CAP05-IMeccanismipianiProbl Direttiris Analitica

141
I MECCANISMI PIANI – PROBLEMI DIRETTI – RISOLUZIONE ANALITICA
Capitolo 5
I MECCANISMI PIANI
PROBLEMI DIRETTI - RISOLUZIONE ANALITICA
§ 1. - Impostazione del problema.
Il metodo grafico, o vettoriale, utilizzato nei paragrafi pre-

cedenti per la risoluzione dei problemi diretti diventa essenzial-
mente poco pratico allorquando si desidera avere una informazio-
ne completa sul moto di un meccanismo, ovverosia una informa-
zione sul suo moto (traiettorie, velocità, accelerazioni) relativa-
mente a tutte le sue possibili configurazioni.
Una risposta soddisfacente si può avere solamente dispo-
nendo della legge di variazione in funzione del tempo (o, meglio,
di una opportuna variabile lagrangiana) di ciascuna delle grandez-
ze cinematiche cui si è interessati. Avere lo stesso tipo di risposta
con il metodo vettoriale implicherebbe la ripetizione, configura-
zione per configurazione, del calcolo grafico, e questa, oltre che
onerosa, non potrebbe essere che una risposta di tipo discreto.
Una legge di variazione valida per qualsiasi istante, o per
qualsiasi configurazione, si può ottenere solamente con un ap-
proccio di tipo analitico.
Si tratterà, in ogni caso, di ottenere una descrizione in termini ana-
litici di una generica configurazione del meccanismo in funzione
delle grandezze note e di operare poi una prima e poi una seconda
derivazione in funzione del tempo per ricavare rispettivamente ve-
locità ed accelerazioni.
La complessità di tale procedimento dipenderà essenzial-
mente dalla complessità del meccanismo stesso. Sarà semplice per
142
CORSO DI MECCANICA APPLICATA ALLE MACCHINE
quelli che derivano da catene cinematiche semplici, mentre potrà

essere più complesso se il meccanismo deriva da una catena cine-
matica composta.
In ogni caso, nella previsione, del tutto ovvia, che le relazio-
ni analitiche siano destinate ad un sistema di calcolo automatico,
non è tanto importante avere un'unica equazione che rappresenti la
grandezza desiderata in funzione della variabile lagrangiana pre-
scelta, quanto avere una serie di espressioni correttamente conca-
tenate "in cascata", in modo, cioè, che ciascuna variabile interme-
dia possa essere numericamente valutata in base ad altre variabili
il cui valore sia stato già precedentemente assegnato.
Si può anche obiettare che un tal modo di procedere non è
particolarmente "elegante" e che solo l'espressione analitica che
lega direttamente la grandezza ricercata alla variabile indipendente
può dare con immediatezza l'idea del suo andamento; ma ciò sarà
realisticamente vero solo nei casi in cui si riesce ad ottenere una
espressione analitica sufficientemente semplice. Quando invece
non sia così, risulta certamente più funzionale allo scopo predi-
sporre un diagramma della grandezza in questione, eventualmente
con l'ausilio di un plotter-grafico.
§ 2. - Il quadrilatero articolato piano.
Riprendiamo in esame (fig. 1) il quadrilatero articolato, già

trattato nel precedente capitolo, riferendo il meccanismo ad un si-
stema di assi con origi-
ne in O1, asse x lungo il
telaio con verso positivo
da O1 ad O2, asse y per- 2
pendicolare al telaio e 1
2
positivo verso l'alto. Sa-

1
rà quindi positivo per la 1 2
misura degli angoli il Figura 1

verso antiorario.
Stabiliamo, per semplicità di esposizione che l'asta O1A sia
sempre l'ingresso del meccanismo e che l'asta O2B sia sempre l'u-
scita; indichiamo con r1 la lunghezza dell'ingresso, con r2 la lun-
ghezza dell'uscita, con l la lunghezza della biella, e con d la lun-
143
ghezza del telaio.

La prima considerazione riguarda i valori di tale lunghezze:
tre di essi possono essere scelti arbitrariamente ma, affinché la ca-
tena cinematica risulti chiusa, il quarto valore deve soddisfare alla
condizione che la lunghezza di ciascuna asta deve risultare minore
o uguale alla somma di quelle delle altre tre.
Dovrà cioè essere contemporaneamente:
r1 ≤ l + r2 + d ; r2 ≤ r1 + l + d ;
(1)
l ≤ r1 + r2 + d ; d ≤ r1 + l + r2 ;
Quindi, supponendo di avere fissato i valori per r1, l, ed r2, per la
lunghezza del telaio dovrà essere:
d ≥ r − ( r + l )
1 2


d ≥ l − ( r1 + r2 ) d ≤ r1 + l + r2

d ≥ r − ( r + l )
 2 1
Il suo valore (>0) dovrà quindi essere maggiore del più grande che
si ottiene dalle prime tre condizioni, e minore di quello che si ot-
tiene dalla quarta.
Fissate, quindi, le lunghezze delle quattro aste si può subito
avere una indicazione sulla mobilità dell'asta di ingresso e di
quella di uscita in base alla già citata regola di Grashof (v. Cap. 4)
la quale, indicando con M la lunghezza dell'asta più lunga, con m
quella della più corta, e con r ed s le lunghezze delle restanti, si
può sintetizzare nella forma:
Gra = ( M + m) − ( r + s) (2)
e concludere in base ad essa che:

- se Gra > 0 si avrà certamente un quadrilatero a doppio bilancie-
re;
- se Gra ≤ 0 si avrà: se d ≡ min, un quadrilatero a doppia manovel-
la; se r1 ≡ min, ingresso manovella e uscita bilanciere; se r2 ≡ min,
ingresso bilanciere e uscita manovella;
- se Gra ≤ 0 ed l≡ min, si avrà un quadrilatero a doppio bilanciere.
Una informazione più dettagliata sulla mobilità dei bracci di
ingresso e di uscita può essere ricavata dalle condizioni che si pos-
sono desumere mettendo in relazione le traiettorie degli estremi A
e B di r1 ed r2 con la condizione di vincolo del meccanismo, ossia
con la condizione che il punto A (o il punto B) possa appartenere
144
contemporaneamente anche alla biella.

Riferendoci, per esempio, al braccio d'ingresso, r1, si può ra-
gionare nel seguente modo (fig. 2): considerando la catena aperta
costituita da r2 ed l, è
evidente che l'estremità
A di quest'ultima, qua-
lunque sia la configu-
razione assunta dai
bracci, potrà trovarsi in
un punto qualsiasi del- 2
la regione definita dal- 2

2
la corona circolare di 2
centro O2, raggio mi-

nore pari ad |r2-l| e
raggio maggiore pari
ad r2+l; contemporane-
amente, lo stesso punto
A, come estremo del
Figura 2
braccio d'ingresso deve
appartenere alla circonferenza di centro O1 e raggio r1. Si conclude
che, per poter appartenere il punto A contemporaneamente sia al
braccio d'ingresso che alla biella, esso dovrà trovarsi sull'arco di
traiettoria di r1 che interseca la corona circolare prima individuata.
A seconda delle lunghezze delle varia aste, è possibile (fig. 3):
a) che la traiettoria dell'estremo A di r1 risulti tutta interna alla co-
rona circolare [manovella: O];
b) che ne rimanga fuori un settore nella regione esterna alla cir-
conferenza di diametro maggiore [bilanciere, traiettoria di A a de-
stra di O1 che at-
traversa la retta dei d
centri: ) ];
c) che ne rimanga
fuori un settore
b c
a
nella regione inter-
na alla circonfe- 2
renza di diametro 1
2
minore [bilanciere,
traiettoria di A a
sinistra di O1 che
attraversa la retta
dei centri: ( ];
Figura 3
d) che ne rimanga-
145
no fuori due settori, uno nella regione esterna alla circonferenza di

diametro maggiore ed uno settore nella regione interna alla circon-
ferenza di diametro minore [bilanciere, con traiettoria di A che
non può attraversare la retta dei centri: ∩ ]; in questo caso gli ar-
chi di traiettoria possibile sono due e disposti simmetricamente ri-
spetto alla retta dei centri, ma non è possibile che A passi dall'uno
all'altro arco senza che si sciolgano i vincoli.
Le condizioni analitiche corrispondenti ai quattro casi si possono
ottenere considerando che le distanze, massima e minima, di A da
O2 sono date rispettivamente da d+r1 e da |d-r1|; si avrà:
d + r1 ≤ r2 + l
- una manovella, O, se: (3)
d − r1 ≥ r2 − l
d + r1 > r2 + l
- un bilanciere del tipo ) se: (4)
d − r1 ≥ r2 − l
d + r1 ≤ r2 + l
- un bilanciere del tipo ( se: (5)
d - r1 < r2 − l
d + r1 > r2 + l
- un bilanciere del tipo ∩ se: (6)
d - r1 < r2 − l
Le condizioni per il braccio di uscita, in base ad analogo ragiona-
mento, si ottengono dalle precedenti scambiando r1 ed r2; si avrà
quindi che il braccio di uscita sarà:
d + r2 ≤ r1 + l
- una manovella O se: (3')
d − r2 ≥ r1 − l
d + r2 > r1 + l
- un bilanciere del tipo ( se: (4')
d − r2 ≥ r1 − l
d + r2 ≤ r1 + l
- un bilanciere del tipo ) se: (5')
d - r2 < r1 − l
d + r2 > r1 + l
- un bilanciere del tipo ∩ se: (6')
d - r2 < r1 − l
Combinando ciascuna delle (3...6) con ciascuna delle (3'...6') si
possono dedurre le condizioni che debbono essere contemporane-
amente verificate per poter avere un particolare tipo di meccani-
146
smo; da queste discendono (v. Appendice A) le relazioni che deb-

bono intercorrere fra le lunghezze delle singole aste e che sono
riassunti nella tabella seguente:
GRA <0 <0 ≤0 =0 =0 =0 >0 =0 >0 >0
∩-∩ ∩ ∩-Ο Ο Ο-Ο Ο Ο-)) Ο-(( )-(( )-(( )-)) )-)) ( * )
m l r2 d r1 r1 l r1,r2 l r2,d r1,r2,d
M r1,r2,d r1,l,d r1,r2,l l d,r2 d d r1 r1 l
∩
Ο-∩ Ο
(-Ο Ο
)-Ο (-( (-(
m r1 r2 r2 l r1,d
M r2,l,d l d,r1 r2 r2
La determinazione per via analitica del rapporto di trasmis-

sione di un quadrilatero articolato piano, e, più in generale delle
leggi di spostamento, velocità ed accelerazione delle singole aste
mobili, richiede di
pervenire ad una
espressione, fun-
zione di una varia-
bile lagrangiana,
2
che consenta di ot- 1

2
tenere, per le di- 1
verse configura- 1 2
zioni (e quindi nei Figura 4

vari istanti) i valori
di tali grandezze.
La via più immediata è quella di fare riferimento ad una ge-
nerica configurazione del meccanismo e da questa ricavare i le-
gami geometrici fra i punti di esso; si può ottenere così la legge
degli spostamenti da cui, per derivazioni successive, dedurre le
leggi di velocità e poi di accelerazione.
Un primo metodo (fig. 4) si basa sulla relazione pitagorica
esistente fra i lati del triangolo ABB', dovendo essere:
2 2 2
AB ' + BB ' = AB = l 2
In questa, si possono esprimere i termini a primo membro come:
AB' = d − r1 cosϑ 1 + r2 cosϑ 2
BB' =r2 sen ϑ 2 − r1 senϑ 1
avendo indicato con ϑ1 e ϑ2 gli angoli formati rispettivamente dai
bracci di ingresso e di uscita con l'asse delle x.
Per sostituzione si otterrà quindi:
147
l 2 = ( d − r1 cosϑ 1 + r2 cosϑ 2 ) + ( r2 senϑ 2 − r1 senϑ 1 )

2 2
Riuscendo a ridurre questa espressione nella forma ϑ 2 = f (ϑ 1 ) si

avrebbe già la legge dello spostamento angolare del braccio di u-
scita. Come si può intuire dalla forma dell'espressione non è age-
vole ottenere tale risultato; è più agevole, invece, ottenere, per de-
rivazione, l'espressione del rapporto di trasmissione (v. Appendice
B) che risulta nella forma:
ω2 dϑ 2 r1 d senϑ 1 − r2 sen(ϑ 2 − ϑ 1 )
= = (7)
ω1 d ϑ 1 r2 d senϑ 2 − r1 sen(ϑ 2 − ϑ 1 )
continuando ad indicare, come si è fin qui fatto, con ω1 e con ω2
rispettivamente le velo-
cità angolari di bracci di
ingresso e di uscita. 1 2 1
1
Si può rilevare, inciden-

talmente, che la (7),
seppure ricavata come
1 1
detto, corrisponde a ciò 2 2
che si ricaverebbe scri- 2

