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Encoder incrementali e assoluti

Note introduttive

Quaderni di Automazione

OMRON

Encoder incrementali e assoluti


Note introduttive

OMRON

ENCODER INCREMENTALI ED ASSOLUTI NOTE INTRODUTTIVE

1. INTRODUZIONE Un encoder essenzialmente un trasduttore di posizione angolare oppure lineare di tipo elettromeccanico in grado di fornire come grandezza di uscita un segnale elettrico di tipo numerico oppure analogico. A seconda che la posizione venga determinata ricorrendo ad un sistema di misura angolare (mediante accoppiamento sullalbero del dispositivo) oppure in modo lineare (ad esempio in una barra ottica oppure mediante opportuno accoppiamento ingranaggiocremagliera/ filo) si parla di encoder rotativo oppure lineare. Lencoder come dispositivo trasforma quindi un movimento meccanico in una grandezza di natura differente che risulta essere sempre una tensione oppure una corrente a seconda dellinterfaccia di uscita integrata allinterno dellencoder stesso. Si definisce ENCODING il processo di trasformazione del movimento meccanico che attua la rotazione dellalbero dellencoder in valori digitali/analogici. Questo processo di codifica di tipo discreto (quantizzato), cio la posizione dellalbero dellencoder viene rilevata secondo passi discreti definiti dalla RISOLUZIONE dellencoder stesso. A seconda del modello di encoder si possono avere risoluzioni da un minimo di 1 impulso/giro fino a 360000 impulsi/giro. La risoluzione dellencoder definisce quindi la massima precisione ottenibile sulla misura dellangolo giro. Il mondo degli encoder generalmente si suddivide in due grandi famiglie: encoder incrementali encoder assoluti (monogiro/multigiro, programmabili)

Il principio di funzionamento su cui si basa ogni singola famiglia il medesimo, ma linformazione di posizione viene presentata allutente in due modi differenti. Nel caso degli encoder incrementali si ha un treno di impulsi (rettangolare oppure sinusoidale) che rappresenta il passaggio da una posizione dellalbero a quella immediatamente adiacente secondo la risoluzione dellencoder stesso; nel caso degli encoder assoluti in uscita si ha una stringa di bit (codice di uscita) che rappresenta in modo univoco la posizione dellalbero dellencoder, inoltre tale posizione viene mantenuta (memoria) anche ad encoder spento, questa la caratteristica principale tra le due famiglie di encoder. 2. STRUTTURA DI UN ENCODER Il sistema fisico che attua la conversione meccanica-elettrica costituito nella sua essenza dai seguenti particolari: Led emettitore Disco + collimatore (anche detto reticolo) Sistema ricevente Condizionamento del segnale Interfaccia di uscita

Estratto Tesi di Laurea Ing. Andrea Riba (Pinerolo-TO)

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Nel caso degli encoder rotativi il metodo utilizzato per generare tipicamente gli impulsi in uscita consiste nel modulare in modo opportuno un fascio di luce emesso da un diodo led1 a semiconduttore (GaAsAl) raccogliendo la luce modulata mediante un dispositivo fotosensibile che pu essere un fotodiodo oppure un fototransistor. Per modulare la luce in modo sincrono con il movimento dellalbero dellencoder si usa un disco di materiale plastico, metallico oppure vetroso sul quale sono riportate, secondo tecniche differenti illustrate in seguito, una o pi corone circolari concentriche divise ciascuna in un certo numero di settori chiari e scuri alternati fra loro, si veda ad esempio la fig. 1 in cui si rappresentato un possibile esempio di disco incrementale a 15 impulsi/giro2. La luce modulata dal disco, nelle caso delle alte risoluzioni, viene ancora filtrata da un collimatore posto nelle immediate vicinanze del sistema ricevente al fine di conferire al sistema una migliore qualit del segnale luminoso che deve essere trasdotto.

