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Fabio Piedimonte 22/6/2007

UNIVERSITÀ DI ROMA TOR VERGATA


Dottorato in Informatica e Ingegneria dell'automazione - XIX ciclo

Banco prova per la valutazione di dispositivi di assistenza


ventricolare (VAD): progettazione e prove sperimentali

Docente Guida
Candidato Salvatore Nicosia
Fabio Piedimonte Coordinatore del Corso di Dottorato
fabio.piedimonte@yahoo.it
http://fabiop.altervista.org/ Daniel P. Bovet
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sperimentali
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Obbiettivi del lavoro


• Progettazione, realizzazione e sperimentazione di un banco prova ibrido
innovativo per lo sviluppo, la sperimentazione e la messa a punto di protesi
cardiovascolari. Il lavoro trae origine dalla mia tesi di laurea.
• L'innovazione consiste nell'affiancare ad un ambiente idraulico di
interfacciamento con la protesi, un ambiente software real time che riproduce
le caratteristiche funzionali del sistema biologico nel quale la protesi dovrà
operare, fino ad oggi anch'esso realizzato idraulicamente, limitando gli
inconvenienti di precisione, di flessibilità e praticità d'uso, e di costo tipici di
una realizzazione interamente idraulica e permettendo il rapid prototyping.
Collaborazioni
• Dipartimento di Ingegneria Meccanica dell’Università della Calabria (Ing.
F.M. Colacino, Ing . F Moscato, Prof. Guido Danieli)
• Prof. Paolo Valigi (relatore della mia tesi di Laurea)
• Ing. M. Arabia (correlatore della mia tesi di laurea)
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Indice

• Bioingegneria del sistema cardiovascolare


– Il sistema cardiovascolare
– Patologie cardiovascolari e protesi
– I banchi prova
• Il banco prova sviluppato
– Il setup elettro/idraulica
– Il cuore e il nuovo modello matematico per il ventricolo
– Prove di funzionamento

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Il sistema cardiovascolare

• È formato da due circoli,


sistemico e polmonare;
• Ogni circolo è composto da:
– Un ventricolo
– Un atrio
– Due valvole
– Un ritorno venoso
– Un sistema arterioso

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Patologie del sistema cardiovascolare

• Patologie legate al sistema elettrico del cuore


• Patologie legate alle valvole cardiache
• Patologie legate alle arterie del cuore
• Patologie legate alla funzione pompa del cuore

M. Arabia, F.M. Colacino, D. Lavorato, A.G.M. Marullo, F. Piedimonte. A study on LV regional


dyssynchrony based on ventricular time varying elastance computer model. In: International
Congress on Computational Bioengineering. Vol. 1, pp: 71 – 78. Ed: Copy Center. Zaragoza

M. Arabia, F.M. Colacino, F. Moscato, F. Piedimonte. Left ventricle load impedance control by
apical VAD can help heart recovery and patient perfusion: a numerical study. Accettato
all’ASAIO Journal.

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Simulatori idraulici del ventricolo


Regolatore di pressione

Fonte di Regolatore di dP/dt


pressione Serbatoio di
pressione per
+ stabilizzare P+
Ventricolo
pneumatico

Valvola a 3
vie
Regolatore del vuoto

Fonte del
vuoto Serbatoio di vuoto
- per stabilizzare P-

Frequenza cardiaca, Sistema di


rapporto sistole diastole controllo

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Simulatori idraulici del sistema vascolare

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Banco Vivitro

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Svantaggi di una realizzazione interamente hardware

• Difficoltà nel realizzare componenti idraulici con proprietà di compliance,


inertanza e resistenza ideali.
• Scarsa flessibilità;
• Impossibilità di realizzare modelli accurati.
• Il costo per l’allestimento del banco cresce proporzionalmente alla
complessità del modello.

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Il banco prova ibrido di Ferrari


BLOCCO NUMERICO BLOCCO IDRAULICO
PVP PLA PLV QLO PA1 Tubo di PA2
gomma QAS
RVP RLI RLO RCS
CVP CAS
CLA QLI QLO PINT
PINT PINT PA1
Circolo sistemico PINT
Ritorno venoso PINT
Cuore sinistro arterioso
polmonare
PA2 QAS
Interfaccia A
Interfaccia B
Circolo sistemico polmonare
RAP BLOCCO NUMERICO
PAP PRV PRA PVC
LP RCP RRO RRI RVS RAS
CAP CVS
CRA
QRO QRI
PINT PINT Ritorno venoso
PINT
Cuore destro sistemico

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Il banco prova sviluppato

M. Arabia, F.M. Colacino, G.A. Danieli, F. Moscato, S. Nicosia, F. Piedimonte, P. Valigi, S.


Pagnottelli. Hybrid test bench for evaluation of any device related to mechanical cardiac
assistance. International Journal of Artificial Organs, 28(8), pp: 817–826, Agosto 2005.

