CAP02 CinematicadeisistemirigidipianiLevelocita

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Cinematica dei sistemi rigidi piani – Le velocità
CAPITOLO 2
CINEMATICA DEI SISTEMI RIGIDI PIANI
(1 - LE VELOCITA')
§ 1. - Distribuzione delle velocità nei sistemi rigidi piani.
Un sistema di punti materiali si definisce sistema rigido allor-

quando è possibile ritenere che le mutue distanze fra gli stessi rimanga-
no costanti nel tempo.
In tal caso, fra due punti qualsiasi di esso, A e B, dovrà sussistere la
relazione:
( B − A) 2 = ( B − A) × ( B − A) = cost
Se deriviamo tale relazione rispetto al tempo otteniamo:
r r
v A × ( B − A) = v B × ( B − A)
Questa, detta condizione di rigidità, configura la caratteristica cine-
matica fondamentale dei sistemi rigidi: "le velocità assolute di due
punti appartenenti ad uno stesso sistema rigido hanno la stessa
componente lungo la congiungente i punti stessi" (fig. 1).
Si definisce atto di moto di un sistema rigido la distribuzione
delle velocità dei suoi punti ad un dato istante.
Tali velocità soddisfano comunque alla formula fondamentale della ci-
nematica dei moti rigidi, che si scrive:
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Corso di Meccanica applicata alle macchine
r r r
v P = vΩ + ω ∧ ( P − Ω) (1)
dove P ed Ω sono ancora due punti qualsiasi del corpo rigido, e che
configura un atto di moto
elicoidale. A
Nel caso di un moto piano,
invece, le traiettorie di tutti i
B
punti del rigido, e quindi le
loro velocità, devono giace-
B
re su un unico piano o su
A
piani paralleli; è sempre
possibile quindi considerare
B
un unico piano solidale al
rigido, il cosiddetto piano
mobile (mobile rispetto al
piano fisso di riferimento o
piano del moto), sul quale
rappresentare tutte le gran- Figura 1
dezze cinematiche che lo riguardano.

I punti P ed Ω, insieme a tutti gli altri punti del rigido, apparterranno
sempre ad un unico piano• e le rispettive velocità devono
necessariamente essere vettori giacenti sullo stesso piano.
r
Ciò deve valere, ovviamente•• , anche per il vettore ω ∧ ( P − Ω) :ril
r
prodotto vettoriale ci indica allora chiaramente che il vettore ω = ϑ& k ,
velocità angolare del sistema rigido, deve essere perpendicolare al pia-
no del moto.
Nel moto piano, quindi, l'atto di moto del rigido non è più un ge-
nerico atto di moto elicoidale, ma, più semplicemente, è un atto di mo-
r
to rotatorio ed il vettore ω , che è il vettore caratteristico del moto
d'insieme del rigido si manterrà sempre parallelo a se stesso e perpen-
dicolare al piano del moto.
Dalla stessa (1) può ottenersi una ulteriore deduzione se ci si
chiede se, fra tutti i punti appartenenti al rigido in moto piano e con ve-
•
Non ha alcuna importanza che un punto per es. Ω’ possa fisicamente apparte-
nere ad un piano parallelo al piano mobile: se Ω è il punto proiezione ortogonale
di Ω’ sul piano mobile, nella (1) è:
r r r
( ) ( )
ω ∧ P − Ω' = ω ∧ P − Ω essendo ω ∧ Ω − Ω' = 0 ( )
••
La velocità di P deve stare sul piano mobile anche se è nulla la velocità di Ω.
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r
locità angolare ω , non ve ne sia uno, C, che, nell'istante che si conside-
ra (e cioè per una determinata configurazione del rigido), abbia velocità
nulla; per il quale cioè si possa scrivere:
r r r
v C = vΩ + ω ∧ ( C − Ω) = 0
Tale punto esiste, e, tenendo conto del prodotto vettoriale, si può af-
fermare che sarà quel punto C che, situato sulla perpendicolare per Ω
r
a vΩ , si trova a distanza:
vΩ
( Ω − C) =
ω
Il punto C prende il nome di centro delle velocità del rigido, con la
caratteristica, quindi, di avere istantaneamente velocità nulla.
Alla stessa conclusione si può pervenire partendo dalla stessa
condizione di rigidità. In base a questa (fig. 1) un punto A’ scelto sulla
r
perpendicolare alla v A deve necessariamente avere una velocità paral-
lela ed equiversa a questa; un punto B’ scelto sulla perpendicolare alla
r
v B deve ugualmente avere una velocità ad essa parallela ed equiversa.
Il punto C, intersezione delle due perpendicolari, per soddisfare alla
condizione di rigidità, sia in relazione ad A che in relazione a B, deve
avere un vettore velocità la cui componente sia nulla tanto sulla con-
giungente AC che sulla congiungente BC: il vettore pertanto non può
che essere nullo.
L'esistenza del punto C, con tale caratteristica, ci può far aggiun-
gere a quanto prima detto che l'atto di moto del rigido è in definitiva un
atto di moto rotatorio intorno ad un particolare punto del piano mo-
bile (che può anche non far parte fisicamente del rigido), il centro C
appunto, (istantaneo o permanente se il moto avviene intorno ad un
punto fisso) ed è caratterizzato dal vettore (cursore) velocità ango-
r
lare, ω , che ne definisce il moto d'insieme .
r
Se, come caso particolare, accade che il vettore ω è nullo, in tal
caso, se almeno un punto del rigido ha velocità diversa da zero, si è in
presenza di un atto di moto traslatorio: tutti i punti del sistema avranno,
in quell’istante, la stessa velocità, e si può intendere che la rotazione
del sistema avviene intorno al punto all'∞ della normale alla direzione
del moto.
In tal caso, almeno in un intorno di quella configurazione, il rigido si
muoverà mantenendosi parallelo a se stesso.
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In virtù di quanto visto (fig.1), quando sia nota la posizione del

r
punto C sul piano, e se è noto il vettore ω , la velocità di un qualsiasi
punto A del rigido può scriversi:
r r
v A = ω ∧ ( A − C) (2)
Ma la analoga relazione deve, ovviamente, valere anche per un qualsia-

si altro punto B del medesimo sistema rigido; ossia:
r r
v B = ω ∧ ( B − C) (2')
ed allora, poiché per un rigido in moto può esistere, nell'istante consi-

derato, uno ed un solo punto• C, centro delle velocità, dalle (2) e (2')
si può far discendere il teorema di Chasles che dice (fig.1):
"Il centro delle velocità di un rigido in moto piano si trova sulla
intersezione delle normali alle traiettorie dei punti del rigido stes-
so."
Si può comprendere che non fa alcuna differenza fare riferimento alle
velocità dei punti del rigido oppure alle loro traiettorie dal momento
che, per definizione, la velocità di un punto è tangente alla sua traietto-
ria.
Un problema successivo può essere quello di trovare, nota la
velocità di un generico punto A del rigido, la velocità di un altro suo
punto B.
Se facciamo la differenza fra le velocità dei punti A e B, espresse dalle
(2) e (2') abbiamo:
r r r r r
v B − v A = ω ∧ ( B − C ) − ω ∧ ( A − C ) = ω ∧ ( B − A)
e pertanto:
r r r
v B = v A + ω ∧ ( B − A) (3)
Le velocità di A e di B differiscono, quindi, (fig.1) per un vettore che è

certamente perpendicolare alla congiungente AB; ciò è in accordo con
l'ipotesi di rigidità, in quanto il vettore differenza può risultare perpendi-
colare ad AB solo se i due vettori da sottrarre l'uno dall'altro hanno
la medesima componente sulla AB stessa. Il vettore
r r
v BA = ω ∧ ( B − A)
può essere interpretato come la velocità che avrebbe B se il moto del
rigido avvenisse intorno ad A; la sua espressione, infatti, mostra che il
•
Se esistessero due punti con velocità nulla il rigido sarebbe fermo.
21
punto A assume, formalmente, la veste di centro della rotazione.

Si può quindi concludere che "se due punti appartengono allo stesso
sistema rigido, e siano essi A e B, la velocità di B può essere rica-
vata aggiungendo alla velocità di A la velocità che avrebbe B se il
moto del rigido avvenisse intorno ad A".
La (3) è la formula fondamentale della cinematica dei sistemi ri-
gidi piani. Si può notare che essa è, e non poteva non esserlo, formal-
mente identica alla (1); infatti le due espressioni esprimono sostanzial-
mente il medesimo concetto: come si è visto il passaggio dal caso ge-
nerale al moto piano ha coinvolto solamente la giacitura dei vettori ve-
locità.
La (3), letta inversamente, mostra anche come la velocità di un
generico punto P di un sistema rigido in rotazione intorno ad un qual-
siasi punto O può essere sempre scomposta nella velocità che esso
avrebbe in un moto rotatorio intorno ad un qualsiasi altro punto A del-
lo stesso rigido, ed in quella che questo avrebbe in una traslazione in
direzione perpendicolare alla congiungente OA.
Infatti scritta la velocità di P:
r r
v P = ω ∧ ( P − O)
si può avere:
r r r r
v P = ω ∧ ( P − O + A − A) = ω ∧ ( P − A) + ω ∧ ( A − O)
e cioè:
r r r
v P = ω ∧ ( P − A) + v A
dove il vettore:
r r
v A = ω ∧ ( A − O)
è proprio perpendicolare ad OA.
In conclusione, data la assoluta genericità del punto P, il moto
del rigido, cui appartiene anche il punto O, può essere visto come la
sovrapposizione di due differenti moti: una rotazione intorno ad A, ed
una traslazione nella direzione perpendicolare alla congiungente OA.
22
§ 2. - Applicazioni grafiche.
A
a). - L'applicazione in
A
forma vettoriale della relazio-
ne fondamentale (3) mostra B
una proprietà utile dal punto

di vista del calcolo grafico
(fig.2): il triangolo delle velo-
cità, BDE, è simile al triangolo
ABC, in quanto il primo risul-
Figura 2
ta formato da lati rispettiva-
mente perpendicolari ai lati del secondo.
r r
I vettori v A e v B sono, infatti, esprimibili anche come:
r r
v A = ω ∧ ( A − C)
r r
v B = ω ∧ ( B − C)
e quindi hanno i moduli proporzionali alle rispettive distanze dei punti
da C e sono rispetti-
vamente perpendicolari B
ai segmenti AC e BC.
Si può concludere, al-
lora, che, noto il valore A
r
di ω , i lati del triangolo
ABC rappresentano, a
tale scala, i vettori ve-
r r r
locità v A , v B e v BA
Figura 3a
ruotati di 90°.
b). - La relazione generale (2) mostra che, nel moto piano, in
r
cui il vettore ω è certamente perpendicolare al piano del moto, esi-
ste una proporzionalità diretta fra il modulo della velocità di P e la di-
stanza PC: questa circostanza consente (fig.3a) la costruzione grafica
r r
del vettore v B quando sia noto il vettore v A di un punto A dello stes-
so sistema rigido cui appartiene B, ed il punto C intorno a cui si
svolge l'atto di moto del rigido stesso.
E' sufficiente riportare in B' la distanza di B da C e costruire i due
r
triangoli simili AA'C e B’B"C; il segmento B'B" è il modulo di v B , vet-
tore da riportare poi in B in direzione perpendicolare a BC e verso
23
r
coerente con quello di ω .
A
c). - Si può fare
B
una costruzione analoga
per trovare la velocità di
un terzo punto Q dello
stesso sistema rigido, rico- A
noscendo, in base alla rela- Q
zione (3), che esiste la me-

