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Ing. Maurizio Arabia; Ing. Francesco Maria Colacino; Ing. Francesco Moscato Ing. Fabio Piedimonte.

Presentazione del gruppo di


lavoro Hybrid Life Machines
HLM
http://fabiop.altervista.org/hlm/hlm.html
Ing. Maurizio Arabia - maurizio_arabia@fastwebnet.it
Ing. Francesco Maria Colacino - fcolacino@unical.it
Ing. Francesco Moscato - francesco.moscato@unical.it
Ing. Fabio Piedimonte – fabio.piedimonte@yahoo.it

Dipartimento di Ingegneria Meccanica - Dipartimento di Ingegneria Meccanica,


Facoltà di Ingegneria, Università della Calabria
Gruppo di Automatica e Robotica - Dipartimento di Informatica, Sistemi e
Produzione, Facoltà di Ingegneria, Università degli Studi di Roma "Tor Vergata"

Univ. della Calabria, Dip. di Ingegneria Meccanica; Hybrid Life Machines (HLM)
Univ. Di Roma “Tor Vergata”, Facoltà di Ingegneria, Dip. di Informatica Sistemi e Produzione.
Ing. Maurizio Arabia; Ing. Francesco Maria Colacino; Ing. Francesco Moscato Ing. Fabio Piedimonte.

Ovvero applicare metodi ingegneristici a


problematiche mediche

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Cenni di Fisiologia del sistema


Cardiovascolare

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Arteria Polmonare
Valvole semilunari
Aorta
Vene
Atrio Polmonari
Destro
Atrio
Vena Cava Sinistro
Bicuspide o
Superiore valvola
Inferiore mitrale
Ventricolo
Ventricolo Sinistro
Destro

Tricuspide
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Circolo Ritorno
Polmonare venoso
Polmonare
Circolo
Arterioso
Polmonare

Ritorno
Venoso
Sistemico
Circolo
Arterioso
Sistemico
Circolo
Sistemico
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Il cuore è una pompa pulsatile che deve garantire una portata di


sangue che va dai 5 litri/minuto a 25/30 litri/minuti in un individuo
giovane e non minore di 4 litri/minuto in un individuo anziano.

Un primo schema di massima del sistema cardiovascolare è il


seguente:

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In ogni istante la frequenza HR dei due ventricoli è la stessa, il


volume medio nel periodo invece varia. In assenza di fenomeni per i
quali è necessaria una variazione di portata gli stroke volume
(differenza tra il volume massimo e quello minimo di un ventricolo in
un ciclo cardiaco, indicato con SV) coincidono per i due ventricoli.

Nel caso in cui sia richiesta una diversa portata di ossigeno


l’organismo reagisce in vari modi:
• può variare la percentuale di globuli rossi nel sangue;
• può agire sulla quantità di ossigeno trasportata dai globuli rossi;
• può variare la portata di sangue del sistema circolatorio.

Data una richiesta di ossigenazione, quindi, non esiste un solo valore


di portata che la soddisfi, bensì un insieme di valori dipendente da
altri parametri.
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Inoltre, la portata media Q può variare anche in seguito a movimenti


che provocano la contrazione dei grandi vasi (un individuo che cambia
posizione), oppure per mantenere invariato lo scambio termico
antecedente ad una variazione di temperatura esterna (un individuo che
passa da un ambiente climatizzato all’esterno più caldo)

Per le portate nei ventricoli destro (R) e sinistro (L) valgono le seguenti
relazioni:
QL=HR*SVL
QR=HR*SVR
Variazioni di HR o SV, o di entrambe, comportano variazioni di Q.

Durante un transitorio di portata tra due stati stabili su verifica uno


scompenso fisiologico di portata tra i due ventricoli, nel quale i due SV
sono fra loro diversi, determinando variazioni della quantità di sangue
accumulata nei due circoli.
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La regolazione della portata avviene attraverso due meccanismi di


controllo:
• di primo livello, detto eterometrico o di Starling, intrinseco nel
muscolo cardiaco;
• di secondo livello, dipendente da azioni nervose e/o chimiche, agenti
sulla frequenza cardiaca e sui parametri meccanici del muscolo.