M. Arabia, F.M. Colacino. G. Danieli, F. Moscato, S, Nicosia, F, Piedimonte. A Preload and


Afterload Sensitive Artificial Ventricle for Testing Cardiovascular Prostheses. 16th IFAC World
Congress. 4 – 8 Luglio 2005. Praga, Repubblica Ceca. Edited by P.Horacek, M Simandl,
P.Zitek: 2005, Vol. Paper Code Fr-A03-TP.

M. Arabia, F.M. Colacino, G. Danieli, F. Moscato, F. Piedimonte, S. Nicosia. A new elastance-


based artificial ventricle for mock for circulatory systems: analysis of interaction with e closed-
loop hydraulic circulation. XXXIII Congress, European Society for Artificial Organs, ESAO
2006. 21 – 24 Giugno 2006. Umeå, Svezia.

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Gli schemi ibridi software/hardware (1)

PLV
HR
PLA
ConMAX
Sistema cardiovascolare PAO
RAS
VLV
PMS
QLV

S H

HR PLA
ConMAX VLV PAO
Valvole
VLV Carico arterioso
Ventricolo RAS
QLV Ritorno venoso
PMS Atrio PLV
Protesi

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Gli schemi ibridi software/hardware (2)

VLVRIF
VLV
VLV
HR
PLA
ConMAX
Modello + - Controllo di i PAO
volume Modulatore Valvole
matematico
di pressione Carico arterioso
del VLVRIF RAS
ventricolo Ritorno venoso
QLV PMS Atrio PLV
PLV PLV Protesi

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Il circuito idraulico
RCS LCS QAS VLV
PAO PCAS
PLA
i PAO
RCAS Modulatore Valvole
RVOI RVOD
QCAS di pressione Carico arterioso
RAS Ritorno venoso
CAS PMS PLV
Valvola aortica RAS Atrio
PLV Protesi
QLVT QLV QOLV
PMS
LV PLV

CLV QCLV QILV


Carico arterioso di Westerhof
LAS
LCS , LAS e RCAS sono componenti spuri
PATM
RVII RVID

Valvola mitrale LLA RLA PCLA LVS RVS PVS

PLA QVS
CVS
RCLA QCVS
QCLA
CLA PMS

PMS
Ritorno venoso e atrio
LVS, LLA, RCLA e RLA sono componenti spuri

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Modulatore di pressione, sensori ed elettronica


Unità di potenza (il motore è controllato in corrente)

Modulatore, motore, encoder

Sensore di pressione
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I componenti del circuito idraulico

CAS RAS

CVS CLA

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Le valvole ed il loro alloggiamento

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Le equazioni della componente elettroidraulica (1)


• Equazione meccanica del modulatore

• Equazione idraulica del modulatore


CLV P_LV (t) = QLV (t) + QILV (t) QOLV (t)
T

• Valvola mitrale ½
RV ID QILV (t) QILV (t) ¸ 0
PLA (t) ¡ P (t) =
LV RV II QILV (t) QILV (t) < 0
• Valvola aortica ½
RV OD QOLV (t) QOLV (t) ¸ 0
PLV (t) ¡ P (t) =
AO RV OI QOLV (t) QOLV (t) < 0
• Condotto di uscita del ventricolo

• Windkessel: compliance aortica con resistenza parassita

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Le equazioni della componente elettroidraulica (2)


• Windkessel: resistenza arteriosa sistemica e inertanza parassita
PC (t) PV S (t) = RAS QAS (t) + LAS Q_ AS (t)
AS

• Ritorno venoso: compliance venosa


CV S P_V S (t) = QC (t)
VS

• Ritorno venoso: resistenza venosa e inertanza parassita

• Atrio: compliance atriale e resistenza parassita

• Condotto di ingresso del ventricolo

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Equazioni modulatore con circuito idraulico carico


0 1 0 110
_µ(t) 0 1 0 µ(t)
@ !(t) B C
A = @ 0 ¡ F (µ(t)) ¡ KI A @ !(t) A +
_
J(µ(t)) J(µ(t))
_
PLV (t) 0 ¡ K µT oV ol 0 PLV (t)
CLV
0 1 0 1
0 0
+ @ ¡ AS (µ(t);sign(!(t))) A + @ KM A i(t) +
J(µ(t)) J(µ(t))
0 0
0 1
0 0 µ ¶
@ A QILV (t)
+ 0 0
1 ¡ 1 QOLV (t)
CLV CLV