desima proporzionalità sia A
fra il modulo del vettore

r r
v BA = ω ∧ ( B − A) e la di-
stanza AB, che fra il modu- Figura 3b
lo del vettore
r r
v QA = ω ∧ (Q − A) e la distanza AQ.
r r r
Noti, (fig.3b), v A e v B , si ricava dapprima il vettore v BA ; riportando
quindi Q in Q', si costruiscono i due triangoli simili ABB' e AQ'Q". Il
segmento Q'Q" rappresenta il modulo del vettore
v = ω ∧ ( Q − A)
r r
QA
Riportandolo in Q, perpen-
dicolarmente alla direzione
di AQ e sommandogli il vet-
r
tore v A si avrà il vettore vrQ , A
QB
la velocità del punto Q
BA B
cercata.
Q
d). – Si possono ot-
A
tenere le velocità dei punti B
e Q, a partire dalla velocità
di un qualsiasi punto A, an- B
che simultaneamente, noto

che sia il centro delle veloci-
tà, C, del rigido.
A
Sulla congiungente
Q
AC, riportiamo in A’ il mo-
r
dulo del vettore noto v A , e
da tale punto conduciamo la
parallela a BC che interse-
cherà in B’ la congiungente Figura 3c
24
AB. Il triangolo AA’B’ è certamente simile al triangolo ABC e i suoi

r r r
lati, di conseguenza sono i moduli delle tre velocità, v A , v B , v BA .
Se poi, dai punti A’ e B’, tracciamo le parallele rispettivamente a QC
ed a BQ, l’intersezione Q’ sarà un vertice del triangolo A’B’Q’ il quale
r
è simile al triangolo BQC; poiché il lato A’B’ dava il modulo di v B , i
r r
lati B’Q’ e Q’A’ saranno rispettivamente i moduli di vQB e di vQ .
Questi vettori, così come gli altri dovranno essere riportati ruotati di 90
r
gradi ed avere verso coerente con quello della velocità angolare ω del
rigido.
§ 3. - Traiettorie e profili coniugati.
Osserviamo adesso che, quando

un rigido fa parte di un meccanismo, il
suo moto avviene in quanto esso è col- P
legato ad altri membri, generalmente in

movimento; questi, attraverso i vincoli,
impongono a ciascuno dei suoi punti
delle traiettorie obbligate.
In tal caso la velocità di un punto P di un
rigido è possibile calcolarla anche at-
traverso la conoscenza del raggio di Figura 4
curvatura della sua traiettoria.

Se indichiamo, infatti, con O (fig. 4) il centro di curvatura della traietto-
ria di P, la sua velocità può esprimersi anche come:
r r
v P = ω1 ∧ ( P − O )
r
dove il vettore ω1 è la velocità angolare del raggio vettore (P-O).
Poiché il medesimo punto P, nel medesimo istante, non può avere due
diverse velocità, sarà allora vero che:
r r r
v P = ω1 ∧ ( P − O) = ω ∧ ( P − C)
r r
Ora, trattandosi di moto piano, i due vettori ω ed ω1 sono paralleli fra
loro e quindi dovranno pure essere paralleli fra loro i vettori
(P-O) e (P-C).
25
Se ne
Q
conclude quindi
che il punto P, m
m
il centro di m
m
f A
curvatura, O,
della sua f
traiettoria, ed f
il centro della f
rotazione i-
Figura 5
stantanea C
del rigido cui P appartiene sono sempre allineati su un'unica retta.
E questa è anche una conferma del teorema di Chasles.
Inoltre, quando un membro rigido (A) è in contatto con un altro
membro (B), fisso o mobile che sia, ed ha, rispetto ad esso, un moto
relativo di strisciamento (né di puro rotolamento né di urto), le super-
fici a contatto costituiscono nel piano del moto una coppia di profili co-
niugati, σf, σm (fig.5).
Poiché siamo in presenza di strisciamento, la velocità del punto di con-
tatto di (A), nel moto rispetto a (B), deve avere la direzione della
tangente comune ai due profili; e poiché anche per tale punto deve
valere la relazione generale:
r
se ne deduce che il punto C deve trovarsi sulla normale alla v P pas-
sante per P; pertanto possiamo affermare che il centro della rota-
zione istantanea si trova sempre sulla normale comune ai profili
coniugati.
Possiamo anche aggiungere che, poiché la normale ai profili deve con-
tenere anche i centri di curvatura Of ed Om, rispettivamente di σf e di
σm, su questa stessa retta troveremo: il punto di contatto fra i
profili, i loro centri di curvatura ed il punto C.
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Anche per il caso in cui la coppia di profili coniugati sia costitui-

ta da una retta e dal profilo da essa inviluppato nel suo moto, oppure
per quello in cui la coppia sia costituita da un punto e dalla sua traiet-
toria (fig.6) vale quanto sopra.
Vi sono rappresentati i casi particolari in cui il profilo mobile σm ha
raggio di curvatura ∞, nel primo caso, oppure raggio di curvatura nullo,
nel secondo.
Tuttavia la particolarità riguarda esclusivamente la geometria del siste-
ma: infatti nella deduzione vista sopra non sono stati coinvolti i raggi di
curvatura dei profili a contatto e quindi dal punto di vista cinematico
non può esservi nulla di mutato.
Il punto e la sua traiettoria, possiamo affermare senz'altro, costitui-
scono una particolare coppia di profili coniugati, quello in cui il
profilo mobile degenera in un punto (Om≡P).
Ciò vale, analogamente, anche per la retta ed il suo inviluppo: caso in
cui il raggio di curvatura del profilo mobile è POm=∞.
f
§ 4. - Calcolo delle velocità per un
rigido in moto composto. f
Quando un membro (B) ha la m
possibilità di muoversi rispetto ad un B
altro membro (A) a sua volta pure

in moto, può essere utile interpretare
il moto di cui (B) è dotato, moto P
assoluto, come un moto compo-

sto: risultante cioè, in base al princi-
pio della sovrapposizione degli effet-
ti, dalla composizione del moto che
(B) ha rispetto ad (A), e del moto
stesso di (A). f
Sotto questo aspetto chiameremo il
primo moto relativo di (B) rispe t- Figura 6
to ad (A), ed il secondo moto di
trascinamento di (B) da parte di (A).
Il moto relativo si configura, quindi, come quel moto che (B) avrebbe
27
se (A) fosse ipoteticamente mantenuto fisso, e nel quale, evidentemen-

te, variano le distanze fra i punti dei due membri.
Il moto di trascinamento si configura invece come il moto che (B)
avrebbe qualora fosse reso
ipoteticamente solidale al
membro (A); in tale ipotesi,
esso non potrà essere che il
moto stesso di (A).
Tale circostanza può
essere schematizzata come
in fig.7, dove il membro ri-
gido (A), in movimento, ha
in sé una guida prismatica
Figura 7
entro cui può muoversi il
rigido (B) in modo indipendente dal moto di (A).
E' evidente la possibilità di distinguere il moto relativo di (B) rispet-
to ad (A): il moto di (B) entro la guida di (A); ed il moto di trascina-
mento di (B) da parte di (A): quello di (A) e di (B) rigidamente
connessi.
Il calcolo della velocità che ha un generico punto P nel moto
assoluto di (B), quando questo è un moto composto, si esegue pren-
dendo separatamente in esame i due moti componenti (moto relativo e
moto di trascinamento), applicando opportunamente, nell'ambito di
ciascuno di essi, le proprietà sul moto dei sistemi rigidi; la composizio-
ne dei due moti si otterrà dalla legge di composizione delle veloci-
tà nel moto composto:
r r r
v P( a ) = v P( r) + v P( t ) (4)
la quale dice che , in un moto composto, la velocità di un punto P, nel

moto assoluto del membro rigido (B) cui appartiene, è uguale alla
somma della velocità che ha P nel moto relativo [di (B) rispetto ad
(A)] e della velocità che ha P nel moto di trascinamento [di (B) da par-
te di (A)].
Conviene appena sottolineare che, proprio per quanto prima
detto, per ciascuno dei moti componenti (relativo e di trascinamento),
come pure per il moto risultante (assoluto) esisterà comunque il cor-
rispondente centro della rotazione sia esso istantaneo o permanente; e
questo potrà essere trovato applicando opportunamente, nell'ambito di
28
ciascun moto, i criteri già visti per il moto del corpo rigido.
Possiamo ora dimostrare che una relazione analoga alla (4) lega
anche le velocità angolari che competono a (B) nel moto composto.
Per ricavarla consideriamo (fig.8) un rigido (A) che ruota con
velocità angolare
r
ω A intorno ad un A
P,A
punto fisso O, e
che, in A è colle-
A (a) (t)
gato mediante una P P
coppia rotoidale B
(r)
(t)
ad un secondo (t)
A B
membro rigido (B) (r) (r)
P
la cui velocità an-
golare, nel moto
r
assoluto sia ω B . Figura 8
Per quanto
detto prima, il moto relativo di (B) rispetto ad (A) sarà quello che si
realizzerebbe quando (A) fosse fisso e (B) in moto rotatorio intorno al
centro A della coppia rotoidale che lo collega a (B); il moto di trasci-
namento di (B) da parte di (A) sarà quello che si realizzerebbe quando
(B) fosse rigidamente connesso (solidale) ad (A).
Cerchiamo intanto quale sia la velocità di un punto P di (B) nel
suo moto assoluto.
Poiché i punti A e P appartengono allo stesso membro rigido
(B), la velocità di P, nel moto assoluto di (B), può essere ricavata,
per la (3) dalla velocità di A, scrivendo:
r r r r
v P( a) = v P = v A + ωB ∧ ( P − A)
dove per la velocità di A possiamo sostituire il vettore calcolato per A
come punto di (A), ossia:
r r
v A = ω A ∧ ( A − O)
Sarà quindi:
r r r
v P = ω A ∧ ( A − O ) + ω B ∧ ( P − A) (5)
r
Sulla normale alla v P( a ) , si noti, dovrà trovarsi C, il centro delle velocità
nel moto assoluto di (B); la sua posizione su detta retta è immediata-
mente individuabile se si considera che, dovendo essere anche :
29
r r
v A = ω B ∧ ( A − C)
r
esso dovrà pure stare sulla perpendicolare alla v A .
D'altra parte, poiché il moto di (B) è un moto composto, pos-
siamo anche considerare che il suo moto assoluto dovrà risultare dalla
composizione del moto relativo di (B) rispetto ad (A), in cui (B) ruo-
r
ta intorno al punto A con una certa velocità angolare ω B( r, )A , e del moto
di trascinamento di (B) da parte di (A) in cui (B), solidale ad (A), ruota
intorno al punto O con la stessa velocità angolare del membro rigido
r r
(A), ω B( t ) = ω A .
I vettori da sommare nella precedente relazione (4) dovranno allora
essere:
r (r ) r (r )
v P = ω B, A ∧ ( P − A)
r r r
v P( t ) = ωB(t ) ∧ ( P − O) = ω A ∧ ( P − O )
e quindi questa diventa:
r r r r r
v P( a ) = v P(r ) + v P( t) = ω B( r, )A ∧ ( P − A) + ω B( t ) ∧ ( P − O) (6)
Ora, poiché i vettori ottenuti con la (5) e con la (6) non possono che
essere identici, uguagliando le due espressioni abbiamo:
r r r r r
v P( a ) = ω A ∧ ( A − O) + ω B ∧ ( P − A) = ω B( r, )A ∧ ( P − A) + ωB(t ) ∧ ( P − O)
ovvero:
r r r r
ω B ∧ ( P − A) = ωB(r, )A ∧ ( P − A) + ω B( t ) ∧ ( P − O) − ω A ∧ ( A − O)
r r
dove però è, come visto, ω B( t ) = ω A .
Sostituendo si ha quindi:
r r r
ω B ∧ ( P − A) = ωB(r, )A ∧ ( P − A) + ω B( t ) ∧ ( P − O − A + O)
r r
ossia, poiché è proprio ω B( a) = ω B :
r r r
ω B( a) ∧ ( P − A) = ωB( r, )A ∧ ( P − A) + ω B( t ) ∧ ( P − A)
e cioè:
r r r
ω B( a) = ω B( r, )A + ω B( t ) (7)
Abbiamo trovato in definitiva il teorema di Aronhold-Kennedy che