2 1 2 1
vendo: 2 1
1
1
v A = ω1r1 = ω AC (8) 1 2
Figura 5
e:
v B = ω2 r2 = ω BC (8')
e ricavando da queste:
ω2 r1 BC
= (9)
ω1 r2 AC
Infatti, (fig. 5), è:
A1 B B1 A
BC = AC = (10)
sen(ϑ 2 − ϑ 1 ) sen(ϑ 2 − ϑ 1 )
con:
A1 B = A1 B2 − BB2 = d sen ϑ 1 − r2 sen(ϑ 2 − ϑ 1 )
B1 A = B1 A2 − AA2 = d senϑ 2 − r1 sen(ϑ 2 − ϑ 1 )
da cui proprio la (7).
Per derivazione della stessa (7) si ottiene l'espressione della
accelerazione angolare del braccio di uscita.
148
L'espressione della velocità angolare della biella è pure fa-

cilmente deducibile dalla (8) ricavando:
ω r1 sen(ϑ 2 − ϑ 1 ) r1
= = r1 = (11)
ω1 AC d sen ϑ 2 − r1 sen(ϑ 2 − ϑ 1 ) d senϑ 2
− r1
sen(ϑ 2 − ϑ 1 )
e da questa, di nuovo per derivazione, si può avere l'espressione
della corrispondente accelerazione angolare.
Occorre osservare a questo punto che né la (7) né la (11), e
tanto meno le rispettive derivate, non essendo espressioni in forma
chiusa, possono es-
sere facilmente uti-
lizzate per avere una
legge di variazione
delle grandezze ci-
2
nematiche in que-
1
2
stione in funzione di
1
ϑ1: al di là della 1 2
forma più o meno

complessa con cui si
ha a che fare, ciò che Figura 6
le rende inadatte è la
presenza, in tutte, della differenza (ϑ2-ϑ1).
Tale inconveniente può essere risolto impostando il calcolo in
modo differente.
Consideriamo nel quadrilatero di fig.6 la diagonale s≡AO2 che di-
vide il quadrangolo O1ABO2 nei due triangoli O1AO2 e O2AB: di
questi chiamiamo rispettivamente con α e β gli angoli di vertice
O2. La lunghezza di questa diagonale sarà data da:
s = r12 + d 2 − 2r1d cosϑ 1 (12)
in base al teorema di Carnot. Per lo stesso teorema, applicato al

triangolo O1AO2 avremo anche:
s 2 + d 2 − r12
cosα = (13)
2 sd
e, ancora per lo stesso, applicato al triangolo O2AB, sarà:
s 2 + r22 − l 2
cos β = (14)
2 sr2
149
I valori di α e di β ricavati dalle (13) e (14) consentono di avere il

valore dell'angolo del braccio di uscita nella forma:
ϑ 2 = π − (α ± β ) (15)
in cui la presenza del doppio segno è legata alla circostanza che, a

seconda del tipo di quadrilatero, può accadere che il triangolo
O2AB risulti, per lo stesso valore dell'angolo ϑ1 simmetricamente
disposto rispetto alla diagonale AO2.
Dalla (14) poi si può pure ottenere l'angolo, ϕ, di inclinazio-
ne della biella rispetto al telaio (asse x).
Applicando il teorema di Carnot di nuovo al triangolo O2AB si
può ricavare il valore dell'angolo di vertice A come:
s 2 + l 2 − r22
cos γ = (16)
2ls
da cui:
ϕ = ±γ − α (17)
Vale la pena di sottolineare che il calcolo delle espressioni

(12)...(17), a differenza di quanto si può ottenere con il metodo
illustrato precedentemente, è un calcolo sequenziale e quindi cer-
tamente utilizzabile in procedimenti di calcolo automatico.
Dalle stesse si possono ottenere, per derivazione, le espressioni
che danno la velocità e la accelerazione angolare sia del braccio di
uscita che della biella.
I diagrammi che seguono rappresentano l'andamento della
rotazione, della velocità angolare, e della accelerazione angolare
del braccio di uscita in funzione dell'angolo di rotazione del brac-
cio di ingresso, per alcuni tipi di quadrilatero: l'andamento di cia-
scuna grandezza è rappresentato sia nel caso in cui, nella (15), va-
le il segno positivo ([+]) sia nel caso in cui vale il segno negativo
([-]).
Per quanto riguarda la velocità e l’accelerazione angolare, si
tenga presente che, in tutti i casi in cui il braccio di ingresso è un
bilanciere, è stata ipotizzato che esso compia, fra il pms ed il pmd,
una oscillazione di tipo sinusoidale di data pulsazione angolare
ω0; i corrispondenti diagrammi riporteranno, quindi, in ordinate il
rapporto ω 2 ω 0 ed ω 2 ω 02 rispettivamente.
150
1 2
Figura 7a
Il diagramma di fig. 7b corrisponde al caso di un doppio bi-

lanciere (fig. 7a) le cui aste di ingresso e di uscita non riescono ad
attraversare la retta dei centri O1O2: è il caso in cui Gra<0 e la
biella è l'asta più corta fra le quattro che compongono la catena ci-
nematica.
Gli angoli ϑ1 e ϑ2 sono
misurati rispetto alla
direzione del telaio,
O1O2, con verso posi-
tivo quello antiorario.
La configurazione in
cui il bilanciere di in-
gresso si trova in A0
(fig.7a) corrisponde a
ϑ1= 62° e, sul dia-
gramma di fig.7b, al
punto a sinistra da cui
si dipartono le due cur-
Figura 7b
ve ϑ2[+] e ϑ2[-]. In que-
sta configurazione la biella si trova sovrapposta al bilanciere di
uscita.
Quando il punto A si sarà portato in A1, il punto B potrà trovarsi
in B1 oppure in B'1 e quindi, a partire da A0, si possono avere due
distinti valori per l'angolo del bilanciere di uscita e due inclinazio-
ni opposte per l'angolo di biella. La configurazione A0B0, corri-
spondente a quella in cui il bilanciere di ingresso si trova al suo
punto morto di destra (pmd), è quindi una configurazione in cui
151
può aversi l'inversione del moto del bilanciere di uscita.

Il pmd del bilanciere di uscita si può avere se A si è portato in A2
(ϑ1=70°) ma solamente se si realizza la configurazione [-]; in tal
caso la biella è disposta sul prolungamento del bilanciere di in-
gresso.
Sempre nell'ipotesi che il braccio movente sia il bilanciere di
sinistra, il secondo punto di inversione per il moto del bilanciere
di uscita si ha quando il punto A si trova in A5: il bilanciere di in-
gresso è al suo punto morto di sinistra (pms) e la biella è disposta
sul prolungamento del bilanciere di uscita; sul diagramma di
fig.7b ciò corrisponde al punto comune a destra delle due curve
ϑ2[+] e ϑ2[-] (ϑ1=108°).
Il meccanismo, tuttavia, nel caso delle configurazioni [-] passa da
questa configurazione di inversione prima che il bilanciere di usci-
ta raggiunga il suo pms (A5B5) mentre nel caso delle configura-
zioni [+] vi passa dopo che il bilanciere di uscita ha raggiunto il
pms (A4B'4) ed ha iniziato la corsa di ritorno.
Si può pure rilevare, ad es. sullo schema di sinistra di fig.7a, come
sia molto minore la lunghezza dell'arco A4A5 rispetto a quella del-
l'arco B4B5: ciò lascia capire come sia, in quel tratto molto più e-
levata la velocità del braccio di uscita rispetto al braccio di ingres-
so; il riscontro a tale circostanza si ha osservando come la curva
ω 2 ω 0 [-] prima cresce per poi decrescere molto rapidamente
man mano che ϑ1 si avvicina al valore 108°; proprio in corrispon-
denza di questo valore di ϑ1, infatti, si ha l’arresto del bilanciere di
ingresso e, contemporaneamente la possibilità che il quadrilatero
passi dalla configurazione [-] alla configurazione [+] con una bru-
sca inversione della sua velocità angolare.
In fig.8a e 8b sono riportati rispettivamente lo schema di un
quadrilatero in cui l'asta di ingresso è una manovella mentre l'asta
di uscita è un bilanciere che non riesce ad attraversare la retta dei
centri O1O2, ed i corrispondenti diagrammi di rotazione, velocità
ed accelerazione angolare in funzione dell'angolo di manovella ϑ1:
anche in questo caso è Gra<0 ma l'asta più corta è l'asta movente.
Si può subito rilevare, in fig.8a, che le configurazioni [-] e
[+] sono assolutamente distinte fra loro, così come si può rilevare,
in fig.8b, che le due curve ϑ2[-] e ϑ2[+] non hanno punti in comune;
con tale geometria, infatti, non è possibile passare dall'uno all'altro
tipo di configurazioni senza sciogliere i vincoli, e quindi non si
avranno configurazioni in cui è possibile l'inversione del moto del
bilanciere se non alle estremità della sua corsa in corrispondenza
152
1 2
Figura 8a
delle quali sarà ovviamente nulla la sua velocità angolare.
Con la geometria assegnata, e riferendoci alle configurazioni [-], il

bilanciere è al suo pmd quando la manovella forma con il telaio un
angolo ϑ1=68°: è la configurazione A1B1 in cui la biella è sul pro-
lungamento della manovella; è invece al suo pms quando la ma-
novella forma con il telaio un angolo ϑ1=281°: è la configurazione
A4B4 in cui la biella si trova sovrapposta alla manovella.
Nelle configurazioni [+], il bilanciere è al suo pmd quando la ma-
2
1 2
2 2
2
1
2
2
2
2 1
Figura 8b
153
novella forma con il telaio un angolo ϑ1=292°=360°-68°; è invece

al suo pms quando la manovella forma con il telaio un angolo
ϑ1=79°=360°-281°.
Può essere pur interessante rilevare, dallo stesso diagramma di fig.
8b,che si hanno due configurazioni in cui la velocità angolare del
bilanciere raggiunge il suo valore massimo (ed è quindi nulla la
sua accelerazione angolare): la prima (A0B0) con angolo di mano-
vella pari a ϑ1=4.5°, la seconda (AMBM) con angolo di manovella
pari a ϑ1=149.5° se si è
nell'ambito delle configu- 1 2
razioni [-]; se invece si è

nell'ambito delle configu-
razioni [+] i corrispondenti
valori sono
ϑ1=210.5°=360°-149.5°
(AMB'M); e
ϑ1=355.5°=360°-4.5°
(A0B'0).
La relazione fra gli
angoli relativi alla configu-
razione [-] e quelli relativi
alla configurazione [+] di-
scende direttamente, come
è ovvio, dall'essere le pri-
Figura 9a
me simmetriche delle se-
conde rispetto alla direzio-
ne del telaio.
In fig.9a e 9b sono 2 2
riportati rispettiva- 1
mente lo schema di 212
un quadrilatero a 2
doppia manovella
ed i corrispondenti 2
diagrammi di rota-
zione, velocità ed 2
2
accelerazione ango-
lare in funzione del- 2
l'angolo ϑ1 della
manovella di sini- 2 1
stra: anche in que- Figura 9b

sto caso è Gra<0
154
ma l'asta più corta è il telaio.

Anche in questo caso il passaggio dalle configurazioni [-] alle
configurazioni [+] non è possibile senza sciogliere i vincoli; né
nell'uno né nell'altro caso, infatti, esiste la possibilità che la biella
si trovi allineata con la manovella di sinistra e ciò trova conferma
(fig. 9b) nel fatto che le curve dell'angolo del braccio di uscita,
ϑ2[-] e ϑ2[+], non hanno punti in comune. Per entrambe, inoltre, il
campo di variabilità di ϑ2 è di 360° come deve essere per una ma-
novella.
I valori di minima e massima velocità angolare della manovella di
uscita si hanno rispettivamente per ϑ1=210.5° (AmBm) e
ϑ1=355.5° (AMBM) nel caso di configurazioni [-] e rispettivamente
per ϑ1=149.5° (AmB'm) e ϑ1=4.5° (AMB'M) nel caso di configura-
zioni [+].
Anche in questo caso, nel passaggio da un tipo di configurazione
all'altro, si hanno valori simmetrici degli angoli della manovella di
ingresso.
Le fig. 10a e 10b si riferiscono, analogamente, al caso in cui
1 2
Figura 10a
il braccio di ingresso sia una manovella mentre il braccio di uscita

sia un bilanciere con traiettoria di B che taglia la retta dei centri a
destra di O2: è il caso in cui è Gra=0 e la lunghezza minima è
quella del braccio di ingresso.
In questo caso la possibilità di passare dalle configurazioni [-
] alle configurazioni [+] si ha quando l'angolo di manovella è
ϑ1=0° oppure ϑ1=360°: la biella (A0B0) si troverà disposta sul pro-
lungamento della manovella e sovrapposta al bilanciere.
155
Nell'attraver-
samento di 12
questi valori di 2
2
ϑ1 da parte del- 1
2 2
2
la manovella,
tuttavia, l'evo-
luzione "spon-
tanea" del mec- 2
2
1
canismo è quel-
la del passag- 2 2
gio dalla confi-

gurazione [-] Figura 10b
alla configura-
zione [+] e viceversa; infatti (fig. 10b) le due curve ϑ2[-] e ϑ2[+]
hanno per quei valori di ϑ1 la stessa tangente e, contemporanea-
mente, osservando le curve che rappresentano la velocità angolare
del bilanciere si vede che coincide l'ordinata della curva [-] per
ϑ1=0° con l'ordinata della curva [+] per ϑ1=360° (massimo) e che
coincide l'ordinata della curva [-] per ϑ1=360° con l'ordinata della
curva [+] per ϑ1=0° ( minimo). Una traslazione dell'intero dia-
gramma di 360° mostrerebbe, cioè, che ciascuna curva [-] ha la
1 2
Figura 11a
sua continuità solo sulla sua corrispondente curva [+] e viceversa.

