Calcolo Frazionario & Viscoelasticità

CALCOLO FRAZIONARIO
&
VISCOELASTICITÀ
Mario Di Paola, Francesco Paolo Pinnola
Dipartimento di Ingegneria Civile Ambientale e Aerospaziale

Università degli Studi di Palermo
Viale delle Scienze - 90128 Palermo
Dipartimento di Ingegneria Civile Ambientale e Aerospaziale
Università degli Studi di Palermo
Viale delle Scienze - 90128 Palermo, ITALIA
Prof. Mario Di Paola
e-mail:mario.dipaola@unipa.it
Francesco Paolo Pinnola

e-mail:francescopaolopinnola@gmail.com
Composto in LATEX
Esempi e grafici eseguiti in Wolfram Mathematica©
√
“Thus it follows that d1/2 x will be equal to x dx : x,
an apparent paradox, from which one day
useful consequences will be drawn.” 1
1
G. W. Leibniz, lettera da Hannover, Germania, 30 Settembre 1695, inviata a G.A.
l’Hôpital.
Indice
Prefazione xi
Simboli Adottati xv
1 Funzioni Speciali e Trasformate 1

1.1 Funzioni Speciali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1 La Funzione Gamma di Eulero . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.2 La Beta di Eulero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.3 La Funzione di Mittag-Leffler . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.4 La Funzione di Wright . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2 Le Funzioni di Bessel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.1 La Funzioni di Prima e Seconda Specie . . . . . . . . . 8
1.2.2 Le Funzioni di Hankel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.3 Le Funzioni di Bessel Modificate . . . . . . . . . . . . . 11
1.3 La Trasformata di Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3.1 Proprietà della Trasformata di Laplace . . . . . . . . . . 13
1.3.2 Applicazione alle Equazioni Differenziali . . . . . . . . . 15
1.4 La Trasformata di Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4.1 Proprietà della Trasformata di Fourier . . . . . . . . . . 23
1.4.2 Applicazione alle Equazioni Differenziali . . . . . . . . . 24
1.5 La Trasformata di Mellin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.5.1 La Striscia Fondamentale . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.5.2 Proprietà della Trasformata di Mellin . . . . . . . . . . 27
2 Il Calcolo Frazionario 31
2.1 Cenni Storici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.2 Derivate e Integrali Frazionari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.2.1 Il Differintegrale di Grünwald-Letnikov . . . . . . . . . . 34
v
vi INDICE
2.2.2 La Formulazione di Riemann-Liouville . . . . . . . . . . 37

2.2.3 Gli Integrali Frazionari di Riesz . . . . . . . . . . . . . . 38
2.2.4 L’Approccio di Caputo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.3 Proprietà degli Operatori Frazionari . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.3.1 La Linerarità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.3.2 La Regola di Leibniz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.3.3 La Regola dei Semigruppi . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.4 Trasformata di Laplace degli Operatori Frazionari . . . . . . . 43
2.4.1 Trasformata di Laplace della Derivata Frazionaria di Rie-
mann-Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.4.2 Trasformata di Laplace della Derivata Frazionaria di Ca-
puto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.4.3 Trasformata di Laplace della Derivata Frazionaria di Grün-
wald-Letnikov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.5 Trasformata di Fourier degli Operatori Frazionari . . . . . . . . 44
2.5.1 Trasformata di Fourier dell’Integrale Frazionario . . . . 44
2.5.2 Trasformata di Fourier della Derivata Frazionaria . . . . 45
2.6 Trasformata di Mellin degli Operatori Frazionari . . . . . . . . 46
2.6.1 Trasformata di Mellin dell’Integrale Frazionario di Rie-
mann-Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.6.2 Trasformata di Mellin della Derivata Frazionaria di Rie-
mann-Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.6.3 Trasformata di Mellin della Derivata Frazionaria di Caputo 48
2.7 Alcuni Esempi di Derivate Frazionarie . . . . . . . . . . . . . . 48
2.7.1 Gradino di Heaviside . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.7.2 Funzione Potenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3 La Viscoelasticità Lineare 51
3.1 Il Modello Elastico (Hooke) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.2 Il Modello Viscoso (Newton-Petroff ) . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.3 I Modelli Viscoelastici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.3.1 Il Modello di Maxwell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.3.2 Il Modello di Kelvin-Voigt . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.3.3 Gli Altri Modelli Classici . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.4 La Funzione di Creep e di Rilassamento . . . . . . . . . . . . . 59
3.4.1 Il Principio di Sovrapposizione di Boltzmann . . . . . . 60
3.4.2 La Funzione di Creep e di Rilassamento per il Modello
di Maxwell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
INDICE vii

di Kelvin-Voigt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.5 I Modelli di Ordine Frazionario . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.5.1 L’esperienza di Nutting . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.5.2 Lo Spring-pot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.5.3 La Formulazione Integrale del Modello Frazionario . . . 69
3.5.4 I Modelli Generalizzati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
A Tabelle sulle Trasformate 73

A.1 Trasformate di Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
A.2 Trasformate di Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
A.3 Trasformate di Mellin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
B Tabelle sulle Derivate Frazionarie 77

B.1 Derivate di Riemann-Liouville con a = −∞ . . . . . . . . . . . 77
B.2 Derivate di Riemann-Liouville con a = 0 . . . . . . . . . . . . . 78
C Comandi in Mathematica © 79
C.1 Funzioni Speciali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
C.2 Funzioni di Bessel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
C.3 Trasformate Integrali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
C.4 Differintegrali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Bibliografia 83
viii INDICE
Elenco delle figure
1.1 Funzione Gamma Abs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

1.2 Funzione Gamma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Funzione di Bessel di prima specie . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4 Funzione di Bessel di seconda specie . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.5 Funzioni di Hankel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.6 Funzioni di Bessel modificate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.7 Funzione Rettangolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.8 Funzione Dispari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.9 Funzione f (t) = sin(t)e−t H(t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.10 Trasformata di Fourier di f (t) = sin(t)e−t H(t) . . . . . . . . . 22
2.1 Derivata frazionaria della funzione gradino di Heaviside . . . . 49
3.1 Modello di Hooke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

3.2 Modello di Newton-Petroff . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.3 Modello di Maxwell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.4 Modello di Kelvin Voigt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.5 Modelli SLS o di Zener . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.6 Modelli classici discreti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.7 Funzione di Creep . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.8 Funzione di Rilassamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.9 Programma di Carico e Risposta . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.10 Programma di Carico Generico . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.11 Funzione di Rilassamento e Creep Maxwell . . . . . . . . . . . 64
3.12 Funzione di Rilassamento e Creep Kelvin Voigt . . . . . . . . . 65
3.13 Spring-Pot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
ix
Prefazione
La teoria sulla derivazione di ordine non intero risale al 1695, quando nelle
note che Leibniz scrisse a l’Hôpital, si discuteva del significato della derivata
di ordine 21 . Questo evento diede il via allo studio delle derivate e degli inte-
grali di ordine arbitrario, continuato verso la fine del XIX secolo da Liouville,
Grünwald, Letnikov e Riemann.
Nasce cosı̀ il Calcolo Frazionario che, per circa 200 anni trova sviluppo solo
dal punto di vista teorico rimanendo di uso prettamente matematico.
Intorno agli anni ’50 del secolo scorso alcuni studiosi cominciano ad usare
gli integrali e le derivate di ordine non intero per descrivere le proprietà di vari
materiali, come ad esempio le proprietà viscoelastiche dei polimeri.
Iniziano cosı̀ a manifestarsi le potenzialità del calcolo frazionario che oggi trova
applicazione in diverse branche della Fisica e della Chimica, in quanto permette
una raffinata modellazione delle proprietà meccaniche ed elettriche dei mate-
riali reali. Nell’ingegneria, recenti applicazioni delle derivate frazionarie per la
modellazione geotecnica, hanno permesso una accurata descrizione delle pro-
prietà reologiche di alcune famiglie di rocce. Il testo di M. Caputo [10], pubbli-
cato nel 1969, fornisce una particolare definizione di differenziazione frazionaria
per la formulazione e la risoluzione di problemi di viscoelasticità.
Un altro campo dove trova impiego la derivata di ordine non intero è la
recente Teoria dei Frattali, infatti lo sviluppo di tale teoria ha fornito ulteriori
prospettive per l’applicazione della derivazione frazionaria, specialmente per
la modellazione dei processi dinamici di autosimilarità e per lo studio delle
strutture porose.
Gli integrali e le derivate frazionarie sono anche utilizzate nella teoria di
controllo dei sistemi dinamici, governati da equazioni differenziali frazionarie.
Il calcolo frazionario rappresenta l’argomento base del presente testo, esso
infatti verrà applicato alla viscoelasticità, proprietà che caratterizza il legame
costitutivo della maggior parte dei materiali impiegati nell’ingegneria civile. Il
xi
xii Prefazione
comportamento viscoelastico, intermedio tra il perfettamente elastico (con lega-

me costitutivo governato dalla Legge di Hooke) e il perfettamente viscoso (con
legame costitutivo governato dalla Legge di Newton), è stato oggetto di diver-
si studi fin dal XIX secolo, pionieri della viscoelasticità furono i fisici James
Clerk Maxwell, Ludwig Eduard Boltzmann e William Thomson Kelvin, i quali
studiarono il fenomeno su diversi materiali, tra cui vetro, metalli e gomme.
Sia il comportamento perfettamente elastico che il perfettamente viscoso rap-
presentano una comoda idealizzazione che permette di risolvere con buona
approssimazione diversi problemi rilevanti nell’ambito ingegneristico. In natu-
ra però non esistono degli elementi il cui comportamento appartiene all’uno o
all’altro campo. Si è osservato sperimentalmente che diversi materiali se sot-
toposti ad un carico costante che permane nel tempo fluiscono plasticamente,
distinguendosi dai solidi perfettamente elastici; inoltre, una volta rimosso il
carico, essi recuperano una parte della deformazione, distinguendosi anche dai
liquidi perfettamente viscosi. Per tale motivo, in certi casi, nasce la necessità
di caratterizzare determinati materiali con un comportamento che manifesti al
contempo proprietà elastiche e proprietà viscose.
In definitiva il perfettamente elastico e il perfettamente viscoso devono essere
visti come fenomeni limite, che circoscrivono un ampio campo di comporta-
mento che è appunto quello viscoelastico.
Per simulare il comportamento viscoelastico si è spesso fatto ricorso a dei mo-
delli discreti composti da elementi elastici perfetti (molle caratterizzate dal
modulo elastico E) e da elementi perfettamente viscosi (pistoncini in bagno
d’olio caratterizzati dalla viscosità µ) opportunamente accoppiati, ma tali mo-
delli riescono a simulare il reale comportamento dei materiali reali solo diven-
tando delle complicate successioni di numerosi elementi. George William Scott
Blair, intorno agli anni ’50 del secolo scorso, introdusse un modello basato sulla
derivate frazionarie che si dimostrò più efficace nell’interpretazione dei risulta-
ti sperimentali rispetto ai modelli discreti. Quest’ultima tipologia di modello,
chiamato modello viscoelastico di ordine frazionario, rappresenta l’argomento
centrale del presente testo, il quale è organizzato in sei capitoli.
Nel Capitolo 1 verranno introdotte alcune funzioni speciali, la cui cono-
scenza è necessaria per una piena comprensione del calcolo frazionario. Inoltre
saranno richiamate le definizioni delle trasformate integrali di Laplace, di Fou-
rier e di Mellin e verranno mostrate alcune delle loro proprietà fondamentali, la
cui comprensione servirà a estenderne l’applicabilità alle derivate e agli integrali
di ordine frazionario.
Nel Capitolo 2 si affronterà lo studio dei concetti base del Calcolo Fraziona-
xiii
rio, infatti in esso verranno introdotti gli Operatori Frazionari, in particolare

saranno mostrate le principali definizioni, fornite nel tempo da diversi ma-
tematici, di derivata e integrale frazionario e le relative proprietà. Inoltre, le
trasformate integrali e le loro particolari proprietà verranno applicate al calcolo
differenziale frazionario.
Nel Capitolo 3 si introdurranno alcuni concetti relativi alla viscoelasticità
lineare. In particolare nella prima parte si mostrerà l’approccio classico allo
studio del fenomeno viscoelastico, basato sulla combinazione di elementi sem-
plici (molle e pistoncini) per la modellazione del materiale e sulla formulazione
integrale fornita da Boltzmann. Mentre nella seconda parte del capitolo si
introdurrà il modello frazionario (Spring-Pot) che risulterà più accurato ri-
spetto ai modelli classici costituiti da elementi puramente elastici ed elementi
puramente viscosi.
Ulteriori approfondimenti in merito agli argomenti trattati possono essere
trovati nelle Appendici.
xiv Prefazione
Si fornisce adesso una chiave di lettura della bibliografia inerente gli argo-
menti trattati nei primi due Capitoli:
• le funzioni speciali, che verranno introdotte nel Capitolo 1, in particolare

la gamma e la beta di Eulero e le relative proprietà possono essere appro-
fondite nei testi [33], [12], [25], [27] e [29], mentre ulteriori informazioni
sulle funzioni di Mittag-Leffler e di Wright sono contenute rispettivamente
in [22] e in [20];
• per l’approfondimento delle trasformate integrali di Fourier e di Laplace

e delle loro proprietà si rimanda ai testi [1], [7] e [12], invece per la tra-
sformata integrale di Mellin oltre al [12] si consigliano il [31] e il Capitolo
9 del [45];
• il calcolo frazionario, il cui studio verrà affrontato nel Capitolo 2, è

ampiamente trattato nei testi [9], [24], [25], [27], [29], [33] e [36];
• alcune dimostrazioni sull’applicazione delle trasformate integrali agli ope-

ratori frazionari omesse nel presente lavoro sono contenute nei testi [25]
e [33];
• diverse informazioni in merito agli argomenti trattati sono contenute nei

link del portale Wolfram MathWorld richiamati in [46], [47], [48], [49],
[50], [51] e [52].
Simboli Adottati
In matematica spesso vi sono diverse notazioni per indicare lo stesso elemento,

sia esso un operatore differenziale, una variabile reale, una trasformata inte-
grale, ecc.; anche gli operatori di derivazione e di integrazione frazionaria non
sempre si trovano indicati allo stesso modo. Nel seguito verrà utilizzata la
seguente notazione.
Notazione Descrizione
f (t) Funzione di variabile reale t

α
a Dt Simbolo di operatore differintegrale frazionario
α
a It Simbolo di operatore integrale frazionario
C Dα Simbolo di operatore differintegrale di Caputo
a t
αoβ Ordine di differintegrazione
a Estremo inferiore
t Variabile temporale e/o estremo superiore
zos Variabile complessa

√
joi Unità immaginaria j = i = −1
N Insieme dei numeri Naturali
R Insieme dei numeri Reali
C Insieme dei numeri Complessi
∗ Prodotto di convoluzione
xv
xvi Simboli Adottati
Notazione Descrizione
L{} L−1 {} Operatore trasformata e antitrasformata di Laplace
F{} F −1 {} Operatore trasformata e antitrasformata di Fourier
M{} M−1 {} Operatore trasformata e antitrasformata di Mellin
FL (s) Funzione trasformata di Laplace
FF (ω) Funzione trasformata di Fourier
FM (s) Funzione trasformata di Mellin
<() Parte reale di un numero complesso
=() Parte immaginaria di un numero complesso
Γ(z) Funzione gamma di Eulero
β(z, ω) Funzione beta di Eulero
Eα, β (z) Funzione di Mittag-Leffler
W (z, α, β) Funzione di Wright
Jν (z) e Yν (z) Funzioni di Bessel di prima e seconda specie

(1) (2)
Hν (z) e Hν (z) Funzioni di Hankel
Iν (z) e Kν (z) Funzioni di Bessel modificate
δ(t) Funzione generalizzata delta di Dirac
H(t) Funzione gradino di Heaviside
Rect(t) Funzione rettangolo
Si osservi che in genere un Operatore Frazionario è definito dall’ordine di

differintegrazione, dall’estremo inferiore e dall’estremo superiore. L’ordine
di differintegrazione (positivo nel caso di derivazione e negativo nel caso di
integrazione) è indicato con n se intero, con α se reale o complesso.
Capitolo 1
Funzioni Speciali e
Trasformate
In questo capitolo vengono introdotte alcune funzioni speciali, la cui conoscenza

è necessaria per comprendere appieno il calcolo frazionario e gli argomenti
trattati nei successivi capitoli.
Inoltre verranno richiamati alcuni concetti generali inerenti le trasformate
integrali di Laplace, di Fourier e di Mellin. Si porrà attenzione su alcune pro-
prietà delle trasformate usate nel calcolo differenziale ordinario. La conoscenza
di tali proprietà renderà più agevole l’applicazione delle trasformate al calcolo
frazionario, trattata nel capitolo successivo.
1.1 Funzioni Speciali

Si riportano di seguito alcune funzioni che stanno alla base del calcolo fraziona-
rio e ne vengono descritte sinteticamente le principali proprietà, rimandando,
per l’eventuale approfondimento, ad altri testi specifici citati in Bibliografia.
In particolare verranno trattate la Funzione Gamma e Beta di Eulero, la
Funzione di Mittag-Leffler e la Funzione di Wright.
1.1.1 La Funzione Gamma di Eulero

Una delle funzioni fondamentali del calcolo frazionario è la Funzione Gamma
di Eulero Γ(z), che generalizza il concetto di fattoriale n! estendendo il cal-
colo a valori non interi e/o complessi di n. Infatti tale funzione nasce da un
1
2 1. Funzioni Speciali e Trasformate
problema di interpolazione posto in una lettera da Christian Goldbach (1690-

1764) all’allora ventiduenne Leonardo Eulero (1707-1783): trovare una formula
“semplice” per il calcolo dei fattoriali che sia estendibile anche a numeri non
interi.
La funzione Gamma è definita nel semipiano delle z positive dal seguente
integrale: Z ∞
Γ(z) = e−t tz−1 dt (1.1)
0
che converge nella metà destra del piano complesso (ovvero con <(z) > 0);
infatti se z = x + jy si ottiene:
Z ∞ Z ∞
−t x−1+jy
Γ(x + jy) = e t dt = e−t tx−1 ejy log (t) dt
0 0
Z ∞ (1.2)
= e−t tx−1 [cos (y log (t)) + j sin (y log (t))] dt
0
l’espressione contenuta nelle parentesi quadre della (1.2) è limitata ∀t, la con-
vergenza a infinito è data da e−t , e per la convergenza a t = 0 si deve avere
x = <(z) > 1. La gamma di Eulero è una funzione meromorfa, ha dei poli
1
Im
0
-1
2
ÈGHzLÈ
1
2
0
-2
Re
-4
Figura 1.1: Valore Assoluto della Funzione Gamma di Eulero sul Piano di Gauss
(|Γ(z)| per valori di z ∈ C).
semplici per x = −n (con n = 1, 2, 3 · · · ) ed è continua e positiva sui reali

