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Dispense per il corso di Istituzioni di Fisica Matematica per il corso di laurea in Fisica —– Capitoli 1 – 4 —–

Francesco Fass`o Universit`a di Padova Dipartimento di Matematica Pura ed Applicata Via Trieste 63 35121 Padova, Italy (E-mail: fasso@math.unipd.it) —–

Versione 2011.1

-4

Indice

1

Primo sguardo ai sistemi dinamici

1.1 Fondamenti

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1

2

 

1.1.A

. Campi vettoriali ed equazioni differenziali.

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2

1.1.B

Analisi qualitativa nello spazio delle fasi.

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1.1.C

Equazioni del secondo ordine.

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4

1.1.D

Il teorema di esistenza ed unicit`a.

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7

1.1.E

Equilibri e linearizzazione.

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1.1.F

1.1.G

. Dipendenza dai dati iniziali.

Soluzioni periodiche.

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15

1.2 Il flusso di un’equazione differenziale

 

17

 

1.2.A

Il flusso di un campo vettoriale.

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17

1.2.B

Equazioni differenziali dipendenti dal

21

1.2.C

Equazioni differenziali su variet`a.

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1.3 Esempio: Sistemi lineari

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23

 

1.3.A

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23

1.3.B

1.3.C

Sistemi lineari: matrice esponenziale. Sistemi lineari in R 2 , autovalori reali.

. Sistemi lineari in R 2 , autovalori complessi.

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27

1.3.D Sistemi lineari in R n . Sottospazi stabile, instabile e

 
 

centrale.

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31

 

1.3.E

Linearizzazione attorno ai punti di equilibrio.

 

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34

1.3.F

Esempio: rotazioni non uniformi e velocit`a

 

35

1.3.G

Appendice: diagonalizzabilit`a e forme

37

1.4 Integrali primi

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1.4.A

Insiemi invarianti e integrali primi.

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40

1.4.B

La derivata di Lie.

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1.4.C

1.4.D

Foliazione invariante.

Abbassamento dell’ordine.

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44

46

1.5 Esempio: Equazione di Newton unidimensionale

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49

 

1.5.A

Ritratto in fase, caso conservativo.

Legge oraria.

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49

1.5.B

1.5.C

Costruzione del ritratto in

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52

1.5.D

Sistemi meccanici con dissipazione.

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54

-3

-2

INDICE

1.6 Stabilit`a degli equilibri

1.6.A

. Stabilit`a alla Lyapunov.

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56

 

1.6.B

Il metodo delle funzioni di

59

1.6.C

Il metodo spettrale.

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65

1.7 Coniugazione di flussi

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1.7.A

Coniugazione di campi vettoriali.

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69

1.7.B

Cambi di coordinate dipendenti dal

 

71

1.7.C

Coordinate “tempo–energia”. Il teorema di rettificabilit`a

 

locale.

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72

1.8 Suggerimenti e soluzioni per gli esercizi

 

75

2

Sistemi meccanici ed equazioni di Lagrange

 

83

2.1 Sistemi meccanici

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84

 

2.1.A

Nozioni ed ipotesi di base.

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84

2.1.B

2.1.C

. Sistemi meccanici ed equazioni del

Sistemi di riferimento.

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85

86

2.1.D

Considerazioni fisiche: forze, principio di

 

87

2.1.E

Forze interne ed esterne.

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88

2.1.F

Appendice: alcune considerazioni sullo spazio assoluto.

90

2.2 Integrali primi dell’equazione di Newton. Forze

 

91

 

2.2.A

Quantit`a di moto, momento angolare, forze conservative

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ed energia.

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92

2.2.B

. Esempio: forze centrali.

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95

2.2.C

Forze a potenza nulla.

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100

2.3 Le equazioni del moto in riferimenti diversi

 

102

 

2.3.A

Basi ortonormali e matrici

102

2.3.B

2.3.C

. Equazioni del moto in riferimenti

Velocit`a angolare.

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103

106

2.3.D

Complemento: invarianza galileiana.

 

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109

2.4 Esempio: dinamica in riferimento

 

110

 

2.4.A

2.4.B

2.4.C

. Deviazione dei gravi in caduta.

Il modello.

. Moti tangenti alla superficie terrestre – Fenomeni atmos-

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110

111

 

ferici.

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112

2.5 Sistemi di punti. Equazioni di Lagrange

 

113

 

2.5.A

Sistemi di punti.

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113

2.5.B

Coordinate lagrangiane.

