APPUNTI PER IL CORSO

DI

MECCANICA APPLICATA ALLE MACCHINE

(prof. R. Monastero)

Parte I

Cinematica
ii

Infatti, uno conosce scientificamente

quando ha certezza, e quando i prin-
cipi sono a lui noti in un certo parti-
colare modo; infatti, se non sono no-
ti più della conclusione che ne deri-
va, si avrà scienza solo per acciden-
te.

(Aristotele - Etica Nicomachea)

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INDICE

INTRODUZIONE..............................................................XI
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Parte I - CINEMATICA

Capitolo 1 - Definizioni principali.

§ 1. - Membri di una macchina .............................................. 1

§ 2. - Il moto in una macchina................................................ 2
§ 3. - Le coppie .................................................................... 3
§ 4 - Classificazione delle coppie ............................................ 4
§ 5. -Tipi di contatto fra le superfici di una coppia ................... 5
§ 6. - Coppie superiori e coppie inferiori ................................. 9
§ 7. - Catene cinematiche.....................................................11
§ 8. – Meccanismi...............................................................11
§ 9. -Gradi di libertà di un meccanismo piano .........................12

Capitolo 2 – Cinematica dei sistemi rigidi piani – Le velocità.

§ 1. - Distribuzione delle velocità nei sistemi rigidi piani..........17

§ 2. - Applicazioni grafiche ..................................................21
§ 3. - Traiettorie e profili coniugati .......................................24
§ 4. - Calcolo delle velocità per un rigido in moto composto....26
§ 5. - Applicazioni sui moti composti.....................................33
§ 6. - Polare fissa e polare mobile ........................................36
§ 7. - Costruzione grafica delle polari ....................................38
§ 8. - Equazioni delle polari...................................................41
§ 9. – Applicazioni...............................................................44
§ 10. - Velocità del punto di contatto fra le polari ...................46
§ 11. - Formula di Eulero-Savary e profili coniugati ................50
Appendice A .......................................................................58
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Capitolo 3 - Cinematica dei sistemi rigidi piani – Le accelerazioni.

§ 1. - Distribuzione delle accelerazioni nei sistemi

rigidi piani.................................................................. 65
§ 2. - Applicazioni grafiche .................................................. 71
§ 3. - Il centro delle accelerazioni......................................... 74
§ 4. - Accelerazione del centro delle velocità......................... 78
§ 5. - Circonferenza dei flessi e di stazionarietà ..................... 80
§ 6. - Punto di flesso della normale alla traiettoria
di un punto ................................................................. 85
§ 7. - Circonferenza dei regressi........................................... 87
§ 8. - Esempio di determinazione del centro
delle accelerazioni ...................................................... 89
§ 9. - Le accelerazioni nei moti composti.
Teorema di Coriolis ................................................... 92

Capitolo 4 – I meccanismi piani. – Problemi diretti.

Risoluzione grafica.
Introduzione………………………………………………….. 95
§ 1.- Il quadrilatero articolato piano ...................................... 96
§ 2.- Il manovellismo di spinta ............................................ 103
§ 3.- La guida di Fairbairn ................................................. 106
§ 4. - Il meccanismo a corsoio oscillante ............................ 110
§ 5. - Guida di Fairbairn modificata del I tipo ...................... 111
§ 6. - Guida di Fairbairn modificata del II tipo ..................... 116
§ 7. - Guida di Fairbairn modificata del III tipo .................... 119
§ 8. - Meccanismi con contatti di puro rotolamento ............. 120
§ 9. - Meccanismi con contatti di strisciamento ................... 131
§ 10. - Meccanismi articolati non scomponibili
in quadrilateri ........................................................ 140

Capitolo 5 – I meccanismi piani. – Risoluzione analitica.

