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LE AZIONI D'INERZIA

CAPITOLO 15

LE AZIONI D'INERZIA

§ 1. - Risultante e momento risultante delle forze d'inerzia.

Il risultante delle forze d'inerzia per un sistema materiale in

moto, se tale moto non è traslatorio uniforme, è dato (v. Appendi-
ce) da:
&
& dQ d
= − ( mv G )
&
F '= − (1)
dt dt
ossia come la derivata rispetto al tempo della quantità di moto del
sistema, cambiata di segno.
Se poi il sistema è tale per cui è lecito supporre che sia
m=cost, potremo ancora scrivere al posto della (1):
& &
& dQ dvG &
F '= − = −m = − ma G (2)
dt dt
concludendo che, in tal caso, il calcolo della accelerazione del ba-
ricentro del sistema materiale è sufficiente per trovare il risultante
delle forze d'inerzia.
Il momento risultante delle forze d'inerzia, calcolato rispetto
ad un polo qualsiasi O, ha, nella sua forma più generale, (v. Ap-
pendice) l'espressione:
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CORSO DI MECCANICA APPLICATA ALLE MACCHINE

&
& d KO & &
MO = − − vO ∧ Q (3)
dt
oppure anche, esplicitando la quantità di moto del sistema:
&
& d KO &
MO = − − v O ∧ mv&G (3')
dt
Da quest'ultima si vede chiaramente che, allorché si sceglie come
polo un punto fisso, per il quale sarà ovviamente v&O = 0, oppure si
sceglie come polo il baricentro del sistema, per cui sarà v&O = v&G ,
il secondo termine della somma a secondo membro della (3') stes-
sa sarà nullo, e l'espressione del momento risultante delle forze
d'inerzia si riduce a:
&
& d KO
MO = − (4)
dt
oppure (v. Appendice) a:
&
& d KG & & &
MG = − = − K G − ω ∧ K G (4')
dt

§ 2.- Azioni d'inerzia nel manovellismo di spinta.

Sia dato un manovellismo di spinta (fig.1) la cui manovella

abbia lunghezza r1 e sia l la lunghezza della biella; il baricentro G
della biella si trovi
a distanza l1 dal
piede di biella, B,
ed l2 dal bottone di
manovella, A; sia-
no inoltre mm, mb,
ed ms rispettiva-
mente le masse
della manovella,
della biella e dello
stantuffo, com- Figura 1
prendendo in esso
anche le masse ad esso connesse ed in moto alternativo.
Facendo l'ipotesi che il moto della manovella avvenga con
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LE AZIONI D'INERZIA

velocità angolare ω1=cost, cerchiamo le azioni di inerzia che sol-

lecitano ciascuno dei suoi membri (manovella, stantuffo, biella) in
modo da avere il quadro delle sollecitazioni sul meccanismo al va-
riare della configurazione.
Consideriamo, anzitutto, un riferimento cartesiano con origine nel
centro di rotazione della manovella O1 ed asse x lungo la direzio-
ne del moto del piede, indicando inoltre con ϑ1 il valore istantaneo
dell'angolo di manovella e con ϑ l'analogo della biella sull'asse
delle x.

a) - Manovella.
Osserviamo subito che si tratta di un membro rigido in moto
piano intorno ad un punto fisso e con velocità angolare costante;
da quest'ultima circostanza segue che è ω&1 = 0 .
Per quanto concerne il calcolo delle azioni d'inerzia dovrà
essere, come già visto:
&
F ′ = − mm a&G
& & & & (5)
M ' O1 = − K O1 − ω ∧ K O1
Possiamo subito concludere che sarà certamente nullo il momento
risultante delle forze d'inerzia: infatti nella seconda delle (5), sce-
gliendo come riferimento solidale al rigido il riferimento baricen-
&
trico con origine anch'esso in O 1 e versori ρ orientato come la
& &
manovella e k 1 ≡ k , si avrebbe:
& & &
K O1 = Cr k 1 = C ω1 k 1
e di conseguenza:
& & & &
M ' O1 = − r k 1 − ω 1 k ∧ K = 0 (6)

Il primo termine è nullo perché è ω1=cost, il secondo perché i due

vettori risultano paralleli.
Per quanto riguarda il calcolo del risultante delle forze d'i-
nerzia, se si indica con rG la distanza del baricentro della manovel-
la da O1, l'accelerazione del punto Gm è data da:
& &
a Gm = − ω12 r G ρ
e quindi per la prima delle (5):

& & &

F ′ = − mm a Gm = mm ω 12 r G ρ (7)

ossia, secondo lo schema di fig.1, una forza disposta istante per

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CORSO DI MECCANICA APPLICATA ALLE MACCHINE

istante secondo la direzione della manovella stessa e quindi ruo-

tante con essa.
Tuttavia se ipotizziamo, come è di norma, che la manovella
sia staticamente equilibrata, ossia che la sua forma e quindi la sua
distribuzione di massa sia tale per cui il baricentro stia sull'asse di
rotazione, anche la (7) è nulla, essendo rG=0.

b) Stantuffo (e masse connesse, in moto traslatorio)

Poiché il moto della massa mm è traslatorio sarà comunque
p=q=r=0 e quindi sarà comunque nullo, come è ovvio, il momento
risultante delle forze d'inerzia.
Il risultante delle forze d'inerzia sarà dato da:
& &
F ′ = − ms a&Gs = − ms a& B = − ms 
x Bi (8)

L'espressione dell'accelerazione del piede di biella B, vale [5 - (37)]:

&
a B = − r1ω12 ( cosϑ 1 + λ cos 2ϑ 1 )i
&

Il risultante delle forze d'inerzia che sollecita lo stantuffo sarà allo-

ra dato da:
& &
F ' s = − ms a B = ms r1ω12 ( cosϑ 1 + λ cos 2ϑ 1 )i
&
(9)

e quindi una forza disposta secondo la guida del moto, variabile

nel tempo secondo l'angolo di manovella ϑ1.
A secondo membro della (9) compaiono due termini: uno in ϑ1,
l'altro in 2ϑ1; poiché ϑ 1 = ω1t l'espressione (9) corrisponde alla
somma dei componenti di due vettori rotanti, il secondo dei quali
ruota con velocità doppia del primo. Per questo ai due termini si
dà, al primo, il nome di componente del primo ordine e compo-
nente del second'ordine, al secondo.

c) Biella.
La biella ha un moto rototraslatorio ed il suo atto di moto,
quindi, avviene, per ogni configurazione, intorno al punto C, cen-
tro della rotazione istantanea.
Per il calcolo del risultante delle forze d'inerzia, cerchiamo
anzitutto l'accelerazione del baricentro. Per il teorema di Rivals
deve essere:
& & &
aG = a A + aG ,A (10)

così come deve essere pure:

& & &
a B = a A + a B,A (11)
 547
LE AZIONI D'INERZIA

e, in queste è:
aG , A = l2 ω 2 + ω 4
a B , A = l ω 2 + ω 4
con i due vettori a&G , A
e a& B , A paralleli fra lo-
ro, essendo allineati i
punti A, G, e B.
E' lecito pertanto
scrivere: Figura 2
aG, A AG l2
= =
a B,A AB l
e poiché a&G , A e a& B , A sono paralleli vale anche:
& l &
aG , A = 2 a B , A (12)
l
Sostituendo la (12) nella (10) avremo, allora:
& l & & l & &
aG = a A + aG , A = a A + 2 a B , A = a A + 2 ( a B − a A )
& & &
l l
ossia:
&  l & l & l & l & & &
aG = 1 − 2 a A + 2 a B = 1 a A + 2 a B = a ' G +a"G (13)
 l l l l
La costruzione del vettore a&G può allora essere fatta, come in fig. 2
partendo dai vettori a& A e a& B e costruendo i vettori proporzionali a&'G
ed a&"G da sommare fra loro come nella (13).
Il risultante delle forze d'inerzia che sollecitano la biella, si
potrà allora scrivere come:
&  l & l & 
F 'b = − mb ( a ' G +a"G ) = −mb 1 a A + mb 2 a B  =
& &
 l l  (14)
= −( m'b a A + m"b a B )
& &

Si vede cioè che, ai fini del calcolo del risultante delle forze d'iner-
zia, la massa complessiva, mb, della biella può pensarsi scomposta
in due masse ridotte, m'b ed m''b, proporzionali rispettivamente alle
distanze del baricentro, G, da B e da A, ed applicate nei punti A e
B.
& & &
Sostituendo nella (14) le espressioni di a A = − r1ω12 ρ e di a B
548
CORSO DI MECCANICA APPLICATA ALLE MACCHINE

(v. sopra), si ha:

&
[
F ' b = r1ω12 m' b ρ + m" b ( cosϑ 1 + λ cos 2ϑ 1 )i
& &
] (14')
& & &
e, tenendo conto che ρ = cosϑ 1 i + sen ϑ 1 j :
&
[ F 'b ] x = r1ω12 [mb cosϑ 1 + λ m"b cos 2ϑ 1 ]i&
& (15)
[ F 'b ] y = r1ω12 m'b senϑ 1 &j
Il medesimo risultato poteva ottenersi anche ragionando in
termini analitici. Ponendo m=l2 nella [5 - (43)], l'accelerazione del
punto G della biella si poteva anche scrivere:
 l2 &
[a& ] G x x G = − r1ω12  cosϑ 1 + λ cos 2ϑ 1 i
= 
 l  (16)
&
[a&G ] y y G = − λ l1ω12 sen ϑ 1 j
= 

che sono le componenti dell'accelerazione del punto G secondo i

due assi.
Ad esse corrisponderanno le due componenti del risultante delle
forze d'inerzia:
&  l2 &
[F' ] b x x G = r1ω12 mb  cosϑ 1 + λ cos 2ϑ 1 i
= − mb 
 l 
& r1 &
[F' ] b y y G = mb l1ω12 sen ϑ 1 j
= − mb 
l
ossia:
&
[ F 'b ] x = r1ω12 [mb cosϑ 1 + λ m"b cos 2ϑ 1 ]i&
&
[ F 'b ] y = r1ω12 m'b senϑ 1 &j
(15)
confermando il risultato
già ottenuto partendo
dalla forma vettoriale.
Per quanto concer-
ne il momento risultante
delle forze d'inerzia sce-
gliamo (fig.3 ) come ter-
na ausiliaria un sistema Figura 3
di assi baricentrici soli-
& &
dali alla biella stessa, di versori i1 e j1 , con origine per es. in A.
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LE AZIONI D'INERZIA

Calcoliamo quindi il momento rispetto al baricentro, G, della biel-

la.
In tal modo la seconda delle (5) si scriverà:
& & & &
M ' = − K − ω ∧ K G
G G (17)

D'altra parte, detto Jb il momento d'inerzia della biella rispetto

all'asse per G perpendicolare al piano del moto, e tenuto conto che,
poiché detto moto è piano, sarà p=q=0 ed r=ω, l'espressione del
momento delle quantità di moto si riduce a:
& & &
K G = Crk1 = Jbω k1 (18)

mostrando che il secondo termine della (17) è nullo per il

parallelismo dei due vettori.
Il momento risultante delle forze d'inerzia sarà dato allora da:
& & &
M ' = − K = − J ω k
G G b 1 (19)

L'accelerazione angolare della biella calcolata in seconda appros-

simazione [5 - (39)] vale:
ω ≅ ω12 λ senϑ 1
e quindi, sostituendo questa espressione nella (19) si ottiene:
& &
M 'G = − J b λ ω12 senϑ 1 k1 (20)

che rappresenta l'espressione finale del momento risultante delle

forze d'inerzia che sollecitano la biella del manovellismo.
Il sistema del risultante (15) e del momento& risultante (20)
può anche essere ricondotto ad un unico vettore F ' b applicato in
un altro punto
& della biella, tale che il momento di trasporto sia
proprio M ' G . Allo scopo è sufficiente spostare il punto di applica-
& &
zione della [ F 'b ] y lungo la retta di applicazione della [ F 'b ] x , di
modo che resti comunque nullo il momento di quest'ultima com-
ponente. &
Il nuovo punto di applicazione di F 'b sarà dato dal segmento:
MG J b λ ω12 senϑ 1 Jb λ
EG = =− =− =
[F' ]
b y
m' b r1ω1 senϑ 1
2
m'b r1
(21)
J b lr1 Jb
=− =−
mb l1lr1 mb l1
&
In tal modo l'effetto complessivo della F ' b applicata in E è quello
del precedente sistema di vettori.
550
CORSO DI MECCANICA APPLICATA ALLE MACCHINE

D'altra parte, poiché a λ<1 corrisponde

anche un angolo ϑ1 molto piccolo, il pun-
to E può farsi coincidere con il punto E*
sulla stessa biella e si vede così che que-
st'ultima può essere considerata come un
pendolo composto sospeso nel punto B di
lunghezza ridotta:
l * = EB * = BG + GE * =
Jb ∆2 (22)
= l1 + =l +
mb l1 1 l1
di cui il punto E* è il centro di oscilla-
zione e ∆ il giratore d'inerzia che è rap-
presentato da:
Jb
∆= Figura 4
mb

§ 3. - Equilibramento delle forze d'inerzia nel monocilindro.

Le espressioni trovate per le azioni d'inerzia che sollecitano

il manovellismo, come si è visto, sono tutte funzioni di tipo sinu-
soidale della coordinata lagrangiana ϑ1, e quindi del tempo; è
quindi inevitabile che ciò comporterà l'insorgere di vibrazioni che
risulteranno se non dannose, per lo meno fastidiose sotto vari a-
spetti.
Ci si pone quindi il problema del cosiddetto equilibramento delle
forze d'inerzia al fine di far sì che nel loro insieme il sistema di ta-
li forze risulti un sistema o totalmente equilibrato, o equilibrato
almeno in parte.
Esaminiamo il caso del manovellismo considerato al § pre-
cedente, nella ipotesi che la sua manovella sia di per sè statica-
mente equilibrata.
Sommando insieme i componenti delle forze d'inerzia che
sollecitano la biella (15) e lo stantuffo (9) secondo i versori degli
assi coordinati si ha:
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LE AZIONI D'INERZIA

[ F '] x = r1ω12 [( ms + mb ) cosϑ 1 + λ ( ms + m"b ) cos 2ϑ 1 ]

(23)
[ F '] y = r1ω12 m'b senϑ 1
dove, di nuovo, si evidenziano i termini corrispondenti alle forze
d'inerzia del I ordine (in cosϑ1), e quelli corrispondenti alle for-
ze d'inerzia del II ordine (in cos2ϑ1).
Supponiamo, ora, di aggiungere, solidalmente alla manovel-
la, una massa (massa equilibratrice) me, tale che il suo baricentro
si trovi alla distanza re dall'asse di rotazione, e situata dalla parte
opposta al bottone di manovella.
La sua presenza darà luogo sul manovellismo ad ulteriori forze d'i-
nerzia; l'accelerazione del suo baricentro vale, nel riferimento già
adottato:
& &
a Ge = ω 12 r e ρ
e quindi le componenti di forza d'inerzia che si aggiungono sui
due assi sono:
[F' ]
e x = −reω12 me cosϑ 1
(24)
[F' ]
e y = −reω12 me senϑ 1

Sommando le (24) alle (23), si otterrà allora:

 re  
[ F '] x = r1ω12  ms + mb − me  cosϑ 1 + λ ( ms + m"b ) cos 2ϑ 1 
 r1  
(25)
 r 
[ F '] y = r1ω  m'b − e me  senϑ 1
2
1
 r1 
e da qui si vede che, assegnando opportuni valori ad me e ad re si
possono modificare le componenti del I ordine, sia sull'asse x che
sull'asse y; se per esempio si pone:
r1
me = ( ms + mb )
re
le (25) diventano:
[ F '] x = r1ω12 λ ( ms + m"b ) cos 2ϑ 1
(26)
[ F '] y = −r1ω12 ( m"b +ms ) senϑ 1
ottenendo quindi il completo equilibramento delle forze d'inerzia
del I ordine lungo l'asse delle x, mentre la componente lungo l'asse
552
CORSO DI MECCANICA APPLICATA ALLE MACCHINE

delle y sarà e ruotata di 180° e di intensità che potrebbe essere

maggiore o minore rispetto alla precedente, a seconda dei valori
delle masse in giuoco(*) .
Se invece si pone:
r1
me = m' b
re
si ha dalle (25):
[ F '] x = r1ω12 ( ms + m"b )( cosϑ 1 + λ cos 2ϑ 1 )
(26')
[ F '] y = 0
e si vede che si annulla la componente lungo l'asse delle y e rima-
ne attenuata la componente del I ordine lungo l'asse delle x
(m"b<mb).
In effetti, in tal modo, si è annullata la componente di tipo centri-
fugo quella che si evidenzia se si riscrivono le (23) separando il
componente della forza d'inerzia secondo la direzione della mano-
&
vella di versore ρ da quello avente la direzione della guida del
&
moto di versore i . Dalla (9) e dalla (14') si ricava, infatti:
& &
F ' c = r1ω12 m' b ρ
& & (27)
F ' a = r1ω12 ( ms + m"b )( cosϑ 1 + λ cos 2ϑ 1 )i
dove la prima delle due è chiaramente un componente di tipo cen-
trifugo, la seconda un componente di tipo alterno di I e II ordine.
L'utilizzo dell'uno o l'altro tipo di equilibramento è legato
alla disposizione effettiva del manovellismo monocilindro ma so-
prattutto a scelte costruttive; potrebbe tenersi presente che la com-
ponente della forza d'inerzia secondo l'asse verticale è in genere
più fastidiosa di quella secondo l'asse orizzontale.
Per quanto riguarda la forza d'inerzia del II ordine è impos-
sibile riuscire ad eliminarla con procedure di questo tipo: tale
componente equivale infatti a quella di una massa che ruota con
velocità doppia di quella della manovella e si può eliminare quindi
solo attraverso dispositivi aggiuntivi che prevedano un rapporto di
trasmissione 2:1.

