Validazione numerica del test #TERREMOTOISAAC

con Straus7
Autori
ing. Alberto Bussini, ing. Fabio Menardo, ing. Giovanni Rebecchi – ISAAC antisismica
ing. Gerardo Masiello, ing. Francesco Del Viva, ing. Pietro Diamanti, ing. Antonio Navazio – SMStrutture

Abstract
ISAAC antisismica, start-up italiana che si propone come player di riferimento nel mercato delle costruzioni
per la fornitura di tecnologie smart per la protezione sismica, ha sviluppato il primo sistema di controllo attivo
della risposta sismica distribuito sul mercato Europeo (I-Pro 1). Il sistema, un vero e proprio active mass
damper, permette di migliorare significativamente il comportamento globale delle strutture soggette ad
evento sismico andando a “smorzare” le oscillazioni indotte dal sisma e limitando i danneggiamenti a fronte
di una riduzione di domanda di spostamento dell’interpiano dell’edificio.
Il sistema viene installato sull’ultimo impalcato con interventi non invasivi, salvaguardando il patrimonio
architettonico del fabbricato, non limitando le libertà di intervento del progettista e soprattutto creando il
minor disturbo possibile ai residenti.
Per verificare il funzionamento e l’efficacia di questa tecnologia innovativa, ISAAC ha deciso di testare tramite
prova comparativa il sistema di controllo attivo I-Pro 1, confrontando il comportamento di due edifici in scala
reale costruiti presso i laboratori EUCENTRE di Pavia e sottoponendoli ad evento sismico su tavola vibrante
(la campagna denominata #TERREMOTOISAAC, 8-9-10 marzo 2021). In questo modo è stato possibile
analizzare il miglioramento sismico apportato dal sistema di controllo attivo installato su uno dei due edifici.
In questa memoria viene descritto il principio di funzionamento del sistema, la campagna sperimentale di
test condotta e l’elaborazione di un modello numerico sviluppato in Straus7, rappresentativo della risposta
dinamica misurata. In particolare, è dato spazio alle tecniche di modellazione ed alle metodologie di analisi
strutturali impiegata, nonché all’esame critico dei risultati ottenuti.

Il principio di funzionamento di I-Pro 1

Il sistema I-Pro 1 è una macchina attiva ed intelligente per il controllo della risposta sismica di edifici esistenti
costituito da quattro componenti base, opportunamente assemblati in un “sistema di controllo attivo della
risposta sismica”, secondo norma ISO3010:2017 che ne permette l’applicazione a livello nazionale ed
internazionale. Nel dettaglio, il sistema si compone dei seguenti componenti principali:
- Macchine IP-D01: costituite dalle masse inerziali e le relative componentistiche elettro-idrauliche che
vengono ancorate rigidamente all’edificio.
- Sensori IP-S: sensori accelerometrici analogici per il monitoraggio dinamico del fabbricato in continuo
e soprattutto durante l’evento sismico.
- Computer centrale IP-UT: computer centrale Real-Time per l’acquisizione ed elaborazione dei dati
con gli algoritmi di controllo ISAAC.
- Batterie tampone IP-A: sistema di alimentazione con gruppo di continuità.
Lo scopo del sistema è quello di “contrastare”, grazie alla generazione di forze da parte di ogni macchina, il
movimento dell’edificio riducendone le ampiezze di oscillazione e di conseguenza gli sforzi applicati sugli
elementi strutturali. L’entità delle forze erogate è calcolata in tempo reale dagli algoritmi di controllo sulla
base delle misurazioni accelerometriche dell’edificio stesso, tramite i sensori installati nei punti significativi
del fabbricato.
 Figura 1 – Singola Macchina IP-D01 in fase di controllo qualità su tavola vibrante