Il primo consente una dinamica di regolazione sufficiente per la


sopravvivenza, il secondo la amplia per soddisfare varie e diverse
esigenze metaboliche dell’organismo.

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Analisi del sistema


cardiovascolare
Formalizzazione dei fenomeni cardiaci e
analisi della dinamica del sistema a partire da
osservazioni cliniche

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Studio di dinamica cardiaca

Comportamento della fibra muscolare cardiaca

• analisi del comportamento elastico di una singola fibra


ventricolare non eccitata;
• analisi del comportamento elastico di una singola fibra
ventricolare eccitata ;

Sono state trovate rispettivamente le relazioni Forza Passiva-


Lunghezza e Forza Attiva-Lunghezza del muscolo.

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Fibra eccitata

Fibra diseccitata

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L’analisi fatta è su una fibra monodimensionale.

Se si studia il ventricolo nel suo complesso, analizzando


l’interazione tra le fibre in funzione della sua struttura geometrica,
si ottengono dei grafici simili, nei quali il ruolo della forza è svolto
dalla pressione all’interno del ventricolo, il ruolo della lunghezza è
svolto dal volume del ventricolo.
Le curve trovate rappresentano le relazioni pressione-volume
minima (assenza di stimolazione) e massima (massima
stimolazione) del muscolo del ventricolo.

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(V0,P0)

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Durante il ciclo cardiaco (un battito) il tessuto del ventricolo passa


continuamente dallo stato diseccitato allo stato eccitato (e viceversa).
Quindi istante per istante la relazione pressione-volume è una curva
che varia con continuità nel tempo ed è compresa tra le due curve
estreme.

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Noto il fenomeno fisico occorre rappresentarlo con equazioni, e cioè


con un modello.

Il ventricolo viene normalmente rappresentato con il modello ad


ELASTANZA DIFFERENZIALE VARIABILE e RESISTENZA
INTERNA.

La pressione istantanea P(t) all’interno del ventricolo è legata al


volume istantaneo V(t) del ventricolo dalla seguente relazione:
dV (t )
P(t )  P 0  [V (t ), t ]  R
t = tempo dt
R = resistenza interna (tiene conto dei fenomeni di dissipazione
interna di energia durante l’eiezione)
dV (t )
= variazione di volume del ventricolo nel tempo, cioè la
dt portata nel ventricolo, indicata anche con Q(t)
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Il termine [V(t),t] rappresenta, al generico istante t, una delle


relazioni pressione-volume compresa tra quella massima e minima.
La funzione  può essere espressa nella forma seguente:

[V (t ), t ]   P [V (t )]  ( A[V (t )]   P [V (t )])  Fiso( )


P è la relazione pressione-volume minima (stato di riposo);
A è la relazione pressione-volume massima (stato di massima
attivazione);
Fiso() rappresenta il tipico andamento della funzione di
contrazione ottenuta sperimentalmente.
= t/T, dove T è il periodo cardiaco.

L’Elastanza differenziale all’istante t e al volume V(t) è la


pendenza della curva [V(t),t]
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Quando Fiso(t)=1,
[V(t),t]=A[V(t)]

A

Quando Fiso(t)=0, P
[V(t),t]=P[V(t)]

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P può essere approssimata come la somma di una retta di bassa


pendenza con un’iperbole equilatera

A può essere approssimata con una parabola con la concavità


rivolta verso il basso.

In ogni istante la pressione ed il volume del ventricolo sono il


risultato dell’interazione tra ventricolo e ciò con cui esso è
connesso; cioè atri, valvole e sistema circolatorio. Istantaneamente
lo stato del ventricolo è rappresentato da un punto, che descrive una
curva nel piano PV chiusa, nota come ciclo di lavoro del ventricolo.

Al fine di ricavare qualitativamente un ciclo di lavoro del ventricolo


si considereranno le pressioni medie nel ciclo a monte –PRELOAD-
e a valle –AFTERLOAD- del ventricolo.

