Felli Veronica - Appunti Di Analisi 2

Appunti di Analisi II
Veronica Felli
A. A. 2016-2017
Appunti di Analisi II, V. Felli, A. A. 2016-2017

ii
Sono qui raccolti gli appunti dell’insegnamento di Analisi Matematica II per il

corso di Laurea in Matematica tenuto nell’a.a. 2016/2017 presso l’Università
di Milano - Bicocca. Si consiglia caldamente di approfondire gli argomenti
presentati su almeno uno dei testi elencati in bibliografia a cui gran parte del
materiale qui esposto è ispirato.
Ultimo aggiornamento: 11 maggio 2017.

Indice
1 Spazi metrici e spazi normati 1
1.1 Richiami sugli spazi metrici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Esempi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Limiti e continuità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3.1 Esempi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.2 Funzioni reali di più variabili reali . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.3 Funzioni di più variabili reali a valori in RM . . . . . . . . 16
1.4 Successioni in spazi metrici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4.1 Completezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.5 Compattezza - brevi richiami . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.6 Spazi normati e spazi di Banach . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.6.1 Norme equivalenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2 Calcolo differenziale in più variabili 27
2.1 Derivate parziali e derivate direzionali . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.2 Differenziabilità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.2.1 Teorema del differenziale totale . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.2.2 Differenziabilità di funzioni a valori vettoriali . . . . . . . 36
iii

iv INDICE
2.2.3 Operazioni sulle funzioni differenziabili . . . . . . . . . . . 37
2.3 Derivate parziali successive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.3.1 Teorema di Schwarz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.3.2 Funzioni di classe C k . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.3.3 Formula di Taylor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.4 Massimi e minimi locali per funzioni di più variabili . . . . . . . 50
2.4.1 Richiami di algebra lineare . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.4.2 Massimi e minimi locali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3 Curve e superfici 57
3.1 Curve in Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.1.1 Curve equivalenti: cammini e cammini orientati . . . . . . 59
3.1.2 Versore tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.1.3 Lunghezza di una curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.1.4 Integrali curvilinei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.2 Superfici in R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.2.1 Piano tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4 Funzioni definite implicitamente 75
4.1 Teorema del Dini . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.2 Teorema delle funzioni implicite in più dimensioni . . . . . . . . 79
4.3 Casi particolari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.3.1 Caso particolare n = 1, m = 2: superfici definite implici-

tamente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.3.2 Caso particolare m = 1, n = 2: curve definite implicita-

mente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.4 Teorema di invertibilità locale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82

INDICE v
4.5 Estremi vincolati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.5.1 Funzioni vincolate su curve . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.5.2 Funzioni vincolate su superfici . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.5.3 Moltiplicatori di Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5 Integrali multipli (secondo Riemann) 91
5.1 Proprietà dell’integrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
5.2 Formula di riduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
5.3 Misura di Peano-Jordan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
5.4 Integrale su sottoinsiemi di Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
5.4.1 Integrabilità delle funzioni continue . . . . . . . . . . . . . 110
5.4.2 Integrale di funzioni non negative e misura del rettango-

loide associato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.4.3 Formule di riduzione su sottoinsiemi . . . . . . . . . . . . 113
5.5 Cambiamento di variabili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
5.5.1 Coordinate polari in R2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
5.5.2 Coordinate cilindriche in R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
5.5.3 Coordinate sferiche in R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
5.6 Integrali di superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
6 Successioni e serie di funzioni 133
6.1 Convergenza uniforme e puntuale di successioni di funzioni . . . 133
6.1.1 Continuità del limite uniforme di funzioni continue . . . . 135
6.1.2 Esempi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
6.1.3 Passaggio al limite sotto il segno di integrale per succes-

sioni di funzioni uniformemente convergenti . . . . . . . . 138

vi INDICE
6.1.4 Convergenza uniforme delle derivate e derivabilità del li-

mite uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
6.2 Serie in spazi di Banach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
6.3 Serie di funzioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
6.4 Serie di potenze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
6.4.1 Richiami: limite inferiore e limite superiore . . . . . . . . 149
6.4.2 Teorema di Cauchy-Hadamard . . . . . . . . . . . . . . . 150
6.4.3 Regolarità della somma di una serie di potenze . . . . . . 154
6.5 Approfondimenti (facoltativi) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
6.5.1 Teorema di Abel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
6.5.2 Serie di Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
7 Equazioni differenziali ordinarie 173
7.1 Equazioni a variabili separabili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
7.1.1 Alcuni esempi dalla dinamica delle popolazioni . . . . . . 175
7.2 Problema di Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
7.2.1 Esistenza in piccolo: Teorema di Peano . . . . . . . . . . 180
7.2.2 Teorema delle contrazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
7.2.3 Teoremi di esistenza e unicità . . . . . . . . . . . . . . . . 184
7.2.4 Prolungabilità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
7.2.5 Dipendenza continua dai dati . . . . . . . . . . . . . . . . 192
7.2.6 Regolarità delle soluzioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
7.2.7 ll problema di Cauchy per un’equazione differenziale di

ordine n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
7.2.8 Studio qualitativo delle soluzioni: Teorema del confronto

e Criterio dell’asintoto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
7.2.9 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202

INDICE vii
7.3 Sistemi ed equazioni differenziali lineari . . . . . . . . . . . . . . 208
7.3.1 Caso omogeneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
7.3.2 Caso omogeneo a coefficienti costanti: matrice esponenziale211
7.3.3 Calcolo della matrice esponenziale . . . . . . . . . . . . . 214
7.3.4 Caso non omogeneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
7.3.5 Equazioni differenziali lineari di ordine n > 1: caso omo-

geneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
7.3.6 Equazioni differenziali lineari di ordine n > 1 a coefficienti

costanti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
7.3.7 Equazioni differenziali lineari di ordine n > 1: caso non

omogeneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
8 Forme differenziali 235
8.1 Forme differenziali esatte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
8.2 Teorema della divergenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
8.2.1 Caso n = 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
8.2.2 Caso n = 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
8.3 Aperti semplicemente connessi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
8.3.1 Aperti semplicemente connessi in Rn , n ≥ 2 . . . . . . . . 256
8.4 Formula di Stokes (o del rotore) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258

viii INDICE

1
Spazi metrici e spazi normati
1.1 Richiami sugli spazi metrici
Definizione 1.1. Siano X un insieme non vuoto e d : X × X → R. (X, d) si

dice spazio metrico se sono soddisfatte le condizioni seguenti:
(i) d(x, y) ≥ 0 per ogni x, y ∈ X;

(ii) d(x, y) = 0 se e solo se x = y;
(iii) d(x, y) = d(y, x) per ogni x, y ∈ X (Simmetria);
(iv) d(x, y) ≤ d(x, z) + d(z, y) per ogni x, y, z ∈ X (Disuguaglianza

triangolare).
Se (X, d) è una spazio metrico, la funzione d si dice distanza o metrica.
Esempio 1.2. Su R si considera usualmente la distanza d : R × R → R definita

come d(x, y) = |x − y|, cioè d(x, y) è la lunghezza del segmento sulla retta reale
che ha come estremi i due punti x e y. Si verifica facilmente che (R, d) è uno
spazio metrico.
Dati uno spazio metrico (X, d), x0 ∈ X e r > 0, l’insieme
B(x0 , r) = {x ∈ X : d(x, x0 ) < r}

2 CAPITOLO 1. SPAZI METRICI E SPAZI NORMATI
si dice palla (o bolla) aperta di centro x0 e raggio r, mentre l’insieme
B̄(x0 , r) = {x ∈ X : d(x, x0 ) ≤ r}
si dice palla (o bolla) chiusa di centro x0 e raggio r. Inoltre, un sottoinsieme

U ⊂ X si dice intorno di x0 ∈ X se esiste r > 0 tale che B(x0 , r) ⊂ U .
Ricordiamo inoltre le seguenti definizioni.
Definizioni 1.3. Siano (X, d) uno spazio metrico e A ⊆ X.
(i) x0 ∈ A si dice interno ad A se esiste r > 0 tale che B(x0 , r) ⊆ A.

(ii) A si dice aperto se tutti i suoi punti sono interni.
(iii) A si dice chiuso se il suo complementare X \ A è aperto.
(iv) A si dice limitato se esistono x0 ∈ X e r > 0 tali che A ⊆ B(x0 , r).

(v) x0 ∈ X si dice punto di accumulazione per A se ogni palla di centro x0
contiene almeno un elemento di A diverso da x0 .
(vi) x0 ∈ A si dice isolato in A se non è di accumulazione per A, cioè se esiste
r > 0 tale B(x0 , r) ∩ A = {x0 }.
(vii) Si dice chiusura di A in X il più piccolo chiuso contenente A. La chiusura
di A si denota Ā.
(viii) Si dice frontiera o bordo di A l’insieme ∂A = Ā ∩ X \ A.
Ricordiamo che \
Ā = C
C∈C
dove C = {C ⊆ X : C è chiuso e C ⊇ A}. Inoltre si ha che Ā è l’unione di A e

dell’insieme dei suoi punti di accumulazione.
Si verifica facilmente che
• l’unione di aperti è un aperto;
• l’intersezione finita di aperti è un aperto;
• l’intersezione di chiusi è un chiuso;
• l’unione finita di chiusi è un chiuso;

1.2. ESEMPI 3
• A è un chiuso se e solo se A = Ā;

• A è un chiuso se e solo se A contiene i suoi punti di accumulazione.
La famiglia T degli aperti di uno spazio metrico (X, d) si dice topologia di X

(indotta dalla distanza d). Su uno stesso insieme si possono ovviamente definire
più metriche e quindi più topologie. Se T1 , T2 sono due topologie su X tali che
T2 ⊆ T1 , si dice che T1 è più fine di T2 .
Osservazione 1.4. Siano (X, d) uno spazio metrico e Y ⊆ X. Sia
dY = d|Y : Y × Y → R
la restrizione di d a Y × Y . Si verifica facilmente che (Y, dY ) è uno spazio
metrico. Si dice che (Y, dY ) è uno sottospazio metrico di (X, d) e che dY è la
metrica indotta da d su Y .
Osservazione 1.5. Dati due spazi metrici (X, dX ), (Y, dY ), sia
d : (X × Y ) × (X × Y ) → R,

d (x1 , y1 ), (x2 , y2 ) = dX (x1 , x2 ) + dY (y1 , y2 ).
Si verifica facilmente che d è una distanza su X × Y . Quindi (X × Y, d) è uno
spazio metrico che si dice spazio metrico prodotto.
1.2 Esempi
Esempio 1.6. Su X 6= ∅ consideriamo la metrica discreta d : X × X → R

definita come (
1, se x 6= y,
d(x, y) =
0, se x = y.
d è una distanza su X. Nello spazio metrico (X, d) ogni insieme è sia aperto
sia chiuso. La topologia generata dalla metrica discreta è P(X) (insieme delle
parti di X): è quella con più aperti possibile, cioè la più fine.
Esempio 1.7. Sia N ≥ 1. Su RN consideriamo la distanza euclidea
d : RN × RN → R,
qPN
2
d (x1 , x2 , . . . , xN ), (y1 , y2 , . . . , yN ) = i=1 |xi − yi | . (1.1)
Si ha che (RN , d) è uno spazio metrico. Si può facilmente verificare che anche
le due funzioni
N
X
d1 : RN × RN → R, d1 (x1 , . . . , xN ), (y1 , . . . , yN ) = |xi − yi |,
i=1
d∞ : RN × RN → R,

d∞ (x1 , . . . , xN ), (y1 , . . . , yN ) = max |xi − yi |,
i=1,...,N

sono metriche su RN . Si può dimostrare che d, d1 , d∞ inducono su RN la stessa

topologia1 .
Esercizio 1.8. Si disegnino le palle aperte di centro l’origine e raggio 1 in R2

rispetto alle metriche d, d1 , d∞ definite nell’esempio 1.7.
Esempio 1.9. Sia N ≥ 1. Su CN consideriamo la distanza
d : CN × CN → R,
qPN
2
d (z1 , z2 , . . . , zN ), (w1 , w2 , . . . , wN ) = i=1 |zi − wi | .
Si ha che (CN , d) è uno spazio metrico.
Esempio 1.10. Siano (X, dX ) uno spazio metrico e D un insieme non vuoto.
Una funzione f : D → X si dice limitata se f (D) è limitato in X. Sia
L(D, X) = {f : D → X : f è limitata}.
L(D, X) munito della distanza
d∞ (f, g) = sup{dX (f (t), g(t)) : t ∈ D}
è uno spazio metrico2 . d∞ si dice metrica uniforme.
Per farci un’idea di come siano fatte le palle nella metrica uniforme, conside-
riamo ad esempio il caso in cui X sia R munito della metrica usuale (Esempio
1.2). Se f ∈ L(D, R) e r > 0, la palla chiusa di centro f e raggio r è
B̄(f, r) = {g ∈ L(D, R) : sup |f (t) − g(t)| ≤ r}

t∈D
= {g : D → R : g è limitata e f (t) − r ≤ g(t) ≤ f (t) + r per ogni t ∈ D}.
Quindi B̄(f, r) è l’insieme dalle funzioni limitate il cui grafico è compreso tra il
grafico di f − r e il grafico di f + r (si veda la figura 1.1).
x
 Figura 1.1: La palla di cen-
yr tro f e raggio r è costituita
dalle funzioni il cui grafico è
f contenuto nell’intorno tubola-
re centrato nel grafico di f di
semi-ampiezza r.
Esempio 1.11. Sia X = C 0 ([0, 1]) l’insieme delle funzioni reali continue su
[0, 1]. Dato che le funzioni continue su un intervallo chiuso e limitato sono
1 che ovviamente non è l’unica; ad esempio la metrica discreta induce una topologia diversa.
2 lo studente lo verifichi per esercizio.

1.2. ESEMPI 5
limitate, si ha che C 0 ([0, 1]) ⊂ L([0, 1], R). Quindi C 0 ([0, 1]), munito della
metrica indotta dalla metrica uniforme di L([0, 1], R) data da
d∞ (f, g) = max |f (t) − g(t)|, f, g ∈ C 0 ([0, 1]),

t∈[0,1]
è uno spazio metrico.
Si può facilmente verificare3 che la funzione d1 : C 0 ([0, 1]) × C 0 ([0, 1]) → R,

Z 1
d1 (f, g) = |f (t) − g(t)| dt,
0
è anch’essa una distanza su C 0 ([0, 1]). Notiamo che
d1 (f, g) ≤ d∞ (f, g) per ogni f, g ∈ C 0 ([0, 1]).
Quindi
Bd∞ (f, r) ⊆ Bd1 (f, r) per ogni f ∈ C 0 ([0, 1]), r > 0,
dove Bd∞ (f, r) = {g ∈ C 0 ([0, 1]) : d∞ (g, f ) < r} è la palla aperta di centro f e
raggio r rispetto alla metrica d∞ e Bd1 (f, r) = {g ∈ C 0 ([0, 1]) : d1 (g, f ) < r} è
la palla aperta di centro f e raggio r rispetto alla metrica d1 .
Ne segue che se A ⊆ C 0 ([0, 1]) è aperto in (C 0 ([0, 1]), d1 ) allora è aperto anche
in (C 0 ([0, 1]), d∞ ) (cioè la topologia indotta su C 0 ([0, 1]) da d∞ è più fine di
quella indotta da d1 ). Notiamo che il viceversa è falso, cioè ci sono aperti in
(C 0 ([0, 1]), d∞ ) che non sono aperti in (C 0 ([0, 1]), d1 ). Ad esempio, la palla
Bd∞ (0, 1) = {f ∈ C 0 ([0, 1]) : |f (t)| < 1 per ogni t ∈ [0, 1]}
è ovviamente un aperto di (C 0 ([0, 1]), d∞ ). Verifichiamo che non è un aperto di

(C 0 ([0, 1]), d1 ): se per assurdo lo fosse, esisterebbe r > 0 tale che
Bd1 (0, r) ⊆ Bd∞ (0, 1). (1.2)
Sia (
2 − 4r t, se t ∈ 0, 2r ,

f (t) = (1.3)
se t ∈ 2r , 1 ,

0,
si veda la figura 1.2.
Dato che f verifica

Z 1
r
d∞ (f, 0) = max |f (t)| = 2 > 1, d1 (f, 0) = |f (t)| dt = < r,
t∈[0,1] 0 2
si ha che f ∈ Bd1 (0, r) ma f 6∈ Bd∞ (0, 1), contraddicendo (1.2).
3 lo studente è invitato a farlo per esercizio.

t
r
2 1
Figura 1.2: La funzione f definita in (1.3).
1.3 Limiti e continuità
Definizione 1.12. Siano (X, dX ), (Y, dY ) due spazi metrici, A ⊆ X, x0 ∈ X

un punto di accumulazione per A, f : A → Y e ` ∈ Y . Si dice che il limite per
x che tende a x0 di f (x) è uguale a ` in A (o che f (x) tende a ` in A per x che
tende a x0 ) e si scrive
lim f (x) = ` in A,
x→x0
se per ogni ε > 0 esiste δ > 0 tale che, per ogni x ∈ A \ {x0 }, se dX (x, x0 ) < δ
allora dY (f (x), `) < ε.
Proposizione 1.13. (Unicità del limite) Esiste al più un ` ∈ Y tale che

limx→x0 f (x) = ` in A.
Ricordiamo che perché si abbia unicità del limite è cruciale che x0 sia un punto
di accumulazione per A.
Osservazione 1.14. Siano (X, dX ), (Y, dY ) due spazi metrici, x0 ∈ X, ` ∈ Y .
Se A, B ⊆ X, B ⊆ A, x0 è un punto di accumulazione per A e per B e f : A → Y ,
allora4 da
lim f (x) = ` in A
x→x0
segue che
lim f B (x) = ` in B,
x→x0

1.3. LIMITI E CONTINUITÀ 7

dove f B : B → Y è la restrizione di f a B.
L’osservazione precedente ci può aiutare nel calcolo dei limiti (ad esempio di
funzioni reali di più variabili reali) sia per individuare il candidato limite sia
per dimostrare che il limite non esiste; infatti, se le restrizioni della funzione a
due sottoinsiemi diversi di cui x0 è punto di accumulazione hanno limiti diversi,
allora possiamo concludere che il limite non esiste. Ad esempio, si consideri la
funzione (
xy
2 2, se (x, y) 6= (0, 0),
f : R2 → R, f (x, y) = x +y
0, se (x, y) = (0, 0),
dove R2 e R sono muniti delle usuali metriche euclidee. La restrizione di f
all’asse x è identicamente nulla e dunque ha limite 0 per (x, y) → (0, 0); la
restrizione della funzione f alla retta y = x (privata dell’origine) è identicamente
uguale a 21 e dunque ha limite 21 per (x, y) → (0, 0). Possiamo quindi concludere
che lim(x,y)→(0,0) f (x, y) in R2 non esiste.
Definizione 1.15. Siano (X, dX ), (Y, dY ) due spazi metrici, A ⊂ X, f : A → Y ,

x0 ∈ A. Si dice che f è continua in x0 se per ogni ε > 0 esiste δ > 0 tale che,
per ogni x ∈ A, se dX (x, x0 ) < δ allora dY (f (x), f (x0 )) < ε. f si dice continua
in A se è continua in ogni x ∈ A.
Osservazione 1.16. Una funzione f : A → Y è continua in ogni punto isolato

di A.
Osservazione 1.17. f : A → Y è continua in x0 ∈ A se e solo se
x0 è un punto isolato di A oppure lim f (x) = f (x0 ) in A.

x→x0
La continuità di funzioni tra spazi metrici è una proprietà topologica, cioè di-
pende dalle topologie (famiglie di aperti) e non dalle particolari metriche che le
generano. Vale infatti la seguente proposizione.
Proposizione 1.18. Siano (X, dX ), (Y, dY ) due spazi metrici e f : X → Y . Le

seguenti condizioni sono equivalenti:
(i) f è continua in X;
(ii) per ogni U aperto di Y si ha che f −1 (U ) è un aperto di X;

(iii) per ogni V chiuso di Y si ha che f −1 (V ) è un chiuso di X.

Nel caso di una funzione f : A → Y con A ⊆ X, si ha che f è continua in A

(nel senso della definizione 1.15) se e solo se per ogni U aperto di Y si ha che
f −1 (U ) è un aperto del sottospazio metrico A munito della metrica indotta da
dX su A.
Ricordiamo che la composizione di funzioni continue è una funzione continua.
Proposizione 1.19. Siano (X, dX ), (Y, dY ), (Z, dZ ) tre spazi metrici,
f :X→Y e g : Y → Z.
Se f è continua in x0 ∈ X e g è continua in f (x0 ), allora g ◦ f è continua in

x0 .
Osservazione 1.20. Siano (X, dX ), (Y, dY ) due spazi metrici, B ⊆ A ⊆ X,

x0 ∈ B. Se f : A → Y è continua in x0 , allora f B : B → Y è continua in x0 .
Osserviamo infine che la distanza di uno spazio metrico è una funzione continua
sullo spazio metrico prodotto (si veda l’osservazione 1.5 per la definizione di
spazio metrico prodotto).
Proposizione 1.21. Se (X, d) è uno spazio metrico, allora la funzione
d:X ×X →R
è continua in X × X munito della metrica

de (x1 , y1 ), (x2 , y2 ) = d(x1 , x2 ) + d(y1 , y2 ).
Dimostrazione. Non essendo precisato altrimenti, sottintendiamo che R sia mu-

nito della metrica usuale definita nell’esempio 1.2. Sia (x0 , y0 ) ∈ X × X, siano
cioè x0 , y0 ∈ X. Per dimostrare che d è continua in (x0 , y0 ), occorre dimostrare
che per ogni ε > 0 esiste δ > 0 tale che

de (x, y), (x0 , y0 ) < δ implica |d(x, y) − d(x0 , y0 )| < ε. (1.4)
Per ogni x, y ∈ X, dalla disuguaglianza triangolare segue che
d(x, y) ≤ d(x, x0 ) + d(x0 , y0 ) + d(y0 , y)
e quindi

d(x, y) − d(x0 , y0 ) ≤ d(x, x0 ) + d(y, y0 ) = de (x, y), (x0 , y0 ) .

In modo analogo si ottiene che

d(x0 , y0 ) − d(x, y) ≤ de (x, y), (x0 , y0 ) .
Abbiamo quindi che, per ogni (x, y) ∈ X × X,

|d(x, y) − d(x0 , y0 )| ≤ de (x, y), (x0 , y0 ) .
Dato ε > 0 basta scegliere δ = ε per avere (1.4).
Un esempio notevole di spazio metrico si ottiene munendo l’insieme delle funzioni

continue e limitate tra due spazi metrici della metrica uniforme.
Definizione 1.22. Dati due spazi metrici (X, dX ), (Y, dY ), si definisce
Cb (X, Y ) = {f : X → Y : f è continua e limitata}.
Su Cb (X, Y ) si definisce la metrica uniforme
d∞ (f, g) = sup{dY (f (x), g(x)) : x ∈ X}. (1.5)
Ovviamente (Cb (X, Y ), d∞ ) è uno spazio metrico (essendo sottospazio metrico

di (L(X, Y ), d∞ ).
1.3.1 Esempi
Esempio 1.23. Sia T : C 0 ([0, 1]) → C 0 ([0, 1]) la funzione definita come
Z x
T (f )(x) = f (t) dt.
0
Notiamo che, per il Teorema di Weierstraß, C 0 ([0, 1]) = Cb ([0, 1], R) e muniamo
C 0 ([0, 1]) della metrica uniforme definita in (1.5), cioè
d∞ (f, g) = sup |f (x) − g(x)| = max |f (x) − g(x)|, f, g ∈ C 0 ([0, 1]). (1.6)
x∈[0,1] x∈[0,1]
Si ha allora che
d∞ (T (f ), T (g)) = sup |T (f )(x) − T (g)(x)|
x∈[0,1]
Z x

= sup (f (t) − g(t)) dt
x∈[0,1] 0
Z 1
≤ sup |f (t) − g(t)| dt ≤ d∞ (f, g).
x∈[0,1] 0

Dato ε > 0, basta allora scegliere δ = ε in modo che se d∞ (f, g) < δ si abbia
che d∞ (T (f ), T (g)) < ε. Quindi T è continua da C 0 ([0, 1]) munito della metrica
uniforme in sé.
Esempio 1.24. Sia T : C 0 ([0, 1]) → C 0 ([0, 1]) la funzione definita come
T (f )(x) = f (0).
Lasciamo allo studente la facile verifica che T è continua da C 0 ([0, 1]) munito
della metrica uniforme in sé.
Esempio 1.25. Poniamo X = C 0 ([0, 1]). Su X consideriamo due metriche: la

metrica uniforme d∞ definita in (1.6) e la metrica integrale
Z 1
d1 (f, g) = |f (t) − g(t)| dt, f, g ∈ C 0 ([0, 1]).
0
Si verifica facilmente che la funzione identica
Id : (X, d∞ ) → (X, d1 ),
f 7→ f,
è continua, mentre la funzione
Id : (X, d1 ) → (X, d∞ ),
f 7→ f,
non è continua. Infatti, se lo fosse, dato ε = 1 esisterebbe δ > 0 tale che

d1 (f, 0) < δ implicherebbe d∞ (f, 0) < 1. Ragionando come nell’esempio 1.11 e
considerando la funzione
(
2 − 4δ t, se t ∈ 0, 2δ ,

f (t) = δ
0, se t ∈ 2 , 1 ,
δ
si avrebbe che d1 (f, 0) = 2 < δ e d∞ (f, 0) = 2 > 1, assurdo.
1.3.2 Funzioni reali di più variabili reali
Consideriamo ora il caso di funzioni reali di più variabili reali, cioè di funzioni
del tipo f : A → R con A ⊆ RN . Pensiamo ad A come ad un sottospazio
metrico di RN con la metrica indotta da quella euclidea e muniamo R con la
metrica usuale (cioè d(x, y) = |x − y|).
Ricordiamo anzitutto che per funzioni reali definite su spazi metrici (e quindi
anche nel caso particolare di funzioni reali definite su sottoinsiemi di RN ) si
ha che, purché non si presentino le ben note forme di indecisione, il limite di

una somma/prodotto è uguale alla somma/prodotto dei limiti e che il limite

di un quoziente è uguale al quoziente dei limiti (se il limite del denominatore
è non nullo). Riguardo alla continuità di somma, prodotto e quoziente, vale il
seguente risultato (come caso particolare del caso più generale di funzioni reali
definite su spazi metrici).
Proposizione 1.26. Siano f, g : A → R con A ⊆ RN .
(i) Se f e g sono continue in X0 ∈ A, allora f + g e f g sono continue in X0 .

(ii) Se f e g sono continue in X0 ∈ A e g(X0 ) 6= 0, allora f /g è ben definita
in un intorno di x0 ed è continua in X0 .
Dimostriamo ora la continuità delle proiezioni sugli assi.
Proposizione 1.27. Per ogni 1 ≤ k ≤ N , la funzione
πk : RN → R, πk (x1 , x2 , . . . , xN ) = xk (1.7)
è continua.
Dimostrazione. Ricordiamo che RN è munito della la distanza euclidea d di RN

introdotta nell’esempio 1.7 e R è munito dell’usuale distanza dR (x, y) = |x − y|.
Abbiamo che
|πk (x1 , x2 , . . . , xN ) − πk (y1 , y2 , . . . , yN )| = |xk − yk |

v
uN
uX
≤ t (xi − yi )2 = d((x1 , x2 , . . . , xN ), (y1 , y2 , . . . , yN )).
i=1
Dato ε > 0 basta allora scegliere δ = ε per avere che d(x, y) < δ implichi che
dR (πk (x), πk (y)) < ε.
La proposizione precedente, combinata con le proposizioni 1.26 e 1.19, consen-

te di riconoscere facilmente la continuità di molte funzioni. Consideriamo ad
esempio la funzione f : R2 → R, f (x1 , x2 ) = log(1 + x21 + |x2 |), e discutia-
mone la continuità. Osserviamo che le funzioni (x1 , x2 ) 7→ x1 e (x1 , x2 ) 7→ x2
sono continue per la Proposizione 1.27. Essendo la funzione t 7→ |t| continua,
(x1 , x2 ) 7→ |x2 | è continua perché composizione di funzioni continue (Proposi-
zione 1.19). Grazie alla Proposizione 1.26, la funzione (x1 , x2 ) 7→ x21 è continua

essendo il prodotto di funzioni continue e quindi (x1 , x2 ) 7→ 1 + x21 + |x2 | è conti-

nua essendo somma di funzioni continue. Essendo la funzione t 7→ log t continua
su (0, +∞), dalla Proposizione 1.19 segue che (x1 , x2 ) 7→ log(1 + x21 + |x2 |) è
continua perché composizione di funzioni continue.
Esercizio 1.28. Ragionando come sopra, si spieghi perché la funzione
√ 2 2 2
g : R4 → R, g(x1 , x2 , x3 , x4 ) = cos(x1 x2 ) + e x1 +x2 +x3 ,
è continua su R4 .
Vediamo ora due esempi in cui lo studio della continuità di una funzione di più
variabili si rivela più delicato.
Esempio 1.29. Studiamo la continuità della funzione
 3 2
 x y , se x > 0 e y > 0,
2
f : R → R, f (x, y) = x + |y|3
6
0, altrimenti.

Siano A = {(x, y) ∈ R2 : x > 0 e y > 0} e B = {(x, y) ∈ R2 : x < 0 o y < 0}.

Osserviamo che f è continua in ogni (x0 , y0 ) ∈ A, dato che in un intorno di
3 2
(x0 , y0 ) ∈ A la funzione f (x, y) è definita come x6x+|y|
y
3 ed è quindi continua in
virtù della Proposizione 1.26. Inoltre f è continua in ogni (x0 , y0 ) ∈ B, dato che
in un intorno di (x0 , y0 ) ∈ B la funzione f (x, y) è identicamente nulla e quindi
continua. Rimane da studiare la continuità nei punti (0, 0), (x0 , 0) con x0 > 0,
e (0, y0 ) con y0 > 0.
Consideriamo un punto (x0 , 0) con x0 > 0. Essendo (x0 , 0) un punto di accu-

mulazione di R2 , f è continua in (x0 , 0) se e solo se
lim f (x, y) = f (x0 , 0) = 0

(x,y)→(x0 ,0)
e, dato che la restrizione di f al complementare di A è identicamente nulla,

questo accade se e solo se
x3 y 2
lim f A (x, y) = lim =0 in A. (1.8)
(x,y)→(x0 ,0) (x,y)→(x0 ,0) x6+ |y|3
Usando le ben note regole per il calcolo dei limiti ed osservando che non si
presentano forme di indecisione essendo x0 > 0, si ottiene che
x3 y 2 0
lim 6 3
= 6 = 0.
(x,y)→(x0 ,0) x + |y| x0
Quindi (1.8) è verificata e possiamo concludere che f è continua in (x0 , 0) per
ogni x0 > 0. In modo analogo si ottiene che f è continua in (0, y0 ) per ogni
y0 > 0.

Discutiamo ora la continuità di f in (0, 0). Ragionando come sopra, possiamo

concludere che f è continua in (0, 0) se e solo se
x3 y 2
lim f A (x, y) = lim =0 in A. (1.9)
(x,y)→(0,0) (x,y)→(0,0) x6 + |y|3
Per dimostrare che vale (1.9), ricordiamo la disuguaglianza5
2|ab| ≤ a2 + b2 (1.10)
che vale per ogni a, b ∈ R. Da (1.10) segue che |x3 |y|3/2 | ≤ 12 (x6 + |y|3 ) e quindi
x3 y 2 |x|3 |y|3/2 p

1p
0 ≤ 6 3
=
6 3
|y| ≤ |y|.
x + |y| x + |y| 2
p
Dato che lim(x,y)→(0,0) 12 |y| = 0, per il Teorema dei Due Carabinieri conclu-
x3 y 2
diamo che lim(x,y)→(0,0) x6 +|y|3 = 0, dimostrando cosı̀ che f è continua anche in
(0, 0).
Esempio 1.30. Studiamo la continuità della funzione

 x (sin x) − y

, se x 6= y,
f : R2 → R, f (x, y) = x−y
0, se x = y.

La funzione f è continua in ogni (x0 , y0 ) ∈ U = {(x, y) ∈ R2 : x 6= y}, dato

che f (x, y) = x(sin
x−y
x−y)
in un intorno di (x0 , y0 ) ∈ U e quindi in tale intorno f
è continua grazie alla Proposizione 1.26.
Studiamo la continuità nei punti (x0 , x0 ) con x0 ∈ R. Se x0 6= 0, dato che

sin x0 6= x0 , si vede facilmente che il limite lim(x,y)→(x0 ,x0 ) f (x, y) non esiste.
Infatti, ponendo R = {(x0 + t, x0 − t) : t > 0} (R è una semi-retta di estremo
(x0 , x0 ) perpendicolare alla bisettrice del I quadrante), abbiamo che (x0 , x0 ) è
un punto di accumulazione di R e

lim f R (x, y) = lim f (x0 + t, x0 − t)
(x,y)→(x0 ,x0 ) t→0+
(
(x0 + t)(sin(x0 + t) − x0 + t) +∞, se x0 (sin x0 − x0 ) > 0,
= lim+ =
t→0 2t −∞, se x0 (sin x0 − x0 ) < 0,
in R, mentre, ponendo A = {(t, t) : t ∈ R}, (x0 , x0 ) è un punto di accumulazione

di A e
lim f A (x, y) = 0 in A.
(x,y)→(x0 ,x0 )
Grazie all’osservazione 1.14, concludiamo che il limite di f per (x, y) → (x0 , x0 )

non esiste e che quindi f non è continua nei punti (x0 , x0 ) con x0 6= 0.
5 Si dimostra facilmente osservando che 0 ≤ (|a| − |b|)2 ≤ a2 + b2 − 2|ab|.

P = (x, y)
r θ
Figura 1.3: Coordinate polari.
Studiamo infine la continuità in (0, 0). Verifichiamo che lim(x,y)→(0,0) f (x, y)

non esiste. A tal fine, poniamo B = {(t, t − t4 ) : t ∈ R} ⊂ R2 e, osservando che
(0, 0) è un punto di accumulazione di B, calcoliamo
t(sin t − t + t4 )
f B (x, y) = lim f (t, t − t4 ) = lim

lim
(x,y)→(0,0) t→0 t→0 t4
t(t − 16 t3 + o(t3 ) − t + t4 ) 1
= lim =− in B.
t→0 t4 6

Dato che lim(x,y)→(0,0) f A (x, y) = 0 in A, in virtù dell’osservazione 1.14, con-
cludiamo che il limite lim(x,y)→(0,0) f (x, y) non esiste6 e che quindi f non è
continua in (0, 0).
Osservazione 1.31. Nel caso di funzioni reali definite su sottoinsiemi di R2 ,
può essere utile riscrivere la definizione di limite (e quindi quella di continuità)
mediante le coordinate polari. Per ogni punto P = (x, y) ∈ R2 \ {(0, 0)} esistono
unici r > 0 e θ ∈ [0, 2π) tali che
(x, y) = (r cos θ, r sin θ).

p
Si ha che r = x2 + y 2 è la distanza euclidea del punto P = (x, y) dall’origine
(0, 0) e viene detta coordinata radiale, mentre la coordinata θ (detta coordinata
angolare) è l’angolo (in radianti e misurato in senso antiorario) tra la semiretta
−−→
positiva delle x e il vettore OP (si veda la figura 1.3).
Siano A ⊆ R2 tale che (0, 0) ∈ R2 sia un punto di accumulazione per A, ` ∈ R

e f : A → R. Si ha che lim(x,y)→(0,0) f (x, y) = ` in A se
per ogni ε > 0 esiste δ > 0 tale che |f (r cos θ, r sin θ) − `| < ε
per ogni r ∈ (0, δ) e ogni θ ∈ [0, 2π) tale che (r cos θ, r sin θ) ∈ A. (1.11)
6 Nel calcolo del limite lim(x,y)→(0,0) f (x, y) lo studente potrebbe avere la tentazione di
x(sin x−y) x(x−y)
procedere, sbagliando, come segue: “sin x ∼ x per x → 0 e quindi x−y
∼ x−y = x
per (x, y) → (0, 0)”. Si trarrebbe cosı̀ la conclusione sbagliata che lim(x,y)→(0,0) f (x, y) = 0.
In che cosa consiste l’errore?

Esempio 1.32. Sia f : R2 \ {(0, 0)} → R definita come
log(1 + x2 y 2 )
f (x, y) = .
x2 + y 2
Calcoliamo il limite lim(x,y)→(0,0) f (x, y). Osserviamo che
log(1 + r4 cos2 θ sin2 θ) log(1 + r4 )

0 ≤ f (r cos θ, r sin θ) = 2
≤ −→ 0,
r r2 r→0+
e quindi lim(x,y)→(0,0) f (x, y) = 0.
La caratterizzazione di limite data nella (1.11) può essere riletta come segue:
lim(x,y)→(0,0) f (x, y) = ` in A se f (r cos θ, r sin θ) tende a ` per r → 0+ unifor-
memente rispetto a θ; con la frase “uniformemente rispetto a θ” sottolineiamo
che il δ nella (1.11) non dipende da θ. Tale precisazione è cruciale, dato che,
in generale, per avere che lim(x,y)→(0,0) f (x, y) = ` non basta che, per ogni θ
fissato, limr→0+ f (r cos θ, r sin θ) = `, come mostra l’esempio 1.33.
xy 2
Esempio 1.33. Sia f : R2 \ {(0, 0)} → R definita come f (x, y) = x2 +y 4 .
Notiamo che, per ogni θ ∈ [0, 2π),
r cos θ sin2 θ
lim f (r cos θ, r sin θ) = lim = 0. (1.12)
r→0+ r→0+ cos2 θ + r2 sin4 θ
Ciononostante il lim(x,y)→(0,0) f (x, y) non esiste. Per verificare che il limite non
esiste, poniamo P = {(t2 , t) : t 6= 0} ⊂ R2 \ {(0, 0)} e, osservando che (0, 0) è
un punto di accumulazione di P , calcoliamo
t4 1
f P (x, y) = lim f (t2 , t) = lim 4 =

lim in P.
(x,y)→(0,0) t→0 t→0 2t 2
D’altra parte, ricordando dalla (1.12) che, per ogni θ ∈ [0, 2π) fissato,

lim f A (x, y) = 0 in Aθ ,
(x,y)→(0,0) θ
dove Aθ = {(r cos θ, r sin θ) : r > 0}, in virtù dell’osservazione 1.14, concludiamo
che il limite lim(x,y)→(0,0) f (x, y) non esiste.
1.3.3 Funzioni di più variabili reali a valori in RM
Consideriamo ora il caso di funzioni di più variabili reali a valori in RM , cioè

di funzioni del tipo f : A → RM con A ⊆ RN . RN e RM sono muniti delle
rispettive metriche euclidee ed A viene visto come un sottospazio metrico di
RN con la metrica indotta. Il problema della continuità di una funzione di più

variabili reali a valori in RM è facilmente riconducibile a quello della continuità

delle sue componenti.
Data f : A → RM con A ⊆ RN , per ogni k ∈ {1, 2, . . . , M } la componente

k-esima di f è la funzione fk = πk ◦ f : A → R, dove πk è la proiezione sull’asse
k-esimo definita in (1.7), cosicché
 
f1 (X)
 f2 (X) 
f (X) =  .  .
 
 .. 
fM (X)
Proposizione 1.34. Siano A ⊆ RN , X0 ∈ A e f : A → RM . f è continua in

X0 se e solo se fk = πk ◦ f è continua in X0 per ogni k ∈ {1, 2, . . . , M }.
Dimostrazione. Se f è continua in X0 allora fk = πk ◦ f è continua in X0

per ogni k ∈ {1, 2, . . . , M } in quanto composizione di funzioni continue (πk è
continua per la Proposizione 1.27).
Viceversa, supponiamo che le fk siano continue in X0 per ogni k ∈ {1, 2, . . . , M }

e dimostriamo che f è continua in X0 . Sia ε > 0. Per ogni k ∈ {1, 2, . . . , M },
essendo fk continua in X0 , esiste δk > 0 tale che
ε
se dRN (X, X0 ) < δk allora |fk (X) − fk (X0 )| < ,
M
dove dRN denota la distanza euclidea su RN . Poniamo δ = mink=1,...,M δk > 0.

Se dRN (X, X0 ) < δ, allora dRN (X, X0 ) < δk per ogni k ∈ {1, 2, . . . , M } e dunque
ε
|fk (X) − fk (X0 )| < M per ogni k ∈ {1, 2, . . . , M }. Usando la disuguaglianza
7
elementare
v
uM M
uX X
t x2k ≤ |xk | per ogni (x1 , . . . , xM ) ∈ RM , (1.13)
k=1 k=1
segue che
v
uM M
uX X
dRM (f (X), f (X0 )) = t |fk (X) − fk (X0 )|2 ≤ |fk (X) − fk (X0 )| < ε.
k=1 k=1
Abbiamo cosı̀ dimostrato che f è continua in X0 .

7 lo studente è invitato a dimostrare (1.13) per esercizio ragionando per induzione su M .

1.4. SUCCESSIONI IN SPAZI METRICI 17
La proposizione precedente, insieme a quanto osservato nella sezione 1.3.2 a

proposito delle continuità di funzioni reali di più variabili reali, consente di
riconoscere facilmente la continuità di molte funzioni di più variabili a valori
vettoriali.
Esempio 1.35. La funzione f : R2 → R2 , f (x, y) = (x4 + y 3 , 1 + y sin(xy))
è continua su R2 , essendo continue le sue componenti f1 (x, y) = x4 + y 3 e
f2 (x, y) = 1 + y sin(xy).
Esempio 1.36. La funzione γ : [0, 1] → R3 , γ(t) = (cos t, sin t, t) è continua su
[0, 1], essendo continue le sue componenti γ1 (t) = cos t, γ2 (t) = sin t e γ3 (t) = t.
1.4 Successioni in spazi metrici
Definizione 1.37. Sia (X, d) uno spazio metrico. Si dice che una successione
{xn }n∈N a valori in X converge a ` ∈ X (e si scrive limn→∞ xn = ` o xn → `)
se
per ogni ε > 0 esiste n̄ tale che, per ogni n ≥ n̄, d(xn , `) ≤ ε.
Esempio 1.38. Siano X = RN e d la distanza euclidea definita in (1.1). Sia

{Xn }n∈N una successione a valori in RN , cioè
Xn = (xn,1 , xn,2 , . . . , xn,N ) con xn,k ∈ R.
Si verifica facilmente8 che Xn → X = (x1 , x2 , . . . , xN ) in (RN , d) se e solo se

xn,k → xk in R per ogni k = 1, 2, . . . , N .
n→∞
L’esempio notevole della convergenza rispetto alla metrica uniforme di succes-

sioni nello spazio delle funzioni limitate a valori in uno spazio metrico (Esempio
1.10) verrà discusso in dettaglio nel capitolo 6.
Ricordiamo la seguente caratterizzazione della continuità in termini di succes-

sioni.
Proposizione 1.39. Siano (X, dX ), (Y, dY ) due spazi metrici, f : X → Y e

x0 ∈ X. f è continua in x0 se e solo se per ogni successione {xn }n∈N a valori
in X tale che xn → x0 in X si ha che f (xn ) → f (x0 ) in Y .

1.4.1 Completezza
Definizione 1.40. Una successione {xn } in uno spazio metrico (X, d) si dice di
Cauchy se per ogni ε > 0 esiste n̄ ∈ N tale che, per ogni n, m ≥ n̄, d(xn , xm ) ≤ ε.
Ricordiamo che una successione convergente è necessariamente di Cauchy, men-

tre il viceversa in generale è falso; gli spazi metrici per i quali il viceversa è vero
si dicono completi.
Definizione 1.41. Uno spazio metrico (X, d) si dice completo se ogni

successione di Cauchy in X è convergente.
Esempi 1.42. (i) RN con la metrica euclidea definita in (1.1) è completo.

(ii) (0, 1) con la metrica d(x, y) = |x − y| indotta dalla metrica usuale di R
non è completo.
(iii) Q con la metrica d(x, y) = |x − y| non è completo.
Esempio 1.43. Lo spazio metrico C 0 ([−1, 1]) munito della metrica integrale
Z 1
d1 (f, g) = |f (t) − g(t)| dt (1.14)
−1
non è completo. Per verificarlo, consideriamo la successione di funzioni


1

−1, se x ∈ − 1, − n ,

fn : [−1, 1] → R, fn (x) = nx, se x ∈ − n1 , n1 , (1.15)
 1
1, se x ∈ n , 1 .

Si ha che
Z 1
1

1
d1 (fn , fm ) = |fn (x) − fm (x)| dx = − −→ 0.

−1 n m n,m→∞
Quindi {fn }n∈N è di Cauchy in (C 0 ([−1, 1]), d1 ). Dimostriamo che {fn }n∈N non
converge in (C 0 ([−1, 1]), d1 ). Se, per assurdo, esistesse f ∈ C 0 ([−1, 1]) tale che
fn → f rispetto alla metrica d1 , si avrebbe che, per ogni r ∈ (0, 1) e n > 1/r,
Z −r Z − n1 Z − n1
0≤ |f (x) + 1| dx ≤ |f (x) + 1| dx = |f (x) − fn (x)| dx
−1 −1 −1
Z1
≤ |f (x) − fn (x)| dx = d1 (fn , f ) −→ 0
−1 n→∞

1.4. SUCCESSIONI IN SPAZI METRICI 19
fn
1
− n1 1 1
n
−1
Figura 1.4: La funzione fn definita in (1.15).
da cui seguirebbe che f (x) = −1 per ogni x ∈ (−1, −r) e per ogni r ∈ (0, 1), cioè
f (x) = −1 per ogni x ∈ (−1, 0). Ragionando in modo simile si ottiene anche
che f (x) = 1 per ogni x ∈ (0, 1). Questo è assurdo dato che f sta in C 0 ([−1, 1])
e quindi è continua in [−1, 1].
Concludiamo quindi che esiste una successione di Cauchy in (C 0 ([−1, 1]), d1 )

che non converge e pertanto (C 0 ([−1, 1]), d1 ) non è completo. Il problema della
completezza di (C 0 ([−1, 1]), d∞ ) verrà discusso nella sezione 6.1.1.
Lasciamo allo studente la facile dimostrazione del seguente risultato.
Teorema 1.44. Se (X, d) è uno spazio metrico completo e E ⊆ X è un sottoin-

sieme chiuso di X allora E con la metrica indotta da X è uno spazio metrico
completo.
Soffermiamoci ora sul problema della completezza di spazi di funzioni limitate,

dimostrando che lo spazio delle funzioni limitate a valori in uno spazio metrico
completo è completo (se munito della metrica uniforme).
Teorema 1.45. Siano D un insieme non vuoto e (X, dX ) uno spazio metrico
completo. Allora
L(D, X) = {f : D → X : f è limitata}
munito della metrica uniforme d∞ (f, g) = sup{dX (f (t), g(t)) : t ∈ D} è uno
spazio metrico completo.

Dimostrazione. Sia {fn } una successione di Cauchy in L(D, X). Quindi
per ogni ε > 0 esiste n̄ tale che, per ogni n, m ≥ n̄, sup dX (fn (t), fm (t)) ≤ ε,
t∈D
cioè
per ogni ε > 0 esiste n̄ tale che

per ogni n, m ≥ n̄ e t ∈ D, dX (fn (t), fm (t)) ≤ ε. (1.16)
Quindi per ogni t ∈ D e per ogni ε > 0 esiste n̄ tale che, per ogni n, m ≥ n̄,
dX (fn (t), fm (t)) ≤ ε, cioè per ogni t ∈ D la successione {fn (t)} è di Cauchy
in (X, dX ). Essendo (X, dX ) completo, deduciamo che per ogni t ∈ D esiste
f (t) ∈ X tale che fn (t) → f (t) in X. Facendo tendere m → ∞ in (1.16),
otteniamo che
per ogni ε > 0 esiste n̄ tale che

per ogni n ≥ n̄ e t ∈ D, dX (fn (t), f (t)) ≤ ε. (1.17)
Osseviamo che f ∈ L(D, X); infatti, fissando n0 ≥ n̄, si ha che fn0 è limi-
tata e quindi esistono x0 ∈ X e R > 0 tali che fn0 (D) ⊆ B(x0 , R). Per la
disuguaglianza triangolare, segue che, per ogni t ∈ D,
dX (f (t), x0 ) ≤ dX (f (t), fn0 (t)) + dX (fn0 (t), x0 ) ≤ ε + R
e quindi f ∈ L(D, X). La (1.17) inoltre dice che fn → f in L(D, X).
1.5 Compattezza - brevi richiami
Definizione 1.46. Siano (X, d) uno spazio metrico e A ⊆ X. SSi dice che A
è compatto se per ogni famiglia U di aperti diSX tali che A ⊆ U ∈U U esiste
una sottofamiglia U 0 ⊆ U finita tale che A ⊆ U ∈U 0 U (cioè ogni ricoprimento
aperto di A ammette uno sottoricoprimento finito).
Ricordiamo le seguenti proprietà (che dovrebbero essere già note allo studente).
(i) A ⊆ X è compatto in uno spazio metrico (X, d) se e solo se per ogni succes-
sione {xn }n∈N ⊆ A a valori in A esistono una sottosuccessione {xnk }k∈N
e x̄ ∈ A tali che xnk → x̄.
(ii) Se uno spazio metrico (X, d) è compatto allora è completo.

1.6. SPAZI NORMATI E SPAZI DI BANACH 21
(iii) Se (X, dX ) e (Y, dY ) sono spazi metrici e f : X → Y è una funzione

continua, allora f (K) è compatto in Y per ogni K ⊆ X compatto.
(iv) Teorema di Heine-Cantor. Siano (X, dX ) e (Y, dY ) due spazi metri-

ci e f : X → Y una funzione continua. Se X è compatto allora f è
uniformemente continua9 .
(v) Teorema di Heine-Borel. Un insieme K ⊆ RN è compatto in RN

(munito della la distanza euclidea (1.1)) se e solo se è chiuso e limitato.
(vi) Teorema di Weierstraß. Se (X, d) è uno spazio metrico compatto e

f : X → R è continua, allora f ha almeno un punto di minimo assoluto e
almeno un punto di massimo assoluto, cioè esistono xm , xM ∈ X tali che
f (xm ) ≤ f (x) ≤ f (xM ) per ogni x ∈ X.
Si verifica facilmente che in un qualunque spazio metrico X, se A ⊆ X è com-

patto allora A è chiuso e limitato. Se X = RN , vale anche il viceversa grazie al
Teorema di Heine-Borel. In generale però il viceversa è falso; ad esempio, nello
spazio metrico C 0 ([−1, 1]) munito della metrica integrale d1 definita in (1.14)
la palla chiusa B̄(0, 2) è chiusa e limitata ma non è compatta, dato che la suc-
cessione fn definita in (1.15) non ammette alcuna sottosuccessione convergente
nella metrica d1 (si veda l’esempio 1.43).
1.6 Spazi normati e spazi di Banach
Definizione 1.47. Uno spazio normato è una coppia (X, k · k), dove X è uno
spazio vettoriale reale (o complesso) e k · k : X → R è una funzione (detta
norma) verificante le seguenti proprietà:
(i) kxk ≥ 0 per ogni x ∈ X (Positività);

(ii) kxk = 0 se e solo se x = 0 (dove 0 è il vettore nullo dello spazio vettoriale
X) (Annullamento);
(iii) kλxk = |λ|kxk per ogni x ∈ X e λ ∈ R (o λ ∈ C se X è uno spazio

vettoriale complesso) (Omogeneità);
(iv) kx + yk ≤ kxk + kyk per ogni x, y ∈ X (Sub-additività).
9 Dati due spazi metrici (X, d ), (Y, d ), una funzione f : X → Y si dice uniformemente
X Y
continua se per ogni ε > 0 esiste δ > 0 tale che, per ogni x1 , x2 ∈ X, se dX (x1 , x2 ) < δ allora
dY (f (x1 ), f (x2 )) < ε.

Si verifica facilmente10 che, se (X, k · k) è uno spazio normato, la funzione

d : X × X → R, d(x, y) = kx − yk
è una distanza su X (metrica indotta dalla norma). Quindi ogni spazio normato
è uno spazio metrico.
Osservazione 1.48. Osserviamo che, se (X, k · k) è uno spazio normato, la
funzione norma k · k : X → R è continua (con X munito della metrica indotta
dalla norma e R della metrica usuale); infatti, per la sub-additività della norma,
si ha che
kxk = k(x − y) + yk ≤ kx − yk + kyk, kyk = k(−x + y) + xk ≤ kx − yk + kxk
per ogni x, y ∈ X, da cui segue

kxk − kyk ≤ kx − yk.

scegliere δ = ε per avere che d(x, y) = kx − yk < δ

Quindi, dato ε > 0, basta
implichi che kxk − kyk < ε.
Definizione 1.49. Uno spazio normato che sia completo rispetto alla metrica
indotta dalla norma si dice spazio di Banach.
Esempio 1.50. Su RN , con N ≥ 1, consideriamo la norma11

q
PN 2
k(x1 , x2 , . . . , xN )k = i=1 xi (1.18)
che induce la metrica euclidea. Si ha che (RN , k · k) è uno spazio di Banach.

Esempio 1.51. Siano (X, d) uno spazio metrico e (Y, k · k) uno spazio normato.
Sullo spazio L(X, Y ) delle funzioni limitate da X in Y 12 definiamo la norma
uniforme come
kf k∞ = sup{kf (x)k : x ∈ X}. (1.19)
Si ha che (L(X, Y ), k · k∞ ) è uno spazio normato; se inoltre (Y, k · k) è uno spazio
di Banach, allora (L(Y, X), k · k∞ ) è uno spazio di Banach (grazie al Teorema
1.45).
Esempio 1.52. C 0 ([a, b]) munito della norma integrale13
Z b
kf k1 = |f (t)| dt (1.20)
a
è uno spazio normato che non è uno spazio di Banach (si riveda l’esempio 1.43).
10 lo studente lo faccia per esercizio.
11 lo studenti verifichi che si tratta di una norma!
12 che è uno spazio vettoriale con le operazioni (f + g)(x) = f (x) + g(x), (λf )(x) = λf (x).
13 lasciamo allo studente la verifica si tratta di una norma.

1.6.1 Norme equivalenti
Definizione 1.53. Due norme k · k1 e k · k2 su uno spazio vettoriale X si dicono

equivalenti se esistono C1 , C2 > 0 tali che
kxk1 ≤ C1 kxk2 , per ogni x ∈ X, (1.21)

kxk2 ≤ C2 kxk1 , per ogni x ∈ X. (1.22)
Osservazione 1.54. Se vale (1.21)
Bk·k2 x0 , CR1 ⊆ Bk·k1 (x0 , R),

mentre, se vale (1.22),
Bk·k1 x0 , CR2 ⊆ Bk·k2 (x0 , R),

per ogni R > 0, dove Bk·ki (x0 , R) = {x ∈ X : kx − x0 ki < R} denota la palla

aperta di centro x0 e raggio R rispetto alla metrica indotta dalla norma k · ki .
Dall’osservazione 1.54 segue che gli aperti rispetto a due norme equivalenti sono
gli stessi, cioè norme equivalenti inducono la stessa topologia.
Osservazione 1.55. Se due norme k · k1 e k · k2 su uno spazio vettoriale X
sono equivalenti, allora si ha che (X, k · k1 ) è uno spazio di Banach se e solo se
(X, k · k2 ) è uno spazio di Banach. Infatti, dalla definizione di norme equivalenti
segue facilmente che una successione in X è convergente (rispettivamente di
Cauchy) rispetto alla norma k · k1 se e solo se è convergente (rispettivamente di
Cauchy) rispetto alla norma k · k2 .
Esempio 1.56. In RN , con N ≥ 1, la norma euclidea
q
PN 2
k(x1 , x2 , . . . , xN )k = i=1 xi
e la norma14
N
X
k(x1 , x2 , . . . , xN )k1 = |xi |
i=1
sono equivalenti. Infatti, elevando al quadrato, si verifica facilmente che

q N
X
PN 2
i=1 xi ≤ |xi | per ogni (x1 , x2 , . . . , xN ) ∈ RN .
i=1

Dimostriamo inoltre che

N
X √ q
PN
|xi | ≤ N 2
i=1 xi per ogni (x1 , x2 , . . . , xN ) ∈ RN . (1.23)
i=1
Per dimostrare (1.23) procediamo per induzione su N . Per N = 1 la (1.23) è

ovvia. Supponiamo che la (1.23) valga per N ; si ha allora
NX
+1 N
2 X 2
|xi | = |xi | + |xN +1 |
i=1 i=1
N
X 2 N
X
2
= |xi | + |xN +1 | + 2 |xi | |xN +1 |
i=1 i=1
v
N uN
√
X uX
≤N x2i 2
+ |xN +1 | + 2 N |xN +1 |t x2i
i=1 i=1
N
X N
X
≤N x2i + |xN +1 |2 + N |xN +1 |2 + x2i
i=1 i=1
N
X +1
= (N + 1) x2i
i=1
e quindi (1.23) vale anche per N + 1. Abbiamo allora per induzione che (1.23)
vale per ogni N ≥ 1.
qP
N
Esempio 1.57. In RN , la norma euclidea k(x1 , x2 , . . . , xN )k = 2
i=1 xi e la
norma15
k(x1 , x2 , . . . , xN )k∞ = max |xi |
i∈{1,...,n}
sono equivalenti. Infatti si può facilmente verificare16 che

PN 2 √
q
max |xi | ≤ i=1 xi ≤ N max |xi | per ogni (x1 , x2 , . . . , xN ) ∈ RN .
i∈{1,...,n} i∈{1,...,n}
Esempio 1.58. Su C 0 ([a, b]) la norma uniforme definita in (6.4) e la norma inte-
grale definita in (1.20) non sono equivalenti. Infatti esse inducono due topologie
diverse, come osservato nell’esempio 1.11.
Abbiamo visto nell’esempio 1.58 che in spazi vettoriali di dimensione infinita

è possibile definire norme non equivalenti; questo non è possibile in spazi di
dimensione finita, grazie al seguente risultato.

16 lo studente è incoraggiato a farlo per esercizio.

Teorema 1.59. Su uno spazio vettoriale di dimensione finita tutte le norme

sono equivalenti.
Dimostrazione. Sia X uno spazio vettoriale di dimensione finita pari a N . Sia

{e1 , e2 , . . . , eN } una base di X. Per ogni x ∈ X, se (x1 , x2 , . . . , xN ) sono le
cooordinate del vettore x rispetto alla base {e1 , e2 , . . . , eN }, poniamo
v
XN uN
uX

kxk =
xi ei := t
x2i .
i=1 i=1
Si dimostra facilmente che k · k è una norma su X. Ci proponiamo di dimostrare

che una qualunque altra norma su X è equivalente a k · k.
PN
Sia k · k∗ un’altra norma su X. Osserviamo che, per ogni x = i=1 xi ei ∈ X,
N
X
kxk∗ =
x e
i i

i=1 ∗
≤ |x1 | ke1 k∗ + |x2 | ke2 k∗ + · · · + |xN | keN k∗

X N √
≤ max kei k∗ |xi | ≤ max kei k∗ N kxk
i∈{1,2,...,N } i∈{1,2,...,N }
i=1
dove la prima maggiorazione segue dalla sub-additività della norma k · k∗ e

l’ultima maggiorazione dalla disuguaglianza (1.23). Abbiamo quindi dimostrato
che
kxk∗ ≤ Ckxk per ogni x ∈ X, (1.24)
√
dove C = maxi∈{1,2,...,N } kei k∗ N è una costante positiva indipendente da
x ∈ X.
Sia K = {x ∈ X : kxk = 1}. Osserviamo che K è compatto in (X, k · k). Infatti

la funzione f : RN → (X, k · k) (RN si pensa munito della norma euclidea)
PN
definita come f (x1 , . . . , xN ) = i=1 xi eq
i è continua e K è l’immagine tramite
n PN 2 o
n
f dell’insieme (x1 , x2 , . . . , xN ) ∈ R : i=1 xi = 1 che, essendo chiuso e
limitato, è compatto in RN per il Teorema di Heine-Borel; quindi K è compatto
in (X, k · k) grazie alla ben nota proprietà (iii) richiamata nella sezione 1.5.
Inoltre la disuguaglianza (1.24) implica che k · k∗ : (X, k · k) → R è continua.

Quindi essa ammette massimo e minimo assoluti sul compatto K per il Teorema
di Weierstraß (proprietà (vi) nella sezione 1.5). In particolare esiste x̄ ∈ K tale
che
C̄ = kx̄k∗ = min kxk∗ .
x∈K

Notiamo che, dato che x̄ ∈ K, x̄ 6= 0; quindi C̄ = kx̄k > 0. Inoltre abbiamo

che, per ogni x ∈ X \ {0} (per x = 0 la disuguaglianza che vogliamo provare è
x
scontata), kxk ∈ K e quindi

x
kxk∗ = kxk
≥ C̄kxk. (1.25)
kxk ∗
Le disuguaglianze (1.24) e (1.25) provano che le norme k · k e k · k∗ sono

equivalenti.

2
Calcolo differenziale in più variabili
2.1 Derivate parziali e derivate direzionali
Definizione 2.1 (Derivata parziale). Siano Ω un aperto di Rn e f : Ω → R.

Dati P ∈ Ω e k ∈ {1, 2, . . . , n}, si dice che f è derivabile parzialmente rispetto
alla variabile xk in P se esiste finito il limite
f (P + t ek ) − f (P )
lim (2.1)
t→0 t
dove
ek = (0, . . . , 1 , . . . , 0)
↑
k-esimo
posto
è il versore diretto come l’asse xk . In tal caso il valore del limite in (2.1) si dice
derivata parziale di f in P rispetto alla variabile xk e si indica con una delle
seguenti notazioni
∂f
(P ), fxk (P ), (Dxk f )(P ).
∂xk
Se P = (x1 , x2 , . . . , xn ) allora
∂f f (x1 , . . . , xk−1 , xk + t, xk+1 , . . . , xn ) − f (x1 , . . . , xn )
(x1 , . . . , xn ) = lim ,
∂xk t→0 t
∂f
cioè la derivata parziale ∂xk (x1 , . . . , xn ) è la derivata della funzione
x 7→ f (x1 , . . . , xk−1 , x, xk+1 , . . . , xn )
27

28 CAPITOLO 2. CALCOLO DIFFERENZIALE IN PIÙ VARIABILI
in x = xk .
L’esistenza di una derivata parziale in un punto e il suo valore dipendono esclu-

sivamente dalla restrizione della funzione alla retta passante per quel punto e
diretta come l’asse corrispondente alla variabile rispetto alla quale si deriva. In
particolare, una funzione può ammettere tutte le derivate parziali in un punto
ma essere in quel punto piuttosto irregolare. L’esempio 2.2 mostra una funzione
su R2 non continua in (0, 0) che ammette tutte le derivate parziali in (0, 0).
Esempio 2.2. Sia
(
2 0, se x = 0 o y = 0,
f : R → R, f (x, y) = (2.2)
1, altrimenti.
Dato che le funzioni x 7→ f (x, 0) e y 7→ f (0, y) sono identicamente nulle, si vede

facilmente che esistono entrambe le derivate parziali di f in (0, 0) e
∂f ∂f
(0, 0) = 0, (0, 0) = 0.
∂x ∂y
Osserviamo che f non è continua in (0, 0).
Introduciamo ora una nozione più generale che tiene conto di tutte le possibili
direzioni e non solo di quelle parallele agli assi coordinati.
Definizione 2.3 (Derivata direzionale). Siano Ω un aperto di Rn , f : Ω → R,

P ∈ Ω e ν un versore di Rn , cioè un vettore ν ∈ Rn tale che kνk = 1 (dove k · k
denota la norma euclidea di Rn definita in (1.18)). Si dice che f è derivabile
rispetto alla direzione ν in P se esiste finito il limite
f (P + t ν) − f (P )
lim . (2.3)
t→0 t
In tal caso il valore del limite in (2.3) si dice derivata direzionale di f in P
rispetto alla direzione ν e si indica con una delle seguenti notazioni
∂f
(P ), fν (P ), (Dν f )(P ).
∂ν
Esempio 2.4. Sia

(
2 1, se 0 < y < x2 ,
f : R → R, f (x, y) =
0, altrimenti.
∂f
Si verifica facilmente che per ogni ν ∈ R2 tale che kνk = 1 esiste ∂ν (0, 0) e
∂f
∂ν (0, 0) = 0. D’altra parte è evidente che f non è continua in (0, 0).

2.2. DIFFERENZIABILITÀ 29
Esempio 2.5. Sia

 2
 x2 y
, se (x, y) 6= (0, 0),

f : R2 → R, f (x, y) = x4 + y 2

0, se (x, y) = (0, 0).
Per ogni ν = (ν1 , ν2 ) ∈ R2 tale che ν12 + ν22 = 1

2
t3 ν12 ν2

∂f f (tν1 , tν2 ) 1
(0, 0) = lim = lim = 0.
∂ν t→0 t t→0 t t4 ν14 + t2 ν22
Quindi f è derivabile in (0, 0) rispetto a tutte le direzioni. Tuttavia f non

è continua in (0, 0); infatti la restrizione di f all’insieme {(x, x2 ) : x 6= 0} è
identicamente uguale a 41 e dunque ha limite 41 6= 0 per (x, y) → (0, 0). Possiamo
quindi concludere che f non è continua in (0, 0) (si riveda l’osservazione 1.14).
Gli esempi 2.4 e 2.5 mostrano casi di funzioni derivabili in un punto lungo tutte
le direzioni ma non continue in quel punto; non basta quindi un comportamento
regolare in tutte le direzioni per avere regolarità globale. Anche richiedendo,
oltre alla derivabilità direzionale, la continuità, si possono presentare casi di
comportamento piuttosto patologico, come mostra il seguente esempio.
Esempio 2.6. Sia

0,
 se x = 0,
f : R2 → R, f (x, y) = 0, se x =6 0e y
x ∈ Q,
y

x, se x 6= 0 e ∈ R \ Q.

x
∂f
Sia ν = (ν1 , ν2 ) ∈ R2 tale che ν12 + ν22 = 1. Se ν1 = 0 si ha che ∂ν (0, 0) = 0. Se
ν2 ∂f
ν1 6= 0 e ν1 ∈ Q si ha che f (tν) = 0 per ogni t e quindi ∂ν (0, 0) = 0. Se ν1 6= 0
e νν21 6∈ Q si ha che
∂f f (tν1 , tν2 ) tν1

(0, 0) = lim = lim = ν1 .
∂ν t→0 t t→0 t
Quindi f è derivabile in (0, 0) rispetto a tutte le direzioni. Inoltre si verifica

facilmente che f è continua in (0, 0). Ciononostante f ha un comportamen-
to piuttosto patologico in (0, 0) (essendo una sorta di funzione di Dirichlet in
coordinate polari).
2.2 Differenziabilità
Gli esempi precedenti dovrebbero aver convinto lo studente che l’esistenza del-
le derivate parziali e direzionali non garantisce un comportamento “regolare”

della funzione. Introduciamo ora la nozione di differenziabilità che equivale al-

l’esistenza del piano tangente al grafico della funzione. Per il resto del capitolo
denoteremo con k · k la norma euclidea di Rn definita in (1.18).
Definizione 2.7 (Differenziabilità). Siano Ω ⊆ Rn un aperto di Rn , f : Ω → R

e P ∈ Ω. Si dice che f è differenziabile in P se esiste un’applicazione lineare
L : Rn → R tale che
f (P + H) − f (P ) − L(H)
lim = 0.
H→0 kHk
In tal caso l’applicazione lineare L si dice differenziale di f in P e si denota con

il simbolo
df (P ).
Se f è differenziabile in P si ha quindi che

f (P + H) = f (P ) + df (P )(H) + R(H)
dove
R(H)
lim = 0,
H→0 kHk
cioè
R(H) = o(kHk) per H → 0.
In altri termini, se f è differenziabile in P , si ha
f (P + H) − f (P ) = df (P )(H) + o(kHk), per H → 0,
cioè l’incremento della funzione è pari ad un termine lineare nell’incremen-
to più un resto che è un infinitesimo di ordine superiore rispetto alla norma
dell’incremento.
Osservazione 2.8. Si verifica facilmente1 che il differenziale di una funzione
in un punto, se esiste, è unico.
Definizione 2.9. Siano Ω ⊆ Rn un aperto di Rn e f : Ω → R. Si dice che f è

differenziabile in Ω se è differenziabile in P per ogni P ∈ Ω.
Osservazione 2.10. Se n = 1, f : (a, b) → R è differenziabile in t0 ∈ (a, b) se

e solo se è derivabile in t0 e
df (t0 )(t) = f 0 (t0 )t, t ∈ R.

