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Scuola estiva di Robotica Medica Innovazione Medica e Bioingegneria

Scuola estiva di Robotica Medica

Innovazione Medica e Bioingegneria


Ing. Maurizio Arabia md9579@mclink.it
Ing. Francesco Maria Colacino fcolacino@unical.it
Università della Calabria, Dipartimento Di Ingegneria Meccanica
Ing. Fabio Piedimonte fabio.piedimonte@yahoo.it
Università Di Roma “Tor Vergata”, Facoltà di Ingegneria,
Dipartimento di Informatica Sistemi e Produzione

Gruppo di Lavoro Hybrid Life Machines (HLM)


http://fabiop.altervista.org/hlm/hlm.html
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Introduzione

Un banco Il VAD e
Introduzione Modelli
prova ibrido Il Ventricolo
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Modellazione in ingegneria ed in medicina

Strumento per guadagnare conoscenza sul funzionamento del


sistema fisico in studio.
In ingegneria l’obiettivo è la predizione del funzionamento di un
sistema.
In medicina l’obiettivo è la diagnosi.
Recentemente è iniziata l’introduzione anche in medicina di
tecniche di calcolo predittive.

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• Le tecniche per realizzare un modello sono molteplici


• Le soluzioni estreme sono:
– il modello hardware (ad es. una aorta artificiale
costruita con materiali viscoelastici)
– il modello matematico (ad es. una rete di componenti
discreti avente impedenza d’ingresso analoga a quella
ottenibile da misure sulla aorta naturale).

• Un esempio di modello matematico è quello del sistema


circolatorio sviluppato da A.C. Guyton nel 1968.

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Schema
Cardiocircolatorio di
Guyton

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Circuito Idraulico corrispondente


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Il modello di Guyton
• Le variabili sono rappresentate con i loro valori medi nel ciclo
(manca la pulsatilità cardiaca)
• I due ventricoli sono rappresentati mediante le relazioni portata
media nel ciclo vs pressione media in atrio
• Consente lo studio della regolazione della portata cardiaca
• Ha tre ingressi controllati:
1. Pressione media circolatoria (pressione di riempimento)
2. Resistenze arteriosa sistemica
3. Resistenza arteriosa polmonare

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Regolazione Portata
Cardiaca
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Analisi del sistema cardiovascolare


Formalizzazione dei fenomeni cardiaci e analisi
della dinamica del sistema a partire da
osservazioni cliniche

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Studio di dinamica cardiaca


Comportamento della fibra muscolare cardiaca

• analisi del comportamento elastico di una singola fibra


ventricolare non eccitata;

• analisi del comportamento elastico di una singola fibra


ventricolare eccitata ;

Sono state trovate rispettivamente le relazioni Forza Passiva-


Lunghezza e Forza Attiva-Lunghezza del muscolo.

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Fibra eccitata

Fibra non eccitata

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L’analisi è fatta su una fibra monodimensionale, il


ragionamento può essere esteso considerando la forma
geometrica del ventricolo.
Si ottengono dei grafici simili, nei quali il ruolo della forza
è svolto dalla pressione all’interno del ventricolo, il ruolo
della lunghezza è svolto dal volume del ventricolo.
Le curve trovate rappresentano le relazioni
pressione-volume minima (assenza di stimolazione) e
massima (massima stimolazione) del muscolo del
ventricolo.

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relazioni pressione-volume massima

(V0,P0)
relazioni pressione-volume minima

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• Il tessuto del
ventricolo passa
continuamente dallo
stato diseccitato allo
stato eccitato (e
viceversa).
• La relazione pressione
- volume è una curva
che varia con
continuità nel tempo
ed è compresa tra le
due curve estreme.

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Fiso(t)=1

ϕ A

Fiso(t)=0 ϕ P

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• La pressione ed il volume del ventricolo sono il risultato


dell’interazione tra ventricolo e ciò con cui esso è
connesso: atri, valvole e sistema circolatorio.
• Istantaneamente lo stato del ventricolo può essere
rappresentato da un punto, che descrive una curva nel
piano PV chiusa, nota come ciclo di lavoro del ventricolo.
• Per ricavare qualitativamente un ciclo di lavoro si
considerano le pressioni medie nel ciclo a monte –
PRELOAD – e a valle –AFTERLOAD – del ventricolo.

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C Le quattro fasi del ciclo


cardiaco
B

D A
A
C

Afterload B

AB: contrazione isometrica


BC: eiezione A
CD: distensione isometrica Preload
DA: riempimento
D
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Aumento di preload

Afterload
Aumenta la portata

Preload
Preload

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Aumento di afterload
Afterload

Diminuisce la portata

Afterload

Preload

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Misure in vivo del


Ciclo P-V del
Ventricolo Sinistro

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Il funzionamento di un ventricolo viene descritto dalla seguente


funzione PORTATA-PRELOAD-AFTERLOAD

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Su due dimensioni

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Rendimento Energetico

Area Blu
η=
Area Blu+Area Gialla+Area Rossa
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Atri, Valvole e Sistema Circolatorio

Per poter simulare il sistema cardiovascolare nel suo


complesso è necessario introdurre i modelli degli altri
elementi del sistema:

• atri;
• valvole;
• circoli arteriosi e ritorni venosi.

