CAP04 IMeccanismipianiProbl - Direttiris.grafica

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I meccanismi piani – Problemi diretti – Risoluzione grafica
CAPITOLO 4
I MECCANISMI PIANI
PROBLEMI DIRETTI - RISOLUZIONE GRAFICA
Come è stato già precedentemente detto, i problemi che si

presenta no nella cinematica applicata possono essere suddivisi in due
distinte categorie: i problemi diretti (o di analisi), ed i proble mi inversi
(o di sintesi).
Prendono il nome di problemi diretti quelli in cui il meccani-
smo da risolvere è già assegna to: è da ritenere nota la sua geometria
(numero e dimensioni dei membri, tipo dei vincoli), è assegnata l'equa-
zione oraria di uno qualsiasi (o più d'uno se i suoi gradi di libertà sono
più d'uno) dei suoi membri; si vuole trovare la legge del moto di tutti
gli altri membri.
In generale l'equazione oraria di uno dei membri viene assegna-
r
ta attraverso la sua velocità angolare, ω , e la sua accelerazione angola-
r&
re, ω ; trovare la legge del moto significa calcolare le conseguenti velo-
cità ed accelerazioni angolari, ed in particolare, quando sia stato fissato
uno dei membri come elemento motore ed un altro come cedente, il
rapporto di trasmissione τ = ωc ωm .
Prendono il nome di problemi inversi, viceversa, quelli in cui
il meccanismo non è noto, ma, assegnata una particolare legge del
moto relativo, si vuole trovare la coppia di profili coniugati che
possono realizzarla, e cioè la forma che si deve assegnare a due mem-
bri a contatto per poter ottenere quel particolare moto.
96
Corso di Meccanica applicata alle macchine
Per quanto riguarda il comportamento dei membri di un mec-

canismo durante il loro moto, la nomenclatura corrente assegna gene-
ralmente il nome di manovella ad un membro cui la geometria com-
plessiva del sistema consente una rotazione completa intorno ad un
centro fisso, mentre definisce bilanciere un membro cui è consentita
solamente un’oscillazione fra due posizioni estreme; definisce poi biella
un membro di collegamento fra due altri membri.
Gli esempi illustrati in questo capitolo si susseguono iniziando
dai casi in cui non occorre fare intervenire il concetto di moto compo-
sto (§§1 e 2) e proseguendo poi con quelli in cui tale concetto deve
necessariamente essere applicato (§§3 e 4), con quelli in cui è neces-
sario, in aggiunta, la valutazione dell’accelerazione di Cv (§§5,6 e 7).
Seguono alcuni esempi in cui si hanno due membri a contatto in moto
relativo di puro rotola mento (§8) e infine alcuni esempi di meccanismi a
cammes dove si manifesta un contatto di strisciamento (§9).
Nel §10 vengono presentati due esempi, classicamente indicati come
meccanismi non scomponibili in quadrilateri, dove il confronto fra due
metodi risolutivi mostra come l’utilizzo della circonferenza dei flessi ri-
sulta sicuramente più semplice ed immediato.
§ 1.- Il quadrilatero articolato piano.
Il quadrilatero articolato piano (fig.1) è un meccanismo che de-

riva da una catena cinematica costituita da quattro aste collegate fra lo-
ro da coppie rotoidali,
ad assi tutti paralleli; fra
i membri, quindi, è con-
sentito un moto relativo
di tipo rotatorio. 2
Due delle coppie rotoi- 1 1 2
dali, O1, O2 , sono fisse

1 2
e pertanto l'asta che le 1
collega costituisce il te-

laio del meccanismo. 2
In generale, Figura 1
97
partendo da una catena

cinematica chiusa costi-
tuita da quattro aste, la
scelta dell'asta cui si 2
assegna la funzione di 1
telaio dà luogo, ovvia- 1 2
mente, a quattro mec- 1 2

1
canismi distinti i cui
membri hanno una mo- Figura 2
bilità generalmente diversa da caso a caso in rela zione ai rapporti fra le
loro dimensioni.
Una previsione sulla funzione delle singole aste può essere fatta in base
alla regola di Grashof, la quale dice che:
Un quadrilatero articolato piano può essere a doppia manovella
oppure a manovella e bilanciere soltanto se la somma delle lun-
ghezze dell'asta più corta e di quella più lunga sia minore della
somma delle altre due. Diversamente si tratterà sempre di un qua-
drilatero a doppio bilanciere. Inoltre, riguardo alla prima eve-
nienza, se l'asta più corta funge da telaio si avrà un quadrilatero a
doppia manovella, mentre si avrà un quadrilatero a manovella e
bilanciere se funge da telaio una delle aste adiacenti alla più cor-
ta.
Tali casi sono rappresentati nelle figg. 1,2,3, nelle quali sono state mes-
se in evidenza gli archi di traiettoria possibili per gli estremi delle aste r 1
ed r2 , nonché le configurazioni di arresto e inversione di moto dei bilan-
cieri.
Per un qualsiasi quadrilatero la verifica può essere fatta rapidamente in
modo grafico considerando
le possibili intersezioni fra la
traiettoria teorica dell'estre-
2
mo dell'asta r1 (ed r2) con le 1
2
circonferenze di centro O 2 1 1
1
(O1) e raggi rispettivamente 2
l+r2 (l+r1) ed l-r2 (l-r1 ).

Consideriamo ades-
so il quadrilatero articolato
di fig.4 ed ipotizziamo che
l'asta O1A si muova con ve- Figura 3
98
r
locità angolare ω1 costante e proponiamoci di trovare velocità ed ac-
celerazioni angolari delle altre aste mobili. Il dato assegnato è sufficien-
te per la risoluzione del problema in quanto il meccanismo ha un solo
grado di libertà: infatti esso ha tre membri mobili e 4 coppie rotoidali
(inferiori) (v. Cap.1 §9).
r
La conoscenza di ω1 consente di ricavare immediatamente la
velo cità del punto A, estremo dell'asta O1A che ruota vincolata al pun-
to fisso O1 ; questo, pertanto, è il centro del moto dell'asta ed anche il
centro di curvatura della traiettoria di A. Dovrà essere pertanto:
v A = ω1 ∧ ( A - O1 )
r r (1)
r
Questo vettore risulta completamente noto essendo noti sia ω1 che la
lunghezza del segmento orientato (A-O 1).
Lo stesso vettore, ovvia mente, rappresenta la velocità di A come e-
stremo dell'asta AB.
Si può quindi ricavare la velocità del punto B di AB: trattandosi
del moto di un rigido di cui già si conosce la velocità di un punto, si può
applicare la formula fondamentale dei moti rigidi, scrivendo:
vr = vr + ωr ∧ ( B − A)
B A (2)
Qui è noto soltanto il primo addendo del secondo membro, mentre del
secondo membro, che rappresenta la velocità di B rispetto ad A, si co-
nosce solamente la direzione, perpendicolare ad AB, imposta dal pro-
dotto vettoriale. Per quando riguarda il primo membro si può osservare
che il vettore vrB deve necessariamente essere anche la velocità del
punto B estremo dell’asta O2B; quest'asta ha certamente una traiettoria
circolare di centro O2 e pertanto la sua velocità deve risultare perpen-
dicolare alla direzione O2 B; di fatto, allora, nella (2) la direzione del
vettore a primo mem-
bro è nota.
A
La (2) presenta , in BA
definitiva, un vettore B
noto ed altri due vet-

A
tori noti in direzione BA
ed è pertanto risolubi- B
2
le grafic amente co- 1
struendo il triangolo 1 2
Figura 4
99
delle velocità come riportato nella stessa fig.4.

Da questo si possono ricavare modulo e verso dei due ve ttori incogniti
r r
e quindi si può ottenere, dalla v BA , il vettore ω , velocità angolare della
r r
biella AB, e, dal vettore v B , il vettore ω2 , velocità angolare del bila n-
ciere O 2 B.
Al medesimo risultato si poteva giungere anche per altra via:
prendendo in considerazione il centro della rotazione istantanea della
biella , C, trovato come intersezione delle rette prolungamento della
manovella e del bilanciere. Poiché i punti A e B appartengono entrambi
alla biella le loro velocità dovranno essere proporzionali, in modulo, al-
le distanze AC e BC, dovranno avere direzione perpendicolare ai cor-
rispondenti segmenti, ed avere versi congruenti. Noto quindi il vettore
vr A è immediato ricavare vrB con una costruzione di proporzionalità. La
r
differenza fra questi due vettori darà poi la v BA da cui ricavare poi la
r
velocità angolare, ω , della biella.
Il rapporto τ = ω2 ω1 fra le velocità angolari del bilanciere e
dell'asta di ingresso, O1 A, è il rapporto di trasmissione del me ccani-
smo nella configurazione esaminata.
Tale valore può anche essere ricavato immediatamente seguendo il se-
guente procedimento (fig.4).
Si conduca da O1 la parallela all'asta O2 B fino ad intersecare in F' il
prolungamento della biella. Resta individuato il triangolo O1 AF'; questo
è simile al triangolo delle velocità AFD tracciato prima, in quanto cia-
scun lato è perpendicolare ad uno dei vettori. Potremo quindi scrivere:
O1 F′:AF = O1 A:AD
in cui è AF∼vB e AD∼vA; e pertanto la precedente relazione di propor-
zionalità equivale a:
O1 F′: v B = O1 A: vA
Si ricava quindi:
vB O2 B ω 2 ω 2 vB
O1 F′ = O1 A = O1 A =O 2 B =
vA O1 A ω 1 ω 1 ω1
da cui si deduce che il segmento O1F' è proporzionale al rapporto di
trasmissione (O 2 B è una costante), e che a scala ω1 esso rappresenta
anche la velocità del punto B del bilanciere.
100
Similmente (fig.5), l'intersezione H fra il prolungamento della

biella e del telaio mostra che i triangoli O1 F'H ed O2 BH sono pure si-
mili. Possiamo quindi scrivere:
O1 F′: O2 B = O1 H: O2 H
Ma poiché, come visto prima, è O1F'/O 2B=ω2 /ω1, questa può essere
scritta come:
O1 H ω 2
= =τ (3)
O2 H ω1
Ciò significa che le
velocità angolari dei
due bracci O1A ed
O 2B sono inversa-
mente proporzionali
r 2
alla distanza del punto m
1
H dalle corrispondenti 1 2
cerniere.
Figura 5
La conoscenza del
punto H, come si vede dalla (3) consente la valutazione immediata del
rapporto di trasmissione del meccanismo.
Esso rappresenta inoltre il centro della rotazione ista ntanea nel
moto relativo dei due bracci.
Infatti esso sta sulla congiungente i centri del loro moto assoluto - i
punti O1 ed O2 - e sulla congiungente i centri del moto relativo dei due
bracci rispetto alla biella - i punti A e B. Tenendo conto del teorema di
Aronhold -Kennedy ed interpretando O1H ed O2 H come segmenti o-
rientati, la sua posizione indica, pertanto, se le due rotazioni sono con-
cordi o discordi. Se esso cade all'interno del segmento O1 O2 (O1 H
ed O2H sono discordi) le due rotazioni sono discordi (τ<0), mentre se
cade all'esterno le due rotazioni sono concordi (τ>0). Infine sempre
dalla (3) discende che la velocità angolare maggiore compete al brac-
cio la cui cerniera fissa risulta più vic ina al punto H.
Sostanzialmente simile è, infine, il procedimento che si basa sul
principio dei lavori virtuali e che conduce ancora alla determinazione
del rapporto di trasmissione attraverso il rapporto dei mredesimi r seg-
menti O1 H ed O2 H. Occorre(fig.5) considerare le forze, F e − F , che
sollecitano la biella, le quali, essendo essa scarica, ossia non sollecitata
101
da forze esterne, saranno disposte come in figura.