Osservazione 2.11. Se f : Ω → R è differenziabile in P ∈ Ω, si ha che

f (P + H) = T (P + H) + o(kHk), per H → 0,
dove
T : Rn → R, T (X) = f (P ) + df (P )(X − P ).
Quindi
f (X) = T (X) + o(kX − P k), per X → P,
cioè la f si approssima con una funzione affine T commettendo un errore che è
o(kX − P k) per X → P . Il grafico di T , cioè l’insieme
{(X, T (X)) ∈ Rn+1 : X ∈ Rn },
è l’iperpiano (piano se n = 2) tangente al grafico di f nel punto (P, f (P )).
Proposizione 2.12. Siano Ω ⊆ Rn un aperto di Rn , f : Ω → R e P ∈ Ω.
(i) Se f è differenziabile in P , allora f è continua in P .

(ii) Se f è differenziabile in P , allora per ogni ν versore di Rn esiste la derivata
direzionale di f in P rispetto alla direzione ν e
∂f
(P ) = df (P )(ν).
∂ν
Dimostrazione. (i) Se f è differenziabile in P , allora

f (P + H) = f (P ) + df (P )(H) + o(kHk), per H → 0. (2.4)
Dato che df (P ) : Rn → R è lineare, si ha che df (P ) è continua2 . Ne segue
che
lim f (P + H) = f (P )
H→0
e quindi f è continua in P .
(ii) Sia ν un versore di Rn . Da (2.4) con H = tν e dalla linearità di df (P )
segue che
f (P + tν) = f (P ) + t df (P )(ν) + o(t), per t → 0.
Quindi
f (P + tν) − f (P )
= df (P )(ν) + o(1) −→ df (P )(ν)
t t→0
da cui si conclude.
2 Infatti
Pn Pn
df (P )(x1 , . . . , xn ) = df (P )( i=1 xi ei ) = i=1 xi df (P )(ei ).

La proposizione precedente implica in particolare che, se f è differenziabile in

P ∈ Ω, allora esistono le sue derivate parziali in P e
∂f
(P ) = df (P )(ek ) per ogni k = 1, . . . , n. (2.5)
∂xk
Definiamo il vettore gradiente di f in P come

∂f ∂f ∂f
∇f (p) = (P ), (P ), . . . (P ) .
∂x1 ∂x2 ∂xn
Proposizione 2.13. Se Ω è un aperto di Rn e f : Ω → R è differenziabile in

P ∈ Ω, allora
(i) df (P )(H) = (∇f (P ), H) per ogni H ∈ Rn , dove ·) è il prodotto scalare

(·,P n
canonico di Rn , cioè (x1 , . . . , xn ), (y1 , . . . , yn ) = i=1 xi yi .
∂f
(ii) Per ogni versore ν ∈ Rn si ha che ∂ν (P ) = (∇f (P ), ν).
Dimostrazione. (i) Per ogni H = (h1 , . . . , hn ) ∈ Rn , per la linearità di df (P )

e (2.5), si ha che
n
X Xn
df (P )(H) = df (P ) hi ei = hi df (P )(ei )
i=1 i=1
n
X ∂f
= hi (P ) = (∇f (P ), H).
i=1
∂xi
(ii) Per ogni versore ν ∈ Rn , dalla Proposizione 2.12 e da (i) segue che
∂f
(P ) = df (P )(ν) = (∇f (P ), ν).
∂ν
La dimostrazione è quindi completa.
Osservazione 2.14. Se f : Ω → R è differenziabile in Ω aperto di Rn , allora
df : Ω → (Rn )? ,
dove (Rn )? denota il duale di Rn , cioè
(Rn )? = {L : Rn → R : L è lineare}.

Per ogni k ∈ {1, 2, . . . , n}, sia ek ∈ (Rn )? definito come
ek (x1 , x2 , . . . , xn ) = xk .
Si ha che {e1 , e2 , . . . , en } è una base di (Rn )? detta base canonica duale. Per
ogni k ∈ {1, 2, . . . , n}, calcoliamo il differenziale della proiezione sull’asse xk
πk : Rn → R, πk (x1 , x2 , . . . , xn ) = xk .
Si ha che, posto P = (x1 , . . . , xn ) e H = (h1 , . . . , hn ),
πk (P + H) − πk (P ) = (xk + hk ) − xk = hk = ek (H),
quindi πk è differenziabile in P e dπk (P ) = ek per ogni P ∈ Rn . Per questo

motivo gli elementi ek si denotano spesso con dxk (essendo il differenziale della
funzione (x1 , . . . , xn ) 7→ xk ).
Proposizione 2.15. Se Ω è un aperto di Rn e f : Ω → R è differenziabile in

P ∈ Ω, allora
n
X ∂f
df (P ) = (P ) dxk .
∂xk
k=1
Dimostrazione. Per la Proposizione 2.13 si ha che

n n
X ∂f X ∂f
df (P )(H) = (∇f (P ), H) = (P ) hk = (P ) dxk (H),
∂xk ∂xk
k=1 k=1
per ogni H = (h1 , . . . , hn ) ∈ Rn , da cui segue la conclusione.
2.2.1 Teorema del differenziale totale
Abbiamo visto, come conseguenza della Proposizione 2.12, che se una funzione è
differenziabile in un punto allora esistono le sue derivate parziali in quel punto.
Il viceversa è falso, cioè possono esistere tutte le derivate parziali in un punto
senza che la funzione sia in esso differenziabile; ad esempio la funzione in (2.2)
ammette entrambe le derivate parziali in (0, 0) e non è differenziabile in (0, 0)
non essendo ivi continua. Se però le derivate parziali di una funzione esistono
in tutto un intorno di un punto e sono continue nel punto, allora il seguente
teorema garantisce la differenziabilità della funzione.

Teorema 2.16 (Teorema del differenziale totale). Siano Ω un aperto di Rn ,

f : Ω → R e P ∈ Ω. Se in un intorno di P esistono tutte le derivate parziali di
f ed esse sono continue in P , allora f è differenziabile in P .
Dimostrazione. Per semplicità consideriamo il caso n = 2 (il caso n > 2 si tratta

in modo analogo). Sia P = (x0 , y0 ).
Poniamo g(x) := f (x, y0 ). Dall’ipotesi che f sia derivabile parzialmente rispetto

alla variabile x in un intorno di (x0 , y0 ) segue che g è derivabile in un intorno di
x0 . Per il Teorema di Lagrange, per ogni x sufficientemente vicino a x0 esiste
ξ1 (x) ∈ R compreso tra x0 e x (e quindi tale che limx→x0 ξ1 (x) = x0 ) tale che
∂f
g(x) − g(x0 ) = g 0 (ξ1 (x))(x − x0 ) = (ξ1 (x), y0 )(x − x0 ),
∂x
cioè
∂f
f (x, y0 ) − f (x0 , y0 ) =
(ξ1 (x), y0 )(x − x0 ). (2.6)
∂x
In modo simile otteniamo che per ogni (x, y) sufficientemente vicino a (x0 , y0 )
esiste ξ2 (x, y) ∈ R compreso tra y0 e y (e quindi tale che limy→y0 ξ2 (x, y) = y0
uniformemente rispetto a x) tale che
∂f
f (x, y) − f (x, y0 ) = (x, ξ2 (x, y))(y − y0 ). (2.7)
∂y
Sommando membro a membro (2.6) e (2.7) abbiamo quindi che
∂f ∂f
f (x, y) − f (x0 , y0 ) = (ξ1 (x), y0 )(x − x0 ) + (x, ξ2 (x, y))(y − y0 )
∂x ∂y
per (x, y) in un intorno sufficientemente piccolo di (x0 , y0 ). Ne segue che

f (x, y) − f (x0 , y0 ) − ∇f (x0 , y0 ), (x − x0 , y − y0 )

∂f ∂f
= (ξ1 (x), y0 ) − (x0 , y0 ) (x − x0 )
∂x ∂x

∂f ∂f
+ (x, ξ2 (x, y)) − (x0 , y0 ) (y − y0 ). (2.8)
∂y ∂y
Per l’ipotesi di continuità delle derivate parziali in (x0 , y0 ) si ha che

∂f ∂f
lim (ξ1 (x), y0 ) − (x0 , y0 ) = 0
(x,y)→(x0 ,y0 ) ∂x ∂x
e
∂f ∂f
lim (x, ξ2 (x, y)) − (x0 , y0 ) = 0.
(x,y)→(x0 ,y0 ) ∂y ∂y

Inoltre |x − x0 | ≤ k(x − x0 , y − y0 )k e |y − y0 | ≤ k(x − x0 , y − y0 )k. Da (2.8)

segue allora che

f (x, y) − f (x0 , y0 ) − ∇f (x0 , y0 ), (x − x0 , y − y0 ) = o k(x − x0 , y − y0 )k
per (x, y) → (x0 , y0 ). Quindi f è differenziabile in (x0 , y0 ).
Osserviamo che la continuità delle derivate parziali nel punto è condizione suf-
ficiente ma non necessaria per la differenziabilità, cioè il viceversa del Teorema
del differenziale totale non vale, come mostra il seguente esempio.
Esempio 2.17. Sia
(
1
(x2 + y 2 ) sin x2 +y 2, se (x, y) 6= (0, 0),
f : R2 → R, f (x, y) =
0, se (x, y) = (0, 0).
Osserviamo che
lim f (x, y) = 0,
(x,y)→(0,0)
quindi f è continua su R2 . Inoltre, per ogni ν = (ν1 , ν2 ) versore di R2 ,

f (tν1 , tν2 ) − f (0, 0) 1 2 2 2 1
lim = lim t (ν1 + ν2 ) sin 2 2
t→0 t t→0 t t (ν1 + ν22 )

1
= lim t sin 2 = 0,
t→0 t
∂f
cioè esiste la derivata direzionale rispetto a qualunque ν in (0, 0) e ∂ν (0, 0) = 0.
∂f ∂f
In particolare ∂x (0, 0) = 0 e ∂y (0, 0) = 0. In R2 \ {(0, 0)} le derivate parziali di
f esistono e sono date da
∂f 1 2x 1
(x, y) = 2x sin 2 2
− 2 2
cos 2 , (x, y) 6= (0, 0),
∂x x +y x +y x + y2
∂f 1 2y 1
(x, y) = 2y sin 2 − 2 cos 2 , (x, y) 6= (0, 0).
∂y x + y2 x + y2 x + y2
Dato che lim(x,y)→(0,0) ∂f ∂f
∂x e lim(x,y)→(0,0) ∂y non esistono, concludiamo che le
derivate parziali di f (pur esistendo su tutto R2 ) non sono continue in (0, 0),
quindi le ipotesi del Teorema 2.16 non sono soddisfatte.
D’altra parte
f (h, k) − f (0, 0) − (∇f (0, 0), (h, k))
lim
(h,k)→(0,0) k(h, k)k
1
(h2 + k 2 ) sin h2 +k 2
= lim √
(h,k)→(0,0) 2
h +k 2
p 1
= lim h2 + k 2 sin 2 = 0,
(h,k)→(0,0) h + k2
e quindi f è differenziabile in (0, 0) con df (0, 0) = 0.

2.2.2 Differenziabilità di funzioni a valori vettoriali
Definizione 2.18. Siano Ω ⊆ Rn un aperto di Rn , f : Ω → Rm e P ∈ Ω. Si

dice che f è differenziabile in P se esiste un’applicazione lineare L : Rn → Rm
tale che
f (P + H) − f (P ) − L(H)
lim = 0 in Rm ,
H→0 kHk
cioè
f (P + H) = f (P ) + L(H) + R(H)
dove
R(H)
lim =0 in Rm .
H→0 kHk
In tal caso l’applicazione lineare L si dice differenziale di f in P e si denota con
df (P ).
Proposizione 2.19. Siano Ω ⊆ Rn aperto e P ∈ Ω. Una funzione f : Ω → Rm

è differenziabile in P se e solo se tutte le componenti di f , cioè tutte le funzioni
fk = πk ◦ f con k = 1, . . . , m (dove πk è la proiezione k-esima definita in (1.7)),
sono differenziabili in P . In tal caso
   
df1 (P )(H) (∇f1 (P ), H)
 df2 (P )(H)   (∇f2 (P ), H) 
df (P )(H) =  =
   
.. .. 
 .   . 
dfm (P )(H) (∇fm (P ), H)
 ∂f1 ∂f1

∂x (P ) ... ∂xn (P )    
 ∂f 1 ∂f2
 h1 h1
 2 (P ) . . .
∂xn (P )   h2   h2 

 ∂x1
=  , per ogni H =  .  ∈ Rn .
  
.. ..   .. 

 .. 
.

 . .  
hn hn
 
∂fm ∂fm
∂x1 (P ) . . . ∂xn (P )
Quindi df (P ) : Rn → Rm è un’applicazione lineare la cui matrice associata

rispetto alle basi canoniche di Rn e Rm è la matrice

 ∂f1 ∂f1

∂x1 (P ) ... ∂xn (P )
∂f2 ∂f2
 
∂x1 (P ) ... ∂xn (P ) 
 

Jf (P ) = 
 .. ..



 . . 

∂fm ∂fm
∂x1 (P ) ... ∂xn (P )
detta matrice jacobiana di f in P . Abbiamo allora che
df (P )(H) = Jf (P )H, per ogni H ∈ Rn ,
dove il prodotto Jf (P )H è l’usuale prodotto righe per colonne della matrice

m × n Jf (P ) per il vettore colonna H ∈ Rn .
2.2.3 Operazioni sulle funzioni differenziabili
Teorema 2.20. Siano Ω un aperto di Rn , f, g : Ω → R e P ∈ Ω. Se f e g sono

differenziabili in P , allora
f +g :Ω→R e fg : Ω → R
sono differenziabili in P e
d(f + g)(P ) = df (P ) + dg(P ),

d(f g)(P ) = f (P )dg(P ) + g(P )df (P ).
1
Se inoltre g(x) 6= 0 per ogni x ∈ Ω, allora g è differenziabile in P e

1 1
d (P ) = − 2 dg(P ).
g g (P )
Premettiamo alla dimostrazione del Teorema 2.20 il seguente lemma.
Lemma 2.21. Se L : Rn → Rm è lineare, allora esiste C > 0 tale che

kL(H)kRm ≤ CkHkRn per ogni H ∈ Rn (dove k · kRm e k · kRn denotano la
norma euclidea di Rm e Rn rispettivamente).

Dimostrazione. Essendo L lineare, L è continua e quindi H 7→ kL(H)kRm è

continua su Rn . Per il Teorema di Weierstraß, H 7→ kL(H)kRm è limitata sulla
palla chiusa di centro 0 e raggio 1 in Rn , cioè esiste C > 0 tale kL(H)kRm ≤ C
per ogni H ∈ Rn tale che kHkRn ≤ 1. Quindi, per ogni H 6= 0,

H H
kL(H)kRm = L kHk Rn = kHk n
R
L ≤ CkHkRn ,
kHkRn
Rm kHkRn Rm
cosicché la stima enunciata è dimostrata nel caso H 6= 0; se H = 0 la conclusione
è ovvia.
Dimostrazione del Teorema 2.20. Lasciamo allo studente la facile dimostrazione

della differenziabilità della somma.
Dimostriamo che f g è differenziabile in P . Abbiamo che

(f g)(P + H) − (f g)(P ) = f (P + H)g(P + H) − f (P )g(P )

= f (P + H) − f (P ) g(P + H) + f (P ) g(P + H) − g(P )

= df (P )(H) + o(kHk) g(P ) + o(1) + f (P ) dg(P )(H) + o(kHk)
= df (P )(H)g(P ) + f (P )dg(P )(H)
+ df (P )(H)o(1) + g(P )o(kHk) + o(1)o(kHk) + f (P )o(kHk),
per kHk → 0. Essendo df (P ) lineare, per il Lemma 2.21 esiste C > 0 tale
|df (P )(H)| ≤ CkHk per ogni H ∈ Rn . Concludiamo quindi che
(f g)(P + H) − (f g)(P ) = df (P )(H)g(P ) + f (P )dg(P )(H) + o(kHk),
per kHk → 0, cioè f g è differenziabile in P e d(f g)(P ) = g(P )df (P )+f (P )dg(P ).
1
Dimostriamo che, se g(x) 6= 0 in Ω, allora g è differenziabile in P . Abbiamo che
1 1 g(P + H) − g(P )
− =−
g(P + H) g(P ) g(P )g(P + H)

1
= − dg(P )(H) + o(kHk) + o(1)
g 2 (P )
1 1
=− 2 dg(P )(H) − o(1)dg(P )(H) − 2 o(kHk) − o(1)o(kHk)
g (P ) g (P )
per kHk → 0. Essendo dg(P ) lineare, per il Lemma 2.21 esiste C > 0 tale
|dg(P )(H)| ≤ CkHk per ogni H ∈ Rn . Concludiamo quindi che
1 1 1
− =− 2 dg(P )(H) + o(kHk),
g(P + H) g(P ) g (P )
per kHk → 0, cioè g1 è differenziabile in P e d g1 (P ) = − g2 (P
1

) dg(P ).
Dimostriamo ora che la composizione di funzioni differenziabili è differenziabile

e il differenziale della funzione composta è la composizione dei differenziali.

Teorema 2.22 (Regola della catena). Siano Ω un aperto di Rn , Λ un aperto

di Rm , f : Ω → Rm e g : Λ → Rp tali che f (Ω) ⊆ Λ. Se f è differenziabile in
P ∈ Ω e g è differenziabile in f (P ) ∈ Λ, allora g ◦ f : Ω → Rp è differenziabile
in P e
d(g ◦ f )(P ) = dg(f (P )) ◦ df (P ).
Dimostrazione. Denotiamo con k · kRm e k · kRn la norma euclidea di Rm e Rn

rispettivamente. Essendo f differenziabile in P , abbiamo che
f (P + H) = f (P ) + df (P )(H) + R(H)
dove
R(H)
lim = 0 in Rm . (2.9)
H→0 kHkRn
Inoltre, essendo g differenziabile in f (P ),
g(f (P ) + K) = g(f (P )) + dg(f (P ))(K) + ρ(K)
dove
ρ(K)
lim = 0 in Rp . (2.10)
K→0 kKkRm
Quindi

(g ◦ f )(P + H) = g f (P ) + (f (P + H) − f (P ))
= g(f (P )) + dg(f (P ))(f (P + H) − f (P )) + ρ(f (P + H) − f (P ))
= g(f (P )) + dg(f (P ))(df (P )(H) + R(H)) + ρ(f (P + H) − f (P ))
= (g ◦ f )(P ) + (dg(f (P )) ◦ df (P ))(H)
+ dg(f (P ))(R(H)) + ρ(f (P + H) − f (P )).
Dal Lemma 2.21 e da (2.9) segue che

≤ C kR(H)kRm = o(1)
dg(f (P ))(R(H))
per H → 0
kHkRn p
R kHkRn
e quindi dg(f (P ))(R(H)) = o(kHkRn ) per H → 0. Inoltre

ρ(f (P + H) − f (P ))

kHkRn p
R
kρ(f (P + H) − f (P ))kRp kf (P + H) − f (P )kRm
= (2.11)
kf (P + H) − f (P )kRm kHkRn
con
kρ(f (P + H) − f (P ))kRp
→0 per H → 0
kf (P + H) − f (P )kRm

in virtù di (2.10) e

kf (P + H) − f (P )kRm df (P )(H) + R(H)
=

kHkRn kHkRn m
R
kHkRn kR(H)kRm
≤C + = C + o(1) per H → 0
kHkRn kHkRn
in virtù del Lemma 2.21 e di (2.9). Quindi
ρ(f (P + H) − f (P )) = o(kHkRn ) per H → 0.
Concludiamo cosı̀ che
(g ◦ f )(P + H) = (g ◦ f )(P ) + (dg(f (P )) ◦ df (P ))(H) + o(kHkRn )
per H → 0, cioè g ◦ f è differenziabile in P e d(g ◦ f )(P ) = dg(f (P )) ◦ df (P ).
Osservazione 2.23. Siano f e g come nelle ipotesi del Teorema 2.22. La

matrice jacobiana Jf (P ) è la matrice associata a df (P ) rispetto alle basi ca-
noniche di Rn e Rm . La matrice jacobiana Jg (f (P )) è la matrice associata a
dg(f (P )) rispetto alle basi canoniche di Rm e Rp . Per il Teorema 2.22 si ha
che d(g ◦ f )(P ) = dg(f (P )) ◦ df (P ) e quindi la matrice associata a d(g ◦ f )(P )
rispetto alle basi canoniche di Rn e Rp è la matrice Jg (f (P ))Jf (P ) data dal
prodotto righe per colonne delle due matrici jacobiane. Quindi
Jg◦f (P ) = Jg (f (P ))Jf (P ). (2.12)
Esempio 2.24. Siano f : (a, b) → Rn e g : Ω → R con Ω aperto di Rn . Se

f (a, b) ⊆ Ω, possiamo considerare la composizione g ◦ f : (a, b) → R. Se f è
differenziabile in t0 ∈ (a, b) e g è differenziabile in f (t0 ), allora, per il Teorema
2.22, g ◦ f è differenziabile in t0 e
Jg◦f (t0 ) = Jg (f (t0 ))Jf (t0 ).
Essendo g ◦ f una funzione reale di una sola variabile reale, il suo jacobiano in
t0 coincide con la derivata (g ◦ f )0 (t0 ). Se fk = πk ◦ f con k = 1, . . . , n sono le
componenti di f , abbiamo che
 0 
f1 (t0 )
 f20 (t0 ) 
Jf (t0 ) =  .  ,
 
 .. 
fn0 (t0 )
mentre, se f (t0 ) = (x01 , x02 , . . . , x0n ),

∂g 0 0 ∂g 0 0 ∂g 0 0
Jg (f (t0 )) = (x1 , x2 , . . . , x0n ), (x1 , x2 , . . . , x0n ), . . . , (x1 , x2 , . . . , x0n ) .
∂x1 ∂x2 ∂xn

2.3. DERIVATE PARZIALI SUCCESSIVE 41
Otteniamo quindi che

0
(g ◦ f )0 (t0 ) = g f1 (t), f2 (t), . . . , fn (t) (t0 )

= Jg f1 (t0 ), f2 (t0 ), . . . , fn (t0 ) Jf (t0 )
 0 
f1 (t0 )
∂g ∂g
= (f1 (t0 ), . . . , fn (t0 )), . . . , (f1 (t0 ), . . . , fn (t0 )) ·  ... 
 
∂x1 ∂xn
fn0 (t0 )
n
X ∂g
= f1 (t0 ), f2 (t0 ), . . . , fn (t0 ) fk0 (t0 ).
∂xk
k=1
2.3 Derivate parziali successive
Siano Ω un aperto di Rn , P ∈ Ω e f : Ω → R. Se f è derivabile parzialmente

rispetto alla variabile xk in un intorno aperto U ⊆ Ω di P , possiamo considerare
∂f
la funzione fxk = ∂x k
: U → R. Se fxk è derivabile parzialmente rispetto alla
variabile xh in P , si dice che esiste la derivata parziale seconda di f in P fatta
prima rispetto a xk e poi rispetto a xh . Tale derivata si denota con una delle
scritture seguenti:
∂2f
(P ), fxk xh (P ), (Dxk xh f )(P ).
∂xh ∂xk
Se h = k si usa anche scrivere
∂2f
, Dx2h f (P ).
∂x2h
Analogamente, derivando le derivate parziali seconde, si ottengono derivate

parziali terze, e cosı̀ via; per esempio
∂3f ∂2f

∂
2 (P ) = (P ).
∂xh ∂xk ∂xh ∂xh ∂xk
2.3.1 Teorema di Schwarz
Ci chiediamo ora se sia o meno importante l’ordine con cui si eseguono le derivate
parziali successive. Il seguente esempio mostra che in generale si può ottenere
un risultato diverso se, anziché derivare prima rispetto a xk e poi rispetto a xh ,
si deriva prima rispetto a xh e poi rispetto a xk .

Esempio 2.25. Sia f : R2 → R definita come

(
x2 arctan xy , se x 6= 0,
f (x, y) =
0, se x = 0.
Per ogni h ∈ R,
f (t, h) − f (0, h) h
fx (0, h) = lim = lim t arctan = 0,
t→0 t t→0 t
quindi
∂fx fx (0, h) − fx (0, 0)
fxy (0, 0) = (0, 0) = lim = 0.
∂y h→0 h
D’altra parte, per ogni h 6= 0,
f (h, t) − f (h, 0) 1 2 t
fy (h, 0) = lim = lim h arctan − 0 = h,
t→0 t t→0 t h
e
f (0, t) − f (0, 0)
fy (0, 0) = lim = 0,
t→0 t
quindi
∂fy fy (h, 0) − fy (0, 0)
fyx (0, 0) = (0, 0) = lim = 1.
∂x h→0 h
Teorema 2.26 (Teorema di Schwarz). Siano Ω un aperto di Rn , f : Ω → R,

P ∈ Ω, e k, h ∈ {1, . . . , n}. Se in un intorno aperto di P esistono le derivate
parziali seconde fxh xk e fxk xh e se esse sono continue nel punto P , allora
fxh xk (P ) = fxk xh (P ).
Dimostrazione. Essendo coinvolte solo due variabili, ci possiamo facilmente ri-

condurre al caso di una funzione di due variabili f : Ω → R, Ω ⊆ R2 , f = f (x, y).
Sia P = (x, y) ∈ Ω. Per t e s sufficientemente piccoli si consideri
φ(t) = f (x + t, y + s) − f (x + t, y).
Per il Teorema di Lagrange esistono t1 compreso tra 0 e t e s1 compreso tra 0

e s tali che
φ(t) − φ(0) = φ0 (t1 )t

∂f ∂f
= (x + t1 , y + s) − (x + t1 , y) t
∂x ∂x
2
∂ f
= (x + t1 , y + s1 )st,
∂y∂x

e quindi
∂2f
f (x+t, y+s)−f (x+t, y)−(f (x, y+s)−f (x, y)) = (x+t1 , y+s1 )st. (2.13)
∂y∂x
In modo simile, considerando
ψ(s) = f (x + t, y + s) − f (x, y + s),
per il Teorema di Lagrange esistono t2 compreso tra 0 e t e s2 compreso tra 0 e
s tali che
ψ(s) − ψ(0) = ψ 0 (s2 )s

∂f ∂f
= (x + t, y + s2 ) − (x, y + s2 ) s
∂y ∂y
2
∂ f
= (x + t2 , y + s2 )ts,
∂x∂y
e quindi
∂2f
f (x+t, y+s)−f (x, y+s)−(f (x+t, y)−f (x, y)) = (x+t2 , y+s2 )ts. (2.14)
∂x∂y
Da (2.13) e (2.14) segue che, per ogni t e s sufficientemente piccoli, esistono
t1 , t2 compresi tra 0 e t e s1 , s2 compresi tra 0 e s tali che
∂2f ∂2f
(x + t1 , y + s1 ) = (x + t2 , y + s2 ).
∂y∂x ∂x∂y
∂2f
Facendo tendere s, t → 0, dalla continuità delle derivate parziali seconde ∂y∂x
∂2f
e ∂x∂y in P si deduce che
∂2f ∂2f
(x, y) = (P ),
∂y∂x ∂x∂y
come si voleva dimostrare.
2.3.2 Funzioni di classe C k
Definizione 2.27. Si dice multi-indice in Rn un elemento q ∈ Nn , cioè
q = (q1 , q2 , . . . , qn ) con qi ∈ N.
(i) Si dice lunghezza di q il numero
|q| = q1 + q2 + · · · + qn .

(ii) Si dice fattoriale di q il numero
q! = q1 !q2 ! . . . qn !.
(iii) Se H = (h1 , h2 , . . . , hn ) ∈ Rn si pone
H q = hq11 hq22 . . . hqnn .
(iv) Se f è una funzione sufficientemente regolare (tanto da poter fare tut-

te le derivate richieste e che l’ordine di derivazione rispetto alle variabili
coinvolte sia ininfluente), poniamo
∂ |q| f
Dq f = = Dxq11 Dxq22 . . . Dxqnn f.
∂xq11 ∂xq22 . . . ∂xqnn
Definizione 2.28. Dati k ∈ N e Ω ⊆ Rn aperto, definiamo C k (Ω, Rm ) come

lo spazio delle funzioni da Ω in Rm le cui componenti scalari abbiano tutte le
derivate parziali successive di ordine minore o uguale a k continue in Ω (per il
Teorema 2.26 per tali derivate non ha importanza l’ordine in cui sono eseguite).
Se m = 1, denotiamo anche C k (Ω) = C k (Ω, R). Quindi

C 0 (Ω) = {f : Ω → R : f è continua},
C 0 (Ω, Rm ) = {f : Ω → Rm : πj ◦ f ∈ C 0 (Ω) per ogni j = 1, . . . , m},
dove πj è la proiezione j-esima definita in (1.7), e, se k ≥ 1,
C k (Ω) = {f : Ω → R : Dq f ∈ C 0 (Ω) per ogni q multi-indice tale che |q| ≤ k},
C k (Ω, Rm ) = {f : Ω → Rm : πj ◦ f ∈ C k (Ω) per ogni j = 1, . . . , m}.
Osservazione 2.29. Se Ω ⊆ Rn è aperto e q è un multi-indice in Rn tale che
|q| ≤ k, allora
Dq : C k (Ω) → C k−|q| (Ω).
Osservazione 2.30. Se Ω ⊆ Rn è aperto e f, g ∈ C k (Ω), allora f + g ∈ C k (Ω)
e f g ∈ C k (Ω).
Teorema 2.31. Siano Ω un aperto di Rn , Λ un aperto di Rm , f ∈ C k (Ω, Rm )

e g ∈ C k (Λ, Rp ) tali che f (Ω) ⊆ Λ. Allora g ◦ f ∈ C k (Ω, Rp ).

Dimostrazione. Ragioniamo per induzione su k. Per k = 0 il teorema è vero

grazie alla Proposizione 1.19. Supponiamo che il risultato valga per k − 1, cioè
che la composizione di funzioni di classe C k−1 sia di classe C k−1 . Per il Teorema
2.22 (si veda in particolare la formula (2.12)) si ha che, per ogni j ∈ {1, . . . , p}
e h ∈ {1, . . . , n},
m
∂ X ∂gj ∂fi
(g ◦ f )j (P ) = (f (P )) (P ).
∂xh i=1
∂yi ∂xh
∂gj
Dato che, per ipotesi, fi ∈ C k (Ω) e gj ∈ C k (Λ), si ha che ∂yi ∈ C k−1 (Λ) e
∂fi
∂xh ∈ C k−1 (Ω); quindi, per ipotesi di induzione,
∂gj
◦ f ∈ C k−1 (Ω)
∂yi
∂gj ∂fi
e, in virtù dell’osservazione 2.30, ∂yi ◦f ∂xh ∈ C k−1 (Ω). Quindi
∂
(g ◦ f )j ∈ C k−1 (Ω) per ogni j ∈ {1, . . . , p} e h ∈ {1, . . . , n},
∂xh
da cui segue che g ◦ f ∈ C k (Ω, Rp ).
2.3.3 Formula di Taylor
Siano Ω ⊆ Rn un aperto di Rn , f ∈ C m (Ω) con m ≥ 1 e P ∈ Ω. Essendo

Ω aperto, per H = (h1 , h2 , . . . , hn ) ∈ Rn di norma sufficientemente piccola il
segmento chiuso di estremi P e P + H, cioè l’insieme
P (P + H) = {P + tH : t ∈ [0, 1]},
è tutto contenuto in Ω. Se P (P + H) ⊂ Ω, allora per ε > 0 sufficientemente

piccolo si ha che P + tH ∈ Ω per ogni −ε < t < 1 + ε. Consideriamo la funzione
λ : (−ε, 1 + ε) → Ω, λ(t) = P + tH,
e poniamo
Λ : (−ε, 1 + ε) → R, Λ(t) = f (λ(t)).
Si ha che Λ ∈ C m ((−ε, 1 + ε)) (in quando composizione di funzioni di classe
C m ) e dunque ammette lo sviluppo di Taylor di ordine m − 1 e centro 0 con
resto di Lagrange: per ogni t ∈ (−ε, 1 + ε) esiste θ = θ(t) compreso tra 0 e t
tale che
m−1
X Λ(k) (0) Λ(m) (θ(t)) m
Λ(t) = tk + t .
k! m!
k=0

In particolare, ponendo θ̄ = θ(1),

m−1
X Λ(k) (0) Λ(m) (θ̄)
Λ(1) = + . (2.15)
k! m!
k=0
Calcoliamo le derivate di Λ:
Λ(0) (t) = Λ(t) = f (P + tH),
n
d X ∂f
Λ(1) (t) = Λ0 (t) = f (λ1 (t), . . . , λn (t)) = (P + tH) hi ,
dt i=1
∂xi
n
X d ∂f
Λ(2) (t) = hi (λ1 (t), . . . , λn (t))
i=1
dt ∂xi
n n
∂2f
X X
= hi (P + tH) hj
i=1 j=1
∂xj ∂xi
n
X ∂2f
= (P + tH) hi hj
i,j=1
∂xj ∂xi
..
.
n
(k)
X ∂kf
Λ (t) = (P + tH) hi1 hi2 . . . hik .
i1 ,i2 ,...,ik =1
∂xi1 ∂xi2 . . . ∂xik
Nella somma
n
X ∂kf
(P + tH) hi1 hi2 . . . hik (2.16)
i1 ,i2 ,...,ik =1
∂xi1 ∂xi2 . . . ∂xik
compaiono termini del tipo

Dq f (P + tH)H q
con |q| = k. Osserviamo che, dato un multi-indice q = (q1 , q2 , . . . , qn ) con
|q| = k, il termine Dq f (P + tH)H q compare nella somma (2.16) un numero di
volte pari al numero di parole distinte che si possono formare con n lettere di
cui la prima ripetuta q1 volte, la seconda q2 volte, . . . , la n-esima qn volte. Ad
3
∂3
esempio, se n = 2 e q = (2, 1), allora Dq = ∂x∂2 ∂x2 è uguale al termine ∂xi ∂x j ∂x`
1
se
i = j = 1, ` = 2,
i = ` = 1, j = 2,
j = ` = 1, i = 2,
quindi tre volte; tre è pari al numero di parole distinte di due lettere di cui una
ripetuta due volte e l’altra una volta (112, 121, 211).

Per capire quante parole distinte si possono formare con n lettere di cui la prima
ripetuta q1 volte, la seconda q2 volte, . . . , la n-esima qn volte, vediamo degli
esempi.
Esempi 2.32. (i) Se n = 4 e q = (1, 1, 1, 1), con 4 lettere di cui ciascuna
ripetuta 1 volte (cioè con 4 lettere distinte a,b,c,d) possiamo formare 4!
parole. In generale, se n ≥ 1 e q = (1, . . . , 1) ∈ Rn , con n lettere di cui
ciascuna ripetuta 1 volte possiamo formare n! parole.
(ii) Se n = 4 e q = (2, 1, 1, 1), quante parole possiamo formare con 4 lettere
a,b,c,d di cui a ripetuta 2 volte e b,c,d ripetute 1 volta? Con le cin-
que lettere a, a0 , b, c, d potremmo formare 5! parole; se in queste 5! parole
confondessimo le lettere a e a0 , troveremmo che ciascuna parole distinta
sarebbe ripetuta 2! volte. Quindi con 4 lettere a,b,c,d di cui a ripetuta 2
5!
volte e b,c,d ripetute 1 volta possiamo formare 2! parole distinte (cioè il
numero degli anagrammi della parola aabcd è 5! 2! ).
Gli esempi 2.32 suggeriscono3 che il numero di parole distinte che si possono
formare con n lettere di cui la prima ripetuta q1 volte, la seconda q2 volte, . . . ,
la n-esima qn volte, è
(q1 + q2 + · · · + qn )! |q|!
= ,
q1 !q2 ! . . . qn ! q!
dove q = (q1 , q2 , . . . , qn ). Quindi
n
X ∂kf X k! q
(P + tH) hi1 hi2 . . . hik = D f (P + tH)H q .
i1 ,...,ik =1
∂xi1 . . . ∂xik q!
q multi-indice
|q|=k
Dalla (2.15) segue allora il seguente risultato.
Teorema 2.33 (Formula di Taylor con il resto di Lagrange). Siano Ω ⊆ Rn

un aperto di Rn , f ∈ C m (Ω) con m ≥ 1 e P ∈ Ω. Per ogni H ∈ Rn tale che
il segmento P (P + H) di estremi P e P + H sia tutto contenuto in Ω, esiste
θ̄ ∈ [0, 1] tale che
X Dq f (P ) q X Dq f (P + θ̄H) q
f (P + H) = H + H . (2.17)
q! q!
q multi-indice q multi-indice
|q|≤m−1 |q|=m
La (2.17) è nota come formula di Taylor di centro P e ordine m − 1 con il resto

di Lagrange.
3 Rimandiamo ai testi di calcolo combinatorio per la dimostrazione.

Dalla formula (2.17) deduciamo che
X Dq f (P ) q
f (P + H) − H
q!
q multi-indice
|q|≤m
X Dq f (P + θ̄H) − Dq f (P ) q
= H . (2.18)
q!
q multi-indice
|q|=m
Essendo f ∈ C m (Ω), Dq f è continua in Ω per ogni multi-indice q di lunghezza

m; quindi Dq f (P + θ̄H) − Dq f (P ) = o(1) per H → 0. Inoltre H q = O(kHk|q| ).
Quindi la (2.18) implica che
X Dq f (P ) q
f (P + H) − H = o(kHkm ) per H → 0.
q!
q multi-indice
|q|≤m
Abbiamo cosı̀ dimostrato la formula di Taylor di centro P e ordine m con il

resto di Peano.
Teorema 2.34 (Formula di Taylor con il resto di Peano). Siano Ω ⊆ Rn un

aperto di Rn , f ∈ C m (Ω) con m ≥ 1 e P ∈ Ω. Per ogni H ∈ Rn tale che
il segmento P (P + H) di estremi P e P + H sia tutto contenuto in Ω, vale la
formula
X Dq f (P ) q
f (P + H) = H + o(kHkm ) per H → 0. (2.19)
q!
q multi-indice
|q|≤m
Il seguente polinomio di grado al più m nelle variabili h1 , h2 , . . . , hn

X Dq f (P ) q
TP,m (h1 , h2 , . . . , hn ) = H , H = (h1 , h2 , . . . , hn ),
q!
q multi-indice
|q|≤m
si dice polinomio di Taylor di ordine m centrato in P della funzione f .
Ad esempio il polinomio di Taylor di ordine 1 centrato in P della funzione f è

dato da
n
X ∂f
TP,1 (h1 , h2 , . . . , hn ) = f (P ) + (P ) hi = f (P ) + (∇f (P ), H). (2.20)
i=1
∂xi

Invece il polinomio di Taylor di ordine 2 centrato in P della funzione f è dato

da
X Dq f (P ) q
TP,2 (h1 , h2 , . . . , hn ) = f (P ) + (∇f (P ), H) + H
q!
q multi-indice
|q|=2
n n
1 X ∂2f 2 1 X ∂2f
= f (P ) + (∇f (P ), H) + h + hi hj
2 i=1 ∂x2i i 2 i,j=1 ∂xi ∂xj
i6=j
1
= f (P ) + (∇f (P ), H) + Hf (P )H, H , (2.21)
2
dove  
∂2f ∂2f ∂2f
∂x1 ∂x1 (P ) ∂x1 ∂x2 (P ) ... ∂x1 ∂xn (P )
 2 
 ∂ f ∂2f ∂2f
 ∂x2 ∂x1 (P ) ∂x2 ∂x2 (P ) ... ∂x2 ∂xn (P ) 


Hf (P ) = 

.. .. .. 
. . ... .
 
 
 
2
∂ f ∂2f 2
∂ f
∂xn ∂x1 (P ) ∂xn ∂x2 (P ) ... ∂xn ∂xn (P )
è la matrice n×n delle derivate parziali seconde di f in P , detta matrice hessiana
di f in P . Si noti che, se f ∈ C 2 (Ω), dal Teorema 2.26 (Teorema di Schwarz)
segue che, per ogni P ∈ Ω, Hf (P ) è una matrice simmetrica.
Tenendo conto di (2.20) e (2.21), vediamo alcuni casi particolari dei Teoremi
2.33 e 2.34.
(i) Formula di Taylor di centro P e ordine 0 con il resto di Lagrange:

se f ∈ C 1 (Ω) e P ∈ Ω, per ogni H ∈ Rn tale che il segmento di estremi
P e P + H sia tutto contenuto in Ω, esiste ξ sul segmento di estremi P e
P + H tale che
f (P + H) = f (P ) + (∇f (ξ), H). (2.22)
(ii) Formula di Taylor di centro P e ordine 1 con il resto di Peano:

se f ∈ C 1 (Ω) e P ∈ Ω, per ogni H ∈ Rn tale che il segmento di estremi P
e P + H sia tutto contenuto in Ω
f (P + H) = f (P ) + (∇f (P ), H) + o(kHk) per H → 0.
(iii) Formula di Taylor di centro P e ordine 1 con il resto di Lagrange:

se f ∈ C 2 (Ω) e P ∈ Ω, per ogni H ∈ Rn tale che il segmento di estremi
P e P + H sia tutto contenuto in Ω, esiste ξ sul segmento di estremi P e
P + H tale che
1
f (P + H) = f (P ) + (∇f (P ), H) + Hf (ξ)H, H .
2

(iv) Formula di Taylor di centro P e ordine 2 con il resto di Peano:

se f ∈ C 2 (Ω) e P ∈ Ω, per ogni H ∈ Rn tale che il segmento di estremi P
e P + H sia tutto contenuto in Ω
1
Hf (P )H, H + o(kHk2 )

f (P + H) = f (P ) + (∇f (P ), H) + per H → 0.
2
Una prima importante applicazione della formula di Taylor è il fatto che le

funzioni di classe C 1 a gradiente nullo su aperti connessi sono necessariamenti
costanti. Ricordiamo che un aperto di A di Rn è sconnesso se esistono U e V
aperti di Rn non vuoti e disgiunti tali che A = U ∪ V; se A non è sconnesso si
dice che A è connesso.
Teorema 2.35. Se Ω è un aperto connesso di Rn e f ∈ C 1 (Ω) con ∇f (P ) = 0

per ogni P ∈ Ω, allora f è costante.
Dimostrazione. Sia P0 ∈ Ω. Sia A = {P ∈ Ω : f (P ) = f (P0 )} = f −1 ({f (P0 )}).

Osserviamo che A 6= ∅ dato che P0 ∈ A. Inoltre A è chiuso essendo f continua.
Dimostriamo che A è anche aperto. Se P ∈ A, allora, per kHk sufficientemente

piccola, il segmento di estremi P e P + H è contenuto in Ω, quindi dalla (2.22)
deduciamo che esiste ξ sul segmento di estremi P e P + H tale che
f (P + H) = f (P ) + (∇f (ξ), H) = f (P ) = f (P0 ).
Quindi f (P + H) = f (P0 ) per kHk sufficientemente piccola, il che implica che

un intorno sufficientemente piccolo di P è contenuto in A. Quindi A è aperto.
Se, per assurdo, fosse A 6= Ω, avremmo che
Ω = A ∪ (Ω \ A), A 6= ∅, Ω \ A 6= ∅,
cioè Ω sarebbe l’unione di due aperti non vuoti e disgiunti, cioè Ω sarebbe
sconnesso, assurdo! Quindi A = Ω, cioè f (P ) = f (P0 ) per ogni P ∈ Ω.
2.4 Massimi e minimi locali per funzioni di più

variabili
In questa sezione daremo alcuni criteri utili nell’individuazione dei punti di

massimo e minimo locali per funzioni di più variabili. Premettiamo alcuni brevi
richiami di algebra lineare.

2.4. MASSIMI E MINIMI LOCALI PER FUNZIONI DI PIÙ VARIABILI 51
2.4.1 Richiami di algebra lineare
Sia A = (aij ) una matrice n × n a coefficienti reali simmetrica, cioè tale che
aij = aji per ogni i, j. Allora è ben noto che tutti gli autovalori di A sono reali.
A si dice definita positiva se esiste α > 0 tale che

       2
x1 x1 n n
x1

  ..   .. 
xi = α  ... 
X X
2
A  .  ,  .  = aij xi xj ≥ α (2.23)
 

xn xn i,j=1 i=1 xn
 
x1
∈ Rn . Si ha che A è definita positiva se e solo se tutti i suoi
 . 
per ogni  . 
 . 
xn
autovalori sono strettamenti positivi; in tal caso il più piccolo degli autovalori
coincide con la più grande costante α > 0 per cui vale (2.23).
A si dice semi-definita positiva se

      
x1 x1 n x1
  ..   .. 
per ogni  ...  ∈ Rn .
X
A  .  ,  .  = aij xi xj ≥ 0
 
xn xn i,j=1 xn
Si ha che A è semi-definita positiva se e solo se tutti i suoi autovalori sono

maggiori o uguali a 0.
A si dice definita negativa se esiste α < 0 tale che

       2
x1 x1 n n
x1

  ..   .. 
xi = α  ... 
X X
2
A  .  ,  .  = aij xi xj ≤ α (2.24)
 

xn xn i,j=1 i=1 xn
 
x1
∈ Rn . Si ha che A è definita negativa se e solo se tutti i suoi
 . 
per ogni  . 
 . 
xn
autovalori sono strettamenti negativi; in tal caso il massimo autovalore coincide
con la più piccola costante α < 0 per cui vale (2.24).
A si dice semi-definita negativa se

      
x1 x1 n x1
  ..   .. 
per ogni  ...  ∈ Rn .
X
A , = aij xi xj ≤ 0
 
  .   . 
xn xn i,j=1 xn
Si ha che A è semi-definita negativa se e solo se tutti i suoi autovalori sono

minori o uguali a 0.

A si dice indefinita se esistono x, y ∈ Rn tali che
(Ax, x) > 0 e (Ay, y) < 0.
A è indefinita se e solo se ammette almeno un autovalore strettamente positivo

e almeno un autovalore strettamente negativo.
2.4.2 Massimi e minimi locali
Definizione 2.36. Siano Ω un aperto di Rn e f : Ω → R.
Un punto P ∈ Ω si dice di massimo locale (o relativo) per f se esiste U intorno

di P tale che
f (Q) ≤ f (P ) per ogni Q ∈ U ∩ Ω.
Un punto P ∈ Ω si dice di massimo locale stretto per f se esiste U intorno di P
tale che
f (Q) < f (P ) per ogni Q ∈ (U ∩ Ω) \ {P }.
Un punto P ∈ Ω si dice di minimo locale (o relativo) per f se esiste U intorno
di P tale che
f (Q) ≥ f (P ) per ogni Q ∈ U ∩ Ω.
Un punto P ∈ Ω si dice di minimo locale stretto per f se esiste U intorno di P
tale che
f (Q) > f (P ) per ogni Q ∈ (U ∩ Ω) \ {P }.
Definizione 2.37. Siano Ω un aperto di Rn , f : Ω → R e P ∈ Ω tale che f sia

differenziabile in P . Si dice che P è un punto stazionario (o critico) per f se
df (P ) = 0 (o, equivalentemente, se ∇f (P ) = 0).
Teorema 2.38. Siano Ω un aperto di Rn , f : Ω → R e P ∈ Ω tale che f sia

differenziabile in P . Se f ha in P un punto di massimo o di minimo locale,
allora P è un punto stazionario per f .
Dimostrazione. Supponiamo che P = (x1 , . . . , xn ) sia un punto di massimo

locale per f . Per ogni k ∈ {1, . . . , n}, la funzione λ(t) = f (P + tek ) è ben
definita in un intorno di t = 0 e derivabile in 0. Inoltre λ ha in t = 0 un punto

di massimo locale. Quindi per il Teorema di Fermat per funzioni di una variabile
abbiamo che λ0 (0) = 0. Dato che
f (P + tek ) − f (P ) ∂f
λ0 (0) = lim = (P ),
t→0 t ∂xk
∂f
concludiamo che ∂xk (P ) = 0 per ogni k ∈ {1, . . . , n}, cioè ∇f (P ) = 0.
Osserviamo che il viceversa del Teorema 2.38 è falso. Ad esempio, per la funzione
f : R2 → R, f (x, y) = y 2 − x2 ,
il punto (0, 0) è stazionario ma non è né di massimo né di minimo locale. Un

punto stazionario che non sia né di massimo né di minimo si dice punto di sella.
-5
-2 2
0 0
2 -2
Figura 2.1: La funzione f (x, y) = y 2 − x2 .
Osservazione 2.39. Notiamo che l’ipotesi di differenziabilità del Teorema 2.38

può essere indebolita. Come si vede dalla dimostrazione, basta che f abbia in
P un punto di massimo o minimo locale e che esistano le derivate parziali di f
in P per concludere che ∇f (P ) = 0.
I due teoremi seguenti sono utili criteri per la classificazione dei punti stazionari
di funzioni di più variabili.
Teorema 2.40. Siano f ∈ C 2 (Ω) con Ω aperto di Rn e P ∈ Ω.
(i) Se P è un punto di minimo locale per f , allora Hf (P ) è semi-definita

positiva.
(ii) Se P è un punto di massimo locale per f , allora Hf (P ) è semi-definita
negativa.

Dimostrazione. Dimostriamo solo l’asserto (i), essendo la dimostrazione di (ii)

analoga. Sia P un punto di minimo locale per f . Quindi, per il Teorema 2.38,
P è stazionario. Dalla formula di Taylor di centro P e ordine 2 con il resto di
Peano segue che, per ogni H ∈ Rn ,
t2
0 ≤ f (P + tH) − f (P ) = t(∇f (P ), H) + (Hf (P )H, H) + o(t2 )
2
t2
= (Hf (P )H, H) + o(t2 )
2
per t → 0. Dividendo per t2 e facendo tendere t → 0, otteniamo che
(Hf (P )H, H) ≥ 0 per ogni H ∈ Rn ,
Osservazione 2.41. Il teorema 2.40 implica in particolare che, se P è un punto
stazionario di f ∈ C 2 (Ω) e se Hf (P ) è indefinita, allora P non è né punto di
massimo né punto di minimo per f , cioè P è necessariamente un punto di sella.
Osservazione 2.42. Il viceversa del teorema 2.40 è falso, cioè il fatto che
Hf (P ) sia semi-definita positiva (rispettivamente negativa) non implica neces-
sariamente che P sia punto di minimo (rispettivamente massimo), come mostra
il seguente esempio: per la funzione
f : R2 → R, f (x, y) = x4 − y 4 ,
il punto (0, 0) è stazionario e la matrice hessiana

0 0
Hf (0, 0) =
0 0
è ovviamente semi-definita positiva, ma (0, 0) non è punto di minimo locale
(essendo un punto di sella, come si verifica facilmente).
Teorema 2.43. Siano Ω ⊆ Rn aperto, f ∈ C 2 (Ω) e P ∈ Ω tale che ∇f (P ) = 0.
(i) Se Hf (P ) è definita positiva, allora P è un punto di minimo locale stretto

per f .
(ii) Se Hf (P ) è definita negativa, allora P è un punto di massimo locale stretto

per f .

analoga. Se Hf (P ) è definita positiva, allora esiste α > 0 tale che
(Hf (P )H, H) ≥ αkHk2 per ogni H ∈ Rn .

Se il segmento di estremi P e P + H è contenuto in Ω, allora dalla formula di

Taylor di centro P e ordine 2 con il resto di Peano segue che
1
f (P + H) − f (P ) = (∇f (P ), H) + (Hf (P )H, H) + o(kHk2 )
2
α
≥ kHk + o(kHk2 ), per H → 0.
2
2
|o(kHk2 )| α
Sia δ > 0 tale che B(P, δ) ⊂ Ω e kHk2 < 4 se kHk < δ, cosicché
α α α
f (P + H) − f (P ) ≥ kHk2 − kHk2 = kHk2
2 4 4
se kHk < δ. Segue che P è un punto di minimo locale stretto per f .
Osservazione 2.44. Il viceversa del teorema 2.43 è falso, cioè la matrice hessia-
no in un punto di minimo locale stretto non è necessariamente definita positiva,
come mostra il seguente esempio: per la funzione
f : R2 → R, f (x, y) = x4 + y 4 ,
il punto (0, 0) è di minimo locale stretto, ma la matrice hessiana

0 0
Hf (0, 0) =
0 0
non è definita positiva.

Esempio 2.45. Determiniamo i punti stazionari della funzione f : R2 → R,
f (x, y) = (y 2 − x2 )(y − 1)2 e discutiamone la natura, stabilendo se si tratta di
punti di minimo, di massimo o di sella. Abbiamo che
∂f
(x, y) = −2x(y − 1)2 ,
∂x
∂f
(x, y) = 2(y − 1)(2y 2 − y − x2 ).
∂y
Quindi i punti stazionari di f sono
(0, 0), (0, 12 ), (t, 1) per qualunque t ∈ R.
Calcoliamo le derivate parziali seconde di f (f è un polinomio, quindi di classe

C ∞ (R2 ), in particolare f ∈ C 2 (R2 )):
∂2f
(x, y) = −2(y − 1)2 ,
∂x∂x
∂2f
(x, y) = 2(6y 2 − x2 − 6y + 1),
∂y∂y
∂2f ∂2f
(x, y) = (x, y) = −4x(y − 1).
∂x∂y ∂y∂x

Osserviamo che
−2 0
Hf (0, 0) =
0 2
è indefinita; quindi per l’osservazione 2.41 possiamo concludere che (0, 0) è un
punto di sella. Osserviamo che
1
1 −2 0
Hf (0, 2 ) =
0 −1
è definita negativa; quindi per il Teorema 2.43 possiamo concludere che (0, 21 ) è
un punto di massimo locale.
Per t ∈ R, la matrice
0 0
Hf (t, 1) =
0 2(1 − t2 )
non è definita positiva, non è definita negativa e non è indefinita; è semi-definita
positiva per t ∈ [−1, 1] e semi-definita negativa per |t| ≥ 1. In questo caso né
il Teorema 2.40 né il Teorema 2.43 consentono di concludere. D’altra parte,
studiando il segno di f , si osserva facilmente che f (x, y) ≥ 0 se |y| ≥ |x| e
f (x, y) ≤ 0 se |y| ≤ |x|; quindi, essendo f (t, 1) = 0 per ogni t, possiamo con-
cludere che i punti (t, 1) sono punti di minimo locale se t ∈ (−1, 1), di massimo
locale se t ∈ (−∞, 1) ∪ (1, +∞), di sella se t = 1 o t = −1.

3
Curve e superfici
3.1 Curve in Rn
Definizione 3.1. Si dice curva in Rn una funzione continua γ : [a, b] → Rn ,

con a, b ∈ R, a < b.
Se γ ∈ C k ([a, b], Rn ) (cioè se ogni sua componente γi = πi ◦ γ ∈ C k ([a, b])) si

dice che la curva γ è di classe C k .
Esempio 3.2. Consideriamo la legge oraria del moto di un punto materiale nello
spazio in un intervallo di tempo [a, b]. Se (x(t), y(t), z(t)) sono le coordinate del
punto all’istante t, la funzione
γ : [a, b] → R3 , γ(t) = (x(t), y(t), z(t)),
è una curva in R3 (detta curva o legge del moto).
Definizione 3.3. Sia γ : [a, b] → Rn una curva in Rn .
(i) γ(a) si dice primo estremo di γ; γ(b) si dice secondo estremo di γ.

(ii) γ ∗ = γ([a, b]) = {γ(t) : t ∈ [a, b]} si dice sostegno della curva γ.
Osservazione 3.4. Se γ è la curva del moto di una particella in R3 (esempio

3.2), γ ∗ si dice traiettoria del moto.
57

58 CAPITOLO 3. CURVE E SUPERFICI
Esempio 3.5. La funzione γ : [0, 2π] → R2 , γ(t) = (cos t, sin t) è una curva di
classe C ∞ . Il sostegno γ ∗ è la circonferenza in R2 di centro l’origine e raggio 1.
Esempio 3.6. Sia f : [a, b] → R una funzione continua. Allora la funzione
γ : [a, b] → R2 , γ(t) = (t, f (t)), (3.1)
è una curva in R2 il cui sostegno γ ∗ coincide con il grafico di f , cioè
γ ∗ = graf(f ) = {(t, f (t)) : t ∈ [a, b]}.
Una curva del tipo (3.1) si dice cartesiana.
Definizione 3.7. (i) Una curva γ = (γ1 , γ2 , . . . , γn ) : [a, b] → Rn si dice

regolare se è di classe C 1 ([a, b], Rn ) e
γ 0 (t) = (γ10 (t), γ20 (t), . . . , γn0 (t)) 6= (0, 0, . . . , 0)
per ogni t ∈ (a, b).

(ii) Una curva γ : [a, b] → Rn si dice regolare a tratti se esistono t0 , t1 , . . . , tk
tali che a = t0 < t1 < · · · < tk = b e la restrizione di γ a [ti−1 , ti ] sia
regolare per ogni i = 1, . . . , k.
Esempio 3.8. La curva γ : [0, 2π] → R2 , γ(t) = (cos t, sin t) dell’esempio 3.5
è di classe C 1 e γ 0 (t) = (− sin t, cos t) 6= (0, 0) per ogni t, quindi γ è una curva
regolare.
Esempio 3.9. La curva γ : [−1, 1] → R2 , γ(t) = (t, |t|), non è di classe C 1 e
quindi non è regolare. Si osservi che γ è regolari a tratti, dato che le restrizioni
γ|[−1,0] e γ|[0,1] sono regolari.
Esempio 3.10. La curva γ : [−1, 1] → R2 , γ(t) = (t3 , t2 ), è di classe C 1 ma
γ 0 (0) = (0, 0), quindi γ non è regolare. Nella figura 3.3 è disegnato il sostegno
γ ∗ = {(x, y) ∈ R2 : −1 ≤ x ≤ 1 e y = x2/3 }: si noti la presenza di una cuspide
nell’origine. Notiamo che γ è regolare a tratti: infatti le restrizioni γ|[−1,0] e
γ|[0,1] sono regolari.
Definizione 3.11. (i) Una curva γ : [a, b] → Rn si dice chiusa se γ(a) = γ(b).
(ii) Una curva γ : [a, b] → Rn si dice semplice se γ|[a,b) e γ|(a,b] sono iniettive,
cioè se
t, s ∈ [a, b], t < s, γ(t) = γ(s) implica t = a e s = b.

3.1. CURVE IN RN 59
Figura 3.1: Il sostegno della curva dell’esempio 3.10.
Esempio 3.12. La curva dell’esempio 3.5 è chiusa e semplice.

Esempio 3.13. La curva γ : [0, 3π] → R2 , γ(t) = (cos t, sin t), non è chiusa né
semplice.
3.1.1 Curve equivalenti: cammini e cammini orientati
Tornando all’interpretazione fisica di curva data nell’esempio 3.2, notiamo che,

se due osservatori descrivono il moto di una stessa particella usando due orologi
diversi, la legge oraria ovviamente cambia, sebbene il fenomeno descritto sia lo
stesso. Quest’osservazione porta alla nozione di curve equivalenti.
Definizione 3.14. Siano a, b, c, d ∈ R con a < b e c < d. Una funzione

λ : [c, d] → [a, b] si dice diffeomorfismo di classe C 1 se λ ∈ C 1 ([c, d]), λ è
invertibile e λ−1 ∈ C 1 ([a, b]).
Osserviamo che se λ : [c, d] → [a, b] è un diffeomorfismo di classe C 1 , allora λ

è strettamente crescente o strettamente decrescente (essendo biunivoca e con-
tinua); inoltre, per il Teorema di derivazione della funzione inversa, si ha che
λ0 (t) > 0 per ogni t ∈ [c, d] o λ0 (t) < 0 per ogni t ∈ [c, d].
Definizione 3.15. Sia λ : [c, d] → [a, b] un diffeomorfismo di classe C 1 . Se

λ0 (t) > 0 per ogni t ∈ [c, d] si dice che λ mantiene l’orientamento; se λ0 (t) < 0
per ogni t ∈ [c, d] si dice che λ inverte l’orientamento.
Definizione 3.16. (i) Si dice che due curve γ1 : [a, b] → Rn e γ2 : [c, d] → Rn

sono equivalenti (o che stanno nello stesso cammino) se esiste un diffeo-
morfismo λ : [c, d] → [a, b] di classe C 1 tale che γ2 = γ1 ◦ λ; in tal caso si
scrive γ1 ∼ γ2 .

(ii) Si dice che le curve γ1 : [a, b] → Rn e γ2 : [c, d] → Rn stanno nello stesso

cammino orientato se esiste λ : [c, d] → [a, b] diffeomorfismo di classe C 1
che mantiene l’orientamento tale che γ2 = γ1 ◦ λ; in tal caso si scrive
∗
γ1 ∼ γ2 .
∗
Si verifica facilmente che ∼ e ∼ sono relazioni di equivalenza nella famiglia delle
curve di Rn . Le classi di equivalenza di ∼ si dicono cammini. Le classi di
∗
equivalenza di ∼ si dicono cammini orientati.
Proposizione 3.17. Siano γ1 : [a, b] → Rn e γ2 : [c, d] → Rn due curve

equivalenti. Allora
(i) γ1∗ = γ2∗ ;

(ii) γ1 è regolare se e solo se γ2 è regolare;
(iii) γ1 è regolare a tratti se e solo se γ2 è regolare a tratti.
Osservazione 3.18. Osserviamo che se γ1∗ = γ2∗ non è detto che γ1 e γ2 siano
equivalenti. Ad esempio le curve
γ1 : [0, 2π] → R2 , γ1 (t) = (cos t, sin t),
e
γ2 : [0, 4π] → R2 , γ2 (t) = (cos t, sin t),
hanno lo stesso sostegno ma non sono equivalenti1 .
Omettiamo la dimostrazione del seguente teorema, che garantisce che curve

semplici, regolari, aventi gli stessi estremi e lo stesso sostegno sono equivalenti.
Teorema 3.19. Siano γ1 e γ2 due curve in Rn semplici, regolari e aventi gli

stessi estremi. Allora γ1 ∼ γ2 se e solo se γ1∗ = γ2∗ .

