton

SRP/.9 SPP32

:Sit on

men tar
cu s

>
::;:

5PP51

maxim

Fo!te ;ti

V 5 50
Valea \Uipii
f.! SA CA2

CD51

SRP MOstacani

SPP9

de pon

SRP6
Hntinele

son

<

ca
alim

punere

5RP8

QcuzaVodO

0i capo

SPP16

butie (

SPP23
5PP

SPP 22

siune.
i"eversi

rfslobozio

!!
c:
J
'\d

--, TVIo:tm1rescu Conachi u

d;PA

Sifon

SPP15

tiona]
p,

unui a

SA SPP13

LEGENDA
SRP
SFP
-----o-----a

SAE

SPP21 Schela

SPP2

Statie de rep ompare

St_atie de punere sub presiune
Conducta. de refulare

irigatii
mulan
se inrr
S-

Sifon
StQvilar automat

SPA Ounare
Fig. A... U. Schema hidrotehnidi a sistemului de irigatie

sumatt

utomatizat Covurlui (SIA-C)

di inc

Fe tro
rea n

Sursa principalii de apii este fluviul Dunarea, din care se pompeaza un

debit maxim de cca 54 ro'/s prin intermedin!statiei de poropare SPA Dunare.
Supliroentar, sisteroul este aliroentat i din riul Siret, cu un debit maxim
de apa de 9 m3/s, prin intermedin!statiei de poropare SPA Ghimia.
Unul din elementele specifice acestui sistem este acumularea Suhurlui
cu un velum uti! de 130 roilioane m3 Acumularea are rolul de a uniformiza
debitul de apa pe aductiunea principalii, creindu-i conditiile sa functioneze
i vara i iarna : in perioada de iarna apa este condusa de Ia sursa pe aduc
tiunea principala i inmagazinata in acumulare, in perioada de varii acumu
larea participa Ia alimentarea cu apa a sisteroului, diroinuindu-se astfel in
rood corespunzii.tor debitul maxim prelevat din Dunare i din riul Siret i
puterea instalata in statiile de poropare i de repompare.
Reteaua din canale de aductiune este fermata din :
canalul magistral lunca (CML), canal trasat in Iunca Prutului intre
statiile de poropare SPA Dunare i SRP 1 Vinatori;
- canalul Ghimia, canal ce alimenteaza tronsonul CML cu un debit
maxim de 9 m 3/s din riul Siret;
- canalul de aductiune nr. 1 (CA 1) cu functiune reversibila: de ali
roentare cu apii. a amenajarilor pentru irigatii din nordul sistemului, precum
i cu sens de curgere invers, de evacuare a debitului de viitura din bazinul
hidrografic Chineja ditre amenajarea piscicola Brate; canalul CA 1 este
alimentat cu apa pentru irigatii prin intermedin!statiei de pompare SRP 1
Vinatori ;
- canalul magistral terasa 1 (Ci'iiT 1), tronsonul cuprins intre statiile
de pompare SRP 1 Vinatori i SRP 2 ,Tudor Vladimirescu" ; pe acest tron
son canalul subtraverseaza viiile Malina, Lozova i Suhurlui prin sifonare
i alimenteaza canalele principale CP 3, CP 4 i CP 5 i o serie de statii de
punere sub presiune ;
- canalul magistral terasa 2 (CMT 2), intre statia de repompare SRP 2
i capiitul sisteroul CMT 2 aliroenteazii o serie de canale secundare de distri
butie (CD 1 M, CD 2 M, CD 3 M) i un numar de statii de punere sub pre
siune. Din bieful amonte a!canalului CMT 2 deriva canalul CA 2 cu functie
reversibila. in afara sezonului de irigatii canalul CA 2 a!imenteaza gravita
tional acumularea Suhurlui en un debit maxim de 15,5 m3/s.
Pentru dimensionarea i verificarea function8.rii sistemului pe durata
Unui an secetos, de calcul, s-a avut in vedere urmiitoarele :
- in lunile mai i iunie canalul CA 2 transporta volumele de apa con
sumate de canalele CP 6, CP 7, cu tranzit prin acumularea Suhurlui;
- inlunile iulie i august, perioada cu consumuri maxime de apa pentru
irigatii, canalul CA 2 alimenteaza tronsonul aval a!canalului CMT 2, din acu
mularea Suhurlui cu un debit maxim de 17 m3/s, in celelalte Iuni ale anului
se inmagazineaza apa in acumularea Suhurlui.
S-a prevazut ca in marea lor majoritate canalele sa fie betonate, astfel
cain calcule coeficientul de rugozitate a fost considerat Ia valoarea n = 0,014.
Pe tronsoanele de canale necaptu ite (CML, cana!ul Ghimia) s-a adrois valoa
rea n = 0,025.

299

Oa=deb1tu1 mox1rn de udore prin ospers1une

Ob=dE'b1tu1 mox1n1 de udore pe brazde

Q78Q

'I

ld

)0

01234567 8 9 10 11 12 B 14 15 16 17 i8 19 20212223 24t(are)

Aspersiune

Go

01234567 8 9 1011 1213141516 1718192021 2223 24t(ore)

Scurgereo pe brazde

0,780o

0123456739 10 n 12 131415 15171819 20'21222224t(c:re)

81va1en1a lcspers1une + brozde)

Fig. A.. J.5. Graficele tip de consum de apii la SPP pentru

cele trei metode de udare

Reglajul automat al deb.itelor 0i nivelurilor se realizeaza prin interme

diul stavilelor automate cu actionare hidraulica de tip T sau D (CNIT 2, CP 3,
CP 4, CP 5) sau prin intermediul unor stavile automate cu actionare electrica
(CMT 1).
Datoriti.i configuratiei terenului, suprafata sistemului a fost amenajata
pentru irigatii prin aspersiune in proportie de 75% oi pentru irigatii pe brazde
In proportie de 25%. Pe anumite zone a fost prevazut:l functionarea biva
lenta a statiilor de punere sub presiune.
In figura A.15 sint prezentate graficele tip de varia tie diurna a debitelor
de apa consumate in cele trei metode de udare : prin aspersiune, prin scurgere
pe brazde 9i bivalent.
Valorile hidromodulului variaza in limitele q = 0,55-0,75 1/sha in
functie de conditiile pedoclimatice 0i de natura culturilor agricole preconic
zate.

300

on oo
Oo

c-

go,3co
_,

c,

'!e"
-

,.

E.-:=

3 ==0 == ==== 8 == =
==== ==

5\

J
1/
--- r----- - - - -- - - - ----;;;

k 5 S940 z ,j.s.wJ?1 '3'1

5,01f<l5.01f"1p1 771-9 "'

SI FO N

":)

"'

-"k''" ,,j,.,f'llaop1

;;

"'

SIFON LOZOVA

SIFON SUHURLUI

;:

'0

JN

7J60f73,60f34:>t<IJ<10 9.79\>6.4Z3h,---.,------c----------

..

"'

"g.

' 0

>

;;

r.;

"'

"'
n

"

'0

n () no

3..,0

iif

5 g_ 3
Q.

35

tu
tunie
iume1-a.
" e]
1 x.
!liWL tu@
tn I ww;

-g
.-..;;

'

-'

-3,10 f2,98 7'30 ,700t0,30 - 0

_,.
(')

0 t,3Z tf-7 61;J30t,7601,17 t S2

'2

1,16

f1,S?

50,7!.0 52,370 -1,38

,725

\w,170[S<OOOf1,77 f5.5391

'

"'

ll

J1

45
-2,92 ;19 b.1so o 0 _55 1,526 \
"" 11-2,81
-,67 so 330 ,67 2,576

,f3

ln

ro

"

-73.20f23.25 pJZ3.6s::i-6939

c
ro

"'

-4'>"m'

L__

: :;

s;;

9;

,---,------:;;: CPZ".

lew.faqsJy. 10si-7&"I"'P"' ----J.

"

, k.Joo., ,,.,kJ,.04 s.1s.J.---_

"

M A L IN

'0

.J

r.

'

"'B'

t -i

'U

:w g

.so

f1.71 F40r\710 r208 r "''

,,

, ":0'
'U

"

oosg OE{S zosm Z7'70l

L';7 sezm

--

" -

v >

'

...

"-

'Ltso coso

OS'0

0:

"' f-.1
f;:;:ooj

11.'07

09'L 09t

I S'96
1:7'6zs<is

I 6!J6.
L'96
v>

Z9'65 LL'66

S9'66 09'66

f,o 7

9696
OL9 LO.LG

"-

v"
>

v>
M

""-

Oistante

p;go 97L5
IJ0Z:6Z s9c6
07!.5Z SLL6 0[7'
7ifJZ 58'96

"'

099'6

cumuldtE
Cote fun

6 : gtS5't.Ol
gl.Q

canal

JSS Z 0 '66

m3/s

lnNV90109 V31'1t\ NO.:HS

rm'ZZ
0\0\Z
O'>lbZ

E6'66

eno

at-z

E ZOl
og,a mL'm Elzm
E7'7m 21m

fiL''m

\(70

""-

s s'9L

"'

76\Ql

m31s

bi---

n lFzmmjose'
a 07z'\\
LL'SOl
LL'SOl

O S (O

so

zssm- L'SOt

OL9!t a"'zm

S7Z9

psEEl O?z'LL

LG'sm !.6'50\
l\'9Ql 99 0C

Zv:J

09S (E'70 OS9'C osg<' ES'90 \6'90\

L/
ro

"' "'
0

m
c.
Fig .4..1

Schem'
cu lungimi
principalL
calculele hi
rnetode exa
tionare in

...

" "'

lf

os,m 06'7Ql

ro

m m

><OW

-0
E

ooO
oo

ou

><OW

uw

-E-]
0

c>W

o
E

Uu

"E

i calcule d
rare 9i o fm
mului, rlete:
a consumat
Calcule
rezu!tatele '

CML, ClYIT1

N
;-

108

:;:
u

107

e.----=-

:::=

--

=----c
<(

<(

u.
-

Ul

!'>

g--

" '

cumulate
Cote fund

canal

m3ts

a:
m3/s

"'-

Ill-

"'

f!'-

M
M

M
M

"'

&

< D

a ,
g
M

<"'"

.N

"'
"'

.
0

o;

"'

\!l

"'

g::

g ts'

M
M

f;l 2
"'
S;

.,.
:ll

"'. , .
'

>?

<

Distante

:::J
tJ>

<(
;>

102

--'

103

a:

uJ

let.

-r-

w
a:

105

- -'

=-=== ==-=--;; 1=- =-==.=-=-=== X:::J

106

"-

Fig. A.. 16. Rezultate ale calculelor hidraulice de simulare numeridi pe canalele

CML, CMT1

:}i

GMT

Schema hidrotehnica a sistemnlui SIA-C fiind foarte complexa, cu canale

cu lungimi mari, unele cu functionare reversibil3., cu sifoane pe aductiunea

principala, calculele aproximative n-au dat rezultate satisf5.ciitoare. De aceea,

calculele hidraulice de dimensionare 9i de Yerificare au fost efectuate cu
metode exacte, prin simulare numericli a unor situatii caracteristice de func
tionare in anul secetos de calcul. Prin simulare numericU au fast efectuate
i calcule de dimensionare a desdircatorilor de avarie. S-a luat in conside
rare i o functionare cu restrictie de consum de energie in ore de virf a siste
mului, determinlndu-se, prin simulare numerica. gradul de asigurare cu apa a
consumatorilor.
Calculele hidraulice au fost foarte voluminoase. Pentru exemplificare,
rezultatele calculelor se prezintii numai pentru biefurile canalului magistral
CML, CMT1 9i CMT,. (fig. A 16).