Tali forze sono generate dalla coppia motrice C m agente sull'asta O1A
e dalla coppia resistente Cr agente sull'asta O2B. Sono solo queste le
azioni che compiono lavoro e quindi per l'equilibrio del meccanismo
potremo scrivere:
Cm ω 1 dt + C r ω 2 dt = 0 (4)
da cui:
ω2 Cm
=− (5)
ω1 Cr
D'altra parte per l'equilibrio della O1 A dovrà essere:
Cm = F ⋅ O1 B′ = F ⋅ O1 H sin γ (6)
e, per l'equilibrio dell'asta O2B:

Cr = − F ⋅ O2 B" = − F ⋅ O2 H sin γ (7)
Sostituendo, pertanto, la (6) e la (7) nella (5) si ottiene ancora il rap-

porto (3).
Il calcolo del-
le accelerazioni, nella
r B n
ipotesi fatta di ω1 co-
B t
stante pro cederà par- A
tendo dal calcolo del- 2

BA t BA n
la accelerazione del B 2
punto A, (fig.6), con- 1

1
siderato appartenente A
2
all'asta O 1 A; l'ac-
Figura 6
celerazione di tale
punto, noto il centro di curvatura della sua traiettoria e la velocità an-
golare dell'asta cui appartiene, sarà data solamente da:
a A = − ω 21 ( A − O1 )
r
(8)
in quanto, essendo costante, per ipotesi iniziale, la velocità angolare del

braccio, il componente tangenziale risulta nullo.
Tale vettore è, quindi, completamente determinato. Per il punto B della
biella, applicando il teorema di Rivals, si scriverà:
r
arB = ar A + arBA = arA + ω& ∧ ( B − A) − ω 2 ( B − A) (9)
102
Dei tre termini a secondo membro della seconda eguaglianza è noto il

primo vettore, calcolato con la (8) ed è noto il terzo, in quanto è ormai
r
nota la ω della biella; non è completamente noto il secondo, di cui si
conosce solo la direzione indicata dal prodotto vettore che gli impone
essere perpendicolare ad AB.
Inoltre, il punto B, oltre ad essere l'estremo della biella, è anche l'e-
stremo del bilanciere O2 B, il vettore a primo membro deve essere il
medesimo per entrambi; come estremo del bilanciere si conosce il cen-
tro di curvatura della sua traiettoria e la velocità angolare ωr2 (già cal-
colata) del membro cui appartiene. Dovrà quindi anche essere:
& 2 ∧ (B - O2 ) - ω2 (B - O2 )
aB = ω
2
(10)
in cui, per gli stessi motivi visti per la (9), è nota solo la direzione del
componente tangenziale dell'accelerazione, mentre ne è completamente
noto il componente normale.
Uguagliando la (9) e la (10), quindi, si ottiene un'unica relazione vetto-
riale in cui figurano tutti vettori noti ad eccezione di due noti solo in di-
rezione.
E' possibile quindi la soluzione grafica per mezzo della costruzione del
poligono delle accelerazioni indicata in fig.6; sono indicate in trat-
teggio le due direzioni di chiusura del poligono. I versi dei vettori inco-
gniti si ricavano seguendo la sequenza delle due somme vettoriali (9) e
10).
Dallo stesso poligono si
possono leggere, nella P
scala utilizzata per la co- A

PA
PA
struzione, i moduli di
[ arBA ] t e di [ arB ] t e da
P
BA
A
r PA
questi ricavare ω& , ac-

PA
A P
celerazione angolare
r BA
della biella, ed ω&2 , acce- B
PA
2
lerazione angolare del 1

1
bilanciere, i cui versi de- A

vono essere coerenti Figura 7
con i corrispondenti vet-
tori pensati applicati in B.
In fig. 7 è mostrato come sia possibile, una volta risolto il problema nel
103
modo appena visto, sfruttare le costruzioni viste nei precedenti capitoli

2 e 3 per ricavare la velocità e l'accelerazione di un punto P solidale
alla biella, ma posto al di fuori dell'allineamento AB.
r
Le costruzioni indicate evidenziano, per il calcolo del vettore v P , la
proporzionalità che discende dalla formula fondamentale dei sistemi ri-
gidi piani, per cui il modulo di questo vettore deve risultare propor-
r
zionale a quello della v A nel rapporto delle rispettive distanze dei due
r
punti dal centro C, mentre, per il calcolo del vettore a P , l'impiego del
r
teorema di Rivals sfruttando la proporzionalità fra i moduli della a PA e
r
la a BA . Sono riportati separatamente il triangolo delle velocità e quello
delle accelerazioni.
§ 2.- Il manovellismo di spinta.
Se, partendo da uno qualsiasi dei precedenti schemi di qua-

drilatero articolato piano, si immagina di far crescere la lunghezza del
bilanciere, si comprende come la curvatura della traiettoria del punto
B, estremo della biella, diventi via via sempre minore fino ad annullarsi
quando la lunghezza di questa asta sia diventata infinita. La traiettoria
di B sarà dunque di-
ventata rettilinea;
l'accoppiamento fra
biella e telaio che
1
può consentire il re-
corsa
alizzarsi di tale situa-
zione è l'accop-
Figura 8
piamento prismati-
co.
Il precedente me ccanismo si è trasformato in un ma novellismo di spin-
ta, meccanismo classico che, quando la disposizione delle aste è quella
raffigurata in fig.8, viene utilizzato tutte le volte che si voglia trasfor-
mare un moto rotatorio in un moto trasla torio alterno e viceversa.
Con riferimento alla stessa fig.8, l'asta O1A sarà ora certamente una
104
manovella e, nel suo moto, per il tramite della biella AB, farà spostare
il corsoio in B lungo la guida (il telaio). La coppia rotoidale in A, a se-
conda se la si considera appartenente alla manovella o alla biella, pren-
de il nome di bottone di manovella o testa di biella; mentre la cop-
pia rotoidale in B prende il nome di piede di biella. Quando il punto A
descrivendo la sua
traiettoria si troverà in
A', la biella si dispone
sul prolungamento del-
d 1
la manovella e il piede
di biella B si troverà
nel suo punto morto corsa
esterno (p.m.e.) B' ; Figura 9

quando il punto A si
troverà in A" biella e manovella saranno sovrapposte e il piede di biella
sarà nel punto morto interno (p.m.i.) B". Il segmento B'B" rappresen-
ta la corsa del piede di
biella.
Dello stesso
manovellismo si posso-
no avere, inoltre, due
soluzioni costruttive:
quella che, come in
fig.8, prende il nome di A
manovellismo ce n-
trato in cui la cerniera A
fissa O1 ha il suo centro 1

B
sull'asse della coppia Figura 10

prismatica; quella, in cui
la cerniera fissa O1 ha il suo centro ad una certa distanza da tale asse, e
che prende il nome di manovellismo non ce ntrato o disassato
(fig.9).
L'analisi cinematica del manovellismo, sia esso centrato o non
centrato, si esegue con criterio del tutto analogo a quello visto nel caso
del quadrilatero articolato.
Il procedimento è mostrato in fig.10, e si riferisce allo schema di fig.8
r
nella ipotesi che la manovella abbia una velocità angolare ω1 = cost .
105
La velocità del bottone di manovella, A, risulta completamente definita

dovendo essere:
vr = ωr ∧ ( A − O )
A 1 1 (11)
mentre per la velocità del piede di biella, B, si potrà ancora scrive re:
vr = vr + ωr ∧ ( B − A)
B A (12)
relazione in cui, di nuovo, dalla (11) è noto il primo vettore a secondo

membro, mentre degli altri due sono note le direzioni. E' possibile, per-
tanto la costruzione del triangolo delle velocità come in fig. 10, per cal-
r
colare poi la velocità angolare della bie lla, ω .
Anche il problema della determinazione delle accelerazioni, così come
visto per il quadrilatero, prende l'avvio dal bottone di manovella, A; es-
r
sendo ω1 = cost , l'accelerazione di tale punto è nota e vale:
a A = −ω12 ( A − O1 )
r (13)
Essendo nullo il componente tangenziale, questo sarà un vettore orie n-

tato lungo la direzione della manovella e verso che guarda il centro di
curvatura della traiettoria di A.
L'accelerazione del punto B, piede di biella, in virtù del teorema di Ri-
vals, si scriverà ancora come:
r
arB = ar A + ar BA = arA + ω& ∧ ( B − A) − ω 2 ( B − A) (14)
r r
in cui è nota la a A , ed il componente normale della a BA ; del compo-
nente tangenziale di quest'ultima si conosce la direzione, perpendicolare
alla direzione della biella.
Anche del vettore a primo membro si conosce la direzione: poiché il
piede di biella, B, appartiene anche alla coppia prismatica che gli im-
pone una traiettoria rettilinea lungo l'asse del telaio; questa, quindi deve
essere la direzione dell'accelerazione di B.
Il relativo poligono delle accelerazioni è riportato, in fig. 10; dal modulo
di [ a B A ] t si potrà ricavare il valore di ω& , accelerazione angolare della
r r
biella.
r
Si osservi, ancora in fig.10, come il vettore aB risulti rivolto
verso il punto medio della corsa del piede di biella, caratteristica, que-
sta, che è tipica di tutti i punti in moto alterno, e che non dipende dal
verso assunto, al dato istante, dal vettore velocità.
106
Si consideri, infatti, che, ai punti morti, il vettore velocità del pie de si

annulla; nelle configurazioni corrispondenti ad un'istante prima e un' i-
stante dopo quella di punto morto, invece, le velocità sono diverse da
r
zero e di verso opposto: il vettore a B , pertanto, dovrà avere verso
tale da indicare una volta una velocità in diminuzione ed una volta in
aumento .
§ 3.- La guida di Fairbairn.
11
Se in un manovellismo di spinta si
assegna la funzione di telaio alla manovella
O 1A, lasciando possibilità di moto al
membro che era prima fisso, il meccani-
2
smo si trasforma in un altro meccanismo,
del tipo cosiddetto "a glifo". Tale denomi-
nazione è assegnata ad un'asta con un e-
stremo vincolato a telaio per me zzo di una 2
coppia rotoidale fissa e su cui scorre un Figura 11

corsoio (coppia prismatica).
Se il rapporto fra la lunghezza della manovella e quella del telaio è mi-
nore di uno si ha un meccanismo a glifo oscillante o guida di Fairbairn
(fig.11); se, invece tale rappor-
to è maggiore di uno si ha un
meccanismo a glifo rotante
(fig.12).
L'interesse della guida 1
1
di Fairbairn, e quindi la sua
1
importanza, è rappresentato h
dalla sua capacità di trasfor- 2

mare il moto rotatorio della
manovella in un moto oscillante
del glifo: per lungo tempo, in
passato, è stato l'ele mento di
comando di macchine utensili
(per es. stozzatrici) laddove, Figura 12
107
inoltre, era richiesta una differente velocità di sposta mento della tavola
di lavoro: come si vedrà più avanti, al glifo, competono due differenti
velocità angolari nella corsa di andata e in quella di ritorno. L'estremità
P del glifo, in utilizzi di tal genere, è collegata alla tavola per il tramite di
un ulteriore corsoio il cui asse del moto è perpendicolare a quello del
moto della tavola ste ssa.
Per la risoluzione del problema cinematico (fig.13) facciamo anche qui
r
l'ipotesi che la manovella si muova con velocità angolare ω1 = cost e
con il verso di fi-
(t)
gura; questo dato P (r)
(a) P
P
consente di tro- (t) (a)
A P (r)
vare, con la (11), A
(a)
P
(r) (t)
la velocità del 1
=cost A A P
punto A, estremo 1
(t)
A
della manovella.
Questo punto è (t)
A n (co)
2 A
anche punto del 2 (t)
A t
corsoio cui la
(r) (a)
manovella è col- A A
legata per il tra- 2 2
mite della coppia Figura 13

rotoidale e per-
tanto la velocità di A, estremo della manovella, non può che essere la
medesima che compete al punto A come punto del corsoio nel suo mo-
to assoluto.
Ma il moto assoluto del corsoio, a sua volta, in quanto esso è anche
vincolato al glifo che, a sua volta, è un membro mobile, dovrà pure ri-
sultare dal moto composto cui è soggetto lo stesso corsoio: il moto re-
lativo, al glifo traslatorio lungo il suo asse, consentito dall'accoppiamen-
to prismatico, e il moto di trascinamento, da parte del glifo stesso, ro-
tatorio intorno alla cerniera fissa O2.
Per il punto A, allora, visto come punto del corsoio, deve essere valida
la legge di composizione delle velocità per i moti composti e deve
quindi essere:
vr (a ) = vr ( r ) + vr ( t )
A A A (15)
In questa relazione il vettore a primo membro è completa mente noto

perché coincide con quello già calcolato con la (11), mentre dei due
108
vettori a secondo membro sono note le direzioni: quella dell'asse del