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C Le quattro fasi del ciclo


B cardiaco

D A
A

Afterload B
•AB: contrazione isometrica
•BC: eiezione
A
•CD: distensione isometrica Preload
•DA: riempimento
D
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Il Preload costituisce la variabile controllante più importante:


2a formulazione della legge di Starling: la portata di un ventricolo,
media nel ciclo, è una funzione crescente della pressione nell’atrio
che lo precede.
Un suo aumento-diminuzione produce un aumento-diminuzione
della portata, media nel ciclo, del ventricolo.

L’Afterload costituisce l’altra variabile controllante (meno efficace


del Preload) ed un suo aumento-diminuzione produce una limitata
diminuzione-aumento della portata, media nel ciclo, del ventricolo.

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Lo SV, differenza tra Vmax e Vmin, moltiplicato per HR


restituisce la portata che aumenta con l’aumento di preload e
diminuisce con l’aumento dell’afterload.
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Il funzionamento di un ventricolo viene descritto dalla seguente


funzione PORTATA-PRELOAD-AFTERLOAD

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Assumendo l’afterload come parametro, la funzione portata-


preload-afterload può essere rappresentata nel piano portata-preload

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Il comportamento di un ventricolo può essere


caratterizzato in due modi
1. comportamento visto dall'esterno, caratterizzato dalla
relazione portata-preload-afterload, che permette di
analizzare nel complesso il sistema cardiovascolare;

2. comportamento interno del ventricolo determinato dalle


relazioni pressione-volume (ciclo cardiaco) dal quale è
possibile valutare:
• il rendimento energetico del ventricolo ed il conseguente
consumo di ossigeno;
• le sollecitazioni di parete.

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Rendimento Energetico

Il rendimento energetico del cuore è dato tra il rapporto dell’area blu


e la somma delle tra aree colorate.
Area Blu

Area Blu  Area Gialla  Area Rossa
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Le sollecitazioni di parete
La sollecitazione s di parete media nello spazio costituente la parete
ventricolare è calcolata sotto le seguenti ipotesi:
• ventricolo assunto sferico;
• costanza del volume di parete (indicato con VP);

P
s 2
 VP  3
1    1
 V 

La formula lega il volume e la pressione ventricolari con la


sollecitazione.

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Analisi Patologie

Si analizzerà l’effetto sui parametri trovati, di alcune patologie


cardiache:
• riduzione di contrattilità ed ipertrofia del ventricolo;
• sostituzione valvolare.

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Ipertrofia del Ventricolo

Questa patologia è caratterizzata da una ridotta contrattilità del


ventricolo con conseguente inspessimento della parete per limitare
l’incremento della sollecitazione in sistole.

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• Modifica curve di elastanza


differenziale variabile;
• Aumento volume medio e diminuzione
pressione media e stroke volume;
• Aumento del Preload e diminuzione
dell’Afterload;
• Diminuzione del rendimento
energetico;
• Aumento delle sollecitazioni di parete.

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Modifica curve Elastanza differenziale


variabile
• La relazione PV minima si alza in quanto la fibra ventricolare
inspessita a riposo oppone una forza maggiore alle deformazioni;
• La relazione PV massima si abbassa in quanto la fibra muscolare
causa della patologia si contrae meno e quindi oppone una minore
forza alle deformazioni.
PV max fisiologica

PV max patologica

PV min patologica

PV min fisiologica

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Aumento volume medio e diminuzione


pressione media e stroke volume
•Contrattilità ridotta implica che il ventricolo comprime meno il fluido
e quindi diminuisce la sua pressione media;
•Di conseguenza è in grado di eiettare meno e, a regime, si riempirà
meno, quindi lo stroke volume diminuisce ;
•A sua volta, il volume medio in ventricolo aumenta.

SV fisiologico Aumento
Volume medio
SV patologico

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Aumento del Preload e diminuzione


dell’Afterload
• La diminuzione di portata provoca una diminuzione dell’Afterload,
sebbene l’organismo reagisca cercando di aumentare la resistenza del
sistema vascolare;
•L’incremento della relazione PV minima causa un aumento della
pressione media di riempimento del ventricolo e l’atrio deve adeguarsi
con un conseguente aumento di Preload.

