SVILUPPO DEI SISTEMI DI CONTROLLO

NOTA: sistema di controllo e fatto di una parte HW e una parte SW,

FASI attraverso cui si articola lo sviluppo di un progetto, dal punto di vista SW e HW, di un sistema di
controllo
La progettazione e la realizzazione di un sistema di controllo deve essere condotta secondo un approccio
ingegneristico che porti a un processo di sviluppo ben definito, al fine di assicurare un risultato di qualità
che risponda alle esigenze per cui il sistema è stato commissionato.
Quando si deve realizzare un qualsiasi prodotto o sistema, è importante che lo sviluppo si svolga attraverso
una siere di passi prevedibili che conducano al risultato, introducendo elementi di organizzazione e di
verifica in un processo che tenderebbe, invece, a diventare caotico, soprattutto se vi sono più sviluppatori.

Questa serie di passi viene denominata ciclo di sviluppo ed è necessaria se si vuole ottenere un prodotto di
qualità: la QUALITÀ DEVE ESSERE UN OBIETTIVO IN OGNI FASE DELLO SVILUPPO, non può essere
semplicemente verificata a posteriori, verifiche necessarie ad ogni step

CICLO DI SVILUPPO DEL SOFTWARE APPLICATIVO= l’insieme di programmi che rappresentano le

applicazioni necessarie alla realizzazione delle funzionalità del sistema.

Per formalizzare le fasi di sviluppo del software in modo non ambiguo per un sistema di automazione è
conveniente ricorrere alla cosiddetta rappresentazione a V

NOTA: struttura a V si compone di 3

parti, parte SX, parte DX e vertice
 Parte SX si compone di una
serie di fasi che riguardano gli
aspetti progettuali-
definitoriparte in cui si
vanno a progettare le singole
funzionalità, non si tratta
della codifica del codice, ma
si tratta solo di progettare i
MODULI necessari per
garantire delle funzionalità
Infatti, a questo livello non si consce ancora qual è l’HW sul quale viene eseguito il SW applicativo
 lavorare basandosi solo sulle info che sono state date sugli I/O del sistema e delle funzionalità
che il sistema controllato deve garantire
 VERTICE: noto l’HW IMPLEMENTAZIONE IN UNO DEI 5 LINGUAGGI DELLO STANDARD
 PARTE DX=riservata alla parte di convalida, relativa alle PROVE, procedendo per step graduali

1) SPECIFICHE FUNZIONALI= si individuano le informazioni di ingresso e di uscita a disposizione del

sistema di comando e le funzionalità richieste al sistema controllato, comportamento che deve
avere
2) PROGETTAZIONE GENERALE, FASE + DELICATA in cui si realizza la DECOMPOSIZIONE FUNZIONALE
del progetto software= individiare quelle funzionalità che possono essere sviluppate in modo
indipendente, sincronizzandole alle altre tramite uno scambio di informazioni limitato, individuando
delle interrelazioni tra i moduli.
NOTA: buona decomposizione funzionale maggiore semplicità delle fasi successive di sviluppo

3) PROGETTAZIONE DETTAGLIATA, per ogni funzionalità indipendente individuata, si deve progettare

la relativa applicazione a un livello funzionale, a prescindere da come verranno implementate, dalla
 soluzione e dalle modalità con cui esse poi verranno realizzate  vanno realizzate in modo
indipendente dall’HW sul quale verranno eseguite
 fino a questo momento nessuna ipotesi sulle machine con cui deve essere realizzato il sistema di
automazione: il risultato ottenuto è, quindi, indipendente dalla realizzazione hardware del siste-
ma di controllo.

4) CODIFICA: noto hardware a disposizione su cui eseguire il SW applicativo, le applicazioni descritte, a

livello funzionale vengono effettivamente codificate utilizzando i linguaggi di programmazione
disponibili per quel dispositivo

5) Nella FASE DI PROVE DEI SINGOLI MODULI vanno provate le SINGOLE funzionalità o parti di esse
INDIVIDUATE nella parte sx, in modo indipendente dalle altre.
NOTA: convalida dei moduli nei sistemi di automazione, soprattutto quelli dedicati a funzionalità di
controllo diretto, è notevolmente complicata dal fatto che il loro comportamento dipende
necessariamente da quello del sistema controllato, che in questa fase non sempre è disponibile.
(testare senza aver a disposizione l’impianto)
usare simulatori del processo sia di tipo HW, che SW, che possono essere di varia natura: si va da un
insieme di interruttori e lampadine (magari simulati in software) a veri e propri modelli simulati del
processo controllato, i quali incorporano le dinamiche proprie del processo.

