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Dispense del corso di

Equazioni differenziali della fisica matematica

Alessandro Musesti

7 febbraio 2017
ii

Queste dispense sono state composte esclusivamente mediante software libero: Kile ed Emacs
per scrivere il testo, LATEX per compilarlo. Il tutto, naturalmente, nel sistema operativo
GNU/Linux.

Un doveroso ringraziamento va al prof. Carlo Banfi e al prof. Alfredo Marzocchi, dai cui
scritti ho attinto a piene mani.
Indice
1 Introduzione alle equazioni differenziali alle derivate parziali 1
1.1 Elementi introduttivi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Esempi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Deduzione dell’equazione del calore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4 Classificazione delle equazioni semilineari del secondo ordine . . . . . . . . . . . 3
1.5 Esempi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.6 Direzioni caratteristiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.7 Problema di Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.8 Problemi ben posti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.9 Operatori differenziali formalmente aggiunti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.10 Esempi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.11 Formula di Green . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.12 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

2 Argomenti propedeutici di Analisi 15


2.1 Alcuni spazi funzionali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2 Elementi della teoria delle distribuzioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.3 Convoluzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.4 Trasformata di Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.5 Soluzioni generalizzate di equazioni differenziali lineari . . . . . . . . . . . . . . 29

3 L’operatore di Laplace 32
3.1 Soluzione fondamentale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.2 Rappresentazione integrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.3 Funzioni armoniche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.4 Principio del massimo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.5 Problemi di Dirichlet e di Neumann . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.5.1 Sovrapposizione degli effetti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.6 La funzione di Green per il problema di Dirichlet . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.7 Problema di Dirichlet nella sfera. Formula di Poisson . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.8 Ulteriori proprietà delle funzioni armoniche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

4 L’operatore del calore 52


4.1 Soluzione fondamentale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.2 Problema ai valori iniziali per l’equazione del calore . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.3 Problema misto per l’equazione del calore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

iii
iv Indice

5 L’operatore delle onde 60


5.1 Soluzione fondamentale per l’operatore delle onde . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.2 Formula dei potenziali ritardati di Kirchhoff . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.3 Teoremi di unicità e di stabilità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
5.4 Il caso bidimensionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.5 Caso unidimensionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

6 Metodi funzionali 71
6.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.2 Riformulazione del problema di Dirichlet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
6.3 Inverso dell’operatore di Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
6.4 Elementi di teoria spettrale per operatori compatti . . . . . . . . . . . . . . . . 78
6.5 Autovalori dell’operatore di Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
6.6 Metodo di Fourier per il problema di Dirichlet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
6.7 Metodo di Fourier per il problema misto del calore . . . . . . . . . . . . . . . . 84
6.8 Esempi di calcolo degli autovalori per l’operatore di Laplace . . . . . . . . . . . 87
6.8.1 Il caso unidimensionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
6.8.2 Il caso del rettangolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
6.8.3 Il caso del parallelepipedo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
6.8.4 Il caso del cerchio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Capitolo 1

Introduzione alle equazioni


differenziali alle derivate parziali

1.1 Elementi introduttivi


Per lo studio delle equazioni differenziali alle derivate parziali conviene introdurre la notazione
dei multi-indici.
Definizione 1.1 (Multi-indici). I multi-indici sono elementi di Nn . Porremo
α ∈ Nn , ossia α = (α1 , α2 , . . . αn ) con αk ∈ N, k = 1, 2 . . . n.
Indicheremo con |α| la lunghezza del multi-indice definita da
|α| = α1 + α2 + · · · + αn . ?
Mediante i multi-indici, fissato un vettore x = (x1 , . . . , xn ) ∈ Rn , possiamo denotare il
generico monomio nelle variabili x1 , . . . , xn come
xα = xα1 1 xα2 2 · · · xαnn .
Fondamentalmente si ha poi la seguente comoda notazione per le derivate parziali di una
funzione u : Rn → R:
∂ |α| u
∂αu = α1 .
∂x1 . . . ∂xαnn
Per le derivate del primo e del secondo ordine useremo anche la notazione
∂u ∂2u
uxk = , u xj xk = .
∂xk ∂xj ∂xk
Osservazione 1.2. Il numero dei multi-indici α ∈ Nn di lunghezza k è dato da
 
n+k−1
.
k
Infatti, è sufficiente ricondurre il calcolo alle combinazioni con ripetizione.
Si può poi dimostrare che il numero dei multi-indici α ∈ Nn di lunghezza minore o uguale
a k è dato da  
n+k
.
k ?

1
2 Capitolo 1. Introduzione alle equazioni differenziali alle derivate parziali

Definizione 1.3 (Equazioni differenziali alle derivate parziali). Sia p ∈ N e indichia-


mo con m = n+p p il numero di multi-indici α con |α| 6 p. Data la funzione F : Rn+m → R,
una equazione differenziale alle derivate parziali di ordine p nelle variabili x ∈ R e nella
funzione incognita u : Rn → R, è data dalla relazione

F x, (∂ α u(x))|α|6p = 0.

?

Consideriamo in particolare i seguenti tipi di equazioni differenziali alle derivate parziali:

X
aα x, (∂ β u(x))|β|<p ∂ α u(x) + F x, (∂ β u(x))|β|<p = 0
 
Quasilineari:
|α|=p
X
aα (x)∂ α u(x) + F x, (∂ β u(x))|β|<p = 0

Semilineari:
|α|=p
X
Lineari: aα (x)∂ α u(x) = f (x).
|α|6p

Diamo alcuni esempi di equazioni differenziali alle derivate parziali. Premettiamo l’espres-
sione dell’operatore di Laplace
n
X ∂2u
∆u = .
∂x2k
k=1

1.2 Esempi

• Equazione di Poisson ∆u(x) = f (x) con x ∈ Rn

• Equazione di Laplace ∆u(x) = 0

∂u(t, x)
• Equazione del calore − a2 ∆u(t, x) = f (t, x) con t ∈ R, x ∈ Rn
∂t
∂ 2 u(t, x)
• Equazione delle onde − c2 ∆u(t, x) = f (t, x)
∂t2
• Equazione di Helmholtz ∆u(x) + k 2 u(x) = 0

∂u(t, x)
• Equazione di Schrödinger i = −γ∆u(t, x) + V (x)u(t, x)
∂t
∂ 2 u(t, x) ∂u(t, x)
• Equazione dei telegrafisti 2
+b + au − c2 ∆u(t, x) = 0
∂t ∂t
∂u(t, x) ∂u(t, x)
• Equazione di Burgers + u(t, x) = 0, con t ∈ R, x ∈ R
∂t ∂x
∂ 2 u(x, y) ∂ 2 u(x, y)
• Equazione di Tricomi y + = 0, con x, y ∈ R.
∂x2 ∂y 2
1.3. Deduzione dell’equazione del calore 3

1.3 Deduzione dell’equazione del calore


L’equazione del calore, o equazione di diffusione, può essere dedotta a partire da due principi
generali, uno di carattere più geometrico, l’altro di carattere più costitutivo.
Denotiamo con u(x, t) il valore di una certa quantità scalare (ad esempio la temperatura)
nella posizione x all’istante t. Se questa quantità può fluire, cioè può spostarsi da un punto
all’altro, denotando con F (x, t) il flusso (vettoriale) di u è naturale assumere che

∂u
(x, t) = − div F (x, t). (1.1)
∂t
Il segno meno tiene conto del fatto che div F > 0 significa che la quantità u fluirà lontano
dalla posizione x, e dunque decrescerà nel tempo, e viceversa. Questa è la prima ipotesi, di
carattere geometrico.
La seconda ipotesi è la cosiddetta legge di Fourier, e stabilisce una relazione costitutiva tra
u e il suo flusso F . È naturale assumere che F dipenda dal gradiente (spaziale) di u, cioè che
dipenda soltanto dalla concentrazione di u in x relativamente a un suo intorno. Per la tendenza
a fluire da concentrazioni maggiori a concentrazioni minori, è anche naturale supporre che F
sia orientato in modo opposto a grad u. La legge di Fourier assume che questa relazione sia
lineare, quindi
F (x, t) = −a2 grad u(x, t) (1.2)
dove a è una costante. Combinando le due ipotesi si ottiene

∂u
(x, t) = − div F (x, t) = a2 div grad u(x, t) = a2 ∆u(x, t)
∂t
che è proprio l’equazione del calore omogenea.

1.4 Classificazione delle equazioni semilineari del secondo ordi-


ne
Consideriamo la generica equazione semilineare del secondo ordine
n
X ∂2u 
aij (x) + F x, u, grad u = 0. (1.3)
∂xi ∂xj
i,j=1

I coefficienti aij (x) siano continui e costituiscano una matrice simmetrica


 
A(x) = aij (x) .

La parte nelle derivate seconde viene detta parte principale dell’equazione.

Consideriamo in Rn una trasformazione di coordinate di classe C 2


 
∂ x̃
x̃ = x̃(x) con J = det 6= 0.
∂x
Se si fissa un punto x0 la trasformazione è localmente invertibile con la funzione

x = x(x̃).
4 Capitolo 1. Introduzione alle equazioni differenziali alle derivate parziali

Per la funzione incognita u si ha allora


 
ũ(x̃) = u x(x̃) e u(x) = ũ x̃(x) ,

e per le derivate
n
∂u X ∂ ũ ∂ x̃h
= ;
∂xj ∂ x̃h ∂xj
h=1

n n
∂2u ∂ 2 ũ ∂ x̃h ∂ x̃k X ∂ ũ ∂ 2 x̃h
 
∂ ∂u X
= = + .
∂xi ∂xj ∂xi ∂xj ∂ x̃h ∂ x̃k ∂xi ∂xj ∂ x̃h ∂xi ∂xj
h,k=1 h=1

Sostituendo queste espressioni nell’equazione si ha


n
X ∂ 2 ũ 
ãhk (x̃) + F̃ x̃, ũ, ũx = 0, (1.4)
∂ x̃h ∂ x̃k
h,k=1

dove i coefficienti ãhk sono dati da


n
X ∂ x̃h ∂ x̃k
ãhk (x̃) = aij (x) . (1.5)
i,j=1
∂xi ∂xj

Se ci mettiamo nel punto x0 e poniamo



∂ x̃h 
  
x̃0 = x̃(x0 ), bih = , A0 = A(x0 ), B = bih
∂xi 

x=x0

indicando con B 0 la trasposta di B, la (1.5) può essere scritta nella forma matriciale

Ã0 = B 0 A0 B.

Se si determina la trasformazione di coordinate B in modo che nel punto x0 la matrice A venga diagonalizzata,
nel punto x0 i coefficienti della parte principale dell’equazione sono gli autovalori di A0 .

Definizione 1.4 (Classificazione). Siano

p il numero degli autovalori positivi;


q il numero degli autovalori negativi;
r il numero degli autovalori nulli.

Ovviamente risulterà p + q + r = n. Diremo allora che nel punto x0 l’equazione è del tipo
(p, q, r). Evidentemente sono da considerarsi equivalenti le equazioni (p, q, r) e (q, p, r).
Per un’equazione in cui la parte principale è a coefficienti costanti la classificazione data può
essere riferita alla stessa equazione. Se i coefficienti sono invece funzioni continue si avranno
regioni dove l’equazione è di un determinato tipo. ?

Segnaliamo i più importanti tipi di equazioni differenziali.

i. (n, 0, 0) oppure (0, n, 0) equazioni ellittiche;


ii. (n − 1, 0, 1) oppure (0, n − 1, 1) equazioni paraboliche;
iii. (n − 1, 1, 0) oppure (1, n − 1.0) equazioni iperboliche;
iv. (n − k, 0, k) oppure (0, n − k, k) equazioni ultraparaboliche;
v. (n − k, k, 0) oppure (k, n − k, 0) equazioni ultraiperboliche.

Ci si limiterà a considerare equazioni dei primi tre tipi.


1.5. Esempi 5

1.5 Esempi
1. Equazione di Laplace in R3 ∆u = 0.
La matrice A è  
1 0 0
A = 0 1 0 .
0 0 1
L’equazione è ellittica.

2. Equazione del calore in R3 . Alle variabili spaziali va aggiunta la variabile tempo.


∂u
∆u − k = 0.
∂t
La matrice A è  
1 0 0 0
0 1 0 0
A=
0

0 1 0
0 0 0 0
L’equazione è parabolica.

3. Equazione delle onde in R3 .

1 ∂2u
∆u − = 0.
c2 ∂t2
La matrice A è  
1 0 0 0
0 1 0 0 
A=
0
.
0 1 0 
0 0 0 −1/c2
L’equazione è iperbolica.

4. Equazione di Tricomi.
∂2u ∂2u
y + 2 =0
∂x2 ∂y
L’equazione è iperbolica per y < 0 ed ellittica per y > 0.

1.6 Direzioni caratteristiche


Consideriamo la parte di ordine massimo di un operatore differenziale omogeneo di ordine k,
a coefficienti continui in Rn : X
L= aα (x) ∂ α .
|α|=k

Fissato x, il polinomio caratteristico associato all’operatore differenziale è il polinomio in ξ


X
PL (x, ξ) = aα (x) ξ α , ξ ∈ Rn .
|α|=k
6 Capitolo 1. Introduzione alle equazioni differenziali alle derivate parziali

L’insieme
dirL (x) = {ξ ∈ Rn : ξ 6= 0 e PL (x, ξ) = 0} (1.6)
definisce l’insieme delle direzioni caratteristiche per L in x. Una ipersuperficie regolare S in
Rn si dirà non caratteristica per l’operatore differenziale L se in ogni punto x ∈ S il vettore
normale a S non è una direzione caratteristica per L in x, ovvero se
nS (x) 6∈ dirL (x) per ogni x ∈ S.
Chiameremo invece varietà caratteristica per L una ipersuperficie S tale che nS (x) sia una
direzione caratteristica per ogni x ∈ S.

Studiamo le direzioni caratteristiche di alcuni operatori visti in precedenza.


(1) Operatore di Laplace: si ha
n
X
ξi2 = 0 ⇒ |ξ| = 0 ⇒ ξ=0
i=1
quindi non ci sono direzioni caratteristiche e tutte le superfici sono non caratteristiche
per il laplaciano. Questa è la proprietà fondamentale degli operatori ellittici.
(2) Operatore del calore: l’equazione delle direzioni caratteristiche è la stessa del caso pre-
cedente, ma in questo caso ξ ha una componente in più, che indichiamo con t, quindi le
direzioni caratteristiche sono date da
{(0, . . . , 0, t) : t ∈ R}
e corrispondono alla direzione (0, . . . , 0, 1). Le superfici del tipo {t = cost.} sono invece
varietà caratteristiche per l’operatore del calore.
(3) Operatore delle onde: in questo caso si ha che le direzioni caratteristiche sono i vettori
(x, t) tali che
t2 − c2 |ξ|2 = 0 ⇒ {(ξ, t) : t = ±c|ξ|}.
Le superfici date da
c2 (t − t0 )2 − |x − x0 |2 = 0
sono quindi varietà caratteristiche nel punto (x0 , t0 ).
(4) Operatore di Tricomi: consideriamo l’operatore in R2
∂2 ∂2
L=y + .
∂x2 ∂y 2
Le sue direzioni caratteristiche nel punto (x0 , y0 ) sono date da
y0 ξ12 + ξ22 = 0 ⇒ ξ22 = −y0 ξ12 .
Quindi per y0 > 0 non ci sono direzioni caratteristiche, mentre per y0 = 0 si ha ξ2 = 0
e quindi si ha la direzione caratteristica (1, 0) e per y0 < 0 si ha

ξ2 = ± −y0 ξ1

da cui le direzioni caratteristiche (1, −y0 ). Ci sono poi delle varietà caratteristiche
date da
2p 3
x=± −y + cost.
3
1.7. Problema di Cauchy 7

1.7 Problema di Cauchy


Consideriamo ora il problema di Cauchy per equazioni semilineari del secondo ordine. Data
l’equazione
n
X ∂2u
aij (x) + F (x, u, ux ) = 0 (1.7)
∂xi ∂xj
i,j=1

con aij ed F funzioni continue nei loro argomenti, formuliamo il problema nel seguente modo.

Definizione 1.5 (Problema di Cauchy). Data una varietà Γ (n − 1)-dimensionale regola-


re, il problema di Cauchy per l’equazione differenziale data sopra consiste nel determinare, in
un intorno di Γ , la soluzione di (1.7) che soddisfa le seguenti condizioni

∂u 
u Γ = ϕ0 (x),  = ϕ1 (x), (1.8)

∂n 
Γ

dove ∂/∂n è la derivata secondo la normale a Γ , con ϕ0 (x) funzione di classe C 2 e ϕ1 (x) di
classe C 1 . ?

Proposizione 1.6. Consideriamo il problema di Cauchy della definizione precedente. Fissato


un punto x0 su Γ, se Γ in x0 è non caratteristica, si possono determinare in x0 tutte le derivate
parziali di u fino al secondo ordine.

Dimostrazione. Fissiamo in x0 un sistema di coordinate locali x̃1 , . . . x̃n tali che x̃1 , . . . , x̃n−1
siano coordinate sulla varietà Γ e x̃n sia secondo la normale a Γ . Con ciò l’equazione della
varietà nell’intorno di x0 può essere data nella forma

x̃n x̃1 , x̃2 , . . . x̃n−1 = 0 (1.9)

Ora indicando con ũ l’espressione di u in funzione delle nuove coordinate x̃, essendo u assegnata
su Γ tramite la prima delle (1.8) possiamo determinare in x0 le derivate
∂ ũ
per i = 1, 2, . . . n − 1.
∂ x̃i
Inoltre dalla seconda delle (1.8) si ha

∂ ũ ∂u
= = ϕ1 (x0 ).
∂ x̃n ∂n
Γ Γ

Per la determinazione delle derivate seconde basta tener presente che, essendo ϕ0 e ϕ1 note
su tutto Γ , si possono calcolare le derivate

∂ 2 ũ
per i = 1, 2, . . . n e j = 1, 2, . . . (n − 1).
∂ x̃i ∂ x̃j

Γ

La determinazione di
∂ 2 ũ
(1.10)
∂ x̃2n
8 Capitolo 1. Introduzione alle equazioni differenziali alle derivate parziali

può essere fatta tramite l’equazione stessa purché il coefficiente ãnn (x0 ) sia diverso da zero.
Ciò è assicurato se Γ in x0 non è tangente ad una varietà caratteristica. Infatti ãnn (x̃) in base
alla (1.5), è data da
n
X ∂ x̃n ∂ x̃n
ãnn (x̃) = aij (x) .
∂xi ∂xj
i,j=1

Solo se la varietà (1.9) in x0 è non caratteristica si ha

ãnn (x̃) = 0. (1.11)



Se le funzioni ϕ0 (x) e ϕ1 (x) sono indefinitamente derivabili e Γ è non caratteristica in ogni
suo punto, in modo analogo a quanto visto sopra, si possono calcolare su Γ tutte le derivate
di u. Questo fatto ci permette di comprendere meglio l’impostazione del seguente importante
teorema.

Teorema 1.7 (Teorema di Cauchy-Kovalevskaja). Se nell’equazione (1.7) tutti i coeffi-


cienti ed F sono funzioni analitiche, le funzioni ϕ0 e ϕ1 delle condizioni di Cauchy sono pure
funzioni analitiche e la varietà Γ è non caratteristica, allora esiste ed è unica la soluzione
della (1.7) in un intorno di Γ , e tale soluzione è analitica.

L’ipotesi di analiticità della funzione è fondamentale: esiste un controesempio al Teorema,


dovuto a H. Lewy, con funzioni di classe C ∞ .
La dimostrazione, su cui non ci soffermeremo, consiste nel mostrare che gli sviluppi in serie
della soluzione u, ottenuti calcolando le derivate di u secondo le linee indicate sopra, sono
convergenti.

Osservazione 1.8 (Discontinuità nelle soluzioni). Dal teorema di Cauchy-Kovalevskaja


si evince che nelle soluzioni dell’equazione (1.7) si possono avere discontinuità solo attraverso
varietà caratteristiche. ?

Osservazione 1.9 (Dati sulle varietà caratteristiche). Si può mostrare che sulle varietà
caratteristiche non si possono assegnare arbitrariamente i dati di Cauchy. Infatti se Γ è una
varietà caratteristica e la sua equazione nelle coordinate x̃ è la (1.9), si ha che è verificata la
(1.11) e quindi invece di poter risolvere l’equazione rispetto alla (1.10) si ha una relazione, che
può risultare incompatibile, tra le derivate che si possono determinare dai dati di Cauchy. ?

Esempio 1.10. Data per la funzione u(t, x), con t ∈ R e x ∈ R3 , l’equazione

∂u
− ∆u = 0,
∂t
assumiamo come varietà Γ la varietà caratteristica di equazione t = 0, con i dati di Cauchy

∂u 
u t=0 = ϕ0 (x), = ϕ1 (x).

∂t 

t=0

Dall’equazione data sopra si ha facilmente che tra ϕ0 e ϕ1 sussiste la relazione

ϕ1 (x) − ∆ϕ0 (x) = 0. ?


1.8. Problemi ben posti 9

Esempio 1.11 (Valori al contorno per l’equazione delle onde). Si consideri l’equazio-
ne
utt − c2 uxx = 0
nel dominio A = {(t, x) : |x ± ct| < 1}, con la condizione al contorno

u ∂A = u0 .
Si può vedere facilmente che con la trasformazione di coordinate ξ = x + ct e η = x − ct questa
diventa l’equazione
∂2u
= 0.
∂ξ∂η
nel quadrato 
Ω = (ξ, η) : −1 6 ξ 6 1, −1 6 η 6 1 ,
con le condizioni al bordo
u(1, η) = uo1 (η), u(−1, η) = uo3 (η), u(ξ, 1) = uo2 (ξ), u(ξ, −1) = uo4 (ξ),
con
uo1 (1) = uo2 (1), uo2 (−1) = uo3 (1), uo3 (−1) = uo4 (−1), uo4 (1) = uo1 (−1).
Si vede facilmente che la soluzione della nostra equazione si può esprimere nella forma
u(ξ, η) = f (ξ) + g(η)
con f, g ∈ C 2 . Per le condizioni poste si ha allora
g(η) = uo1 (η) − f (1) = uo3 (η) − f (−1)
f (ξ) = uo2 (ξ) − g(1) = uo4 (ξ) − g(−1).
Da queste condizioni si ottiene
uo1 (η) − uo3 (η) = f (1) − f (−1) = cost.
uo2 (ξ) − uo4 (ξ) = g(1) − g(−1) = cost.
Pertanto la funzione u0 non può essere data arbitrariamente. ?

1.8 Problemi ben posti


Le equazioni differenziali ammettono generalmente una molteplicità di soluzioni. Per deter-
minare soluzioni particolari occorre porre delle condizioni addizionali. Si possono distinguere
i seguenti tipi di problemi:
a) Problemi di Cauchy. In particolare si danno per le equazioni in cui interviene la variabile
tempo, quando si impongono opportune condizioni iniziali su tutto lo spazio.
b) Problemi ai valori al contorno. Quando per determinare una soluzione in una determi-
nata regione chiusa B si impongono condizioni sul bordo ∂B.
c) Problemi misti. Si danno in particolare per equazioni in cui interviene la variabile
tempo, quando per determinare una soluzione in una determinata regione chiusa B dello
spazio si impongono condizioni iniziali su B e condizioni sul bordo ∂B.

Nei diversi problemi che si danno si richiede normalmente che siano ben posti secondo criteri
introdotti da Hadamard.
10 Capitolo 1. Introduzione alle equazioni differenziali alle derivate parziali

Definizione 1.12 (Problema ben posto nel senso di Hadamard). Diremo ben posto un
problema per cui sono soddisfatte le seguenti condizioni.
i) Esista una soluzione in una determinata classe di funzioni.
ii) La soluzione in detta classe sia unica.
iii) La soluzione dipenda in modo continuo, in un senso determinato, dai dati del problema
(dati iniziali, dati al bordo, ecc.). ?

I diversi tipi di equazioni differenziali ammettono tipi diversi di problemi ben posti. Per
chiarire meglio questo fatto daremo un esempio emblematico di problema non ben posto.

Esempio 1.13 (Problema di Cauchy per l’equazione di Laplace). In R2 , consideria-


mo l’equazione di Laplace
∂2u ∂2u
+ 2 = 0.
∂x2 ∂y
Cerchiamo una soluzione continua con derivate continue fino al secondo ordine nella striscia
n o
Ω = (x, y) : x ∈ R, a < y < a ,

che soddisfi sull’asse y = 0 le seguenti condizioni

∂u(x, 0) √
u(x, 0) = 0, = ϕn (x) = e− n cos nx.
∂y

Si vede facilmente che la soluzione cercata è la funzione


1 −√n
un (x, y) = e cos nx sinh ny.
n
Dal Teorema 1.7 si vede anche che la soluzione è unica.
Non si ha invece la dipendenza
continua dai dati. Infatti mentre la successione ϕn per n → +∞ tende uniformemente a
zero, in quanto
√ √
kϕn k∞ = sup e− n cos nx = e− n ,

x∈R

invece la successione delle soluzioni un è divergente. Infatti la norma del sup di un è

e− n

1 − √n
kun k∞ = sup e cos nx sinh ny = sinh na,
(x,y)∈Ω n n

che per n → +∞ tende a +∞. ?

1.9 Operatori differenziali formalmente aggiunti


Se applichiamo ad una funzione u ∈ C k un operatore differenziale lineare L di ordine k si ha
X
Lu = aα (x)∂ α u.
|α|6k
1.9. Operatori differenziali formalmente aggiunti 11

Definizione 1.14 (Operatore differenziale formalmente aggiunto). Dato un operato-


re differenziale L, lineare, di ordine k, diremo operatore formalmente aggiunto l’operatore L∗
definito nel seguente modo X
L∗ u = (−1)|α| ∂ α aα (x)u .


|α|6k

In particolare se L è a coefficienti costanti si ha


X
L∗ u = (−1)|α| aα ∂ α u.
|α|6k

L’operatore differenziale è formalmente autoaggiunto se

L∗ u = Lu. ?

Si noti che per avere un operatore formalmente aggiunto con i coefficienti regolari bisogna
richiedere più regolarità ai coefficienti di L, visto che essi vengono anche derivati un certo
numero di volte. Se i coefficienti di L sono infinitamente derivabili, però, lo saranno anche
quelli di L∗ .
La dimostrazione della proposizione seguente è banale nel caso a coefficienti costanti, mentre
nel caso generale è un po’ più delicata.

Proposizione 1.15 (Riflessività). Si ha


∗
L∗ = L.

Dimostrazione. Tramite la formula di integrazioni per parti si può verificare che per ogni
ϕ ∈ C0∞ (Rn ) si ha Z Z
(Lu)ϕ dx = u(L∗ ϕ)

e quindi, applicando due volte la formula,


Z Z Z

(L∗ )∗ u ϕ.