3.1. CURVE IN RN 61
3.1.2 Versore tangente
Definizione 3.20. Se γ = (γ1 , γ2 , . . . , γn ) : [a, b] → Rn è una curva di classe

C 1 ([a, b], Rn ) e t0 ∈ [a, b], il vettore
γ(t) − γ(t0 )
γ 0 (t0 ) = lim = (γ10 (t0 ), γ20 (t0 ), . . . , γn0 (t0 ))
t→t0 t − t0
si dice vettore velocità corrispondente al valore del parametro t0 .
Definizione 3.21. Se γ : [a, b] → Rn è una curva regolare e t0 ∈ (a, b), il

vettore
γ 0 (t0 )
Tγ (t0 ) = , dove k · k denota la norma euclidea di Rn ,
kγ 0 (t0 )k
si dice versore tangente corrispondente al valore del parametro t0 .
Osservazione 3.22. Se γ : [a, b] → Rn è regolare e iniettiva, possiamo vedere

il versore tangente come una funzione definita sul sostegno γ ∗ , ponendo
Tγ∗ : γ ∗ \ {γ(a), γ(b)} → Rn , Tγ∗ (P ) = Tγ (t) dove P = γ(t).
Il versore tangente si conserva passando ad una curva nello stesso cammino

orientato.
Proposizione 3.23. Se γ1 : [a, b] → Rn e γ2 : [c, d] → Rn sono curve regolari

∗
e γ1 ∼ γ2 , allora
Tγ2 (t) = Tγ1 (λ(t)),
dove λ : [c, d] → [a, b] è un diffeomorfismo di classe C 1 tale che γ2 = γ1 ◦ λ e
λ0 (t) > 0 per ogni t ∈ [c, d].
Dimostrazione. Si ha che
γ20 (t) γ 0 (λ(t))λ0 (t) γ 0 (λ(t))
Tγ2 (t) = 0 = 01 0
= 10 = Tγ1 (λ(t)),
kγ2 (t)k kγ1 (λ(t))k|λ (t)| kγ1 (λ(t))k

Se le curve γ1 , γ2 nella Proposizione 3.23 sono iniettive, la Proposizione 3.23

garantisce che
Tγ∗2 (P ) = Tγ∗1 (P ) per ogni P ∈ γ1∗ = γ2∗ .
Quindi, fissato un cammino orientato, il versore tangente dipende solo dal punto
del sostegno in cui lo si calcola e non dal particolare rappresentante del cammino
(ha dunque senso parlare di versore tangente al cammino orientato).
3.1.3 Lunghezza di una curva
Sia γ : [a, b] → Rn una curva in Rn . Sia

n o
P = p = {t0 , t1 , t2 , . . . , tk } : t0 = a < t1 < t2 < · · · < tk = b, k ≥ 1
la famiglia delle partizioni di [a, b]. Per ogni p = {t0 , t1 , t2 , . . . , tk } ∈ P il numero

k
X
L(p) = kγ(ti ) − γ(ti−1 )k,
i=1
dove k·k denota la norma euclidea di Rn , è la lunghezza della poligonale inscritta

alla curva γ associata alla partizione p.
Definizione 3.24. Data una curva γ : [a, b] → Rn , se
L(γ) = sup L(p) < +∞,

p∈P
si dice che γ è rettificabile e il numero L(γ) si dice lunghezza di γ.
Osservazione 3.25. Si verifica facilmente che se γ1 ∼ γ2 , allora γ1 è rettificabile

se e solo se lo è γ2 e, in tal caso, L(γ1 ) = L(γ2 ).
Il seguente teorema garantisce la rettificabilità di curve di classe C 1 e fornisce

una semplice formula per il calcolo della lunghezza.
Teorema 3.26. Se una curva γ : [a, b] → Rn è di classe C 1 ([a, b], Rn ), allora

γ è rettificabile e
Z b
L(γ) = kγ 0 (t)k dt.
a

3.1. CURVE IN RN 63
Premettiamo alla dimostrazione del teorema la seguente osservazione.

Osservazione 3.27. Data una funzione
 
γ1 (t)
 γ2 (t) 
γ : [a, b] → Rn , γ(t) =  .  ,
 
 .. 
γn (t)
diciamo che γ è integrabile in [a, b] se tutte le componenti γi sono integrabili in
[a, b] e in tal caso l’integrale di γ in [a, b] è definito come
R b 
a 1
γ (t) dt
Z b R b 
 a γ2 (t) dt 
γ(t) dt = 
..
.

a  . 
Rb
a n
γ (t) dt
In tal caso si ha inoltre che
Z
b Z
b
≤
γ(t) dt kγ(t)k dt, (3.2)

a a
dove k · k denota la norma euclidea di Rn . Per dimostrare (3.2), osserviamo che

Z b 2 X n Z b 2

γ(t) dt =
γ i (t) dt
a i=1 a
Z n Z b
bX
= γi (s) ds γi (t) dt.
a i=1 a
Dalla disuguaglianza di Cauchy-Schwarz segue che

Xn Z b Z b

γi (s) ds γi (t) ≤

kγ(t)k
γ(s) ds
i=1 a a
e quindi otteniamo che

Z b 2 Z b Z b

γ(t) dt ≤ γ(s) ds kγ(t)k dt

a a a
dimostrando cosı̀ (3.2).
Dimostrazione del Teorema 3.26. Per ogni p = {t0 , t1 , t2 , . . . , tk } ∈ P, usando

(3.2) si ottiene che
k
X k Z ti
X
0

L(p) = kγ(ti ) − γ(ti−1 )k =
γ (t) dt
i=1 i=1 ti−1
k Z ti
X Z b
≤ kγ 0 (t)k dt = kγ 0 (t)k dt.
i=1 ti−1 a

Quindi
Z b
L(γ) = sup L(p) ≤ kγ 0 (t)k dt. (3.3)
p∈P a
In particolare, γ è rettificabile. Per dimostrare la disuguaglianza opposta, os-

serviamo che, essendo per ipotesi γ ∈ C 1 ([a, b], Rn ), γ 0 ∈ C 0 ([a, b], Rn ) e quindi,
per il Teorema di Heine-Cantor, γ 0 è uniformemente continua su [a, b]. Sia ε > 0.
Esiste quindi δ > 0 tale che
se t, τ ∈ [a, b] e |t − τ | ≤ δ allora kγ 0 (t) − γ 0 (τ )k ≤ ε.
Sia p = {t0 , t1 , t2 , . . . , tk } ∈ P tale che ti − ti−1 ≤ δ per ogni i = 1, . . . , k

(l’esistenza di una partizione con questa proprietà è ovvia). Allora si ha che
Z ti Z ti
kγ 0 (t)k dt = kγ 0 (t) − γ 0 (ti ) + γ 0 (ti )k dt
ti−1 ti−1
Z ti
≤ kγ 0 (t) − γ 0 (ti )k dt + kγ 0 (ti )k(ti − ti−1 )
ti−1
Z ti Z ti
kγ 0 (t) − γ 0 (ti )k dt + (γ 0 (ti ) − γ 0 (t) + γ 0 (t)) dt

=
ti−1 ti−1
Z ti Z ti Z ti
0 0 0 0 0

= kγ (t) − γ (ti )k dt + (γ (ti ) − γ (t)) dt + γ (t) dt

ti−1 ti−1 ti−1
Z ti Z ti
kγ 0 (t) − γ 0 (ti )k dt + γ 0 (t) dt

≤2
ti−1 ti−1
≤ 2ε(ti − ti−1 ) + kγ(ti ) − γ(ti−1 )k.
Sommando in i otteniamo la stima

Z b
kγ 0 (t)k dt ≤ 2ε(b − a) + L(p) ≤ 2ε(b − a) + L(γ).
a
Data l’arbitrarietà di ε, deduciamo che

Z b
kγ 0 (t)k dt ≤ L(γ). (3.4)
a
Combinando (3.3) e (3.4) concludiamo.

Esempio 3.28. Consideriamo la curva

1
γ : 0, → R2 , γ(t) = (t, f (t)),
π
dove (
0, se t = 0,
f (t) =
t sin 1t , se t ∈ 0, π1 ].

3.1. CURVE IN RN 65
Figura 3.2: Il sostegno della curva dell’esempio 3.28
2
Per ogni k ∈ N, poniamo αk = (2+k)π . Per ogni n ∈ N \ {0}, consideriamo la
partizione di [0, 1/π]
pn = {t0 , t1 , . . . , tn }
dove
t0 = 0 e tk = αn−k per ogni k = 1, . . . , n.
Osserviamo che
n n−1 n−1
X X X 2
L(pn ) ≥ |f (tk ) − f (tk−1 )| ≥ |f (αj ) − f (αj−1 )| ≥
j=1 j=1
(j + 2)π
k=1
e quindi
lim L(pn ) = +∞.
n→∞
In particolare supp∈P L(p) = +∞ e quindi γ non è rettificabile.
Ascissa curvilinea
Sia γ : [a, b] → Rn una curva regolare tale che γ 0 (t) 6= 0 per ogni t ∈ [a, b]. Si
dice ascissa curvilinea la funzione
Z t
S : [a, b] → R, S(t) = kγ 0 (s)k ds.
a
Se γ è la curva del moto di una particella (esempio 3.2), S(t) rappresenta lo

spazio percorso al tempo t.
Osserviamo che S(b) = L(γ), S ∈ C 1 ([a, b]) e
S 0 (t) = kγ 0 (t)k > 0 per ogni t ∈ [a, b]. (3.5)

Quindi S è strettamente crescente, biunivoca da [a, b] in [0, L(γ)]; inoltre, come

conseguenza di (3.5) e del Teorema di Derivazione della Funzione Inversa, si ha
che S −1 ∈ C 1 ([a, b]). Quindi S : [a, b] → [0, L(γ)] è un diffeomorfismo di classe
C 1 che mantiene l’orientamento. Posto
α : [0, L(γ)] → Rn , α(σ) = (γ ◦ S −1 )(σ) = γ(S −1 (σ)),
si ha allora che
∗
γ ∼ α.
Inoltre
α0 (σ) = γ 0 (S −1 (σ))(S −1 )0 (σ)

1 γ 0 (S −1 (σ))
= γ 0 (S −1 (σ)) = , per ogni σ ∈ [0, L(γ)],
S 0 (S −1 (σ)) kγ 0 (S −1 (σ))k
quindi
kα0 (σ)k = 1 per ogni σ ∈ [0, L(γ)],
cioè il vettore velocità associato alla curva α ha sempre norma pari a 1. La
curva α si dice rappresentazione della curva γ in termini dell’ascissa curvilinea.
Esempio 3.29. Consideriamo l’elica cilindrica
γ : [0, 4π] → R3 , γ(t) = (R cos t, R sin t, Ct),
dove R, C > 0 sono costanti positive. Si ha che γ 0 (t) = (−R sin t, R cos t, C) e
0
1
−1
0 0
1 −1
Figura 3.3: Il sostegno dell’elica cilindrica dell’esempio 3.29.
quindi p
kγ 0 (t)k = R2 + C 2 .

3.1. CURVE IN RN 67
La lunghezza di γ è
Z 4π p p
L(γ) = R2 + C 2 dt = 4π R2 + C 2 .
0
L’ascissa curvilinea è data da

Z t Z tp p
S(t) = kγ 0 (t)k dt = R2 + C 2 dt = t R2 + C 2 .
0 0
La rappresentazione della curva γ in termini dell’ascissa curvilinea è

p
α : [0, 4π R2 + C 2 ] → R3 ,

−1 σ
α(σ) = γ(S (σ)) = γ √
R2 + C 2

σ σ Cσ
= R cos √ , R sin √ ,√ .
R2 + C 2 R2 + C 2 R2 + C 2
Esempio 3.30. Consideriamo la spirale di Archimede
γ : [0, 2π] → R2 , γ(t) = (t cos t, t sin t).
Si ha che γ 0 (t) = (cos t − t sin t, sin t + t cos t) e quindi
Figura 3.4: Il sostegno della curva dell’esempio 3.30.
p
kγ 0 (t)k = 1 + t2 .
La lunghezza di γ è
Z 2π p sostituzione p 2π
1 p
L(γ) = 1 + t2 dt t=sinh
= s t 1 + t2 + log(t + 1 + t2 )
0 2 0
p
1 p
= 2π 1 + 4π 2 + log(2π + 1 + 4π 2 ) .
2
3.1.4 Integrali curvilinei
Introduciamo la nozione di integrale di una funzione continua lungo una curva.

Definizione 3.31. Siano Ω ⊆ Rn aperto, f ∈ C 0 (Ω) e γ : [a, b] → Rn una

curva di classe C 1 ([a, b], Rn ) tale che γ ∗ ⊆ Ω. Il valore
Z b
f (γ(t))kγ 0 (t)k dt (3.6)
a
si dice integrale curvilineo di f lungo γ e si denota

Z
f ds.
γ
Il seguente risultato mostra come l’integrale di una funzione lungo due curve
equivalenti sia lo stesso.
Proposizione 3.32. Siano Ω ⊆ Rn aperto, f ∈ C 0 (Ω), γ1 : [a, b] → Rn e

γ2 : [c, d] → Rn due curve di classe C 1 ([a, b], Rn ) tali che γ1 ∼ γ2 e γ1∗ = γ2∗ ⊆ Ω.
Allora Z Z
f ds = f ds.
γ1 γ2
Dimostrazione. Essendo γ1 ∼ γ2 , esiste λ : [c, d] → [a, b] diffeomorfismo di classe

C 1 tale che γ2 = γ1 ◦ λ. Quindi
Z Z d
f ds = f (γ2 (t))kγ20 (t)k dt
γ2 c
Z d
= f (γ1 (λ(t)))kγ10 (λ(t))k|λ0 (t)| dt.
c
Se λ0 (t) > 0, si ha che λ(c) = a e λ(d) = b e, facendo il cambio di variabile

s = λ(t), si ottiene allora che
Z Z d
f ds = f (γ1 (λ(t)))kγ10 (λ(t))kλ0 (t) dt
γ2 c
Z b Z
= f (γ1 (s))kγ10 (s)k ds = f ds.
a γ1

3.1. CURVE IN RN 69
Se invece λ0 (t) < 0, si ha che λ(c) = b e λ(d) = a e, sempre con il cambio di

variabile s = λ(t), si ottiene che
Z Z d
f ds = − f (γ1 (λ(t)))kγ10 (λ(t))kλ0 (t) dt
γ2 c
Z a Z b Z
=− f (γ1 (s))kγ10 (s)k ds = f (γ1 (s))kγ10 (s)k ds = f ds.
b a γ1
La proposizione è quindi dimostrata.
Osservazione 3.33. Notiamo che, se γ : [a, b] → Rn è una curva regolare tale

che γ 0 (t) 6= 0 per ogni t ∈ [a, b] e se α è la sua rappresentazione in termini
dell’ascissa curvilinea, allora, per ogni f ∈ C 0 (Ω) con Ω ⊆ Rn aperto tale che
γ ∗ ⊆ Ω,
Z Z Z L(γ)
f ds = f ds = f (α(t)) dt.
γ α 0
Grazie alla Proposizione 3.32 ha dunque senso parlare di integrale di una fun-
zione continua lungo un cammino; infatti, dato un cammino (di classe C 1 , cioè
una classe di curve equivalenti con rappresentanti di classe C 1 ) possiamo de-
finire l’integrale di una funzione continua f sul cammino come il valore (3.6)
scegliendo come γ un qualunque rappresentante del cammino.
Osservazione 3.34. Se γ è una curva semplice e regolare, dal Teorema 3.19

e dalla Proposizione 3.32 segue che l’integrale curvilineo di f lungo γ dipende,
oltre che da f , soltanto dal sostegno di γ e non dalla particolare curva regolare e
semplice di cui tale insieme è sostegno; denotando con Γ tale insieme, possiamo
quindi scrivere Z
f ds
Γ
per indicare l’integrale di f lungo una qualunque curva regolare e semplice che
abbia Γ come sostegno.
Esempio 3.35. Siano f (x, y) = y e
γ : [−1, 1] → R2 , γ(t) = (0, 1 − t2 ).
Il sostegno di γ è il segmento Γ = {0} × [0, 1]. Si ha che

Z Z 1
f ds = (1 − t2 )2|t| dt = 1.
γ −1
Notiamo che γ non è semplice (né regolare). Una curva regolare e semplice che
ha per sostegno il segmento Γ è data da
ϕ : [0, 1] → R2 , ϕ(t) = (0, t).

Si ha che
Z Z 1
1
f ds = t dt = .
ϕ 0 2
Possiamo quindi scrivere che

Z
1
. f ds =
Γ 2
R R
Il fatto che γ f ds sia il doppio del valore di Γ f ds è giustificato dal fatto che
la curva γ percorre il sostegno due volte: la prima, crescendo, per t ∈ [−1, 0] e
la seconda, decrescendo, per t ∈ [0, 1].
Esempio 3.36. Calcoliamo

Z
xy ds
Γ
dove Γ = {(x, y) ∈ R2 : x2 + 4y 2 = 4, x ≥ 0 e y ≥ 0}. Notiamo che Γ è il

sostegno della curva regolare e semplice

π
γ : 0, → R2 , γ(t) = (2 cos t, sin t).
2
Quindi
Z Z π/2 p
xy ds = 2 cos t sin t 4 sin2 t + cos2 t dt
Γ 0
Z π/2 p Z 1 p
=2 cos t sin t 1 + 3 sin2 t dt = 2 s 1 + 3s2 ds
0 0
2h i1 14
= (1 + 3s2 )3/2 = .
9 0 9
Osservazione 3.37. Possiamo definire l’integrale di una funzione continua an-

che su curve C 1 a tratti. Una curva γ : [a, b] → Rn si dice C 1 a tratti se esistono
t0 , t1 , . . . , tk tali che a = t0 < t1 < · · · < tk = b e la restrizione di γ a [ti−1 , ti ]
sia di classe C 1 ([ti−1 , ti ], Rn ) per ogni i = 1, . . . , k. Se Ω ⊆ Rn è un aperto tale
che γ ∗ ⊆ Ω e f ∈ C 0 (Ω), definiamo
Z k Z
X ti
f ds = f (γ(t))kγ 0 (t)k dt.
γ i=1 ti−1
Ragionando come nell’osservazione 3.34, per un insiemeR Γ che sia sostegno di

una curva semplice e regolare a tratti, possiamo definire Γ f ds come l’integrale
di f lungo una qualunque curva regolare a tratti e semplice che abbia Γ come
sostegno.

3.2. SUPERFICI IN R3 71
3.2 Superfici in R3
Introduciamo la nozione di superficie regolare in R3 .
Definizione 3.38. Una superficie regolare in R3 è una funzione ϕ : K → R3

tale che
(i) K ⊂ R2 è non vuoto, connesso, compatto e tale che K̊ = K;
(ii) ϕ ∈ C 1 (K, R3 );
(iii) la restrizione ϕ è iniettiva;

K̊
(iv) per ogni (u, v) ∈ K̊ la matrice jacobiana

 ∂ϕ ∂ϕ1

∂u (u, v)
1
∂v (u, v)
 ∂ϕ ∂ϕ2

Jϕ (u, v) = 
 ∂u (u, v)
2
∂v (u, v)

∂ϕ3 ∂ϕ3
∂u (u, v) ∂v (u, v)
ha rango 2.
L’insieme ϕ∗ = ϕ(K) si dice sostegno di ϕ.
Osservazione 3.39. La condizione K̊ = K dice che i punti di K sono appros-

simabili con punti interni di K; un esempio di insieme compatto e connesso che
non soddisfa tale condizione è dato in figura 3.5.
Figura 3.5: L’insieme K sulla sinistra non verifica la condizione K̊ = K;

l’insieme K̊ è disegnato sulla destra.
Osservazione 3.40. ϕ ∈ C 1 (K, R3 ) significa che esiste Ω aperto di R2 tale che

K ⊂ Ω e ϕ è la restrizione a K di una funzione ϕ̃ ∈ C 1 (Ω, R3 ). Ha dunque
senso parlare di derivate parziali di ϕ nei punti di frontiera di K.

Osservazione 3.41. La condizione (iv) nella Definizione 3.38 dice che i vettori
 ∂ϕ   ∂ϕ 
∂u (u, v)
1
∂v (u, v)
1
 ∂ϕ   ∂ϕ 
ϕu (u, v) = 
 ∂u (u, v) , ϕv (u, v) =  ∂v (u, v)
2   2 
∂ϕ3 ∂ϕ3
∂u (u, v) ∂v (u, v)
sono linearmente indipendenti in ogni (u, v) ∈ K̊. Equivalentemente, (iv) dice

che, per ogni (u, v) ∈ K̊,
ϕu (u, v) ∧ ϕv (u, v) 6= 0,
dove ∧ indica il prodotto vettoriale in R3 . Ricordiamo che, dati

   
a1 b1
a = a2  ∈ R3 e b = b2  ∈ R3 ,
a3 b3
il prodotto vettoriale a ∧ b è definito come

 
i j k
a ∧ b = a2 b3 − a3 b2 , a3 b1 − a1 b3 , a1 b2 − a2 b1 = det a1 a2 a3  .
b1 b2 b3
Ricordiamo inoltre che, se a e b sono linearmente indipendenti, allora il vettore

a ∧ b è ortogonale al piano individuato da a e b.
Esempio 3.42. Sia K ⊂ R2 non vuoto, connesso, compatto e tale che K̊ = K

e sia f ∈ C 1 (K, R). La funzione
ϕ : K → R3 , ϕ(u, v) = (u, v, f (u, v)) (3.7)
è una superficie regolare. La verifica delle condizioni (i), (ii) e (iii) della Defini-
zione 3.38 è immediata. Per verificare (iv) basta osservare che
   
1 0
ϕu (u, v) =  0  , ϕv (u, v) =  1 
∂f ∂f
∂u (u, v) ∂v (u, v)
e quindi
 ∂f

− ∂u (u, v)  
0
 ∂f 
ϕu (u, v) ∧ ϕv (u, v) =  −
 ∂v (u, v)  6= 0
 per ogni (u, v) ∈ K̊.
0
1
Quindi ϕ è una superficie regolare il cui sostegno coincide con il grafico della
funzione f . Una superficie del tipo (3.7) si dice cartesiana.

3.2. SUPERFICI IN R3 73
Esempio 3.43. Sia
ϕ : [0, π] × [0, 2π] → R3 , ϕ(u, v) = (sin u cos v, sin u sin v, cos u).
L’insieme K = [0, π] × [0, 2π] verifica la condizione (i) della Definizione 3.38;
inoltre ϕ ∈ C 1 (K, R3 ) e ϕ è iniettiva. Si ha che

K̊
   
cos u cos v − sin u sin v
ϕu (u, v) =  cos u sin v  , ϕv (u, v) =  sin u cos v 
− sin u 0
e quindi  2 
sin u cos v
ϕu (u, v) ∧ ϕv (u, v) =  sin2 u sin v  . (3.8)
sin u cos u
Dato che
p
kϕu (u, v) ∧ ϕv (u, v)k = sin4 u + sin2 u cos2 u = sin u 6= 0 (3.9)
per ogni (u, v) ∈ K̊ = (0, π) × (0, 2π), concludiamo che ϕ è una superficie
regolare. Osserviamo che il sostegno di ϕ è la sfera di centro (0, 0, 0) e raggio 1.
3.2.1 Piano tangente
Sia ϕ : K → R3 una superficie regolare. Siano (u0 , v0 ) ∈ K̊ e γ : [a, b] → R2

una curva regolare tale che γ ∗ ⊆ K̊ e (u0 , v0 ) ∈ γ ∗ ; esiste quindi t0 ∈ [a, b] tale
che γ(t0 ) = (u0 , v0 ). Sia λ : [a, b] → R3 la curva definita come λ = ϕ ◦ γ, cioè
λ(t) = ϕ(γ1 (t), γ2 (t)),
dove γ1 , γ2 sono le componenti di γ (cioè γi = πi ◦ γ con i = 1, 2, essendo πi la

proiezione i-esima definita in (1.7)).
Allora si ha che λ∗ ⊆ ϕ∗ (si dice che la curva λ giace sulla superficie ϕ) e

P0 = ϕ(u0 , v0 ) ∈ λ∗ (dato che λ(t0 ) = ϕ(γ(t0 )) = P0 ). Inoltre λ ∈ C 1 ([a, b], R3 )
(essendo composizione di funzioni di classe C 1 ) e, grazie alla regola della catena
(si veda in particolare l’esempio 2.24),
0
λ0 (t) = ϕ γ1 (t), γ2 (t) (t) = ϕu (γ(t))γ10 (t) + ϕv (γ(t))γ20 (t) (3.10)
per ogni t ∈ [a, b]. Per ogni t ∈ (a, b) si ha che λ0 (t) 6= (0, 0, 0); infatti, se,
per assurdo, λ0 (t) = (0, 0, 0), essendo i vettori ϕu (γ(t)), ϕv (γ(t)) linearmente
indipendenti (dalla definizione 3.38 di superficie regolare) da (3.10) seguirebbe
che γ10 (t) = γ20 (t) = 0 e questo sarebbe assurdo dato che γ è una curva regolare.

Inoltre, da (3.10) segue che
λ0 (t0 ) ∈ hϕu (u0 , v0 ), ϕv (u0 , v0 )i ,
cioè il versore tangente Tλ (t0 ) è ortogonale al vettore ϕu (u0 , v0 )∧ϕv (u0 , v0 ). No-
tiamo che i vettori ϕu (u0 , v0 ), ϕv (u0 , v0 ) sono linearmente indipendenti e quindi
lo spazio vettoriale hϕu (u0 , v0 ), ϕv (u0 , v0 )i è il piano individuato da tali vettori.
Definizione 3.44. Sia ϕ : K → R3 una superficie regolare e (u0 , v0 ) ∈ K̊. Il

piano passante per P0 = ϕ(u0 , v0 ) e ortogonale al vettore ϕu (u0 , v0 ) ∧ ϕv (u0 , v0 )
si dice piano tangente alla superficie nel punto P0 . Il versore
ϕu (u0 , v0 ) ∧ ϕv (u0 , v0 )
νϕ (P0 ) =
kϕu (u0 , v0 ) ∧ ϕv (u0 , v0 )k
si dice versore normale alla superficie ϕ nel punto P0 = ϕ(u0 , v0 ).
Esempio 3.45. Sia
ϕ : [0, π] × [0, 2π] → R3 , ϕ(u, v) = (sin u cos v, sin u sin v, cos u)
la superficie sferica dell’esempio 3.43. Da (3.8) e (3.9) segue che il versore

normale alla superficie ϕ nel punto P0 = (x0 , y0 , z0 ) = ϕ(u0 , v0 ) è
 
sin u0 cos v0
νϕ (P0 ) =  sin u0 sin v0  .
cos u0
Il piano tangente alla superficie in P0 è quindi dato da

     
 x − x0 sin u0 cos v0 
Π = (x, y, z) ∈ R3 :  y − y0  ,  sin u0 sin v0  = 0
z − z0 cos u0
 
= (x, y, z) ∈ R3 : x sin u0 cos v0 + y sin u0 sin v0 + z cos u0 = 1 .


4
Funzioni definite implicitamente
4.1 Teorema del Dini
Dato Ω aperto di R2 e F : Ω → R, ci poniamo il problema di stabilire quali

condizioni sulla F garantiscano che il luogo degli zeri di F , cioè l’insieme
ZF = {(x, y) ∈ Ω : F (x, y) = 0},
sia (globalmente o localmente) il grafico di una funzione della variabile x o della

variabile y. Se f : D → R (con D ⊆ R) è tale che graf(f ) = ZF , allora si dice
che f è definita implicitamente dalla relazione F (x, y) = 0.
Esempio 4.1. Se Ω = R2 e F (x, y) = xy, si ha che ZF è l’unione degli assi

cartesiani che globalmente non è il grafico di alcuna funzione. Se (x0 , y0 ) ∈ ZF
con x0 6= 0, si ha però che esiste un intorno U di (x0 , y0 ) tale che ZF ∩ U è il
grafico di una funzione della variabile x (della funzione nulla); analogamente,
se (x0 , y0 ) ∈ ZF con y0 6= 0, esiste un intorno U di (x0 , y0 ) tale che ZF ∩ U è il
grafico di una funzione della variabile y. Quindi ZF è localmente grafico di una
funzione in tutti i punti di ZF tranne l’origine.
Esempio 4.2. Se Ω = R2 e F (x, y) = 0, si ha che ZF = R2 e quindi ZF non è

(neanche localmente) il grafico di alcuna funzione.
Esempio 4.3. Se Ω = R2 e F (x, y) = x2 +y 2 −1, si ha che ZF è la circonferenza

di centro (0, 0) e raggio 1. ZF non è globalmente il grafico di alcuna funzione,
però localmente è il grafico di una funzione della x o della y.
Notiamo che le funzioni degli esempi precedenti sono tutte funzioni di classe
C ∞ ; quindi il problema dell’esistenza di una funzione definita implicitamente
dalla relazione F (x, y) = 0 non è solo questione di regolarità di F .
75

76 CAPITOLO 4. FUNZIONI DEFINITE IMPLICITAMENTE
Il seguente teorema garantisce che se F ha gradiente non nullo in un punto

P0 ∈ ZF allora, in un intorno di P0 , ZF è il grafico di una funzione cartesiana.
Teorema 4.4 (Teorema del Dini o delle funzioni implicite). Siano F ∈ C 1 (Ω)
con Ω aperto di R2 ,
ZF = {(x, y) ∈ Ω : F (x, y) = 0}
e
P0 = (x0 , y0 ) ∈ ZF tale che ∇F (P0 ) 6= (0, 0).
Allora esiste U intorno di P0 tale che ZF ∩ U sia il grafico di una funzione
cartesiana di classe C 1 . Più precisamente:
(i) Se ∂F
∂y (P0 ) 6= 0, allora esistono due intervalli (a, b) e (c, d) con x0 ∈ (a, b) e
y0 ∈ (c, d) tali che per ogni x ∈ (a, b) esista uno e un solo y = f (x) ∈ (c, d)
tale che F (x, y) = F (x, f (x)) = 0. Inoltre la funzione f : (a, b) → (c, d) è
di classe C 1 e vale la formula
∂F
(x, f (x))
f 0 (x) = − ∂F
∂x
, per ogni x ∈ (a, b). (4.1)
∂y (x, f (x))
(ii) Se ∂F
∂x (P0 ) 6= 0, allora esistono due intervalli (a, b) e (c, d) con x0 ∈ (a, b) e
y0 ∈ (c, d) tali che per ogni y ∈ (c, d) esista uno e un solo x = g(y) ∈ (a, b)
tale che F (x, y) = F (g(y), y) = 0. Inoltre la funzione g : (c, d) → (a, b) è
di classe C 1 e vale la formula
∂F
∂y (g(y), y)
g 0 (y) = − ∂F , per ogni y ∈ (c, d). (4.2)
∂x (g(y), y)
Dimostrazione. Dimostriamo solo (i), essendo la dimostrazione di (ii) analoga.
Supponiamo che ∂F ∂F ∂F
∂y (P0 ) = ∂y (x0 , y0 ) > 0 (la dimostrazione se ∂y (P0 ) < 0
è analoga). Per il Teorema della permanenza del segno applicato a Fy (che è
continua), esistono α, β, c, d ∈ R tali che
α < x0 < β, c < y0 < d, [α, β] × [c, d] ⊂ Ω,
e
∂F
(x, y) > 0 per ogni (x, y) ∈ [α, β] × [c, d].
∂y

4.1. TEOREMA DEL DINI 77
Segue allora che la funzione y 7→ F (x0 , y) è strettamente crescente su [c, d] e

quindi
F (x0 , c) < F (x0 , y0 ) < F (x0 , d).
Essendo F (x0 , y0 ) = 0, si ha allora che
F (x0 , c) < 0 e F (x0 , d) > 0.
Per il Teorema della permanenza del segno applicato alle funzioni x 7→ F (x, c)
e x 7→ F (x, d) esistono a, b ∈ R tali che α ≤ a < x0 < b ≤ β,
F (x, c) < 0 e F (x, d) > 0 per ogni x ∈ [a, b].
Per ogni x ∈ [a, b] la funzione y 7→ F (x, y) è strettamente crescente su [c, d],
continua, strettamente negativa in y = c e strettamente positiva in y = d.
Quindi, per il Teorema degli zeri, per ogni x ∈ [a, b] esiste uno e un solo y ∈ (c, d)
tale che F (x, y) = 0 (l’unicità di tale y è garantita dalla stretta monotonia di
y 7→ F (x, y)). Ponendo y = f (x), risulta ben definita la funzione
f : (a, b) → (c, d)
che verifica
per ogni x ∈ (a, b).
F (x, f (x)) = 0

Quindi graf(f ) = ZF ∩ (a, b) × (c, d) .
Dimostriamo ora che f ∈ C 1 (a, b). Siano x, t ∈ (a, b). Quindi f (x), f (t) ∈ (c, d).
Essendo F di classe C 1 , per la formula di Taylor di centro (x, f (x)) e ordine 0
con il resto di Lagrange (si veda (2.22)), esiste (ξ, η) sul segmento di estremi
(x, f (x)) e (t, f (t)) tale che

0 = F (x, f (x)) − F (t, f (t)) = ∇F (ξ, η), x − t, f (x) − f (t)
∂F ∂F
= (ξ, η)(x − t) + (ξ, η)(f (x) − f (t)).
∂x ∂y
∂F
Dato che ∂y (x, y) 6= 0 per ogni (x, y) ∈ (a, b) × (c, d), otteniamo che
∂F
∂x (ξ, η)
f (x) − f (t) = − ∂F (x − t) (4.3)
∂y (ξ, η)
e quindi (dato che la funzione ∂F ∂y è maggiore di una costante strettamente

positiva su (a, b) × (c, d) essendo continua e strettamente positiva sul compatto
[a, b] × [c, d])
|f (x) − f (t)| ≤ C|x − t|
con C > 0 indipendente da x, t ∈ (a, b). Segue che f è continua su (a, b) e
quindi, passando al limite in
∂F
f (x) − f (t) ∂x (ξ, η)
= − ∂F
x−t ∂y (ξ, η)

per t → x, si ottiene che

∂F
(x, f (x))
f 0 (x) = − ∂F
∂x
.
∂y (x, f (x))
0
In particolare, essendo f, ∂F ∂F
∂x , ∂y continue, si conclude che f è continua su (a, b)
1
e quindi f ∈ C (a, b).
Osservazione 4.5. Il viceversa del Teorema 4.4 non vale, cioè se ZF è local-
mente il grafico di una funzione non è detto che ∇F (P ) 6= (0, 0) per P ∈ ZF . Ad
esempio il luogo degli zeri della funzione F (x, y) = y 2 è ZF = {(x, 0) : x ∈ R},
che è il grafico della funzione nulla; però ∇F (x, 0) = (0, 0) per ogni (x, 0) ∈ ZF .
Osservazione 4.6. Notiamo che se sappiamo già che esiste una funzione f di
classe C 1 tale che F (x, f (x)) = 0, possiamo ricavare la formula (4.1) per la
derivata di f derivando l’identità F (x, f (x)) = 0 rispetto a x; infatti derivando
e usando la regola della catena (esempio 2.24) si ottiene
Fx (x, f (x)) + Fy (x, f (x))f 0 (x) = 0
da cui segue (4.1).

Osservazione 4.7. Nelle ipotesi del Teorema 4.4 (caso (i)), se supponiamo che
F ∈ C 2 (Ω) da (4.1) segue che f 0 ∈ C 1 (a, b) e quindi f ∈ C 2 (a, b). Derivando
(4.1) si ottiene inoltre
Fxx (x, f (x)) + Fxy (x, f (x))f 0 (x)
f 00 (x) = −
Fy (x, f (x))
Fx (x, f (x)) Fyx (x, f (x)) + Fyy (x, f (x))f 0 (x)

+
(Fy (x, f (x)))2
Fxx (Fy )2 − 2Fxy Fx Fy + (Fx )2 Fyy

=− (x, f (x)). (4.4)
(Fy )3
Per iterazione si può mostrare che se F ∈ C k (Ω) allora f ∈ C k (a, b).

Esempio 4.8. Sia F : (0, +∞)×R → R, F (x, y) = y(ey +x)−log x. Osserviamo
che il punto (1, 0) ∈ ZF = {(x, y) ∈ (0, +∞) × R : y(ey + x) − log x = 0}. Inoltre
∂F
(1, 0) = 2 6= 0.
∂y
Quindi, per il Teorema 4.4, esistono un intervallo (a, b) con 1 ∈ (a, b) e una
funzione f : (a, b) → R tali che f (x)(ef (x) + x) − log x = 0 per ogni x ∈ (a, b).
Per capire come è fatta la funzione f in un intorno di x = 1, scriviamone lo
sviluppo di Taylor al secondo ordine centrato in x = 1. Dato che (1, 0) ∈ ZF , si
ha che f (1) = 0. Dalla formula (4.1) segue che
Fx (1, 0) 1
f 0 (1) = − = ,
Fy (1, 0) 2

4.2. TEOREMA DELLE FUNZIONI IMPLICITE IN PIÙ DIMENSIONI 79
mentre dalla (4.4) si ottiene

Fxx (1, 0)(Fy (1, 0))2 −2Fxy (1, 0)Fx (1, 0)Fy (1, 0)+(Fx (1, 0))2 Fyy (1, 0)
f 00 (1) = −
(Fy (1, 0))3
5
=− .
4
Quindi
1 5
f (x) = (x − 1) − (x − 1)2 + o(x − 1)2 per x → 1.
2 8
x
1
Figura 4.1: La funzione y = f (x) definita implicitamente da y(ey +x)−log x = 1

in un intorno del punto (1, 0).
4.2 Teorema delle funzioni implicite in più di-

mensioni
Diamo ora l’enunciato del Teorema delle funzioni implicite in più dimensioni,
omettendone la dimostrazione. Siano Ω un aperto di Rm+n = Rm × Rn e
F : Ω → Rn . Indichiamo con X = (x1 , x2 , . . . , xm ) la variabile di Rm , con
Y = (y1 , y2 , . . . , yn ) la variabile di Rn e con (F1 , F2 , . . . , Fn ) le componenti della
funzione vettoriale F , cosicché
F (X, Y ) = F (x1 , x2 , . . . , xm , y1 , y2 , . . . , yn )
 
F1 (x1 , x2 , . . . , xm , y1 , y2 , . . . , yn )
 F2 (x1 , x2 , . . . , xm , y1 , y2 , . . . , yn ) 
= .
 
..
 . 
Fn (x1 , x2 , . . . , xm , y1 , y2 , . . . , yn )

Se F ∈ C 1 (Ω, Rn ), poniamo
 ∂F1 ∂F1 ∂F1 
∂x1 (X, Y ) ∂x2 (X, Y ) ··· ∂xm (X, Y )
 ∂F2 ∂F2 ∂F2
 ∂x1 (X, Y ) ∂x2 (X, Y ) ··· ∂xm (X, Y )

∂F  ∈ Mn×m (R)
(X, Y ) =  .. .. .. ..
∂X 
 . . . .


∂Fn ∂Fn ∂Fn
∂x1 (X, Y) ∂x2 (X, Y ) · · · ∂xm (X, Y )
e
 ∂F1 ∂F1 ∂F1 
∂y1 (X, Y ) ∂y2 (X, Y ) ··· ∂yn (X, Y )
 ∂F2 ∂F2 ∂F2
 ∂y1 (X, Y ) ∂y2 (X, Y ···
) ∂yn (X, Y )

∂F  ∈ Mn×n (R).
(X, Y ) = 

.. .. .. ..
∂Y  . . . .


∂Fn ∂Fn ∂Fn
∂y1 (X, Y) ∂y2 (X, Y ) · · · ∂yn (X, Y )
Teorema 4.9 (Teorema delle funzioni implicite in più dimensioni). Siano Ω un

aperto di Rm+n = Rm × Rn , F ∈ C 1 (Ω, Rn ) e P0 = (X0 , Y0 ) ∈ Ω tale che

∂F
F (X0 , Y0 ) = 0 = (0, 0, . . . , 0) e det (X0 , Y0 ) 6= 0.
∂Y
Allora esistono U intorno aperto di X0 in Rm e V intorno aperto di Y0 in Rn

tali che per ogni X ∈ U esista uno e un solo Y = f (X) ∈ V tale che
F (X, Y ) = F (X, f (X)) = 0.
Inoltre la funzione f : U → Rn è di classe C 1 e

−1
∂F ∂F
Jf (X) = − (X, f (X)) (X, f (X)) per ogni X ∈ U.
∂Y ∂X
4.3 Casi particolari
4.3.1 Caso particolare n = 1, m = 2: superfici definite

implicitamente
Nel caso particolare n = 1 e m = 2, il Teorema 4.9 asserisce che, se Ω è un

aperto di R3 = R2 × R, F ∈ C 1 (Ω) e P0 = (x0 , y0 , z0 ) ∈ Ω è tale che
∂F
F (x0 , y0 , z0 ) = 0 e (x0 , y0 , z0 ) 6= 0,
∂z

4.3. CASI PARTICOLARI 81
allora esistono U intorno aperto di (x0 , y0 ) in R2 e (c, d) intervallo aperto tali

che z0 ∈ (c, d) e per ogni (x, y) ∈ U esista uno e un solo z = f (x, y) ∈ (c, d) tale
che
F (x, y, f (x, y)) = 0.
Inoltre la funzione f : U → R, (x, y) 7→ f (x, y) è di classe C 1 e
−1
(fx (x, y), fy (x, y)) = − Fz (x, y, f (x, y)) Fx (x, y, f (x, y)), Fy (x, y, f (x, y))
per ogni (x, y) ∈ U , cioè
Fx (x, y, f (x, y)) Fy (x, y, f (x, y))

fx (x, y) = − e fy (x, y) = −
Fz (x, y, f (x, y)) Fz (x, y, f (x, y))
per ogni (x, y) ∈ U .
Consideriamo la superficie cartesiana ϕ : U → R3 data da ϕ(x, y) = (x, y, f (x, y)).

Si dice che ϕ è la superficie cartesiana definita implicitamente dalla relazione
F (x, y, z) = 0. Si ha che
(ϕx ∧ ϕy )(x, y) = (−fx (x, y), −fy (x, y), 1)

(Fx (x, y, f (x, y)), Fy (x, y, f (x, y)), Fz (x, y, f (x, y)))
= ,
Fz (x, y, f (x, y))
e quindi il versore normale alla superficie è dato da
∇F (x, y, f (x, y)
νϕ (x, y, f (x, y)) = ± ,
k∇F (x, y, f (x, y)k
con segno che dipende dal segno di Fz (x, y, f (x, y).
4.3.2 Caso particolare m = 1, n = 2: curve definite impli-

citamente
Nel caso particolare m = 1 e n = 2, il Teorema 4.9 dice che, se Ω è un aperto

di R3 = R × R2 , F, G ∈ C 1 (Ω) e P0 = (x0 , y0 , z0 ) ∈ Ω è tale che
F (x0 , y0 , z0 ) = 0, G(x0 , y0 , z0 ) = 0,
e
∂F ∂F
!
∂y (x0 , y0 , z0 ) ∂z (x0 , y0 , z0 )
det ∂G ∂G
6= 0, (4.5)
∂y (x0 , y0 , z0 ) ∂z (x0 , y0 , z0 )
allora esistono un intervallo aperto (a, b) contenente x0 e un intorno aperto V di

(y0 , z0 ) tali che per ogni x ∈ (a, b) esista uno e un solo (y, z) = (f (x), g(x)) ∈ V
tale che
F (x, f (x), g(x)) = G(x, f (x), g(x)) = 0.

Inoltre le funzioni f : (a, b) → R e g : (a, b) → R sono di classe C 1 (a, b) e
∂F ∂F
!−1 !
∂F
f 0 (x) ∂y (x, f (x), g(x)) ∂z (x, f (x), g(x)) ∂x (x, f (x), g(x))

=−
g 0 (x) ∂G ∂G ∂G
∂y (x, f (x), g(x)) ∂z (x, f (x), g(x)) ∂x (x, f (x), g(x))

1 (Gz Fx − Fz Gx )(x, f (x), g(x))
=−
(Fy Gz − Fz Gy )(x, f (x), g(x)) −(Gy Fx − Fy Gx )(x, f (x), g(x))
per ogni x ∈ (a, b).
Consideriamo la curva γ : (a, b) → R3 definita come γ(x) = (x, f (x), g(x)). Si

ha che
γ 0 (x) = (1, f 0 (x), g 0 (x))

(Fy Gz − Fz Gy , −Gz Fx + Fz Gx , Gy Fx − Fy Gx )
= (x, f (x), g(x))
Fy Gz − Fz Gy
(∇F ∧ ∇G)(x, f (x), g(x))
=
(Fy Gz − Fz Gy )(x, f (x), g(x))
per ogni x ∈ (a, b). Quindi il versore tangente alla curva in un punto P ∈ γ ∗ è
dato da
(∇F ∧ ∇G)(P )
Tγ∗ (P ) = ± . (4.6)
k(∇F ∧ ∇G)(P )k
Notiamo che γ ∗ è l’intersezione dei sostegni delle due superfici definite impli-
citamente dalla relazioni F (x, y, z) = 0 e G(x, y, z) = 0; in particolare γ giace
su entrambe le superfici. Quindi (come osservato all’inizio di §3.2.1) il verso-
re tangente alla curva in un punto P è ortogonale ai versori normali alle due
superfici nel punto che, come osservato in §4.3.1, sono diretti come ∇F (P ) e
∇G(P ) rispettivamente. Abbiamo quindi che il versore tangente alla curva in
P è parallelo a ∇F (P ) ∧ ∇G(P ), ritrovando cosı̀ il risultato ottenuto in (4.6).
Osserviamo che la condizione (4.5) garantisce che i versori normali in P alle due
superfici siano linearmente indipendenti, cioè che i due piani tangenti in P non
siano coincidenti (e dunque la loro intersezione individui una curva).
4.4 Teorema di invertibilità locale
Definizione 4.10. Dati U, V aperti di Rn , una funzione Φ : U → V si dice dif-

feomorfismo se è biunivoca, differenziabile e la sua inversa Φ−1 : V → U è diffe-
renziabile. Si dice che Φ è un diffeomorfismo di classe C k se è un diffeomorfismo
e Φ, Φ−1 sono di classe C k (si veda la Definizione 2.28).

4.4. TEOREMA DI INVERTIBILITÀ LOCALE 83
Sia Φ : U → V un diffeomorfismo. Allora Φ ◦ Φ−1 = IdV (dove IdV è la funzione

identità su V , cioè IdV (v) = v per ogni v ∈ V ) e Φ−1 ◦ Φ = IdU . Per la regola
della catena (Teorema 2.22 e (2.12))
JΦ (Φ−1 (v))JΦ−1 (v) = In per ogni v ∈ V
e
JΦ−1 (Φ(u))JΦ (u) = In per ogni u ∈ U,
dove In è la matrice identità n × n. Quindi JΦ (u) è invertibile per ogni u ∈ U

e dunque det(JΦ (u)) 6= 0 per ogni u ∈ U . Il Teorema di invertibilità locale che
andremo ora a dimostrare garantisce che, se det(JΦ ) 6= 0, allora Φ è localmente
invertibile. Non è detto però che lo sia globalmente; ad esempio, se Φ : R2 → R2 ,
Φ(x, y) = (ex sin(y), ex cos(y)), si ha che
ex sin y ex cos y

JΦ (x, y) =
ex cos y −ex sin y
ha determinante det(JΦ (x, y)) = −e2x 6= 0 per ogni (x, y) ∈ R2 , però Φ non è
invertibile, dato che Φ(x, y + 2π) = Φ(x, y).
Teorema 4.11 (Teorema di invertibilità locale). Siano Ω un aperto di Rn ,

Φ ∈ C 1 (Ω, Rn ) e X0 ∈ Ω tale che det(JΦ (X0 )) 6= 0. Allora esiste A intorno
aperto di X0 tale che la restrizione di Φ ad A sia un diffeomorfismo di classe
C 1 tra A e Φ(A). Inoltre
−1
JΦ−1 (Y ) = JΦ (Φ−1 (Y )) per ogni Y ∈ Φ(A). (4.7)
Dimostrazione. Siano
F : Ω × Rn → Rn , F (X, Y ) = Φ(X) − Y
e P0 = (X0 , Φ(X0 )). Allora F (P0 ) = 0 e
∂F
(P0 ) = JΦ (X0 ),
∂X
∂F
e quindi, per ipotesi, det( ∂X (P0 )) 6= 0. Dal Teorema 4.9 segue che esistono U
intorno aperto di X0 e V intorno aperto di Φ(X0 ) tali che per ogni Y ∈ V esiste
uno e un solo X = Ψ(Y ) ∈ U tale che
F (Ψ(Y ), Y ) = 0.

Inoltre Ψ : V → U è di classe C 1 e
−1
∂F ∂F
JΨ (Y ) = − (Ψ(Y ), Y ) (Ψ(Y ), Y )
∂X ∂Y
−1 −1
= − JΦ (Ψ(Y )) (−In ) = JΦ (Ψ(Y )) , (4.8)
per ogni Y ∈ V . Osserviamo che 0 = F (Ψ(Y ), Y ) = Φ(Ψ(Y )) − Y , quindi
Φ(Ψ(Y )) = Y per ogni Y ∈ V.
Inoltre, se X ∈ U ∩ Φ−1 (V ), Φ(X) ∈ V e 0 = Φ(X) − Φ(X) = F (X, Φ(X)) e
quindi
X = Ψ(Φ(X)) per ogni X ∈ U ∩ Φ−1 (V ).
Ponendo A = U ∩ Φ−1 (V ), si ha allora che
Φ : A → V, Ψ : V → A,
Φ(Ψ(Y )) = Y per ogni Y ∈ V e Ψ(Φ(X)) = X per ogni X ∈ A,
cioè Ψ = Φ−1 . Quindi Φ : A → V = Φ(A) è invertibile con inversa di classe C 1 .
Inoltre (4.7) segue da (4.8).
4.5 Estremi vincolati
Ritorniamo ad occuparci del problema, già discusso in §2.4, della ricerca dei
punti di massimo e minimo locali o globali per funzioni di più variabili. Sia
f : A → R con A ⊆ Rn . Riassumendo quanto già visto in precedenza, ricordiamo
alcuni fatti noti.
• Se A = Ω è aperto e f ∈ C 1 (Ω), ogni punto di minimo o di massimo

locale di f è stazionario (Teorema 2.38). Se inoltre f ∈ C 2 (Ω), possiamo
studiare la matrice hessiana di f per indagare la natura dei punti stazionari
(Teoremi 2.40 e 2.43).
• Se A = K è compatto e F ∈ C 0 (K), per il Teorema di Weierstraß esistono
P, Q ∈ K tali che P è punto di minimo globale per f su K e Q è punto di
massimo globale per f su K.
• Mettendo insieme le due precedenti osservazioni, se l’insieme A è compatto
e f ∈ C 0 (A) ∩ C 1 (Å) con ∇f (P ) 6= 0 per ogni P ∈ Å, allora non esistono
punti di estremo locale per f in Å e quindi esistono P, Q ∈ ∂A tali che
f (P ) ≤ f (x) ≤ f (Q) per ogni x ∈ A.
Nella terza situazione descritta sopra, si pone quindi il problema di studiare f

su ∂A. Più in generale, in questa sezione ci poniamo il problema di individuare
i punti di estremo di una funzione ristretta a curve o superfici: in questo caso
si parla di punti di massimo o minimo vincolati alla curva/superficie.

4.5. ESTREMI VINCOLATI 85
4.5.1 Funzioni vincolate su curve
Siano Ω un aperto di R2 , f ∈ C 1 (Ω) e γ : [a, b] → R2 una curva regolare con

sostegno γ ∗ ⊂ Ω. Sia F (t) = f (γ(t)), F : [a, b] → R. Si ha che F ∈ C 1 ([a, b]) e
usando la regola della catena (esempio 2.24) si ottiene che
d
F 0 (t) = F ((γ1 (t), γ2 (t))) = fx (γ(t))γ10 (t) + fy (γ(t))γ20 (t) = ∇f (γ(t)), γ 0 (t)

dt
per ogni t ∈ [a, b], dove γ1 , γ2 sono le due componenti della funzione vettoriale γ.
Se t0 ∈ (a, b) è un punto di minimo o di massimo locale per F , allora F 0 (t0 ) = 0.
Segue che, se P0 = γ(t0 ) ∈ γ ∗ (P0 non estremo della curva) è un punto di minimo
o di massimo locale per f su γ ∗ , necessariamente si deve avere che ∇f (P0 ) è
ortogonale al versore tangente alla curva in P0 = γ(t0 ).
4.5.2 Funzioni vincolate su superfici
Siano Ω un aperto di R3 , f ∈ C 1 (Ω) e ϕ : K → R3 una superficie regolare con

sostegno ϕ∗ ⊂ Ω. Sia P0 = ϕ(u0 , v0 ) ∈ ϕ∗ con (u0 , v0 ) ∈ K̊ un punto di minimo
o massimo locale per f su ϕ∗ . Allora (u0 , v0 ) ∈ K̊ è un punto di minimo o
massimo locale per f ◦ ϕ : K̊ → R e quindi
∇(f ◦ ϕ)(u0 , v0 ) = (0, 0),
cioè
(0, 0) = ∇f (P0 )Jϕ (u0 , v0 )
 ∂ϕ ∂ϕ1

∂u (u0 , v0 )
1
∂v (u0 , v0 )
 ∂ϕ ∂ϕ2

= (fx (P0 ), fy (P0 ), fz (P0 )) 
 ∂u (u0 , v0 )
2
∂v (u0 , v0 )
.
∂ϕ3 ∂ϕ3
∂u (u0 , v0 ) ∂v (u0 , v0 )
Si ha cosı̀ che

∇f (P0 ), ϕu (u0 , v0 ) = 0 e ∇f (P0 ), ϕv (u0 , v0 ) = 0,
cioè ∇f (P0 ) è ortogonale al piano tangente alla superficie nel punto P0 . In modo
equivalente, si può descrivere questa proprietà asserendo che esiste λ0 ∈ R tale
che
∇f (P0 ) + λ0 νϕ (P0 ) = (0, 0, 0).
4.5.3 Moltiplicatori di Lagrange
Studiamo ora il problema dell’esistenza di punti di massimo o minimo vincolati

a una superficie definita implicitamente. Siano Ω un aperto di R3 , f, F ∈ C 1 (Ω)

e P0 ∈ ZF = {(x, y, z) ∈ Ω : F (x, y, z) = 0}. Se ∇F (P0 ) 6= (0, 0, 0), per il

Teorema delle funzioni implicite (Teorema 4.9), esiste U intorno aperto di P0
tale che U ∩ ZF è il grafico di una funzione cartesiana di classe C 1 e quindi il
sostegno di una superficie cartesiana il cui versore normale nel punto P è dato
∇F (P )
da k∇F (P )k (si veda §4.3.1). Se P0 è un punto di estremo locale per f vincolato
a ZF , cioè se esiste V ⊂ U intorno aperto di P0 tale che
f (P0 ) ≤ f (P ) per ogni P ∈ ZF ∩ V (P0 punto di minimo locale

per f vincolato a ZF )
f (P0 ) ≥ f (P ) per ogni P ∈ ZF ∩ V (P0 punto di massimo locale

per f vincolato a ZF ),
allora, in virtù di quanto osservato in §4.5.2, esiste λ0 ∈ R tale che
∇f (P0 ) + λ0 ∇F (P0 ) = (0, 0, 0).
Sia G : Ω × R → R, G(x, y, z, λ) = f (x, y, z) + λF (x, y, z). Osserviamo che

∂f
 ∂G ∂F
 ∂x (x, y, z, λ) = ∂x (x, y, z) + λ ∂x (x, y, z)


 ∂G (x, y, z, λ) = ∂f (x, y, z) + λ ∂F (x, y, z)


∂y ∂y ∂y
∂G ∂f ∂F
∂z (x, y, z, λ) = ∂z (x, y, z) + λ ∂z (x, y, z)





 ∂G
∂λ (x, y, z, λ) = F (x, y, z).
Quindi, se P0 = (x0 , y0 , z0 ) è un punto di estremo locale per f vincolato a ZF ,

esiste λ0 ∈ R tale che (x0 , y0 , z0 , λ0 ) sia un punto stazionario di G. Il numero λ0
si dice moltiplicatore di Lagrange. Abbiamo quindi ricondotto il problema della
ricerca di punti estremali vincolati di f alla ricerca di punti stazionari liberi
(cioè non vincolati) di una funzione G di 4 variabili definita su un aperto.
Esempio 4.12. Utilizziamo l’argomento appena sviluppato per determinare,
tra i parallelepipedi di volume dato V > 0, quello/i di superficie totale mini-
ma. Indicando con x, y, z le dimensioni di un generico parallelepipedo, si tratta
quindi di determinare i punti di minimo della funzione
f : Ω → R, f (x, y, z) = 2(xy + yz + xz),
vincolati a ZF = {(x, y, z) ∈ Ω : F (x, y, z) = 0}, dove
Ω = (0, +∞) × (0, +∞) × (0, +∞) e F (x, y, z) = xyz − V.
Si verifica facilmente1 che f ha minimo assoluto su Ω, mentre supΩ f = +∞

(cioè, a volume fissato, esistono parallelepipedi di superficie totale minima ma

non esistono parallelepipedi di superficie totale massima). Osserviamo che

∇F (x, y, z) 6= (0, 0, 0) per ogni (x, y, z) ∈ ZF . Quindi, se P = (x, y, z) è un
punto di minimo per f vincolato a ZF , esiste λ ∈ R tale che (x, y, z, λ) sia un
punto stazionario della funzione
G : Ω × R → R, G(x, y, z, λ) = 2(xy + yz + xz) + λ(xyz − V ),
cioè  ∂G

 ∂x (x, y, z, λ) = 2(y + z) + λyz = 0,
 ∂G (x, y, z, λ) = 2(x + z) + λxz = 0,

∂y
∂G
(4.9)
 (x, y, z, λ) = 2(x + y) + λxy = 0,
 ∂z


xyz = V.
Da (4.9) si ricava che − 12 λ = z1 + y1 = z1 + x1 = y1 + x1 e quindi x = y = z,

che, sostituita nell’ultima equazione, dà x3 = V e quindi x = y = z = V 1/3 e
λ = −4V −1/3 . Concludiamo che il cubo di lato V 1/3 è, tra i parallelepipedi di
volume dato V > 0, quello di superficie totale minima.
L’argomento descritto sopra fornisce la dimostrazione nel caso particolare di

una funzione di tre variabili sottoposta ad un solo vincolo del Teorema dei
moltiplicatori di Lagrange, che enunciamo di seguito nella sua formulazione
generale, omettendone la dimostrazione.
Teorema 4.13 (Teorema dei moltiplicatori di Lagrange). Siano Ω un aperto

di Rm , F ∈ C 1 (Ω, Rn ) con n < m, P0 ∈ ZF = {P ∈ Ω : F (P ) = (0, 0, . . . , 0)}
tale che JF (P0 ) abbia rango n e f ∈ C 1 (Ω). Se P0 è un punto di massimo o
minimo locale per f vincolato a ZF , allora esistono λ̄1 , λ̄2 , . . . , λ̄n ∈ R tali che
(P0 , λ̄1 , λ̄2 , . . . , λ̄n ) sia un punto stazionario della funzione G : Ω × Rn → Rn
definita come
n
X
G(x1 , x2 , . . . , xm , λ1 , λ2 , . . . , λn ) = f (x1 , x2 , . . . , xm ) + λi Fi (x1 , x2 , . . . , xm ),
i=1
dove F1 , F2 , . . . , Fn sono le componenti della funzione vettoriale F , cioè

( Pm
∇f (P0 ) + i=1 λ̄i ∇Fi (P0 ) = 0
F (P0 ) = 0.
Esercizio 4.14. Si determinino il valore massimo e il valore minimo della

funzione f (x, y, z) = 3x + 8y + 3z sull’insieme
V = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 = 1 e y 2 + z 2 = 1}.

Soluzione. Osserviamo che, essendo f continua e V compatto, esistono minimo

e massimo globali di f vincolati a V . Applichiamo il Teorema 4.13 con m = 3,
n=2e
F (x, y, z) = x2 + y 2 − 1, y 2 + z 2 − 1 .

Osserviamo che

2x 2y 0
JF (x, y, z) =
0 2y 2z
ha rango 2 per (x, y, z) ∈ V \ {(0, ±1, 0)}. Sia G : R5 → R,
G(x, y, z, λ, µ) = 3x + 8y + 3z + λ(x2 + y 2 − 1) + µ(y 2 + z 2 − 1).
Si verifica facilmente che la funzione G ha due punti stazionari

3 4 3 5 5 3 4 3 5 5
− ,− ,− , , , , , ,− ,− .
5 5 5 2 2 5 5 5 2 2
Quindi se un punto di V diverso da (0, ±1, 0) è un punto di massimo o minimo

locale per f vincolato a V , esso deve essere P1 = − 53 , − 45 , − 35 o P2 = 53 , 45 , 35 .

Dato che f (P1 ) = −10, f (P2 ) = 10, f (0, −1, 0) = −8 e f (0, 1, 0) = 8, conclu-
diamo che P1 è il punto di minimo globale di f vincolato a V e P2 è il punto di
massimo globale di f vincolato a V . Quindi il valore massimo di f su V è 10 e
il valore minimo di f su V è −10.
Esempio 4.15. Usiamo il metodo del moltiplicatori di Lagrange per ritrovare

la ben nota formula della distanza di un punto dello spazio P0 = (x0 , y0 , z0 )
dal piano di equazione ax + by + cz + d = 0 (con (a, b, c) 6= (0, 0, 0), in modo
che l’equazione rappresenti davvero un piano nello spazio). Il quadrato della
distanza del punto dal piano è il minimo della funzione
f (x, y, z) = (x − x0 )2 + (y − y0 )2 + (z − z0 )2
vincolato all’insieme Z = {(x, y, z) ∈ R3 : ax + by + cz + d = 0}. Notiamo che

∇(ax + by + cz + d) = (a, b, c) 6= (0, 0, 0). Per il Teorema dei moltiplicatori di
Lagrange, se P = (x, y, z) è un punto di minimo per f vincolato a Z, esiste
λ ∈ R tale che (x, y, z, λ) sia un punto stazionario della funzione
G : R2 → R, G(x, y, z, λ) = (x − x0 )2 + (y − y0 )2 + (z − z0 )2 + λ(ax + by + cz + d),
cioè
 ∂G
 ∂x (x, y, z, λ) = 2(x − x0 ) + aλ = 0,

 ∂G (x, y, z, λ) = 2(y − y ) + bλ = 0,

∂y 0
(4.10)
 ∂G (x, y, z, λ) = 2(z − z0 ) + cλ = 0,
 ∂z


ax + by + cz + d = 0.