glifo per il primo, quella perpendicolare al glifo per il secondo.
E', allora, immediata la costruzione del triangolo delle velo cità e la de-
duzione dei moduli e dei versi per i vettori velocità nel moto relativo e
nel moto di trascinamento. Dal modulo di quest'ultimo si ricava, rap-
portandolo alla distanza O1A, il valore istantaneo della velocità angola-
r r
re del glifo, ω2 , e, dal suo verso, il verso di ω2 .
Tenendo poi conto del significato di "moto di trascinamento", si può
anche trovare, con una semplice costruzione di proporzionalità, la ve-
locità assoluta del punto P, estremo del glifo (fig.13); quest'ultima dovrà
pure essere pari alla somma della velocità del corsoio in P nel moto re-
lativo alla tavola, e della velocità nel moto di trascinamento da parte
della tavola stessa: di entrambe sono note le direzioni.
Per quanto riguarda il calcolo delle accelerazioni, la (13) consente di
calcolare l'accelerazione del punto A, estremo della manovella, eguale
alla accelerazione di A nel moto assoluto del corsoio. Per quanto detto
prima sul moto del corsoio, a questo dovrà applicarsi il te orema di Co-
riolis e dovrà quindi essere:
ar (a ) = ar ( r ) + ar ( t ) + ar (co )
A A A A (16)
L'analisi dei tre vettori a secondo membro ci dice che: l'accelerazione

di Coriolis è completamente nota in quanto dipende dalla velocità an-
r
golare nel moto di trascinamento, ω2 , e dalla vr (Ar ) ; nel moto di trasci-
namento, la traiettoria di A è circolare di centro O2 e quindi la corri-
spondente accelerazione avrà sia il componente no rmale che quello
tangenziale e di questi è noto completamente il primo:
[ ar (At) ] n = −ω22 ( A − O2 )
di cui tutti i termini sono ormai noti, mentre del secondo:
[ ar (At) ] t = ωr&2 ∧ ( A − O2 )
si conosce la direzione.
Si conosce pure la direzione del vettore accelerazione di A nel moto
relativo, traslatorio lungo il glifo, ed è perciò possibile la costruzione del
r
poligono delle accelerazioni da cui ricavare modulo e verso di ω&2 .
Con procedimento analogo a quello seguito per la velocità si può rica-
vare, ora, la accelerazione di P, e poi quella della tavola.
109
Analizziamo,
adesso, come variano
velocità ed ac-
celerazione angolare del
glifo durante una rota-
zione comple ta della
1
manovella di cui, in
1
fig.14 è evidenziata la
traiettoria dell'estremo
2
A, traiettoria circolare di 2
centro O 1 e raggio O1 A.
Su questa traiettoria so-
2
no evidenziati quattro
punti particolari indicati
con A', A", B', B" cor- Figura 14
rispondenti, i primi due, alle configurazioni in cui l'asse del glifo è tan-
gente ad essa e quindi perpendicolare alla manovella, gli altri due alle
configurazioni in cui manovella e glifo sono sovrapposti.
Ripetendo il procedimento seguito per il calcolo delle velocità per le
configurazioni in cui il punto A si trova in A' o in A", si osserva che, in
r
entrambi questi casi, la direzione della v A(r ) coincide con quella della
rv ( a ) rv (t ) r
A e quindi la A risulta nulla e nulla la ω2 : come del resto è logico
trattandosi delle configurazioni in cui il glifo è giunto agli estremi della
sua oscillazione. In tali punti la velocità di A nel moto relativo risulta
pertanto uguale a quella del moto assoluto.
Quando il punto A si trova, invece, in B' o in B" si ha la coincidenza
r r
della direzione della v A( t ) con quella della v (Aa ) ed è di conseguenza nulla
r r r
la v A(r ) , mentre risulta v A(t ) = v (Aa ) . Si noti anche che il punto B' ha da O2
r
una distanza maggiore di quella di B" e quindi il calcolo di ω2 porta a
trovare in corrispondenza di B' un valore minore di quello che si trova
in B". Si troveranno anche versi discordi in quanto sono opposti i versi
r
delle v (Aa ) nelle due configurazioni. Questo risultato mostra, come, pre-
cedentemente affermato, che il moto del glifo ha, nella corsa di andata,
velocità angolare diversa da quella del moto di ritorno.
Nella stessa fig. 14, per gli stessi quattro punti, è mostrato come si dis-
pongono i vettori accelerazione del punto A, ed i corrispondenti com-
ponenti del moto composto, sempre nella ipotesi che la manovella si
110
muova con velocità angolare costa nte.
§ 4. - Il meccanismo a cor-
soio oscillante.
Risulta ancora da
una modifica del mano-
vellismo di spinta, allor-
quando si assegna alla biella
la funzione di telaio. In que-
sto caso il corsoio risulta
vincolato ad una cerniera fis-
sa attorno al cui centro sarà
costretto ad oscillare nel
modo impostogli dall'asta Figura 15
AP; questa ultima collegata
ad esso dalla coppia prismatica (fig. 15).
Il procedimento per il calcolo delle velocità, sempre nella ipotesi che la
r
manovella si muova con velocità angolare ω1 =cost, ha inizio ancora
con la determinazione della velocità dell’estremo A di questa, per il
quale deve sempre essere:
v A = ω1 ∧ ( A − O1 )
r r
(17)
vettore completamente noto. Considerando poi A come estremo del-

l'asta AP, ed osservando che questa ha un moto composto, relativo
rispetto al corsoio, e di trascinamento da parte dello stesso, dovrà di
nuovo essere:
vr (a ) = vr ( r ) + vr ( t )
A A A (18)
per la quale valgono le medesime condizioni viste nel caso precedente,

r
e che portano alla determinazione della velocità angolare ω dell'asta
AP. Si osservi che que sta velocità angolare è anche la velocità angola-
re del corsoio dal momento che il moto relativo tra asta e corsoio è so-
lamente traslatorio (cfr. teorema di Kennedy).
Nella stessa fig.15 è mostrato un modo per ottenere anche la velocità
111
del punto P, estremo dell'asta AP: si può ricavare dapprima la posizio-

ne del punto C, centro della rotazione istantanea dell'asta AP, il quale
deve trovarsi sul prolungamento della manovella (teorema di Chasles) e
sulla perpendicolare all'asta AP passante per la cerniera B (teorema di
Kennedy); l'intersezione delle due rette ni dividua il punto C; allora,
considerando che deve anche essere:
vr = ωr ∧ ( A − C)
A
ma anche:
vr P = ωr ∧ ( P − C)
si può costruire sull' allineamento CP la proporzionalità fra questi vettori
ottenendo immediatamente il vettore incognito.
Le accelerazioni si ottengono, come nel caso precedente, applicando la
(13) e la (16).
Anche qui, oltre ai vettori completamente noti, si conoscono le direzio-
ni dell'accelerazione di A nel moto relativo dell'asta rispetto al corsoio,
e del componente tangenziale nel suo moto di trascin amento: da que-
st'ultimo si ricava l'accelerazione angolare dell'asta AP e dello stesso
corsoio.
§ 5. - Guida di Fairbairn modificata del I tipo.
Si è visto (§ 3) che l'estremo P del glifo della guida di Fairbairn

compie una traiettoria circolare per effetto del vincolo in O2 e che, per
ottenere un moto traslatorio della tavola, questa doveva essere collega-
ta al glifo, in P, per mezzo di un secondo corsoio.
Lo stesso moto traslatorio della tavola, si può ottenere senza
utilizzare il secondo corsoio, in P, e quindi collegando il glifo alla tavola
solamente con una coppia rotoidale, interponendo fra la cerniera fissa
O 2 e l'estremo del glifo, una bielletta secondaria. Il meccanismo assume
allora l'aspetto di fig. 16, e prende il nome di guida di Fairbairn modifi-
cata del I tipo.
Esso risulta, nel complesso, costituito da 5 membri mobili e 7 coppie
inferiori (5 rotoidali e due prismatiche) e quindi ha un solo grado di li-
112
Figura 16
bertà.
r
Assegnata, pertanto, la velocità angolare, ω1 , della manovella
O 1A il problema cinematico deve essere risolubile.
Per il punto A visto come estremo della manovella sarà:
v A = ω 1 ∧ ( A − O1 )
r r
(19)
mentre, visto come punto appartenente al corsoio, è soggetto al moto

di quest'ultimo, che risulta composto da un moto relativo lungo l'asse
del glifo e dal moto di trascinamento da parte del glifo ste sso.
Sarà quindi da scrivere anc ora:
vr (a ) = vr ( r ) + vr ( t )
A A A (20)
ma con la differenza, questa volta, che la direzione del vettore vr A(t ) non
è immediatamente nota in quanto il glifo non è vincolato ad un punto
fisso. All'istante considerato esso ruoterà, infatti, intorno al suo centro
delle velocità: questo punto, C, lo si trova sulla intersezione del prolun-
gamento della direzione della bielletta e della perpendicolare alla guida
fissa passante per il centro del corsoio in P.
r
La direzione istantanea della v A(t ) sarà quella della perpendicolare alla
r
congiungente AC, mentre quella della v A(r ) è la direzione dell'asse del
glifo. Con queste due direzioni si può quindi costruire il triangolo delle
113
velocità inerente alla (20) e da quest'ultimo ricavare modulo e verso dei

due vettori incogniti.
r r
Sarà poi il modulo del vettore v A(t ) a fornire la velocità angolare, ω2 ,
del glifo.
r
Noto, adesso, ω2 , è immediato il calcolo della velocità dei punti B e P
che appartengono al medesimo membro rigido (il glifo). In particolare,
per il punto B, si scriverà:
vr = ωr ∧ ( B − C)
B 2 (21)
e questo vettore dovrà essere lo stesso che si deve ottenere scrivendo:

v = ω ∧( B − O )
r r
B 3 2 (22)
ossia considerando B come estremo della bielletta. Nota allora la (21),

r
dalla (22) si può ricavare modulo e verso di ω3 .
r
Per il calcolo della v P , la cui direzione è obbligata dal moto traslatorio
del corrispondente corsoio, sarà sufficiente, come è mostrato nella
stessa fig.16, ribaltare la vr A(t ) , che è la velocità assoluta del corrispon-
dente punto del glifo, in A' sull'allineamento PC e costruire la propor-
zionalità che consente di ricavare il vettore cercato.
r r
D'altra parte, essendo ormai nota la v A( t ) , come pure la v B , ci si poteva
pure servire della formula fondamentale dei moti rigidi utilizzando come
centro del moto il punto A oppure il punto B.
114
Per quanto riguarda il calcolo delle accelerazioni dei membri

del meccanismo (fig.17), si osserva subito che, nota la velocità angola-
re della manovella, ed avendola supposta costante, l'accelerazione del
punto A visto come estremo di questa, si riduce al solo componente
normale:
a = −ω 2 ( A − O )
r
A 1 1
Si è già osservato, poi, che il moto del corsoio risulta da un

moto composto, per cui , se consideriamo di nuovo il punto A appar-
tenente ad esso, dovrà essere:
ar ( a ) = ar ( r ) + ar (t ) + ar ( co )
A A A A (23)
in cui il vettore a primo membro è noto, e, a secondo membro, è noto

r
il componente di Coriolis, che dipende da ω2 e dalla vr A(r ) ; è nota anche
la direzione della ar (Ar ) , mentre per ciò che riguarda al vettore ar (At ) , oc-
corre considerare che del punto A, come punto del glifo, non cono-
Figura 17
sciamo quale sia il centro di curvatura della sua traiettoria: sappiamo
però che il glifo, nell'istante corrispondente alla configurazione attuale,
ha il punto C come centro delle velocità, e che tale punto può lecita-
115
mente essere considerato anch'esso appartenente al glifo stesso. Si può

pertanto, applicando il teorema di Rivals, scrivere:
ar ( t ) = ar + ar = ar + ωr& ∧ ( A − C ) − ω 2 ( A − C )
A C AC C 2 2 (24)
Nell'insieme la (23) e la (24) presentano, allora, tre vettori completa-