§ 1. - Impostazione del problema ....................................... 141

§ 2. - Il quadrilatero articolato piano.................................... 142
§ 3. - Il manovellismo di spinta .......................................... 160
§ 4. - Il manovellismo di spinta centrato ............................. 172
§ 5. - La guida di Fairbairn ed il meccanismo a glifo rotante 179
§ 6 - Il meccanismo a corsoio oscillante ............................. 182
Appendice B..................................................................... 185
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Capitolo 6 – I problemi inversi nel moto piano.

§ 1. - Impostazione del problema ....................................... 203

§ 2. - Tracciamento dei profili coniugati –
Rolletta di un punto .................................................. 204
§ 3. - Tracciamento dei profili coniugati per inviluppo .......... 207
§ 4. - Tracciamento dei profili con il metodo
delle normali ............................................................ 208
§ 5. - Tracciamento dei profili con il metodo
dell’epiciclo ............................................................. 212
§ 6. - Interferenza ............................................................ 214

Capitolo 7 – Trasmissione del moto fra assi paralleli.

§ 1. - Generazione dei profili coniugati ................................ 217

§ 2. - Geometria delle ruote dentate piane
profilate ad evolvente................................................ 223
§ 3. - Analisi dei contatti fra i denti..................................... 228
§ 4. - Proporzionamento dei denti ...................................... 234
§ 5. - Proprietà delle dentature ad evolvente ....................... 239
§ 6. - Entità di strisciamento fra i denti ............................... 246
§ 7. - Ruote dentate cilindriche a denti elicoidali................... 248
§ 8. - Genesi della superficie attiva dei denti........................ 250
§ 9. - Azioni che si scambiano i denti a contatto................... 252
§ 10. - Proporzionamento dei denti...................................... 254

Capitolo 8 – Trasmissione del moto fra assi concorrenti.

§ 1. - Richiami di cinematica del moto sferico...................... 257

§ 2. - Problemi diretti. Il giunto di Hooke ............................. 260
§ 3. - Problemi inversi. Trasmissione del moto
fra assi concorrenti................................................... 265
§ 4. - Ruote dentate coniche: superficie attiva dei denti ....... 267
§ 5. - Proporzionamento delle ruote coniche ....................... 268
§ 6. - Normale al contatto fra i denti................................... 269
§ 7. - Tracciamento approssimato del profilo dei denti.......... 271

Capitolo 9 – Trasmissione del moto fra assi sghembi.

§ 1. - Leggi fondamentali del moto rigido generale ............... 273

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§ 2. - Coppia vite senza fine-ruota a denti elicoidali ..............275

§ 3. - Forma e numero dei denti della ruota accoppiata .........278
§ 4. – Normale al contatto e forza mutua nel contatto...........281

Capitolo 10 – Rotismi ordinari ed epicicloidali.

§ 1.- Rotismi......................................................................283
§ 2.- Rotismi ordinari..........................................................284
§ 3.- Cambi di velocità .......................................................286
§ 4.- Rotismi epicicloidali....................................................289
§ 5.- Applicazioni...............................................................293
§ 6.- Rotismi epicicloidali in serie ........................................297
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Parte II - DINAMICA

Capitolo 11 – Le forze agenti negli accoppiamenti.

§ 1.- Classificazione delle forze .......................................... 301

§ 2 - Applicazione alle coppie rigide superiori ...................... 307
§ 3. - La pressa a vite........................................................ 323
§ 4 . - L'attrito nelle coppie rotoidali.................................... 326
§ 5. - Contatti di rotolamento.............................................. 335
§ 6 .- Reazioni vincolari con attrito radente e volvente.......... 338

Capitolo 12 – Azioni nei contatti di combaciamento.

§ 1. - Ipotesi del Reye e sue applicazioni ............................ 345

§ 2. - Coppia rotoidale portante ......................................... 347
§ 3. - Freno a tamburo ad accostamento rigido .................... 350
§ 4. - Freni a tamburo ad accostamento semilibero .............. 364
§ 5. - Coppia rotoidale portante-spingente .......................... 372
§ 6. - Freni a disco ad accostamento rigido ......................... 381
§ 7. - Freni a disco ad accostamento semilibero .................. 398
§ 8. - Altre applicazioni dell’ipotesi del Reye ...................... 399
Appendice: Sviluppi matematici riguardanti i freni.
A) Freni a tamburo ad accostamento rigido .................. 411
B) Freni a tamburo ad accostamento semilibero ........... 418
C) Freni a disco ......................................................... 425

Capitolo 13 – Trasmissioni con organi flessibili.