Il sistema (4.10) ha l’unica soluzione



 x = x0 − a ax0a+by 0 +cz0 +d
2 +b2 +c2 ,


y = y0 − b ax0 +by 0 +cz0 +d

,

a2 +b2 +c2


 z = z0 − c ax0a+by 0 +cz0 +d
2 +b2 +c2 ,


λ = 2 ax0 +by0 +cz0 +d .

a2 +b2 +c2
Quindi il minimo di f vincolato a Z (si verifica facilmente che esiste) è pari a

min f = f x0 − a ax0a+by 0 +cz0 +d
2 +b2 +c2 , y0 − b ax0 +by0 +cz0 +d
a2 +b2 +c2 , z0 − c ax0 +by0 +cz0 +d
a2 +b2 +c2
Z
(ax0 + by0 + cz0 + d)2
= .
a2 + b2 + c2
Concludiamo che la distanza del punto P0 = (x0 , y0 , z0 ) dal piano di equazione
ax + by + cz + d = 0 è pari a
|ax0 + by0 + cz0 + d|

√ .
a2 + b2 + c2


5
Integrali multipli (secondo Riemann)
Definizione 5.1. R ⊂ Rn si dice rettangolo n-dimensionale se è il prodotto

cartesiano di n intervalli limitati (aperti, chiusi o semi-aperti).
Se R = I1 × I2 × · · · × In , con Ij intervallo limitato di estremi aj e bj , la misura

n-dimensionale (detta anche area se n = 2 e volume se n = 3) di R è definita
come
Yn
misn (R) = (bj − aj ). (5.1)
j=1
Ad esempio mis2 ((1, 2) × (3, 5]) = 1 · 2 = 2.
Nella Definizione 5.1 ammettiamo anche casi degeneri di intervalli; cioè gli in-
tervalli Ij possono essere vuoti ((a, a) = ∅) o ridursi a un punto ([a, a] = {a}).
Cosı̀, ad esempio,
mis3 ({0} × [1, 2] × [3, 5]) = 0,

misn (∅) = 0.
Definizione 5.2. Una funzione s : Rn → R si dice a scala se esistono m ∈ N,

m 6= 0, R1 , R2 , . . . , Rm rettangoli a due a due disgiunti e c1 , c2 , . . . , cm ∈ R tali
che (
cj , se x ∈ Rj ,
s(x) = Sm
0, se x 6∈ j=1 Rj ,
91

92 CAPITOLO 5. INTEGRALI MULTIPLI (SECONDO RIEMANN)
cioè
m
X
s(x) = cj χRj (x),
j=1
dove χRj denota la funzione caratteristica dell’insieme Rj (cioè χRj (x) = 1 se

x ∈ Rj e χRj (x) = 0 se x 6∈ Rj ). Il numero
m
X
cj misn (Rj )
j=1
si dice integrale di s e si denota come

Z Z
s o s(x) dx.
Rn Rn
R
Osserviamo che la definizione di Rn s ha senso poiché tale numero non dipende
dalla particolare rappresentazione di s come combinazione lineare di funzioni
caratteristiche di rettangoli, in virtù della proposizione seguente.
Proposizione 5.3. Se s : Rn → R è una funzione a scala tale che

m
X p
X
s(x) = c0j χRj0 (x) = c00i χRi00 (x)
j=1 i=1
con R10 , R20 , . . . , Rm

0
rettangoli a due a due disgiunti e R100 , R200 , . . . , Rp00 rettangoli
a due a due disgiunti, allora
m
X p
X
c0j misn (Rj0 ) = c00i misn (Ri00 ).
j=1 i=1
Dimostrazione. Non è restrittivo supporre che c0j 6= 0 per ogni j = 1, . . . , m e

c00i 6= 0 per ogni i = 1, . . . , p. Sia
A = {x ∈ Rn : s(x) 6= 0}.
Allora
m
[ p
[
A= Rj0 = Ri00 .
j=1 i=1

93
Per ogni j = 1, . . . , m e i = 1, . . . , p, sia Rji = Rj0 ∩ Ri00 . Gli Rji sono rettangoli
(eventualmente vuoti) e, per ogni j = 1, . . . , m,
p
[ [p p
[
Rj0 = Rj0 ∩ A = Rj0 ∩ Ri00 = Rj0 ∩ Ri00 = Rji .
i=1 i=1 i=1
Quindi
m
X m
X p
[
c0j misn (Rj0 ) = c0j misn Rji
j=1 j=1 i=1
m
X p
X X p
m X
= c0j misn (Rji ) = c0j misn (Rji ).
j=1 i=1 j=1 i=1

p
X p X
X m
c00i misn (Ri00 ) = c00i misn (Rji ).
i=1 i=1 j=1
La conclusione segue osservando che
c0j misn (Rji ) = c00i misn (Rji ). (5.2)
Infatti (5.2) è ovvia se Rji = ∅; se invece Rji 6= ∅, allora esiste x ∈ Rji = Rj0 ∩Ri00
e quindi s(x) = c0j = c00i .
Osservazione 5.4. Due qualunque funzioni a scala s1 , s2 : Rn → R si possono

rappresentare con la stessa famiglia di rettangoli. Infatti se
m
X p
X
s1 (x) = c0j χRj0 (x), s2 (x) = c00i χRi00 (x)
j=1 i=1
sono due funzioni a scala (con R10 , R20 , . . . , Rm

0
rettangoli a due a due disgiunti
00 00 00
e R1 , R2 , . . . , Rp rettangoli a due a due disgiunti), poniamo
m
[ p
[
P0 = Rj0 , P 00 = Ri00 .
j=1 i=1
Sia P = P 0 ∪ P 00 . Se P 6= P 0 , scriviamo P \ P 0 come unione di un numero Sq finito

0
di rettangoli a due a due disgiunti Rm+1 , . . . , Rq0 , cioè P \ P 0 = j=m+1 Rj0 ,
Sq
cosicché P = j=1 Rj0 e s1 si può anche scrivere come
q
X
s1 (x) = c0j χRj0 (x), dove c0j = 0 per ogni j = m + 1, . . . , q.
j=1

Se P 6= P 00 , scriviamo P \P 00 come unione di un Srnumero finito di rettangoli

Sr a due
00
a due disgiunti Rp+1 , . . . , Rr00 , cioè P \ P 00 = i=p+1 Ri00 , cosicché P = i=1 Ri00
e s2 si può anche scrivere come
r
X
s2 (x) = c00i χRi00 (x), dove c00i = 0 per ogni i = p + 1, . . . , r.
i=1
Per ogni j ∈ {1, . . . , q} e i ∈ {1, . . . , r}, poniamo Rji = Rj0 ∩ Ri00 e
I = {(j, i) : j ∈ {1, . . . , q}, i ∈ {1, . . . , r}, Rji 6= ∅},
cosicché [
P = Rji .
(j,i)∈I
Per ogni (j, i) ∈ I, definiamo
c0ji = c0j , c00ji = c00i .
Possiamo quindi riscrivere s1 e s2 rappresentandole con la famiglia di rettangoli

{Rji : (j, i) ∈ I} come
X X
s1 = c0ji χRji e s2 = c00ji χRji .
(j,i)∈I (j,i)∈I
Proposizione 5.5. (i) Se s1 , s2 : Rn → R sono funzioni a scala, allora s1 +s2

è a scala e
Z Z Z
(s1 + s2 )(x) dx = s1 (x) dx + s2 (x) dx.
Rn Rn Rn
(ii) Se s1 , s2 : Rn → R sono funzioni a scala tali che s1 (x) ≤ s2 (x) per ogni
x ∈ Rn , allora Z Z
s1 (x) dx ≤ s2 (x) dx.
Rn Rn
Dimostrazione. Siano s1 , s2 : Rn → R funzioni a scala. Grazie all’osservazione

5.4 si possano rappresentare con la stessa famiglia di rettangoli a due a due
0
disgiunti R10 , . . . , Rm come
m
X m
X
s1 (x) = c0j χRj (x), s2 (x) = c00j χRj (x).
j=1 j=1

95
Pm 0
Quindi (s1 + s2 )(x) = j=1 (cj + c00j )χRj (x) e
Z m
X
(s1 + s2 )(x) dx = (c0j + c00j ) misn (Rj )
Rn j=1
Xm m
X
= c0j misn (Rj ) + c00j misn (Rj )
j=1 j=1
Z Z
= s1 (x) dx + s2 (x) dx,
Rn Rn
dimostrando cosı̀ l’enunciato (i).
Se s1 (x) ≤ s2 (x) per ogni x ∈ Rn , allora c0j ≤ c00j per ogni j = 1, . . . , m. Quindi
Z m
X m
X Z
s1 (x) dx = c0j misn (Rj ) ≤ c00j misn (Rj ) = s2 (x) dx,
Rn j=1 j=1 Rn
dimostrando cosı̀ l’enunciato (ii).
Data f : Rn → R, si considerino gli insiemi

Z
n n
I− (f ) = s : s : R → R è a scala e s(x) ≤ f (x) per ogni x ∈ R ,
n
ZR
n n
I+ (f ) = s : s : R → R è a scala e s(x) ≥ f (x) per ogni x ∈ R .
Rn
Notiamo che, se I− (f ) 6= ∅ e I+ (f ) 6= ∅, per la Proposizione 5.5(ii) si ha che

α≤β per ogni α ∈ I− (f ) e β ∈ I+ (f ).
Quindi, se I− (f ) 6= ∅ e I+ (f ) 6= ∅, sup I− (f ) e inf I+ (f ) sono finiti e
sup I− (f ) ≤ inf I+ (f ).
sup I− (f ) si dice integrale inferiore di f su Rn e inf I+ (f ) si dice integrale
superiore di f su Rn .
Definizione 5.6. Una funzione f : Rn → R si dice integrabile secondo Riemann

se
I− (f ) 6= ∅, I+ (f ) 6= ∅ e sup I− (f ) = inf I+ (f ).
In tal caso, la valore comune sup I− (f ) = inf I+ (f ) si dice integrale di f su Rn
e si denota come Z
f (x) dx.
Rn

Lo studente è invitato a verificare, per esercizio, che se s è una funzione a scala

su Rn allora s è integrabile nel senso dela Definizione 5.6 e il suo integrale
coincide con quello introdotto nella Definizione 5.2.
R
Per indicare l’integrale Rn f (x) dx si usa anche scrivere
Z
f (x1 , x2 , . . . , xn ) dx1 dx2 . . . dxn .
Rn
Per n = 2 è diffusa anche la notazione

ZZ
f (x1 , x2 ) dx1 dx2
R2
e si parla di integrale doppio. Per n = 3 si usa anche scrivere

ZZZ
f (x1 , x2 , x3 ) dx1 dx2 dx3
R3
e si parla di integrale triplo.
Nella seguente proposizione, dimostriamo che condizione necessaria perché una

funzione sia integrabile secondo Riemann su Rn è che sia limitata e nulla al di
fuori di un limitato.
Proposizione 5.7. Se f è integrabile secondo Riemann su Rn , allora f è limi-

tata (cioè esiste M > 0 tale che |f (x)| ≤ M per ogni x ∈ Rn ) ed esiste K ⊂ Rn
limitato tale che f (x) = 0 per ogni x ∈ Rn \ K.
Dimostrazione. Se f è integrabile secondo Riemann su Rn , allora I− (f ) 6= ∅ e

I+ (f ) 6= ∅. Quindi esistono s− e s+ funzioni a scala su Rn tali che
s− (x) ≤ f (x) ≤ s+ (x)
per ogni x ∈ Rn . Dato che s− e s+ sono limitate e nulle al di fuori di un limitato,
anche f lo è.
Il seguente lemma fornisce un’utile caratterizzazione dell’integrabilità.
Lemma 5.8. Una funzione f : Rn → R è integrabile secondo Riemann se e

solo se per ogni ε > 0 esistono s− e s+ funzioni a scala su Rn tali che
Z Z
s− ≤ f ≤ s+ e s+ − s− ≤ ε.
Rn Rn

5.1. PROPRIETÀ DELL’INTEGRALE 97
Dimostrazione. Sia f : Rn → R integrabile. Allora, essendo

Z
f (x) dx = sup I− (f ) = inf I+ (f ),
Rn
per definizione di sup e inf per ogni ε > 0 esistono s− e s+ funzioni a scala su
Rn tali che s− ≤ f ≤ s+ e
Z Z Z Z
ε ε
s− (x) dx ≥ f (x) dx − , s+ (x) dx ≤ f (x) dx + .
Rn Rn 2 Rn Rn 2
Quindi Z Z
s+ − s− ≤ ε.
Rn Rn
Viceversa, supponiamo che per ogni R ε > 0Resistano s− e s+ funzioni a scala
su Rn tali che s− ≤ f ≤ s+ e Rn s+ − Rn s− ≤ ε, e dimostriamo che f
è integrabile. Per assurdo, se f non fosse integrabile, dato che, per ipotesi,
I− (f ) 6= ∅ e I+ (f ) 6= ∅, avremmo che
1
ε= inf I+ (f ) − sup I− (f ) > 0.
2
Quindi, per ipotesi, esisterebbero s− e s+ funzioni a scala su Rn tali che
Z Z
s− ≤ f ≤ s+ e s+ − s− ≤ ε.
Rn Rn
Dato che Z Z
2ε = inf I+ (f ) − sup I− (f ) ≤ s+ − s−
Rn Rn
otterremmo una contraddizione.
5.1 Proprietà dell’integrale
Proposizione 5.9 (Linearità dell’integrale). Siano f, g : Rn → R integrabili

secondo Riemann e λ ∈ R. Allora
(i) f + g è integrabile secondo Riemann e

Z Z Z
(f + g)(x) dx = f (x) dx + g(x) dx;
Rn Rn Rn
(ii) λf è integrabile secondo Riemann e

Z Z
(λf )(x) dx = λ f (x) dx.
Rn Rn

Dimostrazione. Dimostriamo (i). Sia ε > 0. Per il Lemma 5.8, esistono s1− , s2− ,
s1+ e s2+ funzioni a scala su Rn tali che
s1− ≤ f ≤ s1+ , s2− ≤ g ≤ s2+ , (5.3)
e Z Z Z Z
ε ε
s1+ − s1− ≤ , s2+ − s2− ≤ . (5.4)
Rn Rn 2 Rn Rn 2
Per il Lemma 5.5, s1− + s2− e s1+ + s2+ sono funzioni a scala in quanto somma di
funzioni a scala. Inoltre da (5.3) segue che
s1− + s2− ≤ f + g ≤ s1+ + s2+ ,
mentre (5.4) e il Lemma 5.5 implicano che

Z Z
(s1+ + s2+ ) − (s1− + s2− )
Rn Rn
Z Z Z Z
ε ε
= s1+ + s2+ − s1− − s2− ≤ + = ε.
Rn Rn Rn Rn 2 2
Quindi f + g è integrabile. Inoltre
Z Z
f (x) dx + g(x) dx − ε = inf I+ (f ) + inf I+ (g) − ε
Rn Rn
Z Z Z
≤ s1+ + s2+ − ε = (s1+ + s2+ ) − ε
Rn Rn Rn
Z Z
1 2
≤ (s− + s− ) ≤ sup I− (f + g) = (f + g)(x) dx = inf I+ (f + g)
n Rn
ZR Z Z Z
≤ (s1+ + s2+ ) ≤ (s1− + s2− ) + ε = s1− + s2− + ε
R n Rn R n n
Z Z R
≤ sup I− (f ) + sup I− (g) + ε = f (x) dx + g(x) dx + ε
Rn Rn
e quindi
Z Z Z
f (x) dx + g(x) dx − ε ≤ (f + g)(x) dx
Rn Rn Rn
Z Z
≤ f (x) dx + g(x) dx + ε
Rn Rn
per ogni ε > 0. Data l’arbitrarietà di ε si conclude che

Z Z Z
f (x) dx + g(x) dx = (f + g)(x) dx.
Rn Rn Rn
La dimostrazione di (ii) è lasciata allo studente come esercizio.

5.1. PROPRIETÀ DELL’INTEGRALE 99
Proposizione 5.10 (Confronto). Siano f, g : Rn → R integrabili secondo

Riemann tali che f (x) ≤ g(x) per ogni x ∈ Rn . Allora
Z Z
f (x) dx ≤ g(x) dx.
Rn Rn
Dimostrazione. Dalla Proposizione 5.9 segue che g − f è integrabile. Inoltre

g − f ≥ 0. Quindi 0 è una funzione a scala minore o uguale a g − f , cioè
0 ∈ I− (g − f ). Segue allora che
Z Z Z Z
0= 0 dx ≤ (g − f )(x) dx = g(x) dx − f (x) dx,
Rn Rn Rn Rn
da cui concludiamo.
Proposizione 5.11. Sia f : Rn → R integrabile secondo Riemann. Allora

f + = max{f, 0}, f − = max{−f, 0} e |f | sono integrabili secondo Riemann e
Z Z

f (x) dx≤ |f (x)| dx.

Rn Rn
Dimostrazione. Se f è integrabile, per il Lemma 5.8 si ha che per ogni ε > 0

esistono s1 e s2 funzioni a scala su Rn tali che
Z Z
s1 ≤ f ≤ s2 e s2 − s1 ≤ ε.
Rn Rn
Si verifica facilmente che le funzioni s+ +

1 = max{s1 , 0} e s2 = max{s2 , 0} sono a
+ + + +
scala, che s1 ≤ f + ≤ s2 e che s2 − s1 ≤ s2 − s1 . Quindi la Proposizione 5.5
implica che
Z Z Z
s+
2 − s+
1 = (s+ +
2 − s1 )(x) dx
R n R n n
ZR Z Z
≤ (s2 − s1 )(x) dx = s2 − s1 ≤ ε.
Rn Rn Rn
Per il Lemma 5.8 possiamo concludere quindi che f + è integrabile secondo Rie-
mann. In modo analogo si dimostra che f − è integrabile secondo Riemann. Dato

che |f | = f + + f − , per la Proposizione 5.9 otteniamo che anche |f | è integra-

bile secondo Riemann. Inoltre, grazie alla Proposizione 5.10, la disuguaglianza
−|f | ≤ f ≤ |f | implica che
Z Z Z
− |f | ≤ f≤ |f |
Rn Rn Rn
da cui segue che Z Z

f ≤ |f | dx,
Rn Rn
Dalla Proposizione 5.11 segue che il massimo/minimo di funzioni integrabili è

integrabile.
Corollario 5.12. Siano f, g : Rn → R integrabili secondo Riemann. Allora

max{f, g} e min{f, g} sono integrabili secondo Riemann.
Dimostrazione. Osserviamo che

max{f, g} = (f − g)+ + g e min{f, g} = g − (f − g)− . (5.5)
Per la Proposizione 5.9, f − g è integrabile, quindi (f − g)+ e (f − g)− so-
no integrabili per la Proposizione 5.11. La conclusione segue da (5.5) usando
nuovamente la Proposizione 5.9.
5.2 Formula di riduzione
Ci poniamo ora il problema del calcolo esplicito degli integrali multipli. Il se-
guente teorema consente di ridurre il calcolo di un integrale su Rn a n integra-
zioni semplici successive.
Teorema 5.13. Sia f : Rp × Rq → R integrabile secondo Riemann.
(i) Se, per ogni x ∈ Rp , la funzione y 7→ f (x, y) (detta

R x-sezione) è integrabile
secondo Riemann su Rq , allora la funzione x 7→ Rq f (x, y) dy è integrabile
secondo Riemann su Rp e
Z Z Z
f (x, y) dy dx = f (x, y) dx dy.
Rp Rq Rp ×Rq

5.2. FORMULA DI RIDUZIONE 101
(ii) Se, per ogni y ∈ Rq , la y-sezione x 7→R f (x, y) è integrabile secondo Rie-
mann su Rp , allora la funzione y 7→ Rp f (x, y) dx è integrabile secondo
Riemann su Rq e
Z Z Z
f (x, y) dx dy = f (x, y) dx dy.
Rq Rp Rp ×Rq
Dimostrazione. Dimostriamo l’enunciato (i). Sia ε > 0. Per il Lemma 5.8

esistono due funzioni a scala s− , s+ : Rp × Rq → R tali che s− ≤ f ≤ s+ e
Z Z
s+ (x, y) dx dy − s− (x, y) dx dy ≤ ε.
Rp ×Rq Rp ×Rq
Per l’osservazione 5.4, esistono costanti reali c1− , . . . , cm 1 m

− , c+ , . . . , c+ e una fami-
0 00 0 00
glia di rettangoli (p+q)-dimensionali a due a due disgiunti R1 ×R1 , . . . , Rm ×Rm
0 0 00 00
con R1 , . . . , Rm rettangoli p-dimensionali e R1 , . . . , Rm rettangoli q-dimensionali,
tali che
Xm Xm
s− (x, y) = cj− χRj0 ×Rj00 (x, y), s+ (x, y) = cj+ χRj0 ×Rj00 (x, y).
j=1 j=1
p
Per ogni x ∈ R poniamo
m
X
f x (y) = f (x, y), x
σ± (y) = s± (x, y) = cj± χRj0 (x)χRj00 (y),
j=1
x x
cioè f è la x-sezione di f e è la x-sezione di s± . Per ipotesi la funzione f x
σ±
q x
è integrabile su R . Osserviamo che le funzioni σ± sono funzioni a scala su Rq e
x
σ− (y) ≤ f x (y) ≤ σ+
x
(y) per ogni y ∈ Rq .
Per la Proposizione 5.10 abbiamo quindi che
Z Z Z
x
σ− (y) dy ≤ f x (y) dy ≤ x
σ+ (y) dy,
Rq Rq Rq
cioè
σ− (x) ≤ F (x) ≤ σ+ (x),
dove
Z
F (x) = f (x, y) dy,
Rq
Z m
X
σ− (x) = x
σ− (y) dy = cj− χRj0 (x) misq (Rj00 ),
Rq j=1
Z Xm
σ+ (x) = x
σ+ (y) dy = cj+ χRj0 (x) misq (Rj00 ).
Rq j=1

Notiamo in particolare che

m
X m
X
σ− = cj− misq (Rj00 ) χRj0 , σ+ = cj+ misq (Rj00 ) χRj0 ,
j=1 j=1
e quindi σ− e σ+ sono funzioni a scala su Rp . Inoltre

Z Z
σ+ (x) dx − σ− (x) dx
Rp Rp
m
X m
X
= cj+ misq (Rj00 ) misp (Rj0 ) − cj− misq (Rj00 ) misp (Rj0 )
j=1 j=1
Z Z
= s+ (x, y) dx dy − s− (x, y) dx dy ≤ ε.
Rp ×Rq Rp ×Rq
Ne segue che F è integrabile su Rp . Inoltre dalle disuguaglianze

Z Z Z
s− (x, y) dx dy = σ− (x) dx ≤ F (x) dx
Rp ×Rq Rp Rp
Z Z
≤ σ+ (x) dx = s+ (x, y) dx dy,
Rp Rp ×Rq
Z Z Z
s− (x, y) dx dy ≤ f (x, y) dx dy ≤ s+ (x, y) dx dy,
Rp ×Rq Rp ×Rq Rp ×Rq
segue che
Z Z
−ε ≤ s− (x, y) dx dy − s+ (x, y) dx dy
Rp ×Rq Rp ×Rq
Z Z
≤ F (x) dx − f (x, y) dx dy
Rp Rp ×Rq
Z Z
≤ s+ (x, y) dx dy − s− (x, y) dx dy ≤ ε.
Rp ×Rq Rp ×Rq
Data l’arbitrarietà di ε possiamo concludere che

Z Z
F (x) dx = f (x, y) dx dy,
Rp Rp ×Rq
completando la dimostrazione dell’enunciato (i). La dimostrazione di (ii) è

analoga.
Esempio 5.14. Sia f : R2 → R definita come

(
x cos(x + y), se (x, y) ∈ [0, 1] × [0, 1],
f (x, y) =
0, se (x, y) 6∈ [0, 1] × [0, 1].

5.3. MISURA DI PEANO-JORDAN 103
Supponiamo di sapere che f è integrabile secondo Riemann su R2 . Per ogni

x ∈ R, la x-sezione f x : R → R verifica
f x (y) ≡ 0 se x 6∈ [0, 1],
(
x cos(x + y), se y ∈ [0, 1],
f x (y) = se x ∈ [0, 1],
0, se y 6∈ [0, 1].
Quindi f x è integrabile secondo Riemann su R per ogni x ∈ R. Sia
Z
F (x) = f (x, y) dy.
R
Per il Teorema 5.13 abbiamo che
Z Z Z Z
f (x, y) dx dy = F (x) dx = f (x, y) dy dx
R2 R R R
Z 1 Z 1 Z 1 Z 1
= f x (y) dy dx = x cos(x + y) dy dx
0 0 0 0
Z 1 h iy=1 Z 1
= x sin(x + y) dx = x sin(x + 1) − sin x dx
0 y=0 0
h ix=1 Z 1
= x(− cos(x + 1) + cos x) − (− cos(x + 1) + cos x) dx
x=0 0
= − cos 2 + cos 1 − 2 sin 1 + sin 2.
5.3 Misura di Peano-Jordan
Definizione 5.15. Un insieme limitato A ⊂ Rn si dice misurabile secondo

Peano-Jordan se la funzione
(
n 1, se x ∈ A,
χA : R → R, χA (x) =
0, se x 6∈ A,
è integrabile secondo Riemann su Rn . In tal caso il valore

Z
misn (A) = χA (x) dx
Rn
si dice misura n-dimensionale di A secondo Peano-Jordan (detta anche area se

n = 2 e volume se n = 3).
Osserviamo che se R è un rettangolo n-dimensionale nel senso della Definizione

5.1, ritroviamo la nozione di misura n-dimensionale introdotta in (5.1).

Esercizio 5.16. Si dimostri che se A ⊂ Rn è misurabile secondo Peano-Jordan e

misn (A) = 0, allora ogni sottoinsieme B ⊆ A è misurabile secondo Peano-Jordan
con misn (B) = 0.
Soluzione. Sia ε > 0.R Essendo A misurabile e quindi χA integrabile su Rn , si

ha che inf I+ (χA ) = RRn χA = misn (A) = 0, quindi esiste s funzione a scala su
Rn tale che χA R ≤ s e R Rn s ≤Rε. Dato che B ⊆ A, si ha che χB ≤ χA . Quindi
0 ≤ χB ≤ s e Rn s − Rn 0 = Rn s ≤ ε. Per il Lemma 5.8 siR concludeRche χB è
R 0 ≤ Rn χB ≤ Rn s ≤ ε;
integrabile. Inoltre per la Proposizione 5.10 si ha che
data l’arbitrarietà di ε, si conclude che misn (B) = Rn χB = 0.
Definizione 5.17. Un pluri-rettangolo in Rn è un’unione finita di rettangoli

n-dimensionali (Definizione 5.1) a due a due disgiunti.
Lasciamo alloSstudente la facile dimostrazione che se P è un pluri-rettangolo

m
tale che P = j=1 Rj con Rj rettangoli n-dimensionali a due a due disgiunti,
Pm
allora misn (P ) = j=1 misn (Rj ).
Dalla caratterizzazione delle funzioni integrabili secondo Riemann data nel Lem-
ma 5.8 segue la seguente caratterizzazione degli insiemi misurabili secondo
Peano-Jordan.
Proposizione 5.18. Un insieme limitato A ⊂ Rn è misurabile secondo Peano-

Jordan se e sole se per ogni ε > 0 esistono due pluri-rettangoli P 0 , P 00 in Rn tali
che
P 0 ⊆ A ⊆ P 00 e misn (P 00 ) − misn (P 0 ) ≤ ε.
Dimostrazione. Supponiamo che A ⊂ Rn sia misurabile secondo Peano-Jordan.

Quindi per ogni ε > 0 esistono due funzioni a scala s1 , s2 tali che s1 ≤ χA ≤ s2
e Z Z
s2 − s1 ≤ ε.
Rn Rn
Per l’osservazione 5.4, esistono costanti reali c01 , . . . , c0m , c001 , . . . , c00m e una famiglia
di rettangoli a due a due disgiunti R1 , . . . , Rm tali che
m
X m
X
s1 = c0j χRj , s2 = c00j χRj .
j=1 j=1

Siano
[
P0 = Rj , dove J 0 = {j ∈ {1, . . . , m} : Rj ⊆ A},
j∈J 0
[
P 00 = Rj , dove J 00 = {j ∈ {1, . . . , m} : Rj ∩ A 6= ∅}.
j∈J 00
Osserviamo che P 0 potrebbe essere vuoto, mentre, se A 6= ∅, P 00 6= ∅. Allora
P 0 ⊆ A ⊆ P 00 .
Inoltre si verifica facilmente1 che
s1 ≤ χP 0 e χP 00 ≤ s2 .
Quindi Z Z Z Z
χP 00 − χP 0 ≤ s2 − s1 ≤ ε,
Rn Rn Rn Rn
cioè
misn (P 00 ) − misn (P 0 ) ≤ ε.
Viceversa, se per ogni ε > 0 esistono due pluri-rettangoli P 0 , P 00 tali che
P 0 ⊆ A ⊆ P 00 e misn (P 00 ) − misn (P 0 ) ≤ ε,
allora esistono due funzioni a scala s1 = χP 0 e s2 = χP 00 tali che χP 0 ≤ χA ≤ χP 00

e
Z Z Z Z
s2 − s1 = χP 00 − χP 0
Rn Rn Rn Rn
= misn (P ) − misn (P 0 ) ≤ ε,
00
cioè χA è integrabile secondo Riemann e quindi A è misurabile secondo Peano-

Jordan.
La Proposizione 5.18 può essere enunciata in modo equivalente come segue.
Proposizione 5.19. Un insieme limitato A ⊂ Rn è misurabile secondo Peano-

Jordan se e solo se, posto
m+ (A) = inf{misn (P 00 ) : P 00 pluri-rettangolo tale che A ⊆ P 00 },

m− (A) = sup{misn (P 0 ) : P 0 pluri-rettangolo tale che P 0 ⊆ A},
si ha che m+ (A) = m− (A). In tal caso, il valore comune m+ (A) = m− (A) è

uguale a misn (A).

Si noti che l’insieme
{misn (P 0 ) : P 0 pluri-rettangolo tale che P 0 ⊆ A}
è non vuoto (contiene almeno l’insieme vuoto, che è un pluri-rettangolo conte-

nuto in A) e superiormente limitato (essendo A limitato) e l’insieme
{misn (P 00 ) : P 00 pluri-rettangolo tale che A ⊆ P 00 }
è non vuoto essendo A limitato e inferiormente limitato.

Osservazione 5.20. Dalla Proposizione 5.18 segue facilmente che un insieme
limitato A ⊂ Rn è misurabile secondo Peano-Jordan con misura nulla se e solo
se per ogni ε > 0 esiste un pluri-rettangolo P tale che A ⊆ P e misn (P ) ≤ ε.
Il seguente lemma fornisce un’ulteriore caratterizzazione della misurabilità se-

condo Peano-Jordan.
Lemma 5.21. Un insieme limitato A ⊂ Rn è misurabile secondo Peano-Jordan

se e solo se per ogni ε > 0 esiste un pluri-rettangolo P tale che ∂A ⊆ P e
misn (P ) ≤ ε.
Dimostrazione. Supponiamo che A ⊂ Rn sia misurabile secondo Peano-Jordan.

Sia ε > 0. Per la Proposizione 5.18 esistono due pluri-rettangoli P 0 , P 00 in Rn tali
che P 0 ⊆ A ⊆ P 00 e misn (P 00 )−misn (P 0 ) ≤ ε. Osserviamo che P˚0 (interno di P 0 )
e P 00 (chiusura di P 00 ) sono pluri-rettangoli, quindi P 00 \ P˚0 è un pluri-rettangolo.
Inoltre
misn (P 00 \ P˚0 ) = misn (P 00 \ P 0 ) ≤ ε e ∂A ⊆ P 00 \ P˚0 ,
da cui la conclusione segue.
Viceversa, supponiamo che per ogni ε > 0 esista un pluri-rettangolo P tale che
∂A ⊆ P e misn (P ) ≤ ε. Sia R un rettangolo tale che A ⊆ R (tale rettangolo
esiste perché A è limitato per ipotesi). Dato ε > 0, sia P un pluri-rettangolo
tale che ∂A ⊆ P e misn (P ) ≤ ε. Osserviamo che R \ P è un pluri-rettangolo e
pertanto esistono m rettangoli a due a due disgiunti R1 , . . . , Rm tali che
m
[
R\P = Rj .
j=1
Poniamo
[
P0 = Rj , dove J = {j ∈ {1, . . . , m} : Rj ⊆ A},
j∈J
P 00 = P 0 ∪ P.

Ovviamente P 0 ⊆ A. Osserviamo inoltre che A ⊆ P 00 . Infatti, se x ∈ A, allora

o x ∈ A ∩ P (e allora x ∈ P 00 e siamo a posto) o x ∈ A \ P . Se x ∈ A \ P ,
allora x ∈ R \ P e quindi esiste j ∈ {1, . . . , m} tale che x ∈ Rj . Dimostriamo
che Rj ⊆ A. Per assurdo, se Rj 6⊆ A, allora esisterebbe y ∈ Rj tale che y 6∈ A.
In particolare avremmo che Rj è un insieme connesso che interseca sia A sia
il complementare di A; per l’esercizio 5.22 avremmo allora che Rj ∩ ∂A 6= ∅,
assurdo.
Quindi P 0 ⊆ A ⊆ P 00 e misn (P 00 \ P 0 ) = misn (P ) ≤ ε. Quindi A è misurabile

secondo Peano-Jordan in virtù della Proposizione 5.18.
Esercizio 5.22. Si dimostri che se (X, T ) è uno spazio topologico e A, C ⊆ X
sono tali che C è connesso, A ∩ C 6= ∅, (X \ A) ∩ C 6= ∅, allora ∂A ∩ C 6= ∅.
Combinando l’osservazione 5.20 con il Lemma 5.21, otteniamo la seguente ulte-

riore caratterizzazione della misurabilità secondo Peano-Jordan.
Corollario 5.23. Un insieme limitato A ⊂ Rn è misurabile secondo Peano-

Jordan se e solo se ∂A è misurabile secondo Peano-Jordan e misn (∂A) = 0.
Proposizione 5.24. Se A, B ⊂ Rn sono limitati e misurabili secondo Peano-

Jordan, allora A ∪ B, A ∩ B e A \ B sono misurabili secondo Peano-Jordan.
Inoltre, se A e B sono disgiunti, allora misn (A ∪ B) = misn (A) + misn (B).
Dimostrazione. Se A, B ⊆ Rn sono limitati e misurabili secondo Peano-Jordan,

allora χA e χB sono integrabili secondo Riemann. Dal Corollario 5.12 segue
allora che le funzioni
χA∪B = max{χA , χB },
χA∩B = min{χA , χB },
χA\B = max{χA − χB , 0},
sono integrabili secondo Riemann. Quindi A ∪ B, A ∩ B e A \ B sono misurabili
secondo Peano-Jordan.
Se inoltre A ∩ B = ∅, allora χA∪B = χA + χB e quindi

Z Z
misn (A ∪ B) = χA∪B = (χA + χB )
n n
ZR Z R
= χA + χB = misn (A) + misn (B),
Rn Rn


Esercizio 5.25. Si dimostri che se A ⊂ Rn limitato è misurabile secondo Peano-
Jordan, allora Å e A sono e misurabili secondo Peano-Jordan e
misn (Å) = misn (A) = misn (A).
Soluzione. Osserviamo che Å = A \ ∂A. Dato che A è misurabile per ipo-

tesi e ∂A è misurabile per il Corollario 5.23, concludiamo che Å è misurabile
per la Proposizione 5.24. Inoltre, dato che A = Å ∪ (A ∩ ∂A) con unione
disgiunta e dato che A ∩ ∂A è misurabile con misura nulla in virtù del Co-
rollario 5.23 e dell’esercizio 5.16, grazie alla Proposizione 5.24 abbiamo che
misn (A) = misn (Å) + 0 = misn (Å).
Inoltre A = A ∪ ∂A. Dato che A è misurabile per ipotesi e ∂A è misurabile

per il Corollario 5.23, concludiamo che A è misurabile per la Proposizione 5.24.
Inoltre, dato che A = Å∪∂A con unione disgiunta e dato che ∂A è misurabile con
misura nulla in virtù del Corollario 5.23, grazie alla Proposizione 5.24 abbiamo
che misn (A) = misn (Å) + 0 = misn (Å) = misn (A).

Esempio 5.26. Sia A = Q2 ∩ [0, 1] × [0, 1] ⊂ R2 . Dato che A = [0, 1] × [0, 1]
e Å = ∅, possiamo concludere che A non è misurabile secondo Peano-Jordan
in R2 : infatti, se lo fosse avremmo che 1 = mis2 (A) = mis2 (Å) = 0, assurdo.
Notiamo inoltre che ∂A = [0, 1] × [0, 1] ha misura non nulla.
5.4 Integrale su sottoinsiemi di Rn
Definizione 5.27. Siano A ⊂ Rn limitato e misurabile secondo Peano-Jordan

e f : D → R con D ⊆ Rn tale che A ⊆ D ⊆ Rn . f si dice integrabile secondo
Riemann su A se la funzione
(
f (x), se x ∈ A,
fA : Rn → R, fA (x) =
0, se x ∈ Rn \ A,
R
è integrabile secondo Riemann. In tal caso il valore Rn
fA (x) dx si dice integrale
di f su A e si denota Z Z
f (x) dx o f.
A A
Dalla Proposizione 5.7 segue che se una funzione è integrabile su A allora f è

limitata su A.

5.4. INTEGRALE SU SOTTOINSIEMI DI RN 109
La seguente proposizione assicura che se una funzione è integrabile su un in-

sieme misurabile A allora essa è integrabile anche su qualunque sottoinsieme
misurabile di A.
Proposizione 5.28. Se f : D → R è integrabile su A ⊆ D ⊆ Rn limitato

e misurabile secondo Peano-Jordan, allora f è integrabile su ogni sottoinsieme
E ⊆ A misurabile secondo Peano-Jordan.
Dimostrazione. Siano f : D → R integrabile su A ⊂ Rn limitato e misurabile e

E ⊆ A misurabile. Dimostriamo che f è integrabile su E. Siano
( (
f (x), se x ∈ A, f (x), se x ∈ E,
fA (x) = n
fE (x) =
0, se x ∈ R \ A, 0, se x ∈ Rn \ E.
Se f ≥ 0, fissiamo M > 0 tale che f (x) ≤ M per ogni x ∈ A (tale M esiste
perché f è limitata in A essendo integrabile su A). Dato che
fE = min{fA , M χE }
con fA integrabile su Rn (essendo f integrabile su A) e M χE integrabile su Rn
(essendo E misurabile), dal Corollario 5.12 segue che fE è integrabile su Rn ,
cioè f è integrabile su E.
Se f ha segno qualunque, osserviamo che

(fA )± = (f ± )A
e quindi, per la Proposizione 5.11, f + e f − sono integrabili su A. Quindi, per
quanto appena dimostrato per funzioni maggiori o uguali a 0, f + e f − sono
integrabili su E. Dato che
(fE )+ = (f + )E , (fE )− = (f − )E ,
concludiamo che (fE )+ e (fE )− sono integrabili su Rn e quindi
fE = (fE )− − (fE )−
è integrabile su Rn , cioè f è integrabile su E.
Teorema 5.29 (Additività rispetto all’insieme di integrazione). Se A, B ⊂ Rn

sono insiemi limitati misurabili e disgiunti e f è integrabile su A e su B, allora
f è integrabile su A ∪ B e
Z Z Z
f= f+ f.
A∪B A B

Dimostrazione. Osserviamo che

(
f (x), se x ∈ A ∪ B,
fA∪B (x) =
0, se x 6∈ A ∪ B,
= fA (x) + fB (x),
quindi fA∪B è integrabile perché somma di funzioni integrabili, cioè f è inte-

grabile su A ∪ B. Inoltre
Z Z Z Z Z Z Z
f= fA∪B = (fA + fB ) = fA + fB = f+ f
A∪B Rn Rn Rn Rn A B
grazie alla Proposizione 5.9.
5.4.1 Integrabilità delle funzioni continue
Il seguente teorema garantisce che le funzioni limitate e continue sono integrabili

secondo Riemann.
Teorema 5.30. Siano A ⊂ Rn chiuso, limitato e misurabile secondo Peano-

Jordan e f : A → R una funzione limitata. Se l’insieme dei punti di discon-
tinuità di f è misurabile secondo Peano-Jordan e ha misura nulla, allora f è
integrabile su A secondo Riemann.
Dimostrazione. Per il Corollario 5.23, ∂A è misurabile con misn (∂A) = 0. Sia

E l’insieme dei punti di discontinuità di f ; per ipotesi E è misurabile secondo
Peano-Jordan e misn (E) = 0. Quindi, per la Proposizione 5.24, A ∪ ∂E è
misurabile e

misn (∂A ∪ E) = misn (∂A \ E) ∪ E = misn (∂A \ E) + misn (E) = 0.
Dall’osservazione 5.20 segue che, per ogni ε > 0, esiste un pluri-rettangolo

[
P = Rj
j∈J
(con J insieme finito di indici e {Rj }j∈J famiglia di rettangoli a due a due
disgiunti) tale che ∂A ∪ E ⊆ P e misn (P ) ≤ ε. È inoltre possibile scegliere
P in modo che sia aperto. L’insieme A \ P è chiuso e limitato in Rn e quindi
compatto. Essendo f continua su A \ P , per il Teorema di Heine-Cantor f è
uniformemente continua su A \ P e quindi esiste δ > 0 tale che
se x, y ∈ A \ P e kx − yk < δ allora |f (x) − f (y)| < ε,

dove k · k denota la norma euclidea di Rn .
Sia R un rettangolo chiuso tale che A ⊂ R (tale rettangolo esiste essendo A

limitato). Si ha che R \ P è un pluri-rettangolo chiuso che si può scrivere come
m
[
R\P = Rj0
j=1
con {Rj0 }m 0
j=1 famiglia di rettangoli a due a due disgiunti tali che diam(Rj ) ≤ δ.
Sia [
P0 = Rj0 dove J 0 = {j ∈ {1, 2, . . . , m} : Rj0 ⊆ A}.
j∈J 0
Osserviamo che P 0 ⊆ A e A ⊆ P 0 ∪ P (si ragioni come nella dimostrazione del

Lemma 5.21). Siano
X X
s1 (x) = inf0 f χRj0 + inf fA χRj ,
Rj Rj
j∈J 0 j∈J
X X
s2 (x) = sup f χRj0 + sup fA χRj ,
j∈J 0 Rj0 j∈J
Rj
dove (
f (x), se x ∈ A,
fA (x) =
0, se x ∈ Rn \ A.
Si ha allora che s1 e s2 sono funzioni a scala su Rn , s1 ≤ fA ≤ s2 e
Z Z
s2 − s1
Rn Rn
X X
= sup f − inf0 f misn (Rj0 ) + sup fA − inf fA misn (Rj )
Rj0 Rj Rj Rj
j∈J 0 j∈J
X X
≤ε misn (Rj0 ) + 2 sup |f | misn (Rj )
A
j∈J 0 j∈J
= ε misn (P 0 ) + 2 sup |f | misn (P )

A

≤ ε misn (A) + 2 sup |f | .
A
Per il Lemma 5.8 concludiamo che fA è integrabile secondo Riemann su Rn e

quindi f è integrabile secondo Riemann su A.
5.4.2 Integrale di funzioni non negative e misura del ret-

tangoloide associato
Il significato geometrico di integrale di una funzione reale di una variabile reale

non negativa è ben noto allo studente: l’integrale è l’area del rettangoloide

sotteso dal grafico della funzione. Tale interpretazione geometrica dell’integrale

si può estendere a funzioni di più variabili non negative.
Siano A ⊂ Rn e f : A → [0, +∞). Il rettangoloide associato a f è l’insieme
R(f ) = {(x, t) ∈ Rn+1 : x ∈ A e 0 ≤ t < f (x)} ⊂ Rn+1 .
Osservazione 5.31. Se s : Rn → R è una funzione a scala non negativa e non

, cm ∈ (0, +∞)
identicamente nulla, allora esistono costanti reali positive c1 , . . .P
m
e rettangoli a due a due disgiunti R1 , . . . , Rm tali che s(x) = j=1 cj χRj (x).
Sm
Sia P = j=1 Rj . Il rettangoloide associato a s è
m
[
R(s) = {(x, t) ∈ Rn+1 : x ∈ P e 0 ≤ t < s(x)} =

Rj × [0, cj ) .
j=1
In particolare R(s) è un pluri-rettangolo (n + 1)-dimensionale e

Xm Z Z
misn+1 (R(s)) = misn (Rj )cj = s(x) dx = s(x) dx.
j=1 Rn P
Proposizione 5.32. Siano A ⊂ Rn un insieme limitato misurabile in Rn e

f : A → [0, +∞). f è integrabile secondo Riemann su A se e solo se R(f ) è
misurabile secondo Peano-Jordan in Rn+1 . In tal caso
Z
misn+1 (R(f )) = f (x) dx.
A
Dimostrazione. Sia f integrabile secondo Riemann su A; cioè

(
n f (x), se x ∈ A,
fA : R → R, fA (x) =
0, se x ∈ Rn \ A,
è integrabile su Rn . Per il Lemma 5.8, per

R ogni εR > 0 esistono due funzioni s1 , s2
a scala su Rn tali che s1 ≤ fA ≤ s2 e Rn s2 − Rn s1 ≤ ε. È possibile scegliere
s1 maggiore o uguale a 0 (se non lo è, basta prendere la sua parte positiva s+ 1 ).
Si ha che
R(s1 ) ⊆ R(f ) ⊆ R(s2 ).
Inoltre, per l’osservazione 5.31, R(s1 ) e R(s2 ) sono pluri-rettangoli e
Z Z
misn+1 (R(s2 )) − misn+1 (R(s1 )) = s2 − s1 ≤ ε.
Rn Rn
Grazie alla Proposizione 5.18, possiamo quindi concludere che R(f ) è misurabile
secondo Peano-Jordan in Rn+1 .

Viceversa, supponiamo che R(f ) sia misurabile secondo Peano-Jordan in Rn+1 ,

cioè χR(f ) sia integrabile su Rn+1 . Per ogni x ∈ Rn , la x-sezione di χR(f ) è la
funzione (
1, se x ∈ A e 0 ≤ t < f (x),
t 7→ χR(f ) (x, t) =
0, se x 6∈ A o t 6∈ [0, f (x)),
cioè la x-sezione è la funzione nulla se x 6∈ A mentre è uguale a χ[0,f (x)) se
x ∈ A. Quindi per ogni x ∈ Rn la x-sezione è integrabile su R. Il Teorema 5.13
implica allora che la funzione
(R
χ
R [0,f (x))
(t) dt = f (x), se x ∈ A,
x 7→
0, se x 6∈ A,
cioè la funzione fA , è integrabile su Rn . Quindi f è integrabile secondo Riemann

su A.
Dal Teorema 5.13 segue inoltre che

Z
misn+1 (R(f )) = χR(f ) (x, t) dx dt
Rn+1
Z Z Z
= χ[0,f (x)) (t) dt dx = f (x) dx,
A R A
5.4.3 Formule di riduzione su sottoinsiemi
Riscriviamo le formule di riduzione del Teorema 5.13 su sottoinsiemi. Siano

A ⊂ Rp ×Rq limitato e misurabile secondo Peano-Jordan e f : A → R integrabile
secondo Riemann su A; quindi la funzione
(
p q f (x, y), se (x, y) ∈ A,
fA : R × R → R, fA (x, y) =
0, se (x, y) ∈ (Rp × Rq ) \ A,
è integrabile secondo Riemann su Rp × Rq . Supponiamo che, per ogni x ∈ Rp ,

l’insieme
Ax = {y ∈ Rq : (x, y) ∈ A}
sia misurabile in Rq e che l’insieme
A0 = {x ∈ Rp : Ax 6= ∅} = {x ∈ Rp : esiste y ∈ Rq tale che (x, y) ∈ A}
sia misurabile in Rp . Se x ∈ Rp \ A0 , si ha che la x-sezione di fA è identicamente

nulla, cioè
(fA )x (y) = fA (x, y) = 0 per ogni y ∈ Rq .

Se x ∈ A0 , allora la x-sezione di fA è data da

(
x f (x, y), se y ∈ Ax ,
(fA ) (y) =
0, se y ∈ Rq \ Ax .
0
Il Teorema 5.13 garantisce che, se per ogni R x ∈ A la funzione y 7→ f (x, y) è
integrabile su Ax , allora la funzione x 7→ Ax f (x, y) dy è integrabile su A0 e
Z Z Z
A0 Ax A
Vale quindi il seguente teorema.
Teorema 5.33. Siano A ⊂ Rp ×Rq limitato e misurabile secondo Peano-Jordan

e f : A → R integrabile secondo Riemann su A.
(i) Se A0 = {x ∈ Rp : ∃y ∈ Rq tale che (x, y) ∈ A} è misurabile in Rp e se,

per ogni x ∈ A0 , l’insieme Ax = {y ∈ Rq : (x, y) ∈ A} è misurabile in Rq
e la x-sezione Ry 7→ f (x, y) è integrabile secondo Riemann su Ax , allora la
funzione x 7→ Ax f (x, y) dy è integrabile secondo Riemann su A0 e
Z Z Z
A0 Ax A
(ii) Se A00 = {y ∈ Rq : ∃x ∈ Rp tale che (x, y) ∈ A} è misurabile in Rq e se,

per ogni y ∈ A00 , l’insieme Ay = {x ∈ Rp : (x, y) ∈ A} è misurabile in Rp
e la y-sezione Rx 7→ f (x, y) è integrabile secondo Riemann su Ay , allora la
funzione y 7→ Ay f (x, y) dx è integrabile secondo Riemann su A00 e
Z Z Z
f (x, y) dx dy = f (x, y) dx dy.
A00 Ay A
p
Esempio 5.34. Verifichiamo che la funzione f (x, y) = y x2 + y 2 è integra-
bile
R su A = {(x, y) ∈ R2 : 0 < x < 4, y > 0 e 4y − 3x < 0} e calcoliamo
A
f (x, y) dx dy.
Osserviamo che A è il triangolo di vertici (0, 0), (4, 0) e (4, 3). Per verificare che
A è misurabile, consideriamo, per ogni n ∈ N \ {0}, il pluri-rettangolo
[ 4n
k−1 k 3(k − 1) 3k
Pn = , × , ∪ ([0, 4] × {0}) ∪ ({0} × [0, 3])
n n 4n 4n
k=1
e notiamo che ∂A ⊆ Pn e mis2 (Pn ) = n3 . Per ogni ε > 0, scegliendo n tale che
3
n < ε, si ha che ∂A ⊆ Pn e mis2 (Pn ) < ε, quindi A è misurabile in virtù del

Lemma 5.21. In alternativa, per dimostrare che A è misurabile, si può osservare

che A = R(g) \ ((0, 4) × {0}), dove g : (0, 4) → R, g(x) = 43 x; dato che g è
integrabile su (0, 4) (grazie al Teorema 5.30), per la Proposizione 5.32 si ha che
R(g) è misurabile in R2 , quindi A è misurabile in quanto differenza di insiemi
misurabili (Proposizione 5.24).
Sia (
f (x, y), se (x, y) ∈ A,
f¯(x, y) =
0, se (x, y) ∈ ∂A.
Notiamo che f¯ è limitata e che l’insieme dei punti di discontinuità di f¯ è conte-
nuto in ∂A e quindi è misurabile con misura nulla. Dal Teorema 5.30 segue che
f¯ è integrabile secondo Riemann su Ā. Quindi, dato che fA = f¯Ā , abbiamo che
f è integrabile in A.
L’insieme A si può scrivere come

3
A = (x, y) ∈ R2 : 0 < x < 4 e 0 < y < x .
4
Quindi, usando le notazioni del Teorema 5.33,

3
0
A = (0, 4), Ax = 0, x per ogni x ∈ A0 .
4
Per il Teorema 5.33 abbiamo allora che
Z 4Z 3
4x
Z p p
y x2 + y 2 dx dy = y x2 + y 2 dy dx
A 0 0
Z 4 y= 34 x
1 2 2 3/2
= (x + y ) dx
0 3 y=0
1 4 61 3
Z
61
= x dx = .
3 0 64 3
In alternativa, possiamo usare l’altra formula di riduzione, integrando prima
rispetto a x e poi rispetto a y. Osserviamo infatti che

4
A = (x, y) ∈ R2 : 0 < y < 3 e y < x < 4
3
e, usando le notazioni del Teorema 5.33,

00 4
A = (0, 3), Ay = y, 4 per ogni y ∈ A00 .
3
Per il Teorema 5.33 abbiamo allora che
Z p Z 3Z 4 p
2 2
y x + y dx dy = y x2 + y2 dx dy
4
A 0 3y
Z 3 Z 4 p
= y x2 + y2 dx dy.
4
0 3y

Lo studente è invitato per esercizio a concludere il conto sopra (per risolvere

l’integrale interno può aiutare la sostituzione x = y sinh t).
Vediamo ora alcuni casi particolari delle formule di riduzione dimostrate nel
Teorema 5.33.
Regioni piane y-semplici. Una regione y-semplice in R2 è un insieme del tipo
A = {(x, y) ∈ R2 : x ∈ I e g1 (x) ≤ y ≤ g2 (x)} (5.6)

(o <) (o <)
con I ⊂ R intervallo limitato e g1 , g2 : I → R integrabili secondo Riemann su

I. Dalla Proposizione 5.32 segue facilmente che A è misurabile. Se f : A → R è
integrabile su A e, per ogni x ∈ I, la x-sezione y 7→ f (x, y) è integrabile secondo
Riemann su [g1 (x), g2 (x)], allora la formula di riduzione del Teorema 5.33, parte
(i), diventa
Z Z b Z g2 (x)
f (x, y) dx dy = f (x, y) dy dx,
A a g1 (x)
dove a = inf I e b = sup I.
Esempio 5.35. Calcoliamo Z
y dx dy,
A
dove A = {(x, y) ∈ R2 : 2 ≤ x ≤ 3 e x1 ≤ y ≤ x}. A è come in (5.6) con
I = [2, 3], g1 (x) = x1 e g2 (x) = x, cioè A è una regione y-semplice. Usando la
formula di riduzione per regioni y-semplici otteniamo che
Z Z 3Z x Z 3 y=x
1 2
y dx dy = y dy dx = y dx
A 2 1
x 2 2 1
y= x
1 3
Z
2 1 37
= x − 2 dx = .
2 2 x 12
Regioni piane x-semplici. Una regione x-semplice in R2 è un insieme del

tipo
A = {(x, y) ∈ R2 : y ∈ I e h1 (y) ≤ x ≤ h2 (y)} (5.7)
(o <) (o <)
con I ⊂ R intervallo limitato e h1 , h2 : I → R integrabili secondo Riemann su I.

Si può facilmente dimostrare che A è misurabile (si veda la Proposizione 5.32).
Se f : A → R è integrabile su A e, per ogni y ∈ I, la y-sezione x 7→ f (x, y) è
integrabile secondo Riemann su [h1 (y), h2 (y)], allora la formula di riduzione del
Teorema 5.33, parte (ii), diventa
Z Z b Z h2 (y)
f (x, y) dx dy = f (x, y) dx dy,
A a h1 (y)
dove a = inf I e b = sup I.

Esempio 5.36. Calcoliamo Z

xy dx dy,
A
dove A = {(x, y) ∈ R2 : 0 ≤ y ≤ 1 e 0 ≤ x ≤ 1 + y 2 }. A è come in (5.7) con

I = [0, 1], h1 (y) = 0 e h2 (y) = 1 + y 2 , cioè A è una regione x-semplice. Usando
la formula di riduzione per regioni x-semplici otteniamo che
Z Z 1 Z 1+y 2 Z x=1+y2
1
1 2
xy dx dy = xy dx dy = x y dy
A 0 0 0 2 x=0
y=1
1 1 1 (1 + y 2 )3
Z
7
= y(1 + y 2 )2 dy = = .
2 0 2 6 y=0 12
Esempio 5.37. Calcoliamo l’integrale

Z
x
dx dy
D 1 + y2
dove D = {(x, y) ∈ R2 : x2 + y 2 ≤ 1 e x ≥ 0}. Essendo

n p o
D = (x, y) ∈ R2 : −1 ≤ y ≤ 1 e 0 ≤ x ≤ 1 − y 2 ,
usando la formula di riduzione per regioni x-semplici otteniamo

Z Z 1 Z √1−y2 Z 1 x=√1−y2
x 1 1 1 2
2
dx dy = 2
x dx dy = 2 2
x dy
D 1+y −1 1 + y 0 −1 1 + y x=0
1 1 1 1
Z Z
1 2 2
= 2
(1 − y ) dy = −1+ dy
2 −1 1 + y 2 −1 1 + y2
y=1
1 π
= − y + 2 arctan y = − 1.
2 y=−1 2
Regioni solide z-semplici. Una regione z-semplice in R3 è un insieme del

tipo
A = {(x, y, z) ∈ R3 : (x, y) ∈ D e u1 (x, y) ≤ z ≤ u2 (x, y)} (5.8)

(o <) (o <)
con D ⊂ R2 limitato misurabile in R2 e u1 , u2 : D → R integrabili secondo

Riemann su D. Si può facilmente dimostrare che A è misurabile (si veda la
Proposizione 5.32). Vediamo R3 come il prodotto cartesiano R2 ×R e osserviamo
che
A0 = {(x, y) ∈ R2 : ∃z ∈ R tale che (x, y, z) ∈ A} = D
e che, per ogni (x, y) ∈ D, l’insieme A(x,y) = {z ∈ R : (x, y, z) ∈ A} è un
intervallo di estremi u1 (x, y) e u2 (x, y). Se f : A → R è integrabile su A e, per

ogni (x, y) ∈ D, la (x, y)-sezione z 7→ f (x, y, z) è integrabile secondo Riemann

su [u1 (x, y), u2 (x, y)], allora la formula di riduzione del Teorema 5.33, parte (i),
diventa
Z Z Z u2 (x,y)
f (x, y, z) dx dy dz = f (x, y, z) dz dx dy. (5.9)
A D u1 (x,y)
La formula di riduzione (5.9) è comunemente detta formula di integrazione per

fili.
In modo simile si possono dedurre le formule di integrazione per fili
• per regioni solide x-semplici: se
A = {(x, y, z) ∈ R3 : (y, z) ∈ D e v1 (y, z) ≤ x ≤ v2 (y, z)}

(o <) (o <)
con D ⊂ R2 limitato misurabile in R2 e v1 , v2 : D → R integrabi-

li secondo Riemann su D, f : A → R è integrabile su A e, per ogni
(y, z) ∈ D, la (y, z)-sezione x 7→ f (x, y, z) è integrabile secondo Riemann
su [v1 (y, z), v2 (y, z)], allora
Z Z Z v2 (y,z)
f (x, y, z) dx dy dz = f (x, y, z) dx dy dz.
A D v1 (y,z)
• per regioni solide y-semplici: se
A = {(x, y, z) ∈ R3 : (x, z) ∈ D e w1 (x, z) ≤ y ≤ w2 (x, z)}

(o <) (o <)
con D ⊂ R2 limitato misurabile in R2 e w1 , w2 : D → R integrabi-

li secondo Riemann su D, f : A → R è integrabile su A e, per ogni
(x, z) ∈ D, la (x, z)-sezione y 7→ f (x, y, z) è integrabile secondo Riemann
su [w1 (x, z), w2 (x, z)], allora
Z Z Z w2 (x,z)
f (x, y, z) dx dy dz = f (x, y, z) dy dx dz.
A D w1 (x,z)
Esempio 5.38. Usiamo le formule di integrazione per fili per calcolare il volume
di una palla di raggio r in R3 . Sia
B̄r = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 + z 2 ≤ r2 }
la palla chiusa di centro l’origine e raggio r. Osserviamo che B̄r è una regione
z-semplice che può essere descritta come
n p p o
B̄r = (x, y, z) ∈ R3 : (x, y) ∈ D e − r2 − x2 − y 2 ≤ z ≤ r2 − x2 − y 2

dove
D = {(x, y) ∈ R2 : x2 + y 2 ≤ r2 }.
Il volume di B̄r si può allora calcolare come segue:
Z Z Z √r2 −x2 −y2
mis3 (B̄r ) = 1 dx dy dz = √ dz dx dy
B̄r D − r 2 −x2 −y 2
Z p
=2 r2 − x2 − y 2 dx dy
D
√
Z r Z r 2 −x2 p

=2 √ (r2 − x2 ) − y2 dy dx.
−r − r 2 −x2
√
Con la sostituzione y = r2 − x2 sin t otteniamo che
Z √r2 −x2 p Z π2
(r 2 − x2 ) − y 2 dy = (r 2 − x2 ) cos2 t dt
√
− r 2 −x2 −π
2
Z π
2 1 + cos 2t π
= (r2 − x2 ) dt = (r2 − x2 )
−π
2
2 2
e quindi
Z r x=r
2 2 2 1 3 4
mis3 (B̄r ) = π (r − x ) dx = π r x − x = πr3 .
−r 3 x=−r 3
Integrazione per strati in R3 . Sia A ⊂ R3 un insieme limitato misurabile

secondo Peano-Jordan in R3 . Essendo A limitato, i valori
a = inf{z ∈ R : ∃(x, y) ∈ R2 tale che (x, y, z) ∈ A},
b = sup{z ∈ R : ∃(x, y) ∈ R2 tale che (x, y, z) ∈ A},
sono finiti. Supponiamo che, per ogni z ∈ R, l’insieme
Az = {(x, y) ∈ R2 : (x, y, z) ∈ A}
sia misurabile secondo Peano-Jordan in R2 (osserviamo che Az = ∅ se z < a o
z > b). L’insieme A si può scrivere come
A = {(x, y, z) ∈ R3 : a ≤ z ≤ b e (x, y) ∈ Az }.
Se f : A → R è integrabile su A e la z-sezione (x, y) 7→ f (x, y, z) è integrabile
secondo Riemann su Az per ogni z ∈ [a, b], allora, in virtù del Teorema 5.33,
vale la formula di riduzione
Z Z bZ
f (x, y, z) dx dy dz = f (x, y, z) dx dy dz. (5.10)
A a Az
La formula di riduzione (5.10) è comunemente detta formula di integrazione per

strati. Analoghe formule valgono per l’integrazione per strati rispetto a x o
rispetto a y.

Esempio 5.39. Ricalcoliamo il volume della palla chiusa B̄r di centro l’origine e
raggio r in R3 usando le formule di integrazione per strati (era stato già calcolato
nell’esempio 5.38 per fili). Osserviamo che
n o
B̄r = (x, y, z) ∈ R3 : −r ≤ z ≤ r e (x, y) ∈ Az
dove
Az = {(x, y) ∈ R2 : x2 + y 2 ≤ r2 − z 2 },
√
cioè Az è la palla chiusa (cerchio) di centro l’origine e raggio r2 − z 2 in R2 . Il
volume di B̄r si può allora calcolare per strati come segue:
Z r Z Z r
mis3 (B̄r ) = 1 dx dy dz = mis2 (Az ) dz.
−r Az −r
Dato che mis2 (Az ) = π(r2 − z 2 ), concludiamo che

Z r z=r
z3

2 2 2 4
mis3 (B̄r ) = π (r − z ) dz = π r z − = πr3 .
−r 3 z=−r 3
5.5 Cambiamento di variabili
Ricordiamo dalla Definizione 4.10 che, dati due aperti U, V di Rn , una funzione
Φ : U → V si dice diffeomorfismo di classe C 1 tra U e V se Φ ∈ C 1 (U, V ), Φ è
biunivoca e Φ−1 ∈ C 1 (U, V ).
Teorema 5.40 (Cambiamento di variabili negli integrali multipli). Siano U, V

due aperti limitati e misurabili di Rn e Φ : U → V un diffeomorfismo di classe
C 1 la cui matrice jacobiana sia limitata in U . Se f : V → R è integrabile
secondo Riemann su V allora (f ◦ Φ)| det(JΦ )| è integrabile secondo Riemann
su U e Z Z
f (y) dy = (f ◦ Φ)(x)| det(JΦ (x))| dx.
V U
Omettiamo la dimostrazione del Teorema 5.40.

Esempio 5.41. Per n = 1, sia Φ : (a, b) → (c, d) di classe C 1 con inversa
Φ−1 : (c, d) → (a, b) di classe C 1 . Essendo Φ invertibile, si ha che Φ0 ≥ 0 in
(a, b) o Φ0 ≤ 0 in (a, b). Dal Teorema 5.40 segue che, se Φ0 è limitata in (a, b) e
f è integrabile secondo Riemann in (c, d), allora (f ◦ Φ)|Φ0 | è integrabile secondo
Riemann su (a, b) e
Z d Z b
f (y) dy = f (Φ(x))|Φ0 (x)| dx. (5.11)
c a

5.5. CAMBIAMENTO DI VARIABILI 121
Se Φ0 ≥ 0 in (a, b), allora Φ è strettamente crescente (essendo iniettiva) e si

prolunga a Φ : [a, b] → [c, d] ponendo Φ(a) = c e Φ(b) = d. La formula (5.11)
diventa quindi
Z d Z Φ−1 (d)
f (y) dy = f (Φ(x))Φ0 (x) dx.
c Φ−1 (c)
0
Se Φ ≤ 0 in (a, b), allora Φ è strettamente decrescente e si può prolungare a
Φ : [a, b] → [c, d] ponendo Φ(a) = d e Φ(b) = c. La formula (5.11) diventa quindi
Z d Z Φ−1 (c)
f (y) dy = − f (Φ(x))Φ0 (x) dx,
c Φ−1 (d)
cioè Z d Z Φ−1 (d)

f (y) dy = f (Φ(x))Φ0 (x) dx. (5.12)
c Φ−1 (c)
Per n = 1 ritroviamo quindi la ben nota formula di integrazione per sostituzione.

Esempio 5.42. Per n = 2, sia

x a11 x + a12 y
Φ(x, y) = A = (5.13)
y a21 x + a22 y
con
a11 a12
A=
a21 a22
matrice 2 × 2 a coefficienti reali. Siano

a11 a12
v= , w= ,
a21 a22
i vettori colonna di A. Siano inoltre U = (0, 1) × (0, 1) ⊂ R2 e V = Φ(U ). Si ha

che Φ è un diffeomorfismo tra U e V se e solo se A è invertibile, cioè se e solo
se det(A) 6= 0, cioè se e solo se i vettori v, w sono linearmente indipendenti.
Φ
1 −→ V
U
Figura 5.1: La trasformazione definita in (5.13).
Notiamo che Φ(1, 0) = v, Φ(0, 1) = w e Φ(U ) è un parallelogramma di lati v e

w. Il Teorema 5.40 applicato a f ≡ 1 implica che
Z Z
1= | det(A)| = | det(A)| mis2 (U ) = | det(A)|,
V U

cioè
mis2 (V ) = | det(A)|.
In particolare ritroviamo la ben nota interpretazione geometrica del determi-
nante di una matrice come area con segno del parallelogramma avente come lati
i vettori colonna della matrice.
Dal Teorema 5.40 segue il seguente corollario.
Corollario 5.43. Siano U, V due aperti limitati e misurabili di Rn e Φ : U → V

un diffeomorfismo di classe C 1 la cui matrice jacobiana sia limitata in U .
(i) Se E ⊆ U è misurabile e Ē ⊆ U , allora Φ(E) è misurabile e

Z
misn (Φ(E)) = | det(JΦ (x))| dx.
E
(ii) Se E ⊆ U è misurabile con Ē ⊆ U e f : Φ(E) → R è integrabile secondo

Riemann su Φ(E), allora (f ◦ Φ)| det(JΦ )| è integrabile secondo Riemann
su E e Z Z
f (y) dy = (f ◦ Φ)(x)| det(JΦ (x))| dx.
Φ(E) E
Vediamo di seguito alcuni esempi particolarmente significativi di cambiamento

di variabili in integrali doppi e tripli.
5.5.1 Coordinate polari in R2
Sia Ψ : [0, +∞) × [0, 2π) → R2 definita come
Ψ(ρ, θ) = (ρ cos θ, ρ sin θ).
Ψ è la trasformazione che mette in relazione le coordinate polari (si veda l’osser-

vazione 1.31) e le coordinate cartesiane di un punto nel piano. Osserviamo che
Ψ non è un diffeomorfismo (non è definita su un aperto e non è iniettiva). Pos-
siamo però restringere Ψ in modo da ottenere un diffeomorfismo considerando
la funzione
Φ : (0, +∞) × (0, 2π) → R2 \ Σ, Φ(ρ, θ) = (ρ cos θ, ρ sin θ),
dove Σ = [0, +∞) × {0}. Φ è un diffeomorfismo di classe C ∞ . Dal Teorema

5.40 segue che, se V ⊂ R2 è un aperto limitato misurabile tale che Ψ−1 (V ) sia

limitato e misurabile in R2 e se f : V → R è integrabile secondo Riemann su V ,

allora
Z Z
f (x, y) dx dy = f (ρ cos θ, ρ sin θ)| det(JΦ (ρ, θ))| dρ dθ.
V \Σ Φ−1 (V \Σ)
Notiamo che V = (V \ Σ) ∪ (V ∩ Σ) con unione disgiunta. Dato che V ∩ Σ è

2
Rmisurabile in R con mis2 (V ∩ Σ) = 0 (Esercizio 5.16) e f è limitata, si ha che
V ∩Σ
f = 0: infatti, dalla Proposizione 5.11 segue che
Z Z

f ≤ |f | ≤ sup |f | mis2 (V ∩ Σ) = 0.
V ∩Σ V ∩Σ
Quindi, grazie al Teorema 5.29,

Z Z Z Z
f= f+ = f.
V V \Σ V ∩Σ V \Σ
Inoltre Φ−1 (V \ Σ) = Ψ−1 (V ) \ {(ρ, θ) : ρ = 0 o θ = 0} e ogni sottoinsieme

limitato di {(ρ, θ) : ρ = 0 o θ = 0} ha misura 2-dimensionale nulla. Quindi,
ragionando come sopra, si ottiene che
Z
f (ρ cos θ, ρ sin θ)| det(JΦ (ρ, θ))| dρ dθ
Φ−1 (V \Σ)
Z
= f (ρ cos θ, ρ sin θ)| det(JΦ (ρ, θ))| dρ dθ.
Ψ−1 (V )
Dato che

cos θ −ρ sin θ
JΦ (ρ, θ) = e det(JΦ (ρ, θ)) = ρ,
sin θ ρ cos θ
concludiamo che
Z Z
f (x, y) dx dy = f (ρ cos θ, ρ sin θ)ρ dρ dθ.
V Ψ−1 (V )
Esempio 5.44. Sia QR = (0, R) × (0, R) con R > 0. Calcoliamo

Z
2 2
lim e−x −y dx dy.
R→+∞ QR
Si ha che
Ψ−1 (QR ) = {(ρ, θ) ∈ [0, +∞) × [0, 2π) : (ρ cos θ, ρ sin θ) ∈ QR }

π
= (ρ, θ) ∈ [0, +∞) × [0, 2π) : 0 < θ < e 0 < ρ < u(θ)
2

dove ( R
se θ ∈ 0, π4 ,

cos θ ,
u(θ) =
R
se θ ∈ π4 , π2 .

sin θ ,
Quindi
Z Z
2
−y 2 2
e−x dx dy = e−ρ ρ dρ dθ
QR Ψ−1 (QR )
Z π/2 Z u(θ)
−ρ2
= ρe dρ dθ
0 0
π/2
π 1 π/2 −u2 (θ)
Z Z
1 2

1 − e−u (θ) dθ = −
= e dθ.
0 2 4 2 0
2 2
Dato che u(θ) ≥ R per ogni θ ∈ 0, π2 , si ha che e−u (θ) ≤ e−R per ogni

θ ∈ 0, π2 ; quindi
Z π/2 Z π/2
2 2 π 2
0≤ e−u (θ) dθ ≤ e−R dθ = e−R
0 0 2
da cui segue che
Z π/2
2
lim e−u (θ)
dθ = 0.
R→+∞ 0
Concludiamo che Z
2
−y 2 π
lim e−x dx dy = . (5.14)
R→+∞ QR 4
Come interessante conseguenza del limite (5.14), osserviamo che, grazie alla
formula di riduzione del Teorema 5.33,
Z Z R Z R Z R 2
−x2 −y 2 −x2 −y 2 −t2
e dx dy = e e dx dy = e dt
QR 0 0 0
e quindi
Z R
sZ √
−t2 π
lim e dt = lim e−x2 −y2 dx dy = .
R→+∞ 0 R→+∞ QR 2
Abbiamo cosı̀ calcolato l’integrale improprio della funzione gaussiana

Z +∞ √
2 π
e−t dt = .
0 2
5.5.2 Coordinate cilindriche in R3
Ogni punto P = (x, y, z) ∈ R3 si può scrivere come

P = (ρ cos θ, ρ sin θ, z)

z y
ρ
θ
x
Figura 5.2: Coordinate cilindriche.
dove ρ ≥ 0 e θ ∈ [0, 2π) sono le coordinate polari del punto (x, y, 0) sul piano
xy. Le coordinate ρ, θ, z si dicono coordinate cilindriche del punto (Figura 5.2).
Sia Ψ : [0, +∞) × [0, 2π) × R → R3 definita come

Ψ(ρ, θ, z) = (ρ cos θ, ρ sin θ, z). (5.15)
Osserviamo che Ψ non è un diffeomorfismo (non è definita su un aperto e non è
iniettiva). Restringiamo Ψ in modo da ottenere un diffeomorfismo considerando
la funzione
Φ : (0, +∞) × (0, 2π) × R → R3 \ {(x, y, z) ∈ R3 : x ≥ 0, y = 0},
Φ(ρ, θ, z) = (ρ cos θ, ρ sin θ, z).
Abbiamo che
 
cos θ −ρ sin θ 0
JΦ (ρ, θ, z) =  sin θ ρ cos θ 0 e det(JΦ (ρ, θ, z)) = ρ.
0 0 1
Usando il Teorema 5.40 e ragionando come in §5.5.1, concludiamo che, se V è
un aperto limitato misurabile di R3 tale che Ψ−1 (V ) sia limitato e misurabile
in R3 e se f : V → R è integrabile secondo Riemann su V , allora
Z Z
f (x, y, z) dx dy dz = f (ρ cos θ, ρ sin θ, z)ρ dρ dθ dz. (5.16)
V Ψ−1 (V )
Esempio 5.45. Calcoliamo il volume del toro T ottenuto ruotando attorno

all’asse z il cerchio sul piano yz di centro (0, R, 0) e raggio r ∈ (0, R) (Figura
5.3).
Il toro T si può facilmente descrivere in coordinate cilindriche. Infatti, se Ψ è

la trasformazione definita in (5.15), si ha che
Ψ−1 (T) = {(ρ, θ, z) : (R − ρ)2 + z 2 < r2 e θ ∈ [0, 2π]}.