303

Mi
repreze
(fig. B
fiind a

ANEXA B

Ct1

opera i

NOT IUNl AUXILIARE DE TEORIA

'o

nlndu-:

reala
astfel 11
cind p
Nc
notiuni
comple
utile p<
Hic!rau
din pli

FUNCT IILOR DE VARIABILA COMPLEXA

DE CALCUL OPERATIONAl

B.l. INTRODUCERE
No iunile care se prezinta in aceasta anexa au rolul sa pregi:iteasca pe
cititor cu aparatul matematic necesar pentru intelegerea rezolvarea pro
blemelor privind hidraulica sistemelor automatizate de irigatie. Prezentarea
acestor notiuni se face Ia nivelul i-nginerului cu pregiitire medie ma tematidi.,
astfel incit Iucrarea sa poata fi folosiHi de un cere cit mai larg de speciali ti.
S-a considerat util sa se grupeze intr-a anexa cuno tintele necesare de mate
matic:l privind functiile de variabiH'i complexa 9i calculul. operational, din
dona motive anume :
- in IucrUrile de speciaJitate notiunile din teoria functii1or de variabWi
complexa ide calcul operational sint prezentate abstract, !a nivelul matema
ticienilor care nu fac concesii Ia rigurozitatenu intuitiv, Ia nivelul ingine
rilor care prefera sa eombine rigurozitatea cu intuitia ;
- ingineru1 nu are r3.bdarea In unele cazuri nici cuno tintele necesare
sa selectioneze dintr-un tratat de matematidi numai elementele necesare
rezolv3.rii unor probleme, structurate lnsa astfel lncit sa constituie ele insele
o constructie logic&, deductiva.

unde :

De

domeni
de dire
cu u u:

'

8.2. i'UNCJII DE VARIABILA COMPLEXA

Fu

N otiunea de numar imaginar .<,;i de numar complex a fast introdusa in

matematica odatii cu rezolvarea ecuatiilor algebrice de gradul II, ale ciiror
determinant
este negativ. Ulterior, considerin-d coeficientii necunoscutei din
2
ecuatia
az
bz
c = 0 variabili, s-a introdus notinnea de m3.rime varia
hila complexa
:

zl ,2 = X

iy

= - 2a

V4ac- b2
2a

(B.l)

Pu

ordinar
singula
singula.

8.3. TE
Po

teorem:

cu

4ac- b' > 0

1/-1, x = Rez este

unde: i =
a variabilei .....

304

domeni

partea reala i y

(B.2)

= Imz este partea imaginara

n,

turul C
acestei

20 -Hi:

Marimea complexa z = x + iy poate fi

reprezentata printr-un punct in planul xoy
(fig. B.l) de abscisa x i ordonata y, axa ox
fiind axa reala, iar axa oy - axa imaginara.
Cu marimile complexe, se pot efectua
operatii aritmetice i algebrice, ln final ob!i

= X+ly

0
ninduse '
o miirim
e
x
compl
exa avind
o L
parte
realaparte
i_magi
narii.Miiri
milerealex
i'

sint

F
astfel
i
ung
.
particu
larB
.
marim
J
ilor.
compl
R
e
exe,
p
cfnd
r
e
partea
z
e
imagin
arant
a
este
r
egalii
e
cua
zero.
g
r
a
f
i
c
3
.

n
m
:
l
r
i
m
i
i
c
o
m
p
l
e

+ iy

xe :: = x

NotJunea de functie de variabila

complexa constituie o extindere a notiunii
de functie din domeniul marimilor reale
in domeniul marimilor complexe. Astle! de
constructii matematice s-au dovedit a fi
deosebit de utile pentru tiintele tehnice i
au permis dezvoltarea
impetuoasa
a
acestora. Hidraulica
este
una
din
disciplinele tehnice care a beneficiat i
beneficiaza din plin de realizarile obtinute
in teoria functiilor de variabilii complexil.
0 functie de variabila complexii se noteazil :

'

+ iy) = cp(x,

f(z) = f(x
n

y) + i<jl(x,

y)

ii

,_
,_

(B.3)
unde : cp(x, y) este partea reala i o/(x, y)
este partea imaginara a functiei f(z).
Derivata unei func\ii de varia
hila complexa este prin
definiJ:ie:

e
e
le

f'(z)

= lim

f(z

+ L'.z) -

(fz)

[
6
.
:
[
+
0

b
:
.
z

0 functie f(z) este ana/iticii (san

monogenii) intr-un punct sau intr-un
domeniu dacil este continua i derivabilii,
iar derivata ei f'(z) nu depinde de directia
pe care se ia cre terea D.z. Pornind de Ia
aceasta definitie, rezulta
. cu u urinta conditiile Cauchy-Riemann pe
care le satisfac functiile cp i o/ :

a
=
a
x

o
y
(B.5)

a= .... a
Oy

in
ai
n
o
r

1)

ax

Functia
f(z) este
olomorfii
intr-un
domeniu
daca este
uniforma
in ace!
domeniu.
P
un
cte
le
in
ca
re
fu
nc
tia
un
ifo
rm
a
f(z
)

(B.4)

2
)

est
e
an
ali
tic
a
se
nu
m
es
c
pu
nc
te
or
di
na
re,
iar
pu
nc
tel
e
in
ca
re
fu
nc
tia
f(z
)
nu
est
e
de
ter
mi
na
ta
se
nu
m
es
c
pu
nc
te
si
ng
ul
ar
e.
!n
pr
ob
le
m
ele
de
ca
re
ne
oc
np

a
m

8
P
oD

f(z)dz

0.
(B.6)
=

20 - Hidraulica sisternelor de irigatie oeu :functiona,re automata cd. 25

305

m
0

Fig. B.2. Domeniu

simplu convex

Fig. B.3. Domeniu dublu convex

Demonstratia se bazeaza pe faptul ca o integraHi curbilinie pe un contur

lnchis C iVI(x, y)dx
N(x, y)dy este nula, daca expresia
c

iVI(x, y)dx

+ N(x,

y)dy

este o diferentiala totala exacta, respectiv daca se poate scrie :

"P

dP '!_dx
Gx

aP

"P
+ '!_dy
Cy

Mdx

+ Ndy

(B.7)

Oxay

iJyOx

Cx

Cy

(B.S)

Sep'arind par ea reala de partea imaginara, integrala [(z)dz capata

c
forma:

+ i<jl)(dx + idy) q>dx<jldy + irpdy + </Jdx.

c
c

f(z)dz (q>

(B.9)

Datorita relatiilor (B.5), conditia (B.S) este indeplinita pentru fiecare

din ultimele dona integrale (B.9) 0i, prin urmare, relatia (B.6) este adevarata.
Teorema lui Cauchy poate fi demonstrat5. 9i in cazul unui domeniu
multiplu conex. De exemplu, in cazul unui domeniu dublu conex (fig. B.3)
integrala (B.6) se scrie :

+ f(z)dz
cl
conturului r
C+ C

f(z)dz f(z)dz

(B.10)

(care
unde sensu! de parcurgere al
1 este eel direct
lasa domeniul pe stinga).
Sa unim conturul C cu conturul C 1 printr-o linie y. Obtinem un domeniu
simplu conex, pentru care este valahila relatia (B.6) :

f(z)dz

0 con:
unei functii
facind part
tica). !ntr-:
0i fie C 1 0i 1

in punctul
prin punctt
teorema lu

sau:

8.4. INTEG
sa con
(fig. B.5) oi
Joe formula

numit intee
Functif
excep\ia pu
cu un cere

dublu cone

+mnf f(z)dz +C f(z) +nmf f(z)dz 0

1

f f(z)dz = nmf f(z)dz 0i,

mn

f(z)dz
c

306

f(:)

iPP

Cum-- --, conditia devine

!usa

Dac5. 1

se exprim5

prin urmare, ohtinem :

+ cl f(z)dz fr f(z)dz 0.

sau, schimb

Fig. B.4. Integrala unei

func ii analitice

Fig. B.5. Integrala lui

Cauchy

Daca domeniul este multiplu conex, de ordinul n, teorema lui Cauchy

se exprima prin relatia :
(B.11)
f f(z)dz = f f(z)dz + f f(z)dz + f f(z)d: + ... + f f(z)dt =
0.

C2

Cn-1

0 consecinta imediatll a teoremei lui Cauchy este faptul ca integrala

unei functii analitice nu depinde de drumul de integrare (drumul de integrare
facind parte din domeniul in care functia de variabila complexa este anali
tica). lntr-adevar, fie G domeniul in care func ia f(z) este ana!itica (fill. B.4)
i fie C i dona curbe pe care se face integrarea functiei f(z) din punctul z0
C
2
1
in punc tul z . Considerind F i doua arce ale unui contur inchis ce trece
F
2
1
1
prin punctul z i z i tinin
de serisul de parcurgere aratat in figura,
d
seama
1
0
teorema lui Cauchy ne permite sii scriem:

f(z)d:-

sau:

f(z)d:

S f(z)d: = 0

cl

C1

f(z) d:.

(B.12)

8.4. JNTEGRALA LUI CAUCHY

Sa consideriim o functie f(z) analitica in domeniul marginit de conturul C
(fig. B.5) i un punct Zo in interiorul domeniului. Se poate demonstra ca are
Joe formula :
1 .i, f(z)
(B.13)
f(z0) = ;;::'j' ---- dz
-"t
--o
c
numit integrala lui Cauchy.
Functia f(=) este analitica in tot domeniul marginit de conturul C, cu
:.-zo

exceptia punctului z = z0 , unde devine infinita. Sa inconjuram acest punct

cu un cere mic c1 de razU p i sa apliclim teorema lui Cauchy domeniului
dublu conex limitat de conturul C i c\e cercul c 1 Avem:
-f )- dz+

t=

- u

dz = 0

c
'
sau, schimbind sensul de integrare pe cercul c1
( d

( d:

c,

(B.14)

--o

307

Pe cercul c 1 putem scrie :

z- z 0

Seria

peia

dz

ipeio:do:.

Fliclnd pe p sa tinda catre zero, rezuita z --).

2n

Zo

-7i

! ';'. ,' )=, dz = 1:i f(zo+ pe'")do: = if(z

do: = 2"if(z0

0)

(B.15)

f(zo)

).

C1

_r<=J_

= 2

dz.

,,l

Tinind

-o

A adar, valoarea functiei f(z) in punctul z0 poate fi determinata cu for

mula (B.13), daca se cunoa te functia f(z) pe conturul C.
Derivind de n ori relatia (B.13) in raport cu z0 , obtinem:
(B.16)

8.5. SERIA LUI TAYLOR

Fie f(z) o funcfie analiticii in interiorul i pe circumferinta unui cere C
cu centrul in a i fie Z0 un punct in interiorul acestui cere (fig. B.6). !n con
formitate cu integrala lui Cauchy, putem scrie :

f(z,)

, ,,

- =-=

-. _ _: :_

a)

z-a

_
1

Z0 -

cor
marginita (
doua cercm
arbitrar in

z-a

= -:
[ 1+ :=..::.
+ (''a)2+
z-a
z-a
z-a

+ ...
c

intrucit

lzol < lzl

+(''-a)"n+. ]

Fig. B. 6. La seria Taylor

308.

(B.17)

z- a

VI':- a In= I=:- a I

8.6. SERIA

sa

::-a- (::0

De ex!
t3.rile in se

Mo

---

cunoscuta
Pentn
nate) se ol

_r<=J_ dz.
M-

1ns3. pentru orice punct z situat pe circurnferinta cercului c este valabiHi

dezvoltarea in serie :
1

= .

unde:

Din (B.15) se obtine integrala lui Cauchy :

f(z,)

sau :

--a

(criteriul lui Cauchy).

M-a

<1
Fig.

B. 7. l
Laure

Seria fiind uniform convergenta, putem scrie :

.>,

f(z) dz
2-r.t'j' z-:0

= f(z,) = _2_. ,1,

+, (

(z,- a)" ,1,

) (:-a)

f(z ) = A + A (z
0

11

a)

a) + B2 (z0 -

unde:

An

_2_ ,1,

+ ... +

sau:

f(z)dz

'j' (::: - a) + 1

2rd

2i

+ ... +

f(z)dz

((z)dz

2:r.t'j' :-a

+ ... + B,(z0

a)" +

(B.18)

(B.19)

((z)dz

2T.:i j (:- a)
71 1

Tinind seama de formulele (B.13) i B.16), seria (B.18) ia forma :

f(z,) =f(a) +f'(a) + ...

(:,-a)"

1!

n!

r<>(a) + ...

(B.20)

cunoscuta sub denumirea de serie Taylor.