0 1
µ ¶ µ ¶ µ(t)
VLV (t) KµT oV ol 0 0 @ !(t) A
PLV (t) = 0 0 1
PLV (t)

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Equazioni modulatore con circuito idraulico scarico

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Risposte del sistema non controllato; i(t): onda quadra di


corrente di semiampiezza pari a 0.5 A e periodo pari ad 1s

Circuito idraulico scarico


Circuito idraulico carico

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Il controllore

KµT oV ol KM
PV ;i (s) =
LV s(JN s + FN )

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Risposte del sistema controllato; sinusoide di posizione di


semiampiezza pari a 0.5 cm e frequenza pari a 4p rad/s.

Circuito idraulico scarico


Circuito idraulico carico

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Il modello ad elastanza variabile (1)

T3 T10
1 atan(EMAX)
T3,T10
T2,T4,T9,T11
T2 T4 T9 T11

Pressione
ESPVR
T1,T5,T8,T12

T1 T5 T8 T12

T0,T6 T7,T13 T14


T0 T6 T7 T13 T14 EDPVR atan(EMIN)
0 TS TD V0
Tempo Volume
T

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Il modello ad elastanza variabile (2)


f

1 1.5

bf T

r
1

TD

0.5 TS
br

T1
TS TD 40 90 140
T Battiti per minuto

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Il modello ad elastanza
¡
variabile (3)
PLV (t) = P0 + '(VLV (t); t) Ri (t)QLV (t)
½
Ri QLV (t) ¸ 0
Ri (t) =
0 QLV (t) < 0
'(VLV (t); t) = 'p (VLV (t)) + ('a (VLV (t)) ¡ 'p (VLV (t))) fiso (t)
K
'p (VLV (t)) = EM IN (VLV (t) ¡ V0 ) +
VSAT ¡ (VLV (t) ¡ V0 )
à µ ¤¡ ¶ !
¡ V VLV (t) 2 ¤ (V*, P*)
'a (VLV (t)) = 1 ¡ P
V¤ V 0

Pressione
A ESPVR

P*: massima contrattilità del ventricolo


atan(EMIN)

P EDPVR

(V0, P0) Volume VSAT

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Limiti del modello ad elastanza variabile

durante il riempimento

• EMIN vale circa 0.01cm3/mmHg, quindi una fluttuazione di pressione di 1


mmHg durante il riempimento produrrebbe una variazione di volume di 100
cm3
• Lo stesso problema si pone se si considera il modello non lineare, in quanto,
durante la fase di riempimento, i due modelli sostanzialmente coincidono

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Il modello del ventricolo: l’esperimento di Suga e Sagawa

Aria

Isovolumetriche

Pressione ventricolare (mmHg)


100
ESPVR

EDPVR
0

Auxobare
100
ESPVR
Aorta

Tappo
EDPVR
0
LV
0 V0 10 20 30 40 50 60
Volume ventricolare (ml)

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Causa dei limiti del modello ad elastanza variabile


• Modelli sostanzialmente statici,
non vincolano la velocità di
allungamento della fibra ventri-
colare
• Punto di lavoro vincolato a giacere
sulla curva di elastanza minima,
che è quasi orizzontale
• Esperimenti di Suga e Sagawa
– Prove isovolumetriche
– Prove con ventricoli che eiettano
in serbatoi pieni di aria
• Ferrari non ha nella sezione di uscita del software il ventricolo

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Il modello ad impedenza variabile

• La frequenza angolare di rottura vale R/L e deve essere minore durante il


riempimento, per consentire una maggiore azione filtrante, e maggiore
durante l’eiezione, per permettere un’adeguata accelerazione della
diminuzione di volume ventricolare e, di conseguenza, un dP/dt fisiologico.
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Il modello ad impedenza variabile in forma di stato

M. Arabia, F.M. Colacino, F. Moscato, F. Piedimonte. A modified elastance model to control


mock ventricles in real time. Accettato alla 53esima conferenza annuale dell’ASAIO.