Tacca di zero Tacca informazione incrementale Fig. 1 Esempio di struttura di un disco incrementale da 15 ppr La luce generata dal diodo emettitore viene quindi interrotta dalle finestre create sulla superficie del disco, filtrata dal collimatore ed infine raccolta dal sistema ricevente che attua la conversione ottica-elettrica. Poich la luce, che in uscita dal diodo emettitore ha una emissione stazionaria nel tempo, viene modulata dalla rotazione del disco, al lato ricevitore si ottengono degli impulsi di luce aventi frequenza pari a:
f =
1 2

risoluzione giri / min uto 60

(1)

In certi casi la sorgente di luce una lampadina a filamento. Il numero totale di settori diviso per 2 determina la risoluzione del disco. 3

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La (1) relazione fondamentale che consente di determinare la frequenza massima dei segnali generati in uscita da un generico encoder rotativo in base al numero di giri, espressi al minuto primo, effettuati dallalbero dellencoder stesso. Il sistema ricevente, a seconda della risoluzione dellencoder, viene realizzato secondo due strutture differenti: singolo ricevitore doppio ricevitore o tecnica differenziale

La tecnica di lettura a doppio fotoricevitore, anche detta lettura differenziale, impiegando due ricevitori per canale consente prestazioni in termini di stabilit del segnale di uscita (jitter) e risposta in frequenza notevolmente migliori rispetto al primo tipo di sistema. Oltre a ci si ottiene anche una maggiore immunit del segnale di uscita alle variazioni della tensione di alimentazione rendendo tale tecnica ideale nei sistemi elettricamente ostili (ad esempio nel caso del rilevamento di posizione di motori). Si ha anche una maggiore robustezza del sistema di lettura alla deriva dei parametri a motivo delle variazioni di temperatura e per linvecchiamento dei componenti optoelettronici. I segnali rilevati dal sistema ricevente (di tipo singolo oppure differenziale) possono essere presentati immediatamente allo stadio di uscita oppure squadrati e presentati allinterfaccia di uscita. Nel primo caso si parla di encoder ad uscita sinusoidale mentre nel secondo di uscita ad onda quadra. Il segnale ad onda rettangolare viene ricavato dal segnale in uscita al sistema ricevente mediante squadratura ricorrendo ad un circuito denominato classicamente trigger di Schmitt in grado di conferire allencoder una certa immunit ai disturbi meccanici, vibrazioni, indesiderate presenti allalbero dellencoder e sovrapposte al normale moto rotativo che deve essere rilevato e trasdotto dallencoder stesso. Il segnale rettangolare generato in uscita ha sempre duty-cycle3 pari al 50 % questo per garantire la massima immunit ai disturbi sui segnali prodotti dallencoder. 3. COSTRUZIONE DEL DISCO Il disco dellencoder pu essere costruito utilizzando sostanzialmente materiali del seguente tipo: Plastica Vetro Metallo

Si definisce duty-cycle, indicato con D, di unonda rettangolare il rapporto tra lintervallo di tempo in cui limpulso alto ed il periodo dellonda stessa. Il duty-cycle un numero reale positivo compreso sempre tra 0 ed 1. 4

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Il disco in plastica presenta le seguenti caratteristiche: infrangibile (resistente alle sollecitazioni meccaniche come urti e vibrazioni); temperatura di utilizzo medio/alta; risoluzioni medio/basse; costi contenuti.

Il disco in vetro ha invece le seguenti propriet: Delicato, non adatto in ambienti meccanicamente ostili; adatto per le alte temperature; altissima risoluzione; costo elevato.

Infine il disco in metallo si usa per risoluzioni basse, generalmente inferiori ai 100 ppr e presenta il costo minore. Il confine tra luso di un tipo di disco piuttosto che un altro determinato da due fattori: dimensione del disco e relativa risoluzione; precisione del processo di incisione fotografica.