(*)
Se ms <m'b-m"b, ossia se ms <mb(l1-l2)/l, l'intensità risulta minore (pistoni in
lega leggera).
 553
LE AZIONI D'INERZIA

§ 4.- Equilibramento dei pluricilindri.

Il problema dell'equilibramento dei pluricilindri non differi-

sce, in linea di principio, da quello analizzato per un monocilin-
dro; ciò che occorre verificare in questo caso è se l'avere più ma-
novellismi (tutti identici), con manovelle rotanti attorno ad un u-
nico asse e solidali fra loro (albero a manovelle), renda necessario
o meno l'aggiunta di masse equilibratrici.
La procedura è quella di sommare vettorialmente (o secondo due
assi) le componenti delle forze d'inerzia, sia del primo che del se-
condo ordine, di pertinenza di ciascun cilindro.
Nel far ciò occorrerà tener conto, ovviamente, della geometria
complessiva del pluricilindro: in particolare dell'angolo di sfasa-
mento, β, fra le manovelle, e della disposizione angolare degli assi
del moto dei singoli manovellismi, assi che possono appartenere
allo stesso piano (cilindri in linea) oppure a 2 piani diversi (dispo-
sizione a V) ma anche a più piani (motori stellari); occorrerà pure
tener presente che gli assi del moto risulteranno comunque distan-
ziati fra loro, nella direzione dell'asse z, per il fatto che i singoli
cilindri - e parti adiacenti - hanno dimensioni non nulle.
Se si tratta di pluricilindri facenti parte di motori alternativi,
la relazione che da' lo sfasamento angolare fra i cicli termodina-
mici è φ=π t/n, dove t vale 2 o 4 a seconda che si tratti di motore a
due o a quattro tempi (del ciclo termodinamico), e dove n è il nu-
mero dei cilindri del motore; quando si tratta di pluricilindri in li-
nea questo valore corrisponde all'angolo di sfasamento, β, fra le
manovelle.
Per quanto riguarda l'analisi dei pluricilindri con assi del
moto su piani diversi la trattazione è riportata in Appendice, men-
tre qui si considerano, a titolo di esempio, alcuni casi fra i più
semplici di pluricilindri in linea.
Per comodità poniamo nelle (27) mc=m'b ed ma=ms+m"b e scri-
viamo:
& &
F ' c = r1ω12 mc ρ
& & (28)
F ' a = r1ω12 ma ( cosϑ 1 + λ cos 2ϑ 1 )i
Risulta intanto evidente che, tutte le volte che la distribuzione an-
golare delle manovelle intorno all'asse di rotazione risulterà sim-
metrica, si potrà dire che l'albero nel suo complesso non è sola-
mente equilibrato staticamente ma anche dinamicamente equili-
554
CORSO DI MECCANICA APPLICATA ALLE MACCHINE

&
brato nel senso che risulta F ' c = 0.

A) Bicilindro in linea a due tempi (fig.5)

Per n=2 e t=2, l'angolo

fra le due manovelle risulta
β=φ=π⋅2/2=π, e quindi l'albero
nel suo complesso risulta sta-
ticamente e dinamicamente
&
equilibrato [ F 'c = 0] .
Dalle (28) avremo, sepa- Figura 5
rando le forze alterne del I e
del II ordine:
[ F '] aI = r1ω12 ma [cosϑ 1 + cos(ϑ 1 + π )] = 0
[ F '] aII = r1ω12 ma λ [cos 2ϑ 1 + cos 2(ϑ 1 + π )] = 2r1ω12 ma λ cos 2ϑ 1
Le componenti del I ordine risultano quindi equilibrate senza do-
ver ricorrere alla aggiunta di masse equilibratrici (contrappesatu-
ra).
Tuttavia le forze in questione non hanno la medesima retta
di applicazione; essendo gli assi dei cilindri distanziati saremo
quindi in presenza di una coppia con asse momento perpendicola-
re all'asse di rotazione dell'albero: conviene quindi che ciascuna
manovella sia equilibrata individualmente in modo da annullare
l'effetto di tale coppia.

B) Bicilindro in linea a quattro tempi (fig. 6)

Per n=2 e t=4, l'angolo
fra le due manovelle risulta
β=φ=π⋅4/2=2π, e quindi l'albe-
ro dovrà anzitutto essere con-
trappesato per ottenere che ri-
sulti equilibrato sia statica-
mente che dinamicamente.
Le forze alterne, sia del I che Figura 6
del II ordine non potranno risultare equilibrate: infatti un angolo di
sfasamento di 2π porta i vettori del secondo manovellismo ad as-
sumere lo stesso verso di quelli del primo.
Procedendo, allora, alla equilibratura dei singoli& manovelli-
smi con me=m'br1/re, dalle (28) avremo, per un verso, F ' c = 0 e per
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LE AZIONI D'INERZIA

le forze alterne:
[ F '] aI = r1ω12 ma [cosϑ 1 + cos(ϑ 1 + 2π )] = 2r1ω12 ma cosϑ 1
[ F '] aII = r1ω12 ma λ [cos 2ϑ 1 + cos 2(ϑ 1 + 2π )] = 2r1ω12 ma λ cos 2ϑ 1
Equilibrando quindi le forze di tipo centrifugo non si ottiene alcun
effetto positivo per ciò che riguarda le forze alterne del I ordine.
Se invece si pone me = ( ms + mb ) r1 re , dalle (26) abbiamo:
[ F '] Ix = 0
[ F '] Iy = −2r1ω12 ( m"b +ms ) senϑ 1
ottenendo, per le forze d'inerzia del I ordine, un risultato quantitati-
vamente identico al precedente ma con il "trasferimento" del risul-
tante sull'asse delle y.

C) Quattro cilindri in linea a due tempi (fig. 7).

L'angolo fra le manovelle risulta β=φ=π⋅2/4= =π/2, e quindi
l'albero nel suo complesso risulta staticamente equilibrato ed equili-
brate anche le forze di tipo cen-
trifugo.
I momenti dovuti alla distanza
fra gli assi dei cilindri, devono
comunque essere corretti per
mezzo delle masse equilibratri-
ci: sono dovuti a due coppie
(una ogni due manovelle con-
Figura 7
trapposte) i cui assi momento
risultano sfasati di π/2 e che daranno quindi un momento risultante
non nullo.
Per le forze di tipo alterno (28) si avrà, per quelle del I ordine:
  π 
cosϑ 1 + cosϑ 1 + 2  + 
[ F '] a = r1ω1 ma
I 2
 =
  π 

+cos(ϑ 1 + π ) + cosϑ 1 + 3 2 


= r1ω12 ( ms + mb )[cosϑ 1 − sen ϑ 1 − cosϑ 1 + sen ϑ 1 ] = 0

e per quelle del II ordine:
556
CORSO DI MECCANICA APPLICATA ALLE MACCHINE

  π 
cos 2ϑ 1 + cos 2ϑ 1 + 2  + 
[ F '] a = r1ω1 λ ma
II 2
 =0
  π 

+cos2(ϑ 1 + π ) + cos2ϑ 1 + 3 2 


Con questa disposizione, quindi, le componenti di tipo alterno, sia

del I che del II ordine, risultano perciò automaticamente equilibrate.

D) Quattro cilindri in linea a quattro tempi (fig. 8).

L'angolo fra le manovelle risulta β=φ=π⋅4/4=π, e quindi l'al-
bero nel suo complesso risulta staticamente equilibrato.
Non occorre nemmeno
intervenire per correg-
gere i momenti dovuti
alla distanza fra gli assi
dei cilindri: le coppie
(una ogni due mano-
velle contrapposte)
hanno gli assi momento Figura 8
paralleli e sfasati di π e
daranno quindi un momento risultante nullo.
Le forze di tipo alterno daranno, per le componenti del I ordine:
cosϑ 1 + cos(ϑ 1 + π ) + 
[ F '] aI = r1ω12 ma  =
+cos(ϑ 1 + 2π ) + cos(ϑ 1 + 3π ) 
= r1ω12 ( ms + mb )[cosϑ 1 − cosϑ 1 + cosϑ 1 − cosϑ 1 ] = 0
e per le componenti del II ordine:
cos 2ϑ 1 + cos 2(ϑ 1 + π ) + 
[ F '] aII = r1ω12 λ ma  =
+cos2(ϑ 1 + 2π ) + cos2(ϑ 1 + 3π ) 
= 4r1ω12 λ ma cos 2ϑ 1
Tutte equilibrate quindi le componenti del I ordine mentre quelle
del II ordine si sommano integralmente.
 557
LE AZIONI D'INERZIA

§ 5.- Applicazioni.