1.1 Funzioni Speciali 3
positivi di z (ovvero per <(z) > 0). La Figura 1.1 mostra il grafico del valore
assoluto della funzione gamma di Eulero sul piano di Gauss (|Γ(z)| per z ∈ C),
in esso è possibile osservare la presenza di singlarità isolate per x = −n.
Oltre alla rappresentazione integrale data in (1.1) vi è un’espressione alter-
nativa della funzione gamma di Eulero, fornita da Gauss:
n!nz
Γ(z) = lim (1.3)
n→∞ z(z + 1) . . . (z + n)
Dalla rappresentazione integrale si deducono immediatamente alcune for-

mule notevoli di calcolo di integrali. La più nota è la seguente:
Z ∞
√ 1 1
π=Γ = t− 2 e−t dt (1.4)
2 0
La tabella seguente mostra alcuni valori notevoli della funzione gamma.
3 4√

Γ − 2 = 3 π Γ(1) = 1
3 1√

Γ(−1) = ±∞ Γ 2 = 2 π
1
√
Γ − 2 = −2 π Γ(2) = 1
5 3√

Γ(0) = ±∞ Γ 2 = 4 π
1
√
Γ 2 = π Γ(3) = 2
Tabella 1.1: Γ(x) per − 32 ≤ x ≤ 2
Proprietà della Funzione Gamma

Una proprietà fondamentale della funzione gamma è la seguente:
Γ(z + 1) = zΓ(z) (1.5)

che può essere dimostrata integrando per parti:

Z ∞ Z ∞
−t z −t z t=∞
e−t tz−1 dt = zΓ(z)

Γ(z + 1) = e t dt = − e t t=0 + z (1.6)
0 0
tenendo conto della (1.5) e sapendo che Γ(1) = 1 si ottiene che:
Γ(2) = 1Γ(1) = 1 = 1!
Γ(3) = 2Γ(2) = 2 · 1! = 2!
Γ(4) = 3Γ(3) = 3 · 2! = 3!
(1.7)
··· ··· ··· ··· ···
Γ(n + 1) = nΓ(n) = n · (n − 1)! = n!
tale proprietà è evidente in Figura 1.2(a); infatti essa mostra il grafico della
GHxL G HxL
10 4
5
2
1
x
-4 -2 2 4
x
-4 -2 2 4
-5 -1
-2
−1
(a) Γ(x) (b) Γ(x)
Figura 1.2: Funzione Gamma di Eulero e sua reciproca per valori di x ∈ R.
funzione Γ(x) per x ∈ R e vi sono indicati in rosso i punti aventi ascissa x = n

(con n ∈ N) e ordinata pari a Γ(n) = (n − 1)!.
Nelle espressioni di operatore frazionario, che verranno introdotte nel ca-
pitolo successivo, comparirà la funzione reciproca di gamma, ovvero Γ(x)−1 ,
il cui grafico per x ∈ R è riportato in Figura 1.2(b), in esso si osserva che la
funzione è oscillante per valori negativi dell’argomento x e tende a zero per
x → ∞. Inoltre, dai grafici si può osservare che la funzione Γ(z) è una funzione
senza zeri al finito, per cui la sua reciproca è una funzione intera.
Una particolare proprietà della funzione gamma è data dalla seguente re-
lazione:
π
Γ(z)Γ(1 − z) = (1.8)
sin πz
l’espressione (1.8) è detta Formula di Riflessione di Eulero.
Vale inoltre la seguente relazione:
√

1
Γ(z)Γ z + = 21−2z π · Γ(2z); (2z 6= 0, −1, −2, . . .) (1.9)
2
nota come Formula di Duplicazione. Tale espressione è un caso particolare
della Formula di Moltiplicazione:

1 2 m−1 m−1 1
Γ(z)Γ z + Γ z+ . . . Γ z+ = (2π) 2 m( 2 −mz) Γ(mz) (1.10)
m m m
La derivata della funzione gamma può essere espressa in funzione di se
stessa e di altre funzioni, per esempio:
Γ0 (z) = Γ(z) · ψ0 (z)
in cui ψ0 è la Funzione Poligramma di Ordine 0 ; in particolare:
Γ0 (1) = −γ
dove γ è la Costante di Eulero-Mascheroni (γ = 0, 57721566).
1.1.2 La Beta di Eulero

Spesso nel calcolo frazionario si preferisce usare la funzione Beta di Eulero,
invece di ricorrere ad una determinata combinazione di funzioni gamma. Tale
funzione, detta anche integrale di Eulero del primo tipo, solitamente è espressa
dalla seguente equazione:
Z 1
τ z−1 (1 − τ )ω−1 dτ ; <(z) > 0, <(ω) > 0

β(z, ω) = (1.11)
0
La relazione tra la funzione gamma (1.1) e la funzione beta (1.11) si ottie-

ne ricorrendo alla trasfomata di Laplace. Si definisce il seguente integrale di
convoluzione delle funzioni tz−1 e tω−1 :
Z t
hz,ω (t) = τ z−1 (1 − τ )ω−1 dτ (1.12)
0
inoltre risulta che hz,ω (1) = β(z, ω). Operando la trasformata di Laplace
della funzione hz,ω (t), denotata con HLz,ω (s), e tenendo conto del fatto che
la trasformata della convoluzione di due funzioni è pari al prodotto delle loro
trasformate, si ottiene:
Γ(z) Γ(ω) Γ(z)Γ(ω)

HLz,ω (s) = z
· ω = . (1.13)
s s sz+ω
Essendo il prodotto Γ(z)Γ(ω) una costante, si può riottenere la funzione data

hz,ω (t) a partire dalla sua trasformata HLz,ω (s) facendo l’antitrasformata (o
trasformata inversa), ovvero:
Γ(z)Γ(ω) z+ω−1
hz,ω (t) = t (1.14)
Γ(z + ω)
l’espressione (1.14) particolarizzata per t = 1 restituisce la funzione beta:
Γ(z)Γ(ω)
β(z, ω) = (1.15)
Γ(z + ω)
quest’ultima espressione, a differenza della (1.11) definita solo per <(z) > 0 e
<(ω) > 0, definisce la funzione beta sull’intero piano complesso. Inoltre dalla
(1.15) si evince che:
β(z, ω) = β(ω, z) (1.16)
1.1.3 La Funzione di Mittag-Leffler

Il matematico svedese Magnus Gustaf (Götta) Mittag-Leffler ha introdotto nel
1903 la funzione speciale Eα (z); tale funzione è definita dalla seguente serie di
potenze:
∞
X zk
Eα (z) = (1.17)
Γ(αk + 1)
k=0
la (1.17) rappresenta la funzione di Mittag-Leffler (M-L) nella forma ad un

parametro α, ne esiste anche una forma alternativa a due parametri α e β
spesso usata nel calcolo frazionario ed espressa dalla seguente equazione:
∞
X zk
Eα,β (z) = ; (α > 0, β > 0) (1.18)
Γ(αk + β)
k=0
Si riportano di seguito alcuni casi notevoli:

∞ ∞
X zk X zk
E1,1 (z) = = = ez (1.19)
Γ(k + 1) k!
k=0 k=0
∞ ∞ ∞
X zk X zk 1 X z k+1 ez − 1
E1,2 (z) = = = = (1.20)
Γ(k + 2) (k + 1)! z (k + 1)! z
k=0 k=0 k=0
∞ ∞ ∞
X zk X zk 1 X z k+2 ez − 1 − z
E1,3 (z) = = = 2 = (1.21)
Γ(k + 3) (k + 2)! z (k + 2)! z2
k=0 k=0 k=0
e in generale per α = 1 e β qualsiasi si ha:
m−2
X zk
1
E1,m (z) = m−1 ez (1.22)
z k!
k=0
Per β = 1 e α generico si ottiene la funzione ad un parametro espressa dalla

(1.17):
∞
X zk
Eα,1 (z) = ≡ Eα (z) (1.23)
Γ(αk + 1)
k=0
La funzione, al variare dei parametri α e β, risulta legata a diverse funzioni
elementari. Il seno e il coseno iperbolico possono essere considerati come casi
particolari della funzione M-L, infatti:
∞ ∞
X z 2k X z 2k
E2,1 (z 2 ) = = = cosh(z) (1.24)
Γ(2k + 1) (2k)!
k=0 k=0
∞ ∞
X z 2k 1 X z 2k+1 sinh(z)
E2,2 (z 2 ) = = = (1.25)
Γ(2k + 2) z (2k + 1)! z
k=0 k=0
1
Un altro caso particolare si ottiene per α = 2 e β = 1:
∞
X zk 2
E 1 ,1 (z) = k
= ez erfc(−z) (1.26)
2
k=0
Γ( 2 + 1)
dove erfc(−z) indica la funzione degli errori complementare (o funzione degli

errori di Gauss), definita come:
Z ∞
2 2
erfc(z) = √ e−t dt (1.27)
π z
1.1.4 La Funzione di Wright

La Funzione di Wright è utile per la soluzione delle equazioni differenziali
frazionarie. È strettamente correlata alla funzione M-L a due parametri ed ha
la seguente espressione:
∞
X zk
W (z; α, β) = (1.28)
k!Γ(αk + β)
k=0
particolarizzata per α = 0 e β = 1 diventa:

∞ ∞
X zk X zk
W (z; 0, 1) = = = ez (1.29)
k!Γ(1) k!
k=0 k=0
per β = 1 − α si ottiene la Funzione di Mainardi M (z; α):

∞
X (−1)k z k
W (−z; −α, 1 − α) = M (z; α) = (1.30)
k!Γ[−α(k + 1) + 1]
k=0
1.2 Le Funzioni di Bessel

Le funzioni di Bessel sono una vasta famiglia di funzioni speciali, nel presente
paragrafo ci si limiterà ad introdurre solo quelle necessarie per la compren-
sione di alcuni passaggi che seguiranno nei capitoli successivi, per l’eventuale
approfondimento dell’argomento si rimanda al testo [35] dove sono ampiamente
trattate.
1.2.1 La Funzioni di Prima e Seconda Specie

Le prime due funzioni di Bessel rappresentano le soluzioni canoniche dell’equa-
zione di Bessel definita di seguito
d2 yν (z) dyν (z)

z2 2
+z + (z 2 − ν 2 )yν (z) = 0, (1.31)
dz dz
si osserva che tale equazione rappresenta un’equazione differenziale ordinaria
del secondo ordine, per cui devono esistere almeno due soluzioni linearmente in-
dipendenti. Le altre soluzioni su un determinato intervallo si possono ottenere
1.2 Le Funzioni di Bessel 9
come combinazione lineare delle due linearmente indipendenti. Una possibile

soluzione all’equazione di Bessel avrà la seguente forma
∞
X
Jν (z) = z ν ck z k (1.32)
k=0
sostituendo la (1.32) nella (1.31) e ponendo ν non negativo si ottiene

∞ 2n
z ν X (−1)n z2
Jν (z) = (1.33)
2 n!Γ(n + ν + 1)
n=0
l’espressione (1.33), prima soluzione della (1.31), è nota in letteratura come

funzione di Bessel di prima specie. In Figura 1.3 è riportato il grafico della
Jν (z) per alcuni valori di ν.
JΝ HzL
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
z
2 4 6 8 10 12 14
-0.2
-0.4
Figura 1.3: Funzione di Bessel di prima specie per ν = 0, 1, 2, 3.
Se ν assume valori non interi la J−ν (z) rappresenta la seconda soluzione

della (1.31) linearmente indipendente da Jν (z), ma solitamente si introduce
un’altra funzione, denotata con Yν (z) e ottenuta come combinazione lineare di
Jν (z) e J−ν (z), quindi
Jν (z) cos(πν) − J−ν (z)

Yν (z) = (1.34)
sin(πν)
tale espressione prende il nome di funzione di Bessel di seconda specie o fun-

zione di Neumann.
YΝ HzL
0.5
z
2 4 6 8 10 12 14
-0.5
-1.0
Figura 1.4: Funzione di Bessel di seconda specie per ν = 0, 1, 2, 3.
La Figura 1.4 mostra la seconda soluzione all’equazione di Bessel per diversi

valori di ν. Confrontando i due grafici si osserva che le Jν (z) hanno valore finito
in z = 0 mentre le Yν (z) hanno dei punti di singolarità per z = 0.
Si osservi che per il caso particolare in cui ν = 1/2 le soluzioni linearmente
indipendenti dell’equazione di Bessel (1.31) diventano
cos(z)
J 1 (z) = √ ,
2 z
(1.35)
sin(z)
Y 1 (z) = √ .
2 z
Questo fatto lascia intuire che almeno alcune soluzioni dell’equazione di Bessel
avranno andamento oscillante mostrando una certa “parentela” con le funzioni
trigonometriche.
1.2.2 Le Funzioni di Hankel

Un’altra formulazione canonica della coppia soluzioni linearmente indipendenti
dell’equazione di Bessel sono le seguenti
Hν(1) (z) = Jν (z) + jYν (z)
(1.36)
Hν(2) (z) = Jν (z) − jYν (z)
1.2 Le Funzioni di Bessel 11
tali espressioni sono note come funzioni di Bessel di terza specie o funzioni
di Hankel (di prima e seconda specie). Volendo fare un parallelismo con le
funzioni trigonometriche e le funzioni di Bessel si può asserire che le funzioni
(1) (2)
Jν (z) e Yν (z) stanno a cos(z) e sin(z) come le funzioni Hν (z) e Hν (z) stanno
agli esponenziali ejz ed e−jz .
Si osserva che per ν reale e z reale positivo, si ha
∗
Hν(1) (z) = Hν(2) (z) (1.37)
mentre se z e ν sono complessi ed arbitrari valgono le seguenti relazioni

{Jν (z)}∗ = Jν ∗ (z ∗ )
{Yν (z)}∗ = Yν ∗ (z ∗ ) (1.38)
(2)
{Hν(1) (z)}∗ = Hν ∗ (z ∗ ).
I1M I2M
ÈHΝ HzLÈºÈHΝ HzLÈ
1.0
0.8
0.6
0.4
z
2 4 6 8 10 12 14
Figura 1.5: Valore Assoluto delle Funzioni di Hankel per z > 0 e ν = 0, 1, 2, 3.
La Figura 1.5 mostra l’andamento delle due funzioni valore assoluto di

(1) (2)
Hankel per vari valori di ν, la |Hν (z)| e la |Hν (z)| coincidono nel semipiano
delle z > 0.
1.2.3 Le Funzioni di Bessel Modificate

Solitamente si indicano con tale nome le funzioni di Bessel di argomento imma-
ginario. La loro equazione si ottiene cambiando z con jz nell’espressione (1.31),
ottenendo
d2 wν (z) dwν (z)
z2 +z + (z 2 − ν 2 )wν (z) = 0. (1.39)
dz 2 dz
Come prima soluzione alla (1.39) si ha
∞ z ν+2k

−j π2 ν j π2
X
2
Iν (z) = e Jν (z e ) = (1.40)
k!Γ(k + ν + 1)
k=0
tale espressione prende il nome di funzione di Bessel modificata di prima specie.

Analogamente a quanto accadeva per le funzione di Bessel di prima specie se
ν non è un numero intero allora I−ν è una soluzione della (1.39) linearmente
indipendente da Iν , ma si suole introdurre una seconda soluzione fondamentale
denotata con Kν (z) e definita come segue
π [I−ν (z) − Iν (z)]
Kν (z) = , (1.41)
2 sin(πν)
l’espressione (1.41) è nota come funzione di Bessel modificata di seconda specie
o funzione di Basset. Continuando l’analogia tra funzioni di Bessel e funzioni
trigonometriche, si può affermare che le funzioni di Bessel modificate risultano
il corrispondente delle funzioni iperboliche cosh(z) e sinh(z).
IΝ HzL KΝ HzL
3.5
25
3.0
20
2.5
15 2.0
1.5
10
1.0
5
0.5
z z
1 2 3 4 5 1 2 3 4 5
(a) Iν (z) (b) Kν (z)
Figura 1.6: Funzioni di Bessel modificate per ν = 0, 1, 2, 3.
La Figura 1.6 mostra gli andamenti delle funzioni di Bessel modificate per
ν = 0, 1, 2, 3. Si osservi che per ν reale e z reale positivo sia la funzione Iν
1.3 La Trasformata di Laplace 13
che Kν sono funzioni reali, ma a differenza delle funzioni Jν e Yν non saranno

delle funzioni oscillanti in quanto Iν sarà una funzione monotona crescente, che
per ν > 0 si annulla per z = 0, mentre Kν per ν > 0 avrà una singolarità in
corrispondenza dell’origine e tenderà a zero quando z → ∞.
1.3 La Trasformata di Laplace

La funzione FL (s) nella variabile complessa s = γ + jη definita come:
Z ∞
FL (s) = L{f (t); s} = e−st f (t) dt (1.42)
0
è chiamata Trasformata di Laplace della funzione f (t) e permette di passare

dallo studio di una variabile reale (temporale nei casi considerati) allo studio
di una variabile complessa.
Affinché l’integrale introdotto in (1.42) esista, la funzione f (t) deve essere di
ordine esponenziale α, il che equivale ad ammettere l’esistenza di due costanti
positive M e T tali che:
e−αt |f (t)| ≤ M ∀t>T (1.43)
ciò significa che la funzione f (t) non deve crescere più velocemente di una certa
funzione esponenziale quando t → ∞.
Dalla funzione trasformata FL (s) è possibile ottenere la funzione originale
f (t) tramite l’Antitrasformata di Laplace o Trasformata Inversa:
Z c+j∞
−1 1
f (t) = L {FL (s); t} = est FL (s) ds con c ∈ <(s) > c0 (1.44)
2πj c−j∞
con c0 che si trova nella parte destra della convergenza assoluta dell’inte-
grale di Laplace. Si osservi che f (t), ottenuta come trasformata inversa, è
data dall’integrale effettuato lungo l’asse immaginario (la parte reale rimane
costante).
1.3.1 Proprietà della Trasformata di Laplace

La trasformata di Laplace gode della proprietà di additività, secondo la quale
la trasformata della somma di due funzioni f (t) e g(t) e pari alla somma delle
trasformate delle singole funzioni FL (s) e GL (s):
L{f (t) + g(t); s} = FL (s) + GL (s) (1.45)

l’espressione (1.45) è ottenuta assumendo che f (t) e g(t) siano Laplace-trasfor-

mabili.
Per ogni λ, µ ∈ C, considerate due funzioni f (t) e g(t) Laplace-trasformabili,
si ha:
L{λf (t) + µg(t); s} = λL{f (t); s} + µL{g(t); s} = λFL (s) + µGL (s) (1.46)
dalla quale si evince che l’operatore L{. . . } è lineare.

Si consideri la trasformata di Laplace della convoluzione:
Z t Z t
f (t) ∗ g(t) = f (t − τ )g(τ ) dτ = f (τ )g(t − τ ) dτ, (1.47)
0 0
per due funzioni f (t) e g(t), che sono uguali a zero per t < 0, la trasformata
del prodotto è uguale al prodotto delle trasformate:
L{f (t) ∗ g(t); s} = FL (s)GL (s) (1.48)
purché esistano le trasformate FL (s) e GL (s).