§ 1.- Struttura delle funi..................................................... 435

§ 2.- Proprietà elastiche e flessibilità ................................... 437
§ 3.- Equilibrio di un flessibile libero sospeso
agli estremi .............................................................. 441
§ 4.- Equazioni di equilibrio del flessibile in moto ................. 445
§ 5. - Trasmissioni di potenza con funi o cinghie .................. 447
§ 6. - Rapporto di trasmissione ........................................... 454
§ 7.- Rendimento............................................................... 455
§ 8.- Variazione della tensione lungo i rami liberi
del flessibile in moto................................................... 456
§ 9.- Sistemi di forzamento................................................. 458
§ 10.- Rigidezza di funi e cinghie ........................................ 466
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§ 11.- Carrucole e paranchi................................................471

Capitolo 14 – Contatti fra rigidi lubrificati

§ 1.- Azioni di contatto per coppie rigido-rigido

lubrificate ..................................................................481
§ 2.- Atto di moto e distribuzione delle velocità.....................482
§ 3.- Stato di tensione.........................................................483
§ 4.- Coppia prismatica lubrificata .......................................485
§ 5.- Calcolo del gradiente di pressione, ∂p/∂x .....................489
§ 6.- Analisi della possibilità di sostentamento del carico.......491
§ 7. - Pattino con immissione di portata secondaria ...............492
§ 8.- Meato ad altezza variabile ..........................................496
§ 9.- Determinazione del risultante delle forze
normali e tangenziali...................................................498
§ 10.- Punto di applicazione del risultante
delle forze normali.....................................................501
§ 11.- Coppia prismatica lubrificata – Superfici
coniugate piane .........................................................503
§ 12.- Pattino ad orientazione fissa......................................507
§ 13.- Pattino ad orientazione variabile ................................510
§ 14.- Pattini invertibili .......................................................511
Appendice – Richiami di dinamica dei fluidi.........................517

Capitolo 15 – Le azioni d’inerzia

§ 1.- Risultante e momento risultante delle forze d'inerzia .....543

§ 2.- Azioni d'inerzia nel manovellismo di spinta .................544
§ 3. - Equilibramento delle forze d'inerzia
nel monocilindro .......................................................550
§ 4.- Equilibramento dei pluricilindri ....................................553
§ 5.- Applicazioni ..............................................................557

Appendice
Risultante delle forze d’inerzia .......................................561
Momento risultante delle forze d’inerzia ..........................562
Equilibramento delle forze d’inerzia nei manovellismi.......568

Capitolo 16 – Dinamica applicata

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§ 1.- Le equazioni cardinali ............................................... 579

§ 2.- Ricerca di reazioni vincolari ....................................... 580
§ 3. - Energia cinetica ....................................................... 584
§ 4 .- Energia cinetica di un monocilindro ........................... 588
§ 5. - Teorema dell’energia cinetica ................................... 592
§ 6. - Equazione dell’energia .............................................. 594
§ 7. - Uniformazione ......................................................... 597

Appendice
Espressione dell'energia cinetica per il corpo rigido ........ 608
Energia cinetica del monocilindro .................................. 611
Uniformazione ............................................................. 613

Capitolo 17 – Le vibrazioni meccaniche

§ 1. - Introduzione ............................................................ 615