A)
Si consideri una pala dell'elica di un elicottero (fig. 9) sche-
matizzata per semplicità come una piastra rettangolare di massa m,
di lunghezza l, di larghezza b, e spessore &a; sia α l'angolo di calet-
&
tamento della pala sul mozzo, e sia ω = ωk la sua velocità angolare.
I momenti principali d'inerzia della pala, secondo i tre assi x1, y1, z1,
sono rispettivamente:
2
m l m
A = (a 2 + l 2 )+ m  = ( a 2 + 4 l 2)
12  2  12
m 2 2
B= (a + b ) (29)
12
2
m 2 2 l m
C = (b + l )+ m   = ( b2 + 4 l 2)
12  2  12
La via più semplice è quella di scegliere
come polo per il calcolo dei momenti il
punto fisso O, di modo che l'espressione che
dà il momento risultante delle forze d'iner-
zia si riduce a:
& & &
M o′ = − K o − ω ∧ K o (30)

e di scegliere poi come assi di riferimento

gli assi principali d'inerzia della pala, x1, y1,
z1, di modo che il momento delle quantità di
moto è dato da:
& & & &
K o = Api 1 + Bq j 1 + Cr k 1

dove p, q, r, sono i componenti del vettore

secondo gli stessi assi, che quindi valgono:
p = −ω sin α q=0 r = ω cos α
In particolare, se si suppone che sia ω=cost,
sarà nullo il primo termine della (30), es- Figura 9
sendo p = q = r = 0.
Il prodotto vettore a secondo termine della (30) si otterrà moltipli-
cando:
& & &
ω = −ω sin α i 1 + ω cosα k 1
558
CORSO DI MECCANICA APPLICATA ALLE MACCHINE

e:
& & &
K o = − Aω sin α i 1 + Cω cosα k 1
Avremo quindi:
& & &
i1 j1 k1
& &
ω ∧ K o = −ω sin α 0 ω cosα =
(31)
− Aω sin α 0 Cω cosα
&
= (C ω 2 sin α cosα - A ω 2 sin α cosα ) j 1
e quindi, in definitiva:
& 1 &
M o′ = − (C - A)ω 2 sin 2α j 1 (32)
2
Qui il segno effettivo del vettore momento risultante delle forze d'i-
nerzia dipende, come si vede, dal segno della differenza (C-A) .
Ora, poiché è a<b, si ha:
 b2 l 2   a2 l2  m 2 2
C - A = m +  - m +  = ( b - a ) > 0 (33)
 12 3   12 3  12
e non potendo essere sen(2α)<0 finchè 0<α<π/2, si vede che il mo-
mento risultante delle forze d'inerzia tende a far ruotare la pala in-
torno al suo asse longitudinale nel verso che porterebbe l'asse x1 a
coincidere con l'asse x.

B)
Si consideri, co-me nello schema di fig.10, un disco pesante
di massa m, raggio r, e spessore b, vincolato a rotolare senza stri-
sciare su un piano, per il tramite di un braccio, privo di massa, in-
fulcrato, a sua volta, in O mediante una coppia rotoidale, ad un'asta
verticale.
Si vuole
trovare il momento
risultante delle for-
ze d'inerzia che
sollecita la coppia
rotoidale in O,
quando il braccio,
ruotando con velo-
cità angolare
Ω=cost, pone a sua
Figura 10
 559
LE AZIONI D'INERZIA

volta in rotazione il disco.

Con le dimensioni assegnate i momenti centrali d'inerzia del
disco sono:
r2 m
A = m B = C = (3r 2 +b2 ) (34)
2 12
Poiché B=C, scegliamo come riferimenti: una terna fissa con origi-
ne in O, asse x lungo il braccio e asse z lungo il suo asse di rotazio-
ne; una terna mobile con origine in G, di assi x1, y1, z1, equiversa
alla precedente, e solidale al braccio.
Consideriamo
& & inoltre che quando il braccio ruota con veloci-
tà angolare Ω = Ωk , il baricentro G del disco descrive una traietto-
ria circolare di raggio R, e, per la condizione di rotolamento senza
strisciamento fra disco e piano, la velocità angolare del disco sarà
data dal vettore:
& R &
ω1 = − Ωi 1 (35)
r
costante in modulo ma di direzione variabile con la posizione del
braccio.
La velocità angolare del disco nel suo moto assoluto sarà allora:
& & & R & &
ω = ω1 i 1 + Ω k 1 = − Ωi 1 + Ω k 1 (36)
r
talché, sugli assi principali d'inerzia, si hanno le componenti:
R
p = ω1 = − Ω q=0 r =Ω
r
tutte costanti, per cui sarà anche p = q = r = 0.
Scegliendo come polo per il calcolo dei momenti il baricen-
tro G del disco, l'espressione che dà il momento risultante delle for-
ze d'inerzia si riduce a:
& & & & &
M G′ = − K G − ω ∧ K G = −ω ∧ K G (37)

in cui il momento delle quantità di moto è dato da:

& & & & & &
K G = Api 1 + Bq j 1 + Cr k 1 = Aω 1 i 1 + CΩ k 1
&
mentre il vettore ω della (37), che, si ricordi, rappresenta la velocità
angolare
& con cui ruota la terna mobile, sarà espresso solamente da
&
ω = Ωk .
Avremo quindi:
560
CORSO DI MECCANICA APPLICATA ALLE MACCHINE

& & &

i1 j1 k1
& & & R &
ω ∧ KG = 0 0 Ω = Aω1Ωj1 = − A Ω2 j1
r
Aω1 0 CΩ
e quindi, in definitiva, sostituendo l'espressione di A:
& R 2& r2 R 2 & 1 &
M ' G = A Ω j1 = m Ω j1 = mRrΩ2 j1 (38)
r 2 r 2
Quindi il momento risultante delle forze d'inerzia sollecita il disco
secondo il versore dell'asse delle y tendendo a far ribaltare il disco
stesso verso l'esterno della sua traiettoria.
Questo è lo stesso momento che sollecita la coppia rotoidale in O.
Sarebbe infatti:
& & & & &
M O′ = M O′ − (G - O) ∧ ma G = M O′ +(G - O) ∧ F ′ (39)

dove è:
& & &
F ′ = −ma& G = −m( − Ω2 R) i 1 = m Ω2 R i 1
&
Quindi F'risulta parallelo a (G-O) e quindi è nullo il prodotto vetto-
re a secondo membro della (39).
In effetti, se si fosse scelta la terna mobile con origine in O, anziché
in G, avremmo dovuto correggere i momenti d'inerzia B, e C che di
fatto non intervengono & a formare il risultato ottenuto.
La coppia trovata, M ' G , prende il nome di coppia giroscopica e si
manifesta per il moto di precessione regolare del disco sottoposto
contemporaneamente a due rotazioni distinte secondo due assi con-
correnti; ha come effetto quello di far aumentare il peso apparente
del disco dal lato esterno, con conseguente aumento della reazione
del piano lungo la generatrice di contatto.
 561
LE AZIONI D'INERZIA

Appendice

Risultante delle forze d'inerzia.

Supponendo un sistema di punti materiali in movimento di cui facciano

parte i punti Pi, il prodotto, cambiato di segno, della massa mi di ciascun
&
punto Pi per la sua accelerazione a i , ossia:
& &
Fi = − mi a i (1)

rappresenta la forza d'inerzia agente su quella massa.

La presenza del vettore accelerazione indica chiaramente che la forza
d'inerzia sarà nulla se la massa non è in moto oppure se, pur essendo in
moto, esso è di tipo traslatorio uniforme.
Il calcolo del risultante delle forze d'inerzia, per un sistema di
punti materiali, valendo per ciascuno di essi la (1), si riduce al calcolo
della somma:
&
F '= − ∑ mi a i
&
(2)
i

Alla (2) è possibile dare anche una forma diversa, forma che consente una
semplificazione del calcolo.
Possiamo, allo scopo, definire per ogni punto materiale del siste-
ma, il prodotto della sua massa per la sua velocità, come quantità di mo-
to:
& &
Qi = mi vi
Per l'intero sistema, la quantità di moto risultante sarà:
&
Q = ∑ mi vi
&
(3)
i

Sappiamo, d'altra parte, che, in virtù della definizione di baricentro, deve

562
CORSO DI MECCANICA APPLICATA ALLE MACCHINE

pure essere:

∑ m ( P − O) =m( G − O)
i i (4)
i

avendo indicato con G il baricentro del sistema, con O un qualsiasi punto

arbitrariamente scelto come polo per la riduzione delle forze, e con m la
massa dell'intero sistema.
Se deriviamo la (4) rispetto al tempo, nella ipotesi che la massa del siste-
ma non muti, ( m=cost), otteniamo:

∑ m ( v& i i − v o ) = m( v G − v o )
& & &
i

ossia:
&
∑ m v& i i
&
= mv G = Q (5)
i
&
E possiamo intanto osservare che la quantità di moto Q del sistema non
dipende dall'essere il prescelto polo O, fisso o mobile, ma risulta legata
solamente alla velocità assoluta del baricentro del sistema.
Riprendendo ora l'espressione (2) del risultante delle forze d'iner-
zia, vediamo che questa può anche essere scritta come:
& d &
F ' = − ∑ mi a i = −  ∑ mi vi 
&
i dt  i 
e quindi, per la (5):
&
& d & dQ d
F ' = −  ∑ mi vi  = − = − ( mv G )
&
(6)
dt  i  dt dt
Se ne conclude che il risultante delle forze d'inerzia è esprimibile come la
derivata rispetto al tempo della quantità di moto del sistema, cambiata di
segno.