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• rappresentazione a parametri distribuiti: si valuta la velocità e


la pressione del sangue in ogni punto del tronco.
• rappresentazione ingresso/uscita a compartimenti: ignora il
fenomeno locale e mette in evidenza le proprietà globali. Si
misurano pressione e portata nel punto del tronco di interesse e si
stima la relazione che lega le due grandezze. Si può suddividere il
tronco in una serie di celle che rappresentano:
• le proprietà elastiche radiali del tronco;
• le dissipazioni di energia dovute ai fenomeni fluidodinamici;
• i fenomeni di inerzia del fluido.
Con questa rappresentazione è possibile far uso dell’analogia
elettrica di Maxwell.

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Analogia elettrica di Maxwell


• Pressione Tensione
• Portata Corrente
• Proprietà elastiche Serbatoi Condensatori

• Dissipazioni Strozzature Resistenze

• Inerzia sangue Condotti lunghi Induttori

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Gli atri
Il comportamento dell’atrio può essere descritto in modo
analogo a quello di un ventricolo.
• La contrattilità atriale facilita il completamento del
riempimento ventricolare e si manifesta, soprattutto, in
condizioni di alta portata e alta frequenza cardiaca.
• La relazione pressione-volume massima di un atrio in
condizioni normali risulta notevolmente inferiore ai valori
che si raggiungono nella contrazione ventricolare.
• La durata della contrazione atriale risulta sensibilmente più
breve della contrazione ventricolare

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Per le considerazioni fatte, nella


modellizzazione dell’atrio si
trascura il contributo della
contrattilità.

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Le valvole
Le valvole consentono il moto del sangue solo in un senso,
a meno di riflussi.
• Quando il sangue spinge i lembi della valvola nella
direzione favorevole all’apertura, la valvola si apre e,
dopo un breve transitorio riferito alla fase di apertura, si
comporta come una resistenza di valore molto basso.
• Viceversa, quando il moto del sangue si inverte i lembi
si chiudono e la valvola si comporta come una resistenza
di valore molto alto.

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Simbolo valvole

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Il circolo arterioso: modello di Gnudi


(a 4 elementi)

• C: proprietà elastiche delle arterie;


• LC: inerzia della massa di sangue;
• RC: resistenza nei grandi vasi;
• RP: resistenza nei capillari.
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Il ritorno venoso: modello di Guyton

Cvenosa: proprietà elastiche delle vene;


Rvenosa: perdite di carico nelle vene.

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Progetto di un banco di prova ibrido per


protesi cardiovascolari

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Cos’è un Banco Prova

Un banco prova è uno strumento atto a sperimentare e


collaudare un oggetto di cui si vogliono comprendere
appieno le funzionalità e le potenzialità. Il banco prova deve
essere in grado riprodurre le condizioni di lavoro
dell’oggetto in collaudo.

Nel campo della Bioingegneria gli oggetti in collaudo sono


protesi cardiovascolari, quali valvole artificiali, VAD, cuori
artificiali, cannule, etc....

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Utili a…

• I banchi prova, quindi, sono utili ai progettisti nella fase


di sviluppo di prototipi, per fornire feedback per
migliorare il prototipo stesso.

• Sono utili agli organismi preposti alla certificazione


(FDA, ISS) del funzionamento di protesi in commercio
verificandone la conformità ai protocolli di controllo e
catalogandone le finalità.

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Banchi prova tradizionali…


I banchi prova attualmente in uso sono realizzati con circuiti
idraulici e pompe che realizzano più o meno fedelmente i
modelli matematici componenti il sistema cardiovascolare
descritti precedentemente.

…e limiti
1. Difficoltà nel realizzare componenti idraulici con proprietà di
COMPLIANCE, INERTANZA e RESISTENZA ideali.
2. Scarsa flessibilità;
3. Impossibilità di realizzare modelli accurati.
4. Il costo per l’allestimento del banco cresce proporzionalmente alla
complessità del modello.
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Il Banco Prova Ibrido


Con ibrido si intendono macchine che utilizzano una
realizzazione parte software (su calcolatore) e parte
hardware (meccanica) del sistema in studio.
La soluzione proposta consiste nel “tradurre”
idraulicamente solo il componente in prova lasciando al
calcolatore il compito di “rappresentare”, simulandolo, il
resto del sistema cardiocircolatorio.
La comunicazione tra il componente in prova e l’ambiente
software avviene per mezzo di opportune interfacce
elettroidrauliche.