(Lu)ϕ dx = u(L ϕ) =

Ora basta sfruttare l’arbitrarietà di ϕ e la continuità delle funzioni Lu e (L∗ )∗ u. 

Ci soffermiamo in particolare sugli operatori del secondo ordine


n n
X ∂2u X ∂u
Lu = aij (x) + ai (x) + a0 (x)u
∂xi ∂xj ∂xi
i,j=1 i=1

dove, posto Ω ⊆ Rn , supporremo u, aij ∈ C 2 (Ω) e ai ∈ C 1 .


Introduciamo per questo operatore anche una forma vettoriale. Con una semplice interpre-
tazione dei simboli si ha

Lu = A(x) : grad grad u + a(x) · grad u + a0 (x)u,

con A : Ω → Sym (Rn , Rn ) , a : Ω → Rn , a0 : Ω → R.


12 Capitolo 1. Introduzione alle equazioni differenziali alle derivate parziali

Tenendo presente che

div A grad u = A : grad grad u + div A0 · grad u,




e che A è simmetrica, l’operatore L può essere messo in forma di divergenza


 
Lu = div A grad u + a − div A · grad u + a0 u, (1.12)

o anche
   
Lu = div A grad u + div (a − div A)u + a0 − div a + div div A u.

Utilizzando l’espressione generale dell’aggiunto per gli operatori del secondo ordine si ha
n n

X ∂2  X ∂ 
L u= aij (x)u − ai (x)u + a0 (x)u,
∂xi ∂xj ∂xi
i,j=1 i=1

che in in forma vettoriale diventa

L∗ u = div div Au − div(au) + a0 u.




Sviluppando i primo due addendi si ottiene



div div Au = div u div A + A grad u) = div A · grad u + u div div A + div(A grad u),
div(au) = u div a + a · grad u

e dunque

L∗ u = div A grad u − (a − div A) · grad u + a0 − div a + div div A u


 
  
= div A grad u − div (a − div A)u + a0 u. (1.13)

Proposizione 1.16. Dal confronto di (1.12) e (1.13) si deduce che un operatore differenziale
del secondo ordine è formalmente autoaggiunto se e solo se

a = div A.

1.10 Esempi

L=∆ L∗ = ∆ Operatore di Laplace


   
∂ ∗ ∂
L= − a2 ∆ L = − −a ∆ 2
Operatore del calore
∂t ∂t
 2   2 
∂ 2 ∗ ∂ 2
L= −c ∆ L = −c ∆ . Operatore delle onde
∂t2 ∂t2

Si vede immediatamente che gli operatori di Laplace e delle onde sono formalmente autoag-
giunti.
1.11. Formula di Green 13

1.11 Formula di Green


Proposizione 1.17 (Formula di Green). Sia Ω ⊆ Rn un aperto sufficientemente regolare
perché si possa applicare il teorema della divergenza. Siano u, v : Ω → R due funzioni tali che
u, v ∈ C 2 (Ω) ∩ C 1 (Ω̄). Dato l’operatore differenziale lineare del secondo ordine

Lu = A(x) : grad grad u + a(x) · grad u + a0 (x)u,

con A : Ω → Sym (Rn , Rn ), a : Ω → Rn , a0 : Ω → R di classe C 1 , allora vale la formula


Z   Z h i


vLu − uL v dx = A v grad u − u grad v + buv · n dσ,
Ω ∂Ω

dove n è la normale esterna al bordo ∂Ω.

Dimostrazione. Tenendo presente l’espressione (1.12) di L e ponendo b = a − div A si ha



vLu = v div A grad u + vb · grad u + a0 uv
 (1.14)
= div vA grad u − A grad u · grad v + vb · grad u + a0 uv.

Analogamente per L∗ si ha

uL∗ v = u div A grad v − u div(bv) + a0 uv



  (1.15)
= div uA grad v − A grad u · grad v − div uvb + vb · grad u + a0 uv.

Sottraendo la (1.15) dalla (1.14) si ottiene

vLu − uL∗ v = div vA grad u − uA grad v + div(uvb).




Integrando su Ω e applicando il teorema della divergenza si ha la formula data. 

Se L è un operatore formalmente autoaggiunto, cioè se b è nullo, si ha


Z   Z h
i
vLu − uLv dx = A v grad u − u grad v · ndσ.
Ω ∂Ω

In particolare, se L è il laplaciano si ha
 
∂u ∂v
Z Z

v∆u − u∆v dx = v −u dσ. (1.16)
Ω ∂Ω ∂n ∂n

Inoltre, scegliendo v ≡ 1,
∂u
Z Z
∆u dx = dσ. (1.17)
Ω ∂Ω ∂n

1.12 Esercizi
Esercizio 1.18. Si verifichi che le seguenti funzioni sono soluzioni dell’equazione del calore
omogenea unidimensionale ut − a2 uxx = 0:
2 ω2 t
• e−a sin ωx, ω ∈ R
14 Capitolo 1. Introduzione alle equazioni differenziali alle derivate parziali

1 2 /(4a2 t)
• √ e−x
2 πa2 t
Esercizio 1.19. Si verifichi che le seguenti funzioni sono soluzioni dell’equazione del calore
omogenea bidimensionale ut − a2 ∆u = 0:
2 (p2 +q 2 )t
• e−a sin px sin qy, p, q ∈ R
1 2 2 2
• e−(x +y )/(4a t)
4πa2 t
Esercizio 1.20. Si verifichi che la seguente funzione è soluzione dell’equazione del calore
omogenea multidimensionale ut − a2 ∆u = 0:
1 2 /(4a2 t)
√ n e−|x|
2
4πa t

Esercizio 1.21. Si verifichi che le seguenti funzioni sono soluzioni dell’equazione delle onde
omogenea unidimensionale utt − c2 uxx = 0:

• onda stazionaria: sin(ωx) cos(cωt), ω ∈ R

• onda viaggiante sinusoidale: sin(ωx − cωt), ω ∈ R

• onda viaggiante generale: f (ωx − cωt), ω ∈ R, f ∈ C 2 (R)

• si diano delle condizioni sufficienti su f, c ∈ C 2 (R) affinché la funzione

f (ωx)g(cωt)

sia soluzione dell’equazione delle onde omogenea unidimensionale per ogni ω ∈ R.

Esercizio 1.22. Si verifichi che le seguenti funzioni sono soluzioni dell’equazione delle onde
omogenea bidimensionale utt − c2 ∆u = 0:
 q 
• onda stazionaria: sin(ω1 x) sin(ω2 y) cos c ω12 + ω22 t , ω1 , ω2 ∈ R
p  
• onda viaggiante: f ω1 x + ω2 y − c ω1 + ω2 t , ω1 , ω2 ∈ R, f ∈ C 2 (R)
2 2

Esercizio 1.23. Si verifichi che la seguenti funzione sono soluzioni dell’equazione delle onde
omogenea multidimensionale utt − c2 ∆u = 0:

f (a · x ± c|a|t), a ∈ Rn , f ∈ C 2 (R)
Capitolo 2

Argomenti propedeutici di Analisi

2.1 Alcuni spazi funzionali


Sia Ω un aperto in Rn .
Definizione 2.1 (Spazi C, C k , C ∞ ). Indicheremo con
- C(Ω) lo spazio delle funzioni continue in Ω;
- C k (Ω) lo spazio delle funzioni u in Ω che hanno derivate ∂ α u continue fino all’ordine k,
cioè per |α| 6 k;
- C ∞ (Ω) lo spazio delle funzioni in Ω indefinitamente derivabili con tutte le derivate
continue.
Indicheremo con C, C k , C ∞ gli stessi spazi in Rn . ?

Definizione 2.2 (Supporto). Diremo supporto di una funzione u definita in Ω il comple-


mento del più grande aperto in Ω su cui u(x) = 0 e lo indicheremo con supt u. ?

Definizione 2.3 (Spazio C0∞ ). Indicheremo con C0∞ (Ω) lo spazio di tutte le funzioni di
C ∞ (Ω) con supporto compatto in Ω. Per le funzioni in Rn useremo la notazione C0∞ . ?

Esempio 2.4. Appartengono a C0∞ le funzioni ωε : Rn → R così definite per ε > 0


 
1

exp se |x| < ε
ωε (x) = |x|2 − ε2
0 se |x| > ε.

?

Definizione 2.5 (Spazio S ). Indicheremo con S la classe delle funzioni di Schwartz, cioè
lo spazio di tutte le funzioni di C ∞ in Rn che insieme a tutte le derivate tendono a zero
all’infinito più rapidamente di ogni potenza di x−1 :
 
S = u ∈ C ∞ : sup |xα ∂ β u(x)| < ∞ per ogni multi-indice α, β .
x∈Rn ?

Esempio 2.6. Appartiene allo spazio S la funzione


2
ϕ(x) = e−|x| . ?

15
16 Capitolo 2. Argomenti propedeutici di Analisi

Definizione 2.7 (Spazi Lp ). Se 0 < p < ∞ e se la funzione u è misurabile nell’aperto


Ω ⊂ Rn , poniamo
Z 1
p
p
kukp = |f (x)| dx .

Diremo spazio Lp (Ω) lo spazio normato delle funzioni misurabili u per cui

kukp < ∞.

Per Ω = Rn indicheremo tali spazi semplicemente Lp . In particolare considereremo lo spazio


L1 e lo spazio L2 che è uno spazio di Hilbert. ?

Definizione 2.8 (Spazio L∞ ). Diremo spazio L∞ (Ω) lo spazio delle funzioni u in Ω misu-
rabili ed essenzialmente limitate, cioè tali che

ess sup |u| < ∞.


Per Ω = Rn porremo semplicemente L∞ . ?

Definizione 2.9 (Spazi Lploc ). Diremo spazi L∞ loc (Ω) gli spazi delle funzioni u misurabili tali
che per ogni compatto K ⊂ Ω si ha
Z
|u(x)|p dx < ∞.
K ?

2.2 Elementi della teoria delle distribuzioni


Definizione 2.10 (Spazi di funzioni test). Considereremo tre classi di funzioni in Rn :
• E lo spazio delle funzioni C ∞ ;

• S lo spazio delle funzioni C ∞ a decrescenza rapida;

• D lo spazio delle funzioni C0∞ a supporto compatto. ?

In ognuno di questi spazi si dà una definizione di convergenza ϕh → ϕ delle successioni


{ϕh } a una funzione ϕ. Precisamente:
• in E : convergenza uniforme di ϕh a ϕ con tutte le sue derivate in ogni compatto;

• in S : per ogni multi-indice α, β, |xα ∂ β (ϕh − ϕ) | → 0 uniformemente;

• in D: esiste un compatto K per cui supt ϕh ⊂ K e ivi ϕh converge uniformemente a ϕ


insieme a tutte le sue derivate.
Esempio 2.11. Dato x0 ∈ Rn , x0 6= 0, per h ∈ N si considerino le funzioni in D

ϕh (x) := ω1 (x − h x0 ),

dove ω1 è definita nell’Esempio 2.4. Si osserva che (ϕh ) non converge in D mentre converge
alla funzione nulla in E . ?
2.2. Elementi della teoria delle distribuzioni 17

Osservazione 2.12. Gli spazi E e D si possono considerare anche limitatamente ad un aperto


Ω ⊂ Rn e li indicheremo allora con E (Ω) e D(Ω). ?

Definizione 2.13 (Distribuzioni). Date le tre classi di funzioni test E , S , D, introduciamo


le corrispondenti classi di distribuzioni come i loro spazi duali, cioè gli spazi dei loro funzionali
lineari continui. Li indicheremo con
E 0, S 0, D 0. ?

Ad esempio, f ∈ D 0 se e solo se f : D → R è lineare e hf, ϕh i → hf, ϕi per ogni ϕh → ϕ


in D. (Notazione: dato un generico spazio vettoriale V e dato un elemento f del duale V 0 ,
indicheremo con hf, ϕi ∈ R il valore di f in corrispondenza al generico elemento ϕ ∈ V ).
Proposizione 2.14 (Inclusioni). Tra gli spazi delle distribuzioni valgono le seguenti inclu-
sioni:
E 0 ⊂ S 0 ⊂ D 0.

Dimostrazione. Basta tener presente che per gli spazi delle funzioni test valgono, anche in
senso topologico, le inclusioni
D ⊂ S ⊂ E. 

Tanto più si allarga l’insieme delle funzioni test tanto più si restringe l’insieme dei corrispon-
denti funzionali lineari continui. Così evidentemente D 0 costituisce la classe di distribuzioni
più ampia.
Osservazione 2.15. Chiameremo più propriamente distribuzioni gli elementi dello spazio
D 0 . Gli elementi dello spazio S 0 vengono detti distribuzioni temperate e godono di proprietà
particolarmente interessanti che vedremo più avanti. Gli elementi dello spazio E 0 , per quanto
si vedrà, sono identificabili con le distribuzioni a supporto compatto.
Le distribuzioni, come si vedrà, costituiscono una notevole generalizzazione del concetto
di funzione. Il nome distribuzioni è dovuto al fatto che esse permettono di dare una buona
rappresentazione della distribuzione di grandezze fisiche come la massa, la carica elettrica, le
forze, la temperatura, ecc. nei corpi. ?

Definizione 2.16 (Convergenza di distribuzioni). Introduciamo la cosiddetta convergen-


za debole: data una successione {fh } in D 0 , diremo che la successione converge (debolmente)
all’elemento f ∈ D 0 se
hfh , ϕi → hf, ϕi ∀ϕ ∈ D.
In modo analogo si introduce la convergenza in S 0 e in E 0 . Sebbene la convergenza debole di
solito si denoti col simbolo fh * f , noi non useremo questa notazione, essendo l’unico tipo di
convergenza che useremo per le distribuzioni. ?

Definizione 2.17. Siano f ∈ D 0 ed A aperto in Rn , diremo che f si annulla in A se


hf, ϕi = 0 per ogni ϕ ∈ D(A). ?

Definizione 2.18 (Supporto di una distribuzione). Data una distribuzione f ∈ D 0 , il


supporto di f , che indicheremo supt f , è il complementare del più grande aperto su cui f si
annulla. ?
18 Capitolo 2. Argomenti propedeutici di Analisi

Proposizione 2.19. E 0 è lo spazio degli elementi di D 0 a supporto compatto.

Dimostrazione. Facciamo vedere che ogni elemento di D 0 a supporto compatto può essere
esteso a E e quindi appartiene a E 0 . Sia f ∈ D 0 con supporto compatto K. Mostriamo che
per ogni ϕ ∈ D, il valore hf, ϕi è determinato solo dalla restrizione ϕ|K . Infatti se ψ ∈ D e
ϕ(x) − ψ(x) = 0 per x ∈ K si ha supt (ϕ − ψ) ∩ K = ∅ e quindi hf, ϕ − ψi = 0.
Introduciamo allora il funzionale f˜ su E che coincide con f su D e definito su ogni elemento
ϕ̃ ∈ E \ D nel modo seguente:
hf˜, ϕ̃i := hf, ϕi,

con ϕ ∈ D e ϕ(x) = ϕ̃(x) per x ∈ K. Essendo la topologia di E subordinata a quella di D, si


ha f˜ ∈ E 0 .
Mostriamo ora che ogni elemento di E 0 è una distribuzione a supporto compatto. Per
assurdo, supponiamo che supt f non sia compatto, dunque si abbia

∀j ∈ N : supt f \ Bj (0) 6= ∅.

Questo significa che per ogni j ∈ N esiste ϕj ∈ E tale che supt ϕj ∩ Bj (0) = ∅ e hf, ϕj i 6= 0.
Poniamo ora
ϕj
ψj := ,
hf, ϕj i
in modo che hf, ψj i = 1. Poiché supt ψ esce definitivamente da ogni compatto fissato, si ha
ψ → 0 in E , mentre hf, ϕj i → 1, dunque f non può essere una distribuzione. 

Definizione 2.20 (Distribuzioni regolari). Data una funzione u ∈ L1loc si può definire la
distribuzione Tu ∈ D 0 nel seguente modo:
Z
hTu , ϕi = u(ξ)ϕ(ξ) dξ.

La verifica della linearità è banale, quella della continuità si ha da


Z Z

u(ξ) (ϕk (ξ) − ϕ(ξ)) dξ 6 kϕk − ϕk∞ |u(ξ)| dξ,

K

dove K è tale che supt ϕk , supt ϕ ⊂ K per ogni k.


Le distribuzioni corrispondenti a funzioni di L1loc vengono dette distribuzioni regolari. ?

Quando non ci sarà pericolo di confusione, denoteremo con lo stesso simbolo u sia la funzione
che la distribuzione regolare ad essa associata.
Come si vedrà, esistono distribuzioni non regolari dette anche singolari. Questo fatto
comporta che le distribuzioni costituiscono una generalizzazioni del concetto di funzione.
Vediamo ora che il concetto di supporto distribuzionale è un’estensione del concetto classico
di supporto di una funzione.

Proposizione 2.21. Se u ∈ L1loc , si ha che il supporto di u (come funzione) e quello di Tu


(come distribuzione) coincidono.
2.2. Elementi della teoria delle distribuzioni 19

Dimostrazione. È ovvio vedere che Tu si annulla fuori da supt u, quindi si ha supt Tu ⊆ supt u.
Viceversa, se consideriamo un aperto A fuori dal supporto di Tu , ovvero un aperto su cui
Tu si annulla, si ha Z
∀ϕ ∈ D(A) : 0 = hu, ϕi = u(x)ϕ(x) dx
A
e dunque, per i soliti teoremi sulle funzioni integrabili, u = 0 su A. Dunque supt u ⊆
supt Tu . 
La proposizione seguente mostra che le funzioni a crescita lenta, ovvero a crescita polino-
miale, sono distribuzioni (regolari) temperate.
Proposizione 2.22. Sia u ∈ L1loc . Se esistono N ∈ N e C > 0 tali che
∀x ∈ Rn : |u(x)| 6 C(1 + |x|)N ,
allora u ∈ S 0 .
Dimostrazione. Sia ϕ ∈ S . Poniamo
M = sup |x|N +n+1 |ϕ(x)| < ∞.
x∈Rn

Si ha

(1 + |x|)N (1 + r)N
Z Z Z Z
uϕ dx 6 uϕ dx + M C dx = K + M C dr < ∞.
B1 (0) Rn \B1 (0) |x|N +n+1 1 rN +2


Esempio 2.23. Diamo alcuni esempi di distribuzioni.


a) Tra le distribuzioni regolari su R segnaliamo quella corrispondente alla funzione di
Heaviside (
0 se x < 0
h(x) =
1 se x > 0,
ovvero Z +∞
hh, ϕi = ϕ(x) dx.
0

b) La distribuzione δ di Dirac viene definita come il funzionale per cui


∀ϕ ∈ D : hδ, ϕi = ϕ(0).
Che sia lineare è immediato, che sia continuo discende dal fatto che la convergenza in
D comporta la convergenza puntuale. Si verifica facilmente che supt δ = {0}. Pertanto
δ è una distribuzione a supporto compatto e quindi si ha anche δ ∈ E 0 .
Questa distribuzione non è regolare, infatti: supponiamo che esista u ∈ L1 tale che
Z
∀ϕ ∈ D : u(ξ)ϕ(ξ) dξ = hδ, ϕi = ϕ(0).

In particolare l’integrale si annulla per ogni ϕ che abbia supporto in Rn \ {0}, e dunque
per i soliti teoremi sulle funzioni integrabili si ha u = 0 q.o. in Rn \ {0}. Questo vuol
dire u = 0, il che è assurdo.
Riferendoci alle distribuzioni di massa la δ di Dirac ci dà la rappresentazione di una
massa puntiforme nell’origine.
20 Capitolo 2. Argomenti propedeutici di Analisi

c) La distribuzione di strato semplice è un altro esempio di distribuzione singolare. Data una


superficie limitata e regolare Γ ed una funzione µ ∈ L1 (Γ ) introduciamo la distribuzione
µδΓ così definita: Z
hµδΓ , ϕi = µ(x)ϕ(x) dS.
Γ
Nell’ambito delle distribuzioni di massa la µδΓ ci dà la rappresentazione di un corpo
configurato come la superficie Γ con densità superficiale µ.
d) La distribuzione di strato doppio. Data nuovamente una superficie limitata e regolare Γ

ed una funzione µ ∈ L1 (Γ ) introduciamo la distribuzione ∂n µδΓ così definita:
 
∂ ∂ϕ(ξ)
Z

µδΓ , ϕ = − µ(ξ) dσ(ξ).
∂n Γ ∂n
Tale distribuzione rappresenta una densità di dipoli concentrata sulla superficie Γ . ?

Passiamo ora a definire alcune importanti operazioni sulle distribuzioni. Va subito sot-
tolineata in particolare la possibilità di introdurre per le distribuzioni una definizione di
derivazione che consente una importante generalizzazione del calcolo differenziale.
Definizione 2.24 (Moltiplicazione per una funzione u ∈ C ∞ ). Data una distribuzione
f ∈ D 0 e una funzione u ∈ C ∞ si può definire la distribuzione uf nel seguente modo
∀ϕ ∈ D : huf, ϕi = hf, uϕi. ?

Osserviamo che la definizione è ben posta in quanto f ϕ ∈ D. Lasciamo per esercizio la verifica
che effettivamente f u ∈ D 0 .
Definizione 2.25 (Derivazione). Data una distribuzione f ∈ D 0 e dato un multiindice α
definiamo ∂ α f nel seguente modo

h∂ α f, ϕi = hf, (−1)|α| ∂ α ϕi. ?

Per la verifica che la definizione è corretta ci limitiamo a osservare che, per come è stata
definita la convergenza in D, la continuità del funzionale f implica la continuità di ∂ α f .
In modo analogo si definisce la derivazione in S 0 e quella in E 0 .
Osservazione 2.26. Se u è una distribuzione regolare corrispondente a una funzione deri-
vabile, è facile mostrare, attraverso l’integrazione per parti, che la definizione data sopra, in
questo caso, dà un risultato coincidente con la derivazione ordinaria. ?

In base alle definizioni 2.24 e 2.25 si possono applicare alle distribuzioni gli operatori
differenziali del tipo X
L= aα (x)∂ α per aα ∈ C ∞ ,
|α|6k

nel seguente modo:


hLf, ϕi := hf, L∗ ϕi
dove L∗ è l’aggiunto formale di L, ovvero
X
L∗ ϕ = (−1)|α| ∂ α (aα ϕ).
|α|6k
2.3. Convoluzione 21

Esempio 2.27 (Esempio di derivazione). Studiamo la derivata in R, nel senso delle di-
stribuzioni, della funzione di Heaviside. Si ha
    Z +∞ Z +∞
dh dϕ dϕ dϕ
, ϕ = − h, =− h(x) dx = − dx = ϕ(0) = hδ, ϕi.
dx dx −∞ dx 0 dx

Pertanto per la derivazione nel senso delle distribuzioni si ha:

dh
= δ. ?
dx

Definizione 2.28 (Traslazione). L’operazione di traslazione su una funzione u : Rn → R può essere così
definita
τx u(y) := u(x + y).
Se consideriamo una distribuzione regolare
Z
hu, ϕi = u(y)ϕ(y) dy,

vale la relazione Z Z
hτx u, ϕi = u(x + y)ϕ(y) dy = u(z)ϕ(z − x) dz = hu, τ−x ϕi.

Quindi per una distribuzione in generale la definizione di traslazione può essere data nel seguente modo:
hτx f, ϕi = hf, τ−x ϕi. ?

Definizione 2.29 (Riflessione). Per una funzione ϕ l’operazione di riflessione può essere definita nel se-
guente modo:
ϕ̃(x) = ϕ(−x).
Tenendo presente quanto avviene per le distribuzioni regolari, per le distribuzioni in generale si può dare la
seguente definizione di riflessione:
hf˜, ϕi = hf, ϕ̃i. ?

2.3 Convoluzione
Definizione 2.30 (Convoluzione di funzioni). Date due funzioni u, v ∈ L1loc , se per quasi
ogni x ∈ Rn converge assolutamente l’integrale
Z
u(x − y)v(y) dy,

si definisce la convoluzione u ∗ v di u e v nel seguente modo


Z
(u ∗ v)(x) = u(x − y)v(y) dy.
?

Osservazione 2.31. Con un cambiamento di variabile y → x − y si dimostra che vale


Z Z
(u ∗ v) = u(x − y)v(y) dy = u(y)v(x − y) dy = (v ∗ u)(x).
?
22 Capitolo 2. Argomenti propedeutici di Analisi

Per l’esistenza della convoluzione diamo, senza dimostrazione, il seguente teorema fonda-
mentale.
Teorema 2.32 (Disuguaglianza di Young). Se per 1 6 p 6 ∞ u ∈ L1 e v ∈ Lp allora

u ∗ v ∈ Lp e ku ∗ vkp 6 kuk1 kvkp .


Enunciamo un importante teorema di approssimazione.

Teorema 2.33 (Approssimazione della identità). Data la funzione ϕ ∈ L1 con


R
ϕ(x) dx = 1, per ogni
ε > 0 si può definire la funzione x
ϕε (x) = ε−n ϕ .
ε
p
Preso allora u ∈ L con 1 6 p < ∞ si ha

ku ∗ ϕε − ukp → 0 per ε → 0.

Se u ∈ L e uniformemente continua su un insieme V , allora u ∗ ϕε → u uniformemente in V per ε → 0.

Questo teorema è alla base dei metodi di regolarizzazione che consistono sostanzialmente nel determinare
le approssimazioni di u mediante le funzioni u ∗ ϕε , supponendo ϕ ∈ C0∞ . Le proprietà della convoluzione, che
vedremo immediatamente, assicurano, in questo caso, la regolarità delle funzioni approssimanti.

Proposizione 2.34 (Derivazione della convoluzione). Se u ∈ L1loc e ϕ ∈ D, allora u ∗


ϕ ∈ C ∞ e per ogni multiindice α si ha

∂ α (u ∗ ϕ) = u ∗ ∂ α ϕ.

Dimostrazione. La dimostrazione si basa sul fatto che per le proprietà di D l’integrale che dà
la convoluzione Z
(u ∗ ∂ ϕ) (x) = u(y)∂ α ϕ(x − y) dy
α

è assolutamente ed uniformemente convergente in Rn e quindi si può scambiare l’integrazione


con la derivazione. 

La proposizione appena vista è valida, con identica dimostrazione, anche nel casi in cui
u ∈ Lp con 1 6 p 6 ∞ e ϕ ∈ S , classe di Schwartz.
Proposizione 2.35. Se u ha supporto in V ⊂ Rn e v ha supporto in W ⊂ Rn allora u ∗ v
ha supporto nell’insieme {v + w : v ∈ V, w ∈ W }

Dimostrazione. Da Z
(u ∗ v)(x) = u(y)v(x − y) dy

si ha che se y 6∈ V o x − y 6∈ W il contributo all’integrale è nullo, pertanto gli elementi del


supporto della convoluzione sono della forma x = y + w dove y ∈ V e w ∈ W . 