Diminuzione Afterload

Aumento Preload

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Modifica delle relazioni Portata-Preload

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Diminuzione del rendimento energetico


Area Blu

Area Blu  Area Gialla  Area Rossa

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Aumento delle sollecitazioni di parete


P
s 2
 VP  3
1    1
 V 
La patologia si presenta in due fasi:
• inizialmente la contrattilità diminuisce senza che la parete si sia
inspessita. La sollecitazione s in questo caso aumenta notevolmente,
in quanto la diminuzione di P è meno influente dell’aumento di V;
• successivamente aumenta la massa muscolare, cioè cresce VP e si
inspessiscono le pareti ventricolari. Di conseguenza la sollecitazione
si riduce.

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Atri, Valvole e sistema circolatorio

Per poter simulare il sistema cardiovascolare nel suo complesso è


necessario introdurre i modelli degli altri elementi del sistema:

• atri;
• valvole;
• circoli arteriosi e ritorni venosi.

L’approccio alla modellizzazione è dipendente dall’uso che si


vuole fare del modello.

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Ad esempio è possibile studiare la fluidodinamica all’interno di un


tronco d’arteria in particolari condizioni di lavoro, valutando la
velocità e la pressione in ogni punto del tronco. In questo modo è
possibile comprendere eventuali anomalie funzionali e determinare
la necessaria terapia (ad esempio, sostituzione del tronco d’arteria
con una protesi artificiale).

Questo studio è però troppo dettagliato per l’obiettivo di simulare


il sistema cardiovascolare, e renderebbe impossibile, per motivi di
complessità, una visione sistemistica.

Si preferisce, quindi, una rappresentazione ingresso/uscita che


ignora il fenomeno locale e mette in evidenza le proprietà globali.
Ad esempio, nel modello ad elastanza variabile, la pressione P(t)
nel ventricolo, all’istante t, è assunta uguale in tutti i punti,
ignorando il fenomeno fluidodinamico all’interno del ventricolo.
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Un approccio di questo tipo consente, ad esempio, di


schematizzare un tronco d’arteria mediante una serie di celle
ognuna delle quali rappresenta:

• le proprietà elastiche radiali del tronco;


• le dissipazioni di energia dovute ai fenomeni fluidodinamici;
• i fenomeni di inerzia del fluido.

La connessione ed il numero di celle dipende dal grado di


precisione che si vuole raggiungere con il modello.

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Un modello per l’elasticità


Se si ha un elemento in cui è presente fluido e questo elemento ha
le pareti cedevoli, il fluido è soggetto ad una pressione
proporzionale (in prima approssimazione) all’incremento di volume
dovuto alla deformazione delle pareti.

V (t )  V0  C  ( P(t )  P0 )
V0 è il volume dell’elemento indeformato, P0 è la pressione
esterna e C è detta COMPLIANCE.
La formula può essere riscritta introducendo le variazioni di
volume e di pressione nel tempo
dV (t ) dP (t )
 Q(t )  C 
dt dt
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Un modello per le dissipazioni di energia


Quando un fluido è in movimento l’attrito interno del fluido e
quello dovuto al contatto con le pareti determina dissipazioni di
energia che si manifestano con una diminuzione della pressione
lungo la direzione del moto. Ad esempio, in un condotto, la
pressione di ingresso è maggiore della pressione di uscita. La
perdita di pressione è proporzionale alla portata del fluido.

P(t )  R  Q(t )
R è detta RESISTENZA.

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Un modello per i fenomeni di inerzia


Ogni fluido è dotato di massa e per essere accelerato o decelerato
è necessario imprimere una differenza di pressione ai capi del
condotto nel quale scorre. Questa differenza di pressione è
proporzionale all’accelerazione, e quindi alla variazione di
portata che si imprime al fluido.
dQ (t )
P(t )  L 
dt
L è detta INERTANZA.