La campagna sperimentale ed i risultati ottenuti

Le prove di laboratorio hanno avuto come obiettivo quello di dimostrare, secondo lo Stato dell’Arte, il
funzionamento del sistema di controllo attivo I-Pro 1 installato su edifici in scala reale, vedi Figura 2 e Figura
3. Per questo motivo sono stati realizzati, in scala reale, due edifici identici in calcestruzzo armato, aventi tre
impalcati per un’altezza totale di 8.7 metri, tamponati in laterizio ed ancorati allo stesso basamento.
Le dimensioni in pianta sono 5 metri di lunghezza, nella direzione principale di analisi, e di 2.1 metri di
larghezza.
I pilastri, in c.a., hanno sezione quadrata 20 cm x 20 cm ed un’altezza netta fra i solai di 2.50 m. Sono armati
con 4 barre longitudinali φ16 mm negli spigoli (percentuale di armatura pari a circa 2%) ed una staffatura a
singola staffa chiusa φ 8 mm ogni 100 mm. Alle estremità inferiori e superiori dei soli pilastri del piano terra
le staffe sono state infittite (passo 50 mm) su una lunghezza di circa 400 mm. Le armature longitudinali dei
pilastri sono unite per sovrapposizione in corrispondenza dell’estradosso dei solai.
I solai di piano, per i quali si è optato per una tipologia in c.a. pieno, hanno spessore 40 cm e sono armati con
barre φ16 mm all’estradosso e all’intradosso, piegate su due lati alle estremità e disposte lungo le due
direzioni ortogonali in piano. In corrispondenza dell’attacco dei pilastri, non sono presenti staffature o
armature specifiche a taglio nello spessore del solaio. I materiali utilizzati sono calcestruzzo C30/37 e acciaio
per armatura B450C.
Per poter simulare l’aumento di massa dovuto all’adozione del sistema di controllo I-Pro 1, che nei casi reali
non supera l’1% della massa totale dell’edificio, lo spessore dell’ultimo solaio dell’edificio privo del sistema
di controllo attivo è stato aumentato di 14 cm al fine di ottenere, sulla struttura equipaggiata del sistema di
controllo (peso stimato di circa 35 kN), un aumento di massa paragonabile a quello ottenibile nelle normali
applicazioni su edifici esistenti.
l basamento è stato ancorato alla tavola vibrante a un grado di libertà in modo da esercitare la stessa
accelerazione al suolo su entrambi i provini. Gli edifici sono stati poi sottoposti a sismi di intensità crescente
al fine di analizzare con metodo comparativo lo stato di danneggiamento graduale.
 Figura 2 - Edifici in scala reale realizzati presso i laboratori EUCENTRE di Pavia

Figura 3 - Sistema I-Pro 1 installato per le prove di laboratorio presso EUCENTRE

Il sisma di riferimento utilizzato è stato il terremoto dell’Irpinia, avvenuto il 23 Novembre 1980, che ha avuto
magnitudo pari a 6.9 e con valore di PGA di 0.32g. I sismi utilizzati per le prove sono stati generati
moltiplicando la storia temporale del sisma per un coefficiente di scalatura. Si è iniziato da un sisma con
intensità pari al 10%, fino ad arrivare ad un sisma con un’intensità superiore al 100%. Nelle figure che seguono
vengono mostrati i risultati delle prove in termini di danneggiamenti e di derive interpiano. Si può notare che
l’edificio sprovvisto del sistema di controllo ha riportato forti danneggiamenti agli elementi non strutturali e
cedimento dei nodi pilastro-solaio al primo piano, mentre la struttura protetta da I-Pro 1 solo
danneggiamenti lievi all’intonaco. Infatti, l’edificio protetto da I-Pro 1 ha subito uno spostamento di circa 4
volte inferiore a quello sperimentato dalla struttura non equipaggiata.