r
mente noti, due noti soltanto in direzione, ed inoltre un vettore, a C , il
quale deve necessariamente essere definito in modo completo per riu-
scire a chiudere il poligono delle accelerazioni e risolvere il problema.
r
La determinazione del vettore a C può essere effettuata in due
modi, entrambi illustrati in fig.17.
Il primo sfrutta la circostanza, peraltro generale, di trovare il
punto C (centro delle velocità) allineato con un punto del rigido ed il
rispettivo centro di curvatura della traiettoria. Nel caso del glifo che
stiamo esaminando, questo allineamento si ha sulla retta per CBO 2 e
sulla retta per CP∞; inoltre, come già sottolineato, i punti C, B, e P
appartengono al medesimo rigido e quindi fra le loro accelerazioni vale
il legame fissato dal teorema di Rivals.
Sarà lecito quindi scrivere che, per la accelerazione del punto C, deve
contemporaneamente essere:
r r r r r
aC = a P + aCP = a P + ω& 2 ∧ ( C − P) − ω 22 ( C − P )
r r r r r (25)
a C = a B + a CB = a B + ω&2 ∧ ( C − B) − ω22 ( C − B)
r r
Se al posto di aP e di aB sostituiamo le accelerazioni di tali punti con-
siderati appartenenti rispettivamente al corsoio in P ed all'estremo della
bielletta la (25) si scriverà:
r r r
aC = a P + ω&2 ∧ ( C − P) − ω22 ( C − P)
aC = ω&3 ∧ ( B − O2 ) − ω32 ( B − O2 ) + ω&2 ∧ ( C − B) − ω 22 ( C − B)
r r r (26)
Eguagliando queste due relazioni, i cui primi membri sono incogniti, si

ha un'unica equazione vettoriale in cui sono completamente noti:
[ arCP ] n , [ ar B ] n , [ arCB ] n ; sono, invece, noti solamente in direzione: ar P ,
[ arCP ] t , [ arB ] t ,[ arCB ] t .
Si può, però, osservare che di questi ultimi componenti i primi due
hanno la medesima direzione, quella della perpendicolare alla CP, gli
altri due hanno anch'essi una direzione comune, quella della perpendi-
colare alla BC. Ai fini della chiusura del poligono delle accelerazioni
116
inerente alle (26) è, quindi, sufficiente la conoscenza di queste due di-

r
rezioni comuni; il vettore a C si ha come risultante di ciascuna delle due
relazioni, così come mostra la fig.17 (a sinistra).
r
Un secondo modo per determinare il vettore a C è quello di
dedurlo dalla circonferenza dei flessi del glifo, ricordando che deve es-
sere:
ar = − D ω 2 nr
C 2
r
essendo D, appunto, il diametro della cf, e che il verso di aC deve es-
sere quello che guarda verso il polo dei flessi J.
I tre punti necessari al tracciamento della cf sono: il punto C; il punto P
che deve appartenere alla cf in quanto il corsoio in P si muove di moto
traslatorio; il punto F, punto di flesso della normale alla traiettoria di B
di cui si conosce il raggio di curvatura della traiettoria, O 2 B.
Tracciata la cf, l'intersezione con questa dell'asse della guida prismatica
in P identifica il polo dei flessi, J; il segmento CJ risolve il problema.
r
Qualunque sia il metodo seguito, la determinazione della a C ri-
solve le (23) e (24) consentendo la costruzione del poligono delle ac-
celerazioni per il punto A (fig.17 in basso a destra) e da questo ricava-
re la ar (Ar ) e la [ a (At ) ] t da cui calcolare ω&2 .
r r
Noto ω&2 si possono poi calcolare i vettori [ a CP ] t , [ a CB ] t , e

r r r
quindi, per differenza aP , e [ a B ] t ; da quest'ultimo si risale ad ω&3 . Al-

r r r
r r
ternativamente, per il calcolo della a B e della a P , si può anche ricorre-
r
re al teorema di Rivals legando l'accelerazione di questi punti alla a (At )
r
oppure direttamente alla aC .
r
Sempre in fig.17 (al centro) è riportata la costruzione di a P se-
condo la rela zione:
r r r
a P = a C + a PC
r
Dopo aver costruito la a PC in modo che il suo modulo sia proporzio-
r
nale a quello di a AC e che questi due ve ttori formino lo stesso angolo
con le rispettive congiungenti PC ed AC, si somma ad esso il vettore
r r
noto aC e si ricava aP .
Il polo dei flessi J è anche il punto d’intersezione delle rette su
cui giacciono le accelerazioni di P e di C, punti del glifo, e pertanto es-
so, come tale, è anche il punto U del §3-Cap.3; la stessa cf è una cir-
117
conferenza che passa anche per i primi estremi di queste due accelera-
zioni: quindi una circonferenza tracciata per J e per i secondi estremi di
queste deve intersecare in K la cf.
Infine, la circonferenza per C, per K e per il punto d’inter-
sezione fra la retta JK e la tangente comune alle polari (la perpendi-
colare per C alla CJ), è la circonferenza di stazionarietà, cs, il cui
diametro vale Dω 22 ω&2 .
§ 6. - Guida di Fairbairn modificata del II tipo.
E' una variante dello schema precedente ottenuta sostituendo

alla bielletta inferiore un corsoio, incernierato nel punto B del glifo, che
costituisce coppia prismatica con una seconda guida fissa (fig.18).
La funzione di questo secondo corsoio è sempre quella di poter per-
mettere al punto P del glifo di percorrere una traiettoria rettilinea.
Lo sviluppo dell'analisi cinematica di questo meccanismo è fat-
ta nella solita ipotesi che la velocità angolare della manovella sia co-
stante.
Per quanto concerne la ricerca delle velo cità che competono al
punto A del corsoio che si muove lungo il glifo, non c'è nulla di diverso
rispetto a quanto visto nel caso precedente, salvo che, in questo caso,
il punto C, centro della rotazione istantanea del glifo deve stare con-
temporaneamente sulle perpendicolari alle due guide fisse passanti per i
punti P e B. Il corrispondente triangolo delle velocità è costruito sullo
stesso punto A (fig.18).
118
r r
I vettori v B e v P
sono stati costruiti
sfruttando la pro-
porzionalità che di- f
scende dal dover 1
essere:
vr (t ) = ωr ∧ ( A − C )
1
A
s
ed anche:
r r
v B = ω ∧ ( B − C)
vr P = ωr ∧ ( P − C)
(27)
I punti B e P (fig.
19) sono stati ri- Figura 18
portati in B’ e
P’,sull'allineamento AC, onde poter costruire, attraverso i triangoli si-
mili, i moduli vettori (27) proporzio-
nali al modulo della vr A(t ) .
Anche l'analisi della distri-
buzione delle accelerazioni prende le
mosse, come nel caso precedente,
dal calcolo della accelerazione del
punto A, estremo della manovella.
Per esso dovrà ancora essere:
a = −ω 2 ( A − O )
r
A 1 1
Questa stessa dovrà essere l'ac-

celerazione che compete al punto A
centro del corsoio nel suo moto
composto: il moto relativo, traslato-
rio, lungo l'asse del glifo, e il moto di
trascinamento insieme allo stesso gli-
fo; di nuovo sarà quindi da scrive re,
per il teorema di Coriolis: Figura 19
ar (a ) = ar ( r ) + ar (t ) + ar ( co )
A A A A
r
relazione in cui per il vettore a (At ) vale di nuovo la (24). Il problema è
119
Figura 20
risolubile, analogamente, solo se si riesce a calcolare preventivamente

l'accelerazione del centro della rotazione istantanea, C, del glifo.
In fig.20, in basso a destra, è riportata ancora la costruzione del vetto-
r
re aC ottenuto servendosi, come visto nel caso precedente, del teore-
ma di Rivals: questa volta, in questo poligono delle accelerazioni, com-
pare un vettore in meno perché il punto B ha traiettoria rettilinea.
r
Risulta però più spedita, in questo caso, la ricerca di a C attra-
verso la determinazione della circonferenza dei flessi cf (fig.18).
Poiché la traiettoria dei punti P e B è rettilinea essi devono appartenere
appunto a detta circonferenza, e le rette che individuano la direzione
delle loro accelerazioni devono intersecarsi nel polo dei flessi, J: il dia-
metro della cf, CJ, è pertanto immediatamente determinato e, a scala
ω2 , anche il vettore cercato.
E' ora possibile, quindi, chiudere il poligono delle accelerazioni inerente
r
al punto A, (fig.20 al centro) e determinare i due vettori incogniti a A(r ) e
[ ar AC ] t : da quest'ultimo si ricava ωr& .
r
Dividendo il modulo di aC per ω& , si ottiene il diametro della
circonferenza di stazio narietà, c s, la cui intersezione con la c f individua il
punto K. Tuttavia, si può dapprima trovare il punto K con la stessa
modalità mostrata con l’esempio precedente, come intersezione della c f
con la circonferenza per il punto J e per i secondi estremi delle accele-
120
razioni di P e di C, e tracciare dopo la cs , passante per C, per K ed

avente centro sulla tangente comune alle polari.
Si noti, a tal proposito che il punto K si trova sul lato destro
r
della CJ in quanto il verso del vettore ω& è orario.
Lo studio delle accelerazioni si completa ricavando le accelera-
zioni dei punti B e P, ossia dei due corsoi, o servendosi del teorema di
Rivals, (fig.20) oppure sfruttando la proprietà del punto K (fig.18).
§ 7. - Guida di Fairbairn modificata del III tipo.
Una ulteriore modifica alla guida di Fairbairn, tendente sempre ad otte-

nere che l'estremo P del glifo possa percorrere una traiettoria rettilinea,
è quella rappresentata in fig.21 in cui, in B, si ha un corsoio oscillante
vincolato a telaio per mezzo di una cerniera fissa, mentre il glifo è colle-
gato allo stesso corsoio mediante una coppia prismatica.
Ipotizziamo, anche per questo caso, che la manovella ruoti con
velocità angolare costante.
L'analisi della distribuzione delle velocità non presenta sostanziali diffe-
renze rispetto ai due casi precedenti; si rilevi solamente che il punto C,
centro delle velocità nel moto assoluto del glifo, deve stare sulla retta
per B perpendicolare a BP sulla quale si allineano, il punto all'infinito,
centro del moto relativo fra glifo e corsoio e il punto B centro del moto
di trascinamento del glifo da parte del corsoio.
Analogamente, per quanto concerne l'analisi della distribuzione delle
accelerazioni vale il procedimento utilizzato negli altri due casi. La me-
todologia impiegata è, infatti, la medesima: l'unica variante riguarda la
determinazione della circonferenza dei flessi.
La cf dovrà passare certamente sia per il punto C, per defini-
zione, sia per il punto P dal momento che la sua traiettoria è rettilinea
come gli viene imposta dal moto del corsoio.
121
Figura 21
Per l'individuazione di un terzo punto si può osservare che il

glifo durante il moto, e quindi qualunque sia la sua configurazione, pas-
serà sempre per il punto fisso B. L'asse dello stesso glifo, infatti, è una
retta del piano mobile che nel suo moto inviluppa un profilo fisso (di
raggio di curvatura nullo, in questo caso) il cui centro di curvatura è
proprio il punto B. Il punto B quindi appartiene certamente alla circon-
ferenza dei regressi, cr, ed il suo simmetrico rispetto al punto C, ossia il
punto F, appartiene alla circonferenza dei flessi.
La cf, in definitiva deve passare per C, per P e per F, e queste infor-
mazioni sono sufficienti per la soluzione del problema delle accelerazio-
ni.
§ 8. - Meccanismi con contatti di puro rotolamento.
A)
Si consideri lo schema di fig.22 in cui un martinetto O1 A mette
in movimento l'asta O2B cui è collegato da una coppia roto idale. All'e-
stremità B di quest'asta, e tramite un'altra coppia rotoidale, è montata
una rotella di raggio r; su quest'ultima poggia una piastra circolare, di
raggio R, collegata a telaio mediante una cerniera fissa in un suo punto
122
O 3 diverso dal centro O.