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Analogia elettrica di Maxwell


Le tre relazioni precedentemente trovate sono uguali, come
forma, alle relazioni che descrivono i componenti base
dell’elettrotecnica, a patto di sostiture la tensione V con la
pressione P e la corrente I con la portata Q.

dP (t ) dV (t )
Q(t )  C   I (t )  C 
dt dt
P(t )  R  Q(t )  V (t )  R  I (t )
dQ (t ) dI (t )
P(t )  L   V (t )  L 
dt dt

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I condensatori

L’equivalente elettrico della COMPLIANCE si chiama


CONDENSATORE


+

V (t )  P(t ) I (t )  Q(t )
-

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Le resistenze

L’equivalente elettrico della RESISTENZA si chiama ancora


RESISTENZA


+

V (t )  P(t ) I (t )  Q(t )
-

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Gli induttori

L’equivalente elettrico dell’INERTANZA si chiama INDUTTORE


+

V (t )  P(t ) I (t )  Q(t )
-
-

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Univ. Di Roma “Tor Vergata”, Facoltà di Ingegneria, Dip. di Informatica Sistemi e Produzione.
Ing. Maurizio Arabia; Ing. Francesco Maria Colacino; Ing. Francesco Moscato Ing. Fabio Piedimonte.

Con questa’analogia sarà possibile modellizzare i circuiti


idraulici utilizzando circuiti elettrici e le note tecniche di
risoluzione.

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Gli atri
Gli atri rendono possibile una portata pulsatile in entrata al ventricolo
in presenza di un ritorno venoso caratterizzato da un flusso costante.
Lo stroke volume dell’atrio è circa la metà dello stroke volume del
ventricolo.
Il comportamento dell’atrio può essere descritto in modo analogo a
quello di un ventricolo.
La contrattilità atriale facilita il completamento del riempimento
ventricolare e si manifesta, soprattutto, in condizioni di alta portata e
alta frequenza cardiaca.
•La relazione pressione-volume massima di un atrio in condizioni
normali risulta notevolmente inferiore ai valori che si raggiungono
nella contrazione ventricolare.
•La durata della contrazione atriale risulta sensibilmente più breve
della contrazione ventricolare
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Per le considerazioni fatte, nella modellizzazione dell’atrio si


trascura il contributo della contrattilità.
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Approssimando con una retta la curva trovata si ha che il volume


dell’atrio è proporzionale alla sua pressione, quindi l’atrio può
essere schematizzato con una Compliance.
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Atrio: equivalente elettrico

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Le valvole
Le valvole consentono il moto del sangue solo in un senso, a
meno di riflussi.
Quando il sangue spinge i lembi della valvola nella direzione
favorevole all’apertura, la valvola si apre e, dopo un breve
transitorio riferito alla fase di apertura, si comporta come una
resistenza di valore molto basso.
Viceversa, quando il moto del sangue si inverte i lembi si
chiudono e la valvola si comporta come una resistenza di valore
molto alto.
Le pareti della valvola sono rigide, quindi si trascurano i
fenomeni elastici. L’inerzia del sangue nelle valvole non può
essere, invece, trascurata.
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Valvole: equivalente elettrico


Si modellizza la valvola come una resistenza variabile a scatto tra
un valore alto e uno basso, con in serie un induttore.

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Circoli arteriosi e ritorni venosi


Sia il circolo sistemico, sia il circolo polmonare, sono formati da
un circolo arterioso in serie ad un ritorno venoso. I tessuti che li
compongono hanno proprietà meccaniche tali da differenziare la
loro risposta alle sollecitazioni del sangue, e per questo verranno
descritti da due modelli distinti.

Per ricavare i modelli si sfruttano misurazioni cliniche di


pressione e di portata e si cerca di ricavare un legame empirico
tra queste due quantità. Noto come dovrebbe variare una delle
due grandezze in funzione dell’altra, si usa un circuito idraulico,
composto da COMPLIANCE, RESISTENZE e INERTANZE,
per riprodurre la relazione pressione-portata misurata.

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Il circolo arterioso: modello Windkessel

C: proprietà elastiche delle


arterie;
RP: perdite di carico.

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Il circolo arterioso: modello Windkessel con


due resistenze

C: proprietà elastiche delle


arterie;
RC: resistenza nei grandi
vasi;
RP: resistenza nei capillari.