in forma semplificata si scrive:
30
r r r
ω ( a) = ω ( r ) + ω ( t ) (8)
relazione che è analoga alla (4) e che lega fra loro le velocità angolari
nel moto composto.
Un altro modo per giungere al medesimo risultato è quello di con-
siderare che il punto A appartiene contemporaneamente sia al membro
(A) che al membro (B) e che pertanto dovrà essere:
r r r
v A = ω A ∧ ( A − O) = ω B ∧ ( A − C) (9)
essendo C il centro della rotazione istantanea nel moto assoluto di (B).

La velocità di C, che deve essere nulla, deve essere comunque la somma
dei vettori velocità che gli competono nel moto composto; deve quindi
essere:
r r r
v C = ω ( r ) ∧ ( C − A) + ω ( t ) ∧ ( C − O ) = 0
ossia:
ωr ( r ) ∧ ( A − C) = ωr ( t ) ∧ ( C − O) (10)
r r r r
Ora, considerando ancora che è ω ( t ) ≡ ω A e ω ( a ) ≡ ω B , sottraendo la
(10) dalla (9) si ottiene:
ωr ( a) ∧ ( A − C) − ωr ( r) ∧ ( A − C ) = ωr (t ) ∧ ( A − O) − ωr ( t ) ∧ ( C − O)
ossia:
ωr ( a) ∧ ( A − C) = ωr (r ) ∧ ( A − C ) + ωr (t ) ∧ ( A − C)
e quindi di nuovo:
r r r
ω ( a) = ω ( r ) + ω ( t ) (8)
D'altra parte la relazione (8) insieme alla (10), che può essere scritta nel-
la forma:
( A − C) ∧ ωr ( r ) + ( O − C) ∧ ωr (t ) = 0 (10')
r
confermano che il vettore ω ( a ) è effettivamente il risultante degli altri
r r
due: sono, infatti, eguali ed opposti i momenti di ω ( r ) e di ω ( t ) rispetto al
punto C.
Il teorema di Aronhold-Kennedy è estremamente utile nella riso-
luzione della cinematica dei sistemi rigidi in moto piano: nel moto piano,
infatti, i vettori velocità angolare sono, per definizione, tutti paralleli fra
loro, perpendicolari al piano del moto e in più li possiamo pensare "ap-
plicati" nei rispettivi centri di velocità; per essi devono quindi essere va-
lide le regole di composizione e scomposizione dei vettori applicati pa-
31
ralleli.
r
Segue allora, (7), che il punto di applicazione del vettore ω B( a ) dovrà
trovarsi sulla congiungente i punti di applicazione degli altri due; in altre
parole il centro delle velocità nel moto assoluto di (B) dovrà trovarsi
sulla congiungente il centro delle velocità nel moto relativo di (B) ri-
spetto ad (A) e il centro del moto di trascinamento di (B) da parte di
(A).
In generale: centro del moto assoluto, relativo e di trasci-
namento stanno sulla medesima retta.
Nel caso di un membro rigido (B) che appartiene ad una catena
cinematica, ed è quindi collegato a due membri adiacenti, (A) e (C), è
possibile, in generale, individuare due di tali rette, una considerando il
collegamento di (B) con (A) e l'altra considerando il collegamento di
(B) con (C); il centro delle velocità nel moto assoluto di (B)dovrà tro-
varsi sulla intersezione delle due rette.
Tuttavia dalla (7) discende anche una proprietà di carattere an-
r r
cora più generale; tenendo conto, come già visto, che è ω B( t ) = ω A , es-
sa può essere scritta anche come:
r r r
ω B( a) = ωB(r, )A + ω A(a )
da cui:
r r r
ω B( r, )A = ω B( a ) − ω (Aa ) (11)
cosa che mette in evidenza come il centro del moto relativo fra due
membri sta sulla congiungente i centri del loro moto assoluto.
Ora, poiché la validità della (11) non è legata al fatto che i due membri
(A) e (B) siano direttamente connessi, la stessa relazione deve valere
anche per due membri qualsiasi, in moto, che non siano fisicamente a
contatto fra loro; possono sempre essere individuati i rispettivi centri di
rotazione nel loro moto assoluto, e allora il centro del moto relati-
vo fra i due sarà sempre un punto comune ai rispettivi piani mobili
situato sulla congiungente i centri del moto assoluto.
Il teorema di Aronhold-Kennedy mostra chiaramente, inoltre, come
l'atto di moto relativo sia sempre dato dalla differenza di due atti
di moto assoluti; ne discende che, volendo determinare il moto relati-
vo fra due membri (A) e (B), [per esempio di (B) rispetto ad (A)], è
sufficiente sovrapporre a tutto il sistema un atto di moto eguale
ed opposto a quello del membro rispetto al quale si vuole il moto
32
relativo [(A) in tal caso].

E si può ancora fare un’ulteriore considerazione: è stato definito
moto assoluto di un membro (A) il suo moto rispetto ad un riferimento
fisso e, contemporaneamente, è stato definito come meccanismo quella
catena cinematica in cui uno dei membri funga da telaio (T), ossia sia
fisso. Il moto assoluto di un membro mobile che faccia parte di un
meccanismo è, quindi, il suo moto rispetto al telaio. Ma se il telaio fos-
se a sua volta in moto (in quanto, per es.,il meccanismo appartiene ad
una macchina anch'essa in moto) non per questo risulterebbe alterato il
moto di (A) rispetto a (T). La (11) può quindi lecitamente scriversi an-
che come:
r r r
ω B( r, )A = ω B( r,T) − ω A(r,T)
oppure, ancora più in generale, come:
r r r
ω B( r, )A = ω B( r,C) − ω A( r,C) (12)
e questa si può leggere dicendo che il centro del moto relativo fra
due membri rigidi piani sta sulla congiungente i centri del moto
relativo degli stessi rispetto ad un terzo membro (a prescindere
dalla circostanza che siano a questo direttamente connessi).
In conclusione, servendosi due volte della (8) sarà possibile, per
un qualsiasi membro, la determinazione grafica della posizione di quel
centro di moto che dovesse risultare incognito; una coppia di relazioni
come la (11) e la (12) permette la determinazione grafica della posizio-
ne del centro del moto relativo fra due membri qualsiasi di un meccani-
smo.
Inoltre, se si tiene presente che, nel moto piano, il teorema di
Kennedy, stabilisce una relazione fra vettori paralleli, l’ap-plicazione
delle proprietà di cui gode la somma di questi vettori è sufficiente a
r
fornire informazioni anche sul modulo e sul verso del vettore ω incogni-
to.
Noti i tre centri delle rotazioni C(a), C(r), C(t); sarà sufficiente ri-
cordare che se il centro C(a) è interno al segmento che congiunge C(r) e
r r
C(t) i vettori ω ( r ) ed ω (t ) saranno concordi, mentre se C(a) è esterno
r r
alla congiungente C(r) e C(t) i vettori ω ( r ) ed ω (t ) saranno discordi.
r
Inoltre, poiché ω ( a ) è il risultante degli altri due, dovrà pure essere nulla
r r
la somma dei momenti di ω ( r ) ed ω (t ) rispetto al centro C(a); questa
condizione, insieme alla (8), risolve il problema della determinazione
33
dei moduli dei vettori in- (a) (r)

cogniti.
(t)
Per il caso in cui fosse (r)
nota la rotazione corri-
r (r)
spondente ad ω ( a) ed il (t)
(a)
punto C(a) è esterno al (t) (r)
segmento C(r)C(t) si tenga (a)
presente che il vettore

somma di due vettori (t)
paralleli e discordi sta (a)

dalla parte del vettore di
Figura 9
modulo maggiore ed ha
il suo stesso verso.
Per esempio (fig.9 in alto), ammettiamo di conoscere la velocità
angolare nel moto di trascinamento, e che essa sia essa antioraria:
poiché C(a) è interno al segmento C(r)C(t), quella nel moto relativo deve
avere verso concorde e quindi sarà anch'essa antioraria; inoltre dovrà
pure essere:
ω ( a ) = ω ( r) + ω (t )
 (t ) (a ) (t )
ω C C = ω ( r) C ( a )C ( r )
r r
e pertanto i vettori ω ( a) ed ω ( r ) sono completamente determinati.
Se invece, mantenendo le stesse ipotesi, C(a) (fig. 9 in basso) è esterno
al segmento C(r)C(t), dovremo dire che la velocità angolare nel moto re-
lativo è discorde rispetto a quella nel moto di trascinamento, e che
essa sarà quindi oraria; trovandosi poi C(a) più vicino a C(t), il vettore
r r
ω ( a) deve avere lo stesso verso di ω (t ) e quindi antiorario. La stessa
coppia di relazioni sopra indicate completano di nuovo la risoluzione
del problema.
Casi particolari di questo tipo di analisi sono quelli in cui uno dei
centri di rotazione sia all'∞: è il caso in cui uno dei moti è una traslazio-
r
ne e quindi è nullo il vettore ω caratteristico di quel moto. Le con-
clusioni in tal caso discendono direttamente dalla relazione (8) ponendo
eguale a zero il vettore velocità angolare di quel moto che si realizza
come traslatorio.
Se fosse traslatorio il moto relativo (per es. quello di un corsoio in mo-
to lungo l’asse di un glifo vincolato a telaio con una coppia rotoidale),
si avrebbe l’uguaglianza della velocità angolare nel moto assoluto e di
34
quella nel moto di B B,A
trascinamento*.
Se fosse traslatorio il
moto di trascinamento
(per es. quello di un’asta
vincolata con una coppia B,D
rotoidale ad un corsoio
2
in moto lungo una guida A,D
1 A 2 D
fissa), sarebbero uguali
Figura 10
le velocità angolari nel
moto assoluto e nel moto relativo.
Se poi la velocità angolare nel moto di trascinamento fosse eguale ed
opposta alla velocità angolare nel moto relativo, allora sarebbe il moto
assoluto a risultare traslatorio: è il caso per es. del telaio di un veicolo
in moto su una strada piana.
§ 5. - Applicazioni sui moti composti.
1. - Si voglia trovare, in un meccanismo a glifo oscillante, (fig.10), il

