579

DINAMICA APPLICATA

CAPITOLO 16

DINAMICA APPLICATA

Lo studio dinamico di un problema che riguarda le macchine

è lo studio degli effetti che tutte le forze, sia quelle agenti negli
accoppiamenti, sia quelle di inerzia, oltreché quelle applicate
dall’esterno, producono su di esse ed in particolare nei riguardi del
moto.
La determinazione di tali effetti richiede che siano imposte le con-
dizioni cui deve soddisfare il sistema delle forze agenti.

§ 1.- Le equazioni cardinali.

Il principio di D’Alembert afferma che il sistema delle forze

applicate, attive, reattive e d’inerzia, per un qualsiasi sistema ma-
teriale, è un sistema di forze equilibrato.
Ciò vale contemporaneamente sia per un sistema isolato preso nel
suo complesso, sia per una sua parte considerata separatamente
dal primo.
Sulla base di tale principio, ogni problema di dinamica si
trasforma in problema di statica, a patto di aggiungere il sistema
delle forze d’inerzia.
Ne seguono, allora, le equazioni cardinali della dinamica le quali
affermano che, istante per istante, un sistema preso nel suo com-
plesso, ma anche ciascuna sua parte che da esso sia stata enuclea-
ta, deve essere in equilibrio sotto l'azione di tutte le forze; ossia
devono contemporaneamente essere verificate le equazioni:
& & &
F (a ) + F (v ) + F ' = 0
& & & (1)
M o( a ) + M o( v ) + M 'o = 0
580
CORSO DI MECCANICA APPLICATA ALLE MACCHINE

Quando queste si applicano ad una parte del sistema dovranno es-

sere prese in considerazione le forze interne che su detta parte e-
sercitavano quelle adiacenti: di conseguenza, queste, per la parte
di cui si studia l’equilibrio, diventano e quindi vanno trattate come
forze esterne.
Ricordando poi che è:
& &
& dQ & dK o & &
F'= − ; M 'o = − − v o ∧ Q;
dt dt
dalle (1) per sostituzione si ottiene il teorema delle quantità di
moto:
&
& ( a ) & ( v ) dQ
F +F = (2)
dt
ed il teorema del momento delle quantità di moto:
&
& (a) & ( v ) dK o & &
Mo + Mo = + vo ∧ Q (3)
dt
Con le equazioni cardinali, o attraverso l’applicazione di tali teo-
remi, si possono scrivere tante equazioni quanti sono i gradi di li-
bertà del sistema in esame e, eliminando le reazioni vincolari in-
cognite, ottenere l’equazione differenziale del moto.
Quando le equazioni pure del moto siano state integrate, e se il
problema è staticamente determinato, le stesse equazioni consen-
tono la determinazione delle reazioni vincolari.
Se poi le equazioni cardinali (1) si scrivono nella forma:
& & &
F (v) = − F (a ) − F '
& & & (4)
M o( v ) = − M o( a ) − M ' o
si nota bene come una parte delle reazioni vincolari sia causata
dalla presenza delle forze attive, mentre una seconda parte (solle-
citazione dinamica) sia dovuta alla presenza delle azioni d’inerzia.
In tal senso, un sistema
& si dirà dinamicamente equilibrato &solo se è
nullo il risultante F' e contemporaneamente il risultante M ' o .

§ 2.- Ricerca di reazioni vincolari.

Un disco pieno di raggio r, spessore h, e massa m, (fig.1), è

 581
DINAMICA APPLICATA

calettato sull’asse
O1O2 di lunghezza
l, in modo tale che
la normale al suo
piano passante per
il baricentro G
formi, rispetto
all’asse stesso, un
angolo α; il bari-
centro G stia
sull’asse di rota- Figura 1
zione, supposto in-
deformabile, ed il sistema ruoti con una velocità angolare ω1=cost.
In tali condizioni si vogliono determinare le reazioni vincolari in
O1 e in O2.
Dovrà essere come visto nel precedente paragrafo:
& & &
F ( v ) = −( F ( a ) + F ')
& & & (5)
M o( v ) = −( M o( a ) + M ' o )
Non
& ( a ) avendo
& ( a ) ipotizzato la presenza di azioni esterne sarà senz’altro
F = M = 0, ed inoltre poiché il baricentro coincide con un
punto dell’asse di rotazione (considerato & indeformabile) sarà an-
&
che a G = 0 e di conseguenza F'= 0.
Le (5) si ridurranno pertanto a:
&
F (v ) = 0
& & (6)
M o( v ) = − M ' o
da cui emerge subito che il risultante delle reazioni vincolari sarà
nullo, e che il momento delle reazioni vincolari sarà causato e-
sclusivamente dal momento risultante delle forze d’inerzia.
Ne segue che quest’ultimo darà luogo, in O1 e in O2, a due forze
eguali ed opposte che costituiranno una coppia.
Che debba essere necessariamente così si può dedurre osser-
vando che il sistema delle forze d’inerzia cui risulta soggetta cia-
scuna delle due metà del disco tagliato, nel piano di figura,
dall’asse
& di rotazione
& può essere ricondotto ai due vettori
& &
F '1 = − m1a G1 ed F ' 2 = −m2 a G2 , applicati rispettivamente nei punti
G1 e G2, eguali e di verso opposto; inoltre poiché i punti G1 e G2
non sono allineati sulla stessa perpendicolare ad O1O2 le due forze
582
CORSO DI MECCANICA APPLICATA ALLE MACCHINE

costituiranno coppia.
Ora, per quanto concerne il calcolo del momento di tale cop-
pia, ossia per il calcolo del momento risultante delle forze
d’inerzia (6), converrà scegliere come polo il baricentro G del di-
sco e come assi di riferimento un sistema di assi, solidali al disco
& & &
stesso, di versori i1 , j1 , k 1 , ed aventi la direzione dei suoi assi prin-
cipali d’inerzia; con tali ipotesi, la seconda delle (6) si scriverà al-
lora:
& & & & &
M G( v ) = − M ' G = K G + ωΛ K G (7)

Rispetto agli assi prescelti la velocità angolare del disco sarà e-

spressa da:
& & &
ω = ω1 cos α i1 + ω1 sen α j1
e quindi le componenti lungo gli assi della terna ausiliaria saran-
no:
p = ω 1 cos α
q = ω 1 sen α
r=0
che sono costanti essendo ω1=cost e invariabile l'angolo α.
&
Sarà allora p = q = r = 0 e quindi anche K G = 0.
L’espressione del momento delle quantità di moto sarà data da:
& & & &
K G = Api1 + Bqj1 + Crk1 =
& & & &
= Aω1 cos αi1 + Bω1 sen αj1 = ω1 ( A cos αi + B sen αj1 )
in cui A, B, e C sono, come sempre, i momenti principali d’inerzia
del disco.
D’altra parte le componenti p, q, r, sono anche le componenti della
rotazione degli assi solidali al disco e pertanto si avrà:
& & &
i1 j1 k1
&
ω&ΛKG = ω12 cosα sen α 0 =
A cosα B sen α 0
& 1 &
= ω12 ( B sen α cosα − A sen α cosα ) k1 = ω12 ( B − A) sen 2α k1
2
E’ quindi risulta proprio:
 583
DINAMICA APPLICATA

& & & & 1 &

M G( v ) = − M ' G = ωΛK G = ω12 ( B − A) sen 2α k 1 (8)
2
Il momento delle reazioni vincolari ha quindi ha &il suo asse orien-
tato, istante per istante, secondo la direzione di k1 e qundi le rea-
zioni vincolari
& ( v ) in O1 e in O2 dovranno &essere due vettori eguali ed
&
opposti ( F = 0) e giacenti nel piano i1 j1.
Rimane da definire il verso del vettore momento che rimane
legato al segno della differenza (B-A).
Per un disco di raggio r e spessore h, i momenti principali d'iner-
zia sono:
r2  r 2 h2  m 2
A=m ; B = C = m +  = ( 3r + h 2 )
2  4 12  12
e quindi è:
m 2 r2 m 2
B − A = ( 3r + h ) − m = ( h − 3r 2 )
2
12 2 12
Quindi la (8) è in definitiva:
& & & & m 2 &
M G( v ) = − M ' G = ωΛKG =
24
( h − 3r 2 )ω12 sen 2α k1 (8')