Pentru a= 0 (centrul cercului coincide cu originea axelor de coordonate) se obtine seria lui Mac Laurin :
(B.21)
f(Zo) = f(O) + z f'(O) + ... + z: f<n>(O) + ...
n!

De exemplu, cu ajutorul relatiilor de mai sus se pot olitine u or dezvol

tlirile in serie in vecinlitatea punctului z = 0 :
-

z'

e'=1+... :....+ -+
...
11

ln(1

21

z2

z3

+ z) = z -+ -2
3

8.6. SERIA LUI LAURENT

7)

Sa consideram o functie f(z) analitica in interiorul coroanei circulare

m3.rginitli de doua cercuri concentrice i pe circumferinte c eyi c 1 ale acestor
dona cercuri (fig. B.7). Fie z = a centrul celor dona cercuri i z 0 - un punct
arbitrar in interiorul coroanei circulare.
Integrala lui Cauchy scrisa pentru domeniul
dublu conex marginit de cele dona circumferinte are
expresia :
(B.22)

Fig. B.7. La seria

Laurent

c,

unde cea de a doua integrala s-a luat cu semnul

minus, tinind seama de sensu! direct de parcurgere a
circumferintei c1, indicat in figura.
309

!n conformitate cu paragraful 1.4, prima integrala se poate scrie :

Ao T
' A 1( z- a) -r' B 2( z- a)".. 1...
'
+ An(z- a)n +

1!

f(:)d:
j -----

?-

- .. t

'

- -

-o

unde

...

unde:

princ

Cea de a doua integraHi poate fi scrisa astfel :

-

_1

f(:)d: = _1_

2;;i::-:

{(:)d: = _1

2"i::

cl

din (

{(:)d:

2r.i : :0 -a-(::-a)

0 -::

C1

dome

C1

1 "

oricii

!n ac

(:-a)

{(:)d:

=2,..;j'

c 1 (::o-a)

1-

in

Vf.

-o

sau:

B.7.
- 2._ " {( :)
=

vecin

2.:-i' f

,,

::-::0

L _{ ) [1 +_==a + (_'=a)'+ .. , +(_'=a)"+ ,] dz

(B.23)

- .-l.

-o

intrucit pe conturul c 1

-0

lzl < l=ol

i seria este uniform convergentii.

Notind:

A _,=

.0

;"_a'n
V,,_-a
J

< 1 (criteriul lui Cauchy)

.-' f(z)(z- a)<+Jldz

(B.24)

2m j

unde
se pc

+ (:o A-" a)" + ... + :-'-""--'- +

A0

+A

(z0

a)+ . ..
(B.25)

sau:
f(z 0) =

punc

este

formula (B.22) ia forma :

f(z 0) = ...

de ciJ

;L: A,(z

0-

a)"+

;L: -(_-'_"-c:.o

unde
punc

(B:26)

funcj

ob\inem:

unde
Cind

c:...:)-"
n=O

11=1

unde : A.i A_n se determina cu formulele (B.19) i (B.24).

Formula (B.26) se nume te seria lui Laurent. Pentru a
"

r( -)- A
-"O

n.:-.no -_t1_

n=O

310

_-I_,
--

n=l

-",

= 0

(B.27)

de or

unde:

(B.28)

Seria ' "\' A_,

LJ

n=l

a '"

din (B.26)

'\'din (B.27) se nume te partea

Lt ::

(zo- a)"

n=l

A.(z 0

principala a functiei f(z ), pe cind seria

'"

.
-

'"

a)" din (B.26) sau L A.z

n=O

n=O

din (B.27) se nume te partea de baza.

Observa!ie: Daca z = a este singurul punct singular. a! functiei f(z) in
domeniul marginit de circumferinta c, atunci raza cercului c 1 poate fi f3.cuta
oricit de mica, iar punctul z0 poate fi ales oricit de aproape de punctul. a.
In acest caz formula (B.26) ne da dezvoltarea in serie Laurent a functiei f(z0)
in vecinatatea punctului singular z0 = a.

B.7. ZEROURI, PUNCTE SINGULARE, PUNCTE CRITICE

Seria lui Laurent ne permite sa studiem comportarea functiei f(z) in
veciniitatea punctelor caracteristice.

Aa cum s-a aratat, dacii fnnctia f(z) este analiticii in interiorul cercului

de circumferinta c, avind centrul in punctul z = a, se poate scrie sub forma :

f(z)

A 0 + A,(z- a)

+ ... + A.(z- a)n + . . .

(B.29)

punctul z = a fiind un l'unct ordinar a! functiei f(z).

Daca primul coeficient a! seriei Taylor (B.29) este nul, punctul z = a
este un zero a!functiei f(z) 9i se poate scrie :
f(z) = (z- a)g(z)
(B.30)
nude : g(z) este o functie care nu se anuleaza in punctul z = a.
In general, z = a, este un zero de ordinul m a!functiei f(z), dacii seria (29)
se poate scrie :
(B.31)
f(z) = (z - a)"g(z)
unde : g(z) este o functie amiliticii in domeniul considerat, iar g(z) # 0.
Daca functia f(z) nu se poate dezvolta in serie Taylor in veciniitatea
punctnlui z = a, atunci a este un puncl singular.
Un punct singular izolat a! functiei f(z) este un pol de ordinul m daca
functia f(z) in vecinatatea lui riimine uniforma i daca putem scrie :
(B.32)
= (z -1 a)mg(z)
f(:)

unde: g(z) este o functie nalitica in veciniitatea punctului z = a i g(a) #

0. Cind m = 1, z = a este un pol simplu a!functiei f(z).
Din (B.32) rezulta ca un pol de ordinul m a!functiei f(z) este un zero
)

de ordinul m a!functiei

f :) .

Mai departe, daca o functie f(z) are un pol z= a

311

'
de ordinul m, atunci seria L.aurent a acestei functii in vecinatatea polului
are expresia :
"'

(B.33)

f(z) = '\' A,(z- a)"+'\'

LJ
n=O

LJ
n=1

A"

(:-a)"

in care: A-m ':? 0.

;,;;

Prin urmare, numarul termenilor de formain seria Laurent a unei

(:-a)"

functii in veciniitatea unui pol este .finit, iar valoarea maxima a exponen

tului n define te ordinul polului.

Seria (B.33) mai poate fi scrisa i sub forma :

Fig. B.
functia

f(z)=
-

- [A-n+

(:- a)''

(z- a)A_,,.,

+ ... + (z-

+ A,(z- a)'"+

.. ] =

unde : h(z) este o functie analitic5. in punctul z

punct. Comparind (32) cu (34) se vede ca :

a)"Ao

+A

(z- a)+l

!:B_

(B.34)

(:-a)"

(B.35)

=g(:)

Se spune ca. o functie analitica este meromorfii intr-un domeniu dadi

in acest domeniu nu are alte singularitati decit poli.
Dacii z = a este un punct singular izolat a tit pentru funct.ia f(z), cit

.<i pentru funct ia

'

1
-,
{(:)

punctul z

= a

D
tea pt
a)

a i in vecin3.tatea acestui

h(z)

este un puncl singular esen lia/.

i :
1

::-2

f(z)
b)

Seria lui Laurent scrisa in vecinatatea unui punct singular esential are

partea principala formata dintr-un numar infinit de termeni :

f(z) = {,(z)

"
+ '\'
Lr
(::- a)n
n=l

(B.36)

unde: f 1(z) este o functie analitica in vecinatatea i in punctul z = a, iar

coeficientii A-n sint determinati cu relatia (B.24).
1
Exemple de puncte singulare. Funcfia
-are in punctul z = 1 un
(:- 1)'

pol dublu. Functia -.---. are doi poli simpli z=+ ia i Z=-ia, iar functia:

=+a

e'

+ -- + - 1
-+
1!::
21::

determ
i dad

are in origine un punct singular esential.

In figura B.8 se prezinta pentru exemplificare domeniile in care func1

tia f(z) = (:-1)(:-2) este analitica, punctele Z= 1 i z

ordinul I.

312

sosim

Ft

f(z)

Vi
un pur.
a! func

= 2 fiind poli de

valori

poate f
Tot a .
mini'iri:

de deb

b.

Fig. B:9. := 0 punct de ramificatie pentru functia

w = y'Z:"

Fig. B. 8. Domenii in care

1
func\ia f(:) (:-1) (:-

a - planul w ; b - suprafa1a Riemann z

2)
este analiticii

Dezvoltarea in serie Laurent a functiei

f(z)

1
(:-1)(:-2)

in vecinata-

tea punctului z = 1 se obtine imediat, scriind :

a) in domeniul 0 < IZ- 11 < 1
1
1
1
(:- 1)(:- 2)

_1_ =

=-

=----:-1
:-2

[1 + (z-1) + (z-1)2 + ... + (z-1)"+ )

1 - (z- 1)

:- 2

Rezulta:
f(z) = - 1 -- [1 +(z- 1) +(z -1) 2 + .. .(z- 1)" + ...].
:-1

b) in domeniul
1
_1_=

lz- 11 > 1

:::-2

--

=-

(:-1)-1

=-1-[1 +-1- + .. -+

1- _1_

::-1

: - 1

:- 1

:-1

+-1-+ ---]=-1-+-1-+ ... + _._1_+

(:-1)"

Rezulta:

:-1

(:-1)'

(z-1)"

f(z) = _1_ + _1_ + ... + _1_ + ...

(:-1)'

(:-1)'

(:-1)"

Un punct izolat in vecinatatea caruia functia f(z) este multiforma, este

un punct critic sau un punct de ramificafie. A adar, z = a este un punct critic
a!functiei f(z) daca ocolindu-1 o data, clnd revenim in punctul de plecare
sosim en o alta ramura a functiei.
Functia w = yzare in originea z = 0 un punct de ramificatie cu doua

2
'(+
Vr e "")

determiniiri. lntr-adeviir, pun:ind z=rem_=rei(6+2ImJ, obtinem w=

i dacii ocolim originea z = 0 in planul z ajungem in planul w, cu doua
. '
.
valori diferite WI
el 2 i Wz =
el 2 +n . Functia multiformii w = Vz
poate fi fiicuta uniforma, nu in plannl z, ci pe snprafata Riemann (fig. B.9).
Tot
a a,iar
functia
in origine
nn de
punct
de ramificatie
en m deter
miniiri,
functiaw w = Inare
z un punct.
ramHicatie
cu un numiir
infinit
de determinari.

=Vf

vr

(' )

=VZ

313

8.8. REZIDUURI
8.8.1. TEOREMA FUNDAMENTALA A REZIDUURILOR

Sa construim o functie f(z) analitica intr-un domeniu marginit de un

contur c, in afara de un punct = = a, care este un punct singular pentru
functia f(z) (pol sau punct singular esential). Seria lui Laurent scrisa in veci
niltatea punctului z = a are expresia cunoscuHi:
/

'(' ._)- A 0 - "-A 1(..,-

a)-" -

''

-" - 4.n(....- a)n

I

""

-LI

.: - a

+(:-_-a)n L
I

(:- a}

sau

Integrala functiei f(z) luata in lungul conturului c ln sens direct este

diferita de zero, intrucit in interiorul conturului c avem punctul singular
2 = a. Sa calculam aceasta integraUi.
1ntii facem observatia cii integrala :
An

f (z'

a)"d2 0

(n 0, 1, 2, ... )

-'

pun<
pun<
Cau<

(B.38)

intrucit functiile An(z- a? sint analitice in domeniul marginit de curba c.

Integrala de tipul :

R.,[

(B.37)

funcj
se sc

undt

(B.39)

atit
(Sen

in virtutea teoremei lui Cauchy poate fi calculata luind drept contur de

integrare un cere cu centrul in a i cu raza R, situat in intregime in domeniul
m8.rginit de curba c. Ecuatia acestui cere are expresia :

pun

-n

':r(:-a)"

'

.: - a = Reia. 0 :::;; ex 27t

de unde:

B.40)

dz = iReioc da

(B.41)

iar integrala B.39) devine :

2

= iA._,

R"-1

'

Pentru n # 1 (n 2, 3, ...) obtinem:

! ei(1-n)ocdo:.

(B.42)

'j'

0
cui

(B.43)
8.8.