centro della rotazione istantanea nel moto assoluto del corsoio (B).
L’analisi dei vincoli mostra che il membro (B) ha, rispetto al glifo (A),
un moto relativo, traslatorio, il cui centro è all'∞ nella direzione perpen-
dicolare all'asse del glifo stesso; da quest'ultimo è trascinato in rotazio-
ne intorno al punto O1. Pertanto la retta per O1 normale all'asse del gli-
fo dovrà contenere il centro della rotazione che si sta cercando. D'al-
tra parte, lo stesso corsoio ha, rispetto all’asta (D) un moto relativo di
rotazione intorno al punto P, ed inoltre è ancora trascinato in rotazio-
ne, intorno al punto O2 , dal moto di (D) stesso.
Quindi il centro del moto assoluto cercato, C(B), dovrà stare anche sul-
la retta congiungente i punti O2 e P; esso sarà quindi individuato dalla
intersezione di questa con la prima retta. Se poi si suppone noto il vet-
r r r
tore ω2 , antiorario così come in figura, e si considera che è ω2 = ω B( t ) ,
si può senz'altro affermare che, trovandosi C(B) all'esterno della con-
*
E non potrebbe non essere così, se è vero che una coppia prismatica non con-
sente rotazioni fra i due membri.
35
r
giungente O2D, il vettore ω B( r, )D , nel moto relativo di (B) rispetto a (D),
r
sarà discorde rispetto a ω2 e quindi questa rotazione sarà oraria.
r
Per quanto concerne il vettore ω B( a) , esso dovrà essere concorde con il
r ( r) r r
vettore ω B, D , e dovrà pure essere ω B( r, )D > ω2 .
Il moto del membro (A), a sua volta, sarà caratterizzato da un vettore
r r
ω1 [ω B( t) per il membro (B)] che dovrà essere concorde con il vettore
r
ω B( a) (C BA è all'∞) e quindi la rotazione di (A) è pure oraria.
La stessa relazione (8) consentirebbe pure la determinazione dei mo-
duli dei vettori velocità angolari attraverso l'applicazione delle regole
generali riguardanti i vettori paralleli.
Con analogo ragionamento è possibile determinare il centro del moto
relativo, C(AD), fra i membri (A) e (D). Esso dovrà stare sulla congiun-
gente i punti O1 ed O2 che sono i rispettivi centri del moto assoluto; ma
anche sulla retta per P normale all'asse del glifo sulla quale stanno sia il
centro del moto relativo di (A) rispetto a (B), all'∞, sia il centro P del
moto relativo di (D) rispetto a (B).
Si applicano cioè le due relazioni:
r r r
ω D( r,)A = ω D( a) − ω (Aa )
e:
r r r
ω D( r,)A = ω D( r,)B − ω A( r, )B
secondo le (11) e (12).
E possiamo pure aggiungere che, tenendo conto della posizione del
r r
punto C(AD) sulla congiungente i punti O1 ed O2, sarà ω 2 = 3.4ω 1 .
2. - In fig. 11, il centro C(B) del moto assoluto dell'asta (B) dovrà
stare sulla retta per A e per O1, rispettivamente centro del moto relati-
vo di (B) rispetto ad (A), e centro del moto di trascinamento di (B) da
parte di (A); dovrà stare anche sulla retta per B e per C, rispettiva-
mente centro del moto relativo dell'asta (B) rispetto alla rotella (D), e
centro del moto di trascinamento di (B) da parte di (D).
36
L'intersezione C(B) è il centro cercato. Inoltre, poiché questo è esterno

al segmento O1A, la rotazione relativa di (B) rispetto ad (A) sarà di-
r
scorde dalla rotazione di (A) e quindi oraria, se il verso di ω1 è quello
r
indicato in figura; mentre sarà concorde con ω1 la rotazione di (B) nel
suo moto assoluto.
Per il medesimo motivo sono discordi fra loro le rotazioni, di (D)
nel suo moto assoluto, e quella di (B) nel moto relativo a (D); la rota-
zione di (D) sarà concorde con la rotazione di (B) nel moto assoluto e
quindi antioraria co-
r
me ω1, mentre quella
di (B) rispetto a (D)
sarà di verso oppo- 2
sto e quindi oraria. A,B
Secondo lo stesso 1 A 2 B
A,B
procedimento visto
Figura 12
nel caso precedente
possiamo determinare il cen-
tro, C(AD), del moto relativo B,D
dell'asta (A) rispetto alla ro- 1

D A,D
tella (D). Esso dovrà stare
1 A
sulla retta per O1 e C, che
sono rispettivamente centri
del moto assoluto del mem- B
bro (A) e del membro (D); Figura 11

dovrà anche stare sulla retta
per A e per B che sono rispettivamente i centri del moto relativo C(AB)
e C(DB). Inoltre, poiché C(AB) risulta esterno alla congiungente
r r
C(AD)C(BD), le corrispondenti rotazioni, ω A(r, )D e ω D( r,)B , sono discordi e
pertanto quella che si ha nel moto relativo di (A) rispetto a (D) è pure
oraria.
Anche in questo caso possiamo dedurre, sulla base della posizione del
punto C(AD), che, nella configurazione attuale, la velocità angolare della
r
rotella nel suo moto assoluto sarà pari a 1.7ω 1 .
3. - La fig.12 mostra lo schema di una camme circolare eccentrica

(B), fulcrata in O2, in contatto di rotolamento e strisciamento con un
asta (A), fulcrata in O1; è assegnata la velocità angolare della camme,
con verso di rotazione antiorario. Il centro del moto relativo fra i due
37
membri, C(AB), si troverà sulla congiungente i punti O1 ed O2 , rispetti-

vamente centri di rotazione nel moto assoluto di (A) e di (B); dovrà
stare, anche, sulla perpendicolare all'asta passante per il punto di con-
tatto: infatti asta e camme, nel loro moto relativo, sono profili coniugati
ed il centro di tale moto deve stare quindi sulla normale comune di
contatto. Inoltre, poiché O1 risulta esterno ad O2C(AB), la rotazione nel
moto relativo di (A) rispetto a (B) sarà discorde da quella della camme
e quindi oraria, mentre quella dell'asta nel suo moto assoluto, dal mo-
mento che O1 sta dalla parte di O2, sarà antioraria; e sarà pure
r v
ω A = 0.14ω 2 .
§ 6. - Polare fissa e polare mobile.
Si è già visto al §1 come per un corpo rigido qualsiasi, in moto

piano, esista, per ogni istante e cioè per ogni configurazione, un suo
punto, C, che si trova ad avere velocità nulla e svolge quindi la funzione
di centro delle velocità di quel corpo; e si è pure visto che attraverso
l'applicazione del teorema di Chasles è possibile identificarlo.
Eseguendo tale ricerca in corrispondenza ad istanti (configurazioni) di-
versi e immaginando di marcare in modo definitivo i diversi punti Ci
trovati, avremo una serie infinita di punti che, nel loro insieme, costitui-
ranno una linea: questa linea (in effetti una punteggiata) è pertanto co-
stituita da quei punti del rigido (o del piano mobile) che nei diversi
istanti hanno avuto, hanno, o avranno velocità nulla: che vanno
via via assumendo, cioè, la funzione di centro delle velocità. Tale linea
prende il nome di polare mobile del rigido che si sta considerando, ed
è una linea, ovviamente, solidale al rigido stesso, e quindi in moto con
esso.
E' anche possibile, tuttavia, marcare sul piano fisso di riferimento, negli
stessi istanti e quindi per le stesse configurazioni, i punti C’i corrispon-
denti ciascuno a ciascun Ci del rigido: l'insieme di questi altri punti sul
piano di riferimento, nella successione imposta dallo svolgersi del moto
dà luogo ad un'altra linea (anch'essa punteggiata) che prende il nome
di polare fissa: luogo dei punti del piano fisso che sono stati, so-
no, o saranno coincidenti con i centri della rotazione istantanea.
38
Ad ogni istante, quindi, un punto C della polare mobile troverà il suo

corrispondente sulla polare fissa; e in corrispondenza ad istanti diversi
sarà diversa la coppia di punti che vengono a trovarsi sovrapposti.
Per distinguerli nella loro diversa appartenenza, chiameremo centro
della rotazione istantanea il punto C che appartiene alla polare fis-
sa, pf, mentre chiameremo centro delle velocità, Cv il punto C che
appartiene alla polare mobile, pm.
Ora poiché le due linee appartengono una al piano fisso ed una
al piano mobile è evidente che deve esiste un moto della polare mobile
rispetto alla polare fissa: questo moto è un moto di puro rotolamento,
ossia le due linee rotolano l'una sull'altra senza strisciare .
Infatti se indichiamo con C* il punto di contatto fra le due linee, questo
durante il moto della pm sulla pf percorre quest'ultima con una velocità
che sarà da definire assoluta essendo la pf la sua traiettoria sul piano
fisso. La stessa velocità deve avere C*, se si considera il suo moto
come un moto composto: il moto relativo alla pm, ossia quello di C*
che percorre la pm, ed il moto di trascinamento da parte della pm stes-
sa; ma in quest'ultimo moto C* è solidale alla pm e quindi coincide con
Cv la cui velocità è nulla.
Sarà certamente quindi:
r r
v C(a*) = v C( r*)
La velocità di C*, punto di contatto fra le polari, è quindi la medesima
se si considera il suo moto sulla polare fissa oppure sulla polare mobile:
tra le due linee, quindi, non c'è strisciamento.
Quanto sopra esposto, riguardo alla genesi delle due linee polari,
lascia intendere con chiarezza che esse, costituite dalla successione dei
centri di velocità l’una o dei centri di rotazione istantanea l’altra, sono
univocamente connesse al moto del rigido cui si riferiscono, o, se si
preferisce, alle traiettorie dei suoi punti.
Proprio in tale univocità sta la loro importanza: se, infatti, ad un rigido,
caratterizzato da un determinato moto, compete univocamente una de-
terminata coppia di polari sarà possibile, a partire da una coppia di li-
nee cui si impone un moto relativo di puro rotolamento (e cioè di esse-
re due polari), individuare il moto (velocità angolare e quindi traiettorie
dei suoi punti) che deve possedere un rigido affinché quelle linee siano
effettivamente le sue polari.
39
§ 7. - Costruzione grafica delle polari.
La costruzione grafica delle due linee polari, sia la fissa che la