§ 2. - Richiami di cinematica del moto armonico ................. 618
§ 3. - Moti periodici non armonici ...................................... 619
§ 4. - Composizione di moti armonici .................................. 620
§ 5. - Lavoro di una forza in un moto armonico ................... 626
§ 6. - Le caratteristiche elastiche e la loro combinazione ..... 627
§ 7. - Vibrazioni libere senza smorzamento ......................... 631
§ 8. - Vibrazioni di masse su sopporti elastici ...................... 635
§ 9. - Vibrazioni di sistemi ad un grado di libertà ................. 637
§ 10 - Vibrazioni libere con smorzamento viscoso ............... 652
§ 11 - Vibrazioni forzate senza smorzamento ...................... 664
§ 12 - Vibrazioni forzate con smorzamento
di tipo viscoso ......................................................... 671
§ 13 - Isolamento dalle vibrazioni ....................................... 680
§ 14 - Vibrazioni di sistemi su sopporto mobile .................... 687
§ 15 - Sismografi e accelerometri ...................................... 691
§ 16 - Smorzatore dinamico di vibrazioni torsionali .............. 695
Appendice ........................................................................ 705
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INTRODUZIONE

La Meccanica applicata alle macchine si occupa dello studio

meccanico delle macchine. Tale definizione, tanto sintetica quanto ovvia,
resta tuttavia priva di significato se non si ha chiaro sia il concetto di
macchina, in senso meccanico, sia che cosa s’intende per studio mecca-
nico di una macchina.
Si definisce macchina un sistema deformabile costituito da parti
(tutte solide oppure alcune anche fluide) fra le quali risulti definito il moto
relativo, e che sia costruito per il raggiungimento di una prefissata finali-
tà.
Espressa in termini meccanici, questa finalità della macchina, qualunque
sia la sua pratica destinazione, è sempre quella di compiere un lavoro,
ossia di fornire energia sotto una qualsiasi forma; e questa energia essa
dovrà prima di tutto riceverla dall’esterno.
Ogni macchina, quindi, si caratterizza per il fatto che è possibile
per suo tramite una trasmissione di energia, e poiché essa stessa è
concepita come un sistema di corpi collegati fra loro, si dovrà avere pure
una trasmissione di energia dall'uno all'altro dei corpi stessi: trasmissione,
vale a dire, di moto e delle forze necessarie per realizzarlo.
Conviene, qui subito, sottolineare che, nel parlare di trasmissione
di energia, non si fa riferimento ad una particolare forma di energia, né è
da intendersi che la forma di energia che si trasmette attraverso le varie
parti della macchina sia sempre del medesimo tipo; in una macchina, an-
zi, si è sempre in presenza di trasformazioni di energia, se non altro
per l’inevitabile presenza di fenomeni dissipativi legati al suo stesso fun-
zionamento ed ai quali si associa inevitabilmente una trasformazione da
energia di qualunque tipo in energia di tipo termico.
Discende da quanto sopra il significato di ciò che è lo studio
meccanico di una macchina: ha i suoi due grossi momenti nello studio
del moto relativo fra le diverse parti che la costituiscono e nell’analisi
delle forze in gioco durante il suo funzionamento.
Lo scopo è soprattutto quello di ricercare i modi più efficaci per rendere
minimo il disavanzo fra il lavoro motore ed il lavoro resistente utile, ossia
quello di rendere massimo il rendimento della macchina stessa.
La trasmissione d’energia attraverso le varie parti di una mac-
china, ossia la trasmissione di forze insieme con i corrispondenti sposta-
menti, è possibile per la presenza dei vincoli, che consistono in quegli
accorgimenti costruttivi destinati a realizzare materialmente la connes-
sione fra due elementi della macchina stessa: al vincolo è devoluta la
fondamentale funzione di condizionare il moto relativo fra due corpi e di
consentire fra loro la mutua trasmissione delle forze. Proprio attraverso
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l'analisi di ciò che accade in corrispondenza dei vincoli, sarà, quindi, pos-
sibile trovare le informazioni utili allo studio meccanico di una macchina.
Da questo quadro, sia pure di carattere assolutamente generale,
si può comprendere quindi come la Meccanica applicata alle Macchine si
differenzia dalla Meccanica Razionale: mentre il compito di quest'ultima
si esaurisce nella ricerca delle leggi generali che governano i fenomeni
del moto e quelli con esso connessi, è compito della Meccanica applicata
alle Macchine lo studio delle leggi fondamentali che regolano i movimenti
relativi fra i corpi che compongono una macchina tenendo conto che si
tratta di corpi fisicamente reali e quindi, per un verso, tenendo conto sia
della loro conformazione, sia del modo in cui essi sono collegati, ed inol-
tre studiando ancora la natura delle forze agenti sulle singole parti ed i
problemi generali dell'equilibrio dinamico; tiene conto dei materiali costi-
tuenti le varie parti della macchina, per quegli aspetti che possono avere
influenza sui fenomeni del moto e della trasmissione delle forze.
L'ampiezza del campo applicativo di una disciplina come la
Meccanica applicata alle Macchine si può dedurre esaminando una cla s-
sificazione delle macchine in base alla loro funzione. Si hanno:
macchine motrici (o motori) la cui funzione è quella di trasformare una
energia, di qualsiasi forma, in energia meccanica; (motori a
combustione interna, motori oleodinamici, motori a vapore,
elettric i, a fluido, ecc.);
macchine generatrici la cui funzione è inversa di quella dei motori, e
quindi trasformano energia meccanica in una diversa forma
di energia; (pompe, compressori, dinamo, alternatori, ecc.);
macchine operatrici che costituiscono la tipologia più vasta ed a cui è
devoluto il compito di realizzare operazioni specifiche, diverse
dalla pura e semplice trasformazione d’energia; (macchine
utensili, agricole, tessili, di sollevamento e trasporto, confeziona-
trici, da ufficio, per la fabbricazione della carta, per la stampa,
armi, veicoli, elettrodomestici, manipolatori, macchine per il
movimento di terra, ecc.).
A questa classificazione si può pure aggiungere un’ulteriore categoria, in
cui inserire le
macchine trasmettitrici, ossia quelle macchine la cui unica funzione è
quella di trasmettere energia meccanica operando sem-
plicemente una trasformazione sui fattori costituenti il
lavoro, ossia le for- ze e gli spostamenti (ingranaggi, tra-
smissioni a cinghia o a cate- na, sistemi articolati, camme,
ecc.); queste, in effetti, non hanno un’utilità industriale diretta
ma consentono, una volta accoppiate fra loro, la realizzazione di
una qualsiasi altra macchina.
La Meccanica applicata alle Macchine è di base sia per l'analisi del fun-
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zionamento di tutte queste macchine, sia per la sintesi (progettazione di