Definizione 2.36 (Prodotto tensoriale di funzioni). Se u : Ω1 → R, v : Ω2 → R, con


Ω1 ⊂ Rn1 , Ω2 ⊂ Rn2 , il prodotto tensoriale di u e v, che indicheremo u ⊗ v, è una funzione

u ⊗ v : Ω1 × Ω2 → R,

così definita:
(u ⊗ v)(x, y) = u(x)v(y). ?
2.3. Convoluzione 23

Proposizione 2.37. Date due funzioni u e v in L1 , vale la seguente relazione


D E Z
(u ⊗ v)(x, y), ϕ(x, y) = u(x)v(y)ϕ(x, y) dxdy
D E
= u(x), hv(y), ϕ(x, y)i .

Osservazione 2.38. Data la convoluzione di due funzioni u, v ∈ L1loc


Z
(u ∗ v)(x) = u(x − y)v(y) dy

possiamo considerare per ogni ϕ ∈ D l’integrale


Z
hu ∗ v, ϕi = u(x − y)v(y)ϕ(x) dydx.

Con la trasformazione di coordinate x − y = z si ha


Z
hu ∗ v, ϕi = u(z)v(y)ϕ(y + z) dydz,

e quindi anche
hu ∗ v, ϕi = h(u ⊗ v)(x, y), ϕ̃i,
dove con ϕ̃ si intende la funzione da Rn × Rn in R che manda la coppia (x, y) in ϕ(x + y). ?

L’ultima formula può essere utilizzata per introdurre la convoluzione tra distribuzioni. Si
presentano però due difficoltà:
• bisogna introdurre una nozione di prodotto tensoriale per distribuzioni (e lo faremo nella
Definizione 2.40);

• anche se ϕ è a supporto compatto in Rn , ϕ̃ non è più a supporto compatto in R2n .


Infatti se il supporto di ϕ contiene il punto x0 ∈ Rn , il supporto di ϕ̃ contiene l’insieme
delle coppie {(x0 , y) : y ∈ Rn } e quindi non è compatto.
Per risolvere la prima difficoltà estendiamo la definizione di prodotto tensoriale al caso delle
distribuzioni. Premettiamo un lemma:
Lemma 2.39. Sia v ∈ D 0 (Ω2 ) e ϕ ∈ D(Ω1 × Ω2 ). Allora la funzione

x 7→ hv, ϕ(x, ·)i

sta in D(Ω1 ).

Definizione 2.40 (Prodotto tensoriale di distribuzioni). Se sono dati due aperti Ω1 ⊂


Rn1 e Ω2 ⊂ Rn2 e due distribuzioni f ∈ D 0 (Ω1 ) e g ∈ D 0 (Ω2 ), definiamo il prodotto tensoriale
di f e g nel seguente modo:

hf ⊗ g, ϕi = hf, hg, ϕ(x, y)ii ∀ϕ ∈ D (Ω1 × Ω2 ) .

Si ha poi:
f ⊗ g ∈ D 0 (Ω1 × Ω2 ) . ?
24 Capitolo 2. Argomenti propedeutici di Analisi

Per ovviare alla mancanza di compattezza del supporto di ϕ̃, ci limiteremo a considerare
il caso ristretto, e che risulta più semplice, in cui una delle due distribuzioni sia a supporto
compatto. In questo caso si può dare la seguente definizione.
Definizione 2.41 (Convoluzione di distribuzioni). Siano date due distribuzioni f ∈ D 0
e g ∈ E 0 . Definiamo il funzionale convoluzione di f e g nel seguente modo:
hf ∗ g, ϕi = hf (x) ⊗ g(y), ϕ̃i. ?

Proposizione 2.42. Se f ∈ D 0 e g ∈ E 0 valgono per la loro convoluzione f ∗ g le seguenti


proprietà:
i) f ∗ g = g ∗ f
ii) ∂ α (f ∗ g) = f ∗ ∂ α g = ∂ α f ∗ g
iii) supt (f ∗ g) ⊂ supt f + supt g.

Possiamo ora mostrare che la δ di Dirac costituisce l’elemento neutro rispetto al prodotto
di convoluzione.
Proposizione 2.43 (Prodotto di convoluzione con la δ di Dirac). Se f ∈ D 0 allora va-
le
f ∗ δ = δ ∗ f = f.

Dimostrazione. Si ha δ ∈ E 0 e quindi per la Definizione 2.41


hf ∗ δ, ϕi = hf (x) ⊗ δ(y), ϕ(x + y)i = hf (x), hδ(y), ϕ(x + y)ii = hf (x), ϕ(x)i = hf, ϕi
da cui la tesi. 

Osservazione 2.44. Attenzione: la convoluzione tra distribuzioni non è in generale associa-


tiva. Ad esempio, consideriamo in R le distribuzioni regolari 1 e h e la distribuzione a supporto
compatto δ 0 (derivata della delta di Dirac). Si ha
1 ∗ δ 0 = (1 ∗ δ)0 = 10 = 0 ⇒ (1 ∗ δ 0 ) ∗ h = 0 ∗ h = 0.
Invece,
δ 0 ∗ h = (δ ∗ h)0 = h0 = δ ⇒ 1 ∗ (δ 0 ∗ h) = 1 ∗ δ = 1.
Tuttavia, è possibile dimostrare che se almeno due delle tre distribuzioni hanno supporto
compatto, allora la proprietà associativa vale. ?

2.4 Trasformata di Fourier


Definizione 2.45. Data la funzione u ∈ L1 (Rn ; C) definiamo la sua trasformata di Fourier,
che indicheremo con û o anche con F [u], la funzione da Rn a valori in C definita da
Z
û(ξ) = e−2πix·ξ u(x) dx.

Chiaramente û(ξ) è ben definita per ogni ξ e vale la stima


kûk∞ 6 kuk1 . ?
2.4. Trasformata di Fourier 25

Proposizione 2.46. Se f, g ∈ L1 allora (f


\ ∗ g) = fˆĝ.

Dimostrazione. È una applicazione del teorema di Fubini:


Z Z
\
(u ∗ v)(ξ) = e−2πix·ξ u(x − y)v(y) dydx
ZZ
= e−2πi(x−y)·ξ u(x − y)e−2πiy·ξ v(y) dxdy
Z
= û(ξ) e−2πiy·ξ v(y) dy = û(ξ)v̂(ξ). 

Il modo più semplice per sviluppare le proprietà fondamentali della trasformata di Fourier
è considerare la sua restrizione alla classe S di Schwartz, dato che S ⊂ L1 ed è ivi denso.
Introduciamo la seguente notazione: data una funzione u, denoteremo con xα u la funzione
n o
x 7→ xα f (x) .

Proposizione 2.47. Sia u ∈ S . Allora si ha, per ogni multi-indice β:

(i) ∂ β F [u] = F [(−2πix)β u(x)];

(ii) F [∂ β u](ξ) = (2πiξ)β F [u](ξ);

(iii) F [u] ∈ S .

Dimostrazione. (i) Siccome f decresce all’infinito più rapidamente di ogni potenza di |x|−1 ,
l’integrale della trasformata di Fourier è assolutamente uniformemente convergente, si può
quindi derivare sotto il segno di integrale, si ottiene così la tesi.
(ii) Si ha Z
F [∂ β u](ξ) = e−2πix·ξ ∂ β u(x) dx.

Si ottiene la tesi integrando per parti e tenendo presente che u e le sue derivate vanno
rapidamente a zero all’infinito.
(iii) Basta mostrare che per tutti i multi-indici α, β le funzioni ξ α ∂ β F [u](ξ) sono limitate.
Per la (i) si ha

ξ α ∂ β F [u](ξ) = ξ α F [(−2πix)β u(x)](ξ) = (2πi)−|α| (2πiξ)α F [(−2πix)β u(x)](ξ),

e quindi per la (ii) si ha anche


h  i
ξ α ∂ β F [u](ξ) = (2πi)−|α| F ∂ α (−2πix)β u(x) (ξ).

La funzione v(x) = ∂ α (−2πix)β u(x) sta nello spazio L1 , quindi si ha




Z
−|α| −|α|
|ξ ∂ F [u](ξ)| = (2πi)
α β
F [v] = (2π) 2πix·ξ
v(x) dx 6 (2π)−|α| kvk1 < ∞

e

per ogni α, β, e quindi F [u] ∈ S . 


26 Capitolo 2. Argomenti propedeutici di Analisi

Proposizione 2.48 (Trasformata di un riscalamento). Sia v ∈ L1 (Rn ; C) e a ∈ R, a 6=


0. Definiamo u(x) = v(ax). Allora
ξ 
û(ξ) = |a|−n v̂ .
a
Dimostrazione. Si ha Z
û(ξ) = e−2πix·ξ v(ax) dx
e, posto y = ax si ottiene
Z
ξ
ξ 
−n
û(ξ) = |a| e−2πiy· a v(y) dy = |a|−n v̂ .
a 
In vista di alcune importanti applicazioni studiamo ora la trasformata di Fourier di una
funzione particolare.
Proposizione 2.49. Se
2
u(x) = e−πb|x|
con b > 0, allora
n π|ξ|2
û(ξ) = b− 2 e− b .
Dimostrazione. Dimostriamo prima che la trasformata della funzione
2
v(x) = e−π|x| ,
è la funzione stessa, ovvero che v̂ = v. Dalla definizione di v si ha subito che(1)
∂v
= −2πxk v; (2.1)
∂xk
moltiplicando tutto per l’unità immaginaria i, prendendo la trasformata di Fourier di ambo i
membri e usando la Proposizione 2.47 (in particolare la (ii) per il primo membro e la (i) per
il secondo membro), si ottiene

−2πξk F [v] = F [v],
∂ξk
che è identica alla (2.1). Quindi per ogni k = 1, . . . , n la funzione F [v] risolve la medesima
equazione differenziale ordinaria di v. Essendo l’equazione differenziale lineare e omogenea del
primo ordine, le due funzioni differiranno per una costante moltiplicativa, da cui
2
F [v](ξ) = Ce−π|ξ| .
Per vedere che C = 1 basta usare la definizione della trasformata di Fourier per ξ = 0, ovvero
Z Z n Z +∞
2 2
Y
C = F [v](0) = v(x) dx = e−π|x| dx = e−πxk dx = 1.(2)
k=1 −∞
(1)
Ho visto per la prima volta questa idea, semplice e concisa, sul libro di [Tartar]. Ringrazio Alessandro
Giacomini per la preziosa segnalazione.
(2)
Infatti
Z +∞ 2 Z Z Z 2π Z ∞
2 2 2 2
e−πx dx = e−π(x +y ) dxdy = e−πr r drdϑ
−∞ 0 0
Z ∞
2π ∞ −πs
Z
2 +∞
re−πr dr = ds = − e−πs 0 = 1.

= 2π e
0 2 0
2.4. Trasformata di Fourier 27

Per ottenere il risultato nel caso generale basta tener presente che

u(x) = v(ax) per a = b

e applicare la Proposizione 2.48. 

Proposizione 2.50. Se u, v ∈ S allora


R R
uv̂ = ûv.

Dimostrazione. Per il teorema di Fubini,


Z ZZ Z
uv̂ = u(x)v(y)e−2πix·y dydx = ûv.


Passiamo ora a definire la trasformata inversa.


Definizione 2.51 (Trasformata inversa di Fourier). Se u ∈ L1 definiamo la trasformata
inversa di Fourier, che indicheremo con ǔ, nel seguente modo
Z
ǔ(x) = e2πix·ξ u(ξ) dξ = û(−x).
?

ˇ = u.
Teorema 2.52 (Inversione della trasformata di Fourier). Se u ∈ S , si ha û

Dimostrazione. Dato ε > 0 consideriamo la funzione


2 |ξ|2
ϕ(ξ) = e2πix·ξ−πε .

Per la Proposizione 2.49 si ha


π|x−y|2
Z
2 |ξ|2
ϕ̂(y) = e−2πi(y−x)·ξ e−πε dξ = ε−n e− ε2

2
e quindi, posto v(x) = e−π|x| si ha anche
 
−n x−y
ϕ̂(y) = ε v = vε (x − y).
ε
Per la Proposizione 2.50 si ha
Z Z Z Z
−πε2 |ξ|2 2πix·ξ
e e û(ξ) dξ = ûϕ = uϕ̂ = u(y)vε (x − y) dy = (u ∗ vε ) (x).
R
Ma essendo v(x) dx = 1, per il Teorema 2.33 e per l’uniforme continuità di u si ha

u ∗ vε → u

per ε → 0 uniformemente.
D’altra parte, evidentemente per ogni x vale anche
Z Z
−πε2 |ξ|2 2πix·ξ ˇ
e e û(ξ) dξ → e2πix·ξ û(ξ) dξ = û(x),

e quindi in definitiva si ha
ˇ = u.
û 
28 Capitolo 2. Argomenti propedeutici di Analisi

Corollario 2.53. La trasformata di Fourier è un isomorfismo di S in sé.

Dimostrazione. La linearità è evidente, la biiettività segue dall’esistenza della trasformazione


inversa. 

Osservazione 2.54 (Riassunto). Riassumiamo qui le proprietà della trasformata di Fourier


F [u] : Rn → C per u ∈ S :

• kF [u]k∞ 6 kuk1

• ∂ β F [u] = F [(−2πix)β u(x)]

• F [∂ β u](ξ) = (2πiξ)β F [u](ξ)

2 n π|ξ|2
• F [e−πb|x| ](ξ) = b− 2 e− b

• F −1 [u](x) = F [u](−x)

• F : S → S è un isomorfismo. ?

Passiamo ora a considerare la trasformata di Fourier per le distribuzioni. Essa infatti può
essere estesa alle distribuzioni temperate, cioè a S 0 , in base alla seguente proposizione.

Proposizione 2.55. Se u ∈ S , si ha
Z
û(ξ) = e−2πix·ξ u(x) dx,

e quindi vale ZZ
∀ϕ ∈ S : hû, ϕi = e−2πix·ξ u(x)ϕ(ξ) dxdξ = hu, ϕ̂i.

Diamo allora la definizione seguente.

Definizione 2.56 (Trasformata di Fourier in S 0 ). Guidati dalla Proposizione 2.50, se


f ∈ S 0 definiamo fˆ ∈ S 0 nel seguente modo

∀ϕ ∈ S : hfˆ, ϕi = hf, ϕ̂i.

Ricordando la Proposizione 2.47, ϕ̂ ∈ S e quindi la definizione data ha senso. ?

Per le trasformate delle distribuzioni temperate valgono le stesse proprietà delle trasformate
in S . In particolare, F è un isomorfismo da S 0 in sé.

Esempio 2.57. Si ha δ̂ = 1. Infatti


 Z  Z
−2πix·ξ
∀ϕ ∈ S : hδ̂, ϕi = hδ, ϕ̂i = δ, e ϕ(x) dx = ϕ(x) dx = h1, ϕi.
?
2.5. Soluzioni generalizzate di equazioni differenziali lineari 29

2.5 Soluzioni generalizzate di equazioni differenziali lineari


Attraverso la nozione di distribuzione intendiamo sviluppare una generalizzazione del concetto
di soluzione per le equazioni differenziali lineari.
Definizione 2.58 (Soluzioni in senso generalizzato). Sia L un operatore differenziale li-
neare di ordine m con coefficienti di classe C ∞ ,
X
L= aα (x)∂ α ,
|α|6m

definito in un dominio Ω ⊂ e sia f ∈ D 0 (Ω). Diremo che u ∈ D 0 (Ω) è soluzione in senso


Rn ,
generalizzato dell’equazione Lu = f se
∀ϕ ∈ D(Ω) : hLu, ϕi = hf, ϕi,
cioè se
∀ϕ ∈ D(Ω) : hu, L∗ ϕi = hf, ϕi. ?
Le soluzioni generalizzate sono una effettiva generalizzazione, in quanto ogni soluzione classica
è soluzione generalizzata. Nella definizione rientra ovviamente anche il caso in cui u sia una
distribuzione regolare per cui esiste una corrispondete funzione u ∈ L1loc (Ω).
Osservazione 2.59. La definizione di soluzione generalizzata si può riferire alle distribuzioni
temperate S 0 con qualche precauzione sui coefficienti aα (x) di L: in questo caso infatti le
funzioni aα (x) devono essere moltiplicatori in S . ?
Ci limiteremo d’ora in poi al caso di operatori differenziali a coefficienti costanti L:
X
L= aα ∂ α .
|α|6m

Vogliamo dare la definizione di soluzione fondamentale.


Definizione 2.60 (Soluzione fondamentale). Dato un operatore differenziale lineare a coef-
ficienti costanti L, diremo che la distribuzione e ∈ D 0 è soluzione fondamentale dell’operatore
dato se è soluzione in senso generalizzato dell’equazione
Le = δ,
cioè se
∀ϕ ∈ D : hLe, ϕi = ϕ(0). ?

Proposizione 2.61. Le soluzioni fondamentali di L, se esistono, sono molteplici.


Dimostrazione. Intanto cerchiamo una soluzione dell’equazione omogenea associata. Sia ξ ∈
Cn soluzione di L(ξ) = 0. Allora per ogni c ∈ C la funzione f (x) = c exp(x · ξ) soddisfa
∂ α f (x) = c∂ α exp(x · ξ) = cξ α exp(x · ξ) = ξ α f (x)
e dunque Lf (x) = f L(ξ) = 0.
Ora, se indichiamo con e0 (x) una particolare soluzione fondamentale, si verifica immedia-
tamente che ogni distribuzione
e(x) = e0 (x) + f (x)
è soluzione fondamentale per l’operatore dato. 
30 Capitolo 2. Argomenti propedeutici di Analisi

Per la determinazione delle soluzioni fondamentali ci si può anche avvalere della trasformata
di Fourier.

Teorema 2.62. Condizione necessaria e sufficiente affinché una distribuzione temperata e ∈


S 0 sia soluzione fondamentale per un operatore differenziale L è che la sua trasformata ê
soddisfi l’equazione
L(2πiξ)ê(ξ) = 1. (2.2)

Dimostrazione. La condizione è necessaria. Infatti, sia e ∈ S 0 soluzione di

Le = δ.

Applicando la trasformata di Fourier al primo membro si ha


X X
F [Le] = aα F [∂ α e] = aα (2πiξ)α F [e] = L(2πiξ)ê(ξ),
|α|6m |α|6m

e quindi per l’Esempio 2.57 segue la tesi.


Viceversa, se g = ê è soluzione dell’equazione (2.2), per la relazione precedente e per
l’Esempio 2.57 si ha
F [Le − δ] = 0.
Ma allora per l’iniettività della trasformata di Fourier si ha anche Le = δ. 

Le soluzioni fondamentali dell’operatore L consentono di costruire le soluzioni dell’equazione


differenziale lineare non omogenea
Lu = f.

Teorema 2.63 (Teorema fondamentale della soluzione fondamentale). Se e ∈ D 0 è


soluzione fondamentale per l’operatore L e f ∈ D 0 è tale che esiste la convoluzione e ∗ f in
D 0 , allora esiste la soluzione dell’equazione Lu = f ed è data da

u = e ∗ f.

Dimostrazione. Sostituendo l’espressione di u nel primo membro dell’equazione si ha


X
aα ∂ α (e ∗ f ),
|α|6m

e quindi per le proprietà della derivazione di una convoluzione si ottiene


X  X 
α α
aα ∂ (e ∗ f ) = aα ∂ e ∗ f = Le ∗ f = δ ∗ f = f.
|α|6m |α|6m 

Teorema 2.64 (Unicità). Sia e una soluzione fondamentale per l’operatore L e sia f ∈
D 0 . Allora l’equazione differenziale Lu = f ammette al più una soluzione nella classe delle
distribuzioni in D 0 per cui esiste la convoluzione con e.
2.5. Soluzioni generalizzate di equazioni differenziali lineari 31

Dimostrazione. Siano u1 , u2 due soluzioni di Lu = f che ammettono convoluzione con e.


Allora
u1 − u2 = (u1 − u2 ) ∗ δ = (u1 − u2 ) ∗ Le = L(u1 − u2 ) ∗ e = (f − f ) ∗ e = 0.
Si noti che il passaggio u ∗ Le = Lu ∗ e è possibile solo se u ∗ e esiste. 
In vista della determinazione di soluzioni fondamentali per alcuni importanti operatori
differenziali conviene studiare il caso dell’operatore differenziale lineare a coefficienti costanti
in una variabile.
Proposizione 2.65. Dato l’operatore differenziale di ordine k lineare a coefficienti costanti
nella variabile t
k
X dj u
Lu = aj j , ak = 6 0,
dt
j=0
una soluzione fondamentale è data da
e(t) = h(t)z(t),
dove h(t) è la funzione di Heaviside e z(t) è la soluzione del problema di Cauchy


 Lz = 0

 dj z


(0) = 0 per j = 0, 1, 2, . . . , k − 2
 dtj
d(k−1) z 1


 (k−1) (0) = .


dt ak
Dimostrazione. Tenendo presente che la derivata nel senso delle distribuzioni di h è δ, si ha:
he0 , ϕi = −he, ϕ0 i = −hhz, ϕ0 i = −hh, zϕ0 i = −hh, (zϕ)0 − z 0 ϕi = hδ, zϕi + hh, z 0 ϕi.
Tenendo allora presente che per le condizioni iniziali date sopra si ha z(0) = 0, segue
he0 , ϕi = hh, z 0 ϕi.
Procedendo con le derivate successive, sempre tenendo presenti le condizioni iniziali su z e
sulle sue derivate, si trova
dj dj
e(t) = h(t) z(t), per j = 1, 2, . . . , k − 1
dtj dtj
dk dk 1
k
e(t) = h(t) k
z(t) + δ
dt dt ak
per cui in definitiva si ha effettivamente:
Le(t) = h(t)Lz(t) + δ = δ. 

Osservazione 2.66 (Casi particolari). In particolare gli operatori


d d2
+a e + ω2
dt dt2
ammettono rispettivamente le seguenti soluzioni fondamentali:
sin ωt
e(t) = h(t)e−at e e(t) = h(t) . ?
ω
Capitolo 3

L’operatore di Laplace

3.1 Soluzione fondamentale

Vogliamo trovare, nel senso delle distribuzioni, una soluzione e dell’equazione ∆e = δ.

Proposizione 3.1. Una soluzione fondamentale per l’operatore di Laplace in Rn è data da

1
 |x|
 se n = 1


 2
 1
e(x) = log |x| se n = 2
 2π
1


|x|−(n−2) se n > 3

−

(n − 2)σn−1

n
dove σn−1 = 2π 2 /Γ ( n2 ) è la misura della superficie della sfera unitaria in Rn (Γ è la funzione
gamma di Eulero). In tutti i casi e ∈ L1loc , e dunque è una distribuzione regolare.

Dimostrazione. Verifichiamo anzitutto che e ∈ L1loc per n > 3. Sia K un compatto e sia R > 0
tale che K ⊂ BR (0). Posto |x| = r ed e(x) = hr(2−n) , si ha

R R
Z Z
1
Z Z Z
|e(r)|r(n−1) dr dS = dS = hR2 σn−1 < +∞.

e(x) dx 6 hr dr

K

S1 (0) 0 0 S1 (0) 2

In modo analogo si fa la verifica per n = 2 ed n = 1.


1
Per il resto fissiamoci sul caso in R3 . Consideriamo la funzione v(x) = |x| . Per x 6= 0 questa

32
3.1. Soluzione fondamentale 33

funzione è regolare e si ha (1)


 1 
∆ = 0.
|x|
Consideriamo poi un test ϕ ∈ D e prendiamo R > 0 in modo che supt ϕ ⊂ BR (0). Dato
ε > 0, applichiamo la formula di Green alla corona sferica Ωε = {x ∈ R3 : ε < |x| < R} con
le funzioni
1
u(x) = ϕ(x), v(x) = .
|x|
Tenendo presente che ∆v = 0 in Ωε e che ϕ e le sue derivate sono nulle su SR (0), ponendo
|x| = r si ha  
1 1 ∂ϕ ∂ 1
Z Z Z
∆ϕ dx = − dS + ϕ dS,
Ωε |x| Sε (0) r ∂r Sε (0) ∂r r
e quindi anche
1 1 ∂ϕ 1
Z Z Z
∆ϕ dx = − dS − ϕ dS.
Ωε |x| Sε (0) ε ∂r Sε (0) ε2
Con il cambio di variabili x = εω, dove ω è un punto della sfera S1 (0), si ha
1 1 ∂ϕ(εω) 2 1
Z Z Z
∆ϕ dx = − ε dS − ϕ(εω) 2 ε2 dS. (3.1)
Ωε |x| S1 (0) ε ∂ε S1 (0) ε

Essendo ϕ ∈ D, le sue derivate sono limitate, quindi dalla (3.1) per ε → 0 si ottiene
1
Z
∆ϕ dx = −4πϕ(0) = −4πhδ, ϕi.
|x|
Ma per definizione di laplaciano di una distribuzione vale
    Z
1 1 1
∆ ,ϕ = , ∆ϕ = ∆ϕ dx = −4πhδ, ϕi,
|x| |x| |x|
quindi la soluzione e(x) della (3.1) è data da
1 1
e(x) = − .
4π |x|
Il caso n = 2 si dimostra in modo simile, partendo stavolta dalla funzione v(x) = log |x|, che
è armonica in R2 \ {0}. Stessa cosa per il caso n > 3, partendo dalla funzione v(x) = |x|2−n .
Infine il caso n = 1 si può verificare facilmente ricordando l’Esempio 2.27, in cui si mostra che
la δ è la derivata della funzione di Heaviside. 
(1)
La verifica di questo fatto per n = 3 può essere fatta con un conto esplicito. Nel caso n > 3 si ha
∆ |x|2−n = 0.


Infatti: calcoliamo l’integrale su BR (0)


Z Z R Z Z R
∆ |x|2−n dx = ∆ r2−n dσ(ξ)dr = ωn−1 rn−1 ∆ r2−n dr.
  
BR (0) 0 Sr (0) 0

Per la formula di Green (con v ≡ 1), il primo membro si può anche scrivere come
Z Z
2−n  ∂ 2−n
∆ |x| dx = r dσ(ξ) = ωn−1 (2 − n).
BR (0) SR (0) ∂n
RR
Uguagliando si ottiene 0 rn−1 ∆ r2−n dr = 2 − n da cui, derivando rispetto a R, viene la tesi.

34 Capitolo 3. L’operatore di Laplace

Osservazione 3.2. Se invece che al punto 0 ci si vuol riferire al generico punto ξ ∈ Rn la


soluzione di
∆e = δξ
è data da e(x − ξ). In particolare, per n = 3

1 1
e(x − ξ) = − . ?
4π |x − ξ|

3.2 Rappresentazione integrale delle funzioni e potenziali


Introduciamo le definizioni dei potenziali.

Definizione 3.3 (Potenziali). Una distribuzione V ∈ D 0 si dice potenziale di f ∈ D 0 se

∆V = f.

Se f ∈ E 0 , dalle proprietà della soluzione fondamentale si ha che

V = e ∗ f,

dove e è una soluzione fondamentale in Rn dell’operatore di Laplace.