6) Nella fase di PROVE INTEGRATE vanno provate le interrelazioni tra le applicazioni,

7) infine alla fase di CONVALIDA, in cui l'intero progetto software viene provato.

In pratica, l'ordine in cui si succedono le varie fasi è sì quello indicato dalla rappresentazione a V, ma
saranno probabilmente necessarie delle azioni di correzione nel senso che, durante lo svolgimento di ogni
fase, può risultare necessario, per la nascita di incoerenze o discrepanze, rivedere quello che si è fatto a
monte per apportare aggiustamenti.

CICLO DI SVILUPPO COMPLESSIVO

La stessa modalità di rappresentazione
a V utilizzata per descrivere il ciclo di
sviluppo software può essere impiegata
per descrivere il ciclo di sviluppo
dell'intero sistema di controllo.
NOTA: all' interno del ciclo complessivo
si può riconoscere il ciclo a V di sviluppo
del software

Ciclo di sviluppo (necessario avere delle tappe

del software
intermedie di controllo per evitare di
andare verso una situazione di caos)
 1. SPECIFICHE DEL SISTEMA AUTOMATIZZATO e SPECIFICHE PARTE DI CONTROLLO: sono due fasi nelle
quali, dopo che ci si trova di fronte a un problema di automazione, piccolo o complesso che sia,
bisogna cominciare con:
 l'individuare i segnali di ingresso e uscita a disposizione;
 i compiti che tale sistema di automazione deve svolgere (procedure in automatico, possibilità di
esecuzione manuale, gestione delle emergenze, comunicazione con altri sistemi).
 Le funzionalità che deve garantire => che vanno implementate
(individuare i compiti che il sistema di comando deve compiere e in particolare ciò che deve realizzare il
sistema di attuazioni è la parte fondamentale del progetto)

È bene tenere amente che la realizzazione di tali compiti è l'aspetto centrale del progetto, mentre il
sistema di comando da progettare risulterà solo essere il mezzo mediate il quale ottenere tale
realizzazione.

 può essere richiesto di iniziare lo sviluppo svolgendo uno STUDIO DI FATTIBILITÀ= per capire se i
compiti che deve realizzare il sistema di controllo sono realizzabili o meno
 Comprende:
o sia gli aspetti tecnici (funzioni da implementare, prestazioni richieste, vincoli)
o sia economici (costo dell’effort umano e dell’HW per realizzare il sistema automatizzato,
guadagno in termini, di produttività o qualità ecc.),
o prevedendo possibili diverse alternative per la realizzazione del progetto.
(per trovare soluzioni tecniche)
Tale studio dovrebbe essere compiuto in maniera indipendente o attraverso l'ausilio di consulenti
indipendenti, in maniera da evitare che i produttori e i distributori di particolari sistemi possano polarizzare
le scelte. Questi ultimi possono, e devono, essere consultati per ottenere informazioni sulle possibilità
tecniche effettivamente disponibili e sui costi dele soluzioni individuate.

 X la REALIZZAZIONE PRATICA DEL SISTEMA ci si deve rivolgere:

a. ad aziende produttrici di dispositivi di controllo, dedicate alla produzione di sistemi
automatizzati o
b. ai cosiddetti system integrator, ossia aziende specializzate nella realizzazione di sistemi
automatizzati (magari in un solo campo, per esempio quello alimentare) tramite l'uso di
dispositivi di uno o più produttori (aziende in grado di realizzare il sistema sia nella parte HW
che SW, che provengono da diversi produttori)

 per la scelta del partner fare

 considerazioni sui differenti costi,
 tenere conto dell'affidabilità e dell'esperienza di quest'ultimo nello specifico campo di applicazione
del sistema (tener conto dell’esperienza di questo in quel campo di applicazione specifico), della
qualità dei dispositivi forniti, del numero dei differenti dispositivi impiegabili, dell'assistenza tecnica
più o meno adeguata (= alla assistenza fornita on-site), della formazione del personale offerta nella
fase di post istallazione (mettono a disposizione del personale specializzato che offra supporto a
coloro che devono poi condurre l’impianto).