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Il circolo arterioso: modello di Gnudi


(a 4 elementi)

C: proprietà elastiche delle arterie;


LC: inerzia della massa di sangue;
RC: resistenza nei grandi vasi;
RP: resistenza nei capillari.
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Il circolo arterioso: modello di Noordergraaf


(a 5 elementi)
C1, C2: proprietà
elastiche delle arterie;
LC: inerzia della massa di
sangue;
RC: resistenza nei grandi
vasi;
RP: resistenza nei
capillari.

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Il ritorno venoso: modello di Guyton

Cvenosa: proprietà elastiche delle vene;


Rvenosa: perdite di carico nelle vene.

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Attività di Ricerca
Stima dei parametri del muscolo cardiaco per diagnosi
Sviluppo modelli: la dissincronia intraventricolare
Progetto di un banco di prova ibrido
Ausilii alla cardiochirurgia: CEC pulsata

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Stima dei parametri cardiaci


Consente la determinazione del ciclo PV cardiaco e quindi delle
condizioni di lavoro del ventricolo:
• rendimento energetico;
• sollecitazione di parete;
• cinetica delle pareti;
• relazione di Starling

Questo tipo di risultato permette di stabilire se il funzionamento è


fisiologico o, se patologico, affetto da quale patologia.

Inoltre permette di indirizzare la terapia e di valutarne l’efficacia


attraverso un confronto tra una stima di parametri prima, durante
e al termine della terapia.
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Il lavoro di stima dei parametri è già stato avviato.

E’ stato utilizzato
un modello di tipo
lineare per le
relazioni pressione
volume.

V0, P0 rappresentano le coordinate del punto di rotazione della


retta di elastanza;
EMIN, EMAX rappresentano le tangenti degli angoli relativi alle
posizioni estreme della retta.
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Il modello approssimato si chiama ad ELASTANZA VARIABILE


LINEARE con RESISTENZA INTERNA.

dV (t )
P(t )  P0  (V (t )  V0 )  E (t )  R
dt
E (t )  EMIN  ( EMAX  EMIN )  Fiso( )

Il metodo ha consentito di stimare EMIN, EMAX e R partendo dalle


misure di portata e di pressione istantanee in aorta durante
l’eiezione su un sequenza di cicli stazionari.

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Sviluppo modelli:
la Dissincronia Intraventricolare
Non sempre l’impulso elettrico, alla base della contrazione cardiaca, si
propaga in modo uniforme. Talvolta può arrivare in ritardo in uno dei
due ventricoli, ed in questo caso si parla di BLOCCO DI BRANCA,
destro o sinistro a seconda del ventricolo interessato. Questo può
produrre sia scompensi meccanici sul muscolo cardiaco, sia scompensi
nella gittata, e nei casi peggiori (riguardanti solo il ventricolo sinistro)
può essere necessario applicare un PACEMAKER per rifasare il cuore.

In alcuni casi può essere una porzione di uno stesso ventricolo ad


essere in ritardo rispetto ad un altra. In questo caso si parla di
dissincronia intraventricolare. La patologia può essere causata, ad
esempio, da una recisione delle fibre che trasportano il segnale
elettrico.
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Il ventricolo patologico è stato


suddiviso in due volumi e per
ognuno di esso è stato scritto un
modello ad elastanza variabile
specifico.

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Ripartizione delle contrattilità


•La pressione del
ventricolo è sempre
uguale nei due volumi

•Le costanti relative alla


pressione rimangono
invariate

•Le costanti relative a


volumi si ripartiscono in
modo inversamente
proposrzionale alle
frazioni di volume delle
due porzioni
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Se si introduce uno sfasamento tra le funzioni di contrattilità


delle due porzioni si ottiene un modello per la dissincronia
intraventricolare.

Se non si introduce sfasamento si torna al caso fisiologico.

Il modello ricavato è facilmente modificabile per simulare


una patologia nella quale una porzione di ventricolo ha una
contrattilità ridotta rispetto al resto, in presenza o meno di
sfasamento.