Momento risultante delle forze d'inerzia.

Come in tutte le distribuzioni vettoriali anche la distribuzione del-

le forze d'inerzia di un sistema materiale può, in generale, dar luogo oltre
che ad un risultante anche ad un momento risultante. Il momento risultan-
te& delle forze d'inerzia sarà allora pari alla somma dei momenti di tutte le
F 'i rispetto ad un generico polo O.
Sarà cioè:
 563
LE AZIONI D'INERZIA

& &
M ' O = ∑ ( Pi − O) ∧ F ' i = − ∑ ( Pi − O) ∧ mi ai
&
(7)
i i

Definiamo ancora, per ogni punto del sistema materiale il momento della
quantità di moto, ossia:

( K& ) = ( P − O) ∧ Q& = ( P − O) ∧ m v&

O i i i i i i

e quindi, per l'intero sistema, il momento risultante delle quantità di moto:

& &
KO = ∑( Pi − O) ∧ Qi = ∑( Pi − O) ∧ mi vi
&
(8)
i i

Derivando la (8) rispetto al tempo, nella ipotesi che sia m=cost, ottenia-
mo:
&
d Ko
= ∑(v&i − v&O ) ∧ mi v&i + ∑( Pi − O) ∧ mi a&i
dt i i

ossia:
&
d Ko
= − v&o ∧ ∑ mi v&i + ∑( Pi − O) ∧ mi a&i =
dt i i
& (9)
= ∑( Pi − O) ∧ mi a i − v&o ∧ Q
&
i

Confrontando la (9) con la (7), si trova allora:

&
& d KO & &
M 'O = − − vO ∧ Q (10)
dt
che è l'espressione più generale del momento risultante delle forze d'iner-
zia, peraltro, per la (5), esprimibile anche come:
&
& d KO &
MO = − − v O ∧ mv&G (10')
dt
Ovviamente, alla (10) o alla (10') è applicabile la formula di trasposizione
dei momenti, per cui, se è stato calcolato il momento risultante rispetto ad
un polo O1 ed occorra quello rispetto al polo O, sarà:
& & &
M 'O = M 'O1 + (O − O1 ) ∧ F ′ (11)

Infatti se riprendiamo l'espressione del momento della quantità di moto

come è stata già definita in (8):
& &
K O = ∑ ( Pi − O) ∧ Qi = ∑ ( Pi − O) ∧ mi vi
&
i i

ed applichiamo a questo vettore, la formula di trasposizione che consente

il cambiamento del polo, possiamo scrivere:
564
CORSO DI MECCANICA APPLICATA ALLE MACCHINE

&
i
&
i
[ ]
KO = ∑( Pi − O) ∧ mi vi = ∑ ( Pi − O1 ) + ( O1 − O) ∧ mi vi =
&

= ∑( Pi − O1 ) ∧ mi vi + ( O1 − O) ∧ ∑ mi vi =
& &
(12)
i i
& &
= KO1 + ( O1 − O) ∧ Q
Derivando rispetto al tempo si ottiene poi:
& & &
dKO dK O1
dt
=
dt
&
(
& &
)
+ v O1 − v O ∧ Q + ( O1 − O) ∧
dQ
dt
ossia:
& &
dKO & & & dKO1 & & &
+ vO ∧ Q = M ' O = + vO1 ∧ Q + ( O − O1 ) ∧ F '
dt dt
che è proprio la (11).
Se poi come polo era stato scelto il baricentro G del sistema, la stessa (11)
si riduce a:
&
& dK G &
M 'O = − + (G - O) ∧ F ′ (11')
dt
Dalla (11) o dalla (11') si deduce che se la retta contenente i due poli è
parallela al risultante delle forzed'inerzia si annulla il secondo termine
della somma a secondo membro e quindi il momento risultante delle
forze d'inerzia rimane invariato.

Momento della quantità di moto per i sistemi rigidi.

Vediamo quale espressione si può dare al momento delle

quantità di moto nel caso di un corpo rigido.
Possiamo osservare che, per ogni punto Pi del rigido, e se A
è un punto dello stesso, è lecito scrivere:
& & &
v i = v A + ω ∧ ( Pi − A)
per cui, considerando la sommatoria estesa a tutti i punti del rigido,
la (8) può essere scritta come:
& & &
[
K A = ∑ ( Pi − A) ∧ mi vi = ∑ ( Pi − A) ∧ mi v A + ω ∧ ( Pi − A) =
&
]
= ∑ mi ( Pi − A) ∧ v A + ∑ ( Pi − A) ∧ ω ∧ mi ( Pi − A)
& &

e per la (4), e risolvendo il doppio prodotto vettoriale:

 565
LE AZIONI D'INERZIA

& &
K A = m( G − A) ∧ v A +
(13)
[
+ ∑ mi ( Pi − A) ω − ∑ mi ( Pi − A) × ω ( Pi − A)
2 & &
]
Riferiamo
& & & adesso il moto del rigido ad un sistema di assi di versori
i1 , j1 , k 1 , e con origine in A. Avremo, per il vettore velocità angolare del
rigido:
& & & &
ω = pi 1 + q j 1 + r k 1
se p, q, r sono le componenti di questo rispetto ai versori della terna pre-
scelta; e poi anche:
& & &
Pi − A = xi i 1 + yi j 1 + zi k 1
per la posizione del generico punto del rigido.
Consideriamo separatamente gli ultimi due termini della precedente e-
spressione (13) del momento della quantità di moto.
Avremo per il primo dei due:
& &
∑ m ( P − A) ω& = ∑ mi ( xi2 + yi2 + zi2 )( pi1 + qj1 + rk1 )
&
2
i i (14)

e per il secondo:

∑ [ m ( P − A) × ω&]( P − A) =
i i i
& &
= ∑ m ( x p + y q + z r )( x i + y j + zi k1 ) =
&
i i i i i 1 i 1

= ∑ m ( x p + x y q + x z r )i +
& 2
i i i i i i 1 (15)
&
+ ∑m ( x y p + y q + y z r ) j +
i i i i
2
i i 1
&
+ ∑m ( x z p + y z q + z r )ki i i i i i
2
1

Sottraendo la (15) dalla (14), così come indica la (13), otteniamo:

∑ m ( P − A)
i i [
ω& − ∑ mi ( Pi − A) × ω& ( Pi − A) =
2
]
[
= ∑ mi ( yi2 + zi2 ) p − xi yi q − xi zi r i1 +
&
]
(16)
[ &
+ ∑ mi ( xi2 + zi2 ) q − xi yi p − yi zi r j1 + ]
&
[
+ ∑ mi ( xi2 + yi2 )r − xi zi p − yi zi q k1 ]
Ora, poiché i componenti della rotazione, p, q, r, sono indipendenti dai
singoli punti che costituiscono il rigido, nella (16) si può porre:
566
CORSO DI MECCANICA APPLICATA ALLE MACCHINE