Il verso del vettore momento dipende dal segno della differenza

(h2-3r2) e quindi dalla geometria del disco.
Si deduce, in particolare, che il verso del vettore momento sarà
positivo o negativo a seconda se è rispettivamente h > 3 r oppu-
re h < 3 r ; in altre parole, il momento risultante delle forze
d’inerzia, per un cilindro di piccolo spessore rispetto al raggio (di-
sco), tenderà ad annullare l’angolo α, mentre per un cilidro di
grosso spessore (rullo) tenderà ad esaltarlo.
D'altra parte, in virtù della ipotesi di indeformabilità dell'asse di
rotazione, gli assi
delle coppie ro-
toitali in O1 ed
O2 coincidono
con l'asse stesso
e le reazioni vin-
colari quindi sta-
ranno in piani
perpendicolari a
questo; per cui è:
Figura 2
584
CORSO DI MECCANICA APPLICATA ALLE MACCHINE

& &
M G( v ) k1 = Φ l k1
se indichiamo con l la lunghezza dell'albero e con Φ il modulo
della reazione vincolare; quest'ultima sarà comunque un vettore
&
rotante (fig. 2) con la stessa velocità angolare ω 1 del disco.
Dalla (8') avremo quindi, nel riferimento fisso:
& & & & m 2 2 &
ΦO1 × j = −ΦO2 × j = ω1 ( 3r − h 2 ) sen 2α cos(ω1t ) j
24l
& & & & m 2 2 &
ΦO1 × k = −ΦO2 × k = ω1 ( 3r − h 2 ) sen 2α sen(ω1t ) k
24l
e ciò mostra come, in definitiva, si generino sui sopporti delle sol-
lecitazioni variabili nel tempo con legge sinusoidale capaci, quin-
di, di indurre delle vibrazioni.

§ 3. - Energia cinetica.

Se una massa puntiforme m è dotata di una velocità assolu-

&
ta v ≠ 0, si attribuisce ad essa, istante per istante, l’energia cineti-
ca:
1 2
T= mv (9)
2
che è una quantità scalare, essenzialmente positiva, salvo negli
istanti in cui la velocità risulti nulla.
Trattandosi di una quantità scalare, se un sistema è costituito da n
masse puntiformi mi, esso, nel suo complesso sarà dotato dell’e-
nergia cinetica:
1
T = ∑ Ti = ∑m v 2
i 2 i i 1
mentre se il sistema è costituito da un solido, si dovrà scrivere:
1 2
T= ∫ v dm
2S
(10)

&
essendo v la velocità assoluta di ciascun punto P del rigido
all’istante considerato.
In quest’ultimo caso, tuttavia, si può pervenire (v. Appendice) ad
 585
DINAMICA APPLICATA

una espressione diversa che tenga conto del moto del rigido nel
suo insieme che si scrive:
1 1
T = mv 2A + ( Ap 2 + Bq 2 + Cr 2 − 2 A' qr − 2 B' pr − 2C ' pq ) +
2 2 (11)
+ m( G − A) × ( v A ∧ ω )
& &

La (11) mostra come l’energia cinetica del rigido in questione ri-

sulta composta da tre termini: il primo addendo rappresenta
l’energia cinetica che il rigido avrebbe se la sua massa fosse tutta
concentrata in un punto A del rigido e si muovesse del solo moto
traslatorio di questo; il secondo addendo rappresenta quella che il
rigido avrebbe se A fosse fisso ed il moto avvenisse intorno ad es-
&
so con velocità angolare ω ; il terzo addendo è un termine aggiun-
tivo che dipende contemporaneamente sia dal moto di A che dalla
rotazione intorno ad A.
Se, tuttavia, nel calcolo di T, invece di un generico punto A,
si sceglie, come punto cui riferire il moto, proprio il suo baricentro
G, oppure un punto A che sia fisso, il terzo addendo sarà nullo e
la (11) diventa:
1 2 1
T= mv + ( Ap 2 + Bq 2 + Cr 2 − 2 A' qr − 2 B' pr − 2C ' pq ) (12)
2 G 2
Tale espressione rappresenta il teorema di König che dice:
“L’energia cinetica di un sistema materiale qualsiasi può essere
espressa come somma dell’energia cinetica dell’intera massa del
sistema stesso pensata concentrata nel suo baricentro e della e-
nergia cinetica che avrebbe nel moto rispetto al baricentro”.
Se, inoltre, invece di un riferimento qualsiasi, si sceglie quello co-
stituito dagli assi principali d’inerzia del rigido, allora saranno
nulli anche i momenti di deviazione A’, B’, C’.
Aggiungendo anche questa ulteriore condizione, la (12) si sempli-
fica ancora e si scriverà semplicemente:
1 2 1
T= mv G + ( Ap 2 + Bq 2 + Cr 2 ) (13)
2 2
Sia per la (12) che per la (13) vale, infine, la forma ancora più sin-
tetica che si ottiene ricordando l’espressione della quantità di mo-
to e del momento della quantità di moto per un rigido e che p, q,
&
ed r sono le componenti della rotazione ω del rigido.
Si potrà scrivere:
586
CORSO DI MECCANICA APPLICATA ALLE MACCHINE

1& 1 & & & &

v G × ( mv G ) + ( pi + qj + rk ) × K G =
&
T=
2 2
(14)
1 & & & &
= ( v G × Q + ω × KG )
2
Ricordando che le derivate rispetto al tempo cambiate di segno
della quantità di moto e del momento della quantità di moto sono
rispettivamente il risultante ed il momento risultante delle forze
d'inerzia, è chiaro lo stretto legame esistente fra l'energia cinetica
posseduta dal rigido e le azioni di inerzia connesse al moto cui es-
so è soggetto.
In generale per un sistema materiale qualsiasi ad n gradi di
libertà, i cui vincoli siano tutti di posizione e bilaterali (sistema
olonomo), e la cui configurazione risulti definita dalle coordinate
lagrangiane qh l’energia cinetica risulta espressa da una funzione
razionale intera delle q h , con coefficienti che dipendono solamen-
te dalle qh e dal tempo, t; si ottiene cioè una espressione del tipo:
1
T = ∑ a q q + ∑bh q h + T0
2 h ,k hk h k
(15)
h

Nel caso particolare in cui si abbia a che fare con un sistema i cui
vincoli siano indipendenti dal tempo, tutte le bh e la T0 sono nul-
le, e l’espressione precedente si riduce solamente a:
1
T = ∑ a q q
2 h ,k hk h k
(16)

che è una funzione quadratica omogenea delle qh definita positiva

(essendo T>0).
Dalla espressione della energia cinetica di un sistema qual-
siasi è possibile ricavare una importante proprietà.
Se si deriva rispetto al tempo l’energia cinetica scritta per un si-
stema di masse puntiformi, si ottiene:
dT 1 d & & & &
=
dt 2 dt i
∑ mi vi × vi = ∑ mi a i × vi (17)
i
& &
ed allora, poiché è: Fi ' = − mi ai , dalla (17) si ricava:
& &
dT = − ∑ Fi '×vi dt = −dL' (18)
i

che mostra come il lavoro delle forze d’inerzia, cambiato di se-

gno, è sempre uguale alla variazione di energia cinetica del si-
 587
DINAMICA APPLICATA

stema.
Se il sistema di cui trattasi è un sistema rigido, di cui sia O un ge-
nerico punto, si ha dalla (17), analogamente:
dT
dt i i
[ & &
]
= ∑ mi a i × vi = ∑ mi ai × v O + ω ∧ ( Pi − O) =
& & &

= ∑ mi a i × v O + ∑ mi ai × ω ∧ ( Pi − O)
& & & &
i i
e questa, se si tiene conto delle proprietà del prodotto misto, equi-
vale a:
dT
= ∑ mi a i × v O + ∑ mi ai × ω ∧ ( Pi − O) =
& & & &
dt i i

= ∑ mi a i × v O + ∑ ( Pi − O) ∧ mi a i × ω =
& & & &
i i
& &
& & & & dQ &  dK O & & &
= − F '×v O − M ' O ×ω = × vO +  + vO ∧ Q × ω
dt  dt 
da cui si riconosce ancora che è:
& & & &
dT = − F '×v O dt − M ' O ×ωdt = −dL' (19)

Se poi, invece che al generico punto O, si è fatto riferimento al ba-

ricentro G, la (19) sarà da scrivere come:
& & & &
dT = − F '×v G dt − M ' G ×ωdt = −dL'
con la semplificazione della espressione del momento delle quan-
tità di moto.
Se l’energia cinetica del sistema è espressa nella forma (16),
il lavoro delle forze d’inerzia, per uno spostamento virtuale qual-
siasi, corrispondente alla generica coordinata lagrangiana qh,con le
precedenti ipotesi, sarà dato da:
 d ∂T ∂T 
δL'i = − − δqh (20)
 dt ∂qh ∂qh 
in cui compare la componente lagrangiana delle forze d’inerzia re-
lativa alla coordinata qh:
δL'i  d ∂T ∂T 
Q'i = = − −  (21)
δqh  dt ∂qh ∂qh 
588
CORSO DI MECCANICA APPLICATA ALLE MACCHINE

§ 4 .- Energia cinetica di un monocilindro.

