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FD1.6C(W)
FD1.6AC(W)
Azionamento e motore passo-passo integrati
Manuale hardware
06/09/2023 Prima versione

DESCRIZIONE

FD1.6C e FD1.6AC fanno parte della famiglia di azionamenti FD, full-digital, e sono concepiti per essere
applicati direttamente al motore.

Gli azionamenti FD sono controllati da un microcontrollore ARM a 72 MHz, dotati di MOSFET a bassissima
RDS-ON e di sensori di corrente ad effetto Hall per ottimizzare l’efficienza energetica.

Differiscono dal modello FD1.6 solo per la presenza di connettori M12, in luogo dei pressacavi.

Come descritto in dettaglio nel manuale firmware, FD1.6C ed FD1.6AC possono essere controllati in quattro
modalità:

- Step/dir o step in quadratura A/B.

- Selezione ciclo – o sequenza di cicli – attraverso combinazione digitale di ingressi logici e comandi di
start/stop.
- Controllo e parametrizzazione attraverso Modbus RTU su RS-485.
- CANopen (profile position mode, homing mode, profile velocity mode, interpolated position mode)

FD1.6C identifica il codice hardware del modello con bus di campo Modbus RTU (da 4˙800 a 921˙600 bps),
mentre FD1.6AC identifica il modello con bus di campo CANopen (da 10 kHz a 1 MHz). Visti dall’esterno i due
modelli sono identici, differiscono solo per la funzione dei due connettori del bus di campo. La presenza di due
connettori consente il collegamento daisy-chain.

Entrambi gli azionamenti sono dotati di un encoder

magnetico12-bit assoluto nel giro, utilizzato per verificare la
corretta esecuzione dei passi comandati e per modulare la
corrente del motore in funzione del carico applicato, oltre ad
altre funzioni descritte in dettaglio nel manuale firmware.

FD1.6C ed FD1.6AC dispongono di I/O configurabili (4

ingressi e 2 uscite), che possono essere impostati come step,
direzione, step in quadratura, fine corsa, sensore di homing,
disable current, start, stop, etc.

Dispongono inoltre di seriale RS-232 (da 4˙800 a 115˙200

bps) per il collegamento ad un PC (DwLoader).

Fig. 1 – FD1.6CW applicato a motore NEMA 24

Le versioni standard hanno grado di protezione IP50, mentre
le versioni “W” hanno grado di protezione IP65.

Naturalmente affinché l’insieme motore-azionamento sia IP65 occorre scegliere anche un motore IP65.
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RISCHI E PRECAUZIONI

I prodotti descritti in questo manuale sono marchiati CE e sono conformi alle seguenti direttive:

- Direttiva EMC 2014/30/UE,

- Direttiva bassa tensione LV 2015/35/UE.

a. Gli azionamenti FD1 sono basic drive module, BDM (EN 61800-3), integrati con il motore.
Questo significa che sono componenti da integrare in apparecchiature industriali di
complessità superiore da personale qualificato, esperto nei settori degli azionamenti e dei
motori elettrici e delle problematiche ad essi relativi. L’uso diretto di questo prodotto da parte
dell’utente finale non è permesso: solo un assemblatore professionista può installare e
mettere in servizio questo componente. È cioè un modulo destinato ad una distribuzione
ristretta e ne è vietato l’uso da parte di personale non qualificato. È responsabilità esclusiva
del progettista dell’apparecchiatura nella quale si fa uso di FD1 verificare la sicurezza e
l’affidabilità di questo prodotto.

b. L’utilizzo per funzioni legate alla sicurezza è proibito. È anche proibito l’uso in qualsiasi
applicazione ove il guasto dell’azionamento possa creare situazioni pericolose.

c. È vietato l’uso in presenza di gas o altri materiali infiammabili.

d. Scarica dei condensatori: a seconda del tipo di alimentazione e delle condizioni

dell’applicazione (capacità del condensatore esterno, resistenza di scarica e tensione di
alimentazione), è necessario attendere un tempo sufficiente dopo lo spegnimento prima di
aprire il coperchio.