A = ∑ mi ( yi2 + zi2 ) = ∫ ( y 2 + z 2 ) dm
S

B = ∑ mi ( x + z
i
2
i
2
) = ∫(x 2
+ z 2 ) dm
S

C = ∑ mi ( xi2 + yi2 ) = ∫ ( x 2 + y 2 )dm

S

A' = ∑ mi yi zi = ∫ yz dm
S

B ' = ∑ mi xi zi = ∫ xz dm
S

C ' = ∑ mi xi yi = ∫ xy dm
S

che altro non sono se non i momenti

& & &d'inerzia del rigido, A, B, C, rispetto
agli assi della terna di versori i1 , j1 , k 1 , ed i momenti di deviazione A', B',
C'.
L'espressione completa del momento risultante delle quantità di moto si
può allora scrivere come:
&
K A = m(G − A) ∧ v& A +
&
+ (Ap − B ′q − C ′r)i 1 +
& (17)
+ (Bq − C ′p − A′r) j 1 +
&
+ (Cr − A′q − B ′p) k 1
Si vede subito che:
& & &
- se si sceglie come origine della terna ausiliaria di versori i1 , j1 , k 1 , un
punto fisso o coincidente con il baricentro del rigido il primo termine a
secondo membro della (17) si annulla;
- se si sceglie inoltre come orientazione di tale terna quella degli assi prin-
cipali d'inerzia del rigido, si annullano anche i momenti di deviazione A',
B', C', e si ottiene la espressione più semplice:
& & & &
K A = Api + Bqj1 + Crk1 (18)

dove compaiono allora solamente i momenti principali d'inerzia del rigido

e le componenti della sua velocità angolare.
Per il modo in cui si è giunti alla sua espressione, possiamo inter-
pretare il primo termine della (17) come il momento della quantità di mo-
to che il rigido, con la sua massa concentrata in G, avrebbe nel moto tra-
slatorio del punto A, e la restante parte come il momento risultante della
quantità di moto del sistema nel moto rispetto al punto A.
Con questa intesa, la (17) può allora essere scritta in forma sintetica co-
me:
 567
LE AZIONI D'INERZIA

& &
K A = K A( r ) + m(G - A) ∧ v& A (19)

e, ancora, se come origine della terna ausiliaria è stato scelto proprio il

baricentro del rigido, si ha semplicemente:
& &
K G = K G( r ) (19')

Alla derivata del momento della quantità di moto si può ancora

dare una particolare espressione.
Utilizzando, per brevità, la forma (18), dovremmo scrivere:
& & & &
d K A( r ) & & & di1 dj1 dk1
= Api
 1 + Bqj
 1 + Crk
 1 + Ap + Bq + Cr (20)
dt dt dt dt
Si distinguono allora chiaramente: i primi tre termini che si riferiscono
alla variazione del modulo dei componenti della velocità angolare del ri-
gido; gli ultimi tre che tengono conto della variazione di direzione dei
versori degli assi della terna ausiliaria.
Per le formule di Poisson è:
& & &
di1 & & dj1 & & dk1 & &
= ω ∧ i1 = ω ∧ j1 = ω ∧ k1
dt dt dt
e quindi è anche:
& & &
di1 dj1 dk1 & & & & & &
Ap + Bq + Cr = ω ∧ ( Api1 + Bqj1 + Crk1 ) = ω ∧ K A
dt dt dt
&
Indicando sinteticamente con K la parte relativa ai primi tre termini, la
A
(20) si può pure scrivere come:
&
d KA & & &
= K A + ω ∧ K A (21)
dt
e l'espressione del momento risultante delle forze d'inerzia diventa:
& & & & &
M ' A = − K A − ω ∧ K A + ( A − G ) ∧ ma A
Ovviamente se si sceglie come polo il baricentro G si ha semplicemen-
te:
& & & &
M ' G = − K G − ω ∧ KG
che corrisponde alla (10') quando vi si sia tenuto conto della coinciden-
za di G con il polo O.
568
CORSO DI MECCANICA APPLICATA ALLE MACCHINE

Equilibramento delle forze d'inerzia nei manovellismi

Consideriamo un primo manovellismo la cui guida del moto o-

&
rientata secondo il versore i1 formi un angolo pari ad α/2 rispetto al-
l'asse v (verticale) di un riferimento Oov con origine sull'asse di rota-
zione della manovella, di cui si indica, come sempre, con ϑ1 l'angolo di
rotazione corrente.
Intendendo che la manovella sia staticamente equilibrata, le forze d'i-
nerzia agenti sul manovellismo [cfr. (27) §3] si riducono a:
& &
F ' c = r1ω12 m'b ρ1
& & (22)
F ' a = r1ω12 ( ms + m"b )( cosϑ 1 + λ cos 2ϑ 1 )i1
&
dove il versore ρ1 è il versore della orientazione corrente della manovel-
la stessa.
Consideriamo poi un secondo manovellismo la cui guida del moto sia
&
ruotata di un angolo α rispetto a quella del primo; sia i 2 il suo versore e
&
sia ρ2 il versore relativo all'orientazione corrente della sua manovella.
Ipotizzando che i due manovellismi siano identici dal punto di vista del-
la geometria e delle masse, per il secondo si può scrivere:
& &
F ' c = r1ω12 m'b ρ2
& & (22')
F ' a = r1ω12 ( ms + m"b )( cosϑ 2 + λ cos 2ϑ 2 )i 2
La manovella del se-
condo manovellismo
dovrà trovarsi ruota-
ta, rispetto a quella
del primo, di un cer-
to angolo β che do-
vrà essere la somma
dell'angolo ϕ(*) , sfa-
samento angolare fra
i cicli termodinami-
ci, e dell'angolo α di
cui la seconda guida
del moto è ruotata Figura 1
rispetto alla prima.
L'angolo geometrico della seconda manovella rispetto alla prima sarà
quindi:

(*)
ϕ=πt/n con t ⇒ tempi del ciclo termodin.; n ⇒ numero dei cilindri
 569
LE AZIONI D'INERZIA

πt
β 2 = ϕ +α = +α
n
La manovella di un eventuale terzo manovellismo sarà ruotata rispetto a
quella del primo di un angolo pari a 2ϕ se il suo cilindro ha l'asse paral-
&
lelo al versore i1 (bancata dispari), oppure dell'angolo 2ϕ+ α se il suo
&
cilindro ha l'asse parallelo al versore i 2 (bancata pari).
Numerando con i (i=1..n) i successivi manovellismi, possiamo scrivere:
β i = ( i − 1)ϕ + b α (23)

con b=0 per la bancata dispari, b=1 per la bancata pari.

Analogamente l'angolo corrente della i-esima manovella rispetto alla
propria guida del moto può essere espressa dalla relazione:
πt
ϑ i = ϑ 1 + ( i − 1)ϕ = ϑ 1 + ( i − 1) (24)
n
Ne segue che, per un albero a manovelle di un pluricilindro, l'equilibrio
delle componenti delle forze d'inerzia di tipo centrifugo dipende dal va-
lore dell'angolo β e quindi sia da ϕ che da α.
Quando la conseguente disposizione delle manovelle darà luogo ad un
albero non equilibrato si dovrà procedere
& alla relativa contrappesatura
in modo che risulti in ogni caso F ' c = 0 .
Le forze di tipo alterno dipendono solamente da ϑ1 e da ϕ per quanto
riguarda la loro intensità; dipendono invece da α per quanto riguarda
l'orientamento .
Quindi, per la valutazione degli effetti complessivi delle forze d'inerzia,
e avendo già prefissato (fig. 1) l'asse v del riferimento Oov, in modo che
le guide del moto dei due manovellismi siano simmetriche rispetto ad
esso, occorreranno i coseni direttori dei versori delle guide stesse che
sono:
& α & α &
per il versore i1 : sen o cos v
2 2
& α & α &
per il versore i 2 : − sen o cos v
2 2
Ponendo ma=ms+m"b, avremo allora dalla seconda delle (22), per le for-
ze alterne del primo manovellismo e per le componenti del I ordine:
& α &
[F' ]
I
a o = r1ω12 ma cosϑ 1 sen o
2
(25)
& I α &
[ F 'a ] v = r1ω12 ma cosϑ 1 cos v
2
e per quelle del II ordine:
570
CORSO DI MECCANICA APPLICATA ALLE MACCHINE

& α &
[F' ]
II
a o = r1ω12 ma λ cos 2ϑ 1 sen o
2
(26)
& II α &
[ F 'a ] v = r1ω12 ma λ cos 2ϑ 1 cos v
2
Dalla seconda delle (22'), per le forze alterne del secondo manovelli-
smo, e per le componenti del I ordine:
& α &
[F' ]
I
a o = − r1ω12 ma cosϑ 2 sen o
2
(25')
& I α &
[ F 'a ] v = r1ω12 ma cosϑ 2 cos v
2
e per quelle del II ordine:
& α &
[F' ]
II
a o = − r1ω12 ma λ cos 2ϑ 2 sen o
2
(26')
& II α &
[ F 'a ] v = r1ω12 ma λ cos 2ϑ 2 cos v
2
Infine, dal punto di vista dell'analisi dei risultati, è sufficiente, come si
può dedurre confrontando la struttura delle (25) e (25') e delle (26) e
(26'), fare riferimento solamente alle funzioni trigonometriche che com-
paiono in esse.