Calcoliamo, ora, l’energia cinetica per un monocilindro,

schematizzato come il manovellismo di spinta di fig.3, di cui sia:
Im il momento
d’inerzia della ma-
novella, e di tutte le
masse ad essa soli-
dali, rispetto all’as-
se per O1; Ib il mo-
mento d’inerzia del-
la biella, di massa
mb, rispetto all’asse
passante per il suo
baricentro G; ms la
Figura 3
massa dello stantuf-
fo e di tutte le masse che con esse si muovono di moto alterno. Per
quanto detto, l’energia cinetica del meccanismo sarà data dalla
somma delle energie cinetiche dei singoli membri e pertanto sarà:
T = Tm + Tb + Ts (22)

avendo indicato rispettivamente con i termini a secondo membro

l’energia cinetica della manovella, della biella e dello stantuffo.
La manovella è un rigido che si muove, & con velocità angola-
&
re ω , intorno ad un asse fisso di versore k , coincidente peraltro
con uno dei suoi assi principali d’inerzia; nella (12), pertanto, nel-
la ipotesi che G≡O1, sarà nullo il primo e l’ultimo termine, mentre
nel secondo si ha da porre p=q=0 ed anche A’=B’=C’=0 sceglien-
do come terna di riferimento proprio la terna principale d'inerzia
del rigido.
La sua energia cinetica sarà espressa allora da:
1 2 1 2
Tm = Cr = I mω 1 (23)
2 2
La biella è un rigido
& in moto rototraslatorio piano intorno ad un
asse, di versore k e coincidente, anche qui, con uno dei suoi assi
principali d’inerzia; può applicarsi il teorema di König, con p=q=0
ed A’=B’=C’=0, e scrivere:
 589
DINAMICA APPLICATA

1 1
Tb = mb v G 2 + I b ω2 (24)
2 2
Infine per lo stantuffo, che si muove di moto traslatorio sarà so-
lamente:
1
Ts = m v2 (25)
2 s B
La (22), allora, si scriverà:
1 2 1 2 1 1 2
T= I mω 1 + mb vG + I b ω 2 + ms v B (26)
2 2 2 2
Questa espressione, poichè il meccanismo ha un solo grado di li-
bertà, può essere ricondotta ad una funzione di un unica coordina-
ta lagrangiana; scegliendo come tale l’angolo di manovella ϑ 1, si
tratterà di esprimere in funzione di questa variabile le espressioni
di vG, ω, e vB.
Per la velocità del baricentro G della biella possiamo scrivere:
 xG = r1 cosϑ 1 + l2 cosϕ

 yG = r1 senϑ 1 − l2 sen ϕ
e quindi, ricordando che:
sen ϕ = − λ senϑ 1 (27)

ed utilizzando la seconda approssimazione, avremo:

  λ2 
 x G = r1 cosϑ 1 + l2 1 − sen 2 ϑ 1 
  2 

 y G = r1 senϑ 1 − l2 λ senϑ 1 = l1 λ senϑ 1
Queste, derivate rispetto al tempo, danno:
 λ2
x
 G = − ω r
1 1 sen ϑ 1 − ω1 l sen 2ϑ 1 =
2 2

  λ l2 
 = −ω1r1  senϑ 1 + sen 2ϑ 1 
  2l 
 l1
 y G = l1 λ ω1 cosϑ 1 = ω1r1 l cosϑ 1

ed allora:
590
CORSO DI MECCANICA APPLICATA ALLE MACCHINE

v G 2 = x G 2 + y G 2 =
 2 λ l2 λ 2 l22 
 sen ϑ 1 + sen ϑ 1 sen 2ϑ 1 + 2 sen 2ϑ 1 
2
(28)
l 4l
= ω12 r12  2 
 l1 
+ cos ϑ 1
2
 l2 
Derivando la (27) rispetto al tempo ed elevando al quadrato si ot-
tiene il quadrato della velocità angolare della biella, nella forma:
dϕ cosϑ 1
ω= = −ω1 λ ≅ −ω1 λ cosϑ 1
dt cos ϕ
(29)
1
ω 2 ≅ ω12 λ 2 cos2 ϑ 1 ≅ ω12 r12 2 cos2 ϑ 1
l
Allora, ricordando che si è già posto m'b = mb l1 l ; m"b = mb l2 l , la
(24) si potrà scrivere come:
( m r12 sen 2 ϑ 1 + m" λ r12 senϑ 1 sen 2ϑ 1 + 
b b
 
1 λ3 
Tb =  +r1l1 λ m' b cos ϑ 1 +
2
r1l2 m"b sen 2ϑ 1 + ω12
2
(30)
2 4
 
+ I b λ 2 cos2 ϑ 1 
 
Per lo stantuffo, basterà ricordare dalla analisi cinematica già svol-
ta, che in seconda approssimazione, è:
 λ 
v B = −ω1r1 senϑ 1 + sen 2ϑ 1 
 2 
ed, elevando al quadrato, sostituire nella (31), ottenendo:
1  2 λ2 
Ts = ms r1  sen ϑ 1 + λ senϑ 1 sen 2ϑ 1 +
2
sen 2 2ϑ 1 ω12 (31)
2  4 
Sommando la (23), la (30) e la (31), si ottiene per l’energia cineti-
ca del monocilindro (v. Appendice) una forma del tipo:
1
T= a(θ )ω2 (32)
2 1 1
in cui è:
a( θ1 ) = A0 + A1 cos θ1 + A2 cos 2θ1 + A3 cos 3θ1 + A4 cos 4θ1
con i coefficienti:
 591
DINAMICA APPLICATA

1 2 1
A0 = I m +
2
[ ]
λ ( I b + mb l12 ) + r12 ( mb + ms ) + λ4 ( l22 mb + ms l 2 )
8
1 2 1
A1 =
2
λr1 ( m"b + ms ); [
A2 = λ2 ( I b + mb l12 ) − r12 ( mb + ms )
2
]
1 1
A3 = − λr12 ( m"b + ms ); A4 = − λ4 ( l22 mb + ms l 2 )
2 8

Si noti che la (32) è proprio della forma della (16), come doveva
essere.
Infatti il monocilindro ha vincoli indipendenti dal tempo, ed inol-
tre, ha un solo grado di libertà la cui coordinata lagrangiana è
q1 = ϑ 1 con q1 = ω1 .
La componente lagrangiana delle forze d’inerzia può essere
quindi calcolata direttamente dalla (32), essendo:
∂T ∂T
= = a(ϑ 1 ) ω1
∂q1 ∂ω1
∂T ∂T 1 d a(ϑ 1 ) 2
= = ω1
∂q1 ∂θ 1 2 d ϑ 1
Da qui, se si suppone che sia ω1=cost, si ha:
d ∂ T da (ϑ 1 ) da (ϑ 1 ) dϑ 1 da (ϑ 1 ) 2
= ω1 = ω1 = ω
dt ∂ q 1 dt d ϑ 1 dt dϑ 1 1
e pertanto:
 d a (ϑ 1 ) 2 1 d a (ϑ 1 ) 2  1 d a (ϑ 1 ) 2
Q' = − ω1 − ω1  = − ω1
 dϑ 1 2 dϑ 1  2 dϑ 1
Il lavoro delle forze d’inerzia, se ω1=cost, sarà data allora da:
dL' dq1 1 da (ϑ 1 ) 2 dϑ 1 1 da (ϑ 1 ) 3 dT
= Q' =− ω1 =− ω1 = − (33)
dt dt 2 dϑ 1 dt 2 dϑ 1 dt
Se invece non è ω1=cost, dovrà essere:

d ∂T da(ϑ 1 ) da(ϑ 1 ) 2
= a(ϑ 1 )ω1 + ω1 = ω + a(ϑ 1 )ω1
dt ∂ q 1 dt dϑ 1 1
e quindi, per la componente lagrangiana delle forze d’inerzia:
592
CORSO DI MECCANICA APPLICATA ALLE MACCHINE

 d a (ϑ 1 ) 2 1 d a (ϑ 1 ) 2 
Q'= − ω1 + a (ϑ 1 )ω1 − ω1 
 dϑ 1 2 dϑ 1 
ossia:
 1 da (ϑ 1 ) 2 
Q'= −a (ϑ 1 )ω1 + ω 
 2 dϑ 1 1 
In definitiva sarà quindi:
dL' dϑ 1  1 da (ϑ 1 ) 2  dT
= Q' = −a (ϑ 1 )ω1 + ω1 ω1 = − (34)
dt dt  2 dϑ 1  dt

§ 5. - Teorema dell’energia cinetica.