Figura 5.3: Il toro dell’esempio 5.45
Usando la formula (5.16) otteniamo che

Z Z
mis3 (T) = 1 dx dy dz = ρ dρ dθ dz
T Ψ−1 (T)
e quindi, integrando per strati,

Z 2π Z Z
mis3 (T) = ρ dρ dz dθ = 2π ρ dρ dz ,
0 D D
dove D = {(ρ, z) ∈ R2 : (R − ρ)2 + z 2 < r2 }. Usando il cambio di variabili

(
ρ = R + t cos s,
t ∈ [0, r), s ∈ [0, 2π),
z = t sin s,
otteniamo che
Z Z 2π Z r
ρ dρ dz = (R + t cos s)t dt ds
D 0 0
Z r Z 2π Z r
= 2πR t dt + cos s t2 dt ds
0 0 0
2 2
= πRr + 0 = πRr .
Possiamo cosı̀ concludere che
mis3 (T) = (2πR)(πr2 ) = 2π 2 Rr2 .
5.5.3 Coordinate sferiche in R3
Ogni punto P = (x, y, z) ∈ R3 si può scrivere come
P = (ρ sin φ cos θ, ρ sin φ sin θ, ρ cos φ)

p
dove ρ = x2 + y 2 + y 2 è la distanza euclidea del punto P = (x, y, z) dal-
l’origine (0, 0, 0), φ è l’angolo tra la semiretta positiva delle z e il vettore

ρ
φ
y
θ
x
Figura 5.4: Coordinate sferiche.
−−→ −−→
OP e θ è l’angolo tra la semiretta positiva delle x e il vettore OP 0 essendo
P 0 = (x, y, 0) la proiezione di P sul piano z = 0 (si veda la figura 5.4). Sia
Ψ : [0, +∞) × [0, π] × [0, 2π) → R3 definita come
Ψ(ρ, φ, θ) = (ρ sin φ cos θ, ρ sin φ sin θ, ρ cos φ). (5.17)
Osserviamo che Ψ non è un diffeomorfismo ma si può restringere in modo da

ottenere un diffeomorfismo considerando la funzione
Φ : (0, +∞) × (0, π) × (0, 2π) → R3 \ {(x, y, z) ∈ R3 : x ≥ 0, y = 0},

Φ(ρ, θ, z) = (ρ sin φ cos θ, ρ sin φ sin θ, ρ cos φ).
Abbiamo che
 
sin φ cos θ ρ cos φ cos θ −ρ sin φ sin θ
JΦ (ρ, φ, θ) =  sin φ sin θ ρ cos φ sin θ ρ sin φ cos θ 
cos φ −ρ sin φ 0
e
det(JΦ (ρ, φ, θ)) = ρ2 sin φ ≥ 0.
Usando il Teorema 5.40 e ragionando come in §5.5.1, concludiamo che, se V è

un aperto limitato misurabile di R3 tale che Ψ−1 (V ) sia limitato e misurabile
in R3 e se f : V → R è integrabile secondo Riemann su V , allora
Z
f (x, y, z) dx dy dz
V
Z
= f (ρ sin φ cos θ, ρ sin φ sin θ, ρ cos φ)ρ2 sin φ dρ dφ dθ. (5.18)
Ψ−1 (V )

Esempio 5.46. Si calcoli Z

|x| dx dy dz
V
p
dove V = {(x, y, z) : x2 + y 2 + z 2 ≤ 1 e z ≥ x2 + y 2 }. Descriviamo V in
Figura 5.5: Il dominio di integrazione dell’esempio 5.46
coordinate sferiche. Se Ψ è la trasformazione definita in (5.17), si ha che
Ψ−1 (V ) = {(ρ, φ, θ) : ρ ∈ [0, 1], φ ∈ [0, π/4] e θ ∈ [0, 2π]}.
Usando la formula (5.18) otteniamo che

Z Z
|x| dx dy dy = ρ sin φ| cos θ|ρ2 sin φ dρ dφ dθ
V Ψ−1 (V )
Z 1 Z π/4 Z 2π
3 2
= ρ dρ sin φ dφ | cos θ| dθ
0 0 0
π 1
= − .
8 4
5.6 Integrali di superficie
Definizione 5.47. Sia ϕ : K → R3 una superficie regolare (si veda la

Definizione 3.38) con K misurabile secondo Peano-Jordan. Il valore
Z
A(ϕ) = kϕu (u, v) ∧ ϕv (u, v)k du dv
K

5.6. INTEGRALI DI SUPERFICIE 129
si dice area della superficie ϕ. Inoltre, se f ∈ C 0 (Ω) con Ω aperto di R3 tale

che ϕ∗ ⊂ Ω, il valore
Z Z
f dσ = f (ϕ(u, v)) kϕu (u, v) ∧ ϕv (u, v)k du dv
ϕ K
si dice integrale di f sulla superficie ϕ.
Il termine dσ = kϕu (u, v) ∧ ϕv (u, v)k du dv si dice elemento d’area e si può

interpretare come l’area dell’immagine tramite ϕ di un rettangolino infinitesimo.
Se infatti K è un rettangolino di lati piccoli du e dv (quindi di vertici (u0 , v0 ),
(u0 + du, v0 ), (u0 , v0 + du), (u0 + du, v0 + dv)), ϕ(K) si può approssimare con
un parallelogramma sul piano tangente alla superficie in P0 = ϕ(u0 , v0 ) che
è generato da ϕu (u0 , v0 ) e ϕv (u0 , v0 ). L’immagine tramite la funzione ϕ del
lato t 7→ (u0 + t, v0 ), t ∈ [0, du], è data dalla curva γ(t) = ϕ(u0 + t, v0 ) che
si approssima con P0 + γ 0 (0)t; l’immagine tramite ϕ del lato t 7→ (u0 , v0 + t),
t ∈ [0, dv], è data da η(t) = ϕ(u0 , v0 +t) che si approssima con P0 +η 0 (0)t. Quindi
ϕ(K) si può approssimare con il parallelogramma di lati γ 0 (0)du e η 0 (0)dv.
Dato che γ 0 (0) = ϕu (u0 , v0 ) e η 0 (0) = ϕv (u0 , v0 ) e ricordando che l’area di un
parallelogramma è uguale alla norma del prodotto vettoriale dei due vettori
su cui è costruito, concludiamo che l’area di ϕ(K) si può approssimare con
kϕu (u, v) ∧ ϕv (u, v)k du dv.
Si può dimostrare che, se due superfici regolari
ϕ1 : K1 → R3 e ϕ2 : K2 → R3
hanno lo stesso sostegno
Σ = ϕ1 (K1 ) = ϕ2 (K2 ),
allora A(ϕ1 ) = A(ϕ2 ) e ϕ1 f dσ = ϕ2 f dσ per ogni f ∈ C 0 (Ω) con Ω aperto

R R
di R3 tale che Σ ⊂ Ω. Quindi, dato che ϕ f dσ dipende solo dal sostegno

R
Σ = ϕ∗ e non dalla
R particolare superficie regolare ϕ di cui Σ è sostegno, si usa
spesso scrivere Σ f dσ per denotare l’integrale di f su una qualunque superficie
regolare di sostegno Σ e A(Σ) per denotare l’area di una qualunque superficie
regolare di sostegno Σ.
p
Esercizio 5.48. Sia Σ = (x, y, z) ∈ R3 : z = x2 + y 2 e x2 + y 2 ≤ 2x . Si
determini una superficie regolare di sostegno Σ e se ne calcoli l’area.
Soluzione. Una superificie regolare ϕ avente come sostegno Σ è data ad esempio

da
ϕ : K → R3 , ϕ(r, θ) = r cos θ, r sin θ, r ,


dove
π2 π
K= (r, θ) ∈ R : − ≤ θ ≤ e 0 ≤ r ≤ 2 cos θ .
2 2
Si ha che
Figura 5.6: La superficie dell’esercizio 5.48

ϕr (r, θ) = cos θ, sin θ, 1 , ϕθ (r, θ) = − r sin θ, r cos θ, 0 .
Quindi
 
i j k
(ϕr ∧ ϕθ )(r, θ) = det  cos θ sin θ 1  = − r cos θ, −r sin θ, r
−r sin θ r cos θ 0
e p √
k(ϕr ∧ ϕθ )(r, θ)k = r2 cos2 θ + r2 sin2 θ + r2 = r 2.
Concludiamo allora che
Z √ Z
A(Σ) = k(ϕr ∧ ϕθ )(r, θ)k dr dθ = 2 r dr dθ.
K K
Usando la formula di riduzione per regioni r-semplici otteniamo

Z Z π2 Z 2 cos θ
r dr dθ = r dr dθ
K −π
2 0
π
2 r=2 cos θ
Z
2 r
= dθ
−π
2
2 r=0
Z π Z π
2 2 1 + cos(2θ)
=2 cos2 θ dθ = 2 dθ
−π
2 −π
2
2
θ= π2
θ sin(2θ)
=2 + = π.
2 4 θ=− π 2

5.6. INTEGRALI DI SUPERFICIE 131
Concludiamo quindi che

√
A(Σ) = π 2.
Esercizio 5.49. Sia Σ l’insieme ottenuto ruotando di un giro completo intorno

all’asse z l’insieme
{(y, z) ∈ R2 : y 2 − z 2 = 1, 0 ≤ z ≤ 1 e y ≥ 0}.
Si determini una superficie regolare di sostegno Σ e si calcoli

Z
log(1 + z)
√ dσ.
Σ 1 + 2z 2
Soluzione. Una superificie regolare ϕ avente come sostegno Σ è data ad esempio

da
p p
ϕ : [0, 1] × [0, 2π] → R3 , ϕ(u, v) = 1 + u2 cos v, 1 + u2 sin v, u .
Si ha che
Figura 5.7: La superficie dell’esercizio 5.49
i j k
 
u u
√ cos v √ sin v 1 
 
(ϕu × ϕv )(u, v) = det  2
 1+u 1 + u2 
√ √
2
− 1 + u sin v 2
1 + u cos v 0
p p
= − 1 + u2 cos v, − 1 + u2 sin v, u
e quindi
p
k(ϕu × ϕv )(u, v)k = 1 + 2u2 .

Si ottiene allora
Z Z
log(1 + z) log(1 + u) p
√ dσ = √ 1 + 2u2 du dv
Σ 1 + 2z 2 [0,1]×[0,2π] 1 + 2u2
Z 1
= 2π log(1 + u) du
0
h iu=1 Z 1 u
= 2π u log(1 + u) − du
u=0 0 u+1
Z 1
1
= 2π log 2 − 1− du
0 u+1
h iu=1
= 2π log 2 − 1 + log(1 + u) = 2π 2 log 2 − 1 .
u=0

6
Successioni e serie di funzioni
6.1 Convergenza uniforme e puntuale di succes-

sioni di funzioni
Un esempio notevole di convergenza di successioni in spazi metrici (Definizio-

ne 1.37) è dato dalle successioni di funzioni limitate convergenti rispetto alla
metrica uniforme.
Siano D un insieme non vuoto e L(D, R) = {f : D → R : f è limitata}.

Muniamo L(D, R) della metrica uniforme
d∞ (f, g) = sup{|f (t) − g(t)| : t ∈ D},
introdotta nell’esempio 1.10. Una successione di funzioni fn ∈ L(D, R) converge

a f ∈ L(D, R) se
per ogni ε > 0 esiste n̄ tale che, per ogni n ≥ n̄, sup |f (t) − g(t)| ≤ ε, (6.1)
t∈D
cioè se per ogni ε > 0 esiste n̄ tale che, per ogni n ≥ n̄ e per ogni t ∈ D,
|f (t) − g(t)| ≤ ε.
Sottolineiamo che l’n̄ nella (6.1) dipende solo da ε; in particolare non dipende
da t ∈ D. Si parla quindi di convergenza uniforme di funzioni.

Definizione 6.1. Se fn → f in L(D, R), d∞ , cioè se vale (6.1), si dice che fn
converge a f uniformemente.
133

134 CAPITOLO 6. SUCCESSIONI E SERIE DI FUNZIONI
Una nozione di convergenza di funzioni meno forte della convergenza uniforme

introdotta nella definizione 6.1 è quella di convergenza puntuale.
Definizione 6.2. Siano D un insieme non vuoto e f, fn : D → R, n ∈ N. Si dice

che fn converge a f puntualmente se fn (t) converge a f (t) in R per ogni t ∈ D,
cioè se per ogni t ∈ D e ε > 0 esiste n̄ tale che, per ogni n ≥ n̄, |fn (t)−f (t)| ≤ ε.
Sottolineiamo che l’n̄ nella definizione 6.2 può dipendere sia da t sia da ε.
È immediato dimostrare che se una successione di funzioni fn ∈ L(D, R) con-

verge uniformemente a f , allora fn → f puntualmente. Il viceversa è falso, cioè
la convergenza puntuale non implica quella uniforme, come mostrano i seguenti
esempi.
Esempi 6.3. (i) Sia D = [0, 1] e, per ogni n ∈ N, sia fn : [0, 1] → R, fn (x) =
xn (si veda la figura 6.1).
Figura 6.1: Le funzioni fn (x) = xn sull’intervallo [0, 1].
Osserviamo che (
0, se x ∈ [0, 1),
lim fn (x) =
n→∞ 1, se x = 1.
Quindi fn → f puntualmente, dove

(
0, se x ∈ [0, 1),
f (x) =
1, se x = 1.
Dato che la convergenza uniforme implica quella puntuale, se fn conver-

gesse uniformemente a una funzione g, necessariamente si dovrebbe avere
g = f . D’altra parte,
d∞ (fn , f ) = sup |fn (x) − f (x)| = 1 6→ 0,

x∈[0,1]
quindi fn non converge uniformemente.

6.1. CONVERGENZA UNIFORME E PUNTUALE DI SUCCESSIONI DI FUNZIONI135
(ii) Per ogni n ∈ N, sia fn : R → R definita come

(
sin x, se x ∈ [2nπ, 2(n + 1)π],
fn (x) =
0, altrove.
Osserviamo che, per ogni x ∈ R,
lim fn (x) = 0.
n→∞
Quindi fn converge puntualmente alla funzione f identicamente nulla su

R, mentre
d∞ (fn , f ) = sup |fn (x) − 0| = 1 6→ 0,
x∈R
quindi fn non converge uniformemente.

(iii) Per ogni n ∈ N, n ≥ 3, sia fn : [0, 1] → R definita come

nx,
 se x ∈ [0, 1/n),
fn (x) = 2 − nx, se x ∈ [1/n, 2/n), (6.2)

0 se x ∈ [2/n, 1],

si veda la figura 6.2.
1 fn
2 1
n
Si verifica facilmente che fn → 0 puntualmente ma non uniformemente,

essendo supx∈[0,1] |fn (x) − 0| = 1.
6.1.1 Continuità del limite uniforme di funzioni continue
Dati due spazi metrici (X, dX ), (Y, dY ), consideriamo ora lo spazio introdotto
nella definizione 1.22
Cb (X, Y ) = {f : X → Y : f è continua e limitata},
munito della metrica uniforme.

Teorema 6.4. Cb (X, Y ) è chiuso in L(D, X).
Ricordiamo che un sottoinsieme A di uno spazio metrico (X, d) è chiuso se e

soltanto se per ogni successione {xn } ⊆ A tale che xn → x in X si ha che x ∈ A.
Possiamo quindi riformulare il teorema 6.4 come segue.

Teorema 6.5. Se {fn } ⊆ Cb (X, Y ), f ∈ L(D, X) e fn → f in L(D, X), d∞
(cioè uniformemente), allora f ∈ Cb (X, Y ).
Dimostrazione. Nelle ipotesi del teorema, fissiamo x0 ∈ X e dimostriamo che f

è continua in x0 .
Sia ε > 0. Dato che fn → f uniformemente, esiste n̄ tale che, per ogni n ≥ n̄ e
per ogni x ∈ X, dY (fn (x), f (x)) ≤ 3ε . Fissiamo m ≥ n̄; essendo fm ∈ Cb (X, Y )
(e quindi continua in x0 ) esiste δ > 0 tale che se x ∈ X e dX (x, x0 ) < δ allora
dY (fm (x), fm (x0 )) < 3ε . Grazie alla disuguaglianza triangolare abbiamo che,
per ogni x ∈ X tale che dX (x, x0 ) < δ,
dY (f (x), f (x0 )) ≤ dY (f (x), fm (x)) + dY (fm (x), fm (x0 )) + dY (fm (x0 ), f (x0 ))
ε ε ε
< + + = ε.
3 3 3
Abbiamo quindi dimostrato che f è continua in x0 .
Osservazione 6.6. Dal teorema 6.5 segue che, se una successione di funzioni fn
continue e limitate su uno spazio metrico X converge ad una funzione limitata
f uniformemente, allora, per ogni x0 punto di accumulazione di X, si ha che
lim lim fn (x) = lim lim fn (x), (6.3)

x→x0 n→∞ n→∞ x→x0
cioè si può scambiare l’ordine dei limiti limn→∞ e limx→x0 : operazione non
scontata e non ammissibile in generale. Lo studente saprebbe fare un esempio
in cui le ipotesi del teorema 6.5 non siamo soddisfatte e (6.3) non valga?
Quindi il limite uniforme di funzioni continue è continuo. Osserviamo che la

convergenza puntuale non è sufficiente a conservare la continuità (ad esempio,
la successione di funzioni continue fn (x) = xn sull’intervallo [0, 1] dell’esempio
6.3-(i) converge puntualmente ad una funzione discontinua.).
Il seguente corollario è diretta conseguenza dei Teoremi 1.44, 1.45 e 6.4.

Corollario 6.7. Siano (X, dX ) uno spazio metrico e (Y, dY ) uno spazio metrico
completo. Allora Cb (X, Y ) è uno spazio metrico completo.
Esempio 6.8. In virtù del Corollario 6.7, abbiamo che l’insieme C 0 ([a, b]) delle
funzioni continue su [a, b] munito della norma uniforme
kf k∞ = max |f (t)| (6.4)
t∈[a,b]
è uno spazio di Banach.
6.1.2 Esempi
Esempio 6.9. Studiamo la convergenza puntuale e uniforme della successione

di funzioni
1p
fn : [−1, 1] → R, fn (x) = 2 1 − x2n .
n
Si vede facilmente che fn converge puntualmente alla funzione f = 0 identica-
mente nulla. Inoltre
p
1 1
2n
sup |fn (x) − f (x)| = sup 2 1 − x − 0 = 2 → 0 per n → ∞,

x∈[−1,1] x∈[−1,1] n n
quindi fn → f uniformemente.
Esempio 6.10. Studiamo la convergenza puntuale e uniforme della successione
di funzioni
nx
fn : [−1, 1] → R, fn (x) = .
1 + n2 x2
Si vede facilmente che fn converge puntualmente alla funzione f = 0 identica-
mente nulla. Abbiamo che
1 − n2 x2
fn0 (x) = n ,
(1 + n2 x2 )2
cosicché fn0 (x) > 0 se x ∈ − n1 , n1 e fn0 ≤ 0 altrove; quindi

1 1 1 1
max fn (x) = fn = e min fn (x) = fn − =− .
x∈[−1,1] n 2 x∈[−1,1] n 2
Segue che
1
sup |fn (x) − 0| =
x∈[−1,1] 2
e quindi fn non converge uniformemente alla funzione nulla (e quindi non con-
verge uniformemente a nessun’altra funzione, dato che il limite uniforme, se
esiste, coincide necessariamente con quello puntuale.)

6.1.3 Passaggio al limite sotto il segno di integrale per

successioni di funzioni uniformemente convergenti
Teorema 6.11. Siano fn , f ∈ C 0 ([a, b]) con a, b ∈ R, a < b, tali che fn → f

uniformemente. Allora
Z b Z b
lim fn (t) dt = f (t) dt.
n→∞ a a
Dimostrazione. Sia T : C 0 ([0, 1]) → R la funzione definita come

Z b
T (f ) = f (t) dt.
a
Se C 0 ([a, b]) è munito della metrica uniforme d∞ (f, g) = supx∈[a,b] |f (x) − g(x)|
e R della metrica usuale (Esempio 1.2), si ha che T è continua; infatti
Z b Z b

|T (f ) − T (g)| =
(f (t) − g(t)) dt ≤ |f (t) − g(t)| dt
a a
Z b
≤ sup |f (t) − g(t)| 1 dt = (b − a)d∞ (f, g).
t∈[a,b] a
ε
Dato ε > 0, basta allora scegliere δ = b−a in modo che se d∞ (f, g) < δ si abbia
che |T (f ) − T (g)| < ε. Quindi T è continua.
Se fn → f uniformemente, cioè se fn → f in (C 0 ([a, b]), d∞ ), per la continuità

di T e la Proposizione 1.39 concludiamo che T (fn ) → T (f ) in R, cioè
Z b Z b
fn (t) dt → f (t) dt,
a a
Osserviamo che la convergenza puntuale non è sufficiente per passare al limite

sotto il segno di integrale, come mostra il seguente esempio.
Esempio 6.12. Consideriamo la successione delle funzioni fn : [0, 1] → R

definite come 
2
n x,
 se x ∈ [0, 1/n),
2
fn (x) = 2n − n x, se x ∈ [1/n, 2/n), (6.5)

0 se x ∈ [2/n, 1],


n
fn
2 1
n
si veda la figura 6.3. Si verifica facilmente che fn converge a f ≡ 0 puntualmente

ma non uniformemente e
Z 1 Z 1
lim fn (t) dt = lim 1 = 1, f (t) dt = 0,
n→∞ 0 n→∞ 0
Rb Rb
cosicché limn→∞ a
fn (t) dt 6= a
f (t) dt.
6.1.4 Convergenza uniforme delle derivate e derivabilità

del limite uniforme
Ci poniamo ora il problema di studiare la derivabilità del limite uniforme di

funzioni derivabili.
Esempio 6.13. Per a, b ∈ R con a < b, si consideri l’insieme C 1 ([a, b]) delle
funzioni derivabili in [a, b] (cioè derivabili in (a, b), derivabili da destra in a e
derivabili da sinistra in b) con f 0 ∈ C 0 ([a, b]) (dove f 0 è la derivata di f in (a, b),
0 0
la derivata destra f+ (a) in a e la derivata sinistra f− (b) in b). Osserviamo che
1
(C ([a, b]), k · k∞ ) è uno spazio normato ma non uno spazio di Banach. Ad
esempio, per a = −1 e b = 1, consideriamo la successione di funzioni
r
1
fn : [−1, 1] → R, fn (x) = x2 + . (6.6)
n
Si verifica facilmente che, posto f (x) = |x|,

r
1 1
0 ≤ fn (x) − f (x) = x2 + − |x| ≤ √ per ogni x ∈ [−1, 1]
n n
e quindi kfn − f k∞ → 0 per n → ∞. Ne segue che {fn }n∈N è una successione di

Cauchy in (C 1 ([a, b]), k · k∞ ); però {fn }n∈N non converge in (C 1 ([a, b]), k · k∞ )
(se convergesse il suo limite dovrebbe essere f (x) = |x| che non appartiene a
C 1 ([−1, 1]) non essendo derivabile in 0).

−1 1
Figura 6.4: La successione di funzioni fn definita in (6.6).
Tenendo conto dell’esempio 6.13, cerchiamo ora di costruire una norma su

C 1 ([a, b]) che lo renda uno spazio di Banach.
Teorema 6.14. Siano fn ∈ C 1 ([a, b]) e f, g ∈ C 0 ([a, b]) tali che
fn → f uniformemente in [a, b],

fn0 → g uniformemente in [a, b].
Allora f ∈ C 1 ([a, b]) e f 0 = g.
Dimostrazione. Dal Teorema Fondamentale del Calcolo si ha che

Z t
fn (t) − fn (a) = fn0 (s) ds per ogni t ∈ [a, b] e per ogni n ∈ N,
a
da cui, facendo tendere n → ∞ e ricordando il Teorema 6.11, segue che

Z t
f (t) − f (a) = g(s) ds per ogni t ∈ [a, b].
a
Il Teorema Fondamentale del Calcolo consente allora di concludere che f è

derivabile, f 0 = g e quindi f ∈ C 1 ([a, b]).
Per il Teorema 6.14, se fn e fn0 convergono uniformemente, allora

0
lim fn (t) = lim fn0 (t)
n→∞ n→∞
cioè si può scambiare l’ordine delle operazioni di limite e di derivata, procedura

non scontata e non ammissibile in generale: perché?
Inoltre il Teorema 6.14 garantisce che C 1 ([a, b]) munito della norma
n o
kf k = sup |f (t)| + |f 0 (t)| : t ∈ [a, b]
è uno spazio di Banach.

6.2. SERIE IN SPAZI DI BANACH 141
6.2 Serie in spazi di Banach
Definizione 6.15. Siano X uno spazio di Banach e {xn }n∈N una successione
a valori in X. Per ogni n ∈ N
n
X
Sn = xk ∈ X
k=0
si dice somma parziale n-esima e la successione {Sn }n∈N si dice successione delle
somme parziali. Se il limite limn→∞ Sn in X esiste ed è uguale a S ∈ X, si dice
che la serie delle xn converge (semplicemente) a S e si scrive
∞
X
xn = S.
n=0
P∞
In tal caso, si dice anche che S è la somma della serie n=0 xn . Se il limite
limn→∞ Sn in X non esiste si dice che la serie delle xn non converge.
Lo studente è invitato a dimostrare per esercizio la seguente condizione ne-

cessaria per la convergenza di una serie in uno spazio di Banach (imitando la
dimostrazione dell’analogo e già noto risultato per le serie numeriche).
Proposizione 6.16 (Condizione necessaria per la convergenza di una serie in

P∞ X uno spazio di Banach e {xn }n∈N una succes-
uno spazio di Banach). Siano
sione a valori in X. Se n=0 xn converge in X allora limn→∞ xn = 0 in X
(dove 0 denota il vettore nullo dello spazio vettoriale X).
Il seguente risultato costituisce per le serie in spazi di Banach l’analogo del

criterio della convergenza assoluta per serie numeriche.
Teorema 6.17 (Teorema della convergenza totale). Sia {xn }n∈N unaPsuccessio-
∞
ne a valori in uno spazioPdi Banach (X, k · k). Se la serie numerica n=0 kxn k
∞
converge, allora la serie n=0 xn converge in X e
∞ ∞
X X

xn ≤
kxn k.
n=0 n=0

Pn Pn
Dimostrazione. Per ogni n ≥ 0, siano Sn = k=0 xk e σn = k=0 kxn k. Per
ipotesi σn converge in R, quindi è di Cauchy in R, cioè
per ogni ε > 0 esiste n̄ ∈ N tale che, per ogni n, m ≥ n̄, |σn − σm | ≤ ε.
Se n ≥ m ≥ n̄, per sub-additività della norma si ha allora che
n n
X X

kSn − Sm k =
xk
≤ kxk k = σn − σm ≤ ε.
k=m+1 k=m+1
Quindi {Sn }n∈N è una successione di Cauchy in X. Essendo X uno spazio di

Banach, si ha che Sn converge in X a un S ∈ X. Inoltre, per sub-additività
della norma,
n n
X X

kSn k =
x k
≤ kxk k
k=0 k=0
da cui, facendo tendere n → ∞ e ricordando che la norma è una funzione

continua su X, si ottiene che
∞ ∞
X X
kSk =
xn
≤ kxn k,
n=0 n=0
concludendo cosı̀ la dimostrazione.
P∞ P∞
Se n=0 kxn k converge, allora si dice che la serie n=0 xn (che converge in
virtù del Teorema 6.17) converge totalmente.
Osservazione 6.18. L’ipotesi che lo spazio normato sia di Banach è cruciale

per la validità del Teorema
P 6.17. Lo studente è invitato a costruire per esercizio
un esempio di serie P n n in uno spazio normato
x P (X, k · k) (che non sia di
Banach) tale che n kxn k converga in R ma n xn non converga in X.
6.3 Serie di funzioni
Sia I ⊆ R un intervallo1 (limitato o no) e sia X = L(I, R) lo spazio delle funzioni

reali e limitate su I munito della norma uniforme
kf k∞ = sup{|f (t)| : t ∈ I}
introdotta nell’esempio 1.51.
1 aperto, chiuso o semiaperto.

6.3. SERIE DI FUNZIONI 143
P∞ 6.19. Sia {fn }n∈N una successione in X. Si dice che la serie di

Definizione
converge uniformemente se converge in (X, k · k∞ ), cioè se la
funzioni n=0 fn P
n
successione Sn = k=0 fk converge uniformemente in I.
Definizione 6.20. Per ogni n ∈ N, sia fn : I → R.
P∞
(i) Si dice che la serie di funzioni n=0 fn converge puntualmente
P∞ alla fun-
zione S : I → R se per ogni t ∈ I la serie numerica n=0 fn (t) converge a
S(t).
P∞
(ii) Si dice che la serie di funzioni
P∞ n=0 fn converge assolutamente se
Pper ogni
∞
t ∈ I la serie numerica n=0 |fn (t)| converge (cioè se la serie n=0 |fn |
converge puntualmente).
Lasciamo allo studente la facile dimostrazione della seguente proposizione.
Proposizione 6.21. Per ogni n ∈ N, sia fn : I → R.
P∞
(i) P
Se n=0 fn converge uniformemente alla funzione S : I → R, allora
∞
n=0 fn converge puntualmente a S.
P∞ P∞
(ii) Se n=0 fn converge assolutamente, allora n=0 fn converge puntual-
mente.
P∞
Osservazione 6.22. Se una serie di funzioni P∞ n=0 fn converge uniformemente
in un intervallo I (limitato o no), cioè se n=0 fn converge in (L(I, R), k · k∞ ),
allora dalla Proposizione 6.16 segue che fn → 0 in (L(I, R), k · k∞ ), cioè fn → 0
uniformemente in I.
Il seguente risultato, noto come Criterio di Weierstraß, garantisce che se |fn (t)|
è maggiorato (uniformemente
P∞ in t) dal termine generale di una serie numerica
convergente, allora n=0 fn converge uniformemente e assolutamente.

Teorema 6.23 (Criterio di Weierstraß). Sia {fn }n∈N una successione in

L(I, R). Se esiste una successione {an }n∈N in R tale che
|fn (t)| ≤ an per ogni t ∈ I e per ogni n ∈ N
e
∞
X
an converge,
n=0
P∞
allora n=0 fn converge totalmente in L(I, R), uniformemente e assolutamente
su I.
Dimostrazione. Dato che, per ipotesi,
kfn k∞ ≤ an ,
il criterio del confronto

P∞ per serie numeriche a termini
P∞ non negativi consente di
concludere che n=0 kfn k∞ converge. Quindi n=0 fn converge totalmente in
L(I,
P∞ R) in virtù del Teorema 6.17 (della convergenza totale). Quindi la serie
n=0 fn converge uniformemente in I.
La convergenza assoluta segue direttamente dal criterio del confronto per serie
numeriche a termini non negativi.
P∞ 2−n
Esempio 6.24. La serie n=0 1+nt converge totalmente in L((0, +∞), R),
uniformemente e assolutamente su (0, +∞). Infatti
−n
2 −n
1 + nt ≤ 2 per ogni t ∈ (0, +∞) e n ∈ N

e quindi è applicabile il Criterio di Weierstaß.
Applicando alla successione delle somme parziali di una serie di funzioni i

Teoremi 6.5, 6.11 e 6.14, otteniamo i seguenti risultati.
P∞
Teorema 6.25. Se fn ∈ Cb (I, R) e la serie n=0 fn converge uniformemente
a S ∈ L(I, R), allora S è continua in I.

6.3. SERIE DI FUNZIONI 145
Teorema 6.26 (Teorema diP integrazione per serie). Siano a, b ∈ R con a < b e
∞
fn ∈ C 0 ([a, b]). Se la serie n=0 fn converge uniformemente a S : [a, b] → R,
allora
X∞ Z b Z bX ∞ Z b
fn (t) dt = fn (t) dt = S(t) dt.
n=0 a a n=0 a
Teorema 6.27 (Teorema di derivazione per serie). Siano a, b ∈ R con a < b e

fn ∈ C 1 ([a, b]). Se
∞
X
fn converge uniformemente a S : [a, b] → R,
n=0
X∞
fn0 converge uniformemente a W : [a, b] → R,
n=0
allora S ∈ C 1 ([a, b]) e S 0 = W , cioè

∞
X ∞
X 0
W (t) = fn0 (t) = fn (t) = S 0 (t), per ogni t ∈ [a, b].
n=0 n=0
Esercizio 6.28. Si determinino gli insiemi di convergenza puntuale, assoluta e

uniforme della serie di funzioni
∞
X (−1)n
. (6.7)
n=1
nx
Soluzione. L’insieme di convergenza puntuale è (0, +∞). Infatti per x ≤ 0 il

termine generale della serie non è infinitesimo, quindi non ci può essere conver-
genza della serie. D’altra parte, se x > 0, la successione n 7→ n1x è decrescente e
P∞ n
infinitesima e quindi la serie a segni alterni n=1 (−1)
nx converge per il Criterio
di Leibniz.
P∞ n
L’insieme di convergenza assoluta è (1, +∞); infatti n=1 (−1) = P∞ 1x
nx n=1 n
è una serie armonica generalizzata di esponente x, che quindi converge se e solo
se x > 1.
Studiamo ora la convergenza uniforme. L’insieme di convergenza uniforme è

contenuto in quello di convergenza puntuale e quindi in (0, +∞). Osserviamo

(−1)n
che, posto fn (x) = nx ,
1
sup |fn (x)| ≥ |fn (1/n)| = −→ 1;
x∈(0,+∞) n1/n n→∞
quindi fn non converge uniformemente

P∞ a 0 in (0, +∞). Dall’osservazione 6.22
concludiamo quindi che la serie n=1 fn non converge uniformemente in (0, +∞).
Per ogni δ > 0 si ha che

(−1)n

1 1
nx = nx ≤ n1+δ per ogni x ∈ [1 + δ, +∞);

il
PCriterio di Weierstaß (Teorema 6.23) consente allora di concludere che la serie
∞
n=1 fn converge totalmente in (L([1 + δ, +∞), R), k · k∞ ) e quindi
∞
X
fn converge uniformemente in [1 + δ, +∞) per ogni δ > 0. (6.8)
n=1
Pn
Poniamo Sn (x) = k=1 fn (x). Osserviamo che se x ∈ [δ, 1 + δ] e m > n
m (−1)k (−1)n+1 (−1)n+2 (−1)m

X
|Sm (x) − Sn (x)| = = + + ··· +
k x (n + 1)x (n + 2)x mx
k=n+1
 m−n
2


 X 1 1
− , se m − n è pari,




 (n + 2k − 1) x (n + 2k) x
k=1
≤  m−n−1 
2

1 1 1

 X
(n + 2k − 1)x − (n + 2k)x + mx , se m − n è dispari,

  



k=1
m−2
X 1 !
1 1
≤ k x − (k + 1)x + (m − 1)x .

k=n+1
Dato che, per ogni x ∈ [δ, 1 + δ],

1 1 ((k + 1)x − k x ) 1
x
− x
= x
k (k + 1) k (k + 1)x

1 1 x
= 1+ −1
(k + 1)x k

1 1 1+δ
≤ 1+ −1 ,
(k + 1)δ k
otteniamo che, per ogni x ∈ [δ, 1 + δ],

m−2 !
X 1 1 1+δ 1
|Sm (x) − Sn (x)| ≤ 1+ −1 + . (6.9)
(k + 1)δ k (m − 1)δ
k=n+1

6.4. SERIE DI POTENZE 147
Dato che
1 1 1+δ δ+1
δ
1+ − 1 ∼ 1+δ per k → ∞,
(k + 1) k k
per il criterio del confronto asintotico per serie numeriche abbiamo che la serie
1
1+δ
1 + k1
P
k (k+1)δ − 1 converge. Dalla stima (6.9) segue allora che Sn è
una successione di Cauchy in (L([δ, 1 + δ], R), k · k∞ ) e quindi per il Teorema
1.45 Sn converge in (L([δ, 1 + δ], R), k · k∞ ), cioè
∞
X
fn converge uniformemente in [δ, 1 + δ] per ogni δ > 0. (6.10)
n=1
P∞
Mettendo insieme (6.8) e (6.10) concludiamo che la serie di funzioni n=1 fn
converge uniformemente in [δ, +∞) per ogni δ > 0.
Ricapitolando, abbiamo dunque dimostrato che la serie data (6.7)
• converge puntualmente in (0, +∞),

• converge assolutamente in (1, +∞),
• converge uniformemente in [δ, +∞) per ogni δ > 0.
6.4 Serie di potenze
Siano x0 ∈ R e {an }n∈N una successione a valori in R. La serie di funzioni

∞
X
an (x − x0 )n (6.11)
n=0
si dice serie di potenze di centro x0 . Nel contesto della teoria delle serie di
potenze, si usa adottare la convenzione che 00 = 1 (quindi il primo termine
della serie (6.11) è la funzione costante a0 ).
Mediante il semplice cambio di variabile y = x − x0 lo studio della serie di

potenze (6.11) può facilmente essere ricondotto allo studio della serie di potenze
di centro 0
X∞
an y n .
n=0
Senza perdita di generalità, ci limiteremo dunque nel seguito a considerare serie
di potenze centrate nell’origine.
Si consideri la serie di potenze

∞
X
an xn
n=0

e si indichi con C il suo insieme di convergenza, cioè

∞
X
C= x ∈ R : la serie numerica an xn converge . (6.12)
n=0
Osserviamo anzitutto che C 6= ∅ perché 0 ∈ C.
L’insieme di convergenza C potrebbe

P∞ ridursi al solo punto {0}, Pcome accade ad
∞
esempio per la serie di potenze n=0 nn xn . Infatti, se x 6= 0, n=0 nn xn non
converge perché il termine generale non è infinitesimo.
P∞C potrebbe
D’altra parte, l’insieme di convergenza
n
essere tutto R, come accade
ad esempio per la serie di potenze n=0 xn! , che converge assolutamente per
ogni x ∈ R (come si vede facilmente applicando il criterio del rapporto).
Esempio 6.29. Un esempio notevole di serie di potenze è la serie geometrica

∞
X
xn .
n=0
P∞ 1
È ben noto che l’insieme di convergenza è C = (−1, 1). Inoltre n=0 xn = 1−x
per ogni x ∈ (−1, 1).
Definizione
P∞ 6.30. Se C è l’insieme di convergenza della serie di potenze
n
a
n=0 n x , il raggio di convergenza della serie è definito come
R = sup{|x| : x ∈ C}. (6.13)
Notiamo che, se C = {0}, allora R = 0, mentre se C = R, allora R = +∞.
P∞ n
Proposizione 6.31. Data una serie di potenze n=0 an x , siano C il suo
insieme di convergenza definito in (6.12) e R il suo raggio di convergenza definito
in (6.13). Allora
(−R, R) ⊆ C ⊆ [−R, R].
Più precisamente
P∞
(i) Se |x| < R la serie n=0 an xn converge assolutamente.
P∞
(ii) Se |x| > R la serie n=0 an xn non converge.

Dimostrazione. Per dimostrare (i), fissiamo x ∈ R con |x| <PR. Allora, in virtù
di (6.13), esiste y ∈ C tale che |x| < |y|. Dato che y ∈ C, n an y n converge e
quindi la successione {an y n }n è infinitesima e quindi limitata, cioè esiste C > 0
tale che |an y n | ≤ C. Allora si ha

n x n n x n x n
y = |an y n | ≤ C .

|an x | = an

y y y
n
Dato che xy è il termine generale di una serie numerica convergente (della

seria geometrica di ragione xy < 1), per il criterio del confronto concludiamo
P∞
che la serie n=0 an xn converge assolutamente.
La dimostrazione di (ii) è ovvia, dato che, per definizione di R, se |x| > R si ha

che x 6∈ C.
6.4.1 Richiami: limite inferiore e limite superiore
Il Teorema di Cauchy-Hadamard, che dimostreremo nella prossima sezione, con-

sente di caratterizzare il raggio di convergenza di una serie di potenze come il
limsup di un’opportuna successione. Richiamiamo brevemente le nozioni di
limsup e liminf.
Sia {an }n∈N una successione a valori in R. Per ogni n ∈ N, siano
bn = inf ak ∈ [−∞, +∞) e cn = sup ak ∈ (−∞, +∞].

k≥n k≥n
Si verifica facilmente che la successione {bn }n è non descrescente e che la suc-

cessione {cn }n è non crescente. Quindi le due successioni {bn }n e {cn }n hanno
limite (finito o no) per n → ∞. Il limite della successione {bn }n si dice limite
inferiore di an e si denota con
lim inf an .
n→∞
Il limite della successione {cn }n si dice limite superiore di an e si denota con
lim sup an .
n→∞
Per la monotonia delle successioni {bn }n e {cn }n si ha che
lim inf an = sup bn = sup inf ak (6.14)

n→∞ n∈N n∈N k≥n
e
lim sup bn = inf cn = inf sup ak . (6.15)
n→∞ n∈N n∈N k≥n

Osservazione 6.32. Da (6.14) segue che2 ` = lim inf n→∞ an se e solo se

(
per ogni ε > 0 esiste n ∈ N tale che ak > ` − ε per ogni k ≥ n;
per ogni ε > 0 e per ogni n ∈ N esiste k ≥ n tale che ak < ` + ε.
Analogamente, da (6.15) segue che L = lim supn→∞ an se e solo se

(
per ogni ε > 0 esiste n ∈ N tale che ak < L + ε per ogni k ≥ n;
per ogni ε > 0 e per ogni n ∈ N esiste k ≥ n tale che ak > L − ε.
Si noti che il limine inferiore e il limite superiore di una successione a valori reali
esistono sempre (finiti o no), anche se la successione non ammette limite.
Osservazione 6.33. Si può dimostrare che
lim inf an = min {λ : {an }n ha una sottosuccessione che tende a λ}
n→∞
e
lim sup an = max {λ : {an }n ha una sottosuccessione che tende a λ} .
n→∞
In particolare, la successione {an }n ha limite L ∈ [−∞, +∞] se e solo se

lim inf an = lim sup an = L.
n→∞ n→∞
6.4.2 Teorema di Cauchy-Hadamard
Il seguente teorema, noto come Teorema di Cauchy-Hadamard, fornisce un’utile

formula per il calcolo del raggio di convergenza di una serie di potenze.
Teorema 6.34 (Teorema P∞di Cauchy-Hadamard). Sia R il raggio di convergenza

della serie di potenze n=0 an xn e sia
p
L = lim sup n |an |.
n→∞
Allora 
1
L,
 se 0 < L < +∞,
R = 0, se L = +∞,

+∞,se L = 0.

P∞ n
Inoltre, per ogni r ∈ (0, R), la serie n=0 an x converge totalmente in
0
(C ([−r, r], k · k∞ ) e quindi uniformemente in [−r, r].
2 lo studente lo dimostri per esercizio.

Dimostrazione. Consideriamo il caso L ∈ (0, +∞), lasciando la dimostrazione

nei casi L = 0 e L = +∞ come esercizio per lo studente. Sia r ∈ (0, 1/L). Esiste
allora ε > 0 tale che (L + ε)rp< 1. Dalla definizione di lim sup segue che esiste
n̄ tale che, per ogni n > n̄, n |an | < L + ε. Quindi,
|an xn | < (L + ε)n rn = ((L + ε)r)n per ogni x ∈ [−r, r] e per ogni n > n̄.
Dato che ((L + ε)r)n è il termine generale di una serie numerica convergente
(essendo (L + ε)r P< 1), concludiamo, grazie al Criterio di Weierstraß (Teorema
∞
6.23), che la serie n=0 an xn converge totalmente in(C 0 ([−r, r], k·k∞ ) e quindi
uniformemente in [−r, r]. Segue anche che − L1 , L1 ⊆ C e quindi L1 ≤ R.
D’altra parte, se |x| > L1 , allora esiste ε > 0 tale che (L − ε)|x| > 1. Dalla
p
definizione di lim sup segue che per ogni n̄ esiste n > n̄, n |an | > L − ε. Quindi,
per infiniti indici n, si ha che
|an xn | > (L − ε)n |x|n = ((L − ε)|x|)n ≥ 1.
Concludiamo
P∞ che la successione an xn non è infinitesima e che quindi la se-
1 1 1
n

rie a
n=0 n x non converge. Segue che C ⊆ − L L e quindi R ≤ L .
,
1
Concludiamo allora che R = L .

Osservazione 6.35. Per ogni successione {an }n∈N ⊂ R \ {0}, si ha che3

an+1 p
n
p
n
an+1
lim inf
≤ lim inf |an | ≤ lim sup |an | ≤ lim sup . (6.16)
n→∞ an n→∞ n→∞ n→∞ an
Dalla catena di disuguaglianze (6.16) segue che, se esiste il limite limn→∞ aan+1

,
p n
allora esiste anche il limite limn→∞ |an | e i due limiti sono uguali. In parti-
n
colare, se esiste il limite

an+1
` = lim , (6.17)
n→∞ an
allora,
P∞ in virtù del Teorema 6.34, il raggio di convergenza della serie di potenze
n
n=0 an x è uguale a

1
`,
 se 0 < ` < +∞,
R = 0, se ` = +∞,

+∞, se ` = 0.

Si noti che se il limite in (6.17) non esiste, lim supn→∞ n |an | e lim supn→∞ aan+1
p

an+1 n
possono essere diversi (e quindi il lim supn→∞ an può essere diverso dal

a
di (6.16). Detto `¯ = lim supn→∞ n+1
3 Dimostrazione

, si ha che, per ogni ε > 0,
an+1 an
esiste n̄ tale che, per ogni n ≥ n̄, a
¯
≤ ` + ε. Quindi, per ogni n ≥ n̄ si ha che
n
|an | ≤ (`¯ + ε)|an−1 | ≤ (`¯ + ε)2 |an−2 | ≤ · · · ≤ (`¯ + ε)n−n̄ |an̄ |
da cui segue che, per ogni n ≥ n̄,

1/n
|an̄ |
|an |1/n ≤ (`¯ + ε) .
(`¯ + ε)n̄
|an̄ | 1/n
Dato che limn→∞ ¯
(`+ε) n̄ = 1, la disuguaglianza precedente implica che
|an | ≤ `¯ + ε.
p
n
lim sup
n→∞
Essendo ε > 0 arbitrario concludiamo che

¯
p
n
lim sup |an | ≤ `.
n→∞
a
D’altra parte, detto ` = lim inf n→∞ n+1 a
, possiamo supporre ` > 0 (altrimenti la disugua-
p n
n
glianza
an+1 ` ≤ lim inf n→∞ |an | è banale). Per ogni ε ∈ (0, `), esiste n̄ tale che, per ogni n ≥ n̄,
≥ ` − ε. Quindi, per ogni n ≥ n̄ si ha che
a
n
|an | ≥ (` − ε)|an−1 | ≥ (` − ε)2 |an−2 | ≥ · · · ≥ (` − ε)n−n̄ |an̄ |

1/n
da cui segue che, per ogni n ≥ n̄, |an |1/n ≥ (` − ε) |an̄ |(` − ε)−n̄ . Quindi
p
lim inf n→∞ n |an | ≥ ` − ε. Essendo ε ∈ (0, `) arbitrario concludiamo che
p
lim inf n |an | ≥ `,
n→∞
completando cosı̀ la dimostrazione di (6.16).

reciproco del raggio di convergenza). Ad esempio, nel caso

(1
n, se n è pari,
an =
2
n, se n è dispari,
si ha che
p p p
lim sup n |an | = lim inf n |an | = lim n |an | = 1,
n→∞ n→∞ n→∞

an+1 1 an+1
lim inf = , lim sup
an = 2,

n→∞ an 2 n→∞
e il raggio di convergenza della serie di potenze associata è 1.
Osservazione 6.36. La Proposizione 6.31 stabilisce che l’insieme di conver-

genza di una serie di potenze con raggio di convergenza R contiene l’intervallo
aperto (−R, R) ed è contenuto nell’intervallo chiuso [−R, R], ma non fornisce al-
cuna indicazione sul comportamento della serie agli estremi dell’intervallo, cioè
per x = ±R. I seguenti esempi mostrano come agli estremi dell’intervallo di
convergenza si possano presentare tutti casi possibili; ci può infatti essere con-
vergenza in entrambi gli estremi, in nessuno degli estremi oppure in uno solo
degli estremi.
P∞
Esempio 6.37. La serie di potenze n=0 xn ha raggio di convergenza 1 e il
suo insieme di convergenza è C = (−1, 1). Non si ha quindi convergenza in alcun
estremo dell’intervallo di convergenza.
P∞ n
Esempio 6.38. La serie di potenze n=1 xn ha raggio di convergenza 1; infatti
r
n 1 1
L = lim sup = lim √ = 1.
n→∞ n n→∞ n n
In x = 1 si ottiene la serie armonica che diverge, mentre per x = −1 si ottiene la

P∞ n
serie a segni alterni n=1 (−1) n che converge per il Criterio di Leibniz. Quindi
l’insieme di convergenza è C = [−1, 1). Si ha quindi convergenza solo in uno
degli estremi dell’intervallo di convergenza.
P∞ n
Esempio 6.39. La serie di potenze n=1 xn2 ha raggio di convergenza 1; infatti
r
n 1 1
lim sup = lim 2/n = 1.
n→∞ n2 n→∞ n
P∞ 1
In x = 1 si ottiene la serie armonica generalizzata 2 con esponente
P∞n=1 n n
2 > 1 che converge; per x = −1 si ottiene la serie n=1 (−1) n2 che converge
assolutamente. Quindi l’insieme di convergenza è C = [−1, 1]. Si ha quindi
convergenza in entrambi gli estremi dell’intervallo di convergenza.

6.4.3 Regolarità della somma di una serie di potenze

P∞ n
Sia n=0 an x una serie di potenze con raggio di convergenza R > 0. La
funzione
X∞
f : (−R, R) → R, f (x) = an xn ,
n=0
è ben definita grazie alla Proposizione 6.31. Ci chiediamo ora quanto f sia
regolare. Osserviamo immediatamente che f è continua su (−R, R), dato che,
grazie al Teorema 6.34, in ogni sottointervallo [−r, r] ⊂ (−R, R) è limite unifor-
me di funzioni continue (le somme parziali di una serie di potenze sono polinomi,
dunque funzioni continue). Dimostriamo ora che f ∈ C ∞ (−R, R).
P∞
Teorema 6.40. Siano n=0 an xn una serie di potenze con raggio di
convergenza R > 0 e
∞
X
f : (−R, R) → R, f (x) = an xn .
n=0
Allora f ∈ C ∞ (−R, R). Inoltre

∞
X
f (k) (x) = n(n − 1) · · · (n − k + 1)an xn−k , (6.18)
n=k
per ogni k ∈ N e per ogni x ∈ (−R, R), e
f (n) (0)
an = , per ogni n ∈ N. (6.19)
n!
Dimostrazione. Consideriamo la serie di potenze

∞
X ∞
X
nan xn−1 = (j + 1)aj+1 xj ,
n=1 j=0
il cui raggio di convergenza è uguale a R, dato che

q p q
lim sup j |(j + 1)aj+1 | = lim sup j |j + 1| j |aj+1 |
j→∞ j→∞
q p
= lim sup j
|aj+1 | = lim sup n
|an | = R−1 .
j→∞ n→∞
Quindi la funzione
∞
X
g : (−R, R) → R, g(x) = nan xn−1 ,
n=1

è ben definita grazie alla Proposizione 6.31. Per il Teorema 6.34, abbiamo che
∞
X
an xn converge uniformemente a f in [−r, r] per ogni r < R,
n=0
∞
X
nan xn−1 converge uniformemente a g in [−r, r] per ogni r < R.
n=1
P∞
Dal Teorema 6.27 segue che f ∈ C 1 (−R, R) e f 0 (x) = n=1 nan x
n−1
in
(−R, R). Abbiamo quindi dimostrato che la somma di una serie di potenze
con raggio di convergenza R è derivabile in (−R, R) e la sua derivata è la som-
ma della serie delle derivate (che è a sua volta una serie di potenze con lo stesso
raggio di convergenza R). Ripetendo il ragionamento k volte, si ottiene che
f ∈ C k (−R, R) e che vale (6.18) per ogni k ∈ N; quindi f ∈ C ∞ (−R, R). La
formula (6.19) si ottiene sostituendo x = 0 e k = n in (6.18).
Il Teorema 6.40 afferma che se f : (−R, R) → R è la somma di una serie di

P∞ (n)
potenze n=0 an xn , allora f ∈ C ∞ (−R, R) e an = f n!(0) , cioè
∞
X
an xn è la serie di McLaurin di f .
n=0
Ci poniamo ora il problema della validità del viceversa; quando cioè possiamo
dire che una data funzione di classe C ∞ (−R, R) è somma di una serie di potenze?
Il seguente esempio mostra che in generale il viceversa è falso; esistono cioè
funzioni C ∞ che non sono somma di una serie di potenze.
Esempio 6.41. La funzione

( 2
e−1/x , se x > 0,
f : R → R, f (x) =
0, se x ≤ 0,
è di classe C ∞ (R) ma non è somma

P∞ di serie di potenze in alcun intervallo
(−R, R). Infatti, se fosse f (x) = n=0 an xn in (−R, R), dato che f (n) (0) = 0
per ogni n ∈ N, per (6.19) si avrebbe
f (n) (0)
an = = 0, per ogni n ∈ N,
n!
e quindi f (x) = 0 per ogni x ∈ (−R, R), assurdo!
Le funzioni di classe C ∞ che localmente sono esprimibili come somma di una

serie di potenze si dicono analitiche.

Definizione 6.42. Siano I ⊆ R un intervallo aperto di R e f ∈ C ∞ (I). f

si dice analitica in I se per ogni x0 ∈ I la serie di Taylor di f centrata in x0
converge a f (x) per ogni x in un intorno di x0 .
Il seguente teorema fornisce delle condizioni sufficienti sulla crescita delle deri-
vate affinché una data funzione di classe C ∞ sia sviluppabile in serie di potenze
in un intervallo aperto (−R, R).
Teorema 6.43. Siano R > 0 e f ∈ C ∞ (−R, R). Se
M n!
esiste M > 0 tale che |f (n) (x)| ≤ per ogni x ∈ (−R, R) e n ∈ N, (i)
Rn
oppure se
esiste M > 0 tale che |f (n) (x)| ≤ M n per ogni x ∈ (−R, R) e n ∈ N, (ii)
allora f è esprimibile come somma di una serie di potenze di centro 0 in

(−R, R).
Dimostrazione. Essendo f ∈ C ∞ (−R, R), possiamo scrivere la formula di Taylor

di centro 0 e ordine qualunque con resto di Lagrange, cioè per ogni n ∈ N e
x ∈ (−R, R) esiste ξ compreso tra 0 e x tale che
n
X f (k) (0) f (n+1) (ξ) n+1
f (x) = xk + x . (6.20)
k! (n + 1)!
k=0
Se vale l’ipotesi (i), allora da (6.20) segue che

n n+1
f (k) (0) k M (n + 1)! |x|n+1

f (x) −
X |x|
x ≤ =M −→ 0
k! Rn+1 (n + 1)! R n→∞
k=0
P∞ f (k) (0)
e quindi abbiamo che k=0 k! xk converge a f (x) per ogni x ∈ (−R, R).
Se vale l’ipotesi (ii), allora da (6.20) segue che

n
f (k) (0) k |x|n+1 (M |x|)n+1
X
≤ M n+1

f (x) − x = .
k! (n + 1)! (n + 1)!
k=0
n n
Dato che, per ogni t ∈ R, limn→∞ tn! = 0 (essendo tn! il termine generale di una
serie numerica convergente, come si vede facilmente con il criterio del rapporto),
P∞ (k)
concludiamo che k=0 f k!(0) xk converge a f (x) per ogni x ∈ (−R, R).

Esempi 6.44.
(i) Sia f (x) = ex , x ∈ R. Per ogni R > 0, abbiamo che
|f (n) (x)| = |ex | ≤ eR ≤ (eR )n per ogni x ∈ (−R, R) e n ∈ N.
Dal Teorema 6.43 (ii) segue che
∞ ∞
X f (n) (0) n X xn
ex = x = ,
n=0
n! n=0
n!
per ogni x ∈ (−R, R) e per ogni R > 0, quindi per ogni x ∈ R.

(ii) Ragionando come nell’esempio precedente, si dimostra facilmente4 che
∞
X (−1)n
sin x = x2n+1 , per ogni x ∈ R,
n=0
(2n + 1)!
e
∞
X (−1)n 2n
cos x = x , per ogni x ∈ R.
n=0
(2n)!
(iii) Sia f : (−1, 1) → R, f (x) = log(1 + x). Dato che

∞ ∞
1 1 X X
f 0 (x) = = = (−x)n = (−1)n xn ,
1+x 1 − (−x) n=0 n=0
per ogni x ∈ (−1, 1), dal Teorema di integrazione per serie 6.26 deduciamo
che
Z x ∞
X Z x
f (x) = f 0 (t) dt = (−1)n tn dt
0 n=0 0
∞ ∞
X xn+1 X xn
= (−1)n = (−1)n−1 (6.21)
n=0
n + 1 n=1 n
per ogni x ∈ (−1, 1), e quindi

∞
X xn
log(1 + x) = (−1)n−1 , per ogni x ∈ (−1, 1). (6.22)
n=1
n
Dal Teorema di Abel (Teorema 6.45) segue che l’uguaglianza in (6.22) vale
anche per x = 1; quindi
∞
X xn
log(1 + x) = (−1)n−1 , per ogni x ∈ (−1, 1].
n=1
n
In particolare, abbiamo calcolato la somma della serie a segni alterni

∞
X (−1)n
= − log 2.
n=1
n
4 lo studente lo dimostri per esercizio.

6.5 Approfondimenti (facoltativi)
Introduciamo in questo paragrafo alcuni argomenti che, non essendo stati trat-
tati a lezione, sono al di fuori del programma d’esame.
6.5.1 Teorema di Abel
Il Teorema 6.40 garantisce la regolarità della somma di una serie di potenze

all’interno dell’intervallo di convergenza. Il seguente teorema fornisce invece un
risultato di continuità fino al bordo dell’intervallo di convergenza nel caso che
la serie sia convergente in un estremo dell’intervallo.
P∞
Teorema 6.45 (Teorema di Abel). P∞Se n=0 an è una serie numerica conver-
n
gente, allora la serie di potenze
P∞ a
n=0 n x converge assolutamente per ogni
x ∈ (−1, 1) e, detta f (x) = n=0 an xn per x ∈ (−1, 1), si ha che
∞
X
lim− f (x) = an .
x→1
n=0
P∞
Si noti che nel Teorema di Abel non si assume convergenza assoluta di n=0 an
ma solo convergenza semplice.
P∞
Dimostrazione. Dato che la serie n=0 an converge, si ha
P∞ che la successione
{an }n è infinitesima e quindi limitata; segue che la serie n=0 an xn converge
assolutamente per |x| < 1 per confronto con la serie geometrica di ragione |x|.
Poniamo
X∞ X n
S= an , Sn = ak per ogni n ∈ N.
n=0 k=0
Dato che la successione Sn è convergente (essendo la successione delle som-

me parziali di una
P∞ serie convergente), si ha che {Sn } è limitata; quindi, per
ogni x ∈ (−1, 1), k=0 Sk xk converge assolutamente per confronto con la serie
geometrica di ragione |x|.
Osserviamo che
n
X n X
X k n
X n
X
Sk xk = aj xk = aj xk
k=0 k=0 j=0 j=0 k=j

6.5. APPROFONDIMENTI (FACOLTATIVI) 159
1−x`+1
P`
e quindi, ricordando che k=0 xk = 1−x , otteniamo che, per ogni x ∈ (−1, 1),
n n n
X
k
X xj − xn+1 1 X xn+1
Sk x = aj = aj xj − Sn .
j=0
1−x 1 − x j=0 1−x
k=0
P∞ f (x)
Facendo tendere n → ∞ deduciamo che, per ogni x ∈ (−1, 1), k=0 Sk xk = 1−x
e quindi
∞
X
f (x) = (1 − x) Sk xk .
k=0
P∞
Dato che, per ogni x ∈ (−1, 1), S = (1 − x) k=0 Sxk , per differenza abbiamo
che
∞
X
f (x) − S = (1 − x) (Sk − S)xk , per ogni x ∈ (−1, 1). (6.23)
k=0
Essendo limn→∞ Sn = S, dato ε > 0, esiste n̄ tale che per ogni n > n̄
ε
|Sn − S| ≤ .
2
Quindi, per ogni x ∈ (0, 1),
∞ ∞
X ε
k
X ε
xk ≤ .

(1 − x) (Sk − S)x ≤ (1 − x) (6.24)
2 2
k=n̄+1 k=0
Dato che la successione {Sn }n è limitata, esiste C > 0 tale che |Sn | ≤ C per
ogni n. Quindi, per ogni x ∈ (0, 1),
n̄
X
k

(1 − x) (Sk − S)x ≤ (1 − x)(C + |S|)n̄.

k=0
ε
Se 0 < δ < 2(C+|S|)n̄ si ottiene che, per ogni x ∈ (1 − δ, 1),
n̄
X ε
k
(1 − x) (Sk − S)x ≤ . (6.25)
2
k=0
Mettendo insieme (6.23), (6.24) e (6.25), concludiamo che, per ogni x ∈ (1−δ, 1),
X∞
(Sk − S)xk ≤ ε.

|f (x) − S| = (1 − x)
k=0
Abbiamo cosı̀ dimostrato che limx→1− (f (x) − S) = 0.

Esempio 6.46. La serie binomiale di parametro α ∈ R è la serie di potenze
∞
X α n
x ,
n=0
n

α

dove, per ogni α ∈ R e n ∈ N, il coefficiente binomiale n è definito come
 n−1
1
 Y α(α − 1) · · · (α − n + 1)
α (α − k) = , se n ≥ 1,
= n! k=0 n!
n 
1, se n = 0.

Calcoliamo il raggio di convergenza della serie binomiale.
Dato che, posto an = α

n ,

an+1
lim
n→∞ an

α(α − 1) · · · (α − n + 1)(α − n) n!
= lim
n→∞ (n + 1)! α(α − 1) · · · (α − n + 1)
|α − n|
= lim = 1,
n→∞ n + 1
per l’osservazione 6.35 otteniamo che il raggio di convergenza della serie bino-
miale è R = 1. Definiamo quindi
∞
X α n
f : (−1, 1) → R, f (x) = x .
n=0
n
Dal Teorema 6.40 segue che

∞
0
X α n−1
(1 + x)f (x) = (1 + x) n x
n=1
n
∞ ∞
X α n−1 X α n
= n x + n x
n=1
n n=1
n
∞ ∞
X α X α k
= (k + 1) xk + k x
k+1 k
k=0 k=0
∞
X α α
= (k + 1) +k xk .
k+1 k
k=0
Osserviamo che

α α(α − 1) · · · (α − k + 1)(α − k)
(k + 1) = (k + 1)
k+1 (k + 1)!

α
= (α − k) ,
k
e quindi
α α α
(k + 1) +k =α .
k+1 k k

Otteniamo cosı̀ che

∞
0
X α k
(1 + x)f (x) = α x = αf (x) per ogni x ∈ (−1, 1). (6.26)
k
k=0
L’identità (6.26) implica che

0
(1 + x)−α f (x) = 0 per ogni x ∈ (−1, 1),
e quindi la funzione x 7→ (1 + x)−α f (x) è costante su (−1, 1), cioè

α
(1 + x)−α f (x) = f (0) = = 1, per ogni x ∈ (−1, 1).
0
Concludiamo che
∞
X α n
x = (1 + x)α , per ogni x ∈ (−1, 1). (6.27)
n=0
n
Osserviamo che se α è un numero naturale n0 ∈ N, si ha che

α n0
= = 0 per ogni n > n0 ,
n n
Qn−1
dato che, se n > n0 , nel prodotto k=0 (n0 − k) compare il fattore (n0 − n0 );
quindi la serie di potenze in (6.27) è in realtà una somma finita (cioè è un
polinomio) e la (6.27) si riduce alla nota formula del binomio di Newton
n0
X n0 n
x = (1 + x)n0 .
n=0
n
6.5.2 Serie di Fourier
Definizione 6.47. Si dice che una funzione f : R → R è periodica di periodo

T ∈ (0, +∞) se f (x + T ) = f (x) per ogni x ∈ R.
Definizione 6.48. Una funzione f : [a, b) → R si dice continua a tratti in [a, b)

se è continua in [a, b) tranne al più un numero finito di punti x1 , x2 , . . . , xN nei
quali esistono finiti i limiti destro e sinistro.

Definizione 6.49. Una funzione f : [a, b) → R continua a tratti si dice regolare

a tratti in [a, b) se ha derivata continua eccetto che nei punti x1 , x2 , . . . , xN in
cui non è continua ed eventualmente in altri punti y1 , y2 , . . . , yk in numero finito
e se in x1 , x2 , . . . , xN , y1 , y2 , . . . , yk esistono finiti i limiti destro e sinistro della
derivata.
Definizione 6.50. Una funzione f : R → R si dice continua a tratti se lo è in

ogni intervallo [a, b) ⊆ R. Una funzione f : R → R si dice regolare a tratti se lo
è in ogni intervallo [a, b) ⊆ R.
Esempi 6.51. La funzione f : R → R, f (x) = x − [x] (dove [·] è la funzione

parte intera) è regolare a tratti (Figura 6.5).
Figura 6.5: La funzione f (x) = x − [x].
p
La funzione f : R → R, f (x) = |x| non è regolare a tratti (Figura 6.6). I
limiti destro e sinistro della derivata in 0 non esistono finiti.
p
Figura 6.6: La funzione f (x) = |x|.
Ci poniamo ora il problema di approssimare una funzione f (x) (non necessaria-

mente continua5 ) periodica di periodo 2π con le somme trigonometriche
n
a0 X
Sn (x) = + ak cos(kx) + bk sin(kx) .
2
k=1
5 si
noti che per il Teorema 6.40 le funzioni approssimabili con somme parziali di serie di
potenze (cioè con polinomi) sono necessariamente C ∞ .