Nel caso del disco in plastica si deposita lemulsione e si espone il tutto ai raggi U.V. polimerizzando le regioni di interesse, si ha in sostanza un processo del tutto analogo ad un normale sviluppo fotografico. Nel caso dei dischi in vetro si parte da una lastra di vetro sulla quale, mediante deposizione metallica secondo riporto elettrochimico, si crea uno strato uniforme di materiale metallico (ad esempio Cromo). In seguito si creano le finestre mediante evaporazione del metallo oppure secondo incisione galvanica (si ha in sostanza un processo di rimozione selettiva simile a quello usato nella fabbricazione dei circuiti integrati). Il processo relativo ai dischi in vetro consente di ottenere finestre con larghezze minime pari a 2 m contro i 10 m ottenibili dal processo fotografico, inoltre nel caso dei dischi in vetro le finestre risultanti hanno una definizione nettamente migliore (righe rettilinee) il che rende questo tipo di processo lunico praticabile per ottenere dischi ad altissima risoluzione. In definitiva quindi, allaumentare della risoluzione, si possono seguire due strade differenti: lavorare a parit di larghezza di finestra aumentando il diametro del disco e quindi le dimensioni finali dellencoder, oppure ridurre la larghezza delle finestre passando, se il caso, dal disco in plastica a quello in vetro. Questo passaggio comporta anche diversit nel tipo di applicazione dellencoder stesso, infatti un disco un vetro richiede maggiori cure e meno sollecitazioni di un disco in plastica. Questo in definitiva porta a concludere come la scelta di un tipo di encoder piuttosto che un altro non debba essere fatta solo in base al tipo di risoluzione, ma dipenda anche da un certo numero di condizioni al contorno relative allapplicazione e allambiente elettrico/meccanico in cui lencoder dovr trovarsi ad operare.

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4. ENCODER INCREMENTALI La famiglia degli encoder incrementali rappresenta la maggior parte degli encoder presenti sul mercato. Quando lalberino dellencoder viene ruotato di una angolo pari a: 360 = 2 risoluzione

(2)

in uscita allencoder viene generato un impulso (rettangolare oppure sinusoidale) di tensione avente ampiezza minima e massima variabile a seconda del modello di encoder preso in considerazione (in particolare in base al tipo di elettronica di uscita). Per comprendere lorigine della (2) si consideri ad esempio il disco rappresentato nella fig. 1, da questa possibile osservare come per una risoluzione da 15 impulsi/giro si debba avere un numero pari a 30 divisioni (tra finestre chiare e scure) disegnate sulla superficie del disco stesso, da ci si comprende la presenza del coefficiente 2 presente a denominatore della (2). Poich un encoder incrementale destinato a rilevare una posizione angolare o una velocit di rotazione di un albero, logico che debba presentare in uscita almeno un segnale che, sottointeso, risulta sempre un treno di impulsi rettangolari aventi frequenza f espressa dalla (1). In questo caso si parla di encoder monodirezionale. Avendo un solo segnale non possibile discernere il senso di rotazione dellalbero dellencoder, infatti sia che questo ruoti in senso orario che antiorario ad ogni passo elementare viene emesso un singolo impulso. Per determinare il senso di marcia necessario disporre di due segnali sfasati tra di loro di 90 , e cio, come si usa dire, in quadratura. In questo caso infatti, andando a leggere contemporaneamente entrambi i segnali, facile capire se si tratta di rotazione oraria oppure antioraria. In questo caso si parla di encoder bidirezionale.

Canale A Canale B

Fig. 2 Rotazione albero oraria.

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Canale A

Canale B

Fig. 3 Rotazione albero antioraria. Lencoder incrementale, per sua natura, rileva la differenza tra due posizioni successive fornendo un numero di impulsi pari allincremento avvenuto dalla posizione iniziale a quella finale. Ne discende una incapacit intrinseca di distinguere valori angolari assoluti, in altre parole a pari numero di impulsi generati possono corrispondere posizioni angolari differenti. Per aiutare in questo senso lutilizzatore si fornisce un segnale di riferimento tramite il quale possibile (mediante PLC) ricavare un informazione assoluta. Il segnale in questione, fornito in aggiunta ai due canali gi menzionati, si denomina sincronismo o canale Zero (CHZ). Il segnale di zero presenta un impulso al giro secondo tre diverse possibilit:

sincronizzato con il canale A (larghezza 180 elettrici); sincronizzato con il canale B (larghezza 180 elettrici); sincronizzato con A&B (larghezza 90 elettrici).

La tempistica di sincronizzazione visualizzata nella fig. 4.

Fig. 4 Segnali in uscita ad un encoder incrementale, rotazione albero antioraria.


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5. RISOLUZIONE DI UN ENCODER INCREMENTALE La risoluzione di un encoder incrementale pu essere facilmente aumentata utilizzando la tecnica della moltiplicazione elettronica che prevede sostanzialmente la moltiplica per x2 oppure x4 della risoluzione base. Questo sistema si basa sullutilizzo dei fronti di salita o discesa di uno o entrambi i canali in uscita allencoder. Come svantaggio possibile perdere il duty-cycle dei segnali che in alcuni casi non potr pi essere pari al 50 % ma minore. La moltiplica x2 si ottiene considerando i fronti di salita e di discesa di uno solo dei due canali e generando per ogni fronte un impulso di durata fissa (pari a circa met del periodo della frequenza massima che si vuole generare). Un altro modo usato per realizzare la moltiplica x2 consiste nelleffettuare lXOR dei due canali, in questo modo si ha la forma donda presentata nella fig. 5 in cui, come si nota, il duty-cycle risulta ancora pari al 50 %. Nel caso della moltiplica x4 si deve generare un impulso per ogni fronte di salita e discesa presente su entrambi i canali. I segnali presenti in uscita con queste due tecniche sono visibili nelle figg. 5 e 6. Canale A Canale B x2

Fig. 5 Moltiplica elettronica x2, segnale generato con XOR dei due canali. Canale A Canale B

x4 Fig. 6 Moltiplica elettronica x4, duty-cycle risultante diverso dal 50%. Queste soluzioni rendono lencoder monodirezionale, per i bidirezionali si deve aggiungere unelettronica che fornisca un segnale di direzione, si vedano le figg. 7 e 8 per le possibili tecniche comunemente utilizzate.
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CW CCW

Fig. 7 Segnale con moltiplica ed indicazione del senso di rotazione.

CCW

CW

Fig. 8 Segnale con moltiplica ed indicazione del senso di rotazione.

6. TECNICHE DI MONTAGGIO Esistono differenti tecniche di montaggio, le pi comuni per encoder ad albero sporgente sono le seguenti:

Montaggio Servo (fori di servizio lato albero). Montaggio Graffe (consente lorientamento dellencoder). Montaggio Servo-Graffe (combinazione dei due modi precedenti). Flangia quadra. Flangia REO 444. sistemi di natura mista tra i precedenti

Nel caso degli encoder ad albero cavo (cieco o passante) si hanno le seguenti possibilit:

Grani di fissaggio. Collarino di fissaggio. Pinza mandrino.

Nel caso degli encoder ad albero sporgente non si hanno particolari avvertenze a parte quella di utilizzare giunti elastici di accoppiamento, fig. 9, qualora si debbano sopportare intense sollecitazioni impulsive sullalbero dellencoder e si debbano compensare le dilatazioni termiche dei materiali (importante nel caso di dischi in vetro) oppure si richieda un accoppiamento tra alberi di diametro differente. In ogni caso sembre bene tenere presente che il sistema di montaggio non deve risultare un insieme rigido.

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Fig. 9 Modelli di giunti elastici in alluminio e materiale plastico. Nel caso degli alberi cavi la situazione differente e presenta un maggior numero di problemi. Gli encoder albero cavo hanno un neo caratterizzato dal gioco, sempre presente, tra lalbero di cui si vuole rilevare la posizione e lalbero cavo dellencoder. Questo gioco causa una eccentricit tra questi due enti meccanici generando vibrazioni che vengono trasmesse al sistema di lettura dellencoder ed in particolare al disco causando un aumento del jitter sovrapposto ai segnali di uscita (minimizzabile adottando la tecnica di lettura differenziale). Le tre tecniche di montaggio sopra elencate cercano, in una certa misura, di ovviare a questo problema e risultano come compromesso tra il costo finale dellencoder e le prestazioni da esso garantite. La tecnica meno costosa, ma che da le prestazioni pi scadenti il sistema che fa ricorso ai grani di fissaggio (in genere tre grani disposti a 120). Il motivo per cui non possibile adottare questa soluzione su encoder ad alta risoluzione dovuta alla difficolt di centraggio, mediante chiusura dei grani, dellalbero rotante con lalbero dellencoder. Questo produce un inevitabile errore di concentricit con conseguente vibrazione dellalbero dellencoder ed i problemi di cui si gi detto sopra. Va da se che come sistema di fissaggio risulta certamente economico ed per questo che viene usato su encoder a risoluzione bassa, dove lincidenza del jitter non pregiudica in modo significativo la qualit dei segnali di uscita. Una soluzione pi costosa, ma certamente migliore della precedente, prevede limpiego di un collarino di fissaggio che blocca lalbero dellencoder con lalbero rotante di cui si vuole rilevare lo spostamento angolare. In questo caso si ha una superficie di contatto e non pi solo tre punti. Ovviamente si ha un accoppiamento migliore, ma si deve comunque prestare attenzione al fatto che lalbero internamente allencoder risulta libero e di conseguenza potr avere una certa eccentricit e quindi creare vibrazioni allintera struttura. In ogni caso il problema meno sentito che nel caso della chiusura mediante grani. La tecnica migliore fra le tre presentate, ma senza dubbio la pi onerosa in termini di costo e costruzione, risulta il bloccaggio tramite pinza a mandrino, in questo caso si massimizza la superficie di contatto tra lalbero dellencoder e lalbero di misura. In teoria, seguendo questo modo di pensare, la tecnica migliore in assoluto dovrebbe essere quella adottata nelle macchine utensili in cui si ha un accoppiamento tra i due

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alberi di tipo conico, in questo caso il sistema risulta autocentrato, ma attualmente, almeno nel campo degli encoder, non si hanno realizzazioni di questo tipo ed il motivo rappresentato dalla difficolt insita nel sistema destinato ad aprire la connessione tra lalbero dellencoder e lalbero di cui si vuole misurare la posizione. Per compensare i differenti coefficienti di dilatazione termica ed evitare sollecitazioni sugli organi meccanici a contatto si utilizzano delle molle di fissaggio aventi il compito di assorbire le variazioni di posizione tra lencoder e lapparato ad esso collegato per effetto della temperatura. 7. ELETTRONICA DI USCITA Lencoder un sistema versatile dal punto di vista dellutente ed a tale scopo fornisce differenti interfacce di uscita a seconda del tipo di impiego a cui destinato, in sostanza si hanno le seguenti tipologie:

NPN (normale o open collector) fig. 10 PNP (normale o open collector) fig. 11 PUSH-PULL fig. 12 LINE-DRIVER (PUSH-PULL COMPLEMENTATO) fig. 13

Per tutte le tipologie possibile avere la versione protetta contro il corto circuito sia verso il potenziale di riferimento che verso lalimentazione. Luscita pi utilizzata nel campo dei controllori programmabili (PLC) il tipo PNP, meno la NPN, le rimanenti PUSH-PULL e LINE-DRIVER sono utilizzate qualora si abbiano notevoli distante (dellordine dei 100 m) tra luscita dellencoder ed il sistema di elaborazione ed anche nel caso in cui lambiente in cui lencoder si trovi a lavorare sia elettromagneticamente ostile (EMI). Luscita open-collector (da evitare quando possibile) ha lunico vantaggio di consentire linterfacciamento delluscita dellencoder con sistemi funzionanti a tensione differente. Per quanto concerne le distanze massime4, queste dipendono da numerosi fattori:

elettronica di uscita; cavo di connessione; condizioni ambientali (EMI).

In linea di principio, utilizzando cavi con schermatura non inferiore al 90 % si raggiungono le seguenti distanze:

NPN/PNP (non open collector) PUSH-PULL LINE-DRIVER

<= 10 m <= 50 m <= 100 m

Lelettronica PUSH-PULL presenta su entrambi i livelli logici del segnale di uscita una impedenza di uscita estremamente bassa, quindi consente di avere correnti di uscita intense su cavi di lunghezza dellordine del 50 m senza perdita eccessiva del segnale.
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Oltre il quale il segnale risulta cos distorto da causare errori in fase di ricezione. 11

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Lelettronica LINE-DRIVER, riunisce i vantaggi della configurazione PUSH-PULL con i vantaggi offerti dalla trasmissione differenziale, in questo modo si ottiene una maggiore immunit ai disturbi di modo comune che possono essere presenti sui conduttori relativi al potenziale di riferimento (0 Volt).

Fig. 10 Elettroniche NPN (normali e open collector)

Fig. 11 Elettroniche PNP (normali e open collector)

Fig. 12 Elettroniche PUSH-PULL e PUSH-PULL protetta.

Fig. 13 Elettronica LINE-DRIVER o PUSH-PULL complementata.


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8. ENCODER ASSOLUTI Per quanto concerne il sistema ottico e lelettronica di uscita sono sostanzialmente simili ai modelli incrementali, la differenza fondamentale si ha nel disegno del disco ed in un modo di trasmissione dei dati detto SSI. Un encoder assoluto ricorda sempre la posizione dellalbero indipendentemente dal fatto che lencoder risulti alimentato oppure spento. In altre parole al posto di avere sul disco un semplice reticolo in corrispondenza di ogni canale si ha una serie di finestre disposte in modo da fornire in uscita allencoder un codice numerico, oppure analogico, univoco in base allangolo di rotazione dellalbero stesso. Un esempio di disco visibile nella fig. 14. Asse di lettura del codice

Fig. 14 Esempio di disco per encoder assoluto (codice GRAY a 4 bit). In sostanza la disposizione delle finestre consente la formazione di un codice numerico il cui valore dipende strettamente dalla posizione dellalbero. Per associare ad ogni posizione angolare un valore numerico univoco esistono differenti possibilit, ma tutte quante si basano sul fatto che i segnali rilevati dal sistema di lettura possono assumere solo due livelli 0 ed 1. Questo definisce univocamente un sistema di codifica in base 2 o binario per il quale sono possibili appunto solo due cifre ed in particolare 0 ed 1. Il primo codice che si potrebbe utilizzare il codice binario naturale, questo modo di formare il codice sul disco comporta per alcuni problemi in fase di lettura del codice stesso. Tali problemi sono associati alle ambiguit che nascono in corrispondenza dei fronti di commutazione dei bit di codice. Il tutto si comprende osservando che nel codice binario tra due codici adiacenti possibile che si verifichino cambi di stato in pi di un bit. Poich il sistema non si pu adattare istantaneamente al cambio di stato possibile che alcuni bit commutino pi velocemente di altri raggiungendo prima lo stato finale. In questo caso si creano dei codici intermedi che provocano, senza prendere i dovuti accorgimenti, errori di lettura.

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A tale scopo si utilizzano altri tipi di codici che, per la loro natura, prevedono nel passaggio tra codici contigui, il cambio di stato di un solo bit. In questo modo si eliminano le ambiguit di lettura sopra descritte rendendo il sistema pi stabile. Uno tra questi tipi di codici rappresentato dal codice Gray, Gray eccesso 3, Gray troncato al centro5 che possono essere usati in alternativa rispettivamente al codice Binario e BCD. Qualora invece sia necessario disporre in uscita allencoder di segnali in codice binario si attua allinterno dellencoder una conversione Gray-Binario fornendo allutente due diversi sistemi di acquisizione del dato:

mediante segnale di STROBE mediante segnale di LATCH

Lo STROBE viene generato dallencoder ogni qual volta si ha in uscita un dato valido, cio privo di alee dovute alla commutazione non sicrona di tutti i bit del codice. Il LATCH invece viene dato dallutente e provoca il congelamento dei dati in uscita allencoder; una volta dato il comando ed aspettato un periodo di tempo sufficiente a fare stabilizzare i dati di uscita e possibile effettuare la lettura di questi ultimi. 9. TIPOLOGIE DEGLI ENCODER ASSOLUTI Un encoder assoluto quindi, nella sua essenza, un trasduttore di posizione angolare che associa ad una particolare posizione dellalbero un codice numerico su n bit. Il codice prodotto in uscita, sotto forma di informazione seriale sincrona (SSI) oppure parallela, legato al tipo di risoluzione voluta, e la stima del numero di bit necessari per rappresentare tutto lo sviluppo del codice si effettua semplicemente arrotondando allintero maggiore il logaritmo in base 2 della risoluzione stessa. Ad esempio, volendo calcolare il numero di bit necessari per rappresentare una risoluzione pari 8192 PPR, si avr6: log2(8192)=Lg(8192)/Lg2=13 bit In commercio esistono due grandi famiglie di encoder assoluti:

Monogiro Multigiro

Gli encoder assoluti monogiro risultano costituiti da un solo disco, detto disco principale, il quale reca tutte le informazioni necessarie allo sviluppo del codice per la risoluzione voluta. Quindi volendo un encoder monogiro da 8192 ppr si avr un unico disco (in vetro oppure plastica a seconda della risoluzione e del diametro) con inciso un codice Gray a 13 bit.
5

Si ha anche il codice Gray troncato ai lati, in questo caso si ha un unico salto di codice in cui non vale pi la regola che caratterizza il codice Gray, per tutto il resto del codice la regola viene mantenuta. 6 in cui si ricorda che Lg(x) il logaritmo in base 10 di x (questo calcolo serve per determinare il log2 utilizzando il Lg normalmente disponibile sulle calcolatrici scientifiche pi diffuse). Estratto Tesi di Laurea Ing. Andrea Riba (Pinerolo-TO) 14

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La tecnologia spinge verso la miniaturizzazione dei dispositivi ed in questa corsa, in continua evoluzione, rientrano anche gli encoder. Questo, come visto, significa avere dei limiti tecnologici sulla massima risoluzione ottenibile ragionando a parit di diametro del disco. Per comprendere quanto sopra basta pensare ad esempio ad un disco da 56 mm di diametro avente risoluzione 8192 ppr, questo significa avere una risoluzione angolare pari a: alpha=360/(2 * 8192)=0 1 19.1 cio 1 su 360. In altre parole, se si considera la sezione rettificata del disco, questa risulta pari a: 2*pi*R=2 * 3.141592654 * 28=175.93 mm mentre la singola riga incisa sul disco e relativa allLSB deve avere uno spessore pari a: 175.93/(2 *8192)=0.01 mm Questo esempio illustra in modo chiaro il problema delle alte risoluzioni risolvibile anche nel caso degli encoder assoluti in due modi:

adottando dei dischi di diametro maggiore; realizzando strutture pi complesse impieganti dischi di servizio

La prima strada ovviamente la pi semplice, ma porta a dispositivi aventi dimensioni tanto maggiori quanto pi la risoluzione alta, la seconda soluzione porta allo sviluppo della seconda famiglia di encoder cio dei modelli multigiro. Gli encoder multigiro risultano costituiti da un disco detto ancora disco principale e da una serie di dischi, in genere di dimensioni minori del principale, denominati satelliti. Per ogni giro del disco principale i satelliti si spostano di una frazione di angolo giro in relazione al tipo di moltiplica voluta. Ad esempio volendo una moltiplica per 16 si pu allestire un disco satellite riportante un codice Gray a 4 bit, equivalente a 16 codici. Ovviamente si dovr anche dotare il tutto di una opportuna serie di ingranaggi che sia in grado di tradurre una rotazione completa del disco principale in un angolo pari ad 1/16 dellangolo giro sul disco satellite. Da ci si capisce come risulti relativamente semplice estendere la profondit di codice dellencoder, dotando lo stesso di un numero maggiore di dischi satelliti innestati uno in cascata allaltro. Seguendo questa filosofia, risulta semplice verificare come un encoder assoluto multigiro con risoluzione pari a 8192 x 4096 ppr possa essere realizzato, secondo quanto detto, utilizzando un disco principale da 8192 ppr e 3 dischi satelliti7, posti in cascata, ognuno da 4 bit. In questo modo il primo satellite effettua un giro ogni 16 del disco principale,
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Come si potr capire da quanto esposto in seguito questo numero non vincolante, anzi, in linea teorica, il numero dei dischi satellite potrebbe essere anche infinito. 15

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raggiungendo una profondit di codice pari a 8192 x 16 = 131072 codici. Il secondo satellite, fa un giro completo ogni 16 del primo satellite, quindi ogni 16x16 giri del disco principale quindi raggiungendo una profondit di codice pari a 8192 x (16 x 16)= 8192 * 256 = 2097152 codici. Infine il terzo satellite, analogamente a quanto accadeva per il secondo, effettua un giro completo ogni 16 giri del secondo satellite, quindi ogni 16 x 16 x 16 = 4096 giri del disco principale, raggiungendo cos una profondit di codice pari a 8192 x 4096 = 33554432 codici il che equivale ad uno sviluppo di 25 bit (13 bit del disco principale + 12 bit dei tre dischi satelliti). Questo ragionamento si pu estendere facilmente al caso di risoluzioni decimali, in questo caso risulta infatti sufficiente adottare dischi satelliti di tipo decimale oppure elaborare tramite sistemi a microprocessore il codice mappando la risoluzione base in quella voluta. La meccanica (ruote dentate) dei satelliti ha ovviamente del gioco che si ripercuote sulla precisione dei codici letti dal sistema ottico, questi errori si possono eliminare completamente (se lentit del gioco rientra entro certi valori) con particolari circuiti elettronici.

Documentazione a uso interno.

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