Il contatto fra rotella e piastra è un contatto di puro rotolamento; il pi-
Figura 22
stone del martinetto viene spinto verso l'alto da una portata, Q, di flui-
do che si ipotizza costante.
In tali condizioni, e per la configurazione data, cerchiamo la di-
stribuzione delle velocità e delle accelerazioni.
Cominciamo con l'osservare che la portata entrante Q impone
al pistone un moto traslatorio, all'interno del cilindro del martinetto; tale
moto si svolgerà con una velocità di modulo pari al rapporto Q/S, se S
e l'area della sezione del cilindro, e in tale moto la stessa velocità com-
pete al punto A estremo dello stelo del pistone.
Poiché il cilindro, a sua volta, non è un membro fisso, tale velocità è la
velocità di A punto del pistone nel moto relativo al cilindro, ed è nota,
mentre di quella nel moto di trascinamento da parte del cilindro stesso,
rotatorio intorno ad O 1, conosciamo la direzione che è quella della
perpendicolare alla congiungente O1A. Le velocità che competono al
punto A in questi due moti devono comporsi per dare la vr A(a ) la stessa
123
che compete al
punto A come
punto dell'asta
O 2 B. Dovrà,
cioè, essere, co-
me al solito:
vr (a ) = vr (r ) + vr ( t )
A A A
in cui, qui, è noto

solamente il pri- Figura 23
mo vettore a se-
condo membro; degli altri sono note le direzioni, dovendo essere:
v (Aa ) = ω2 ∧ ( A − O2 )
r r
e:
v (At ) = ω1 ∧ ( A − O1 )
r r
r
Determinati questi vettori si possono calcolare, dai loro moduli, sia ω2
r
che ω1 .
r
Nota, adesso, la ω2 , è immediato il calcolo della velocità del punto B
estremo dell'asta; per tale punto dovrà essere anc ora:
v = ω ∧(B − O )
r r
B 2 2
Può essere calcolato direttamente oppure, come in fig.23, si può co-

struire la proporzionalità con la vrA( a) .
In ogni caso questo è anche il vettore velocità (assoluta) dello stesso
punto B quando lo si consideri come centro della rotella; ed allora,
prendendo in considerazione proprio la rotella, e considerando il suo
punto di contatto, C, con la piastra, potremo scrivere:
r r r r r
vC = v B + vCB = vB + ω R ∧ ( C − B) (28)
Del secondo membro di questa equazio ne è noto, quindi, il primo vet-

tore, me ntre del secondo si conosce la direzione.
r
Per quanto riguarda il primo membro, si deve osservare, che la v C , ve-
locità assoluta di C punto della rotella, deve essere la stessa velocità
che compete a C per effetto del moto composto della rotella nel suo
vincolo con la piastra; per tale moto dovrà essere, di nuovo:
124
vrC( a ) = vrC( r ) + vrC( t )

I moti componenti sono: il moto relativo della rotella sulla piastra, ed il
moto di trascinamento dell'insieme solidale rotella-piastra.
Ma, poiché nelle ipotesi fatte la rotella rotola sulla piastra senza stri-
sciare, la vrC(r ) è nulla, e quindi del vettore a primo membro della (28) si
conosce la direzione; direzione che deve essere quella che compete al
vettore:
v C( a ) = vC( t ) = ω3 ∧ ( C − O3 )
r r r
Anche l'equazione vettoriale (28) si può allora risolvere concludendo

r
l'analisi delle velocità con la determinazione della ω3 , velocità angolare
della piastra.
r
Si noti che il vettore ω R che compare nella (28) è la velocità angolare
della rotella nel moto assoluto, quello che avviene intorno al suo centro
della rotazione istantanea CR ; questo centro dovrà stare sulla retta
O 2B, essendo B il centro della rotazione della rotella nel moto relativo
all'asta ed O2 il centro del moto di trascinamento da parte della stessa;
dovrà anche stare sulla congiungente O3C, essendo C il centro del mo-
to relativo della rotella rispetto alla piastra, ed O3 il centro del moto di
trascinamento da parte della pia stra. Ne discende pure la possibilità di
determinare, sulla base del teorema di Aronhold-Kennedy sia la velo-
cità angolare della rotella intorno all'asse della coppia rotoidale in B,
r
ωRB , quanto la velocità angolare della stessa rotella nel moto relativo di
r
rotola mento sulla piastra, ωr ; e ciò in quanto deve essere rispettiva-
mente:
r r r r r r
ω RB = ω R − ω 2 ωr = ω R − ω3
Per ciò che riguarda il calcolo delle accelerazioni, ripetendo il
percorso logico seguito per il calcolo delle velocità, si può subito rile-
vare che sarà nulla l'accelerazione del punto A nel moto relativo del pi-
stone rispetto al cilindro, e ciò in quanto è stato ipotizzato che la porta-
ta entrante nel martinetto sia costante.
Pertanto la scrittura del teorema di Coriolis si riduce a:
ar (a ) = ar (t ) + ar ( co )
A A A
in cui le incognite sono la [ a (Aa) ] t e la [ a A(t ) ] t che dipendono rispettiva-

r r
r r
mente da ω&2 e da. ω&1 .
125
Figura 24
Il corrispondente poligono delle accelerazioni è riportato in fig.24.∗ Commento:
Sfruttando l'allineamento del punto B con A e con O2 è stato

poi costruito il vettore arB(a ) tenendo conto della proporzionalità dei
moduli con le rispettive distanze dei punti dalla cerniera fissa.
Il passo successivo riguarda l'accelerazione del punto C, come
punto appartenente alla rotella.
Per il teorema di Rivals dovrà essere:
ar = ar + ar = ar + ωr& ∧ ( C − B) − ω 2 ( C − B)
C B CB B R R (29)
in cui sono noti, a secondo membro, il primo ed il terzo vettore in mo-

do completo, e la sola direzione del secondo; il vettore a primo mem-
bro, si può ricavare attraverso l'applicazione del teorema di Coriolis al
moto composto della rotella nel suo vincolo con la piastra. Sarà:
ar (a ) = ar ( r ) + ar ( t ) + ar (co)
C C C C
in cui è nullo il componente dell'accelerazione complementare, in quan-

to, nel moto di rotolamento, la vrC( r ) è nulla; la precedente si riduce per-
tanto a:
aC(a ) = aC( r ) + a C( t ) = aC( r ) + ω& 3 ∧ ( C − O3 ) − ω32 ( C − O3 )
r r r r r (30)
∗
La dimensione dei vettori di questo poligono di accelerazioni è ingrandita di 6
volte (scala 8:1) rispetto ai vettori riportati sui punti di competenza.
126
in cui è noto il componente [ a C(t ) ] n e la direzione del corrispondente

r
componente tangenziale. La risoluzione dl sistema delle (29) e (30) è

r
legata, quindi, alla determinazione completa della a C(r ) .
Si noti, a questo proposito, che, imposta la condizione del puro roto-
lamento nel contatto fra rotella e piastra, queste, nel moto relativo pre-
figurato, costituiscono una coppia di primitive in cui la piastra funge da
polare fissa e la rotella da polare mobile. In questo moto, la accele ra-
zione del punto di contatto, C, sarà:
ar (r ) = − D ω 2 nr
C r (31)
con:
1 1 1
= +
D R r
dal momento che i centri di curvatura delle due curve si trovano da
parti opposte. Si ha un vettore che ha la direzione della congiungente i
centri di curvatura dei due profili a contatto e come verso quello orien-
tato da C verso B. La (31) sostituita nella (30) risolve quindi comple-
tamente il problema delle accelerazioni permettendo la costruzione del
poligono delle accelerazioni costituito, (fig.24)∗ , da quattro vettori noti
e due direzioni ed il calcolo delle accelerazioni angolari incognite.
B)
Il sistema di fig.25 è costituito da una puleggia di raggio r, vin-
colata a telaio, nel suo centro, da una coppia rotoidale; su di essa si
avvolge una fune che si considera inestensibile ed il cui contatto, di per-
fetta aderenza, si estende, per la configurazione considerata, fra i punti
B e C; l'estremo A della fune è vincolato, per il tramite di una coppia
rotoid ale, ad un corsoio che può scorrere su una guida fissa. Si voglio-
no determinare velocità ed accelerazioni del sistema nella condizione
per cui il capo libero della fune si muove, verso il basso, con velocità
costante.
Si cominci subito con l'osservare che la ipotesi iniziale della i-
nestensibilità consente di considerare il tratto AC della fune come un
sistema rigido (per es. un'asta) che si appoggia sulla puleggia e che ha
∗
La rappresentazione dei vettori di questo poligono di accelerazioni è a scala
1:4 rispetto ai vettori riportati sui punti di comp etenza.
127
Figura 25
rispetto ad essa un moto relativo di puro rotolamento.

Ciò premesso, si può anche dire, in virtù della perfetta aderen-
za fra fune e puleggia, che il modulo della velocità del capo libero della
r
fune, v B , sarà lo stesso per le velocità di tutti i punti del contatto ed in
particolare per il punto C, considerato appartenente alla puleggia stes-
sa; poiché tale modulo è costante, costante sarà pure la sua velocità
angola re, ω1 = v B r .
La determinazione della velocità del punto A può farsi in due modi:
servendosi della formula fondamentale dei moti rigidi oppure consid e-
rando il tratto di fune AC nel suo moto composto.
Nel primo caso si scriverà:
vv = vr + ωr ∧ ( A − C)
A C
in cui dei tre vettori, è noto il secondo che deve essere uguale, consi-
derato che il contatto in C è di puro rotolamento, alla velocità di C
punto della puleggia; degli altri due si conoscono le direzioni: lungo la
128
guida fissa, per il primo, perpendicolare ad AC, per il te rzo.

Il corrispondente triangolo delle velocità è quello a tratto continuo ri-
portato in fig.26.
Nel secondo caso si può considerare il moto del tratto di fune compo-
sto, dal moto relativo del tratto AC della fune rispetto alla puleggia -
rotatorio intorno al punto C - e dal moto di trascinamento da parte del-
la puleggia stessa - rotatorio intorno ad O - che avviene con la velocità
r
angolare ω1 . Per il punto A dovremo allora scrivere:
vr (a ) = vr ( r ) + vr ( t )
A A A (32)
in cui è noto il vettore:

v A(t ) = ω 1 ∧ ( A − O1 )
r r
Si conosce poi: la direzione della vrA( a) , lungo l'asse della guida fissa,
dovendo coincidere con la velocità di A centro del corsoio; e la dire-
zione della vr (Ar ) , perpendicolare alla congiungente AC.
I due vettori a secondo membro della (32) sono, in fig.26, riportati in
tratteggio, e danno come somma di nuovo la vrA( a) .
Il moto assoluto del tratto di fune AC ha luogo, (fig.25), intor-
no al centro della rotazione istantanea C F individuato come intersezione
della perpendicolare alla guida per A, e della retta per C e per O (teo-
r
rema di Aronhold -Kennedy). La corrispondente velocità angolare ω
r
può anche esser ricavata dalla v A(a ) dividendo il suo modulo per la di-
stanza AC F; dividendo, invece, il modulo della vr A(r ) per la distanza AC
si ottiene la velocità angolare, ωr ( r ) , che compete al tratto di fune nel
moto relativo di rotolamento sulla puleggia.
Dovrà trovarsi, in ogni caso, che sia:
ωr = ωr ( r ) + ωr1
Le medesime due vie percorse per la risoluzione del problema
delle velocità si prestano anche alla trattazione del problema delle ac-
celerazioni.
Alla prima via corrisponde il legame del teorema di Rivals fra i
punti A e C della fune; sarà cioè:
ar = ar + ar = ar + ωr& ∧ ( A − C ) − ω 2 ( A − C )
A C AC C (33)
dove però, tenendo presente il moto rela tivo esistente tra fune e puleg-
129
gia, il legame fra le accelerazioni dei due punti C a contatto deve essere
dato, per il teorema di Coriolis, da:
ar = ar ( r ) + ar (t ) + ar ( co)
C C C C (34)
Nella (34) è nullo il componente di accelerazione complementare, ed è

noto il componente di accelerazione di trascinamento, essendo:
ar (t ) = −ω 2 ( C − O)
C 1
mentre per il componente di accelerazione nel moto relativo si potrà

scrivere, per via del puro rotolamento fra retta e cerchio,:
r r 1 1
a C( r ) = − Dω (r )2 n =
D r
(t)
Per la scelta fatta sul (r)
A
A
moto relativo quest'ul-