Figura 4 - Confronto della deriva interpiano piano 1 tra edificio dotato del sistema di controllo ed edificio sprovvisto

(a) (b)
Figura 5 - (a) Danneggiamento globale della struttura priva del sistema di controllo I-Pro 1: danneggiamenti agli elementi strutturali
e non strutturali; (b) Edificio protetto con I-Pro 1
Figura 6 - Vista di dettaglio del danneggiamento fragile del nodo pilastro-solaio sulla struttura priva di I-Pro 1 a seguito dell'ultima
prova di sisma
Il modello numerico in Straus7 del campione privo del sistema di controllo
attivo I-PRO 1
Il modello numerico St7 è stato realizzato utilizzando tre tipologie di elementi:
• elementi di tipo beam per schematizzare i pilastri;
• elementi di tipo plate per schematizzare i solai;
• elementi di tipo spring – damper per schematizzare il comportamento dei tamponamenti mediante
“diagonali equivalenti”, secondo la teoria di Panagiotakos e Fardis.

MATERIALI: per la caratterizzazione delle proprietà meccaniche dei materiali ci si è basati sui dati forniti dai
test effettuati presso il laboratorio EUCENTRE.
Per il calcestruzzo sono stati estratti 2 campioni cubici per ognuno dei quattro getti realizzati (uno per la
fondazione e tre per i solai), per un totale di 8 provini, su cui effettuare il test di compressione. Nella tabella
seguente si mostrano le proprietà del calcestruzzo derivanti dai test di compressione; tali valori saranno
inseriti nel modello St7.

Proprietà del calcestruzzo dedotte dai risultati dei test di compressione

Per le tamponature sono stati utilizzati mattoni forati 25 x 25 x 8 cm con percentuale di foratura del 65%;
come materiale di fissaggio tra le facce orizzontali dei mattoni è stato utilizzato cemento calcareo Portland.
Si riportano di seguito le proprietà dedotte dai risultati ottenuti dai test di compressione (2 compressioni
diagonali, 2 compressioni verticali con il carico perpendicolare alla direzione dei fori degli elementi e 1
compressione orizzontale con carico parallelo alla direzione dei fori degli elementi).
È importante notare che i risultati di queste prove sono molto variabili. Avendo effettuato, infatti, un numero
limitato di prove, le proprietà stimate hanno un’affidabilità relativa.

Proprietà delle tamponature dedotte dai risultati dei test di compressione

PILASTRI: i pilastri, di sezione trasversale 20 cm x 20 cm, sono stati modellati come elementi di tipo beam,
disposti su tre livelli con interpiani di riferimento pari a 2.70 m, 2.90 m e 2.97 m, valutati a partire
dall’estradosso del basamento rigido di fondazione e considerando i piani medi degli orizzontamenti.

Per esaminare l’evoluzione del danneggiamento e della dissipazione di energia nel tempo a seguito dei
terremoti, il comportamento dei pilastri è stato valutato in campo non lineare; ad ogni pilastro è stata
assegnata una plasticità diffusa mediante la definizione di un comportamento elasto – plastico del materiale,
associando alle sezioni dell’elemento un legame momento – curvatura con un modello isteretico alla Takeda.
Si tratta di una curva trilineare, passante per l’origine, in cui l’inclinazione dei due rami è compiutamente
definita da tre punti corrispondenti al momento di prima fessurazione, al momento sostanzialmente elastico
e al momento ultimo, con le rispettive curvature.

Figura 7 – Esempio del modello isteretico alla Takeda

Nello specifico, ad ogni pilastro è stato assegnato un legame momento – curvatura differente, in funzione
del livello di sforzo normale di compressione effettivamente presente nella sezione in combinazione quasi
permanente.

Figura 8 – Esempio di “Moment vs Curvature Table” per le colonne del piano terra.