I punti di arresto del bilanciere sono due e si hanno: in con-
156
figurazione [-],
(A5B5), quando 2
l'angolo di ma-
2
1
novella è 2 2
2
1
ϑ1=251° e in
configurazione
2
[+], (A3B'3),
quando l'angolo
2
di manovella è
ϑ1=109°. In tale 2
1
circostanza la
2
2
biella risulta so- Figura 11b

vrapposta alla
manovella.
Ancora nel caso in cui sia Gra=0 e sia pure l'asta di ingresso
la minore delle quattro, e non sia invece la biella ad essere l'asta di
lunghezza massima, si ha che il braccio di ingresso è una
manovella mentre il braccio di uscita è un bilanciere con
traiettoria di B che taglia la retta dei centri a sinistra di O2: è il
caso rappresentato nelle figg. 11a e 11b (lunghezza massima quel-
la del braccio di uscita).
Come nel caso precedente la possibilità di passare dalle configura-
zioni [-] alle configurazioni [+] si avrebbe quando l'angolo di ma-
novella è ϑ1=0° oppure ϑ1=360°: a differenza del caso precedente,
tuttavia, la biella (A0B0) si troverà disposta in sovrapposizione sia
alla manovella che al bilanciere.
E ancora come nel caso precedente, si può rilevare (fig.11b) anche
in questo caso che l'evoluzione "spontanea" del meccanismo,
quando è ϑ1=0° oppure ϑ1=360°, è quella da configurazione [-] a
configurazione [+] o viceversa.
I punti di arresto del bilanciere sono di nuovo due e si han-
no: in configurazione [-], (A2B2), quando l'angolo di manovella è
ϑ1=84° e in configurazione [+], (A6B'6), quando l'angolo di mano-
vella è ϑ1=276°. In entrambi i casi la biella risulta sul prolunga-
mento della manovella.
Dal diagramma di fig.11b si può pure rilevare che gli angoli
di manovella per i quali la velocità angolare del bilanciere rag-
giunge il massimo valore (in modulo) sono: ϑ1=0° e ϑ1=159° se la
configurazione è di tipo [-], oppure ϑ1=201° e ϑ1=360° se la confi-
gurazione è di tipo [+].
L'esempio successivo riguarda il caso in cui è Gra>0 e la
157
1 2
5
4
M
M 6
M'
6 5 7 m
6 7
4 1 M'
1 1
4
2 2
0
0 0 0 3 6
m
1 1
M 1
M
4
3
Figura 12a
maggiore delle quattro aste sia il telaio. In queste condizioni il

quadrilatero è certamente un doppio bilanciere con traiettorie del-
l'asta di ingresso e dell'asta di uscita che tagliano la retta dei centri
internamente al segmento O1O2 (fig. 12a) (lunghezza minima
quella del braccio di in-
gresso). Le curve di rota-
zione, velocità ed accele-
razione del bilanciere di
uscita sono rappresentate
in fig.12b.
Quando l'estremo A
del bilanciere di ingresso
si trova in A0 (ϑ1=-140°)
il bilanciere di uscita si
trova in B0≡B'0 (ϑ2=186°)
e la biella si trova allinea-
ta ad esso sul suo prolun-
gamento; a partire da tale
posizione il bilanciere di
uscita potrà ruotare indif-
ferentemente verso l'alto
(A1B1) o verso il basso Figura 12b
(A1B'1) dando luogo ri-
spettivamente alle configurazioni [-] o alle configurazioni [+].
In configurazione [-], quando l'estremo dell'asta di ingresso si è
portato in A5 l'estremo di quella di uscita si trova in B5, posizione
di massima escursione angolare (ϑ2=135°), dalla quale poi retro-
cede fino alla posizione B6 corrispondente alla posizione, A6, di
massima escursione angolare dell'asta di ingresso, configurazione
158
in cui di nuovo asta di uscita e biella si trovano allineate.

In configurazione [+], le corrispondenti posizioni sono A3 e B'3
massima escursione angolare del bilanciere di uscita (ϑ2=225°), ed
A7 e B'7 massima escursione angolare del bilanciere di ingresso
(ϑ2=174°).
Da ciò si può concludere, trovandone conferma nel diagramma
delle rotazioni in fig.12b, che la possibilità di passare da una con-
figurazione [-] ad una configurazione [+] e viceversa si ha sola-
mente agli estremi della corsa del braccio di ingresso.
Per quanto riguarda l'andamento della velocità angolare del bilan-
ciere di uscita, ancora dalla fig.12b si può rilevare che in configu-
razione [-] esistono due situazioni in cui si annulla l'accelerazione
angolare dell'asta di uscita: quando ϑ1=-33.2° (AmBm) si ha la mi-
nima velocità angolare, quando ϑ1=108° (AMBM) si ha la massima
velocità angolare; in configurazione [+], invece, l’accelerazione
angolare dell’asta di uscita si annulla quando ϑ1=-108° (AMB'M) in
corrispondenza alla massima velocità angolare, quando ϑ1=33.2°
(AmB’m) in corrispondenza alla minima velocità angolare; si ha
ancora un massimo relativo per ϑ1=133° (AM’B'M’).
In modo strettamente analogo si svolge il moto del meccani-
smo descritto nelle figg.13a e 13b. Qui si tratta di un quadrilatero
1 2
Figura 13a
in cui è Gra>0 con asta di lunghezza massima quella di ingresso

ed asta di lunghezza minima il telaio. Ancora un doppio bilancie-
re, quindi, ma con traiettorie che tagliano la retta dei centri en-
159
trambe alla destra dei

rispettivi centri di
curvatura.
L'unica particolarità
di rilievo sta nel fatto
che il valore minimo
di ϑ2 in configura-
zione [-], ed il valore
massimo di ϑ2 in
configurazione [+],
non si hanno in corri-
spondenza degli e-
stremi della escursio-
Figura 13b
ne del bilanciere di
ingresso. Si osservi a tal proposito, in fig.13a, la successione dei
punti B0, B1, B2, ... per le configurazioni [-], e la successione dei
punti ..., B'5, B'6, B'7 per le configurazioni [+].
L'analoga cosa accade per il meccanismo di fig. 14a che è
pure un doppio bilanciere (Gra>0) in cui le traiettorie di A e di B
tagliano la retta dei centri entrambe esternamente alla congiungen-
te i centri fissi; il telaio è ancora costituito dall'asta più corta, ma
l'asta di lunghezza maggiore questa volta è la biella.
Trattasi però del valore massimo di ϑ2 in configurazione [-], e del
valore minimo di ϑ2 in configurazione [+]: in fig.14a, successione
1 2
Figura 14a
dei punti ..., B5, B6, B7, ... per le configurazioni [-], e successione
dei punti B'0, B'1, B'2, B'3, ... per le configurazioni [+].
160
A differenza dei
due casi preceden-
ti, infine, non esi-
stono configura-
zioni intermedie
in cui si annulla il
valore della acce-
lerazione angolare
del bilanciere di
uscita e quindi,
fig.14b, la sua ve-
locità angolare è
sempre decrescen-
te (configurazioni
[-]) o sempre cre- Figura 14b
scente (configura-
zioni [+]).
§ 3. - Il manovellismo di spinta.
Il meccanismo descritto nel §2 del cap.4 è solamente un ca-

so particolare di manovellismo di spinta e pertanto non esaurisce
la rappresentazione delle varie situazioni possibili; ciò non toglie,
ovviamente, che
il metodo di riso-
luzione grafica
descritto rimane 1
valido in tutti i 1
casi. 1
Il manovel- 1
lismo là descritto
è il classico ma-
novellismo cen-
trato (fig. 15) Figura 15
mentre il caso
generale è invece quello (fig.16) in cui l'asse della guida del cor-
soio non passa per il centro della coppia rotoidale fissa, O1, quello,
cioè del manovellismo non centrato; anche quest'ultima dizione
161
non è, d'altra par-

te, generale per-
ché a priori non è
certo che l'asta 1
incernierata in O1 1
possa effettiva- 1
1
mente compiere
una rotazione
completa.
Ciò dipende,
come si può de- Figura 16
durre dalla stessa
fig. 16 dalla distanza d (eccentricità del manovellismo) che inter-
corre fra la coppia rotoidale O1 e l'asse del moto del piede di biel-
la, in relazione alle lunghezze della manovella (r1) e della biella
(l).
L'analisi delle diverse situazioni che si possono avere, in
rapporto alle lunghez-
ze di r, di l e di d, può
essere fatta seguendo
un ragionamento ana-
logo a quanto visto nel
precedente paragrafo
per il quadrilatero ar-
ticolato piano, osser-
vando, anche qui, che
il piede di biella, se
svincolato dal corsoio
può trovarsi in un
punto qualsiasi dell'a-
rea della corona circo- Figura 17
lare compresa fra la
circonferenza di raggio (r+l) e la circonferenza di raggio (l-r), se
r<l (fig.17), oppure di raggio (r-l), se r>l (fig. 18). Ciò implica
immediatamente una condizione per l'eccentricità d: se fosse
d>(r+l) la retta, guida del moto del piede di biella, non potrebbe
mai avere punti in comune con questo e quindi la catena cinemati-
ca non potrebbe essere chiusa.
D'altra parte se è |r-l|≤d≤(r+l) esisterà un unico segmento di retta
interno alla suddetta corona circolare e il piede potrà percorrere
l'intero tratto A'A'; viceversa se è 0≤d<|r-l| esistono due segmenti
162
comuni alla corona circolare: il piede di biella potrà trovarsi su

uno dei due tratti A"A" o S"S" (fig.17 e 18), e ciò indipendente-
mente dal fatto che sia r<l oppure r>l; il passaggio dall'uno all'al-
tro dei due tratti della stessa retta non è possibile senza lo sciogli-
mento dei vincoli.
Si hanno quindi due ti-
pologie: la prima in cui
il piede B percorre una
traiettoria fra due punti
simmetrici rispetto alla
cerniera fissa, la secon-
da in cui B rimane tutta
a destra (o sinistra) del-
la perpendicolare con-
dotta dalla cerniera fissa
al telaio.
Per quanto con- Figura 18
cerne, poi, la traiettoria
del punto A si può considerare che, quando il punto B percorre il
telaio, posto a distanza d dalla cerniera fissa, l'altro estremo, A,
della biella può trovarsi all'interno dell'area delimitata da due rette
parallele, simmetriche rispetto al telaio stesso e distanti da questo
della lunghezza l; queste rette rappresentano il limite massimo per
la distanza del bottone di manovella A dal telaio stesso e pertanto
la possibilità di chiudere la catena cinematica si ha solo se la cir-
conferenza di raggio r traiettoria di A, bottone di manovella, risul-
ta tutta o in parte interna a quest'area: le eventuali intersezioni con
tali rette corrispondono ai punti di arresto del meccanismo.
Ora, se si esclude il caso in cui sia d>(r+l) che come si è già
visto non può corrispondere ad una catena chiusa, in particolare si
possono avere le seguenti situazioni.
a) Quando è |r-l|≤d≤(r+l) sarà sempre (d+l)>r (b'b' in fig.18),
mentre è (d-l)≤r (v. Appendice B), e quindi la retta a'a' (figg. 17 e
18) taglierà la traiettoria di A nei punti α' ed α", punti che delimi-
tano la rotazione della manovella.
Quando invece 0≤d<|r-l| avremo:
b) se è r<l, sarà (d-l)<-r e (d+l)>r: la traiettoria di A sarà quindi
tutta interna (fig.17) alle rette a"a" e b"b"; A sarà l'estremo di una
manovella e B potrà percorrere o il tratto A"A" o il tratto S"S";
c) se è r>l (fig.18) sarà (d-l)<r ed anche (d+l)<r: la traiettoria di A
sarà tagliata dalla retta a"a" in β'γ' e dalla retta b"b" in β"γ" e
163
quindi il punto A stesso percorrerà l'arco β'β" se il piede B sta su