mobile, si basa sulla diretta e ripetuta applicazione del teorema di Cha-
sles alle configurazioni successive del rigido in esame.
Consideriamo, come esempio pratico, il caso (fig. 13) di un'a-
sta rigida a cui i vincoli impongono ad un suo estremo, A, di percorrere
una traiettoria circolare di centro O1 e raggio O1A, ed all'altro estremo,
B, di percorrere la retta bb.
Poiché sono note le traiettorie di due dei suoi punti, sarà possi-
bile ridisegnare via via l'asta AB nelle diverse configurazioni che essa
può assumere: applicando il teorema di Chasles in corrispondenza a
ciascuna di esse, la normale alla traiettoria di A (il prolungamento dei
successivi raggi O1Ai ) e la normale alla traiettoria di B (la normale a
bb per i corrispondenti punti Bi) daranno nella loro intersezione i diver-
si punti Ci, centri della rotazione istantanea nelle successive configura-
zioni dell'asta AB.
In fig. 13 è evidenziato il punto C relativo alla attuale configurazione
AB, ed il punto C' corrispondente ad una diversa configurazione, la
A'B'.
Se i diversi punti Ci sono stati tracciati per configura-
zioni sufficientemente prossime, la punteggiata che se ne ricava rappre-
senta la linea polare fissa, pf: infatti la successione dei suoi punti mostra
proprio, nello stesso riferimento rispetto al quale vediamo muoversi l'a-
sta AB, il succedersi delle posizioni di C.
40
La costruzione della polare mobile può essere fatta in due di-

versi modi: con il metodo del trasporto o con il metodo del moto inver-
so. I due metodi sono equivalenti dal punto di vista pratico, l'utilizzo
dell'un metodo o dell'altro dipende solo da ragioni di opportunità di ti-
po grafico.
Alla base di entrambi sta il fatto che la linea polare mobile, essendo
una linea solidale con il rigido di cui trattasi, è in moto con esso e la si
potrà quindi rappresentare soltanto nella posizione che occupa in un
determinato istante del moto, ossia in corrispondenza ad una prefissata
configurazione del rigido stesso sul piano di riferimento.
Il metodo del trasporto consiste nel riportare i diversi punti
Cv,i≡Ci , relativi alle diverse configurazioni di AB nella posizione che
ad essi compete in corrispondenza alla configurazione di AB prefissata.
In fig. 13 è mostrata la costruzione del punto C'v della polare mobile,
coniugato al punto C' della polare fissa: è stato ottenuto ricostruendo il
triangolo A'B'C' con la sua base A'B' su AB, ricavandone quindi il
f
f
m
f
m
m f
Figura 13
41
nuovo vertice C'v.

Infatti, quando l'asta AB si trova nella configurazione A'B' si ha C'v≡C'
e quindi C'v assume, come deve, la funzione di centro delle velocità;
quando l'asta si porta in AB lo stesso punto si sposta solidalmente al-
l'asta, secondo una sua traiettoria, e si porta nella posizione trovata
(sono eguali infatti i triangoli A'B'C' ed ABCv).
Con il metodo del moto inverso, invece, la linea polare mobile si tro-
va considerandola come polare fissa del moto relativo al rigido cui essa
appartiene: nel nostro caso, il moto che si ottiene sovrapponendo a tut-
to il sistema (telaio compreso) un moto eguale ed opposto a quello del-
l'asta AB; in tal modo il rigido risulterà fisso nella configurazione prefis-
sata (la stessa configurazione AB) mentre risulterà in moto il resto del
sistema.
Avremo allora, fig. 14, che il raggio O1A descriverà una cir-
conferenza di centro A mettendo in movimento il telaio O1OB, ossia la
perpendicolare per O1 alla retta bb e la stessa retta bb il cui vincolo ri-
mane sempre quello di passare per il punto B.
In tale moto inverso, la normale alla traiettoria di O1 passante per il
punto corrente O1,i (ossia il prolungamento del raggio O1,iA) e la nor-
i f
1,i
m
1 v
0
1
1
i
f
i
i
v,i
m f
Figura 14
42
male per B alla retta OiB (giacitura corrente della retta bb) si interse-
cheranno nel punto C'v,i della polare mobile, coniugato al corrispon-
dente C’ della polare fissa.
A differenza si quanto avviene con il metodo del trasporto, con
il metodo del moto inverso è possibile tracciare la polare mobile senza
utilizzare i punti della polare fissa; ciò evidentemente fa perdere
l’identificazione della corrispondenza fra i punti delle due polari. Qualo-
ra fosse necessario evidenziarla, sarà sufficiente utilizzare, nei due casi,
la medesima configurazione, stabilita dalla eguaglianza dei due angoli
correnti O1 Aˆ ' B' e O1, i Aˆ B .
§ 8. - Equazioni delle polari.
La determinazione delle equazioni delle due linee pola-

ri, fissa e mobile, può essere fatta traducendo in termini analitici le me-
desime considerazioni che hanno condotto alla loro costruzione grafica.
Sarà necessario solamente introdurre un riferimento cartesiano fisso ri-
spetto al quale valutare le coordinate della polare fissa, ed un riferimen-
to cartesiano solidale al sistema di cui si cercano le polari rispetto al
quale valutare le coordinate della polare mobile. r
Fisseremo per il primo una coppia di assi O,x,y di versori
r r e i
r
j , mentre per il secondo una coppia di assi Ω,ξ,η di versori λ e µ .
La relazione fondamentale dei moti rigidi, scritta per un generi-
co punto A del rigido mobile, ci dà:
r r
v A = ω ∧ ( A − C)
oppure:
r r
v A + ω ∧ ( C − A) = 0 (13)
Questa, nel caso di moto piano e nel riferimento cartesiano fisso prefis-
sato, si può scrivere:
r r
[ r
]
x& Ai + y& A j + ωr ∧ ( x C − x A ) i + ( yC − y A ) j = 0
r
ossia:
x& Ai + y& A j + ω ( xC − x A ) j − ω ( yC − y A ) i = 0
r r r r
43
Per potere, questa espressione vettoriale, essere nulla, rdovranno esse-

r
re contemporaneamente nulle le componenti secondo i e secondo j ;
dovrà essere cioè:
 x& − ω( y − y ) = 0
 A C A
 y& A + ω ( x C − x A ) = 0
Da queste si ricavano immediatamente le coordinate di C nel riferimen-
to fisso, ossia proprio le equazioni parametriche della polare fissa:
 x C = x A − y& A ω
 (14)
 y C = y A + x& A ω
La stessa relazione (13), poi, riferita al sistema di riferimento solidale al
rigido mobile, si scrive:
[ ]
r r r
vr × λ + vr × µ + ωk ∧ ( ξ − ξ ) λ + (η − η ) µ = 0
r r
A A C A C A
ossia:
r r r r r r
v A × λ + v A × µ + ω (ξ C − ξ A )µ − ω (ηC − η A )λ = 0
Annullando, di nuovo, le componenti secondo i nuovi assi, si ha:
vr × λr − ω( η − η ) = 0
 rA r C A
 A
v × µ + ω ( ξ C − ξ A) = 0
e quindi:
ξ = ξ − ( vr × µr ) ω
 C A A
r
η C = η A + ( v A × λ ) ω
r (15)
dove ξ A ed ηA sono le coordinate del punto A nel riferimento mobile,

mentre ξ C ed ηC sono, nel medesimorriferimento le coordinate di C.
r
Ora, poiché il riferimento di versori λ e µ è solidale al rigido, e quindi
r
in moto con la velocità angolare ω , esso sarà, istante per istante, ruo-
tato di un certo angolo ϕ rispetto al riferimento fisso, e ciò in modo tale
che sia:
r r r
 i = cos ϕ λ − sen ϕ µ
r r r
 j = sen ϕ λ + cos ϕ µ
Nella (15) sarà quindi:

44
r r r r
 v A × λ = (x& Ai + y& A j )× λ = x& A cos ϕ + y& A senϕ
r
r r r r
v A × µ = (x& A i + y& A j ) × µ = − x& A senϕ + y& A cos ϕ
r
e, in definitiva, sostituendo nella (15), si avrà:

ξ C = ξ A + ( x& A senϕ − y& A cos ϕ ) ω

ηC = η A + ( x& A cos ϕ + y& A senϕ ) ω
(16)
r
dove, poiché ω è la velocità angolare del rigido nel suo moto assoluto,
è anche ω = ϕ .
Le (16), per il modo in cui sono state ricavate, sono le coordinate di C,
centro della rotazione istantanea, riferite agli assi solidali al rigido in
movimento: corrispondono quindi ai punti della polare mobile.
Nel caso particolare in cui l'origine del riferimento mobile sia stato
scelto coincidente con il punto A, sarà, ovviamente, ξ A=ηA=0, e le
(16) diventano:
 x& A y& A
ξ C = ω senϕ − ω
cos ϕ
 x& y& A
(16')
ηC = A cos ϕ + senϕ
 ω ω
La rappresentazione effettiva della polare mobile nello stesso riferimen-
to Oxy in cui è stata tracciata la polare fissa richiede, tuttavia, che sia
prefissata, così come si è visto nel caso della costruzione grafica, la
configurazione istantanea di riferimento; e questa sarà individuata da un
certo valore ϕ0 di ϕ. Tenendo conto di ciò, i punti della polare mobile,
sul piano fisso, saranno dati dalle equazioni parametriche:
 x& A y& A
 x 'C = ( x A ) 0 + ω sen(ϕ − ϕ 0 ) − ω
cos(ϕ − ϕ 0 )
 x& y& A
(17)
 y 'C = ( y A )0 + A cos(ϕ − ϕ 0 ) + sen(ϕ − ϕ 0 )
 ω ω
dove (xA)0 ed (yA)0 sono le coordinate del punto A nella configurazio-
ne di riferimento (ϕ=ϕ0) prefissata.
45
§ 9. - Applicazioni.
Riprendiamo lo stesso caso (fig. 13) per il quale è stata mostrata

la costruzione grafica prendendo un riferimento fisso il cui asse di ver-
r
sore ir coincida con la retta bb, traiettoria del punto B, e l'asse di ver-
sore j , normale al primo e passante per il punto O1; chiamiamo con r
la lunghezza del raggio, O1A, della traiettoria di A, e con ϑ l'anomalia
di questo rispetto all'asse bb.
Le coordinate del punto A saranno date da:
 x A = r cosϑ

 y A = h + r senϑ
essendo h la distanza OO1.
L'angolo ϕ che la retta AB forma con l'asse bb sarà dato dalla relazio-
ne:
l sen ϕ = −( h + r sen ϑ )
dove l è la lunghezza AB.
Derivando rispetto al tempo avremo allora:
 x& A = −r senϑ ϑ&

 y& A = r cosϑ ϑ&
ed inoltre:
r cosϑ
ω = ϕ& = − ϑ&
l cos ϕ
per cui, allora:
 x& A
 ω = l cosϕ tanϑ
y
 & A = −l cos ϕ
ω
Sostituendo queste espressioni nelle equazioni (14) si hanno le equa-
zioni parametriche della polare fissa di AB:
 x C = r cosϑ + l cos ϕ

 y C = h + r senϑ + l cos ϕ tan ϑ
dove è:
46
l cos ϕ = l 2 − ( h + r senϑ )
2
Per poter scrivere le equazioni parametriche della polare mobile pren-

diamo come riferimento solidale
r al rigido una coppia di assi con origine
Ω≡A, un asse di versore λ sulla stessa retta AB, ed un asse di versore
r
µ normale al primo e passante per A.
Avremo quindi, sulla base delle (16'):