In particolare, il potenziale si dice:

• potenziale di volume VΩ [ρ], se f = ρχΩ con Ω limitato e ρ ∈ L1loc ;(2)

• potenziale di strato semplice VΓ [µ], se f è una distribuzione di strato semplice, ovvero


f = µδΓ con Γ superficie limitata e µ ∈ L1 (Γ );

• potenziale di strato doppio VΓ0 [µ], se f è una distribuzione di strato doppio, ovvero

f = − ∂n (µδΓ ) con Γ superficie limitata e µ ∈ L1 (Γ ). ?

Proposizione 3.4. I potenziali di volume, di strato semplice e di strato doppio possono


esprimersi nelle forme integrali
Z
VΩ [ρ](x) = [e ∗ χΩ ρ] (x) = ρ(ξ)e(x − ξ) dξ,
Z Ω

VΓ [µ](x) = µ(ξ)e(x − ξ) dσ(ξ),



∂e
VΓ0 [µ](x) = µ(ξ) (x − ξ) dσ(ξ).
Γ ∂n

Dimostrazione. La prima formula è ovvia.


Essendo Γ limitata le due distribuzioni di strato semplice e di strato doppio sono a supporto
compatto e quindi come si è visto nella Definizione 2.41 per VΓ [µ] si avrà

hVΓ [µ], ϕi = he ∗ µδΓ , ϕi = hµδΓ (ξ) ⊗ e(y), ϕ(ξ + y)i .


(2)
Indichiamo con χΩ la funzione caratteristica di Ω.
3.2. Rappresentazione integrale 35

Ma allora essendo anche e ∈ L1loc si ha

hVΓ [µ], ϕi = hµδΓ , he(y), ϕ(ξ + y)ii


 Z 
= µδΓ , e(y)ϕ(ξ + y) dy
Z Z
= µ(ξ) e(y)ϕ(ξ + y) dydσ(ξ).
Γ

Allora facendo la posizione ξ + y = x e applicando il teorema di Fubini si ottiene


Z Z Z Z
hVΓ [µ], ϕi = µ(ξ) e(ξ − x)ϕ(x) dxdσ(ξ) = ϕ(x) µ(ξ)e(x − ξ)dσ(ξ),
Γ Γ

da cui segue Z
VΓ [µ](x) = µ(ξ)e(x − ξ) dσ(ξ).
Γ
Per il potenziale di doppio strato si procede in modo analogo. 

L’introduzione della soluzione fondamentale dell’operatore di Laplace ci permette di intro-


durre una notevole formula di rappresentazione delle funzioni di classe C 2 .

Teorema 3.5 (Formula dei potenziali). Consideriamo un aperto Ω ⊆ Rn limitato con


frontiera ∂Ω regolare. Sia u ∈ C 2 (Ω) ∩ C 1 (Ω). Per ogni punto x ∈ Ω vale la formula
 
∂u 0
h i
u(x) = VΩ [∆u] (x) − V∂Ω (x) + V∂Ω u (x).

∂n ∂Ω

∂Ω

Dimostrazione. Applichiamo la formula di Green con v(ξ) = e(ξ−x) = ex (ξ) in Ωε = Ω\B ε (x)
con ε abbastanza piccolo:
Z  
∂u ∂ex
Z
[ex (ξ)∆u − u(ξ)∆ex (ξ)] dξ = ex (ξ) (ξ) − u(ξ) (ξ) dσ(ξ)
Ωε ∂Ω ∂n ∂n
 
∂u ∂ex
Z
+ ex (ξ) (ξ) − u(ξ) (ξ) dσ(ξ).
Sε (x) ∂n ∂n

Tenendo presente che ∆ex = 0 in Ωε , si ha


Z  
∂u ∂ex
Z
ex (ξ)∆u dξ = ex (ξ) (ξ) − u(ξ) (ξ) dσ(ξ)
Ωε ∂Ω ∂n ∂n
 
∂u ∂ex
Z
+ ex (ξ) (ξ) − u(ξ) (ξ) dσ(ξ),
Sε (x) ∂n ∂n

quindi il teorema è dimostrato se facciamo vedere che


 
∂u ∂ex
Z
ex (ξ) (ξ) − u(ξ) (ξ) dσ(ξ) → u(x) per ε → 0
Sε (x) ∂n ∂n

dove la normale è interna alla sfera. Per semplicità, ci mettiamo nel caso n > 3 (il caso n = 1
è semplice, e il caso n = 2 può essere affrontato in modo analogo). Con il cambiamento di
36 Capitolo 3. L’operatore di Laplace

variabili ξ − x = εω si trasforma l’integrale su Sε (x) in un integrale sulla sfera unitaria S1 (0):


 
∂u ∂ex
Z
ex (ξ) (ξ) − u(ξ) (ξ) dσ(ξ)
Sε (x) ∂n ∂n
 
1 1 ∂u n−2
Z
= (ξ) + u(ξ) n−1 dσ(ξ)
(n − 2)σn−1 Sε (x) εn−2 ∂ε ε
 
1 ε ∂u
Z
= (x + εω) + u(x + εω) dσ(ω).
σn−1 S1 (0) (n − 2) ∂ε
Se ora si manda ε → 0 si ha
∂u
Z
ε (x + εω) dσ(ω) → 0
S1 (0) ∂ε
Z
u(x + εω) dσ(ω) → σn−1 u(x)
S1 (0)

e quindi con facili passaggi si ottiene la formula annunciata. 

La formula data sopra è notevole in quanto permette di determinare la funzione u a partire


dalla conoscenza di ∆u in Ω e di u e ∂u/∂n sul bordo ∂Ω.
Osservazione 3.6. Con i risultati della Proposizione 3.4 la formula introdotta nel Teore-
ma 3.5 per R3 può esprimersi nel modo seguente:
Z   
1 ∆u(ξ) ∂u 1 ∂ 1
Z Z
u(x) = − dξ + (ξ) dσ(ξ) + u(ξ) dσ(ξ) .
4π Ω |ξ − x| ∂Ω ∂n |ξ − x| ∂Ω ∂n |ξ − x|
?

Proposizione 3.7. Nelle ipotesi del Teorema 3.5 con n = 3, per x 6∈ Ω si ha


∂u ∂e
Z Z Z
∆u(ξ)e(x − ξ) dξ − (ξ)e(x − ξ) dσ(ξ) + u(ξ) (x − ξ) dσ(ξ) = 0.
Ω ∂Ω ∂n ∂Ω ∂n
Dimostrazione. Basta applicare la formula di Green ad Ω. In questo caso non occorre isolare
il punto x perché è esterno ad Ω. 

3.3 Funzioni armoniche


Definizione 3.8 (Funzioni armoniche). Sia Ω un aperto in Rn . Diremo che la funzione
u : Ω → R è armonica in Ω se u ∈ C 2 (Ω) e se
∆u(x) = 0 ∀x ∈ Ω. ?

Proposizione 3.9. Dalla Formula dei potenziali 3.5 se u ∈ C 2 (Ω) ∩ C 1 (Ω) è armonica allora
vale
∂u ∂e
Z Z
u(x) = − (ξ)e(x − ξ) dσ(ξ) + u(ξ) (x − ξ) dσ(ξ).
∂Ω ∂n ∂Ω ∂n
In particolare, nel caso n = 3 si ha
 
1 ∂u 1 1 ∂ 1
Z Z
u(x) = (ξ) dσ(ξ) − u(ξ) dσ(ξ).
4π ∂Ω ∂n |ξ − x| 4π ∂Ω ∂n |ξ − x|
3.3. Funzioni armoniche 37

Dalla espressione data sopra si deduce l’importante proprietà che le funzioni armoniche sono
funzioni analitiche.

Teorema 3.10. Sia Ω aperto in Rn , se u : Ω → R è armonica e u ∈ C 1 (Ω), allora u è


analitica in Ω.

Dimostrazione. La funzione e(x − ξ) è analitica per ξ 6= x, quindi la tesi segue dalla formula
dei potenziali per le funzioni armoniche data sopra, in quanto gli integrali a secondo membro
sono estesi al bordo ∂Ω. 

Osservazione 3.11. Se si applica la formula di Green in Ω alle funzioni u armonica e v = 1


si ha
∂u
Z
dσ = 0.
∂Ω ∂n ?

Questo semplice risultato ci consente di introdurre una proprietà fondamentale delle funzioni
armoniche. D’ora in poi supporremo per comodità n = 3, anche se i risultati valgono per ogni
n.

Teorema 3.12 (Teorema del valor medio). Sia x ∈ R3 , R > 0, u armonica in BR (x) e
continua su BR (x). Allora si ha

1 1
Z Z
u(x) = u(ξ) dσ(ξ) = u(x + Rω) dσ(ω).
4πR2 SR (x) 4π S1 (0)

Dimostrazione. La seconda espressione si ottiene dalla prima con il cambiamento di variabili


ξ = x + Rω con ω ∈ S1 (0).
Per ottenere la prima espressione applichiamo la Proposizione 3.9 alla sfera Sr (x), con
r < R. Tenendo presente che su detta sfera
 
1 1 ∂ 1 1
= , =− 2
|ξ − x| r ∂n |ξ − x| r

si ottiene
1 ∂u 1
Z Z
u(x) = (ξ) dσ(ξ) + u(ξ) dσ(ξ),
4πr Sr (x) ∂n 4πr2 Sr (x)

ma il primo termine è nullo per l’Osservazione 3.11. Infine si passa al limite r → R e si ha


quindi la tesi. 

Corollario 3.13. Il teorema del valor medio si può dare anche nella seguente forma
1 1
Z Z
u(x) = 4 3 u(ξ) dξ = 4 u(x + Rη) dη.
3 πR BR (x) 3 π B1 (0)

Dimostrazione. Si ha Z Z RZ
u(ξ) dξ = u(ξ) dσ(ξ)dr.
BR (x) 0 Sr (x)

Per il teorema del valor medio, l’integrale interno risulta 4πr2 u(x), dunque l’integrale doppio
viene 4πu(x)R3 /3. 
38 Capitolo 3. L’operatore di Laplace

Vale anche il teorema inverso.


Teorema 3.14 (Teorema inverso del valor medio). Sia Ω un aperto in R3 e u ∈ C 2 (Ω).
Se per ogni x ∈ Ω e per ogni r > 0 tale che Br (x) ⊂ Ω si ha
1
Z
u(x) = u(ξ) dσ(ξ),
4πr2 Sr (x)

allora u è armonica in Ω.

Dimostrazione. Per la formula di Green con v = 1 si ha



∂u ∂u
Z Z Z
∆u(ξ) dξ = (ξ) dσ(ξ) = (ξ) dσ(ξ).
Br (x) Sr (x) ∂n Sr (x) ∂ρ
ρ=r

Con la posizione ξ = x + ρω si ha

∂u
Z Z
∆u(ξ) dξ = (x + ρω) r2 dσ(ω) =

Br (x) S1 (0) ∂ρ
ρ=r
"Z #
2 ∂ ∂
=r u(x + ρω) dσ(ω) = r2 [4πu(x)] = 0.
∂ρ S1 (0) ∂ρ

Per l’arbitrarietà di Br (x), dato che ∆u è continua, ne viene che ∆u = 0. 

Osservazione 3.15. Il teorema inverso può essere dimostrato anche se è verificata la formu-
lazione del teorema del valor medio data nel Corollario 3.13. ?

Il concetto di funzione armonica può essere generalizzato secondo la seguente definizione.


Definizione 3.16. Una distribuzione u ∈ D 0 (Ω) è armonica in senso generalizzato in Ω se
verifica l’equazione di Laplace in senso debole, ossia se
∀ϕ ∈ D(Ω) : hu, ∆ϕi = 0. ?

Questa generalizzazione comunque non comporta una effettiva estensione per il seguente
teorema.
Teorema 3.17 (di Weyl). Una funzione u ∈ L1loc (Ω) armonica in senso generalizzato in Ω
è ivi armonica in senso classico.

Idea della dimostrazione: Si prende un’approssimazione dell’identità ϕε e si pone uε = u∗ϕε ,


e dunque uε ∈ C ∞ e ∆uε = 0. Poi si scrive il teorema della media per uε e si cerca di passare
al limite.
Dimostrazione. Fissato ε > 0 sia n o
Ωε = x : Bε (x) ⊂ Ω .
Prendiamo Z
ϕ ∈ D B1 (0)

con ϕ(x) dx = 1,

e poniamo x
ϕε (x) = ε−3 ϕ .
ε
3.4. Principio del massimo 39

La funzione Z

uε (x) = u ∗ ϕε (x) = u(x − ξ)ϕε (ξ) dξ

è ben definita e si ha uε ∈ C ∞ (Ωε ). Per la definizione di convoluzione ∀ψ ∈ D(Ωε ) si ha





h∆uε , ψi = hu ∗ ϕε , ∆ψi = u(x), ϕε (y), ∆ψ(x + y) .
Essendo ϕε una funzione si ha anche
 Z 


∆uε , ψ = u, ∆ ϕε (y)ψ(x + y) dy .

Facciamo la posizione Z
ξε (x) = η(y)ϕε (y)ψ(x + y) dy

Questa funzione è di classe C ∞ perché lo è ψ, e ha supporto compatto in Ω in quanto ϕε ha supporto in Bε (y).


Quindi ξε ∈ D(Ω) e si ha


∆uε , ψ = u, ∆ξε = 0
per le ipotesi fatte su u. Ora uε è regolare e armonica in senso classico per cui per il teorema della media si
ha Z
 1 
u ∗ ϕε (x) = 4 3 u ∗ ϕε (y) dy (3.2)
3
πr Br (x)
per x ∈ Ωε ed r abbastanza piccolo. Ma per il teorema di approssimazione per convoluzione 2.33 u ∗ ϕε → u
uniformemente su ogni compatto in Ω. Allora per la (3.2) u soddisfa la proprietà del valor medio e quindi per
l’inverso del teorema del valor medio u è armonica in senso classico. 

3.4 Principio del massimo


Una conseguenza importante del teorema del valor medio è il cosiddetto principio del massimo.
Teorema 3.18 (Principio del massimo). Sia Ω ⊆ Rn aperto e connesso. Se u : Ω → R è
armonica e se
sup u(x) = M < +∞
x∈Ω
allora si ha la seguente alternativa:
• o u(x) < M per ogni x ∈ Ω
• o u ≡ M costante.
Dimostrazione. Facciamo il caso n = 3. Poiché {M } è chiuso e u è continua l’insieme
u−1 {M }


è chiuso. Vogliamo mostrare che è anche aperto. Per assurdo, supponiamo che esista x ∈
u−1 {M } tale che per ogni sfera Br (x) ⊂ Ω esista ξ ∈ Br (x) tale che u(ξ) < M . Poiché u è
continua, esisterà un intorno U di ξ in cui u(ξ) < M e quindi per il teorema del valor medio
si avrebbe
1
Z
M = u(x) = 4 3 u(y) dy
3 πr Br (x)
!
1 M 
Z Z

= 4 3 u(y) dy + u(y) dy < 4 3 U + Br (x)\U = M
3 πr U Br (x)\U 3 πr

che è assurdo. Dunque deve esserci una opportuna sfera di centro x in cui u(ξ)
 = M . Ne
−1 −1

segue che u {M } è anche aperto. Allora, dato che Ω è connesso, u {M } deve essere o
il vuoto o tutto Ω. 
40 Capitolo 3. L’operatore di Laplace

Osservazione 3.19. La condizione che Ω sia connesso è essenziale. Infatti la funzione


(
0 per x < −1
u(x) =
1 per x > 1,

è armonica in R\[−1, 1] e sup u = 1, ma né u ≡ 1 né u(x) < 1 nel suo dominio. ?

Corollario 3.20 (Principio del massimo in forma forte). Sia Ω ⊆ Rn limitato e u ∈


C 2 (Ω) ∩ C(Ω) armonica in Ω. Allora u assume il massimo e il minimo sul bordo ∂Ω.

Dimostrazione. Si ha che Ω è compatto e quindi, per il teorema di Weierstrass, u ha massimo


in Ω. Sia Ω 0 la componente connessa di Ω che contiene il punto di massimo; se il punto di
massimo fosse interno, allora per il principio del massimo u sarebbe costante su Ω 0 e quindi,
per la continuità di u, su Ω 0 . Quindi il massimo è raggiunto anche su ∂Ω 0 . In modo analogo
si ragiona per il minimo. 

Completiamo la trattazione del principio del massimo enunciando il seguente teorema.


Teorema 3.21 (di Hopf ). Sia dato un aperto Ω ⊆ Rn con bordo ∂Ω di classe C 2 e sia data
u : Ω → R con u ∈ C 2 (Ω) ∩ C(Ω) e armonica in Ω, non costante. Se x ∈ ∂Ω è punto di
massimo per u allora
∂u
> 0.
∂n x

3.5 Problemi di Dirichlet e di Neumann


Possiamo ora affrontare lo studio dei problemi ai valori al bordo per l’equazione di Poisson.
Introduciamo i problemi principali.
Definizione 3.22 (Problemi di Dirichlet). Sia Ω un aperto limitato in Rn con bordo
∂Ω = Γ regolare, definiamo:
(DI) Problema di Dirichlet interno: date le funzioni

f : Ω → R, u0 : Γ → R continue,

trovare la soluzione u ∈ C 2 (Ω) ∩ C(Ω) tale che


(
∆u(x) = f (x) per x ∈ Ω
u(x) = u0 (x) per x ∈ Γ .

(DE) Problema di Dirichlet esterno: posto Ωe = Rn \Ω, n > 3, e date le funzioni

f : Ωe → R, u0 : Γ → R continue,

trovare la soluzione u ∈ C 2 (Ωe ) ∩ C(Ω e ) tale che



∆u(x) = f (x)
 per x ∈ Ωe
u(x) = u0 (x) per x ∈ Γ

u(x) → 0 per |x| → ∞.

?
3.5. Problemi di Dirichlet e di Neumann 41

Definizione 3.23 (Problemi di Neumann). Sia Ω un aperto limitato in Rn , n > 3, con


bordo ∂Ω = Γ regolare; definiamo:
(NI) Problema di Neumann interno: date le funzioni
f : Ω → R, u0 : Γ → R continue,
trovare la soluzione u ∈ C 2 (Ω) ∩ C 1 (Ω) tale che
(
∆u(x) = f (x) per x ∈ Ω
∂u 0
∂n (x) = u (x) per x ∈ Γ .

(NE) Problema di Neumann esterno: posto Ωe = Rn \Ω e date le funzioni


f : Ωe → R, u0 : Γ → R continue,
trovare la funzione u ∈ C 2 (Ωe ) ∩ C 1 (Ω e ) tale che

∆u(x) = f (x)
 per x ∈ Ωe
∂u 0
 ∂n (x) = u (x) per x ∈ Γ
u(x) → 0 per |x| → ∞.

?

Osservazione 3.24. In Rn con n > 3 si può dimostrare (vedi [Folland, Proposition 2.74])
che per la soluzione dell’equazione differenziale ∆u = f su un dominio esterno vale
k
lim u(x) = 0 ⇔ |u(x)| 6 per |x| > R, per qualche k, R > 0.
|x|→∞ |x|n−2
In particolare per n = 3 nei problemi (DE) e (NE) si può sostituire la condizione di annulla-
mento all’infinito con la condizione equivalente
k
|u(x)| 6 per |x| > R.
|x|
Nel caso n = 2 bisogna invece richiedere che
|u(x)|
lim = 0.
|x|→∞ | log x| ?
Mediante il Principio del massimo in forma forte è possibile dimostrare un teorema di unicità
per i due problemi di Dirichlet.
Teorema 3.25 (di unicità per DI). Il problema di Dirichlet interno ammette al più una
soluzione.
Dimostrazione. Supponiamo che ci siano due soluzioni u1 e u2 . Consideriamo la differenza
u = u1 − u2 .
Essa soddisfa l’equazione omogenea in Ω, e quindi è armonica in Ω, con condizioni omogenee
al bordo
u(x) = 0 per x ∈ Γ .
Essendo Ω limitato, per il Principio del massimo in forma forte u ha il massimo e il minimo
su ∂Ω, che quindi sono nulli. Ne segue che u è identicamente nulla in Ω e quindi la tesi. 
42 Capitolo 3. L’operatore di Laplace

Per il problema di Dirichlet esterno la dimostrazione del teorema di unicità è più complessa
in quanto Ω e non è compatta.
Teorema 3.26 (di unicità per DE). Il problema di Dirichlet esterno ammette al più una
soluzione.

Dimostrazione. Consideriamo la sfera BR (0) con raggio R da definire ma comunque sufficien-


temente grande perché sia
Ω ⊂ BR (0).
Supponiamo che in Ωe ci siano due soluzioni u1 e u2 . Consideriamo la differenza
u = u1 − u2 .
Sia ora ε > 0 e sia R > 0 tale che u(x) < ε per |x| = R (questo grazie al fatto che u(x) → 0).
Nella regione ΩR = BR (0) ∩ Ωe si avrà
∆u = 0 per x ∈ Ω, u(x) = 0 per x ∈ Γ .
Ora, per il Principio del massimo in forma forte, |u(x)| avrà il suo massimo in SR (0) ∪ Γ ,
dunque in ΩR si avrà |u(x)| < ε. Preso un qualunque x ∈ Ωe , per R abbastanza grande si ha
x ∈ ΩR per cui in detto punto |u(x)| < ε. Ma ε è arbitraria e in quindi deve essere u(x) = 0,
cioè u1 (x) = u2 (x) per ogni x ∈ Ωe . 

Per i problemi di Neumann valgono risultati diversi. Ricordiamo previamente che per
u ∈ C 2 (Ω) ∩ C 1 (Ω) vale la formula molto importante
∂u
Z Z Z
2
u∆u dx = − | grad u| dx + u dσ. (3.3)
Ω Ω Γ ∂n

Teorema 3.27 (sulle soluzioni di NI). Se Ω è connesso, due soluzioni dello stesso proble-
ma di Neumann interno differiscono per una costante.

Dimostrazione. Siano u1 e u2 le due soluzioni. La loro differenza u = u1 −u2 è allora soluzione


del problema omogeneo con condizioni al bordo di Neumann omogenee. Dalla (3.3) si ha allora
Z
| grad u|2 dx = 0

da cui discende grad u = 0 e u(x) = c costante. 

Teorema 3.28 (di unicità per NE). Se Ωe è connesso, il problema di Neumann esterno
ammette al più una soluzione.

Dimostrazione. Poiché u è armonica e u(x) → 0 all’infinito, grazie anche all’Osservazione 3.24


si può dimostrare che
C
|∂r u(x)| 6 per |x| → ∞ se n > 3
|x|n−1
C
|∂r u(x)| 6 per |x| → ∞ se n = 2
|x|2
(vedi [Folland, Proposition 2.75]), quindi usando ancora la (3.3) si ha grad u = 0 in Ωe , ma
qui per la condizione all’infinito del problema esterno si arriva a u(x) = 0 in Ωe e quindi alla
tesi. 
3.5. Problemi di Dirichlet e di Neumann 43

Osservazione 3.29. Nel caso di Rn si può dimostrare per u armonica su Ωe con u(x) → 0
per |x| → ∞ che

C
|∂r u(x)| 6 per |x| → ∞ se n > 3
|x|n−1
C
|∂r u(x)| 6 per |x| → ∞ se n = 2
|x|2

e quindi la dimostrazione precedente può essere adattata anche al caso generale. ?

Definizione 3.30. Sia Ω un aperto limitato con bordo regolare diviso in due parti disgiunte:
Γ = Γ0 ∪ Γ1 , Γ0 ∩ Γ1 = ∅. Siano poi

f : Ω → R, u0 : Γ0 → R, u0 : Γ1 → R,

tre funzioni continue. Il problema con condizioni miste Dirichlet-Neumann interno per l’equa-
zione di Poisson consiste nel trovare

u ∈ C 2 (Ω) ∩ C(Ω) ∩ C 1 (Γ )

tale che 
∆u(x) = f (x) per x ∈ Ω,

u(x) = u0 (x) per x ∈ Γ0 ,

 ∂u 0
∂n (x) = u (x) per x ∈ Γ1 . ?

Per questo problema vale il seguente teorema di unicità.

Teorema 3.31. Se Γ0 6= ∅ allora esiste al più una soluzione con condizioni miste per l’equa-
zione di Poisson.

Dimostrazione. Siano u1 e u2 due soluzioni dello stesso problema. Posto u = u1 − u2 per la


formula (3.3) si ha Z
| grad u|2 dx = 0

e quindi u(x) = c in Ω. Ma essendo Γ0 6= ∅ deve essere c = 0. 

Per il problema esterno vale un teorema analogo.

Attraverso l’applicazione del principio del massimo si possono ottenere anche risultati sulla
dipendenza continua delle soluzioni dai dati al bordo.

Teorema 3.32. Se u e v sono soluzioni per il problema di Dirichlet interno per l’equazione
di Poisson, con dati al bordo rispettivamente u0 e v0 , allora vale la relazione

max |u − v| = max |u0 − v0 |,


x∈Ω x∈Γ

che equivale a dire che l’applicazione u0 → u è continua nella norma k · k∞ .


44 Capitolo 3. L’operatore di Laplace

Dimostrazione. Ponendo w = u − v si ha che w è soluzione del problema


∆w(x) = 0 per x ∈ Ω
w(x) = u0 (x) − v0 (x) per x ∈ Γ ,
per cui la tesi discende dal Principio del massimo in forma forte. 

Il teorema vale anche per il problema esterno, ma per la dimostrazione bisogna procedere
come per il teorema di unicità, introducendo la regione ΩR e tenendo conto della condizione
all’infinito.

Risultati analoghi si danno per i problemi di Neumann, supponendo però che le soluzioni
siano normalizzate per togliere l’indeterminazione delle costante additiva. Le dimostrazioni
presentano qualche maggiore difficoltà.

3.5.1 Sovrapposizione degli effetti


Conviene ora mostrare che per affrontare i problemi di Dirichlet e di Neumann, per la linearità,
ci si può avvalere di risultati di sovrapposizione di effetti.
Proposizione 3.33. Siano f : Ω → R e u0 : Γ → R due funzioni continue. Siano v e w, con
v, w : Ω → R le soluzioni dei seguenti problemi di Dirichlet
∆v(x) = f (x) per x ∈ Ω; v(x) = 0 per x ∈ Γ

∆w(x) = 0 per x ∈ Ω; w(x) = u0 (x) per x ∈ Γ


allora u = v + w è soluzione del problema
∆u(x) = f (x) per x ∈ Ω; u(x) = u0 (x) per x ∈ Γ .

Una proposizione analoga vale per il problema di Neumann.

Le proposizioni seguenti mostrano che il problema di Laplace (f = 0) e il problema di


Dirichlet omogeneo (u0 = 0) sono riconducibili l’uno all’altro, almeno in certi casi.
Proposizione 3.34. Supponiamo che u0 : Γ → R ammetta una estensione ũ0 su Ω di classe
C 2 e che v soddisfi il problema
∆v(x) = −∆ũ0 (x) per x ∈ Ω; v(x) = 0 per x ∈ Γ ,
allora u = ũ0 + v risolve il problema
∆u(x) = 0 per x ∈ Ω; u(x) = u0 (x) per x ∈ Γ .