Cerchiamo di capire per quale scelta dei coefficienti la serie trigonometrica

∞
a0 X
+ ak cos(kx) + bk sin(kx) (6.28)
2
k=1
sia una buona candidata ad approssimare la funzione data f . Osserviamo

che se la serie (6.28) converge a f uniformemente allora, per il Teorema 6.26,
necessariamente si ha che, per ogni m ∈ N,
Z π ∞
a0 π
Z X Z π
f (x) cos(mx) dx = cos(mx) dx + ak cos(kx) cos(mx) dx
−π 2 −π −π
k=1
X∞ Z π
+ bk sin(kx) cos(mx) dx.
k=1 −π
Per ben note identità trigonometriche (formule di Werner), si ha che, per ogni
k ≥ 1,
Z π
1 π 1 π
Z Z
cos(kx) cos(mx) dx = cos((k + m)x) dx + cos((k − m)x) dx
−π 2 −π 2 −π
(
0, se k 6= m,
= (6.29)
π, se k = m,
e
Z π
sin(kx) cos(mx) dx
−π
1 π 1 π
Z Z
= sin((k + m)x) dx + sin((k − m)x) dx = 0. (6.30)
2 −π 2 −π
Quindi Z π
f (x) cos(mx) dx = πam
−π
cioè Z π
1
am = f (x) cos(mx) dx, per ogni m ≥ 0. (6.31)
π −π
In modo analogo si dimostra che, per ogni k, m ≥ 1,
Z π (
0, se k 6= m,
sin(kx) sin(mx) dx = (6.32)
−π π, se k = m,
e quindi che, se la serie (6.28) converge a f uniformemente, necessariamente

1 π
Z
bm = f (x) sin(mx) dx, per ogni m ≥ 1. (6.33)
π −π
Notiamo che gli integrali a secondo membro delle formule (6.31) e (6.33) esistono
finiti per funzioni f : R → R continue a tratti. Possiamo allora dare la seguente
definizione.

Definizione 6.52. Sia f : R → R una funzione continua a tratti e periodica di

periodo 2π. I numeri reali
1 π
Z
ak = f (x) cos(kx) dx, k ≥ 0,
π −π
1 π
Z
bk = f (x) sin(kx) dx, k ≥ 1,
π −π
si dicono coefficienti di Fourier di f . La serie di funzioni

∞
a0 X
+ ak cos(kx) + bk sin(kx)
2
k=1
si dice serie di Fourier di f .
Osservazione 6.53. (i) Se f : R → R è pari, cioè se f (−x) = f (x) per ogni

x ∈ R, allora bk = 0 per ogni k ≥ 1; quindi la serie di Fourier di f è di soli
coseni.
(ii) Se f : R → R è dispari, cioè se f (−x) = −f (x) per ogni x ∈ R, allora

ak = 0 per ogni k ≥ 0; quindi la serie di Fourier di f è di soli seni.
Lemma 6.54 (Disuguaglianza di Bessel). Sia F : R → R una funzione continua

a tratti e periodica di periodo 2π e siano ak , bk i suoi coefficienti di Fourier.
Allora
∞
a20 X 2 1 π 2
Z
+ ak + b2k ) ≤ F (t) dt < +∞.
2 π −π
k=1
Dimostrazione. Notiamo anzitutto che se F è continua a tratti, allora anche F 2

è continua Ra tratti e quindi integrabile su [−π, π] secondo Riemann. Dunque
π
l’integrale −π F 2 (t) dt esiste finito.
Sia
n
a0 X
Sn (x) = + ak cos(kx) + bk sin(kx)
2
k=1

la somma parziale n-esima della serie di Fourier di F . Si ha che

Z π
0≤ (F (x) − Sn (x))2 dx
−π
Z π Z π Z π
2
= F (x) dx − 2 F (x)Sn (x) dx + Sn2 (x) dx. (6.34)
−π −π −π
Dato che
Z π Z π n Z π
a0 X
F (x)Sn (x) dx = F (x) dx + ak F (x) cos(kx) dx
−π 2 −π −π
k=1
n
X Z π
+ bk F (x) sin(kx) dx
k=1 −π
n
a20 X
=π +π a2k + b2k )
2
k=1
e, grazie a (6.29), (6.30) e (6.32),

π n π
a20 X 2
Z Z
Sn2 (x) dx = π + ak cos2 (kx) dx
−π 2 −π
k=1
n
X Z π n
X Z π
+ b2k sin2 (kx) dx + a0 ak cos(kx) dx
k=1 −π k=1 −π
Xn Z π n
X Z π
+a0 bk sin(kx) dx + ak bj cos(kx) sin(jx) dx
k=1 −π k,j=1 −π
n
X Z π n
X Z π
+ ak aj cos(kx) cos(jx) dx + bk bj sin(kx) sin(jx) dx
k,j=1 −π k,j=1 −π
k6=j k6=j
n
a20 X
=π +π a2k + b2k ),
2
k=1
da (6.34) deduciamo che

π n
a20 X 2
Z
0≤ F 2 (x) dx − π + ak + b2k ) ,
−π 2
k=1
e quindi
n π
a20 X 2
Z
1
+ ak + b2k ) ≤ F 2 (x) dx, per ogni n ≥ 1,
2 π −π
k=1
da cui la conclusione segue facendo tendere n → ∞.

Un’immediata conseguenza della disuguaglianza di Bessel è il seguente risultato,

noto come Lemma di Riemann-Lebesgue.
Corollario 6.55 (Lemma di Riemann-Lebesgue). Se F : R → R una funzione

continua a tratti e periodica di periodo 2π, allora
1 π
Z
ak = F (x) cos(kx) dx −→ 0,
π −π k→∞
Z π
1
bk = F (x) sin(kx) dx −→ 0.
π −π k→∞
Dimostrazione. Il Lemma 6.54 implica in particolare che la serie numerica

∞
X
a2k + b2k )
k=1
è convergente. Quindi il termine generale a2k + b2k è infinitesimo e la conclusione

segue immediatamente.
Ci occupiamo ora del problema della convergenza della serie di Fourier di una
data funzione periodica, incominciando dalla convergenza puntuale.
Teorema 6.56 (Convergenza puntuale della serie di Fourier). Se f : R → R

è una funzione periodica di periodo 2π e regolare a tratti, allora la sua serie di
Fourier converge puntualmente alla funzione
f (x+ ) + f (x− )
x 7→
2
per ogni x ∈ R (dove f (x+ ) denota il limite di f (t) per t che tende a x da destra
e f (x− ) denota il limite di f (t) per t che tende a x da sinistra). In particolare
la serie di Fourier di f converge a f (x) in ogni x in cui f è continua.
Dimostrazione. Sia
n
a0 X
Sn (x) = + ak cos(kx) + bk sin(kx)
2
k=1

la somma parziale n-esima della serie di Fourier di f , che possiamo riscrivere

come
Z π n Z π
1 1X
Sn (x) = f (t) dt + f (t) cos(kt) dt cos(kx)
2π −π π −π
k=1
Z π
+ f (t) sin(kt) dt sin(kx)
−π
Z π n
1 1 X
= f (t) + cos(k(t − x)) dt
π −π 2
k=1
Z π n
1 1 X
= f (u + x) + cos(ku) du. (6.35)
π −π 2
k=1
Dimostriamo ora che

n
u 1 X 1
2 sin + cos(ku) = sin n+ u , per ogni u ∈ R e n ∈ N.
2 2 2
k=1
(6.36)
Per dimostrare (6.36) procediamo per induzione su n. Per n = 1, usando ben
note identità trigonometriche (formule di addizione) abbiamo che

u 1 u u
2 sin + cos u = sin u − + 2 sin cos u
2 2 2 2
u u u
= sin u cos − cos u sin + 2 sin cos u
2 2 2
u u 3
= sin u cos + cos u sin = sin u ,
2 2 2
quindi (6.36) è vera per n = 1. Supponiamo che la (6.36) valga per n − 1; si ha

allora che
n n−1
u 1 X u 1 X u
2 sin + cos(ku) = 2 sin + cos(ku) + 2 sin cos(nu)
2 2 2 2 2
k=1 k=1

1 u
= sin n− u + 2 sin cos(nu)
2 2
u u u
= sin(nu) cos − cos(nu) sin + 2 sin cos(nu)
2 2 2
u u
= sin(nu) cos + cos(nu) sin
2 2
1
= sin n+ u ,
2
e quindi (6.36) vale anche per n. (6.36) segue dunque per ogni n ∈ N per
induzione.

In virtù di (6.36) possiamo riscrivere (6.35) come
1 π sin n + 12 u
Z
Sn (x) = f (u + x) du.
2 sin u2

π −π
Grazie a (6.36), abbiamo inoltre che
sin n + 21 u sin n + 21 u
Z 0 Z π
π
du = = du.
2 sin u2 2 sin u2

−π 2 0
Quindi
0
n + 12 u

f (x+ ) + f (x− ) f (x− ) sin
Z
Sn (x) − = Sn (x) − du
2 sin u2

2 π −π
f (x+ ) π sin n + 21 u
Z
− du
2 sin u2

π 0
Z π
1
G(u) sin n + 12 u du

=
π −π
dove
f (x + u) − f (x− )


 , se u ∈ [−π, 0),
2 sin u2




G(u) = 0, se u = 0,
+


 f (x + u) − f (x )
, se u ∈ (0, π].


2 sin u2

Dal Teorema di de l’Hôpital e dall’ipotesi che f sia regolare a tratti, deduciamo

che i due limiti
lim G(u) = f 0 (0− ), lim G(u) = f 0 (0+ ),

u→0− u→0+
esistono finiti e quindi G è continua a tratti. Dal Lemma di Riemann-Lebesgue

(Corollario 6.55), deduciamo che
f (x+ ) + f (x− )
Sn (x) −
Z 2
1 π 1 π
Z
= G(u) sin(nu) cos u2 du + G(u) cos(nu) sin u2 du −→ 0,
π −π π −π n→∞
completando cosı̀ la dimostrazione del teorema.
Essendo le somme trigonometriche funzioni continue, per il Teorema 6.5 la con-

vergenza uniforme della serie di Fourier di f richiede necessariamente la conti-
nuità di f . Dimostriamo ora che se f è 2π-periodica, regolare a tratti e continua
su R, allora la sua serie di Fourier converge uniformemente a f .

Teorema 6.57 (Convergenza uniforme della serie di Fourier). Se f : R → R è

una funzione periodica di periodo 2π, continua in R e regolare a tratti, allora
la sua serie di Fourier converge totalmente in L(R, R) e quindi uniformemente
a f.
Dimostrazione. La funzione f 0 è definita e continua in [−π, π) salvo un numero

finito di punti in cui ammette limiti destro e sinistro finiti; è possibile quindi
estenderla a tutto [−π, π) e quindi per periodocità a tutto R in modo da ottenere
una funzione continua a tratti periodica di periodo 2π.
Siano αk , βk i coefficienti di Fourier di f 0 . Integrando per parti si ha che

1 π 0
Z
αk = f (t) cos(kt) dt
π −π
k π
h it=π Z
1
= f (t) cos(kt) + f (t) sin(kt) dt = kbk ,
π t=−π π −π
Z π
1
βk = f 0 (t) sin(kt) dt
π −π
k π
it=π Z
1 h
= f (t) sin(kt) − f (t) cos(kt) dt = −kak ,
π t=−π π −π
Rπ Rπ
dove ak = π1 −π f (t) cos(kt) dt, bk = π1 −π f (t) sin(kt) dt sono i coefficienti di
Fourier di f . Si noti che le integrazioni per parti sopra sono possibili grazie
all’ipotesi che f sia continua e regolare a tratti6 . Dalla disuguaglianza di Bessel
(Lemma 6.54) applicata alla funzione f 0 segue che
∞ ∞
1 π 0
X X Z
k 2 (a2k + b2k ) = (αk2 + βk2 ) ≤ (f (t))2 dt < +∞.
π −π
k=1 k=1
P∞
In particolare la serie numerica k=1 k 2 (a2k + b2k ) converge. Inoltre, usando la
disuguaglianza elementare ts ≤ 12 (t2 + s2 ), si ha che
kak cos(kx) + bk sin(kx)k∞ ≤ |ak | + |bk | = k −1 (k|ak |) + k −1 (k|bk |)
1 1 1
≤ (k −2 + k 2 a2k + k −2 + k 2 b2k ) = 2 + k 2 (a2k + b2k ).
2 k 2
6 lo studenti dimostri per esercizio la seguente
Proposizione 6.58. Se f e g sono funzioni continue e regolari a tratti su un intervallo [a, b],
allora Z b Z b
f 0 (t)g(t) dt = f (b)g(b) − f (a)g(a) − f (t)g 0 (t) dt.
a a

dove k · k∞ denota la norma uniforme (si veda l’esempio 1.51) nello spazio di
Banach L(R, R) delle funzioni reali e limitate su R.
P∞
Dato Pche la serie k=1 k 2 (a2k + b2k ) converge per quanto dimostrato sopra e la
∞ 1
serie k=1 k2 converge essendo una serie armonica generalizzata con esponente
strettamente maggiore di 1, il Criterio di Weierstaß (Teorema 6.23) consente di
concludere che la serie di Fourier di f converge totalmente in (L(R, R), k · k∞ )
e quindi uniformemente in R. In virtù del Teorema 6.56 e del fatto che f è
continua, la somma della serie è f .
Omettiamo la dimostrazione del seguente teorema, che garantisce la convergenza

uniforme della serie di Fourier di una funzione regolare a tratti negli intervalli
chiusi in cui è continua.
Teorema 6.59. Se f : R → R è una funzione periodica di periodo 2π e regolare

a tratti, allora la sua serie di Fourier converge uniformemente in ogni intervallo
chiuso [a, b] su cui f è continua.
Esempio 6.60. Si consideri la funzione
f (x) = x2 , se x ∈ [−π, π),
prolungata con periodicità 2π su tutto R (figura 6.7).
Figura 6.7: La funzione f dell’esempio 6.60.
Essendo f una funzione pari, la serie di Fourier di f è di soli coseni (Osservazione

6.53), cioè
∞
a0 X
+ ak cos(kx),
2
k=1
1
Rπ
con ak = π −π
f (x) cos(kx) dx, k ≥ 0. Calcoliamo i coefficienti di Fourier ak .
Se k = 0,
Z π
1 1 3 2
a0 = x2 dx = (π − (−π 3 )) = π 2 .
π −π 3π 3

Se k ≥ 1, integrando per parti otteniamo

x=π
1 π 2 2 π
Z Z
1 sin(kx) 2
ak = x cos(kx) dx = x − x sin(kx) dx
π −π π k x=−π k −π
Z π x=π
1 π
Z
2 2 cos(kx)
=− x sin(kx) dx = − − x + cos(kx) dx
kπ −π kπ k x=−π k −π
x=π
2 2 1 sin(kx) 4
=− − π(−1)k + = 2 (−1)k .
kπ k k k x=−π k
Quindi la serie di Fourier di f è

∞
π2 X (−1)k
+4 cos(kx). (6.37)
3 k2
k=1
Essendo f continua e regolare a tratti, la sua serie di Fourier (6.37) converge

uniformemente a f su R grazie al Teorema 6.57.
In particolare la serie (6.37) converge puntualmente a f (x) per ogni x ∈ R. Per

x = 0, otteniamo cosı̀ che
∞
π2 X (−1)k
+4 = f (0) = 0,
3 k2
k=1
cioè
∞
X (−1)k π2
=− .
k2 12
k=1
Per x = π otteniamo
∞
π2 X 1
+4 = f (π) = π 2 ,
3 k2
k=1
7
cioè
∞
X 1 π2
2
= . (6.38)
k 6
k=1
7 Il calcolo della somma della serie (6.38) è il noto “problema di Basilea”, proposto da
Mengoli nel 1644 e risolto da Eulero nel 1735 (con metodi diversi da quelli qui esposti).


7
Equazioni differenziali ordinarie
Un’equazione differenziale ordinaria è un’equazione del tipo
G(t, y(t), y 0 (t), . . . , y (n) (t)) = 0 (7.1)
dove G : Ω → R con Ω ⊆ Rn+2 è una funzione data e t 7→ y(t) è la funzione

incognita. L’equazione (7.1) ha ordine n in quanto vi compare esplicitamen-
te la derivata n-esima dell’incognita ma vi non compaiono derivate di ordine
strettamente maggiore di n.
L’equazione (7.1) si dice ordinaria perché la funzione incognita dipende da una

sola variabile. Un’equazione differenziale che coinvolge le derivate parziali di una
funzione incognita di più variabili si dice equazione differenziale alle derivate
parziali. Esempi famosi di equazioni differenziali alle derivate parziali sono
l’equazione di Laplace
∂2u ∂2u
(x, y) + (x, y) = 0
∂x2 ∂y 2
e l’equazione del calore
∂u ∂2u
(x, t) − (x, t) = 0
∂t ∂x2
Definizione 7.1. Se in (7.1) la derivata di ordine massimo è esplicitata in

termini delle altre, cioè se l’equazione è del tipo
y (n) (t) = F (t, y(t), y 0 (t), . . . , y (n−1) (t)),
si dice che l’equazione è in forma normale.
173

174 CAPITOLO 7. EQUAZIONI DIFFERENZIALI ORDINARIE
Definizione 7.2. Se in (7.1) la funzione G è lineare negli argomenti

y, y 0 , . . . , y (n) l’equazione differenziale si dice lineare. In tal caso l’equazione
assume la forma
an (t)y (n) (t) + an−1 (t)y (n−1) (t) + · · · + a1 (t)y 0 (t) + a0 (t)y(t) = b(t).
Definizione 7.3. Una soluzione (o integrale) di (7.1) è una funzione

t 7→ φ(t) definita su un intervallo I ⊆ R, derivabile n volte, tale che
(t, φ(t), φ0 (t), . . . , φ(n) (t)) ∈ Ω e G(t, φ(t), φ0 (t), . . . , φ(n) (t)) = 0 per ogni t ∈ I.
Si dice integrale generale di (7.1) l’insieme di tutte le sue soluzioni.
Esempio 7.4. Si consideri l’equazione differenziale ordinaria

y 0 (t) = f (t)
dove f ∈ C 0 (a, b). L’integrale generale dell’equazione è l’insieme delle primitive
di f , cioè
{g + c : c ∈ R}
Rt
dove g(t) = t0 f (s) ds con t0 ∈ (a, b) fissato. Notiamo che in questo caso
l’integrale generale è una famiglia di funzioni dipendente da un parametro.
7.1 Equazioni a variabili separabili
Si dice equazione a variabili separabili un’equazione differenziale ordinaria del

primo ordine del tipo
y 0 (t) = f (t)g(y(t)) (7.2)
con f ∈ C 0 (I), g ∈ C 0 (J), dove I, J sono intervalli di R.
Notiamo che, se y0 ∈ J è tale che g(y0 ) = 0, allora la funzione costante y(t) ≡ y0

è una soluzione di (7.2) (in questo caso si parla di soluzione stazionaria). Per
cercare le soluzioni che non intersecano le soluzioni costanti, supponiamo che
g(y) 6= 0 e riscriviamo l’equazione (7.2) come
y 0 (t)
= f (t).
g(y(t))
Integrando rispetto a t, otteniamo
y 0 (t)
Z Z
dt = f (t) dt.
g(y(t))

7.1. EQUAZIONI A VARIABILI SEPARABILI 175
1
Se G è una primitiva di g e F è una primitiva di f , otteniamo quindi che
G(y(t)) = F (t) + c (7.3)
con c arbitraria costante di integrazione. Possiamo quindi esplicitare la funzione

incognita y(t) negli intervalli in cui la funzione G è invertibile, ottenendo cosı̀
una funzione y(t) che è soluzione dell’equazione fin tanto che g(y(t)) 6= 0, cioè
finché il grafico di y(t) non interseca quello di una soluzione costante.
Si può arrivare alla (7.3) con un procedimento formale (che trova giustifica-
zione rigorosa nel ragionamento appena fatto). Scrivendo la derivata y 0 (t) con
la notazione di Leibniz dydt e pensandolo come un “quoziente”, abbiamo
dy
= f (t)g(y),
dt
e quindi, “moltiplicando” per dt e “dividendo” per g(y),
dy
= f (t)dt,
g(y)
da cui, integrando, segue la formula
Z Z
dy
= f (t)dt
g(y)
che corrisponde alla (7.3).
7.1.1 Alcuni esempi dalla dinamica delle popolazioni
Consideriamo una popolazione (di uomini, insetti, micro-organismi, etc.) e indi-

chiamo con p : [0, +∞) → R una funzione del tempo t che misura la grandezza
della popolazione (numero di individui, volume occupato, peso complessivo,
etc.). Supponiamo che la popolazione sia omogenea (cioè in ogni istante ogni
individuo si può riprodurre o morire indipendentemente da età, sesso, ...) e
isolata (cioè non si verificano fenomeni migratori). Sia r(p, t) il tasso istantaneo
di crescita, dato dalla differenza tra il tasso istantaneo di natalità (numero di
nascite per individuo e per unità di tempo) e il tasso istantaneo di mortalità (fra-
zione di individui che muore nell’unità di tempo). Si ha allora che l’evoluzione
della popolazione è descritta dall’equazione differenziale
p0 (t) = r(p(t), t) p(t)
associata alla condizione iniziale
p(0) = p0 ,
cioè p0 > 0 è la grandezza della popolazione al tempo 0.

Nel suo trattato “An essay in the Principles of populations” del 1798, il reve-
rendo inglese Thomas Malthus propose un modello per la descrizione della di-
namica delle popolazioni sotto le ipotesi di tassi di natalità/mortalità costanti.
Tale modello ammette la seguente formulazione
(
p0 (t) = k p(t),
(7.4)
p(0) = p0 ,
dove k = n − m, con n tasso di natalità supposto costante e m tasso di mortalità

supposto costante. Osserviamo che p ≡ 0 è una soluzione stazionaria. Se
p(t) 6= 0 per ogni t, allora possiamo separare le variabili in (7.4) ottenendo
Z Z
dp
= k dt,
p
e quindi, integrando,
log |p(t)| = kt + c, c ∈ R.
Imponendo la condizione iniziale p(0) = p0 e considerando che cerchiamo solu-
zioni maggiori o uguali a 0 (data la loro interpretazione come numerosità della
popolazione) si ottiene che necessariamente c = log p0 e quindi
p(t) = p0 ekt .
Notiamo che per k > 0 (tasso di natalità maggiore del tasso di mortalità) la
popolazione evolve con crescita esponenziale, per k = 0 (tasso di natalità uguale
al tasso di mortalità) rimane costante, mentre per k < 0 (tasso di natalità minore
del tasso di mortalità) la popolazione tende all’estinzione per t → +∞ (Figura
7.1).
k > 0 (crescita esponenziale)
p0 k = 0 (crescita zero)
k < 0 (estinzione)
Figura 7.1: Modello di Malthus.
Nel 1838 il matematico belga Verhulst propose un modello che tiene conto del-
la competizione interna della popolazione, supponendo che il tasso di crescita
diminuisca linearmente al crescere di p:
p0 (t) = (k − hp(t)) p(t) (7.5)
con k > 0 e h > 0 costanti positive. L’equazione (7.5) ammette come soluzioni
stazionarie le funzioni p(t) ≡ 0 e p(t) ≡ hk . Se p(t) 6= 0, hk per ogni t, allora

7.2. PROBLEMA DI CAUCHY 177
possiamo separare le variabili in (7.5) ottenendo

Z Z
dp
= k dt,
p(1 − αp)
dove α = hk , e quindi, integrando,

p(t)
log = kt + c, c ∈ R.
1 − αp(t)
Quindi
p(t)
= ±ec ekt = c0 ekt ,
1 − αp(t)
cioè
c0 ekt
p(t) = .
1 + αc0 ekt
p0
Imponendo la condizione iniziale p(0) = p0 otteniamo che c0 = 1−αp0 e quindi
p0 ekt p0
p(t) = = .
(1 − αp0 ) + αp0 e kt αp0 + (1 − αp0 )e−kt
k
p0 > h
k
h
k
p0 < h
Figura 7.2: Modello logistico.
Notiamo che se p0 > α1 = hk , allora p è decrescente e limt→+∞ p(t) = hk , cioè

se una popolazione di grandezza superiore a hk (valore corrispondente alla so-
luzione stazionaria non banale) viene immessa nell’ambiente, essa decresce fino
all’equilibrio hk . Se invece p0 < α1 = hk , allora p è crescente e limt→+∞ p(t) = hk ,
cioè se una popolazione di grandezza inferiore a hk viene immessa nell’ambiente,
essa cresce fino all’equilibrio. La costante hk viene detta capacità dell’ambiente.
7.2 Problema di Cauchy
Negli esempi finora visti di equazioni a variabili separabili del primo ordine l’in-
tegrale generale era una famiglia di funzioni dipendente da un parametro. Tali

esempi suggeriscono inoltre che, affinché lo studio di un’equazione differenzia-

le sia ben posto (cioè con esistenza e unicità della soluzione), occorra imporre
un’ulteriore condizione sulla soluzione, ad esempio il suo valore iniziale. Un
problema che associ ad un’equazione differenziale del primo ordine in forma
normale una condizione iniziale si dice problema di Cauchy.
Definizione 7.5 (Problema di Cauchy). Siano Ω un aperto di R2 , f ∈ C 0 (Ω),

(t0 , y0 ) ∈ Ω e a, b ∈ R tali che a < t0 < b. Una funzione y ∈ C 1 (a, b) tale che
graf(y) = {(t, y(t)) : t ∈ (a, b)} ⊂ Ω
e
y 0 (t) = f (t, y(t)), per ogni t ∈ (a, b),

(7.6)
y(t0 ) = y0 , (7.7)
si dice soluzione del problema di Cauchy associato all’equazione differenziale

(7.6) e alla condizione iniziale (7.7) nell’intervallo (a, b).
Più in generale, possiamo considerare sistemi di n equazioni differenziali del

primo ordine in forma normale in n funzioni incognite y1 (t), y2 (t), . . . , yn (t)


 y10 (t) = f1 (t, y1 (t), y2 (t), . . . , yn (t)),
y20 (t) = f2 (t, y1 (t), y2 (t), . . . , yn (t)),


.. (7.8)


 .

 0
yn (t) = fn (t, y1 (t), y2 (t), . . . , yn (t)),
dove fi ∈ C 0 (Ω) con Ω aperto di Rn+1 . Per formulare un problema per il

sistema imponiamo una condizione iniziale per ciascuna delle incognite

1
y1 (t0 ) = y0 ,


y2 (t0 ) = y02 ,

.. (7.9)


 .

yn (t0 ) = y0n .

Ponendo
 
y1 (t)
 y2 (t) 
Y : (a, b) → Rn , Y (t) =  . 
 
 .. 
yn (t)

e  
f1 (t, Y )
 f2 (t, Y ) 
F (t, Y ) =  ,
 
..
 . 
fn (t, Y )
il sistema (7.8) si può riscrivere in forma vettoriale come1
Y 0 (t) = F (t, Y (t)), (7.10)
mentre la condizione iniziale (7.9) si può scrivere come
Y (t0 ) = Y0 , (7.11)
dove
y01
 
 y02 
Y0 =  .  ∈ Rn .
 
 .. 
y0n
Definizione 7.6 (Problema di Cauchy per un sistema). Siano Ω un aperto di

Rn+1 , F ∈ C 0 (Ω, Rn ), t0 ∈ R, Y0 ∈ Rn tali che (t0 , Y0 ) ∈ Ω e a, b ∈ R tali che
a < t0 < b. Una funzione Y ∈ C 1 ((a, b), Rn ) tale che
graf(Y ) = {(t, Y (t)) : t ∈ (a, b)} ⊂ Ω
e
Y 0 (t) = F (t, Y (t)), per ogni t ∈ (a, b),

(7.12)
Y (t0 ) = Y0 , (7.13)
si dice soluzione del problema di Cauchy associato all’equazione differenziale

(7.12) e alla condizione iniziale (7.13) nell’intervallo (a, b).
Il problema di Cauchy è equivalente ad un’equazione integrale detta equazione

integrale di Volterra.
 
y1 (t)
1  . 
Data una funzione Y : (a, b) → Rn , Y (t) =  . 
 .  , diciamo che Y è derivabile in un
yn (t)
punto t̄ ∈ (a, b) se tutte le componenti yi sono derivabili in t̄ e in tal caso la derivata di Y in
 0 
y1 (t̄)
t̄ è definita come Y 0 (t̄) =
 . 
 . 
 .  .
0 (t̄)
yn

Lemma 7.7. Siano Ω un aperto di Rn+1 , F ∈ C 0 (Ω, Rn ), t0 ∈ R, Y0 ∈ Rn

tali che (t0 , Y0 ) ∈ Ω e a, b ∈ R tali che a < t0 < b. Allora Y ∈ C 1 ((a, b), Rn ) è
soluzione del problema di Cauchy
(
Y 0 (t) = F (t, Y (t)),
(7.14)
Y (t0 ) = Y0 ,
se e solo se Y ∈ C 0 ((a, b), Rn ) e

Z t
Y (t) = Y0 + F (s, Y (s)) ds per ogni t ∈ (a, b). (7.15)
t0
L’equazione (7.15) si dice equazione integrale di Volterra.
Dimostrazione. Supponiamo che Y ∈ C 1 ((a, b), Rn ) sia soluzione del problema

di Cauchy (7.14). Quindi Y ∈ C 0 ((a, b), Rn ) e, per il Teorema fondamentale del
calcolo integrale,
Z t Z t
F (s, Y (s)) ds = Y 0 (s) ds = Y (t) − Y (t0 ),
t0 t0
da cui segue immediatamente (7.15).
Viceversa, supponiamo che Y ∈ C 0 ((a, b), Rn ) verifichi (7.15). Sostituendo in

(7.15) t = t0 , si ottiene che Y (t0 ) = Y0 . Da (7.15), grazie al Teorema fonda-
mentale del calcolo integrale, segue che Y è derivabile e Y 0 (t) = F (t, Y (t)) per
ogni t ∈ (a, b), cioè Y risolve l’equazione differenziale. Essendo Y e F conti-
nue, si ha che t 7→ F (t, Y (t)) è continua e quindi Y 0 ∈ C 0 ((a, b), Rn ). Quindi
Y ∈ C 1 ((a, b), Rn ).
7.2.1 Esistenza in piccolo: Teorema di Peano
Il primo teorema di esistenza per il problema di Cauchy che presentiamo è

dovuto a Peano ed è un risultato di esistenza “in piccolo”, cioè locale, della
soluzione.
Teorema 7.8 (Teorema di Peano). Siano Ω ⊆ Rn+1 aperto, t0 ∈ R, Y0 ∈ Rn

tali che (t0 , Y0 ) ∈ Ω e F ∈ C 0 (Ω, Rn ). Allora esistono a, b ∈ R tali che t0 ∈ (a, b)

ed esista almeno una soluzione del problema di Cauchy

(
Y 0 (t) = F (t, Y (t)),
Y (t0 ) = Y0 ,
nell’intervallo (a, b).
Cenno di dimostrazione. Una dimostrazione completa del Teorema di Peano

richiederebbe strumenti teorici la cui conoscenza esula dagli obiettivi di questo
corso. Ci limiteremo pertanto a darne un breve cenno.
Cerchiamo soluzioni approssimate del problema di Cauchy Yn che siano affini

a tratti e continue. Fissati un intorno destro [t0 , t0 + δ) di t0 (su un intorno
sinistro si procede in modo analogo) e n ∈ N \ {0}, siano tk = t0 + k nδ con
k = 0, 1, . . . , n. Definiamo Yn induttivamente su k = 0, 1, . . . , n ponendo
(
Yn (t0 ) = Y0 ,
Yn (t) = Yn (tk ) + (t − tk )F (tk , Yn (tk )) se t ∈ [tk , tk+1 ].
Si ha quindi che (Yn )0+ (tk ) = F (tk , Yn (tk )). Le funzioni {Yn }n∈N\{0} si dicono
poligonali di Eulero. Si dimostra che, se δ è sufficientemente piccolo, {Yn }n ha
una sottosuccessione che converge uniformemente a una soluzione del problema
di Cauchy.
Osserviamo che il Teorema di Peano garantisce l’esistenza locale di una soluzione

del problema di Cauchy ma non l’unicità di tale soluzione. Il seguente esempio
mostra come la sola ipotesi di continuità di F non basti a garantire l’unicità.
Esempio 7.9. Si consideri il problema di Cauchy
( p
y 0 (t) = (y(t))+ ,
(7.16)
y(0) = 0,
dove y + = max{y, 0}. La funzione

(√
p y, se y ≥ 0,
F (t, y) = y + =
0, se y < 0,
è continua su R2 . Se t 7→ y(t) è una soluzione di (7.16), dato che y 0 (t) ≥ 0,

y è non decrescente e quindi y(t) ≤ y(0) = 0 per ogni t ≤ 0. Di conseguenza,
y 0 (t) = 0 per ogni t ≤ 0 e quindi y(t) = y(0) = 0 per ogni t ≤ 0. Inoltre, se
t ≥ 0, y(t) ≥ y(0) = 0 e quindi
p
y 0 (t) = y(t), per ogni t ≥ 0.

Se t 7→ y(t) è una soluzione tale che y(t) > 0 per t > 0, separando le variabili
otteniamo Z Z
dy
√ = dt
y
e quindi, integrando, p
2 y(t) = t + c, c ∈ R.
Imponendo la condizione iniziale y(0) = 0, abbiamo che
1 2
y(t) = t .
4
Possiamo cosı̀ concludere che la funzione
(
0, se t ≤ 0,
y1 (t) = 1 2
4 t , se t ≥ 0,
è una soluzione di (7.16). D’altra parte, anche la funzione
y2 (t) = 0, t ∈ R,
è una soluzione di (7.16). Quindi la soluzione non è unica. In realtà, ragionando

come sopra, si può osservare che la funzione
(
0, se t ≤ α,
φα (t) = 1 2
4 (t − α) , se t ≥ α,
è una soluzione del problema di Cauchy per ogni α ≥ 0. Quindi le soluzioni di

(7.16) sono infinite; il grafico di tutte le soluzioni forma il cosiddetto pennello
di Peano (Figura 7.3).
Figura 7.3: Pennello di Peano.
7.2.2 Teorema delle contrazioni
La dimostrazione dei teoremi di esistenza e unicità della soluzione del problema

di Cauchy che vedremo nel seguito si basa su uno dei più famosi teoremi di
punto fisso, il Teorema delle Contrazioni.

Definizione 7.10. Sia (X, d) uno spazio metrico. Una funzione F : X → X si

dice contrazione se esiste L ∈ (0, 1) tale che
d(F (x), F (y)) ≤ L d(x, y) per ogni x, y ∈ X. (7.17)
Osserviamo che se F : X → X è una contrazione, allora F è continua.
Definizione 7.11. Siano (X, d) uno spazio metrico, x̄ ∈ X e F : X → X. Si

dice che x̄ è un punto fisso (o un punto unito) di F se F (x̄) = x̄.
Teorema 7.12 (Teorema delle contrazioni o Teorema di Banach-Caccioppoli).

Siano (X, d) uno spazio metrico completo e F : X → X una contrazione. Allora
esiste uno e un solo x̄ ∈ X tale che F (x̄) = x̄.
Dimostrazione. Essendo per ipotesi F una contrazione, esiste L ∈ (0, 1) tale che
d(F (x), F (y)) ≤ L d(x, y) per ogni x, y ∈ X.
Fissiamo x0 ∈ X. Consideriamo la successione {xn }n∈N ⊆ X definita per

ricorrenza come segue:
x1 = F (x0 ), x2 = F (x1 ), ..., xn = F (xn−1 ), ...
Dimostriamo che, per ogni n ∈ N,
d(xn+1 , xn ) ≤ Ln d(x1 , x0 ). (7.18)
Per dimostrare (7.18) ragioniamo per induzione su n. Per n = 0 la (7.18) è

ovvia. Supponiamo che la (7.18) valga per n; si ha allora
d(xn+2 , xn+1 ) = d(F (xn+1 ), F (xn )) ≤ L d(xn+1 , xn )

≤ L Ln d(x1 , x0 ) = Ln+1 d(x1 , x0 )
e quindi (7.18) vale anche per n + 1. La stima (7.18) segue dunque per ogni
n ∈ N per induzione.

Dalla disuguaglianza triangolare e dalla (7.18) segue che, per ogni n, m ∈ N,

m > n,
m−1
X m−1
X m−1−n
X
d(xm , xn ) ≤ d(xk+1 , xk ) ≤ d(x1 , x0 ) Lk = d(x1 , x0 )Ln Lj
k=n k=n j=0
∞ n
X L
≤ d(x1 , x0 )Ln Lj = d(x1 , x0 ) . (7.19)
j=0
1−L
Essendo L ∈ (0, 1), limn→∞ Ln = 0 e quindi (7.19) implica che {xn }n∈N è di
Cauchy in X. Dall’ipotesi di completezza di X segue che esiste x̄ ∈ X tale che
xn → x̄ in X. Dato che F è continua (essendo una contrazione) si ha allora che
F (x̄) = lim F (xn ) = lim xn+1 = x̄,
n→∞ n→∞
cioè x̄ è un punto fisso di F . Rimane da dimostrare che x̄ è l’unico punto fisso

di F . Se x̄, x̃ ∈ X sono due punti fissi di F , cioè F (x̄) = x̄ e F (x̃) = x̃, allora
d(x̄, x̃) = d(F (x̄), F (x̃)) ≤ L d(x̄, x̃)
e quindi
(1 − L)d(x̄, x̃) ≤ 0,
che, essendo 1 − L > 0, implica d(x̄, x̃) ≤ 0, cioè x̄ = x̃. Concludiamo cosı̀ che
esiste un’unico punto fisso.
Osservazione 7.13. L’ipotesi L < 1 è cruciale per la validità del teorema.
Considerando ad esempio la funzione F : R → R, F (x) = x + 1, si può notare
che F verifica la (7.17) con L = 1 e che F non ammette punti fissi su R (che è
completo).
Osservazione 7.14. L’ipotesi di completezza dello spazio metrico è cruciale per
la validità del teorema. Si noti ad esempio che la funzione F : (0, 1) → (0, 1),
F (x) = 21 x è una contrazione sullo spazio metrico non completo (0, 1) (munito
della metrica d(x, y) = |x − y| indotta dalla metrica usuale di R) e che F non
ammette punti fissi in (0, 1).
7.2.3 Teoremi di esistenza e unicità
Definizione 7.15.
(i) Si dice che F : Ω → Rn con Ω ⊆ Rn+1 = {(t, Y ) : t ∈ R, Y ∈ Rn } aperto

è lipschitziana in Ω rispetto a Y uniformemente in t se esiste L > 0 tale
che
kF (t, Y ) − F (t, Z)k ≤ LkY − Zk per ogni (t, Y ), (t, Z) ∈ Ω,

dove k · k denota la norma euclidea di Rn .
(ii) Si dice che F : Ω → Rn con Ω aperto di Rn+1 = {(t, Y ) : t ∈ R, Y ∈ Rn } è

localmente lipschitziana in Ω rispetto a Y uniformemente in t se per ogni
(t0 , Y0 ) ∈ Ω esiste U intorno di (t0 , Y0 ) in Ω tale che la restrizione di F a
U sia lipschitziana in U rispetto a Y uniformemente in t.
Osservazione 7.16. Una funzione F : Ω → Rn è lipschitziana (rispettivamente

localmente lipschitziana) in Ω rispetto a Y uniformemente in t se e solo se tutte
le componenti di F , cioè tutte le funzioni fi = πi ◦ F con i = 1, . . . , n (dove
πi è la proiezione i-esima definita in (1.7)), sono lipschitziane (rispettivamente
localmente lipschitziane) in Ω rispetto a Y uniformemente in t.
Proposizione 7.17. Se F = (f1 , f2 , . . . , fn ) ∈ C 0 (Ω, Rn ) e le derivate parziali

∂fi
∂yj esistono e sono continue in Ω per ogni i, j = 1, . . . , n, allora F è localmente
lipschitziana in Ω rispetto a Y = (y1 , . . . , yn ) uniformemente in t.
Dimostrazione. Sia (t0 , Y0 ) ∈ Ω. Allora esiste r > 0 tale che B̄((t0 , Y0 ), r) ⊂ Ω.

Sia U = B((t0 , Y0 ), r). Dimostriamo che la restrizione F U è lipschitziana in Ω
rispetto a Y = (y1 , . . . , yn ) uniformemente in t. Siano (t, Y ), (t, Z) ∈ U . Per
ogni i = 1, . . . , n, poniamo
Gi (Y ) = fi (t, Y )
e osserviamo che Gi è di classe C 1 in una palla di centro Y0 . Dalla formula di

Taylor di ordine 0 con il resto di Lagrange (2.22) segue che esiste ξ sul segmento
di estremi Y e Z tale che
Gi (Y ) − Gi (Z) = (∇Gi (ξ), Y − Z).
Quindi, grazie alla disuguaglianza di Cauchy-Schwarz,

∂fi ∂fi
|fi (t, Y ) − fi (t, Z)| ≤ sup (t, X), . . . , kY − Zk.
(t, X)
(t,X)∈U ∂y1 ∂yn
∂fi
La conclusione segue osservando che le funzioni ∂y j
sono continue e quindi
limitate nel compatto B̄((t0 , Y0 ), r) uniformemente rispetto a t.

Teorema 7.18 (Teorema di Cauchy-Lipschitz - esistenza e unicità locale).

Siano Ω ⊆ Rn+1 aperto e F ∈ C 0 (Ω, Rn ) tale che F sia localmente lipschitziana
in Ω rispetto a Y uniformemente in t. Allora per ogni (t0 , Y0 ) ∈ Ω esiste δ > 0
tale che il problema di Cauchy
(
Y 0 (t) = F (t, Y (t)),
Y (t0 ) = Y0 ,
ammetta una e una sola soluzione nell’intervallo (t0 − δ, t0 + δ) (tale soluzione è

unica nel senso che ogni altra soluzione coincide con lei nell’intervallo comune
di definizione).
Dimostrazione. Sia (t0 , Y0 ) ∈ Ω. Dall’ipotesi di locale lipschitzianità di F

rispetto a Y segue che esistono r > 0 e L > 0 tali che
kF (t, Y ) − F (t, Z)k ≤ LkY − Zk per ogni (t, Y ), (t, Z) ∈ B((t0 , Y0 ), r).
Siano r1 , r2 > 0 tali che
Q = {(t, Y ) ∈ R × Rn : |t − t0 | ≤ r1 e kY − Y0 k ≤ r2 } ⊆ B((t0 , Y0 ), r).
La funzione (t, Y ) 7→ kF (t, Y )k è continua su Q compatto e quindi è limitata su
Q. Siano M ∈ (0, +∞) tale che
M > max kF (t, Y )k ≥ 0
(t,Y )∈Q
e
r2 1
0 < δ < min r1 , , .
M L
Sia E = {Y ∈ C 0 ([t0 − δ, t0 + δ], Rn ) : kY − Y0 k∞ ≤ r2 }, dove k · k∞ denota la
norma uniforme (1.19). Osserviamo che E è un chiuso nello spazio di Banach
C 0 ([t0 − δ, t0 + δ], Rn ), k · k∞ , quindi E (munito della metrica indotta dalla
metrica uniforme) è uno spazio metrico completo. Sia
T : E → C 0 ([t0 − δ, t0 + δ], Rn ),
Z t
T (Y )(t) = Y0 + F (s, Y (s)) ds.
t0
La funzione T è ben definita. Osserviamo che, se Y ∈ E, allora (s, Y (s)) ∈ Q per

ogni s ∈ [t0 − δ, t0 + δ], Quindi, se Y ∈ E, usando l’osservazione 3.27, abbiamo
che
Z t

kT (Y )(t) − Y0 k =
F (s, Y (s)) ds

t
Z t0

≤
kF (s, Y (s))k ds ≤ M |t − t0 | ≤ M δ < r2
t0

per ogni t ∈ [t0 − δ, t0 + δ]. Quindi kT (Y ) − Y0 k∞ ≤ r2 , cioè T (Y ) ∈ E per ogni

Y ∈ E. In particolare abbiamo che
T : E → E.
Verifichiamo che T è una contrazione di E. Se Y, Z ∈ E e t ∈ [t0 − δ, t0 + δ]

Z t

kT (Y )(t) − T (Z)(t)k =
F (s, Y (s)) − F (s, Z(s)) ds
t0
Z t

≤ kF (s, Y (s)) − F (s, Z(s))k ds
t
Z0 t

≤ L kY (s) − Z(s)k ds
t0
≤ LkY − Zk∞ |t − t0 | ≤ LδkY − Zk∞
e quindi
kT (Y ) − T (Z)k∞ ≤ LδkY − Zk∞ .
Essendo Lδ < 1 concludiamo che T è una contrazione di E. Dal Teorema delle
contrazioni segue allora che esiste uno e un solo Y ∈ E tale che Y = T (Y ), cioè
tale che Z t
Y (t) = Y0 + F (s, Y (s)) ds.
t0
Tale Y risolve l’equazione integrale di Volterra (7.15) e quindi, per il Lemma

7.7, risolve il problema di Cauchy.
Per dimostrare l’unicità della soluzione, osserviamo che se Z è un’altra soluzione

del problema di Cauchy in [t0 − δ, t0 + δ], allora Z ∈ E, quindi Z è un punto
fisso di T in E e quindi coincide con Y per via dell’unicità del punto fisso. Per
verificare che Z ∈ E dimostriamo che
kZ(t) − Y0 k < r2 per ogni t ∈ [t0 − δ, t0 + δ]. (7.20)
Dimostriamo (7.20) per t ∈ (t0 , t0 + δ] (per t ∈ [t0 − δ, t0 ) si ragiona in modo

analogo). Per assurdo, se esistesse t∗ ∈ (t0 , t0 + δ] tale che kZ(t) − Y0 k < r2 per
ogni t ∈ (t0 , t∗ ) e kZ(t∗ ) − Y0 k = r2 , allora si avrebbe
Z t∗
r2 = kZ(t∗ ) − Y0 k =

F (s, Z(s)) ds

t0
Z t∗
≤ kF (s, Z(s))k ds ≤ M δ < r2 ,
t0
dando luogo ad un assurdo.

Teorema 7.19 (Teorema di esistenza e unicità globale). Siano a, b ∈ R con

a < b, F ∈ C 0 ((a, b) × Rn , Rn ), t0 ∈ (a, b) e Y0 ∈ Rn . Se F è lipschitziana
in (a, b) × Rn rispetto a Y uniformemente in t, allora esiste una e una sola
soluzione del problema di Cauchy
(
Y 0 (t) = F (t, Y (t)),
Y (t0 ) = Y0 ,
nell’intervallo (a, b).
Dimostrazione. Siano d ∈ (t0 , b) e E = C 0 ([t0 , d], Rn ) munito della norma

n o
kY k? = sup e−2Lt kY (t)k : t ∈ [t0 , d] ,
dove L è la costante di Lipschitz della funzione F , cioè
kF (t, Y ) − F (t, Z)k ≤ LkY − Zk per ogni (t, Y ), (t, Z) ∈ (a, b) × Rn .
Osserviamo che k · k? è una norma su E 2 . Inoltre, per ogni Y ∈ E, si ha che
e−2Ld kY k∞ ≤ kY k? ≤ e−2Lt0 kY k∞
cioè le norme k · k? , k · k∞ sono equivalenti. Essendo (E, k · k∞ ) uno spazio di

Banach si ha che anche (E, k · k? ) è uno spazio di Banach3 (e quindi uno spazio
metrico completo con la distanza indotta dalla norma). Sia
Z t
T : E → E, T (Y )(t) = Y0 + F (s, Y (s)) ds.
t0
Verifichiamo che T è una contrazione di E. Se Y, Z ∈ E e t ∈ [t0 , d]

Z t

kT (Y )(t) − T (Z)(t)k =
F (s, Y (s)) − F (s, Z(s)) ds

t0
Z t Z t
≤L kY (s) − Z(s)k ds = L e2Ls e−2Ls kY (s) − Z(s)k ds
t0 t0
1 2Lt 1
≤ LkY − Zk? e − e2Lt0 ≤ e2Lt kY − Zk?
2L 2
cioè
1
e−2Lt kT (Y )(t) − T (Z)(t)k ≤ kY − Zk? per ogni t ∈ [t0 , d].
2
3 si veda l’osservazione 1.55

Quindi
1
kT (Y ) − T (Z)k? ≤ kY − Zk? ;
2
in particolare T è una contrazione di E. Dal Teorema delle contrazioni segue
allora che esiste uno e un solo Y ∈ E tale che Y = T (Y ), cioè tale che Y risolva
l’equazione integrale di Volterra (7.15) e quindi, per il Lemma 7.7, il problema di
Cauchy nell’intervallo [t0 , d]. Analogamente si ottiene che il problema di Cauchy
ammette un’unica soluzione su [c, t0 ] per ogni c ∈ (a, t0 ). Quindi il problema
di Cauchy ammette un’unica soluzione su [c, d] per ogni a < c < t0 < d < b, e
quindi, data l’arbitarietà di c e d, il problema ammette un’unica soluzione su
tutto l’intervallo (a, b).
7.2.4 Prolungabilità
Ci chiediamo ora per quale ragione (senza l’ipotesi di lipschitzianità globale) la

soluzione di un problema di Cauchy possa esistere solo “in piccolo”. In questo
capitolo dimostreremo che le possibili cause di non prolungabilità della soluzione
sono due:
1. la soluzione può “morire” perché il suo grafico si avvicina al bordo ∂Ω;

2. la soluzione può “esplodere” (cioè può avere un asintoto verticale).
Vediamo prima due esempi in cui si verificano questi due fenomeni responsabili
della non prolungabilità.
( 0
y (t) = − √ 1 ,
y(t) (7.21)
y(0) = 1.
Siano Ω = (−1, 1) × (0, +∞) e f (t, y) = − √1y . Essendo f ∈ C 1 (Ω), per la

Proposizione 7.17 abbiamo che f è localmente lipschitziana in Ω rispetto a y
uniformemente in t. Quindi, per il Teorema 7.18, la soluzione del problema
(7.21) esiste unica in un intorno di t0 = 0. Separiamo le variabili
√
Z Z
y dy = − dt
e quindi, integrando, otteniamo la relazione

3
(y(t))3/2 = 1 − t,
2
2/3
che vale per t < 32 . Per t < 23 la soluzione è allora data da y(t) = 1 − 32 t .
Notiamo che la soluzione non è prolungabile con derivabilità a destra di 23 . In
questo caso la soluzione “muore” in 23 perché il suo grafico si avvicina a ∂Ω.


(
y 0 (t) = y 2 (t),
(7.22)
y(0) = 1.
Siano Ω = (−2, 2) × R e f (t, y) = y 2 . Essendo f ∈ C 1 (Ω), per la Proposizione

7.17 abbiamo che f è localmente lipschitziana in Ω rispetto a y uniformemente
in t. Quindi, per il Teorema 7.18, la soluzione del problema (7.22) esiste unica
in un intorno di t0 = 0. Separando le variabili otteniamo
Z Z
1
dy = dt
y2
e quindi, integrando e imponendo la condizione iniziale y(0) = 1,
1
− = t − 1,
y(t)
da cui ricaviamo
1
y(t) = ,
1−t
per t < 1. Osserviamo che la soluzione non è prolungabile con derivabilità a
destra di 1 dato che ha un asintoto verticale in t = 1. In questo caso la soluzione
“esplode” in t = 1.
Teorema 7.22 (Prolungabilità). Siano Ω ⊆ Rn+1 aperto, F ∈ C 0 (Ω, Rn ) ta-

le che F sia localmente lipschitziana in Ω rispetto a Y uniformemente in t e
(t0 , Y0 ) ∈ Ω. Sia Y l’unica soluzione del problema di Cauchy
(
Y 0 (t) = F (t, Y (t)),
(7.23)
Y (t0 ) = Y0 ,
in un intorno di t0 (che esiste per il Teorema 7.18). Sia

n o
Td = sup τ > t0 : la soluzione di (7.23) è definita in [t0 , τ ] . (7.24)
Allora Td = +∞ oppure

1
lim− kY (t)k + = +∞. (7.25)
t→Td dist((t, Y (t)), ∂Ω)
Analogamente si ha che, se
n o
Ts = inf τ < t0 : la soluzione di (7.23) è definita in [τ, t0 ] , (7.26)

allora Ts = −∞ oppure

1
lim+ kY (t)k + = +∞.
t→Ts dist((t, Y (t)), ∂Ω)
Dimostrazione del Teorema 7.22. Sia Td < +∞. Se per assurdo (7.25) non
valesse, esisterebbero M, ε > 0 e una successione tn → Td− tali che
kY (tn )k ≤ M e dist((tn , Y (tn )), ∂Ω) ≥ ε.
Grazie al Teorema di Bolzano-Weierstraß, a meno di passare ad una sottosuc-

cessione, possiamo supporre che Y (tn ) → Y∞ per n → ∞ con Y∞ ∈ Rn tale che
(Td , Y∞ ) ∈ Ω. Siano R, r > 0 tali che B̄((Td , Y∞ ), R) ⊂ Ω, la restrizione di F a
B((Td , Y∞ ), R) sia lipschitziana rispetto a Y uniformemente in t e
Q = {(t, Y ) ∈ R × Rn : |t − Td | ≤ r e kY − Y∞ k ≤ r} ⊂ B((Td , Y∞ ), R).
Si può facilmente dimostrare4 che esistono una funzione Fe : R × Rn → Rn e

costanti C, L > 0 tali che
kFe(t, Y )k ≤ C,
kFe(t, Y ) − Fe(t, Z)k ≤ LkY − Zk per ogni (t, Y ), (t, Z) ∈ Rn+1 ,
Fe(t, Y ) = F (t, Y ) per ogni (t, Y ) ∈ Q.
Sia δ > 0 tale che tale che (2C + 1)δ < r e 2δ < r. Sia n̄ sufficientemente grande
tale che
kY (tn̄ ) − Y∞ k ≤ δ e |Td − tn̄ | ≤ δ.
Dal Teorema 7.19 segue che il problema di Cauchy
(
Z 0 (t) = Fe(t, Z(t)),
Z(tn̄ ) = Y (tn̄ ),
ammette un’unica soluzione Z definita su tutto l’intervallo [tn̄ , Td +δ]. Definiamo

(
Y (t), se t ∈ [t0 , tn̄ ],
Ye (t) =
Z(t), se t ∈ [tn̄ , Td + δ].
Osserviamo che, se t ∈ [tn̄ , Td + δ],
kZ(t) − Y∞ k ≤ kZ(t) − Y (tn̄ )k + kY (tn̄ ) − Y∞ k

Z t

= F (s, Z(s)) ds
e
+δ
tn̄
Z t
≤ C ds + δ ≤ C(Td + δ − tn̄ ) + δ ≤ 2Cδ + δ < r.
tn̄

Segue che
(t, Z(t)) ∈ Q per ogni t ∈ [tn̄ , Td + δ]
e quindi
Fe(t, Z(t)) = F (t, Z(t)) per ogni t ∈ [tn̄ , Td + δ].
Concludiamo che Ye è soluzione del problema di Cauchy (7.23) in [t0 , Td + δ] in

contraddizione con la massimalità di Td .
7.2.5 Dipendenza continua dai dati
Quanto è sensibile la soluzione del problema di Cauchy (7.14) ad una variazione

dei dati iniziali (t0 , Y0 ) e ad una variazione della F ? Nelle applicazioni i da-
ti iniziali (cosı̀ come certi parametri che influenzano la F ) sono noti con una
certa approssimazione: i risultati ottenuti descrivendo l’evoluzione del fenome-
no che stiamo studiando con l’equazione differenziale sono attendibili se piccole
variazioni sui dati comportano piccole variazioni delle soluzioni.
Uno strumento utile per stabilire risultati di dipendenza continua dai dati è il
lemma di Gronwall.
Lemma 7.23 (Lemma di Gronwall). Siano h, ψ ∈ C 0 ([t0 , b), R) e L ≥ 0 tali

che Z t
h(t) ≤ ψ(t) + L h(s) ds per ogni t ∈ [t0 , b). (7.27)
t0
Allora Z t
h(t) ≤ ψ(t) + L ψ(s)eL(t−s) ds per ogni t ∈ [t0 , b).
t0
Dimostrazione. Possiamo supporre che L > 0 (altrimenti la conclusione è ovvia).

Sia Z Z t t
f (t) = e−L(t−t0 ) h(s) ds − ψ(s)e−L(s−t0 ) ds.
t0 t0
1
Si ha che f ∈ C ([t0 , b), R) e, per l’ipotesi (7.27),
Z t
0 −L(t−t0 )
f (t) = −Le h(s) ds + e−L(t−t0 ) h(t) − e−L(t−t0 ) ψ(t)
t0
Z t
−L(t−t0 )
=e h(t) − ψ(t) − L h(s) ds ≤ 0
t0

per ogni t ∈ [t0 , b). Quindi f (t) ≤ f (t0 ) = 0 per ogni t ∈ [t0 , b), cioè
Z t Z t Z t
h(s) ds ≤ eL(t−t0 ) ψ(s)e−L(s−t0 ) ds = ψ(s)e−L(s−t) ds. (7.28)
t0 t0 t0
Da (7.27) e (7.28) segue che

Z t
h(t) ≤ ψ(t) + L ψ(s)eL(t−s) ds per ogni t ∈ [t0 , b),
t0
Corollario 7.24. Siano h ∈ C 0 ([t0 , b), R), M ∈ R e L ≥ 0 tali che

Z t
h(t) ≤ M + L h(s) ds per ogni t ∈ [t0 , b).
t0
Allora
h(t) ≤ M eL(t−t0 ) per ogni t ∈ [t0 , b).
Dimostrazione. Dal Lemma 7.23 con ψ ≡ M segue che

Z t L(t−s) s=t
L(t−s) −e
h(t) ≤ M + LM e ds = M + LM = M eL(t−t0 )
t0 L s=t0
per ogni t ∈ [t0 , b).
Possiamo ora dimostrare un teorema di dipendenza continua dai dati.
Teorema 7.25 (Dipendenza continua dai dati). Siano Ω ⊆ Rn+1 aperto,

t0 , a, b ∈ R tali che a < t0 < b, Y 1 , Y 2 ∈ Rn tali che (t0 , Y 1 ), (t0 , Y 2 ) ∈ Ω e
F1 , F2 ∈ C 0 (Ω, Rn ) tali che F1 sia lipschitziana in Ω rispetto a Y uniformemente
in t e, per un certo α > 0,
kF1 (t, Y ) − F2 (t, Y )k ≤ α per ogni (t, Y ) ∈ Ω. (7.29)
Se Y1 , Y2 ∈ C 1 ((a, b), Rn ) verificano


graf(Yi ) ⊆ Ω,

Yi0 (t) = Fi (t, Yi (t)), per ogni t ∈ (a, b),

Yi (t0 ) = Y i ,


per i = 1, 2, allora
α L|t−t0 |
kY1 (t) − Y2 (t)k ≤ kY 1 − Y 2 keL|t−t0 | + e −1 (7.30)
L
per ogni t ∈ (a, b), dove L è la costante di Lipschitz di F1 .
Dimostrazione. Dimostriamo la stima (7.30) per t ≥ t0 (per t ≤ t0 ci si può

ricondurre a tale caso con il cambio di variabile t 7→ 2t0 − t). Essendo Y1 , Y2
soluzioni dei rispettivi problemi di Cauchy, si ha che
Z t

Y1 (t) − Y2 (t) = Y 1 − Y 2 + F1 (s, Y1 (s)) − F2 (s, Y2 (s)) ds
t0
Z t
=Y1−Y2+ F1 (s, Y1 (s)) − F1 (s, Y2 (s)) ds
t0
Z t
+ F1 (s, Y2 (s)) − F2 (s, Y2 (s)) ds.
t0
Da (3.2), (7.29) e dall’ipotesi di lipschitzianità di F1 segue allora che

Z t

kY1 (t) − Y2 (t)k ≤ kY 1 − Y 2 k + α(t − t0 ) + L Y1 (s) − Y2 (s) ds
t0
per ogni t ∈ [t0 , b). Possiamo allora applicare il Lemma di Gronwall 7.23 con
h(t) = kY1 (t) − Y2 (t)k e ψ(t) = kY 1 − Y 2 k + α(t − t0 ),
ottenendo cosı̀ che
Z t
kY1 (t) − Y2 (t)k ≤ kY 1 − Y 2 k + α(t − t0 ) + Lα (s − t0 )eL(t−s) ds
t0
Z t
+ LkY 1 − Y 2 k eL(t−s) ds
t0

t − t0 1 L(t−t0 )
= kY 1 − Y 2 k + α(t − t0 ) + Lα − + 2 e −1
L L

+ kY 1 − Y 2 k eL(t−t0 ) − 1
α L(t−t0 )
= kY 1 − Y 2 keL(t−t0 ) + e −1
L
per ogni t ∈ [t0 , b).
Come ulteriore applicazione del Lemma di Gronwall, dimostriamo il seguente

teorema di esistenza e unicità globale che indebolisce le ipotesi del Teorema
7.19.

Teorema 7.26 (Teorema di esistenza e unicità globale - II). Siano a, b ∈ R con

a < b, Ω = (a, b) × Rn e F ∈ C 0 (Ω, Rn ) localmente lipschitziana in Ω rispetto a
Y uniformemente in t. Se esistono C1 , C2 > 0 tali che
kF (t, Y )k ≤ C1 + C2 kY k per ogni (t, Y ) ∈ Ω,
allora, per ogni (t0 , Y0 ) ∈ Ω, la soluzione del problema di Cauchy

(
Y 0 (t) = F (t, Y (t)),
Y (t0 ) = Y0 ,
(che esiste in un intorno di t0 per il Teorema 7.18) è definita su tutto l’intervallo

(a, b).
Dimostrazione. Fissato (t0 , Y0 ) ∈ Ω, sia Y la soluzione del problema di Cauchy

con condizione iniziale Y (t0 ) = Y0 e siano Ts ∈ [a, t0 ) e Td ∈ (t0 , b] gli estremi
dell’intervallo massimale di esistenza di Y , cioè Ts e Td siano definiti in (7.24),
(7.26).
Dimostriamo che Td = b. Se per assurdo Td < b, si avrebbe che Td < +∞ e

dist((t, Y (t)), ∂Ω) ≥ b − Td > 0, per t vicino a Td .
Dal Teorema 7.22 segue allora che
lim kY (t)k = +∞. (7.31)
t→Td−
Se t ∈ [t0 , Td ) si ha che
Z t Z t

kY (t)k = Y
0 + F (s, Y (s)) ds
≤ kY0 k + (C1 + C2 kY (s)k) ds
t0 t0
Z t
≤ kY0 k + C1 (Td − t0 ) + C2 kY (s)k ds.
t0
Dal Corollario 7.24 deduciamo allora che

kY (t)k ≤ kY0 k + C1 (Td − t0 ) eC2 (t−t0 ) ≤ kY0 k + C1 (Td − t0 ) eC2 (Td −t0 )

per ogni t ∈ [t0 , Td ), contraddicendo (7.31). Quindi Td = b. In modo analogo si

dimostra che Ts = a.
(
y 0 (t) = y(t) sin(y(t)),
(7.32)
y(t0 ) = y0 .

Siano Ω = (a, b) × R con a < t0 < b e f (t, y) = y sin y. Osserviamo che Ω è una
striscia verticale ma f : (a, b) × R → R non è lipschitziana rispetto a y; infatti
f (t, kπ + π2 ) − f (t, kπ) (−1)k (kπ + π2 )

= = 2k + 1 −→ +∞.
kπ + π2 − kπ π/2 k→+∞
Quindi le ipotesi del Teorema 7.19 non sono soddisfatte. D’altra parte, possiamo
notare che f ∈ C 1 (Ω), quindi f è localmente lipschitziana in Ω rispetto a y
uniformemente in t (Proposizione 7.17); inoltre
|f (t, y)| ≤ |y|.
Quindi le ipotesi del Teorema 7.26 sono verificate e possiamo concludere che
la soluzione del problema di Cauchy (7.32) è definita su (a, b). Essendo (a, b)
arbitrario, concludiamo che (7.32) ha un’unica soluzione definita su tutto R.
7.2.6 Regolarità delle soluzioni
Sia Y ∈ C 1 ((a, b), Rn ) soluzione dell’equazione differenziale
Y 0 (t) = F (t, Y (t))
con F ∈ C 0 (Ω, Rn ). Se F ∈ C 1 (Ω, Rn ) si ottiene che Y ∈ C 2 ((a, b), Rn ): infatti

la funzione t 7→ F (t, Y (t)) è di classe C 1 (perché composizione di funzioni di
classe C 1 , si veda il Teorema 2.31), quindi Y 0 (t) = F (t, Y (t)) è di classe C 1 , da
cui segue che Y ∈ C 2 ((a, b), Rn ).
In generale, si ha che
se F ∈ C k (Ω, Rn ), allora Y ∈ C k+1 ((a, b), Rn ). (7.33)
Per dimostrare (7.33), procediamo per induzione su k. Per k = 1 l’abbiamo

già dimostrata. Supponiamo che (7.33) sia vera per k − 1 e dimostriamola
per k. Se F ∈ C k (Ω, Rn ), allora F ∈ C k−1 (Ω, Rn ) e, per ipotesi induttiva,
Y ∈ C k ((a, b), Rn ); quindi la funzione t 7→ F (t, Y (t)) è di classe C k (perché
composizione di funzioni di classe C k ). Abbiamo allora che Y 0 (t) = F (t, Y (t)) è
di classe C k , da cui segue che Y ∈ C k+1 ((a, b), Rn ), come si voleva dimostrare.
7.2.7 ll problema di Cauchy per un’equazione differenziale

di ordine n
Sia y ∈ C n ((a, b), R) una soluzione dell’equazione differenziale di ordine n in

forma normale
y (n) (t) = f t, y(t), y 0 (t), . . . , y (n−1) (t) .