base) delle stesse. Presuppone la conoscenza della meccanica del corpo
rigido, e, per certi versi, la conoscenza della meccanica dei continui de-
formabili, siano essi solidi o fluidi.

Suddivisione del corso.

Dalla duplice funzione di una macchina (trasmissione di moto -

trasmissione di forze) discende la classica suddivisione della Meccanica
in Cinematica applicata e in Dinamica applicata.
La Cinematica applicata studia i fenomeni del moto indipen-
dentemente dai fattori che lo hanno determinato o che lo influenzano, os-
sia indipendentemente dalla presenza di forze o di masse.
Si pongono in tale ambito due distinte categorie di problemi:
- i problemi diretti (o di analisi) in cui, data la macchina e definita la
legge del moto di uno dei membri della macchina stessa (assegnandone
l'equazione oraria) si ricercano velocità ed accelerazioni angolari di tutti
gli altri membri che costituiscono il sistema; in particolare si determine-
ranno i diversi rapporti di trasmissione fra i membri della macchina, ossia
il rapporto fra le loro velocità angolari.
- i problemi inversi (o di sintesi) in cui, assegnata la legge del moto
relativo fra due o più parti che debbano risultare fra loro collegate, si cer-
cano le forme geometriche che a tali parti debbano (o possano)
competere affinché quella legge del moto possa essere realizzata.
La Dinamica applicata studia invece il moto della macchina te-
nendo conto delle varie forze agenti sul sistema o sulle sue singole parti
(siano queste forze effettivamente applicate ovvero dipendenti dalla pre-
senza delle masse costituenti il sistema stesso).
Da qui la necessità di articolare la Dinamica applicata in due di-
stinte fasi di ricerca:
a) - l'analisi delle forze operanti sulla macchina: forze che si possono
presentare, oltre che come forze attive, anche come forze di contatto;
queste ultime nascono, generalmente, solo se esiste nei vincoli moto rela-
tivo e dipendono dal tipo di contatto che i corpi presentano fra loro, in-
tendendo ciò sia in senso geometrico che fisico o cinematico (rotola-
mento, strisciamento, urto); oppure come forze d'inerzia dipendenti dalla
presenza di masse in moto con velocità vettorialmente variabile: quelle
che esistono, cioè, tutte le volte che non si è in presenza di un moto tra-
slatorio uniforme.
xiv

