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Università degli studi di Roma “Tor Vergata”

Facoltà di ingegneria

Tesi di Laurea in Ottimizzazione dei Sistemi di Controllo

Progetto di un banco di prova per la


sperimentazione di protesi
cardiovascolari
Candidato
Fabio Piedimonte
fabio.piedimonte@yahoo.it
http://fabiop.altervista.org/
Relatore Correlatore
Prof. Paolo Valigi Ing. Maurizio Arabia
Premessa
• Una protesi cardiovascolare è un organo
artificiale in grado di sostituire o coadiuvare con
il suo funzionamento un organo patologico.
Esempi di protesi sono: valvole e cuori artificiali,
organi di assistenza ventricolare (VAD).

• Un banco di prova è una struttura tale da


permettere la sperimentazione di protesi. Deve
essere tale da simulare e realizzare fisicamente le
condizioni di lavoro nelle quali dovrà funzionare
la protesi una volta installata.
Motivazioni della Tesi

I banchi di prova attualmente in uso sono


costituiti da circuiti idraulici che:

• sono disegnati in funzione esclusivamente


della protesi che si vuole sperimentare;

• non sono in grado di simulare condizioni


realistiche di funzionamento.
Obiettivo della Tesi
Sviluppo di un banco di prova flessibile,
atto a:
• sperimentare il comportamento di una
protesi cardiovascolare in condizioni di
funzionamento realistiche e variabili nel
tempo;

• sperimentare il comportamento di
protesi cardiovascolari anche molto
diverse tra loro (cuori artificiali, valvole,
etc.).
Contributi della Tesi
• Progetto dello schema generale di un banco di
prova ibrido, nel quale le condizioni di lavoro
della protesi sono simulate a livello software e
realizzate fisicamente con delle interfacce,
che nel corso del lavoro verranno definite
attuatori controllati. In particolare si è
disegnata e modellizzata la struttura degli
attuatori e si è studiato come controllarli e
farli funzionare per ottenere le prestazioni
desiderate.
Indice

• Modelli di sistemi cardiovascolari


• Banchi di prova tradizionali
• Banco di prova ibrido
• Attuatori Controllati
• Risultati ottenuti
• Conclusioni e sviluppi futuri
Modelli di Sistemi
Cardiovascolari
• Analogia elettrica:

V P
I Q
• Resistenze: descrivono gli attriti tra il
fluido e le pareti del tubo.

P  R  Q
Modelli di Sistemi Cardiovascolari

• Inertanze: tengono conto dell’inerzia del


fluido

dQ
P  L 
dt
• Compliance: schematizzano variazioni di
volume in un elemento elastico.
d (P)
Q C
dt
Modelli di Sistemi Cardiovascolari

• Modello ad elastanza variabile per


ventricoli:
P(t )  P0  E (t )  [V (t )  V0 ]  R  Q(t )
E (t )  EMIN  ( EMAX  EMIN )  f (t )
  2   t 
1  cos 
f (t )    TISO  0  t  TISO
 2
 0 TISO  t  TPER
Modelli di Sistemi Cardiovascolari

• Modello dell’atrio:

• Modello delle valvole:


Modelli di Sistemi Cardiovascolari

• Modello del circolo sistemico:

• Modello del sistema venoso:


Modelli di Sistemi Cardiovascolari

• Il cuore artificiale:
Modelli di Sistemi Cardiovascolari

• Il VAD (Ventricular Assist Device):


Modelli di Sistemi Cardiovascolari

• Il modello delle cannule


Indice

• Modelli di sistemi cardiovascolari


• Banchi di prova tradizionali
• Banco di prova ibrido
• Attuatori Controllati
• Risultati ottenuti
• Conclusioni e Sviluppi futuri
Banchi di Prova Tradizionali
• Realizzazione di resistenze, inertanze e
compliance.
Banchi di Prova Tradizionali
Indice