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Giustificazione fisiologica del modello ad impedenza variabile (1)

• Esperimenti di Hill sulla potenza termica rilasciata dal sarcomero


scheletrico
– Initial heat: legato alla contrazione, indipendente dalla variazione di lunghezza
del sarcomero. Giustifica la resistenza interna dei modelli classici del ventricolo
– Shortening heat : calore sviluppato in fase di accorciamento
– Lengheting heat: calore sviluppato in fase di allungamento. Giustifica
l’introduzione della resistenza anche in fase di riempimento
• Maughan, Shoukas, Sagawa e. Weisfeldt in Instantaneous pressure-volume
relationship of the canine right ventricle affermano che l’ordinata P0 del
punto di intersezione tra le curve di elastanza può variare durante il ciclo di
lavoro. Giustifica l’affermazione che il punto di lavoro deve essere
svincolato dallo giacere sulla curva di elastanza minima

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Validazione del modello


QILA QILV QOLV
RCS LCS
PLA PLV
LVI LVO

RVS C1 CAS RAS

Atrio Sx Ventricolo
Sx
PMS PMS

Carico arterioso di Noordergraaf


Ritorno venoso Valvola mitrale Valvola aortica

• Variando la RAS si impone un afterload desiderato. Se la pressione media in


aorta è minore di quella di riferimento la RAS viene incrementata di un
fattore proporzionale a questo errore, e viceversa;
• Variando la RVS si impone un preload desiderato. Se la pressione media in
atrio è minore di quella di riferimento la RV S viene decrementata di un
fattore proporzionale a questo errore, e viceversa.
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Caso di riferimento modello ad elastanza variabile

Input Output
PMS: 10 mmHg Q: 5.6 L/min
PLA: 7 mmHg dP/dt: 1214 mmHg/s
PAO: 100 mmHg VED: 118 cm3
HR: 75 bpm VES: 42 cm3
P*: 500 mmHg SW: 73 cm3
P0: 2 mmHg fe: 0.64
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Caso di riferimento modello ad impedenza variabile

Input Output
PMS: 10 mmHg Q: 5.77 L/min
PLA: 7 mmHg dP/dt: 1240 mmHg/s
PAO: 100 mmHg VED: 119 cm3
HR: 75 bpm VES: 41 cm3
P*: 600 mmHg SW: 78 cm3
P0: 0 mmHg fe: 0.66
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Incremento HR modello ad impedenza variabile

Input Output
PMS: 10 mmHg Q: 6.8 L/min ↑
PLA: 7 mmHg dP/dt: 2050 mmHg/s ↑
PAO: 100 mmHg VED: 102 cm3 ↓
HR: 120 bpm VES: 44 cm3 ↑
P*: 600 mmHg SW: 58 cm3 ↓
P0: 0 mmHg fe: 0.57 ↓
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Incremento preload modello ad impedenza variabile

Input Output
PMS: 10 mmHg Q: 7.4 L/min ↑
PLA: 9 mmHg dP/dt: 1970 mmHg/s ↑
PAO: 100 mmHg VED: 141 cm3 ↑
HR: 75 bpm VES: 41 cm3 ↕
P*: 600 mmHg SW: 100 cm3 ↑
P0: 0 mmHg fe: 0.71 ↑
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Incremento afterlaod modello ad impedenza variabile

Input Output
PMS: 10 mmHg Q: 5.4 L/min ↓
PLA: 7 mmHg dP/dt: 1450 mmHg/s ↑
PAO: 120 mmHg VED: 121 cm3 ↕
HR: 75 bpm VES: 56 cm3 ↑
P*: 600 mmHg SW: 65 cm3 ↑
P0: 0 mmHg fe: 0.54 ↓
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Caso patologico modello ad impedenza variabile

Input Output
PMS: 15 mmHg Q: 5 L/min ↓
PLA: 14 mmHg dP/dt: 850 mmHg/s ↓
PAO: 90 mmHg VED: 196 cm3 ↑
HR: 90 bpm VES: 136 cm3 ↑
P*: 225 mmHg SW: 60 cm3 ↓
P0: 0 mmHg fe: 0.31 ↓
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Scheda di acquisizione e piattaforma real time

• Sensory 626
• Piattaforma real time: Real Time Windows Target della Mathwork

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Il banco prova: visione di insieme

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Una prova di funzionamento

http://www.youtube.com/watch?v=xhBEt4boFMk

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Prove Sperimentali

Riferimento Incremento HR Incremento Preload

Incremento Afterload Caso Patologico


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Conclusioni: perché il banco è innovativo


• Possibilità di realizzare ai capi della parte hardware la vera relazione
funzionale del ventricolo;
• Se si hanno più protesi da sperimentare è possibile non solo vedere come
funzionano, ma anche vedere per ciascuna di esse come il ventricolo si
mette a lavorare
– Non si valuta solo il comportamento della protesi
– Si valuta anche la reazione del sistema cardiovascolare alla protesi

Sviluppi futuri
• Ridurre gli elementi idraulici aumentando il numero di attuatori e i blocchi
simulati
• Utilizzare sistemi pneumatici
• Utilizzare il banco per la sperimentazione di protesi cardiovascolari

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