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Simulazioni e Risultati ottenuti

Parametri della simulazione:

• Porzione patologica: 33%

• Sfasamento: 30 % di un battito

• Frequenza cardiaca: 80 battiti al minuto

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Cicli di lavoro
fisiologico/patologico
•Diminuisce la frazione di eiezione
•Peggiorano rendimento e
sollecitazione di parete

Cicli di lavoro
porzioni ventricolo
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Forme d’onda
Simulazione
• Incremento pressione media in
atrio, diminuzione portata e
pressione media in aorta
• Incremento del secondo picco
relativo alla portata di
riempimento
• Incremento della durata della
contrazione isovolumetrica

La patologia è rilevabile da
ecocardiogramma, con sintomi simili
al blocco di branca, ma senza deformazioni
dell’elettrocardiogramma

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Forme d’onda di
interesse nella
dissincronia
Dato che una delle due
porzioni si contrae in parte
mentre l’altra si sta
riempiendo, notevoli masse di
sangue si spostano da una
parte all’altra.
Il ventricolo compie del lavoro
che non ha effetti sul carico
(e quindi diminuisce il
rendimento).

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Progetto di un banco di prova ibrido per


protesi cardiovascolari

Un banco prova è uno strumento atto a sperimentare e collaudare


un oggetto di cui si vogliono comprendere appieno le funzionalità
e le potenzialità. Il banco prova deve essere in grado riprodurre le
condizioni di lavoro dell’oggetto in collaudo.

Nel campo della Bioingegneria gli oggetti in collaudo sono protesi


cardiovascolari, quali valvole artificiali, VAD, cuori artificiali,
cannule, etc....

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• I banchi prova, quindi, sono utili ai progettisti nella fase di


sviluppo di prototipi, per fornire feedback per migliorare il
prototipo stesso.

• Sono utili agli organismi preposti alla certificazione (FDA,


ISS) del funzionamento di protesi in commercio verificandone la
conformità ai protocolli di controllo e catalogandone le finalità.

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Banchi prova tradizionali e limiti


I banchi prova attualmente in uso sono realizzati con circuiti
idraulici e pompe che realizzano più o meno fedelmente i circuiti
elettrici ed il modello per i ventricoli descritti precedentemente.

I limiti maggiori propri di questi banchi prova sono tre:


1. Difficoltà nel realizzare componenti idraulici con proprietà di
COMPLIANCE, INERTANZA e RESISTENZA ideali.
2. Scarsa flessibilità
• La configurazione da utilizzare è strettamente dipendente dal tipo
di protesi da sperimentare.
• Per una stessa protesi da sperimentare con prove diverse, la
variazione dei parametri di set up richiede un intervento fisico sul
circuito idraulico e non può essere effettuata durante il
funzionamento
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3. Impossibilità di realizzare modelli accurati.


4. Il costo per l’allestimento del banco cresce proporzionalmente
alla complessità del modello.

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Il banco prova ibrido

La soluzione proposta consiste nell'affiancare ad un ambiente


idraulico di interfacciamento con la protesi, un ambiente software
che riproduce le caratteristiche funzionali del sistema biologico nel
quale la protesi dovrà operare.

Con ibrido si intendono macchine che utilizzano una realizzazione


parte software (su calcolatore) e parte hardware (meccanica) del
sistema in studio.

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Attuatore a Attuatore a
monte della valle della
protesi Verso del fluido protesi
Protesi

Serbatoio

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Vantaggi di una realizzazione ibrida


Vengono a cadere tutti i limiti propri dei banchi prova tradizionali:
1. E’ possibile riprodurre le proprietà di COMPLIANCE,
RESISTENZA e INERTANZA ideali, e quindi senza introdurre
errori.
2. Elevata flessibilità
• L’ambiente idraulico di interfacciamento è indipendente dalla
protesi che si sta sperimentando perché le condizioni di lavoro
realizzate dagli attuatori vengono imposte dalla simulazione al
calcolatore.
• Per variare i parametri di set up, al fine di operare prove diverse
su una stessa protesi, è sufficiente agire sui parametri della
simulazione e può essere fatto anche durante l’esecuzione della
prova.
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3.Possono essere realizzati anche modelli molto accurati


semplicemente sfruttando le capacità di calcolo dell’elaboratore
(numero di elementi elevato, nuovi modelli più complessi).
4.Il costo del banco è quasi indipendente dalla complessità del
modello.