timo è un vettore o- AC
A
rientato secondo il ver-
so che va da O a C. AC t
C
La combina- (r)
AC t
zione della (33) e della
(34) dà luogo al poli-
gono delle accelera-
zioni riportato, in
fig.26, a tratto conti-
nuo.
Alla seconda
via, che considera il
moto composto della
fune, corrisponde l'ap-
plicazione immediata
Figura 26
del teorema di Coriolis
al punto A.
L'espressione corrispondente sarà:
r r r r
a (Aa ) = a C( r ) + aC(t ) + a C( co) Da questa equazione si può costruire il poli-
gono delle accelerazioni riportato in tratteggio in fig.26.
In tale equazione, infatti, la accelerazione del punto A nel moto relativo
130
è esprimibile come:
r r r r ) r (r ) r& ( r )
a (Ar ) = a C( r ) + a (AC = aC + ω ∧ ( A − C ) − ω ( r ) 2 ( A − C )
r
e ciò consente di ottenere le due incognite rappresentate dalla a (Aa ) e
dal componente tangenziale della accelerazione nel moto relativo di A
rispetto a C.
Dal confronto fra i due poligoni di accelerazione si può rilevare che ri-
sulta:
[ ar AC ] t = [ ar (ACr) ] t
come deve accadere dal momento che è ω1=cost.
E' stata pure tracciata la circonferenza dei flessi per il moto assoluto del
tratto di fune: oltre che per il punto CF, essa dovrà passare per il punto
A, che percorre una traiettoria rettilinea, mentre il terzo punto, F, si
trova come simmetric o del punto O rispetto a CF : il punto O, infatti, è
certamente un punto della circonferenza dei regressi essendo il centro
di curvatura della circonferenza inviluppata dal tratto teso della fune nel
suo moto.
C)
Il sistema di fig.27 è costituito da due aste, la prima delle quali,
OA, ha un estremo vincolato a telaio per il tramite di una coppia rotoi-
dale e l'altro incernierato alla seconda asta, AB; l'estremo B di que-
st'ultima è vincolata con una ulteriore coppia rotoidale nel centro di un
disco di raggio r vincolato poi, questo, a rotolare senza strisciare su
una guida fissa.
Ipotizzando che l'asta OA abbia velocità angolare ω1 =cost, si
vogliono determinare, nella configurazione riportata, velocità ed ac-
celerazione angolare del disco.
Osserviamo, intanto, che, data la configurazione dei membri, la
traiettoria del punto B sarà certa mente rettilinea: ai fini del moto delle
due aste sarebbe quindi indifferente se, invece che al disco, l'asta AB
fosse vincolata ad un corsoio scorrevole su una guida fissa parallela al
telaio già esistente. Il sistema delle due aste corrisponde perciò ad un
manovellismo di spinta.
Ne segue che i procedimenti per la determinazione della velocità e del-
r r
la accelerazione del punto B, nonché della ω e della ω& dell'asta AB,
131
Figura 27
sono i medesimi visti per quel meccanismo al § 2.

In fig.28 sono tuttavia riportate le costruzioni del triangolo delle velocità
e del poligono delle accelerazioni che risultano nel caso in esame.
r
Resta solo da aggiungere, quindi, che per ottenere la ω2 , velocità an-
golare del disco, poiché il punto di contatto C è il centro della rotazio-
ne istantanea nel moto assoluto del disco, basta dividere il modulo del-
r
la v B per il suo raggio r.
r
Per ottenere la accelerazione angolare del disco, ω&2 , occorrerà legare,
attraverso il teorema di Rivals, le accelerazioni dei punti B e C del di-
sco. Deve, cioè, essere:
ar = ar + ar = ar + ωr& ∧ ( C − B) − ω 2 ( C − B)
C B CB B 2 2
dove, a secondo membro, sono noti il primo ed il terzo vettore e la di-

r
rezione del secondo. Per quanto rigua rdo il vettore aC , poiché il punto
C è, per il disco, il centro delle velocità, la sua direzione deve essere
quella della perpendicolare alla guida: infatti, per via del moto di puro
rotolamento, la congiungente BC è anche il diametro della cir-
132
conferenza dei flessi che

compete al disco nell'i-
stante consid erato.
In fig.27 è stata
tracciata anche la cir-
conferenza dei fle ssi
della biella AB nel suo
moto assoluto: deve
passare per il punto C', Figura 28
centro di tale moto;
certamente per il punto B, che, come è stato già osservato ha traietto-
ria rettilinea e deve perciò essere punto della circonferenza dei flessi; il
terzo punto è stato ricavato sfruttando la conoscenza del centro di cur-
vatura della traiettoria del punto A, ossia il punto O, e determinando
quindi il suo punto di flesso della normale, FA .
Sono indicate anche la normale per FA al segmento C'FA, e la direzione
della traiettoria di B: sulla loro intersezione starà il polo dei flessi J nel
moto della biella.
§ 9. - Meccanismi con contatti di strisciamento.
A) Camma con punteria a piattello.

Una camma circolare, di raggio r e centro O, ruota, con velo-
cità angolare ω1 =cost, incernierata eccentricamente in O1 . Su di essa
poggia il piattello di una valvola cui è imposto il moto traslatorio da un
accoppiamento prismatico con il telaio (fig.29).
Si vogliono, nella configurazione data, velocità ed accelerazione della
valvola.
Consideriamo il moto del piattello rispetto alla coppia prismati-
ca (assoluto) come risultante del moto relativo rispetto alla camma e
del moto di trascinamento da parte della stessa camma.
Il moto relativo si svolgerà quindi con la velocità angolare ω1=cost: il
centro di questo moto relativo è il punto C' che si trova sulla inter-
sezione della retta per O1 perpendicola re all'asse della valvola (alli-
neamento dei centri della rotazione istantanea della camma e della val-
vola) e della normale per il punto di contatto C ai due profili coniugati
133
in moto relativo fra

loro.
Con tali premesse,
potremo scrivere per
il punto di contatto C
del pia ttello:
vr (a ) = vr (r ) + vr ( t )
C C C
dove è noto il vetto-

r
re vC( t ) e la direzione
degli altri due vettori.
Il corrispondente
triangolo delle velo-
cità è tracciato in Figura 29
fig.29 sullo stesso
punto C.
Si può intanto notare che tale triangolo delle velocità è simile al
triangolo O1CC', avendo quest'ultimo i lati rispettivamente perpendic o-
lari ai tre vettori: se ne può concludere che il segmento O1C' rappre-
r
senta, a scala ω1 e ruotato di 90° nel verso della ω1 , pro prio la velocità
della valvola.
La conferma di ciò si ha pure considerando che è:
vC( t ) = ω1 ∧ ( C − O1 )
r r r r
v C( r ) = −ω1 ∧ ( C − C ')
e quindi è:
r r
[ r
]
vC( a ) = ω1 ∧ −( C − C') + ( C − O1 ) = ω1 ∧ ( C'− O1 )
Analogamente, per il calcolo delle accelerazioni, scriveremo
che deve essere:
ar (a ) = ar ( r ) + ar ( t ) + ar (co )
C C C C (35)
in cui si conosce:
aC(t ) = −ω12 ( C − O1 )
r (36)
in quanto possiede solo il componente normale; come pure si conosce:

aC(co ) = 2ω1 ∧ vC( r ) = 2ω1 ∧ [−ω1 ∧ ( C − C')] = 2ω12 ( C − C')
r r r r r
(37)
134
Inoltre deve essere:

arC(r ) = arC ' + arCC ' = arC ' − ω12 ( C − C ') (38)
in cui, a secondo membro, è noto solamente il secondo vettore mentre

nulla si sa del primo.
Per la risoluzione della (35) occorrerà, quindi, la determinazione com-
r
pleta del vettore a C' , determinazione che può essere fatta ricorrendo
alla circonferenza dei flessi nel moto relativo della valvola rispetto alla
camma.
Tale circonferenza dovrà intanto passare per il punto C', centro della
rotazione istantanea di questo moto; inoltre si può osservare che, sem-
pre in tale moto, l'asse della valvola si manterrà a distanza costante dal
punto O1 e quindi invilupperà una circonferenza di centro O1 e raggio
detta distanza: il punto O1 , allora, come centro del profilo coniugato
fisso inviluppato da una retta del piano mobile, è un punto della circon-
ferenza dei regressi mentre il suo simmetrico rispetto a C', ossia F', è
un punto della circonferenza dei flessi cercata; infine, e sempre nel mo-
to relativo, la retta identificata dal profilo stesso del piattello a contatto
con la camma, inviluppa il profilo della stessa camma ossia la circon-
ferenza di centro O e raggio r: anche il punto O appartiene quindi alla
circonferenza dei regressi ed il suo simmetrico, F", appartiene alla cir-
conferenza dei flessi.
Le normali a C'F' per F' ed a C'F" per F" si intersecano nel
polo dei Flessi, J: il segmento C'J rappresenta a scala ω12 il vettore:
ar = −ω 2 ( C '− J )
C' 1 (39)
e tale risultato consente la risoluzione della (35) con la costruzione del

poligono delle accelerazioni come quello in fig.29.
Se ora sostituiamo nella (35) le espressioni da (36) a (39) ot-
teniamo:
a C = −ω12 ( C'− J ) − ω12 ( C − C') − ω12 ( C − O1 ) + 2ω12 ( C − C')
r
ossia:
[ ] [
aC = −ω12 ( C '− J ) + ( C '− O1 ) = ω12 ( J − C ') + ( O1 − C ')
r
]
Componendo i due vettori a fattore otteniamo:
ar = ω 2 ( F "− C ') = ω 2 ( J − F ') = ω 2 ( C '−O )
C 1 1 1
135
dove l'uguaglianza con l'ultimo vettore discende dalla simmetria dei

punti F" ed O rispetto a C'.
Concludiamo, allora, che il vettore (C'-O) rappresenta, a scala ω12 ,
l'accelerazione della valvola.
B) Camma e punteria con contatto puntiforme.
Figura 30
Il meccanismo appena visto assume l'aspetto di quello mostra-

to in fig.30, se il piattello della valvola viene sostituito da una punteria
realizzando così con la camma un contatto puntiforme.
Mantenendo le stesse ipotesi del caso precedente, la risoluzio-
ne di questo meccanismo può essere fatta seguendo il medesimo pro-
cedimento e tenendo conto di alcune differenze connesse alla diversità
del contatto in C.
Occorre ricordare, per esempio, che, nel moto relativo, il pun-
to C della punteria ed il profilo della camma sono ancora una coppia di
profili coniugati (punto e sua traiettoria) e che quindi la direzione della
velocità, in tale moto è sulla tangente comune. Ciò detto, la costruzione
del triangolo delle velocità è immediata.
Altrettanto immediata è l'individuazione del punto C', centro
della rotazione istantanea nel moto relativo, sulla intersezione della retta
per O1 perpendicolare all'asse della punteria, e sulla normale ai profili
coniugati, per C e per O.
136
Anche qui il vettore (C'- O 1) rappresenta, a scala ω1, il vettore velocità

r
assoluta della punteria ruotata di 90° nel verso di ω1 e sempre in virtù
della similitudine del triangolo delle velocità con il triangolo O1CC'.
Per il calcolo delle accelerazioni resta valida l'espressione (35),
e le successive (36), (37) e (38) con i medesimi significati.
Si differenzia, invece, il tracciamento della circonferenza dei
flessi: questa passa ancora per C', e per il punto F, trovato come sim-
metrico del punto O1 (che appartiene alla circonferenza dei regressi)
centro di curvatura del profilo fisso inviluppato dall'asse della punteria
nel moto relativo alla camma; il terzo punto, F', è, invece, il punto di
flesso della normale alla traiettoria del punto di contatto C della punte-
ria, il quale, nel moto relativo alla camma, descrive il profilo della cam-
ma stessa. Di tale traiettoria è noto il raggio di curvatura OC=r ed è
pure nota la distanza CC': si può quindi determinare la posizione del
punto di flesso della normale con la relazione:
C′C 2
C′F = (40)
CO
Il segmento CF' può essere determinato con la costruzione del medio
proporzionale indicata in fig.30, ed il punto, ricordando che i segmenti
che compaiono nella (40) sono tutti segmenti orientati con origine in C,
deve essere riportato correttamente dalla stessa parte di O rispetto a
C.
Di nuovo conducendo le normali ai segmenti C'F e C'F' si de-
termina il polo dei flessi J ed il diametro C'J, ossia, a scala ω12 , il vetto-
r
re a C(r ) .
Con ciò, è possibile la costruzione del poligono delle accelera-
zioni (fig.30) e la determinazione dell'accelerazione della punteria.
Lo stesso vettore arC( a ) può essere letto, ma a scala ω1 2, direttame nte
(fig.30) dal segmento orientato FJ, come si può verificare seguendo lo
stesso procedimento illustrato per il caso precedente.
C) Eccentrico a leva.
E' un caso, simile ai precedenti, (fig.31) in cui il meccanismo è
ancora costituito da un movente e da un cedente, ma il centro di rota-
zione istantanea di quest'ultimo, nel moto assoluto, è al finito, il punto
137
O2.
Di conseguenza, il
centro di rotazione
istantanea nel moto
relativo dei due
membri, C', deve
stare sulla congiun-
gente O1O 2 ed an-
che sulla normale
Figura 31
comune ai profili
coniugati OC.
Ipotizziamo ancora che l'eccentrico ruoti con velocità angolare ω1 =cost
r r
e proponiamoci di trovare per il cedente ω2 ed ω&2 .
Scegliamo di nuovo di considerare come moto relativo quello
della leva rispetto all'eccentrico di modo che sia, per la leva, moto di
trascinamento il moto dell'eccentrico, e moto assoluto il moto della leva
intorno alla sua cerniera fissa.
In tal modo scrivendo:
vr (a ) = vr ( r ) + vr ( t )
C C C
risulta noto, in questa relazione, il vettore vrC(t ) , mentre sono note le di-
rezioni degli altri due: quella di vrC( r ) lungo la tangente comune nel con-
tatto, e quella di vrC(a ) perpendicolare alla congiunge nte O2 C.
Il corrispondente triangolo delle velocità è tracciato (fig.31)
sullo stesso punto di contatto C, e questo consente di ricavare il vetto-
r
re ω2 dal modulo e dal verso di vrC(a ) .
L'accelerazione dello stesso punto C di contatto è definita ancora dal
teorema di Coriolis, scrive ndo:
r r r r
a C( a ) = a C( r ) + a C(t ) + a C( co ) (41)
in cui a primo membro, dato il vincolo della leva, deve prevedersi sia il
componente normale che il componente tangenziale; avremo perciò:
a C( a ) = ω&2 ∧ ( C − O2 ) − ω22 ( C − O2 )
r r
(42)
di cui il secondo componente è completamente noto, mentre il primo è