Consideriamo la trasformata di Laplace di una derivata di ordine intero n
della funzione f (t):
n−1
X n−1
X
(n) n n−r−1 (r) n
L{f (t); s} = s FL (s) − s f (0) = s FL (s) − sr f (n−r−1) (0)
r=0 r=0
(1.49)
ottenuta assumendo che f (n) (t) sia L-trasformabile e integrando per parti la
(1.42). La verifica della (1.49) è immediata per n = 1:
L{f 0 (t); s} = sFL (s) − f (0) (1.50)
Un’altra proprietà fondamentale della trasformata di Laplace è data dal

fatto che la FL (s) è derivabile:
Z ∞ Z ∞
d d d −st d −st
L{f (t); s} = FL (s) = e f (t) dt = e f (t) dt
ds ds ds 0 0 ds
Z ∞ (1.51)
=− e−st (tf (t)) dt = −L{tf (t); s}
0
condizione che permette, nelle applicazioni della trasformata a problemi espres-

si in termini di equazioni differenziali, di tener conto delle condizioni iniziali.
1.3 La Trasformata di Laplace 15
Fissato un s0 ∈ C, risulta:
L{es0 t f (t); s} = L{f (t); s − s0 } = FL (s − s0 ) (1.52)
l’espressione (1.52), nota come prima formula del ritardo, si può facilmente
dimostrare a partire dalla definizione della trasformata di Laplace:
Z ∞
s0 t
L{e f (t); s} = e−st es0 t f (t) dt = L{f (t); s − s0 }. (1.53)
0
Inoltre per ogni t0 > 0 fissato, se f (t) = 0 per t < 0, risulta:
L{f (t − t0 ); s} = e−s t0 L{f (t); s} = e−s t0 FL (s) (1.54)
la (1.54) è nota come seconda formula del ritardo.

Per ogni a > 0, risulta:
1 n so 1 s
L{f (at); s} = L f (t); = FL (1.55)
a a a a
1.3.2 Applicazione alle Equazioni Differenziali

L’applicazione della trasformata di Laplace permette la soluzione di equazioni
differenziali a coefficienti costanti con condizioni iniziali assegnate.
Un’equazione differenziale di ordine n, a coefficienti Ck costanti, non omogenea,
può essere espressa genericamente dalla seguente relazione:
n
X dk x(t)
Ck = f (t) (1.56)
dtk
k=0
della quale si conoscono le seguenti condizioni iniziali:

(n−1)
x(0) = x0 ; x0 (0) = x00 ; . . . x(n−1) (0) = x0 ; (1.57)
che devono essere almeno n per risolvere completamente la (1.56).

Applicando la trasformata di Laplace alla (1.56) si ha:
L{x(t); s} = XL (s) (1.58)
L{x0 (t); s} = sXL (s) − x(0) = sXL (s) − x0 (1.59)

L{x00 (t); s} = s2 XL (s) − sx(0) − x0 (0) = s2 XL (s) − sx0 − x00 (1.60)
e ponendo:
L{f (t); s} = FL (s) (1.61)
dalla (1.56) si ottiene:
XL (s)(C0 + C1 s + C2 s2 + · · · + Cn sn ) − Pn−1 (s) = FL (s) (1.62)
dove Pn−1 (s) è un polinomio in s di grado n − 1 composto dalla somma di tutti

i contributi delle condizioni iniziali.
Dalla (1.62) si ottiene:
FL (s) + Pn−1 (s)

XL (s) = (1.63)
(C0 + C1 s + C2 s2 + · · · + Cn sn )
antitrasformando la (1.63) si ottiene la x(t) soluzione della (1.56):

Z c+j∞
1
x(t) = L−1 {XL (s); t} = est XL (s) ds (1.64)
2πj c−j∞
Esempio Si consideri la seguente equazione differenziale omogenea:
x00 (t) + 7x0 (t) + 8x(t) = 0
soggetta alle seguenti condizioni iniziali:

(
x(0) = 2
C.I.
x0 (0) = 5.
Operando la trasformata di Laplace si ottiene:
s2 XL (s) − 2s − 5 + 7sXL (s) − 14 + 8XL (s) = 0
XL (s)(s2 + 7s + 8) − (2s + 19) = 0

2s + 19
XL (s) =
(s2 + 7s + 8)
la funzione x(t), soluzione dell’equazione differenziale di partenza, è data dal-
l’antitrasformata di Laplace della XL (s).
1.4 La Trasformata di Fourier 17
1.4 La Trasformata di Fourier

La Trasformata di Fourier di una funzione f (t) continua e completamente
integrabile nel dominio (−∞, ∞) è definita come:
Z ∞
FF (ω) = F{f (t); ω} = ejωt f (t) dt (1.65)
−∞
e permette di passare dal dominio temporale al dominio delle frequenze.

L’operatore che consente invece di ottenere la funzione originale f (t) a par-
tire dalla sua trasformata FF (ω) è detta Antitrasformata di Fourier e permette
di riottenere f (t) sotto la forma:
Z ∞
−1 1
f (t) = F {FF (ω); t} = e−jωt FF (ω) dω. (1.66)
2π −∞
È utile osservare come questa trasformata sia un caso particolare della tra-
sformata di Laplace (estendendo il limite inferiore di integrazione a −∞) se si
assume come variabile immaginaria s = −jω.
Alcuni testi riportano altre definizioni della trasformata e dell’antitrasfor-

mata di seguito riportate:
Z ∞
1
FF (ω) = F{f (t); ω} = e−jωt f (t) dt.
2π −∞
Z ∞
−1
F {FF (ω); t} = ejωt FF (ω) dω.
−∞
oppure ancora:
Z ∞
1
FF (ω) = F{f (t); ω} = √ ejωt f (t) dt.
2π −∞
Z ∞
1
F −1 {FF (ω); t} = √ e−jωt FF (ω) dω.
2π −∞
queste ultime sono quelle usate dal software Mathematica © .
Nel prosieguo si utilizzeranno: l’espressione (1.65) per la trasformata e l’e-
spressione (1.66) per l’antitrasformata.
Si osserva che l’espressione (1.65) rappresenta una funzione complessa di

variabile complessa, quindi, ricorrendo alla formula di Eulero, è possibile di-
stinguere la parte reale dalla parte immaginaria di FF (ω):
Z ∞
F{f (t); ω} = ejωt f (t) dt
Z−∞
∞ Z ∞ (1.67)
= cos ωtf (t) dt + j sin ωtf (t) dt
−∞ −∞
il primo termine della (1.67) definisce la trasformata-coseno Fc {f (t); ω} e

rappresenta la parte reale della trasformata <(F); mentre il secondo termine
indica la trasformata-seno Fs {f (t); ω} e rappresenta la parte immaginaria
della trasformata =(F).
L’espressione (1.67) permette di fare delle osservazioni a seconda se la
funzione f (t) sia pari o dispari, in quanto:
• se f (t) è pari ⇒ Fs = 0 ⇒ FF (ω) = Fc {f (t); ω}, la trasformata è reali

e pari ;
• se f (t) è dispari ⇒ Fc = 0 ⇒ FF (ω) = Fs {f (t); ω}, la trasformata è

immaginaria e dispari.
Esempio: Si consideri la funzione generalizzata delta di Dirac δ(t), effettuan-

do la trasformata di Fourier si ottiene:
F{δ(t); ω} = 1
per dimostrare tale espressione si applica la formula di Eulero, ottenendo:

Z ∞ Z ∞
δ(t) cos(ωt) dt + j δ(t) sin(ωt) dt
−∞ −∞
il secondo termine è nullo, in quanto la f (t) è pari, per cui si ottiene:

cos(ωt) t=0
= 1.
Esempio in Mathematica - funzione pari: Calcolare la trasformata di

Fourier della funzione rettangolo:


0 t < 12

1
t = − 12


2

f (t) = Rect(t) = 1 − 21 < t < 1
2
 1
t = 12




 2
0 t > 21 .

Tale funzione è ottenibile in Mathematica col comando:
In[1]:=HeavisidePi[t]
il grafico della Rect(t), mostrato in Figura 1.7(a), si ottiene ricorrendo al

seguente comando:
In[2]:=Plot[{HeavisidePi[t]}, {t, -2, 2}, PlotStyle->Thick]
RectHtL RHΩL
1.0
1.0
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
Ω
-15 -10 -5 5 10 15
t
-1.0 -0.5 0.5 1.0 -0.2
sin(ω/2)
(a) Rect(t) (b) F{Rect(t); ω} = (ω/2)
Figura 1.7: Funzione rettangolo e sua trasformata.
la trasformata di Fourier si ottiene col comando:
In[3]:=Sqrt[2*Pi]FourierTransform[HeavisidePi[t], t, om]
Out[3]:=Sinc(om/2)
come trasformata compare quindi la funzione pari e reale seno cardinale di ω2 .

Il grafico della trasformata della funzione rettangolo è mostrato in Figura 1.7(b).

Esempio in Mathematica - funzione dispari: Considerando la seguente

funzione dispari:
2
f (t) = e−t sin(t)
si effettua la trasformata ricorrendo ai comandi introdotti nell’esempio prece-

dente:
Sqrt[2*Pi]FourierTransform[e^(-t^(2))Sin[t], t, om]
ottenendo:
√
−t2 j π
F{e sin(t); ω} = [cosh(ω) + sinh(ω) − 1]×
2 (1.68)
n h1 i h1 io
× cosh (1 + ω)2 − sinh (1 + ω)2 .
4 4
Si osserva che la trasformata ottenuta è dispari e immaginaria pura.
fHtL
FeHΩL
0.4
0.6
0.4
0.2
0.2
t Ω
-3 -2 -1 1 2 3 -4 -2 2 4
-0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.4
2 2
(a) e−t sin(t) (b) F{e−t sin(t); ω}
Figura 1.8: Funzione dispari e sua trasformata.
I grafici della funzione considerata e della relativa trasformata sono riportati

in Figura 1.8.
Esempio in Mathematica - funzione generica: Negli esempi precedenti

si sono considerate funzioni le cui trasformate erano o puramente reali (tra-
sformata funzione simmetrica) o puramente immaginarie (trasformata funzione
antisimmetrica), adesso si considera il caso in cui la funzione da trasformare

non è né pari né dispari:
f (t) = sin(t)e−t H(t)
essendo H(t), la funzione gradino unitario.

La funzione da trasformare si può esprimere e rappresentare in Mathematica
con i seguenti comandi:
In[1]:=f[t_]=Sin[t]E^(-t)HeavisideTheta[t]
In[2]:=Plot[f[t], {t, -1, 5}]
il grafico della funzione f (t) è mostrato in Figura 1.9.

fHtL
0.30
0.25
0.20
0.15
0.10
0.05
t
-1 1 2 3 4 5
Figura 1.9: Grafico della funzione f (t) = sin(t)e−t H(t) per −1 ≤ t ≤ 5.
Per effettuare la trasformata si inserisce la seguente riga di comando:
In[3]:=Sqrt[2*Pi]FourierTransform[f[t], t, om]
ottenendo il seguente risultato:
1
FF (ω) = . (1.69)
2 − 2jω − ω 2
Si vuole distinguere la parte reale da quella immaginaria; a tal fine si calcola

la trasformata coseno, ricorrendo al seguente comando:
In[4]:=Integrate[f[t]Cos[t], {t, -Infinity, Infinity}]

ottenendo:
2 − ω2
Fc {f (t); ω} = <{FF (ω)} = , (1.70)
4 + ω4
per calcolare la trasformata seno, si ricorre al seguente comando:
In[5]:=I*Integrate[f[t]Sin[t], {t, -Infinity, Infinity}]
ottenendo:
2jω 2
Fs {f (t); ω} = ={FF (ω)} = . (1.71)
4 + ω4
Le espressioni (1.70) e (1.71) permettono di rappresentare distintamente la
parte reale e la parte immaginaria della FF (ω), ed è facile dimostrare come la
loro somma sia equivalente all’espressione (1.69):
Fs {f (t); ω} + Fc {f (t); ω} = F{f (t); ω}

<{FF (ω)} + ={FF (ω)} = FF (ω)
(1.72)
2 − ω2 2jω 2 1
4
+ 4
=
4+ω 4+ω 2 − 2jω − ω 2
per dimostrare la validità dell’uguaglianza (1.72) basta moltiplicare ambo i

termini per 2 − 2jω − ω 2 .
J8FeHΩL<
R8FeHΩL< 0.4
0.5
0.4
0.2
0.3
jΩ
0.2 -4 -2 2 4
0.1
-0.2
Ω
-4 -2 2 4
-0.1 -0.4
(a) Fc {f (t); ω} = <{FF (ω)} (b) Fs {f (t); ω} = ={FF (ω)}
Figura 1.10: Parte reale e parte immaginaria della FF (ω)
La Figura 1.10(a) rappresenta la trasformata coseno, funzione reale e sim-

metrica, mentre la Figura 1.10(b) rappresenta la trasformata seno, funzione
immaginaria e antisimmetrica.
1.4.1 Proprietà della Trasformata di Fourier

La trasformata di Fourier gode della proprietà di additività:
F{f (t) + g(t); ω} = FF (ω) + GF (ω) (1.73)
assunto che f (t) e g(t) siano Fourier-trasformabili.

Gli operatori F{. . . } e F −1 {. . . } sono lineari :
F{λf (t) + ηg(t); ω} = λFF (ω) + ηGF (ω) ∀ λ, η ∈ C (1.74)
Si consideri la trasformata di Fourier della convoluzione:

Z ∞ Z ∞
f (t) ∗ g(t) = f (t − τ )g(τ ) dτ = f (τ )g(t − τ ) dτ, (1.75)
−∞ −∞
per due funzioni f (t) e g(t), che sono definite in (−∞, ∞), la trasformata del
prodotto è uguale al prodotto delle trasformate:
F{f (t) ∗ g(t); ω} = FF (ω)GF (ω) (1.76)
purché esistano le trasformate FF (ω) e GF (ω). La proprietà (1.76) è utile

per effettuare la trasformata di Fourier alla derivata frazionaria e dell’integrale
frazionario di Riemann-Liouville, che verranno trattati nel capitolo successivo.
Un’altra proprietà utile per la soluzione di problemi applicativi si ottiene
trasformando la derivata della funzione f (t); considerando una funzione conti-
nua ed n volte derivabile si ottiene che la trasformata di Fourier è data dalla
seguente espressione:
F{f (n) (t); ω} = (−jω)n FF (ω) (1.77)
dove n rappresenta l’ordine di derivazione considerato.

Un’altra proprietà è data dalla seguente espressione:
dn
F{tn f (t); ω} = (−j)n FF (ω) (1.78)
dω n
è necessario precisare che non tutte le trasformate di Fourier FF (ω) di una
funzione f (t) ammettono necessariamente derivata n-esima.
Considerato un t0 ∈ R si ottiene:
F{f (t + t0 ); ω} = e−jωt0 FF (ω) (1.79)

Inoltre, considerato un ω0 ∈ C, si ottiene:
F{ejω0 t f (t); ω} = F{f (t); ω + ω0 } = FF (ω + ω0 ) (1.80)
tale espressione si può facilmente dimostrare:

Z Z
F{ejω0 t f (t); ω} = ejω0 t f (t)ejωt dt = f (t)ej(ω+ω0 )t dt = FF (ω + ω0 ).
R R
(1.81)
Considerando un ∀ a ∈ R{0} si ha:
1 ω 1 ω
F{f (at); ω} = F{f (t); } = FF . (1.82)
|a| a |a| a
1.4.2 Applicazione alle Equazioni Differenziali

La trasformata di Fourier, analogamente alla trasformata di Laplace, permette
di trasformare una equazione differenziale in un equazione polinomiale, la cui
soluzione è facilmente ottenibile.
Si consideri la generica equazione differenziale non omogenea a coefficienti
costanti, riportata di seguito:
d dn
C0 x(t) + C1 x(t) + · · · + Cn n x(t) = f (t), (1.83)
dt dt
si assuma che l’inomogeneità f (t), la funzione x(t) e le sue derivate siano
Fourier-trasformabili, e si effettui la trasformata di Fourier, ottenendo:
C0 XF (ω)+C1 (−jω)XF (ω)+C2 (−jω)2 XF (ω)+· · ·+Cn (−jω)n XF (ω) = FF (ω)

(1.84)
dalla quale si ricava che:
FF (ω)
XF (ω) = Pn k
, (1.85)
k=0 Ck (−jω)
il rapporto:
1
H(ω) = Pn k
k=0 Ck (−jω)
prende il nome di funzione di trasferimento.
Se esiste soluzione all’equazione differenziale introdotta, questa si può ot-
tenere facendo l’antitrasformata di XF (ω):
Z ∞
−1 1
x(t) = F {XF (ω); t} = FF (ω)H(ω)e−jωt dω. (1.86)
2π −∞
1.5 La Trasformata di Mellin 25
È utile osservare che nella trasformata di Fourier non compaiono esplicitamente

le condizioni iniziali.
1.5 La Trasformata di Mellin

La Trasformata Integrale di Mellin di una funzione f (t) definita nell’intervallo
(0, ∞) è data dalla seguente espressione:
Z ∞
FM (s) = M{f (t); s} = f (t)ts−1 dt (1.87)
0
con s ∈ C tale che −γ1 < γ < −γ2 . A differenza delle trasformate di Laplace
e di Fourier, aventi come nucleo una funzione esponenziale, la trasformata di
Mellin ha una legge di potenza come nucleo.
Viceversa la funzione originale f (t) si può ottenere a partire dalla trasfor-
mata FM (s) effettuando l’Antitrasformata di Mellin:
Z γ+j∞
−1 1
f (t) = M {FM (s); t} = FM (s)t−s ds; (0 < t < ∞), (1.88)
2πj γ−j∞
con −γ1 < γ < −γ2 , essendo l’intervallo (−γ1 , −γ2 ) la striscia fondamentale
di Mellin che verrà meglio precisata più avanti.
Si osservi che l’antitrasformata di Mellin è ottenuta integrando la FM (s)t−s
lungo l’asse immaginario e dunque si può scrivere anche nella forma:
Z +∞
1
f (t) = FM (s)t−s dη; (−γ1 < γ < −γ2 ), (1.89)
2π −∞
e tale integrale non dipende da γ purché appartenga alla striscia fondamentale.
Osservando l’espressione (1.87), si nota che la funzione gamma di Eulero
Γ(s), per <(s) ≥ 0, può essere vista come un caso particolare della trasfor-
mata di Mellin, infatti considerando la funzione esponenziale e−t e Mellin-
trasformando si ottiene:
Z ∞
−t
M{e ; s} = e−t ts−1 dt = Γ(s). (1.90)
0
Esempio: Si consideri la seguente funzione rettangolo:


1 → 0 < t < 1

Rect(t) = 21 → t = 1

0 →t>1

e si calcoli la trasformata di Mellin.