Pentru n 1, din (B.42) rezultii :

A._l

: a =

'
314

2:-:

i A._1 do:= 2itiA_1

0

B.44)

und

Prin urmare :

(B.45)

j f(z)dt = 21tiA_
1

Coeficientul A-1 se nume9te reziduul

funcliei f(:) in raport cu punctul 3 = a 9i

se scrie :

R.,[f(z); a] = A-1 =

(B.46)

f(z)d>

Fig. B.1 0. La calculul reziduur lor

sau mai simplu R.,(a) = A_,.

Se observli ca R"' [f(z) ; a] = 0, chiar 9i in cazul in care z

= a este un

punct singular, insa in seria Laurent lipse9te termenul

.
;:;-a
ln cazul in care in domeniul marginit de conturul c functia f(z) are k
puncte singulare izolate z = a1, z = a 2 , , z = ak, conform teoremei lui
Cauchy putem scrie :

,Jf(z)dz =

f(z)d>

+2

+ ... 't- 2

f(z)dt

c,

c,

f(z)dz

(B.47)

unde: c

2
, c , .. . ,ck sint cercuri cu centrele in punctele a 1, a , .. . ,ak, cu raze
2
atit de 1mic i incit inchid numai cite un singur punct singular (fig. B.10).

(Semnul este dat de sensu! de integrare).

Daca dezvoltam in serie Laurent fnnctia f(z) in vecinatatea fiecarui
punct a (j = 1, 2, ... , k), atunci in baza formulei (B.46)
1
(B.48)
avern:
)

lnlocuind in (B.47), obtinem :

)

-- f(:)d> = A- 1 +

A-,+ ... +

(B.49)

A-

= '\" R.,(a
1

).
2;-tl

!)

Lj=!l

'cJ

Relatia (B.49) constituie teorema fundamentala a reziduurilor:

Marimea 2_J f(z)d' este egaW cu suma reziduurilor func!iei f(z) in raport
2;:1)
c

cu toate punctele singulare ale acestei functii aflate in interiorul conturului c.

3)
8.8.2. CALCULUl REZIDUURILOR

Pol simplu. Dacii. z = a este un pol simplu al functiei f(z), putem scrie
(B.50)
f(z) = ft(z) + z-a
4)

unde: f1(a) -f- co.

315

Prin urmare :

A_ 1 = lim(z- a)[f(z) - {1(z)J = lim(z- a)f(z)

(B.51)

==a

lntruclt lim (z- a)f 1(z) = 0.

==a

CU C(

Daca functia f(z) poate fi scrisa sub forma raportului a doua JunctJi
analitice :

f(z)

h(o)

(:-a)g(o)

0
= A

+ A (z- a)+ ... +

:-a

(B.52)

cere

rezulta :

A_,

(B.53)
= h(a)

In cc

g(a)

Mal frecvent, functia f(z) poate fi scrisa sub forma :

f(z)

(B.54)
= f,(:)
f,(:)

unde : {1(z) i f,(z) slnt functii analitice, iar punctul z = a este un zero simplu
a! functiei f,(z) ({1(a) # 0). In conformitate cu relatia (B.51) obtinem:
A_, = lim(z- a/'(:) =lim
f,(:)

=a

f,(:)

f,(:)
:- a

f"',("'a'--)-j

1m

f,(o)- f,(a)

f,(a)

de u

. (B.55)

r;(a)

=-a

intruclt f,(a) = 0.
In cazul in care functia f(z) =

f,(:)
(,(:)

are mal multi poli simpli i se cere

sa se calculeze suma reziduurilor in raport cu ace ti poli. a vern:

" "R
k

L;

es

axa

Z=-

(a)=""

f,(a,)

(B.56)

L; f (aJ)

j=1

j=1

Uneori functia f(z) are forma :

f(z) =

f,(:)
:(,(:)

(B.57)

cu {1(0) # 0 i f,(O) # 0; atunci, considerlnd a 0 = 0 relatia (B.56) capata

forma:

vecin
k

""R.,(a;) =

L_;

)
(a1) j=O

(B.58)

f,:a1
+ ""
f,(O)
L_; a f,

f,(O)

j=1

f,(z)

Daca numarul polilor este infinit, relatiile (B.56) i (B.58) devin :

(B.56')

316

in

V!

"'R.,(ai)
f._;

= f,(O)

+"'
00

f._;

(,(0)

j=O

(B.58')

(,( J)

a,r,(a1)

.i=l

cu conditia ca suma sa fie convergenta.

Exemple:

a. Sa se calculeze integrala functieipe circumferinta

.:2

C a unui

+1

cere cu centrul in origine i cu raza R

= 2.
In interiorul acestui cere functia are doi poli simpli: z = +i i z
In conformitate cu teorema fundamentaHi a reziduurilor a vern:
-'=
'j' ::2

e'

Dar
::2

+1

(' +

2r.i[R,(+i)

+1

= -i

+ R.,(-i)]

i in conformitate cu (B.53) avem :

e' .

i)(' - i)

R.,(

+z)

e'

R.,(-z)

e-i
= -

-;

..-2i

2i

de unde:

e'd'

:2

+1

27tl. S.lll 1

b. Si.i se calculeze suma reziduurilor functiei

f(z) =-' -' in raport cu

sm

:::

axa rea!a intre 0 i - oo.

Func(ia f(z) are pe axa reaHi intre 0 i -oo poli simpli in punctele
z = -kr. (k = 0, 1, 2, ... ). Aplicind formula (B.56) obtinem:

1_

e-rt

Poli multipli. Daca z

+ e-zrt

_ e-3n

1
+ ... =_...;:
1 - e -r.

a este un pol de ordinul m a! func(iei f(z), iu

vecinatatea acestui punct putem scrie :

...L

f1(z) fiind o functie analitica in punctul z = a.

A..

_m
(:- a)m

(B.59)

lnmul\lnd egalitatea (B.59) cu (z- a)'", obtinem relatia (B.60) valabila

in vecinatatea punctului a (nu i in punctul a) :

317

Derivind in raport cu z de m - 1 ori, rezultii:

Fac
(B.60)

!nsii pentru (z- a)m[1(z) punctul z = a este un zero de ordin mai mare
sau egal cu m 9i prin urmare:

A vi
rezultii :

A adar, din (B.60) obtinem:

A_,=

R,(a) =

dm 1

lim-- [(z- a)mf(z)]

(B.61)

(m- 1)! ==a d:.m-t

sa

are un

numar 1
1

Excmplu. Sa se calculeze reziduul functiei f(z)

_ . :

(:' + 1)'

punctul z = i.

in raport cu

ale func
formitat

Punctul z = i este un pol de ordinul 3 a! functiei f(z). !n conformitate

cu relatia (B.61), a vern:
R es (l')

1 )'

d' [

21 ==i d:

(:-

i)'

(:- i) 3 (z

- 3 l.

+ i)

Tin

10

8.8.3. REZJDUURJ LOGARITMJCE

Daca punctul z = a este un pol de ordinul m a! functiei f(z), atunci se

este ega
schimba

poate scrie relatia (B.31) :

f(z)

= .!1:)
(:- a)m

unde : h(z) este o functie analitica i diferitii de zero in punctul z = a.

Derivind functia f(z) i fiicind raportul {'(:) , obtinem :
{(:)
.

{-'-(1-=[In f(z)]' =[In h(z)- mIn z({(:)

h'( -)

Functia_ . . este analitica in punctul z

:
'

este ega:
Dac

a)]'=- -- I!(:)

m (B.62)

ori de c

:- a

a i prin urmare

h(:)

R"[f'(:);
{(:)

Raportul {'(:) se nume te derivata

{(:)

(B.63).

a]= -m
logaritmicii

a functiei

a]se

este nun
turu1ui

{(:), iar

R,[{'(:) ;
nume te reziduul logaritmic a! funct iei f(z), in raport cu
,
punctul a.
Dacii punctul z = b este un zero de ordinul n al functiei f(z), functia f(z)

este nun

Rela

se va scrie sub forma :

f(z) = (z - b)"g(z)
unde : g(z) este analiticii i diferitii de zero in punctul z = b.

318

S-a

Facind derivata iogaritmica, obtinem :

('(:) -

{(:)

Avind in vedere faptul ea funetia

rezulta :

(B.64)

n
+
g(:)
=- b
g'(:)

g'(:)
g(:)

este analitica in punetnl z = b,

(B.65)

R "lf(:)'
f('(:l b) = n

Sa presupunem aeum ea in domeniul marginit de eonturul c funetia f(z)

are un- numiir limitat de puncte singulare - poluri: a1, a2 , . ,ap - i

un num8.r limitat de zerouri: bv b?., ... ,ba. ln aceste conditii, punctele
singulare

a e une.t1.e1 ff'(:)l
I f

numa1 punet eI e a,,

. b 1 , b2 ,

b In eon-

, ,.

a,...,ap

vor r1

formitate en teorema fundamentalli. a rezidunrilor se poate serie :

p

.
2m

('(:) dz

((:)

= '\'

R.,(f'(:) ;

.f_;

b )

f(:)

k=1

a) + '\'R.,(('(:) ;
_;

k=l

(B.66)

f(:)

Tinind seama de (B.63), mli.rimea :

R,

('(:)

{(:)

este egala en ordinnl polnlni fnnetiei f(z), bin: pnnetnl z = a, !nat en semn
,t
sehimbat; tinind seama de (B.65), miirimea
R

('(:) 1

f(:)

este ega!a en ordinnl zeronlui fnnetiei f(z) in pnnetnl z = b

Daea vorri eonsidera fieeare pol i fieeare zero a! fnnetiei f(z) de atitea
ori de cit ii este ordinul, atunci :
p

-P = '\' R., f('(:)

_;
k=l

lf(:)

a,)

(B.67)

este nnmiirnl !nat en semn sehimbat a!polilor fnnetiei f(z) in interiornl eontnrnlni C, iar :
q

Z = '\' R.,fl'<=l ; b

_;
k=1

l{(:)

(B.68)

este nnmarul de zeronri ale fnnetiei f(z) in interiornl acelniai contnr C.

Relatia (B.66) devine:
(f'(:)

2r.d f(:)

dz = Z - P

(B.69)

S-a demonstrat astfel tearema reziduului logaritmic :

319

a,

Z:X+iy

rul

Wa

Da
11

a.

Da

p.

Fig. B,ll. Corespondenta intre ::f(:)

Pe

Daca f(z) este o functie analitica intr-un domeniu miirginit de conturul c,

cu exceptia unui numclr limitat de puncte singulare, atunci reziduul logaritmic
al acestei func!ii (marimea( ('(')
este ega/ cu diferenta intre numclrul
2m) {(')
c
de zerouri Ji numiinzl de pol uri ale func!iei f(z) din interiorul curbei c.
fn particular, daca functia f(z) nu are puncte singulare in domeniul
marginit de curba c 1, reziduul Iogaritmic ne di numarul de zerouri ale func
tiei in acest domeniu.

dz)

sa

ne oprim asupra integralei :'

J =("(')

2<ti) {(:)

dz

(B.70)

Ti

i sa noUim:

din (E

= f(z).

Daca punctul z parcurge curba c de la z = z 0 la z = z1 (fig. B.11, a) in

mod
<p
i<j; punctul w = f(z) parcurge curba r de
= f(z,) la w1 =inf(zplanul
la
w0 corespunzator
1) (fig. B:1I, b).