Proposizione 3.35. Sia w una soluzione del problema


∆w(x) = 0 per x ∈ Ω w = −e ∗ (f χΩ ) per x ∈ Γ ,
allora u = w + e ∗ (f χΩ ) è soluzione del problema
∆u(x) = f (x) per x ∈ Ω; u(x) = 0 per x ∈ Γ .

Risultati analoghi si hanno per i problemi di Neumann.


3.6. La funzione di Green per il problema di Dirichlet 45

3.6 La funzione di Green per il problema di Dirichlet


Definizione 3.36. Sia dato un aperto limitato Ω ⊆ Rn . Se per ogni x ∈ Ω esiste la soluzione
G (x, ξ) del problema di Dirichlet
(
∆ξ G (x, ξ) = δx (ξ) per ξ ∈ Ω,
G (x, ξ) = 0 per ξ ∈ ∂Ω,

diremo che G (x, ξ) è la funzione di Green, o funzione di influenza, nel dominio Ω per il
problema di Dirichlet. ?

Indicando, come si è fatto, con e(ξ − x) la soluzione fondamentale per l’operatore di Laplace
relativa al punto x, per determinare la funzione di Green ci si può avvalere del seguente
risultato.

Proposizione 3.37. Se per ogni x ∈ Ω esiste la soluzione g(x, ξ) del seguente problema di
Dirichlet (
∆ξ g(x, ξ) = 0 per ξ ∈ Ω,
g(x, ξ) = −e(ξ − x) per ξ ∈ ∂Ω,

allora la funzione di Green è data da G (x, ξ) = g(x, ξ) + e(ξ − x).

Dimostrazione. Basta ricordare che e∗δ = e ed applicare il risultato della Proposizione 3.35. 

Proposizione 3.38. Nell’aperto Ω la funzione di Green esiste ed è unica se in Ω il problema


di Dirichlet ammette soluzioni.

Dimostrazione. È una conseguenza della proposizione precedente e del teorema di unicità dato
in 3.25. 

Osservazione 3.39. Per n = 3 la funzione di Green è data da


1 1
G (x, ξ) = g(x, ξ) − .
4π |ξ − x| ?

Proposizione 3.40. La funzione di Green è simmetrica, cioè

G (x, y) = G (y, x).

Dimostrazione. L’idea è applicare la formula di Green alle funzioni G (x, ·) e G (y, ·). Bisogna
però fare attenzione alle singolarità.
Fissati x, y ∈ Ω e scelto ε > 0 in modo che B ε (x), B ε (y) ⊂ Ω e B ε (y) ∩ B ε (y) = ∅,
consideriamo il dominio  
Ωε (x, y) = Ω\ B ε (x) ∪ B ε (y) ,
46 Capitolo 3. L’operatore di Laplace

e applichiamo a tale dominio la formula di Green con le funzioni G (x, ξ) e G (y, ξ)


Z h i
G (x, ξ)∆G (y, ξ) − G (y, ξ)∆G (x, ξ) dξ
Ω (x,y)
Z εh
∂G ∂G i
= G (x, ξ) (y, ξ) − G (y, ξ) (x, ξ) dσ(ξ)
∂n ∂n
Z∂Ω h
∂G ∂G i
+ G (x, ξ) (y, ξ) − G (y, ξ) (x, ξ) dσ(ξ)
S (x) ∂n ∂n
Z ε h
∂G ∂G i
+ G (x, ξ) (y, ξ) − G (y, ξ) (x, ξ) dσ(ξ).
Sε (y) ∂n ∂n

L’integrale su Ωε (x, y) è nullo in quanto sia G (x, ξ) che G (y, ξ) sono ivi armoniche. L’integrale
su ∂Ω è nullo in quanto ivi per la Definizione 3.36 le G sono nulle.
L’integrale su Sε (x), supponendo n = 3, si sviluppa come segue

∂G ∂G
Z h i
G (x, ξ) (y, ξ) − G (y, ξ) (x, ξ) dσ(ξ)
Sε (x) ∂n ∂n
∂G ∂g
Z h i
= g(x, x + εω) (y, x + εω) − G (y, x + εω) (x, x + εω) ε2 dσ(ω)
S1 (0) ∂n ∂n
 
1 1 ∂G ∂ 1
Z h i
− (y, x + εω) + G (y, x + εω) ε2 dσ(ω)
4π S1 (0) ε ∂n ∂ρ ρ ρ=ε
ε ∂G 1
Z Z Z
= ε2 Φ(x, y, ε, ω)dσ(ω)− (y, x+εω)dσ(ω)+ G (y, x+εω)dσ(ω).
S1 (0) 4π S1 (0) ∂n 4π S1 (0)

Tenendo presente che


∂G
Φ(x, y, ε, ω), (y, x + εω), G (y, x + εω)
∂n
per ε abbastanza piccolo sono funzioni regolari, dall’espressione data sopra si ha che per ε → 0
il primo e il secondo termine vanno a zero e il terzo tende a G (y, x).
In modo analogo si può trattare l’integrale su Sε (y). In definitiva, per ε → 0, tenendo conto
che G (y, ξ) nell’integrale su Sε (x) ha segno diverso rispetto a G (x, ξ) nell’integrale su Sε (y) si
ottiene
G (y, x) − G (x, y) = 0
cioè la proprietà di simmetria cercata. 

Attraverso la funzione di Green relativa al problema di Dirichlet siamo in grado di dare una
espressione della soluzione di detto problema.
Teorema 3.41. Se esiste la funzione di Green per il dominio Ω, allora la soluzione del
problema di Dirichlet (
∆u(x) = f (x) per x ∈ Ω,
u(x) = u0 (x) per x ∈ ∂Ω,
esiste ed è data dall’espressione
∂G
Z Z
u(x) = f (ξ)G (x, ξ) dξ + u0 (ξ) (x, ξ) dσ(ξ). (3.4)
Ω ∂Ω ∂n
3.6. La funzione di Green per il problema di Dirichlet 47

Dimostrazione. Dimostriamo il teorema nel caso speciale in cui u0 sia di classe C 1 e si estenda
a una funzione ũ0 su tutto Ω di classe C 2 .
Cominciamo verificando che u definita dalla (3.4) soddisfa le condizioni al contorno. La
formula dei potenziali per ũ0 ci dà
∂ ũ0 (ξ) ∂e(x − ξ)
Z Z Z
ũ0 (x) = ∆ũ0 (ξ)e(x − ξ) dξ − e(x − ξ) dσ(ξ) + u0 (ξ) dσ(ξ)
Ω ∂Ω ∂n ∂Ω ∂n
e la formula di Green per ũ0 e g, ricordando che ∆g = 0, dà
∂ ũ0 (ξ) ∂g(x, ξ)
Z Z Z
0= ∆ũ0 (ξ)g(x, ξ) dξ − g(x, ξ) dσ(ξ) + u0 (ξ) dσ(ξ).
Ω ∂Ω ∂n ∂Ω ∂n
Sommando le due formule e ricordando che G si annulla sulla frontiera, si ottiene
∂G (x, ξ)
Z Z
ũ0 (x) = ∆ũ0 (ξ)G (x, ξ) dξ + u0 (ξ) dσ(ξ).
Ω ∂Ω ∂n
In particolare, se x ∈ ∂Ω, grazie alla simmetria di G si ha G (x, ξ) = 0 per ogni ξ ∈ Ω, e
dunque
∂G (x, ξ)
Z
u0 (x) = u0 (ξ) dσ(ξ).
∂Ω ∂n
Per lo stesso motivo, la formula (3.4) per x ∈ ∂Ω dà
∂G (x, ξ)
Z
u0 (x) = u0 (ξ) dσ(ξ).
∂Ω ∂n
Quindi si ha u(x) = u0 (x) per ogni x ∈ ∂Ω.
Ora calcoliamo ∆u(x) per x ∈ Ω usando le distribuzioni. Per ogni ϕ ∈ D(Ω) si ha
Z Z 

Z
h∆u, ϕi = hu, ∆ϕi = f (ξ)G (x, ξ) dξ + u0 (ξ) G (x, ξ) dσ(ξ) ∆ϕ(x) dx
∂n
Z Ω Ω
 Z ∂Ω Z 

Z
= f (ξ) ∆ϕ(x)G (x, ξ) dx dξ + u0 (ξ) ∆ϕ(x) G (x, ξ) dx dσ(ξ).
Ω Ω ∂Ω Ω ∂n
Per definizione di ∆G si ha
Z
∆ϕ(x)G (x, ξ) dx = h∆ξ G , ϕi = ϕ(ξ)

e dunque il primo addendo diventa
Z
f (ξ)ϕ(ξ) dξ = hf, ϕi.

Nel secondo addendo la derivata normale, visto che è fatta nella variabile ξ, si può portare
fuori dall’integrale interno, e dunque
Z 

Z
u0 (ξ) ∆ϕ(x)G (x, ξ) dx dσ(ξ).
∂Ω ∂n Ω
Come prima, per ξ ∈ ∂Ω si ha
Z 
∂ ∂ ∂
∆ϕ(x)G (x, ξ) dx = (h∆ξ G , ϕi) = ϕ(ξ) = 0
∂n Ω ∂n ∂n
essendo ϕ a supporto compatto. Quindi abbiamo trovato che
∀ϕ ∈ D(Ω) : h∆u, ϕi = hf, ϕi
e per la continuità di f si ha ∆u(x) = f (x) per ogni x ∈ Ω. 
48 Capitolo 3. L’operatore di Laplace

O x x∗

Figura 3.1: I triangoli Oξx e Ox∗ ξ sono simili.

3.7 Problema di Dirichlet nella sfera. Formula di Poisson


Determiniamo la soluzione del problema di Dirichlet nella sfera in R3 di centro O e raggio R,
BR (0), mediante la costruzione della funzione di Green.

Definizione 3.42 (Inversione sferica). Data la sfera SR (0) e dato il punto x ∈ Rn \ {0},
si definisce inversione circolare di x rispetto a SR (0) il punto x∗ sul raggio vettore di x tale
che |x∗ | : R = R : |x|. Quindi si ha

R2 R2
x∗ := x, |x∗ | = .
|x|2 |x| ?

L’inversione sferica manda punti interni alla sfera in punti esterni, e viceversa. Inoltre gode
della seguente proprietà: per ξ ∈ SR (0) si ha che i triangoli Oξx e Ox∗ ξ sono simili (vedi
Figura 3.1), per cui vale la relazione

R |x − ξ|

= ∗ . (3.5)
|x | |x − ξ|

Proposizione 3.43. La funzione di Green per BR (0) è data da


" −1 #
|x∗ |
 
1 1 1 R |x|
G (x, ξ) = ξ − |x − ξ|−1


− = x− (3.6)
4π R |x − ξ| |x − ξ| 4π |x| R

per x 6= 0, e  
1 1 1
G (0, ξ) = − .
4π R |ξ|

Dimostrazione. Fissato x ∈ BR (0), la funzione

1
ξ 7→
|x∗ − ξ|

è armonica in BR (0) rispetto a ξ in quanto x∗ è esterno alla sfera, dunque dalla (3.6) si ha
∆ξ G (x, ξ) = δx (ξ).
3.7. Problema di Dirichlet nella sfera. Formula di Poisson 49

Inoltre dalla (3.5) discende che per ξ ∈ SR (0) si ha


1 |x∗ |
= , (3.7)
|x − ξ| R|x∗ − ξ|
e quindi
G (x, ξ) = 0
per ogni ξ ∈ SR (0). 

Osservazione 3.44. Per verificare che G (x, ξ) = 0 per |ξ| = R si può anche vedere che

|x − ξ|2 = |x|2 + |ξ|2 − 2x · ξ = |x|2 + R2 − 2x · ξ,


2 2 2
R |x| = R |x|2 + |x| |ξ|2 − 2x · ξ = |x|2 + R2 − 2x · ξ.

x− ξ
|x| R |x|2 R2
Da questo conto risulta anche che

R
x − |x| ξ = R ξ − |ξ| x ,

|x| R |ξ| R
quindi la quantità è simmetrica rispetto allo scambio tra x e ξ.
Questo può servire a dimostrare che la funzione
 
R |x|
e x− ξ
|x| R
è armonica sia rispetto a x che rispetto a ξ per ogni x 6= ξ. Nel caso di una sfera in Rn con n
qualsiasi quindi si ha
 
R |x|

 e(x − ξ) − e
 x− ξ per x 6= 0
G (x, ξ) = |x| R

e(ξ) − e(R) per x = 0.

?

Possiamo ora dare la soluzione del problema di Dirichlet per l’equazione di Laplace nella
sfera BR (0).
Proposizione 3.45 (Formula di Poisson). La soluzione del problema di Dirichlet per l’e-
quazione di Laplace nella sfera BR (0) in R3 è data da

R2 − |x|2 1
Z
u(x) = u0 (ξ) dσ(ξ). (3.8)
4πR SR (0) |x − ξ|3

Dimostrazione. Applicando al nostro caso la (3.4) si ha


∂ h
Z i
u(x) = u0 (ξ) G (x, ξ) dσ(ξ). (3.9)
SR (0) ∂n

Osserviamo che per ξ ∈ SR (0) si ha n = ξ/R , dunque


   
∂ 1 ξ 1 ξ (a − ξ)
= · grad = · .
∂n |a − ξ| R |a − ξ| R |a − ξ|3
50 Capitolo 3. L’operatore di Laplace

In base alla (3.6) si ha

1 |x∗ | ∂
 ∗
|x | (x∗ − ξ)
     
∂G 1 ∂ 1 ξ (x − ξ)
= − = · − .
∂n 4π R ∂n |x∗ − ξ| ∂n |x − ξ| 4πR R |x∗ − ξ|3 |x − ξ|3

Poiché per |ξ| = R si ha |x||x∗ − ξ|/R = |x − ξ| , si può continuare


 2
R2 R2 − |x|2

∂G 1 |x|
= ξ · ( x − ξ) − ξ · (x − ξ) =
∂n 4πR|x − ξ|3 R2 |x|2 4πR|x − ξ|3

e la dimostrazione è conclusa. 

Definizione 3.46. Il nucleo nell’integrale della formula di Poisson viene detto nucleo di
Poisson:
R2 − |x|2
H(x, ξ) = .
4πR|x − ξ|3 ?
d2
Esercizio. Dimostrare che la funzione di Green per l’operatore dx2
sull’intervallo ]0; 1[ è la
funzione (
x(y − 1) x < y
G (x, y) =
y(x − 1) x > y.

3.8 Ulteriori proprietà delle funzioni armoniche


Grazie alla formula di Poisson si può introdurre per le funzioni armoniche una importante disuguaglianza.

Proposizione 3.47 (Disuguaglianza di Harnack). Se u è una funzione armonica positiva in BR (0) ⊂ R3 ,


allora vale la seguente disuguaglianza:
R(R − |x|) R(R + |x|)
u(0) 6 u(x) 6 u(0).
(R + |x|)2 (R − |x|)2

Dimostrazione. Utilizzando la disuguaglianza |x − ξ| > |ξ| − |x|, dalla formula di Poisson si ha

R2 − |x|2 R2 − |x|2
Z Z
u(ξ) u(ξ)
u(x) = dσ(ξ) 6 3 dσ(ξ)
4πR SR (0) |x − ξ|3 4πR |ξ| − |x|
SR (0)

R2 − |x|2 R 1
 Z
R(R + |x|)
= 3 u(ξ) dσ(ξ) = u(0),
R − |x| 4πR2 SR (0) (R − |x|)2

che dà la seconda disuguaglianza. La prima disuguaglianza si ottiene nello stesso modo utilizzando la disugua-
glianza triangolare. 

La disuguaglianza di Harnack può essere utilizzata per dimostrare il seguente teorema.

Teorema 3.48 (di Liouville). Una funzione armonica e limitata in tutto lo spazio è necessariamente co-
stante.

Dimostrazione. Sia u funzione armonica in R3 limitata e sia c il limite inferiore, per cui u(x) > c per ogni
x ∈ R3 . Consideriamo allora la disuguaglianza di Harnack per v = u − c. La disuguaglianza vale per R
arbitrariamente grande. Evidentemente dalla disuguaglianza per R → ∞ si ha

v(0) 6 v(x) 6 v(0),

cioè v(x) deve essere costante e quindi anche u(x). 


3.8. Ulteriori proprietà delle funzioni armoniche 51

Diamo ora alcuni interessanti risultati sulle funzioni armoniche.

Teorema 3.49. Se la successione {uk } di funzioni armoniche in Ω converge debolmente a u ∈ C(Ω), cioè se
Z Z
∀ϕ ∈ D(Ω) : uk (ξ)ϕ(ξ) dξ → u(ξ)ϕ(ξ) dξ,

allora u è armonica in Ω.

Dimostrazione. Infatti dalla relazione


Z
h∆uk , ϕi = uk (ξ) ∆ϕ(ξ) dξ = 0,

essendo ∆ϕ ∈ D(Ω), per k → ∞ si ottiene


Z
u(ξ)∆ϕ(ξ) dξ = 0.

Si ha quindi che u è armonica in senso generalizzato e pertanto, per il teorema di Weyl, è anche armonica. 

Teorema 3.50. Data una successione {uk } di funzioni armoniche in Ω, aperto e limitato in R3 , e continue
in Ω, se tale successione in ∂Ω converge, allora in Ω converge uniformemente ad una funzione u armonica e
continua in Ω.

Dimostrazione. Se {uk } converge in ∂Ω, essendo ∂Ω compatto vi converge anche uniformemente. Per il
principio del massimo si ha allora

max |um (x) − um+p (x)| 6 max |um (x) − um+p (x)|,
x∈Ω x∈∂Ω

e quindi {uk } converge uniformemente in Ω ad una funzione continua u. Ma la convergenza uniforme implica
la convergenza debole e quindi per il teorema precedente u è armonica. 
Capitolo 4

L’operatore del calore

In questo capitolo studieremo l’operatore parabolico


L= − a2 ∆
∂t
dove a ∈ R.

4.1 Soluzione fondamentale


Teorema 4.1 (Soluzione fondamentale dell’operatore del calore). La soluzione fonda-
mentale dell’operatore del calore per x ∈ Rn è data da

|x|2
 
h(t)
e(x, t) = p exp − 2 .
(4πa2 t)n 4a t

Dimostrazione. Dobbiamo trovare la soluzione nel senso delle distribuzioni di


∂e(x, t)
− a2 ∆e(x, t) = δ(x) ⊗ δ(t). (4.1)
∂t
Operiamo la trasformata di Fourier Fx rispetto alle variabili spaziali sull’equazione (4.1). Si
ha  
∂e
Fx − a2 Fx ∆e = Fx δ(x) ⊗ δ(t)
   
∂t
Per i singoli termini si ha

Fx δ(x) ⊗ δ(t) = Fx δ(x) δ(t) = δ(t)


   
 
∂e ∂
Fx = Fx e
 
∂t ∂t
Fx ∆e = −4π 2 |ξ|2 Fx e
   

per cui si arriva alla seguente equazione in Fx e


 


Fx e + 4π 2 a2 |ξ|2 Fx e = δ(t)
   
∂t

52
4.1. Soluzione fondamentale 53

Come si è visto in (2.66) questa equazione ammette la soluzione

Fx e = h(t) exp − 4π 2 a2 |ξ|2 t .


   

Allora per quanto visto nella Proposizione 2.49 e ricordando che per l’antitrasformata si ha

Fx−1 f (x) = Fx f (−x) ,


   

dall’espressione della trasformata di e(x, t) data sopra si ottiene

|x|2
 
h i h(t)
e(x, t) = Fξ−1 2 2 2
h(t) exp − 4π a |ξ| t = p exp − 2 .
(4πa2 t)n 4a t 

Proposizione 4.2. La soluzione fondamentale dell’operatore del calore gode delle seguenti
proprietà:

i) e(x, t) > 0 e e(x, t) = 0 per t < 0;


Z
ii) ∀t > 0 : e(x, t)dx = 1 ;

iii) e(·, t) ∈ S ;

iv) lim e(x, t) = δ(x) nel senso delle distribuzioni.


t→0+

Dimostrazione. La i) è evidente. La ii) è stata vista nella Proposizione 2.49. Per la iii) basta
tener presente l’Esempio 2.6. Dimostriamo la iv). Per ogni ϕ ∈ D tenendo presente la ii) si
ha Z Z
 
e(x, t)ϕ(x)dx − ϕ(0) = e(x, t) ϕ(x) − ϕ(0) dx .

Siccome ϕ è lipschitziana, esiste Kϕ > 0 tale che

|ϕ(x) − ϕ(0)| 6 Kϕ |x|

per cui si deduce che


Z
 
e(x, t) ϕ(x) − ϕ(0) dx

Z ∞
|x|2 r2
   
Kϕ Kϕ σn−1
Z
6 √ n/2 exp − 2 |x|dx = √ n/2 exp − 2 rn dr.
2a πt 4a t 2a πt 0 4a t

Con la sostituzione r = 2a ty si ha
√ Z ∞ √
Z
2
e(x, t) ϕ(x) − ϕ(0) dx 6 Kϕ0 t e−y y n du = Cϕ t.
 

0

Con questa disuguaglianza si ha che e(x, t) → δ(x) per t → 0+ . 


54 Capitolo 4. L’operatore del calore

4.2 Problema ai valori iniziali per l’equazione del calore


Definizione 4.3 (Problema ai valori iniziali classico). Date le funzioni f : Rn+1 → R e
u0 : Rn → R entrambe continue il problema ai valori iniziali classico per l’equazione del calore
consiste nel trovare u ∈ C(Rn × [0, ∞[) con u(·, t) ∈ C 2 (Rn ) e u(x, ·) ∈ C 1 (]0, ∞[) tale che

 ∂u(x, t) − a2 ∆u(x, t) = f (x, t) per (x, t) ∈ Rn ×]0, +∞[

∂t
per x ∈ Rn .

u(x, 0) = u (x)
0 ?

Attraverso la soluzione fondamentale introdotta sopra si possono determinare, come vedre-


mo, soluzioni del problema ai valori iniziali in senso più generale. Consideriamo l’equazione
del calore non omogenea
∂u(x, t)
− a2 ∆u(x, t) = f (x, t). (4.2)
∂t
Come si è visto in generale nel Teorema 2.63, se esiste la convoluzione a secondo membro, la
funzione
u(x, t) = e(x, y) ∗ f (x, t)
è soluzione della nostra equazione, intendendo che la convoluzione in questo caso deve essere
fatta sia rispetto ad x che rispetto a t. Per impostare adeguatamente la questione conviene
fissare per f opportune condizioni.
Definizione 4.4. Indicheremo con M la classe delle funzioni f (x, t) misurabili tali che
f (x, t) = 0 per t < 0,
∀T > 0 ∃KT > 0 : |f (x, t)| < KT per x ∈ Rn , 0 6 t 6 T. ?

Proposizione 4.5. Se f ∈ M allora esiste per l’equazione del calore non omogenea (4.2) la
soluzione V (x, t) = e(x, t) ∗ f (x, t) data da
Z tZ
|x − ξ|2
 
f (ξ, τ )
V (x, t) = n/2 exp − 4a2 (t − τ ) dξ dτ.
0 Rn 4πa2 (t − τ )

Inoltre si ha
V (x, t) 6 t sup f (ξ, τ ) 6 tKT per 0 < t 6 T
06τ 6t
ξ∈Rn

e quindi per ogni x ∈ Rn


V (x, t) → 0 per t → 0+ .

Dimostrazione. È facile vedere che la convoluzione esiste, quindi la soluzione dell’equazione è


data da
Z +∞ Z
|x − ξ|2
 
 f (ξ, τ )h(t − τ )
V (x, t) = e ∗ f (x, t) = n/2 exp − 4a2 (t − τ ) dξ dτ.
−∞ Rn 4πa2 (t − τ )

Tenendo conto che h(t − τ ) = 0 per τ > t e che per le ipotesi fatte f (ξ, τ ) = 0 per τ < 0, si ha
Z tZ
|x − ξ|2
 
f (ξ, τ )
V (x, t) = n/2 exp − 4a2 (t − τ ) dξ dτ.
0 Rn 4πa2 (t − τ )
4.2. Problema ai valori iniziali per l’equazione del calore 55

Per t > 0 e per ogni x ∈ Rn si ha allora


t |x − ξ|2
 
1
Z Z

V (x, t) 6 sup f (ξ, τ ) n/2 exp − 2 dξ dτ.
06τ 6t 0 Rn 4πa2 (t − τ ) 4a (t − τ )
ξ∈Rn

Ma ricordando che l’integrale in dξ su Rn vale 1, alla fine si ottiene



V (x, t) 6 t sup f (ξ, τ )
06τ 6t
ξ∈Rn

e per effetto di questa disuguaglianza si ha V (x, t) → 0 per t → 0+ . 

Il potenziale V (x, t) dato sopra determina la soluzione dell’equazione del calore non omo-
genea con condizioni iniziali omogenee. Dobbiamo ora affrontare il caso dell’equazione omo-
genea con condizioni del tipo u(x, 0) = u0 (x). Per affrontare questo problema partiamo dalla
seguente proposizione, che riconduce le condizioni iniziali a un secondo membro singolare.

Proposizione 4.6. La soluzione nel senso delle distribuzioni dell’equazione


∂u(x, t)
− a2 ∆u(x, t) = u0 (x) ⊗ δ(t) (4.3)
∂t
è data da  
u(x, t) = e(x, t) ∗ u0 (x) ⊗ δ(t) = e(x, t) ∗ u0 (x).
(x,t) x

Dimostrazione. Tenendo presente che


∂e(x, t)
− a2 ∆e(x, t) = δ(x) ⊗ δ(t),
∂t
posto  
u(x, t) = e(x, t) ∗ u0 (x) ⊗ δ(t)
(x,t)

si ha
∂u(x, t)  ∂e(x, t)
− a2 ∆u(x, t) = − a2 ∆e(x, t) ∗ u0 (x) ⊗ δ(t)
  
∂t ∂t (x,t)
   
= δ(x) ⊗ δ(t) ∗ u0 (x) ⊗ δ(t) = u0 (x) ⊗ δ(t).
(x,t) 

Possiamo allora arrivare al seguente risultato:

Proposizione 4.7. Se u0 (x) è misurabile e limitata in Rn allora il potenziale

|x − ξ|2
 
h(t)
Z
V0 (x, t) = u0 (ξ) exp − dξ
(4πa2 t)n/2 4a2 t

soddisfa la (4.3). Inoltre si ha



V0 (x, t) 6 sup u0 (ξ) per t > 0,
ξ∈Rn

lim V0 (x, t) = u0 (x).


t→0+
56 Capitolo 4. L’operatore del calore

Dimostrazione. Si verifica facilmente che V0 (x, t) non è altro che

V0 (x, t) = e(x, t) ∗ u0 (x)


x

e quindi per la Proposizione 4.6 soddisfa la (4.3). Per t > 0 vale poi la relazione

|x − ξ|2
   
1
Z

V0 (x, t) 6 sup u0 (ξ)
exp − dξ = sup u0 (ξ) .
ξ∈Rn (4πa2 t)n/2 4a2 t ξ∈Rn

Ricordando infine la proprietà iv) della Proposizione 4.2, si ha

lim e(x, t) ∗ u0 (x) = δ(x) ∗ u0 (x) = u0 (x).


t→0+ x x 

Avendo introdotto nella Proposizione 4.5 il potenziale V (x, t) e nella 4.7 il potenziale V0 (x, t),
possiamo enunciare il seguente risultato.