A"A" oppure l'arco γ'γ" se il piede B sta su S"S".
Se, oltre alla obliquità della biella λ=r/l, introduciamo anche
il parametro τ=d/l (eccentricità), quanto sopra corrisponde ai se-
guenti tipi di meccanismi:
A)
τ ≥ 1− λ (18)
in cui il bottone di manovella, A, percorre solamente un arco della

sua traiettoria simmetrico rispetto alla perpendicolare alla guida
passante per la cerniera fissa; simmetrica è pure la traiettoria del
piede di biella B;
B)
λ≤1
(19)
0 ≤ τ ≤ (1 − λ )
in cui si ha un effettivo manovellismo centrato o non centrato a
seconda se sia τ=0 oppure τ>0; la traiettoria del piede sta tutta da
una parte rispetto alla perpendicolare alla guida passante per la
cerniera fissa;
C)
λ ≥1
(20)
0 ≤ τ ≤ ( λ - 1)
in cui il bottone di manovella, A, percorre di nuovo solamente un
arco della sua traiettoria ma questa sta ora tutta da una parte ri-
spetto alla perpendicolare alla guida passante per la cerniera fissa;
e nella stessa situazione si trova pure la traiettoria del piede di
biella B.
La fig.19 mostra proprio le regioni in cui si verificano i tre
casi.
Le regioni A e C, si noti, sono tagliate dalla retta τ=1: nelle
due semiregioni al di sopra di questa (τ>1) i punti della traiettoria
del bottone di manovella non possono distare dal telaio più della
cerniera fissa, mentre nelle due regioni al di sotto (τ>1) i punti
della traiettoria del bottone di manovella possono anche distare
dal telaio più della cerniera fissa.
164
La condizione τ=1,
infatti, corrisponde
a d=l e, conseguen-
temente, a due
condizioni di arre-
sto con manovella
parallela alla guida
fissa e biella per-
pendicolare a que-
sta; con τ>1, ossia
con d>l, la mano-
vella si arresterà al
di sotto della paral-
lela alla guida,
mentre con τ<1,
Figura 19
ossia con d<l, l'ar-
resto avverrà al di sopra di questa.
Le rette indicate con D (τ = 1 − λ ) ed con E (τ = λ − 1 ) rappre-
sentano le situazioni limite di transizione rispettivamente fra le re-
gioni A e B e le regioni A e C.
Nel caso del manovellismo di spinta la determinazione delle
relazioni analitiche che legano il moto del piede di biella alla rota-
zione della mano-
vella si ottengono,
in modo più im-
mediato rispetto al 1
caso del quadrila- 1
tero articolato, pu-

1
1
re sulla base di
semplici conside-
razioni geometri-
che.
Figura 20
Riferendoci
allo schema di fig.20, la posizione del piede di biella, B, può esse-
re data da:
x B = r1 cosϑ 1 ± l cosϕ (21)
in cui l'angolo ϕ è quello formato con l'asse delle x dalla biella AB

(ϕ<0 in figura) ed il doppio segno distingue, per data posizione
del bottone A, le due possibili inclinazioni della biella rispetto al
telaio; l'angolo ϕ, a sua volta, può essere ricavato dalla relazione:
165
y B = d + r1 senϑ 1 = − l sen ϕ (22)
Introducendo l'obliquità della biella, λ, e l'eccentricità τ, queste

due relazioni si scriveranno:
x B = l( λ cosϑ 1 ± cos ϕ ) (21')
e
sen ϕ = −(τ + λ sen ϑ 1 ) (22')
Quest'ultima, in particolare, è la relazione che consente di ottenere

la rotazione della biella in funzione dell'angolo di manovella, ϑ1.
Sostituendo la (22') nella (21') si ottiene la posizione del pie-
de in funzione di ϑ1, data da:
 2 
x B = l λ cosϑ 1 ± 1 − (τ + λ sen ϑ 1 )  (23)
ovvero, riferendo lo spostamento del piede al raggio di manovella,

l'espressione, in forma adimensionale:
xB 1
1 − (τ + λ sen ϑ 1 )
2
= cosϑ 1 ± (23')
r1 λ
Derivando due volte quest'ultima espressione, (v. Appendice C), si
ottiene dapprima l'espressione della velocità del piede:

vB  (τ + λ senϑ 1 ) cosϑ 1 
= − sen ϑ 1 ± (24)
 2 
ω1r1
 1 − (τ + λ sen ϑ 1 ) 
e poi quella della sua accelerazione che, se è ω1=cost come in

fig.20, si scriverà:
 
aB  λ cos 2ϑ 1 − τ sen ϑ 1
= − cosϑ 1 ±  +
 
ω1 r1 ( )
2 2
  1 − τ + λ sen ϑ 1

λ ( 2τ cosϑ 1 + λ sen 2ϑ 1 )
2

+  (25)
4
[1 − (τ + λ sen ϑ 1 ) ]
2 3


Analogamente (v. Appendice D) partendo dalla (22') si può otte-
166
nere per derivazione l'espressione della velocità angolare della

biella, ω:
ϕ ω cosϑ 1 cosϑ 1
= = −λ = −λ (26)
ω1 ω1 cos ϕ 1 − (τ + λ senϑ 1 )
2
e della sua accelerazione angolare ω (ω1=cost):
ϕ ω senϑ 1 (1 − λ 2 − τ 2 ) − τλ (1 + sen 2 ϑ 1 )

= =λ (27)
ω12 ω12
[
1 − (τ + λ senϑ 1 )
2 3
]
Poiché il piede di biella, B, percorre la guida con un moto
alterno, la sua velocità agli estremi della corsa (i punti morti) sarà
nulla; in corrispondenza a queste configurazioni manovella e biel-
la saranno sempre allineate su un'unica direzione ma possono tro-
varsi, o l'una sul prolungamento dell'altra oppure sovrapposte: nel
caso di manovellismi di tipo (A), in cui il segmento che definisce
la corsa è simmetrico rispetto ad O1, manovella e biella risulteran-
no l'una sul prolungamento dell'altra per entrambe le configura-
zioni, mentre nel caso di manovellismi di tipo (B) o di tipo (C)
(corsa asimmetrica) manovella e biella saranno l'una sul prolun-
gamento dell'altra per la configurazione di punto morto esterno,
sovrapposte per la configurazione di punto morto interno.
La determinazione degli angoli di manovella corrispondenti
alle configurazioni di punto morto è estremamente semplice se si
considera che in tali condizioni manovella e biella sono, o l'una
sul prolungamento dell'altra, oppure sono sovrapposte; ciò impli-
ca, tenendo conto della (22'), che è:
cosϑ 1 = ± cosϕ = ± 1 − (τ + λ sen ϑ 1 )

2
a seconda che ci si trovi nel primo o nel secondo caso.

Allora, dovendo essere ai p.m. v B = 0 , dalla (24) si ha:
senϑ 1 ± (τ + λ senϑ 1 ) = 0 (28)
da cui:
τ
senϑ 1 = − (28')
1+ λ
oppure:
167
τ
sen ϑ 1 = (28")
1− λ
Per i manovellismi di tipo (A), per i quali è τ > 1 − λ , la (28")
non può avere soluzioni e quindi dalla (28') si hanno i due valori
cercati:
τ
(ϑ )
1 e = − arcsen
1+ λ
e
τ
(ϑ )
1 e' = π − (ϑ 1 ) e = π + arcsen
1+ λ
Per i manovellismi di tipo (B) o (C) ), per i quali è τ < 1 − λ , si
ha dalla (28') la soluzione per il p.m.e.:
τ
(ϑ )
1 e = − arcsen
1+ λ
e dalla (28") la soluzione per il p.m.i.:
τ
(ϑ )
1 i = arcsen
1− λ
Le soluzioni π − (ϑ 1 ) e e π − (ϑ 1 ) i si riferiscono al manovellismo
simmetrico a cui si può pervenire solo sciogliendo i vincoli.
Si possono ancora prendere in esame, per ciascun tipo di
manovellismo, le configurazioni per le quali la biella si dispone
perpendicolarmente alla guida (ϕ = ± π 2) : si hanno in corrispon-
denza i punti di arresto della manovella.
Di nuovo dalla (22') discendono le condizioni:
τ + λ senϑ 1 = ±1 (29)
ossia:
1− τ
senϑ 1 = ± (29')
λ
con, necessariamente, 1 − τ < λ .
Ciò esclude immediatamente l'esistenza di punti di arresto per i
manovellismi di tipo (B) per i quali, essendo τ < 1 − λ < 1 e λ<1,
risulta che è 1− τ > λ : come visto precedentemente è il caso in
cui si è in presenza di una manovella effettiva.
Invece, per i manovellismi di tipo (A) in cui è:
168
1 − λ < τ ≤ (1 + λ )
si ha che, se è λ<1, è pure τ > 1 − λ , e quindi 1− τ < λ ; se, inve-
ce, è λ>1, da τ ≤ ( λ +1) segue ancora τ − 1 < λ .
Le soluzioni saranno quindi date da:
 1− τ 
(ϑ )
1 0 = arcsen±
 λ 
 e (ϑ )
1 0' = π − (ϑ 1 ) 0
valendo il segno superiore o inferiore a seconda che sia τ maggio-

re o minore dell'unità.
Per i manovellismi di tipo (C) in cui è 0 < τ < λ − 1, con λ>1
e τ<1, certamente è 1 − τ < 1 < λ ; le soluzioni si avranno da:
(ϑ ) = ± arcsen1 −λτ 

1 0
e le soluzioni π # (ϑ ) riguarderanno il manovellismo simmetri-

1 0
co.
Come si è già accennato, a partire da queste configurazioni
di arresto, il moto del meccanismo può evolversi, indifferentemen-
te dal punto di vista cinematico, in modo tale che la biella si pre-
senti inclinata da una parte o dall'altra rispetto alla perpendicolare
alla guida.
In fig. 21a è rappresentato un meccanismo in cui è λ<1 e
(1− λ ) < τ < λ e quindi un meccanismo di tipo (A); sono rappre-
sentate le diverse configurazioni assunte durante il moto, sia quel-
le corrispondenti al
segno [+] nella
(23'), che quelle
corrispondenti al
segno [-]. Si può
rilevare che la e-
stensione della cor-
sa del piede, B, sia
nell'un caso che
nell'altro, risulta
delimitata dalle po-
sizioni corrispon-
denti ad una con-
figurazione di arre-
sto ed una configu-
razione in cui ma-
novella e biella si
Figura 21a
169
trovano l'una sul prolungamento dell'altra.

Dello stesso meccanismo, e sempre per i due casi, sono ri-
portati in fig.21b i diagrammi di spostamento, velocità ed accele-
razione in funzione dell'angolo di manovella ϑ1; anche in questo
caso e nei succes-
sivi, come già vi-
sto per il quadrila-
tero articolato si è
imposta alla rota-
zione dell’asta di
ingresso, quando
non è una mano-
vella, un legge del
moto di tipo sinu-
soidale.
La specularità del-
le configurazioni
esistente fra il ca-
so [+] ed il caso [-]
riscontrabile in
fig. 21a si ritrova,
Figura 21b
naturalmente, an-
che nei diagrammi di fig. 21b.
La rotazione della manovella risulta compresa fra -245° e 65° cui
corrispondono le posizioni del piede di biella pari a -0.24r1 ed a
0.24r1.
A partire da ciascuna di queste due configurazioni, in cui la biella
risulta perpendicolare alla guida fissa, la biella stessa può assume-
re inclinazione opposta dando luogo quindi a due versi opposti per
il moto del piede, e, in fig.21b alle due curve x[+] ed x[-].
Nel caso [+] la configurazione di p.m.i. corrisponde a quella che si
ha per ϑ1=-245°, mentre la configurazione di p.m.e. si ha per un
angolo di manovella pari a -18° ed in tale configurazione il piede
B ha una ascissa pari a 2.62r1; quando la manovella avrà comple-
tata la sua rotazione, il piede B si troverà quindi in un punto in-
termedio della sua corsa.
Quest'ultima che risulta dalla differenza fra le ascisse di pme e
pmi sarà quindi di 3.04r1.
Per il caso [-] è sufficiente considerare la simmetria di funziona-
mento del meccanismo che si è prima rilevata.
Dalla fig. 21b si può pure rilevare che la configurazione per cui la
170
velocità del piede risulta massima non è la medesima nei due casi:
l'accelerazione del piede, infatti, si annulla un po' prima dei -90°
nel caso [-], un po' dopo, invece nel caso [+].
In fig. 22a è rappresentato un manovellismo di tipo B, λ<1 e
τ < (1 − λ ); si tratta quindi di un manovellismo effettivo poiché la
manovella può compiere l'intera rotazione di 360°. Si è già detto
che in questo caso non è possibile, salvo che non si sciolgano i
vincoli, ottenere l'inclinazione simmetrica della biella e quindi è
riportata un'unica rappresentazione ([+]). D'altra parte ciò vuol dire
anche che, non esistendo punti di arresto del meccanismo, la corsa
del piede di biella sarà delimitata dalle configurazioni di pme
(A0B0) in cui la biella è sul prolungamento della manovella, e di
pmi (A3B3) in
cui la biella si
trova sovrappo-
sta alla mano-
vella.
In figura 22b si
hanno i dia-
grammi di spo-
stamento
velocità ed
accelerazione
del piede di Figura 22a
biella dell'angolo
zione in fun- di manovella, compreso, questo, fra -180° e
180°. Si può rilevare che l'angolo corrispondente alla configura-
zione in cui il piede si trova al suo pme è di -9° ed a questo corri-
sponde uno spostamento pari a 3.16r1; di contro, l'angolo corri-
spondente alla configurazione in cui il piede si trova al suo pmi è
di 155° ed a questo
corrisponde uno
spostamento pari a
1.09r1; la corsa
complessiva del
piede è quindi di
2.07r1.
E' interessante pure
rilevare che i valori
dell'angolo di ma-
novella in corri-
spondenza ai quali il
Figura 22b
171
Figura 23a
piede ha la sua velocità massima (in modulo), coincidenti natu-
ralmente con i valori per cui l'accelerazione è nulla, sono diversi,
fra corsa di andata e corsa di ritorno: -78°.4
per la corsa di andata e quindi oltre la posizione del punto medio
della corsa del piede (ϑ1=-90°.9); 61°.3 per la corsa di ritorno e
quindi prima che il piede abbia raggiunto il punto medio della sua
corsa (ϑ1=64°.6).
Questa dissimmetria di funzionamento (v. fig. 22a) è da attribuire,
di fatto, alla eccentricità della guida fissa.
In fig.23a è rappresentato, infine, un manovellismo con λ>1
e τ<(λ-1); si tratta quindi di un manovellismo di tipo C. Il tratto di
guida fissa interessato alla corsa del piede di biella, come si è già
visto per questi tipi, sta tutto da una parte rispetto alla perpendico-
lare ad essa passante per la cerniera fissa: il tratto simmetrico ne
sarebbe interessato solo sciogliendo i vincoli.
Esistono, si noti, due configurazioni di arresto della manovella,
A0B0 e A4B4 (o A4B'4), che delimitano quindi il campo della sua
rotazione; anche qui, a partire da queste configurazioni, la biella
può assumere inclinazione opposta dando luogo al caso [+] o al ca-
so [-].
Per quanto riguarda la corsa del piede, questo, nei due casi, avrà
estensione ed estremi diversi: nel caso [+] la posizione di pmi si
ha in corrispondenza della configurazione di arresto A0B0 e la po-
sizione di pme quando la biella si trova sul prolungamento della
manovella (A2B2); nel caso [-], invece, è la posizione di pme che
si ha in corrispondenza della configurazione di arresto A4B'4 men-
tre la posizione di pmi si ha quando la biella si trova sovrapposta
alla manovella (A1B'1).
I relativi diagrammi di spostamento, velocità ed accelerazione del
172
piede, per i due casi, sono riportati