Sa presupunem ca in planul w = f(z) = <p

i<j; conturul r corespun
zitor conturului c din planul z = x + iy - inconjoara punctul w = 0
(fig. B.12). In acest caz, cind z parcurge conturul c, w parcurge conturul r
inconjurlnd punctul w = 0 o data sau de
'I'
mai multe ori. Sa calculam integrala (B.70).
A vern:
J= ,r.f'(:) dz= ,(.
2Tiij f(:)
2 ..iJ
'

Dar in planul w

= <p

dw
w

+ li.fJ

.I

care este un punct singular (pol

Prin

Fig. B.12. Co.lculul integralei J =

-;r

320

forma

urmare,

curbei

in locul curbei

F
cele
unui

astfel

functw. 1
w

simplu).

integrala J nu depinde

r
r

A
tul z

(B.71)

este analitic3. cu exceptia punctului w

- dw

intruci

(teorema lui Cauchy)

de

vom lua un cere cu centrul

ln origine i cu raza R: w=Re'" (fig. B.12).

din p
face
de c<
rul C

21 -

rul

Daca Ia parcurgerea conturului c din planul z punctul w parcurge contu

inconjurind punctul w = 0 0 singura data, putem scrie :
(B.72)

Daca punctul w = 0 este inconjurat de k ori, integrala J devine:

(B.73)
J = k.
Pe de alta parte mai pntem scrie :

J =-1-.1. clw = _1:_ .1. d(ln w) = 2-ln(jwje'

"''")'"":'"'
2<ti'j' w

2ni

2<ti'j'

w-Wo

(B.74)
intrucit orice miirime complex5. poate fi exprimaUi.. in forma :

{B.75)
Tinind seama de (B.73) i de faptul ca drumnl de integrare este inchis,
din (B.74) obtinem :

J=

1r.i ln(jf(z)je'"'' f{'l)

= :=

i [lnjf(z)\
2

ll.argf(:)

+ i arg f(z)] = :

=k

(B.76)

2r.

Apdar, 2k7t reprezinta cre terea argumentnlui fnnctiei f(z) cind punc
tul z parcurge in sens pozitiv contnrul c.
Revenind Ia relatia (:B.69) i folosind reznltatul (B.76) obtinem una din
cele mai importante relatii care se folose te Ia studinl stabilita\ii mi carii
nnui sistem de puncte materiale:
6. arg f(:)

k=Z--'P

(B.77)

Prin urmare. teorema reziduului logaritmic mai poate fi formulata ' i

astfelD:iferenla !ntre numiirul de zerouri i num<lrul de poluri ale functiei
f(z) din planul z !n interiorul conturului c este egalii cu numiirul de rot alii pe
care-1 face z>ectorul w = f(z), cind punctul z parcurge conturul c.
In cazul particular, cind functia f(z) nu are poluri in domeniul marginit
de conturul c, numarul do rota\ii k ale vectorului w = f(z) este ega!cu numiirnl de zerouri ale functiei

f(z) in acest domeniu.

21 - Hidraulica sistemelor de irlgatie cu functiOnare automata - cd.

25

321

f f(z)dz

La calculul unei integrale de forma

este firesc sa inlocuim con-

turul c cu un contur care sa simplifice cit 'mai mult calculele, Hira a modifica
valoarea integralei*. Pentru functia de forma :
intrue

f(z) A(z- a)m

unde: A, a sint ni te constante, iar m- un numar intreg pozitiv sau negativ,

am inlocuit conturul c cu un cere cu centrul in punctu1 z = a i calculele s-au
simplificat foarte mult.

Un caz foarte important il constituie contururile deschise sau mai precis

definite, contururile care contin arce de cere cu raza infinit. Dadi integrala
luata pe aceste arce de cere tinde catre zero odata cu cre terea razei, atunci
calculul integralei se simplifica," conturul reducindu-se Ia ni te drepte care
se prelungesc la infinit.

Lema lui Jordan ddine te unul din cazurile in care integrala luata pe
un arc de cere cu raza infinit este nuHi..
Fie g(z) o func{ie analiticii in semiplanu/ drept (< arg z <)
cu
excep{ia unui numiir finit de pol uri. Daca g(z)- 0 clnd
fi
valoarec: arg z cuprinsii lntre- $i
2

lim

R.....(;()

+"2 ,

lzl-co,

oricare ar

at unci pentru A> 0 e:ristii rela(ia:

(B.78)

e-''g(z)dz 0

este

Ia 1 I

unde conturul c este un semicerc in semiplanul drept cu centrul in origine

(z 0) (fig. B.13).
Pentru a demonstra relatia (B.78) se face substitutia:

+ sin )

z Re'" -iRe'R( -i cos

(B.79)

unde:
= o:

+ ..2:....;
- 2... < a
2
2

<

7t.

identi

I
sting
cind

Rezulta :
dz iRe'"dx Re' d

unde

I g(z)c''dz R

I g(-iRe' )eiARoo' e-AR'<nP.e'Pd .

'

daca

Pentru valori R foarte mari, g(z) - 0, sa u

I g(*

iRe'P)

I <

<

Operatia este posibila in domeniul de analiticitate al functiei {(:), intrucit in accst

domeniu, in virtutea teoremei lui Cauchy. integrala nu depinde de drumul de integrare.

322

dadi
respE

I J g(z)e-''dz I <

"

<R

:intrucit:

J e->R ''"d = 2ER J e->R,ind

I ei(P+>R '"

Dar, in intervalul 0

<

JI

(B.80)

=1

< 22:. avern relat'ia :

- 2

sin

(B.81)

1t

lntr-adevar, in acest interval functia :

cp'( )

= l' sin

cos

(_

este negativa i, prin urmare, functia cp() =

sin

tg )

(B.82)

este descrescatoare (de

Ia 1 Ia )-

Tin"ind seama de (B.81), relatia (B.80) devine:

g(z)e-'' dz

(B.83)

I,;;

identica cu (B.78). Lema lui Jordan este astfel demonstrata.

Daca functia g(z) indepline te conditia de analiticitate in semiplanul
sting [;) < arg z < ("3) cu exceptia unui numar finit de poluti, i g(z) -+co
cind in acest semiplan 1 z 1 -+ co, formula (B.78j capata expresia:
lim i e''g(z)dz = 0
R-+oo

(B.78')

unde: A> 0.
Tot aa se demonstreaza ca pentru "

> 0 lim

r e"'g(z) dz = 0

(B.80)

R-+OJ)
c

daca c este in semiplanul inferior i

lim

r e"'g(z) dz =

(B.80')
0

R-HX) )

daca c este in semiplanul superior, functia g(z) indeplinind in semiplanurile

respective conditiile enuntate.

3_23

Nla+ ih l

CR

de und

CR

;-

Pr

sa

:<

format
(fig. B.

M(a-rhl

Fig. B.13. Pentru

culul integralei:
lim
c"g(o) do

cal

are un
pol est
Pr
a vern:

Fig. B. 1-l. Pentru definirea

funCtiei unitate

R->ce c

Observa(ie
Lema lui Jordan se demonstreaza intr-un caz mai general, cind con
turul c este un arc de cere APE sau A'PB' (fig. B.13). In acest caz, Ia inte
grala (B.80) se adunii (san se scad integrale) pe arce y
]g(z)e-A:dz

c:e-mAxkR

e.e-mi..R arc sin := ze-mAm

intrucit lim R arc Ein

R-->'-0

=
R

m.

8.10. FUNCTIA UNITATE

Ca o a plica tie a lemei lui Jordan sa analizam functia :
a-ico

n(l)-

1
- (
2:-::i

(B.85)

dz
J
:
a-ioo

integfarea facindu-se in lungul dreptei Rez = a, unde a > 0.

Conturul de integrare pe dreapta Re0 z a> 0, de Ia a- i co Ia a+ i co
se mai nume teconturul lui Bromwich.
jV!ai intii presupunem I < O(A - I, A > 0). Ale gem conturul de inte
grare format din dreapta Rez = a -5i arcul de cere c 11 care trece priri. punctele
MPN (fig. B.14). in conformitate cu teorema lui Cauchy - rela\ia (B.6) putem scrie :

intrucit in domeniul corespunzator acestui segment de cere functia

pentru
Gr
funct-ie

"'
adica n
Fu

(B.86)

Heavisj
f*(l)

=-

8.11. E

f(z)

e;t;-;
este analiticii. Dar func(ia g(z)satisface condi(.iile
urmare:
lim(dz 0

R-.,.oo ) ::

'R

324

lemei Jordan i prin

Vc
{(1) (fig

In inte:

de unde rezultiic cii i :

u(l)

1-.

lim

2;;t R-eo

a-rh c'' d2 =
)

a-ih

(B.87)

+t dz=O
2m

Prin urmare !!(I) = 0 pentru toate valorile I

a-i co

< 0.

Sa consideram cazul I > 0. in acest caz alegem contunil de integrare

format din dreapta Rez = a i arcul de cere c, care trece prin punctele N QM
(fig. B.14). in domeniul miirginit de acest contur de integrare, funct.ia f(z) = e "
z

are un pol simplu in punctul z = 0, iar reziduul functiei f(z) in raport cu acest
pol este A- 1 = 1.
.

Prin urmare, in conformitate cu teorerna fundamentaUi a reziduurilor,

avcm:
(B.88)
Dar lema lui Jordan este valabilii, de asemenea, i pe conturul c:
lim

r c" dz = 0

R-oo) =
c

A adar, putem scrie :

u(l)

-.

"1' "",,.

d;:

- (B,89)

1
21tt

:;

a-i co

pentru orice valoare I < 0.

Graficul functiei u(l) este redat in figura B.15. Pentru I= 0 valoarea
functiei u(l) rezulta :
(B.90)
1
.
a +
ih
1
a+ih
.h m/
-- .-=-- . /n(.
1
11( 0) = h m -- .
1
1)= dz
-h-u:o

2o.t

a-ih

::

2m

a - th

2m-

adicii media aritmeticii a valorilor u(O

<) i u(O - <).
. Functia unitate u(l) se mai nume tei treaptii unitate sau functia lui
Heaviside. Orice functie ((I) inmultitii cu funciia unitate u(l) capiitii forma
f*(l) = f(l)u(l) i are valorile f*(l) = 0 pentru t < 0 i f*(t) = f(t) pentru t > 0.

B.ll. EXPRIMAREA UNOR FUNqll CU AJUTORUL INTEGRALELO .

TRANSFO MAREA LAPLACE I INTEGRALA
MELLIN- FOURIER
Vom folosi a.cum treapta unitate pentru a exprima o functie oarecare
f(l) (fig. B.16) cu ajutorul unci sume sau a!unei" integrale in intervalul t > 0.
in intervalul t < 0 avern f*(l) = f(t)u(t) = 0.

325

fH

./

I t:. n-1

forrr

6Jf

ultl

-.'

zt

I/

61f

hio I

l0 t 26t 36t
0

In-1)6 n6 t

tc

. t

Fig. B.15. Graficul functiei unitate

Fig. B.16. Integrala de convolutie

Pentru aceasta impartim intervalul 0 - f.: in n intervale egale D..t.

inlervalul 0 - I, functia f(t) poate fi aproximatii ru ajutorul sumei :

in

f(t)

mat,

11-1

+ k=1llkfu(t- kilt)

{(I){(0) u(t)
unde evident u(t - kilt)

(B.91)

num,

{(10

= 0 pentru t < kilt i u(t - kilt) = 1 pentru t <

kilt.

Dacii pe de o parte extindem intervalul 0 -;... I, Ia tot domeniul de exis

tentii a functiei 0 + co, iar pe de alta parte mic oriim intervalul llt, obtinem
Ia Iimitii :

sub I
trade

00

+ f{'(7) u(t- T)dT

{(t) = {(0) "U(t)

(B.92)

df = {'(T)dT = llJ.
unde: T = kilt
Integrind prin piirti, avem :

J0 {'(T) u(t- T)dT = [{("<") "U(f- T)j0

00

00

Tinind sea rna de faptul cii pentru T

lului
iar n
J1iel/i.