ξC = 2 ( sen 2ϕ tan ϑ + 2 cos ϕ )
l 2

η C = ( 2 cos 2 ϕ tanϑ − sen 2ϕ )
l
 2
che sono le equazioni cercate riferite al piano mobile; da queste, indi-
cando con ϕ0 il valore di ϕ corrispondente alla configurazione di riferi-
mento di AB, si possono ricavare dalle (17):
C A 0 [
 x ' = ( x ) + l cos ϕ tanϑ sen( ϕ − ϕ ) + cos( ϕ − ϕ )

0 0 ]
[ ]
 y 'C = ( y A ) 0 + l cos ϕ tanϑ cos( ϕ − ϕ 0 ) − sen( ϕ − ϕ0 )
e quindi:
 cos ϕ
 x 'C = r cosϑ 0 + l cosϑ cos( ϑ − ϕ + ϕ 0 )

cos ϕ
 y ' C = h + r senϑ 0 + l sen(ϑ − ϕ + ϕ 0 )
 cosϑ
dove è ancora:
l cos ϕ = l 2 − ( h + r senϑ )
2
e quindi anche:
l cos ϕ 0 = l 2 − ( h + r sen ϑ 0 )
2
§ 10. - Velocità del punto di contatto fra le polari.
Sia dato un sistema rigido qualsiasi in moto piano con velocità

r
angolare ω , e sia pm la sua polare mobile e pf la sua polare fissa (fig.
47
15); le due linee abbiano rispettivamente, all'istante considerato, raggi

di curvatura Rm ed Rf , e centri di curvatura in Om ed Of , ed abbiano
ancora in C il loro punto di contatto.
Si vuole determinare, nel moto di rotolamento della polare mobile sulla
polare fissa, la velocità del punto C, quella cioè con cui C si sposta
sulle due linee.
Si stabilisca, anzitutto, un riferimento con origine in C, un versore
r
n nella direzione della normale comune alle polari, positivor verso il
centro di curvatura della polare fissa Of ; ed un versore τ lungo la
tangente comune, orientato in modo che una rotazione di 90° nel verso
r
positivo delle rotazioni (antiorario) lo porti a sovrapporsi ad n .
In tale riferimento, dopo un tempo dt, a partire dalla configurazione in
cui il contatto è in C, la pm avrà ruotato rispetto alla pf di un angolo
dϑ = ωdt , e, conseguentemente, il punto C'm sarà andato in contatto
con il punto C'f.
Il punto C ha allora percorso, sulla polare fissa e sulla mobile, un arco
pari a:
dσ = R f dϑ f = R m dϑ m
se dϑ f e dϑ m sono rispetti- m m
m
vamente gli angoli descritti dai
raggi vettori OfC ed OmC f
f
nello spostamento infinitesimo

di C lungo la pf e la pm. f
Tenendo conto del rife- f f
rimento adottato, la rotazione

f
della polare mobile rispetto
alla polare fissa sarà data da: Figura 15
dσ dσ  1 1 
dϑ = dϑ f − dϑ m = − = − dσ
R f Rm  R f Rm 
e cioè:
Ma poiché è anche v C = ( dσ dt ) τ , si ricava in definitiva:

r r
r r
v C = ωD τ
dove è:
48
1 1 1
−
m
= m
D R f Rm m
Nel riferimento prefissato Rf è

sempre positivo, mentre Rm è
positivo o negativo a seconda f
f
che il centro di curvatura Om stia
dalla stessa parte o dalla parte
opposta di Of rispetto alla tan-
f
gente comune alle polari. Figura 16
Ne segue: se Of ed Om stanno
da parti opposte sarà sempre
D>0, mentre se stanno dalla
stessa parte sarà, D>0 se m
Rf<Rm, oppure D<0 se Rf>Rm.

Le possibili situazioni particolari m
sono esemplificate nelle figg. da f
16 a 20 e corrispondono ai se-
f
guenti casi:
a): i centri di curvatura m
f
delle due polari (fig.16), Of ed
Om, sono da parte opposta.
Ne segue che è Rf>0 mentre è
Rm<0. Sarà allora: Figura 17
1 1 1
= + >0
D R f Rm
M
e quindi:
r r R f |Rm| r
vC = ωDτ = ω τ
R f +|Rm|
b): i centri di curvatura delle polari sono dalla stessa parte (fig.17) ed è
Rf<Rm.
In questo caso è Rf>0 ed anche Rm>0; per il valore di D si avrà quindi:
1 1 1
= − >0
D R f Rm
da cui:
49
r r R f Rm r
v C = ωD τ = ω τ
Rm - R f
c): i centri di curvatura delle m

polari (fig.18) sono dalla stes- m
sa parte ma è Rf>Rm.
In questo caso è Rf>0 ed an- m f
che Rm>0; sarà quindi: f
f
1 1 1
= − <0 Figura 18
D R f Rm
e quindi:
r r R f Rm r
v C = ωDτ = −ω τ
|Rm - R f |
d): la polare fissa è una

m
retta (fig.19) e pertanto è m
Rf = ∞. m
Sarà allora:
1 1
= >0 f
D Rm
e quindi:
r r r Figura 19
v C = ωDτ = ω Rmτ
r
Si può verificare con facilità che l'arbitrarietà nella scelta del versore n ,
tipica di
questo caso, non genera alcun problema ai fini del risultato.
e): la polare mobile è una
retta (fig.20).
Questa volta è Rm= ∞ m
(Rf >0). Sarà allora:

1 1 f
= >0 f
f
D Rf
e poi:
Figura 20
50
r r r
v C = ωD τ = ω R f τ
Giova pure osservare che si giunge ai medesimi risultati anche
attraverso gli usuali metodi vettoriali della cinematica: si può, infatti,
considerare che il punto C, dovendosi trovare sempre sulla normale
comune alle polari, sia un punto della retta OfOm; si può pure osservare
che esso, nel moto di rotolamento della pm sulla pf avrà una velocità
che dipende dalla velocità angolare ωr f con cui detta retta ruota intorno
ad Of, e la cui espressione sarà:
r r
(
vC = ω f ∧ C − O f ) (18)
In modo analogo si può considerare che anche il punto Om sia solidale

alla retta OfOm e scrivere la sua velocità che sarà data da:
r r
(
v Om = ω f ∧ Om − O f ) (19)
Tuttavia il punto Om è ancora un punto della pm che ha velocità angola-

r
re ω e pertanto la sua velocità (19) deve potersi esprimere anche co-
me:
v Om = ω ∧ ( Om − C)
r r
(20)
Resta solo da esprimere le (18), (19) e (20) in funzione dei raggi di

curvatura Rf ed Rm, tenere conto della uguaglianza fra la (19) e la (20)
e ricavare così l'espressione di ωr f da sostituire nella (18).
Per i casi a), b) e c) si ottiene:
caso a) caso b) caso c)

r r r r r r
vC = ω f R f τ vC = ω f R f τ vC = −ω f R f τ
r
( )
r r
( r r
)
v Om = ω f R f + Rm τ v Om = ω f R f − Rm τ v Om = ω f Rm − R f τ
r
( )
r r r
vrOm = ωRmτ vrOm = −ωRmτ vrOm = −ωRmτ
Come esempio, sviluppiamo i calcoli per il caso a); uguagliando le e-

spressioni della seconda e terza riga si ha:
Rm
ωf = ω
R f + Rm
51
r
e questa, sostituita nella espressione di v C , restituisce:
Rm R f r
vrC = ω τ
R f + Rm
che è proprio il risultato trovato precedentemente.
Allo stesso modo si possono verificare i risultati ottenuti per i casi b) e
c).
Per il caso d), in cui è Rf =∞, si terrà presente che è vrC = vrOm , mentre
per il caso e), in cui è Rm =∞, si terrà presente che è ωr = ωr f .
§ 11. - Formula di Eulero-Savary e profili coniugati.
Si consideri un membro rigido (A) in moto piano con velocità

r
angolare ω , e sia P un suo punto; supponiamo, inoltre, che siano note
le polari, fissa e mobile, del moto di (A) e che queste, all'istante consi-
derato, siano a contatto nel punto C ed abbiano rispettivamente in Of
ed Om i loro centri di curvatura.
Poiché il punto P appartiene al rigido, il suo moto, ed in parti-
colare la sua traiettoria, è legata in modo univoco al moto stesso di (A)
e dovrà essere, pertanto, possibile trovare una relazione che leghi il
moto di (A) alla traiettoria di P: una relazione geometrica, cioè, che
leghi i raggi di curvatura delle polari del moto di (A) ed il centro di cur-
vatura, Ω f, della traiettoria di P.
I punti P, C, e
Ω f devono giacere, O
m
f m
come si è già visto,
sulla medesima retta;
conviene, quindi, con- O
P
siderare, accanto al C
f
riferimento con origine (t)

r r (r)
in C e versori n e τ , C C
già introdotto nel

precedente paragrafo, f
f
un altro riferimento che
abbia origine in P ,
Figura 21
52
r
scegliendo un versore ν orientato lungo la normale alla traiettoria di P
r
e positivo nel verso che va da P verso Ω f, ed un versore µ lungo la
tangente alla traiettoria stessa orientato in modo che una rotazione po-
r
sitiva di 90° lo porti a sovrapporsi a ν .
Sia inoltre ϕ, all'istante considerato, l'angolo che formano fra loro le
due normali: la normale alla traiettoria di P rispetto alla normale comu-
ne alle polari.
La linea polare mobile è pure essa solidale al membro (A) cui
P appartiene, e pertanto (fig.21), al dato istante sarà, deve essere sia:
r r r
v P = ω ∧ ( P − C) = ω CP µ (21)
come pure:
r
vrOm = ωr ∧ (Om - C) = ω COm τ (22)
Durante il moto di (A), mentrer la normale alla traiettoria di P, ruota con

una data velocità angolare ω ' e con centro di rotazione nel punto Ω f,
centro di curvatura di detta traiettoria, il punto C, che deve trovarsi
sempre, sia sulla PΩ f, sia sulle polari che sta percorrendo, varierà la
sua distanza da P; possiamo quindi considerare C come un punto mo-
bile di questa retta PΩ f.
La sua velocità assoluta, ossia quella con cui percorre le polari, può
essere considerata, pertanto, come risultante dalla somma di una com-
ponente nel moto di trascinamento da parte della retta PΩ f, e di una
componente nel moto relativo che ha luogo lungo la retta stessa.
Questo componente di velocità nel moto di trascinamento sarà:
r
vrC( t ) = ωr'∧(C - Ω f ) = ω ′Ω f C µ (23)
Ma anche P appartiene alla retta PΩ f, e quindi potremo pure scrivere:

r r r
v P = ω '∧(P - Ω f ) = ω ′Ω f P µ (24)
Le (23) e (24) mostrano che queste due velocità sono proporzionali

alla distanza dei punti P e C dal centro Ω f e pertanto si potrà scrivere:
v C(t ) : Ω f C = v P : Ω f P
ossia:
Ωf C
v C(t ) = vP (25)
Ωf P
53
Tenendo conto poi dell'angolo ϕ che la normale alla traiettoria di P

forma con la normale comune alle
r r polari, e si tiene conto che, come si
è già trovato, è anche v C = ωDτ , si può pure scrivere:
r r r
v C(t ) µ = vC cos ϕµ = ωD cos ϕµ (26)
Eguagliando la (25) e la (26) si ha:

Ωf C
v = ωD cosϕ
Ωf P P
la quale, sostituendo a vP il valore che si ricava dalla (21), diventa:
Ωf C
ω CP = ωD cos ϕ
Ωf P
e si ha quindi:
Ωf C
CP = D cosϕ (27)
Ωf P
D'altra parte, è anche:
PΩ f = PC + CΩ f
e quindi la (27) diventa:
(
− PC + CΩ f
=−
)
PC + CΩ f CP − CΩ f
= =
Ω f C CP CΩ f CP CΩ f CP
1 1 1
= − =
CΩ f CP D cos ϕ
In definitiva:
1  1 1 
=  −  cosϕ (28)
D  C Ω f CP 
dove, si ricordi, le distanze CP e CΩ f vanno prese con il loro segno.
La (28), ora ricavata, è la formula di Eulero-Savary: essa mette in
relazione i raggi di curvatura delle polari di un rigido in moto piano
(v.§10) con le distanze dal centro della rotazione istantanea, C, di un
punto appartenente allo stesso rigido e del centro di curvatura della sua
traiettoria.
Considerato, ora, che, ad un dato istante, ad un punto mobile di (A)
54
corrisponde una sola normale alla sua traiettoria, (e quindi un solo va-
lore di ϕ) si ha che in ogni istante il prodotto Dcosϕ è costante e la
(28) definisce quindi sulla normale alla traiettoria del punto una cor-
rispondenza proiettiva fra i diversi punti P di essa ed i corrispondenti
centri di curvatura, Ω f , delle loro traiettorie; proiettività di cui il punto
C è il punto unito. E infatti, risulta anche che scambiando Rm con Rf, ed
il punto P con Ω f, ossia se si considera il moto inverso di (A) in cui le
polari si scambiano le loro funzioni, la (28) rimane inalterata ed il punto
P diventa centro di curvatura della traiettoria di Ω f. Per tale motivo P
ed Ω f si dicono punti coniugati.
La determinazione per via grafica di Ω f può essere fatta attra-
verso la costruzione di Hartmann (fig. 21).
Noti i centri di curvatura delle polari, Of ed Om, e nota la velocità an-
r r
golare ω , si possono tracciare i due vettori vr Om e v P .
La proporzionalità indicata dalle relazioni 18) e 19) del §10 consente
r
ancora la determinazione del vettore v C , e, da questo, di ricavare il suo
r r
componente v C(t ) = vC cos ϕ µ sulla direzione della perpendicolare alla
r
PC. Infine la retta per il secondo estremo di vC( t ) e per il secondo e-
r
stremo di v P intersecherà in Ω f la retta PC. La similitudine dei triangoli
PBΩ f e CDΩ f verifica la proporzionalità indicata dalle relazioni 23) e
24).
Il teorema di Eulero-Savary non riguarda solamente il caso del
punto e della sua traiettoria. Una relazione strettamente analoga si ot-
tiene se si considera un profilo mobile σm, solidale al rigido (A), del
quale Ω m sia il centro di curvatura, e che sia coniugato ad un profilo
fisso σf che ha centro di curvatura in un punto Ω f da determinare.
Sarà sufficiente considerare, al posto della velocità del punto P, la ve-
locità del punto Ω m di σm, per trovare:
1  1 1 
=  −  cosϕ (28')
D  C Ω f CΩm 
strettamente analoga alla (28), e che conferma ancora una volta come il
punto e la sua traiettoria costituiscono una particolare coppia di profili
coniugati.
55
Che la (28')
equivale alla (28) si può m
facilmente comprendere f
m
pensando che il punto

mobile P equivale in f
definitiva ad un profilo
σm il cui raggio di cur-
vatura sia nullo; indi-
f f
cando con P questa
volta il punto di contat-
to fra i due profili σf e Figura 22
σm, sarà senz'altro:
CΩm = CP + PΩ m
e quindi, se il raggio di curvatura di σm è nullo, sarà pure P≡Ω m e di
conseguenza sarà pure CΩ m=CP.
Dalle formule di Eulero-Savary si può far discendere una co-
struzione che ne è una interpretazione geometrica (v. Appendice A-1);
è rappresentata nella fig. 22 per il caso di un punto P di (A) che de-
scrive la sua traiettoria σf, e nella fig. 23 per il caso di due generici pro-
fili coniugati, σf e σm: la retta passante per Of ed Ω f , e la retta
passante per Om ed Ω m, si inters ecano in un punto Q che sta sul-
la perpendicolare per C alla normale comune ai due profili co-
niugati.
In entrambi i casi questa costruzione consente di determinare,
quando non lo si conosca, o il centro di curvatura del profilo coniugato
fisso Ω f o il centro di curvatura del profilo coniugato mobile Ω m (o P).
Tuttavia l'utilizzazione di queste costruzioni, o anche di quella di
Hartmann, non è, di fatto,
troppo agevole in quanto
presuppone la preventiva m
determinazione dei centri di m
curvatura delle polari del m m

f
moto. f
Può invece essere

più conveniente ricorrere
alle costruzioni di Bobillier, f f
descritte qui appresso, che

discendono pure dalle for- Figura 23
56
mule di Eulero-Savary, ma che richiedono solo che sia nota, insieme ad

una data coppia di profili coniugati, o la tangente comune alle polari, o
una seconda coppia di profili.
Queste costruzioni, si basano sul teorema di Bobillier: "Dati due
profili mobili appartenenti ad uno stesso sistema rigido, la tangen-
te comune alle polari forma con la normale comune di contatto
del primo profilo un angolo che è l'eguale ed opposto di quello
formato dalla retta di collineazione con la normale comune di
contatto del secondo profilo". (vedi dimostrazione in Appendice A-
2).
Sono possibili i seguenti casi:
a) - Si conosce (fig. 24) il centro della rotazione istantanea, C, del mo-

to di (A), la tangente comune alle polari ed i centri di curvatura Ω f ed
Ω m di due profili coniugati; si cerca il centro di curvatura Ω'f di un altro
profilo fisso che risulti coniugato ad un secondo profilo mobile che ha
centro di curvatura in Ω'm.
Si tracciano, dapprima, le normali al contatto delle due coppie di profi-
li: Ω fΩ m ed Ω'mC; il punto Ω'f cercato dovrà stare sulla stessa Ω'C.
La retta Ω fΩ m risulta ruotata di un angolo α (misurato in senso antiora-
rio) rispetto alla retta t, tangente comune alle polari.
Si tracci, allora, la retta h ruotata dello stesso angolo α rispetto alla
retta Ω'mC; la congiun-
gente Ω mΩ'm taglia la m
m
retta h in un punto H: la
congiungente H con Ω f m
taglia la Ω'mC nel centro
di curvatura Ω'f cercato. f
La retta h prende il no- m

me di retta di collinea- f
f
zione ed è relativa ad
f
una sola coppia di nor-
mali di contatto; risulta
quindi valida anche per Figura 24
tutti i profili coniugati
che hanno la medesima normale comune: in tal caso il punto H sarà,
per ogni coppia di profili, un diverso punto della stessa retta di colline-
azione.
57
In modo analogo sarà possibile ricavare Ω'm se è noto Ω'f, oppure si

potrà tracciare la tangente comune alle polari se sono noti i quattro
punti Ω f, Ω m, Ω'f e Ω'm.
b) - Si conosce il centro C, e due coppie di profili coniugati i cui punti

coniugati sono P,
P0 e Q, Q0. Si
vuole trovare il co-
niugato R0 di un
terzo punto, R (fig. o
25). o
Si hanno a disposi- o
zione, in tal caso, le

normali comuni PP0
e QQ0 entrambe
passanti per C.
Figura 25
L'intersezione delle
rette PQ e P0Q0 definisce il punto H sulla retta di collineazione h≡CH,
e per il tramite di questa risulta individuato l'angolo α≡∠CQH che essa
forma con la normale al secondo profilo.
Si può quindi tracciare una seconda retta di collineazione, i, ruotata an-
ch'essa di α rispetto alla normale, RC, al terzo profilo; la congiungente
i punti P ed R individua sulla retta i il punto J, e la retta PJ taglierà in
R0, coniugato di R, la normale RC.
c) - Se il punto Q di cui si vuole trovare il coniugato Q0 sta sulla stessa

normale PP0, la costruzione esposta per il caso a) cade in difetto.
E' ancora possibile, tut-
o
tavia, trovare il coniuga- o
to di Q (fig. 26): su una

qualsiasi retta passante o
per C si fissano ad arbi-

trio due punti F ed F0, e
si costruisce il punto H
come intersezione di FP
e di F0P0. L'intersezione
della retta FQ con la
retta HC determina il
Figura 26
58
punto H'; la congiungente H' con F0 intercetta in Q0, coniugato di Q, la

normale PC≡QC.
59
APPENDICE - A
A-1
Utilizzando il riferimento già fissato al §10 Cap.2, si indicano
con Rf ed Rm i raggi di curvatura rispettivamente della polare fissa, e
della polare mobile; essi corrispondono ai segmenti orientati (Of-C) e
(O m-C).
Sulla direzione della nor-
m
male comune ai profili co- m
niugati, orientata positiva- m m

f
mente verso il centro di f
curvatura del profilo fisso,

siano Ω f ed Ω m i centri di
curvatura di tali profili che, f f
in figura, si trovano da par-

te opposta rispetto al cen-
tro C, punto di contatto fra le polari ed origine del riferimento. Detto,
quindi, ϕ l'angolo formato dalla normale comune ai profili coniugati ri-
spetto alla normale comune alle polari, le coordinate dei quattro centri
di curvatura nel riferimento prefissato (intendendo come asse x quello
r r
secondo il versore τ e l'asse y secondo il versore n ) sono:
Ωf 
( f )
− Ω − C sen ϕ  −( Ω − C) sen ϕ
Ωm  m
( )
 Ω f − C cos ϕ  ( Ω m − C) cos ϕ
0 0
Of  Om 
Rf  Rm
Pertanto la retta OfΩ f sarà data da:
60
x y 1
( )
− Ω f − C sen ϕ (Ω f )
− C cosϕ 1 =0
0 Rf 1
ossia, sviluppando, da:
[(Ω f ) ] ( ) (
− C cosϕ − R f x + Ω f − C sen ϕ y − Rf Ω f − C sen ϕ = 0 )
Dividendo per Rf(Ω f-C),si ottiene:
1
p x+ sen ϕ y − sen ϕ = 0 (1)
Rf
avendo posto:
 cosϕ 1 
p= −  (2)
 Rf Ωf − C 
Analogamente la retta OmΩ m sarà data da:

x y 1
−( Ω m − C) sen ϕ (Ω m − C) cos ϕ 1=0
0 Rm 1
ossia, sviluppando, da:
[(Ω m ]
− C) cos ϕ − Rm x + ( Ω m − C ) sen ϕ y − Rm ( Ω m − C ) sen ϕ = 0
Dividendo per Rm(Ω m-C),si ottiene:

1
q x+ sen ϕ y − sen ϕ = 0 (3)
Rm
avendo posto:
 cosϕ 1 
q= −
Ω m − C 
(4)
 Rm
La differenza fra la (1) e la (3) è la retta per il punto C e per il punto di
intersezione Q fra OfΩ f e OmΩ m; tale retta è rappresentata da:
 1 1 
( p − q) x + −  senϕ y = 0 (5)
 R f Rm 
61
in cui è:
 1 1   1 1 
p −q =  −  cosϕ −  − 
 Rf Rm   Ω f − C Ωm − C 
Quest'ultima, tenendo anche conto del teorema di Eulero-Savary, si
può ridurre a:
1 1 1 sin 2ϕ
p − q = cos ϕ − =− (6)
D D cosϕ D cosϕ
e quindi il coefficiente angolare della (5), tenendo conto della (6), è :
sen ϕ sen ϕ D cos ϕ 1
m' = − = =
( p − q ) D D sen ϕ tan ϕ
2
D'altra parte la retta Ω fΩ m assume l'espressione che deriva da:
x y 1
(
− Ω f − C sen ϕ) ( )
Ω f − C cos ϕ 1= 0
−( Ωm − C) sen ϕ (Ω m − C) cos ϕ 1
ossia, sviluppando:
[(Ω f ) ] [( )
− C − ( Ωm − C ) cosϕ x + Ω f − C − ( Ω m − C) senϕ y = 0 ]
il cui coefficiente angolare è m = − sen ϕ cosϕ = − tan ϕ
Poiché risulta mm' = -1, si può concludere che la retta (5) per il punto
C e per il punto di intersezione Q fra OfΩ f e OmΩ m e la retta Ω fΩ m,
per i centri di curvatura dei due profili coniugati, sono fra loro perpen-
dicolari.
62
A-2
Dimostrazione del Teorema di Bobillier.
Sono riportati in figura due punti, A e B, di uno stesso membro rigido;

sulle normali alle ri-
spettive traiettorie, A0
e B0 sono i cor-
rispondenti centri di
0
curvatura; C è il centro 0
0
della rotazione istanta- 1 0 2
0
nea del rigido, CQ la a

b
3
retta di collineazione
relativa alle due nor-
mali, mentre con t è
indicata la tangente comune alle polari del moto del rigido stesso.
Applicando il teorema dei seni ai triangoli CAQ, CA0Q, CBQ, CB0Q,
si può scrivere:
CQ sin α sin( γ 1 + γ 2 )
= =
CA sin γ 2 sinγ 2
CQ sinα 0 sin( γ 0 + γ 1 )
= =
CA0 sinγ 0 sin γ 0
CQ sin β sin( γ 2 + γ 3 )
= =
CB sin γ 2 sinγ 2
CQ sin β 0 sin( γ 0 + γ 3 )
= =
CB0 sin γ 0 sin γ 0
Inoltre, se ϑa e ϑb sono gli angoli formati rispettivamente dalle normali

AA0 e BB0 con la tangente comune alle polari, t, per il teorema di Eu-
lero-Savary è:
1 1 1 1
− = = π
CA0 CA D sinϑ a
D cos(ϑ a − )
2
63
1 1 1 1
− = = π
CB0 CB D sin ϑ b
D cos( ϑ b − )
2
e si può scrivere, quindi, moltiplicando per CQ:
CQ CQ CQ
− =
CA0 CA D sin ϑ a
CQ CQ CQ
− =
CB0 CB D sin ϑ b
da cui, sostituendo i rapporti prima trovati, si ha:

 sin( γ 0 + γ 1 ) sin( γ 1 + γ 2 ) 
D sin ϑ a  −  = CQ
 sin γ 0 sin γ 2 
 sin( γ 0 + γ 3 ) sin( γ 2 + γ 3 ) 
D sinϑ b  −  = CQ
e poi:
 sinγ 0 cos γ 1 + cosγ 0 sinγ 1 sinγ 1 cos γ 2 + cosγ 1sinγ 2 
sinϑ a  −  =
 sinγ 0 sinγ 2
 sin γ 0 cosγ 3 + cos γ 0 sin γ 3 sin γ 2 cosγ 3 + coa γ 2 sin γ 3 

= sinϑ b  − 
e quindi:
 sinγ 1 sinγ 1 
sin ϑ a  cos γ 1 + − − cos γ 1 =
 tan γ 0 tan γ 2 
 sin γ 3 sinγ 3 
= sinϑ b cos γ 3 + − − cos γ 3 
 tan γ 0 tan γ 2 
ossia:
 1 1   1 1 
sinϑ a sin γ 1 −  = sin ϑ b sin γ 3  − 
 tan γ 0 tan γ 2   tan γ 0 tan γ 2 
e infine:
64
 1 1 
 tan γ − tan γ ( sinϑ a sin γ 1 − sinϑ b sin γ 3) = 0
0 2
Dovrà allora essere:

sinϑ a sin γ 1 − sin ϑ b sin γ 3 = 0 (7)
Si ha poi dalla stessa figura:

ϑ b = ϑ a − ( γ 1 − γ 3 ) = ϑ a +( γ 3 − γ 1 )
e quindi sarà anche:
ϑ b − γ 3 =ϑ a − γ 1 (8)
come pure:
cos( ϑ b − γ 3 ) = cos( ϑ a − γ 1 )
ossia:
cosϑ a cos γ 1 + sinϑ a sinγ 1 = cosϑ b cosγ 3 + sin ϑ b sinγ 3
che, quindi, per la (7), vale:
cosϑ a cos γ 1 = cosϑ b cosγ 3 (9)
Ora, sottraendo la (7) dalla (9), si ottiene:

cosϑ a cos γ 1 − sinϑ a sin γ 1 = cosϑ b cosγ 3 − sinϑ b sin γ 3
ossia:
cos( ϑ b + γ 3 ) = cos(ϑ a + γ 1 )
Questa si risolve in:
ϑ a + γ 1 = ±( ϑ b + γ 3 ) ± 2kπ (10)
Se, infine, dalla (10) sottraiamo la (8), otteniamo:

2 γ 1 = −2ϑ b ± 2kπ
e quindi, in definitiva:
ϑ b + γ 1 = ± kπ
65

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17

Cinematica dei sistemi rigidi piani – Le velocità

CINEMATICA DEI SISTEMI RIGIDI PIANI

§ 1. - Distribuzione delle velocità nei sistemi rigidi piani.

Un sistema di punti materiali si definisce sistema rigido allor-

dezze cinematiche che lo riguardano.

In virtù di quanto visto (fig.1), quando sia nota la posizione del

Ma la analoga relazione deve, ovviamente, valere anche per un qualsia-

ed allora, poiché per un rigido in moto può esistere, nell'istante consi-

Le velocità di A e di B differiscono, quindi, (fig.1) per un vettore che è

punto A assume, formalmente, la veste di centro della rotazione.

una proprietà utile dal punto

noscendo, in base alla rela- Q

zione (3), che esiste la me-

fra il modulo del vettore

che simultaneamente, noto

AB. Il triangolo AA’B’ è certamente simile al triangolo ABC e i suoi

§ 3. - Traiettorie e profili coniugati.

Osserviamo adesso che, quando

legato ad altri membri, generalmente in

curvatura della sua traiettoria.

Anche per il caso in cui la coppia di profili coniugati sia costitui-

Quando un membro (B) ha la m

possibilità di muoversi rispetto ad un B

altro membro (A) a sua volta pure

assoluto, come un moto compo-

se (A) fosse ipoteticamente mantenuto fisso, e nel quale, evidentemen-

la quale dice che , in un moto composto, la velocità di un punto P, nel

Abbiamo trovato in definitiva il teorema di Aronhold-Kennedy che

essendo C il centro della rotazione istantanea nel moto assoluto di (B).

relativo [(A) in tal caso].

dei moduli dei vettori in- (a) (r)

presente che il vettore

paralleli e discordi sta (a)

quella nel moto di B B,A

§ 5. - Applicazioni sui moti composti.

1. - Si voglia trovare, in un meccanismo a glifo oscillante, (fig.10), il

L'intersezione C(B) è il centro cercato. Inoltre, poiché questo è esterno

sto e quindi oraria. A,B

dell'asta (A) rispetto alla ro- 1

bro (A) e del membro (D); Figura 11

3. - La fig.12 mostra lo schema di una camme circolare eccentrica

membri, C(AB), si troverà sulla congiungente i punti O1 ed O2 , rispetti-

§ 6. - Polare fissa e polare mobile.

Si è già visto al §1 come per un corpo rigido qualsiasi, in moto

Ad ogni istante, quindi, un punto C della polare mobile troverà il suo

§ 7. - Costruzione grafica delle polari.

La costruzione grafica delle due linee polari, sia la fissa che la

La costruzione della polare mobile può essere fatta in due di-

nuovo vertice C'v.

§ 8. - Equazioni delle polari.

La determinazione delle equazioni delle due linee pola-

Per potere, questa espressione vettoriale, essere nulla, rdovranno esse-

dove ξ A ed ηA sono le coordinate del punto A nel riferimento mobile,

Nella (15) sarà quindi:

e, in definitiva, sostituendo nella (15), si avrà:

Riprendiamo lo stesso caso (fig. 13) per il quale è stata mostrata

Per poter scrivere le equazioni parametriche della polare mobile pren-

§ 10. - Velocità del punto di contatto fra le polari.

Sia dato un sistema rigido qualsiasi in moto piano con velocità

15); le due linee abbiano rispettivamente, all'istante considerato, raggi

nello spostamento infinitesimo

rimento adottato, la rotazione

Ma poiché è anche v C = ( dσ dt ) τ , si ricava in definitiva:

Nel riferimento prefissato Rf è