Da quanto visto nel precedente paragrafo (18) discende uno

dei più importanti teoremi della meccanica; non avendo nessun ri-
scontro in corrispondenti teoremi della statica, vi riveste un ruolo
del tutto particolare e prescinde da ogni distinzione delle forze in
forze esterne o interne.
Consideriamo un sistema costituito, per semplicità, da n punti ma-
&
teriali Pi ciascuno in moto con velocità vi ; per ciascuno di essi de-
ve sussistere l’equilibrio fra le forze attive, le forze reattive e la
forza d’inerzia.
Deve cioè essere:
& & &
Fi ( a ) + Φi( v ) + F 'i = 0
Se moltiplichiamo la (45) per lo spostamento elementare vidt del
punto, otterremo:
& & & & & &
Fi ( a ) × vi dt + Φi( v ) × vi dt + F 'i ×vi dt = 0
in cui ciascun addendo rappresenta il lavoro elementare compiuto
da ciascuna forza; si potrà quindi scrivere anche:
dL(i a ) + dL(i v ) + dL'i = 0
Allora, poiché, come si è visto (18), dL ' = − dT , si potrà scrivere
anche:
dL(i a ) + dL(i v ) = dTi
 593
DINAMICA APPLICATA

Trattandosi di grandezze scalari, l’estensione alle n masse del si-

stema porta naturalmente a scrivere:
dL( a ) + dL(v ) = dT (35)
che costituisce il teorema dell’energia cinetica e che ci dice che
istante per istante il lavoro elementare effettivo di tutte le forze
applicate ad un sistema, siano esse attive o reattive, interne o e-
sterne, è uguale alla variazione dell’energia cinetica del sistema
stesso.
E’ importante sottolineare che, a differenza del teorema del-
le quantità di moto e del teorema del momento delle quantità di
moto, in questo teorema, per il modo in cui è stato ottenuto, inter-
vengono anche le forze interne con il loro lavoro, lavoro che, in
generale non è nullo.
Se, poi, i vincoli sono privi di attrito e indipendenti dal tem-
po sarà nullo il lavoro delle reazioni vincolari, e l’equazione stessa
costituisce una equazione pura del moto.
Tuttavia per avere ciò è necessario che entrambe queste due
condizioni siano verificate perché l’assenza di attrito non è condi-
zione sufficiente perché sia dL(v)=0; infatti se il vincolo è mobile il
lavoro della reazione vincolare non sarà nullo.
Un’altra osservazione importante è quella che non compare
il lavoro delle forze interne dovute alla rigidità; e ciò perché per
questo particolare sistema di forze è nullo sia il risultante che il
momento risultante.
Inoltre se oltre alla circostanza che sia dL(v)=0, ricorre anche
l’ulteriore condizione che le forze attive sono tutte conservative
(dL(a)=-dU), e quindi ammettono un potenziale U, la (35) si riduce
a:
− dU = dT
ovvero:
d (T + U ) = 0 (36)

Si ottiene allora:
T + U = cost = E (37)
che rappresenta l’integrale primo dell’energia cinetica.
594
CORSO DI MECCANICA APPLICATA ALLE MACCHINE

§ 6. - Equazione dell’energia.

Consideriamo un sistema& ( e ) meccanico qualsiasi, cui siano ap-

plicate delle forze esterne F e che possegga una energia interna
(elastica, termica, ecc.) complessivamente pari ad U.
A detto sistema possiamo fornire dall’esterno una certa quantità di
energia E, di qualsiasi tipo.
Nell’intervallo di tempo dt, le forze esterne applicate al si-
stema compiranno allora il lavoro elementare dL(e) e la sua energia
interna varierà di dU; nello stesso tempo, l’energia cinetica del si-
stema subirà una variazione dT.
Per il principio di conservazione dell’energia dovrà essere:
dE + dL( e ) = d (T + U ) (38)

e ciò esprime il fatto che il flusso totale di energia, di qualsiasi

natura, che viene fornita dall’esterno al sistema, deve essere u-
guale alla variazione della sua energia totale (interna e cinetica).
Questo è il teorema dell’energia, in generale.
a) Se, in particolare, dE rappresenta una quantità di calore dQ
fornita al sistema dall’esterno la (38) riporta al I principio della
termodinamica; infatti se il sistema è in quiete, come general-
mente si ha in quel contesto, o è comunque possibile ammettere
che sia dT=0, la (38) si scriverà:
dQ = − dL( e) + dU
b) D’altra parte, se il sistema meccanico è costituito soltanto da
membri rigidi, o che comunque possono essere considerati incom-
primibili, dE=dU=0, dovrà comunque essere per il teorema
dell’energia cinetica:
dL( e) + dL(i ) = dT (39)
(i)
Se poi immaginiamo che il lavoro, dL , fatto dalle forze interne
deriva in parte dal lavoro compiuto dalle resistenze passive, dL(wi ) ,
e in parte dal lavoro fatto da altre forze interne che ammettano il
potenziale U* e per cui è, quindi, dL(Ui ) = − dU * , la (39) si scriverà:
dL( e ) + dL(i ) = dL( e ) + dL(wi) + dL(Ui) = dL( e ) + dL(wi) − dU * = dT
oppure anche:
dL( e ) + dL(wi) = d ( T + U * ) (40)
 595
DINAMICA APPLICATA

In tali ipotesi, se il lavoro dissipato è nullo, per cui dL(wi) = 0, e se

tutte le forze interne ed esterne sono conservative, di modo che
sia:
dL( e) + dLU(i ) = − dU
dalla (40) si ha d(T+U)=0 e quindi l’integrale primo dell’energia
per i sistemi conservativi:
T + U = cost
c) Se, infine, sostituiamo la (40) nella (38) otteniamo:
dE + d ( T + U * ) − dL(wi) = d ( T + U )
e cioè:
dE = dL(wi) + d (U − U * ) (41)

Ciò mostra che se si apporta energia dall’esterno ad un sistema

meccanico, per il quale risulti già verificato il teorema dell’energia
cinetica, essa non andrà ad incrementare l’energia cinetica del si-
stema stesso ma andrà ad incrementare solamente l’energia dissi-
pata e ad aumentare il livello di energia correlato a forze interne di
varia natura, con esclusione di quelle che ammettono potenziale.
Nello studio dinamico delle macchine è possibile avere
l’equazione pura del moto attraverso l’applicazione dell’equazione
dell’energia solo se il sistema di cui si vuole studiare il moto ha un
solo grado di libertà e se i vincoli sono indipendenti dal tempo e
privi di attrito.
Tra queste condizioni, generalmente le prime due sono fa-
cilmente soddisfatte, mentre la terza è una semplice astrazione.
Solo quando si abbia a che fare con attrito di tipo viscoso,
esprimibile con una relazione a coefficienti noti in funzione della
velocità relativa fra i punti di contatto, è possibile pervenire u-
gualmente alla equazione pura del moto.
In questo caso, infatti, si potrà scrivere per il lavoro elementare
dissipato per attrito:
dL(wi ) = −( β q )qdt
 = − β q dt
2

essendo q la coordinata lagrangiana che definisce la configurazio-

ne del sistema.
D’altra parte, il lavoro delle forze esterne si suole distingue-
re in lavoro motore,dL(me) , quello che produce il moto della mac-
china e in lavoro resistente utile, dL(ue) , quello che dalla macchina
596
CORSO DI MECCANICA APPLICATA ALLE MACCHINE

si vuole ottenere; e in termini delle corrispondenti componenti la-

grangiane sarà:
dL(me ) = Qm dq = Qm qdt
 dL(ue ) = Qu dq = Qu qdt
 (42)

in cui Qm e Qu sono, in generale, funzioni di q e di q .