SOLAI: i solai sono stati modellati mediante elementi di tipo plate, di spessore pari a 40 cm per i primi due
impalcati e 54 cm per l’ultimo orizzontamento; questo presenta uno spessore maggiore per simulare la massa
aggiuntiva dovuta al posizionamento del sistema di protezione attivo I-PRO1 sull’edificio “controllato”, in
modo da poter effettuare un successivo confronto a parità di condizioni iniziali.
Lo spessore flessionale (bending thickness) degli elementi plate è stato assunto pari a quello membranale
(membrane thickness). Inoltre, per non sottostimare la rigidezza laterale delle colonne, il nodo solaio-pilastro
è stato reso rigido mediante l’inserimento di rigid link di lunghezza pari a metà spessore della soletta.

Figura 9 – Inserimento di rigid link per la modellazione del nodo solaio-pilastro

TAMPONAMENTI: le esperienze maturate in seguito agli eventi sismici passati, hanno messo in luce il ruolo
chiave dei tamponamenti nella risposta sismica delle strutture in c.a., specie in quelle intelaiate.
Motivo per cui i pannelli di tamponamento non possono essere considerati come dei semplici elementi
portati, rappresentandone il contributo nell’analisi solamente in termini di massa, ma come elementi non
strutturali che influiscono significativamente in termini di rigidezza sul comportamento globale della
struttura.
Per ottenere quindi una risposta molto più aderente a quella reale/sperimentale, si è proceduto alla loro
modellazione, mettendo in conto sia il contributo di rigidezza iniziale che la successiva evoluzione del
danneggiamento nel tempo durante l’evento sismico. A tal fine è stato perseguito l’approccio di macro-
modellazione a puntone equivalente in accordo con la teoria di Panagiotakos e Fardis 1, che ha consentito di
raggiungere un buon compromesso tra la riproduzione accurata degli effetti che la tamponatura esercita sul
telaio in c.a. e la riduzione degli oneri computazionali di calcolo, che in genere analisi sofisticate come quelle
dinamiche non lineari spesso richiedono.
Il modello proposto, dedotto sperimentalmente da prove dinamiche su telai in c.a., è definito da una curva
forza – spostamento “tetralineare”, i cui rami corrispondono ai meccanismi tipici che definiscono il
comportamento della tamponatura:

Figura 10 – Legame forza-spostamento proposto da Panagiotakos e Fardis

• il primo tratto, di rigidezza K1, simula il tamponamento non danneggiato, ancora in fase elastica, ed
è proporzionale alla rigidezza a taglio del pannello. Tale tratto termina in corrispondenza del carico
di prima fessurazione (Fy);
• il secondo tratto, di rigidezza K2, simula il comportamento a “puntone” della muratura, che si sviluppa
in seguito alla fessurazione e al distacco di porzioni del pannello dal telaio. Esso termina al
raggiungimento della resistenza ultima del puntone (Fm);
• il terzo tratto, di rigidezza K3, è il cosiddetto “ramo di softening”, in cui si tiene conto
dell’abbattimento della resistenza e della rigidezza del pannello a causa del danneggiamento, fino ad
una resistenza residua (Fr), che dipende dalla duttilità del tamponamento e che determina l’ultimo
tratto orizzontale della curva.
• Gli spostamenti corrispondenti ai livelli di carico precedentemente definiti (Sy, Sm e Sr) si ottengono
dal rapporto tra i rispettivi carichi e rigidezze.
• La resistenza a trazione della tamponatura è assunta nulla.

I valori dei parametri proposti dagli autori, validi in senso generalizzato, sono stati opportunamente
modificati, ovvero calibrati sulla base dello specifico caso sperimentale, al fine di cogliere, con il modello di
calcolo elaborato, l’effettivo comportamento sperimentalmente osservato.
La modellazione FEM è stata svolta seguendo tale approccio:

• ciascun tamponamento è stato modellato mediante una coppia di elementi spring damper, disposti
in maniera similare a due aste di controventamento a croce di S. Andrea;
• in primo luogo, si determina la rigidezza elastica K1 del tamponamento. Tale rigidezza, proporzionale
alla rigidezza a taglio del pannello, viene calibrata sulla base dell’identificazione dinamica svolta
sperimentalmente in laboratorio sul fabbricato in vera grandezza. Comparando, infatti, i modi propri
di vibrare ottenuti dal modello di calcolo FEM, mediante un’analisi dinamica modale (natural
frequency analysis), con le oscillazioni reali del fabbricato, colte sperimentalmente mediante la
disposizione di vibrodine e di accelerometri piezoelettrici sulla struttura reale, si tarano le rigidezze
assiali (axial spring stiffness) da assegnare alle coppie di spring damper che simulano i tamponamenti
ai vari piani.