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Attuatore a Attuatore a
monte della valle della
protesi Verso del fluido protesi

Protesi

Serbatoio

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Simulatore
Ritorno Venoso, Simulatore
Simulatore
Atrio, Circolo
Valvola Aortica
Valvola Mitrale, Sistemico
Ventricolo

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Segnale
Attuatore a Elettrico
Valle della
Protesi

Fluido
Simulatore
Ritorno Venoso, Simulatore
Valvola Aortica Circolo
Atrio,
Reale Sistemico
Valvola Mitrale,
Ventricolo
Fluido
Attuatore a
Monte della
Segnale Protesi
Elettrico

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Vantaggi di una realizzazione ibrida


Vengono a cadere tutti i limiti propri dei banchi prova tradizionali:

1. E’ possibile riprodurre le proprietà di COMPLIANCE,


RESISTENZA e INERTANZA ideali, e quindi senza introdurre
errori;
2. Elevata flessibilità;
3. Possono essere realizzati anche modelli molto accurati
semplicemente sfruttando le capacità di calcolo dell’elaboratore
(numero di elementi elevato, nuovi modelli più complessi);
4. Il costo del banco è quasi indipendente dalla complessità del
modello.

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Il banco prova ibrido e le prove ex vivo

Il banco, opportunamente modificato per evitare l’emolisi


del sangue, può essere utilizzato per effettuare prove ex
vivo sul cuore o su tronchi di arteria.

Così facendo potrebbe essere possibile valutare gli effetti di


una terapia: somministrazione di un farmaco, impianto di
un VAD, etc...

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Recupero del cuore patologico mediante


assistenza cardiaca (VAD)

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VAD

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Schema modello sperimentazione VAD

1 -> VAD -> 2


left ventricle apex
aorta connection

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Dipendenza del ciclo P-V da Preload e Afterload

Afterload reduction:
• end diastolic volume decreases
• end systolic volume decreases more
• stroke volume increases
Preload reduction:
• end systolic volume decreases
• end diastolic volume decreases more
• stroke volume decreases
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Benefici dovuti all’azione di un VAD

Legge di Laplace
σ = sollecitazione di parete;
p = pressione nel sangue;
p
s = spessore di parete; σ=
r = raggio interno.
s
r 
2
s
r
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Cicli P-V determinati dai VAD


1 - VAD (apex aorta) synchronous counterpulsation; in series operation mode
2 - VAD (apex aorta) synchronous copulsation; in parallel operation mode
3 - VAD (left atrium aorta) synchronous; in parallel operation mode
4 - VAD (apex aorta) - non pulsatile rotary pump; in parallel or in series operation mode
5 - VAD (apex aorta) asynchronous; in parallel and/or in series operation mode
150 150

125 125

100 100

pressu re (mmH g)
pressure (mmHg)

75 75

50 50

25 25

0 0

0 20 40 60 80 100 120 0 140 160 180 50 200

volume (ml)

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Dipendenza della Sensibilità al Preload in


Funzione del Ciclo P-V

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Cicli P-V

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Cicli P-V

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Stato dell’arte
• I VAD migliorano la perfusione del paziente, ma non tutti
migliorano il comportamento meccanico del ventricolo
assistito, condizione necessaria al recupero del cuore
patologico
• Il miglioramento, se presente (VAD pulsatile collegato tra
apice del ventricolo ed aorta funzionante sincrono in
contropulsazione), non è controllato e neppure ottimizzato.
L’afterload (ridotto) del ventricolo assistito è determinato
dalla cannula apicale e dalla pressione nel VAD pari a circa
zero data la sua diastole passiva.
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Cosa è possibile fare…


• Controllare l’impedenza (rapporto Pressione/Portata), e
quindi l’afterload, all’ingresso della cannula apicale
mediante la diastole attiva del VAD, rendendola analoga
a quella aortica.
Il ciclo PV del ventricolo risulterebbe più simile al
fisiologico a favore del suo recupero.
• Stimare periodicamente i parametri meccanici del
ventricolo assistito per caratterizzare l’impedenza che
tramite la diastole attiva il controllo deve realizzare.

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Possibili sviluppi futuri a breve termine


• I parametri di valutazione dei VAD verranno integrati con
quelli relativi al miglioramento del funzionamento
meccanico del ventricolo assistito: riduzione del volume
medio, delle sollecitazioni di parete, aumento del rendimento
energetico meccanico.
• Sviluppo di qualche strategia di controllo dell’afterload del
ventricolo assistito.
• I metodi per la stima di parametri meccanici del ventricolo
assistito saranno di uso comune.
• Lo sviluppo e le prime applicazioni della “prossima
generazione” di VAD avverranno nei centri di bioingegneria
inseriti nelle cliniche universitarie.

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