Se poi sul sistema agiscono anche delle forze interne di tipo
conservativo, il loro lavoro può essere messo in conto scrivendo:
dL(Ui) = −dU * = Q * dq = Q * qdt
 (43)

Per la (39) dovrà allora essere:

dL(me) + dL(ue) + dLU(i ) + dL(wi) = dT
in cui T sarà sempre del tipo:
1
T= a( q )q 2
2
e quindi:

dT dT  1 da( q ) 2 
= q =  a( q ) q + q q
dt dq  2 dq 
In termini di componenti lagrangiane, si può allora scrivere:
dT
Qm q + Qu q + Q*q − βq 2 = Q' q = q (44)
dq
ossia:
dT 1 da( q ) 2
Qm + Qu + Q * − βq = = a( q ) q + q (45)
dq 2 dq

in cui Qm e Qu sono funzioni note di q e di q , mentre β, a(q), e Q*

sono funzioni note della sola q.
La (45) costituisce l’equazione differenziale pura del moto della
macchina.
Rimane da aggiungere, come considerazione aggiuntiva, che
il prendere in esame il funzionamento di una macchina in condi-
zioni ideali di attrito nullo è spesso utile: consente, infatti , di po-
ter calcolare in modo abbastanza semplice sia le azioni d’inerzia
sia le forze che si trasmettono i vari membri della macchina stessa.
Ancora, se può ritenersi ragionevolmente verosimile che
l’effetto dell’attrito sia di modesta entità rispetto alle altre forze in
gioco, è ancora possibile, con sufficiente approssimazione, calco-
 597
DINAMICA APPLICATA

lare il corrispondente lavoro perduto sulla base delle forze normali

di contatto calcolate in condizioni ideali.
Le forze di contatto reali, di contro, possono essere calcolate
dall’equilibrio dei singoli membri, in funzione delle forze attive e
delle azioni d’inerzia ottenute in condizioni ideali.

§ 7. - Uniformazione.

Consideriamo un motore monocilindro (fig.4) in cui la pres-

sione agente sullo stantuffo, di superficie S, sia (p-pe), e sia Cr la
coppia resistente (utile) applicata all’albero di manovella, mentre
si considera nullo
l’attrito negli ac-
coppiamenti ed as-
sente qualsiasi altra
causa di perdita. Il
sistema ha un solo
grado di libertà e
scegliamo come co-
ordinata lagrangiana
q l’angolo di mano-
vella ϑ1; sia p che Figura 4
Cr sono quindi fun-
zioni di ϑ1; sarà cioè p=p(ϑ1) e Cr=Cr(ϑ1).
Calcoliamo le componenti lagrangiane delle forze attive.
La forza motrice agente sullo stantuffo sarà da scrivere come:
& &
Fm i = −( p − pe ) S i (46)
& &
diretta lungo l’asse delle x e tale che sia comunque Fm × x > 0.
Pertanto la componente lagrangiana della forza motrice Qm sarà:
dL(me ) dx
Qm = = −( p − pe )S S (47’)
dq dϑ1
mentre quella della forza resistente utile, Qu, sara:
dL(ue ) C dϑ
Qu = = − r 1 = −C r (47”)
dq dϑ1
598
CORSO DI MECCANICA APPLICATA ALLE MACCHINE

Ed allora, essendo:
dx s dx s dϑ 1 dx s
= = ω
dt dϑ 1 dt dϑ 1 1
possiamo pure ricavare, utilizzando gli sviluppi in seconda ap-
prossimazione:
dx s v B  λ 
= = −r1 senϑ 1 + sen 2ϑ 1  (48)
dϑ 1 ω1  2 
Le (47) diventano quindi:
 λ 
Qm = Cm (ϑ 1 ) = ( p − pe ) Sr1 senϑ 1 + sen 2ϑ 1 
 2  (49)
Qu = Cr (ϑ 1 ) = −Cr
Si è pure trovata, precedentemente, l’espressione dell’energia ci-
netica:
1
T= a (ϑ 1 )ω12
2
dove, come già visto al § 4, è:
a (ϑ 1 ) = A0 + A1 cosϑ 1 + A2 cos 2ϑ 1 + A3 cos 3ϑ 1
La componente lagrangiana dT/dq si scrive, quindi (v.§ prec.),
come:
dT 1 d
=
dϑ 1 2 dϑ 1
[
a(ϑ 1 )ω12 ] (50)

Dovendo ora essere, per la (45):

dT 1 d
Qm + Qu = =
dϑ 1 2 dϑ 1
[
a(ϑ 1 )ω12 ]
ed osservando che sia Qm che Qu dipendono soltanto da ϑ1, si può
scrivere l’equazione del moto:

[
2Q(ϑ 1 ) dϑ 1 = d a(ϑ 1 )ω12 ] (51)

avendo posto Q(ϑ1)=Qm+ Qu.

La (51) si può facilmente integrare (v. Appendice), ponendo per
esempio, come condizioni iniziali, che sia, per ϑ1=0, ω1=ω0, e ot-
tenendo quindi:
 599
DINAMICA APPLICATA

2∫0 Q(ϑ 1 )dϑ 1 = a(ϑ 1 )ω12 − a( 0)ω02

ϑ1
(52)

dove:
a( 0) = A0 + A1 + A2 + A3
è il valore assunto dalla a(ϑ1) per ϑ1=0.
Dalla (52) si ottiene quindi:

θ1

2 ∫ Q(ϑ 1 )dϑ 1
a (0) 2
ω (ϑ 1 ) =
2 0
+ ω ∩ f (ϑ 1 ) (53)
a(ϑ 1 ) a (ϑ 1 ) 0
1

che è ancora una funzione di ϑ1.

Da questa, inoltre, poiché è ω1 = dϑ 1 dt è pure facile ricavare, i-
potizzando che sia ϑ1=0 per t=0, la funzione t=t(ϑ1) ossia:
θ1
dϑ 1
t= ∫ (54)
0 ω1 (ϑ 1 )
che consente infine di avere la legge di variazione della velocità
angolare in funzione del tempo.
Ora, fin qui non è stata fatta nessuna ipotesi circa il modo di
variare delle funzioni (p-pe) e della Cr e quindi non può dirsi nulla
su quale possa essere l’andamento, nel tempo, della funzione ω1(θ
1).
Ciò che però è certo è che, se la macchina è a regime, la sua velo-
cità angolare, o dovrà essere costante oppure dovrà variare ma in
modo periodico, ossia in modo tale da riassumere sempre il me-
desimo valore dopo una data rotazione che si può indicare con Θ:
dovrà cioè essere, necessariamente, o ω1=cost oppure
ω1 (ϑ 1 ) = ω1 (ϑ 1 + Θ) .
Tuttavia è più verosimile la seconda ipotesi dal momento
che tutte le funzioni che concorrono a determinare la variazione di
ω1, [p(ϑ 1) , Cr(ϑ 1), a(ϑ 1)], sono generalmente periodiche.
Affinchè la ω1(ϑ 1 ) sia periodica, dalla (53) discende che, al termi-
ne di una rotazione Θ della manovella, deve essere:
a (0) 2
ω12 ( Θ) = ω
a( Θ) 0
600
CORSO DI MECCANICA APPLICATA ALLE MACCHINE

e perché ciò sia possibile, dal momento che la a(ϑ 1 ) è sicuramente

periodica, dovrà essere:
Θ

∫ Q(ϑ )dϑ1 1 =0 (55)

0

ossia:
Θ Θ

∫ Q (ϑ )dϑ = ∫ Q (ϑ )dϑ
m 1 1 u 1 1 (56)
0 0

cioè che, nel periodo angolare Θ il lavoro compiuto dalle forze

motrici deve essere uguale al lavoro compiuto dalle forze resi-
stenti.
Verificato ciò, si avrà anche:
Θ
dϑ 1 2Θdϑ 1 3Θ dϑ 1
∫ ω = ∫ ω = ∫ ω == ∆t
0 1 Θ 1 2Θ 1

e ciò vuol dire che anche la ω1(t) sarà temporalmente periodica

con il periodo ∆t, corrispondente a Θ in termini di angolo, e quin-
di la macchina ha sicuramente un regime di funzionamento perio-
dico: la variazione di energia cinetica è nulla in ogni intervallo
di tempo pari al periodo e le variazioni di velocità angolare ci
saranno solamente all’interno del periodo.
Per una macchina a regime periodico, nelle condizioni di
funzionamento a regime, si definisce il grado di irregolarità perio-
dica I come il rapporto tra lo scarto fra le velocità angolari mas-
sima e minima nel periodo e la velocità angolare media nello stes-
so intervallo; si scriverà quindi come:
ωmax − ωmin
I= (57)
ωm
essendo:
ω max + ω min
ωm = (58)
2
la velocità angolare media1.
Si noti che, in base a tale definizione, il valore di I sarà, a parità di

1
L’espressione (58) è valida se, come nel caso in questione, lo scarto fra le ve-
1Θ
locità angolari max e min è piccolo; in generale è: ωm = ∫ ω(θ1 )dθ1
Θ0
 601
DINAMICA APPLICATA

scarto, tanto più piccolo quanto più elevato è il valore di ωm.