in fig. 23b.
B
Si può rilevare che il campo di ro-
1
B 1 0
tazione della manovella si estende B 1 0
2
fra i -65°.5 ed i 29°.3 e che a questi

valori corrispondono le posizioni
del piede 0.41r1 e 0.87r1; nel caso
[+] il piede si trova al suo pme
(1.69r1) quando l'angolo di mano-
vella vale -7°.1, nel caso [-] il piede
si trova al suo pmi (0.21r1) quando
l'angolo di manovella vale -44°.5.
Nel caso [+] allora il piede avrà una
corsa pari a 1.273r1, nel caso [-] in-
vece la sua corsa risulta essere
0.658r1, più breve quindi che nel
caso precedente.
Una differenza rimarchevole rispet-
Figura 23b
to al manovellismo di tipo (A) sta
nel fatto che, in configurazione [-], l’accelerazione del piede non
si annulla mai; la sua velocità è nulla quando biella e manovella
risultano sovrapposte (- 45°; A1B’1; pmi).
§ 4. - Il manovellismo di spinta centrato.
Quando nelle (23'), ...,(27) del precedente paragrafo si pone

τ=0, si ottengono le espressioni del moto del piede di biella e del
moto angolare della biella stessa, di un manovellismo di spinta
centrato; se, inoltre, sarà λ>1 si avrà un caso particolare di mano-
vellismo di tipo C, mentre se sarà λ<1 si avrà un caso particolare
di manovellismo di tipo B così come rappresentato in fig.15.
Prendendo in esame quest'ultima ipotesi si ottiene, allora, per lo
spostamento del piede, B:
xB 1
= cosϑ 1 + 1 − λ 2 sen 2 ϑ 1 (30)
r1 λ
per la sua velocità:
173
vB  λ sen ϑ 1 cosϑ 1 
= −sen ϑ 1 + 
ω1r1  1 − λ 2 sen 2 ϑ 1 
ossia:
vB  1 λ sen 2ϑ 1 

= − sen ϑ 1 +  (31)
ω1r1  2 1 − λ 2 sen 2 ϑ 1 
e per la sua accelerazione:

 
aB  λ cos 2ϑ 1 λ 3 sen 2 2ϑ 1  (32)
= − cosϑ 1 + +
ω12 r1  1 − λ 2 sen 2 ϑ 1 4 (1 − λ 2 sen 2 ϑ ) 3 
 1 
Analogamente per il moto della biella si ha:
ω λ cosϑ 1
=− (33)
ω1 1 − λ 2 sen 2 ϑ 1
e poi, sempre nella ipotesi che sia ω1=cost:

ω λ (1 − λ 2 ) sen ϑ 1
= (34)
ω12
[1 − λ 2 sen 2 ϑ 1 ]
3
In fig. 24 sono riportati i diagrammi relativi alle (30), (31) e (32)

per un manovellismo centrato con λ=0.45; e si può subito rilevare
come l'essere il ma-
novellismo centra-
to, e quindi con
possibilità di confi-
gurazioni simmetri-
che rispetto alla
guida fissa, trova
immediato riscontro
nella perfetta sim-
metria dei grafici
rispetto all'asse ver-
ticale del diagram-
ma.
Le posizioni per cui
Figura 24
il piede di biella, B,
174
si trova al pme e al pmi si hanno quindi, rispettivamente, con ma-

novella a 0° e a 180°; nei due casi i valori di spostamento saranno,
sulla base della (30), 3.2r1 (pme) e 1.2r1 (pmi): la corsa del piede
sarà allora di 2.0r1, e questo si troverà nel punto medio di essa
(2.2r1) quando la manovella si troverà ad 80°,4. Questo valore ov-
viamente dipende dalla obliquità della biella ossia dal valore di λ.
Il diagramma di fig.24 mostra anche, tuttavia, che l'angolo di ma-
novella per cui si annulla l'accelerazione del piede, e quindi per
cui questo ha la massima velocità, è di 72°.2: non coincide quindi
con l'angolo per cui il piede è a metà della sua corsa.
Tale circostanza dipende dal fatto che le funzioni che rappresenta-
no il moto del piede, come visto, non sono armoniche.
Per i manovellismi centrati di geometria più comune, in cui
il valore di λ è sufficientemente piccolo (1 6 < λ < 1 3 ), alla (30)
si può sostituire l'espressione approssimata che si ottiene utiliz-
zando al posto del radicale che vi compare, lo sviluppo in serie
(di Mac Laurin):
1 2 1 4 1 6
1− x2 ≅ 1− x − x − x −
2 8 16
troncato al secondo termine, dove x = λ senϑ 1.
Si ottiene così l'espressione più semplice:
xB 1 1  1 λ
= cosϑ 1 + 1 − λ 2 sen 2 ϑ 1  = + cosϑ 1 − sen 2 ϑ 1 (35)
r1 λ 2  λ 2
Di conseguenza si ha:
vB  λ 
= − sen ϑ 1 + sen 2ϑ 1  (36)
ω1 r1  2 
e poi:
aB
= −( cosϑ 1 + λ cos 2ϑ 1 ) (37)
ω12 r1
Le (35), (36) e (37) sono note come formule in seconda approssi-
mazione.
I diagrammi di fig.25, 26, 27 mostrano, per quattro differenti valo-
ri di λ, la differenza fra i risultati che si ottengono dalle formule
approssimate e quelli che si ottengono dalle formule esatte, con
accanto i corrispondenti scarti percentuali riferiti al valore della
funzione.
175
Figura 25
Data la simmetria degli andamenti, i valori degli angoli di mano-

vella, in ascisse, sono limitati al campo compreso fra 0° e 180°.
I valori di λ prescelti sono: il primo (0.2) interno all'intervallo pre-
Figura 26
cedente mente indicato, il secondo (0.3) al limite dello stesso, e gli

altri due (0.4 e 0.5) esterni ad esso: si può osservare quindi come
cresce l'errore che si commette utilizzando le soluzioni in seconda
approssimazione man mano che la lunghezza della biella diminui-
sce rispetto alla lunghezza della manovella.
176
Dal confronto fra i tre diagrammi, si rileva immediatamente come

l'errore cresce notevolmente passando dallo spostamento (fig.25)
alla velocità del piede di biella (fig.26), e che questo diventa anco-
Figura 27
ra più elevato quando si passa al calcolo della sua accelerazione

(fig.27).
Quest'ultima circostanza è estremamente importante dal momento
che l'errore sulla valutazione della accelerazione implica il mede-
simo errore sulla valutazione delle forze d'inerzia che sollecitano
il piede di biella durante il suo moto.
Si può anche rilevare, dalla fig. 26, che l'errore relativo ai primi
90° di rotazione della manovella è minore rispetto a quello relati-
vo alla rotazione della manovella oltre i 90°; una cosa analoga si
ha anche per quanto concerne alle accelerazioni (fig.27): si badi,
tuttavia, che l'andamento asintotico della funzione di errore dipen-
de dal fatto che la funzione accelerazione, in quel tratto del campo
delle ascisse, passa per lo zero.
Una approssimazione di tipo analogo a quella fin qui vista
può essere fatta anche per quanto riguarda le formule (33) e (34)
che riguardano il moto della biella.
Si può considerare che il radicale che compare a denominatore
della (33) può pure essere sviluppato nella serie di Mac Laurin
della forma:
177
Figura 28
(1 − x 2 ) −1 2 ≅ 1 + 21 x 2 + 83 x 4 + 16
5 6
x +
dando luogo, troncando al secondo termine, a:

ω  λ2  λ3
≅ − λ cosϑ 11 + sen ϑ 1  ≅ − λ cosϑ 1 −
2
sen 2 ϑ cosϑ 1
ω1  2  2
In questa, sempre nella ipotesi che sia valido il campo dei valori
indicati per λ, anche il secondo termine può essere trascurato otte-
nendo quindi:
ω
≅ − λ cosϑ 1 (38)
ω1
e da questa poi, sempre nella ipotesi che sia ω1=cost:
ω
= λ sen ϑ 1 (39)
ω12
Così come per il moto del piede di biella, anche per il moto della
biella possiamo rilevare (figg. 28 e 29) le differenze conseguenti
all'uso delle formule approssimate (38) e (39) al posto delle for-
mule esatte (33) e (34), ed i corrispondenti errori percentuali.
Le curve si riferiscono agli stessi valori di obliquità della biella cui
si è fatto riferimento per il moto del piede, e si può notare come
gli errori siano mediamente molto più elevati di quelli precedenti,
specialmente, di nuovo, per quanto riguarda l'accelerazione ango-
lare: di nuovo, quindi, questa circostanza sarà da tenere presente al
momento della valutazione delle azioni di inerzia che sollecitano
178
Figura 29
la biella.
A conclusione di questa analisi sulla cinematica del mano-
vellismo di spinta centrato, è utile trovare anche le espressioni del-
la velocità e della
accelerazione di un
generico punto P
della biella, che pos- 1
=cost
siamo tuttavia im- 1
maginare (fig.30) 1
posto sulla congiun- 1
gente AB a distanza Figura 30

m dal bottone di
manovella.
Le espressioni che danno le coordinate del punto P sono, in analo-
gia con quanto visto nel precedente paragrafo:
x P = r1 cosϑ 1 + m cos ϕ
y P = r1 senϑ 1 + m sen ϕ
tenendo presente, ancora, che l'angolo ϕ è negativo.
Avremo ancora che è:
r1 sen ϑ 1 = −l sen ϕ
per cui le precedenti si scrivono:
179
 m 
x P = r1 cosϑ 1 + 1 − λ 2 sen 2 ϑ 1 
 r1 
(40)
 m 
y P = r1 sen ϑ 1 − sen ϑ 1 
 l 
Utilizzando lo sviluppo di Mac Laurin, in seconda approssimazio-
ne, si ha:
xP m λ 2 
= cos ϑ 1 + 1 − sen 2 ϑ 1 
r1 r1  2 
(41)
y P  m
= 1 −  sen ϑ 1
r1  l
Derivando la (41) si ha per la velocità del punto P:
x P  mλ 
= −sen ϑ 1 + sen 2ϑ 1 
ω1r1  2l 
(42)
y P  m 
= 1 −  cosϑ 1
ω1r1  l
e derivando una seconda volta si ha per la accelerazione del punto
P, nella ipotesi che sia ω1=cost:
xP  mλ 
= −cosϑ1 + cos 2ϑ 1 
ω1 r1
2
 l 
(43)
yP
 m
= −1 −  sen ϑ 1
ω1 r1
2
 l
Poiché non è stata fatta alcuna ipotesi particolare sul punto P, se
non quella che si trovasse sulla congiungente AB, le (41) … (43),
ovviamente, danno, al variare di m, le caratteristiche cinematiche
di un qualsiasi punto posto lungo l'asse della biella.
§ 5. - La guida di Fairbairn ed il meccanismo a glifo rotante.
La guida di Fairbairn (o meccanismo a glifo oscillante)

(fig.31) ed il meccanismo a glifo rotante (fig.32) sono due mecca-
nismi strutturalmente identici; differiscono, come si è già potuto
osservare al cap.4, solamente per una diversa distanza, h, fra le
coppie rotoidali fissa O1 ed O2: maggiore rispetto alla manovella
180
nel primo caso, minore nel secondo.