J u'(t- "<"){(T)dT
0

< 1, u(t- T) = 0, rezulta :

00

[f(T) u(t- T)] = - {(0)

u(tj

8.12.

f(t) = - J u'(f - T)
{(T)dT
00

(B.93)

insii :

tinde

a+ioo

u(t- T)

= --.
2l

raza i
in CUI
ana lit

;s (t-'t)

a-ioo

I:
critice

multi!

u'(t- "<")
-

326

= -

1
-

2.-:i

punctt

ct+ioo

a-ico

e'(t- )

ds

contur
rurile

Introducind ultima expresie in integrala (B.93), in cele din urma obtinem

formula Me/lin-Fourier:
(B.94)
a+ioo
{(I)= :,
e'' f(s)ds
2

a-ico

unde:

f(s) =

00

(B.95)

e-o {(T)d-:

Semnificatia constantei a este aceeai ca i in cazul functiei unitate:

toti polii func\.iei f(s) trebuie sa se gaseasca Ia stinga dreptei Res = a.
Ca sa poata fi exprimata cu ajutorul formulei Mellin-Fourier, functia
f(t) trebuie sa indeplineasca conditiile :
1) sa fie neteda pe portiuni in intervalul de definit.ie (mai riguros expri
mat, sa fie continua i neteda eel putin pe intervale i sa nu prezinte decit un
dar
numar finit. de discontinuitati de prima speta : f(/0
0 ;6 {(10 - 0),
{(10
0) ;6 cof(lo - O) ;6 co ) ;
2) f(l)
0 daca I < 0 ;

3) integrala

00

S e-' ((-c)d" sa
0

fie absolut convergenta.

iw, conditia de convergenta absolutli se expnma

Daca. notam s = cr
sub forma cr < cr0 i I f(l) I .;; Me01, unde M i cr 0 sint ni te constante. ln
tradevar, in cazul in care aceste dona relatii sint respectate, avern:
(B.96)
00
00
e-""{( T)[d-r.;; M
0

e--(o-oo)"

dT =

Integrala Mellin-Fourier are numeroase aplicatii, stind Ia baza calcu

lului operational. Relatia (B.95) poarta numele de transformarea Laplace,
iar relatia (B.94) este cunoscuti\ sub denumirea de formula de inversizme
111e/lin-F o11rier.

B.l2. CONTURURI ECHIVALENTE

Conturul lui Bromwich, format din dreapta R,z = a > 0 i cercul cu
raza infinit, este folosit pentru calculul integralelor de tipul (B.94) in cazurile
in care functia F(s) indepline te condiliile impuse de lema lui Jordan: este
analiticU in semiplanul Re= < a, en exceptia unui numO.r finit de poluri i
tinde ca tre zero cind I z I -+ co.
Dacli in afara de po!uri functia F(s) arc in semiplanul R,z < a puncte
critice (de ramificatie) in vecinlitatea carora, dupa cum este cunoscut, este
multiforma, contururile Bromwich trebuie sa excluda prin taieturi aceste
punc.te. Se obtin astfel domenii in care functia F(s) estc uniforma, marginite de
contururi Bromwich echivalente. De exemplu, dad\ F(s)

contufigura B.17.

l'82 +2

rurile Bromwich echivalente sint oricare din contururile din

327

wa+

i ou

-,--, P=oci+IGiei'lr
P=C(i +IG!e-iil'

a-ioc.
Fig. B.I7. TiHeturile lui Dedechind

8.13. NOTIUNI DE CALCUL OPERATIONAL.

PROPRIETATILE TIMNSFORMATEI LAPLACE
Formulele (B.94) i (B.95) stau Ia baza calculului operational cu inte
grala Laplace. Calculul operational are ca obiect transformarea ecuatiilor
diferentialc i integrale liniare in ecuatii mai simple prin inlocuirea functiilor
[(!, x, y, ... ) cu alte func[ii de exemplu F(s, x, y, ...), dupii relatia (B.95).
Se rezolva aceste ecnatii in F(s, x, y, ...) i apoi cu ajutorul relatiei (B.94)
se trece din nou Ia functia f(t, x, y, ...).
Opera ia aceasta este analoga cu operatia de inlocuire a numere)or cu
Iogaritmii lor- praCticata in matematica elementara- dupa care inmul irea
se transforma in adunar _, r di -area la putere - in inmul ire i apoi se revine
la numere prin operatia inversa. loga.ritmarii (antilogaritmare).
in transformarea Laplace :
{(s)

00

= F(s) = J e-''f(t)dl

se ob

(B.95)

functia [(1) se nume te original, iar functia f(s) se nume te imagine sau trans
formula Laplace a functiei f(t). Operatia de transformare Laplace convenim
sa 0 notam cu simbolul J2,
f(s) = .{(1)

(B.97)

iar operatia in versa, de determinare a originalului dupa relat.ia (B.94) :

ct+i

{(!) =

:
2 1

oo

e" f(s) ds

a-ico

cu simbo!ul ..e-1 :
f(t)

..e-'[(s)

Vom presupune cii originalul {(1) indepline te condi\iile:

1) [(!) este neteda i continua .pe portiuni ;
2) I [(I) I <Me""', unde: M iGo sint constante (relatia (B.96) de conver
genta absolutii a integralei (B.9S)) ;
3) {(!)
0 pentru I < 0.

328

(B.98)
:

pentn

(B.99)

Transformata Laplace are urmatoarele proprietati :

1) .e[cf(t)]

(B.100)

cf(s), unde: c este o constanta;

+ f,(t)] = Ms) + f,(s)

2) .e[f,(!)

(B.101)

3) .e[f'(t)] = sf(s) - f(O)

Proprietatea 3 rezulta din relatia :

0f0 e-"f'(t)d! = e-"{(!)]+00

sf(s) - f(O)

deoarece daca R,s

Tot

s 0S0 e-"{(t)dt =
0

= a>

a0, lim e-"{(t)

t=oo

0.

> se demonstreaza

ca :
.e[f"(!)] = s'f(s)- sf(O}- f'(O)

(B.102)

.e[[<l(t)] = sf(s)- s-'f(O)- r'f(O) ... - f-'(0)

Daci\ f(O) = f'(O) = F"(O)
se obtine :

= ... = f-' (0) =

(B.103)

0 (condi)ii initiale nule)

(B.101')

.e[f'(!)] = sf(s}

(B.102')

.e[f"(!)] = s'f(s)

(B.103')

.e[f"(!)] = s f(s)
4)

.e[

f(!)

dt1

(B.104)
=

f)

Aceasta proprietate rezulta imediat daca se integreaza prin par)i.

I

Fie q>(l) = S f(t) dt.

..

Rezulta:

1+

00

;j;(s)

e-"q>(!) dt

= -

co

00

q>(!)

00

e-''q>'(t) dt

e-"f(!) dt =

f )

intrucit:

lntr-adevar :

q>(O) = 0

.i:
\ q>(!)

I.;;

Me''dt = M e"'a 1 <

0

M; '
.

pentru a #' 0, unde : M i a0 sint constante (relatia B.96)).

0

329

f e-''q>(l)f .;;

Rezulta :

i\1 e(a,-a)t

cr,
11I

Jim -e
t-oo

(oo-o)l

0'0

deoarece cr > cro.

(B.l05)
unde : -:- > 0. Punind l -

-r

lr. putem scrie :

s ,-"f(t- -r)dl = s ,-,(l,+>)f(t,)dl, =

s

00

-"t

+ f ,-'1'+>t(t

0
':'

)dl,

e-'

,-'''f(t,)dl,

=
_ (a2-a

,-"f(s)
0

intruclt {(11)

,-,lt,+>f(i,)dl,

00

(a

pentru 11 < 0.

= 0

AceasUi proprietate este evidenta dadi punem l 1 = at :

,-" f(at)dt
0

,-f-t,f(t,)dl 1

=--!, f (--;,--)

(B.107)

7) J'[ e"'f(t)] = f(s- a)

cu Re(s - a) > "o

!ntr-adevii.r :
00

I e"'f(t)e-''dt = f

,-<'->'f(t)dt = f(s- a)

ln tabelul B.l se prezintii. unele functii uzuale transformatele lor

Laplace, iar in tabelul B.2 - transformate!e Laplace ale cltorva functii dis
continue.
Tabelul B.l

Original

nl

I"

330

Rert.

>-

'
1
-

..!:.._ n intreg, pozitiv

rra + 1)

Trnnsformata Laplace

8 n+t

sa+

Tabelul B.l (continuare)

Original

Trnnsforrnata Laplace

--1
-1

"
l"

- e

'n tntreg. pozitiv

nl-

t"

(s - a)n+l

e111 R,oc>- 1

r< + 1)
ellt

(s - a)o:+t

e >l

a- b

- (a

-a3)e
1

11 1

(s - a)(s b)

1
+(a-a
1)e

a )(a 2

a 3)(a 3

111

11 1
+(a1 -a1)e

at)

1
(s - a,)(s - a,)(s - a,)

--1
-s

sin at

cos at
e/)1

+ a2

sin at

(s- b)2 +a=

a
e111 cos at

s-b
(s - b)=

s- a

t cos at

+ 02)2

(s2

+ 02)1

2a
1 -cos at

a'

s(s'

cos at - cos bt
0

+ az)(sl + b2)

j3t

+ a')
s

(s2

y;-

v;;t
' e

(sz

t sin at

b2 _

+ al

o:t
I

--

331

Tabelul B.l (continuare)

Original

Transformata Laplace

Functii cu discontinuitiiti:
fill
1) ((1) =
b)

ru- a)- ru-

1
(=-(e-Me-b')
s

Ill}
I
2) ((I) =-; 0

'
((I) = 1; <
oo

<

<

1 ...

VI

I<

f=
t

Melli
I It{

+2;

acem

'V\

-r<

i<2't'

((I)= 0

21:

(1 -e-'C'"')
';'Sl

f(s)=

![tJ

ae-"' (

=--1-

1.)

s! +a!

1.<1 <1.+a

/\

< + 00

cu g
pus a

{(I) = 0;

).'<1

intr
detet

8.14

2<'t'<CO

4) ((I) = 0 ; - oo < I< A

((t) = sin a(t -

7)

't'S

I
3) {(I)=-; O<t<-r
I
((I)=--

1 - e_-rs

. -- . .

\ )>.<JC

).

-e

- )
a

und1

nul

rad
I[I]

5) ((t) =

2"'; (-

k=O

1)'u(t- h)

n fl

332

31

fcs) =
1

1
1

+'-"

rezu

Tabelul B .1. (contlnuare)

Original

Transformata I.aplac

-!(\)

11--

r-

r-

n
6) f(!)

= u(t) + 2("- 1)'u(! -

S't"

'

yt

k")

k=1

((s)=-ths
2

L..-

_,
Itt)

((s)=

7) ((!)

= I sin atI

l:!!

'

= s:+a:

l+e

11

-- 4s
1-e

Pentru determinarea functiei original cu ajutorul formulei de inversiune

Mellin-Fourier (B.94) sint necesare de multe ori calcule voluminoase. De
aceea prezinta interes cazurile in care functia f(s) poate fi descompusa
intr-o suma de functii simple, a! caror original este cunoscut sau u or de
determiuat.

B.l4. TEOREMELE DE DEZVOLTARE HEAVISIDE

a) 0 functie rationalii

f(s)=

(B.108)

M(s)

N(s)

cu gradul polinoinului M mai mic decit gradul polinomului N poate fi descom

pusa intr-o suma de fractii de forma :
a,

M(s)

N(s) =

"'

"'

LJ LJ
k=1 r=l

A,.

(B.109)

(s -s,)'

unde : s, sint radacinile reale sau compleo<e ale polinomului N(s) ; " - ordi
nul de multiplicitate a! radacinii s,, A., - constante;
numarul de
radacini diferite intre ele.
Deoarece:
.e-' 1 ] = e'"

m-

rl<s-s,)'
m

rezulta:
f(t)=

(t-1)1

e'k'
I;"'
LJ
k=l

r=l

(B.110)

(r -1)1

333

b) Dacii. toate radacinile s.ale polinomului N(s) sint simple; coeficientii

Ak, se pot determina folosind teoria reziduurilor. Relatia (B.l09) in acest
caz are expresia :
m

/(s)

= M(s) = '\"'

L_;

N(s)

k=1

s- s;.,

M(s,)

!l.ff i.

o. astf
de Ia
sau ir

M ( s )(s - s,) =

s=s :

N(s)

(B.lll)

-linde: A.este reziduul functiei f(s) in raport cu sk:

Ak

T
functi
tot pi

calcul

N'(sk)

Relatia (B.111) devine:

m

/(s)

M(s,)

= '\"'

LJ
N'(s
k=1

i pentru original avem expresia :

c)(s- s.,)

{(1) = '\"' M(s,) e','

L_;

iar relatiile (B.112)

(B.112)

N'(s)

k=l

c) Daca in particular s0

iar co

unde
I

0, relafja (B.111) are expresia:

(B.113)

se m<

(B.114)

sau,

expresia :
m

{(I)=

JJ(O)
\(O)

+ '\"'

M'(s,) e'.'
(s c)

L_; 5 ;1\
k=1

d) Daca functia /(s) este analitica in vecinatatea punctului de Ia infinit,

iar s = co estc un zero al functiei /(s), seria Laurent a acesteia are expresia:

+
1(S---) - ,_,s + ,_,
s

c_, '
1-. T
..L

s"

unde

(B.115)

Rezulta:
00

{(I)

= '\"'

L_;

--:-:-"_-',:=-:-

Ik -t

k=l

(B.116)

8.15.