Il valore ammissibile del grado di irregolarità periodica, I,
che rappresenta evidentemente l’indice di quanto la velocità ango-
lare della macchina, durante il compiersi di un periodo, si allon-
tana dal suo valore medio, dipende esclusivamente dal tipo di
macchina in relazione al suo impiego.
Tanto più piccolo dovrà essere il valore di I, quanto più si desidera
che l’albero motore dia una velocità angolare pressocchè costante
nel periodo (per es. nel caso di un motore che trascini un alternato-
re la cui corrente deve avere una frequenza costante).
E’ quindi un primo essenziale problema il poter determinare il va-
lore di I per una data macchina.
Sul valore di I si può intervenire aggiungendo una massa ro-
tante solidale, in genere, all’albero motore, e che prende il nome
di volano; essa è conformata in modo da presentare un momento
d’inerzia Iv relativamente grande ed ha la funzione di incamerare
energia cinetica negli istanti in cui il lavoro motore è in esubero
sul lavoro resistente utile per restituirla negli istanti in cui il primo
risulta carente rispetto al secondo.
Un secondo problema, altrettanto importante, è, allora, quel-
lo di poter calcolare quale debba essere il valore del momento di
inerzia Jv che deve avere l’eventuale volano da calettare
sull’albero motore per riuscire ad avere il valore desiderato di I.

a) Il primo di questi due problemi si può risolvere osservando

che la (52) può anche essere scritta come:
θ1
1 1
T = a(ϑ 1 )ω12 (ϑ 1 ) = ∫ Q(ϑ 1 )dϑ 1 + a (0)ω02 (59)
2 0 2
e questa espressione mostra chiaramente che l’energia cinetica
complessiva della macchina risulta dalla somma di una aliquota
costante, il secondo addendo, indipendente cioè dalla configura-
zione della macchina stessa, e da una aliquota variabile con ϑ1, il
primo addendo; quest’ultimo sicuramente rappresenta pur esso
una energia cinetica: rappresenta, in particolare, per ogni configu-
razione, la variazione di energia cinetica, generata dal lavoro com-
plessivo delle forze esterne che agiscono sul motore, rispetto al li-
vello costante prima indicato.
Ora, assegnato il valore di ω0 corrispondente alla configurazione
ϑ1=0, il valore della (59) può essere calcolato per ogni valore di
602
CORSO DI MECCANICA APPLICATA ALLE MACCHINE

ϑ1.
Inoltre se si scrive la stessa (59) nella forma:
1
T = a(ϑ 1 )ω12 (ϑ 1 ) = F (ϑ 1 ) (60)
2
avendo posto:
θ1
1
F (ϑ 1 ) = ∫ Q(ϑ 1 )dϑ 1 + a( 0)ω02
0 2
si vede che il rapporto F(ϑ1)/a(ϑ1) è proporzionale ad ω 12 . Pertanto
se, per ogni valore di ϑ1, si riportano in un diagramma cartesiano i
punti aventi per ascissa a(ϑ1) e per ordinata F(ϑ1) si otterrà una
punteggiata che prende il nome di diagramma delle forze vive
(fig.5) (o diagramma di Wittenbauer) della macchina in questione,
e tale curva, se la macchina è a regime, e quindi vale la (55), e se
il rapporto fra il suo periodo Θ e quello della funzione a(ϑ1) è ra-
zionale, è certamente
una curva chiusa.
Ciascun suo punto
P(ϑ1) corrisponde ad
una particolare confi-
gurazione, nell’ambito
del periodo, in cui si
avrà un determinato
valore a(P) per il mo-
mento di inerzia equi-
valente della macchina
ed un determinato li- Figura 5
vello di energia cineti-
ca F(P).
La congiungente OP fra l’origine degli assi ed il generico punto P
del diagramma formerà, con l’asse delle ascisse, un angolo α il cui
valore è proporzionale ad ω12 ( P) . Infatti, dalla (60) si ha:
F( P) 1 2
tan α = = ω ( P) (61)
a( P ) 2 1
Se si indicano con αmax ed αmin i valori degli angoli delle rette
che, uscendo da O, risultano tangenti alla curva, rispettivamente
nella parte più alta e nella parte più bassa, si avrà ovviamente:
 603
DINAMICA APPLICATA

1 2
tan α max = ω 1 max
2
(62)
1
tan α min = ω 12min
2
Ora, poiché possiamo scrivere:
ω max − ω min 2( ω max − ω min ) 2( ω max − ω min )
2 2

I= = = =
ωm ω max + ωmin (ωmax + ωmin ) 2
2( ω2max − ω2min )
=
ω2max + ω2min + 2ωmax ω min
sarà anche:
2( 2 tan α max − 2 tan α min )
I = =
2 tan α max − 2 tan α min + 4 tan α max tan α min
(63)
2( tan α max − tan α min )
=
tan α max − tan α min + 2 tan α max tan α min
il che consente di risolvere il problema della determinazione del
grado di irregolarità periodica della macchina.
In modo grafico, (fig.6), si può desumere il valore di I osservando
che, per un generico valore a di a(θ1), l’ordinata di P1 sulla tangen-
te più bassa vale:
1 2
s1 = a tan α min = ω a (62’)
2 min
e l’ordinata di P2 sulla tangente più alta vale:
1 2
s2 = a tan α max = ω a (62”)
2 max
ne segue che l’ordinata del punto medio Pm del segmento P1P2 sa-
rà:
s1 + s2 1
sm = = a( ω2max + ω2min )
2 4
Quindi potremo scrivere:
1
s2 − s1 a(ω2max − ω2min ) ω2max − ω2min
2
= = 2 (63’)
2 sm 1 ωmax + ω2min
2 a( ω2max + ω2min )
4
604
CORSO DI MECCANICA APPLICATA ALLE MACCHINE

Se poi si tiene conto che, dalle (57) e (58) si ottiene:

ω max − ω min = ω m I ; ω max + ω min = 2ω m
allora, sommando e sottra-
endo, si ha:
2ω max = ωm ( 2 + I )
2ω min = ωm ( 2 − I )
e poi:
 I
ω max = ωm 1 + 
 2
 I
ω min = ωm 1 − 
 2
Pertanto, elevando al qua- Figura 6
drato, si ha:
 I2 
ω2max = ωm2 1 + I +  ≅ ωm2 (1 + I )
 4
(63’’)
 I2 
ω 2
min = ω 1 − I +  ≅ ωm2 (1 − I )
2
m
 4
e quindi:
ω2max + ω2min ≅ 2ω2m
ω2max − ω2min ≅ 2ω2m I
Sostituendo queste ultime nella (63’) si ha in definitiva che è pro-
prio:
s2 − s1
I≅
2 sm

b) Il problema del calcolo del momento d’inerzia Jv da asse-

gnare al volano per ottenere il grado di irregolarità periodica, I,
desiderato, si risolve facilmente quando si tiene presente che il ca-
lettamento sull’albero di rotazione della macchina di una massa
con un momento di inerzia costante modifica la funzione a(ϑ1) in
una:
a ' (ϑ 1 ) = a(ϑ 1 ) + J v (64)
 605
DINAMICA APPLICATA

Sostituendo nella (59) si dovrà scrivere allora:

θ1
1 1
2
[ ]
T = a(ϑ 1 ) + J v ω12 (ϑ 1 ) = ∫ Q(ϑ 1 )dϑ 1 + [a ( 0) + J v ]ω02
0 2
(65)

Indicando, allora, con T0 l’energia cinetica della macchina priva

del volano, ossia:
θ1
1 1
T0 = a(ϑ 1 )ω12 (ϑ 1 ) = ∫ Q(ϑ 1 )dϑ 1 + a (0)ω02 (65')
2 0 2
si vede che l’aggiunta della massa volanica incrementa il valore di
T0 della quantità:
1
∆T = J ω2
2 v 0
ossia la (65) é:
1
T = T0 + J v ω12 (ϑ 1 )
2
e, analogamente, quindi la funzione F(ϑ1) diventa:
θ1
1 1 1
F ' (ϑ 1 ) = ∫ Q(ϑ 1 ) dϑ 1 + a( 0)ω02 + J v ω02 = F (ϑ 1 ) + J v ω02 (66)
0 2 2 2
incrementandosi quindi di una quantità costante che, ovviamente,
non avrà alcuna influenza sulla forma del diagramma delle forze
vive tracciato per la macchina senza volano.
Si comprende allora che la (65), di fatto, rappresenta ancora lo
stesso diagramma polare delle forze vive ma (fig.7) tracciato in un
sistema di assi la cui origine
O’ è traslata della quantità
Jv sulle ascisse e ∆T sulle
ordinate.
Si può calcolare, allora, la
(65') con un valore arbitra-
rio ω0n della velocità ango-
lare iniziale (per esempio la
velocità angolare media
nominale della macchina),
ossia come:

Figura 7
606
CORSO DI MECCANICA APPLICATA ALLE MACCHINE

θ1
1 1
T0 = a(ϑ 1 )ω12 (ϑ 1 ) = ∫ Q(ϑ 1 ) dϑ 1 + a (0)ω02n (65")
2 0 2
e tracciare il diagramma polare delle forze vive per la macchina
senza volano per poi determinare il corretto valore di Jv da asse-
gnare al volano attraverso l’individuazione della nuova origine O’
dello stesso diagramma tale che ne risulti il desiderato grado di ir-
regolarità periodica.
A tale scopo possiamo tener presente che, come si è già visto,
(63’’), è:
ω2max ≅ ω2m (1 + I )
(67)
ω2min ≅ ωm2 (1 − I )
e, con i coefficenti angolari corrispondenti a questi valori, traccia-
re le tangenti al diagramma polare; nella loro intersezione avremo
la nuova origine O’ del riferimento cartesiano.
La traslazione lungo l’asse delle ascisse sarà il valore Jv cercato,
mentre la traslazione lungo l’asse delle ordinate darà l’incremento
di energia cinetica ∆T dovuto alla presenza del volano.
Indicando con x0M ed x0m, nel riferimento di T0, le ascisse dei pun-
ti di intersezione delle rette inclinate rispettivamente di αmax ed α
min, dovrà essere, nel nuovo riferimento con origine O’:

∆T = ( J v + x 0m ) tan α min = ( J v + x 0 M ) tan α max (68)

Quindi, tenendo conto delle (67), il valore di Jv sarà dato da:

x 0 M tan α max − x 0m tan α min ( x 0m − x 0 M ) − I ( x 0m + x 0 M )

Jv = = (69)
tan α min − tan α max 2I
mentre la (68) diventa:
(1 + I 2 )( x 0m − x 0 M )
∆T = ω 2
m (70)
4I
Noti Jv e ∆T, poiché quest’ultimo corrisponde alla differenza fra la
(65) e la (65"), ed è quindi:
1 1 1
∆T = T − T0 = J v ω12 (ϑ 1 ) = [ a( 0) + J v ]ω02 − a( 0)ω 02n =
2 2 2
(71)
1
{
= [a( 0) + J v ]ω02 − a( 0)ω02n
2
}
 607
DINAMICA APPLICATA

si può anche determinare dalla (71) il valore della velocità angola-

re all’inizio del periodo, ricavando:
2 ∆T + a( 0)ω02n
ω =
2
(72)
0
a( 0) + J v
e risolvendo così il problema in modo completo.
608
CORSO DI MECCANICA APPLICATA ALLE MACCHINE

Appendice

Espressione dell'energia cinetica per il corpo rigido.

Partendo dalla espressione:

1
T= ∑
2 i
mi v12

si consideri che per ciascun punto Pi, per la formula fondamentale dei
moti rigidi, si può scrivere:

vi = v A + ω ∧ ( Pi − A)
& & &

Si avrà allora:
& & &
[& & &
] [
vi2 = vi × vi = v A + ω ∧ ( Pi − A) × v A + ω ∧ ( Pi − A) = ]
(1)
[
= v 2A + ω ∧ ( Pi − A) + 2v A ] × [ω ∧ ( P − A)]
2
& & &
i
&
Se, ora, si indicano con u, v, w, le componenti della velocità v A secondo
un riferimento Axyz con origine in A e direzioni degli assi invariabili ri-
spetto al riferimento fisso, e se si indicano con p, q, r, le componenti
&
della velocità angolare ω del rigido rispetto al medesimo riferimento,
nella (1) si ha:
v 2A = u 2 + v 2 + w2 (2)

e poi:

[ω& ∧ ( P − A)] = p 2 ( yi2 + zi2 ) + q 2 ( xi2 + zi2 ) + r 2 ( xi2 + yi2 ) +

2
i
(3)
− 2qryi zi − 2 prxi zi − 2 pqxi yi
e infine:
 609
DINAMICA APPLICATA

& &
[ ]
v A × ω ∧ ( Pi − A) = ( Pi − A) × ( v A ∧ ω ) =
& &

= xi ( vr − wq ) + yi ( wp − ur ) + zi ( uq − vp)
Sostituendo nella (1), e potendo ora utilizzare l'operazione di integrale
al posto della sommatoria, si ha quindi:
1 2
T= v ∫ dm +
2 AS
1 2 1 1
+ p ∫ ( y 2 + z 2 )dm + q 2 ∫ ( x 2 + z 2 ) dm + r 2 ∫ ( x 2 + y 2 )dm +
2 S 2 S 2 S
− qr ∫ yzdm − pr ∫ xzdm − pq ∫ xydm +
S S S

+ ( vr − wq ) ∫ xdm + ( wp − ur ) ∫ ydm + ( uq − vp) ∫ xdm

S S S
dove compaiono i coefficienti:

A = ∫ ( y 2 + z 2 ) dm; B = ∫ ( x 2 + z 2 )dm; C = ∫ ( x 2 + y 2 ) dm;

S S S

A'= ∫ yzdm; B' = ∫ xzdm; C ' = ∫ xydm;

S S S

che sono i momenti principali d’inerzia ed i momenti di deviazione del

rigido rispetto agli assi prescelti.
D'altra parte, tenendo conto che è:
& & &
m( G − A) = ∫ xdmi + ∫ ydmj + ∫ xdmk
S S S

la (1) diventa:
1 1
T = mv 2A + ( Ap 2 + Bq 2 + Cr 2 − 2 A' qr − 2 B' pr − 2C ' pq ) +
2 2 (4)
+ m( G − A) × ( v A ∧ ω )
& &

Espressione del''energia cinetica nel caso generale.

In generale l'espressione dell'energia cinetica assume la for-

ma:
1
T = ∑ a q q + ∑bh q h + T0
2 h ,k hk h k
(5)
h
610
CORSO DI MECCANICA APPLICATA ALLE MACCHINE

Infatti, per un sistema, immaginato costituito da s punti Pi, i vin-

coli saranno rappresentati dalle n equazioni parametriche:
Pi = Pi ( q1 , q 2 , q 3 ,... q n ; t )
e a ciascun punto compete una velocità data da:
& n
∂Pi ∂Pi
vi = ∑ ∂q q h +
∂t
(6)
h =1 h

Pertanto, per la (1), si scriverà:

1 s & & 1 s  n ∂Pi ∂Pi   n ∂Pi ∂P 
T = ∑ mi vi × vi = ∑ mi  ∑ qh +  × ∑ q k + i  =
2 i =1 2 i =1  h =1 ∂qh ∂t   k =1 ∂qk ∂t 
1 s  n ∂Pi ∂Pi  ∂Pi  
2
n
∂Pi n
∂Pi
= ∑ ∑m q
 × ∑ q

2 i =1 i  h =1 ∂qh h k =1 ∂qk k
+ 2 ∑ ∂q h ∂t  ∂t  
q
 × +  
h =1 h 
che equivale alla (5) se si pone:
s
∂ Pi ∂ Pi s
∂ Pi ∂ Pi
a hk = ∑ mi × ; bh = ∑ mi × ;
i =1 ∂ qh ∂ qk i =1 ∂ qh ∂ t
2
1 s  ∂ Pi 
To = ∑m  
2 i =1 i  ∂ t 
 611
DINAMICA APPLICATA

Energia cinetica del monocilindro.

