ENCODER

OPTICO
 INTRODUCCIÓN
El encoder es un transductor rotativo que mediante una señal
eléctrica (normalmente un pulso a una señal senoidal) nos indica el
ángulo girado si es de sensor rotatorio lo conectáramos
mecánicamente con una rueda o un husillo también nos permitiría
medir distancias lineales una clasificación de los encoder según el
tipo de información sobre la posición que genera seria: encoder
incremental, encoder absoluto
 Un encoder óptico es un
sensor que permite detectar
ENCODER el movimiento de rotación de
optico un eje. En definitiva se trata
de un transductor que
convierte una magnitud de un
mecanismo, tanto posición
lineal como angular a una
señal digital (a través de un
potencial). El encoder estará
operando en relación al eje
del elemento cuya posición
deseamos determinar. Y su
fundamento viene dado por la
obtención de la medida en
base a la luz que traspasa una
serie de discos superpuestos
que codificarán la salida digita
FUNCIONAMIENTO
El principio de operación de un
encoder se basa en los llamados ¡Idea ¡Idea
fotoacopladores. genial!
brillante!

1 El principio de operación de un encoder se

basa en los llamados fotoacopladores.

2
Este elemento se encarga de detectar la
presencia/ausencia de la luz a través de los
discos concéntricos al eje

Los cuales están fabricados con unas

3 ranuras que dejan pasar la luz en función de

una codificación utilizada para obtener la
medida final.
 TIPOS DE ENCONDERS OPTICOS

INCREMENTALES ABSOLUTOS
Incremental y 1
absoluto. Incremental.

Encoder incremental: La señal de salida se transmite por

un hilo en el que se transmite un pulso por cada ángulo
girado de tal forma que si tenemos un encoder de 1000
ppr, tendremos un pulso de 360°/1000= 0,360°. El
incoveniente es que no disponemos de una referencia
absoluta de la posicion en la que se encuentra el eje.

Encoder absoluto: la posición se da en el valor absoluto

mediante un bus paralelo es decir que si tenemos un
encoder de 256 posiciones tendremos un bus de 8 líneas
2 Absoluto

que nos indicará en binario cuál es su posición

(Normalmente estos traductores codifican la posición en
código Grey para evitar errores) El inconveniente de estos
encoders es la cantidad de líneas que necesitamos leer y
conectar y que debido a la complejidad del disco óptico
codifica las posiciones, la resolución no suele ser muy
elevada
 ENCODERS INCREMENTALES
CLASIFICACION UNIDIRECCIONALES:

DE ENCODERS dan una salida y no se puede

determinar el sentido de giro.
atendiendo a su salida: Sólo nos servirá para obtener
valores absolutos. Por
ejemplo, para obtener
velocidades absolutas sin
importar el sentido de giro.
BIDIRECCIONALES :
nos ofrece dos salidas A y B.
El sentido se va a distinguir
por la diferencia de fase cita
anteriormente. Será útil
cuando necesitemos saber
coordenadas exactas tanto
positivas como negativas.
 ENCODERS ABSOLUTOS
CLASIFICACION CÓDIGO BCD:

DE ENCODERS Binario codificado a decimal.

Se trata del código binario
atendiendo a su salida: normal pero aplicado a cada
dígito. Es decir se codifica
0000 a 1001. Del 0 al 9.

CÓDIGO GRAY:
Es un código binario especial
muy útil para evitar errores,
ya que su funcionamiento de
pulsos sólo varía un bit, de
esta manera los cambios sólo
se producirán de uno en uno
y la detección será más
sencilla. Los discos codifican
la salida mediante la anchura
y la distribución de las
ranuras.
ENCODER TENSIÓN DE
incremental optico ALIMENTACIÓN
Nos indica a qué tensión
puede trabajar el encoder a
veces es fija (5v, 12 v)
TIPO DE SALIDA
Las salidas de los canales
pueden ser de varios tipos
ttl
colector abierto
totem-pole
Se debe usar un circuito
adecuado para adaptar las
salidas
RESOLUCION
Numero de pulsosque da por
resolucion
NUMERO DE CANALES
Suelen ser 1 o dos Más un canal
adicional de índex que dé un pulso
por vuelta con los enconder de un
solo canal podemos saber el
Angulo girado pero no la dirección
de giro por lo que la mayoría de
los encoder llevan dos canales
que generan señales cuadradas
desplazadas 90º este desfase
como veremos más adelante es
del que nos permite determinar la
dirección del giro
 COLECTOR ABIERTO:
TIPOS DE las aplicaciones de una salida
de un circuito en colector
abierto son dos
SALIDA fundamentalmente. Se utiliza
para dar un potencial alto que
nos permita obtener tensión
alta o para la construcción de
un bus común para diferentes
circuitos menores.
DRIVER DE LÍNEA
(DIFERENCIAL):
para este caso tenemos la
posibilidad de obtener el valor
de la salida del circuito
principal y el resultado de su
inversión. La manera más
lógica es que el receptor
tenga dos entradas. Es la
diferencia entre entrada
normal y driver de línea.
ESTADO SÓLIDO:
en este caso la salida del
colector tendrá una tensión
positiva cuando el transistor
esté cortado y por tanto
provocará excitación en la
salida que queremos
obtener, ya que está
conectado a Vcc a través de
una resistencia de Pull-up.
A UNIDIRECCIONAL:
tan sólo consta dicha salida
de una sola dirección de
conteo, por lo tanto será
utilizado para los encoders
ópticos incrementales para
una sóla dirección. Un
ejemplo de aplicación sería
obtener la distancia recorrida
por un eje con una sóla
dirección de giro
 A, B Y Z
TIPOS DE BIDIRECCIONAL CON
PASO POR CERO: S
SALIDA se diferencia con el caso
anterior por una salida
adicional que ajusta el valor 0.

PARALELO : BCD ,
A Y B BIDIRECCIONAL:
GRAY :
ambos sentidos de giro. Por lo
tanto la salida va a tener códigos en forma binaria
valores positivos o negativos. específicos para salidas de
Este caso se utilizará en encoders ópticos absolutos
encoders incrementales para
aplicaciones de obtener
coordenadas en las
posiciones de los ejes.
Parametros del
encoder
Resolución : es el número de pulsos que nos da el
encoder por cada revolución del eje Valores
típicos de resolución serían: 10, 60, 100, 200, 300,
360, 500, 600, 1000 y 2000 pulsos
Respuesta máxima en frecuencia: se trata de la
frecuencia máxima a la cual el encoder puede
responder eléctricamente, para garantizar su
correcto funcionamiento. En los encoders
incrementales es el máximo número de pulsos de
salida que se pueden emitir por segundo.
Diámetro del eje: diámetro del eje del encoder
sobre el que vamos a medir Valores típicos de
diámetro: 6, 7, 10,12 mm.
Par de arranque: fuerza necesaria medida en
N/cm para conseguir que el eje comience a dar
vueltas. Valores típicos: 1, 1.5, 2 N/cm
Velocidad máxima de rotación: El numero máximo
de revoluciones que el encoder puede soportar
mecánicamente. La velocidad del eje encoder
debe respetar la velocidad máxima de rotación y
la frecuencia máxima de respuesta Frecuencia >
rpm / 60 * resolución Valores típicos de
respuesta: 3000, 5000, 6000 rpm
Momento de inercia: Es el momento de inercia de
rotación del eje. Cuanto menor sea más sencillo
es de parar