NOTA: tra due system integrator con le stesse specifiche tecniche, quello che a parità di costo economico
fornisce anche un’assistenza durante la fase di istallazione dell’impianto
 tutto ciò che la parte di controllo deve assicurare affinché l’impianto risponda alle specifiche di
comportamento che deve realizzare
 2. DEFINIZIONE DELLA PARTE DI COMANDO, che deve individuare le SPECIFICHE FUNZIONALI DEL
SOFTWARE E DELL'HARDWARE.
Lo sviluppo del software segue il ciclo a V precedente, che si innesta all’interno del ciclo di sviluppo
complessivo.

 Lo sviluppo dell'hardware passa attraverso la definizione dei sottosistemi hardware e la definizione

dell'impianto e dei collegamenti.

1- DEFINIZIONE DEI SOTTOSISTEMI HARDWARE e del software di base, come numero, tipologia e
classe, è condizionata dalla conoscenza di alcuni fattori che dovrebbero essere stati individuati
durante lo STUDIO DI FATTIBILITÀ. Di interesse:
 il numero e il tipo di ingressi e di uscite richieste;
 il tipo di istruzioni richieste per il sistema di controllo che si va a realizzare;
 la necessità di prevedere un SISTEMA OPERATIVO;
 le DIMENSIONI DELLA MEMORIA richiesta per gestire gli ingressi e le uscite e per contenere il
programma utente
 per dimensionare la memoria si usano formule empiriche, con n che va da 10 a 30
 n word per ogni punto di ingresso o di uscita nel caso di semplici programmi, ossia
dove non sono richiesti dei compiti complessi come chiusura di anelli di regolazione
e asservimento
 2n word nel caso di programmi più complessi
 tipo di memoria, la sua espandibilità, se il processo deve essere soggetto a un futuro
ampliamento serve prevedere un margine di guardia per future espansioni, la necessità di averla
alimentata con batterie tampone;

 TEMPI DI RISPOSTA del sistema, molto spesso una specifica del processo, da cui dipendono quelli di
scansione;

 la necessità di gestire ingressi e uscite remoti, in impianti distribuiti di solito si usano degli armadi di
I/O remoti esposti in prossimità dei sensori e degli attuatori da controllare;

 la necessità di prestazioni particolari come la gestione di bus di campo o di reti informatiche

 che influenza i tempi di risposta del sistema che se è una specifica vanno tenuti incontro.

NOTA: Si tratta di una fase molto delicata, poiché ha un'influenza diretta sul risultato globale, sia in termini
di soddisfacimento delle prestazioni, sia in termini di tempo di sviluppo e relativi costi.

 Raramente è necessario costruire i dispositivi necessari, ad hoc; si tratta invece di scegliere sul
mercato i dispositivi, e il relativo software di base che meglio rispondono alle esigenze.
 Se, per esempio, si tratta di realizzare essenzialmente in controllo logico/sequenziale, conviene
considerare subito l'utilizzo di sistemi PLC che sono già specializzati, con vasta scelta, sia come
struttura hardware sia come dotazione software, per quel tipo di applicazione.

 Dovendo invece realizzare funzionalità di regolazione di variabili fisiche e di movimentazione di

motori elettrici, conviene considerare l'utilizzo dei controllori specializzati per questo tipo di
applicazioni.

3. DEFINIZIONE DELL'IMPIANTO di collegamento prevede poi la definizione dei collegamenti tra i vari
dispositivi di controllo, se questi sono più di uno, e i dispositivi presenti sul campo, i sensori e gli
attuatori.

NOTA:
 a. fasi sulla parte sinistra della "V", che identifica le fasi definitorie/progettuali,
b. vertice della "V", che identifica l'inizio delle fasi realizzative = fasi di collegamento tra i
sottosistemi individuati e di realizzazione dei collegamenti con il campo, realizzare
manualmente/materialmente i collegamenti, i cavi tra l’armadio e i dispositivi sul campo
 fase realizzativa, con realizzazione fisica dei collegamenti con il campo

c. fasi sulla parte destra della "V", le fasi di prova e convalida

4. PROVE DEI COLLEGAMENTI SUL SITO servono a controllare il funzionamento dei collegamenti con I
sensori e gli attuatori sul campo, per testare la bontà dei collegamenti effettuati
testare i singoli collegamenti tra i vari dispostivi presenti sul campo e i dispositivi di controllo

 Possono essere eseguite sia fisicamente, controllando semplicemente la continuità dei

collegamenti, controllando dei cavi abbiano continuità elettrica, sia logicamente, attraverso i
dispositivi di controllo, sorvegliando o imponendo, attraverso il sistema di sviluppo, lo stato della
memoria e verificandone la corrispondenza con i segnali da e verso il campo.