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114

2.5.C

2.5.D

. Le equazioni di Lagrange.

L’energia cinetica.

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118

120

2.5.E

Uso di coordinate dipendenti dal tempo.

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2.6 La Lagrangiana

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125

128

 

2.6.A

. Forze conservative.

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128

2.6.B

Potenziali dipendenti dalle

 

132

2.6.C

Particella carica in campo elettromagnetico.

 

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135

INDICE

-1

2.6.D Riferimenti non

136

Complementi

2.7 . 2.7.A Complemento matematico: Prodotto vettore di V 3

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138

138

2.8 Suggerimenti e soluzioni per gli esercizi

140

3

Sistemi vincolati

145

3.1 Esempio: punto materiale su curva liscia

146

3.2 Vincoli olonomi ideali (fissi)

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150

3.2.A

3.2.B

3.2.C

. Vincoli olonomi. Variet`a delle

Introduzione.

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150

151

Esempio: Rotolamento di un disco su una rotaia.

155

3.2.D

3.2.E

Atti di moto vincolati.

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156

“Idealit`a” dei vincoli.

159

3.2.F

Qualche considerazione sui vincoli.

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161

3.3 Le equazioni di Lagrange

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163

3.3.A

Energia cinetica.

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163

3.3.B

Le equazioni di Lagrange.

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165

3.3.C

La Lagrangiana.

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166

3.3.D

Osservazioni.

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170

3.4 Vincoli mobili e coordinate dipendenti dal tempo

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3.5 Corpi rigidi

. Variet`a delle configurazioni. Vettori tangenti a Q CR .

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3.5.A

3.5.B

3.5.C

3.5.D

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171

174

175

177

Idealit`a del vincolo di

179

Le equazioni del moto di un corpo rigido.

183

3.5.E

3.5.F

Momento angolare ed energia cinetica dei corpi

186

Assi e momenti principali di

188

3.5.G

Corpi rigidi continui.

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190

3.6 Cenno sui vincoli anolonomi

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190

3.7 Complementi

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190

3.7.A Il principio dei lavori virtuali ed il principio di d’Alem-

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3.7.B

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bert.

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190

Le equazioni di Lagrange con i moltiplicatori.

191

3.7.C

Vettori tangenti ad SO(3) e velocit`a angolare.

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194

3.8 Richiami di Matematica: variet`a

195

3.8.A

Variet`a.

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195

3.8.B

Spazi tangenti e fibrato tangente.

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197

3.8.C

3.8.D

3.8.E

Cambi di coordinate.

pa.

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200

Rappresentative locali.

Trasformazione dei vettori: “Sollevamento” di una map- .

201

202

3.9 Suggerimenti e soluzioni per gli esercizi

203

0

INDICE

4

Meccanica Lagrangiana

4.1 Sistemi Lagrangiani

4.1.A

4.1.B

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207

207

Sistemi Lagrangiani.

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207

L’integrale di Jacobi.

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208

4.1.C

4.1.D

4.1.E

Coordinate ignorabili e momenti

Lagrangiane equivalenti.

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210

211

Invarianza per cambiamenti di coordinate.

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213

4.2 Equilibri e stabilit`a dei sistemi meccanici

217

4.2.A

Configurazioni di equilibrio.

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217

4.2.B

Stabilit`a.

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219

4.2.C

4.2.D

. Stabilizzazione girostatica.

Linearizzazione.

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222

226

4.3 Piccole oscillazioni dei sistemi meccanici

228

4.4 Simmetrie: integrali primi e riduzione

Azioni di Gruppi.

4.4.A

4.4.B

4.4.C

4.4.D

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234

234

Teorema di Noether.

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236

Simmetrie e coordinate

240

Riduzione alla Routh.

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241

4.5 Esempio: il pendolo sferico.

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249

4.6 Formulazione variazionale

4.6.A

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. Calcolo delle variazioni.

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251

251

4.6.B

Il caso del funzionale d’azione.

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253

4.6.C

Commenti.

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4.7 Principi variazionali: applicazioni

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4.7.A

4.7.B

4.7.C

Applicazioni alla

Dinamica e geodetiche.

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257

Geodetiche di una sottovariet`a di R m

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4.7.D

. Metriche riemanniane su variet`a.

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4.8 . 4.8.A Stime sull’approssimazione lineare.