Teorema 4.8. Se f ∈ M e u0 è limitata in Rn , allora la soluzione di

∂u(x, t)
− a2 ∆u(x, t) = f (x, t) + u0 (x) ⊗ δ(t)
∂t
esiste ed è unica in M ed è data da

u(x, t) = V (x, t) + V0 (x, t).

La soluzione dipende da f e da u0 con continuità, nel senso che, per 0 6 t 6 T , posto

sup f (x, t) − f˜(x, t) 6 ε e sup u0 (x) − ũ0 (x) 6 ε0 ,



06t6T x∈Rn
x∈Rn

allora, sempre per 0 6 t 6 T , si ha



u(x, t) − ũ(x, t) 6 T ε + ε0 .

Dimostrazione. È una semplice applicazione delle Proposizioni 4.5 e 4.7. 

4.3 Problema misto per l’equazione del calore


Definizione 4.9. Consideriamo in R3 un dominio limitato G con bordo ∂G generalmente
regolare. Indicato con T un tempo positivo fissato, introduciamo gli insiemi

QT = G × (0, T ), G0 = G × {0}, GT = G × {T }, BT = ∂G × (0, T ).

Date le funzioni
f ∈ C(QT ), u0 ∈ C(G), v ∈ C(BT ),
con la relazione di compatibilità

v(x, 0) = u0 (x) per x ∈ ∂G,


4.3. Problema misto per l’equazione del calore 57

GT
t =T

BT
QT

x2
G0

x1

Figura 4.1: Il problema misto per l’equazione del calore.

il problema misto per l’equazione del calore consiste nel trovare la soluzione

u ∈ C(QT ), u(·, t) ∈ C 2 (Rn ), u(x, ·) ∈ C 1 (]0, ∞[)

del problema 
∂u(x, y)
− a2 ∆u(x, t) = f (x, t) per x ∈ QT


∂t


(4.4)
 u(x, 0) = u0 (x) per x ∈ G

 ?
u(x, t) = v(x, t) per (x, t) ∈ B T .

Per maggior chiarezza si veda la Figura 4.1 per il caso in cui G è in R2 .

Proposizione 4.10 (Principio del massimo). Se f (x, t) 6 0 per (x, t) ∈ QT , la soluzione


u(x, t) in QT , o è tale che u(x, t) 6 0, o assume il massimo in G0 ∪ BT .

Dimostrazione. Posto
   
m = max u(x, t) , µ = max 0, max [u(x, t)] ,
QT G0 ∪BT

dovremo far vedere che m 6 µ.


Supponiamo che sia µ < m. Indichiamo con (x0 , t0 ) il punto di massimo che sarà o in QT
o in GT . Costruiamo la funzione
m−µ
w(x, t) = u(x, t) + (t0 − t). (4.5)
2T
58 Capitolo 4. L’operatore del calore

Per 0 6 t 6 T si ha t0 − t 6 t0 6 T e quindi vale per (x, t) ∈ G0 ∪ BT

m−µ m+µ
w(x, t) 6 µ + = < m.
2 2
D’altra parte, w(x0 , t0 ) = u(x0 , t0 ) = m. Ciò vuol dire che w raggiunge il suo massimo o su
GT o su QT . Indichiamo con (x̄, t̄) il punto di massimo di w. Perché si abbia un massimo in
tale punto si deve avere

∂w(x̄, t̄) ∂w(x̄, t̄)


= 0, = 0, ∆w(x̄, t̄) 6 0, se (x̄, t̄) ∈ QT ,
∂t ∂xk
∂w(x̄, t̄) ∂w(x̄, t̄)
> 0, = 0, ∆w(x̄, t̄) 6 0, se (x̄, t̄) ∈ GT ,
∂t ∂xk

e quindi in ogni caso  


∂w(x̄, t̄) 2
− a ∆w(x̄, t̄) − f (x̄, t̄) > 0. (4.6)
∂t
D’altra parte, dalla (4.5) per (x, t) ∈ QT ∪ GT si ha
 
∂w ∂u ∂ m−µ m−µ
− a2 ∆w − f = − a2 ∆u − f +

t0 − t = − < 0. (4.7)
∂t ∂t ∂t 2T 2T

Da questa contraddizione si deduce (x̄, t̄) 6∈ QT ∪ GT . Con ciò resta dimostrato il principio
del massimo. 

In modo analogo si ha il seguente risultato.

Proposizione 4.11 (Principio del minimo). Se f (x, t) > 0 per (x, t) ∈ QT la soluzione
u(x, t) in QT , o è tale che u(x, t) > 0, o assume il minimo in G0 ∪ BT .

Mediante i princìpi stabiliti sopra si dimostrano i teoremi di unicità e di stabilità per le


soluzioni classiche del problema misto.

Teorema 4.12 (di unicità). La soluzione del problema misto (4.4) è unica.

Dimostrazione. Supponiamo che esistano due soluzioni u1 (x, t), u2 (x, t) e consideriamo

ũ(x, t) = u1 (x, t) − u2 (x, t).

Per la linearità, ũ(x, t) soddisfa il problema omogeneo, cioè con f (x, t) = 0, e con condizioni
iniziali e al bordo omogenee, cioè con u0 (x) = 0 e v(x, t) = 0. Dovendo essere

ũ(x, t) = 0 per (x, t) ∈ G0 ∪ BT ,

per i principi del massimo e del minimo si ha

ũ(x, t) = 0 per (x, t) ∈ QT . 

Possiamo ora mostrare anche un teorema di stabilità.


4.3. Problema misto per l’equazione del calore 59

Teorema 4.13 (di stabilità). Supponiamo f ∈ C(QT ), u0 ∈ C(G) e v ∈ C(B T ). Poniamo

kf k = max |f (x, t)|, ku0 k = max |u0 (x)|, kvk = max |v(x, t)|.
(x,t)∈QT x∈G (x,t)∈B T

La soluzione del problema misto (4.4) è stabile, nel senso che se si considerano le soluzioni u
e ũ, corrispondenti rispettivamente a f, u0 , v e a f˜, ũ0 , ṽ si ha
 
ku − ũk 6 max ku0 − ũ0 k, kv − ṽk + T kf − f˜k.

Dimostrazione. Posto M = kf k costruiamo la funzione

w(x, t) = u(x, t) − M t.

Essa è soluzione del problema misto dell’equazione

∂w(x, t)
− a2 ∆w(x, t) = f (x, t) − M
∂t
con le stesse condizioni iniziali e condizioni al bordo

w(x, t) = v(x, t) − M t per (x, t) ∈ B T .

In questa situazione, tenendo presente che

f (x, t) − M 6 0 e che v(x, t) − M t 6 kvk,

per il principio del massimo si ha


 
w(x, t) 6 max ku0 k, kvk .

Per la funzione u si ha quindi


 
u(x, t) 6 M T + max ku0 k, kvk . (4.8)

Analogamente introducendo la funzione

w1 (x, t) = u(x, t) + M t,

si ottiene  
u(x, t) > −M T − max ku0 k, kvk . (4.9)

Infine, dalla (4.8) e dalla (4.9) si ha


 
kuk 6 max ku0 k, kvk + T kf k,

da cui, considerando le due soluzioni u e ũ, si ottiene immediatamente la relazione di stabilità


cercata. 
Capitolo 5

L’operatore delle onde

In questo capitolo studieremo l’operatore iperbolico


∂2
L= − c2 ∆
∂t2
dove c ∈ R.

5.1 Soluzione fondamentale per l’operatore delle onde


Lemma 5.1. La trasformata di Fourier Fx , rispetto alle coordinate spaziali, della soluzione
fondamentale dell’operatore delle onde è data da
sin(2πc|ξ|t)
Fx e(x, t) = h(t)
 
. (5.1)
2πc|ξ|
Dimostrazione. La soluzione fondamentale per l’operatore delle onde è la funzione e(x, t) tale
che
∂ 2 e(x, t)
− c2 ∆e(x, t) = δ(x) ⊗ δ(t).
∂t2
Applicando la trasformata di Fourier Fx si ottiene
 2 
∂ e
Fx 2
F F
   
− c x ∆e = x δ .
∂t2
Per i singoli termini si ha
Fx δ(x) ⊗ δ(t) = Fx δ(x) δ(t) = δ(t),
   
 2 
∂ e ∂2
Fx Fx e ,
 
2
= 2
∂t ∂t
Fx ∆e = −4π 2 |ξ|2 Fx e ,
   

per cui si arriva all’equazione


∂2
F 2 2 2
F
   
x e + 4π c |ξ| x e = δ(t).
∂t2
Come si è visto in 2.66, la soluzione di questa equazione è data dalla (5.1). 

60
5.1. Soluzione fondamentale per l’operatore delle onde 61

D’ora in poi supporremo x ∈ R3 .


Lemma 5.2. Denotiamo con δSR (0) la distribuzione di strato semplice in E 0
Z


δSR (0) , ϕ = ϕ(x) dS.
SR (0)

Allora la trasformata di Fourier di tale distribuzione è data dalla funzione


 2R
Fx δSR (0) =
 
sin 2πR|x| .
|x|

Dimostrazione. Per ogni ϕ ∈ S si ha


 Z 
−2πix·ξ
Fx δSR (0) , ϕ = δSR (0) , Fx ϕ = δSR (0) , e

 
 
ϕ(x) dx
Z Z  Z Z 
= e−2πix·ξ ϕ(x) dx dS(ξ) = ϕ(x) e−2πix·ξ dS(ξ) dx.
SR (0) SR (0)

Fissiamo su SR (0) un sistema di coordinate sferiche ψ, ϑ con asse polare nella direzione di x.
Si ha
Z Z 2π Z π
e−2πix·ξ dS(ξ) = R2 dψ e−2πiR|x| cos ϑ sin ϑ dϑ
SR (0) 0 0
" #π
e−2πiR|x| cos ϑ 2R
=R − = sin(2πR|x|),
i|x| |x|
0

quindi si ottiene
2R
Z
Fx δSR (0)

  
,ϕ = sin 2πR|x| ϕ(x) dx.
|x| 

Teorema 5.3. La soluzione fondamentale dell’operatore delle onde in R3 è la distribuzione


data da
h(t)
e(x, t) = δ . (5.2)
4πc2 t Sct (0)
Dimostrazione. Dal lemma precedente si ha
" #
sin 2πR|ξ| 1
Fξ−1 = δ ,
|ξ| 2R SR (0)

per cui, ponendo R = ct e moltiplicando per h(t)/2πc si ha


 
−1 sin(2πc|ξ|t) h(t)
Fξ h(t) = δ .
2πc|ξ| 4πc2 t Sct (0)
La tesi si ottiene quindi dal Lemma 5.1. 

A differenza di quanto visto per l’operatore di Laplace e del calore, stavolta la soluzione
fondamentale è una vera distribuzione e non una distribuzione regolare.
Passiamo ora a studiare le proprietà della soluzione fondamentale.
62 Capitolo 5. L’operatore delle onde

Proposizione 5.4. La soluzione fondamentale dell’operatore delle onde

h(t)
e(x, t) = δ
4πc2 t Sct (0)
per t > 0 è di classe C ∞ rispetto a t, ed inoltre gode delle seguenti proprietà di limite nel
senso delle distribuzioni su R3 rispetto a x:

i) e(x, t) → 0 per t → 0+ ;
∂e(x,t)
ii) ∂t → δ(x) per t → 0+ ;
∂ 2 e(x,t)
iii) ∂t2
→ 0 per t → 0+ .

Dimostrazione. i) Calcoliamo

h(t)
Z
he(x, t), ϕ(x)i = ϕ(x) dS(x)
4πc2 t Sct (0)
h(t) 2 2 h(t)
Z Z
= c t ϕ(ctω) dS(ω) = t ϕ(ctω) dS(ω).
4πc2 t S1 (0) 4π S1 (0)

Tenendo presente che per t → 0+


Z
ϕ(ctω)dS(ω) → 4πϕ(0),
S1 (0)

si ha
he(x, t), ϕ(x)i → 0.
ii) Per valutare le derivate rispetto a t di e(x, t), teniamo presente che

∂ k e(x, t) dk
 
, ϕ(x) = he(x, t), ϕ(x)i .
∂tk dtk

Si ha allora per t → 0+
   Z 
∂e(x, t) d t
, ϕ(x) = ϕ(ctω) dS(ω)
∂t dt 4π S1 (0)
Z 
1 t d
Z


= ϕ(ctω) dS(ω) + ϕ(ctω) dS(ω) → ϕ(0) = δ, ϕ ,
4π S1 (0) 4π dt S1 (0)

visto che la quantità Z 


d
ϕ(ctω) dS(ω)
dt S1 (0)

è limitata in t.
iii) Per la derivata seconda si ha
 2
t d2
 Z  Z 
∂ e(x, t) 1 d
, ϕ(x) = ϕ(ctω) dS(ω) + ϕ(ctω) dS(ω) . (5.3)
∂t2 2π dt S1 (0) 4π dt2 S1 (0)
5.2. Formula dei potenziali ritardati di Kirchhoff 63

Ora si ha
Z 
d
Z Z
ϕ(ctω) dS(ω) = c grad ϕ(ctω) · ω dS(ω) → c grad ϕ(0) · ω dS(ω) = 0
dt S1 (0) S1 (0) S1 (0)

per t → 0+ , poiché l’integrale di una funzione dispari su un dominio simmetrico si annulla.


Quindi il primo termine del secondo membro della (5.3) tende a zero per t → 0+ . Ovviamente
anche il secondo termine tende a zero, per cui alla fine si ha
 2 
∂ e(x, t)
, ϕ(x) → 0.
∂t2 

5.2 Formula dei potenziali ritardati di Kirchhoff


Attraverso la soluzione fondamentale dell’operatore delle onde data nel Teorema 5.3 si possono
determinare le soluzioni per il problema di Cauchy per l’equazione delle onde non omogenea.
Per affrontare questo problema opereremo in modo analogo a quanto fatto per l’equazione del
calore. Diamo prima di tutto l’impostazione del problema.

Definizione 5.5 (Problema di Cauchy per l’equazione delle onde). Sia f ∈ C 2 (R4 )
con f (x, t) = 0 per t < 0. Sia poi u0 (x) ∈ C 3 (R3 ) e u1 (x) ∈ C 2 (R3 ). Si vuole trovare la
soluzione
u(x, t) ∈ C 2 (R3 × (0, ∞))
del problema  2
∂ u(x, t)

 − c2 ∆u(x, t) = f (x, t)
 ∂t2


u(x, 0) = u0 (x) (5.4)
?

 ∂u (x, 0) = u1 (x).



∂t
Si noti che il problema avrebbe senso per f, u0 , u1 anche solo continue, ma le tecniche qui
impiegate richiedono una regolarità maggiore dei dati.

Siccome e(x, t) data in (5.2) è una distribuzione di strato semplice su una superficie chiusa
e limitata, allora il suo supporto è compatto e dunque esiste la sua convoluzione con una
funzione f continua. Tale convoluzione si esprime mediante la formula sulle distribuzioni di
strato semplice vista nella Proposizione 3.4. Possiamo quindi affrontare la determinazione
della soluzione dell’equazione delle onde non omogenea.

Proposizione 5.6. La funzione

f ξ, t − |x−ξ|

1
Z
c
V (x, t) = dξ (5.5)
4πc2 Bct (x) |x − ξ|

è di classe C 2 (R3 × (0, ∞)) ed è soluzione dell’equazione delle onde nel problema (5.4). Inoltre
si ha
∂V (x, t)
V (x, 0) = 0, = 0.
∂t

t=0
64 Capitolo 5. L’operatore delle onde

Dimostrazione. La regolarità di V è subito dedotta dalla regolarità di f . Per mostrare che


V (x, t) è soluzione dell’equazione delle onde basta far vedere che
V (x, t) = e(x, t) ∗ f (x, t),
(x,t)

dove la convoluzione è fatta sia rispetto ad x che rispetto a t. Tenendo presente l’espressione
di e(x, t) si ha Z +∞
h(τ )
e(x, t) ∗ f (x, t) = δ ∗ f (x, t − τ ) dτ.
2 τ Scτ (0) x
(x,t) −∞ 4πc
Per le condizioni poste su f (x, t) e per la definizione di h(t) si ha
Z t
1
e(x, t) ∗ f (x, t) = 2
δScτ (0) ∗ f (x, t − τ ) dτ.
(x,t) 0 4πc τ x

Allora per la Proposizione 3.4 si ha


t Z 
1
Z
e(x, t) ∗ f (x, t) = f (x − ξ, t − τ ) dS(ξ) dτ.
(x,t) 0 4πc2 τ Scτ (0)

Con una traslazione x − ξ = η si ottiene


Z tZ
1 f (η, t − τ )
e(x, t) ∗ f (x, t) = dS(η) dτ (5.6)
(x,t) 4πc2 0 Scτ (x) τ
e con la posizione r = cτ si arriva a

f η, t − rc f η, t − |x−η|
Z ct Z  
1 1
Z
c
e(x, t) ∗ f (x, t) = dS(η)dr = dη.
(x,t) 4πc2 0 Sr (x) r 4πc2 Bct (x) |x − η|
Abbiamo ottenuto così la prima parte della tesi.
Dalla (5.5) si ha poi

V (x, t) 6 1 dη
Z

2
max |f (η, τ )|
4πc Bct (x)×[0,t] Bct (x) |x − η|
1 c2 t2 t2
= max |f (η, τ )| 4π = max |f (η, τ )|,
4πc2 Bct (x)×[0,t] 2 2 Bct (x)×[0,t]

da cui per t → 0 si ottiene V (x, t) → 0.


Con procedimento analogo, si può mostrare che per t → 0 si ha anche
∂V (x, t)
→ 0.
∂t
Basta tener presente che
∂V (x, t) ∂f (x, t)
= e(x, t) ∗ .
∂t (x,t) ∂t 

La funzione V (x, t) data dalla (5.5) viene detta potenziale ritardato con densità f (x, t), in
quanto il valore del potenziale all’istante t viene ottenuto integrando i valori della densità f
negli istanti t − |x − ξ|/c. Questo potenziale e la sua derivata rispetto a t tendono a 0 per
t → 0, pertanto con questo potenziale non si possono soddisfare le condizioni iniziali assegnate
nel problema di Cauchy. Per risolvere il problema introdurremo due ulteriori potenziali.
5.2. Formula dei potenziali ritardati di Kirchhoff 65

Proposizione 5.7. Il potenziale


h(t)
Z
V1 (x, t) = u1 (η) dS(η) (5.7)
4πc2 t Sct (x)

è di classe C 2 (R3 × (0, ∞)) e verifica l’equazione


∂ 2 V1
(x, t) − c2 ∆V1 (x, t) = 0
∂t2
per ogni (x, t) ∈ R3 × (0, ∞). Inoltre per t → 0+ si ha
∂V1 (x, t)
V1 (x, t) → 0, → u1 (x).
∂t
Dimostrazione. Mostriamo che V1 è soluzione, nel senso delle distribuzioni, dell’equazione
∂ 2 V1
− c2 ∆V1 = u1 (x) ⊗ δ(t),
∂t2
ovvero che  
V1 (x, t) = e(x, t) ∗ u1 (x) ⊗ δ(t) = e(x, t) ∗ u1 (x).
(x,t) x

Per l’espressione (5.2) di e(x, t) si ha


h(t)
V1 (x, t) = δ ∗ u1 (x),
4πc2 t Sct (0) x
e quindi per Proposizione 3.4 si ottiene
h(t)
Z
V1 (x, t) = u1 (x − ξ) dS(ξ).
4πc2 t Sct (0)

Infine con la sostituzione x − ξ = η si arriva all’espressione


h(t)
Z
V1 (x, t) = u1 (η) dS(η),
4πc2 t Sct (x)
che è proprio l’espressione di V1 data nell’enunciato.
Inoltre, per t → 0+ , tenendo presente le proprietà i) e ii) date nella Proposizione 5.4, si ha
V1 (x, t) = e(x, t) ∗ u1 (x) → 0,
x
∂V1 (x, t) ∂e(x, t)
= ∗ u1 (x) → δ(x) ∗ u1 (x) = u1 (x). 
∂t ∂t x x

Proposizione 5.8. Il potenziale


 Z 
h(t) ∂ 1
V0 (x, t) = u0 (η) dS(η) (5.8)
4πc2 ∂t t Sct (x)
è di classe C 2 (R3 × (0, ∞)) e verifica l’equazione
∂ 2 V0
(x, t) − c2 ∆V0 (x, t) = 0
∂t2
per ogni (x, t) ∈ R3 × (0, ∞).
Inoltre per t → 0+ si ha
∂V0 (x, t)
V0 (x, t) → u0 (x), → 0.
∂t
66 Capitolo 5. L’operatore delle onde

Dimostrazione. Mostriamo che V1 è soluzione, nel senso delle distribuzioni, dell’equazione

∂ 2 u(x, t)
− c2 ∆u(x, t) = u0 (x) ⊗ δ 0 (t).
∂t2
Scrivendo la convoluzione con la soluzione fondamentale, per le proprietà della δ si ha
  ∂e(x, t)  
V0 (x, t) = e(x, t) ∗ u0 (x) ⊗ δ 0 (t) = ∗ u0 (x) ⊗ δ(t)
(x,t) ∂t (x,t)
∂e(x, t) ∂h i
= ∗ u0 (x) = e(x, t) ∗ u0 (x) .
∂t x ∂t x

Ma dall’espressione di e(x, t), per la Proposizione 3.4, con sviluppi analoghi a quelli di V1 (x, t)
si ha
h(t)
Z
e(x, t) ∗ u0 (x) = u0 (η) dS(η).
x 4πc2 t Sct (x)
In definitiva per t > 0 si ha l’espressione
 Z 
1 ∂ 1
V0 (x, t) = u0 (η) dS(η) .
4πc2 ∂t t Sct (x)

Per dimostrare le proprietà di V0 basta tener presente che

∂e(x, t)
V0 (x, t) = ∗ u0 (x).
∂t x
Da questa si ha anche
∂V0 (x, t) ∂ 2 e(x, t)
= ∗ u0 (x).
∂t ∂t2 x
Ricordando allora le proprietà ii) e iii) della Proposizione 5.4, per t → 0+ si ha

∂e(x, t)
V0 (x, t) = ∗ u0 (x) → δ(x) ∗ u0 (x) = u0 (x),
∂t x x
∂V0 (x, t) 2
∂ e(x, t)
= ∗ u0 (x) → 0. 
∂t ∂t2 x

Possiamo riunire i risultati delle Proposizioni 5.6, 5.7 e 5.8 nel seguente teorema riassuntivo.

Teorema 5.9 (Formula dei potenziali ritardati  di Kirchhoff ). La soluzione del proble-
ma di Cauchy (5.4) con dati f ∈ C 2 R3 × [0, ∞) , u0 ∈ C 3 (R3 ) e u1 ∈ C 2 (R3 ) è la funzione
u ∈ C 2 (R3 × (0, ∞))
u(x, t) = V (x, t) + V1 (x, t) + V0 (x, t)
f ξ, t − |x−ξ|

1
Z
c
= dξ
4πc2 Bct (x) |x − ξ|
1 (5.9)
Z
+ u1 (ξ)dS(ξ)
4πc2 t Sct (x)
 Z 
1 ∂ 1
+ u0 (ξ)dS(ξ) .
4πc2 ∂t t Sct (x)
5.3. Teoremi di unicità e di stabilità 67

Possiamo precisare che nel punto x si ha u(x, t) = 0 fino all’istante in cui la sfera Bct (x)
raggiunge l’insieme
Qt = supt f (·, t) ∪ supt u0 ∪ supt u1 .

In particolare se l’equazione è omogenea, cioè f (x, t) = 0, e se u0 (x) e u1 (x) hanno supporto


limitato in R3 si ha che u(x, t) è nullo fino a quando Sct (x) tocca l’unione Q di detti supporti,
e ritorna ad essere zero quando la sfera comprende Q. Come si vedrà, in due dimensioni si ha
un comportamento diverso.

5.3 Teoremi di unicità e di stabilità


Mediante la formula dei potenziali ritardati si arriva facilmente al teorema di stabilità, che in
particolare implica l’unicità della soluzione.

Teorema 5.10 (di stabilità). Supponiamo f (x, t), u0 (x) e u1 (x) limitate e fissiamo per le
soluzioni l’intervallo [0, T ]. Allora la soluzione dell’equazione delle onde è stabile, nel senso
che se si considerano le soluzioni u(x, t) e ũ(x, t), corrispondenti rispettivamente a f (x, t),
u1 (x), u0 (x) e a f˜(x, t), ũ1 (x), ũ0 (x), si ha

T2
|u(x, t) − ũ(x, t)| 6 kf − f˜k∞ + T ku1 − ũ1 k∞ + cT k grad u0 − grad ũ0 k∞ + ku0 − ũ0 k∞ .
2

Dimostrazione. Si verifica facilmente che

1 dξ T2
Z
sup |V (x, t)| 6 sup |f (x, t)| 2
= sup |f (x, t)|,
4πc BcT (x) |ξ − x| 2
 Z 
1 1
sup |V1 (x, t)| 6 sup |u1 (x)| dS(ξ) = T sup |u1 (x)|.
4πc2 t Sct (x) t=T

Ora consideriamo V0 : intanto, ponendo η = x + cty e calcolando la derivata rispetto al tempo,


si può scrivere, per t > 0,
 Z   Z 
1 ∂ 1 1 ∂
V0 (x, t) = u0 (η) dS(η) = t u0 (x + cty) dS(y)
4πc2 ∂t t Sct (x) 4π ∂t S1 (0)
Z 
1
Z
= u0 (x + cty) dS(y) + ct grad u0 (x + cty) · y dS(y)
4π S1 (0) S1 (0)

da cui
sup |V0 (x, t)| 6 sup |u0 (x)| + cT sup | grad u0 (x)|.