Tale circostanza consente di ottenere le relazioni che danno il mo-
to del glifo in funzione della rotazione della manovella in modo
unitario. Sarà il valore di h a distinguere i due meccanismi.
Facendo riferimento al meccanismo di fig.31, se si scelgo-
no gli assi di riferimento come ivi indicato, e indicando con r la
lunghezza della manovella, si ricavano le due relazioni:
DA = r cosϑ 1
O2 D = h + r senϑ 1
da cui, indicando con ϕ l'angolo fra il glifo e l'asse delle y (nega-
1 2
1
1
1
1
1
1 2
1
Figura 31 Figura 32
tivo in figura), la relazione che lega le posizioni angolari di mano-

vella e glifo si scrive:
AD r cosϑ 1
tan ϕ = =−
O2 D h + r senϑ 1
Introducendo il rapporto τ = h r , ossia proprio il rapporto fra la
lunghezza del telaio e quella della manovella di cui si è già detto,
quest'ultima espressione si scriverà:
cosϑ 1
tan ϕ = − (44)
τ + senϑ 1
Derivando la (44) si ha:
181
(τ + senϑ ) 1
2
1 + τ senϑ 1
ϕ = ω = ω1 =
(τ + senϑ ) + cos ϑ (τ + senϑ )
1
2 2
1 1
2
1 + τ senϑ 1
= ω (45)
1 + τ 2 + 2τ senϑ 1 1
Ora, affinché il glifo abbia un moto alterno devono esistere
due configurazioni in corrispondenza delle quali sia ω=0; dalla
(45) si deduce che queste si avranno quando
sen ϑ 1 = − 1 τ .
Ciò sarà possibile solo se è τ>1, ossia se h>r; viceversa il numera-
tore della (45) non sarà mai nullo.
L'accelerazione angolare del glifo si ottiene derivando ancora la
(45).
Si ottiene:
ϕ ω τ cosϑ 1 (τ 2 − 1)
= = (46)
ω12 ω12 (1 + τ 2 + 2τ senϑ ) 2
1
Gli andamenti delle funzioni (44), (45) e (46) sono riportati nelle
fig. 33 e 34 e 35 sia per il caso in cui è τ>1 (glifo oscillante) che
per il caso in cui è τ<1 (glifo rotante).
Si nota chiaramente in fig.33 il diverso comportamento fra i due
tipi di meccanismo: l'escursione limitata dei valori dell'angolo ϕ
del glifo quando è τ>1 rispetto alla intera rotazione (-180°- 180°)
che si ha comunque quando
è τ<1. A ciò si associa ov-
viamente l'andamento sem-
pre crescente dei valori, in
questo secondo caso, a fron-
te dell'andamento crescente
e decrescente del primo.
Il riscontro di ciò si ha, natu-
ralmente, nel diagramma di
fig.34 che mostra il rapporto
di trasmissione del meccani-
smo, e dove si può notare il
cambiamento di segno della
funzione quando è τ>1,
1
mentre il segno rimane sem-
pre positivo quando è τ<1.
Figura 33
182
Figura 34
Ancora si può notare che, qua-

lunque sia il valore di τ, i massi-
mi ed i minimi di velocità ango-
lare del glifo si hanno quando Figura 35
ϑ1 =90° e quando ϑ1 =270°, ossia
tutte le volte che la manovella si trova allineata con il glifo. Quan-
do è τ>1, si può pure notare che le configurazioni in cui la velocità
angolare del glifo (oscillante) si annulla dipendono dal valore di τ
- la manovella deve trovarsi disposta perpendicolarmente al glifo -
e che, man mano che τ decresce, l'ampiezza della escursione ango-
lare della manovella relativa alla corsa di ritorno del glifo (veloci-
tà angolare massima in valore assoluto) diventa via via minore.
La fig.35 mostra i corrispondenti diagrammi di accelerazione an-
golare; si vede come questa diventa importante quando il rapporto,
τ, fra la lunghezza del telaio e quella della manovella assume valo-
ri prossimi all'unità.
§ 6 - Il meccanismo a corsoio oscillante.
Un meccanismo del tutto simile alla guida di Fairbairn è

quello che è noto sotto la denominazione di guida a corsoio oscil-
lante (fig.36); tale denominazione, da un punto di vista generale,
corrisponde alla realtà solo se il rapporto fra la lunghezza del te-
183
laio, d, e la lun-
ghezza della mano-
vella, r, è maggiore
dell'unità: se così
non è, il meccani- 1
smo diventa a cor- 1
soio rotante (fig.

1
37).
Basandosi sullo
schema di fig.36,
ed indicando con τ
Figura 36
il rapporto d/r, si
può esprimere il legame fra l'angolo del glifo ϕ e l'angolo di ma-
novella ϑ1 riconoscendo che è:
AH
tan ϕ = −
BH
ossia:
r senϑ 1 senϑ 1
tan ϕ = − =− (47)
d − r cosϑ 1 τ − cosϑ 1
Da questa per derivazione si ottiene il rapporto di trasmissione:
ϕ ω τ cosϑ 1 − 1
= = (48)
ω1 ω1 1 + τ 2 − 2τ cosϑ 1
e derivando ancora l'accelerazione angolare del glifo:
ϕ ω τ senϑ 1 (1 − τ 2 )
= = (49)
ω12 ω12 (1 + τ 2 − 2τ cosϑ ) 2
1
Così come nel caso

della guida di Fair-
bairn, i valori di ϑ1
che annullano il nu-
meratore della (48) 1
danno le configura- 1
zioni di arresto e in-

1
versione del moto

del corsoio: allo stes-
so modo si trova di
Figura 37
nuovo che le due
configurazioni di arresto si possono avere solamente se è τ>1, os-
184
sia se la distanza fra le coppie rotoidali fisse è maggiore della lun-

ghezza della manovella. Se invece è τ<1 il numeratore della (48)
non si annulla mai ed il corsoio potrà compiere quindi una rota-
zione completa.
D'altra parte se si confronta la (47) con la precedente (44) si dedu-
ce che le due funzioni sono le medesime a meno di uno sfasamen-
to di π/2: ciò implica quindi che i due meccanismi hanno certa-
mente un comportamento simile.
Alla luce di questa considerazione, i diagrammi di rotazione, ve-
locità angolare ed accelerazione angolare sono ancora quelli delle
figg. 33, 34, e 35 purché letti spostando di π/2 l'origine delle a-
scisse.
185
APPENDICE -B
(A)
Mobilità del quadrilatero articolato piano.
Le condizioni cui devono soddisfare le lunghezze dei bracci di un

quadrilatero affinché la traiettoria degli estremi del braccio di ingresso
(r1) e del braccio di uscita (r2) corrisponda ad una delle tipologie indica-
te al §2 si possono ottenere confrontando con le condizioni lì individua-
te per i vari tipi di mobilità dei bracci, la condizione che deriva dalla re-
gola di Grashof e quelle che da questa derivano, allorquando si attri-
buisce alle singole aste la caratteristica di essere quella di lunghezza
maggiore, di lunghezza minore, o una delle intermedie.
Torna utile, a questo scopo, tener conto che, se si indica con M la lun-
ghezza dell'asta maggiore, con m la lunghezza dell'asta minore, e con r
ed s le lunghezze delle aste intermedie, sarà comunque:
M −m≥ r−s
In questa relazione il segno di uguaglianza corrisponde al caso in cui
r≡M ed s≡m, oppure s≡M ed r≡m, ossia al caso in cui il quadrilatero sia
costituito da quattro aste a due a due eguali o, al limite, da quattro aste
uguali.
Rinviamo ad un momento successivo l'esame di questa circostanza par-
ticolare, e consideriamo soltanto che sia:
M −m> r−s (a0)
Dalla (a0) deriva che può essere:
M +s> r+m (a1)
oppure
M +r > s+m (a2)
a seconda che sia r>s oppure r<s.
Inoltre, teniamo pure conto del fatto che, seguendo le condizioni di Gra-
shof, se:
186
M +m< r+s (b0)

deve essere sia:
M −r < s−m (b1)
come pure:
M −s< r−m (b2)
Se è:
M +m= r+s (c0)
deve essere:
M −r = s−m (c1)
ed anche:
M −s= r−m (c2)
Infine se è:
M +m> r+s (d0)
deve essere:
M −r > s−m (d1)
ed anche:
M −s> r−m (d2)
Sostituendo nelle (ai), (bi), (ci) e (di) le possibili combinazioni ottenibili

con r1, r2, d ed l (rispettivamente telaio e biella) si ottengono delle rela-
zioni corrispondenti ad ogni possibile tipo di quadrilatero che vanno
confrontate con le condizioni di mobilità; i risultati di tale confronto
sono rappresentati in una apposita tabella.
In esse, viene indicata con m l'asta di lunghezza minore e con M quella
di lunghezza maggiore; viene indicata in carattere grassetto la condizio-
ne di mobilità che risulta verificata, mentre la stessa è indicata con un
carattere minore se non lo è; in entrambi i casi la condizione di mobilità
cui si fa riferimento è riportata in corrispondenza a quella delle relazio-
ni, (ai), (bi), (ci), e (di), da cui discende.
Per esempio, il primo rigo della successiva tabella 1 è da leggere:
se l'asta di lunghezza minima è il telaio (d) e l'asta di lunghezza massi-
ma è quella di ingresso (r1), dalla (a0) si deduce che r1 − d > r2 − l e
quindi la condizione b) di quel tipo di quadrilatero non è verificata; ana-
logamente non è verificata la condizione c) i cui termini discendono
dalla (a2): dalla precedente disuguaglianza infatti si avrebbe
r1 + l > d + r2 ; analogamente non sono verificate le condizioni a) e d)
che discendono rispettivamente dalla (b0) e dalla (b2); sono invece veri-
ficate le condizioni a) e d) che discendono rispettivamente dalla (d0) e
187
dalla (d2) e soltanto, quindi, se Gra>0.

In conclusione la scelta di d≡m ed r1≡M darebbe vere solamente due
delle quattro condizioni necessarie ad avere quel tipo di doppio bilan-
ciere.
Viceversa, l'ultimo rigo della medesima tabella 1 mostra che, scegliendo
l≡m ed r2≡M e le lunghezze in modo tale che sia Gra<0, si ha, in base
alle (a0), (a1), (b0,), (b1), che tutte e quattro le condizioni risultano vere.
Si può concludere quindi che l≡m, r2≡M e Gra<0 sono condizioni ge-
ometriche che corrispondono ad un doppio bilanciere del tipo 1.
Per ogni tipologia esaminata, ossia in ogni tabella, i casi per cui le con-
dizioni di mobilità sono tutte contemporaneamente verificate sono evi-
denziate con un riquadro.
Per completezza aggiungiamo che le caselle in cui non è riportata alcu-
na lettera corrispondono a relazioni che, derivando pur sempre dalle
(ai), (bi), (ci), e (di), non corrispondono però ad una delle condizioni di
mobilità di cui trattasi.
Analizziamo ora, singolarmente, i diversi casi:
1) - Doppio bilanciere del tipo ∩ _ ∩.

Le traiettorie degli estremi mobili delle aste di ingresso e di usci-
ta non attraversano mai la retta dei centri fissi.
Devono essere contemporaneamente verificate (6 e 6' §2) le con-
dizioni:
a ) d + r1 > r2 + l c) d + r2 > r1 + l
e 1)
b) d - r1 < r2 − l d ) d - r2 < r1 − l
Si può subito escludere che questo tipo di meccanismo possa realizzarsi
con Gra=0 in quanto in nessuna delle condizioni 1) compare il segno di
uguaglianza.
Occorre esaminare solamente i casi in cui sia Gra<0 oppure Gra>0; le
compatibilità sono quelle riportate nella tabella 1.
Si vede in essa che solo se l≡min e se r1≡Max, oppure r2≡Max, oppure
d≡Max, le a), b) c) d) di 1) risultano tutte e contemporaneamente verifi-
cate, ma solo se è Gra<0.
2) - Manovella-bilanciere del tipo Ο - ∩.
L'asta di ingresso è una manovella, mentre l'asta di uscita è un bi-
lanciere il cui estremo mobile descrive una traiettoria che non attraversa
la retta dei centri fissi.
Devono essere contemporaneamente verificate (3 e 6' §2) le
condizioni:
188
Tabella 1 ∩_∩∩ Gra<0 Gra>0

m M a0 a1 a2 b0 b1 b2 d0 d1 d2
d r1 b c a d a d
r1 d b c a d a d
d r2 d a c b c b
r2 d d a c b c b
r1 l d a c b c b
r2 l b c a d a d
d l c a d b d b
r1 r2 c a d b d b
r2 r1 a c b d b d
l r1 d a c b c b
l d a c b d b d
l r2 b c a d a d
a ) d + r1 ≤ r2 + l c) d + r2 > r1 + l
e 2)
b) d - r1 ≥ r2 − l d ) d - r2 < r1 − l
Anche in questo caso si può subito escludere che questo tipo di

meccanismo possa realizzarsi con Gra=0 in quanto non potrebbero mai
essere verificate le condizioni c) e d) in cui non compare il segno di u-
guaglianza. Le compatibilità corrispondenti ai casi in cui sia Gra<0 op-
pure Gra>0 sono quelle riportate nella tabella 2.
Si vede in essa che solo se r1≡min e se l≡Max, oppure r2≡Max, oppure
d≡Max, le a), b) c) d) di 2) risultano tutte e contemporaneamente verifi-
Tabella 2 O_∩∩ Gra<0 Gra>0
m M a0 a1 a2 b0 b1 b2 d0 d1 d2
d r2 d a c b c b
r2 d d a c b c b
r2 l b c a d a d
l r2 b c a d a d
r2 r1 a c b d b d
l r1 d a c b c b
l d a c b d b d
d r1 b c a d a d
d l c a d b d b
r1 d b c a d a d
r1 r2 c a d b d b
r1 l d a c b c b
189
cate e solamente se è Gra<0.