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Il banco prova ibrido e le prove ex vivo

Il banco, opportunamente modificato per evitare l’emolisi del


sangue, può essere utilizzato per effettuare prove ex vivo sul
cuore o su tronchi di arteria.

Così facendo potrebbe essere possibile valutare gli effetti di una


terapia: somministrazione di un farmaco, impianto di un VAD,
etc...

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Il banco prova ibrido e l’utente


L’utente avrà a disposizione una libreria di modelli
rappresentanti vari componenti del sistema cardiovascolare e
alcune protesi. Inoltre avrà la possibilità di migliorare quelli
esistenti o di aggiungerne di nuovi (ad esempio di una protesi
che sta sviluppando).

Si potrà decidere se fare una simulazione completamente


software – che potrebbe servire, ad esempio, per sviluppare,
simulandola, una protesi – oppure utilizzare il banco in fase di
sperimentazione, sostituendo al modello della protesi, la protesi
vera e propria.

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Simulatore
Ritorno Venoso, Simulatore
Simulatore
Atrio Valvola Circolo
Valvola Aortica
Mitrale, Sistemico
Ventricolo

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Segnale
Attuatore a Elettrico
Valle della
Protesi

Fluido
Simulatore
Ritorno Venoso, Simulatore
Atrio Valvola Valvola Aortica Circolo
Mitrale, Reale Sistemico
Ventricolo
Fluido

Attuatore a
Monte della
Segnale Protesi
Elettrico
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Ausilii alla cardiochirurgia: CEC pulsata

CEC: Circolazione Extra Corporea.

E’ un sistema di perfusione artificiale che viene utilizzato


durante le operazioni che richiedono un intervento diretto sul
cuore e ne sostituisce temporaneamente la funzione.

Prelevano sangue dal ritorno venoso sistemico, e dopo averlo


ossigenato lo inviano in aorta, bypassando il cuore ed il circolo
polmonare.

I sistemi CEC attualmente sono progettati per una perfusione a


flusso continuo.

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Schema di una CEC

Cannula arteriosa
(di mandata)

Cannula venosa
(di prelievo)
Filtri
Ossigenatore
Cardioplegia

Pompa di mandata
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Svantaggi del flusso continuo


Il flusso continuo costituisce una condizione di perfusione non
fisiologica:
• nei vasi si instaura un moto laminare del sangue che non
facilita lo scambio di ossigeno e di sostanze nutritive;
• elevati valori della risposta ipertensiva, con conseguente
vasocostrizione, aumento delle resistenze periferiche e necessità
di somministrare vasodilatatori.
In particolare, il cuore appena operato, una volta riconnesso
all’aorta, si trova a dover vincere una pressione più elevata di
quella fisiologica.
ESTREMI ARTICOLI!
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CEC pulsata: attuali soluzioni

Una prima soluzione, già adottata, per introdurre la pulsatilità,


consiste, nel variare la velocità di rotazione della girante della
roller.

Tale soluzione non consente di riprodurre in modo fisiologico le


forme d’onda di pressione e portata in aorta, in quanto, per
vincere la caduta di pressione dovuta all’ossigenatore, ai filtri e
alla cannula arteriosa, e l’inerzia del sangue in quest’ultima,
sarebbero necessarie accelerazioni e decelerazioni tali da
provocare l’emolisi ed il rischio di ebollizione del sangue.

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CEC pulsata: soluzione proposta

Modulatore di
pressione

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Modulatore

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Vantaggi della soluzione proposta

Il modulatore è posizionato vicino al paziente, e quindi


ossigenatore e filtri sono a monte di esso e la cannula di
collegamento ha una lunghezza contenuta, riducendo le perdite
di pressione e i fenomeni di inerzia nella cannula.

Tutto questo riduce l’emolisi in quanto il modulatore lavora con


salti di pressione vicini a quelli di un ventricolo naturale.

Un ulteriore vantaggio è che la madifica da effettuare alle CEC


continue per renderle pulsate è semplice e poco costosa rispetto
ai vantaggi.

Univ. della dsdd


Calabria, Dip. di Ingegneria Meccanica; Hybrid Life Machines (HLM)
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