• Modelli di sistemi cardiovascolari


• Banchi di prova tradizionali
• Banco di prova ibrido
• Attuatori Controllati
• Risultati ottenuti
• Conclusioni e sviluppi futuri
Banco di Prova Ibrido
Banco di Prova Ibrido
Banco di Prova Ibrido

I blocchi attuatore controllato e software


devono realizzare le funzioni P=f(Q) o
Q=g(P) dei componenti cardiovascolari del
banco.
• Sistema forzato in portata: si misura la
pressione, si calcola la portata che avrebbe il
componente cardiovascolare e la si forza con
l’attuatore.
• Sistema forzato in pressione si misura la
portata, si calcola la pressione che avrebbe il
componente cardiovascolare e la si forza con
l’attuatore.
Indice

• Modelli di sistemi cardiovascolari


• Banchi di prova tradizionali
• Banco di prova ibrido
• Attuatori Controllati
• Risultati ottenuti
• Conclusioni e sviluppi futuri
Attuatori Controllati

Pompa a flusso
continuo roller

Modulatore di
portata
Attuatori Controllati

 dPA   passo  S   1 
    1 Tubo
   P   0   0 
 dt   RR  CR 2    CR   A  0 
   R ,rif    Q 
CR CR
 d R  0  0

    R    0       0 0    A 
 dt   S  passo k 2      0 k   VM   1  AS 
 d M    ToSI
1 
   RM     M    0  
Re  J 
0
   2   J J  Re    
J

 dt 
Attuatori Controllati

Specifiche desiderate:
• stabilità asintotica;
• riferimenti per le pompe roller assimilabili a
gradini;
• oscillazione del pistone nel cilindro centrata
rispetto alla massima corsa possibile;
• errore sul riferimento di pressione fornito dal
blocco software trascurabile per ogni valore di
portata.
Attuatori Controllati
Disaccoppiamento componente continua della portata da
quella pulsatile e riferimenti per la roller.
• Con il modulatore vengono compensate tutte le
componenti pulsatili della portata, inserendo nel suo
modello quest’ultime.
• Il riferimento della roller è dato dal valor medio di
portata nell’attuatore incrementato della componente
continua delle sue perdite
Attuatori Controllati

Controllo centratura oscillazioni del pistone:


• si calcola di quanto il centro delle oscillazioni del
pistone si scosta dal piano mediano del cilindro;
• si corregge il riferimento di portata della pompa
roller di una quantità proporzionale a questo
scostamento.

Effetti: se nel modulatore vi era un eccesso o


un difetto di fluido, questo viene compensato
dalla pompa roller.
Attuatori Controllati

Controllo modulatore allargato (modulatore +


componenti pulsatili della portata nella roller):
• si introduce un polo nell’origine per compensare
disturbi a gradino;
• per chiudere la catena di controllo si possono
usare o un controllore PI oppure un controllore
in RH  . Il primo è più semplice ma fornisce
prestazioni in frequenza insufficienti, il secondo è
più complesso ma fornisce un controllore con
prestazioni globali migliori
Attuatori Controllati
Attuatori Controllati
Indice

• Modelli di sistemi cardiovascolari


• Banchi di prova tradizionali
• Banco di prova ibrido
• Attuatori Controllati
• Risultati ottenuti
• Conclusioni e sviluppi futuri
Risultati Ottenuti
Risultati Ottenuti
Indice

• Modelli di sistemi cardiovascolari


• Banchi di prova tradizionali
• Banco di prova ibrido
• Attuatori Controllati
• Risultati ottenuti
• Conclusioni e sviluppi futuri
Conclusioni
• Necessità e sviluppo di un banco di prova
ibrido per protesi cardiovascolari.
• Modellizzazione e controllo degli
attuatori controllati

Sviluppi futuri
• Realizzazione del banco
• Scelta del controllore del modulatore
• Sperimentazione di protesi
cardiovascolari