Bicilindro in linea a 2 tempi: α=0; ϕ = 2π 2 = π ; e quindi dalla (23)

e (24):
β 1 = 0; ϑ 1 = ϑ 1;
β2 =ϕ =π; ϑ2 =ϑ1 +ϕ =ϑ1 +π ;
Le due manovelle risultano disposte simmetricamente per cui, come si è
già detto al § 4, la eventuale contrappesatura va vista in relazione ai
momenti dovuti alla distanza fra gli assi dei cilindri. Inoltre per α=0 so-
no singolarmente nulle le componenti di I e II ordine secondo l'asse o;
sommando secondo l'asse v, si ricava per le componenti del I e II ordi-
ne:
&
[F' ]
I
a v [
∝ cosϑ 1 + cos(ϑ 1 + π ) v = 0
&
]
&
[F' ] ∝ [ cos 2ϑ ]
+ cos 2(ϑ 1 + π ) v ∝ 2 cos 2ϑ 1v
II & &
a v 1

Si verifica quindi quanto già trovato al § 4.

 571
LE AZIONI D'INERZIA

Bicilindro in linea a 4 tempi: α=0; ϕ = 4π 2 = 2π ; e quindi dalla

(23) e (24):
β 1 = 0; ϑ 1 = ϑ 1;
β 2 = ϕ = 2π ; ϑ 2 = ϑ 1 + ϕ = ϑ 1 + 2π = ϑ 1 ;
Le due manovelle risultano allineate per cui è necessaria la contrappesa-
tura dell'albero per l'equilibramento delle forze di tipo centrifugo. Inol-
tre per α=0 sono singolarmente nulle le componenti di I e II ordine se-
condo l'asse o; sommando secondo l'asse v, si ricava per le componenti
del I e II ordine:
&
[F' ] ∝ ( cosϑ 1 + cosϑ 1 )v ∝ 2 cosϑ 1v
I & &
a v
&
[F' ] ∝ ( cos 2ϑ 1 + cos 2ϑ 1 )v ∝ 2 cos 2ϑ 1v
II & &
a v

Di nuovo verifichiamo, quindi, quanto già trovato al § 4.

Bicilindro boxer a 4 tempi (fig. 2): α=π; ϕ = 4π 2 = 2π ; e quindi

dalla (23) e (24):
β 1 = 0; ϑ 1 = ϑ 1;
β 2 = ϕ +α = π ; ϑ 2 = ϑ 1 + ϕ = ϑ 1 + 2π = ϑ 1 ;
Le manovelle risultano
simmetriche ma saran-
no comunque da con-
trappesare ugualmente
per correggere l'effetto
della coppia dovuta alla
distanza fra gli assi dei
cilindri, così come visto
nel caso del bicilindro
in linea a 2 tempi. Inol-
tre, per α=π, risultano Figura 2
ora nulle le componenti
del I e II ordine secondo l'asse v; sommando secondo l'asse o, si ricava
per le componenti del I e II ordine di tipo alterno:
&
[F' ] ∝ ( cosϑ 1 − cosϑ 1 ) o = 0
I &
a o
&
[F' ] ∝ ( cos 2ϑ 1 − cos 2ϑ 1 )o = 0
II &
a o

Le forse d'inerzia, con questa disposizione, risultano, quindi, completa-

mente equilibrate; cosa peraltro prevedibile data la perfetta simmetria
della disposizione. Ciò che rimane tuttavia è il momento delle forze di
572
CORSO DI MECCANICA APPLICATA ALLE MACCHINE

tipo alterno dovuto al non allineamento delle guide del moto.

Bicilindro boxer a 2 tempi (fig. 3): α=π; ϕ = 2π 2 = π ; quindi dalla

(23) e (24):
β 1 = 0; ϑ 1 = ϑ 1;
β 2 = ϕ + α = 2π ; ϑ 2 = ϑ1 +ϕ = ϑ1 +π
Le manovelle risulta-
no allineate come nel
caso precedente e sot-
to questo aspetto val-
gono quindi le mede-
sime considerazioni.
Inoltre, per α=π, ri-
sultano ora nulle le
componenti del I e II
ordine secondo l'asse
v; sommando secondo Figura 3
l'asse o, si ricava per
le componenti del I e II ordine:
&
[F' ] a o
I
[ &
]
∝ cosϑ 1 − cos(ϑ 1 + π ) o ∝ 2 cosϑ 1o
&

∝ [cos 2ϑ ]
&
[F' ] − cos 2(ϑ 1 + π ) o = 0
II &
a o 1

Questa disposizione, con un albero equilibrato staticamente e dinami-

camente, consente, quindi, di equilibrare le componenti di II ordine ma
non quelle di I ordine di tipo alterno.
Equilibrando i singoli manovellismi con una massa equilibratrice
di valore diverso, come indicato al § 3 [cfr. (26)], si avrà comunque l'equi-
libramento delle componenti del II ordine lungo l'asse o, in quanto, come
già detto, esse non possono variare con l'aggiunta di masse rotanti con le
manovelle; sull'asse o si equilibreranno invece le componenti del I ordine.
Questo tipo di equilibramento comportava però la comparsa [cfr. § 3] di
una componente disposta lungo l'asse perpendicolare alla guida del moto;
pertanto tenendo conto che per i due manovellismi i coseni direttori di tali
assi sono:
& α & α &
per il versore j1 : − cos o sen v
2 2
& α & α &
per il versore j 2 : − cos o − sen v
2 2

sull'asse v si avrà la forza:

 573
LE AZIONI D'INERZIA

[ F '] vI = −r1ω12 ( m"b +ms )[ senϑ 1 − sen(ϑ 1 + π )]v& =

= −2r1ω12 ( m"b +ms ) sen ϑ 1v
&

Bicilindro a V di 60° a 2 tempi: α=π/3; ϕ = 2π 2 = π ; quindi dalla

(23) e (24):
β 1 = 0; ϑ 1 = ϑ 1;
4π
β2 = ϕ +α = ; ϑ2 = ϑ1 +ϕ = ϑ1 +π
3
L'albero a manovelle non risulta
equilibrato, e quindi il bilancia-
mento delle forze di tipo centrifu-
go richiede l'equilibramento indi-
viduale dei singoli manovellismi
in modo che dia risultante nullo la
somma delle componenti di tipo
centrifugo.
Per ciò che attiene alle forze di
tipo alterno avremo, per il primo
manovellismo, e tenendo separate
le componenti del I e II ordine:
& π &
[F' ]
I
a o ∝ cosϑ 1 sen o
6
& I π
[ F 'a ] v ∝ cosϑ 1 cos 6 v& Figura 4
(27)
& II π &
[ F 'a ] o ∝ cos 2ϑ 1 sen 6 o
& II π
[ F 'a ] v ∝ cos 2ϑ 1 cos 6 v&
e per il secondo manovellismo:
& π & π &
[F' ] ∝ − cos(ϑ 1 + π ) sen
I
a o o ∝ cosϑ 1 sen o
6 6
& I π π
[ F 'a ] v ∝ cos(ϑ 1 + π ) cos 6 v& ∝ − cosϑ 1 cos 6 v&
(28)
& II π π
[ F 'a ] o ∝ − cos 2(ϑ 1 + π ) sen 6 o& ∝ − cos 2ϑ 1 sen 6 o&
& II π π
[ F 'a ] v ∝ cos 2(ϑ 1 + π ) cos 6 v& ∝ cos 2ϑ 1 cos 6 v&
574
CORSO DI MECCANICA APPLICATA ALLE MACCHINE

Vediamo subito che, sommando le (27) e (28) secondo le componenti

omologhe, risultano equilibrate le componenti del I ordine orientate se-
condo l'asse v e le componenti del II ordine orientate secondo l'asse o;
rimangono diverse da zero, invece le componenti del I ordine dirette se-
condo l'asse o e quelle del II ordine dirette secondo l'asse v, e precisa-
mente si ha:
& π &
[F' ] &
I
a o ∝ 2 cosϑ 1 sen o ∝ cosϑ 1o
6
& π &
[F' ] &
II
a v ∝ 2 cos 2ϑ 1 cos v ∝ 3 cos 2ϑ 1v
6

4 cilindri a 4 tempi boxer (fig. 5): α=π; ϕ = 4π 4 = π ; quindi dalla

(23) e (24):
β 1 = 0; ϑ 1 = ϑ 1;
β 2 = ϕ + α = 2π ; ϑ2 =ϑ1 +ϕ =ϑ1 +π
β 3 = 2ϕ = 2π ; ϑ 3 = ϑ 1 + 2ϕ = ϑ 1 + 2π
β 4 = 3ϕ + α = 2π ; ϑ 4 = ϑ 1 + 3ϕ = ϑ 1 + π
Come nel caso del
bicilindro boxer a 2
tempi, le manovelle
risultano tutte alli-
neate fra loro, e
pertanto, per questa
soluzione occorre
procedere all'equi-
libramento statico e
dinamico dell'albe-
ro per annullare le
componenti di tipo
centrifugo.
Per quanto riguarda Figura 5
le forze di tipo al-
terno, avendo un angolo α=π, non possono esserci forze dirette secondo
l'asse v.
Sommando le componenti dirette secondo l'asse o, separando le compo-
nenti del I e del II ordine, si ha:

[F& ' ]
I
a o
&
∝ [cos ϑ1 − cos(ϑ1 + π ) + cos(ϑ1 + 2π ) − cos(ϑ1 + π )]o =
&
∝ 4 cos ϑ1o
 575
LE AZIONI D'INERZIA

cos 2ϑ1 − cos 2(ϑ1 + π ) + cos 2(ϑ1 + 2π ) +  &

[F& ' ]
II
∝ o = 0
− cos 2(ϑ1 + π )
a o

Il risultato è quindi analogo a quello ottenuto per ilcaso del bicilindro
boxer a 2 tempi; come, del resto, ci si poteva attendere considerando
che la disposizione geometrica di questo caso corrisponde alla duplica-
zione dell'altro.