Applicando la (1.87) si ottiene il seguente integrale:
Z ∞
RM (s) = ts−1 r(t) dt
0
che converge assolutamente per γ > 0, sviluppandolo si ottiene:

s 1
t 1
RM (s) = =
s 0 s
applicando l’antitrasformata (1.88) si ha:

Z γ+j∞
1 1 −s
Rect(t) = t ds; (γ > 0).
2πj γ−j∞ s
1.5.1 La Striscia Fondamentale

L’integrale espresso in (1.87) converge se <(s) = γ appartiene alla Striscia
Fondamentale, ovvero se −γ1 < γ < −γ2 . I valori γ1 e γ2 , che delimitano
la striscia fondamentale, dipendono dalla f (t), in particolare γ1 rappresenta
l’ordine della funzione per x → 0, mentre γ2 rappresenta l’ordine della funzione
per x → ∞.
In altre parole se la f (t) è una funzione continua nell’intervallo (−∞, ∞)
tale che:
(
O{tγ1 } t → 0
f (t) (1.91)
O{tγ2 } t → ∞
allora la funzione f (t) è Mellin-trasformabile ed esiste una FM (s) per alcuni

numeri complessi s = γ + jη appartenenti alla striscia fondamentale.
Inoltre se esiste una costante C > 0 tale che:
Z ∞
|FM (γ + jη)| dη < C per ogni − γ1 < γ < −γ2 (1.92)
−∞
allora esiste l’antitrasformata di FM (s) e l’espressione (1.88) restituisce la

funzione originale f (t).
Esempio - striscia fondamentale: Si consideri la seguente funzione:
1
f (t) = ,
1+t
e se ne calcoli la striscia fondamentale.

Dai limiti della funzione per t → 0 e t → ∞ si calcolano i valori estremi
della striscia:
1
lim = 1 ⇒ tγ1 = 1 ⇒ γ1 = 0 (1.93)
t→0 1 + t
1 1
lim = ⇒ tγ2 = ∞−1 ⇒ γ2 = −1. (1.94)
t→∞ 1+t ∞
Quindi per la f (t) considerata la striscia fondamentale è compresa tra 0 e 1:
0 < γ < 1.
In appendice sono riportati alcuni esempi di trasformata di Mellin di diverse

funzioni con indicata la relativa striscia fondamentale.
1.5.2 Proprietà della Trasformata di Mellin

Una proprietà fondamentale della trasformata di Mellin è data dalla seguente
espressione:
M{tα f (t); s} = M{f (t); s + α} = FM (s + α). (1.95)
Si consideri la convoluzione di Mellin:

Z ∞
f (t) ∗ g(t) = f (tτ )g(τ ) dτ, (1.96)
0
applicando la trasformata alla (1.96) si ottiene:

Z ∞
M{ f (tτ )g(τ ) dτ ; s} = FM (s)GM (1 − s), (1.97)
0
inoltre, tenendo conto della proprietà espressa dalla (1.95) si ottiene:

Z ∞
λ
M{t τ µ f (tτ )g(τ ) dτ ; s} = FM (s + λ)GM (1 − s − λ + µ). (1.98)
0
Inoltre se f (t) e <(s) = γ sono tali che sostituiti ai limiti t = 0 e t = ∞

rendono nullo il primo termine della (1.101) si ottiene:
Γ(1 − s + n)
M{f (n) (t); s} = FM (s − n). (1.99)
Γ(1 − s)
Una proprietà particolare è ottenuta trasformando la derivata premoltipli-
cata dalla variabile, ovvero:
d
M{t f (t); s} = −sFM (s). (1.100)
dt
Integrando ripetutamente per parti, si dimostra che la trasformata di Mel-
lin della derivata di ordine intero della funzione “f (t)” è data dalla seguente
espressione:
Z ∞
(n)
M{f (t); s} = f (n) (t)ts−1 dt =
0
Z ∞
∞
= f (n−1) (t)ts−1 0 − (s − 1) f (n−1) (t)ts−2 dt =

0
∞
= f (n−1) (t)ts−1 0 − (s − 1)M{f (n−1) (t); s − 1} =

=···
n−1
X Γ(s) (n−r−1) ∞
= (−1)r f (t)ts−r−1 0 +
Γ(s − r) (1.101)
r=0
Γ(s)
+ (−1)n FM (s − n) =
Γ(s − n)
n−1
X Γ(1 − s + r) (n−r−1) ∞
= f (t)ts−r−1 0 +
Γ(1 − s)
r=0
Γ(1 − s + n)
+ FM (s − n)
Γ(1 − s)
Scelto un a > 0 valgono le seguenti relazioni:
M{f (at); s} = a−s FM (s), (1.102)
1 s
M{f (ta ); s} = FM , (1.103)
a a
1 s
M{f (ta ); s} = FM − , (1.104)
a a
1 s + α
M{tα f (ta ); s} = FM , (1.105)
a a
1 s + α
M{tα f (t−a ); s} = FM − , (1.106)
a a
Un’altra proprietà notevole è data dall’espressione:
M{log(t)n f (t); s} = FM (n) (s) con n = 1, 2, 3, . . . (1.107)
Un’interessante proprietà lega la trasformata di Mellin con quella di Fourier,

in particolare si ha il seguente legame
πs
M {F {f (t); ω} ; s} = Γ(s) cos M {f (t); 1 − s} . (1.108)
2
Capitolo 2
Il Calcolo Frazionario
Questo capitolo è dedicato al Calcolo Frazionario, naturale estensione del cal-

colo differenziale e integrale classico. Gli operatori frazionari, rappresentano
l’argomento centrale del presente capitolo; infatti verranno definiti gli opera-
tori derivata e integrale frazionario, mostrate alcune proprietà fondamentali,
derivanti dal calcolo differenziale ordinario ed estese al calcolo frazionario, e
forniti alcuni esempi di derivata frazionaria di funzioni comuni. Inoltre, le tra-
sformate integrali, introdotte nel capitolo precedente, saranno applicate alla
derivata e all’integrale frazionario.
È opportuno precisare che oltre alle formulazioni di operatore frazionario
trattate, vi sono altre definizioni fornite da E.L. Post, A. Marchaud, ecc..
2.1 Cenni Storici

L’idea di derivata frazionaria nasce con la derivata stessa, quando nel 1695 il
matematico e filosofo tedesco Gottfried Wihelm Leibniz introduceva il concetto
di semiderivata in una lettera al suo collega francese Guillaume de l’Hôpital.
Si è dovuto attendere quasi mezzo secolo per passare dall’idea base ai primi
studi sistematici, che interessarono diversi matematici quali: Fourier, Laplace,
Lacroix ed Eulero.
Probabilmente il primo ad utilizzare il calcolo frazionario in un problema
matematico fu N. H. Abel, che nel 1823 affrontò lo studio della curva tautocrona
ricorrendo al seguente integrale:
Z t 1
(t − τ )− 2 f (τ ) dτ
a
31
32 2. Il Calcolo Frazionario
simile all’integrale frazionario che introdurrà in seguito Riemann.

Ma l’iniziatore della teoria sul calcolo frazionario fu il matematico francese
Joseph Liouville, il quale nel 1832 diede l’impulso alla ricerca formulando una
prima definizione di derivata frazionaria: egli considerò uno sviluppo in serie di
esponenziali di una funzione e definı̀ la derivata di ordine non intero operando
termine per termine riportandosi al caso intero.
In particolare Liouville considerò la derivata di una funzione esponenziale:
Dn eat = an eat n∈N
ed estese l’operazione di derivazione considerando un n = α con α non intero,

ottenendo:
Dα eat = aα eat α ∈ R+
Successivamente, intorno al 1835, espresse la funzione f (t) come somma infinita
di esponenziali e definı̀ la derivata di ordine frazionario nel seguente modo:
∞
X
α
D f (t) = cj aαj eaj t
j=0
P∞
con f (t) = j=0 aαj eaj t .
Un importante contributo fu dato nel 1847 dall’allora ventunenne George
Friedrich Bernhard Riemann, il quale generalizzando lo sviluppo in serie di
Taylor ottenenne la seguente definizione di integrazione frazionaria:
d−α
Z t
α 1
I
a t f (t) = f (t) = (t − τ )α−1 f (τ ) dτ.
dt−α Γ(α) a
Il primo lavoro dove vengono unificate le trattazioni di Liouville e Riemann,
a partire dalla formula di integrazione multipla di Cauchy, è probabilmente
l’articolo di N. Ya. Sonin del 1869 intitolato “On Differentiation with Arbitrary
Index ”. Oltre a Sonin hanno contribuito a tale unificazione A. Krug e Aleksey
Vasilievic Letnikov, in particolare quest’ultimo nel 1872 pubblicò un articolo
sull’argomento dal titolo “An Explanation of the Theory of Differentiation of
Arbitrary Index ”, ad estensione del lavoro di Sonin.
Successivamente Anton Karl Grünwald, grazie alla collaborazione di Let-
nikov, superò, nel 1867, le limitazioni imposte dalla definizione di Liouville,
ottenendo una definizione più complessa ma al tempo stesso più naturale, in
quanto definirono un operatore frazionario a partire dalla definizione di rappor-
to incrementale; nel 1930 il matematico Emil Leon Post estese la definizione
fornita da Grünwald e Letnikov.
2.2 Derivate e Integrali Frazionari 33
Relativamente più recente, in quanto risalente al 1967, è la formulazione

fornita da Michele Caputo, che si presta bene per la risoluzione di diversi
problemi fisici.
2.2 Derivate e Integrali Frazionari

Considerando gli operatori di derivazione e integrazione classici si ha:
t Z tZ τ1
dn f (t) d2 f (t) df (t)
Z
; . . . ; ; f (t); f (τ ) dτ ; f (τ ) dτ dτ1 ; . . . a Int f (t)
dtn dt2 dt a a a
(2.1)
si osserva che gli ordini di derivazione, ovvero gli indici n degli operatori, sono
numeri naturali (n ∈ N). Il calcolo frazionario permette di estendere il concetto
per ogni n ∈ R, infatti gli operatori di ordine arbitrario reale α possono essere
ottenuti con una sorta di interpolazione della suddetta sequenza di operatori.
La Derivata Frazionaria può essere espressa:
α
a Dt f (t) (2.2)
secondo la notazione suggerita da Davis; dove a e t sono i limiti dell’operazione

di derivazione frazionaria, questi evitano possibili ambiguità nelle applicazioni
ai problemi reali delle derivate frazionarie.
L’Integrale Frazionario, o integrale di ordine arbitrario, corrisponde ad as-
sumere nel precedente operatore un valore negativo di α, è possibile indicare
tale operatore nel seguente modo:
β
a It f (t), (2.3)
oppure, considerando la stessa simbologia usata per l’operatore derivata, dato

un β > 0 si può esprimere l’integrale di ordine β nella seguente forma:
−β
a Dt f (t). (2.4)
Un’Equazione Differenziale Frazionaria è un’equazione che contiene deriva-

te frazionarie al suo interno; analogamente un’Equazione Integrale Frazionaria
contiene al suo interno degli integrali di ordine arbitrario.
Un Sistema di Ordine Frazionario è composto da equazioni differenziali e/o
integrali frazionarie.
Di seguito si introducono le principali definizioni di Operatore Frazionario.
2.2.1 Il Differintegrale di Grünwald-Letnikov

La derivata frazionaria di Grünwald-Letnikov viene definita a partire dalla de-
rivata di ordine n di una funzione.
Si ricerca un’espressione che racchiuda in se le definizioni di derivata e di in-
tegrale (definizioni solitamente distinte nell’analisi classica), a tal proposito si
considera la tipica definizione di derivata espressa come limite del rapporto
incrementale di una funzione continua f (t):
df (t) f (t) − f (t − h)
= f 0 (t) = lim (2.5)
dt h→0 h
Applicando due volte questa definizione si ottiene la derivata del secondo

ordine:
d2 f (t) 00 f 0 (t) − f 0 (t − h)
= f (t) = lim =
dt2 h→0 h

1 f (t) − f (t − h) f (t − h) − f (t − 2h)
= lim −
h→0 h h h
f (t) − 2f (t − h) + f (t − 2h)
f 00 (t) = lim (2.6)
h→0 h2
analogamente per una derivata del terzo odine si ha:
d3 f (t) f (t) − 3f (t − h) + 3f (t − 2h) − f (t − 3h)

3
= f 000 (t) = lim (2.7)
dt h→0 h3
si osservi che aumentando l’ordine di derivazione compaiono nel calcolo punti

della funzione a distanza sempre maggiore dalla variabile t considerata. Te-
nendo conto del fatto che gli elementi che premoltiplicano la funzione seguono
la regola dei coefficienti binomiali a segni alterni, la formula di derivazione di
ordine n può essere espressa come:
n
dn f (t)

(n) 1 X r n
f (t) = = lim n (−1) f (t − rh) (2.8)
dtn h→0 h r
r=0
n

dove il termine r rappresenta il coefficiente binomiale:

n n(n − 1)(n − 2) . . . (n − r + 1)
= (2.9)
r r!
È stata cosı̀ ottenuta la derivata generalizzata; per unificare il concetto di

derivata con quello di integrale occorre ricercare la forma dell’integrale gene-
ralizzato, a tal fine si consideri l’usuale definizione di integrale come somma di
Riemann:
−1
NX
d−1 f (t)
Z t
(−1)
≡f (t) ≡ f (t) dt ≡ lim h f (t − rh) (2.10)
[d(t − a)]−1 a h→0
r=0
la funzione integrata si ottiene dall’area sottesa dalla funzione integranda, cal-

colata come somma di N rettangoli di base infinitesima h ed area h · f (t).
L’aver fissato l’estremo inferiore di integrazione permette di eliminare l’inde-
terminatezza dell’integrale.
Analogamente a quanto fatto per le derivate si estende il calcolo agli integrali
del secondo ordine:
NX −1
d−2 f (t)

(−2) 2
≡f (t) = lim h (r + 1)f (t − rh) (2.11)
[d(t − a)]−2 h→0
r=0
poi a quelli del terzo ordine:

NX−1
d−3 f (t)

(−3) 3 (r + 1)(r + 2)
≡f (t) = lim h f (t − rh) (2.12)
[d(t − a)]−3 h→0 2
r=0
e infine a quelli di ordine ennesimo:

NX−1
d−n f (t)

(−n) n r+n−1
≡f (t) = lim h f (t − rh) (2.13)
[d(t − a)]−n h→0 r
r=0
Adesso occorre unificare le definizioni, l’equazione dell’integrale cosı̀ ottenuta

non è uniforme con l’equazione della derivata generalizzata (2.8). Nel caso
degli integrali si ha che:
t−a
dati t, a e N ⇒ h = N
si può utilizzare quest’espressione per indicare l’incremento h nell’equazione

delle derivate (2.8), questo equivale ad aver campionato i punti in cui derivare
ad intervalli h e ristretto nel contempo il dominio di derivazione avendo posto
a come limite inferiore, ovvero:
−1
−n NX
dn f (t)

t−a n
r t−a
= lim (−1) f t−r (2.14)
dtn N →∞ N r N
r=0
per la derivata di ordine n;

N
d−n f (t) t−a nX r+n−1

t−a
= lim f t − r (2.15)
d(t − a)−n N →∞ N
r=0
r N
per l’integrale di ordine n.
Le due espressioni non appaiono ancora del tutto analoghe, per uniformare
le due definizioni occorre tener conto di alcune peculiarità dei coefficienti bi-
nomiali.
Il coefficiente binomiale C(n, k) è in genere definito dalla seguente espressione:

n n!
C(n, k) = = (2.16)
r (n − r)!r!
e possiede la seguente proprietà:

n n r r−n−1
= = (−1) (2.17)
r n−r r
grazie alla quale è possibile dimostrare come le due espressioni, (2.14) e (2.15),
sono in realtà equivalenti, in quanto:

r n r−n−1
(−1) = (2.18)
r r
valido per n ∈ N.
Per estendere la definizione ai numeri Reali e ai numeri Complessi, bisogna
generalizzare i coefficienti binomiali ricorrendo alla funzione gamma di Eulero,
la quale possiede la proprietà espressa dalla (1.7).
Ricorrendo alle suddette proprietà, si esprime l’equazione (2.18) in funzione
della funzione gamma, in modo da utilizzare invece di n ∈ N dei valori di
α ∈ R, ovvero:

r−α−1 (r − α − 1)! Γ(r − α)
= = (2.19)
r (−α − 1)!r! Γ(−α)Γ(r + 1)
Nelle espressioni di derivazione (2.14) e integrazione (2.15) erano stati con-
siderati valori interi di n, la naturale estensione per ordine non intero si ottiene
sostituendo ai coefficienti binomiali l’espressione (2.19) dove compare la gamma
di Eulero, ottenendo infine il Differintegrale di Grünwald-Letnikov applicabile
per α ∈ R:
N −1
t − a −α 1

α
X Γ(r − α) t−a
a Dt f (t) = lim f t−r (2.20)
N →∞ N Γ(−α) Γ(r + 1) N
r=0
Tale espressione ha dei vantaggi rispetto alle definizioni che seguiranno, in

quanto:
• non compaiono esplicitamente la derivata o l’integrale della funzione f (t);
• consente di ricavare la soluzione numerica approssimata della derivata

o dell’integrale frazionario di alcune funzioni (un’applicazione pratica è
fornita in [15]);
• si applica agevolmente a diverse funzioni.
2.2.2 La Formulazione di Riemann-Liouville

La definizione di integrazione di Cauchy (Augustin-Louis, matematico e inge-
gnere francese, 1789-1857) è la seguente:
d−n f (t)
Z tZ τn−1 Z τ1
n
a It f (t) = = ... f (τ ) dτ dτ1 . . . dτn−1
d(t − a)−n a a a
Z t
(2.21)
1 n−1
= (t − τ ) f (τ ) dτ
(n − 1)! a
ed esprime un’integrale multiplo come un integrale di convoluzione il cui nucleo

è (t − τ )n−1 .
La formula di integrazione multipla di Cauchy si può facilmente generalizzare
al caso non intero, ottenendo la definizione di Riemann-Liouville. A tal fine si
sostituisca il fattoriale con la funzione gamma, in modo da generalizzare l’or-
dine di integrazione passando da n, definito solo nei naturali, ad α qualunque
(anche complesso):
d−α f (t) t
Z
α 1
a It f (t) = −α
= (t − τ )α−1 f (τ ) dτ (2.22)
d(t − a) Γ(α) a
l’espressione(2.22) è nota in letteratura come Integrale Frazionario di Riemann-