Figura 11 – Vibrodina utilizzata per l’identificazione dinamica sperimentale; accelerometri piezoelettrici utilizzati per la misurazione
delle accelerazioni della struttura in fase di identificazione dinamica

Dal momento che l’analisi dinamica modale è per definizione un’analisi elastica lineare, le non
linearità del materiale non possono essere tenute in conto, motivo per cui, nell’assemblaggio della
matrice di rigidezza della struttura, entrano in gioco contemporaneamente entrambi i diagonali di
ciascun tamponamento, ognuno con la sua rigidezza assiale, contrariamente a quanto avviene nella
realtà, in cui il diagonale attivo è solamente quello sollecitato a compressione. Per ovviare a questo
inconveniente, si assegna una rigidezza assiale dimezzata a ciascuno spring damper in modo tale che
la rigidezza K1 del tamponamento sia pari al doppio del valore precedentemente calibrato.
• Ultimata la fase di calibrazione della rigidezza iniziale K1, si passa alla fase di analisi dinamica non
lineare: a ciascuno spring damper viene associata una curva forza-spostamento secondo il modello
di P&F descritto in precedenza, e viene definito un modello isteretico che segue la curva forza –
spostamento; in particolare la fase di scarico si esplica secondo un andamento parallelo alla rigidezza
iniziale K1 fino al valore della forza residua del tamponamento, proseguendo in secante per l’origine.
 Figura 12 – Esempio di curva N-ξ del diagonale sotto carico ciclico

• La massa dei tamponamenti viene assegnata mediante elementi plate di tipo Load Patch, con
ripartizione simmetrica ai vari piani.
Risultati
Si mostrano di seguito la comparazione dei modi di vibrare ottenuti dall’analisi dinamica modale e le risposte
nel dominio del tempo in termini di spostamento assoluto ai vari impalcati con quanto ottenuto dai test
sperimentali #TERREMOTOISAAC.

CONFRONTO MODI DI VIBRARE:

Modo 1: 2.01 Hz Modo 1: 1.84 Hz

Modo 2: 6.06 Hz Modo 2: 5.84 Hz

Modo 3: 6.39 Hz Modo 3: 6.68 Hz

Modo 4: 8.35 Hz Modo 4: 8.39 Hz

Modo 5: 9.50 Hz Modo 5: 9.09 Hz

Modo 6: 25.26 Hz Modo 6: 29.91 Hz

TIME HISTORY DEGLI SPOSTAMENTI ASSOLUTI DI PIANO:
A titolo di esempio, si riportano le storie temporali degli spostamenti assoluti ai vari impalcati ottenuti
dall’analisi dinamica non lineare con accelerogramma di intensità pari al 75% (PGA di 0.24g) del sisma
dell’Irpinia.
Come si evince dai grafici precedenti, si ha una buona corrispondenza tra le storie temporali degli
spostamenti assoluti di piano ottenuti da modello di calcolo FEM e gli andamenti sperimentali registrati nella
campagna di indagine, in particolare in termini di ampiezze massime di oscillazione.
Esempio pratico su caso reale
Sulla base dei principi di modellazione e procedure descritte nel precedente paragrafo, si è passati a trattare
casi reali, e quindi di dimensioni nettamente superiori al modello corrispondente al test.
In questo contesto si cita l’esempio sviluppato relativo ad uno dei blocchi strutturali principali di un
complesso condominiale in struttura in c.a. degli anni ’60, nella città di Milano.