e. Superfici calde: attendere almeno 10 minuti dopo lo spegnimento prima di toccare l’FD1.

f. L’FD1 non può essere collegato direttamente alla rete. L’alimentatore deve essere dotato di
trasformatore di isolamento a norma.

g. L’FD1 potrebbe generare interferenza elettromagnetica se non vengono rispettate le

istruzioni d’installazione. La conformità alla direttiva 2014/30/UE deve essere testata
sull’intera macchina in condizioni normali di servizio e secondo gli standard specifici.

h. L’apparecchiatura che integra FD1 deve essere dotata di sistemi di sicurezza esterni che non
si basino sul corretto funzionamento dell’azionamento.

i. L’azionamento non deve essere alterato, smontato dal motore o riparato da personale non
autorizzato. Smontare l’azionamento dal motore comporta il rischio di malfunzionamento.

j. L’ingresso di disabilitazione della corrente e le protezioni interne disattivano l’uscita di

potenza dell’azionamento, ma non possono essere utilizzate come arresto di emergenza o
per altre funzioni che coinvolgono la sicurezza.

k. Gli ingressi digitali sono isolati dal resto del circuito (l’opto isolatore è conforme alla norma
IEC/EN/DIN EN 60747-5-5 e approvato per reinforced insulation).
Le uscite e le seriali NON sono separate elettricamente dall’alimentazione. Non hanno inoltre
impedenza di protezione, perciò, in caso di guasto e di alimentazione a tensione pericolosa,
tale tensione potrebbe essere presente sulle uscite e sulle linee seriali. Per questa ragione
è necessario implementare misure per la sicurezza della macchina in caso di singolo guasto,
tenendo conto che il sistema di controllo collegato ai terminali dell’FD1 deve essere
considerato potenzialmente connesso a tensione pericolosa, a meno che non si provveda
ad interporre altri mezzi di isolamento a norma.

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COMPATIBILITÀ ELETTROMAGNETICA (EMC)

L’azionamento, le connessioni ed il motore sono sorgenti di interferenze elettromagnetiche condotte e radiate.

Per essere conformi alla direttiva 2014/30/UE e gli standard relativi, EN 61800-3 e altri, è necessario attenersi
allo schema di installazione.

Utilizzare solo cavi schermati. Lo schermo deve essere messo a terra su entrambi i lati.

Le connessioni al terminale di terra (PE) devono essere corte ed avere induttanza più piccola possibile.

Installare un filtro di rete sul primario del trasformatore.

Alimentare tramite trasformatore con schermatura metallica tra primario e secondario e collegare tale schermo
a PE.

Fare uso di varistori sul primario del trasformatore e usare TVS sulla tensione rettificata in modo da proteggere
gli azionamenti da sovra-tensioni.

Gli azionamenti FD1 sono BDM integrati con il motore, concepiti per una distribuzione ristretta. Questo significa
che Auxind ha la responsabilità di verificare la compatibilità del prodotto in condizioni di utilizzo tipiche, in modo
da fornire corrette indicazioni di installazione. In ogni caso è responsabilità dell’assemblatore che installa
questo prodotto verificare la compatibilità elettromagnetica del sistema completo.

Teoreticamente l’azionamento potrebbe funzionare senza alcuna connessione a PE in un sistema

completamente floating, ma in questo caso si potrebbero verifcare guasti all’isolamento interno non rilevabili
dal sistema di protezione, causando potenzialmente situazioni di pericolo, come presenza di tensioni
pericolose sui terminali. Oltretutto si potrebbero verificare problemi a soddisfare i requisiti delle normative
EMC. Si raccomanda quindi di collegare GND (la V- della tensione rettificata) al terminale PE.
La connessione tra il terminale GND a PE e all’involucro metallico deve essere effettuata tramite un
collegamento a bassa impedenza sulle alte frequenze. Si abbia cura di effettuare una connessione a PE tra
le diverse parti dello chassis dove si installa il motore.

Quando la lunghezza del cablaggio è superiore a 5 metri, utilizzare segnali di tipo buffer, invece che open-
collector.

Verificare la compatibilità dei livelli di logica tra l’FD1 e il sistema di controllo.

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CARATTERISTICHE ELETTRICHE
Range
Grandezza Unità
Min Typ Max
20 80 VDC
Tensione di alimentazione
Nota: minima capacità di uscita alimentatore 1000 µF
Corrente assorbita 4 A
Note: dipende dalla tensione di alimentazione, corrente del motore impostata, velocità e
carico
Corrente
500 7 000 mA / phase
motore
Note: la massima e minima corrente del motore sono impostabili e limitate internamente dal
drive.
Risoluzione angolare 400 12˙800 204˙800 µstep / revolution
Motori passo-passo Bi-fase; 4, 6 e 8 fili; induttanza da 0.5 a 15 mH
FD1.6(A)C IP50
Protezione
FD1.6(A)CW IP65
Temperatura ambiente 0 45 °C
Dimensioni 67 x 67 x 45 + lunghezza del motore mm

CODIFICA
Il codice dell’azionamento integrato al motore è espresso nel seguente formato:

FD1.6 ACW - 5L455

Full Digital Suffisso – hardware Codice motore
A CANopen 5L455 Moons Nema 24 ( IP65)
W IP65 2231 Ametek Nema23 ( IP40)
ModBus 3426 Ametek Nema34 ( IP40)
C Connettori M12 1404 Moons Nema34 ( IP40)
2431 Moons Nema34 ( IP40)
... ...

Le diverse versioni hardware sono contraddistinte dalle seguenti caratteristiche:

Encoder
Tensione di I/O
Modello assoluto RS-232 RS-485 CANopen
alimentazione digitali
integrato
FD1.6C ✓ ✓ ✓ ✓
20 – 80 VDC
FD1.6AC ✓ ✓ ✓ ✓

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INTERFACCE

1
J6
PROGRAMMING 0
JUMPER
1 CN1 CN4
J5

LED1 LED2

J3 J2 J1
1 1 1 CN2 CN3

Connettori interni Connettori M12 esterni

1 GND 1 GND 1 GND 1 COM

2 GND 2 VEXT 2 VEXT 2 IN1
3 VPOW 3 GND 3 GND 3 IN2
4 VPOW 4 485+ 4 CAN H 4 IN3
5 485- 5 CAN L 5 IN4
6 OUT1
7 OUT2
8 VEXT
CN1 CN2 e CN3 CN2 e CN3 CN4
Power supply Modbus CANopen I/O
FD1.6C FD1.6AC

M12, 4 poli, maschio, M12, 5 poli, femmina, M12, 5 poli, femmina, M12, 8 poli, femmina,
A-coded A-coded A-coded A-coded

1 TxD232
2 GND
3 RxD232
J2
RS-232

JST-PHR3
(contact SPH-002T-
P0.5S)

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ALIMENTAZIONI

7.1. Potenza – VPOW

FD1.6(A)C(W) deve essere alimentato da una tensione continua compresa nel range 20 - 80 VDC.
Nel caso si scelga di utilizzare un circuito di alimentazione tramite trasformatore / rettificatore, si consiglia di
utilizzare il seguente schema.

FD1.6

Power Filtro
input EMI
TVS FD1.6

SIOV

FD1.6

Filtro EMI:
FN2080, Shaffner o equivalente.

SIOV:
Si consiglia B72214S0251K101 per alimentazione a 230 V AC.

Trasformatore:
Il trasformatore deve essere dotato di schermo elettrostatico tra primario e secondario, collegato a PE, per
evitare che surge o tensioni impulsive passino attraverso le capacità parassite tra gli avvolgimenti. È anche
importante che i fili degli avvolgimenti primario e secondario del trasformatore di isolamento seguano canaline
e percorsi separati.

Rettificatore:
Collegare il GND (il V- della VPOW) a terra attraverso un collegamento con bassa impedenza alle alte-frequenze.

Condensatore:
Il condensatore deve essere installato ad una distanza inferiore a 3 metri dagli azionamenti. Lo scopo del
condensatore è:
- Ridurre il ripple sulla tensione DC dovuto alla rettificazione dell’alternata,
- Assorbire l’energia rigenerata dal motore.
Nel caso in cui si debba ricorrere a valori di capacità elevate, si consiglia di installare una resistenza di scarica.
Il dimensionamento del condensatore dipende dal tipo di carico, dalla decelerazione impostata, dal coefficiente
di simultaneità degli azionamenti installati, dal motore, etc. In prima approssimazione si consiglia un valore
compreso nel range 470 – 1000 µF per azionamento.

TVS:
Si consiglia di utilizzare TVS come misura di protezione addizionale sulla tensione continua. Il modello di TVS
deve essere selezionato in base alla tensione di alimentazione applicata e alla potenza della sovratensione
che deve essere sopportata. Utilizzando più TVS in parallelo si aumenta la capacità di protezione complessiva.
Ad esempio con alimentazione massima fino a 70 VDC si può utilizzare il modello 1.5KE75A.

Collegamenti:
Non si installino fusibili sui collegamenti da GND a azionamento e tra azionamento e condensatore. I fusibili
possono essere solo installati sul filo V+ o sull’alternata. Si utilizzino esclusivamente cavi schermati.. Si
utilizzino collegamenti con bassa impedenza alle alte frequenze. Il motore deve essere collegato a terra (nel
caso si colleghi a terra tramite telaio, evitare vernici tra motore e telaio e assicurarsi della presenza di un buon
collegamento a terra di ciascuna parte del telaio).

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Al posto del trasformatore / rettificatore si può utilizzare anche un alimentatore switching. In questo caso
occorre verificare che la sua capacità di uscita sia sufficientemente grande e che l’alimentatore provveda a
sufficiente protezione a livello di EMC. Se non si conosce la capacità di uscita dell’alimentatore occorre
aggiungerlo in parallelo all’uscita stessa.

7.2. Logica – VEXT

E’ possibile collegare VEXT al piedino 8 di CN4 oppure al piedino 2 di CN2 o CN3 (cioè alimentazione attraverso
il bus di campo). VEXT, oltre ad alimentare il bus di campo e le uscite, alimenta anche il microprocessore e
l’encoder, nel caso di assenza dell’alimentazione di potenza. Pertanto, in caso di emergenza, si può togliere
la potenza, rimanendo alimentata la logica, che aggiorna la posizione assoluta attraverso l’encoder e i bus di
campo (si faccia riferimento al manuale firmware). Se si alimenta attraverso CN4/8 occorre COLLEGARE LA
MASSA DI VEXT ALLA MASSA DI POTENZA. Nel caso si alimenti attraverso il bus di campo collegare VEXT
al piedino 2 e la massa di VEXT al piedino 1 (collegato internamente alla massa di potenza).

Range
Grandezza Unità
Min Tip Max
Tensione di 11 24 30 (40 V picco) VDC
alimentazione della
logica VEXT
Corrente assorbita
22
(uscite e bus di campo mA
(VEXT = 24 V)
disabilitati)

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CARATTERISTICHE ELETTRICHE DEGLI I/O

Gli ingressi sono opto-isolati di tipo PNP. La GND del PLC o comunque del trasmettitore, deve essere collegata
a COM (CN4/1). COM è il comune degli ingressi, da non confondersi con la GND. I quattro ingressi sono dotati
di limitatore di corrente (max 3.5 mA), pertanto sono adatti sia per segnali a basso livello (5 V) che per segnali
ad alto livello (12 – 24 V). La soglia è posta a 2 V.
Essendo ingressi molto veloci (optoisolatori da 10 Mbit con filtro in uscita da 0.5 µsec), sono necessarie
precauzioni per evitare i disturbi, soprattutto su quelli adibiti al funzionamento step e direzione o step in
quadratura per i quali si richiede un cavo schermato. Quando gli ingressi vengono configurati per altri modi di
funzionamento, quali ad esempio start, stop o selezione ciclo, ad essi viene applicato un filtro software per
ridurre i disturbi.

Le uscite, di tipo PNP non sono opto-isolate. È quindi necessario collegare la massa dell’alimentatore
VEXT (e del PLC) alla massa dell’alimentatore di potenza dell’azionamento.

Simbol
Parametro Rating
o
Max tensione d’ingresso VMAX 30 V (40 V picco)
Max corrente d’ingresso IMAX 3.5 mA
Max tensione per livello logico basso VIL-MAX 1.5 VDC
Min tensione per livello logico alto VIH-MIN 2.5 VDC
Max corrente per livello logico basso IL-MAX 0.5 mA
Min corrente per livello logico alto IH-MIN 1.5 mA
Min durata del segnale step TMIN 2.5 µsec
100 µsec
Min tempo di set-up dell’ingresso di TDIR-
Note: anticipare il cambio di direzione di 100
direzione SETUP
µsec rispetto al fronte del segnale di step
VEXT-
Max tensione delle uscite 30 V (40 V picco)
MAX
1A
Maximum output current IOUT-MAX Note: le uscite sono protette al corto, rif. a
datasheet VND5160J.
RDS-ON-
Resistenza del MOSFET 160 mΩ
OUT
33 mJ
Massima energia di commutazione
Note: rif. a datasheet VND5160J.

IN2 IN3 IN4 IN5

COM
VEXT

OUT6, OUT7
0 VEXT

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IMPOSTAZIONE DELLA CORRENTE MOTORE

Impostare la corrente necessaria per l'applicazione, mantenendo sufficienti margini. Correnti troppo elevate,
oltre che riscaldare inutilmente azionamento e motore possono determinare risonanze.
Per sicurezza il valore limite di corrente impostabile, cioè la corrente massima di motore e/o azionamento è
programmato in fabbrica e l’utente non può impostare valori maggiori.

Al fine di ridurre la generazione inutile di calore (risparmio energetico) è presente un controllo di corrente che,
in assenza di coppia resistente, riduce la corrente del motore al valore minimo programmato (Imin) e
all'aumentare della stessa, aumenta proporzionalmente la corrente fino al massimo valore programmato
(Imax). In fabbrica è programmato il massimo valore di corrente programmabile dall’utente ( ILim)
Il controllo è attivo anche a velocità bassissime, compresa la velocità zero, nel senso che durante il fermo in
coppia, se si applica una coppia esterna la corrente aumenta.

E’ possibile disabilitare il controllo di corrente (V3). In questa modalità, a motore fermo, la corrente viene ridotta
a Imin, mentre a motore in moto la corrente è Imax indipendentemente dalla coppia applicata. E’ attivo
l’allarme di perdita passi, che scatta se la posizione encoder differisce di +/- 1,8 ° rispetto alla posizione
comandata.

Se invece è abilitato il controllo, oltre all’adeguamento della corrente alla coppia del carico è attiva anche la
funzione di accumulo passi. Questa funzione offre grandi benefici all’applicazione: permette di accumulare i
passi che non possono essere eseguiti a causa di un improvviso aumento della coppia resistente oltre la
coppia massima erogabile dal motore. In questo caso il motore mantiene la massima coppia motrice e quando
la coppia del carico diminuisce, recupera i passi accumulati accelerando e raggiungendo la posizione
comandata. Il passaggio da modalità inseguimento a modalità sincrona ha luogo con un aggancio di velocità
bump-less.

Nelle applicazioni caratterizzate da alte accelerazione e inerzie gli azionamenti passo passo tradizionali
devono avere margini di coppia sufficienti, in modo che, in caso di un incremento di carico il motore non perda
il sincronismo (o addirittura non parta se la coppia di inerzia, sommata alla coppia di attrito superasse la coppia
massima disponibile). In altre parole, con gli azionamenti passo-passo tradizionali è necessario
sovradimensionare motore ed azionamento.
Grazie alle funzionalità “controllo di corrente”, l’azionamento aumenta la corrente, quindi la coppia fino al valore
massimo (Imax). In caso di aumento della coppa resistente oltre alla coppia motrice massima, la conseguente
riduzione di velocità e/o accelerazione determina l’accumulo dei passi comandati e non eseguiti. Appena la
coppia resistente cala, il drive recupera i passi accumulati senza perdita di posizione. È presente un valore
limite configurabile di accumulo passi oltre al quale si genera un allarme.

Questo azionamento combina assieme i benefici di un sistema passo passo (basso costo, semplicità, no PID
tuning, assenza di overshoot di posizione, alto rapporto coppia/dimensioni motore) con i benefici di un sistema
brushless (alta efficienza, corrente funzione del carico applicato, funzionamento a loop chiuso per la presenza
di un trasduttore di posizione).

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DIAGNOSTICA

Significato LED’s Registri

LED rosso spento ERR_FAT = 0
LED verde lampeggiante
Azionamento ok
5 Hz comunicazione attiva
0.5 Hz comunicazione disattiva
LED rosso e verde lampeggianti ERR_FAT = 0
alternativamente Status Word, bit 18 high
In application programming
5 Hz comunicazione attiva
0.5 Hz comunicazione disattiva
Step loss LED rosso acceso fisso ERR_FAT = 1
Step accumulation limit LED verde come azionamento ok
Over temperature LED rosso lampeggiante a 5 Hz ERR_FAT = 2
V1 modellata come I2t LED verde come azionamento ok
V3, V5, V8 oltre i 100 °C
LED rosso lampeggiante a 0,5 Hz ERR_FAT = 3
Short circuit LED verde come azionamento ok
LED rosso e verde accesi fissi ERR_FAT = 4
Over voltage
LED rosso e verde lampeggianti a ERR_FAT = 5
Programmed data error 5 Hz
Mancanza alimentazione di LED verde lampeggiante ERR_FAT = 7
potenza (VEXT presente) LED rosso: flash brevi
LED rosso spento ERR_FAT = 0
Encoder warning LED verde lampeggiante a 0,25 ENC_STATUS != 0
Hz

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Programmazione utente
Come descritto nel manuale firmware, l’utente, da PC attraverso il DwLoader può programmare il firmware e/o
programmare i parametri (accelerazione, tipo, velocita e spazio dei cicli/sequenze di cicli). Sempre da
DwLoader può monitorare il funzionamento anche contemporaneamente al movimento.

Per collegarsi all’azionamento è necessario un convertitore USB/RS-232 e un cavetto con connettore PHR-3.
È necessario aprire il coperchio posteriore, collegarsi al connettore J2, selezionare firmware e/o parametri e
cliccare IAP (In Application Programming over Modbus).
Nel caso si desideri modificare solo un parametro, è consigliabile effettuare prima un upload dei parametri,
modificare il parametro, quindi cliccare IAP.

In alternativa al collegamento su J2 è possibile collegarsi su uno dei due connettori CN2 o CN3.
Nel caso di FD1C è necessario un convertitore USB/RS-485 (impostato su half duplex).
Nel caso di FD1AC è necessario un convertitore USB/CAN (IXXAT).
In entrambe i casi è necessario impostare sul DwLoader baud rate e indirizzo del dispositivo (indirizzo non
necessario con RS-232).

Se fosse deteriorato il programma di comunicazione a bordo azionamento, è necessario programmare da RS-

232, cliccando il simbolo del fulmine (user flash program). La procedura è la seguente:
1) Spegnere sia la potenza che VEXT
2) Inserire il “PROGRAMMING JUMPER” (paragrafo 6)
3) Accendere potenza e/o Vext (il LED verde è spento)
4) Cliccare il pulsante “fulmine” (in questo modo si sovrascrive sia il firmware che i parametri)
5) Spegnere, togliere il jumper e riaccendere (il LED verde deve lampeggiare).
Cliccando su Modbus si apre una seconda videata da cui è possibile monitorare il funzionamento, dare
comandi e programmare parametri, cicli, sequenze di cicli in RAM.

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