Liouville in quanto <(α) > 0, ed è valido per α ∈ C. In particolare tale
espressione rappresenta l’integrale sinistro in quanto si sta assumendo a come
limite inferiore di integrazione e t come limite superiore, quindi t > a; l’integrale
destro si ottiene scegliendo un limite superiore b > t e t come limite inferiore:
Z b
α 1
t Ib f (t) = (τ − t)α−1 f (τ ) dτ. (2.23)
Γ(α) t
Per ottenere la Derivata Frazionaria di Riemann-Liouville (R-L) basta pen-

sare che la derivata di ordine n può essere considerata come la derivata di ordine
n + m della primitiva m-esima della funzione, quindi generalizzando si ha:
n Z t
α 1 d f (τ )
a Dt f (t) = α−n+1
dτ (2.24)
Γ(n − α) dt a (t − τ )
valida per (n − 1) < <(α) < n. L’espressione (2.24) è detta anche derivata
sinistra in quanto t > a, analogamente al caso precedente, posto un limite
superiore b > t si ottiene la derivata destra:
d n b
Z
α 1 f (τ )
t Db f (t) = − α−n+1
dτ. (2.25)
Γ(n − α) dt t (τ − t)
Si osservi che la derivata di R-L di una costante non è zero, infatti:
α Ct−α
0 Dt C = . (2.26)
Γ(1 − α)
Se si utilizza, invece delle differenze all’indietro (t−τ ), le differenze in avanti

(t + τ ), si ottiene un’analoga definizione che prende il nome di Differintegrale
di Weil.
Il Differintegrale di Courant e Hilbert

Un’altra definizione è stata proposta nel 1962 dai matematici Courant e Hilbert,
ed è la seguente:
1
1 d t f (τ )
Z
d 2 f (t)
1 = √ √ dτ (2.27)
d(t − a) 2 π dt a t − τ
che prende il nome di Differintegrale di Courant-Hilbert e risulta essere un caso
particolare della (2.24) per α = 21 .
2.2.3 Gli Integrali Frazionari di Riesz

Unificando la definizione di integrale frazionario di R-L sinistro (2.22) con
quella di integrale destro (2.23) si può scrivere la seguente equazione
Z ∞
α 1
I± f (t) = (τ )α−1 f (t ± τ ) dτ <(α) > 0 (2.28)
Γ(α) 0
in cui Iα+ f (t) e Iα− f (t) sono rispettivamente l’integrale sinistro e destro di R-L.
L’integrale frazionario di Riesz, denotato con Iα f (t), è di seguito definito

Z ∞
γ 1 f (τ )
I f (t) = dτ ; <(α) > 0, <(α) 6= 1, 3, . . . (2.29)
2νc (α) −∞ |t − τ |1−α
e l’integrale complementare di Riesz, denotato con Hα f (t), è definito come

Z ∞
1 f (τ ) sgn (t − τ )
Hγ f (t) = dτ ; <(α) > 0, <(α) 6= 1, 3, . . . (2.30)
2νs (α) −∞ |t − τ |1−α
in cui
νc (α) = Γ (α) cos (απ/2)
e
νs (α) = Γ (α) sin (απ/2) .
Da considerazioni elementari si ottengono le seguenti relazioni
Γ (α) α
Iα f (t) = α

I+ f (t) + I− f (t) (2.31)
2νc (α)
Γ (α) α
Hα f (t) = α

I+ f (t) − I− f (t) . (2.32)
2νs (α)
2.2.4 L’Approccio di Caputo

Un’altra definizione è stata fornita da Michele Caputo e si presta ad essere
applicata a problemi concreti.
La definizione di Riemann-Liouville rappresenta un raffinato stumento ma-
tematico, ma spesso risulta inadatta per la modellazione di fenomeni fisici.
Per la risoluzione di equazioni differenziali in cui compare la derivata di R-L è
necessario conoscere delle condizioni iniziali in termini di derivate frazionarie;
tali derivate, non avendo alcun significato fisico, non sono note nella maggior
parte dei problemi fisici.
L’approccio sviluppato da Caputo, supera le limitazioni della definizione di
R-L, in quanto permette di definire la derivata e/o l’integrale frazionario di una
funzione f (t) utilizzando delle condizioni iniziali espresse da derivate di ordine
intero. Nella reologia moderna, campo dove la derivazione frazionaria riesce a
modellare molto bene il comportamento meccanico di diversi materiali, è spes-
so necessario risolvere problemi di viscoelasticità partendo dalla conoscenza di
condizioni iniziali espresse in termini di derivate di ordine intero (si pensi, per
esempio, alla velocità di deformazione che rappresenta la derivata prima della

funzione deformazione nel tempo); grazie alla formulazione di Caputo è possi-
bile risolvere diverse equazioni differenziali alle derivate frazionarie conoscendo
le condizioni iniziali in termini di derivate di ordine intero.
M. Caputo intorno al 1967 ha fornito la seguente definizione di operatore
frazionario:
Z t
C α 1 f (n) (τ )
a Dt f (t) = dτ (2.33)
Γ(n − α) a (t − τ )α+1−n
che prende il nome di Differintegrale di Caputo, valido per n − 1 < α < n.
L’espressione ottenuta è frutto di un interpolazione tra derivate di ordine intero,
infatti per α → n l’espressione diventa una n-esima derivata della funzione f (t).
Al contrario di quanto accadeva per la derivata di R-L, la derivata di Caputo
di una costante è nulla.
In alcuni casi, in cui la funzione da derivare ha determinate caratteristiche
per t → −∞ e per particolari condizioni iniziali, la derivata di R-L e di Caputo
coincidono.
2.3 Proprietà degli Operatori Frazionari

Le proprietà che riguardano le derivate e gli integrali di ordine intero si possono
estendere anche agli operatori frazionari; questo conferma il fatto che il calcolo
differenziale e integrale ordinario è un sottoinsieme del calcolo frazionario.
In questo paragrafo si introducono tre proprietà fondamentali degli ope-
ratori frazionari, ovvero la Linearità, che riguarda la derivata della somma di
due funzioni, la Regola di Leibniz, che riguarda la derivata del prodotto di due
funzioni e la Regola dei Semigruppi, che riguarda la derivazione e l’integrazione
multipla.
2.3.1 La Linerarità
Analogamente alla derivazione di ordine intero anche la derivazione frazionaria
è un’operazione lineare:
Dα [λf (t) + µg(t)] = λDα f (t) + µDα g(t) (2.34)
la linearità è una conseguenza della stessa definizione di derivazione frazionaria.

2.3 Proprietà degli Operatori Frazionari 41
Considerando, per esempio, la definizione di Grünwald-Letnikov, secondo

la quale:
n
α −αα X
r
a Dt [λf (t)
+ µg(t)] = lim h (−1) [λf (t − rh) + µg(t − rh)]
h→0 r
nh=t−a r=0
n n
r α r α
X X
−α −α
= λ lim h (−1) f (t − rh) + µ lim h (−1) g(t − rh)
h→0 r h→0 r
nh=t−a r=0 nh=t−a r=0
(2.35)
si ottiene:
α
a Dt [λf (t) + µg(t)] = λ · a Dαt f (t) + µ · a Dαt g(t). (2.36)
La proprietà è dimostrabile anche a partire dalla definizione di R-L o a
partire da quella di Caputo.
2.3.2 La Regola di Leibniz

Date due funzioni f (t) e ϕ(t) la regola di Leibniz consente di valutare la derivata
n-esima del loro prodotto:
n
dn X n (r)
n
[ϕ(t)f (t)] = ϕ (t)f (n−r) (t) (2.37)
dt r
r=0
dove nr rappresenta il coefficiente binomiale e ϕ(r) (t) è la derivata intera di

ordine r.
Considerando la derivata di Grünwald-Letnikov di ordine α ∈ R si può
dimostrare la validità della regola di Leibniz anche nel campo della derivazione
frazionaria, ottenendo che:
n
α
X α (r) (α−r)
a Dt [ϕ(t)f (t)] = ϕ (t)a Dt f (t) − Rαn (t) (2.38)
r
r=0
avendo assunto che n ≥ α + 1, che f (τ ) sia continua in [a, t] e che ϕ(τ ) abbia
n + 1 derivate continue in [a, t].
Il secondo termine della (2.38) ha la seguente espressione:
Z t Z t
1 −α−1
Rαn (t) = (t − τ ) f (τ ) dτ ϕ(n+1) (ξ)(τ − ξ)n dξ (2.39)
n!Γ(−α) a τ
e rappresenta una sorta di resto, generato dal fatto che la sommatoria (2.38)
è troncata ad un valore finito di n e non è estesa ad infinito come a rigore
dovrebbe essere, infatti la formulazione corretta è la seguente:
∞
α
X α (r) (α−r)
a Dt [ϕ(t)f (t)] = ϕ (t)a Dt f (t). (2.40)
r
r=0
Naturalmente l’applicazione della regola di Leibniz può essere dimostrata

anche a partire dalle altre definizioni di derivata frazionaria introdotte.
2.3.3 La Regola dei Semigruppi

Considerando una funzione f (t), integrabile sia per ordine α1 che per α2 , con
<(α1 ) > 0 e <(α2 ) > 0, allora si può asserire che:
α1 α2
a It [a It f (t)] = a Iαt 2 [a Iαt 1 f (t)] = a Iαt 1 +α2 f (t)
−α1 −(α1 +α2 )
(2.41)
a Dt [a D−α
t
2
f (t)] = a Dt−α2 [a Dt−α1 f (t)] = a Dt f (t)
la proprietà vale anche per l’integrazione a destra, infatti:
α1 α2
t Ib [t Ib f (t)] = t Iαb 2 [t Iαb 1 f (t)] = t Iαb 1 +α2 f (t)
−α1 −(α1 +α2 )
(2.42)
t Db [t D−α
b
2
f (t)] = t Db−α2 [t Db−α1 f (t)] = t Db f (t)
l’espressione (2.41) è nota in letteratura come Regola dei Semigruppi. Si
osserva che l’operazione di integrazione multipla gode anche della proprietà
commutativa.
Scelto un <(α) > 0 si ha inoltre:
α α
a Dt [a It f (t)] = f (t)
α α (2.43)
t Db [t Ib f (t)] = f (t)
le espressioni in (2.43) si possono dimostrare a partire dalla definizione di deri-
vata di Riemann-Liouville, infatti applicando la (2.24) alla prima delle (2.43),
si ottiene:
α α dn −(n−α)
a Dt [a It f (t)] = n
{a Dt [a Iαt f (t)]} = f (t) con n = <(α) + 1 (2.44)
dt
l’operazione tra derivata e integrale non è commutativa, per cui invertendo le
operazioni (2.43) si ha:
α α
a It [a Dt f (t)] 6= f (t)
α α (2.45)
t Ib [t Db f (t)] 6= f (t).
2.4 Trasformata di Laplace degli Operatori Frazionari 43
Un altro caso particolare si ottiene considerando <(α) > <(γ) > 0:

γ α
a Dt [a It f (t)] = a Iα−γ
t f (t)
γ α
(2.46)
t Db [t Ib f (t)] = t Iα−γ
b f (t).
Inoltre considerando un α tale che <(α) > 0 e un n ∈ N, si ottiene:
dn
[a Dαt f (t)] = a Iα+n
t f (t)
dtn (2.47)
dn α
[t I f (t)] = (−1)n t Iα+n f (t).
dtn b b
2.4 Trasformata di Laplace degli Operatori Frazio-

nari
2.4.1 Trasformata di Laplace della Derivata Frazionaria di Rie-
mann-Liouville
Tenendo conto delle proprietà della Trasformata di Laplace “L”, ponendo il
limite inferiore della derivata frazionaria a = 0 e l’ordine di derivazione <(α) >
0, si può dimostrare che la trasformata della derivata frazionaria di Riemann-
Liouville è:
n−1
X
L{0 Dαt f (t); α
s} = s FL (s) − sr [0 Dα−r−1
t f (t)]t=0 (n − 1 ≤ α < n) (2.48)
r=0
tale formulazione ha una limitata applicabilità a causa della mancanza di

interpretazione fisica della derivata frazionaria per t = 0.
2.4.2 Trasformata di Laplace della Derivata Frazionaria di Ca-

puto
Al contrario della precedente, la derivata frazionaria nella formulazione di Ca-
puto ha un significato interpretabile fisicamente anche per al limite t = 0 (in
quanto, per esempio: f (0) è lo spostamento iniziale, f 0 (0) è la velocità ini-
ziale, f 00 (0) è l’accelerazione iniziale) e questo ne permette l’applicazione per
la soluzione di problemi pratici alle equazioni differenziali frazionarie lineari a
coefficienti costanti con condizioni iniziali espresse nella forma tradizionale.
La trasformata di Laplace della derivata frazionaria di Caputo è di seguito

riportata:
n−1
X
L{C α
0 Dt f (t);
α
s} = s FL (s) − sα−r−1 f (r) (0) (n − 1 < α ≤ n) (2.49)
r=0
si osserva come in questo caso compaiano le derivate intere della funzione

per t = 0, mentre la trasformata di Laplace della derivata di R-L richie-
de la conoscenza delle derivate frazionarie in zero che non sono fisicamente
interpretabili.
2.4.3 Trasformata di Laplace della Derivata Frazionaria di Grün-

wald-Letnikov
Applicando la trasformata di Laplace alla derivata frazionaria di Grünwald-
Letnikov si ottiene:
f (0) 1
L{0 Dαt f (t); s} = + [sFL (s) − f (0)] = sα FL (s) (0 ≤ α < 1) (2.50)
s1−α s1−α
si è assunto il limite inferiore nullo (a = 0) e considerato l’ordine di derivazione
compreso tra 0 e 1 (0 ≤ α < 1 in quanto non esiste in senso classico una
trasformata per valori di α > 1).
2.5 Trasformata di Fourier degli Operatori Frazio-

nari
2.5.1 Trasformata di Fourier dell’Integrale Frazionario
Considerando l’integrale frazionario di R-L con limite inferiore a − ∞ si può
osservare che:
α −α
−∞ It f (t) = −∞ Dt f (t)
Z t
−α 1
−∞ Dt f (t) = (t − τ )α−1 f (τ ) dτ (0 < α < 1) (2.51)
Γ(α) −∞
facendo la trasformata della (2.51) si ottiene che:
F{−∞ D−α
t f (t); ω} = (jω)
−α
FF (ω) (2.52)
con α ∈ R.
2.5 Trasformata di Fourier degli Operatori Frazionari 45
Generalizzando l’espressione (2.52) alla definizione di integrale desto e si-

nistro (2.28) denotato con Iα± f (t), si ottiene
f (t) ; ω = (∓iω)−α FF (ω)

α
F I± (2.53)
e poiché h απ απ i
(∓iω)−α = cos ± i sgn (ω) sin |ω|−α (2.54)
2 2
effettuando la trasformata di Fourier delle equazioni (2.31) e (2.32) e usando
l’equazione (2.54) si ottiene
F {Iα f (t) ; ω} = |ω|−α FF (ω) (2.55)
F {Hα f (t) ; ω} = i sgn (ω) |ω|−α FF (ω) . (2.56)

L’espressione (2.52) oltre a definire la tasformata di Fourier dell’integra-
le frazionario di Riemann-Liouville, coincide con la trasformata dell’integrale
frazionario di Grünwald-Letnikov −∞ D−α t e con la trasformata dell’integrale
C −α
frazionario di Caputo −∞ Dt .
2.5.2 Trasformata di Fourier della Derivata Frazionaria

Per l’applicazione della trasformata di Fourier alla derivata di ordine fraziona-
rio si procede analogamente al caso precedente imponendo il limite inferiore
di derivazione a = −∞ (la funzione deve essere derivabile per t → −∞) e
considerando l’espressione seguente di derivata frazionaria:
Z t
1 f (n) (τ )
−∞ tD α
f (t) = dτ =−∞ Dα−nt f (n) (t) (2.57)
Γ(n − α) −∞ (t − τ )α+1−n
per (n − 1 < α < n).
La trasformata di Fourier della (2.57), ottenuta tenendo conto delle espres-
sioni (2.52) e (1.77), è di seguito riportata:
F{−∞ Dαt f (t); ω} = (−jω)α FF (ω) (2.58)
tale espressione è utile per la soluzione di molti problemi pratici. Per esempio,
l’equazione dell’oscillatore con smorzamento di ordine frazionario, di seguito
riportata:
x00 (t) + a−∞ Dαt x(t) + bx(t) = f (t) (2.59)
è stata studiata da H. Beyer e S. Kempfle [6] ricorrendo alla trasformata di
Fourier.
2.6 Trasformata di Mellin degli Operatori Fraziona-

ri
2.6.1 Trasformata di Mellin dell’Integrale Frazionario di Rie-
mann-Liouville
Per applicare la trasformata di Mellin all’integrale frazionario di Riemann-
Liouville si considera il caso in cui il limite inferiore di integrazione è nullo
a = 0, e si pone τ = tξ:
Z t
−α 1
0 Dt f (t) = (t − τ )α−1 f (τ ) dτ
Γ(α) 0
Z 1
tα
= (1 − ξ)α−1 f (tξ) dξ (2.60)
Γ(α) 0
Z ∞
tα
= f (tξ)g(ξ) dξ
Γ(α) 0
con (
(1 − t)α−1 , (0 ≤ t < 1)
g(t) =
0, (t ≥ 1)
La trasformata di Mellin della funzione g(t) si può semplificare ricorrendo

alla funzione beta di Eulero (1.11):
Γ(α)Γ(s)
M{g(t); s} = β(α, s) = (2.61)
Γ(α + s)
Tenendo conto delle equazioni (1.98), (2.60) e (2.61) si ottiene:
1
M{0 D−α
t f (t); s} = FM (s + α)β(α, 1 − s − α),
Γ(α)
oppure:
Γ(1 − s − α)
M{0 D−α
t f (t); s} = FM (s + α) (2.62)
Γ(1 − s)
dove FM (s) è la trasformata di Mellin della funzione f (t). Si osservi che
l’espressione (2.62) poteva essere ottenuta sostituendo n = −α all’espressione
(1.99) ottenuta precedentemente.
2.6 Trasformata di Mellin degli Operatori Frazionari 47
2.6.2 Trasformata di Mellin della Derivata Frazionaria di Rie-

mann-Liouville
Considerando 0 ≤ n − 1 < α < n e a = 0, per la definizione (2.24) si ha:
α dn −(n−α)
0 Dt f (t) = 0D f (t)
dtn t
Procedendo analogamente a quanto fatto in precedenza per il calcolo della
trasformata di Mellin della derivata di ordine intero (1.101) si definisce una
(n−α)
funzione g(t) = 0 Dt f (t) e tenendo conto della (2.62) si dimostra che la
trasformata di Mellin della derivata di Riemann-Liouville è espressa nella forma
seguente:
n dn o
α
Dα−n f (t); s = M{g (n) (t); s} =

M 0 Dt f (t); s =M n0 t
dt
n−1
X Γ(1 − s − r) h (n−r−1) i∞
= g (t)ts−r−1 +
Γ(1 − s) 0
r=0
Γ(1 − s + n)
+ GM (s − n) =
Γ(1 − s)
n−1
X Γ(1 − s − r) h dn−r−1 i∞
α−n s−r−1
= 0 Dt f (t)t +
Γ(1 − s) dtn−r−1 0
r=0
Γ(1 − s + n) Γ(1 − (s − n) − (n − α))
+ FM [(s − n)+
Γ(1 − s) Γ(1 − (s − n))
+ (n − α)],
(2.63)
oppure:
n−1
α
X Γ(1 − s + r) h α−r−1 i∞
f (t)ts−r−1 +