2') - Bilanciere-manovella del tipo ∩-Ο
Ο.
L'asta di uscita è una manovella, mentre l'asta di ingresso è un bi-
lanciere il cui estremo mobile descrive una traiettoria che non attraversa
la retta dei centri fissi.
dizioni:
a ) d + r1 > r2 + l c) d + r2 ≤ r1 + l
e 2')
b) d - r1 < r2 − l d ) d - r2 ≥ r1 − l
Poiché questa è la situazione speculare del caso 2), la verifica si ha ripe-
tendo quanto detto per il caso precedente dopo aver scambiato r1 con r2,
sia nella scelta delle aste che nelle rispettive condizioni.
Le condizioni di mobilità possono essere contemporaneamente verifica-
te solo se è Gra<0 e se il braccio di uscita (r2) è la minore delle quattro
aste, mentre la maggiore può essere una qualsiasi delle altre.
3) - Doppia-manovella del tipo Ο - Ο.
Entrambe le aste di ingresso e di uscita sono manovelle.
Devono essere contemporaneamente verificate (3 e 3' §2) le condizioni:
a ) d + r1 ≤ r2 + l c) d + r2 ≤ r1 + l
e 3)
b) d - r1 ≥ r2 − l d ) d - r2 ≥ r1 − l
Queste possono essere contemporaneamente verificate solo se è Gra≤0
e se il telaio (d) è la minore delle quattro aste, mentre la maggiore può
essere una qualsiasi delle altre.
maggiore può essere una qualsiasi delle altre, così come mostra la tabel-
la 3.
Tabella 3 O-O Gra<0 Gra=0 Gra>0

m M a0 a1 a2 b0 b1 b2 c0 c1 c2 d0 d1 d2
l r1 d a c b c b c b
r1 l d a c b c b c b
r2 l b c a d a d a d
l r2 b c a d a d a d
l d a c b d b d b d
r2 r1 a c b d b d b d
r2 d d a c b c b c b
r1 r2 c a d b d b d b
r1 d b c a d a d a d
d r2 d a c b c b c b
d l c a d b d b d b
d r1 b c a d a d a d
190
4) - Manovella-bilanciere del tipo Ο - (.

L'asta d'ingresso è una manovella, mentre l'asta di uscita è un bi-
lanciere il cui estremo mobile descrive una traiettoria che taglia il seg-
mento fra i centri fissi in un punto interno ad essi.
dizioni:
a ) d + r1 ≤ r2 + l c) d + r2 > r1 + l
e 4)
b) d - r1 ≥ r2 − l d ) d - r2 ≥ r1 − l
Esaminando le compatibilità riportate nella tabella 4, queste possono
essere contemporaneamente verificate solo se è Gra=0 e se il braccio di
ingresso (r1) è la minore delle quattro aste, mentre la maggiore deve es-
sere o il telaio (d) oppure il braccio di uscita (r2).
Tabella 4 O-( Gra<0 Gra=0 Gra>0

m M a0 a1 a2 b0 b1 b2 c0 c1 c2 d0 d1 d2
l d a c b d b d b d
d l c a d b d b d b
4') - Bilanciere-manovella del tipo ) - Ο.

Il braccio d'ingresso è un bilanciere il cui estremo mobile de-
scrive una traiettoria che taglia il segmento fra i centri fissi in un punto
interno ad essi, mentre il braccio di uscita è una manovella.
dizioni:
a ) d + r1 > r2 + l c) d + r2 ≤ r1 + l
e 4')
b) d - r1 ≥ r2 − l d ) d - r2 ≥ r1 − l
Questa è la situazione speculare del caso 4) e la verifica si ha ripetendo

191
quanto detto per il caso precedente dopo aver scambiato r1 con r2 sia
nella scelta delle aste che nelle rispettive condizioni.
Le (4') possono essere contemporaneamente verificate solo se è Gra=0 e
se il braccio di uscita (r2) è la minore delle quattro aste, mentre la mag-
Tabella 5 O-) Gra<0 Gra=0 Gra>0

m M a0 a1 a2 b0 b1 b2 c0 c1 c2 d0 d1 d2
l d a c b d b d b d
d l c a d b d b d b
r1 l d a c d c b c b
giore deve essere o il telaio (d) o il braccio di ingresso (r1).
5) - Manovella-bilanciere del tipo Ο −).

L'asta d'ingresso è una manovella, mentre l'asta di uscita è un bi-
lanciere il cui estremo mobile descrive una traiettoria che taglia il seg-
mento fra i centri fissi in un punto esterno ad essi.
Devono essere contemporaneamente verificate (3 e 5' §2) le condizioni:
a ) d + r1 ≤ r2 + l c) d + r2 ≤ r1 + l
e 5)
b) d - r1 ≥ r2 − l d ) d - r2 < r1 − l
Dalla tabella 5 si deduce che queste possono essere contempora-
neamente verificate solo se è Gra=0 e se il braccio di ingresso (r1) è la
minore delle quattro aste, mentre la maggiore deve essere la biella (l).
5') - Bilanciere-manovella del tipo ( - Ο.

Il braccio d'ingresso è un bilanciere il cui estremo mobile de-
scrive una traiettoria che taglia il segmento fra i centri fissi in un punto
esterno ad essi, mentre il braccio di uscita è una manovella.
Devono essere verificate (5 e 3' §2) le condizioni:
192
a ) d + r1 ≤ r2 + l c) d + r2 ≤ r1 + l
e 5')
b) d - r1 < r2 − l d ) d - r2 ≥ r1 − l
E' la situazione speculare del caso 5): la verifica si ha ripetendo quanto
detto per il caso precedente dopo aver scambiato r1 con r2 sia nella scel-
ta delle aste che nelle rispettive condizioni.
Le (5') possono essere contemporaneamente verificate solo se è Gra=0 e
se il braccio di uscita (r2) è la minore delle quattro aste, mentre la mag-
giore deve essere la biella (l).
6) - Doppio bilanciere: ) - ( .
Sia il braccio di ingresso che il braccio di uscita sono bilancieri i
cui estremi mobili descrivono entrambi una traiettoria che taglia il seg-
mento fra i centri fissi in un punto interno ad essi.
a ) d + r1 > r2 + l c) d + r2 > r1 + l
e 6)
b) d - r1 ≥ r2 − l d ) d - r2 ≥ r1 − l
La tabella 6 mostra che le condizioni (6) risultano tutte contempo-
raneamente quando sia Gra≥0 e l'asta di lunghezza massima è il telaio;
Tabella 6 )-( Gra<0 Gra=0 Gra>0

m M a0 a1 a2 b0 b1 b2 c0 c1 c2 d0 d1 d2
d l c a d b d b d b
l d a c b d b d b d
l'asta di lunghezza minore può essere una qualsiasi delle altre se è

Gra>0, ma se è Gra=0 l'asta di lunghezza minima può essere solamente
la biella (l).
7) - Doppio bilanciere: ) - ) .
cui estremi mobile descrivono entrambi una traiettoria che taglia il
segmento fra i centri fissi: in un punto interno ad essi il braccio di in-
193
gresso, in un punto esterno il braccio di uscita.

a ) d + r1 > r2 + l c) d + r2 ≤ r1 + l
e 7)
b) d - r1 ≥ r2 − l d ) d - r2 < r1 − l
Tabella 7 )-) Gra<0 Gra=0 Gra>0

m M a0 a1 a2 b0 b1 b2 c0 c1 c2 d0 d1 d2
l d a c b d b d b d
d l c a d b d b d b
L'analisi delle compatibilità riportata dalla tabella 7 mostra che queste

condizioni saranno tutte e contemporaneamente verificate se l'asta di
lunghezza massima è il braccio d'ingresso (r1) e solo se è Gra≥0; l'asta
di lunghezza minima potrà essere una qualsiasi delle altre se Gra>0, ma
potrà essere soltanto la biella (l) se è Gra=0.
7') - Doppio bilanciere: (-(.
cui estremi mobili descrivono entrambi una traiettoria che taglia il seg-
mento fra i centri fissi: in un punto esterno ad essi il braccio di ingresso,
in un punto interno il braccio di uscita.
a ) d + r1 ≤ r2 + l c) d + r2 > r1 + l
e 7')
b) d - r1 < r2 − l d ) d - r2 ≥ r1 − l
E' il caso speculare del precedente caso 7): la verifica si ha ripetendo
quanto detto per esso dopo aver scambiato r1 con r2 sia nella scelta delle
aste che nelle rispettive condizioni.
Le (7') possono essere contemporaneamente verificate solo se l'asta di
lunghezza massima è il braccio d'uscita (r2) e solo se è Gra≥0; l'asta di
lunghezza minima potrà essere una qualsiasi delle altre se Gra>0, ma
potrà essere soltanto la biella (l) se è Gra=0.
194
8) - Doppio bilanciere: ( - ).
cui estremi mobile descrivono entrambi una traiettoria che taglia il seg-
mento fra i centri fissi in un punto esterno ad essi.
a ) d + r1 ≤ r2 + l c) d + r2 ≤ r1 + l
e 8)
b) d - r1 < r2 − l d ) d - r2 < r1 − l
L'analisi delle compatibilità riportata dalla tabella 8 mostra che queste
condizioni saranno tutte e contemporaneamente verificate solo se è
Gra>0 e se la biella (l) è l'asta di lunghezza maggiore; quella di lun-
ghezza minore potrà essere una qualsiasi delle altre.
Dal punto di vista delle combinazioni possibili esisterebbero ancora i
seguenti quattro casi:
9) - Doppio bilanciere: ∩-) per il quale dovrebbero essere verificate
(6 e 5' §2) le condizioni:
Tabella 8 (-) Gra<0 Gra=0 Gra>0

m M a0 a1 a2 b0 b1 b2 c0 c1 c2 d0 d1 d2
d r1 b C a d a d a d
d r2 d A c b c b c b
r1 r2 c A d b d b d b
r2 r1 a C b d b d b d
l d a C b d b d b d
r1 l d A c b c b c b
d l c A d b d b d b
r2 l b C a d a d a d
a) d + r1 > r2 + l c) d + r2 ≤ r1 + l
(9)
b) d - r1 < r2 − l d) d - r2 < r1 − l
∩ per il quale dovrebbero essere verificate
9') - Doppio bilanciere: (-∩
195
a) d + r1 ≤ r2 + l c) d + r2 > r1 + l
(9')
b) d - r1 < r2 − l d) d - r2 < r1 − l
10) - Doppio bilanciere: ∩-( per il quale dovrebbero essere verificate
a) d + r1 > r2 + l c) d + r2 > r1 + l
(10)
b) d - r1 < r2 − l d) d - r2 ≥ r1 − l
∩ per il quale dovrebbero essere verificate
10') - Doppio bilanciere: )-∩
a) d + r1 > r2 + l c) d + r2 > r1 + l
(10')
b) d - r1 ≥ r2 − l d) d - r2 < r1 − l
Nessuno di questi quattro casi risulta realizzabile: qualunque sia la scel-
ta delle aste e qualunque sia la condizione di Grashof imposta, le rispet-
tive condizioni di mobilità non sono mai contemporaneamente verifica-
te.
Consideriamo adesso il caso particolare in cui le quattro aste del
quadrilatero siano a due a due eguali o, al limite, tutte e quattro eguali.
Tale ipotesi implica, come già notato, che nella (a0) valga il segno di
uguaglianza. Tuttavia, per comodità, consideriamo che sia r=m'=m ed
s=M'=M evidenziando in tal modo l'eguaglianza della coppia di aste ri-
spetto alla lunghezza.
La (a0), allora, va scritta come:
M − m = m'− M ' = M '−m' (a'0)
da cui segue che è:
M + m' = M '+m (a'1)
D'altra parte essendo M'>m' sarà anche:
M + M ' > m'+m (a'2)
Infine, fra le relazioni prese in considerazione per gli altri casi, possono
valere, ovviamente, solamente le (ci) che scriveremo adesso come:
M + m = M '+m' (c'0)
numericamente identica alla (a'1); da questa si ha:
M − M ' = m'−m (c'1)
di cui, anche se è una espressione identicamente nulla, interessa rilevare
il segno di eguaglianza.
Ora, le situazioni che si possono verificare sono essenzialmente
di tre tipi:
1) sono eguali fra loro due aste opposte.
Ricadono in questo caso: r1=r2=m; l=d=M oppure d=l=m;
196
r1=r2=M.
In questo caso la (c'0), e la (a'0) daranno luogo, in ogni caso, a:
d + r1 = r2 + l d + r2 = r1 + l
d − r1 = r2 − l d − r2 = r1 − l
e queste sono condizioni di mobilità che corrispondono ad un quadrila-
tero a doppia manovella.
2) sono eguali fra loro due aste adiacenti ed il telaio è un'asta corta.
Ricadono in questo caso: d=r1=m; l=r2=M oppure d=r2=m;
l=r1=M.
In questo caso, se la seconda asta corta è r1, la (a'2), la (c'1), la (c'0), e la
(a'0) daranno luogo, nell'ordine, a:
d + r1 < r2 + l d + r2 = r1 + l
d − r1 = r2 − l d − r2 = r1 − l
mentre, se la seconda asta corta è r2, la (c'0), la (a'0), la (a'2) e la (c'1),
daranno luogo, nell'ordine, a:
d + r1 = r2 + l d + r2 < r1 + l
d − r1 = r2 − l d − r2 = r1 − l
Anche in questo caso, quindi, si ottengono le condizioni di mobilità di
un quadrilatero a doppia manovella.
3) sono eguali fra loro due aste adiacenti ed il telaio è un'asta lunga.
Ricadono in questo caso: r1=l=m; d=r2=M oppure r2=l=m; d=r1=M.
In questo caso, se una delle aste corte è r1, la (c'0), la (a'0), la (a'2), e la
(c'1) daranno luogo, nell'ordine, a:
d + r1 = r2 + l d + r2 > r1 + l
d − r1 = r2 − l d − r2 = r1 − l
e queste sono le condizioni di mobilità di un quadrilatero manovella-
bilanciere del tipo 4 [ O - ( ];
se, invece, una delle aste corte è r2, la (a'2), la (c'1), la (c'0), e la (a'0), da-
ranno luogo, nell'ordine, a:
d + r1 > r2 + l d + r2 = r1 + l
d − r1 = r2 − l d − r2 = r1 − l
e queste sono le condizioni di mobilità di un quadrilatero manovella-
bilanciere del tipo 4' [ ) - O ] speculare, come era intuibile, del tipo pre-
cedente.
Ancora un quadrilatero a doppia manovella si ha, infine, se tutte e
quattro le aste sono eguali fra loro: si tratta ovviamente di una ulteriore
particolarizzazione che si può far rientrare nel precedente caso 2) te-
nendo conto che in tale circostanza anche la (a'2) va scritta con il segno
197
di uguaglianza.
(B)
Calcolo del rapporto di trasmissione del quadrilatero.
Dalla:
l 2 = ( d − r1 cosϑ 1 + r2 cosϑ 2 ) + ( r2 senϑ 2 − r1 senϑ 1 )