Questo tipo di ricerca tende ad individuare le proprietà tipiche delle for-

ze, ossia a dedurre i parametri da cui esse dipendono e la natura di tale
dipendenza.
b) - lo studio del moto in presenza delle forze: consiste essenzialmente
nell’applicazione delle leggi della Dinamica e nell’analisi delle equazioni
in cui esse si traducono; e ciò ai fini, o della determinazione del compor-
tamento del sistema dato sotto l'azione di forze attive assegnate e per
date condizioni iniziali, oppure della determinazione di alcuni elementi re-
lativi ad un dato sistema cui si vuole imporre un prefissato comportamen-
to.
I problemi di questo tipo possono essere quelli che si riferiscono a condi-
zioni normali di funzionamento di una macchina, in cui questa si compor-
ta, o si può considerare, ad un solo grado di libertà (per es. per stabilirne
il bilancio energetico nel funzionamento a regime); o anche quelli che si
riferiscono a condizioni di esercizio più generali, in cui il numero dei gradi
di libertà è, generalmente, sempre maggiore di uno, e nel cui ambito si
pongono i problemi tipici della regolazione automatica, i problemi sui si-
stemi asserviti, i problemi di vibrazioni, ecc..
Nella teoria della regolazione automatica si vuole che una cer-
ta grandezza X rimanga costante ed eguale ad un certo valore desidera-
to; oppure si vuole che lo scarto ∆x (o errore) di questa rispetto ad un
valore prefissato si mantenga entro determinati limiti. Si tratterà poi, in
ogni caso, di verificare che il sistema sia stabile (ossia capace di annulla-
re un eventuale errore), e che sia pronto (ossia che sia piccolo il tempo
che esso impiega ad annullare l'errore stesso).
Nei sistemi asserviti si vuole che una data grandezza X varî
nel tempo in funzione di un'altra grandezza Y anch'essa funzione del
tempo; che sia cioè X ( t ) = f ( Y ) con Y = g( t ) e che ciò avvenga in
modo da annullare o compensare l'effetto delle perturbazioni che tendono
a produrre uno scarto fra la X(t) e la f(Y). Sotto tale aspetto un sistema
regolato può quindi essere considerato come un sistema asservito in cui
la grandezza Y rimane costante nel tempo.
La teoria delle vibrazioni nasce da due circostanze concomi-
tanti: il fatto che le forze applicate alla macchina sono generalmente va-
riabili nel tempo: variabilità che, a seconda dei casi, può ricondursi ad una
legge determinata (generalmente una somma di più armoniche), oppure
può presentarsi in forma assolutamente casuale (di tipo random); il fatto
che della macchina facciano parte corpi che presentano caratteristiche di
elasticità: questa produce, sotto l'azione delle forze in giuoco, deforma-
zioni variabili nel tempo e pertanto il verificarsi di vibrazioni.
La teoria delle vibrazioni si prefigge il compito di ricercare le condizioni
per le quali il moto vibratorio può assumere un'ampiezza pericolosa (riso-
nanza), e di indagare sui mezzi per evitare, o quanto meno ridurre, tale
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fenomeno salvaguardando in taluni casi la vita stessa della macchina.