M 0 Dt f (t); s = 0 Dt
Γ(1 − s) 0
r=0 (2.64)
Γ(1 − s + α)
+ FM (s − α)
Γ(1 − s)
Se 0 < α < 1 l’espressione (2.64) diventa:
α
h
α−1
i∞ Γ(1 − s + α)
f (t)ts−1

M 0 Dt f (t); s = 0 Dt + FM (s − α) (2.65)
0 Γ(1 − s)
Inoltre se f (t) e <(s) sono tali che sostituiti ai limiti t = 0 e t = ∞ rendono

nullo il primo termine della (2.64) si ottiene:
α Γ(1 − s + α)
M 0 Dt f (t); s = FM (s − α) (2.66)
Γ(1 − s)
2.6.3 Trasformata di Mellin della Derivata Frazionaria di Ca-

puto
La trasformata di Mellin della derivata frazionaria di Caputo, è data dalla
seguente espressione:
−(n−α) (n)
M{C α
0 Dt f (t); s} =M{0 Dt f (t); s} =
n−1
X Γ(1 − s − n + α + r) (n−r−1) ∞
= f (t)ts+n−α−r−1 0 +
Γ(1 − s)
r=0
Γ(1 − s + α)
+ FM (s − α)
Γ(1 − s)
(2.67)
l’espressione introdotta si può dimostrare procedendo analogamente al caso
precedente.
Se 0 < α < 1 l’espressione (2.67) diventa:

Γ(α − s) h i∞ Γ(1 − s + α)
M C
α s−α
D
0 t f (t); s = f (t)t + FM (s − α)
Γ(1 − s) 0 Γ(1 − s)
Inoltre se f (t) e <(s) sono tali che sostituiti ai limiti t = 0 e t = ∞ rendono
nullo il primo termine della (2.67) si ottiene:
C Γ(1 − s + α)
M 0 Dαt f (t); s = FM (s − α) (2.68)
Γ(1 − s)
2.7 Alcuni Esempi di Derivate Frazionarie

Di seguito sono riportati alcuni esempi di derivata frazionaria di alcuni funzioni
semplici, usate comunemente in diversi problemi fisici.
Si è pensato di restringere il campo della differintegrazione fissando l’estre-
mo inferiore a = 0 e considerando ordini di differintegrazione reali.
Altri esempi con limite inferiore a = −∞ e con limite inferiore in zero sono
riportati in appendice.
2.7 Alcuni Esempi di Derivate Frazionarie 49
2.7.1 Gradino di Heaviside

Per comprendere il significato della derivazione di ordine frazionario viene
considerata la funzione Gradino di Heaviside f (t) = H(t):
(
0, (t < 0)
H(t) = (2.69)
1, (t > 0)
Applicando la formula di Riemann-Liouville (2.24) alla H(t) si ottiene:
α t−α
0 Dt H(t) = (2.70)
Γ(1 − α)
2.0
1.5
1.0
DΑ HHtL
0.5 1.0
0.0
0.0
0.5
0.0
0.5 Α
t
-0.5
1.0 -1.0
Figura 2.1: Derivata Frazionaria di H(t) per t ≥ 0, a = 0 e ordine −1 < α < 1.
Il grafico della (2.70), riportato in Figura 2.1, è stato ottenuto grazie al

software Mathematica, inserendo la seguente riga di comando:
Plot3D[t^alpha/(Gamma[1-alpha]), {t, 0, 1}, {alpha, -1, 1}]
La Figura 2.1 mostra l’andamento della derivata frazionaria nell’intervallo
0 < t < 1, al variare dell’ordine di differintegrazione α tra [−1, 1]. Si osserva
che per α = 0 si ha la funzione gradino, per α = 1 si ottiene la derivata prima
(Delta di Dirac) e per α = −1 si ottiene la primitiva di primo ordine (Funzione

Rampa). Tutti i valori intermedi non interi forniscono la derivata (0 < α ≤ 1)
o l’integrale (−1 ≤ α < 0) frazionario.
2.7.2 Funzione Potenza

Considerando l’espressione (2.24) si calcola la derivata frazionaria di Riemann-
Liouville della seguente funzione di potenza:
f (t) = (t − a)ν (ν ∈ R). (2.71)
Scegliendo un n tale che n − 1 ≤ α ≤ n e seguendo la definizione di R-L si

ottiene:
α dn −(n−α)
a Dt f (t) = a D t f (t) , (2.72)
dtn
ponendo γ = n − α si ha:
−γ Γ(1 + ν)
a Dt [(t − a)ν ] = (t − a)ν+γ , (2.73)
Γ(1 + ν + γ)
e infine si ottiene:
α Γ(1 + ν)
a Dt [(t − a)ν ] = (t − a)ν−α , (2.74)
Γ(1 + ν − α)
la cui unica condizione e che ν > −1.

Capitolo 3
La Viscoelasticità Lineare
I solidi hanno la caratteristica di avere forma propria, in particolare i solidi ela-

stici si deformano se sottoposti a carichi esterni, ma non appena cessa l’azione
delle forze esterne ritornano alla forma iniziale. I liquidi al contrario non hanno
una forma propria, quindi gli sforzi interni non dipendono dalla deformazio-
ne (che tra l’altro risulta non definibile). In particolare se sono newtoniani
gli sforzi dipendono linearmente dalla velocità con cui viene impressa questa
deformazione.
Col termine viscoelasticità si indica il comportamento di un materiale in-
termedio tra solido elastico e liquido viscoso, tale comportamento è tipico dei
polimeri [43], delle ossa umane, di diverse malte e resine usate nell’edilizia, di
alcune famiglie di rocce [53] e degli altri materiali. Il materiale viscoelastico
quindi si caratterizza per l’avere due comportamenti asintotici, quello del solido
elastico e quello del liquido viscoso.
Nel campo dell’ingegneria civile le proprietà viscoelastiche dei materiali ri-
vestono un ruolo importante, specie per la loro influenza sul comportamento
a lungo termine degli elementi strutturali. Dunque, per la caratterizzazione
viscoelastica dei materiali, è necessario introdurre la variabile temporale, per
tale motivo si parlerà di storia di tensione e di storia di deformazione, inol-
tre, in ambito di viscoelaticità lineare, la risposta (in termini di tensione o
di deformazione) al tempo generico considerato sarà conseguenza di tutti gli
eventi precedenti che hanno interessato il materiale, in quanto rimane valido il
principio di sovrapposizione degli effetti.
Si può asserire che qualsiasi materiale è oggetto di fenomeni differiti nel
tempo, siano essi di rilassamento (se la deformazione imposta permane nel
tempo) o di scorrimento viscoso (se la tensione indotta permane nel tempo),
51
52 3. La Viscoelasticità Lineare
la differenza sta nel tempo necessario affinchè si manifestino tali fenomeni che
è caratteristico del singolo materiale. Naturalmente i tempi di Rilassamento e
di Creep non sono influenzati solo da caratteristiche intrinseche del materiale
(come il modulo elastico e la viscosità) ma anche da fattori ambientali, qua-
li la temperatura e l’umidità, nonchè dall’entità delle tensioni effettivamente
mobilitate in condizioni di esercizio.
Il presente capitolo descrive alcuni concetti base inerenti la viscoelasticità
con particolare riferimento alla trattazione classica, basata sulla modellazione
in elementi discreti (molle e pistoncini) e sulla formulazione integrale (principio
di sovrapposizione di Boltzmann), e alla viscoelasticità frazionaria, basata su un
modello matematico, detto Spring-Pot, che riesce a fornire ottime simulazioni
numeriche riscontrabili dai dati sperimentali.
3.1 Il Modello Elastico (Hooke)

Il modello elastico usato per descrivere il comportamento dei solidi per asse-
gnata tensione (o assegnata deformazione) si scrive nella forma:
σ = Eε (3.1)
la (3.1), nota come legge di Hooke, è il legame costitutivo dei materiali pu-
ramente solidi. Tale modello è usualmente schematizzato come una molla di
rigidezza E, come mostrato in Figura 3.1(a).
ΣHtL, ΕHtL
1.0
E 0.8
(t)
0.6 Σ
0.4 E
(t) 0.2
t
1 2 3 4
(a) Molla ideale di rigidezza E (b) Carico costante e risposta
Figura 3.1: Modello di Hooke.
Nella (3.1) σ è la tensione (Pascal ), ε è la deformazione corrispondente

mentre E è il modulo elastico (Pascal ), tale modulo è caratteristico del singolo
materiale ma varia anche in funzione della temperatura.
3.2 Il Modello Viscoso (Newton-Petroff ) 53
La (3.1) esprime la circostanza che per assegnato valore di tensione l’e-

lemento di volume si deforma ma la deformata rimane costante nel tempo.
Inoltre se dopo un incremento di carico, che porta ad un assegnato livello di
tensione, si procede allo scarico, riportando l’elemento di volume allo stato
di tensione iniziale, l’elemento di volume ritorna alla configurazione iniziale.
Questo implica che il lavoro speso durante la fase di carico viene integralmente
recuperato durante la fase di scarico a spese dell’energia potenziale accumulata
dall’elemento di volume durante la fase di carico.
3.2 Il Modello Viscoso (Newton-Petroff )

Il modello viscoso, atto a descrivere il comportamento dei fluidi, viene descritto
da una legge del tipo:
σ(t) = µε̇(t) (3.2)
in cui σ(t) è la storia della tensione, ε̇(t) è la velocità di deformazione (sec−1 ) e
µ è una costante che dipende dalla vicosità del fluido (Pascal sec = 10 Poise).
La viscosità dipende dal materiale e in genere diminuisce all’aumentare della
temperatura.
Tale modello è usualmente schematizzato come un pistoncino in bagno
d’olio come mostrato in Figura 3.2(a).
ΣHtL, ΕHtL
1.0
(t) 0.8
Σ
It - t0 M
0.6 Μ
0.4
(t)
0.2
t
1 2 3 4
(a) Pistone ideale con coefficien- (b) Carico costante e risposta
te di viscosità µ
Figura 3.2: Modello di Newton-Petroff.
La (3.2), nota come legge di Newton-Petroff, mostra che σ(t) non dipende da
ε(t) ma dalla sua variazione temporale. L’energia spesa non viene accumulata
dal fluido (che infatti non ritorna alla configurazione iniziale) e dunque viene
trasformata integralmente in calore. In altre parole un fluido viscoso fluisce in
maniera irreversibile sotto l’effetto di una sollecitazione esterna.
È opportuno precisare che esistono altre famiglie di fluidi, detti non new-
toniani, nei quali non viene mantenuta la linearità tra la tensione indotta σ(t)
e la velocità di deformazione ε̇(t).
3.3 I Modelli Viscoelastici

I materiali viscoelastici hanno un comportamento intermedio fra quello del puro
solido e quello del puro fluido. Tutti i materiali sono in realtà viscoelastici,
cioè se in un solido si applica un carico costante si osserva che nel tempo la
deformazione cresce cioè scorre (Creep) o se ai capi di un provino si imprime
una deformazione costante la tensione decade (Rilassamento). Naturalmente
tali fenomeni sono più pronunciati per taluni materiali quali le gomme naturali
o i polimeri e meno pronunciati per gli acciai.
Storicamente tale comportamento intermedio è stato schematizzato con
molle e pistoncini combinati in vario modo.
3.3.1 Il Modello di Maxwell

Il modello di Maxwell è descritto in Figura 3.3(a) ed è costituito da una molla
di rigidezza E ed un pistoncino, caratterizzato da un coefficiente di viscosità
µ, disposti in serie.
ΣHtL, ΕHtL
2.0
E
(t)
1.5
e (t) (t) 1.0
0.5 Εe ΕHtL - Εe
t
1 2 3 4
(a) Molla in serie con pistoncino in (b) Carico costante e risposta
bagno d’olio
Figura 3.3: Modello di Maxwell.
Si indichi con εe (t) l’allungamento della molla ed ε(t) sia invece l’allungamento
totale. Il comportamento reologico è ottenuto dalla coppia di equazioni:
σ(t) = Eεe (t); σ(t) = µ[ε̇(t) − ε̇e (t)] (3.3)

3.3 I Modelli Viscoelastici 55
combinando le due equazioni si ha l’equazione di legame:
µσ̇(t) + Eσ(t) = Eµε̇(t) (3.4)
che riscritta in forma canonica fornisce:
σ̇(t) + νσ(t) = E ε̇(t) (3.5)
essendo:
E
ν= (sec−1 ).
µ
A tale equazione va aggiunta la condizione della tensione all’istante t = 0
(σ(0) = σ0 ). L’insieme della condizione iniziale e della (3.5) consente di trovare
la storia di tensione a seguito della storia di deformazione impressa ε(t). La
soluzione della (3.5) è somma della soluzione dell’omogenea associata σom (t) e
dell’integrale particolare σp (t) che dipende dalla storia ε̇(t). Ne consegue:
σ(t) = Be−νt + σp (t) (3.6)
dove B è una costante di integrazione che dipende dalla condizione iniziale σ0

e da σp (t)|t=0 . Nel caso in cui si assegna ε̇(t) = 0, ∀t > 0, cioè si assegna una
velocità di deformazione nulla dalla condizione iniziale σ(0) = σ0 , si ha:
σ(t) = σ0 e−µt (3.7)
che mostra come al variare del tempo la tensione diminuisce che è ciò che
si osserva sperimentalmente. La fisica di questo modello è la seguente: se
si applica una deformazione costante al provino, all’istante t = 0 la molla
si deforma con εe (0) = σ(0)E , cioè il pistoncino si comporta come un elemento
rigido in quanto il fluido (incomprimibile) non ha il tempo di scorrere all’interno
della camera del pistone. Al trascorrere del tempo il fluido all’interno del
pistone fluisce da una camera all’altra quindi, dovendo la deformazione totale
mantenersi costante, la deformazione elastica εe (t) tende a diminuire, cioè la
molla si scarica fino ad annullare il proprio stato di tensione a t = ∞. In
tale fase εe (t) = 0 e il pistoncino si troverà ad avere subito uno scorrimento
all’interno della ghiera pari a ε(t).
3.3.2 Il Modello di Kelvin-Voigt

Un’altro modello usato per descrivere il comportamento viscoelastico è quello
di Kelvin-Voigt ottenuto ponendo in parallelo una molla di rigidezza E ed un
pistoncino di viscosità µ come rappresentato in Figura 3.4(a).
E ΣHtL, ΕHtL
0.30
(t) 0.25
0.20
0.15
0.10
0.05
(t)
t
1 2 3 4
(a) Molla in parallelo con piston- (b) Carico costante e risposta
cino
Figura 3.4: Modello di Kelvin Voigt.
Questa volta la tensione nella molla e quella nel pistoncino sono diverse fra
di loro ma la deformazione dei due elementi è identica. La tensione sulla molla
σe (t) e quella sul pistoncino σµ (t) sono date da:
σe (t) = Eε(t); σµ (t) = µε̇(t) (3.8)
D’altra parte per l’equilibrio deve essere
σ(t) = σe (t) + σµ (t)
se ne trae
µε̇(t) + Eε(t) = σ(t) (3.9)
che riscritta in forma canonica fornisce:
σ(t)
ε̇(t) + νε(t) = (3.10)
µ
La condizione iniziale è ε(0) = ε0 . Se si assume σ(t) = 0 la risposta ad un’asse-

gnata deformazione imposta a t = 0 fornisce ε(t) = ε0 e−νt cioè la deformazione
non più sostenuta da incrementi di carico decade fino ad annullarsi a t = ∞.
Si tornerà su tali concetti più avanti.
3.3.3 Gli Altri Modelli Classici

Aumentando il numero di elementi semplici al modello di Kelvin-Voigt si ot-
tengono altri modelli più accurati nelle simulazione del comportamento viscoe-
lastico. Tali modelli vengono chiamati SLS (Standard Linear Solid) o di Zener
3.3 I Modelli Viscoelastici 57
E2
E1
E1
(t)
(t)
E2
(t)
(t)
(a) (b)
Figura 3.5: Modelli Sandard Linear Solid o di Zener.
e sono mostrati in Figura 3.5.

Il modello mostrato in Figura 3.5(a), costituito da un modello di Hooke in
parallelo con un modello di Maxwell, è caratterizzato dalla seguente equazione
differenziale:
σ̇(t) + βσ(t) = αµε̇(t) + βE1 ε(t) (3.11)
in cui
E1 + E2 E2
α= , β= ,
µ µ
mentre il modello mostrato in Figura 3.5(b), ottenuto dal collegamento in serie
di un modello di Hooke con uno di Kelvin-Voigt, è caratterizzato dalla seguente
equazione differenziale:
σ̇(t) + ασ(t) = E1 [ε̇(t) + βε(t)] (3.12)
in cui α e β sono uguali al modello precedente.