2 2
derivando rispetto a ϑ1, si ottiene:

 dϑ 2 
0 = 2( d − r1 cosϑ 1 + r2 cosϑ 2 ) r1 sen ϑ 1 − r2 sen ϑ 2  +
 dϑ 1 
 dϑ 2 
2( r2 sen ϑ 2 − r1 sen ϑ 1 ) r2 cosϑ 2 − r1 cosϑ 1 
 dϑ 1 
da cui, sviluppando:
ω2
dr1 sen ϑ 1 + r1r2 sen ϑ 1 cosϑ 2 − dr sen ϑ 2 +
ω1 2
ω2 ω2
+ r1r2 cosϑ 1 senϑ 2 − r r sen ϑ 1 cosϑ 2 +
ω1 ω1 1 2
−r1r2 sen ϑ 2 cosϑ 1 = 0
ossia:
ω2
dr1 sen ϑ 1 − r1r2 sen(ϑ 2 − ϑ 1 ) = [
dr sen ϑ 2 − r1r2 sen(ϑ 2 − ϑ 1 )
ω1 2
]
e quindi, in definitiva:
ω 2 r1 d sen ϑ 1 − r2 sen(ϑ 2 − ϑ 1 )
=
ω1 r2 d sen ϑ 2 − r1 sen(ϑ 2 − ϑ 1 )
198
C)
Mobilità del manovellismo.
Nel caso in cui sia l ≥ r :

- dalla condizione:
(l − r) ≤ d ≤ (l + r)
segue che, se è d ≥ ( l − r ) , sarà certamente ( d + l ) ≥ r : infatti si a-
vrebbe ( d + l ) ≥ l + ( l − r ) in cui, a secondo membro è l ≥ r , per ipote-
si, ed è anche ( l − r ) ≥ 0 ;
d'altra parte, dovendo pure essere d ≤ ( l + r ) , ne segue che sarà:
( d − l ) ≤ r se è d ≥ l e la retta a'a' taglia la traiettoria di A al di sotto
della cerniera fissa;
oppure ( d − l ) ≥ − r se è d ≤ l e la retta a'a' taglia la traiettoria di A al
di sopra della cerniera fissa;
- dalla condizione:
0 ≤ d ≤ (l − r)
segue che, se è d ≥ 0 , sarà certamente ( d + l ) ≥ r in quanto è l ≥ r per
ipotesi;
d'altra parte, dalla condizione d ≤ ( l − r ) , segue ( d − l ) ≤ − r dove è
certamente d ≤ l e pertanto la retta a"a" taglia la traiettoria di A al di
sopra della cerniera fissa.
Nel caso in cui sia l < r :
- dalla condizione:
(r − l) ≤ d ≤ (l + r)
segue che, se è d ≥ ( r − l ) , sarà certamente ( d + l ) ≥ r ; e dovendo es-
sere anche d ≤ ( l + r ) sarà pure: ( d − l ) ≤ r , se è d ≥ l , e la retta a'a'
taglia la traiettoria di A al di sotto della cerniera fissa; oppure
( d − l ) ≥ − r se è d ≤ l : e la retta a'a' taglia la traiettoria di A al di sopra
della cerniera fissa;
- dalla condizione:
0 ≤ d ≤ (r − l)
segue che, se è d ≥ 0 , sarà certamente ( d − l ) ≤ r in quanto è l ≤ r per
ipotesi: la retta a"a" taglia la traiettoria di A al di sopra della cerniera
fissa;
d'altra parte, dalla condizione d ≤ ( r − l ) , segue ( d + l ) ≤ r e pertanto
la retta b"b" taglia la traiettoria di A al di sotto della cerniera fissa.
199
D)
Moto del piede di biella.
Da:
xB 1
1 − (τ + λ senϑ 1 )
2
= cosϑ 1 +
r1 λ
derivando si ha:
vB ω1 −2(τ + λ senϑ 1 ) λ cosϑ 1

= −ω1 sen ϑ 1 + =
r1 2λ 1 − (τ + λ senϑ )
2
1

 (τ + λ senϑ 1 ) cosϑ 1 
= −ω1 senϑ 1 +
 2 
 1 − (τ + λ senϑ 1 ) 
ossia:

vB  (τ + λ senϑ 1 ) cosϑ 1 
= − sen ϑ 1 +
 2 
ω1r1
 1 − (τ + λ sen ϑ 1 ) 
Derivando una seconda volta, nella ipotesi che sia ω1=cost (fig.20), si
ottiene:
aB ω1 λ cos2 ϑ 1 − (τ + λ sen ϑ 1 )ω1 sen ϑ 1

= −ω1 cosϑ 1 − +
ω1r1 1 − (τ + λ sen ϑ 1 )
2
(τ + λ senϑ ) cosϑ [−2(τ + λ senϑ ) λω

1 1 1 1 cosϑ 1 ]
+
2 [1 − (τ + λ sen ϑ ) ]
2 3
1
ossia:
λ cos 2ϑ 1 − τ sen ϑ 1 (τ + λ sen ϑ 1 ) λ cos ϑ 1
2 2
aB
= − cosϑ 1 − − =
ω12 r1 1 − (τ + λ sen ϑ 1 ) [ ]
2 2 3
1 − (τ + λ sen ϑ 1 )
200
 
λ cos 2ϑ 1 − τ senϑ 1 λ ( 2τ cosϑ 1 + λ sen 2ϑ 1 ) 
2

= −cosϑ 1 + + 
1 − (τ + λ sen ϑ 1 ) 4
[ ]
2 2 3

 1 − (τ + λ senϑ 1 ) 

E)
Moto della biella.
Da
sen ϕ = −(τ + λ senϑ 1 )

si ottiene per derivazione:
cos ϕ ϕ = − λ cosϑ 1ω1
e quindi:
ϕ ω cosϑ 1 cosϑ 1
= = −λ = −λ
ω1 ω1 cos ϕ 1 − (τ + λ senϑ 1 )
2
Con una seconda derivazione, nella ipotesi che sia ω1=cost, si ottiene:

ϕ senϑ 1
= − λ ω1 − +
ω1 
 1 − (τ + λ senϑ 1 )
2

−
[
cosϑ 1 −2(τ + λ senϑ 1 ) λ cosϑ 1  ]

[
2 1 − (τ + λ senϑ 1 )
2 3
] 

e da qui:
 
ϕ  senϑ 1 (τ + λ sen ϑ 1 ) λ cos 2
ϑ 1
= λ  − =
ω12 ( ) [ ]
2 2 3


1 − τ + λ sen ϑ 1 1 − (τ + λ senϑ 1 ) 

201
=λ
[ 2
]
senϑ 1 1 − (τ + λ senϑ 1 ) − (τ + λ senϑ 1 ) λ cos2 ϑ 1
=
[1 − (τ + λ senϑ ) ] 1
2 3
=λ
[
sen ϑ 1 − (τ + λ senϑ 1 ) senϑ 1 (τ + λ senϑ 1 ) + λ cos 2 ϑ 1 ]=
[1 − (τ + λ senϑ ) ] 1
2 3
sen ϑ 1 − (τ + λ senϑ 1 )(τ sen ϑ 1 + λ )

=λ
[1 − (τ + λ senϑ 1 ) ]
2 3
e in definitiva:
ϕ ω senϑ 1 (1 − λ 2 − τ 2 ) − τλ (1 + sen 2 ϑ 1 )

= =λ
ω12 ω12
[
1 − (τ + λ senϑ 1 )
2 3
]
202

CAP05-IMeccanismipianiProbl Direttiris Analitica

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141

I MECCANISMI PIANI – PROBLEMI DIRETTI – RISOLUZIONE ANALITICA

PROBLEMI DIRETTI - RISOLUZIONE ANALITICA

§ 1. - Impostazione del problema.

Il metodo grafico, o vettoriale, utilizzato nei paragrafi pre-

quelli che derivano da catene cinematiche semplici, mentre potrà

§ 2. - Il quadrilatero articolato piano.

Riprendiamo in esame (fig. 1) il quadrilatero articolato, già

positivo verso l'alto. Sa-

rà quindi positivo per la 1 2

misura degli angoli il Figura 1

ghezza del telaio.

e concludere in base ad essa che:

contemporaneamente anche alla biella.

la regione definita dal- 2

centro O2, raggio mi-

no fuori due settori, uno nella regione esterna alla circonferenza di

smo; da queste discendono (v. Appendice A) le relazioni che deb-

La determinazione per via analitica del rapporto di trasmis-

che consenta di ot- 1

tenere, per le di- 1

zioni (e quindi nei Figura 4

l 2 = ( d − r1 cosϑ 1 + r2 cosϑ 2 ) + ( r2 senϑ 2 − r1 senϑ 1 )

Riuscendo a ridurre questa espressione nella forma ϑ 2 = f (ϑ 1 ) si

Si può rilevare, inciden-

detto, corrisponde a ciò 2 2

che si ricaverebbe scri- 2

L'espressione della velocità angolare della biella è pure fa-

forma più o meno

in base al teorema di Carnot. Per lo stesso teorema, applicato al

I valori di α e di β ricavati dalle (13) e (14) consentono di avere il

in cui la presenza del doppio segno è legata alla circostanza che, a

Vale la pena di sottolineare che il calcolo delle espressioni

Il diagramma di fig. 7b corrisponde al caso di un doppio bi-

può aversi l'inversione del moto del bilanciere di uscita.

delle quali sarà ovviamente nulla la sua velocità angolare.

Con la geometria assegnata, e riferendoci alle configurazioni [-], il

novella forma con il telaio un angolo ϑ1=292°=360°-68°; è invece

razioni [-]; se invece si è

stra: anche in que- Figura 9b

ma l'asta più corta è il telaio.

il braccio di ingresso sia una manovella mentre il braccio di uscita

gio dalla confi-

sua continuità solo sulla sua corrispondente curva [+] e viceversa.

biella risulta so- Figura 11b

maggiore delle quattro aste sia il telaio. In queste condizioni il

in cui di nuovo asta di uscita e biella si trovano allineate.

in cui è Gra>0 con asta di lunghezza massima quella di ingresso

trambe alla destra dei

Il meccanismo descritto nel §2 del cap.4 è solamente un ca-

non è, d'altra par-

comuni alla corona circolare: il piede di biella potrà trovarsi su

quindi il punto A stesso percorrerà l'arco β'β" se il piede B sta su

in cui il bottone di manovella, A, percorre solamente un arco della

caso del quadrila- 1

tero articolato, pu-

in cui l'angolo ϕ è quello formato con l'asse delle x dalla biella AB

y B = d + r1 senϑ 1 = − l sen ϕ (22)

Introducendo l'obliquità della biella, λ, e l'eccentricità τ, queste

Quest'ultima, in particolare, è la relazione che consente di ottenere

ovvero, riferendo lo spostamento del piede al raggio di manovella,

e poi quella della sua accelerazione che, se è ω1=cost come in

nere per derivazione l'espressione della velocità angolare della

e della sua accelerazione angolare ω (ω1=cost):

ϕ ω senϑ 1 (1 − λ 2 − τ 2 ) − τλ (1 + sen 2 ϑ 1 )