È stata operata un’opportuna assegnazione di ID agli elementi

spring-damper rappresentanti i singoli campi di tamponamento;
in questo modo è stato possibile effettuare una classificazione
per gruppi di tamponamenti uguali in termini di geometria
(comprensiva di aperture), e pertanto di rigidezza.
A partire dal file Excel, quindi, sono stati assegnati per ID i
diagrammi forza – spostamento secondo il metodo di
Panagiotakos e Fardis; tali diagrammi, naturalmente, a seguito
dei cicli di analisi iterative verranno riassegnati per il tramite
delle API in maniera univoca per ciascun elemento spring-
damper.

Lo stesso principio viene applicato per quanto riguarda i

diagrammi momento – curvatura dei pilastri, definendo
opportune beam properties, in questo caso una per ciascun
elemento, a partire da quelle relative allo sforzo normale
effettivo di ciascun pilastro nella combinazione di carico iniziale
quasi permanente.

A titolo d’esempio, si riportano le curve di danneggiamento

isteretico di alcuni tamponamenti del piano terra:
Successivi sviluppi: il modello numerico in Straus7 del campione dotato del
sistema di controllo attivo I-PRO 1
È in fase di sviluppo un cosimulatore che permette l’integrazione delle funzionalità del software Straus7 con
il software Matlab.
I due programmi comunicano tramite l’API sviluppata da Straus7, permettendo un continuo scambio di
informazioni, variabili e risultati tra essi.
Il cosimulatore ha lo scopo di verificare in real-time che la forza generata da I-PRO1 abbia effetti migliorativi
sulla risposta sismica dell’edificio. Per fare questo viene effettuata un’analisi non lineare dinamica della
struttura sottoposta ad un sisma ed alla forza di controllo fornita da I-PRO1.
L’integrazione viene effettuata step-by-step e, per ognuno di essi, vengono eseguite le seguenti azioni:
1. i risultati dell’integrazione dello step precedente vengono impostati come condizioni iniziali per
l’integrazione dello step attuale;
2. partendo dai risultati degli step precedenti estratti da Straus7, tramite l’algoritmo di controllo
implementato in Matlab e Simulink viene calcolata la forza che I-PRO1 fornisce allo step attuale;
3. vengono applicate la forza di controllo e l’accelerazione alla base;
4. viene effettuata l’integrazione dallo step precedente a quello attuale;
5. vengono estratti i risultati e resi disponibili a Matlab;
6. si riparte dal punto 1.
Il ciclo appena descritto può essere sintetizzato mediante la seguente immagine.

Il continuo dialogo tra Straus7 e Matlab permette anche l’aggiornamento istantaneo (istante per istante) di
tabelle e parametri che potrebbero modificarsi a causa del danneggiamento della struttura a seguito del
sisma, avendo inserito le non linearità dei vari materiali.
Ad analisi ultimata si ottiene una storia di forze di controllo per ogni macchina che è possibile far rigirare
insieme all’accelerogramma per validarne i risultati e per visionare l’effettivo miglioramento apportato dalle
macchine installate.

Ringraziamenti

Gli autori vogliono ringraziare la società HSH SRL nella persona dell’ing. P. Perin per la gentile concessione
della licenza del programma agli elementi finiti Straus7 con cui si sono svolte le analisi numeriche sopra
presentate (https://www.hsh.info/).

Bibliografia

[1] M. N. FARDISa & T. B. PANAGIOTAKOSa (1997) “SEISMIC DESIGN AND RESPONSE OF BARE AND
MASONRY-INFILLED REINFORCED CONCRETE BUILDINGS. PART II: INFILLED STRUCTURES”, Journal of
Earthquake Engineering, 1:3, 475-503.
a
Department of Civil Engineering, University of Patras , P.O. BOX 1424, Patras, 26500, Greece.