Questi ultimi due modelli introdotti risultano qualitativamente soddisfacen-
ti ma, avendo più parametri da calibrare con procedura di ottimizzazione per
approssimare al meglio i dati sperimentali (best-fitting), richiedono un maggior
onere computazionale.
Altri modelli, relativamente più recenti sono ottenuti combinando diversi
modelli di Maxwell e di Kelvin-Voigt con modelli di Hooke, ottenendo equazioni
costitutive nelle quali compaiono diversi parametri da definire. Il numero di tali
parametri aumenta all’aumentare della complessità del modello. In generale la
MODELLO DI
MODELLO DI HOOKE
NEWTON-PETROFF
E
(t) (t)
(t) (t)
Difetta se (t)=cost Difetta se (t)=cost
MODELLO DI KELVIN-VOIGT
MODELLO DI MAXWELL
E
E
(t) (t)
e (t) (t)
Difetta se (t)=cost (t)

Adeguato se (t)=cost
Difetta se (t)=cost
Adeguato se (t)=cost
MODELLO DI ZENER o SLS MODELLO DI ZENER o SLS
E1 E2
E1
(t) (t)
E2
(t)
(t)
Adeguate simulazioni Adeguate simulazioni
Onere computazionale notevole Onere computazionale notevole
Figura 3.6: I modelli discreti.
relazione costitutiva di questi modelli multi-elemento è la seguente:

n m
X dk X dk
ak σ(t) = bk k ε(t) (3.13)
dtk dt
k=0 k=0
nell’espressione (3.13) il numero dei parametri m e n dipende dalla complessità

del modello. Si può osservare come le equazioni (3.5), (3.10), (3.11) e (3.12)
siano casi particolari di questa equazione generale (3.13).
È opportuno precisare che l’aumentare del numero di elementi semplici nel
modello, anche se in genere ne migliora l’accuratezza, ne complica la risoluzione
e spesso porta ad avere una violazione del significato fisico. Infatti può capitare
3.4 La Funzione di Creep e di Rilassamento 59
che si ottengano in alcuni elementi delle rigidezze o delle viscosità negative, tali
condizioni sono fisicamente inaccettabili.
Inoltre le equazioni di risposta che si ottengono, essendo soluzioni di equa-
zioni differenziali ordinarie, avranno certamente la forma di equazioni integrali
con nuclei esponenziali. Tale forma non è riscontrabile con i dati sperimentali
che invece mostrano equazioni di legame tra la deformazione e il tempo o tra
la tensione e il tempo con un’andamento a legge di potenza.
In Figura 3.6 sono riportati i modelli classici introdotti. Lo schema ad
albero rappresenta schematicamente l’unione degli elementi semplici che per-
mette la costituzione dei modelli più complessi. Per ogni modello viene inoltre
indicata la prova per la quale si presta bene e quella per cui difetta. I modelli
più affidabili sono quelli SLS o di Zener. I modelli multi-elemento non sono
qui riportati ma sono reperibili in letteratura [14], [43].
3.4 La Funzione di Creep e di Rilassamento

La funzione di creep è la risposta in termini di deformazione ad una tensione
unitaria. Tale funzione, che nel segutio verrà denotata con Ψ(t) è una funzione
monotona crescente e, in ambito di viscoelasticità lineare, poichè al crescere
della tensione la corrispondente deformazione cresce proporzionalmente, potrà
scriversi:
ε(t) = Ψ(t)σ0 (3.14)
essendo σ0 il livello di tensione applicato. La funzione Ψ(t) è dunque la risposta

ad una storia di tensione σ(t) = H(t) e può quindi definirsi come la funzione
di risposta ad un gradino unitario. In Figura 3.7 è riportata la storia di carico
e la corrispondente funzione Ψ(t). L’andamento di Ψ(t) dipende dal materiale
in esame.
La funzione di rilassamento, nel seguito denotata con Φ(t), è la controparte
della funzione di Creep ed è la storia di tensione σ(t) a seguito di una defor-
mazione imposta ε0 = 1 che permane nel tempo. In ambito di viscoelasticità
lineare si potrà scrivere:
σ(t) = Φ(t)ε0 (3.15)
essendo ε0 il livello di deformazione applicato. Φ(t) è dunque la risposta ad un

gradino unitario di deformazione ε(t) = H(t).
In Figura 3.8 è riportata la storia di deformazione e il corrispondente grafico
della funzione di Rilassamento Φ(t). Tale funzione è monotona decrescente.
ΣHtL YHtL
2.0
1.2
1.5 1.0
0.8
1.0
0.6
0.5 0.4
0.2
t t
1 2 3 4 1 2 3 4
(a) Programma di Carico Imposto (b) Funzione di Creep
Figura 3.7: La Funzione di Creep
ΕHtL FHtL
2.0 1.4
1.2
1.5 1.0
0.8
1.0
0.6
0.5 0.4
0.2
t t
1 2 3 4 1 2 3 4
(a) Programma di Deformazione Imposta (b) Funzione di Rilassamento
Figura 3.8: La Funzione di Rilassamento
Le due funzioni Φ(t) e Ψ(t) contengono tutte le informazioni sul compor-

tamento viscoelastico di un qualunque materiale. È utile osservare che Φ(t) e
Ψ(t) sono funzioni positive ∀t ≥ 0, mentre sono nulle per t < 0.
3.4.1 Il Principio di Sovrapposizione di Boltzmann
Si consideri l’esperimento di Creep, imponendo adesso un programma di carico

come quello descritto in Figura 3.9(a).
All’istante t = t1 si ha σ(t) = σ1 H(t − t1 ), mentre per ogni t > t2 la tensione
totale sia σ1 + σ2 e, dunque, la storia di carico complessiva è:
σ(t) = σ1 H(t − t1 ) + σ2 H(t − t2 ) (3.16)

ΣHtL
ΕHtL
Σ1 +Σ2
Σ1
t t
t1 t1 +t2 t1 t1 +t2
(a) σ(t) (b) ε(t)
Figura 3.9: Programma di Carico e Risposta
poiché Ψ(t) è definita solo per t ≥ 0, allora la risposta della (3.16) al programma
di carico descritto in Figura 3.9(a) per ogni t : t1 < t < t2 è dato da:
ε(t) = σ1 Ψ(t − t1 ) (3.17)
mentre per ogni t > t2 si ha la sovrapposizione di due contributi:
ε(t) = σ1 Ψ(t − t1 ) + σ2 Ψ(t − t2 ) (3.18)
La (3.18) è valida per l’ipotesi di linearità del sistema, e poiché Ψ(t) 6= 0 solo
per t ≥ 0 e dunque Ψ(t − ti ) con ti = t1 , t2 è diversa da zero solo per t ≥ t1 .
Infine il programma di carico prevede n gradini agli istanti t1 , t2 , . . . , tn−1
di ampiezza σ1 , σ2 , . . . , σn la (3.18) potrà scriversi nella forma:
n
X
ε(t) = σj Ψ(t − tj ) (3.19)
j=1
Se il programma di carico è una funzione continua, si avrà che discretiz-

zando il programma di carico ad intervalli di ampiezza ∆t gli incrementi di
tensione σj saranno pari a ∆σ. Tale situazione è mostrata in Figura 3.10, ne
consegue dunque che al limite per ∆t → 0, ∆σ → dσ(t) e, dunque, la (3.19)
diventa l’integrale di Boltzmann:
Z t Z t
ε(t) = dσ(τ )Ψ(t − τ ) = σ̇(τ )Ψ(t − τ ) dτ. (3.20)
0 0
Se all’istante t = 0 si ha un valore di tensione applicata diversa da zero,

pari a σ(0) = σ0 , la risposta complessiva sarà data dalla seguente espressione:
Z t
ε(t) = σ̇(τ )Ψ(t − τ ) dτ + σ0 Ψ(t). (3.21)
0
ΣHtL ΕHtL
7
6 12
5 10
4 DΣHtL 8
Dt
3 6
2 4
1 2
t t + Dt
t t
1 2 3 4 1 2 3 4
(a) Funzione di Carico Generica (b) Risposta Corrispondente
Figura 3.10: Programma di Carico Generico
La (3.20) è un integrale di convoluzione (o faltung) ed esprime la circostanza

che la deformazione attuale dipende da tutta la storia di carico a partire da
un materiale vergine. In pratica l’idea di Boltzmann è quella di assumere che
il materiale ha memoria degli eventi che lo hanno interessato, quindi la rispo-
sta meccanica ad un tempo generico considerato è funzione di tutta la storia
precedente. Tale teoria, nota come formulazione integrale della viscoelasticità
lineare fu ripresa all’inizio del ventesimo secolo da V. Volterra e approfondita
intorno al 1965 da Benvenuti.
Analogo ragionamento può essere fatto a partire dalla funzione di rilassa-
mento ottenendo la storia di tensione in funzione della storia di deformazione:
Z t
σ(t) = ε̇(τ )Φ(t − τ ) dτ + ε0 Φ(t) (3.22)
0
essendo ε(0) = ε0 il valore della deformazione imposta a t = 0.

D’altra parte Φ(t) e Ψ(t) devono essere legate fra loro, per metter in luce tale
legame si pensi ad una storia di carico con condizioni iniziali nulle di tensione
e di deformazione. È possibile ipotizzare di effettuare una storia di carico σ(t)
qualunque (con σ0 = 0), a tale storia di carico si avrà una corrispondente storia
di deformazione definita da (3.20). Si pensi adesso di effettuare la derivata di
ε(t) corrispondente a σ(t) e introdurla nella (3.22), si otterrà cosı̀ la σ(t) che
sarà naturalmente proprio la storia di tensione che aveva determinato ε(t). Ne
consegue che effettuando la trasformata di Laplace della (3.21) e (3.22), con
σ0 = 0 e ε0 = 0, si ottiene:
1
ΨL (s)ΦL (s) = (3.23)
s2
essendo ΨL (s) e ΦL (s) le trasformate di Laplace delle funzioni di Creep e di

Rilassamento, rispettivamente. Tale fondamentale relazione esprime la cir-
costanza che Ψ(t) e Φ(t) sono funzioni legate l’una all’altra nel dominio di
Laplace. Ne consegue che se attraverso prove sperimentali viene determinata
Ψ(t), la funzione Φ(t) è determinata di conseguenza e viceversa.

di Maxwell
Assumendo una deformazione ε(t) = H(t) e quindi ε̇(t) = δ(t), nell’equazione
di Maxwell (3.5) si ottiene che la storia di tensione per tale programma di
deformazione è σ(t) = Φ(t) e dunque la funzione di Rilassamento si ottiene
dall’equazione differenziale:
Φ̇(t) + νΦ(t) = Eδ(t) (3.24)
cui va associata la condizione iniziale
Φ(0) = σ0 = E
e quindi
Φ(t) = Ee−νt .
La legge di Creep si può ottenere dalla (3.23) e fornisce:
ν 1
Ψ(t) = t+ ,
E E
pertanto gli integrali di Boltzmann per il modello di Maxwell si scrivono nella
forma: Z t
σ(t) = E e−ν(t−τ ) ε̇(τ ) dτ (3.25)
0
Z t
ν 1
ε(t) = (t − τ ) + σ̇(τ ) dτ (3.26)
E 0 ν
In Figura 3.11 è riportata la legge di Φ(t) e Ψ(t) per il modello di Maxwell.
Da tale figura si può osservare che la funzione di Rilassamento decade con legge
esponenziale, che qualitativamente descrive il comportamento osservato speri-
mentalmente, ma la fase di Creep è totalmente discosta dal comportamento
del materiale sotto carico costante. Se ne trae che il modello di Maxwell è
inconsistente.
FHtL YHtL
1
E
t t
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
(a) Funzione di Rilassamento (b) Funzione di Creep
Figura 3.11: Funzione di Rilassamento e di Creep per il modello di Maxwell
Si osservi inoltre che la (3.28) è un integrale di convoluzione con nucleo

esponenziale. Tale forma di nucleo è comune a tutte le equazioni differenzia-
li ordinarie. Cioè ad equazioni differenziali ordinarie corrispondono sempre
legami σ − ε con nuclei esponenziali.

di Kelvin-Voigt
Procedendo analogamente al caso precedente, si assuma una tensione σ(t) =
H(t) effettuando stavolta una prova di Creep. Ricorrendo all’equazione di
Kelvin-Voigt (3.10) e tenendo conto che in questo caso la storia di deformazione
rappresenta la funzione di Creep ε(t) = Ψ(t), si ottiene la seguente equazione
differenziale:
H(t)
Ψ̇(t) + νΨ(t) = (3.27)
µ
imponendo la condizione iniziale seguente:
Ψ(0) = ε0 = 0
si ottiene:
1
Ψ(t) = (1 − e−νt ); ∀t ≥ 0.
E
Ricordando l’equazione di legame tra le trasformate delle due funzioni nel
dominio di Laplace (3.23) si ricava la funzione di Rilassamento:

δ(t)
Φ(t) = E 1 + ,
ν
3.5 I Modelli di Ordine Frazionario 65
gli integrali di Boltzmann per il modello di Kelvin-Voigt assumono la seguente

forma: Z t
1
σ(t) = E 1 + δ(t − τ ) ε̇(τ ) dτ (3.28)
0 ν
1 t
Z
1 − e−ν(t−τ ) σ̇(τ ) dτ

ε(t) = (3.29)
E 0
In Figura 3.12 è riportata la legge di Φ(t) e Ψ(t) per il modello di Kelvin-Voigt.
FHtL YHtL
20
15
E
10
t t
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
(a) Funzione di Rilassamento (b) Funzione di Creep
Figura 3.12: Funzione di Rilassamento e di Creep per il modello di Kelvin-Voigt
In questo caso la funzione di Creep cresce con legge esponenziale, mostrando

un andamento qualitativamente accettabile, ma la funzione di Rilassamento
mantenendosi costante, non trova riscontro con l’evidenza sperimentale. Ne
consegue che anche il modello di Kelvin-Voigt è inconsistente.
3.5 I Modelli di Ordine Frazionario

Nei paragrafi precedenti si è osservato come i modelli classici non riescano
ad esprimere con completezza il comportamento viscoelastico dei materiali.
Infatti la prova a tensione costante, che permette di studiare il fenomeno del
Creep, è ben interpretata dal modello di Kelvin-Voigt che risulta inefficace nella
simulazione del fenomeno del Rilassamento. Viceversa il modello di Maxwell
interpreta bene il Rilassamento ma fallisce per la simulazione del Creep. Questo
comporta, a meno di ricorrere a complicati modelli multi-elemento, una doppia
modellazione per la descrizione piena del comportamento dello stesso materiale
(sottoposto però a prove differenti). Tale fatto risulta inaccettabile, in quanto
non si può pensare che lo stesso materiale si comporti in maniera differente nelle
due prove. Tra l’altro se si utilizza come legge di Creep quella del modello di
Maxwell e come legge di Rilassamento quella ottenuta con la modellazione di
Kelvin-Voigt si viola il legame nel dominio di Laplace.
3.5.1 L’esperienza di Nutting

Il processo che ha portato alla modellazione del fenomeno viscoelastico con
l’ausilio del calcolo frazionario è stato lungo. Esso ha riguardato alcune decine
di anni di studio e coinvolto diversi scienziati. Probabilmente lo spunto a
tale approccio innovativo al problema è stato dato da P. G. Nutting, la cui
esperienza [28], certamente degna di nota, viene di seguito riportata.
Intorno al 1921, Nutting incentrò la sua attenzione sullo studio del compor-
tamento viscoelastico dei materiali. Egli condusse diversi esperimenti che lo
portarono ad asserire che le due equazioni utilizzate per descrivere i solidi per-
fettamente elastici e i fluidi perfettamente viscosi, all’apparenza completamente
differenti, fossero in realtà casi particolari di un’unica legge generale. Inoltre dal
best-fitting dei dati sperimentali si accorse che il legame deformazione-tempo,
non era descritto bene da leggi in cui la dipendenza dalla variabile temporale
era data da una funzione di tipo esponenziale (cosı̀ come ottenuto dai modelli
classici), bensı̀ la curva che interpolava bene i punti doveva necessariamente
essere una legge di potenza.
La sperimentazione fornı̀ due tipologie di curve, una dello spostamento u in
funzione del tempo t e una dello spostamento in funzione della forza applicata
F (a tempo costante).
Le curve spostamento-tempo u − t mostrarono un legame di proporzionalità tra
lo spostamento e l’ennesima potenza della variabile temporale tn ; ciò implicava
una relazione di linearità tra il logaritmo dello spostamento e il logaritmo del
tempo, ovvero:
log u ∝ log t
inoltre n risultò indipendente dal valore della forza.

Dalle curve spostamento-forza u − F è stata tratta una relazione simile alla
precedente:
log u ∝ log F
quindi lo spostamento risultò proporzionale all’emmesima potenza della forza
applicata F m .
In virtù delle suddette osservazioni Nutting propose una legge di potenza
in grado di esprimere il legame tra le tre grandezze in gioco u, F e t. Tale
legge, di natura prettamente empirica, con struttura matematica semplice e di

validità generale, è di seguito riportata:
u = atn F m (3.30)
essa esprime la legge di variazione dello spostamento in funzione del tempo al

variare della forza applicata. I termini n e m, caratteristici del singolo mate-
riale, sono indipendenti da u, t, F e dalla geometria del provino ma risultano
variabili al variare della temperatura. La costante a risulta invece indipendente
da u, t e F , ma dipendente dalla tipologia di prova.
È utile osservare come la legge di Hooke, espressa in (3.1), sia un caso
particolare della (3.30) con n = 0 e m = 1, mentre l’equazione di governo dei
fluidi viscosi secondo Newton-Petroff (3.2) è esprimibile a partire dalla (3.30)
imponendo n = m = 1. Nutting dalle prove sperimentali osservò inoltre che i
valori di n oscillavano tra 0, 2÷0, 91, mentre quelli di m tra 0, 75÷3, 5. Valori di
n prossimi allo zero erano caratteristici di materiali con comportamento solido,
mentre valori prossimi all’unità denotavano un comportamento più simile allo
stato liquido.
L’esperimento di Nutting e la sua osservazione mostrarono come i modelli
classici, anche i più complessi ed elaborati, ottenuti come successioni di modelli
semplici di Maxwell e di Kelvin-Voigt, nei quali la risposta era sempre legata
da una relazione di tipo esponenziale con la variabile temporale, non erano
adeguati a simulare il reale comportamento dei materiali. Nacque dunque la
necessità di ricercare delle funzioni di Creep e di Rilassamento che avessero
una struttura matematica diversa e che fossero in grado di fornire al contempo
sia la risposta a tensione imposta sia quella a deformazione impressa, senza
violare il legame nel dominio di Laplace introdotto in (3.23).
A. N. Gemant tra il 1936-1938, sulla base di ulteriori dati sperimentali,
suggerı̀ di ricorrere alle derivate frazionarie per la descrizione accurata del
comportamento di alcuni materiali [16], [17].
3.5.2 Lo Spring-pot
Intorno agli anni ’50 del secolo scorso Scott Blair G. W. e Caffyn J. E. [40],
nel voler ricercare una legge matematica che giustificasse i risultati di Nutting,
introdussero un legame tensione-deformazione basato sulla derivata frazionaria.
Il problema dei modelli discreti, introdotti nei paragrafi precedenti, è dovuto
al fatto che per ottenere un livello di approssimazione accettabile essi devono
diventare strutture molto complicate di difficile trattazione, inoltre la soluzione
porta sempre ad una forma esponenziale della funzione di risposta, in antitesi

con l’esperienza di Nutting che invece propone un modello con legge di potenza.
Il modello alle derivate frazionarie (FDM fractional differential model ) con-
sente una maggiore flessibilità con un minor numero di parametri concentrati
da calibrare, il che si traduce in una semplificazione notevole. La flessibilità di
tale modello è data dal fatto che l’ordine di derivazione può variare al fine di
ottenere una legge costitutiva adatta al materiale in questione.
Nei solidi elastici lo sforzo è proporzionale alla derivata di ordine zero della
deformazione, mentre per i liquidi lo sforzo è proporzionale alla derivata prima
della deformazione, quindi risulta naturale supporre che per i materiali viscoe-
lastici lo sforzo sia proporzionale alla derivata di ordine reale, intermedio tra 0
e 1, della deformazione nel tempo. Tale ipotesi portò a concepire un modello
matematico detto Spring-Pot la cui rappresentazione schematica è mostrata in
Figura 3.13.
C ,
(t)
(t)
Figura 3.13: Lo Spring-Pot.
L’equazione di governo dello Spring-Pot proposta da Scott Blair [40], [41],

