FD2.

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Azionamento integrato a motore passo-passo

CARATTERISTICHE PRINCIPALI Gli azionamenti FD sono controllati da un microcontrollore ARM a 72

MHz, dotati di MOSFETs a bassissima RDS-on e di sensori di corrente ad
effetto Hall per ottimizzare l’efficienza energetica.
FD2 fa parte della famiglia di azionamenti FD, concepiti per essere
applicati direttamente al motore.
L’azionamento è anche dotato di un encoder magnetico a 12-bit,
utilizzato per verificare la corretta esecuzione dei passi comandati, per
Tensione di alimentazione 24 – 130 VDC
Corrente motore Fino a 10 AP per fase modulare la corrente del motore con il carico applicato e per altre
funzioni descritte in dettaglio nel manuale firmware.
Tipo motore Bipolare, 4 fili
IP 40
6 digitali opto-isolati Dig.
Ingressi Modello Alimentazione RS-232 RS-485 An. IN
1 analogico I/O
Uscite 2 digitali di tipo pnp FD2.1    
24 – 130 VDC
Modbus (RS-232, RS-485) FD2.2   
Bus di campo A = CANopen (solo su FD2.1)
CANopen
Encoder 12-bit assoluto sul giro D = DC/DC per alimentare la logica da VEXT in assenza di VPOW
Dimensioni [mm] 86 x 99 x 25 mm + motor
FD2.1 e FD2.2 sono dotati di I/O configurabili (6 ingressi e 2 uscite), che
possono essere usati in modalità step / dir o step in quadratura ed in
modalità start, stop, selezione ciclo. Il protocollo Modbus è
FUNZIONALITÀ implementato su RS-232 su tutti i modelli. FD2.1 dispone anche di RS-
485. Il suffisso A identifica la presenza di transceiver CAN, disponibile
 Controllo di coppia solo sulla versione FD2.1, ovvero FD2.1A, con implementato protocollo
Corrente massima impostabile, IMAX, alla massima coppia di esercizio. CANopen. Sia il CAN che l’RS-485 sono opto-isolati dalla potenza.
Corrente minima impostabile, IMIN, motore a riposo.
Al fine di ridurre la generazione inutile di calore (risparmio energetico)
 Accumulatore di passi con soglia di allarme impostabile l’FD2 dispone di un controllo di coppia, che in assenza di coppia
resistente riduce la corrente al motore e all'aumentare della stessa
 Encoder assoluto a 12-bit aumenta proporzionalmente la corrente fino al massimo valore
Recupero della posizione assoluta multi-giro all’accensione impostato. Il controllo è attivo anche a velocità bassissime, compresa la
velocità zero, nel senso che durante il fermo in coppia, se si applica una
 Step / dir o step in quadratura coppia esterna la corrente aumenta.

 32 cicli programmabili, 10 sequenze di cicli
Si possono selezionare, lanciare ed arrestare 32 movimenti
programmati, detti cicli, tramite ingressi digitali. Le velocità,
accelerazioni, decelerazioni, le posizioni di arrivo dei profili di
movimento, lineari, parabolici o ad esse, sono riconfigurabili via bus di
campo. Sono disponibili anche cicli più complessi, come homing, delta-
stop, ritardi o cicli eseguiti in sequenza.
 Risoluzione della posizione
Si possono impostare da 400 a 208 400 µsteps/giro, tramite numeratore
e denominatore, quindi con continuità.
Grazie alla funzione di accumulo passi l’azionamento è in grado di
accumulare i passi che non possono essere eseguiti a causa di un
aumento della coppa resistente oltre alla massima coppia motrice. La
conseguente riduzione di velocità determina un accumulo dei passi
comandati e non eseguiti (è possibile impostare un valore limite di
accumulo passi oltre al quale si genera un allarme). Non appena la coppia
resistente cala, il drive accelera il motore per recuperare i passi
accumulati, senza perdita di posizione e senza oscillazioni.

 Allarme di sovra-temperatura (100 °C), sovra-tensione, corto

circuito, under-voltage.

 Completamente riprogrammabile (firmware e parametri) via RS-

232, RS-485 e CANopen.

 DIP switch per impostare l’indirizzo CAN e RS-485.

 CANopen CiA DS301, DSP402 (suffisso A)

Interpolated position mode, profile position mode, profile velocity
mode, homing mode ed altre modalità custom.

 Alimentazione esterna per la logica (suffisso D) Fig. 1 FD2 su motore passo-passo NEMA 34

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