noto solo in direzione.
A secondo membro della (41) abbiamo:
138
arC( r ) = arC ' + arCC ' = arC ' + ωr& ( r ) ∧ ( C − C ' ) − ω (r )2 ( C − C ' ) (43)
r r r
dove, ovviamente, è ω (r ) = ω2 − ω1 e dove il componente tangenziale è
noto solo in direzione; poi:
a (t ) = −ω 2 ( C − O )
r
C 1 1 (44)
e, infine:
aC(co ) = 2ω1 ∧ v C( r ) = 2ω1 ( ω2 − ω1 )( C − C')
r r r (45)
Ancora una volta, deve essere completamente determinata l'accele ra-

zione del punto C', centro della rotazione istantanea nel moto relativo
dei due membri.
Volendo utilizzare ancora la circonferenza dei flessi, - nel moto
relativo della leva rispetto all'eccentrico, - vediamo che essa dovrà
passare senz'altro per il punto C'; gli ulteriori due punti si determinano
facilmente se si immagina che, nel moto relativo, ossia pensando di ap-
r
plicare a tutto il sistema una velocità angolare pari a −ω1 , l'eccentrico
rimane fisso mentre la leva ed il telaio sono in moto: la prima rotolando
e strisciando sull'eccentrico, il secondo ruotando intorno al centro fisso
O 1.
Ne segue che, in tale moto, il centro O dell'eccentrico appartiene alla
circonferenza dei regressi ed il suo simmetrico rispetto a C’, F, alla cir-
conferenza dei flessi; il punto O 1 è il centro di curvatura dalla traiettoria
di O2 e quindi dovrà essere:
2
O2 C'
O2 F ' = (46)
O 2 O1
ottenendo così il terzo punto e di conseguenza il polo dei flessi J.
Il poligono delle accelerazioni (fig.31) può essere pertanto
tracciato, e a partire da questo si può ricavare poi l'accelerazione an-
golare della leva.
D)
Lo schema di fig.32 è costituito da una leva O1 A vincolata in O1 ad
una cerniera fissa e collegata, tramite una cerniera mobile, ad un'altra
leva, AC, opportunamente sagomata, in contatto superiore con un pro-
filo fisso: questi ultimi due membri formano, quindi, una coppia di profili
coniugati i cui centri di curvatura, nel punto di contatto C, sono rispet-
139
tivamente Ωm ed Ω f. Supponendo che la leva O1 A abbia velocità an-

golare ω1 =cost, cerchiamo velocità ed accelerazione angolare della sa-
goma mobile.
b 1
=cost
C'
a
f
m
s
f
Figura 32
Possiamo, intanto, dire subito che essa nel suo moto assoluto ha, nella
configurazione data, il punto C' come centro della rotazione istanta nea,
che deve stare sia sulla retta O1A che sulla normale comune ai due
profili coniugati, CΩ fΩm .
Inoltre, per il punto A, estremo della leva, è noto il vettore:
v A = ω1 ∧ ( A − O1 )
r r
D'altra parte per il punto di contatto C, considerato apparte nente alla

sagoma mobile, dovrà essere:
r r r
vC = v A + vCA
r
In questa relazione è nota la v A , mentre degli altri due vettori sono note
r
le direzioni: la v C deve avere la direzione della tangente comune ai due
r
profili, la v CA quella della perpendicolare alla congiungente AC.
La precedente relazione è quindi risolubile e dà luogo al trian-
golo delle velocità riportato in fig.33.
r r
Si può così ottenere dalla v CA la velocità angolare ω della sa-
goma mobile, e la velocità di strisciamento fra i due profili.
140
Procedendo in modo analogo, avremo per la accelerazione del punto

A:
a A = −ω12 ( A − O1 )
r
e per la accelerazione del punto C, della sagoma mobile:

arC = ar A + arCA = ar A + ωr& ∧ ( C − A) − ω 2 ( C − A)
Qui, a secondo membro, è noto il primo ed il terzo vettore, mentre del
secondo è nota solo la direzione.
Il vettore a primo membro, d'altra parte, considerando, come è lecito,
che il punto C', essendo anche il centro delle velocità della sagoma
mobile, è ad essa solidale, si può scrivere anche
come:
ar = ar + ar = ar + ωr& ∧ ( C − C ' ) − ω 2 ( C − C ' )
C C' CC ' C'
In quest'ultima relazione è noto solo il compo-

r
nente normale di aCC' ; del componente tangen-
ziale si conosce solo la direzio ne, e deve quindi
r
essere comple tamente determinata la a C' , de-
terminazione cui si può giungere ancora attra-
verso la circonferenza dei flessi.
Infatti, poiché si conoscono i centri di
curvatura della traiettoria di due punti della sa-
goma mobile, ossia il punto A la cui traiettoria
ha centro in O1 ed il punto Ω m che descrive,
nell'intorno della configurazione data, una traie t-
toria di centro Ω f, si possono trovare i punti Fa
ed F b in modo tale che sia:
2 Figura 33
ΩmC '
Ω m Fa =
ΩmΩ f
(47)*
2
AC'
AFb =
AO1
*
Si noti che il primo (ma anche il secondo ) di questi rapporti si possono anche
ricavare direttamente dal teorema di Eulero -Savary.
141
Le normali a C'Fa per Fa ed a C'Fb per Fb si incontrano nel polo dei

flessi J e la C'J, a scala ω2 , è la accelerazione di C'.
r
La determinazione della a C' consente di chiudere il poligono delle ac-
r
celerazioni (fig.33) e di determinare poi ω&2 .
r
Per la determinazione della aC non è neppure strettamente ne-
cessaria la costruzione del poligono delle accelerazioni.
Una volta tracciata la circonferenza dei flessi, si può anche considerare
r
che la a A , già calcola ta, è anche l'accele razione di un punto della sa-
goma mobile il quale, per il fatto di appartenere all'asta O1 A il cui mo-
to si svolge con velocità angolare costante, ha solamente il componente
normale della accelerazione; come tale deve quindi appartenere alla
circonferenza di stazionarietà, cs , il cui centro deve tro varsi sulla tan-
gente comune alle polari.
Questa retta è nota dovendo essere la perpendicolare per C' a C'J; se
A appartiene alla circonferenza di stazionarietà, l'intersezione della per-
pendicolare condotta dallo stesso punto A alla congiungente AC'
(fig.32) intercetterà la ta ngente comune alle polari in un punto H che è
certamente il secondo estremo del diametro della c s.
L'intersezione della cs con la circonferenza dei flessi, cf, forni-
sce il centro delle accelerazioni, K; trovato il quale, l'angolo fra il vetto-
r
re a A e la congiungente AK, è l'angolo ψ; è immediata, allora, la co-
r
struzione del vettore a C costruendo sulla congiungente CK il triangolo
r
simile a quello individuato dal vettore a A con la congiungete AK, ric a-
r
vando così immediatamente modulo, direzione e verso di aC .
Come corollario, in fig.32 è mostrata la circonferenza per i punti C', K,
r
ed il secondo estremo del vettore a A (circonferenza tratteggiata) che,
r
con la sua intersezione con la congiungente C'J, individua il vettore aC ' .
§ 10. - Meccanismi articolati non scomponibili in quadrilateri.
A)
Il meccanismo articolato di fig.34 è costituito da cinque membri
mobili collegati fra loro, ed al telaio, da coppie roto idali: l'asta O1 A; il
triangolo rigido che si realizza con le tre aste che collegano le coppie in
142
A, B e D; le due aste BE e DF; un secondo triangolo rigido costituito

dalle tre aste che collegano le coppie in O 2 EF.
Si vuole studiare tale meccanismo nell'ipotesi che la prima asta,
O1 A, ruoti con ve-
r
locità angolare ω1
=cost.
In funzione
del dato assegnato
è, intanto, nota la
velocità del punto
A appartenente alla
prima asta, ossia:
v = ω ∧( A−O )
r r
A 1 1 1
2
Il membro succes- Figura 34

sivo, il triangolo
(ABD), nella configurazione indicata, ha il suo centro della rotazione
istantanea sulla retta per O1 ed A; lo stesso centro dovrà stare anche
sulla O2 C', in quanto C' è il centro del moto relativo fra il triangolo
ABD ed il triangolo (O 2 EF): tale moto relativo si svolge con velocità
angolareω (r ) = ωr − ωr2 , ed O2 è il corrispondente centro del moto di
r
trascinamento che si svolge con velocità angolareω2 .
Tuttavia, data la particolare configurazione del sistema, le due rette
O 1A e O2C' s'incontrano in un punto molto lontano e pertanto la posi-
zione di C non può essere facilmente sfruttata.
E' più conveniente considerare, come è lecito, il punto C' solidale ad
(ABD) e scrivere che deve pure essere:
r r r
v C ' = v A + ω ∧ (C ' − A ) (48)
essendo, a sua volta:

vrC ' = vrC(a' ) = vrC( r' ) + vrC(t' ) (49)
Ma poiché, come detto sopra, C' è centro del moto relativo nella (49)
è v C(r' ) =0 e quindi, in definitiva, si ha:
v C ' = v C(t' ) = ω 2 ∧ ( C ' −O2 ) = v A + ω ∧ ( C '− A )
r r r r r
(50)
143
Figura 35
dove è noto un vettore e le direzioni degli altri due.
Ciò consente di costruire il triangolo delle velocità (fig.35:1) e ricavare
r r
sia ω che ω2 .
Nella stessa fig.35:1 è indicato il triangolo delle velocità che di-
scende da un'altro procedimento: quello di consid erare la velocità del
punto A nel moto composto del triangolo (ABD) e di scrivere, quindi:
v A = v A(r ) + v A(t ) = ω ( r ) ∧ ( A − C') + ω2 ∧ ( A − O2 )
r r r r r
r r r
da cui si ricavano ω2 ed ω (r ) e da quest'ultima ω .
In fig.35:2, :3, :4, :5 sono poi tracciati i diversi triangoli di velocità ne-
cessari alla determinazione delle velocità dei punti B, D, E, F, utilizzan-
do, a seconda dei casi, la formula fondamentale dei sistemi rigidi oppu-
re quella dei moti composti, giungendo, in tal modo, a determinare le
r r
velocità angolari ω3 dell'asta BE ed ω4 dell'asta DF.
Per quanto concerne il calcolo delle accelerazioni, il primo vettore noto
è quello della accelerazione del punto A, estremo dell'asta O1 A, per il
quale deve essere, stando ai dati assegnati:
a A = −ω 12 ( A − O1 )
r
(51)
vettore parallelo ad O1 A e rivolto verso O1.