Sei cilindri in linea a due tempi (fig. 6): α=0; ϕ = 2π 6 = π 3; quindi

dalla (23) e (24):
β 1 = 0; ϑ 1 = ϑ 1;
π π
β2 =ϕ = ; ϑ2 =ϑ1 +ϕ =ϑ1 +
3 3
2π 2π
β3 = 2ϕ = ; ϑ 3 = ϑ 1 + 2ϕ = ϑ 1 +
3 3
β4 = 3ϕ = π ; ϑ 4 = ϑ 1 + 3ϕ = ϑ 1 + π
4π 4π
β5 = 4ϕ = ; ϑ 5 = ϑ 1 + 4ϕ = ϑ 1 +
3 3
5π 5π
β6 = 5ϕ = ; ϑ 6 = ϑ 1 + 5ϕ = ϑ 1 +
3 3
L'angolo fra le manovelle risulta quindi β=φ=π/3, e le manovelle,
di conseguenza, angolar-
mente equidistanti (fig. 6)
per cui l'albero nel suo
complesso risulta stati-
camente e dinamicamente
equilibrato.
Non occorre neppure cor-
reggere i momenti dovuti
alla distanza fra gli assi
dei cilindri: le 3 coppie
(una ogni due manovelle
contrapposte) hanno gli Figura 6
assi momento sfasati di
π/3 e daranno quindi un momento risultante nullo.
Avremo quindi lungo l'asse delle v, per le componenti del I ordine di tipo
alterno:
576
CORSO DI MECCANICA APPLICATA ALLE MACCHINE

  π  2π  
& cosϑ 1 + cosϑ 1 + 3  + cosϑ 1 + 3  + cos(ϑ 1 + π ) + 
[F' ] v& =
I
a v ∝
  4π   5π  
+ cosϑ 1 +  + cosϑ 1 + 
  3   3 
  π  π 
cosϑ 1 + cosϑ 1 + 3  + cosϑ 1 + π − 3  + 
∝  v& =
  π  π
cos(ϑ + π ) + cosϑ 1 + π +  + cosϑ 1 + 2π − 
 1
 3  3 
  π π π π 
cosϑ 1 1 + cos 3 − cos 3 − 1 − cos 3 + cos 3  + 
∝ v& = 0
  π π π π 
+ sen ϑ − sen − sen + sen + sen 
 1
 3 3 3 3 
e per le componenti del II ordine:
  π  2π  
& cos 2ϑ 1 + cos 2ϑ 1 + 3  + cos 2ϑ 1 + 3  + 
[F' ] v& =
II
a v ∝
  4π   5π 
+ cos 2(ϑ 1 + π ) + cos 2ϑ 1 + 3  + cos 2ϑ 1 + 3
   

  π  π 
cos 2ϑ 1 + cos2ϑ 1 + π − 3  + cos2ϑ 1 + π + 3  + 
∝ v& =
  π  π 
   
+ cos 2ϑ 1 + cos2ϑ 1 + 3π − 3  + cos2ϑ 1 + 3π + 3 
  π  π  &
∝ 2 cos 2ϑ 1 + 2 cos2ϑ 1 + π −  + 2 cos2ϑ 1 + π + v =
  3  3 
  π π  π π  &
∝ 2 cos 2ϑ 1 1 − cos − cos  + 2 sen 2ϑ 1 − sen + sen v =
  3 3  3 3 
  π  &
∝ 2 cos 2ϑ 1 1 − 2 cos v = 0
  3 
Tutte le forze d'inerzia risultano quindi perfettamente equilibrate.

Sei cilindri in linea a quattro tempi (fig.7): α=0; ϕ = 4π 6 = 2π 3 ;

quindi dalla (23) e (24):
 577
LE AZIONI D'INERZIA

β 1 = 0; ϑ 1 = ϑ 1;
2π 2π
β2 = ϕ = ; ϑ2 =ϑ1 +ϕ =ϑ1 +
3 3
4π 2π 2π
β 3 = 2ϕ = = 2π − ; ϑ 3 = ϑ 1 + 2ϕ = ϑ 1 −
3 3 3
6π
β 4 = 3ϕ = = 2π ; ϑ 4 = ϑ 1 + 3ϕ = ϑ 1 + 2π
3
8π 2π 2π
β 5 = 4ϕ = = ; ϑ 5 = ϑ 1 + 4ϕ = ϑ 1 +
3 3 3
10π 2π 2π
β 6 = 5ϕ = = 4π − ; ϑ 6 = ϑ 1 + 5ϕ = ϑ 1 −
3 3 3
L'albero nel suo complesso risulta staticamente e dinamicamente
equilibrato in quanto le
manovelle sono fra loro
ruotate di 120°.
Occorrerà intervenire, in-
vece, per correggere i
momenti dovuti alla di-
stanza fra gli assi dei ci-
lindri.
Per quanto riguarda le
componenti di tipo alter-
no, sparando le compo-
nenti del I ordine da quel-
le del II ordine, avremo, Figura 7
lungo l'asse v, per le com-
ponenti del I ordine:
  2π   2π  
& cosϑ 1 + cosϑ 1 + 3  + cosϑ 1 − 3  + 
[F' ] v& =
I
a v ∝
  2π   2π 
 cos(ϑ 1 + 2π ) + cosϑ 1 +
 3 
 + cosϑ 1 −
 3


  2π   2π  &
∝ 2cosϑ 1 + cosϑ 1 +  + cosϑ 1 −  + v =
  3   3  
  2π 2π   2π 2π  &
∝ 2cosϑ 1 1 + cos + cos  + sen ϑ 1 − sen + sen v =
  3 3   3 3 
 2π  &  π 
∝ 2 cosϑ 1 1 + 2 cos v ∝ 2 cosϑ 1 1 + 4 cos2 − 2 v& = 0
 3   3 
e per le componenti del II ordine:
578
CORSO DI MECCANICA APPLICATA ALLE MACCHINE

  2π   2π  
cos 2ϑ 1 + cos 2ϑ 1 + 3  + cos 2ϑ 1 − 3  +

 
&   2π  &
[F' ] ∝ + cos 2(ϑ 1 + 2π ) + cos 2ϑ 1 +
II
*
a v
 3  v =
 
+ cos 2ϑ − 2π  
  1 3  
  2π   2π  &
∝ 2cos 2ϑ 1 + cos2ϑ 1 −  + cos2ϑ 1 + v =
  3   3 
  2π 2π   2π 2π  &
∝ 2cos 2ϑ 1 1 + cos + cos  + sen 2ϑ 1 sen − sen v =
  3 3   3 3 

 2π  &  π 
∝ 2 cos 2ϑ 1 1 + 2 cos v ∝ 2 cos 2ϑ 1 1 + 4 cos2 − 2 v& = 0
 3   3 
Sia le componenti del I ordine che quelle del II ordine danno quindi ri-
sultante nulla.
Tuttavia, volendo tener conto della contrappesatura dei singoli mano-
vellismi necessaria per evitare la presenza dei momenti dovuti alla di-
stanza fra gli assi dei cilindri, e se si utilizza una massa me∝(ms+mb)
[cfr. § 3], si equilibreranno, lungo l'asse v, le singole componenti del I
ordine di tipo alterno, mentre si avrà sull'asse o:
  2π   2π  
sen ϑ 1 + senϑ 1 + 3  + senϑ 1 − 3  + 
[ F '] vI ∝ − v& =
  2π   2π 
 + sen(ϑ 1 + 2π ) + senϑ 1 +

 + senϑ 1 −
3   3


  2π   2π  &
∝ −2sen ϑ 1 + senϑ 1 +  + senϑ 1 − v =
  3   3 
  2π 2π   2π 2π  &
∝ −2sen ϑ 11 + cos + cos  + cosϑ 1 sen − sen v =
  3 3   3 3 
 2π   π 
∝ −2 senϑ 1 1 + 2 cos  ∝ −2 senϑ 1 1 + 4 cos2 − 2  = 0
 3   3 
Il risultato complessivo, quindi, dal punto di vista dell'equilibramento,
non muta.