Tenendo presente che

u(x, t) − ũ(x, t) = V (x, t) − Ṽ (x, t) + V0 (x, t) − Ṽ0 (x, t) + V1 (x, t) − Ṽ1 (x, t)

si ha la tesi. 
68 Capitolo 5. L’operatore delle onde

5.4 Il caso bidimensionale


Nel caso bidimensionale ci sono alcune differenze qualitative della soluzione dell’equazione
delle onde rispetto al caso 3D e 1D. Per cominciare, per calcolare la soluzione fondamentale
dell’operatore delle onde, se si opera con la trasformata di Fourier si giunge a dove calcolare
l’integrale di una funzione ellittica. Per cui conviene procedere in altro modo, considerando
le funzioni del piano come particolari funzioni definite in tutto lo spazio che non dipendono
dalla terza coordinata, e deducendo la soluzione da quanto già sappiamo (metodo della discesa
di Hadamard). Si noti che tale operazione fa perdere la compattezza, perché un dominio
compatto in R2 diventa un cilindro infinito in R3 .
Partiamo quindi dal problema di Cauchy (5.4) in R2 × (0, ∞). Se ridefiniamo le funzioni
nel modo detto sopra, poiché gli operatore di Laplace 3D e 2D sono identici nel caso in cui la
funzione non dipenda dalla terza coordinata, otteniamo un problema di Cauchy per l’equazione
delle onde 3D con dati indipendenti da x3 . Le funzioni in gioco, dipendendo solo dalle due
coordinate x1 , x2 , risultano definite in insiemi che sono cilindri paralleli all’asse x3 .
La soluzione è quindi espressa dalla formula di Kirchhoff (5.9), dove riscriviamo il primo
termine mediante la (5.6):
Z tZ
1 f (η, t − τ )
u(x, t) = dS(η) dτ
4πc2 0 Scτ (x) τ
 Z 
1 1 ∂ 1
Z
+ u1 (η)dS(η) + u0 (η)dS(η) .
4πc2 t Sct (x) 4πc2 ∂t t Sct (x)

Gli integrali sulle sfere Sr (x1 , x2 , 0) di raggio r, con centro nei punti del piano (x1 , x2 ), si
possono esprimere con integrali nel piano sui dischi corrispondenti Dr (x1 , x2 ), nel seguente
modo: la funzione che manda il disco sulla semisfera superiore è data da
p
(ξ1 , ξ2 ) 7→ (ξ1 , ξ2 , z(ξ1 , ξ2 )) dove z(ξ1 , ξ2 ) = r2 − (ξ1 − x1 )2 − (ξ2 − x2 )2

e dunque lo jacobiano risulta


s
p (ξ1 − x1 )2 + (ξ2 − x2 )2 r
1 + | grad z|2 = 1 + 2 2 2
=p .
r − (ξ1 − x1 ) − (ξ2 − x2 ) r − |ξ − x|2
2

Tenendo conto del fatto che per la semisfera inferiore si può fare lo stesso ragionamento, si
ottiene
ϕ(ξ)
Z Z
ϕ(ξ) dS(ξ) = 2r p dξ.
Sr (x) Dr (x) r − |ξ − x|2
2

Quindi partendo dalla formula data sopra per il caso tridimensionale e decomponendo l’inte-
grale su Bct (x) come un integrale di integrali su sfere, si arriva, per il caso bidimensionale,
alla nuova formula
Z tZ
1 f (ξ, t − τ )
u(x, t) = p dξdτ
2πc 0 Dcτ (x) c τ 2 − |ξ − x|2
2

u1 (ξ) ∂ u0 (ξ)
Z Z
+ p dξ + p dξ , (5.10)
Dct (x) c2 t2 − |ξ − x|2 ∂t Dct (x) c2 t2 − |ξ − x|2
5.5. Caso unidimensionale 69

che è anche detta formula di Poisson. Per il fatto che in questo caso gli integrali non sono sulle
circonferenze, ma sui dischi, anche quando le condizioni iniziali hanno supporto compatto, il
loro effetto sulla funzione u permane nel tempo senza più azzerarsi.
Dall’ultima formula (facendo il cambio di variabile τ 7→ t − τ ) si può anche verificare che
l’espressione della soluzione fondamentale per il caso bidimensionale è
1 χDct (0) (x) 1 h(ct − |x|)
e2 (x, t) = p = p .
2πc c t − |x|
2 2 2 2πc c2 t2 − |x|2

5.5 Caso unidimensionale


Consideriamo il caso omogeneo
∂ 2 u(x, t) 2
2 ∂ u(x, t)
− c = 0.
∂t2 ∂x2
Come si verifica facilmente, la soluzione di questa equazione è data da

u(x, t) = f (x − ct) + g(x + ct). (5.11)

Perché queste siano soluzioni in senso classico f e g devono essere di classe C 2 , ma queste
sono soluzioni in senso generalizzato anche quando f e g sono solo continue.
Studiamo i due termini separatamente. Consideriamo prima f . Se poniamo

x1 − ct1 = x2 − ct2

si ha ovviamente
f (x1 − ct1 ) = f (x2 − ct2 )
e quindi i valori di f in x1 e in x2 sono uguali in tempi diversi t1 e t2 con

x1 − x2 = c(t1 − t2 ).

Abbiamo un fenomeno ondoso, con onda f progressiva, con velocità c.


Considerando la funzione g si ha invece x1 − x2 = −c(t1 − t2 ). Si ha quindi un fenomeno
ondoso ma con onda g regressiva, sempre con velocità c.
Se ora poniamo le condizioni iniziali
∂u(x, 0)
u(x, 0) = u0 (x) e = u1 (x),
∂t
possiamo determinare la soluzione corrispondente mediante una formula, detta formula di
D’Alembert. Si tratta di determinare nell’espressione (5.11) della soluzione le due funzioni f
e g tramite le condizioni iniziali. Per t = 0 si ha

u(x, 0) = f (x) + g(x) = u0 (x)


∂u(x, 0)
= −cf 0 (x) + cg 0 (x) = u1 (x).
∂t
Derivando la prima e dividendo la seconda per c si ottiene il sistema lineare in f 0 e in g 0
(
f 0 (x) + g 0 (x) = u00 (x)
−f 0 (x) + g 0 (x) = u1c(x) .
70 Capitolo 5. L’operatore delle onde

Da questo sistema si ottiene immediatamente


   
0 1 0 u1 (x) 0 1 0 u1 (x)
f (x) = u (x) − , g (x) = u (x) + .
2 0 c 2 0 c

Integrando si ha allora
s
1 1
Z
f (s) = u0 (s) − u1 (ξ)dξ + A
2 2c 0

s
1 1
Z
g(s) = u0 (s) + u1 (ξ)dξ + B.
2 2c 0

Per la soluzione u(x, t) si arriva alla espressione


x−ct x+ct
1 1 1 1
Z Z
u(x, t) = u0 (x − ct) − u1 (ξ)dξ + u0 (x + ct) + u1 (ξ)dξ + A + B.
2 2c 0 2 2c 0

Ma questa per t = 0 dà
u(x, 0) = u0 (x) + A + B
e quindi tenendo conto delle condizioni iniziali si ha

A + B = 0.

Alla fine per la soluzione si ottiene la formula di D’Alembert(1)

1 1 x+ct
Z

u(x, t) = u0 (x + ct) + u0 (x − ct) + u1 (ξ)dξ.
2 2c x−ct

Infine, si può verificare che l’espressione della soluzione fondamentale nel caso unidimensionale
è data da
1 1
e1 (x, t) = χ(−ct,ct) (x) = h(ct − |x|)
2c 2c
e si ha e1 (x, 0) = 0 e ∂e
∂t (x, 0) = 0 nel senso delle distribuzioni. Quindi nel caso non omogeneo
1

è sufficiente aggiungere il termine


Z tZ x+c(t−τ )
1
f (ξ, τ ) dξdτ.
2c 0 x−c(t−τ )

(1)
Anche questa formula poteva essere ottenuta col metodo della discesa.
Capitolo 6

Metodi funzionali

Per affrontare i teoremi di esistenza, e in generale lo studio delle soluzioni di problemi relativi
ad operatori ellittici, e in particolare all’operatore di Laplace, sono stati introdotti metodi
molto efficaci nell’ambito dell’analisi funzionale.

6.1 Introduzione
Dato l’aperto limitato Ω ⊆ Rn e date le funzioni u, v : Ω → R di classe C 1 (Ω) poniamo
Z
D(u, v) = grad u · grad v dx. (6.1)

Proposizione 6.1. L’espressione


 Z 1
2
2
kukH 1 = D(u, u) + |u| dx

definisce una norma in C 1 (Ω).

Dimostrazione. Chiaramente è una seminorma. Inoltre se è nulla si ha D(u, u) = 0 e quindi


u = cost in Ω. Ma dal fatto che anche Ω |u|2 dx = 0 segue che u = 0. Talvolta questa norma
R

viene detta norma in energia. 

Definizione 6.2. Indicheremo con H 1 (Ω) lo spazio ottenuto per completamento di C 1 (Ω)
rispetto alla norma k · kH 1 . ?

Osservazione 6.3. Essendo la norma kukH 1 definita tramite integrali, bisogna considerare
come elementi di H 1 (Ω) le classi di equivalenza delle funzioni definite quasi ovunque. ?

Proposizione 6.4. Lo spazio H 1 (Ω) risulta essere uno spazio di Hilbert con prodotto scalare
dato da Z
  
u, v H 1 = grad u · grad v + uv dx.

Dobbiamo ora dar senso alla restrizione al bordo di una funzione anche se non è definita
ovunque. Per affrontare questa questione ci occorre il seguente risultato che diamo senza
dimostrazione.

71
72 Capitolo 6. Metodi funzionali

Proposizione 6.5. Se Ω ⊆ Rn è un aperto regolare con bordo ∂Ω di classe C 1 , allora esiste


in Ω un campo vettoriale ñ : Ω → Rn di classe C 1 (Ω) tale che

ñ(x) = n(x) per x ∈ ∂Ω,

dove n è il vettore unitario normale a ∂Ω.

Teorema 6.6. Sia Ω ⊆ Rn un dominio regolare con ∂Ω di classe C 1 e sia u ∈ C 1 (Ω). Allora
esiste una costante K > 0 tale che

kukL2 (∂Ω) 6 KkukH 1 .

Dimostrazione. Indicando con n il versore normale a ∂Ω, per il teorema della divergenza si
ha
Z Z Z Z
2 2 2
 2
|u| div ñ + grad |u|2 · ñ dx.
   
|u| dσ = |u| n · n dσ = div |u| ñ dx =
∂Ω ∂Ω Ω Ω

2

Ricordando che grad |u| = 2u grad u, si ha
n
∂u
Z Z Z X
|u|2 dσ 6 sup | div ñ(x)| |u|2 dx + max sup |ñj | 2u dx.
∂Ω x∈Ω Ω j x∈Ω Ω ∂xi
i=1

Ma utilizzando per l’ultimo integrale la relazione


∂u ∂u 2
2u 6 |u|2 +

∂xi ∂xi

e ponendo n o
M = max sup | div ũ(x)|, max sup |ñj | ,
x∈Ω j x∈Ω

si ha Z Z Z
|u|2 dσ 6 M (m + 1) |u|2 dx + M grad u 2 dx 6 M (m + 1)kuk2 1 ,

H
∂Ω Ω Ω

da cui segue la tesi con K2 = M (m + 1). 

Definizione 6.7 (Operatore di traccia). Dati Ω ⊂ Rn dominio regolare con bordo di


classe C 1 e u : Ω → R di classe C 1 (Ω) diremo operatore di traccia l’applicazione

T : C 1 (Ω) → C 1 (∂Ω),

definita da
T u = u ∂Ω ,
cioè dalla restrizione di u su ∂Ω. Chiaramente l’operatore di traccia è un operatore lineare e
continuo rispetto alla topologia uniforme. ?

Mediante il Teorema 6.6 si può stabilire una estensione dell’operatore di traccia ad H 1 (Ω).
Teorema 6.8. Esiste un’unica estensione continua dell’operatore di traccia T allo spazio
H 1 (Ω) con
T : H 1 (Ω) → L2 (∂Ω).
6.2. Riformulazione del problema di Dirichlet 73

Dimostrazione. Sia {uk } una successione di Cauchy in C 1 (Ω) che converga a u in H 1 (Ω). Per
il Teorema 6.6 per ogni k, h si ha

T (uk − uh ) 2 6 K uk − uh H 1 (Ω) .
L (∂Ω)

Poiché C 1 (∂Ω) ⊂ L2 (∂Ω) e L2 (∂Ω) è completo, la successione {T uk } convergerà a una


funzione w ∈ L2 (∂Ω). Si pone w = T u.
Supponiamo ora che ci siano due estensioni T1 e T2 . Per ogni u ∈ C 1 (Ω) si ha T1 −T2 u = 0,


allora essendo C 1 denso in H 1 ed essendo le estensioni continue si ha T1 = T2 . 

Per trattare il caso in cui le funzioni hanno traccia nulla al bordo conviene introdurre il
seguente spazio.

Definizione 6.9. Definiamo lo spazio H01 (Ω) come il completamento di D(Ω) nella norma
in H 1 . Indicheremo poi con H −1 (Ω) il suo duale topologico. ?

Proposizione 6.10. Per gli spazi H01 (Ω) e H −1 (Ω) si possono stabilire le seguenti inclusioni:

D(Ω) ⊂ H01 (Ω) ⊂ L2 (Ω),


D 0 (Ω) ⊃ H −1 (Ω) ⊃ L2 (Ω).

Usando le tracce, si può caratterizzare H01 nel modo seguente:

u ∈ H01 (Ω) ⇐⇒ T u = 0.

La necessità si dimostra facilmente: se u ∈ H01 (Ω) u è limite di funzioni a supporto compatto


in Ω e quindi nulle al bordo nel senso normale; ne segue per continuità T u = 0. La sufficienza
è invece più delicata e non la mostriamo.

6.2 Riformulazione del problema di Dirichlet


Siamo in grado ora di riformulare il problema di Dirichlet, iniziando dal caso in cui i dati al
bordo sono omogenei, cioè se u(x) = 0 per x ∈ ∂Ω.

Definizione 6.11. Sia Ω ⊆ Rn un dominio limitato con ∂Ω di classe C 1 e sia f ∈ H −1 (Ω).


Diremo che u ∈ H01 (Ω) è soluzione debole del problema di Dirichlet interno per l’equazione di
Poisson, con condizioni al bordo omogenee, se

∀v ∈ H01 (Ω) : D(u, v) = −hf, vi. ?

Osservazione 6.12. La condizione u ∈ H01 (Ω) sostituisce la condizione classica di annulla-


mento al bordo. ?

Osservazione 6.13. Se si considera solo v ∈ D(Ω) si ha una formulazione equivalente, dato


che D(Ω) è denso in H01 (Ω). Però se si vogliono avere soluzioni per f ∈ H −1 (Ω) conviene
porre il problema nella forma data. ?
74 Capitolo 6. Metodi funzionali

Teorema 6.14. Se u : Ω → R è soluzione classica del problema di Dirichlet interno, con


(
∆u(x) = f (x) per x ∈ Ω
u(x) = 0 per x ∈ ∂Ω,

dove f : Ω → R è continua, allora è anche soluzione debole del problema di Dirichlet con
condizioni omogenee, nel senso della Definizione 6.11.

Dimostrazione. Per ogni v ∈ D(Ω) si ha


Z Z Z
f v dx = v∆u dx = − grad v · grad u dx = −D(u, v).
Ω Ω Ω

Tenendo presente che il primo integrale è hf, vi, la tesi segue dal fatto che D(Ω) è denso in
H01 (Ω). 

Teorema 6.15. Sia u soluzione debole del problema di Dirichlet con f ∈ H −1 (Ω) e con
condizioni al bordo omogenee, allora u è soluzione della equazione ∆u = f nel senso delle
distribuzioni.

Dimostrazione. Sia v ∈ D(Ω), si ha


Z Z
D(u, v) = grad u · grad v dx = − u∆v dx = −hu, ∆vi.
Ω Ω

Ma allora hu, ∆vi = hf, vi, cioè la tesi. 


 1
Possiamo ora far vedere che per Ω limitato D(u, u) 2 è norma equivalente a kukH 1 .
Premettiamo la disuguaglianza di Poincaré.
Lemma 6.16 (Disuguaglianza di Poincaré). Sia Ω ⊆ Rn un dominio limitato e u ∈
H01 (Ω). Allora vale la disuguaglianza
Z Z
2 2
u (x) dx 6 K | grad u|2 dx,
Ω Ω

con K costante dipendente solo da Ω.

Dimostrazione. Vediamo il caso più regolare in cui si ha u di classe C 1 a supporto compatto


in Ω. Fissiamo un sistema di riferimento in Rn in modo tale che si abbia 0 < xn < a per
x = (x1 , x2 , . . . xn ) ∈ Ω. Partiamo dalla relazione

∂u(ξ 0 , t)
Z ξn
u(ξ) = dt,
0 ∂ξn
dove si è posto ξ 0 = (ξ1 , ξ2 , . . . ξm−1 ). Applicando a questa relazione la disuguaglianza di
Cauchy-Schwartz(1) si ha
∂u(ξ 0 , t) 2 ∂u(ξ 0 , ξn ) 2
Z ξn Z ξn Z a
u(ξ) 2 6

dt ∂ξn dt 6 a

∂ξn dξn .

0 0 0
(1)
Poiché la quantità Z
(u, v) = uv dx

6.2. Riformulazione del problema di Dirichlet 75

Integrando questa disuguaglianza e ponendo Ωm−1 = Ω ∩ Rm−1 si ha

aZ aZ aZ ∂u(ξ 0 , ξn ) 2
Z Z Z
u(ξ) 2 dξ = 2

|u(ξ)| dξ 6 a ∂ξn dξ dξn

Ω 0 Ωm−1 0 0 Ωm−1
Z
2 grad u 2 dξ,

6a

per cui la disuguaglianza dell’enunciato vale con K = a. Per il caso generale u ∈ H01 (Ω) si
può procedere per densità. 

Corollario 6.17. Dato un dominio Ω limitato si possono determinare due costanti K1 e K2


tali che si abbia
K12 kuk2H 1 6 D(u, u) 6 K22 kuk2H 1
per ogni u ∈ H01 (Ω).

Dimostrazione. Essendo kuk2H 1 = kuk2L2 + D(u, u) si ha subito K2 = 1, inoltre dalla disugua-


glianza di Poincaré si ha
kuk2H 1 6 (1 + K 2 )D(u, u)
per cui si ha K12 = (1 + K 2 ). 

Siamo ora in grado di dimostrare il seguente teorema di esistenza e unicità.

Teorema 6.18. Sia Ω ⊆ Rn un dominio limitato (con ∂Ω di classe C 1 ) e sia f ∈ H −1 (Ω),


allora esiste la soluzione u ∈ H01 (Ω) del problema

∀v ∈ H01 (Ω) : D(u, v) = −hf, vi.

Dimostrazione. Il funzionale v 7→ Lv = −hf, vi è un funzionale lineare continuo in H01 . Per


l’equivalenza tra le norme stabilita sopra Lv è anche un funzionale continuo nella norma D(·, ·).
Allora per il teorema di rappresentazione di Riesz esiste un unico elemento u ∈ H01 (Ω) tale
che Lv = D(u, v) e questa è la soluzione cercata. 

Il caso con condizioni al bordo non omogenee si riconduce al caso precedente con la seguente
definizione.

Definizione 6.19. Sia dato Ω con le stesse condizioni date sopra e sia ũ0 ∈ H 1 (Ω). Diremo
soluzione debole del problema di Dirichlet per l’equazione di Poisson con condizioni al bordo
non omogenee la funzione u ∈ H 1 (Ω) tale che u − ũ0 ∈ H01 (Ω) e

∀v ∈ H01 (Ω) : D(u, v) = −hf, vi. ?


2
è un prodotto scalare in L (Ω), la disuguaglianza di Cauchy-Schwartz |(u, v)| 6 kukkvk implica (elevando
tutto al quadrato)
Z 2 Z  Z 
uv dx 6 u2 dx v 2 dx
Ω Ω Ω
e nel caso v ≡ 1 si ottiene Z 2 Z
u dx 6 |Ω| u2 dx
Ω Ω

(che poteva essere ottenuto direttamente anche dalla disuguaglianza di Jensen).


76 Capitolo 6. Metodi funzionali

Si noti che se la condizione al bordo che si vuol porre è u(x) = u0 (x) per x ∈ ∂Ω, la funzione
ũ0 ∈ H 1 (Ω) dovrà essere tale che T ũ0 = u0 .
Teorema 6.20. Esiste ed è unica la soluzione del problema definito sopra.
Dimostrazione. Consideriamo il problema z ∈ H01 (Ω) e
∀v ∈ H01 (Ω) : D(z, v) = −hf, vi − D(ũ0 , v).
Il Teorema 6.18 garantisce l’esistenza di una soluzione z a questo problema. Poniamo infine
u = z + ũ0 . 

6.3 Inverso dell’operatore di Laplace


Possiamo ora introdurre un sottospazio di H01 (Ω) associato all’operatore differenziale
L∆ u = −∆u con u(x) = 0 per x ∈ ∂Ω.
Definizione 6.21. Consideriamo il sottospazio di H01 (Ω) dato dal dominio di −∆
D(−∆) = u ∈ H01 (Ω) : ∆u ∈ L2 (Ω) ,


munito di norma e di prodotto scalare dati da


1 
kuk∆ = [D(u, u)] 2 , u, v ∆
= D(u, v). ?

Proposizione 6.22. L’operatore −∆ : D(L∆ ) → L2 (Ω) verifica la relazione


 
∀u, v ∈ D(−∆) : − ∆u, v L2 = u, −∆v L2 = D(u, v).
Dimostrazione. Basta verificare che essendo le condizioni al bordo omogenee vale
Z Z Z
− ∆uv dx = grad u · grad v dx = − u∆v dx.
Ω Ω
Ω 

Osservazione 6.23. Ricordiamo che valgono le seguenti inclusioni:


D(−∆) ⊂ H01 (Ω) ⊂ L2 (Ω), L2 (Ω) ⊂ H −1 (Ω).
In particolare, dato f ∈ L2 (Ω), per il Teorema 6.18 esiste la soluzione u ∈ H01 (Ω) del problema
∀v ∈ H01 (Ω) : D(u, v) = −hf, vi. ?

Definizione 6.24. Sia X uno spazio di Hilbert e L : X → X un operatore lineare. L’opera-


tore si dice limitato o continuo se
kLk := sup kLxk < +∞
kxk=1

e il numero kLk è la norma dell’operatore limitato.


L’operatore è autoaggiunto se
 
∀x, y ∈ X : Lx, y = x, Ly .
L’operatore è compatto se per ogni successione limitata {xj } la successione {Lxj } ha una
sottosuccessione convergente. ?
6.3. Inverso dell’operatore di Laplace 77

Teorema 6.25. L’operatore −∆ : D(−∆) → L2 (Ω) è invertibile con inverso −∆−1 : L2 (Ω) →
H01 (Ω) continuo. Inoltre vale

∀u, v ∈ L2 (Ω) : − ∆−1 u, v = u, −∆−1 v


 
L2 L2
.

Dimostrazione. Per ogni f ∈ L2 (Ω) poniamo −∆−1 f = u dove u ∈ H01 (Ω) è la soluzione
del problema −∆u = f nel senso della Definizione 6.38. Allora usando le disuguaglianze di
Schwartz e di Poincaré e indicando con k · k la norma in L2 (Ω) si ha

kuk2∆ = − ∆u, u L2 = (f, u) 6 kukkf k 6 Kkuk∆ kf k




per cui
kuk∆ 6 Kkf k,
che si può scrivere anche
k − ∆−1 f k∆ 6 Kkf k,
con cui si esprime che −∆−1 è continuo.
Inoltre, siano f, g ∈ L2 (Ω); tenendo conto che −∆−1 f, −∆−1 g ∈ D(−∆), per la Proposi-
zione 6.22 si ha

f, −∆−1 g L2 = − ∆(−∆−1 f ), −∆−1 g L2 = − ∆−1 f, g L2 .


  


Osservazione 6.26. Con il teorema precedente si stabilisce anche una proprietà di dipen-
denza continua della soluzione debole dell’equazione di Poisson dal dato f , almeno nel caso in
cui f ∈ L2 (Ω). ?

Per studiare il problema agli autovalori enunciamo senza dimostrazione il seguente impor-
tante teorema.

Teorema 6.27 (di Rellich). L’immersione di H01 (Ω) in L2 (Ω) è compatta, cioè l’operatore
di immersione
I : H01 (Ω) → L2 (Ω),
trasforma limitati in precompatti.

Definizione 6.28. Componendo l’operatore −∆−1 : L2 (Ω) → H01 (Ω) con l’immersione I :
H01 (Ω) → L2 (Ω), definiamo l’operatore

I ◦ (−∆−1 )

e lo denotiamo ancora con −∆−1 , per cui si ha

−∆−1 : L2 (Ω) → L2 (Ω). ?

Proposizione 6.29. L’operatore −∆−1 è compatto e autoaggiunto

Dimostrazione. È sufficiente combinare il Teorema 6.27 col Teorema 6.25. 


78 Capitolo 6. Metodi funzionali

6.4 Elementi di teoria spettrale per operatori compatti


Consideriamo un operatore L lineare, compatto e autoaggiunto nello spazio di Hilbert X

L : X → X.

Richiamiamo alcune nozioni.


Definizione 6.30. Denotiamo con R(L) l’immagine di L e con N (L) il nucleo di L.
Se R(L) = X diremo che L è suriettivo, se N (L) = {0} diremo che L è iniettivo. ?

Definizione 6.31 (Risolvente e spettro). Il risolvente di L, che indicheremo con ρ(L), è


l’insieme
ρ(L) = {µ ∈ R : L − µI è biiettivo in X}.
Se µ ∈ ρ(L) si dice che µ è regolare. ?

Lo spettro (continuo) σ(L) di L è il complementare di ρ(L):

σ(L) = R \ ρ(L).

Fanno parte dello spettro gli autovalori, così definiti: µ è autovalore di L se

N L − µI 6= {0},


e N L − µI è il sottospazio degli autovettori corrispondenti a µ.




L’insieme degli autovalori costituisce lo spettro discreto σd (L), e si ha

σd (L) ⊂ σ(L).

In generale lo spettro
 discreto non esaurisce lo spettro. Ci possono essere infatti valori di µ
per cui N L − µI = {0} ma R L − µI 6= X. Tali valori appartengono allo spettro ma
non sono autovalori. Una proprietà importante degli operatori compatti è proprio che per
essi gli autovalori esauriscono lo spettro. Quindi in questo senso gli operatori lineari compatti
“assomigliano” molto agli operatori lineari in spazi di dimensione finita.
Osservazione 6.32 (Proprietà degli autovalori). Se µ è un autovalore di L e x un auto-
vettore corrispondente, si ha 
Lx, x
µ=  .
x, x
Inoltre, se µ1 e µ2 sono due autovalori distinti, i corrispondenti autovettori x1 e x2 sono
ortogonali fra loro; dati infatti

Lx1 = µ1 x1 , Lx2 = µ2 x2 ,

moltiplicando la prima per x2 e la seconda per x1 e tenendo conto che L è autoaggiunto si ha


    
Lx1 , x2 = µ1 x1 , x2 , x1 , Lx2 = Lx1 , x2 = µ2 x1 , x2 ,

da cui per sottrazione si ottiene


 
µ1 − µ2 x1 , x2 = 0,

ovvero x1 , x2 = 0. ?
6.4. Elementi di teoria spettrale per operatori compatti 79

Lemma 6.33. Si ha 
m := sup Lx, x = kLk.
kxk=1


Dimostrazione. Dato che per kxk = 1 si ha Lx, x 6 kLk, e quindi ovviamente m 6 kLk,
resta da provare la disuguaglianza inversa.
Per x, y ∈ X si ha
   
L(x + y), (x + y) = Lx, x + Ly, y + 2 Lx, y
   
L(x − y), (x − y) = Lx, x + Ly, y − 2 Lx, y .