5. PROVE DEI SOTTOSISTEMI HARDWARE servono a verificare che tutti i sottosistemi funzionino
correttamente e si integrino tra di loro senza problemi.
(4 e 5 seguite in parallelo dalla parte di convalida del software, quest’ultima insieme alla 5
convergono in 6)

6. caricare sui sottosistemi i programmi sviluppati a parte per eseguire L'INTEGRAZIONE E CONVALIDA
PARZIALE FUORI SITO, per verificare bontà della funzionalità dell'insieme hardware/software, senza
che i sottosistemi siano collegati al campo
(usando dei simulatori HW, e se disponibili anche SW)

7. alla fase di integrazione e convalida della parte di comando, in cui si effettuano le prove
direttamente sull'impianto NOTA per la presenza di processi con in gioco elevate energie
(potenziali, cinetiche, termiche), conviene essere molto prudenti ed eseguire le prove su singole
funzionalità prima di passare al collaudo vero e proprio, propedeutico alla consegna del sistema
automatizzato.
( andare per step, per poter poi nel caso alla fase precedente per apportare delle modifiche, per
esserci accorti nella fase successiva di comportamenti errati)

8. CONSEGNA DEL SISTEMA AUTOMATIZZATO CON DOCUMENTAZIONE A CORREDO

 Durante l'esecuzione di tutte le varie fasi di sviluppo deve essere sempre sviluppata e conservata
un'adeguata documentazione, che sarà poi di primaria importanza durante la gestione e l'eventuale
manutenzione del sistema installato  conservati e raccolti i listati commentati dei programmi, i
diagrammi della struttura hardware e di cablaggio, i manuali tecnici di tutti i dispositivi utilizzati.
CONDUZIONE DI UN SISTEMA AUTOMATIZZATO
La vita tipica di un sistema automatizzato:
 In ascissa è riportato il trascorrere
del tempo mentre
 in ordinata vi è l'importanza della
modifica apportata al sistema, per
far capire come si succedono nel
tempo le modifiche apportate al
sistema automatizzato e come
vengono apportate

(intervallo di tempo richiesto da una

grossa modifica è maggiore di quella
richiesta da una di minore
importanza)

1. Partendo da sinistra, la prima fase = GENESI, fase progettuale-realizzativa del sistema di controllo
descritta da un CICLO A V DI SVILUPPO.
2. Dopo la consegna del sistema automatizzato, si passa alla FASE DI PRODUZIONE= fase di vita
operativa del sistema, nella quale è probabile l’insorgere di necessità di modifiche, dovute a una
conversione del processo produttivo, a un ampliamento del processo produttivo, di diversa
importanza, dovute ad aggiornamenti tecnologici, cambiamenti parziali dei cicli di produzione,
sostituzione di machine ecc

 Ognuna di queste modifiche deve essere portata avanti seguendo le stesse fasi previste dal ciclo a V
di sviluppo.

3. La fine del sistema e il suo smantellamento avvengono quando il sistema non può essere più
modificato per l'adeguamento alle nuove esigenze, ma deve essere completamente riprogettato.
Per quante grosse sono le modifiche da apportare non sono sufficienti a garantire l’adempimento a
nuove esigenze sorte

Durante le fasi di produzione del sistema devono essere volte le attività relative alla sua gestione e
manutenzione:
 gestione = operare il sistema secondo le funzionalità da questo previste,
 manutenzione ogni qualvolta si verifichi un malfunzionamento.
 Se il malfunzionamento è dovuto a guasti fisici è di notevole importanza poter individuare in breve
tempo dove il guasto è avvenuto, in modo da eseguire le necessarie correzioni.

NOTA: PERCENTUALI DI GUASTO dei diversi componenti presenti in un sistema automatizzato

sono le seguenti:
 attuatori 30%,
 sensori 40%,
 collegamenti 5%,
 interfacce di ingresso/uscita 15%,
 processore 5%,
 altre cause 5%.

Se il malfunzionamento è dovuto a un problema di programmazione si devono seguire le stesse operazioni

di prova che si erano effettuate in fase di installazione.
 nella manutenzione viene prevista l'attività continua di miglioramento del software per rispondere
a sopravvenute esigenze o per aumentarne le prestazioni