(7.34)

Allora le funzioni
z1 (t) = y(t),
z2 (t) = y 0 (t),
..
.
zn (t) = y (n−1) (t),
risolvono il sistema
 0

 z1 (t) = z2 (t),
z 0 (t)

 = z3 (t),
 2


..
. (7.35)

0

 z (t) = zn (t),
 n−1



0
zn (t) = f (t, z1 (t), z2 (t), . . . , zn (t)).
Viceversa, se (z1 , z2 , . . . , zn ) è una soluzione del sistema (7.35), allora la funzione

y(t) = z1 (t) è una soluzione di (7.34). La condizione iniziale per il sistema
z1 (t0 ) = y10 , z2 (t0 ) = y20 , ..., zn (t0 ) = yn0 ,
si traduce nella seguente condizione iniziale per l’equazione (7.34):
y(t0 ) = y10 , y 0 (t0 ) = y20 , ..., y (n−1) (t0 ) = yn0 . (7.36)
Possiamo quindi formulare il problema di Cauchy per un’equazione differenziale

di ordine n.
Definizione 7.28 (Problema di Cauchy per un’equazione di ordine n). Siano

Ω un aperto di Rn+1 , f ∈ C 0 (Ω), t0 ∈ R, Y0 = (y10 , y20 , . . . , yn0 ) ∈ Rn tali che
(t0 , Y0 ) ∈ Ω e a, b ∈ R tali che a < t0 < b. Una funzione y ∈ C n ((a, b), R) tale
che
{(t, y(t), y 0 (t), . . . , y (n−1) (t)) : t ∈ (a, b)} ⊂ Ω
e
y (t) = f t, y(t), y 0 (t), . . . , y (n−1) (t) ,
 (n)

 per ogni t ∈ (a, b)
y(t ) = y10 ,


 0


y 0 (t0 ) = y20 ,

 ..



 .
 (n−1)
y (t0 ) = yn0 ,
si dice soluzione in (a, b) del problema di Cauchy associato all’equazione
differenziale (7.34) e alle condizioni iniziali (7.36).

Data l’equivalenza tra l’equazione di ordine n e il sistema di n equazioni del

primo ordine, si ottengono per il problema di Cauchy (7.34)- (7.36) teoremi di
esistenza, unicità e prolungabilità analoghi a quelli ottenuti per il problema di
Cauchy (7.12)- (7.13). In particolare:
(i) Se f è continua, si ha esistenza “in piccolo”.

(ii) Se f è continua e localmente lipschitziana rispetto alle ultime n−1 variabili,
si ha esistenza e unicità “in piccolo”.
(iii) Se f è continua e lipschitziana rispetto alle ultime n − 1 variabili e Ω è un
aperto del tipo “striscia verticale”, si ha esistenza e unicità “in grande”.
(iv) Le uniche cause di non prolungabilità sono l’“esplosione” della soluzione o
l’avvicinarsi del suo grafico a ∂Ω.
7.2.8 Studio qualitativo delle soluzioni: Teorema del con-

fronto e Criterio dell’asintoto
In questo paragrafo presentiamo due risultati utili nello studio qualitativo delle
soluzioni di problemi di Cauchy: il Teorema del confronto e il criterio dell’asin-
toto.
Teorema 7.29 (Teorema del confronto). Siano Ω un aperto di R2 , t0 , a, b ∈ R

tali che a < t0 < b, y10 , y20 ∈ R tali che (t0 , y10 ), (t0 , y20 ) ∈ Ω e f1 , f2 ∈ C 0 (Ω, R)
localmente lipschitziane in Ω rispetto alla variabile y uniformemente in t. Siano
y1 , y2 ∈ C 1 ((a, b), R) tali che

graf(yi ) ⊆ Ω,

yi0 (t) = fi (t, yi (t)), per ogni t ∈ (a, b),

yi (t0 ) = yi0 ,

per i = 1, 2.
(i) Se
y10 ≤ y20 e f1 (t, y) ≤ f2 (t, y) per ogni (t, y) ∈ Ω tale che t ≥ t0 , (7.37)
allora
y1 (t) ≤ y2 (t) per ogni t ∈ [t0 , b).
(ii) Se
y10 ≥ y20 e f1 (t, y) ≤ f2 (t, y) per ogni (t, y) ∈ Ω tale che t ≤ t0 ,
allora
y1 (t) ≥ y2 (t) per ogni t ∈ (a, t0 ].


analoga.
Sia h(t) = y1 (t) − y2 (t). Allora, sotto l’ipotesi (7.37), si ha che h(t0 ) ≤ 0.
Dobbiamo dimostrare che h(t) ≤ 0 per ogni t ∈ [t0 , b). Se, per assurdo, cosı̀ non
fosse, esisterebbe t2 ∈ [t0 , b) tale che h(t2 ) > 0. Sia
t1 = sup{t ∈ [t0 , t2 ) : h(t) ≤ 0}.
Allora t0 ≤ t1 < t2 , h(t1 ) = 0 (quindi y1 (t1 ) = y2 (t1 )) e h(t) > 0 per ogni
t ∈ (t1 , t2 ). Per ogni t ∈ [t1 , t2 ), dall’ipotesi (7.37) segue che
Z t
h(t) = h(t1 ) + h0 (s) ds
t1
Z t
= f1 (s, y1 (s)) − f2 (s, y2 (s)) ds
t1
Z t
≤ f2 (s, y1 (s)) − f2 (s, y2 (s)) ds.
t1
Essendo f2 localmente lipschitziana in Ω rispetto a y uniformemente in t, esiste

r > 0 tale che f2 è lipschitziana rispetto a y in B((t1 , y1 (t1 )), r) con costante di
Lipschitz L > 0. Sia t̃ ∈ (t1 , t2 ) tale che (t, y1 (t)), (t, y2 (t)) ∈ B((t1 , y1 (t1 )), r)
per ogni t ∈ [t1 , t̃). Per ogni t ∈ [t1 , t̃) abbiamo allora che
Z t Z t
h(t) ≤ L |y1 (s) − y2 (s)| ds = L h(s) ds.
t1 t1
Dal Corollario 7.24 segue che
h(t) ≤ 0 per ogni t ∈ [t1 , t̃),
il che è assurdo dato che h(t) = y1 (t) − y2 (t) > 0 in (t1 , t̃).
Esercizio 7.30. Si dica per quali valori di α > 0 il problema di Cauchy

(
y 0 (t) = t log(y(t)),
(7.38)
y(0) = α,
ha soluzione massimale definita su tutto R.
Soluzione. Siano Ω = R × (0, +∞) e f (t, y) = t log y. Essendo f ∈ C 1 (Ω),

si ha che f è localmente lipschitziana in Ω rispetto a y uniformemente in t
(Proposizione 7.17); quindi il Teorema 7.18 garantisce esistenza e unicità locale
di una soluzione yα di (7.38) per ogni α > 0. Sia Iα l’intervallo massimale di
esistenza di yα .

Osserviamo che la funzione y ≡ 1 è una soluzione stazionaria dell’equazione

differenziale y 0 (t) = t log(y(t)); quindi, per unicità locale, tutte le altre soluzioni
dell’equazione differenziale y 0 (t) = t log(y(t)) non la intersecano (altrimenti nel
punto di intersezione dei grafici verrebbe a mancare l’unicità della soluzione del
problema di Cauchy associato con condizione iniziale nel punto di intersezione).
Deduciamo allora che
0 < yα (t) < 1 per ogni t ∈ Iα se α ∈ (0, 1),
yα (t) > 1 per ogni t ∈ Iα se α > 1,
yα (t) = 1 per ogni t ∈ Iα se α = 1.
In particolare, se α = 1 la soluzione y1 ≡ 1 è definita su tutto R. Studiamo
separatamente i casi α < 1 e α > 1.
Caso α ∈ (0, 1). Se α ∈ (0, 1), si ha che 0 < yα (t) < 1 per ogni t ∈ Iα , quindi
yα0 (t) = t log yα (t) > 0 se t < 0 e yα0 (t) = t log yα (t) < 0 se t > 0.
Quindi
yα (t) ≤ yα (0) = α per ogni t ∈ Iα . (7.39)
0
Siano δ ∈ (0, 1 − α), Ω = R × (0, α + δ),
f1 , f2 : Ω0 → R, f1 (t, y) = t log y, f2 (t, y) = t log(α + δ).
Dalla stima (7.39) segue che yα risolve il problema di Cauchy
(
yα0 (t) = f1 (t, yα (t)),
yα (0) = α.
Dato che
f1 (t, y) ≤ f2 (t, y) per ogni (t, y) ∈ Ω0 tale che t ≥ 0,
dal Teorema 7.29 segue che, se zα è la soluzione del problema di Cauchy
(
zα0 (t) = f2 (t, zα (t)),
(7.40)
zα (0) = α,
con intervallo massimale di definizione Jα , allora
yα (t) ≤ zα (t) per ogni t ∈ Iα ∩ Jα tale che t ≥ 0.
La soluzione zα del problema (7.40) si può determinare esplicitamente,
ottenendo
1 q q
zα (t) = log(α + δ)t2 + α, t ∈ Jα = − − log(α+δ) 2α 2α
, − log(α+δ) .
2
Dal fatto che yα (t) ≤ zα (t) perqogni t ∈ Iα ∩ Jα con t ≥ 0, segue che la
2α
soluzione yα “muore” prima di − log(α+δ) perché il suo grafico si avvicina
a ∂Ω0 . Concludiamo quindi che, se α ∈ (0, 1), yα non è prolungabile a tutto
R.

Caso α > 1. Se α > 1, si ha che yα (t) > 1 per ogni t ∈ Iα , quindi
yα0 (t) = t log yα (t) < 0 se t < 0 e yα0 (t) = t log yα (t) > 0 se t > 0.
Quindi
yα (t) ≥ yα (0) = α > 1 per ogni t ∈ Iα . (7.41)
0
Siano Ω = R × (1, +∞),
f1 , f2 : Ω0 → R, f1 (t, y) = t log y, f2 (t, y) = ty.
Dalla stima (7.41) segue che yα risolve il problema di Cauchy

(
yα0 (t) = f1 (t, yα (t)),
yα (0) = α.
Dato che
f1 (t, y) ≤ f2 (t, y) per ogni (t, y) ∈ Ω0 tale che t ≥ 0,
dal Teorema 7.29 segue che, se zα è la soluzione del problema di Cauchy

(
zα0 (t) = f2 (t, zα (t)),
(7.42)
zα (0) = α,
con intervallo massimale di definizione Jα , allora
yα (t) ≤ zα (t) per ogni t ∈ Iα ∩ Jα tale che t ≥ 0.
La soluzione zα del problema (7.42) è data da

1 2
zα (t) = αe 2 t , t ∈ R.
1 2
Dal fatto che yα (t) ≤ αe 2 t per ogni t ∈ Iα , t ≥ 0, segue che la soluzione
yα non può “esplodere” in tempo finito; inoltre per (7.41) il suo grafico
non si avvicina a ∂Ω0 . Dal Teorema 7.22 concludiamo quindi che yα è
definita su [0, +∞).
Osserviamo inoltre che yα è una funzione pari su Iα ; infatti la funzione
ϕα (t) := yα (−t) verifica
(
ϕ0α (t) = −yα0 (−t) = −(−t) log yα (−t) = t log ϕα (t),
ϕα (0) = yα (0) = α,
quindi ϕα risolve il problema di Cauchy (7.38); per unicità della soluzione

di (7.38) deduciamo che
ϕα (t) = yα (−t) = yα (t),
cioè yα è pari. Essendo yα pari e prolungabile su [0, +∞), concludiamo

che, se α > 1, yα è definita su tutto R.

Un altro semplice strumento utile nello studio qualitativo delle soluzioni di

problemi di Cauchy è il criterio dell’asintoto.
Lemma 7.31 (Criterio dell’asintoto). Sia ϕ : (a, +∞) → R derivabile. Se
(i) esiste finito L = limt→+∞ ϕ(t)

(ii) esiste (finito o no) ` = limt→+∞ ϕ0 (t)
allora
lim ϕ0 (t) = 0.
t→+∞
Dimostrazione. Per il Teorema di Lagrange, per ogni t > a esiste ξt ∈ (t, t + 1)

tale che ϕ(t + 1) − ϕ(t) = ϕ0 (ξt ). Facendo tendere t → +∞ si ottiene allora
` = lim ϕ0 (ξt ) = lim (ϕ(t + 1) − ϕ(t)) = L − L = 0,
t→+∞ t→+∞
Ovviamente vale l’analogo risultato a −∞: se ϕ : (−∞, a) → R è derivabile

e se esistono L = limt→−∞ ϕ(t) finito e ` = limt→−∞ ϕ0 (t) finito o no, allora
limt→−∞ ϕ0 (t) = 0.
Osserviamo inoltre che l’ipotesi che esista il limite della derivata è cruciale per
la validità della conclusione; infatti, sotto le sole ipotesi che ϕ : (a, +∞) → R sia
derivabile e che esista finito limt→+∞ ϕ(t), non è detto che esista limt→+∞ ϕ0 (t).
Ad esempio, per la funzione
sin(t2 )
ϕ : (1, +∞) → R, ϕ(t) = ,
t
si ha che limt→+∞ ϕ(t) = 0 però la sua derivata
sin(t2 )
ϕ0 (t) = 2 cos(t2 ) −
t2
non ammette limite per t → +∞.
7.2.9 Esercizi
Esercizio 7.32. Si provi che il problema di Cauchy

(
y 0 (t) = 1 + cos(y(t)),
(7.43)
y(0) = 0,

ammette un’unica soluzione ϕ definita su tutto R. Si verifichi inoltre che ϕ è

dispari e si calcoli, se esiste, limt→+∞ ϕ(t).
Soluzione. Siano Ω = R2 e f (t, y) = 1 + cos y. Dato che ∂f

∂y (t, y) = | sin y| ≤ 1,

si ha che f è globalmente lipschitziana rispetto a y uniformemente in t in R2 ;
quindi, per il Teorema 7.19, il problema di Cauchy ammette una e una sola
soluzione definita su (−r, r) per ogni r > 0. Data l’arbitrarietà di r, concludiamo
che (7.43) ammette un’unica soluzione ϕ definita su tutto R.
La funzione z(t) := −ϕ(−t) verifica

(
z 0 (t) = ϕ0 (−t) = 1 + cos ϕ(−t) = 1 + cos(−z(t)) = 1 + cos(z(t)),
z(0) = −ϕ(0) = 0,
quindi z risolve il problema di Cauchy (7.43); per unicità della soluzione di

(7.43) deduciamo che
−ϕ(−t) = z(t) = ϕ(t),
cioè ϕ è dispari.
Figura 7.4: In blu, il grafico della soluzione del problema di Cauchy (7.43).
Osserviamo che la funzione ϕk ≡ π + 2kπ è una soluzione stazionaria dell’e-

quazione differenziale y 0 (t) = 1 + cos(y(t)) per ogni k ∈ Z; quindi, per unicità
locale, tutte le altre soluzioni dell’equazione differenziale y 0 (t) = 1 + cos(y(t))
non la intersecano. In particolare si ha che
−π < ϕ(t) < π per ogni t ∈ R. (7.44)
Quindi ϕ0 (t) = 1+cos(ϕ(t)) > 0 per ogni t ∈ R, da cui segue che ϕ è strettamente
crescente su R. Per monotonia, esiste il limite L = limt→+∞ ϕ(t); inoltre (7.44)

implica che L ∈ (0, π]. Dato che

lim ϕ0 (t) = lim (1 + cos(ϕ(t))) = 1 + cos L,
t→+∞ t→+∞
dal Criterio dell’asintoto (Lemma 7.31) segue che 1 + cos L = 0 e quindi L = π.

Essendo ϕ dispari, per simmetria si ha che limt→−∞ ϕ(t) = −π. Il grafico della
soluzione di (7.43) è riportato in figura 7.4.
Esercizio 7.33. Al variare di α ∈ R, si consideri il problema di Cauchy
(
y 0 = log 1 + y 2 (y − 1)2 ,

(7.45)
y(0) = α.
(i) Si verifichi che, per ogni α ∈ R, la soluzione yα esiste ed è unica e se ne

discutano la regolarità e la prolungabilità.
(ii) Si trovino le soluzioni stazionarie dell’equazione y 0 = log 1 + y 2 (y − 1)2 .

(iii) Si studi il comportamento della soluzione ai limiti dell’intervallo massimale

di esistenza al variare di α ∈ R.
(iv) Si studino la convessità/concavità delle soluzioni.
(v) Si disegni un grafico qualitativo della soluzione per qualche valore signifi-
cativo di α raccogliendo le informazioni dedotte nei punti (i-iv).
Soluzione.
(i) La funzione f : R2 → R, f (t, y) = log 1+y 2 (y−1)2 è di classe C ∞ (R2 ). In

particolare f e ∂f 2
∂y sono continue in R , quindi f è localmente lipschitziana
rispetto alla variabile y uniformemente in t. Il Teorema di di Cauchy-
Lipschitz (Teorema 7.18) assicura allora esistenza ed unicità locale della
soluzione del problema di Cauchy dato per ogni α ∈ R. Inoltre
∂f 2y(1 − y)(1 − 2y)
(t, y) = .
∂y 1 + y 2 (y − 1)2
2y(1−y)(1−2y)
Dato che la funzione h(y) = 1+y 2 (y−1)2 è continua su R e
lim h(y) = 0,
y→±∞
si ha che h è limitata su R. Quindi ∂f 2

∂y limitata in R . Se ne deduce
che f è lipschitziana rispetto alla variabile y uniformemente in t su ogni
striscia verticale del tipo (−R, R), R > 0. Il Teorema di esistenza e unicità
globale (Teorema 7.19) assicura allora che, per ogni α ∈ R, la soluzione yα
è definita su tutto l’intervallo (−R, R), per ogni R > 0. Data l’arbitrarietà
di R, si conclude che yα è prolungabile a tutto R. Essendo f ∈ C ∞ (R2 ),
si ottiene che yα ∈ C ∞ (R).

(ii) Le soluzioni stazionarie dell’equazione y 0 = log 1+ y 2 (y − 1)2 corrispon-

dono ai valori di y per i quali log 1 + y 2 (y − 1)2 = 0, cioè

y ≡ 0, y ≡ 1.
(iii) Se α > 1, per unicità yα (x) > 1 per ogni x ∈ R, e quindi yα0 (x) > 0 per
ogni x ∈ R e yα è strettamente crescente. Per monotonia, esistono i limiti
` = lim yα (x) ∈ [1, α) e L = lim yα (x) ∈ (α, +∞].
x→−∞ x→+∞
Dal Criterio dell’asintoto (Lemma 7.31) si conclude che ` = 1 e L = +∞.

Se 0 < α < 1, per unicità 0 < yα (x) < 1 per ogni x ∈ R, e quindi yα0 (x) > 0
per ogni x ∈ R e yα è strettamente crescente. Per monotonia, esistono i
limiti
` = lim yα (x) ∈ [0, α) e L = lim yα (x) ∈ (α, 1].
x→−∞ x→+∞
Dal Criterio dell’asintoto (Lemma 7.31) si conclude che ` = 0 e L = 1.

Se α < 0, per unicità yα (x) < 0 per ogni x ∈ R, e quindi yα0 (x) > 0 per
ogni x ∈ R e yα è strettamente crescente. Per monotonia, esistono i limiti
` = lim yα (x) ∈ [−∞, α) e L = lim yα (x) ∈ (α, 0].
x→−∞ x→+∞
Dal Criterio dell’asintoto (Lemma 7.31) si conclude che ` = −∞ e L = 0.

(iii) Derivando l’equazione si ottiene
2y(1 − y)(1 − 2y)
y 00 (x) = log 1 + y 2 (y − 1)2 .

1 + y 2 (y − 1)2
Se α > 1, essendo y(x) > 1 per ogni x, si ha che y 00 > 0 su tutto R e quindi
la soluzione è convessa.
Se 0 < α < 1, essendo 0 < y(x) < 1 per ogni x, si ha che y 00 > 0 se e solo
se 1 − 2y > 0, cioè per 0 < y < 21 . Otteniamo quindi che, se 0 < α < 1,
la soluzione è convessa per 0 < y < 12 e concava per 12 < y < 1. In
particolare, dato che ogni soluzione è strettamente crescente e tende a 0
per x → −∞ e a 1 per x → +∞, si deduce che se 0 < α < 1 la soluzione
yα ha esattamente un punto di flesso laddove interseca la retta orizzontale
y = 21 .
Se α < 0, essendo y(x) < 0 per ogni x, si ha che y 00 < 0 su tutto R e quindi
la soluzione è concava.
(v) Si veda la figura 7.5.
Esercizio 7.34. Al variare di α ∈ R, si consideri il problema di Cauchy
1

y 0 (x) = ,
(1 + x2 )(1 + ey(x) ) (7.46)
y(0) = α.


Figura 7.5: Grafico qualitativo della soluzione di (7.45) per qualche valore α; la
curva dei flessi è tratteggiata in rosso.
(i) Si verifichi che, per ogni α ∈ R, la soluzione yα esiste ed è unica e se ne

discutano la regolarità e la prolungabilità.
(ii) Si discutano la monotonia, l’eventuale esistenza di punti di massimo/minimo
locali e il comportamento della soluzione ai limiti dell’intervallo massimale
di esistenza al variare di α ∈ R.
(iii) Si studino la convessità/concavità delle soluzioni e l’esistenza di eventuali
punti di flesso.
(iv) Si disegni un grafico qualitativo della soluzione per qualche valore signifi-
cativo di α raccogliendo le informazioni dedotte nei punti (i-iv).
Soluzione.
(i) La funzione f : R2 → R, f (x, y) = 1

(1+x2 )(1+ey ) è di classe C ∞ (R2 ). In
∂f 2
particolare f e ∂y sono continue in R , quindi f è localmente lipschitzia-
na rispetto alla variabile y uniformemente in x. Il Teorema di Cauchy-
Lipschitz (Teorema 7.18) assicura allora esistenza ed unicità locale della
soluzione del problema di Cauchy dato per ogni α ∈ R. Inoltre
ey

∂f 1 2
1 + x2 (1 + ey )2 ≤ 1, per ogni (x, y) ∈ R ,
(x, y) =
∂y
e quindi ∂f 2
∂y è limitata in R . Se ne deduce che f è lipschitziana rispetto
alla variabile y uniformemente in x su ogni striscia verticale (−R, R) × R,

R > 0. Il Teorema di esistenza e unicità globale (Teorema 7.19) assicura

allora che, per ogni α ∈ R, la soluzione yα è definita su tutto l’intervallo
(−R, R), per ogni R > 0. Data l’arbitrarietà di R, si conclude che yα è
prolungabile a tutto R. Essendo f ∈ C ∞ (R2 ), si ottiene che yα ∈ C ∞ (R).
(ii) yα0 (x) > 0 per ogni α ∈ R e x ∈ R, quindi yα è strettamente crescente in

R. Per monotonia, esistono i limiti
` = lim yα (x) ∈ [−∞, α) e L = lim yα (x) ∈ (α, +∞].

x→−∞ x→+∞
Dato che limx→±∞ yα0 (x) = 0 qualunque siano ` e L, dal Criterio dell’asin-
toto non ricaviamo nessuna informazione sul valore di ` o di L. Separando
le variabili, si ottiene
Z y(x) Z x
y dt
(1 + e ) dy =
α 0 1 + t2
da cui
y(x) + ey(x) = α + eα + arctan x.
Passando al limite per x → ±∞, otteniamo
π π
` + e` = α + eα − e L + eL = α + eα + .
2 2
Ne segue che ` ed L sono finiti e variano al variare di α. Più precisamente

abbiamo che
` = h−1 (α + eα − π2 ) e L = h−1 (α + eα + π2 ),
dove h : R → R, h(t) = t + et (si vede facilmente che h è invertibile).
(iii) Derivando l’equazione si ottiene
2x ey(x)
y 00 (x) = − − .
(1 + x2 )2 (1 + ey(x) ) (1 + x2 )2 (1 + ey(x) )3
y y
Quindi y 00 > 0 se e solo se x < − 2(1+e
e e
y )2 . La curva x = − 2(1+ey )2 è una
curva di flessi: le soluzioni sono convesse a sinistra della curva e concave

a destra.
(iv) Si veda la figura 7.6.

Figura 7.6: Grafico qualitativo della soluzione di (7.46) per qualche valore α; la
curva dei flessi è tratteggiata in rosso.
7.3 Sistemi ed equazioni differenziali lineari
Consideriamo il seguente sistema di equazioni differenziali lineari del primo

ordine

0
y1 (t) = a11 (t)y1 (t) + a12 (t)y2 (t) · · · + a1n (t)yn (t) + b1 (t)

y20 (t) = a21 (t)y1 (t) + a22 (t)y2 (t) · · · + a2n (t)yn (t) + b2 (t)


..


 .

 0
yn (t) = an1 (t)y1 (t) + an2 (t)y2 (t) · · · + ann (t)yn (t) + bn (t)
dove ai,j : I → R, bi : I → R, con I intervallo di R. Se A(t) è la matrice

quadrata n × n con elementi aij (t) (i, j = 1, . . . , n) e b(t) è il vettore colonna
 
b1 (t)
 b2 (t) 
b(t) =  .  ,
 
 .. 
bn (t)
il sistema si può riscrivere in forma vettoriale come
Y 0 (t) = A(t)Y (t) + b(t) (7.47)
dove  
y1 (t)
 y2 (t) 
Y (t) =  .  .
 
 .. 
yn (t)

7.3. SISTEMI ED EQUAZIONI DIFFERENZIALI LINEARI 209
Teorema 7.35. Se aij ∈ C 0 (I) e bi ∈ C 0 (I) per ogni i, j = 1, . . . , n con I

intervallo di R, allora per ogni (t0 , Y0 ) ∈ I × Rn esiste una e una sola soluzione
Y ∈ C 1 (I, Rn ) del problema di Cauchy
(
Y 0 (t) = A(t)Y (t) + b(t),
Y (t0 ) = Y0 .
Dimostrazione. Siano [a, b] ⊂ I un sottointervallo chiuso e limitato di I e
F : I × Rn → Rn , F (t, y) = A(t)Y + b(t).
Allora, per ogni (t, Y ), (t, Z) ∈ [a, b] × Rn si ha che

 Pn 
j=1 a1j (t)(yj − zj )
 Pn
a2j (t)(yj − zj ) 

 j=1
F (t, Y ) − F (t, Z) = A(t)(Y − Z) =  
..



Pn . 
j=1 anj (t)(yj − zj )
e quindi, per la disuguaglianza di Cauchy-Schwarz,
n n n
X 2 X X
2 2

aij (t)(yj − zj ) ≤
aij (t) (yj − zj ) ,
j=1 j=1 j=1
da cui, essendo le aij continue e quindi limitate su [a, b], segue che
v
u n 2
uX
kF (t, Y ) − F (t, Z)k = kA(t)(Y − Z)k ≤ kY − Zkt aij (t) ≤ CkY − Zk.
i,j=1
Quindi F è lipschitziana rispetto alla variabile Y uniformemente in t sulla stri-

scia verticale (a, b) × Rn . Dal Teorema di esistenza e unicità globale (Teorema
7.19) segue allora che esiste un’unica soluzione del problema di Cauchy su tut-
to (a, b) per ogni [a, b] ⊂ I. Essendo [a, b] un generico sottointervallo di I
concludiamo che la soluzione è prolungabile a tutto I.
7.3.1 Caso omogeneo
Il sistema (7.47) si dice omogeneo se b(t) = 0. Dato il sistema lineare omogeneo
Y 0 (t) = A(t)Y (t), (7.48)


dove A(t) = aij (t) ij
con aij ∈ C 0 (I) e I intervallo di R, consideriamo l’insieme
delle sue soluzioni
V0 = {Y ∈ C 1 (I, Rn ) : Y 0 (t) = A(t)Y (t) per ogni t ∈ I}.
Teorema 7.36. V0 è un sottospazio vettoriale di C 1 (I, Rn ) di dimensione n.

Inoltre, fissato t0 ∈ I, l’applicazione
T : V0 → Rn ,
Y 7→ Y (t0 ),
è lineare e biunivoca.
Dimostrazione. Se Y1 , Y2 ∈ V0 e α ∈ R, allora
(Y1 + Y2 )0 (t) = Y10 (t) + Y20 (t) = A(t)Y1 (t) + A(t)Y2 (t) = A(t)(Y1 + Y2 )(t)
cioè Y1 + Y2 ∈ V0 , e
(αY1 )0 (t) = αY10 (t) = αA(t)Y1 (t) = A(t)(αY1 (t)),
cioè αY1 ∈ V0 . Quindi V0 è un sottospazio vettoriale di C 1 (I, Rn ). Si verifica

inoltre facilmente che T è un’applicazione lineare. Dal Teorema 7.35 segue che T
è suriettiva (esistenza) e iniettiva (unicità), quindi T è biunivoca. Dal Teorema
nullità più rango deduciamo allora che
dim(V0 ) = dim(ker(T )) + rg(T ) = 0 + n = n,
concludendo cosı̀ la dimostrazione.
Quindi l’integrale generale del sistema lineare omogeneo (7.48) è dato dalle
combinazioni lineari di n soluzioni linearmente indipendenti (cioè di una base
di V0 ). Osserviamo che n soluzioni linearmente indipendenti sono n funzioni
vettoriali
Y1 (t), Y2 (t), . . . Yn (t)
appartenenti a V0 tali che se c1 Y1 (t) + c2 Y2 (t) + · · · + cn Yn (t) = 0 per ogni t ∈ I,
allora necessariamente c1 = c2 = · · · = cn = 0. Dato che c1 Y1 +c2 Y2 +· · ·+cn Yn
è una soluzione (e la funzione nulla è una soluzione), dall’unicità segue che o
c1 Y1 + c2 Y2 + · · · + cn Yn è identicamente nulla o non si annulla mai. Quindi
Y1 , Y2 , . . . , Yn ∈ V0 sono linearmente indipendenti se e solo se, in un punto fissato
t0 ∈ I, i vettori Y1 (t0 ), Y2 (t0 ), . . . Yn (t0 ) ∈ Rn sono linearmente indipendenti o,

equivalentemente, se, posto
yi1 (t0 )
 
 yi2 (t0 ) 
Yi (t0 ) =  .  , i = 1, . . . , n,
 
 .. 
yin (t0 )
e
y11 (t0 ) y21 (t0 ) · · · yn1 (t0 )
 
 y12 (t0 ) y22 (t0 ) · · · yn2 (t0 )
Φ(t0 ) =  .
 
 ..


y1n (t0 ) y2n (t0 ) · · · n
yn (t0 )
si ha che det(Φ(t0 )) 6= 0. La matrice Φ(t) si dice matrice risolvente o wronskiana
del sistema (7.48). La funzione W (t) = det(Φ(t)) si dice wronskiano.
Se Y1 , Y2 , . . . , Yn ∈ V0 sono soluzioni linearmente indipendenti del sistema (7.48)

e se Φ = (Y1 , Y2 , . . . , Yn ) (cioè la matrice che le ha come colonne) è la corrispon-
dente matrice risolvente, allora si ha che5
Φ0 (t) = A(t)Φ(t).
Se Y ∈ V0 , allora Y è combinazione lineare dei vettori colonna di Φ, cioè esiste

c1
Rn tale che
 . 
K ∈
= .. 

cn
Y (t) = c1 Y1 (t) + c2 Y2 (t) + · · · + cn Yn (t) = Φ(t)K.
Quindi
V0 = {Φ(t)K : K ∈ Rn }.
7.3.2 Caso omogeneo a coefficienti costanti: matrice espo-

nenziale
Sia A una matrice quadrata n × n a coefficienti reali. Consideriamo il sistema

lineare a coefficienti costanti
Y 0 (t) = AY (t), t ∈ R.
Nello spazio Mn×n (R) delle matrici quadrate n × n a coefficienti reali definiamo
la norma X n 1/2
2
kAk = |aij | , A ∈ Mn×n (R).
i,j=1
5 La matrice derivata Φ0 (t) è la matrice i cui coefficienti sono le derivate dei coefficienti di
Φ(t).


È facile verificare che k · k è una norma e Mn×n (R), k · k è uno spazio di
Banach. Osserviamo inoltre che, per ogni A = (aij ), B = (bij ) ∈ Mn×n (R),
grazie alla disuguaglianza di Cauchy-Schwarz, si ha che
n X
n
2 n n
X
X X
kABk2 = 2 2
= kAk2 kBk2 ,

a b
ik kj
≤ |aik | |bkj |
i,j=1 k=1 i,k=1 j,k=1
cioè
kABk ≤ kAkkBk, per ogni A, B ∈ Mn×n (R). (7.49)
Osserviamo inoltre che, per ogni A ∈ Mn×n (R), la serie
∞
X Ak
k!
k=0

converge in Mn×n (R), k · k (nella somma sopra sottintendiamo che A0 = In
per ogni A ∈ Mn×n (R)). Infatti, grazie alla (7.49),
k
A
= 1 kAk k ≤ 1 kAkk
k! k! k!
1
per ogni k ≥ 0. Dato che k! kAkk è il termine generale di una serie numerica
convergente (criterio del rapporto), il Teorema della Convergenza Totale (Teo-
P∞ k
rema 6.17) consente
di concludere che la serie k=0 Ak! converge totalmente in
Mn×n (R), k · k .
Ak
P∞
Definizione 7.37. Data A ∈ Mn×n (R), la matrice k=0 k! si dice matrice
esponenziale e si indica con la notazione eA .
Esercizio 7.38. Si dimostri che, se A, B ∈ Mn×n (R) e AB = BA, allora6
eA+B = eA eB .
Se f : R → Mn×n (R), f (t) = (fij (t))ij , diciamo che f è derivabile in t ∈ R se

tutte le funzioni fij sono derivabili in t e in tal caso la derivata f 0 (t) è definita
0
come la matrice (fij (t))ij ; si verifica facilmente che f è derivabile in t ∈ R se e
solo se esiste limh→0 h1 (f (t + h) − f (t)) in Mn×n (R), k · k e che, in tal caso,

tale limite è uguale a f 0 (t).

6 Suggerimento. Si dimostri prima, ragionando per induzione su k, che, se AB = BA, allora
k
X k
(A + B)k = Ah B k−h per ogni k ∈ N.
h=0
h

Data A ∈ Mn×n (R), si consideri la funzione
fA : R → Mn×n (R),
t 7→ etA .
Osserviamo che
fA (0) = e0A = In . (7.50)
Inoltre, poiché le matrici tA e hA commutano, grazie all’esercizio 7.38 si ha che
e(t+h)A − etA ehA etA − etA 1

= = (ehA − In )etA
h h h
∞ ∞
1 X hj Aj tA hj−1 Aj tA
X
= e = AetA + e . (7.51)
h j=1 j! j=2
j!
Notiamo che
∞ hj−1 Aj X
X ∞ j j+2 ∞ j+2
h A j kAk
X
= h ≤ |h| |h| −→ 0

j=2
j! (j + 2)!
j=0
(j + 2)! h→0
j=0
hj−1 Aj
P∞
e quindi j=2 j! → 0 per h → 0 in Mn×n (R), k · k . Da (7.51) segue
allora che
e(t+h)A − etA
−→ AetA

in Mn×n (R), k · k ,
h h→0
e quindi
d tA
fA0 (t) = e = AetA . (7.52)
dt
Teorema 7.39. Sia A ∈ Mn×n (R).
(i) Per ogni K ∈ Rn la funzione vettoriale Y (t) = etA K, t ∈ R, è una

soluzione del sistema lineare a coefficienti costanti Y 0 (t) = AY (t).
(ii) Le colonne di etA sono n soluzioni linearmente indipendenti del sistema
Y 0 (t) = AY (t).
(iii) Per ogni (t0 , Y0 ) ∈ R × Rn il problema di Cauchy

(
Y 0 (t) = AY (t),
Y (t0 ) = Y0 ,
ammette l’unica soluzione Y (t) = e(t−t0 )A Y0 , t ∈ R.

Dimostrazione. (i) Da (7.52) segue che

d tA d tA
(e K) = e K = (AetA )K = A(etA K),
dt dt
e quindi t 7→ etA K è una soluzione di Y 0 (t) = AY (t).

(ii) La i-esima colonna della matrice etA è uguale a etA K con
0
.
 .. 
 1..  ← i-esimo ,
posto
K = ei =  
.
0
quindi è soluzione del sistema per (i). Grazie all’esercizio 7.38 e a (7.50)
si ha che
etA e−tA = e−tA etA = e0A = In ,
e quindi la matrice etA è invertibile per ogni t ∈ R; ne segue che le colonne
di etA sono linearmente indipendenti (si riveda quanto osservato a p. 211).
(iii) L’esistenza e l’unicità della soluzione del problema di Cauchy è garantita
dal Teorema 7.35. Basta quindi dimostrare che Y (t) = e(t−t0 )A Y0 risolve
il problema di Cauchy. Dall’esercizio 7.38 segue che Y (t) = etA (e−t0 A Y0 ),
quindi Y (t) è soluzione del sistema in virtù di (i). Inoltre, grazie a (7.50),
Y (t0 ) = e0A Y0 = In Y0 = Y0 e quindi Y (t) risolve il problema di Cauchy.
Dal Teorema 7.39 segue in particolare che etA è una matrice risolvente per il
sistema lineare a coefficienti costanti Y 0 (t) = AY (t).
7.3.3 Calcolo della matrice esponenziale
Matrici diagonalizzabili con autovalori reali
Consideriamo dapprima il caso di una matrice A ∈ Mn×n (R) diagonalizzabile

con tutti gli autovalori λ1 , λ2 , . . . , λn reali (eventualmente non distinti). Sia-
no h1 , h2 , . . . , hn autovettori linearmente indipendenti associati agli autovalori
λ1 , λ2 , . . . , λn rispettivamente. Se S = (h1 , h2 , . . . , hn ) è la matrice che ha gli
autovettori h1 , h2 , . . . , hn come colonne, si ha che
 
λ1 0 · · · 0
 0 λ2 · · · 0 
S −1 AS = D =  . ..  .
 
.. ..
 .. . . . 
0 0 · · · λn

Osserviamo che
λk1 0
 
··· 0
X∞ k k
t D X∞ k  0
t  λk2 ··· 0 
etD = =

 .. .. .. ..
k! k!  .

k=0 k=0 . . . 
0 0 ··· λkn
 λ1 t 
e 0 ··· 0
 0 eλ2 t · · · 0 
= . ..  .
 
. .
 .. .. .. . 
λk t
0 0 ··· e
D’altra parte
∞ k ∞ k ∞
tk k
X
X t −1
X t −1 −1
e tD
= (S k
AS) = S k
A S=S A S = S −1 etA S.
k! k! k!
k=0 k=0 k=0
Quindi
eλ1 t
 
0 ··· 0
 0 eλ2 t ··· 0 
etA = SetD S −1
 −1
=S . S .

.. .. ..
 .. . . . 
0 0 ··· eλ k t
Notiamo che, grazie all’osservazione 7.40 seguente, anche la matrice SetD è una
matrice risolvente per il sistema Y 0 (t) = AY (t).
Osservazione 7.40. Si verifica facilmente7 che, se Φ(t) è una matrice risolvente

del sistema n × n lineare omogeneo Y 0 (t) = A(t)Y (t) (cioè Φ(t) ha come colonne
n soluzioni linearmente indipendenti del sistema) e S ∈ Mn×n (R) è una matrice
costante invertibile, allora anche Φ(t)S è una matrice risolvente del sistema.
Esempio 7.41. Si consideri il sistema lineare omogeneo a coefficienti costanti

(
x0 = 2x + y,
(7.53)
y 0 = x + 2y,
cioè
0
x x 2 1
=A , con A = .
y y 1 2
Gli autovalori della matrice A sono 1 e 3; in particolare, essendo distinti, si

1
ha che A è diagonalizzabile. L’autospazio associato a 1 è generato da −1 .

L’autospazio associato a 3 è generato da 11 . Quindi

t −1
1 1 e 0 1 1
etA =
−1 1 0 e3t −1 1
t
1 1 1 e 0 1 −1
=
2 −1 1 0 e3t 1 1
1 t 3t 1 t 3t
!
2 (e + e ) 2 (−e + e )
= 1 t 3t 1 t 3t
.
2 (−e + e ) 2 (e + e )
L’integrale generale del sistema (7.53) è dato da

t −1
x(t) 1 1 e 0 1 1 k1
= , k1 , k2 ∈ R,
y(t) −1 1 0 e3t −1 1 k2
e si può scrivere anche come
t
c1 et

x(t) 1 1 e 0 c1 1 1
= =
y(t) −1 1 0 e3t c2 −1 1 c2 e3t

1 t 1 3t
= c1 e + c2 e , c1 , c2 ∈ R.
−1 1
Matrici diagonalizzabili con autovalori complessi
Consideriamo ora il caso in cui la matrice A ∈ Mn×n (R) sia diagonalizzabile ed

abbia anche autovalori non reali.
Se n = 2 e A ∈ M2×2 (R) ha come autovalori
λ = a + ib e λ̄ = a − ib,
con autovettori corrispondenti
h = v + iw e h̄ = v − iw rispettivamente, (v, w ∈ R2 ),
ragionando come sopra si ottiene che, ponendo S = (h, h̄) ∈ Mn×n (C),
λt
−1 λ 0 e 0
S AS = D = tA
e e =S S −1 .
0 λ̄ 0 eλ̄t
D’altra parte, ponendo Se = (w, v) ∈ Mn×n (R), si verifica facilmente8 che

a −b
Se−1 ASe = .
b a

Si ha inoltre che eλt e eλ̄t sono autovalori di etA con autovettori h e h̄ rispetti-
vamente, da cui segue che
at
e cos(bt) −eat sin(bt)

−1 tA e
S e S=
e .
eat sin(bt) eat cos(bt)
Quindi in questo caso la matrice esponenziale si può anche calcolare mediante

la formula at
e cos(bt) −eat sin(bt) e−1

etA = Se at S .
e sin(bt) eat cos(bt)
In generale, se A ∈ Mn×n (R) è diagonalizzabile, costruiamo la matrice Se come
segue: ogni autovalore reale λi di A corrisponde ad una colonna di Se costituita
da un autovettore associato a λi , mentre ogni coppia di autovalori complessi
coniugati λj = aj + ibj , λ̄j = aj − ibj con autovettori associati hj = vj + iwj ,
h̄j = vj − iwj , corrisponde a due colonne di Se date da wj , vj (in quest’ordi-
ne). La matrice esponenziale si ottiene allora moltiplicando a sinistra per Se e
a destra per Se−1 la matrice che sulla diagonale principale ha termini eλi t in
corrispondenza degli autovalori reali λi di A e blocchi 2 × 2 del tipo
at
e j cos(bj t) −eaj t sin(bj t)

eaj t sin(bj t) eaj t cos(bj t)
in corrispondenza delle coppie di autovalori complessi coniugati λj = aj + ibj ,

λ̄j = aj − ibj .
(
x0 = y,
(7.54)
y 0 = −5x + 2y,
cioè 0
x x 0 1
=A , con A = .
y y −5 2
Gli autovalori della matrice A sono 1+2i e 1−2i; in particolare, essendo distinti,
si hache A è diagonalizzabile. L’autospazio associato a 1 + 2i è generato da
1 1 0

1+2i = 1 + i 2 . Quindi
t −1
e cos(2t) −et sin(2t)

tA 0 1 0 1
e =
2 1 et sin(2t) et cos(2t) 2 1
t
e cos(2t) −et sin(2t)

1 0 1 −1 1
=
2 2 1 et sin(2t) et cos(2t) 2 0
!
1 − sin(2t) + 2 cos(2t) sin(2t)
= et .
2 −5 sin(2t) 2 cos(2t) + sin(2t)

In alternativa, la matrice esponenziale si può anche calcolare con la formula

(1+2i)t −1
1 1 e 0 1 1
etA = .
1 + 2i 1 − 2i 0 e(1−2i)t 1 + 2i 1 − 2i
L’integrale generale del sistema (7.54) è dato da

!
− sin(2t) + 2 cos(2t) sin(2t)

x(t) 1 k1
= et , k1 , k2 ∈ R.
y(t) 2 −5 sin(2t) 2 cos(2t) + sin(2t) k2
Esempio 7.43. La matrice

 
−5 0 −1
A= 0 1 0
2 0 −3
ha come autovalori
1, −4 + i, −4 − i.
L’autospazio associato a 1 è generato dal vettore
 
0
1
0
mentre l’autospazio associato a −4 + i è generato da

     
1 1 0
 0  =  0  + i 0 .
−1 − i −1 −1
Posto  
0 0 1
Se = 1 0 0 ,
0 −1 −1
si ha allora che
 t 
e 0 0
etA = Se  0 e−4t cos t −e−4t sin t Se−1
0 e−4t sin t e−4t cos t
  t  
0 0 1 e 0 0 0 1 0
= 1 0 0   0 e−4t cos t −e−4t sin t −1 0 −1
0 −1 −1 0 e−4t sin t e−4t cos t 1 0 0
 −4t
−e−4t sin t

e (− sin t + cos t) 0
= 0 et 0 .
−4t −4t
2e sin t 0 e (sin t + cos t)

L’integrale generale del sistema Y 0 = AY è quindi dato da

  −4t
−e−4t sin t
  
x(t) e (− sin t + cos t) 0 c1
y(t) =  0 et 0  c2  ,
z(t) 2e−4t sin t 0 e−4t (sin t + cos t) c3
al variare di c1 , c2 , c3 ∈ R.
Matrici non diagonalizzabili
Sia A ∈ Mn×n (R) non necessariamente diagonalizzabile. Si può dimostrare

(qui la dimostrazione verrà omessa) che, se λ1 , λ2 , . . . , λr sono gli autovalori di
A con molteplicità m1 , m2 , . . . , mr rispettivamente, allora l’integrale generale
del sistema lineare omogeneo a coefficienti costanti Y 0 = AY è della forma
mj
r X
X
Y (t) = cij ti−1 eλj t
j=1 i=1
con cij opportuni vettori dipendenti da n costanti arbitrarie.


0
x = x + 2y + 3z,

y 0 = y + 2z, (7.55)
 0

z =z
cioè  0    
x x 1 2 3
y  = A y  , con A = 0 1 2 . (7.56)
z z 0 0 1
L’unico autovalore di A è 1 con molteplicità algebrica 3. L’autospazio associato
a 1 è dato da   *  +
0 2 3 1
ker(A − I3 ) = ker 0 0 2 = 0 ,
0 0 0 0
e quindi la molteplicità geometrica di 1 è uguale a3. Segue che A non è
diagonalizzabile. L’integrale generale di (7.55) è della forma
 
x(t)
y(t) = c1 + c2 t + c3 t2 et ,
z(t)
per opportuni vettori c1 , c2 , c3 dipendenti
da 3 costanti arbitrarie. Affinché la
funzione vettoriale t 7→ c1 + c2 t + c3 t2 et risolva (7.56) deve essere
 0 
x (t)
y 0 (t) = c1 + c2 t + c3 t2 + c2 + 2c3 t et = Ac1 + tAc2 + t2 Ac3 et
z 0 (t)

e quindi 
Ac1 = c1 + c2

Ac2 = c2 + 2c3

Ac3 = c3 .

In particolare c3 è un autovettore di A associato a 1, quindi deve essere

 
α
c3 =  0  con α ∈ R.
0
Segue allora che 

2α
Ac2 = c2 +  0 
0
e quindi  
β
c2 =  α  con β ∈ R.
0
Di conseguenza abbiamo che
 
β
Ac1 = c1 + α
0
e quindi  
γ
c1 =  β2 − 34 α con γ ∈ R.
α
2
Concludiamo allora che l’integrale generale di (7.55) è dato da

       
x(t) γ β α
y(t) =  β − 3 α et + α tet +  0  t2 et
2 4
z(t) α 0 0
2
 
(γ + βt + αt2 )et
 β 3 
=  2 − 4 α + αt et  , α, β, γ ∈ R.
α t
2e
7.3.4 Caso non omogeneo
Consideriamo il sistema lineare non omogeneo
Y 0 (t) = A(t)Y (t) + b(t) (7.57)

con A ∈ C 0 (I, Mn×n (R)), b ∈ C 0 (I, R) e I intervallo di R. Sia Vb l’insieme di

tutte le soluzioni di (7.57).
Teorema 7.45. Sia ϕ ∈ Vb . Allora
Vb = {ϕ + Y : Y ∈ V0 } = ϕ + V0 ,
dove V0 è lo spazio delle soluzioni del sistema omogeneo associato
Y 0 (t) = A(t)Y (t).
Dimostrazione. Se ψ ∈ Vb , allora
(ψ − ϕ)0 = ψ 0 − ϕ0 = Aψ + b − (Aϕ + b) = A(ψ − ϕ)
e quindi ψ − ϕ ∈ V0 , cioè ψ ∈ ϕ + V0 . Viceversa, se Y ∈ V0 , allora
(ϕ + Y )0 = ϕ0 + Y 0 = Aϕ + b + AY = A(ϕ + Y ) + b
e quindi ϕ + Y ∈ Vb .
Il Teorema 7.45 garantisce che l’integrale generale di un sistema lineare non

omogeneo è completamente determinato una volta che si conoscono l’integrale
generale del sistema omogeneo associato e una soluzione particolare. Illustriamo
ora il metodo di variazione delle costanti per determinare soluzioni particolari
di sistemi lineari non omogenei. Sia Φ(t) una matrice risolvente per il sistema
omogeneo
Y 0 (t) = A(t)Y (t)
associato a (7.57) (cioè Φ ha come colonne n soluzioni linearmente indipenden-
ti del sistema Y 0 (t) = A(t)Y (t)), cosicché Φ0 (t) = A(t)Φ(t). Cerchiamo una
soluzione particolare di (7.57) del tipo
ϕ(t) = Φ(t)K(t), K : I → Rn .
ϕ(t) = Φ(t)K(t) è soluzione se e solo se
A(t)ϕ(t) + b(t) = ϕ0 (t) = Φ0 (t)K(t) + Φ(t)K 0 (t)

= A(t)Φ(t)K(t) + Φ(t)K 0 (t)
= A(t)ϕ(t) + Φ(t)K 0 (t),
e quindi se e solo se K verifica
Φ(t)K 0 (t) = b(t)

cioè
K 0 (t) = (Φ(t))−1 b(t).
Da qui si possono ricavare per integrazione (infinite) funzioni t 7→ K(t) tali che
ϕ(t) = Φ(t)K(t) sia soluzione particolare del sistema completo.
Esempio 7.46. Si consideri il sistema lineare non omogeneo a coefficienti
costanti (
y10 (t) = y2 (t) + t,
(7.58)
y20 (t) = y1 (t) + 1,
cioè
0
y1 y 0 1 t
(t) = A 1 (t) + b(t), con A = e b(t) = .
y2 y2 1 0 1
Gli autovalori della matrice A sono 1 e −1; l’autospazio associato a 1 è generato
da 11 e l’autospazio associato a −1 è generato da −1 1

. Quindi
t −1
tA 1 1 e 0 1 1
e =
1 −1 0 e−t 1 1
e l’integrale generale del sistema omogeneo associato a (7.58) è dato da
e−t
t t
y1 (t) 1 1 e 0 c1 e c1
= = , c1 , c2 ∈ R.
y2 (t) 1 −1 0 e−t c2 et −e−t c2
Una matrice risolvente del sistema omogeneo è data da
e−t
t
e
Φ(t) = t .
e −e−t
Si può allora determinare una soluzione particolare del sistema completo (7.58)
della forma ϕ(t) = Φ(t)K(t) con K verificante
−1
e−t 1 e−t e−t 1 (t + 1)e−t
t
0 e t t
K (t) = t = = . (7.59)
e −e−t 1 2 et −et 1 2 (t − 1)et
Integrando per parti le funzioni t 7→ (t + 1)e−t , t 7→ (t − 1)et si ottiene che una
funzione vettoriale verificante (7.59) è ad esempio
1 −(t + 2)e−t

K(t) = .
2 (t − 2)et
Una soluzione particolare di (7.58) è quindi data da
1 et e−t −(t + 2)e−t

−2
ϕ(t) = = .
2 et −e−t (t − 2)et −t
Concludiamo che l’integrale generale del sistema lineare non omogeneo (7.58) è
dato da
e−t
t
y1 (t) e c1 −2
= t + , c1 , c2 ∈ R.
y2 (t) e −e−t c2 −t

7.3.5 Equazioni differenziali lineari di ordine n > 1: caso

omogeneo
Si consideri l’equazione differenziale lineare omogenea di ordine n > 1
y (n) (t) + an−1 (t)y (n−1) (t) + · · · + a1 (t)y 0 (t) + a0 (t)y(t) = 0, (7.60)
dove ai ∈ C 0 (I), i = 0, 1, . . . , n − 1, con I intervallo di R.
Teorema 7.47. L’insieme V0 delle soluzioni di (7.60) è un sottospazio

vettoriale di C n (I) di dimensione n.
Dimostrazione. Se y ∈ C n (I) è soluzione di (7.60), ponendo
z1 (t) = y(t),
z2 (t) = y 0 (t),
..
.
zn (t) = y (n−1) (t),
si ha che zi ∈ C 1 (I) per ogni i = 1, . . . , n e

 0
z1 (t)
 = z2 (t),
 0
z2 (t) = z3 (t),


..

. (7.61)

0

z (t) = zn (t),
 n−1



0
zn (t) = −an−1 (t)zn (t) − · · · − a1 (t)z2 (t) − a0 (t)z1 (t).
Siano
T : C n (I) → C 1 (I, Rn ),
y 7→ (y, y 0 , . . . , y (n−1) ), (7.62)
e S0 l’insieme della soluzioni di (7.61). Allora si ha che T è lineare, iniettiva e

T (V0 ) = S0 . Per il Teorema 7.36, S0 è un sottospazio vettoriale di C 1 (I, Rn ) di
dimensione n. Concludiamo allora che V0 è un sottospazio vettoriale di C n (I)
di dimensione n.
Osservazione 7.48. Ragionando come a p. 211 e tenendo conto che la funzione

T definita in (7.62) è un’isomorfismo da V0 in S0 , si nota che y1 , y2 , . . . , yn ∈ V0

sono linearmente indipendenti in V0 se e solo se, fissato t0 ∈ I, sono linearmente

indipendenti in Rn i vettori
     
y1 (t0 ) y2 (t0 ) yn (t0 )
0
 y1 (t0 )  0
 y2 (t0 )  0
 yn (t0 ) 
.. ,  .. , ...  .. ,
     

 .   .   . 
(n−1) (n−1) (n−1)
y1 (t0 ) y2 (t0 ) yn (t0 )
cioè se la matrice
···
 
y1 (t0 ) y2 (t0 ) yn (t0 )
 y10 (t0 ) y20 (t0 ) ··· yn0 (t0 ) 
.. .. ..
 
 .. 
 . . . . 
(n−1) (n−1) (n−1)
y1 (t0 ) y2 (t0 ) · · · yn (t0 )
che li ha come colonne ha determinante non nullo. Tale determinante si dice

wronskiano di y1 , y2 , . . . , yn .
7.3.6 Equazioni differenziali lineari di ordine n > 1 a coef-

ficienti costanti
Si consideri l’equazione differenziale lineare omogenea di ordine n > 1
y (n) (t) + an−1 y (n−1) (t) + · · · + a1 y 0 (t) + a0 y(t) = 0, (7.63)
con coefficienti ai (i = 0, 1, . . . , n − 1) costanti.
Per risolvere (7.63) ambientiamo il problema in campo complesso; supponiamo

cioè che ai ∈ C e cerchiamo soluzioni complesse di (7.63).
Una funzione y : R → C si dice di classe C n (R, C) se Re y, Im y ∈ C n (R); se

y(t) = α(t) + iβ(t), con α(t) = Re y(t) e β(t) = Im y(t), definiamo
y 0 (t) = α0 (t) + iβ 0 (t).
Teorema 7.49. L’insieme delle soluzioni di (7.63) è uno sottospazio vettoriale

complesso di dimensione n di C ∞ (R, C).
Dimostrazione. Dimostriamo che, se y ∈ C n (R, C) è soluzione di (7.63), allora

y ∈ C k (R, C) per ogni k ≥ n ragionando per induzione su k. Per k = n la
conclusione è ovvia. Se la soluzione y sta in C k (R, C), allora da (7.63) segue

che y (n) = −an−1 y (n−1) (t) − · · · − a1 y 0 (t) − a0 y(t) ∈ C k−(n−1) (R, C) e quindi
y ∈ C k+1 (R, C). Quindi, per induzione, y ∈ C k (R, C) per ogni k ≥ n, cioè
y ∈ C ∞ (R, C).
Che l’insieme delle soluzioni di (7.63) sia uno sottospazio vettoriale complesso di
C ∞ (R, C) è ovvio. Per dimostrare che ha dimensione n, si può procedere come
nella dimostrazione del Teorema 7.47 (e, una volta passati al sistema, come nel
Teorema 7.36), ragionando in ambito complesso anziché reale.
Per ogni λ ∈ C e ϕ : R → C derivabile, useremo le notazioni
Dϕ = ϕ0 , (D − λ)ϕ = ϕ0 − λϕ.
Lemma 7.50. Per ogni λ ∈ C e k, h ∈ N tali che 0 ≤ h < k si ha che
(D − λ)k th eλt = 0 per ogni t ∈ R.

Dimostrazione. Ragioniamo per induzione su k. Se k = 1, allora necessaria-

mente h = 0 e (D − λ)1 t0 eλt = (D − λ)eλt = λeλt − λeλt = 0. Supponiamo
che la conclusione valga per k − 1 e dimostriamo che vale per k. Sia 0 ≤ h < k;
se h = 0, si ha allora che
(D − λ)k (eλt ) = (D − λ)k−1 (D − λ)(eλt ) = (D − λ)k−1 (λeλt − λeλt ) = 0,
mentre, se 0 < h < k,
(D − λ)k (th eλt ) = (D − λ)k−1 [(D − λ)(th eλt )]

= (D − λ)k−1 [hth−1 eλt + λth eλt − λth eλt ]
= h(D − λ)k−1 [th−1 eλt ]
da cui la conclusione segue per ipotesi di induzione.
Osservazione 7.51. Osserviamo che il Lemma 7.50 garantisce che le funzioni
th eλt , h = 0, 1, . . . , k − 1,
sono soluzioni dell’equazione differenziale lineare a coefficienti costanti di ordi-

ne k
(D − λ)k y = 0.

Lemma 7.52. Siano P un polinomio e λ ∈ C \ {0}. Allora per ogni k ∈ N

esiste un polinomio Q tale che
(i) Dk (P (t)eλt ) = Q(t)eλt ,

(ii) deg(P ) = deg(Q),
(iii) P ≡ 0 se e solo se Q ≡ 0.
Dimostrazione. Ragioniamo per induzione su k. Per k = 1, si ha che
D(P (t)eλt ) = (P 0 (t) + λP (t))eλt .
Ponendo Q(t) = P 0 (t) + λP (t), si ha allora che D(P (t)eλt ) = Q(t)eλt , Q è un

polinomio e, essendo λ 6= 0, deg(Q) = deg(P ). Ovviamente Q ≡ 0 se P ≡ 0;
se invece Q ≡ 0 si ha che deg(P ) = deg(Q) = 0 implica che P ≡ c è costante e
quindi 0 = Q(t) = P 0 (t) + λP (t) = λc, da cui segue che, essendo λ 6= 0, c = 0 e
quindi P ≡ 0. Il lemma è quindi dimostrato per k = 1.
Supponiamo che la conclusione sia vera per k − 1 e dimostriamo che vale anche
per k. Dato che la conclusione vale per k − 1, esiste un polinomio Q tale che
Dk−1 (P (t)eλt ) = Q(t)eλt , deg(P ) = deg(Q), e P ≡ 0 se e solo se Q ≡ 0;
inoltre, dato che la conclusione vale per k = 1, esiste un polinomio R(t) tale che
D(Q(t)eλt ) = R(t)eλt , deg(R) = deg(Q) = deg(P ), e R ≡ 0 se e solo se Q ≡ 0
(e quindi se e solo se P ≡ 0). Quindi
Dk (P (t)eλt ) = D(Dk−1 (P (t)eλt )) = D(Q(t)eλt ) = R(t)eλt ,
dimostrando l’asserto per k.
Lemma 7.53. Siano λ1 , λ2 , . . . , λr ∈ C tali che λi 6= λj per i 6= j e

P1 , P2 , . . . , Pr polinomi. Se
r
X
Pi (t)eλi t ≡ 0
i=1
allora Pi ≡ 0 per ogni i = 1, . . . , r.
Dimostrazione. Ragioniamo per induzione su r. Se r = 1 la conclusione è ovvia.

Supponiamo che la conclusione sia vera per r − 1 e dimostriamo che vale anche

per r. Se
r
X
Pi (t)eλi t ≡ 0 (7.64)
i=1
allora
r−1
X
Pi (t)e(λi −λr )t + Pr (t) ≡ 0.
i=1
Se k = deg(Pr ), derivando k + 1 volte si ottiene

r−1
X
Dk+1 (Pi (t)e(λi −λr )t ) ≡ 0.
i=1
Dal Lemma 7.52 segue che esistono r − 1 polinomi Q1 , Q2 , . . . , Qr−1 tali che
r−1
X
Qi (t)e(λi −λr )t ≡ 0,
i=1
deg(Qi ) = deg(Pi ), Qi ≡ 0 se e solo se Pi ≡ 0. Dall’ipotesi di induzione segue

che Qi ≡ 0 per ogni i = 1, . . . , r − 1, quindi Pi ≡ 0 per ogni i = 1, . . . , r − 1. Da
(7.64) otteniamo allora che Pr (t)eλr t ≡ 0 e quindi Pr (t) ≡ 0.
Il seguente risultato è una diretta conseguenza del Lemma 7.53.
Corollario 7.54. Siano λ1 , λ2 , . . . , λr ∈ C tali che λi 6= λj se i 6= j e h1 , . . . , hr

numeri interi positivi. Allora le funzioni
th eλi t , i = 1, 2 . . . , r, h = 0, 1, . . . , hi − 1,
sono linearmente indipendenti in C ∞ (R, C) (cioè ogni loro combinazione lineare

a coefficienti complessi è identicamente nulla se e solo se i coefficienti sono tutti
nulli).
Osservazione 7.55. Combinando il Lemma 7.50 e il Corollario 7.54 deduciamo

che le funzioni th eλt con h = 0, 1, . . . , k − 1 formano una base dello spazio delle
soluzioni dell’equazione differenziale lineare a coefficienti costanti di ordine k
(D − λ)k y ≡ 0.
Sia A(D) la famiglia degli operatori differenziali lineari a coefficienti costanti

complessi, cioè degli operatori P (D) : C ∞ (R, C) → C ∞ (R, C) del tipo
P (D) = an Dn + an−1 Dn−1 + · · · + a1 D + a0 , ai ∈ C.

Si ha che A(D) è un anello commutativo con le operazioni di somma e compo-

sizione. Se C[ξ] è l’anello dei polinomi nell’indeterminata ξ a coefficienti in C,
si ha che la funzione biunivoca
T : C[ξ] → A(D)
Xn n
X
P (ξ) = aj ξ j 7→ P (D) = aj Dj
j=0 j=0
è tale che
T (P + Q) = T (P ) + T (Q), T (P Q) = T (P ) ◦ T (Q),
cioè T è un isomorfismo di anelli tra C[ξ] e A(D).
Se P (D) = an Dn + an−1 Dn−1 + · · · + a1 D + a0 ∈ A(D), il polinomio
T −1 (P (D)) = P (ξ) = an ξ n + an−1 ξ n−1 + · · · + a1 ξ + a0 ,
si dice polinomio caratteristico dell’operatore P (D).
Siano P (D) ∈ A(D) e P (ξ) = an ξ n + an−1 ξ n−1 + · · · + a1 ξ + a0 il suo polinomio

caratteristico. Se λ1 , λ2 , . . . , λr sono gli zeri del polinomio P (ξ) con molteplicità
µ1 , µ2 , . . . , µr rispettivamente, si ha che
P (ξ) = an (ξ − λ1 )µ1 (ξ − λ2 )µ2 · · · (ξ − λr )µr .
Allora, essendo T un isomorfismo di anelli, il corrispondente operatore differen-

ziale P (D) = an Dn + an−1 Dn−1 + · · · + a1 D + a0 si può scrivere come
P (D) = an (D − λ1 )µ1 ◦ (D − λ2 )µ2 ◦ · · · ◦ (D − λr )µr .
Teorema 7.56. Sia S lo spazio vettoriale (si veda il Teorema 7.49) delle solu-
zioni complesse dell’equazione differenziale lineare omogenea di ordine n > 1 a
coefficienti costanti complessi
y (n) (t) + an−1 y (n−1) (t) + · · · + a1 y 0 (t) + a0 y(t) = 0.
Siano λ1 , λ2 , . . . , λr gli zeri del polinomio caratteristico associato
ξ n + an−1 ξ n−1 + · · · + a1 ξ + a0 ,
con molteplicità rispettivamente µ1 , µ2 , . . . , µr . Allora una base di S è costituita

dalla funzioni
th eλ i t , i = 1, 2 . . . , r, h = 0, 1, . . . , µi − 1. (7.65)

Dimostrazione. Le funzioni (7.65) sono linearmente indipendenti per il Corolla-

rio 7.54. Inoltre l’equazione differenziale si può riscrivere come
(D − λ1 )µ1 ◦ (D − λ2 )µ2 ◦ · · · ◦ (D − λr )µr y = 0.
Se y ∈ C ∞ (R, C) è tale che (D − λi )µi y = 0 per qualche i, allora y ∈ S. Quindi,
per il Lemma 7.50, le funzioni (7.65) stanno in S. Dato che le funzioni (7.65)
sono n funzioni linearmente indipendenti di S e, per il Teorema 7.49, S è uno
spazio vettoriale complesso di dimensione n, concludiamo che le funzioni (7.65)
costituiscono una base di S.
Esempio 7.57. Consideriamo l’equazione differenziale lineare omogenea di
ordine 2 a coefficienti costanti
y 00 (t) − y(t) = 0, t ∈ R.
Il polinomio caratteristico associato è
P (ξ) = ξ 2 − 1,
i cui zeri sono −1 e 1, entrambi con molteplicità pari a 1. Per il Teorema 7.56
una base dello spazio delle soluzioni complesse è formata dalle funzioni e−t , et .
Quindi l’integrale generale dell’equazione è dato da
c1 e−t + c2 et , c1 , c2 ∈ C.
Ritorniamo ora alla risoluzione di (7.63) in R; supponiamo cioè che i coefficienti

ai ∈ R e descriviamo lo spazio delle soluzioni reali di (7.63).
Teorema 7.58. Sia V0 lo spazio vettoriale reale (si veda il Teorema 7.47) delle
soluzioni reali dell’equazione differenziale lineare omogenea di ordine n > 1
y (n) (t) + an−1 y (n−1) (t) + · · · + a1 y 0 (t) + a0 y(t) = 0,
con coefficienti costanti ai ∈ R, i = 0, 1, . . . , n − 1. Siano λ1 , λ2 , . . . , λp gli zeri

reali del polinomio caratteristico associato
ξ n + an−1 ξ n−1 + · · · + a1 ξ + a0
con molteplicità rispettivamente µ1 , µ2 , . . . , µp , e α1 ± iβ1 , α2 ± iβ2 , . . . , αq ± iβq

gli zeri complessi con molteplicità rispettivamente σ1 , σ2 , . . . , σq . Allora una
base di V0 è costituita dalla funzioni
th eλi t , i = 1, 2 . . . , p, h = 0, 1, . . . , µi − 1, 


th eαj t cos(βj t), j = 1, 2 . . . , q, h = 0, 1, . . . , σj − 1, (7.66)

h αj t 
t e sin(βj t), j = 1, 2 . . . , q, h = 0, 1, . . . , σj − 1.