Sommando la (23), la (30) e la (31), si ottiene per l’energia cinetica del

monocilindro:
1
T= I mω12 +
2
mb r12 sen 2 ϑ 1 + m"b λ r12 senϑ 1 sen 2ϑ 1 + 
 
1 λ3
+ +r1l1 λ m'b cos ϑ 1 +
2
r l m" sen 2ϑ 1 + ω12 +
2
2 4 12 b 
+ I λ 2 cos2 ϑ  (7)
 b 1 
1  2 λ2 
+ ms r1 sen ϑ 1 + λ senϑ 1 sen 2ϑ 1 +
2
sen 2 2ϑ 1 ω12 =
2  4 
1
= a(ϑ 1 )ω12
2
ed è, raggruppando i coefficienti:

a(θ 1 ) = I m + r12 ( mb + ms ) sen 2 ϑ 1 + ( I b λ 2 + r1l1 λ m'b ) cos2 ϑ 1 +

+ λ r12 ( m"b +ms ) senϑ 1 sen 2ϑ 1 +
λ 3 2 λ
2
 2
+ r1l2 m"b +ms r1  sen 2ϑ 1 =
 4 4 
= I m + r12 ( mb + ms ) sen 2 ϑ 1 + λ 2
(I b + mb l12 ) cos2 ϑ 1 + (8)

+ λ r12 ( m"b +ms ) 2 sen 2 ϑ 1 cosϑ 1 +

+λ 4
(l 2
2 mb + ms l 2 ) sen 2 ϑ 1 cos2 ϑ 1 =
= I m + b0 sen 2 ϑ 1 + b1 cos2 ϑ 1 + b2 sen 2 ϑ 1 cosϑ 1 +
+ b3 sen 2 ϑ 1 cos2 ϑ 1
avendo posto:

b0 = r12 ( mb + ms ); b1 = λ 2
( I + m l );
b
2
b 1
(9)
b2 = 2 λ r12 ( m"b +ms ); b3 = λ ( l m + m l );
4 2
2 b s
2

Allora, esprimendo tutto in funzione di cosϑ1, si può scrivere:

612
CORSO DI MECCANICA APPLICATA ALLE MACCHINE

a(ϑ 1 ) = I m + b0 (1 − cos2 ϑ 1 ) + b1 cos2 ϑ 1 +

+ b2 (1 − cos2 ϑ 1 ) cosθ 1 + b3 (1 − cos2 ϑ 1 ) cos2 ϑ 1 =
(10)
= I m + b0 + b2 cosϑ 1 + (b1 − b0 + b3 ) cos2 ϑ 1 − b2 cos3 ϑ 1 +
− b3 cos4 ϑ 1
Si ha poi dalla trigonometria:
n n
cos( nα) = cosn α −   sen 2 α cos n− 2 α +   sen 2 α cos n− 4 α−....
2 4
per cui è:
cos 2 α = cos 2 α − sen 2 α = 2 cos 2 α − 1
cos 3α = cos 3 α − 3 sen 2 α cos α = 4 cos3 α − 3 cos α
cos 4 α = cos 4 α − 6 sen 2 α cos 2 α + sen 2 α = 8 cos 4 α − 8 cos 2 α + 1
Si può ricavare quindi:
1
cos 2 α = (cos 2α + 1)
2
1
cos3 α = ( cos 3α + 3 cos α) (11)
4
1
cos4 α = ( cos 4α + 4 cos 2α + 3)
8
Sostituendo le (11) nella(10) si ottiene quindi:
1
a(ϑ 1 ) = I m + b0 + b2 cosϑ 1 + (b − b + b )(cos 2ϑ 1 + 1) +
2 1 0 3
1 1
− b2 ( cos 3ϑ 1 + 3 cosϑ 1 ) − b3 ( cos 4ϑ 1 + 4 cos 2ϑ 1 + 3) =
4 8
1 3  3 
= I m + b0 + (b1 − b0 + b3 ) − b3 + b2 − b2  cosϑ 1 +
2 8  4 
1 1 1
+ ( b1 − b0 + b3 − b3 ) cos 2ϑ 1 − b2 cos 3ϑ 1 + b3 cos 4ϑ 1 =
2 4 8
1 1  1
= I m + b0 + b1 + b3  + b2 cosϑ 1 +
2 4  4
1 1 1
+ ( b1 − b0 ) cos 2ϑ 1 − b2 cos 3ϑ 1 − b3 cos 4ϑ 1
2 4 8
Infine, tenendo conto delle (9), i coefficienti della funzione a(ϑ1) saran-
 613
DINAMICA APPLICATA

no:
1 2 1
A0 = I m +
2
[ ]
λ ( I b + mb l12 ) + r12 ( mb + ms ) + λ4 ( l22 mb + ms l 2 )
8

1 2 1 2
A1 = λr ( m"b + ms );
2 1
A2 =
2
[
λ ( I b + mb l12 ) − r12 ( mb + ms ) ]
1 1
A3 = − λr12 ( m"b + ms ); A4 = − λ4 ( l22 mb + ms l 2 )
2 8

Uniformazione

In generale, la (51) si può integrare facilmente se si può porre la com-

ponente lagrangiana delle forze attive, nella forma:
Q(ϑ ) = f 1 (ϑ )ω 2 + f 2 (ϑ ) (12)

dove f1 ed f2 siano funzioni note di ϑ.

In questo caso la (51) diventa:
d a(ϑ ) 2 dω 2
2[ f 1 (ϑ )ω + f 2 (ϑ )] =
2
ω + a(ϑ )
dϑ dϑ
e questa la si può scrivere come:
dω 2 1  d a(ϑ )  2 f (ϑ )
+  − 2 f 1 (ϑ ) ω 2 = 2 (13)
d ϑ a(ϑ )  d ϑ  a(ϑ )
oppure, sinteticamente:
dω 2
+ g1 (ϑ )ω 2 = g2 (ϑ )
dϑ
avendo posto:
1  d a(ϑ ) 
g1 (ϑ ) =  − 2 f 1 (ϑ ) 
a(ϑ )  d ϑ 
(14)
2 f (ϑ )
g2 (ϑ ) = 2
a(ϑ )
L’integrale della (13) sarà allora del tipo:
614
CORSO DI MECCANICA APPLICATA ALLE MACCHINE

ϑ
∫
− g1 ( ϑ ) dϑ
 ϑ
ϑ
∫ g1 (ϑ ) dϑ 
ω12 = e 0 ω 2 + ∫ g (ϑ )e 0 dϑ  (15)
0 2
 0 

dove ω0 è il valore assunto dalla velocità angolare per ϑ=0, e determi-

nabile imponendo la condizione che sia:
Θ

∫ [ f (ϑ )ω
1
2
1 + f 2 (ϑ )]dϑ = 0
0

Nel caso particolare in cui nella (12) sia f1(ϑ)=0, nella (14) si avrà:

1 d a( θ)
g1 ( θ) =
a( θ) d θ
e nella (15):
ϑ ϑ
1 d a(ϑ ) ϑ
d a(ϑ ) a(ϑ )
∫ g (ϑ )dϑ = ∫ a(ϑ ) dϑ
dϑ = ∫
( )
= log
a( 0)
0 a ϑ
1
0 0

per cui la stessa diventa:

a( 0)  2 f 2 (ϑ ) a(ϑ ) 
ϑ

ω12 = 
a(ϑ ) 
ω + 2 ∫ ( ) a( 0)
dϑ  =
0 a ϑ
0

a( 0)  2 
ϑ
2
= 
a(ϑ ) 
ω 0 + ∫
a( 0) 0
f 2 (ϑ )dϑ  =

a( 0) 2
ϑ
2
=
(
aϑ )
ω0 + ∫ f (ϑ )dϑ
aϑ) 0 2
(