(k- 1)!

difen

e) Dacii functia /(s) este de forma :

(B.117j

00

f(s)= '\"' "

L_;
k=O

(s -s .)

originalul are expresia :

(B.118)

unde : P(A.) este functia gamma,

334

cu cc
teriz{

tizar1

Teoremele de dezvoltare a, b $i c pot fi e:xtinse de la functii rationale la

funcfii meromorfe /(s) care au un numar de poli simpli finit san infinit in
tot planul s.
Fie:

f(s)=

N(s)

o. astfel de functie care indepline te conditiile lemei Jordan i in seiniplanul

de la stinga dreptei R,s = a> 0 are numai poli simpli s, (in numar n
finit
formulei de inversiune Mellin-Fourier, originalul f(t) se gase te
san
iCnofinnfiotr
)m .
calculind integrala (B.94) :

a+loo

f(t) =
2

(B.94)

e''f(s) ds

a-ioo

iar conform teoremei fundamentale a reziduurilor (relatia (B.49)) :

(B.49)

f(t) =

R,s [e''/(s); s.]

k=l

unde toti polii sk slut la stlnga dreptei R,s = a.

Dar suma reziduurilor, dupa relatia (B.56) san (B.58), (B.56') san (B.58'),
se mai scrie :

f(t) = '\"

.f_.;

N'(s,)

(B.112')

e''

k=1

sau, cu polul s0 = 0 :

f(t) = 3!f!2_ +'\"

N(O)
.f_.;
.

M(s,)

skN'(s1-)

s,t

(B.114')

k=l

unde : n poate fi i infinit.

8.15. APLICATII ALE CALCULULUI OPERJI.liONAL

LA REZOLVAREA ECUATI!LOR DIFERENtlALE
IIustram modul cum seaplica calculul operational Ia rezolvarea ecuatiilor
diferentiale pe dona exemple :
a. Ecua!ii diferen!iale ordinare. Fie ecuatia :

-d x

+ 2"
dl 2

w;u(t)

'

dx

(B.119)

+ w;x =

dt

cu condi\.ii initiale nule (I = 0; x = 0;!::... = 0), "' fiind o constanta ce carac

dl

terizeaza frecventa proprie a sistemului pentru

tizare datorat frecarilor ; u(t) - functia unitate.

0, l; - factor de amor

335

Pentru a gasi solutia acestei ecuatii aplicam transformatele Laplace :

=-

w'

Rezulta:

s s

ei

(B.120)

Tinind seama de relatiile (B.113) ei (B.114) avem: j\1(s) = <u;',; N(s)

2
+ 2 W 11S + w;;
2 S0 = 0; S1 = - CU11 + (J}11 i 1/1 - ; = - W
2

-<u.i y1-

N'(s1)

= 2<uni

y1-

x= ---- cu----=

8.16.

N'(s,) = - 2<uni

V1-

11

stabilil
Nyquh
liniare

!n ace
se inte
ln
sau de
merom

e- w,t

1 ---sin (<u;. y1- 2

areas
) Vl-t;'
b. Ecua!ii diferenfia/e cu derivate par(ia/e. Consideram ecuatia:
x(l)

'9 = c2

CF

X=

'

(B.122)

a
ct

= 0 ei cu conditii la limita :

Ox 2

cu conditii initiale nule : 1=0; tp=O;

0;

(B.121)

unde:'
Da

'f' = 'f'I(I);

'P = '1'2(/).

X= [;

care iw
de dez
lin-Fou

termeni

Dupa aplicarea transformatei Laplace obtinem:

(B.123)

c fiind o constanta.
Solutia acestei ecuatii este de forma :

- -x

iji

C1(s)e '

- -x

+ C,(s)e

'

(B.124)

Pri

sistemu:
margini
Pro
cazurilo

drept, r

unde : C1(s) ei C2 (s) se determina din conditiile la limita :

nu se g;
Ecu

cl + c2 = <P1
cl

f(s) sc n

_!....z
= -

Cflte

'

-"-z

C2 = 2..CT!:..!'C----'-''...
me
-

(!)

sh 'Pz

Pen

(B.125)

functii "'
se apele

-1

sh ...!.._ l

'

Aplicind formula de inversiune Mellin-Fourier :

ritmice.

'

a+i::Q_

tp

1
= - -

(
rp(s)e"ds

2iti

(B.126)

poate fi

- c

giisim functia original cp, care tine seama de expresia concreta a functiilor

'PI '1'2

336

unde: Z
22 - Hidr

B.l6. CRITERIUL NYQUIST

Una din aplicatiile importante ale calculului operational este studiul
stabilitatii mi carii unui sistem de puncte materiale cu ajutorul criteriului
Nyquist, dacil ecuatiile diferentiale care descriu mi carea sistemului sint
liniare i au coeficienti independenti de timp sau de variabilele dependente.
ln acest caz se pot determina conditiile in care mi carea este stabilii, farii sa
se integreze ecuajiile diferentiale ale mi carii.
Intr-adevar, Ia ecuatiile diferentiale cu coeficienti independenti de timp
sau de variabilele dependente, transformata Laplace a solutiei este o functie
meromorHi:

f(s)

M(s)

N(s)

care indepline te conditiile lemei Jordan. Daca polii sint simpli, dupii teorema
de dezvoltarea Heaviside, originalul f{t), dat de formula de inversiune Mel
lin-Fourier, are expresia (B.112'):
a+i

f{t) =

1
- - (
2"i )

e"f(s)ds =

a-i

=1

M(s,)
N'(sl.)

e'.'

(B.112')

unde: sint polii functiei f(s).

Daca polii sk sint de ordinul " atunei in originalul f(t) vor interveni
termeni de tipul celor din formula (B.118) :
t"Ak-les :t

rp.)

Prin urmare, dadi Rcsr.: > 0, solutia cre!]te indefinit in timp J?i mi carea.
sistemului de puncte materiale este instabilii ; daca R,,s. < 0, solutia este
marginiUi. in timp l?i mil?carea este considerata stabilii.

Problema stabilitiitii mi carii s-a redus

in aceste conditii Ia studiul

cazurilor
in care nici
nici _oun
pol s 1Jka =
1, 2, :... co) nu se gase te in semiplanul
drept.
respectiv
riid3.e-ina
ecuatiei
N(s)

(B.127)

nu se gase te in semiplanul drept..

Ecuatia (B.127) care rezulta prin egalarea cu zero a numitorului expresiei
f(s) se nume te ecua!ie caracteristicii.
Pentru determinarea numarului de zerouri in semiplanul drept ale unei
functii N{s) analitice in acest semiplan, cu exceptia unui numar finit de poluri,
se apeleaza Ia metode grafice de analiza bazate pe teorema reziduurilor loga
ritmice. In paragraful 8.3 al acestui capitol s-a demonstrat cii integrala

J=1-N'(s)
ds

2rri

N(s)

poate fi calculata in doua moduri:

- cu ajutorul reziduurilor - formula (B.69) :

J=Z-P

(B.69)

unde : Z este numarul de zerouri, iar P - numarul de poluri ;

22 - Hidraullca sistemelor de irigatie cu iunctionare automata - cd. 25

337

As

lmN

r,
Res

Fig. B.18. Criteriul I\iyquist

IJ
-1

R-

- cu ajutorul reia tiei (B.76) :

J = 6argN(s) = k

(B.76)

2rr

unde : .6. arg N(s) este cre terea argumentului functiei N(s) clnd punctul s
parcurge in sens pozitiv conturul c; k - numi'irul de rotatii pe care il face
vectorul w = N(s), cind punctul s parcurge conturul c.
A adar, cunoscind numarul de poli P ai functiei caracteristice N(s)
in semiplanul drept R,s > 0 numiirul de riidacini Z in semiplanul drept a!
ecuatiei caracteristice N(s) = 0 se poate determina foarte simplu.
Se adopta un contur y format din y1 - axa imaginara intre punctele

in tr

,iR

+ iR

ei y,- semicercul de raza foarte mare R (fig. B.18). Parcurgind acest

contur in planul s, in planul N obtinem conturul r. Numiirlnd rotatiile vec
i

torului w. cu relatia :

k= Z- P

(B.127)

determini'im numarul de zerouri Z. Este suficient sa avem o singura rUdi'icini'i

in semiplanul drept R,s > 0 a ecua t.Jei caracteristice N(s) = 0 pentru ca

se p

sistemul sa fie instabil. Acesta este criteriul Nyquist de determinare a numa

rului de zerouri ale functiei N(s) intr-un domeniu dat.
In practicii numarul de poli P ai functiei N(s) in semiplanul R,s > 0
este U!50r de determinat i din acest motiv criteriul Nyquist constituie un

instrument practic deosebit de eficace pentru studiul stabiliti'it-ii mi ci'irii unui

sistem de puncte materiale, in particular pentru studiul stabiliti'itii sistemelor
automate.

sau :

8.17. INTEGRALA DE CONVOLUTlE

Integrala. de convolutie este o consecintil directa a proprietiltilor opera
torului Laplacei are numeroase aplicatii, ori de cite ori intervin in calculul

opera tiona] prod use de functii.

Fie douii functii {1(1) 9i {,(1) care indeplinesc cele trei condi\ii ale trans
formarii Laplace. Daci\:

rator

..12[M1)] f,(s)
..12[{,(1)]

atunci :
t

f,(s)f,(s)
338

/,(s)

..12 f {,(I) {,(I- -r)d-r = ..12

0

sa u :
t

J W0

-r)fJI)d-r

(B.l28)

Avern:
f,(s) =

J"'f,( )c"d
0

f,(s) f,(s) =

"J' f,(-r)f,(s)e-"d0

in virtutea relatiei (B.105) putem scrie:

"J' f,(t- -r)u(t- -.)e-"dt

f,(s) e-< =

f"' f,(-.) "J' f,(t- -r)u(l -

/,(s) },(s)=

-r)e-''d-rdl

=
0
CI:IC/:1

J J f (-r)f (1-

intrucit u(t Notind :

-r)u(l- V''d-.dl=

col

J J{

1( ){2

(1- -.)u(l- -r)e-"d-rdl

0 pentru -r > t.
F(t) =

J{
0

(-.)f,(l- -r)u(t--r)d-r

se poate scrie :
f,(s) /,(s)

Prin urmare :

"J' F(tV''dt
0

f,(s)"f,(s) = ..
sau:

J0 f,(-r)f,(t- -r)d-r
t

/
1

(s)/,(s) = .. J (,(t- ) f2 (r)d

0

Avind imaginea Ms)f,(s), originalul se obt.ine cu operatorul invers ope

ratorului Laplace (integrala Mellin-Fourier) :
t

J {,(t-

)f,( )d

..-1/,(s)"f,

(B.J29)

(s)
san:

.0

(B.129')
t

J f,(l)f,(i- -r)d-c = ..0

/,(s)'i,(s)

339

'-------

------

(24

(27)

BIBLIOGRAFIE

(28)