Dimostrazione. In accordo con le notazioni del Teorema 7.56, sia S lo spazio

vettoriale complesso delle soluzioni complesse dell’equazione differenziale. Os-
serviamo che le funzioni in (7.66) stanno in S. Infatti th eλi t ∈ S per il Teorema
7.56. Inoltre
1 h (αj +iβj )t
th eαj t cos(βj t) = t e + th e(αj −iβj )t ,
2
quindi th eαj t cos(βj t) ∈ S in quanto combinazione lineare di funzioni di S.

Analogamente si ha che
1 h (αj +iβj )t
th eαj t sin(βj t) = t e − th e(αj −iβj )t ,
2i
quindi th eαj t sin(βj t) ∈ S. Dato che tutte le funzioni (7.65) (che per il Teorema
7.56 sono una base di S) si possono scrivere come combinazioni lineari delle fun-
zioni (7.66) (grazie alla formula di Eulero), si ha che le funzioni (7.66) formano
un sistema di generatori di S. Dato che le funzioni (7.66) sono n e, per il Teore-
ma 7.49, S è uno spazio vettoriale complesso di dimensione n, concludiamo che
le funzioni (7.66) formano una base di S. Dato che le funzioni (7.66) sono reali
concludiamo che esse costituiscono una base anche di V0 .
7.3.7 Equazioni differenziali lineari di ordine n > 1: caso

non omogeneo
Si consideri l’equazione differenziale lineare non omogenea di ordine n > 1
y (n) (t) + an−1 (t)y (n−1) (t) + · · · + a1 (t)y 0 (t) + a0 (t)y(t) = b(t), (7.67)
dove b, ai ∈ C 0 (I), i = 0, 1, . . . , n − 1, con I intervallo di R. Siano V0 l’insieme

delle soluzioni della corrispondente equazione omogenea
y (n) (t) + an−1 (t)y (n−1) (t) + · · · + a1 (t)y 0 (t) + a0 (t)y(t) = 0 (7.68)
e ϕ ∈ C n (I) una soluzione particolare di (7.67). Allora, detto Vb l’insieme delle

soluzioni dell’equazione completa (7.67), in virtù del Teorema 7.45 e dell’equi-
valenza tra equazioni differenziali lineari di ordine n e sistemi di n equazioni
lineari del primo ordine (si veda p. 197), si ha che
Vb = ϕ + V0 = {ϕ + y : y ∈ V0 }.
Per determinare una soluzione particolare dell’equazione completa (7.67), data

l’equivalenza tra equazioni di ordine n e sistemi, si può facilmente adattare alle
equazioni di ordine n il metodo di variazione delle costanti discusso in §7.3.4.
Siano y1 , y2 , . . . , yn ∈ V0 n soluzioni linearmente indipendenti dell’equazione

omogenea associata (7.68). Quindi la matrice
···
 
y1 (t) y2 (t) yn (t)
 y10 (t) y20 (t) ··· yn0 (t) 
Φ(t) =  .. .. ..
 
.. 
 . . . . 
(n−1) (n−1) (n−1)
y1 (t) y2 (t) · · · yn (t)
è una matrice risolvente per il sistema omogeneo equivalente all’equazione (7.68)

(costruito come in (7.35)). Se
c1 (t)
 
 c2 (t) 
 ... 
K(t) =  
cn (t)
è tale che 
0
 0 
K 0 (t) = (Φ(t))−1 
 ... 

b(t)
cioè P
n 0
 k=1 yk (t)ck (t) = 0,


 nk=1 yk0 (t)c0k (t) = 0,

 P

..

 .
Pn (n−2)
(t)c0k (t) = 0,

k=1 yk




 n y (n−1) (t)c0 (t) = b(t),
 P
k=1 k k
allora una soluzione particolare di (7.67) è data dalla prima componente della
funzione vettoriale Φ(t)K(t), cioè dalla funzione
n
X
ϕ(t) = ck (t)yk (t).
k=1
Esempio 7.59. Consideriamo l’equazione differenziale lineare non omogenea

di ordine 2 a coefficienti costanti
y 00 (t) + y(t) = cos t, t ∈ R. (7.69)
L’equazione omogenea associata y 00 (t) + y(t) = 0 ha polinomio caratteristico

P (ξ) = ξ 2 + 1 che ha zeri i, −i. Per il Teorema 7.58 due soluzioni linearmente
indipendenti dell’equazione omogenea associata sono cos t, sin t. Una soluzione
particolare di (7.69) è quindi data da
ϕ(t) = c1 (t) cos t + c2 (t) sin t,

con c1 , c2 tali che

(
cos(t)c01 (t) + sin(t)c02 (t) = 0,
− sin(t)c01 (t) + cos(t)c02 (t) = cos t.
Ricavando c01 , c02 dal sistema sopra, otteniamo
c01 (t) = − sin t cos t, c02 (t) = cos2 t.
Integrando
Z Z
1 1
(− sin t cos t) dt = − sin2 t + c, cos2 t dt = (t + sin t cos t) + c,
2 2
otteniamo che una soluzione particolare di (7.69) è quindi data da
1 1 t
ϕ(t) = − sin2 t cos t + (t + sin t cos t) sin t = sin t.
2 2 2
Concludiamo che l’integrale generale di (7.69) è
t
c1 cos t + c2 sin t + sin t, c1 , c2 ∈ R.
2
Esempio 7.60. Consideriamo la seguente equazione lineare a coefficienti co-
stanti del secondo ordine non omogenea:
2 y 00 (t) + y 0 (t) − y(t) = te−t + 2t. (7.70)
L’equazione si può riscrivere come

1 1 1
y 00 (t) + y 0 (t) − y(t) = te−t + t.
2 2 2
L’equazione caratteristica dell’equazione omogenea associata
2λ2 + λ − 1 = 0
1
ha soluzioni −1 e 2, quindi l’integrale generale dell’equazione omogenea asso-
ciata è
y(t) = c1 e−t + c2 et/2 c1 , c2 ∈ R.
Mediante il metodo di variazione delle costanti, cerchiamo una soluzione parti-
colare di (7.70) della forma
yP (t) = c1 (t)e−t + c2 (t)et/2 .
Affinché yP sia soluzione dell’equazione completa, c1 e c2 devono verificare


c01 (t)e−t + c02 (t)et/2 = 0

−c0 (t)e−t + 1 c0 (t)et/2 = t 1 + 1 e−t ,
1 2 2 2

cioè 
c01 (t) = − 1 t(2et + 1)
3
c0 (t) = 1 t(2e−t/2 + e−(3/2)t ).
2 3
Integrando per parti, otteniamo che le funzioni

1 1 2
c1 (t) = − t + 2et (t − 1)
3 2
e
1 −t/2 2 4
c2 (t) = − 4te − te−(3/2)t − 8e−t/2 − e−(3/2)t
3 3 9
soddisfano le condizioni richieste. Quindi una soluzione particolare dell’equa-
zione (7.70) è

1 1 2 2 4 −t
yP (t) = c1 (t)e−t + c2 (t)et/2 = − t + t+ e + 6t + 6 .
3 2 3 9
L’integrale generale dell’equazione (7.70) è

1 1 2 2 4 −t
y(t) = c1 e−t + c2 et/2 − t + t+ e + 6t + 6 , c1 , c2 ∈ R.
3 2 3 9


8
Forme differenziali
Ricordiamo dall’osservazione 2.14 e dalla Proposizione 2.15 che, se f : Ω → R è

differenziabile in Ω aperto di Rn , allora df : Ω → (Rn )? (dove (Rn )? è il duale
di Rn ); inoltre
n
X ∂f
df (P ) = (P ) dxk ,
∂xk
k=1
dove {dx1 , dx2 , . . . , dxn } è la base canonica duale di (Rn )? , cioè
dxk : Rn → R, dxk (h1 , h2 , . . . , hn ) = hk .
Il differenziale di una funzione è dunque un esempio particolare di funzione da

un aperto di Rn a valori in (Rn )? ; in generale una funzione da un aperto di Rn
in (Rn )? si dice forma differenziale.
Definizione 8.1. Sia Ω un aperto di Rn . Una forma differenziale in Ω è una

funzione
ω : Ω → (Rn )? .
Essendo {dx1 , dx2 , . . . , dxn } una base di (Rn )? , se ω : Ω → (Rn )? è una forma
differenziale in Ω, allora esistono (uniche) n funzioni a1 , a2 , . . . , an : Ω → R tali
che
Xn
ω(x) = ak (x)dxk .
k=1
235

236 CAPITOLO 8. FORME DIFFERENZIALI
Pn
Definizione 8.2. La forma differenziale ω : Ω → (Rn )? , ω = k=1 ak dxk , si
dice continua se ak : Ω → R è continua per ogni k = 1, . . . , n. ω si dice di classe
C m se ak ∈ C m (Ω) per ogni k = 1, . . . , n.
Osservazione 8.3. Se Ω è un aperto di R3 e
F : Ω → R3 , F(x) = (F1 (x), F2 (x), F3 (x))
è un campo di forze in Ω, pensando al “vettore” dr = (dx1 , dx2 , dx3 ) come ad

uno “spostamento infinitesimo”, la forma differenziale
ω(x) = F(x) · dr = F1 (x) dx1 + F2 (x) dx2 + F3 (x) dx3
è il lavoro effettuato da F lungo lo spostamento elementare dr.
Pn
Definizione 8.4. Se Ω è un aperto di Rn , ω = k=1 ak dxk è una forma
differenziale continua in Ω e γ : [a, b] → Rn è una curva regolare a tratti tale
che γ ∗ ⊂ Ω, si dice integrale di ω sulla curva γ il valore
Z n Z
X b
ω= ak (γ(t))γk0 (t) dt
γ k=1 a
dove γ1 , γ2 , . . . , γn sono le componenti di γ (cioè γi = πi ◦ γ con i = 1, 2, . . . , n,

essendo πi la proiezione i-esima definita in (1.7)).
Si noti che se γ è una curva regolare a tratti allora la funzione t 7→ ak (γ(t))γk0 (t)
è continua a tratti e quindi integrabile su [a, b].
Proposizione 8.5. Siano ω una forma differenziale continua su Ω aperto di

Rn e γ, η due curve regolari a tratti tali che γ ∗ , η ∗ ⊆ Ω.
∗ R R
(i) Se γ ∼ η, allora γ
ω= η
ω.
R R
(ii) Se γ ∼ η ma γ e η hanno orientamento opposto, allora γ
ω=− η
ω.
Dimostrazione. Dimostriamo (i). Siano
γ = (γ1 , . . . , γn ) : [a, b] → Rn e η = (η1 , . . . , ηn ) : [c, d] → Rn

237
∗
due curve regolari a tratti tali che γ ∼ η. Quindi esiste λ : [c, d] → [a, b] diffeo-
morfismo di classe C 1 tale che η = γ ◦ λ e λ0 (t) > 0 per ogni t ∈ [c, d]. Allora si
ha che
Z Xn Z d
ω= ak (η(t))ηk0 (t) dt
η k=1 c
Xn Z d
= ak (γ(λ(t)))γk0 (λ(t))λ0 (t) dt.
k=1 c
Con la sostituzione s = λ(t) si ottiene quindi che

Z n Z
X b Z
ω= ak (γ(s))γk0 (s) ds = ω.
η k=1 a γ
Sotto le ipotesi dell’enunciato (ii), si ha invece che λ0 (t) < 0 per ogni t ∈ [c, d],
cosicché λ(c) = b e λ(d) = a. Quindi con la sostituzione s = λ(t) si ottiene
Z n Z
X d
ω= ak (γ(λ(t)))γk0 (λ(t))λ0 (t) dt
η k=1 c
Xn Z a n Z
X b Z
= ak (γ(s))γk0 (s) ds = − ak (γ(s))γk0 (s) ds = − ω,
k=1 b k=1 a γ
dimostrando cosı̀ (ii).
In virtù della proposizione precedente ha senso definire l’integrale di ω lungo

un cammino orientato regolare a tratti (cioè una classe di curve equivalenti
con rappresentanti regolari a tratti con lo stesso orientamento) come l’integrale
lungo un qualunque rappresentante del cammino.
Osservazione 8.6. Se Ω è un aperto di R3 , ω = F·dr = F1 dx1 +F2 dx2 +F3 dx3
3
R vettoriale F : Ω → R e γ : [a, b] → Ω
è la forma differenziale associata al campo
è una curva regolare a tratti, allora γ ω rappresenta il lavoro compiuto dal
campo di forze F nello spostamento da γ(a) a γ(b) lungo la curva γ.
Esercizio 8.7. Si calcoli
Z
x y
dx − dy
γ 1 + x2 + y 2 1 + x2 + y 2
dove γ è una curva semplice regolare a tratti con sostegno come in figura 8.1
(orientato come in figura).
Soluzione. Notiamo che il problema è ben formulato. Infatti, grazie al Teorema

3.19, tutte le curve semplici regolari a tratti che hanno sostegno come in figura
R
e orientate come in figura individuano lo stesso cammino orientato. Quindi γ ω

Figura 8.1: La curva dell’esercizio 8.7.
è indipendente dalla scelta della particolare curva semplice regolare a tratti con
sostegno come in figura. Per additività dell’integrale si ha che
Z Z Z Z
ω= ω+ ω+ ω
γ γ1 γ2 γ3
dove
γ1 : [0, 1] → R2 , γ1 (t) = (t, 0),

γ2 : 0, π2 → R2 , γ2 (t) = (cos t, sin t),

γ3 : [0, 1] → R2 , γ3 (t) = (0, 1 − t).
Si ha che
Z Z 1
t 1
ω= 2
dt = log 2,
γ1 0 1+t 2
Z Z π/2
1
ω=− sin t cos t dt = − ,
γ2 0 2
1
1−t
Z Z
1
ω= 2
dt = log 2,
γ3 0 1 + (1 − t) 2
quindi
Z
1
ω = log 2 − .
γ 2
Osservazione 8.8. Siano Ω un aperto di Rn , f ∈ C 1 (Ω, R) e γ : [a, b] → Rn

una curva regolare a tratti con γ ∗ ⊂ Ω. Allora, ricordando la regola della catena

8.1. FORME DIFFERENZIALI ESATTE 239
(esempio 2.24), si ha che

Z n Z b
X ∂f
df = (γ(t))γk0 (t) dt
γ a ∂x k
k=1
Z bX n
∂f
= (γ(t))γk0 (t) dt
a ∂xk
k=1
Z b
d
= (f ◦ γ)(t) dt = f (γ(b)) − f (γ(a)).
a dt
Quindi l’integrale di df lungo una curva dipende solo dal valore di f agli estremi
della curva; più precisamente è dato dalla differenza tra il valore di f nel secondo
estremo e il valore di f nel primo estremo.
8.1 Forme differenziali esatte
Dall’osservazione 8.8 emerge che per le forme differenziali che sono differenziale
di una funzione il calcolo dell’integrale lungo curve risulta particolarmente sem-
plice. Ci occupiamo ora del problema di riconoscere le forme differenziali che
sono differenziale di una funzione.
Definizione 8.9. Sia Ω un aperto di Rn . Una forma differenziale ω continua

in Ω si dice esatta se esiste f ∈ C 1 (Ω) tale che df = ω. In tal caso si dice che f
è una primitiva di ω.
Pn
Se ω = k=1 ak dxk con ak ∈ C 0 (Ω) è una forma differenziale continua in Ω e
F(x) = (a1 (x), . . . , an (x)) è il campo vettoriale associato, ω è esatta se e solo se
∂f
esiste f ∈ C 1 (Ω) tale che ∂x k
= ak per ogni k = 1, 2, . . . , n, cioè se
∇f = F.
In tal caso si dice anche che il campo vettoriale F è conservativo e che f è un

potenziale per F.
Esempio 8.10. Il campo di forza gravitazionale newtoniano generato da un

corpo puntiforme di massa m posto nell’origine su un corpo di massa unitaria
posto in (x, y, z) ∈ R3 \ {(0, 0, 0)} è dato da

Gmx Gmy Gmz
F(x, y, z) = − , − , − ,
(x2 + y 2 + z 2 )3/2 (x2 + y 2 + z 2 )3/2 (x2 + y 2 + z 2 )3/2

dove G è la costante di gravitazione universale. Osserviamo che F è conservativo;

infatti F = ∇U con
Gm Gm
U(x, y, z) = p = ,
x2 + y2 + z2 k(x, y, z)k
dove k · k denota la norma euclidea di R3 . Il lavoro compiuto dal campo di forze

per spostare la particella da P1 a P2 lungo una qualsiasi traiettoria γ è quindi
dato da
Z Z
L= F · dr = (F1 dx + F2 dy + F3 dz)
γ γ
Z
1 1
= dU = U(P2 ) − U(P2 ) = Gm − .
γ kP2 k kP1 k
Osservazione 8.11. Notiamo che, se f è una primitiva di ω, allora anche f + c

è una primitiva di ω per ogni c ∈ R. Inoltre, se Ω è connesso e f e g sono due
primitive di ω, allora esiste c ∈ R tale che f − g = c (grazie al Teorema 2.35).
Nel Teorema 8.13 forniremo alcune condizioni equivalenti all’esattezza di una

forma differenziale. Per la dimostrazione del Teorema 8.13 sarà utile il seguente
lemma.
Lemma 8.12. Se Ω è un aperto connesso di Rn e P0 , P ∈ Ω, allora esiste

γ : [a, b] → Rn tale che γ è una curva regolare a tratti con γ ∗ ⊆ Ω, γ(a) = P0 e
γ(b) = P .
Dimostrazione. Fissiamo P0 ∈ Ω. Per dimostrare il lemma, basta mostrare che

l’insieme
P ∈ Ω : ∃γ : [a, b] → Rn curva regolare a tratti

A=
tale che γ ∗ ⊆ Ω, γ(a) = P0 e γ(b) = P
coincide con Ω. Si verifica facilmente che P0 ∈ A, quindi A =

6 ∅.
Osserviamo che A è aperto. Infatti, se P ∈ A, esiste γ : [a, b] → Rn curva

regolare a tratti con γ ∗ ⊆ Ω, γ(a) = P0 e γ(b) = P . Essendo Ω aperto, esiste
r > 0 tale che B(P, r) ⊂ Ω. Se Q ∈ B(P, r), la funzione
(
n γ(t), se t ∈ [a, b],
η : [a, b + 1] → R , η(t) =
P + (t − b)(Q − P ), se t ∈ [b, b + 1],
definisce una curva regolare a tratti tale che η ∗ ⊂ Ω, η(a) = P0 e η(b + 1) = Q.

Quindi Q ∈ A. Abbiamo cosı̀ dimostrato che B(P, r) ⊆ A. Quindi A è aperto.

P η
Q
γ
P0
Ω
Figura 8.2: Dimostrazione che A è aperto.
Dimostriamo inoltre che Ω \ A è aperto. Sia P ∈ Ω \ A. Essendo Ω aperto,

esiste r > 0 tale che B(P, r) ⊂ Ω. Dimostriamo che B(P, r) ⊆ Ω \ A. Se, per
assurdo, esistesse Q ∈ B(P, r) tale che Q ∈ A, allora esisterebbe γ : [a, b] → Rn
curva regolare a tratti con γ ∗ ⊆ Ω, γ(a) = P0 e γ(b) = Q. La funzione
(
γ(t), se t ∈ [a, b],
η : [a, b + 1] → Rn , η(t) =
Q + (t − b)(P − Q), se t ∈ [b, b + 1],
definirebbe una curva regolare a tratti tale che η ∗ ⊂ Ω, η(a) = P0 e η(b+1) = P ;

si avrebbe quindi che P ∈ A, assurdo. Abbiamo cosı̀ dimostrato che per ogni
P ∈ Ω \ A esiste r > 0 tale che B(P, r) ⊆ Ω \ A. Quindi Ω \ A è aperto.
Se Ω \ A 6= ∅, si avrebbe che Ω = A ∪ (Ω \ A) sarebbe l’unione di due aperti

non vuoti disgiunti, il che sarebbe assurdo dato che per ipotesi Ω è connesso.
Quindi Ω \ A = ∅, cioè A = Ω, come si voleva dimostrare.
Pn
Teorema 8.13. Siano Ω un aperto connesso di Rn e ω = k=1 ak dxk una
forma differenziale continua in Ω. Le seguenti condizioni sono equivalenti:
(i) ω è esatta;
(ii) per ogni coppia di curve regolari a tratti γ : [a, b] → Rn Re η : [c,R d] → Rn
tali che γ ∗ , η ∗ ⊆ Ω, γ(a) = η(c) e γ(b) = η(d), si ha che γ ω = η ω;
(iii) Rper ogni curva γ regolare a tratti e chiusa tale che γ ∗ ⊆ Ω, si ha che
γ
ω = 0.

Dimostrazione. Dimostriamo che (i) implica (ii). Se ω è esatta, esiste f ∈ C 1 (Ω)

tale che ω = df . Dall’osservazione 8.8 segue che, se γ e η sono come nelle ipotesi
di (ii),
Z Z Z Z
ω= df = f (γ(b)) − f (γ(a)) = f (η(d)) − f (η(c)) = df = ω,
γ γ η η
dimostrando la tesi di (ii).
Dimostriamo che (i) implica (iii). Se ω è esatta, esiste f ∈ C 1 (Ω) tale che
ω = df . Dall’osservazione 8.8 segue che, se γ : [a, b] → Rn è una curva regolare
a tratti e chiusa (cioè γ(a) = γ(b)) tale che γ ∗ ⊆ Ω, si ha che
Z Z
ω= df = f (γ(b)) − f (γ(a)) = 0,
γ γ
dimostrando (iii).
Dimostriamo che (ii) implica (iii). Sia γ : [a, b] → Rn una curva regolare a
tratti e chiusa con γ ∗ ⊆ Ω. Ponendo η : [a, b] → Rn , η(t) = γ(a + b − t), si
ha che η è una curva regolare a tratti con η ∗ =R γ ∗ ⊆ Ω,
R η(a) = γ(b) = γ(a) e
η(b) = γ(a) = γ(b). Se vale (ii) si ha allora che γ ω = η ω. D’altra parte
Z n Z
X b
ω= ak (γ(a + b − t))(−γk0 (a + b − t)) dt
η k=1 a
n Z
X a n Z
X b Z
= ak (γ(s))γk0 (s) ds = − ak (γ(s))γk0 (s) ds = − ω.
sostituzione b a γ
a+b−t=s k=1 k=1
R R R R
Quindi γ
ω= η
ω=− γ
ω, da cui segue che γ
ω = 0.
Dimostriamo che (iii) implica (ii). Siano γ : [a, b] → Rn e η : [c, d] → Rn due

curve regolari a tratti tali che γ ∗ , η ∗ ⊆ Ω, γ(a) = η(c) e γ(b) = η(d). Allora la
funzione (
γ(t), se t ∈ [a, b],
γ̃(t) =
η(d − (d − c)(t − b)), se t ∈ [b, b + 1],
definisce una curva regolare a tratti e chiusa con sostegno contenuto in Ω. Da

(iii) segue che
Z Z Z
0= ω= ω− ω
γ̃ γ η
R R
e quindi γ
ω= η
ω.
Per completare la dimostrazione, mostriamo che (ii) implica (i). Fissiamo un

punto P0 ∈ Ω. Dato un qualunque punto P ∈ Ω, per il Lemma 8.12 esiste

una curva regolare a tratti γP : [a, b] → Rn tale che γP∗ ⊆ Ω, γP (a) = P0 e

γP (b) = P . Definiamo Z
f (P ) = ω.
γP
Osserviamo
R che la funzione f : Ω → R è ben definita dato che, se vale (ii), il
valore γP ω non dipende dalla particolare scelta della curva che collega P0 con
P. i-esimo
posto
↑
Per h ∈ R piccolo, si ha che, se ei = (0, . . . , 1 , . . . , 0) è il versore diretto
come l’asse xi con i ∈ {1, . . . , n},
Z
f (P + hei ) − f (P ) = ω
δ
dove
δ : [0, 1] → Rn , δ(t) = P + thei .
Quindi
n Z
X 1 Z 1
f (P + hei ) − f (P ) = ak (P + thei )hδik dt = ai (P + thei )h dt
k=1 0 0
dove δik è l’indice di Kronecker

(
1, se i = k,
δik =
0, se i 6= k.
Essendo la funzione ai continua, per il Teorema della media esiste th ∈ [0, 1]

tale che
Z 1
f (P + hei ) − f (P )
= ai (P + thei ) dt = ai (P + th hei ) −→ ai (P ).
h 0 h→0
Abbiamo quindi dimostrato che, per ogni i ∈ {1, . . . , n}, la funzione f è deriva-
bile parzialmente rispetto a xi e
∂f
(P ) = ai (P ), per ogni P ∈ Ω.
∂xi
In particolare f ∈ C 1 (Ω) e df = ω. Quindi ω è esatta.
Osservazione 8.14. Osserviamo che dalla dimostrazione del teorema 8.13 se-
gue che, se ω : Ω → (Rn )? è una forma differenziale continua ed esatta su un
aperto connesso Ω di Rn e P0 ∈ Ω è fissato, allora una primitiva di ω è data
dalla funzione Z
f (P ) = ω,
γP
dove γP : [a, b] → Rn è una qualunque curva regolare a tratti con sostegno

contenuto in Ω e di estremi P0 e P . Tale f è la primitiva di ω che si annulla
in P0 .

Discutiamo ora il legame tra le proprietà di esattezza e chiusura di una forma

differenziale.
Pn
Definizione 8.15. Una forma differenziale ω = k=1 ak dxk di classe C 1 su un
aperto Ω ⊆ Rn si dice chiusa se
∂ak ∂ai
= per ogni i, k = 1, 2, . . . , n.
∂xi ∂xk
Pn
Teorema 8.16. Se ω = k=1 ak dxk è una forma differenziale di classe C 1 su
un aperto Ω ⊆ Rn e se ω è esatta, allora ω è chiusa.
∂f
Dimostrazione. Se ω è esatta, allora esiste f ∈ C 1 (Ω) tale che ∂x k
= ak per
1 2
ogni k = 1, 2, . . . , n. Dato che a ∈ C (Ω), si ha che f ∈ C (Ω). Dal Teorema di
Schwarz (Teorema 2.26) segue allora che, per ogni i, k = 1, 2, . . . , n,

∂ak ∂ ∂f ∂ ∂f ∂ai
= = =
∂xi ∂xi ∂xk ∂xk ∂xi ∂xk
cioè ω è chiusa, come si voleva dimostrare.
Il Teorema 8.16 garantisce che se una forma differenziale è esatta allora è anche
chiusa. In viceversa è in generale falso, cioè la chiusura è condizione necessaria
ma (in generale) non sufficiente per l’esattezza, come mostra il seguente esempio.
Esempio 8.17. Siano Ω = R2 \ {(0, 0)} e
y x
ω(x, y) = − 2 2
dx + 2 dy.
x +y x + y2
Si ha che Ω è un aperto connesso di R2 e ω è una forma differenziale di classe
C 1 . Inoltre
y 2 − x2 y 2 − x2

∂ y ∂ x
− 2 2
= 2 2 2
, 2 2
= 2 ,
∂y x +y (x + y ) ∂x x + y (x + y 2 )2
quindi ω è chiusa. Sia
γ(t) = (cos t, sin t), t ∈ [0, 2π].
Si ha che γ è una curva regolare chiusa con γ ∗ ⊆ Ω. Inoltre
Z Z 2π Z 2π
ω= (sin2 t + cos2 t) dt = 1 dt = 2π 6= 0.
γ 0 0
Quindi, grazie al Teorema 8.13, possiamo concludere che ω non è esatta.

Osservazione 8.18. Siano Ω un aperto di R3 e ω = F1 dx1 + F2 dx2 + F3 dx3 la

forma differenziale associata a un campo vettoriale F = (F1 , F2 , F3 ) : Ω → R3 .
Se ω è chiusa si dice che il campo vettoriale F è irrotazionale. Infatti ω è chiusa
se e solo se rot F = (0, 0, 0), dove rot F è il rotore di F definito come
 
i j k
∂ ∂ ∂ ∂F3 ∂F2 ∂F1 ∂F3 ∂F2 ∂F1
rot F = det ∂x1 ∂x2 ∂x3 =
  − , − , − . (8.1)
∂x2 ∂x3 ∂x3 ∂x1 ∂x1 ∂x2
F1 F2 F3
Il Teorema 8.16 garantisce che se un campo è conservativo allora è irrotazionale;
il viceversa è in generale falso.
L’esempio 8.17 mostra come una forma differenziale chiusa possa non essere esat-
ta. Se però il dominio soddisfa opportune condizioni, le proprietà di esattezza
e chiusura sono equivalenti; dimostriamo che questo accade in domini stellati.
Definizione 8.19. Un aperto Ω di Rn si dice stellato rispetto ad un suo punto

P0 ∈ Ω se, per ogni P ∈ Ω,
P0 P = {P0 + t(P − P0 ) : t ∈ [0, 1]} ⊆ Ω.
P0
Figura 8.3: Un dominio stellato rispetto al punto P0 .
Osserviamo che l’insieme R2 \ {(0, 0)} dell’esempio 8.17 non è stellato rispetto
ad alcun punto.
Teorema 8.20. Se Ω ⊆ Rn è un aperto stellato rispetto a un suo punto P0 ∈ Ω

e ω è una forma differenziale chiusa di classe C 1 su Ω, allora ω è esatta.
Premettiamo alla dimostrazione del Teorema 8.20 il seguente teorema di deri-

vazione sotto il segno di integrale.

Teorema 8.21 (Derivazione sotto il segno di integrale). Siano Ω un aperto di

Rn , A un compatto di Rm misurabile secondo Peano-Jordan e f : Ω×A → R una
funzione continua. Dette x la variabile in Ω e y la variabile in A, supponiamo
∂f
che per un certo i ∈ {1, 2, . . . , n} la derivata parziale ∂x i
esista e sia continua
in Ω × A. Allora la funzione
Z
g : Ω → R, g(x) = f (x, y) dy,
A
è derivabile parzialmente rispetto alla variabile xi in Ω e

Z
∂g ∂f
(x) = (x, y) dy.
∂xi A ∂xi
Dimostrazione. Sia x0 ∈ Ω. Essendo Ω aperto, esiste r > 0 tale che la palla

chiusa B̄(x0 , r) ⊂ Ω. Per h ∈ R con |h| < r si ha che
g(x0 + hei ) − g(x0 ) f (x0 + hei , y) − f (x0 , y)
Z
= dy,
h A h
dove
ei = (0, . . . , 1 , . . . , 0)
↑
i-esimo
posto
è il versore diretto come l’asse xi . Per il Teorema di Lagrange (del valor medio)
esiste un numero reale τ = τ (h, y) compreso tra 0 e h tale che
f (x0 + hei , y) − f (x0 , y) ∂f
= (x0 + τ ei , y).
h ∂xi
∂f
Essendo ∂x i
continua sul compatto B̄(x0 , r)×A, per il Teorema di Heine-Cantor
∂f
si ha che ∂xi è uniformemente continua su B̄(x0 , r) × A. Quindi per ogni ε > 0
esiste δ > 0 tale che, se
q
(x, y), (x0 , y 0 ) ∈ B̄(x0 , r) × A e kx − x0 k2Rn + ky − y 0 k2Rm < δ,
allora
∂f ∂f 0 0
∂xi (x, y) − ∂xi (x , y ) < ε.

p
Se |h| < δ, allora k(x0 + τ ei ) − x0 k2Rn + ky − yk2Rm = k(x0 + τ ei ) − x0 kRn < δ
per ogni y ∈ A, e quindi

∂f ∂f
(x
∂xi 0
+ τ ei , y) − (x 0 , y) < ε per ogni y ∈ A.
∂xi

Di conseguenza abbiamo che

g(x0 + hei ) − g(x0 )
Z
∂f
− (x0 , y) dy
h A ∂xi

Z
∂f ∂f
= (x0 + τ ei , y) − (x0 , y) dy
A ∂xi ∂xi
Z
∂f ∂f
≤ (x
∂xi 0
+ τ e i , y) − (x 0 , y) dy < ε mism (A).
A ∂xi
Abbiamo quindi che
g(x0 + hei ) − g(x0 )

Z
∂f
lim = (x0 , y) dy
h→0 h A ∂xi
cioè esiste la derivata parziale di g rispetto a xi in x0 e
Z
∂g ∂f
(x0 ) = (x0 , y) dy,
∂xi A ∂xi
Dimostrazione del Teorema 8.20. Per ogni P ∈ Ω, consideriamo la curva
γP : [0, 1] → Rn , γP (t) = P0 + t(P − P0 ).
Essendo Ω stellato rispetto a P0 si ha che γP∗ ⊆ Ω. Definiamo

Z
f : Ω → R, f (P ) = ω.
γP
Pn
Se P0 = (x01 , x02 , . . . , x0n ), P = (x1 , x2 , . . . , xn ) e ω = k=1 ak dxk , si ha che
Z 1 n
X
f (P ) = f (x1 , x2 , . . . , xn ) = ak (P0 + t(P − P0 ))(xk − x0k ) dt.
0 k=1
Essendo ak ∈ C 1 (Ω), possiamo applicare il Teorema di derivazione sotto il segno

di integrale (Teorema 8.21) alla funzione
(x1 , x2 , . . . , xn , t) 7→ ak (P0 + t(P − P0 ))(xk − x0k ),
ottenendo cosı̀ che, per ogni i ∈ {1, 2, . . . , n},
∂f
(P )
∂xi
n
Z 1 X
∂ak
= (P0 + t(P − P0 ))t(xk − x0k ) + ai (P0 + t(P − P0 )) dt.
0 ∂xi
k=1

Se, per i ∈ {1, 2, . . . , n} fissato, poniamo F (t) = ai (P0 + t(P − P0 )), si ha che
n
X ∂ai
F 0 (t) = (P0 + t(P − P0 ))(xk − x0k ).
∂xk
k=1
∂ai ∂ak
Quindi, dato che ∂xk = ∂xi essendo ω chiusa,
Z 1 Z 1
∂f 0
(P ) = (tF (t) + F (t)) dt = (tF (t))0 dt = F (1) = ai (P ).
∂xi 0 0
∂f
Abbiamo cosı̀ dimostrato che, per ogni i ∈ {1, 2, . . . , n}, ∂xi = ai , cioè df = ω.
Quindi f è una primitiva di ω e ω è esatta.
Esempio 8.22. La forma differenziale ω(x, y) = (x + y) dx + xy dy in R2 non
è chiusa: infatti
∂ ∂
(x + y) = 1, (xy) = y.
∂y ∂x
Quindi, grazie al Teorema 8.16, possiamo concludere che ω non è esatta.
Esempio 8.23. La forma differenziale ω(x, y) = (2x + y 2 ) dx + (2xy + ey ) dy
in R2 è chiusa: infatti
∂ ∂
(2x + y 2 ) = 2y, (2xy + ey ) = 2y.
∂y ∂x
Essendo R2 stellato rispetto a (0, 0) (in realtà è stellato rispetto a ogni suo pun-
to), per il Teorema 8.20 possiamo concludere che ω è esatta. Una sua primitiva
è data da Z
f (x, y) = ω
γ(x,y)
dove γ(x,y) (t) = (tx, ty), t ∈ [0, 1]. Si ottiene quindi

Z Z 1
f (x, y) = ω= (2tx + t2 y 2 )x + (2t2 xy + ety )y dt
γ(x,y) 0
= x + xy + ey − 1.
2 2
In alternativa, per cercare una primitiva di ω possiamo procedere come segue.

Cerchiamo una funzione f : R2 → R tale che
∂f
(x, y) = 2x + y 2 (8.2)
∂x
e
∂f
(x, y) = 2xy + ey . (8.3)
∂y
Integrando (8.2) rispetto a x si ottiene
f (x, y) = x2 + xy 2 + g(y)

8.2. TEOREMA DELLA DIVERGENZA 249
dove g è una funzione della sola y. Sostituendo in (8.3) si ottiene

∂f
2xy + ey = (x, y) = 2xy + g 0 (y),
∂y
quindi g deve verificare
g 0 (y) = ey ,
cioè g(y) = ey + c, con c ∈ R. Quindi tutte le funzioni del tipo
f (x, y) = x2 + xy 2 + ey + c, c ∈ R,
sono primitive di ω.
8.2 Teorema della divergenza
Introduciamo la nozione di divergenza di un campo vettoriale.
Definizione 8.24. Se V è un aperto di Rn e F ∈ C 1 (V, Rn ), si dice divergenza

di F = (F1 , F2 , . . . , Fn ) la funzione div F : V → R definita come
n
X ∂Fi
div F(P ) = (P ), P ∈ V.
i=1
∂xi
La divergenza div F è talora indicata con la notazione alternativa ∇ · F.
Diamo di seguito la definizione di aperto regolare.
Definizione 8.25. Un aperto limitato Ω di Rn si dice regolare (di classe C 1 )

se per ogni P ∈ ∂Ω esiste U intorno aperto di P tale che U ∩ ∂Ω sia il grafico di
una funzione C 1 di n − 1 variabili e U ∩ Ω sia il sottografico (o il sopragrafico)
della stessa, cioè tale che esistano i ∈ {1, . . . , n} e α ∈ C 1 (U 0 , R) con U 0 aperto
di Rn−1 tali che
U ∩ ∂Ω = graf(α)
e
U ∩ Ω = {(x1 , . . . , xn ) ∈ U : xi < α(x1 , . . . , xi−1 , xi+1 , . . . , xn )}
o
U ∩ Ω = {(x1 , . . . , xn ) ∈ U : xi > α(x1 , . . . , xi−1 , xi+1 , . . . , xn ).

8.2.1 Caso n = 2
Consideriamo il caso n = 2. Se Ω è un aperto limitato e regolare di R2 , per ogni

P0 = (x0 , y0 ) ∈ ∂Ω esiste
Q(P0 , r) = {(x, y) ∈ R2 : x0 − r < x < x0 + r e y0 − r < y < y0 + r}
tale che Q(P0 , r) ∩ ∂Ω sia il grafico e Q(P0 , r) ∩ Ω sia il sottografico (o il so-

pragrafico) di una funzione y = α(x) o di una funzione x = β(y) di classe C 1 .
Supponiamo di essere nel caso in cui esista α ∈ C 1 (x0 − r, x0 + r) tale che
Q(P0 , r) ∩ ∂Ω = {(x, α(x)) : x ∈ (x0 − r, x0 + r)}
e
Q(P0 , r) ∩ Ω = {(x, y) ∈ Q(P0 , r) : y < α(x)}.
Sia γ(x) = (x, α(x)), x ∈ (x0 − r, x0 + r). Il supporto della curva γ coincide con
l’insieme Q(P0 , r) ∩ ∂Ω e il versore tangente a γ (e quindi a ∂Ω) in P = (x, α(x))
è dato da
(1, α0 (x))
Tγ (x) = Tγ∗ (P ) = p .
1 + (α0 (x))2
Il versore
(−α0 (x), 1)
ν γ (P ) = p
1 + (α0 (x))2
si dice versore normale esterno a ∂Ω in P , dato che è ortogonale al versore

tangente ed è diretto verso l’esterno di Ω (nel caso che stiamo considerando Ω
sta localmente sotto il grafico di α, quindi il versore è diretto verso l’esterno se
punto verso l’alto, cioè ha seconda componente positiva). Nel caso in cui invece
Q(P0 , r)∩Ω sia il sopragrafico della funzione y = α(x), il versore normale esterno
0
sarà dato da √(α (x),−1)
0 2
. Per definire il versore normale esterno nel caso in cui
1+(α (x))
Q(P0 , r) ∩ ∂Ω sia il grafico di una funzione x = β(y) si procede in modo analogo.
Notiamo che, nel caso n = 2, se Ω è regolare e limitato, ∂Ω è l’unione disgiunta

di un numero finito di sostegni di curve regolari, semplici e chiuse γ1 , γ2 , . . . , γ` .
In tal caso si definisce
Z X ` Z
f ds = f ds,
∂Ω i=1 γi
per ogni f ∈ C 0 (V ) con V aperto di R2 tale che Ω ⊂ V .
Enunciamo ora, senza dimostrarle, le formule di Gauss-Green.

Teorema 8.26 (Formule di Gauss-Green). Siano Ω un aperto regolare e limitato

di R2 , V un aperto di R2 tale che Ω ⊂ V e f ∈ C 1 (V ). Allora
Z Z Z Z
∂f ∂f
dx dy = f ν1 ds, dx dy = f ν2 ds, (8.4)
Ω ∂x ∂Ω Ω ∂y ∂Ω
dove ν(x, y) = (ν1 (x, y), ν2 (x, y)) è il versore normale esterno a ∂Ω nel punto
(x, y).
Dalle formule di Gauss-Green segue il Teorema della divergenza.
Teorema 8.27 (Teorema della divergenza, caso n = 2). Siano Ω un aperto

regolare e limitato di R2 , V un aperto di R2 tale che Ω ⊂ V e F ∈ C 1 (V, R2 ).
Allora Z Z

div F(x, y) dx dy = F(x, y), ν(x, y) ds
Ω ∂Ω
dove (·, ·) è il prodotto scalare canonico di R2 e ν(x, y) è il versore normale

esterno a ∂Ω in (x, y).
Dimostrazione. Se F = (F1 , F2 ) con F1 , F2 ∈ C 1 (V ), per il Teorema 8.26 si ha

che Z Z
∂F1
dx dy = F1 ν1 ds
Ω ∂x ∂Ω
e Z Z
∂F2
dx dy = F2 ν2 ds.
Ω ∂y ∂Ω
Sommando le due precedenti uguaglianze membro a membro si ottiene la con-
clusione.
Sia Ω ⊆ R2 un aperto regolare. Supponiamo che ∂Ω sia il sostegno di una curva

regolare semplice e chiusa γ(t) = (x(t), y(t)), t ∈ [a, b]. Il versore tangente a
γ ∗ = ∂Ω in P = γ(t) è dato da
(x0 (t), y 0 (t))
Tγ∗ (P ) = Tγ (t) = p .
(x0 (t))2 + (y 0 (t))2
La curva γ induce un’orientazione su ∂Ω. Diciamo che γ dà un’orientazione
positiva a ∂Ω se l’angolo tra il versore normale esterno ν e il versore tangente
Tγ∗ misurato in senso antiorario è π2 . In altre parole, ∂Ω è orientato positiva-
mente se “percorrendo ∂Ω nel senso delle t crescenti si lascia Ω alla propria

sinistra”. Questa nozione si estende al caso in cui ∂Ω sia l’unione disgiunta di

un numero finito di sostegni di curve regolari, semplici e chiuse γ1 , γ2 , . . . , γ` .
Se ciascuna delle curve γi è orientata positivamente, diciamo che ∂Ω è orientato
positivamente e indichiamo con ∂ + Ω l’unione dei cammini orientati individuati
da γ1 , γ2 , . . . , γ` . Inoltre, se ω è una forma differenziale continua su un aperto
V tale che Ω ⊂ V , definiamo
Z ` Z
X
ω= ω.
∂+Ω i=1 γi
Sia ∂Ω = γ1∗ ∪ γ2∗ ∪ · · · ∪ γ`∗ orientato positivamente. Il versore normale a esterno

a ∂Ω in P = γi (t) = (xi (t), yi (t)) è
(yi0 (t), −x0i (t))

ν(P ) = p .
(x0i (t))2 + (yi0 (t))2
Quindi, se γi : [a, b] → R2 ,
b
yi0 (t)
Z Z q
f ν1 ds = f (xi (t), yi (t)) p (x0i (t))2 + (yi0 (t))2 dt
γi a (x0i (t))2 + (yi0 (t))2
Z
= f dy.
γi

Z Z
f ν2 ds = − f dx.
γi γi
Sommando su i = 1, . . . , ` si ha allora che

Z Z Z Z
f ν1 ds = f dy e f ν2 ds = − f dx.
∂+Ω ∂+Ω ∂+Ω ∂+Ω
Quindi le formule di Gauss-Green (8.4) si possono riscrivere come

Z Z Z Z
∂f ∂f
dx dy = f dy, dx dy = − f dx. (8.5)
Ω ∂x ∂+Ω Ω ∂y ∂+Ω
Teorema 8.28 (Teorema di Green). Se ω(x, y) = F1 (x, y) dx + F2 (x, y) dy è

una forma differenziale di classe C 1 su un aperto V ⊆ R2 e Ω è un aperto
limitato e regolare di R2 tale che Ω ⊂ V , allora
Z Z
∂F2 ∂F1
− dx dy = ω.
Ω ∂x ∂y ∂+Ω

Dimostrazione. Dalle formule (8.5) segue che

Z Z Z Z
∂F2 ∂F1
dx dy = F2 dy, − dx dy = F1 dx.
Ω ∂x ∂+Ω Ω ∂y ∂+Ω
Sommando membro a membro le due identità, si ottiene la conclusione.
Osservazione 8.29. Il Teorema di Green 8.28 si estende al caso in cui Ω sia

un aperto limitato regolare a tratti, cioè al caso in cui Ω sia localmente (rispetto
ad un opportuno sistema di coordinate) grafico di una funzione C 1 a tratti di
cui localmente Ω sia sottografico o sopragrafico (ad esempio un quadrato non è
regolare ma è regolare a tratti).
8.2.2 Caso n = 3
Consideriamo ora il caso n = 3. Se Ω è un aperto limitato e regolare di R3 , per

ogni P0 = (x0 , y0 , z0 ) ∈ ∂Ω esiste
Q(P0 , r) = (x0 − r, x0 + r) × (y0 − r, y0 + r) × (z0 − r, z0 + r)
tale che Q(P0 , r) ∩ ∂Ω sia il grafico e Q(P0 , r) ∩ Ω sia il sottografico (o il sopra-

grafico) di una funzione z = α(x, y) o y = β(x, z) o x = γ(y, z) di classe C 1 ; in
particolare Q(P0 , r) ∩ ∂Ω è il sostegno di una superficie cartesiana regolare sulla
quale possiamo definire il versore normale esterno. Ad esempio, se
Q(P0 , r) ∩ ∂Ω = {(x, y, α(x, y)) : x ∈ (x0 − r, x0 + r), y ∈ (y0 − r, y0 + r)}
e
Q(P0 , r) ∩ Ω = {(x, y, z) ∈ Q(P0 , r) : z < α(x, y)},
il versore normale esterno a ∂Ω in P = (x, y, α(x, y)) è dato da
(−αx (x, y), −αy (x, y), 1)

ν γ (P ) = p .
1 + (αx (x, y))2 + (αy (x, y))2
Notiamo che, nel caso n = 3, se Ω è regolare e limitato, ∂Ω è l’unione di un

numero finito di sostegni di superfici regolari ϕ1 , ϕ2 , . . . , ϕ` . Si definisce quindi
Z ` Z
X
f dσ = f dσ
∂Ω i=1 ϕi
per ogni f ∈ C 0 (V ) con V aperto di R3 tale che Ω ⊂ V .
Enunciamo, senza dimostrarlo, il teorema della divergenza per n = 3.

Teorema 8.30 (Teorema della divergenza, caso n = 3). Siano Ω un aperto

regolare e limitato di R3 , V un aperto di R3 tale che Ω ⊂ V e F ∈ C 1 (V, R3 ).
Allora Z Z

div F(x, y, z) dx dy dz = F(x, y, z), ν(x, y, z) dσ
Ω ∂Ω
dove (·, ·) è il prodotto scalare canonico di R3 e ν(x, y, y) è il versore normale

esterno a ∂Ω nel punto (x, y, z).
Se ν è il versore normale esterno a ∂Ω, il valore

Z

F(x, y, z), ν(x, y, z) dσ
∂Ω
si dice flusso del campo vettoriale F uscente da ∂Ω (si parla di flusso entrante
se ν è il versore normale interno a ∂Ω).
8.3 Aperti semplicemente connessi
Definizione 8.31. Una curva γ : [a, b] → R2 semplice e chiusa si dice curva di

Jordan.
Enunciamo, senza dimostrarlo, il Teorema di Jordan.
Teorema 8.32 (Teorema di Jordan). Se γ è una curva di Jordan, allora R2 \γ ∗

ha esattamente due componenti connesse A e B tali che A è limitata e B è
illimitata. Si ha inoltre che ∂A = ∂B = γ ∗ . In tal caso A si dice interno di γ
e B si dice esterno di γ.
Introduciamo ora la nozione di aperto semplicemente connesso nel piano.
Definizione 8.33. Un aperto connesso Ω di R2 si dice semplicemente connesso

se per ogni curva di Jordan γ tale che γ ∗ ⊆ Ω si ha che l’interno di γ è contenuto
in Ω.

8.3. APERTI SEMPLICEMENTE CONNESSI 255
Ad esempio: R2 \ {(0, 0)} non è semplicemente connesso, una corona circola-

re aperta in R2 non è semplicemente connessa, un aperto stellato rispetto ad
un suo punto è semplicemente connesso (il viceversa è falso: cioè un dominio
semplicemente connesso non è necessariamente stellato).
Teorema 8.34. Se Ω è un aperto di R2 semplicemente connesso e
ω = F1 dx + F2 dy
è una forma differenziale di classe C 1 chiusa in Ω, allora ω è esatta.
Dimostrazione. In virtù del Teorema 8.13, basta dimostrare che, per ogni curva
γ regolare a tratti e chiusa tale che γ ∗ ⊆ Ω, si ha che γ ω = 0. Possiamo inoltre
R
supporre che γ sia semplice (si riveda la dimostrazione del Teorema 8.13 per
convincersi che si può lavorare anche solo con curve semplici). Sia quindi γ una
curva di Jordan regolare a tratti con γ ∗ ⊂ Ω. Sia A l’interno di γ. L’ipotesi di
semplice connessione su Ω assicura che A ⊆ Ω. Inoltre il fatto che γ sia regolare
a tratti implica che A è regolare a tratti. Dal Teorema di Green (Teorema 8.28
e osservazione 8.29) segue che
Z Z Z
∂F2 ∂F1
0= − dx dy = ω = ± ω.
A ∂x ∂y ∂+A γ
R
Quindi γ ω = 0, come si voleva dimostrare.
Osservazione 8.35. Il Teorema di Green può essere utile nello studio dell’esat-
tezza di forme differenziali chiuse anche in domini non semplicemente connessi.
Siano Ω un aperto connesso di R2 (non necessariamente semplicemente connes-
so) e γ, η due curve di Jordan regolari a tratti tali che γ ∗ , η ∗ ⊆ Ω e valgano le
seguenti condizioni:
(i) γ ∗ è contenuto nell’interno di η;
(ii) se A è l’interno di η e B è l’esterno di γ si ha che A ∩ B ⊆ Ω.
Allora si ha che, se ω è una forma differenziale di classe C 1 chiusa in Ω,

Z Z
ω = ± ω. (8.6)
γ η
Dimostrazione di (8.6). La frontiera di A ∩ B è l’unione dei due sostegni γ ∗ e

η ∗ ; la frontiera ∂ + (A ∩ B) orientata positivamente si ottiene se γ è orientata

in senso orario e η in senso antiorario. Se ω = F1 dx + F2 dy e se γ e η sono

entrambe orientate in senso antiorario, dalla chiusura di ω e dal Teorema di
Green (Teorema 8.28) segue che
Z Z Z Z
∂F2 ∂F1
0= − dx dy = ω= ω− ω
A ∂x ∂y ∂ + (A∩B) η γ
e quindi Z Z
ω= ω.
η γ
Esempio 8.36. Siano Ω = {(x, y) ∈ R2 : x2 + y 2 > 1} e
2x 2y
ω : Ω → (R2 )? , ω(x, y) = dx + 2 dy.
x2 2
+y −1 x + y2 − 1
Notiamo che Ω non è semplicemente connesso. Inoltre ω è chiusa: infatti si ha

che
∂ 2x 4xy ∂ 2y
=− 2 = .
∂y x2 + y 2 − 1 (x + y 2 − 1)2 ∂x x2 + y 2 − 1
Sia γ una curva di Jordan regolare a tratti conR γ ∗ ⊆ Ω. Se l’interno di γ è
contenuto in Ω, dal Teorema di Green segue che γ ω = 0. Se invece l’interno di
γ contiene {(x, y) ∈ R2 : x2 + y 2 < 1}, dall’osservazione 8.35 segue che
Z Z
ω=± ω
γ C
dove C è la parametrizzazione della circonferenza di centro (0, 0) e raggio 2

percorsa in senso antiorario, cioè C : [0, 2π] → R2 , C(t) = (2 cos t, 2 sin t). Dato
che Z Z 2π
4 4
ω= cos t(−2 sin t) + sin t(2 cos t) dt = 0,
C 0 3 3
R R
concludiamo che γ ω = 0. Quindi γ ω = 0 per ogni γ curva di Jordan regolare
a tratti con sostegno in Ω. Dal Teorema 8.13 segue che ω è esatta.
8.3.1 Aperti semplicemente connessi in Rn , n ≥ 2
Definizione 8.37. Sia Ω un aperto di Rn . Date due curve chiuse
γ, η : [a, b] → Rn , con γ ∗ , η ∗ ⊆ Ω,

8.3. APERTI SEMPLICEMENTE CONNESSI 257
si dice che γ è omotopa a η se esiste G : [0, 1] × [a, b] → Ω continua tale che
G(0, t) = γ(t) per ogni t ∈ [a, b],

G(1, t) = η(t) per ogni t ∈ [a, b],
G(λ, a) = G(λ, b) per ogni λ ∈ [0, 1].
In tal caso, la funzione G si dice omotopia.
La funzione G della definizione 8.37 “deforma” con continuità, al variare di λ, il

sostegno di γ (corrispondente a λ = 0) in quello di η (corrispondente a λ = 1).
Si verifica facilmente che l’omotopia è una relazione di equivalenza.
Definizione 8.38. Una aperto Ω di Rn si dice semplicemente connesso se è

connesso e se ogni curva chiusa γ con sostegno γ ∗ contenuto in Ω è omotopa ad
una curva costante (cioè ad una curva il cui sostegno si riduce ad un punto di
Ω.)
Si può dimostrare che, per n = 2, la nozione di semplice connessione appena

introdotta è equivalente a quella della definizione 8.33.
Esempio 8.39. Gli aperti convessi di Rn sono semplicemente connessi. Ricor-

diamo che un sottoinsieme Ω ⊆ Rn di dice convesso se per ogni P, Q ∈ Ω il
segmento di estremi P e Q, cioè l’insieme P Q = {P + t(Q − P ) : t ∈ [0, 1]},
è tutto contenuto in Ω. Se Ω è un aperto convesso e γ è una curva chiusa con
sostegno γ ∗ contenuto in Ω, allora, per ogni punto P0 ∈ Ω, γ è omotopa alla
curva costante η(t) ≡ P0 : un’omotopia è data da G(λ, t) = (1 − λ)γ(t) + λP0 .
Esempio 8.40. Gli aperti stellati di Rn (definizione 8.19) sono semplicemente

connessi. Infatti, se Ω è un aperto stellato rispetto a x0 ∈ Ω e γ è una curva
chiusa con sostegno γ ∗ ⊆ Ω, allora γ è omotopa alla curva costante η(t) ≡ x0 :
un’omotopia è data da G(λ, t) = (1 − λ)γ(t) + λx0 .
Esempio 8.41. R2 \{(0, 0)} è connesso ma non semplicemente connesso. Invece

R3 \ {(0, 0, 0)} è semplicemente connesso.
Il seguente teorema, di cui omettiamo la dimostrazione, estende il Teorema 8.34

a più dimensioni.

Teorema 8.42. Se Ω è un aperto di Rn semplicemente connesso e ω è una

forma differenziale di classe C 1 chiusa in Ω, allora ω è esatta.
8.4 Formula di Stokes (o del rotore)
Sia K ⊂ R2 un insieme connesso e compatto tale che K = K̊, K 6= ∅. Sia

ϕ : K → R3 , ϕ(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)),
una superficie regolare tale che ϕ ∈ C 2 (K, R3 ). Siano A un aperto regolare con
A ⊆ K̊ e S = ϕ(A). Chiamiamo bordo di S l’insieme
∂S = ϕ(∂A).
Supponiamo, per semplicità, che ∂A sia il sostegno di una curva
γ : [a, b] → K, γ(t) = (u(t), v(t)),
che orienta positivamente ∂A. Sia Γ : [a, b] → R3 , Γ(t) = (ϕ ◦ γ)(t), cioè

Γ(t) = x(u(t), v(t)), y(u(t), v(t)), z(u(t), v(t)) .
Il sostegno Γ∗ coincide allora con ∂S. In questa situazione diciamo che Γ orienta
positivamente ∂S e scriviamo ∂ + S per indicare il cammino orientato cosı̀ indi-
viduato. Osserviamo che ∂S è orientata positivamente se “percorrendo ∂S dallo
stesso lato del versore normale alla superficie ϕ si lascia S alla propria sinistra”.
Teorema 8.43 (Teorema di Stokes). Siano S e ∂ + S come sopra. Siano Ω

un aperto di R3 tale che S ⊆ Ω e F = (F1 , F2 , F3 ) ∈ C 1 (Ω, R3 ). Siano rot F il
rotore di F definito in (8.1) e ω = F1 dx1 +F2 dx2 +F3 dx3 la forma differenziale
associata al campo vettoriale F. Allora
Z Z
(rot F, ν) dσ = ω,
S ∂+S
ϕu ∧ϕv
dove (·, ·) è il prodotto scalare canonico di R3 e ν = kϕu ∧ϕv k è il versore normale
a S.
Dimostrazione. Ricordando che

ϕu ∧ ϕv = (yu zv − zu yv , xv zu − xu zv , xu yv − xv yu )

8.4. FORMULA DI STOKES (O DEL ROTORE) 259
e
rot F = (F3 )y − (F2 )z , (F1 )z − (F3 )x , (F2 )x − (F1 )y ,
si ha che Z Z
(rot F, ν) dσ = I(u, v) du dv,
S A
dove
I(u, v) = ((F3 )y − (F2 )z )(ϕ(u, v))(yu zv − zu yv )(u, v)

+ ((F1 )z − (F3 )x )(ϕ(u, v))(xv zu − xu zv )(u, v)
+ ((F2 )x − (F1 )y )(ϕ(u, v))(xu yv − xv yu )(u, v).
Siano
α(u, v) = F1 (x(u, v), y(u, v), z(u, v))xu (u, v)

+ F2 (x(u, v), y(u, v), z(u, v))yu (u, v)
+ F3 (x(u, v), y(u, v), z(u, v))zu (u, v),
β(u, v) = F1 (x(u, v), y(u, v), z(u, v))xv (u, v)

+ F2 (x(u, v), y(u, v), z(u, v))yv (u, v)
+ F3 (x(u, v), y(u, v), z(u, v))zv (u, v).
Usando la regola della catena (Teorema 2.22) si ottiene che

h i
αv = ((F1 )x ◦ ϕ)xv + ((F1 )y ◦ ϕ)yv + ((F1 )z ◦ ϕ(u, v))zv xu
h i
+ ((F2 )x ◦ ϕ)xv + ((F2 )y ◦ ϕ)yv + ((F2 )z ◦ ϕ(u, v))zv yu
h i
+ ((F3 )x ◦ ϕ)xv + ((F3 )y ◦ ϕ)yv + ((F3 )z ◦ ϕ(u, v))zv zu
+ (F1 ◦ ϕ)xuv + (F2 ◦ ϕ)yuv + (F3 ◦ ϕ)zuv
e
h i
βu = ((F1 )x ◦ ϕ)xu + ((F1 )y ◦ ϕ)yu + ((F1 )z ◦ ϕ(u, v))zu xv
h i
+ ((F2 )x ◦ ϕ)xu + ((F2 )y ◦ ϕ)yu + ((F2 )z ◦ ϕ(u, v))zu yv
h i
+ ((F3 )x ◦ ϕ)xu + ((F3 )y ◦ ϕ)yu + ((F3 )z ◦ ϕ(u, v))zu zv
+ (F1 ◦ ϕ)xvu + (F2 ◦ ϕ)yvu + (F3 ◦ ϕ)zvu .
Sottraendo membro a membro le due precedenti uguaglianze e ricordando il

Teorema 2.26, otteniamo che
βu (u, v) − αv (u, v) = I(u, v).

In virtù del Teorema di Green (Teorema 8.28), segue che

Z Z
(rot F, ν) dσ = I(u, v) du dv
S A
Z Z
= (βu (u, v) − αv (u, v)) du dv = (α(u, v) du + β(u, v) dv)
A ∂+A
Z b
= F1 (Γ(t))xu (γ(t)) + F2 (Γ(t))yu (γ(t)) + F3 (Γ(t))zu (γ(t)) u0 (t)
a

0
+ F1 (Γ(t))xv (γ(t)) + F2 (Γ(t))yv (γ(t)) + F3 (Γ(t))zv (γ(t)) v (t) dt
Z b Z Z
0
= F(Γ(t)), Γ (t) dt = ω= ω
a Γ ∂+S

Osservazione 8.44. La formula di Stokes si estende al caso in cui ∂A sia
l’unione disgiunta di un numero finito di sostegni di curve chiuse semplici e
regolari a tratti che orientano positivamente ∂A. In tal caso si dice che la loro
immagine orienta positivamente ∂S = ϕ(∂A).
Osservazione 8.45. Si può dimostrare che un aperto connesso Ω di R3 è sem-
plicemente connesso se e solo se ogni curva γ semplice e chiusa con sostegno
γ ∗ ⊆ Ω è il bordo di una superficie con sostegno contenuto in Ω. Ad esempio
R3 \ {(0, 0, 0)} è semplicemente connesso, mentre il complementare in R3 di una
retta non lo è. Quindi, la dimostrazione del Teorema 8.42 per n = 3 si può
ottenere come conseguenza del Teorema di Stokes.
Esempio 8.46. Calcoliamo il flusso di rot F attraverso una superficie di so-
stegno Σ = {(x, y, z) : x2 + y 2 + z 2 = 4 e z ≤ 1} (orientata in modo che
il versore normale punti verso l’esterno della sfera x2 + y 2 + z 2 = 4), dove
F(x, y, z) = (−y, x, xyz).
Usando il Teorema di Stokes, abbiamo che

Z Z
(rot F, ν) dσ = (−y dx + x dy + xyz dz)
Σ γ
dove √ √
γ : [0, 2π] → R3 , γ(t) = ( 3 cos t, − 3 sin t, 1).
Quindi
Z Z 2π √ √ √ √
(rot F, ν) dσ = ( 3 sin t 3(− sin t) + 3 cos t(− 3) cos t + 0) dt
Σ 0
Z 2π
= (−3) dt = −6π.
0

Bibliografia
[1] V. Barutello, M. Conti, D. L. Ferrario, S. Terracini, G. Ver-

zini, Analisi matematica. Con elementi di geometria e calcolo vettoriale.
Vol. 2. Apogeo, 2008.
[2] G. De Marco, Analisi due: secondo corso di analisi matematica per
l’università. Zanichelli (Decibel), 1992.
[3] N. Fusco, P. Marcellini, C. Sbordone, Analisi matematica due,
Liguori, 1996.
[4] E. Giusti, Analisi matematica 2. Bollati Boringhieri, 2003.
[5] C. D. Pagani, S. Salsa, Analisi matematica - Vol II. Zanichelli, 1991.
261

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Appunti di Analisi II

Appunti di Analisi II, V. Felli, A. A. 2016-2017

Sono qui raccolti gli appunti dell’insegnamento di Analisi Matematica II per il

Ultimo aggiornamento: 11 maggio 2017.

Appunti di Analisi II, V. Felli, A. A. 2016-2017

1 Spazi metrici e spazi normati 1

1.1 Richiami sugli spazi metrici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

1.3 Limiti e continuità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

1.3.2 Funzioni reali di più variabili reali . . . . . . . . . . . . . 10

1.3.3 Funzioni di più variabili reali a valori in RM . . . . . . . . 16

1.4 Successioni in spazi metrici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

1.5 Compattezza - brevi richiami . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

1.6 Spazi normati e spazi di Banach . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

1.6.1 Norme equivalenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

2 Calcolo differenziale in più variabili 27

2.1 Derivate parziali e derivate direzionali . . . . . . . . . . . . . . . 27

2.2.1 Teorema del differenziale totale . . . . . . . . . . . . . . . 33

2.2.2 Differenziabilità di funzioni a valori vettoriali . . . . . . . 36

Appunti di Analisi II, V. Felli, A. A. 2016-2017

2.2.3 Operazioni sulle funzioni differenziabili . . . . . . . . . . . 37

2.3 Derivate parziali successive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

2.3.1 Teorema di Schwarz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

2.3.2 Funzioni di classe C k . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

2.3.3 Formula di Taylor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

2.4 Massimi e minimi locali per funzioni di più variabili . . . . . . . 50

2.4.1 Richiami di algebra lineare . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

2.4.2 Massimi e minimi locali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

3.1.1 Curve equivalenti: cammini e cammini orientati . . . . . . 59

3.1.2 Versore tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

3.1.3 Lunghezza di una curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

3.1.4 Integrali curvilinei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

3.2.1 Piano tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

4 Funzioni definite implicitamente 75

4.1 Teorema del Dini . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

4.2 Teorema delle funzioni implicite in più dimensioni . . . . . . . . 79

4.3 Casi particolari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

4.3.1 Caso particolare n = 1, m = 2: superfici definite implici-

4.3.2 Caso particolare m = 1, n = 2: curve definite implicita-

4.4 Teorema di invertibilità locale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82

Appunti di Analisi II, V. Felli, A. A. 2016-2017

4.5 Estremi vincolati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84

4.5.1 Funzioni vincolate su curve . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

4.5.2 Funzioni vincolate su superfici . . . . . . . . . . . . . . . 85

4.5.3 Moltiplicatori di Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

5 Integrali multipli (secondo Riemann) 91

5.1 Proprietà dell’integrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

5.2 Formula di riduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

5.3 Misura di Peano-Jordan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

5.4 Integrale su sottoinsiemi di Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108

5.4.1 Integrabilità delle funzioni continue . . . . . . . . . . . . . 110

5.4.2 Integrale di funzioni non negative e misura del rettango-

5.4.3 Formule di riduzione su sottoinsiemi . . . . . . . . . . . . 113

5.5 Cambiamento di variabili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120

5.5.1 Coordinate polari in R2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

5.5.2 Coordinate cilindriche in R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . 124

5.5.3 Coordinate sferiche in R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126

5.6 Integrali di superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128

6 Successioni e serie di funzioni 133

6.1 Convergenza uniforme e puntuale di successioni di funzioni . . . 133

6.1.1 Continuità del limite uniforme di funzioni continue . . . . 135

6.1.2 Esempi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137

6.1.3 Passaggio al limite sotto il segno di integrale per succes-

Appunti di Analisi II, V. Felli, A. A. 2016-2017

6.1.4 Convergenza uniforme delle derivate e derivabilità del li-