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Complementi

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4.9 Suggerimenti e soluzioni per gli esercizi

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(Versione 2011.1)

Capitolo 1

Primo sguardo ai sistemi dinamici

I fisici si stanno abituando a poco a poco a con- siderare loro scopo precipuo la descrizione dei fatti mediante equazioni differenziali. (E. Mach, 1883)

non dimenticando il detto di Poincar´e, che un sistema di equazioni differenziali `e solo pi`u o meno integrabile. (G.D. Birkhoff, 1927)

La teoria delle equazioni differenziali ordinarie `e uno degli strumenti fondamentali delle scien- ze matematiche. Questa teoria permette di studi- are tutti i possibili processi evolutivi che hanno la propriet`a di essere: deterministici, a dimensione finita e differenziabili. (V.I. Arnold, 1976)

Come `e noto dai corsi di Matematica e di Fisica, le equazioni differe nziali sono uno strumento molto potente, e quasi ubiquo, per la modellizzazione di un vasto campo di fenomeni fisici, chimici, biologici, ingegneristici ma anche eco- nomici, demografici, etc. In Meccanica, poi, le equazioni differenziali svolgono un ruolo assolutamente basilare, dal momento che tutta la Meccanic a `e costru- ita sull’equazione (differenziale) di Newton. Di fatto, la Meccanica co nsiste, in grandissima parte, proprio nello studio delle soluzioni di equazioni differenziali. Per questo motivo iniziamo lo studio della Meccanica con uno studio prelim- inare, e un po’ generale, ma focalizzato agli sviluppi successivi, delle equazioni differenziali.

1

2

Capitolo 1. Primo sguardo ai sistemi dinamici

Esclusi pochi casi, determinare analiticamente le soluzioni di un’equazione differenziale `e in generale estremamente difficile, se non addirittura impossi- bile. Per questo motivo, ha assunto sempre maggiore importanza il lo ro studio “qualitativo”, basato sull’idea che, anche se non `e possibile determinarne le soluzioni, se ne possono comunque studiare propriet`a che sono di tipo qualita- tivo, geometrico. Questo primo capitolo fornisce una introduzione, elementare, a questo argomento, che `e una parte della moderna teoria dei Sistemi Dinamici.

X ( z ) I z
X ( z )
I
z

1.1 Fondamenti

1.1.A Campi vettoriali ed equazioni differenziali. Un campo vettoriale definito su un aperto U R n `e una funzione

X : U R n

che ad ogni punto z di U associa un vettore X (z ) di R n . Si pu`o pensare il vettore X (z ) come “attaccato” al punto z . (In effetti, X (z ) `e un vettore tangente ad R n nel punto z ). Ogni campo vettoriale X definisce un’equazione differenziale del primo ordine

(1.1.1)

z˙ = X (z )

che, se n > 1, `e anche chiamata sistema di n equazioni differenziali del primo ordine. Una soluzione di questa equazione differenziale `e una curva

z : I U,

cio`e una funzione da un intervallo I R a U , il cui vettore velocit`a `e in ogni punto uguale al campo vettoriale:

dz

dt

(t ) = X (z (t ))

t I .

Una soluzione dell’equazione differenziale z˙ = X (z ) `e anche chiamata curva integrale del campo vettoriale X . Gran parte del nostro studio far`a riferimento al cosiddetto problema di Cauchy: si tratta di trovare la soluzione t z (t ) che passa per un assegnato punto z 0 ad un istante iniziale t 0 : soddisfa cio`e z (t 0 ) = z 0 . Come `e noto, e come ricordiamo con maggior precisione nella sezione 1.1.C, sotto ipote si molto larghe sul campo vettoriale il problema di Cauchy ha sempre una ed una sola soluzione, che denoteremo

z (t ; z 0 ,t 0 ) .

Dunque, z (t 0 ; z 0 ,t 0 ) = z 0 . Per z 0 fissato, la curva t z (t ; z 0 ,t 0 ) fornisce una soluzione. Al variare anche di z 0 , la funzione (t, z 0 ) z (t ; z 0 ,t 0 ) fornisce tutte le soluzioni dell’e- quazione. Risolvere l’equazione significa dunque determinare questa funzione,

(1.1.2)

1.1. Fondamenti

3

che come vedremo pi`u avanti si chiama ‘flusso’ dell’equazione differ enziale o del campo vettoriale.

Esempi: (i) L’equazione z˙ = kz sulla retta reale, cio`e con z R , ove k `e una costante non nulla, ha l’integrale generale

z ( t ; z 0 , t 0 ) = e k ( t