(29)
(1) ADAL\I, H., BENGHOUZIL, A. - Commande automatique des stations de pompage
pour n!seau de plaine. In ,,La Houille Blanche" nr. 5/1966
(2) ALTSCHUL, A.D. - Ghidravlicskie soprotivlenia. l\foscova. Energhia. 1970
(3) ANGOT, A. - Complements de mathCmatiqnes. Paris, 1957
(4) BILIK, O.A., KUROTCENKO. V.I., 1\TAKOVSKII, E.E. - Postroenie avtomatizi
rovannih sistem upravlenia vodoraspredeleniem. Lucr:lrile Congresului al IX-lea
de irigatii drenaje. l\Ioscova, 1976
(5) BLIDARU, V. - Sistemc de irigatii .o;;i drt:naje. Editura Didactica .o;;i Pedagogidi, Bu
cure.o;;ti, 1976
(6) BOUSQUET, F., GAUTHIER. l\I. - Regulation automatique d'amenagement hydro
electriques de basse chute en cascade: evolution des concepts avec la realisation
des ammenagements de la Compagnie Nationale du RhOne. Symposium: Fluid
motion stability, 26-29 sept. 19713, Bucure ti, Romania
(7) BUTCHER, A.D.D. - Clear overfull weirs. Res. v.. ork Delta Barrage. Iinistry of
Public \Vorks, Cairo, 1921
(8) BUYALSKL C.P. - Basic equipment in automatic delivery systems. National Irri
gation Symposium, November 10-13, 1970, Lincoln, Nebraska
(9) BUYALSKI. C.P., FALVEY, 1-LT. - Stability of autcJmated canal systems utilizing
the frequency reponse method. IAHR Symposium ,Fluid :i\fotion Stability in
Hydraulic Systems with Automatic Regulators". Bucure ti, Romania, 1976
(10) BUYALSKI, C.P., SERFOZO, E. - Electronic filter level offset (EL-FLO) plus RESET
equipment for automatic downstream control of canals. REC-ERC-79-3
Engineering and Research Center, Denver, Colorado, iunie 1979
(11) BELCEV, I., IVANOV, S., PETKOV, P. - Kankovo napoiavanc Zemizdat. Sofia, 1979
(12) GALIN, S. - Regulatoare automate. Editura Didactici'i .;;i Pedagogic:'i, Bucure.;;ti, 1976
(13) GALIN, S., BELEA, C. - Sisteme automate complcxe. Editura tehnic:'i, Bucure ti,
1973
(14) C-?-ZACU, E. colab.
- Amenaj:'iri de irigapi. Editura Ceres Bucure ti, 1973
(15) GALIN, S.. DUl\IlTRACHE, I., DIMO, P. - Automatiz:'iri electronice. Editura Didac
tic:i i Pedagogid., Bucurc.\iti, 1978
(16) CLARK, J.F.F., WOOD, F. - Automatic control of canals. Eighth Congress on Irri
gation and drainage. Varna 1972. Question 28.2 R.l.
(17) CNARBRL (France) - Conseil Superieur de !'Agriculture Roumaine. Fonctionnement
et regulation des cannau d'irrigation. Perimetre Carasu, 1967 .
(18) DITZLER, P.H. - An automatic flow control for carrels. Eighth Congress on Irigation
and Drainage. Varna, 1972. Question 28.2 - R.6
(19) FORESTER, J. W. - Principiile sistemelor (Traducere din lb. engle S.). Editura tehnic:'i
Bucure ti, 1979
(20) GHEORGHE, A. - Ingineria sistemelor. Editura Academiei R.S.R. Bucure ti, 1979
(21) GIBSON, J.E. -Sisteme automatneliniare (Traducere din lb. englezS.). Editura Tehnic:'i,
Bucure ti, 1977
(22) GOLDBERG, D., GORNATH, B., TEICH, A. - Automatic irrigation by means of
electro-tensiometer PR 83170. IC\VA, Israel, 1967
(23) GOLDBERG, D., SHUMLL I\'1. - Drip irrigation A. lviethod used under arid and,
desert conditions of high "Tater and soil salinity. Transactions of the ASAE,
vol. XIII, 1, 1970

340

(30)

(31)
(32)
(33)
(34)
(35)
(36)
(37)
(38)

(39) I (
40) :
(41)

(42)

(43) I
(H) )
( 45) )
( 46) )
(47)

(48)
(49)

(50) "
(51) p

(24) GRAY, H.B.., HOMES, J.D. - Experience in operationai of aut9matic water level
control structures in large irrigation canals. Eighth congress on irrigation and
drain:ige. Question 28.2, R.8, Varna, 1972
(25) HANCU, S. - Curs de hidraulica. Facultatea de imbun:lt9.tirl funciare I.A.N.B., Bu
cure9ti, 1976
(26) HANCU. S. - Irrigation automatlsec. Bulletin d'irrigation et de drainage No. 5.
Organisation des Nations Unies pour !'Alimentation et l'Agriculture, Rome,
1971
(27) HANCU, S., RUS, E. - Stabllite du mouvement de l'eau dans les canaux d'adduction
de systemes d'irrigation a fonctionnement automatlque. Rev. Rournaine. Sc.
Techn. - Mecanique Appliquee, Tome 19, No. 3, Bucarest. 197.4
(28) HANCU, s., RUS, E., DAN. P. - Modf!les rnathematiques pour l'etud.e de la stabmte
du mouvement de l'eau dans des canaux d'adduction a reguiateurs automatiques.
Symposium: Fluid Motion Stability in Hydraulic Systems with Automatic
Regulators, 26-29 sept., 1976, Bucure9ti, Rom:inia

(29) HANCU, s., DAN, P. RUS. E. - Criteres de stabilitC du mouvement de l'eau dans
des canaux munis de regulateurs automatiques. Symposium: Fluid Motion
Stability in Hydraulic Systems with Automatic Regulators, 26-29 sept., Bu
cure ?ti, Romania
(30) HANCU, S., RUS. E.,TEODOREANU, GH. 9.a. - Unelc rezultate ale cercetarilor
hidraulice privind automatizarea aductiunilor de apa din sistemele de irigatie
9i functionarea canalelor cu folosintii complexa. Volum editat de I.C.H. la 20 ani
de la infiintarea primului Institnt de ccrcetari hidrotehnice, 1977
(31) HANCU, S., RUS, E., MARINESCU, V. - Dimension rea canalelor de aductiune din
sistemele automate de irigatie dupa metoda bilantului. Analcle I.C.!F.P. Bucu
re9ti, 1968
(32) IDELCIK, I. - Sprovocinik po gidravliceskim soprotivlenium. 1\loscova, Ma-5inostro
icnie, 1975
(33) IONEL. I.I. - Statii de pomparc cu reglare automata in regim discontinuu. Hidro
tehnica, Nr. 3, 1969
(34) IONEL, I.I. - Instalatii de pompare reglabile. Bucure ti, Editura Tehnica, 1976
(35) IONEL, I.I. - Stations de pompage a regulation debitmCtrique. La technique de l'eau
et de l'assainissement. Bruxelles No. 1, 1972
(36) JAEGER, Ch. - Hydraulique Technique. Paris, Dunod, 195-!
(37) KUROTCENKO. V.I. - Printipi postrocnia sretsv tentralizovannogo upravlenia pro
tessom vodoraspredelenia. Frunze, 1979
(38) KOVALENK.O, P.I.. CIALII, B.!., KO.VALCIK. In. G. - Reguliruiuscic soorujenia s
ghidro-avtomatami. Ghidrotehnika i l\.'Ielioratia No. 10, oct. 1979
(39) LAITA. E. - Contributii la studiul uniformitatii distributici apei din conductele flexi
bile. Tezii de doctorat. Institutul Politehnic la9i, 197-!
(40) LE\VIS, E., STERN, H. - Sisteme automate hidraulice (Traducere din lb. englezii
S.U.A.). Editura Telmicii, Bucure?ti, 168
(41) MAKOVSKI. E.E. - Avtomatizatia ghidrotehniceskih soorujenii v sistemah kaskad
nogo regulirovania rashodov vodi. Frunze, 1972
(42) l\IIAKOVSKI, E.E. - Dynamics of objects irrigatory system regulation. Symposium
IFAC Automatic Control, 1967
(43) MAKOVSKI, E.E. - Sredstva pnevskoghidravliceskoi avtomatiki dlia irrigationih
obiektov. Injenerno Ekonomiceskoe Ocnovanie avtomatizatii orositelnih sistem.
ILE\I Frunze; 1970
(44) MALITA, !\1. - S_isteme in tiintele naturii. Editura Academici H.S.R., 1979
(45) 1\lARINOIU, \'., POSCHINA, I. - Robinete de reglare. Editura Tehnicii, Bucure$ti,
Hl72
(46) MATEESCl!. C. - Hidraulicil. Editura DidacticU .!iii Pedagogic:l, Bucure-5ti, 1968
(47) NICOLAU, C.
colab. - 1mbunatiitiri fur..ciare. Editura Didactica 9i Pedagogicii,
Bucurel'}ti, 1970
(48) NICOLAU. E. - Analogie, simulare, cibernetic:l. Editura tiintifica 9i enciclopedic:l
Bucure U. 1977
(49) NICOLAESCU.- I. - Contributii la fundamentarea i aplicarea tehnicii de irigare prin
scurgere Ia suprafata pe brazde lungi. Teza de doctornt. Institutul Agronomic
,N. Biilcescu", Bucure9ti, 1981
(50) NICOLAESCU, I., KRUSE, G. - Automatic out-back furrow irrigation system design.
Journal .of the irrigation and drainagdivision, sept., !S67
(51) PAPADAGHE, I. - Automaticft aplicata. Editura TehnicU, Bncure-5ti, 1971

341

(52) PAVEL. D., HANCU, S., BURCHIU, V. - Utilaje hidromecanice pentru sistemele de
imbunatatiri funciare, Editura Ceres, Bucure ti, 1974
(53) PREISSi\IAN, A., CHEVEREAU. G. - Remarques sur la choix des methodes d'appre
ciation de la quaute des divers systemCs de regulation de canaux a surface
Hbre. Symposium Fluid .Motion Stability, 26-29 sept.. 1975, Bucure ti, Romania
(54) PRICOP. Gh., GRUl\1EZEA, N., DOROBANTU. l\I.- ?vletode de irigare. Editura Ceres,
Bucure ti, 1971
(55) SAVANT. C.J. Jr. - Calculul sistemelor automate (Traducere din lb. -englezii). Editura
Tehnicii, Bucure ti, 1967
(56) SHAND. J.1L - The Hydraulic Filter Level Offset 1\'lethod for the Feed Back Control
of Canal Checks - Computer Program for System Simulation. Berkeley California, iunie, 1968
(57) STANCULESCU, Fl. - Analiza i simularea sistemelor neliniare. Editura Academiei
R.S.R., Bucure ti, 1974
(58) sTRAHILOV, E., TRIFANOV, I. - Automatic control of storage irrigation systems
with steep canal bed slopes. VIII-erne Congres des irrigation et du drainage,
varna, 1972, Question 28, R. 12
(59) TEODOREANU, Gh. - La reduction de la consommation d'energie eiectrique dans
Ies stations de pompage pour les irrigations, automatisees par schemas discon
tinus. Studii hidraulicegeotehnice. Bucure ti, 1976
(GO) TUNSOIU. Gh. - ActionUri i automatiziiri electrice. Editura Didacticii i Pedagogicii,
Bucure ti, 1968
(61) VALIBOUSE, B. - Les reservoirs d'ean sous pression d'air et leur utilisation pour
irrigation. In: ,L'eau" No. 2, 19tH
(62) VERDIER, J., BAGNERES, J. - Difierentes types de stations de pompage automatiqucs. La Houille Blanche No. 5, 1!J66
(133) VE1IURL V. - 1\-Iodeling of complex systems. Academic Press, New York, 1978
(134) WITTl\IERS, I-I. - Introducere in tehnica regHirii. Editurn Tchnidi, Bucure ti, 1964
(65) * * * 1ndreptar privind proiectarea exploatarea sistemelor de irigatic automatizate
DGEILIFCA- R.S.R..ji SOIUZ-VODAVTOMATIKA- U.R.S.S.. 1980
(66) ZAKUSILOV, H.A. - Avtomatizatia orositelnih sistem i e ekonomiceskaia effectiv
nosti. Frunze, 1975, Ed. IL IM.

Redactor : ing. MARIA PLE A Te!

lnoredactor : EUGENIA CERNEA
Bun de tipar 4,06,1982. Coti edltoriale 24,05
Coli de tipar 21.50

!ntreprinderea poligraficl!. ,,Oltenia"

Str. Mihai Viteazull nr. 4, Craiova
ae;;mblica socialista. Romania
Comanda nr. 25/1982