144
Conviene poi il calcolo della accelerazione del punto C', pen-

sato solidale ad (ABD).
Per tale punto deve essere, da un canto:
r
arC ' = ar A + arC ' A = ar A + ω& ∧ ( C '− A) − ω 2 ( C ' − A) (52)
ma deve anche essere:

arC ' = arC( r' ) + arC( t' ) + arC( co' ) (53)
r r
dove è a C(co' ) = 0 , in quanto è vC(r' ) = 0 ; e poi è anche:
a C( t' ) = ω&2 ∧ ( C '− O2 ) − ω 22 ( C ' −O2 )
r r
(54)
come pure:
arC( r' ) = −ωr (r ) ∧ vrC ' = − D ω (r ) 2 nr (55)
che è l'accelerazione del punto C', come centro delle velocità del moto
relativo di (ABD) rispetto ad (O2EF).
Confrontando le relazioni (51)...(55) si vede che occorre determin are il
vettore (55) di cui al momento non si conosce nulla.
Si può procedere in due modi:
a) attraverso il tracciamento della circonferenza dei flessi in detto moto
relativo (fig.36);
si conosce il centro C' ed i centri di curvatura dei punti B e D, i quali
centri consentono di calcolare:
BC' 2 DC' 2
BFB = DFD =
BE DF
ossia di individuare gli ulteriori due punti, FB ed FD, per i quali deve
passare la circonferenza dei flessi. Le normali a BFB ed a DFD, rispet-
tivamente per FB ed FD , si intersecheranno nel polo dei flessi J, ed il
diametro C'J, a scala ω (r )2 , è proprio il vettore (55).
b) calcolando direttamente l'espressione (55); e qui occorre, preventi-
r
vamente il calcolo della vC' , ossia della velocità con cui C' percorre le
polari.
Questa può essere calcolata con il seguente ragionamento: poiché C'
deve trovarsi, istante per istante, sulla intersezione del prolungamento
della BE e della BF, la sua velocità, in entrambi i casi, può essere pen-
sata come risultante di un moto di trascinamento da parte della retta
BE (DF) e di un moto relativo lungo la BE (DF) stessa. Sarà cioè
145
Figura 36
(fig.35:6):
vC' = [vC( r' ) ] 1 + [vC( t') ] 1 = [ vC( r' ) ] 2 + [ vC( t') ] 2
r r r r r
(56)
avendo indicato con il pedice 1 i vettori che competono all'asta BE e

con il pedice 2 quelli che competono all'asta DF.
Poiché, nel moto relativo al triangolo O2EF, la velocità angolare dell'a-
sta BE vale:
v B(r ) ω (r ) BC '
= = ω3 − ω2
BE BE
sarà:
r
ω ( r ) BC'
[ vr ] r BC'
(t )
C' 1 = ∧ ( C '− E ) = ω ( r ) ∧ ( C '− E ) (57)
BE BE
Analogamente, sarà:
r
ω (r ) DC '
[ vrC(t' ) ] 2 = DF ∧ ( C'− F ) = ωr (r ) ∧ ( C'− F ) DF
DC '
(58)
La (57) e la (58) consentono di risolvere la (56) e quindi la (55).

La combinazione delle (52), (54) e (55), per la determinazione della
r
aC' , dà luogo al poligono delle accelerazioni di fig.36:7.
Note, a questo punto, le accelerazioni di A e di C', quelle di B e di D si
146
possono ricavare immediatamente servendosi del teorema di Burme-

r r
ster: sui secondi estremi dei vettori a A e a C' (fig.36:8) si costruisce il
quadrangolo ABC'D simile a quello che si rileva dal meccanismo e, a
partire dal primo estremo di uno di essi si tracciano immediatamente
r r
a B e a D con i secondi vertici rispettivamente su B e su D.
Le accelerazioni di E e di F si trovano, poi, (fig.36:9,:10) con la sem-
plice applicazione del teorema di Rivals.
B)
In modo analogo si può trattare il meccanismo di fig.37 costi-
tuito da un sistema di cinque aste, di cui quattro, O1 A, AB, BE, EO2
sono collegate mediante coppie rotoidali, mentre la O3D è collegata ad
un estremo a telaio mediante una coppia rotoidale, all'altro estremo è
collegata mediante una coppia prismatica solidale all'asta BE.
Si vuole studiare il meccanismo nell'ipotesi che l'asta O 1 A abbia veloci-
r
tà angolare ω1 =cost.
Con tale dato si ha sub ito:
v A = ω1 ∧ ( A − O1 )
r r
mentre per il punto B dovrà essere:

vrB = vrA + ωr2 ∧ ( B − A)
relazione in cui il primo membro è da definire in base al moto dell'asta
successiva.
L'asta BE ha, in questo istante il suo centro di rotazione istantanea nel
Figura 37
147
punto C', il quale si trova, dati i vincoli di BE sulla intersezione della

retta per E ed O2
e della retta per
O 3 perpendicola-
re all'asse del cor-
soio. Pertanto si
potrà pure scrive-
re:
vr = ωr ∧ ( B − C')
B 3
Figura 38
(59)
di cui quindi si conosce la direzione. La combinazione di queste tre re-

lazioni, con il corrispondente triangolo delle velocità (fig. 38), risolve il
r r
problema di determinare la ω2 dell'asta AB e la ω3 dell'asta BE: que-
st'ultima è pure la velocità angolare dell'asta O3 D dal momento che il
moto relativo fra questi due membri è traslatorio.
Al posto della (59), si poteva anche, prendendo in considerazione il
moto composto della BE (relativo alla O3 D e di trascinamento con es-
sa), scrivere:
v = v ( r ) + v (t ) = v ( r ) + ω ∧ ( B − O )
r r r r r
B B B B 3 3 (60)
ottenendo, così, il vettore velocità di B nel moto relativo all'accoppia-

mento prismatico.
Infine, la velocità angolare dell'asta EO2 si può ricavare da:
v E = v B + v EB = ω4 ∧ ( E − O2 ) = v B + ω3 ∧ ( E − B )
r r r r r r
Ricaviamo ancora, in vista della risoluzione del problema delle

r
accelerazioni, la velocità v C(a' ) , con cui il punto C' percorre le polari. Si
è già visto che C' si troverà, ad ogni istante, sulla intersezione della
DO 3 e della EO 2 ; si può allora considerare la sua velocità come risul-
tante da un moto composto: relativo lungo la DO3 e di trascinamento
con essa, per dovere sempre appartenere alla prima retta; relativo lun-
go la EO 2 e di trascinamento con essa, per dovere sempre apparte nere
alla seconda.
Delle velocità in questi moti si conoscono le rispettive velocità angolari,
r r
ω3 ed ω4 , e quindi la vrC(a' ) può essere determinata come mostrato in fig.
38.
148
Per quanto riguarda la determinazione delle accelerazioni, è subito noto

il vettore:
a A = −ω12 ( A − O1 )
r
mancante del componente tangenziale in quanto il dato assegnato è

r
ω1 =cost.
Poi, per quanto riguarda il punto B, possiamo scrivere, per un verso:
r
arB = ar A + arB A = ar A + ω& 2 ∧ ( B − A) − ω22 ( B − A)
(61)
e d'altra parte:
r
arB = arC ' + arBC ' = arC ' + ω& 3 ∧ ( B − C ' ) − ω 32 ( B − C ')
(62)
Poiché nelle (61) e
(62) i componenti
tangenziali che vi
compaiono sono noti
solo in direzione, il
r
vettore a B può esse-
re dete rminato solo
se si ricava preventi-
r
vamente la aC ' .
Tale risultato può
essere ottenuto in Figura 39
due modi: o tenendo
conto che la accelerazione di C' è espressa dalla:
r r
arC' = −ω 3 ∧ v C'
e sfruttando quindi il vettore vrC(a' ) calcolato prima; oppure (fig. 39) at-
traverso la determinazione della circonferenza dei flessi nel moto asso-
luto dell'asta BE.
Per questa si ha a disposizione il centro di curvatura della traiettoria del
punto E, ossia O2 , che consente di ricavare il punto FE tale che sia:
EC' 2
EFE =
EO2
ed inoltre si può osservare che la stessa asta BE, nel suo moto, invi-
149
Figura 40
luppa una circonferenza di centro O3 e raggio O 3 D: il punto O3 , quindi,
appartiene alla circonferenza dei regressi, ed il suo simmetrico rispetto
a C', ossia FD, appartiene alla circonferenza dei flessi cercata. Le per-
pendicolari ad FDC' e ad FEC', rispettivamente per FD ed FE, si inter-
secano nel polo dei flessi J.
A scala ω32 , il segmento orientato C'J è proprio la arC ' cercata.
Il poligono delle accelerazioni che deriva dalle (61) e (62) si può allora
r r
chiudere, e si possono poi calcolare ω&2 ed ω&3 .
Infine per il punto E si potrà applicare il teorema di Rivals, scrivendo:
r
arE = arB + ar EB = arB + ω&3 ∧ ( E − B ) − ω32 ( E − B)
e tenendo conto che per lo stesso punto E deve anche essere:
a E = ω&4 ∧ ( E − O2 ) − ω42 ( E − O2 )
r r
r
relazioni che risolvono la ricerca di ω&4 .
Le costruzioni di tutti i poligoni delle accelerazioni sono riportati in
fig.40.

CAP04 IMeccanismipianiProbl - Direttiris.grafica

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95

I meccanismi piani – Problemi diretti – Risoluzione grafica

PROBLEMI DIRETTI - RISOLUZIONE GRAFICA

Come è stato già precedentemente detto, i problemi che si

Per quanto riguarda il comportamento dei membri di un mec-

§ 1.- Il quadrilatero articolato piano.

Il quadrilatero articolato piano (fig.1) è un meccanismo che de-

Due delle coppie rotoi- 1 1 2

dali, O1, O2 , sono fisse

collega costituisce il te-

partendo da una catena

telaio dà luogo, ovvia- 1 2

mente, a quattro mec- 1 2

l+r2 (l+r1) ed l-r2 (l-r1 ).

noto ed altri due vet-

le grafic amente co- 1

delle velocità come riportato nella stessa fig.4.

Similmente (fig.5), l'intersezione H fra il prolungamento della

da forze esterne, saranno disposte come in figura.

e, per l'equilibrio dell'asta O2B:

Sostituendo, pertanto, la (6) e la (7) nella (5) si ottiene ancora il rap-

tendo dal calcolo del- 2

punto A, (fig.6), con- 1

in quanto, essendo costante, per ipotesi iniziale, la velocità angolare del

Dei tre termini a secondo membro della seconda eguaglianza è noto il

scala utilizzata per la co- A

questi ricavare ω& , ac-

lerazione angolare del 1

bilanciere, i cui versi de- A

modo appena visto, sfruttare le costruzioni viste nei precedenti capitoli

§ 2.- Il manovellismo di spinta.

Se, partendo da uno qualsiasi dei precedenti schemi di qua-

esterno (p.m.e.) B' ; Figura 9

fissa O1 ha il suo centro 1

sull'asse della coppia Figura 10

La velocità del bottone di manovella, A, risulta completamente definita

relazione in cui, di nuovo, dalla (11) è noto il primo vettore a secondo

Essendo nullo il componente tangenziale, questo sarà un vettore orie n-

Si consideri, infatti, che, ai punti morti, il vettore velocità del pie de si

§ 3.- La guida di Fairbairn.

coppia rotoidale fissa e su cui scorre un Figura 11

dalla sua capacità di trasfor- 2

legata per il tra- 2 2

mite della coppia Figura 13

In questa relazione il vettore a primo membro è completa mente noto

vettori a secondo membro sono note le direzioni: quella dell'asse del

L'analisi dei tre vettori a secondo membro ci dice che: l'accelerazione

muova con velocità angolare costa nte.

vettore completamente noto. Considerando poi A come estremo del-

per la quale valgono le medesime condizioni viste nel caso precedente,

del punto P, estremo dell'asta AP: si può ricavare dapprima la posizio-

§ 5. - Guida di Fairbairn modificata del I tipo.

Si è visto (§ 3) che l'estremo P del glifo della guida di Fairbairn

mentre, visto come punto appartenente al corsoio, è soggetto al moto

velocità inerente alla (20) e da quest'ultimo ricavare modulo e verso dei

e questo vettore dovrà essere lo stesso che si deve ottenere scrivendo:

ossia considerando B come estremo della bielletta. Nota allora la (21),

Per quanto riguarda il calcolo delle accelerazioni dei membri

Si è già osservato, poi, che il moto del corsoio risulta da un

in cui il vettore a primo membro è noto, e, a secondo membro, è noto

mente essere considerato anch'esso appartenente al glifo stesso. Si può

Nell'insieme la (23) e la (24) presentano, allora, tre vettori completa-