Sottraendo la seconda dalla prima si ottiene


  
4 Lx, y = L(x + y), (x + y) − L(x − y), (x − y) .

Tenendo presente che per ogni z ∈ X vale


 
Lz, z = kzk2 L z , z 6 mkzk2 ,

kzk kzk

si ha
4 Lx, y 6 m kx + yk2 + kx − yk2 = 2m kxk2 + kyk2
  

e quindi
2 Lx, y 6 m kxk2 + kyk2 .
 

Ponendo ora y = ρLx con ρ ∈ R arbitrario si ha

mρ2 kLxk2 − 2ρkLxk2 + mkxk2 > 0.

Perché questa sia verificata dovrà essere

kLxk4 − m2 kLxk2 kxk2 6 0

da cui si ottiene
kLxk2
6m e quindi kLk 6 m.
kxk2 

Possiamo ora enunciare il seguente teorema.

Teorema 6.34. Dato nello spazio di Hilbert X l’operatore compatto e autoaggiunto L, posto

m = sup Lx, x ,
kxk=1

esiste un elemento y ∈ X con kyk = 1, tale che



Ly, y = m,

e y è autovettore di L corrispondente all’autovalore µ = Ly, y .
80 Capitolo 6. Metodi funzionali

Dimostrazione. Per la definizione di estremo superiore esisterà una successione {xk } con kxk =
1, tale che 
m = lim Lxk , xk .
k→∞
 
La successione Lxk , xk è limitata, esiste quindi una sottosuccessione
 convergente. Pos-

siamo supporre che {xk } sia scelta sin dall’inizio in modo che Lxk , xk sia convergente.
Poniamo 
µ = lim Lxk , xk .
k→∞

Ovviamente si ha |µ| = m. Mostriamo che


 
lim Lxk − µxk = 0. (6.2)
k→∞

Infatti

kLxk − µxk k2 = kLxk k2 − 2µ Lxk , xk + µ2 6 kLk2 − 2µ Lxk , xk + µ2 → kLk2 − µ2 .


 

Ma per il lemma µ2 = kLk2 e quindi vale la (6.2). 


Poiché l’operatore L è compatto esiste una sottosuccessione {xki } tale che Lxki è con-
vergente. Allora per la (6.2) esiste anche il limite di {xki } che indicheremo con y. Ma sempre
la (6.2) y è autovettore di L corrispondente all’autovalore µ e

µ = Ly, y . 

Dal teorema dimostrato si evince che ogni operatore compatto, autoaggiunto, non nullo ha
almeno un autovalore non nullo. In base a questo risultato si può costruire un algoritmo per
determinare autovalori ed autovettori di un operatore compatto ed autoaggiunto.
Osservazione 6.35 (Procedimento di calcolo). Indichiamo con ϕ1 il vettore y determi-
nato nel teorema precedente e con µ1 il corrispondente autovalore. Introduciamo il seguente
procedimento per induzione.
Supponiamo di aver determinato k autovettori

ϕ1 , ϕ2 , . . . , ϕk ,

e i corrispondenti autovalori
µ1 , µ2 , . . . , µk ,
l’autovettore ϕk+1 viene cercato come il vettore che massimizza il funzionale

Lx, x

sotto le condizioni 
kxk = 1, ϕi , x = 0 per i = 1, 2, . . . k.
L’esistenza di un tale vettore è conseguenza del teorema precedente. Infatti se indichiamo
con Xk il sottospazio di X per cui (ϕi , x) = 0 per i = 1, 2, . . . k, si vede facilmente che Xk è
sottospazio invariante, cioè
x ∈ Xk ⇒ Lx ∈ Xk ,
poiché   
Lx, ϕi = x, Lϕi = µi x, ϕi = 0.
6.4. Elementi di teoria spettrale per operatori compatti 81

L’operatore L su Xk è compatto e autoaggiunto, quindi per il Teorema 6.34 esiste ϕk+1 con
kϕk+1 k = 1 per cui
  
Lϕk+1 , ϕk+1 = sup Lx, x , µk+1 = Lϕk+1 , ϕk+1 .
x∈Xk ,kxk=1

Inoltre essendo Xk ⊂ Xk−1 si ha |µk+1 | 6 |µk |. ?

In base al procedimento istituito sopra si dimostra il seguente teorema.

Teorema 6.36. Per un operatore L compatto ed autoaggiunto in uno spazio di Hilbert X si


ha una successione di autovettori ortonormali {ϕk }, corrispondenti alla successione {µk } di
autovalori, tale che ogni x ∈ X è rappresentabile nella forma
X 
x= x, ϕk ϕk + y,
k

dove y è tale che 


∀k : y, ϕk = 0 e Ly = 0.
Se la successione {µk } è infinita si ha

lim µk = 0.
k→∞

Dimostrazione. Si costruisce la successione di autovettori mediante il procedimento dato sopra.


Si danno allora due casi.
1o caso. Il procedimento termina per n finito. Ciò avviene quando l’operatore L su Xn è
nullo, cioè Ly = 0 ∀y ∈ Xn . Dato allora un qualunque x ∈ X poniamo
n
X 
y =x− x, ϕk ϕk .
k=1

Chiaramente y ∈ Xn e quindi Ly = 0.
2o caso. Il procedimento continua indefinitamente, allora si hanno le successioni {ϕk } e
{µk } infinite. Facciamo vedere che
lim µk = 0.
k→∞
Supponiamo per assurdo che
lim |µk | > 0,
k→∞
ricordando che la successione dei valori assoluti degli autovalori è decrescente, quindi ammette
limite. In questo caso la successione  
1
ϕk
µk
sarebbe limitata, e la successione degli elementi
 
1
ϕk = L ϕk
µk

dovrebbe avere una sottosuccessione convergente, ma ciò è impossibile perché {ϕk } è una
successione ortonormale.
82 Capitolo 6. Metodi funzionali

Dato x ∈ X poniamo
n
X 
yn = x − x, ϕk ϕk . (6.3)
k=1

Facilmente si verifica che yn , ϕh = 0 per h = 1, 2, . . . , n e quindi si ha yn ∈ Xn . Consideriamo
ora l’operatore L nel sottospazio Xn , si ha

kLyn k 6 |µn+1 |kyn k.

D’altra parte vale la relazione


n
X 2
kxk2 = kyn k2 + x, ϕk ,
k=1

da cui si deduce kyn k2 6 kxk2 , e quindi vale anche kLyn k 6 |µn+1 |kxk e

lim Lyn = 0.
n→∞

Infine applicando l’operatore L alla (6.3) si ottiene


n
X 
Lyn = Lx − µk x, ϕk ϕk ,
k=1

e quindi al limite per n → ∞ si ha



X 
Lx = µk x, ϕk ϕk .
k=1

Posto allora

X 
y =x− x, ϕk ϕk ,
k=1

si può verificare facilmente che vale Ly = 0 e y, ϕk = 0 per ogni k. 

6.5 Autovalori dell’operatore di Laplace


Consideriamo per un dominio Ω, limitato e con bordo regolare, il problema agli autovalori per
l’operatore di Laplace, con condizioni di Dirichlet omogenee.

Definizione 6.37 (Problema agli autovalori in forma classica). Si vogliono determina-


re le funzioni u ∈ C 2 (Ω) ∩ C(Ω), con u 6= 0, e gli scalari λ ∈ R tali che
(
−∆u(x) = λu(x) per x ∈ Ω
u(x) = 0 per x ∈ ∂Ω.

Gli scalari λ vengono detti autovalori e le corrispondenti funzioni u autofunzioni. ?

Il problema agli autovalori può essere riformulato in forma debole.


6.5. Autovalori dell’operatore di Laplace 83

Definizione 6.38 (Problema agli autovalori in forma debole). Si vogliono determina-


re le funzioni u ∈ H01 (Ω), con u 6= 0, e gli scalari λ ∈ R tali che

∀v ∈ H01 (Ω) : D(u, v) = λ(u, v). ?

Osservazione 6.39. Se esistono autovalori, essi sono positivi. Segue dalla formulazione
debole se si pone u = v. ?

Osservazione 6.40. Dato un autovalore λ e una corrispondente autofunzione u(x), è auto-


funzione anche la funzione cu(x) con c scalare arbitrario. In generale le autofunzioni corri-
spondenti ad un autovalore λ costituiscono un sottospazio vettoriale dello spazio ambiente. ?

Lo studio del problema agli autovalori per l’operatore di Laplace può essere ricondotto a
quello del problema agli autovalori per l’operatore compatto −∆−1 in L2 (Ω). In effetti posto
il problema agli autovalori per l’operatore −∆

−∆u = λu,

per l’operatore −∆−1 il problema diventa


1
−∆−1 u = u,
λ
e se ci si pone in L2 (Ω) si ha
1
−∆−1 u = µu, µ= .
λ
Possiamo allora applicare a questo caso i risultati del paragrafo precedente.

Definizione 6.41. Per il Teorema 6.36 ogni elemento u ∈ L2 (Ω) può essere espresso mediante
la successione di autofunzioni ortonormali {ϕk } corrispondente alla successione degli autovalori
{µk } nel modo seguente
X ∞
u= (u, ϕk )ϕk + y,
k=1

Ma y in questo caso è nulla in quanto, sempre per il teorema citato si ha −∆−1 y = 0 e valgono
le condizioni di Dirichlet, quindi u è sviluppabile nella serie

X
u= (u, ϕk )ϕk .
k=1

Questo sviluppo in serie di autofunzioni viene detto sviluppo in serie di Fourier della u. ?

In corrispondenza alla successione degli autovalori {µk } di −∆−1 si ha la successione degli


autovalori λk di −∆ con
1
λk =
µk
e le autofunzioni ϕk non cambiano. Attraverso gli sviluppi in serie di Fourier si può dare una
espressione della soluzione del problema di Dirichlet per l’equazione di Poisson molto utile
nelle applicazioni.
84 Capitolo 6. Metodi funzionali

6.6 Metodo di Fourier per il problema di Dirichlet


Consideriamo il problema di Dirichlet con condizioni omogenee
(
∆u = f in Ω
u=0 su ∂Ω.

Per trovare la soluzione di questo problema possiamo usare le autofunzioni ϕk e gli autovalori
λk di −∆ introdotte nella sezione precedente. Ricordiamo che si ha

X
−∆u = (u, ϕk )λk ϕk ,
k=1

dove le parentesi rappresentano il prodotto scalare in L2 . Se sviluppiamo in serie di Fourier il


dato f , otteniamo
X∞
f= (f, ϕk )ϕk
k=1

e dunque u è soluzione del problema se



X ∞
X
− (u, ϕk )λk ϕk = (f, ϕk )ϕk .
k=1 k=1

Poiché le autofunzioni sono linearmente indipendenti, otteniamo il sistema infinito-dimensionale


1
(u, ϕk ) = − (f, ϕk ), k>1
λk

che, una volta risolto, fornisce le componenti di Fourier della soluzione.


Nel caso in cui il problema abbia un dato al bordo non omogeneo u0 , si procede in modo
analogo, supponendo che u0 si estendibile a ũ0 su tutto Ω e sviluppando in serie la funzione
u − ũ0 .

6.7 Metodo di Fourier per il problema misto del calore


Consideriamo il problema misto studiato nel Capitolo 4, Sezione 4.3, omogeneo, e quindi con
f (x, t) = 0, e con condizioni al bordo omogenee, cioè con v(x, t) = 0. Applichiamo a questo
problema il metodo di separazione delle variabili, supponiamo cioè che la soluzione u(x, t) si
possa porre nella forma
u(x, t) = ϑ(t)ϕ(x).
Sostituendo questa espressione nell’equazione

∂u(x, t)
− a2 ∆u(x, t) = 0
∂t
si ha
ϑ0 (t) ∆ϕ(x)
= a2 . (6.4)
ϑ(t) ϕ(x)
6.7. Metodo di Fourier per il problema misto del calore 85

I due membri di questa equazione risulteranno evidentemente costanti. Indichiamo con −a2 λ
tale costante. Dal secondo membro si ha allora l’equazione

∆ϕ(x) = −λϕ(x).

Questa equazione con le condizioni al bordo omogenee ci porta al problema agli autovalori per
l’operatore di Laplace. Indichiamo con {λk } la successione degli autovalori e ricordiamo che
risulta
λk > 0, lim λk = +∞.
k→∞

In corrispondenza di questi si determina una successione di autosoluzioni {ϕk } in L2 (G) fra


loro ortonormali.
Dal primo membro della (6.4) in corrispondenza ad ogni autovalore λk si ottiene l’equazione

ϑ0 (t) + a2 λk ϑ(t) = 0.

Indichiamo con ϑk (t) la soluzione corrispondente. Posto ϑk (0) = ck , si ha



ϑk (t) = ck e−a kt
.

In conclusione, in corrispondenza ad ogni autovalore λk per la funzione u si avranno le soluzioni



uk (x, t) = ck e−a kt
ϕk (x).

Queste soluzioni per t = 0 ci danno

uk (x, 0) = ck ϕk (x).

Per ottenere la soluzione del nostro problema dovremo soddisfare le condizioni iniziali. A
questo fine sviluppiamo la funzione u0 (x) in serie di Fourier nelle autosoluzioni ϕk (x)

X 
u0 (x) = u0 , ϕk ϕk (x).
k=1

Se si considera la serie delle funzioni uk




X
u(x, t) = ck e−a kt
ϕk (x),
k=1

perché siano soddisfatte le condizioni iniziali basterà porre



ck = u0 , ϕk .

Per affrontare l’equazione non omogenea


∂u(x, t)
− a2 ∆u(x, t) = f (x, t), (6.5)
∂t
con le condizioni

u(x, 0) = u0 (x) per x ∈ G, u(x, t) = 0 per (x, t) ∈ B T ,


86 Capitolo 6. Metodi funzionali

procediamo nel seguente modo.


Data la successione {ϕk } delle autosoluzioni dell’operatore di Laplace, diamo lo sviluppo
delle soluzione u(x, t) nella forma

X
u(x, t) = ϑk (t)ϕk (x),
k=1
con  
ϑk (t) = u(x, t), ϕk (x) ,

prodotto scalare in L2 (G) di u(x, t) e di ϕk (x). Per le condizioni iniziali si dovrà avere
 
ϑk (0) = u0 , ϕk = ck . (6.6)

Se ora moltiplichiamo l’equazione (6.5) per ϕk e integriamo su G si ha


d
Z Z Z
2
u(x, t)ϕk (x)dx − a ∆u(x, t)ϕk (x)dx = f (x, t)ϕk (x)dx.
dt G G G

Ma tenendo conto che le condizioni al bordo sono omogenee, da questa si ha anche


d
Z Z Z
2
u(x, t)ϕk (x)dx − a u(x, t)∆ϕk (x)dx = f (x, t)ϕk (x)dx.
dt G G G

Posto allora  
fk (t) = f, ϕk ,
e tenendo presente che, essendo ϕk autosoluzione corrispondente a λk , si ha ∆ϕk = −λk ϕk
dalla relazione precedente si ottiene
d
ϑk (t) + a2 λk ϑk (t) = fk (t).
dt
Questa è un’equazione differenziale lineare non omogenea. Tenendo presente la (6.6), la
soluzione è data da Z t
−a2 λk t 2
ϑk (t) = ck e + e−a λk (t−τ ) fk (τ ) dτ.
0
Si può pertanto dare la nostra soluzione nella forma
∞  Z t 
−a2 λk t −a2 λk (t−τ )
X
u(x, t) = ck e + e fk (τ ) dτ ϕk (x).
k=1 0

Per affrontare il problema con condizioni al bordo non omogenee si fa la posizione

u(x, t) = w(x, t) + v(x, t),

definendo quindi v(x, t) non solo sul bordo BT ma anche in QT , e cercando quindi w(x, t)
come soluzione di
∂w(x, t)
− a2 ∆w(x, t) = fv (x, t)
∂t
con  
∂v(x, t) 2
fv (x, t) = f (x, t) − − a ∆v(x, t) .
∂t
6.8. Esempi di calcolo degli autovalori per l’operatore di Laplace 87

6.8 Esempi di calcolo degli autovalori per l’operatore di Laplace


Vedremo in questa sezione alcuni esempi di calcolo esplicito di autovalori e autofunzioni in
alcune geometrie particolari.

6.8.1 Il caso unidimensionale


Sia Ω =]0, a[ un intervallo limitato; nel caso unidimensionale il problema agli autovalori per
l’operatore di Laplace diventa semplicemente

d2 v

− 2 = λv, v 6= 0

dx
v(0) = v(a) = 0

dove ricordiamo che deve essere λ > 0. √


Risolvendo l’equazione del moto armonico si ottiene v(x) = A sin( λ x + α) e imponendo
le condizioni al contorno: √
A sin α = A sin( λ a + α) = 0,

da cui α = 0 e λ = kπ a , k ∈ N, k > 1. Quindi gli autovalori sono
 kπ 2
λk = , k ∈ N, k > 1
a
e le rispettive autofunzioni
 kπ 
ϕk (x) = Ak sin x .
a
Abbiamo verificato che in questo caso lo spettro è effettivamente discreto, e abbiamo un’infinità
2
numerabile di autovalori dipendente da un parametro. Il più piccolo autovalore è λ1 = πa2 .

6.8.2 Il caso del rettangolo


Passiamo ora al dominio bidimensionale Ω =]0, a[×]0, b[. Il problema agli autovalori si scrive

 − dv − dv = λv

dx2 dy 2
v(0, y) = v(a, y) = v(x, 0) = v(x, b) = 0.

Mediante la separazione delle variabili cerchiamo una soluzione del tipo v(x, y) = X(x)Y (y),
X 6= 0, Y 6= 0. Sostituendo nell’equazione abbiamo

X 00 Y 00
−X 00 Y − Y 00 X = λXY ⇒ − − = λ.
X Y
Poiché il primo addendo è solo funzione di x e il secondo solo funzione di y, si deve avere

X 00 Y 00
− = µ, − = ν, µ + ν = λ,
X Y
mentre le condizioni al contorno diventano

X(0) = X(a) = 0, Y (0) = Y (b) = 0.


88 Capitolo 6. Metodi funzionali

Quindi otteniamo due problemi analoghi al caso unidimensionale, e dunque


 kπ 2  kπ   hπ 2  hπ 
µ= , X(x) = A sin x , ν= , Y (y) = B sin y ,
a a b b
con k, h ∈ N, k, h > 1.
Gli autovalori sono dati da λ = µ + ν, ovvero
 k2 h2  2
λk,h = + π
a2 b2
e le autofunzioni da  kπ   hπ 
ϕk,h (x, y) = Ak,h sin
x sin y .
a b
Anche qui osserviamo che lo spettro è discreto; il più piccolo autovalore è dato da
 
1 1
λ1,1 = + π2.
a2 b2

Notiamo che in questo caso può succedere che esistano autovalori con molteplicità più grande
di 1.

Il quadrato
In particolare, nel caso del quadrato a = b, gli autovalori diventano

k 2 + h2 2
λk,h = π .
a2
In questo caso gli autovalori con k = h hanno molteplicità 1, mentre quelli con k 6= h hanno
almeno molteplicità 2, visto che
λk,h = λh,k
ma le corrispondenti autofunzioni
 kπ   hπ   hπ   kπ 
ϕh,k (x, y) = A sin x sin y , ϕk,h (x, y) = A sin x sin y
a a a a
sono indipendenti. Se la molteplicità è esattamente 2, si dice che le oscillazioni corrispondenti
a queste autofunzioni sono semplicemente degeneri.
Può anche capitare che k12 +h21 = k22 +h22 per h, k diversi: ad esempio 65 = 12 +82 = 42 +72 ,
oppure 252 = 152 + 202 = 72 + 242 .(2) In questo caso si ha

λk1 ,h1 = λh1 ,k1 = λh2 ,k2 = λk2 ,h2

e quindi la molteplicità è almeno 4. Se la molteplicità è esattamente 4, si parla di autofunzioni


doppiamente degeneri. Il discorso può essere portato avanti: infatti, alcuni numeri si scrivono
come somma di quadrati in tre o più modi distinti (un esempio minimale: 325 = 324 + 1 =
289 + 36 = 225 + 100), e quindi le molteplicità possono aumentare indefinitamente.
(2)
Questo fatto è legato al numero di fattori primi distinti della forma 4m + 1 e della forma 4m + 3. L’esempio
più piccolo è 50 = 49 + 1 = 25 + 25, dove però la molteplicità si riduce a tre per la presenza di due addendi
uguali.
6.8. Esempi di calcolo degli autovalori per l’operatore di Laplace 89

6.8.3 Il caso del parallelepipedo


Se consideriamo il dominio tridimensionale Ω =]0, a[×]0, b[×]0, c[, possiamo ragionare in modo
analogo separando le variabili, e otterremo un’infinità numerabile di autovalori indicizzata da
tre parametri:
 k 2 h2 `2 
λk,h,` = + 2 + 2 π2
a2 b c
con autofunzioni
 kπ   hπ   `π 
ϕk,h,` (x, y, z) = Ak,h,` sin x sin y sin z .
a b c
Naturalmente il discorso è estendibile al caso di un dominio n-dimensionale che sia il prodotto
di intervalli.

6.8.4 Il caso del cerchio


Un caso più sofisticato è quello del cerchio Ω = {(x, y) : x2 + y 2 < R2 }. Per poter separare
le variabili, bisogna passare alle coordinate polari (r, ϑ), ricordando che si ha

1 ∂  ∂v  1 ∂2v
∆v(r, ϑ) = r + 2 2.
r ∂r ∂r r ∂ϑ

Le condizioni al contorno diventano semplicemente v(R, ϑ) = 0, ma bisogna tener presente


anche che che v deve essere una funzione limitata e che v(r, ϑ) = v(r, ϑ + 2π).
Anche qui applichiamo la separazione delle variabili, cercando una soluzione del tipo v(r, ϑ) =
ρ(r)Q(ϑ):
∂ρ(r)  ρ(r) ∂ 2 Q(ϑ)

 1 ∂

− rQ(ϑ) − 2 = λρ(r)Q(ϑ)
r ∂r ∂r r ∂ϑ2
ρ(R) = 0, Q(ϑ + 2π) = Q(ϑ).

Dividendo l’equazione per ρ(r)Q(ϑ) e moltiplicando per r2 otteniamo

Q00 (ϑ) ρ0 (r) ρ00 (r)


− = λr2 + r + r2 ,
Q(ϑ) ρ(r) ρ(r)

che ha il primo membro dipendente solo da ϑ e il secondo solo da r.


Quindi avremo
Q00 (ϑ)
− = ν, Q(ϑ + 2π) = Q(ϑ),
Q(ϑ)
e per avere la periodicità deve essere ν > 0 e quindi

Q(ϑ) = A sin( νϑ + α).

Ma ricordiamo che Q(ϑ + 2π) = Q(ϑ), quindi ν ∈ N, cioè ν = n2 con n ∈ N.
Ora riprendiamo l’equazione in r:

ρ0 (r) ρ00 (r)


λr2 + r + r2 = n2 .
ρ(r) ρ(r)
90 Capitolo 6. Metodi funzionali


√x

Riordinando i termini e facendo le sostituzioni x = λr, y(x) = r λ
, si ottiene l’equazione

1 0  n2 
y 00 (x) + y (x) + 1 − 2 y(x) = 0,
x x
che è nota come equazione di Bessel (in realtà si tratta di una famiglia di equazioni dipendenti
dal parametro n2 per n ∈ N, n > 1). È un’equazione differenziale ordinaria del secondo ordine
lineare a coefficienti non costanti, e si può mostrare che per ogni n l’unica soluzione limitata
(a meno di una costante moltiplicativa) è data dalla serie
∞ x n+2k

X
Jn (x) = (−1)k 2
.(3)
k!(n + k)!
k=0

Tali funzioni vengono chiamate funzioni di Bessel.


In particolare le funzioni di Bessel si annullano infinite volte: chiamiamo ξi,n l’i-esimo zero
dell’n-esima funzione di Bessel sulla parte positiva dell’asse x. Poiché per il nostro problema
agli autovalori dobbiamo ancora imporre ρ(R)=0, avremo
√ √
0 = ρ(R) = y( λR) = Jn ( λR),

e quindi gli autovalori sono dati da


2
ξi,n
λi,n = 2
R
e le autofunzioni sono p
ϕi,n (r, ϑ) = A sin(nϑ + α)Jn ( λi,n r).
Anche qui abbiamo infiniti autovalori indicizzati da due indici interi positivi. Il più piccolo
autovalore si ha per il primo zero della funzione J0 , ξ1,0 ' 2.40483:
2
ξ1,0 1
λ1,0 = 2
' 5.7832 2 .
R R

(3)
Si può mostrare facilmente che il raggio di convergenza della serie è infinito, infatti: separiamo il termine
indipendente da k, riscrivendo la serie come

x n X (−1)k
Jn (x) = 2k
x2k .
2 2 k!(n + k)!
k=0

2 Qk k
Dalla stima (k!) = j=1 j(j − j + 1) > k si trova che

1 1 1
< 6 k
22k k!(n + k)! (k!)2 k
e quindi l’inverso del raggio di convergenza della serie è dato da
s
1 p
k 1 1
= lim sup |ck | = lim k 2k 6 lim = 0.
R k→∞ k→∞ 2 k!(n + k)! k→∞ 4k
6.8. Esempi di calcolo degli autovalori per l’operatore di Laplace 91

0.8

0.6

0.4
J0 (x)

0.2

−0.2

−0.4

−0.6
−20 −10 0 10 20

0.6

0.4

0.2
J1 (x)

−0.2

−0.4

−0.6
−20 −10 0 10 20

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1
J2 (x)

−0.1

−0.2

−0.3

−0.4
−20 −10 0 10 20

Figura 6.1: I grafici delle prime tre funzioni di Bessel


Bibliografia

[Bitsadze] A.V. Bitsadze, Equations of Mathematical Physics, Mir Publishers, 1980.

[Folland] G. Folland, Introduction to partial differential equations, Second edition, Princeton


University Press, 1995.

[Strauss] W. A. Strauss, Partial differential equations. An introduction, John Wiley & Sons,
1992.

[Tartar] L. Tartar, An introduction to Sobolev spaces and interpolation spaces, Lecture notes
of the U.M.I., 2007.

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