[42], è la seguente:
σ(t) = E 0 Dαt ε(t), (0 ≤ α ≤ 1) (3.31)
in cui α e E sono costanti dipendenti dal materiale.
Successivamente A. N. Gerasimov suggerı̀ un’analoga espressione per gene-
ralizzare la legge base della deformazione, ricorrendo alla derivata frazionaria
di Caputo:
C α
σ(t) = k −∞ Dt ε(t), (0 ≤ α ≤ 1) (3.32)
in cui k è una costante del materiale che può essere vista come una viscosità
generalizzata. È utile precisare che l’espressione di Scott-Blair (3.31) e quella
di Gerasimov (3.32) sono coincidenti se si parte da condizioni iniziali nulle,

ovvero se si impone che ε(t) = 0 per ∀ t ≤ 0.
Un’altra formulazione della legge di deformazione è stata proposta da G.
L. Slonimsky [44]:
1
ε(t) = 0 D−α σ(t), (0 ≤ α ≤ 1) (3.33)
k t
in cui compare l’integrale frazionario di Riemann-Liouville 0 D−α
t , partendo da
condizioni iniziali nulle anche quest’espressione è equivalente a quella prece-
dentemente introdotta da Scott Blair.
Quindi generalizzando si può scrivere che:
C α
σ(t) = Cα 0 Dt ε(t), (0 ≤ α ≤ 1) (3.34)
e viceversa che:
1 α
ε(t) = 0 I σ(t), (0 ≤ α ≤ 1) (3.35)
Cα t
in cui Cα e α possono essere ottenuti da un best-fitting dei dati sperimentali.
Anche se lo Spring-Pot risulta essere un modello analitico per simulare
il comportamento viscoelastico manca di una completa interpretazione fisica.
Mentre nei modelli classici era possibile distinguere il contributo della fase
solida da quello della fase fluida, nello Spring-Pot tale distinzione non risulta
semplice. Infatti il termine Cα , coefficiente di proporzionalità tra la tensione e
la derivata frazionaria della deformazione, manca di una definizione fisica, non
rappresentando né un modulo elastico né una viscosità, l’unica cosa che si può
affermare è che tale coefficiente deve rispettare la seguente uguaglianza:
Cα = Eη α (3.36)
in cui E è il modulo elastico (Pascal ) e η è un tempo caratteristico del mate-

riale (sec).
Alcuni studi per ricercare il significato fisico del modello frazionario sono stati
condotti da R. L. Bagley e P. J. Torvik [2], [3], [5].
3.5.3 La Formulazione Integrale del Modello Frazionario

In questa sezione verrà mostrato come a partire dal principio di sovrapposi-
zione di Boltzmann sia possibile pervenire al modello spring-pot descritto in
precedenza. A tal fine si assuma che la funzione di rilassamento, che costituisce
il nucleo dell’integrale di Boltzmann, segua una legge di potenza in grado di

approssimare bene i dati sperimentali, per cui:
Φ(t) ∝ t−α , (0 ≤ α ≤ 1) (3.37)
ovvero
Φ(t) = να t−α , (0 ≤ α ≤ 1) (3.38)
il termine να va scelto opportunamente in modo da ottenere con la formulazione
integrale un risultato uguale alla (3.34); per cui ricordando la definizione di
derivata frazionaria di Caputo, introdotta in (2.33), si deve avere che per la
prova di rilassamento:
Cα
να = (3.39)
Γ(1 − α)
per cui
−α
Cα −α E t
Φ(t) = t = (3.40)
Γ(1 − α) Γ(1 − α) η
l’espressione (3.40) sostituita al nucleo dell’integrale di Boltzmann (3.22) for-
nisce: Z t
Cα
σ(t) = ε̇(τ )(t − τ )−α dτ = Cα C α
0 Dt ε(t) (3.41)
Γ(1 − α) 0
che restituisce appunto l’espressione (3.34). Cioè se si assume nell’integrale di
Boltzmann il nucleo con legge di potenza si perviene direttamente al legame co-
stitutivo che coinvolge la derivata frazionaria di Caputo predetto da Gerasimov
e non la derivata di Riemann-Liouville come suggerito da Scott Blair.
D’altra parte una volta assegnata la funzione di rilassamento si può de-
terminare la funzione di creep attraverso la (3.23). A tal fine effettuando la
trasformata di Laplace di Φ(t) data dalla (3.40) si ottiene:
ΦL (s) = Cα sα−1 (3.42)
ricordando la (3.23) si ottiene la funzione di Creep nel dominio di Laplace

ΨL (s):
1
ΨL (s) = (3.43)
Cα sα+1
effettuando l’antitrasformata si ottiene:
α
−1 1 α 1 t
Ψ(t) = L {ΨL (s); t} = t = (3.44)
Cα Γ(1 + α) E Γ(1 + α) η
l’espressione (3.44) sostituita al nucleo dell’integrale di Boltzmann (3.20) for-

nisce: Z t
1
ε(t) = σ̇(τ )(t − τ )α dτ (3.45)
Cα Γ(1 + α) 0
integrando per parti e ricorrendo alla proprietà della gamma di Eulero intro-
dotta in (1.5) si ottiene:
Z t
1
ε(t) = σ(τ )(t − τ )α−1 dτ
Cα α Γ(1 + α) 0
Z t (3.46)
1 α−1 1 α
= σ(τ )(t − τ ) dτ = 0 I σ(t)
Cα Γ(α) 0 Cα t
che coincide con il modello proposto da Slominsky [44].
È opportuno osservare che la scelta di una legge di potenza per la descri-
zione della funzione di Rilassamento ha permesso di simulare, con l’ausilio di
un unico modello caratterizzato dai soli parametri Cα e α, anche la prova di
Creep. Questo rappresenta il notevole vantaggio che si ha utilizzando il modello
frazionario rispetto ai modelli classici in cui compaiono le derivate intere.
3.5.4 I Modelli Generalizzati

Una volta introdotto lo Spring-Pot si dispone di un elemento in più per simulare
il comportamento reologico dei materiali viscoelastici. Per esempio il modello
generalizzato di Maxwell si ottiene sostituendo al pistoncino lo Spring-Pot,
ottenendo la seguente equazione differenziale a 3 parametri (α, a1 e b0 ):
σ(t) + a1 Dα σ(t) = b0 ε(t). (3.47)
Il modello di Kelvin-Voigt generalizzato, anch’esso a 3 parametri (α, b0 e b1 ),

è governato dalla seguente equazione differenziale:
σ(t) = b0 ε(t) + b1 Dα ε(t). (3.48)
Analogamente ai casi precedenti si possono generalizzare anche gli altri

modelli classici, per esempio il modello generalizzato di Zener è detto a 5
parametri (α, β, a1 , b0 e b1 ) e l’equazione base ha la seguente forma:
σ(t) + a1 Dα σ(t) = b0 ε(t) + b1 Dβ ε(t), (3.49)
l’evidenza sperimentale suggerisce che in genere α = β. Oltre all’evidenza

sperimentale R. L. Bagley e P. J. Torvik dimostrarono con considerazioni
inerenti la termodinamica che il modello a 5 parametri doveva avere α = β,

tale osservazione permise di semplificare il modello rendendolo a 4 parametri:
σ(t) + a1 Dα σ(t) = b0 ε(t) + b1 Dα ε(t), (α, a1 , b0 e b1 ) (3.50)
tale modello fornisce una descrizione soddisfacente della maggior parte dei
materiali.
Sostituendo nell’equazione (3.13) alle derivate di ordine intero le derivate
frazionarie si ottiene l’equazione differenziale frazionaria di governo dei modelli
multi-elemento generalizzati :
n
X m
X
ak Dαk σ(t) = bk Dβk ε(t), (3.51)
k=0 k=0
in cui spesso può risultare che n = m e αk = βk .

Appendice A
Tabelle sulle Trasformate
A.1 Trasformate di Laplace
f (t) L{f (t); s} Validità
δ(t) 1 s∈C
δ(t − a) e−as s∈C
1
H(t) s <(s) > 0
e−at 1
s+a <(s) > −<(a)
1
t s2
<(s) > 0
n!
tn sn+1
<(s) > 0, n ∈ N
ω
sin(ωt) s2 +ω 2
s > |=(ω)|
s
cos(ωt) s2 +ω 2
ω∈R
73
74 A. Tabelle sulle Trasformate
ω
sinh(ωt) s2 −ω 2
s > |=(ω)|
s
cosh(ωt) s2 −ω 2
s > |<(ω)|
b
eat sin(bt) (s−a)2 +b2
s > a + |=(b)|
s−a
eat cos(bt) (s−a)2 +b2
b∈R
A.2 Trasformate di Fourier
Le trasformate riportate di seguito sono ottenute ricorrendo alla definizione

(1.65).
f (t) F{f (t); s}
1 2πδ(ω)
j
H(t) ω + πδ(ω)
δ(t) 1
δ(t − t0 ) ejωt0 = cos(ωt0 ) + j sin(ωt0 )
sin(t) jπ[δ(ω − 1) − δ(ω + 1)]
cos(t) π[δ(ω − 1) + δ(ω + 1)]
sin(at) jπ[δ(ω − a) − δ(ω + a)]
cos(at) π[δ(ω − a) + δ(ω + a)]

A.3 Trasformate di Mellin 75
e−at 2πδ(ω + ja)
eat 2πδ(ω − ja)
e−a|t| 2a
a2 +ω 2
2 ω2 √
e−t e− 4 π
2 ω2
e−at e− 4a
pπ
a
1
1+t je−jω π Sign(ω)
j
1 e− 2 απ+j|ω| π|ω|(α−2)(|ω|−ω)
(1+t)α Γ(α)
√ 2
(1+ω)2
2
n h i h io
e−t sin(t) j π
2 [sinh(ω) + cosh(ω) − 1] cosh (1+ω)
4 − sinh 4
√
2 ω2 ω2
e−t cos(t) π 2 ω

1 cosh 2 [cosh 4 − sinh 4 ]
e4
A.3 Trasformate di Mellin
f (t) M{f (t); s} Striscia Fondamentale
δ(t − a) as−1 (−∞, ∞), a ∈ R

s
H(t − a) − as (−∞, 0), a > 0
as
H(a − t) s (0, ∞), a > 0
α+s
tα H(t − a) − aα+s <(α + s) < 0, a > 0
aα+s
tα H(a − t) α+s <(α + s) > 0, a > 0
76 A. Tabelle sulle Trasformate
e−t Γ(s) (0, ∞)
e−t − 1 Γ(s) (−1, 0)
e−t − 1 + t Γ(s) (−2, −1)
2
e−t 1 s

2Γ 2 (0, ∞)
e−at a−s Γ(s) (0, ∞), <(a) > 0
1 π
1+t sin(πs) (0, 1)
1 π
1+t2 πs
(0, 2)
2 sin 2
1 s

log(1 + t) 2Γ 2 (−1, 0)
1 Γ(s)Γ(α−s)
(1+t)α Γ(s) = β(s, α − s) (0, α), α > 0
πs

sin(t) Γ(s) sin 2 (−1, 1)
πs

cos(t) Γ(s) cos 2 (0, 1)
π
log(1 + t) s sin(πs) (−1, 0)
Appendice B
Tabelle sulle Derivate

Frazionarie
L’operazione di differintegrazione non sempre risulta di semplice risoluzione e

spesso si ricorre a software specifici. Di seguito sono riportate le derivate frazio-
narie di Riemann-Liouville di alcune funzioni semplici usate frequentemente.
L’ordine di derivazione scelto è appartenente ai reali (α ∈ R), per cui sosti-
tuendolo con −α si ottiene di conseguenza l’integrale frazionario di Riemann-
Liouville. Si sono considerati due casi, il primo con limite inferiore di deriva-
zione a −∞ e il secondo con limite inferiore in zero.
B.1 Derivate di Riemann-Liouville con a = −∞
f (t) α (t > 0, α ∈ R)
−∞ Dt f (t),
(t−b)−α
(
H(t − b) Γ(1−α) , (t > b)
0, (0 ≤ t ≤ b)
(
α
b Dt f (t), (t > b)
H(t − b)f (t)
0, (t ≤ b)
eλt λα eαt (λ > 0)
77
78 B. Tabelle sulle Derivate Frazionarie
eλt+µ λα eαt+µ (λ > 0)

πα
sin(λt) λα sin λt + 2 (λ > 0, α > −1)

πα
cos(λt) λα cos λt + 2 (λ > 0, α > −1)
B.2 Derivate di Riemann-Liouville con a = 0
f (t) α (t > 0, α ∈ R)
0 Dt f (t),
(t)−α
H(t) Γ(1−α)
(t−b)−α
(
H(t − b) Γ(1−α) , (t > b)
0, (0 ≤ t ≤ b)
(
α
b Dt f (t), (t > b)
H(t − b)f (t)
0, (0 ≤ t ≤ b)
t−α−1
δ(t) Γ(−α)
Γ(η+1) η+α
tη Γ(η+1−α) t (η > −1)
eλt t−α E1,1−α (λt)

√
cosh ( λt) t−α E2,1−α (λt2 )
√
sinh ( λt)
√
λt
t1−α E2,2−α (λt2 )
t−α

ln (t) Γ(1−α) ln(t) + ψ(1) − ψ(1 − α)
tγ−α−1 Γ(γ)
tγ−1 ln (t)

Γ(γ−α) ln(t) + ψ(γ) − ψ(γ − α) (<(γ) > 0)
Appendice C
Comandi in Mathematica ©
C.1 Funzioni Speciali

Funzione Gamma di Eulero
Gamma[x]
Gamma[x+I*y]
Plot[Gamma[x],{x,...,...}]
Plot3D[Abs[Gamma[x+I*y]],{x,...,...},{y,...,...}]
Funzione Beta di Eulero

Beta[z, om]
Funzione di Mittag-Leffler
ML[z_]=Sum[(z^k)/(Gamma[a*k+1]),{k,0,Infinity}]
ML[z_]=Sum[(z^k)/(Gamma[a*k+b]),{k,0,Infinity}]
Funzione di Wright
W[z_]=Sum[(z^k)/(k!Gamma[a*k+b]),{k,0,Infinity}]
C.2 Funzioni di Bessel

Funzioni di Prima e Seconda Specie
I[z_]=BesselJ[n, z]
79
80 C. Comandi in Mathematica ©
Y[z_]=BesselY[n, z]
Funzioni di Hankel
H1[z_]=HankelH1[n, z]
H2[z_]=HankelH2[n, z]
Funzioni Modificate
I[z_]=BesselI[n, z]
K[z_]=BesselK[n, z]
C.3 Trasformate Integrali

Trasformata e Antitrasformata di Laplace
F[s_]=LaplaceTransform[f(t),t,s]
f[t_]=InverseLaplaceTransform[F[s],s,t]
Trasformata e Antitrasformata di Fourier
Fe[om_]=Sqrt[2*Pi]FourierTransform[f(t),t,om]
f[t_]=Sqrt[(2*Pi)^(-1)]InverseFourierTransform[Fe[om],om,t]
Trasformata e Antitrasformata di Mellin
Fm[s_]=Integrate[f(t)t^(s-1),{t,0,Infinity},
Assumptions->-a<Re[s]<-b]
f[t_]=1/(2*Pi*I)*Integrate[Fm[s]t^(-s),
{s,Re[s]-I*Infinity,Re[s]+I*Infinity}]
C.4 Differintegrali
Grünwald-Letnikov
Limit[(((t-a)/N)^alfa)/(Gamma[-alfa])*Sum[(Gamma[r-alfa])
/(Gamma[r+1])*f[t-(r(t-a)/N)],{r,0,N-1}],N->Infinity]
C.4 Differintegrali 81
Riemann-Liouville
1/(Gamma[-alfa])Integrate[(t-tau)^(-alfa-1)f[tau],{tau,a,t}]
Caputo
1/(Gamma[alfa-n])Integrate[(t-tau)^(-alfa+n-1)Dt[f[tau],
{tau,n}],{tau,a,t}]
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116-121, Gennaio 2011.

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CALCOLO FRAZIONARIO

Mario Di Paola, Francesco Paolo Pinnola

Dipartimento di Ingegneria Civile Ambientale e Aerospaziale

Francesco Paolo Pinnola

1 Funzioni Speciali e Trasformate 1

2.2.2 La Formulazione di Riemann-Liouville . . . . . . . . . . 37

3.4.3 La Funzione di Creep e di Rilassamento per il Modello

A Tabelle sulle Trasformate 73

B Tabelle sulle Derivate Frazionarie 77

1.1 Funzione Gamma Abs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

2.1 Derivata frazionaria della funzione gradino di Heaviside . . . . 49

3.1 Modello di Hooke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

comportamento viscoelastico, intermedio tra il perfettamente elastico (con lega-

rio, infatti in esso verranno introdotti gli Operatori Frazionari, in particolare

• le funzioni speciali, che verranno introdotte nel Capitolo 1, in particolare

• per l’approfondimento delle trasformate integrali di Fourier e di Laplace

• il calcolo frazionario, il cui studio verrà affrontato nel Capitolo 2, è

• alcune dimostrazioni sull’applicazione delle trasformate integrali agli ope-

• diverse informazioni in merito agli argomenti trattati sono contenute nei

In matematica spesso vi sono diverse notazioni per indicare lo stesso elemento,

f (t) Funzione di variabile reale t

αoβ Ordine di differintegrazione

t Variabile temporale e/o estremo superiore

zos Variabile complessa

N Insieme dei numeri Naturali

R Insieme dei numeri Reali

C Insieme dei numeri Complessi

L{} L−1 {} Operatore trasformata e antitrasformata di Laplace

F{} F −1 {} Operatore trasformata e antitrasformata di Fourier

M{} M−1 {} Operatore trasformata e antitrasformata di Mellin

FL (s) Funzione trasformata di Laplace

FF (ω) Funzione trasformata di Fourier

FM (s) Funzione trasformata di Mellin

<() Parte reale di un numero complesso

=() Parte immaginaria di un numero complesso

Γ(z) Funzione gamma di Eulero

β(z, ω) Funzione beta di Eulero

Eα, β (z) Funzione di Mittag-Leffler

W (z, α, β) Funzione di Wright

Jν (z) e Yν (z) Funzioni di Bessel di prima e seconda specie

Iν (z) e Kν (z) Funzioni di Bessel modificate

δ(t) Funzione generalizzata delta di Dirac

H(t) Funzione gradino di Heaviside

Rect(t) Funzione rettangolo

Si osservi che in genere un Operatore Frazionario è definito dall’ordine di

In questo capitolo vengono introdotte alcune funzioni speciali, la cui conoscenza

1.1 Funzioni Speciali

1.1.1 La Funzione Gamma di Eulero

problema di interpolazione posto in una lettera da Christian Goldbach (1690-

semplici per x = −n (con n = 1, 2, 3 · · · ) ed è continua e positiva sui reali

Dalla rappresentazione integrale si deducono immediatamente alcune for-

Tabella 1.1: Γ(x) per − 32 ≤ x ≤ 2

Proprietà della Funzione Gamma

Γ(z + 1) = zΓ(z) (1.5)

che può essere dimostrata integrando per parti:

tenendo conto della (1.5) e sapendo che Γ(1) = 1 si ottiene che:

Figura 1.2: Funzione Gamma di Eulero e sua reciproca per valori di x ∈ R.

funzione Γ(x) per x ∈ R e vi sono indicati in rosso i punti aventi ascissa x = n

1.1.2 La Beta di Eulero

La relazione tra la funzione gamma (1.1) e la funzione beta (1.11) si ottie-

Γ(z) Γ(ω) Γ(z)Γ(ω)

Essendo il prodotto Γ(z)Γ(ω) una costante, si può riottenere la funzione data

l’espressione (1.14) particolarizzata per t = 1 restituisce la funzione beta: