Introduzione: Un Encoder è un dispositivo che serve a rilevare gli spostamenti angolari di un asse. Esistono vari tipi di Encoder:
• Encoder Incrementali, che si dividono a loro volta in:
o A una fase; o A due (o tre) fasi; • Encoder Assoluti;
Tutti gli Encoder sono costituiti da un disco libero di ruotare su un asse, su cui è praticata una ghiera di N fori equispaziati. Oltre a questo, una coppia LED-fototransistor rileva o meno la presenza dei fori nella ghiera.
Encoder Incrementale Encoder a una Fase Se il disco ruota, in uscita si avrà un treno di impulsi, uno per ogni foro che passa sotto il traguardo fotoelettrico. Contando gli impulsi, si è in grado di rilevare l’angolo di rotazione. In questa forma, però, l’encoder è incapace di determinare il verso della rotazione. Viene usato, quindi per determinare la velocità.
I vantaggi di usare un encoder sono i seguenti:
• Ha un tipo di uscita che si presta ad essere elaborata digitalmente;
• La relazione f/V dipende solo dal numero di fori; • Le sue caratteristiche sono stabili nel tempo;
Encoder a due (o tre) Fasi
Per permettere ad un encoder di determinare il verso di rotazione, si ricorre ad aggiungere un’altra ghiera, i cui settori saranno spostati di mezzo passo. In questo modo le due uscite saranno sfasate, ed in base a quella che arriva prima, si può constatare il verso di rotazione.
Alle volte è possibile che venga aggiunta un’altra fase, composta però da un unico foro: questo perché potrebbe essere utile contare i giri.
Encoder Assoluto Un encoder assoluto da direttamente la posizione angolare di un asse. Sono basati anch’essi su una struttura simile agli altri encoder, ma il disco è costituito da una maschera un po’ diversa.
Ci sono quattro ghiere, con aree oscurate e forate, in modo che le combinazioni trasparente/opaco compongano la numerazione binaria da 0 a 15. Quattro coppie di Illuminatori e Fotosensori acquisiscono il segnale, dando in uscita un numero in binario. Il più grande problema è la possibile comparsa di codici spuri: supponiamo, ad esempio, che l’encoder ruoti dalla posizione 0111 alla 1000. È molto difficile ottenere che tutti i bit cambino contemporaneamente, a causa della costruzione dei vari componenti che possono acquisire il segnale in modo non abbastanza veloce. Ne consegue quindi l’emissione temporanea di codici errati.
Per questo motivo, viene utilizzato il codice Grey, il quale cambia solamente un bit ad ogni transazione.
